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サーボモーターの 分類:
サーボモーターの応用シナリオに応じて、 サーボモーターはブラシレスDCモーターとACモーターに分けられ、動作モードに応じて360度連続回転モーター、リニアモーター、固定角モーターにも分けることができます。通常、サーボ モーターには電源、制御、アースの 3 本のワイヤが含まれています。サーボ モーターの外観とサイズは、さまざまなアプリケーション シナリオに応じて異なります。最も一般的な RC サーボ モーターは、マイクロプロセッサーで簡単に制御できるため、主にロボットやモデルカーなどの小型インテリジェント機器で使用されます。
直流 サーボモーター
通常、この種のモータは巻線と電機子巻線に独立した直流電源を持ち、電機子電流または励磁電流を制御することでモータ制御を実現します。さまざまな使用シナリオに基づいて、励磁制御と電機子制御には独自の利点があります。 DC サーボ モーターは電機子誘導リアクタンスが低いため、正確かつ高速な起動または停止機能を実現できます。これらは主に、マイクロコントローラーまたはコンピューターによって制御できる機器で使用されます。
交流 サーボモーター
AC サーボ モーターにはエンコーダーが含まれており、コントローラーとともに閉ループ制御とフィードバックを提供します。一般に、AC サーボ モーターはより高度な設計を採用しており、より優れたベアリングが装備されています。 ACサーボモーターは動作電圧が高いため、トルクが大きくなり、精度も高くなります。同時に、アプリケーションシナリオの要件に完全に従って制御できます。 AC サーボ モーターは、主にロボット工学、自動化機器、CNC およびその他の機械機器で使用されます。
角度調整可能 サーボモーター
180度サーボモーター、90度サーボモーターなどの一般的なサーボモーターです。ギヤ機構にリミット装置を設けることで最大角度の制限を実現したタイプのモータです。これは、リモコンカー、リモコンボートモデル、リモコン飛行機、ロボット模型などの製品でよく見られます。
360度 サーボモーター
このタイプのモーターの外観は、固定角モーターの外観に似ています。違いは、固定角度がなく、360 度連続的に回転できることです。制御信号は回転の方向と速度をインテリジェントに制御しますが、固定位置を設定することはできません。つまり、360 度サーボ モーターは角度を設定できません。この種のモーターは主に移動ロボットの駆動モーターとして使用されます。
リニア サーボモーター
リニア サーボ モーターは角度調整可能なサーボ モーターに似ていますが、出力シャフトを往復運動させるための追加のギアが付いています。このタイプのモーターはあまり一般的ではなく、一部のハイエンド モデルで時折見られます。
簡単に言えば、 サーボモーターは 正確な制御を実現します。回転させれば回転させることができ、フィードバックも行い、いわゆる閉ループを実現します。実際にそれだけ回転したかどうかをエンコーダがフィードバックするため、制御精度がさらに向上します。高い。通常のモーターは電源が入ると回転し、電源がなくなると止まります。回転以外に何か機能があると言えば、前進と後進です。
の構造 サーボモーター は実際には通常の二相交流非同期モーターと何ら変わりません。サーボモータの固定子には、励磁巻線と制御巻線と呼ばれる、電気角が120度異なる2つの交流巻線があります。回転子は、一般的なかご形非同期モーターのかご形巻線です。
産業用ロボットの電気サーボ システムの一般的な構造は、電流ループ、速度ループ、位置ループという 3 つの閉ループ制御です。一般にACサーボドライブは、内部の機能パラメータを手動で設定することにより、位置制御、速度制御、トルク制御などのさまざまな機能を実現できます。
一般的に、 サーボモーターはロボットの関節を駆動するために使用され、最大の出力対質量比およびトルク対慣性比、高い起動トルク、低い慣性、および広く滑らかな速度調整範囲を備えていることが要件となります。
上記の違いは次のとおりです。 サーボモーターと通常のモーター。サーボモータは、起動トルクが高く、トルクが大きく、慣性が低いため、産業用ロボットに広く使用されています。しかし、今日ではさまざまな種類のサーボ モーターがあります。モデル、ロボットが最高のパフォーマンスを発揮するには、選択時に関連する詳細に注意を払う必要があります。
