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Vues : 0 Auteur : Jkongmotor Heure de publication : 2026-09-23 Origine : Site
Les robots de préparation de commandes deviennent un élément important des entrepôts modernes, des centres de distribution, des opérations de commerce électronique et des systèmes automatisés de manutention des matériaux. À mesure que les volumes de commandes augmentent, les entrepôts ont besoin de robots capables de prélever, déplacer, positionner et libérer les produits rapidement et avec précision sans sacrifier la fiabilité.
Au centre de cette performance se trouve le système de mouvement. Un robot de prélèvement peut disposer d'une vision avancée, d'une intelligence artificielle, d'un logiciel robotique et de pinces sophistiquées, mais ces technologies dépendent toujours de moteurs capables d'exécuter des commandes de mouvement avec précision et de manière répétée.
C'est là qu'un Le servomoteur intégré EtherCAT peut offrir un avantage pratique.
En combinant le servomoteur, l'électronique d'entraînement, l'encodeur et l'interface de communication en une seule unité compacte, un servomoteur intégré peut réduire la complexité du système tout en fournissant le contrôle de mouvement précis requis par les robots de prélèvement. Lorsqu'EtherCAT est utilisé comme réseau de communication, plusieurs axes du robot peuvent échanger des données de mouvement avec le contrôleur à grande vitesse et avec un timing étroitement coordonné.
Pour les fabricants d’équipements d’entrepôt, le résultat peut être une architecture de contrôle de mouvement plus compacte, réactive et évolutive.
Un robot de prélèvement est un système robotique automatisé conçu pour identifier, saisir, déplacer et placer des produits ou des matériaux. Selon l'application, il peut fonctionner indépendamment ou dans le cadre d'un système d'entrepôt automatisé plus vaste.
Les robots de préparation de commandes typiques peuvent être trouvés dans :
Centres de distribution de commerce électronique
Entrepôts automatisés
Centres de distribution
Systèmes de bin-picking
Systèmes de biens à personne
Systèmes automatisés de stockage et de récupération
Opérations de tri des colis
Entrepôts pharmaceutiques
Logistique des aliments et des boissons
Fabrication de systèmes de manutention
Un cycle de préparation de commandes typique peut impliquer plusieurs mouvements coordonnés :
Approchez-vous de l’emplacement cible
Positionner le bras ou le mécanisme robotique
Déplacez la pince vers le produit
Ajuster la position et l'orientation
Saisir le produit
Soulever ou déplacer le produit
Transportez-le vers une autre position
Libérer le produit
Retour à la position de prélèvement suivante
Chaque mouvement nécessite une accélération, une décélération, une vitesse et une position contrôlées.
Cela signifie que le moteur n’est pas simplement responsable du mouvement du robot. Cela influence directement le temps de cycle, la précision du positionnement, la répétabilité, la consommation d'énergie, les vibrations et la fiabilité globale de l'équipement..
Les applications de préparation de commandes combinent souvent des mouvements rapides avec des démarrages et des arrêts fréquents.
Un moteur peut accélérer rapidement pour atteindre une position cible, décélérer avant d'atteindre la destination, maintenir une position spécifique, inverser la direction et commencer immédiatement un autre mouvement.
Ce modèle de fonctionnement est très différent des applications dans lesquelles un moteur tourne en continu à une vitesse relativement constante.
Un servomoteur adapté à un robot de préparation de commandes nécessite donc plusieurs capacités importantes.
Le robot doit placer la pince au bon endroit. Même une petite erreur de positionnement peut affecter une préhension réussie, en particulier lorsque les produits sont disposés de manière dense.
Un servomoteur intégré avec retour d'encodeur peut surveiller en permanence la position du moteur et fournir un contrôle en boucle fermée.
Les robots de préparation de commandes sont conçus pour effectuer rapidement des opérations répétitives.
Le moteur doit répondre rapidement aux commandes pour :
Accélération
Ralentissement
Changements de direction
Changements de poste
Changements de couple
Changements de vitesse
La réponse rapide du servo contribue à réduire les retards de mouvement inutiles.
Différentes étapes du processus de sélection peuvent nécessiter des vitesses différentes.
Par exemple, un robot peut se déplacer rapidement lorsqu’il traverse une zone vide mais ralentir lorsqu’il s’approche d’un produit.
La servocommande permet au système de mouvement d'ajuster dynamiquement la vitesse en fonction de l'opération en cours.
Les robots de préparation de commandes industriels peuvent effectuer des milliers, voire des millions de cycles de mouvement au cours de leur durée de vie.
Le moteur doit donc maintenir des performances constantes lors d'un fonctionnement répétitif plutôt que de simplement fournir des performances de pointe élevées pendant de courtes périodes.
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Servomoteur CC intégré avec frein |
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Arbre |
Vis mère |
Module |
Mouvement linéaire |
Frein |
Boîte de vitesse |
Réducteur à vis sans fin |
Fils |
Niveau de protection |
Niveau de protection |
Un robot de préparation de commandes est construit autour d'un objectif simple : prélever le bon produit, à la bonne position, à la bonne vitesse, et répéter le processus de manière fiable..
Dans un entrepôt ou un système de distribution moderne, cela semble simple. En pratique, un robot de prélèvement peut avoir besoin de coordonner plusieurs axes, de répondre aux données de vision industrielle, d'accélérer et de décélérer à plusieurs reprises, de contrôler une pince ou un outil en bout de bras et de maintenir un positionnement précis sur des milliers de cycles.
Cela fait de la sélection du servomoteur un élément important de la conception globale du robot.
Pour les fabricants de robots de préparation de commandes, un servomoteur intégré peut être particulièrement intéressant car le moteur, l'encodeur et l'entraînement sont combinés en une seule unité de commande de mouvement compacte. La plate-forme actuelle de servomoteurs intégrés de JKONGMOTOR couvre les servomoteurs pas à pas intégrés, les servomoteurs pas à pas à engrenages, les servomoteurs pas à pas linéaires, les servomoteurs DC/BLDC intégrés, les servomoteurs BLDC à engrenages, les servomoteurs de frein, les servomoteurs IP65 et Servomoteurs AGV avec STO . La plate-forme prend en charge des sorties de puissance de 26 W à 1 000 W et des options de contrôle, notamment Pulse, RS485, CANopen et EtherCAT.
Toutefois, pour les robots de prélèvement, ces types de moteurs ne sont pas interchangeables. Chaque configuration répond à une exigence de mouvement différente.
Un robot picking combine généralement plusieurs types de mouvements :
Positionnement → Atteindre → Prélèvement → Levage → Rotation → Placement → Retour
Le système de mouvement doit donc gérer des accélérations et des décélérations fréquentes tout en conservant un retour de position précis.
Pour un robot de préparation de commandes, un servomoteur intégré peut devoir fournir :
Positionnement précis en boucle fermée
Accélération et décélération rapides
Couple stable à différentes vitesses
Retour d'information du codeur
Haute répétabilité
Installation compacte
Câblage réduit
Communication multi-axes
Options de boîte de vitesses adaptées
Options de freinage pour les axes verticaux
Protection de l'environnement si nécessaire
Compatibilité avec le contrôleur du robot
Les systèmes de sélection et de placement du monde réel utilisent généralement des mouvements d'asservissement coordonnés et des architectures basées sur EtherCAT pour les applications robotiques exigeantes. Par exemple, les solutions de préparation de commandes industrielles utilisent EtherCAT pour un mouvement coordonné entre le contrôleur et les axes servo, tandis que les systèmes de vision fournissent les informations de localisation des produits nécessaires au prélèvement.
C'est pourquoi le moteur doit être sélectionné en fonction de l'axe du robot , plutôt que de simplement choisir un type de moteur pour l'ensemble de la machine.
La structure des produits JKONGMOTOR peut être comprise à travers deux grandes catégories :
Ceux-ci conviennent aux mécanismes de robot de prélèvement où un positionnement précis, un couple stable, une répétabilité et un contrôle en boucle fermée rentable sont importants.
Ceux-ci sont plus adaptés aux axes de robot nécessitant une réponse dynamique, un fonctionnement à vitesse plus élevée, une intégration compacte ou une densité de couple plus élevée..
Les configurations disponibles s'étendent ensuite aux engrenages planétaires, aux engrenages à vis sans fin, aux mouvements linéaires, au freinage, à la protection étanche et aux systèmes d'asservissement spécifiques aux AGV/AMR..
Un servomoteur pas à pas intégré combine un moteur pas à pas, un encodeur et un variateur en une seule unité en boucle fermée.
Pour un robot de prélèvement, cette configuration peut être envisagée pour les axes où la priorité est un positionnement précis et reproductible sans la complexité d'un agencement moteur-entraînement séparé conventionnel.
Les exemples typiques incluent :
Axes de positionnement Pick-and-Place
Mécanismes de positionnement des pinces
Petits bras robotiques
Positionnement du convoyeur
Mécanismes d’alignement des produits
Matériel de conditionnement et de tri
Automatisation d'entrepôt compact
L'encodeur fournit un retour d'information au variateur intégré, permettant au système de surveiller le mouvement réel du moteur plutôt que de s'appuyer uniquement sur une commande pas à pas en boucle ouverte. JKONGMOTOR décrit cette configuration comme offrant un positionnement en boucle fermée, un couple stable et un risque réduit de pas perdus.
La précision du prélèvement est directement liée à la cohérence avec laquelle le robot peut positionner son effecteur final.
Un servo pas à pas en boucle fermée peut donc être une option pratique lorsque l'axe ne nécessite pas les performances dynamiques d'un servo AC haut de gamme mais a néanmoins besoin d'un retour de position fiable.
Certains axes de robots de prélèvement nécessitent plus qu’une simple précision de positionnement. Ils ont également besoin d'un couple de sortie plus élevé dans un boîtier compact.
C'est là qu'un servomoteur à engrenages planétaires intégré devient utile.
La configuration combine :
Servomoteur + Encodeur + Entraînement + Réducteur planétaire
La boîte de vitesses réduit la vitesse et augmente le couple de sortie tout en conservant une structure de transmission relativement compacte.
Un servo intégré à engrenages planétaires peut être envisagé pour :
Articulations du bras robotique
Mécanismes du poignet
Axes de levage verticaux
Effecteurs terminaux lourds
Mécanismes de manipulation des produits
Axes de positionnement à forte charge
JKONGMOTOR décrit sa configuration de servomoteur BLDC à engrenages planétaires comme combinant le moteur, l'encodeur, l'entraînement et la boîte de vitesses planétaire, en mettant l'accent sur une densité de couple élevée et un faible jeu..
Pour un robot de prélèvement, un faible jeu peut être particulièrement pertinent lorsque la pince doit atteindre une position précise du produit.
Un servomoteur intégré à engrenage à vis sans fin constitue une autre option lorsque le mécanisme de prélèvement nécessite un rapport de réduction élevé ou une disposition mécanique à angle droit.
La configuration intégrée combine le moteur, le codeur, le variateur et le réducteur à vis sans fin.
Une boîte de vitesses à vis sans fin peut être utile lorsque le concepteur de robot a besoin :
Rapport de réduction élevé
Couple de sortie plus élevé
Transmission compacte à angle droit
Caractéristiques de maintien de charge dans des conceptions mécaniques adaptées
Cela peut être pertinent pour les mécanismes de levage, les convoyeurs, les systèmes de positionnement et les mécanismes robotiques compacts..
JKONGMOTOR décrit spécifiquement sa configuration de servo BLDC à engrenage à vis sans fin comme une solution à angle droit peu encombrante avec un couple élevé et des caractéristiques d'autoverrouillage.
Cependant, pour les axes verticaux critiques pour la sécurité, la conception complète de maintien de charge et de sécurité doit toujours être évaluée plutôt que de se fier uniquement aux caractéristiques du réducteur.
Tous les mouvements du robot de cueillette ne sont pas rotatifs.
De nombreux systèmes de prélèvement nécessitent que l'effecteur final se déplace le long d'un axe linéaire.
Par exemple:
Axe X → Axe Y → Axe Z → Pince
Un servomoteur pas à pas linéaire intégré peut combiner le moteur, l'encodeur et le variateur dans une solution compacte de mouvement linéaire en boucle fermée.
La structure du produit de JKONGMOTOR comprend un servo pas à pas linéaire à vis à billes, un servo pas à pas linéaire de type T et des solutions de mouvement linéaire intégrées.
Il peut être envisagé pour :
Robots de cueillette cartésiens
Systèmes de transfert XYZ
Axes de prélèvement verticaux
Mécanismes de transfert de produits
Inspection automatisée
Systèmes d'emballage
Systèmes de positionnement de précision
Pour un robot de prélèvement, les paramètres clés deviennent la poussée linéaire, la course, la vitesse linéaire, la précision du positionnement et le rapport cyclique , plutôt que simplement le couple de rotation et le régime.
Pour un robot de prélèvement à grande vitesse, un servomoteur DC/BLDC intégré peut être un choix plus approprié lorsqu'une réponse dynamique et un emballage compact sont importants.
L'architecture intégrée regroupe le moteur, le codeur et le variateur.
Cela peut réduire la quantité d'équipement externe requis autour de l'axe du robot.
Conception d'axe compacte
Câblage réduit
Contrôle de vitesse en boucle fermée
Contrôle de position en boucle fermée
Réponse rapide
Efficacité opérationnelle élevée
Installation simplifiée
JKONGMOTOR décrit son servo DC intégré comme une unité compacte combinant le moteur, l'encodeur et le variateur pour un contrôle précis de la vitesse et de la position.
Pour les fabricants de robots, cela peut s’avérer particulièrement utile lorsque l’espace d’installation disponible autour de chaque joint est limité.
Parmi les différentes configurations, le servomoteur BLDC à engrenages planétaires est particulièrement adapté aux applications de préparation de commandes exigeantes.
L'architecture combine :
Servo BLDC + Encodeur + Entraînement intégré + Réducteur planétaire
Cela permet d'obtenir un couple de sortie élevé sans utiliser de moteur surdimensionné.
Un robot de prélèvement peut avoir besoin de se déplacer rapidement tout en transportant une pince et un produit. La boîte de vitesses permet d'adapter la vitesse et le couple du moteur aux exigences mécaniques réelles de l'articulation du robot.
Robots de préparation de commandes à grande vitesse
Bras robotiques
Robots Delta
Robots de tri
Robots d'emballage
Systèmes de manutention
Équipement d'entrepôt automatisé
Les systèmes industriels de transfert nécessitent généralement un mouvement d'asservissement coordonné à grande vitesse. EtherCAT est utilisé dans les architectures robotiques commerciales pour synchroniser le mouvement sur plusieurs axes.
Un servomoteur BLDC à engrenage à vis sans fin est utile lorsque l'emballage mécanique est aussi important que les performances du moteur.
La boîte de vitesses à angle droit peut faciliter le positionnement du moteur à l'intérieur d'une structure robotique compacte.
Cela peut être utile pour :
Bras robotiques compacts
Mécanismes de convoyeur
Systèmes de transfert de produits
Positionnement rotatif
Mécanismes de levage
Automatisation dans un espace limité
L'architecture intégrée évite également d'avoir à installer le moteur, le servomoteur externe et la boîte de vitesses comme trois composants distincts.
Un robot de prélèvement peut avoir un axe vertical qui soulève un produit, une pince ou un mécanisme robotique.
Dans cette situation, le freinage peut devenir une considération de conception importante.
Un servomoteur intégré au frein combine :
Moteur + Encodeur + Entraînement + Frein électromagnétique
Le frein peut aider à maintenir une charge lorsque l'alimentation est coupée, en fonction de la conception mécanique et de sécurité complète.
JKONGMOTOR répertorie les configurations de servomoteurs CC intégrés au frein dans sa gamme de servomoteurs intégrés et les décrit pour des applications telles que les axes verticaux et les machines automatisées.
Levage sur l'axe Z
Bras robotisés verticaux
Élévateurs de produits
Mécanismes de levage Pick-and-Place
Équipement d'entrepôt automatisé
Pour un axe de robot vertical, les ingénieurs doivent évaluer ensemble le couple de freinage, l'inertie de la charge, les exigences d'arrêt, le comportement d'urgence et l'architecture de sécurité de la machine .
Les robots de préparation de commandes utilisés dans la transformation des aliments, la logistique extérieure ou les environnements industriels poussiéreux peuvent nécessiter une protection environnementale supplémentaire.
JKONGMOTOR fournit une configuration de servomoteur CC intégré IP65 avec le moteur, le pilote et l'encodeur emballés dans un boîtier protégé.
Les applications potentielles comprennent :
Manipulation des aliments
Systèmes de cueillette en extérieur
Logistique industrielle
Environnements poussiéreux
Automatisation mobile
Manutention des matériaux
Le niveau de protection correct doit toujours être déterminé à partir de l’environnement d’exploitation réel.
Bien qu'un AGV ou un AMR soient différents d'un robot de préparation de commandes stationnaire, les systèmes de préparation de commandes mobiles combinent de plus en plus la préparation de commandes robotisée et le transport autonome..
Pour ces systèmes, JKONGMOTOR propose un servomoteur AGV DC avec STO (Safe Torque Off).
La page produit décrit cette configuration comme offrant un contrôle de mouvement précis, une densité de couple élevée, une réponse rapide et une prise en charge de la sécurité fonctionnelle pour les AGV, la logistique intelligente, la robotique et l'automatisation industrielle.
Ce type de moteur peut donc être pertinent lorsqu'un robot picking est intégré à une plateforme robotique mobile.
Un moyen utile de sélectionner le moteur consiste à mapper le type de moteur au mouvement réel du robot.
Exigence du robot de cueillette |
Configuration des servos intégrés |
|---|---|
Positionnement précis |
Servo pas à pas intégré |
Couple élevé + taille compacte |
Servo à engrenages planétaires |
Rapport de réduction élevé |
Servo à vis sans fin |
Mouvement linéaire X/Y/Z |
Servo pas à pas linéaire intégré |
Mouvement de rotation dynamique rapide |
Servomoteur DC/BLDC intégré |
Densité de couple élevée |
Servo BLDC à engrenages planétaires |
Transmission à angle droit |
Servo BLDC à engrenage à vis sans fin |
Maintien de charge verticale |
Servo de frein intégré |
Exposition à la poussière/à l'eau |
Servomoteur intégré IP65 |
Prélèvement mobile / AMR |
Servomoteur DC AGV/AMR avec STO |
Cette classification basée sur les applications est plus utile pour les concepteurs de robots que la simple comparaison des noms de moteurs.
Un servomoteur intégré EtherCAT combine plusieurs composants de contrôle de mouvement en un seul ensemble moteur compact.
Selon l'architecture du produit, l'unité intégrée peut comprendre :
Servomoteur
Servomoteur
Encodeur
Electronique de contrôle de mouvement
Interface de communication EtherCAT
Fonctions de protection
Frein en option
Boîte de vitesses en option
Les systèmes d'asservissement traditionnels placent souvent le moteur et l'entraînement dans des emplacements séparés.
Le contrôleur envoie des commandes à un servomoteur externe, tandis que le variateur contrôle le moteur via un câblage séparé.
Un servomoteur intégré déplace une grande partie de cette fonctionnalité directement dans l'ensemble moteur.
Cela peut simplifier considérablement la conception mécanique et électrique d’un robot de prélèvement.
EtherCAT est une technologie de communication Ethernet industrielle en temps réel largement utilisée dans les applications nécessitant un contrôle de mouvement coordonné.
Pour un robot de prélèvement, cela est important car plusieurs axes peuvent devoir se déplacer ensemble.
Considérons un bras robotique à plusieurs axes.
Le contrôleur peut avoir besoin simultanément de contrôler :
Rotation des bases
Mouvement des épaules
Mouvement du coude
Rotation du poignet
Positionnement du poignet
Mouvement de la pince
Si ces axes ne bougent pas de manière coordonnée, le robot peut subir des erreurs de trajectoire, des vibrations inutiles ou des temps de cycle plus longs.
EtherCAT fournit une architecture de communication adaptée au contrôle de mouvement multi-axes synchronisé et à grande vitesse.
Les robots de sélection modifient fréquemment les commandes de mouvement.
EtherCAT permet d'échanger rapidement des données de contrôle de mouvement entre le contrôleur et les axes servo.
Cela prend en charge un contrôle réactif lors des mouvements robotiques à grande vitesse.
Le mouvement du robot est rarement limité à un seul moteur.
Plusieurs axes peuvent devoir accélérer et décélérer à des moments précisément coordonnés.
Les systèmes d'asservissement basés sur EtherCAT peuvent synchroniser plusieurs axes d'asservissement, aidant ainsi le robot à suivre sa trajectoire planifiée avec plus de précision.
Dans les applications robotiques à grande vitesse, le retard de communication peut affecter la coordination des mouvements.
Un réseau de communication en temps réel contribue à réduire l'incertitude entre la transmission des commandes et la réponse du moteur.
Ceci est particulièrement utile lorsque plusieurs servomoteurs fonctionnent simultanément.
EtherCAT peut connecter plusieurs servomoteurs via un réseau Ethernet industriel.
Lorsqu'elle est intégrée au servomoteur, l'interface de communication est située au sein même de l'ensemble moteur.
Cela peut réduire la quantité de matériel externe requis dans l'armoire de commande.
Le plus grand avantage n’est pas simplement que le moteur est plus petit.
Le véritable avantage réside dans la combinaison du contrôle de mouvement, du feedback, de la communication et de la technologie moteur dans un système coordonné..
Les systèmes d'asservissement conventionnels peuvent nécessiter des connexions séparées entre :
Moteur et entraînement
Encodeur et variateur
Contrôleur et lecteur
Système de freinage et de contrôle
Périphériques d'E/S supplémentaires
Un servomoteur intégré peut réduire certaines de ces connexions externes.
Pour les robots de préparation de commandes compacts, cela peut s'avérer particulièrement utile, car l'espace interne limité rend le passage des câbles difficile.
Moins de composants externes peuvent également rendre l’assemblage et la maintenance de la machine plus simples.
Les robots d’entrepôt doivent souvent fonctionner dans des espaces confinés.
Une grande armoire électrique ou plusieurs disques externes peuvent augmenter l’encombrement global du système.
L'intégration de l'électronique d'entraînement dans le moteur permet aux fabricants de déplacer une partie du système de contrôle de mouvement directement sur l'axe mécanique.
Cela peut contribuer à une architecture robotique plus compacte.
L'encodeur fournit un retour de position au système de servocommande.
Au lieu de simplement commander au moteur de tourner d'une certaine quantité et de supposer que le mouvement s'est produit correctement, le système d'asservissement peut utiliser le retour d'information pour corriger les erreurs de mouvement.
Pour les robots de prélèvement, cela permet un positionnement précis du bras robotique et de la pince.
Le temps de cycle est l’un des indicateurs de performance les plus importants pour l’automatisation des entrepôts.
Si le robot peut accélérer plus rapidement, atteindre la cible avec précision, décélérer en douceur et commencer immédiatement l'opération suivante, le temps requis pour chaque cycle de prélèvement peut diminuer.
Une architecture servo EtherCAT à haute réponse prend en charge ce type de profil de mouvement.
Un bras de robot peut avoir besoin de plusieurs axes pour se déplacer simultanément.
Par exemple, l’axe de l’épaule peut accélérer pendant que le poignet tourne et que la base change de direction.
Le contrôle synchronisé basé sur EtherCAT peut aider ces axes à fonctionner comme un système de mouvement coordonné plutôt que comme des moteurs indépendants.
Pour les équipementiers, le temps d’intégration est une considération importante.
Un servomoteur intégré peut réduire le nombre de composants séparés qui doivent être sélectionnés, installés, câblés et testés.
Cela peut simplifier :
Conception électrique
Conception des panneaux
Acheminement des câbles
Mise en service
Entretien
Gestion des pièces de rechange
Le choix d'un servomoteur intégré EtherCAT doit commencer par les exigences réelles de mouvement du robot plutôt que de simplement sélectionner le moteur le mieux évalué.
Le couple nominal détermine la capacité de fonctionnement continu du moteur.
Le couple maximal devient important lors des accélérations, des mouvements rapides, du levage et des changements brusques de charge.
Pour les robots de préparation de commandes, les deux valeurs doivent être prises en compte.
La vitesse du moteur requise dépend de la transmission mécanique, de la géométrie du bras, du rapport de boîte de vitesses et du temps de cycle requis du robot.
Un moteur à grande vitesse ne produit pas automatiquement un robot plus rapide. Le système mécanique complet doit être adapté au moteur.
Les performances du codeur affectent la qualité du retour et le contrôle du positionnement.
Un retour à plus haute résolution peut être précieux pour les applications nécessitant un positionnement précis et un fonctionnement fluide à basse vitesse.
Certains axes du robot de prélèvement nécessitent une vitesse élevée, tandis que d'autres nécessitent un couple élevé.
Un réducteur planétaire, un réducteur harmonique ou un autre mécanisme de réduction peut être approprié en fonction de la conception de l'axe.
Le rapport de boîte de vitesses doit être choisi en fonction de :
Vitesse de sortie requise
Couple de sortie requis
Inertie
Accélération
Exigences de jeu
Dimensions mécaniques
Un frein peut être important pour les axes verticaux.
Si l’alimentation est coupée, un mécanisme vertical devra peut-être maintenir sa position au lieu de tomber sous l’effet de la gravité.
Pour ce type d'application, un servomoteur intégré avec un frein en option peut simplifier la conception des axes.
Pour les fabricants de robots de préparation de commandes, le choix d’un servomoteur n’est pas seulement une question de couple et de vitesse. Le moteur doit fonctionner dans le cadre de l'ensemble du système robotique, y compris le contrôleur, l'encodeur, la boîte de vitesses, le bras du robot, la pince, le système de vision et le réseau de communication.
C'est pourquoi de nombreux fabricants d'équipements envisagent des servomoteurs intégrés pour les applications de robots de préparation de commandes. En combinant le moteur, l'encodeur et l'électronique d'entraînement en une seule unité compacte, un servomoteur intégré peut simplifier l'architecture de mouvement du robot tout en prenant en charge le mouvement précis et reproductible requis pour le prélèvement automatisé.
Les robots de préparation de commandes ont souvent des exigences d'espace mécanique strictes. Un système d'asservissement conventionnel peut nécessiter un moteur séparé, un servomoteur, un câblage d'encodeur et des composants électriques supplémentaires.
Un servomoteur intégré rassemble les principaux composants de contrôle de mouvement dans un seul boîtier.
Cela peut aider les OEM :
Réduire l'espace d'installation
Simplifiez les configurations mécaniques
Réduisez les composants du disque externe
Améliorer le routage des câbles
Construisez des axes de robot plus compacts
Pour les bras robotiques et les mécanismes de transfert compacts, le gain de place autour de chaque articulation peut faciliter la conception de la machine dans son ensemble.
Un système d'asservissement conventionnel peut nécessiter plusieurs câbles entre le moteur, l'encodeur, le variateur, le contrôleur et d'autres composants.
Avec un servomoteur intégré, l'électronique d'entraînement et de rétroaction est incorporée dans l'ensemble moteur.
Cela peut réduire la complexité du câblage et rendre l’installation plus simple.
Pour un robot de préparation de commandes à plusieurs axes, moins de composants externes peuvent également rendre la machine plus propre et plus facile à assembler.
Les robots de prélèvement doivent positionner leurs pinces avec précision.
Si le préhenseur s'approche d'un produit avec une erreur de positionnement excessive, le robot peut ne pas réussir à saisir l'article ou nécessiter un mouvement de correction supplémentaire.
Un servomoteur intégré utilise le retour du codeur pour surveiller la position du moteur et prendre en charge le contrôle en boucle fermée.
Ceci est particulièrement utile pour :
Positionnement du bras robotique
Positionnement des pinces
Alignement des produits
Suivi du convoyeur
Mécanismes de sélection et de placement
Systèmes de transfert de précision
Le résultat est un système de mouvement conçu autour du feedback plutôt que du seul mouvement du moteur en boucle ouverte..
Un robot de préparation de commandes peut répéter le même mouvement des milliers de fois au cours d'une équipe de production.
Chaque cycle peut comprendre :
Accélération → Mouvement à grande vitesse → Décélération → Positionnement → Prélèvement → Rétraction
Le servomoteur doit donc réagir rapidement aux commandes changeantes de vitesse et de position.
Les configurations servo DC et BLDC intégrées peuvent être utilisées lorsque le robot nécessite un mouvement dynamique et une accélération/décélération rapide.
Pour les axes à charge plus élevée, un servo intégré à engrenages peut fournir la multiplication du couple nécessaire pour déplacer le mécanisme sans nécessiter un moteur inutilement gros.
Un robot de cueillette repose rarement sur un seul moteur.
Un bras robotique peut avoir plusieurs axes d'asservissement contrôlant :
Rotation des bases
Mouvement des bras
Mouvement du coude
Rotation du poignet
Mouvement vertical
Positionnement des pinces
Ces axes doivent fonctionner ensemble pour suivre la trajectoire prévue du robot.
Grâce aux options de communication telles que CANopen et EtherCAT , les servomoteurs intégrés peuvent faire partie d'une architecture de contrôle de mouvement multi-axes en réseau.
EtherCAT est particulièrement pertinent lorsque le robot nécessite un mouvement synchronisé en temps réel entre plusieurs axes d'asservissement.
Une autre raison pour laquelle les clients choisissent les servomoteurs intégrés est qu'une même famille de produits peut couvrir différentes exigences mécaniques.
Par exemple:
Exigence du robot de cueillette |
Type de servo intégré approprié |
|---|---|
Positionnement précis |
Servo pas à pas intégré |
Couple de sortie élevé |
Servo à engrenages planétaires |
Rapport de réduction élevé |
Servo à vis sans fin |
Mouvement linéaire |
Servo linéaire intégré |
Mouvement dynamique rapide |
Servomoteur DC/BLDC |
Levage vertical |
Servo de frein intégré |
Exposition à la poussière ou à l'eau |
Servomoteur intégré IP65 |
Plateforme de préparation de commandes mobile |
Servomoteur AGV/AMR avec STO |
Cela donne aux fabricants OEM plus de flexibilité lors de la conception de différents axes de robot.
Certains robots de cueillette doivent déplacer des charges utiles relativement lourdes tout en gardant le bras robotique compact.
Un servomoteur intégré à engrenages planétaires peut augmenter le couple de sortie tout en réduisant la vitesse de sortie.
Cela le rend utile pour :
Bras de ramassage robustes
Axes de levage verticaux
Grandes pinces
Positionnement sous forte charge
Mécanismes de manutention
Le moteur et la boîte de vitesses intégrés réduisent également le besoin d'installer plusieurs composants indépendants autour du joint du robot.
Les axes verticaux du robot introduisent une autre considération : la gravité.
Lorsque l’alimentation est coupée, une charge verticale devra peut-être rester en position.
Un servomoteur intégré au frein peut fournir une fonction de maintien mécanique lorsqu'il est correctement sélectionné et intégré à la conception de sécurité de la machine.
Cela peut être utile pour :
Mécanismes de l'axe Z
Bras robotisés verticaux
Systèmes de levage de produits
Équipement de stockage automatisé
Ascenseurs pick-and-place
Pour ces applications, les ingénieurs doivent évaluer le couple de freinage, l'inertie de la charge, le comportement d'arrêt et l'ensemble du système de sécurité de la machine.
Les fabricants de robots de préparation de commandes n’utilisent pas tous la même architecture de contrôleur.
Selon la machine, le système d'asservissement peut avoir besoin de communiquer via :
Impulsion
RS485 / Modbus-RTU
CANopen
EtherCAT
Fournir différentes options de contrôle permet au servomoteur intégré d'être adapté à différents API, contrôleurs de mouvement, contrôleurs de robot et architectures d'automatisation.
Pour un mécanisme de positionnement simple, le contrôle des impulsions peut suffire.
Pour un robot de préparation de commandes multi-axes en réseau, CANopen ou EtherCAT peuvent être plus appropriés.
Le moteur doit être physiquement adapté au robot.
Cela semble évident, mais cela peut devenir un problème d'ingénierie majeur lorsqu'un moteur standard a une longueur d'arbre, un agencement de montage, une position de connecteur ou une configuration de boîte de vitesses incorrects.
Pour les fabricants de robots de préparation de commandes OEM, la personnalisation peut inclure :
Diamètre de l'arbre
Longueur de l'arbre
Rainure de clavette
Arbre plat
Arbre creux
Boîte de vitesse
Rapport de démultiplication
Frein
Encodeur
Connecteur
Câble
Configuration de montage
Protection IP
Cela permet d'adapter le moteur au robot au lieu de forcer la structure du robot à s'adapter à un moteur standard.
Les architectures d'asservissement traditionnelles peuvent nécessiter plusieurs servomoteurs externes à l'intérieur d'une armoire de commande.
Lorsque l'entraînement est intégré au moteur, une partie de l'électronique de commande de mouvement se déplace directement vers l'axe du robot.
Pour les robots de préparation de commandes compacts, cela peut potentiellement réduire la taille de l'armoire et libérer un espace précieux pour d'autres composants tels que :
API
PC industriel
Contrôleur de vision
Contrôleur de sécurité
Alimentation
Matériel de communication
Ceci est particulièrement utile lorsque le robot lui-même dispose d’un boîtier électrique limité.
Un servomoteur intégré peut également simplifier l'architecture de la machine.
Au lieu de dépanner plusieurs composants distincts, les ingénieurs peuvent travailler avec une unité de contrôle de mouvement plus consolidée.
Pour les fabricants OEM, cela peut simplifier :
Conception → Assemblage → Câblage → Mise en service → Tests → Maintenance
Cela peut également réduire le nombre de composants distincts qui doivent être spécifiés et gérés en production.
Les servomoteurs intégrés ne se limitent pas à un seul type de robot de préparation de commandes.
Ils peuvent être envisagés pour :
Systèmes de prélèvement à bras robotisés
Robots de cueillette cartésiens
Robots de sélection et de placement Delta
Robots collecteurs de déchets
Robots de transfert de marchandises à personne
Systèmes de préparation de commandes en entrepôt
Machines d'emballage et de cueillette
Robots de tri
Robots de préparation de commandes mobiles
Systèmes de préparation de commandes basés sur AMR
La configuration du moteur doit être sélectionnée en fonction de l'axe spécifique, de la charge utile, de la vitesse, du rapport cyclique et des conditions environnementales.
Du point de vue des achats OEM, les clients doivent généralement évaluer davantage que la puissance nominale du moteur.
Les principales questions techniques comprennent :
Quel couple l’axe nécessite-t-il ?
Quelle vitesse maximale est requise ?
À quelle vitesse le robot doit-il accélérer et décélérer ?
Quelle précision de positionnement est requise ?
Quelle est l’inertie réelle de la charge ?
L'axe a-t-il besoin d'une boîte de vitesses ?
L'axe vertical nécessite-t-il un frein ?
Quelle configuration d'encodeur est requise ?
Le contrôleur prend-il en charge EtherCAT, CANopen, RS485 ou Pulse ?
Quel niveau de protection IP est requis ?
L'arbre, le connecteur, la boîte de vitesses et les dimensions de montage peuvent-ils être personnalisés ?
Ces questions aident le fabricant à sélectionner un servomoteur en fonction du profil de mouvement réel du robot plutôt que de simplement choisir un moteur en fonction de la puissance nominale.
Les fabricants de robots de préparation de commandes développent souvent leurs propres structures mécaniques, algorithmes de contrôle, pinces et architectures système.
Par conséquent, un moteur standard du catalogue peut ne pas toujours s’adapter parfaitement.
Un fournisseur expérimenté de servomoteurs intégrés peut travailler avec l’OEM pendant le processus de développement pour évaluer :
Exigences d'application → Sélection du moteur → Calcul du couple → Conception mécanique → Prototype → Tests → Optimisation → Production de masse
Cette approche est particulièrement utile lorsque le client a besoin d'un arbre, d'une boîte de vitesses, d'un codeur, d'une interface de communication, d'un frein, d'un connecteur, d'un câble ou d'un boîtier personnalisés.
Pour la production de robots de préparation de gros volumes, la personnalisation peut également contribuer à créer une configuration de moteur plus cohérente sur l’ensemble de la plate-forme robotique.
La raison fondamentale pour laquelle les clients envisagent les servomoteurs intégrés est la possibilité de combiner plusieurs fonctions de contrôle de mouvement en une seule unité.
Au lieu de concevoir autour de :
Moteur + Encodeur externe + Servomoteur + Câblage supplémentaire + Boîte de vitesses séparée
un OEM peut potentiellement construire l’axe autour de :
Servomoteur intégré + Réducteur + Communication Industrielle
Cette architecture peut réduire la complexité du système tout en fournissant le retour en boucle fermée, la réponse dynamique et le contrôle coordonné requis par les robots de préparation de commandes modernes.
Pour les systèmes de préparation de commandes en entrepôt à grande vitesse, les bras robotisés, le tri automatisé, l'emballage et les systèmes de préparation de commandes mobiles , les servomoteurs intégrés constituent une base flexible pour le développement de systèmes de contrôle de mouvement compacts et évolutifs.
Les clients choisissent les servomoteurs intégrés pour les robots de préparation de commandes car ils peuvent répondre simultanément à plusieurs exigences pratiques d'ingénierie :
Installation compacte
Câblage réduit
Positionnement en boucle fermée
Réponse dynamique rapide
Communication multi-axes
Options de boîte de vitesses flexibles
Configurations de freinage
Protection de l'environnement
Personnalisation OEM
Intégration système simplifiée
Pour les fabricants de robots de préparation de commandes, la considération la plus importante n’est pas simplement de sélectionner le moteur le plus puissant. Il s'agit de sélectionner la bonne configuration d'asservissement intégrée pour chaque axe du robot , en fonction de la charge, du couple, de la vitesse, de l'inertie, de la précision du positionnement, du protocole de communication, des conditions environnementales et de la structure mécanique.
Cette approche axée sur l'application permet au servomoteur intégré de faire partie de l'architecture de mouvement globale du robot plutôt que simplement un autre composant individuel.
Un système d'asservissement traditionnel sépare généralement le moteur et le variateur.
Un servomoteur intégré les combine.
Fonctionnalité |
Système d'asservissement traditionnel |
Servomoteur intégré EtherCAT |
|---|---|---|
Moteur |
Séparé |
Intégré |
Servomoteur |
Externe |
Intégré |
Encodeur |
Connexion séparée |
Architecture de rétroaction intégrée |
EtherCAT |
Interface de lecteur externe |
Communication intégrée |
Câblage |
Plus étendu |
Potentiellement réduit |
Installation |
Plus de composants |
Plus compact |
Armoire de commande |
Plus de matériel |
Potentiellement plus petit |
Synchronisation multi-axes |
Soutenu |
Pris en charge via l'architecture EtherCAT |
Entretien |
Plusieurs composants |
Moins de composants séparés |
Personnalisation OEM |
Disponible |
Hautement configurable selon le fournisseur |
L'architecture appropriée dépend de la conception du robot. Les grands systèmes dotés d'armoires centralisées peuvent toujours bénéficier des servomoteurs traditionnels, tandis que les équipements robotiques compacts peuvent bénéficier de manière significative de l'architecture servo intégrée.
Les robots de préparation de commandes fonctionnent souvent en continu pendant les périodes de travail dans l'entrepôt.
Cela signifie que les performances thermiques ne doivent pas être négligées.
Un moteur peut fonctionner correctement lors d'un court test en laboratoire, mais subir une augmentation de température lors d'un fonctionnement répétitif continu.
Lors de la sélection d'un servomoteur intégré, les fabricants doivent évaluer :
Couple continu
Durée du couple maximal
Cycle de service
Température ambiante
Température du carter moteur
Température de l'électronique interne
Conditions de refroidissement
Protection contre les surcharges
Un moteur correctement adapté doit fournir un couple suffisant sans fonctionner en permanence à proximité de ses limites thermiques.
Un robot de préparation de commandes ne peut pas se permettre de fréquentes interruptions de communication.
Le contrôleur de mouvement, les servomoteurs, les capteurs, le système de vision et le logiciel du robot devront peut-être tous fonctionner ensemble.
La communication EtherCAT doit donc être évaluée dans le cadre de l'architecture de contrôle complète.
Les considérations importantes comprennent :
Topologie du réseau
Qualité du câble
Fiabilité du connecteur
Performances CEM
Mise à la terre
Configuration réseau
Compatibilité du contrôleur
Compatibilité des servomoteurs
Fonctions de diagnostic
Une architecture de communication fiable permet de réduire les temps d’arrêt inattendus des équipements d’entrepôt automatisés.
Choisir le bon Le servomoteur intégré EtherCAT pour un robot de préparation de commandes ne consiste pas simplement à choisir la puissance du moteur appropriée. Le moteur doit correspondre à la charge, au couple, à la vitesse, à l'accélération, à la précision du positionnement, à la structure mécanique, à l'architecture de communication et à l'environnement d'exploitation du robot..
Pour les robots de prélèvement, ces exigences deviennent encore plus importantes car le robot peut effectuer des centaines, voire des milliers de cycles de prélèvement et de placement répétitifs tout en coordonnant plusieurs axes. Un servomoteur intégré EtherCAT correctement sélectionné peut simplifier l'architecture de la machine en combinant le moteur, le variateur, l'encodeur et l'interface de communication dans une unité de commande de mouvement compacte.
La première étape consiste à identifier ce dont le moteur a réellement besoin pour bouger.
Un robot de préparation de commandes peut contenir plusieurs axes de mouvement, tels que :
Axes linéaires X/Y/Z
Articulations du bras robotique
Rotation du poignet
Mécanismes de préhension
Mécanismes de convoyage ou de transfert
Axes de levage verticaux
Axes de positionnement rotatifs
Différents axes ont des exigences différentes en matière de couple, de vitesse et de transmission.
Par exemple, un axe horizontal à grande vitesse peut donner la priorité à la réponse dynamique et à l'accélération , tandis qu'un axe de levage vertical peut nécessiter un couple de sortie plus élevé et un frein . Une pince compacte peut nécessiter un positionnement précis plutôt qu'une puissance continue élevée.
Par conséquent, la sélection d’un moteur identique pour chaque axe n’est pas toujours l’approche la plus efficace.
Le couple est l'un des paramètres les plus importants lors de la sélection d'un servomoteur intégré pour un robot de préparation de commandes.
Le couple requis ne doit pas se limiter à la charge utile elle-même. Le calcul peut inclure :
Poids de la charge utile
Poids du bras du robot
Poids de l'effecteur final
Rapport de boîte de vitesses
Accélération et décélération
Friction
Efficacité de la transmission
Force de levage verticale
Résistance mécanique externe
Inertie de charge
Pour les axes rotatifs, la relation de base peut être exprimée comme suit :
Couple requis = couple d'accélération + couple de charge + couple de friction + marge de sécurité
Pour un axe vertical, la gravité doit également être prise en compte.
Un moteur qui semble adéquat uniquement sur la base de la charge utile nominale peut connaître un couple maximal excessif lors d'une accélération, d'une décélération ou d'un arrêt d'urgence. Pour cette raison, les acheteurs doivent évaluer à la fois le couple nominal et le couple maximal..
Les robots de prélèvement nécessitent souvent des mouvements rapides entre les positions de prélèvement et de placement. Le servomoteur a donc besoin d'une vitesse et d'une réponse dynamique suffisantes.
Lorsque vous comparez des moteurs, vérifiez :
Vitesse nominale
Vitesse maximale
Capacité d'accélération
Capacité de décélération
Couple maximal
Réponse de positionnement
Performances en service continu
La vitesse élevée n’est pas automatiquement meilleure. Le moteur doit maintenir un fonctionnement stable tout en déplaçant la charge réelle.
Pour un robot effectuant des mouvements courts et répétitifs, le profil d'accélération peut être tout aussi important que le régime maximum. Un moteur approprié doit fournir suffisamment de couple lors de l'accélération sans échauffement excessif.
Les robots de prélèvement fonctionnent fréquemment avec la vision industrielle, des coordonnées prédéfinies, des convoyeurs et des pinces robotisées. Le moteur doit donc fournir un retour de position fiable.
Un servomoteur intégré avec un encodeur permet au système de contrôle de surveiller la position du moteur et d'ajuster le mouvement en conséquence.
Lors de la sélection du moteur, tenez compte de :
Résolution de l'encodeur
Méthode de rétroaction de position
Répétabilité du positionnement
Précision mécanique requise
Jeu de boîte de vitesses
Inertie de charge
Exigences en matière de boucle de contrôle
Les performances de positionnement réelles dépendent de l'ensemble du système mécanique et de contrôle, et non du seul encodeur.
Pour les applications nécessitant un positionnement précis du bras ou de l'axe linéaire, l'encodeur, la boîte de vitesses, la transmission et la structure mécanique doivent être évalués comme un seul système.
EtherCAT devient particulièrement utile lorsqu'un robot de prélèvement possède plusieurs axes coordonnés.
Un robot typique peut avoir besoin de synchroniser :
Contrôleur de robot → axe du bras → axe du poignet → pince → convoyeur → équipement auxiliaire
Grâce à la communication EtherCAT, plusieurs axes d'asservissement peuvent être intégrés dans une architecture de contrôle de mouvement Ethernet industriel centralisée.
Lors de la sélection d'un servomoteur intégré EtherCAT, les acheteurs doivent confirmer :
Compatibilité EtherCAT
Exigences du protocole de communication
Compatibilité du contrôleur
Exigences de synchronisation multi-axes
Topologie du réseau
Exigences du cycle de communication
Configuration des connecteurs et des câbles
Le point important est qu'EtherCAT doit correspondre au contrôleur et à l'architecture globale de l'automatisation , plutôt que d'être sélectionné comme une fonctionnalité de moteur isolée.
Le moteur lui-même peut ne pas fournir directement le couple de sortie ou la vitesse requis. Une boîte de vitesses peut adapter les caractéristiques du moteur au mécanisme du robot.
Les options courantes incluent :
Un réducteur planétaire convient lorsque le robot de cueillette nécessite un couple de sortie élevé, des dimensions compactes et un rapport de réduction approprié.
Les applications typiques incluent :
Articulations du bras robotique
Positionnement rotatif
Mécanismes à forte charge
Systèmes de levage compacts
Applications à haute densité de couple
Une boîte de vitesses à vis sans fin peut être utile lorsque le mécanisme nécessite un rapport de réduction élevé ou une transmission à angle droit.
Il peut être envisagé pour :
Mécanismes de transfert compacts
Positionnement rotatif
Systèmes de convoyeurs
Mécanismes de levage
Cependant, l'efficacité de la boîte de vitesses, le jeu, les performances thermiques et les conditions de charge réelles doivent être évalués lors de la sélection.
Un axe vertical d’un robot de préparation de commandes peut se comporter différemment d’un axe horizontal car la gravité agit en permanence sur la charge.
Si l'axe doit rester en position lorsque l'alimentation est coupée, un servomoteur intégré au frein peut être envisagé.
La sélection des freins doit tenir compte de :
Charge verticale
Couple de maintien
Vitesse du moteur
Réponse au freinage
Cycle de service
Exigences de sécurité
Un frein moteur ne doit pas être considéré comme la seule mesure de sécurité. La conception complète de la sécurité de l'axe vertical doit inclure la transmission mécanique, le contrôleur, la stratégie d'arrêt d'urgence et les exigences applicables en matière de sécurité des machines.
Les fabricants de robots de préparation de commandes peuvent utiliser différentes architectures d'asservissement intégrées en fonction de l'axe.
Exigence du robot de cueillette |
Type de servo intégré potentiel |
|---|---|
Positionnement répétitif précis |
Servomoteur pas à pas intégré |
Couple de sortie plus élevé |
Servo intégré à engrenages planétaires |
Rapport de réduction élevé |
Servo intégré à vis sans fin |
Mouvement linéaire X/Y/Z |
Servo pas à pas linéaire intégré |
Mouvement dynamique rapide |
Servomoteur DC/BLDC intégré |
Densité de couple élevée |
Servo BLDC à engrenages planétaires |
Transmission à angle droit |
Servo BLDC à engrenage à vis sans fin |
Maintien de l'axe vertical |
Servo de frein intégré |
Exposition à la poussière/à l'eau |
Servomoteur intégré IP65 |
Plateforme de préparation de commandes mobile |
Servomoteur AGV/AMR avec STO |
Le choix correct dépend de l'axe spécifique et des conditions de fonctionnement.
L’une des principales raisons pour lesquelles les fabricants envisagent des servomoteurs intégrés est de réduire l’espace occupé par les composants séparés du moteur et de l’entraînement.
Cependant, l'unité intégrée doit encore s'adapter à la structure mécanique du robot.
Avant de commander, vérifiez :
Taille du châssis du moteur
Longueur totale du moteur
Diamètre de l'arbre
Longueur de l'arbre
Cotes de montage
Emplacement du connecteur
Sens de sortie du câble
Dimensions de la boîte de vitesses
Dimensions des freins
Espace de refroidissement disponible
Pour les robots de préparation de commandes compacts, même un petit changement dans la longueur du moteur ou dans la position du connecteur peut affecter la conception mécanique.
L'environnement de travail peut influencer considérablement la sélection du servomoteur.
Pour les robots de préparation de commandes en entrepôt, le moteur peut fonctionner dans des conditions intérieures relativement propres. D'autres systèmes peuvent être exposés à la poussière, à l'humidité, aux processus de nettoyage ou aux variations de température.
En fonction de l'application, les acheteurs doivent évaluer :
Protection IP
Température de fonctionnement
Exposition à la poussière
Humidité
Exigences de nettoyage
Fonctionnement continu
Dissipation thermique
Pour les environnements exigeants, un servomoteur intégré IP65 peut fournir un niveau de protection plus élevé qu'une conception ouverte standard, à condition que l'installation complète maintienne le niveau de protection requis.
Un robot de prélèvement peut fonctionner en continu pendant de longues périodes. Des accélérations et décélérations fréquentes ainsi que des mouvements répétés à forte charge peuvent augmenter la température du moteur.
L'évaluation thermique doit inclure :
Couple continu
Couple maximal
Cycle de service
Température ambiante
Conditions d'installation du moteur
Efficacité de la boîte de vitesses
Dissipation thermique
Durée de surcharge
Le moteur doit être sélectionné en fonction du profil de mouvement réel plutôt que simplement de sa puissance nominale.
Pour les applications à cycle élevé, il est utile de tester le moteur sous la charge, la vitesse, l'accélération et le cycle de service attendus du monde réel avant de finaliser la conception.
Un servomoteur intégré EtherCAT est souvent sélectionné car le robot nécessite un contrôle réseau coordonné. Cependant, la plate-forme de produits plus large peut également nécessiter différentes options de communication en fonction de l'architecture de la machine.
Par exemple, la plateforme d'asservissement intégrée de JKONGMOTOR comprend des configurations de contrôle et de communication telles que :
Impulsion
RS485 / Modbus-RTU
CANopen
EtherCAT
Cela donne aux constructeurs de machines une flexibilité lors de la conception de différentes plates-formes de robots ou de l'intégration d'axes auxiliaires.
Pour un robot de préparation de commandes EtherCAT, la question clé est de savoir si l'interface de communication, les fonctions de commande et les connexions électriques du moteur sélectionné correspondent au contrôleur du robot.
Les spécifications standard ne constituent qu’une partie du processus de sélection d’un fabricant de robots de préparation de commandes. La personnalisation mécanique peut être tout aussi importante.
Selon le projet, la personnalisation OEM peut inclure :
Diamètre et longueur de l'arbre
Rainure de clavette
Arbre plat
Arbre creux
Arbre percé en croix
Boîte de vitesse
Frein
Encodeur
Connecteur
Longueur du câble
Configuration de montage
Protection IP
Cela peut être particulièrement utile lorsque le moteur doit s'intégrer dans un bras robotique, une pince, un mécanisme de levage ou un châssis compact existant.
Pour les constructeurs de machines développant un nouveau robot de prélèvement, il est souvent plus efficace de discuter ensemble du moteur, de l’entraînement, de la boîte de vitesses, de l’encodeur, de l’interface de communication et de l’interface mécanique plutôt que de sélectionner chaque composant indépendamment.
Une sélection fiable doit être basée sur le cycle de mouvement complet.
Par exemple:
Choisir → Soulever → Accélérer → Déplacer → Décélérer → Placer → Retour
Pour chaque étape, déterminez :
Charger
Couple requis
Vitesse requise
Accélération
Exigence de positionnement
Cycle de service
Rapport de démultiplication
Exigence d'encodeur
Exigence de communication
Conditions environnementales
Cette approche évite une erreur de sélection courante : choisir un moteur en fonction uniquement de la puissance nominale ou de la charge utile..
Avant de confirmer une commande, un fabricant de robots de préparation de commandes peut utiliser la liste de contrôle suivante :
Élément de sélection |
Que confirmer |
|---|---|
Application |
Bras, poignet, pince, levage, axe linéaire, convoyeur |
Charge utile |
Charge de travail maximale |
Couple |
Couple nominal et maximal |
Vitesse |
Vitesse de fonctionnement requise et vitesse maximale |
Accélération |
Accélération/décélération requise |
Positionnement |
Exigences de précision et de répétabilité |
Encodeur |
Exigences de résolution et de rétroaction |
Boîte de vitesse |
Rapport, couple, efficacité, jeu |
Frein |
Si le maintien de la charge verticale est requis |
Communication |
Compatibilité EtherCAT et contrôleur |
Protection |
Exigences en matière de propriété intellectuelle et environnementales |
Thermique |
Conditions de service continu et de surcharge |
Mécanique |
Arbre, support, connecteur et câble |
Personnalisation |
Exigences mécaniques/électriques OEM |
Pour les fabricants de robots de préparation de commandes, le moteur n’est qu’une partie du système de contrôle de mouvement. L'objectif pratique est de créer une solution adaptée moteur + variateur + codeur + transmission + communication..
JKONGMOTOR fournit des configurations de servomoteurs intégrés couvrant différentes exigences de mouvement du robot, notamment des servomoteurs pas à pas intégrés, des servomoteurs à engrenages, des servomoteurs BLDC, des solutions de mouvement linéaire, des moteurs intégrés au frein et d'autres configurations personnalisées..
Son approche OEM/ODM permet également d'adapter la configuration du moteur aux exigences mécaniques et électriques de la machine.
Pour un nouveau projet de robot de prélèvement, les acheteurs peuvent fournir la charge utile, le type d'axe, la vitesse, l'accélération, le rapport de boîte de vitesses, la distance de déplacement, le rapport cyclique, les dimensions de montage et les exigences en matière de contrôleur/communication . Ces paramètres constituent un point de départ pratique pour sélectionner le servomoteur intégré EtherCAT approprié.
Le bon servomoteur intégré EtherCAT pour un robot de préparation de commandes doit être sélectionné en fonction du système de mouvement complet, et pas simplement de la puissance du moteur.
Les facteurs les plus importants sont le couple, la vitesse, l'accélération, le retour du codeur, la compatibilité EtherCAT, les exigences de la boîte de vitesses, les exigences des freins, les performances thermiques, l'espace d'installation, la protection de l'environnement et la personnalisation OEM..
Lorsque ces facteurs sont évalués ensemble, le servomoteur intégré peut être mieux adapté à chaque axe du robot tout en contribuant à simplifier le câblage, à réduire les exigences en matière d'armoire et à prendre en charge un mouvement multi-axes coordonné.
La robotique d’entrepôt ne se limite plus à la simple automatisation des convoyeurs. Les entrepôts modernes utilisent des robots de préparation de commandes, des AMR, des systèmes AS/RS, des navettes de palettes, des équipements de tri, des bras robotisés et des mécanismes de levage automatisés pour déplacer, identifier, prélever, stocker et récupérer les produits.
Ces machines nécessitent un mouvement coordonné sur plusieurs axes. Un servomoteur intégré EtherCAT peut combiner le moteur, le variateur, l'encodeur et l'interface de communication en temps réel dans une unité de commande de mouvement compacte, ce qui le rend adapté aux équipements d'entrepôt où l'espace, la synchronisation, le câblage et les performances de positionnement sont importants.
Pour les fabricants d'équipements, la question clé n'est pas simplement de savoir si un servomoteur EtherCAT peut être utilisé dans la robotique d'entrepôt, mais aussi de savoir où il apporte la valeur la plus pratique au sein de l'architecture de la machine..
Les robots de préparation de commandes sont l'une des applications les plus directes des servomoteurs intégrés EtherCAT.
Un robot de préparation de commandes typique peut avoir besoin de coordonner :
Articulations du bras robotique
Rotation du poignet
Mouvement de la pince
Levage vertical
Positionnement du convoyeur
Transfert de produit
Au cours d'un cycle de prélèvement, le robot peut devoir se déplacer rapidement vers un emplacement cible, ralentir pour un positionnement précis, faire fonctionner la pince, puis revenir à sa position de départ.
Un servomoteur intégré EtherCAT peut prendre en charge ce type de mouvement coordonné multi-axes tout en réduisant le nombre de composants d'entraînement séparés installés dans l'armoire de commande.
Pour les bras robotiques compacts, des servomoteurs intégrés à engrenages planétaires peuvent également être envisagés lorsqu'un couple de sortie plus élevé est requis dans un espace d'installation limité.
Les robots mobiles autonomes (AMR) sont de plus en plus utilisés pour :
Transport de marchandises
Exécution des commandes
Livraison du rayon à la personne
Transport de bacs
Manutention des matériaux
Réapprovisionnement de l'entrepôt
Le système d’entraînement nécessite une vitesse, une direction, une accélération et une décélération contrôlées des roues.
Les servomoteurs intégrés peuvent combiner le moteur et l'électronique dans un module compact, réduisant ainsi le câblage entre le moteur et le variateur externe.
Pour les robots d'entrepôt mobiles, la sélection peut impliquer un servo DC, un servo BLDC, un servo à engrenages ou des configurations de servo AGV/AMR spécialisées , en fonction du couple des roues, du poids du véhicule, de la vitesse, de la tension de la batterie et de l'architecture de contrôle.
Lorsque la sécurité fonctionnelle est requise, les configurations d'asservissement avec des fonctionnalités liées au STO peuvent être évaluées dans le cadre de la conception globale de la sécurité de la machine.
Les systèmes automatisés de stockage et de récupération (AS/RS) utilisent des transstockeurs pour stocker et récupérer les marchandises dans des entrepôts à haute densité.
Un transstockeur typique peut avoir plusieurs axes de mouvement importants :
Déplacement horizontal → Levage vertical → Mouvement des fourches
Chaque axe a des exigences différentes.
L'axe de déplacement nécessite une accélération, une décélération et un positionnement contrôlés pour déplacer le transstockeur avec précision le long des allées de l'entrepôt.
L'axe de levage doit supporter des charges mécaniques importantes et peut nécessiter un couple plus élevé, un engrenage approprié et une fonctionnalité de freinage.
Le mécanisme de fourche nécessite un positionnement reproductible pour insérer et récupérer des palettes ou des conteneurs de stockage.
EtherCAT peut être particulièrement utile lorsque ces axes doivent fonctionner dans le cadre d'un système de contrôle de mouvement coordonné.
Les navettes de palettes à quatre voies nécessitent des systèmes d'entraînement compacts et contrôlables car le véhicule doit se déplacer dans des canaux de stockage étroits.
Selon la conception de la machine, les servomoteurs intégrés peuvent être utilisés pour :
Mouvement avant et arrière
Mouvement latéral
Mécanismes de levage
Positionnement des palettes
Fonctions mécaniques auxiliaires
Une architecture servo intégrée compacte peut contribuer à réduire le câblage externe et à simplifier l'installation à l'intérieur de la navette.
Pour les applications nécessitant des rapports de réduction élevés ou une transmission compacte, les configurations de servomoteurs intégrés à engrenages peuvent être évaluées en fonction du couple de roue et de la structure mécanique requis.
L'automatisation des entrepôts dépend fortement des convoyeurs et des mécanismes de transfert.
Ces systèmes peuvent transporter :
Cartons
Fourre-tout
Bacs
Colis
Palettes
Produits individuels
Les convoyeurs servocommandés peuvent nécessiter une régulation précise de la vitesse et une synchronisation avec les équipements en amont et en aval.
Un servomoteur intégré EtherCAT peut être utilisé lorsque le convoyeur nécessite un contrôle coordonné avec d'autres axes ou machines.
Par exemple:
Système de vision → Robot de préparation → Convoyeur → Trieur → Station d'emballage
Lorsque ces machines échangent des informations de position et de synchronisation via une architecture d'automatisation commune, les mouvements coordonnés deviennent plus faciles à mettre en œuvre.
Les systèmes de tri à grande vitesse doivent déplacer les produits en fonction de leur destination, de leur taille, de leur commande ou d'autres critères d'identification.
Les candidatures peuvent inclure :
Trieurs à bandes croisées
Trieurs à chaussures coulissants
Systèmes de tri de colis
Déviateurs
Mécanismes de tri rotatifs
Modules de transfert
Les mécanismes de tri effectuent souvent des mouvements répétitifs à des cadences relativement élevées. Le moteur a donc besoin d’une vitesse, d’une accélération, d’une réponse de positionnement et de performances thermiques adaptées.
Selon le mécanisme, un servo BLDC, un servo BLDC à engrenages planétaires ou des servomoteurs pas à pas intégrés peuvent être envisagés.
La sélection finale doit être basée sur la charge réelle, le temps de cycle, le couple et la transmission mécanique.
Les bras robotisés d’entrepôt peuvent effectuer :
Cueillette
Cueillette de cartons
Palettisation
Dépalettisation
Tri des articles
Traitement des dossiers
Différents joints ont des exigences mécaniques différentes.
Un axe de poignet peut nécessiter des dimensions compactes et une réponse rapide, tandis qu'une articulation de bras plus grande peut nécessiter un couple de sortie plus élevé.
C'est ici que différentes configurations de servos intégrés peuvent être adaptées à différents axes.
Des servomoteurs pas à pas intégrés peuvent être envisagés pour des applications de positionnement reproductibles.
Les servomoteurs intégrés à engrenages planétaires peuvent être envisagés lorsqu'un couple de sortie plus élevé et une transmission compacte sont requis.
Les servomoteurs intégrés au frein peuvent être évalués pour les axes verticaux où un maintien contrôlé est requis.
Le mouvement vertical introduit une considération supplémentaire : la gravité.
Les systèmes d'entrepôt peuvent utiliser des mécanismes servocommandés pour :
Tables élévatrices
Convoyeurs verticaux
Axes Z du robot
Ascenseurs de stockage
Mécanismes à fourche
Unités de transfert verticales
Ces applications peuvent nécessiter un couple plus élevé à basse vitesse et un maintien contrôlé lorsque le système s'arrête.
Un servomoteur intégré au frein peut être envisagé lorsque la conception mécanique nécessite une fonctionnalité de maintien côté moteur.
Cependant, le frein doit être évalué ainsi que la boîte de vitesses, la charge mécanique, le système de sécurité, la stratégie d'arrêt d'urgence et les exigences applicables en matière de sécurité de la machine.
Dans les entrepôts de marchandises à personne, les produits ou les conteneurs de stockage sont transportés automatiquement vers un opérateur ou une station de prélèvement robotisée.
Le système peut comprendre :
Stockage → Robot mobile → Convoyeur → Station de picking → Exécution des commandes
Chaque étape nécessite un mouvement contrôlé et un positionnement précis.
Les servomoteurs intégrés peuvent être utilisés dans les mécanismes de mouvement et de positionnement où le contrôle en boucle fermée et l'installation compacte sont importants.
EtherCAT devient particulièrement utile lorsque plusieurs axes d'asservissement doivent échanger des informations de mouvement avec un contrôleur central.
L'exécution des entrepôts ne s'arrête pas à la récupération des produits. De nombreux systèmes automatisent également :
Formation de caisses
Placement de produit
Manutention des cartons
Ensachage
Étiquetage
Palettisation
Dépalettisation
Ces machines nécessitent souvent plusieurs axes servo synchronisés.
Par exemple, un robot de palettisation peut coordonner le mouvement du bras, la rotation du poignet, le levage et le positionnement de l'effecteur final.
Une architecture d'asservissement intégrée basée sur EtherCAT peut aider à connecter ces axes de mouvement au contrôleur de la machine tout en gardant le moteur et l'électronique d'entraînement proches de l'axe mécanique.
Tous les robots d'entrepôt n'ont pas besoin de la même architecture d'asservissement.
Application de robotique d'entrepôt |
Configuration potentielle des servos |
Considération principale de sélection |
|---|---|---|
Bras de robot de cueillette |
Servo intégré / servo à engrenages |
Positionnement, couple, réponse dynamique |
Poignet de robot |
Servo pas à pas intégré/servo BLDC |
Taille compacte, vitesse, répétabilité |
Pince |
Servo pas à pas intégré |
Contrôle de position et installation compacte |
Lecteur AMR |
Servo DC/BLDC/Servo à engrenages |
Couple de roue, vitesse, tension de la batterie |
Axe de déplacement AS/RS |
Servo intégré |
Vitesse, accélération, positionnement |
Axe de levage AS/RS |
Servo à engrenages + frein |
Couple de charge et maintien |
Mécanisme à fourche |
Servo intégré/servo linéaire |
Positionnement reproductible |
Navette à quatre voies |
Servo intégré à engrenages |
Transmission de couple compacte |
Convoyeur |
Servomoteur BLDC/servo intégré |
Régulation et synchronisation de la vitesse |
Trieur |
Servomoteur BLDC/servomoteur BLDC à engrenages |
Taux de cycle élevé et réponse dynamique |
Transfert vertical |
Servo de frein intégré |
Conception de maintien de charge et de sécurité |
Environnement extérieur/exigeant |
Servomoteur intégré IP65 |
Protection de l'environnement |
Le tableau doit être traité comme un point de départ plutôt que comme une règle fixe de sélection de moteur. La sélection réelle dépend de la conception mécanique et du profil de fonctionnement.
Le principal avantage d’EtherCAT dans ces systèmes n’est pas simplement l’interface de communication elle-même. Sa valeur vient du fait qu'elle permet un contrôle coordonné des mouvements industriels sur plusieurs appareils et axes..
Un robot d'entrepôt peut avoir besoin de coordonner :
Contrôleur → Axe servo 1 → Axe servo 2 → Axe servo 3 → Pince → Convoyeur
Grâce à une architecture basée sur EtherCAT, le constructeur de machines peut concevoir le système de mouvement autour d'un contrôle centralisé et d'axes d'asservissement synchronisés.
Cela peut être particulièrement utile pour :
Bras robotiques multi-axes
Préparation à grande vitesse
Levage et déplacement coordonnés
Machines de tri
Systèmes d'emballage
Systèmes de palettisation
Manutention automatisée des matériaux
Pour les constructeurs de machines, cette architecture peut également réduire le besoin d'armoires de variateur séparées et d'un câblage moteur-variateur étendu lorsque des servomoteurs intégrés sont utilisés.
Avant de sélectionner un servomoteur intégré EtherCAT, les acheteurs doivent évaluer le profil de fonctionnement complet.
Charge utile
Inertie de charge
Rapport de démultiplication
Configuration de l'arbre
Cotes de montage
Espace d'installation disponible
Vitesse nominale
Vitesse maximale
Couple nominal
Couple maximal
Accélération
Ralentissement
Précision du positionnement
Cycle de service
Compatibilité EtherCAT
Compatibilité du contrôleur
Résolution de l'encodeur
Synchronisation multi-axes
Architecture réseau
Protection IP
Température ambiante
Poussière
Humidité
Fonctionnement continu
Dissipation thermique
Diamètre et longueur de l'arbre
Rainure ou plat
Arbre creux
Boîte de vitesse
Frein
Encodeur
Connecteur
Câble
Structure de montage
Les systèmes d'asservissement traditionnels séparent souvent les composants du moteur, du variateur, du retour du codeur et des communications..
Un servomoteur intégré rassemble plusieurs de ces fonctions dans une unité compacte.
Pour la robotique d’entrepôt, cette architecture peut offrir des avantages pratiques :
L'électronique d'entraînement est intégrée au moteur, réduisant ainsi les connexions externes.
Certains matériels liés au variateur peuvent se déplacer de l'armoire vers l'axe mécanique.
Les fonctions de moteur, de variateur, de codeur et de communication peuvent être conçues comme un seul module de contrôle de mouvement.
Différentes configurations de servomoteurs et d'engrenages peuvent être sélectionnées pour différents mécanismes de robot.
Les interfaces mécaniques et électriques peuvent être personnalisées pour des équipements d'entrepôt spécifiques.
Les servomoteurs intégrés EtherCAT s'adaptent à de nombreux domaines de la robotique d'entrepôt , des robots de prélèvement et AMR aux transstockeurs AS/RS, en passant par les navettes de palettes à quatre voies, les convoyeurs, les trieurs, les bras robotisés, les systèmes de levage et les équipements d'emballage automatisés.
La clé est de faire correspondre la configuration du moteur à l’axe spécifique.
Pour un positionnement de haute précision , un servo pas à pas intégré peut être approprié. Pour un couple de sortie plus élevé , un servo à engrenages planétaires peut être envisagé. Pour les mouvements verticaux , une configuration avec frein intégré peut être nécessaire. Pour le tri à grande vitesse et le mouvement dynamique , les configurations d'asservissement BLDC peuvent être évaluées.
Pour les fabricants d'équipements d'entrepôt, les critères de sélection les plus importants restent le couple, la vitesse, l'accélération, le retour d'encodeur, les exigences de la boîte de vitesses, la compatibilité de communication, les performances thermiques, l'espace d'installation, la protection de l'environnement et la personnalisation OEM..
La plate-forme de servomoteurs intégrée de JKONGMOTOR offre différentes configurations pour ces exigences de mouvement, permettant aux constructeurs de machines de développer une architecture de contrôle de mouvement plus compacte et spécifique à l'application pour la robotique d'entrepôt moderne.
Les moteurs standard du catalogue sont utiles pour de nombreuses applications, mais les fabricants d’équipements robotiques ont souvent des exigences qui ne correspondent pas parfaitement à un produit disponible dans le commerce.
Par exemple, un fabricant de robots peut exiger un modèle de montage, une longueur d'arbre, un type d'encodeur, un connecteur, une orientation de câble ou un rapport de boîte de vitesses particuliers.
Un fournisseur de servomoteurs intégrés OEM/ODM peut développer le moteur autour de la machine au lieu de forcer la machine à s'adapter à un moteur standard.
Un processus de personnalisation typique peut inclure :
Analyse d'application → Sélection du moteur → Conception mécanique → Configuration des servos et des codeurs → Prototype → Tests → Validation → Production par lots
Cette approche est particulièrement intéressante pour les fabricants de robots développant des équipements destinés à un déploiement à grande échelle.
Les robots de préparation de commandes nécessitent bien plus qu’une puissance moteur élevée. Ils ont besoin d'une réponse rapide, d'un positionnement précis, d'un mouvement multi-axes synchronisé, d'un retour d'information fiable, d'une intégration mécanique compacte et d'une communication fiable..
Un servomoteur intégré EtherCAT répond à plusieurs de ces exigences en combinant le moteur, le servomoteur, l'encodeur et l'interface de communication en temps réel dans une unité de commande de mouvement compacte.
Pour les fabricants de robots de préparation de commandes, cette architecture peut contribuer à réduire la complexité du câblage, à simplifier l'installation, à améliorer la coordination multi-axes et à prendre en charge des mouvements répétitifs plus rapides.
La considération la plus importante reste le profil de mouvement complet. Le couple moteur, la vitesse, la résolution du codeur, l'inertie, le rapport de boîte de vitesses, les performances thermiques, la compatibilité de communication et les dimensions mécaniques doivent tous être évalués ensemble.
Pour les fabricants d'équipements robotiques OEM, une plate-forme de servomoteur intégrée avec communication EtherCAT et des configurations personnalisables de moteur, d'encodeur, de boîte de vitesses, de frein et de connecteur peut constituer une base pratique pour le développement de systèmes robotisés de préparation de commandes compacts et évolutifs.
Un servomoteur intégré EtherCAT combine le moteur, le servomoteur, l'encodeur et l'interface de communication EtherCAT dans une unité de commande de mouvement compacte. Il est conçu pour les applications nécessitant un contrôle de mouvement en boucle fermée et un fonctionnement coordonné entre plusieurs axes.
Ils peuvent être utilisés dans les robots de préparation de commandes, les AMR, les transstockeurs AS/RS, les navettes de palettes à quatre voies, les convoyeurs, les systèmes de tri, les bras robotisés, les mécanismes de levage et les équipements d'emballage automatisés.
Ils offrent un positionnement en boucle fermée, un contrôle de mouvement dynamique et une communication réseau dans un boîtier compact. Cela peut contribuer à simplifier les architectures de robots multi-axes et à réduire le câblage moteur-variateur.
Oui. En fonction du poids du véhicule, du couple des roues, de la vitesse, de la tension et des exigences de contrôle, des configurations de servo DC intégré, de servo BLDC, de servo à engrenages ou de servo AGV/AMR spécialisés peuvent être envisagées.
Un servomoteur intégré à engrenages peut convenir lorsque l'axe de levage nécessite un couple de sortie plus élevé. Une configuration avec frein intégré peut également être envisagée lorsque la conception mécanique nécessite un maintien contrôlé d'une charge verticale.
Oui. EtherCAT peut être utilisé dans des architectures de mouvement multi-axes où un contrôleur coordonne des fonctions telles que le mouvement du bras du robot, la rotation du poignet, le levage, les pinces, les convoyeurs ou d'autres axes d'asservissement.
Les facteurs clés incluent le couple nominal et maximal, la vitesse, l'accélération, l'inertie de la charge, les exigences de positionnement, la résolution du codeur, le rapport de boîte de vitesses, les exigences de freinage, la compatibilité EtherCAT, le rapport cyclique, les conditions thermiques, la protection IP et les dimensions d'installation mécanique.
Oui. Des configurations à engrenages planétaires et à vis sans fin peuvent être envisagées pour les applications nécessitant un couple de sortie plus élevé, une réduction de vitesse, une transmission compacte ou des dispositions mécaniques spécifiques.
En fonction des exigences du fabricant et du projet, la personnalisation peut inclure les dimensions de l'arbre, les rainures de clavette, la configuration de montage, la boîte de vitesses, le frein, l'encodeur, les connecteurs, les câbles et la protection IP.
Commencez par le type d'axe, la charge utile, la vitesse requise, l'accélération, le couple, le rapport cyclique, le rapport de transmission, les exigences de positionnement, l'architecture de communication, l'espace d'installation et l'environnement d'exploitation. Ces paramètres peuvent ensuite être utilisés pour déterminer la configuration appropriée du moteur, du codeur, du réducteur et de la communication.
