როგორ ზრდის EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავის რობოტის ეფექტურობას?

ამომრჩევი რობოტები ხდება თანამედროვე საწყობების, შესრულების ცენტრების, ელექტრონული კომერციის ოპერაციების და მასალების დამუშავების ავტომატური სისტემების მნიშვნელოვანი ნაწილი. შეკვეთების მოცულობის მატებასთან ერთად, საწყობებს სჭირდებათ რობოტები, რომლებსაც შეუძლიათ სწრაფად და ზუსტად აიღონ, გადაადგილონ, განათავსონ და გამოუშვან პროდუქტები საიმედოობის შეწირვის გარეშე.

ამ შესრულების ცენტრში არის მოძრაობის სისტემა. ამომრჩეველ რობოტს შეიძლება ჰქონდეს მოწინავე ხედვა, ხელოვნური ინტელექტი, რობოტული პროგრამული უზრუნველყოფა და დახვეწილი დამჭერები, მაგრამ ეს ტექნოლოგიები მაინც დამოკიდებულია ძრავებზე, რომლებსაც შეუძლიათ მოძრაობის ბრძანებების ზუსტად და განმეორებით შესრულება.

ეს არის სადაც ა EtherCAT ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია უზრუნველყოს პრაქტიკული უპირატესობა.

სერვო ძრავის, წამყვანი ელექტრონიკის, შიფრატორის და საკომუნიკაციო ინტერფეისის ერთ კომპაქტურ ერთეულში გაერთიანებით, ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია შეამციროს სისტემის სირთულე და უზრუნველყოს მოძრაობის ზუსტი კონტროლი, რომელიც საჭიროა რობოტების არჩევისას. როდესაც EtherCAT გამოიყენება როგორც საკომუნიკაციო ქსელი, რამდენიმე რობოტის ღერძს შეუძლია მოძრაობის მონაცემების გაცვლა კონტროლერთან მაღალი სიჩქარით და მჭიდროდ კოორდინირებული დროით.

საწყობის აღჭურვილობის მწარმოებლებისთვის შედეგი შეიძლება იყოს უფრო კომპაქტური, რეაგირებადი და მასშტაბური მოძრაობის კონტროლის არქიტექტურა.

რა არის კრეფის რობოტი?

კრეფის რობოტი არის ავტომატური რობოტული სისტემა, რომელიც შექმნილია პროდუქტების ან მასალების იდენტიფიცირებისთვის, აღქმის, გადაადგილებისთვის და განთავსებისთვის. აპლიკაციიდან გამომდინარე, ის შეიძლება მუშაობდეს დამოუკიდებლად ან უფრო დიდი ავტომატური საწყობის სისტემის ნაწილად.

ტიპიური კრეფის რობოტები შეგიძლიათ იხილოთ:

• ელექტრონული კომერციის შესრულების ცენტრები

• ავტომატიზირებული საწყობები

• სადისტრიბუციო ცენტრები

• ურნების კრეფის სისტემები

• საქონელი პიროვნების სისტემები

• შენახვისა და მოპოვების ავტომატური სისტემები

• ამანათის დახარისხების ოპერაციები

• ფარმაცევტული საწყობები

• საკვები და სასმელების ლოჯისტიკა

• მასალების დამუშავების სისტემების წარმოება

ტიპიური კრეფის ციკლი შეიძლება მოიცავდეს რამდენიმე კოორდინირებულ მოძრაობას:

1. მიუახლოვდით სამიზნე ადგილს

2. მოათავსეთ რობოტული მკლავი ან მექანიზმი

3. გადაიტანეთ დამჭერი პროდუქტისკენ

4. დაარეგულირეთ პოზიცია და ორიენტაცია

5. დაჭერით პროდუქტი

6. აწიეთ ან გადაიტანეთ პროდუქტი

7. გადაიტანეთ იგი სხვა პოზიციაზე

8. გაათავისუფლეთ პროდუქტი

9. დაბრუნდით კრეფის შემდეგ პოზიციაზე

ყველა მოძრაობა მოითხოვს კონტროლირებად აჩქარებას, შენელებას, სიჩქარეს და პოზიციას.

ეს ნიშნავს, რომ ძრავა არ არის პასუხისმგებელი უბრალოდ რობოტის მოძრაობაზე. ეს პირდაპირ გავლენას ახდენს ციკლის დროზე, პოზიციონირების სიზუსტეზე, განმეორებადობაზე, ენერგიის მოხმარებაზე, ვიბრაციაზე და ზოგადად აღჭურვილობის საიმედოობაზე..

რატომ სჭირდება რობოტებს კრეფის მაღალი ხარისხის სერვო ძრავები

არჩევის აპლიკაციები ხშირად აერთიანებს სწრაფ მოძრაობებს ხშირ დაწყებასა და გაჩერებასთან.

ძრავა შეიძლება სწრაფად აჩქარდეს, რათა მიაღწიოს სამიზნე პოზიციას, შეანელოს დანიშნულების ადგილზე მისვლამდე, დაიჭიროს კონკრეტული პოზიცია, შეცვალოს მიმართულება და დაუყოვნებლივ დაიწყოს სხვა მოძრაობა.

ეს ოპერაციული ნიმუში ძალიან განსხვავდება აპლიკაციებისგან, სადაც ძრავა მუდმივად მუშაობს შედარებით მუდმივი სიჩქარით.

ამიტომ კრეფის რობოტისთვის შესაფერისი სერვოძრავა საჭიროებს რამდენიმე მნიშვნელოვან შესაძლებლობებს.

მაღალი სიზუსტის პოზიციის კონტროლი

რობოტმა უნდა მოათავსოს დამჭერი სწორ ადგილას. პოზიციონირების მცირე შეცდომამაც კი შეიძლება გავლენა მოახდინოს წარმატებულ დაჭერაზე, განსაკუთრებით მაშინ, როდესაც პროდუქტები მჭიდროდ არის მოწყობილი.

ინტეგრირებულ სერვო ძრავას ენკოდერის გამოხმაურებით შეუძლია მუდმივად აკონტროლოს ძრავის პოზიცია და უზრუნველყოს დახურული მარყუჟის კონტროლი.

სწრაფი დინამიური პასუხი

კრეფის რობოტები შექმნილია განმეორებითი ოპერაციების სწრაფად დასასრულებლად.

ძრავას სჭირდება სწრაფად რეაგირება ბრძანებებზე:

• აჩქარება

• შენელება

• მიმართულება იცვლება

• იცვლება პოზიცია

• ბრუნვის მომენტი იცვლება

• სიჩქარე იცვლება

სწრაფი სერვო პასუხი ხელს უწყობს მოძრაობის არასაჭირო შეფერხებების შემცირებას.

სიჩქარის ზუსტი კონტროლი

კრეფის პროცესის სხვადასხვა ეტაპზე შეიძლება მოითხოვოს განსხვავებული სიჩქარე.

მაგალითად, რობოტს შეუძლია სწრაფად იმოძრაოს ცარიელ ადგილას მოგზაურობისას, მაგრამ შეანელოს პროდუქტთან მიახლოებისას.

სერვო კონტროლი საშუალებას აძლევს მოძრაობის სისტემას დინამიურად დაარეგულიროს სიჩქარე მიმდინარე ოპერაციის მიხედვით.

საიმედო განმეორებითი ოპერაცია

სამრეწველო კრეფის რობოტებს შეუძლიათ შეასრულონ ათასობით ან თუნდაც მილიონობით მოძრაობის ციკლი თავიანთი მუშაობის განმავლობაში.

ამიტომ, ძრავას სჭირდება თანმიმდევრული მუშაობის შენარჩუნება განმეორებითი მუშაობის დროს, ვიდრე უბრალოდ მაღალი პიკის შესრულება მოკლე პერიოდებში.

Jkongmotor მორგებული სერვო ძრავის მოძრაობები

ერთი გაჩერების ინტეგრირებული DC Servo Motor Solution პროვაიდერი

ინტეგრირებული სერვო ძრავის ტიპები რობოტების არჩევისთვის: როგორ ავირჩიოთ სწორი მოძრაობის გადაწყვეტა

კრეფის რობოტი აგებულია ერთი მარტივი მიზნის ირგვლივ: აირჩიეთ სწორი პროდუქტი, სწორ პოზიციაზე, სწორი სიჩქარით და გაიმეორეთ პროცესი საიმედოდ..

თანამედროვე საწყობში ან შესრულების სისტემაში, ეს პირდაპირ ჟღერს. პრაქტიკაში, კრეფის რობოტს შეიძლება დასჭირდეს მრავალი ღერძის კოორდინაცია, მანქანური ხედვის მონაცემებზე რეაგირება, განმეორებით აჩქარება და შენელება, მჭიდის ან ხელის ბოლო ხელსაწყოს კონტროლი და ზუსტი პოზიციონირების შენარჩუნება ათასობით ციკლის განმავლობაში.

ეს ხდის სერვო ძრავის შერჩევას რობოტის საერთო დიზაინის მნიშვნელოვან ნაწილად.

რობოტის მწარმოებლებისთვის, ინტეგრირებული სერვო ძრავა შეიძლება იყოს განსაკუთრებით მიმზიდველი, რადგან ძრავა, ენკოდერი და წამყვანი გაერთიანებულია მოძრაობის მართვის ერთ კომპაქტურ ერთეულში. JKONGMOTOR-ის ამჟამინდელი ინტეგრირებული სერვო ძრავის პლატფორმა მოიცავს ინტეგრირებულ სტეპერ სერვო ძრავებს, გადაცემის სტეპერ სერვო ძრავებს, ხაზოვან სტეპერ სერვო ძრავებს, ინტეგრირებულ DC/BLDC სერვო ძრავებს, გადაცემათა BLDC სერვო ძრავებს, სამუხრუჭე სერვო ძრავებს, IP65 სერვო ძრავებს და AGV სერვო ძრავები STO-ით . პლატფორმა მხარს უჭერს 26W–1000W სიმძლავრის გამომავალს და კონტროლის ვარიანტებს, მათ შორის Pulse, RS485, CANopen და EtherCAT.

თუმცა, რობოტების არჩევისთვის, ამ ტიპის ძრავები ურთიერთშემცვლელი არ არის. თითოეული კონფიგურაცია მიმართავს მოძრაობის განსხვავებულ მოთხოვნას.

რა სჭირდება ამომრჩეველ რობოტს ინტეგრირებული სერვო ძრავისგან?

კრეფის რობოტი ჩვეულებრივ აერთიანებს რამდენიმე სახის მოძრაობას:

პოზიციონირება → მიღწევა → არჩევა → აწევა → ბრუნვა → განთავსება → დაბრუნება

ამიტომ მოძრაობის სისტემას სჭირდება ხშირი აჩქარება და შენელება, ზუსტი პოზიციის უკუკავშირის შენარჩუნებისას.

კრეფის რობოტისთვის, ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეიძლება დასჭირდეს:

• ზუსტი დახურული მარყუჟის პოზიციონირება

• სწრაფი აჩქარება და შენელება

• სტაბილური ბრუნვა სხვადასხვა სიჩქარეზე

• ენკოდერის გამოხმაურება

• მაღალი განმეორებადობა

• კომპაქტური მონტაჟი

• შემცირებული გაყვანილობა

• მრავალღერძიანი კომუნიკაცია

• გადაცემათა კოლოფის შესაფერისი ვარიანტები

• სამუხრუჭე ვარიანტები ვერტიკალური ღერძებისთვის

• გარემოს დაცვა საჭიროების შემთხვევაში

• თავსებადობა რობოტის კონტროლერთან

რეალურ სამყაროში არჩევის და ადგილის სისტემები ჩვეულებრივ იყენებენ კოორდინირებულ სერვო მოძრაობას და EtherCAT-ზე დაფუძნებულ არქიტექტურას რობოტული აპლიკაციების მოთხოვნით. მაგალითად, სამრეწველო კრეფის გადაწყვეტილებები იყენებენ EtherCAT-ს კოორდინირებული მოძრაობისთვის კონტროლერსა და სერვო ღერძებს შორის, ხოლო ხედვის სისტემები უზრუნველყოფს პროდუქტის ადგილმდებარეობის ინფორმაციას, რომელიც საჭიროა კრეფისთვის.

ამიტომ ძრავა უნდა შეირჩეს რობოტის ღერძის მიხედვით , ვიდრე უბრალოდ ავირჩიოთ ერთი ტიპის ძრავა მთელი მანქანისთვის.

JKONGMOTOR ინტეგრირებული სერვო ძრავის ტიპები რობოტების არჩევისთვის

JKONGMOTOR პროდუქტის სტრუქტურა შეიძლება გავიგოთ ორი ძირითადი კატეგორიის საშუალებით:

დახურული მარყუჟის სტეპერ სერვო გადაწყვეტილებები

ისინი შესაფერისია რობოტის მექანიზმების არჩევისთვის, სადაც ზუსტი პოზიციონირება, სტაბილური ბრუნვის სიჩქარე, განმეორებადობა და ეფექტური დახურული მარყუჟის კონტროლი . მნიშვნელოვანია

DC/BLDC სერვო გადაწყვეტილებები

ეს უფრო შესაფერისია რობოტის ღერძებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ დინამიურ პასუხს, უფრო მაღალი სიჩქარის მუშაობას, კომპაქტურ ინტეგრაციას ან უფრო მაღალ ბრუნვის სიმკვრივეს.

შემდეგ ხელმისაწვდომი კონფიგურაციები ვრცელდება პლანეტარული გადაცემათა გადაცემის, ჭიის გადაცემის, ხაზოვანი მოძრაობის, დამუხრუჭების, წყალგაუმტარი დაცვისა და AGV/AMR-ს სპეციფიკურ სერვო სისტემებზე..

1. ინტეგრირებული სტეპერ სერვო ძრავა რობოტების არჩევისთვის

ინტეგრირებული სტეპერ სერვო ძრავა აერთიანებს სტეპერ ძრავას, შიფრატორს და დისკს ერთ დახურულ მარყუჟის ერთეულში.

ამომრჩევი რობოტისთვის ეს კონფიგურაცია შეიძლება ჩაითვალოს ღერძებისთვის, სადაც პრიორიტეტი არის ზუსტი, განმეორებადი პოზიციონირება ჩვეულებრივი ცალკეული ძრავისა და ამძრავის მოწყობის სირთულის გარეშე.

სად შეიძლება მისი გამოყენება?

ტიპიური მაგალითები მოიცავს:

• პოზიციონირების ღერძების არჩევა და განთავსება

• Gripper-ის პოზიციონირების მექანიზმები

• პატარა რობოტული იარაღი

• კონვეიერის პოზიციონირება

• პროდუქტის გასწორების მექანიზმები

• შესაფუთი და დახარისხების მოწყობილობა

• კომპაქტური საწყობის ავტომატიზაცია

შიფრატორი უზრუნველყოფს უკუკავშირს ინტეგრირებულ დისკზე, რაც სისტემას საშუალებას აძლევს აკონტროლოს ძრავის ფაქტობრივი მოძრაობა და არა მხოლოდ ღია მარყუჟის ნაბიჯის ბრძანებაზე დაყრდნობით. JKONGMOTOR აღწერს ამ კონფიგურაციას, როგორც უზრუნველყოფს დახურულ მარყუჟის პოზიციონირებას, სტაბილურ ბრუნვას და დაკარგული ნაბიჯების რისკს.

რატომ აქვს ამას მნიშვნელობა არჩევისთვის?

არჩევის სიზუსტე პირდაპირ კავშირშია იმასთან, თუ რამდენად თანმიმდევრულად შეუძლია რობოტს განლაგდეს მისი ბოლო ეფექტორი.

ამიტომ, დახურული მარყუჟის სტეპერ სერვო შეიძლება იყოს პრაქტიკული ვარიანტი, როდესაც ღერძი არ საჭიროებს მაღალი დონის AC სერვოს დინამიურ მუშაობას, მაგრამ მაინც სჭირდება საიმედო პოზიციის გამოხმაურება.

2. Planetary Geared ინტეგრირებული Servo Motor

ზოგიერთ რობოტის ღერძს პოზიციონირების სიზუსტეზე მეტი სჭირდება. მათ ასევე სჭირდებათ უფრო მაღალი ბრუნვის მომენტი კომპაქტურ პაკეტში.

სწორედ აქ ინტეგრირებული პლანეტარული გადაცემათა კოლოფის სერვო ძრავა . ხდება

კონფიგურაცია აერთიანებს:

Servo Motor + Encoder + Drive + Planetary გადაცემათა კოლოფი

გადაცემათა კოლოფი ამცირებს სიჩქარეს და ზრდის გამომავალ ბრუნვას, ხოლო შედარებით კომპაქტური გადაცემის სტრუქტურას ინარჩუნებს.

შესაფერისი Picking Robot აპლიკაციები

პლანეტარული გადაცემის ინტეგრირებული სერვო შეიძლება ჩაითვალოს:

• რობოტული მკლავის სახსრები

• მაჯის მექანიზმები

• ვერტიკალური ამწევი ღერძები

• მძიმე ბოლო ეფექტორები

• პროდუქტის დამუშავების მექანიზმები

• მაღალი დატვირთვის პოზიციონირების ღერძი

JKONGMOTOR აღწერს მის პლანეტარული გადაცემათა კოლოფის BLDC-სერვო კონფიგურაციას, როგორც აერთიანებს ძრავას, ენკოდერს, ამძრავს და პლანეტარული გადაცემათა კოლოფს, აქცენტით მაღალი ბრუნვის სიმკვრივეზე და დაბალ უკუსვლაზე..

ამომრჩევი რობოტისთვის, დაბალი უკუსვლა შეიძლება განსაკუთრებით აქტუალური იყოს, როდესაც დამჭერს სჭირდება პროდუქტის ზუსტი პოზიციის მიღწევა.

3. Worm Geared ინტეგრირებული Servo Motor

ჭიის გადაცემის ინტეგრირებული სერვო ძრავა არის კიდევ ერთი ვარიანტი, როდესაც კრეფის მექანიზმი მოითხოვს მაღალი შემცირების კოეფიციენტს ან მართკუთხა მექანიკურ მოწყობას.

ინტეგრირებული კონფიგურაცია აერთიანებს ძრავას, ენკოდერს, ამძრავს და ჭიის გადაცემათა კოლოფს.

რატომ გამოვიყენოთ ჭიის გადაცემათა კოლოფი მკრეფა რობოტზე?

ჭიის გადაცემათა კოლოფი შეიძლება სასარგებლო იყოს, როდესაც რობოტის დიზაინერს სჭირდება:

• შემცირების მაღალი კოეფიციენტი

• უფრო მაღალი გამომავალი ბრუნვის მომენტი

• კომპაქტური მარჯვენა კუთხის გადაცემათა კოლოფი

• ტვირთამწეობის მახასიათებლები შესაფერის მექანიკურ დიზაინში

ეს შეიძლება დაკავშირებული იყოს ამწევ მექანიზმებთან, კონვეიერებთან, პოზიციონირების სისტემებთან და კომპაქტურ რობოტულ მექანიზმებთან.

JKONGMOTOR კონკრეტულად აღწერს მის ჭიების გადაცემას BLDC სერვო კონფიგურაციას, როგორც სივრცის დაზოგვის მარჯვენა კუთხის გადაწყვეტას მაღალი ბრუნვისა და თვითჩაკეტვის მახასიათებლებით.

თუმცა, უსაფრთხოებისთვის კრიტიკული ვერტიკალური ღერძებისთვის, სრული დატვირთვის და უსაფრთხოების დიზაინი ყოველთვის უნდა შეფასდეს და არა მხოლოდ გადაცემათა კოლოფის მახასიათებლებზე დაყრდნობით.

4. ინტეგრირებული Linear Stepper Servo Motor

რობოტის ყველა მოძრაობა არ არის მბრუნავი.

ბევრი კრეფის სისტემა მოითხოვს ბოლო ეფექტორის მოძრაობას ხაზოვანი ღერძის გასწვრივ.

მაგალითად:

X-ღერძი → Y-ღერძი → Z-ღერძი → Gripper

ინტეგრირებულ ხაზოვან სტეპერ სერვო ძრავას შეუძლია დააკავშიროს ძრავა, შიფრატორი და გადაიტანოს კომპაქტური დახურული მარყუჟის ხაზოვანი მოძრაობის გადაწყვეტა.

JKONGMOTOR-ის პროდუქტის სტრუქტურა მოიცავს ბურთით ხრახნიან ხაზოვან სტეპერ სერვოს, T- ტიპის ხაზოვან სტეპერ სერვოს და ინტეგრირებულ ხაზოვანი მოძრაობის გადაწყვეტილებებს..

სად არის სასარგებლო ხაზოვანი სერვო მოძრაობა?

ის შეიძლება ჩაითვალოს:

• დეკარტის კრეფის რობოტები

• XYZ არჩევის და ადგილის სისტემები

• ვერტიკალური კრეფის ცულები

• პროდუქტის გადაცემის მექანიზმები

• ავტომატური შემოწმება

• შეფუთვის სისტემები

• ზუსტი პოზიციონირების სისტემები

ამომრჩევი რობოტისთვის ძირითადი პარამეტრები ხდება ხაზოვანი ბიძგი, დარტყმა, წრფივი სიჩქარე, პოზიციონირების სიზუსტე და სამუშაო ციკლი , და არა უბრალოდ მბრუნავი ბრუნვა და RPM.

5. ინტეგრირებული DC/BLDC სერვო ძრავა

მაღალსიჩქარიანი კრეფის რობოტისთვის ინტეგრირებული DC/BLDC სერვოძრავა შეიძლება იყოს უფრო შესაფერისი არჩევანი, როდესაც მნიშვნელოვანია დინამიური პასუხი და კომპაქტური შეფუთვა.

ინტეგრირებული არქიტექტურა ათავსებს ძრავას, ენკოდერს და დრაივს ერთად.

ამან შეიძლება შეამციროს რობოტის ღერძის გარშემო საჭირო გარე აღჭურვილობის რაოდენობა.

პოტენციური უპირატესობები რობოტების არჩევისთვის

• კომპაქტური ღერძის დიზაინი

• შემცირებული გაყვანილობა

• დახურული მარყუჟის სიჩქარის კონტროლი

• დახურული მარყუჟის პოზიციის კონტროლი

• სწრაფი რეაგირება

• მაღალი ოპერაციული ეფექტურობა

• გამარტივებული ინსტალაცია

JKONGMOTOR აღწერს მის ინტეგრირებულ DC სერვოს, როგორც კომპაქტურ ერთეულს, რომელიც აერთიანებს ძრავას, ენკოდერს და დისკს ზუსტი სიჩქარისა და პოზიციის კონტროლისთვის.

რობოტების მწარმოებლებისთვის, ეს შეიძლება იყოს განსაკუთრებით სასარგებლო, როდესაც თითოეული სახსრის გარშემო არსებული სამონტაჟო სივრცე შეზღუდულია.

6. პლანეტარული გადაცემის BLDC სერვო მაღალსიჩქარიანი არჩევისთვის

სხვადასხვა კონფიგურაციებს შორის, პლანეტარული გადაცემათა კოლოფი BLDC სერვო ძრავა განსაკუთრებით აქტუალურია კრეფის აპლიკაციებისთვის.

არქიტექტურა აერთიანებს:

BLDC Servo + Encoder + ინტეგრირებული წამყვანი + პლანეტარული გადაცემათა კოლოფი

ეს შესაძლებელს ხდის მაღალი გამომავალი ბრუნვის მიღებას დიდი ზომის ძრავის გამოყენების გარეშე.

მკრეფ რობოტს შეიძლება დასჭირდეს სწრაფად გადაადგილება სამაგრისა და პროდუქტის ტარებისას. გადაცემათა კოლოფი ხელს უწყობს ძრავის სიჩქარისა და ბრუნვის შეთავსებას რობოტის სახსრის რეალურ მექანიკურ მოთხოვნებთან.

ტიპიური აპლიკაციები

• მაღალსიჩქარიანი კრეფის რობოტები

• რობოტული იარაღი

• დელტა რობოტები

• რობოტების დახარისხება

• შესაფუთი რობოტები

• მასალების დამუშავების სისტემები

• ავტომატური საწყობის აღჭურვილობა

სამრეწველო არჩევის და ადგილის სისტემები ჩვეულებრივ მოითხოვს კოორდინირებულ მაღალსიჩქარიან სერვო მოძრაობას. EtherCAT გამოიყენება კომერციულ რობოტულ არქიტექტურებში მოძრაობის სინქრონიზაციისთვის რამდენიმე ღერძზე.

7. Worm Geared BLDC Servo კომპაქტური რობოტის მექანიზმებისთვის

ჭიების გადაცემათა კოლოფი BLDC სერვოძრავა სასარგებლოა, როდესაც მექანიკური შეფუთვა ისეთივე მნიშვნელოვანია, როგორც ძრავის მუშაობა.

მართკუთხა გადაცემათა კოლოფს შეუძლია გააადვილოს ძრავის განლაგება კომპაქტური რობოტის სტრუქტურაში.

ეს შეიძლება იყოს სასარგებლო:

• კომპაქტური რობოტული მკლავები

• კონვეიერის მექანიზმები

• პროდუქტის გადაცემის სისტემები

• მბრუნავი პოზიციონირება

• ამწევი მექანიზმები

• სივრცით შეზღუდული ავტომატიზაცია

ინტეგრირებული არქიტექტურა ასევე თავიდან აიცილებს ძრავის, გარე სერვო დისკის და გადაცემათა კოლოფის დაყენებას, როგორც სამ ცალკეულ კომპონენტს.

8. სამუხრუჭე ინტეგრირებული სერვო ძრავა ვერტიკალური აკრეფის ღერძებისთვის

კრეფის რობოტს შეიძლება ჰქონდეს ვერტიკალური ღერძი, რომელიც აწევს პროდუქტს, სამაგრს ან რობოტულ მექანიზმს.

ამ სიტუაციაში დამუხრუჭება შეიძლება გახდეს მნიშვნელოვანი დიზაინის საკითხი.

სამუხრუჭე ინტეგრირებული სერვო ძრავა აერთიანებს:

ძრავა + ენკოდერი + წამყვანი + ელექტრომაგნიტური სამუხრუჭე

მუხრუჭს შეუძლია დაეხმაროს დატვირთვის შენარჩუნებას ელექტროენერგიის მოხსნისას, რაც დამოკიდებულია სრულ მექანიკურ და უსაფრთხოების დიზაინზე.

JKONGMOTOR ჩამოთვლის მუხრუჭებში ინტეგრირებულ DC სერვო კონფიგურაციებს მის ინტეგრირებულ სერვოძრავის დიაპაზონში და აღწერს მათ ისეთი აპლიკაციებისთვის, როგორიცაა ვერტიკალური ღერძები და ავტომატიზირებული მანქანები.

ტიპიური Picking Robot აპლიკაციები

• Z-ღერძის აწევა

• ვერტიკალური რობოტული მკლავები

• პროდუქტის ლიფტები

• აწიეთ და მოათავსეთ ამწევი მექანიზმები

• ავტომატური საწყობის აღჭურვილობა

ვერტიკალური რობოტის ღერძისთვის ინჟინერებმა სამუხრუჭე ბრუნვა, დატვირთვის ინერცია, გაჩერების მოთხოვნები, საგანგებო სიტუაციების ქცევა და მანქანის უსაფრთხოების არქიტექტურა . ერთად უნდა შეაფასონ

9. IP65 ინტეგრირებული სერვო ძრავა მომთხოვნი გარემოსთვის

საკვების გადამუშავებაში, გარე ლოჯისტიკაში ან მტვრიან სამრეწველო გარემოში გამოყენებული რობოტების შერჩევამ შეიძლება მოითხოვოს დამატებითი გარემოს დაცვა.

JKONGMOTOR უზრუნველყოფს IP65 ინტეგრირებულ DC სერვოძრავის კონფიგურაციას ძრავით, დრაივერით და ენკოდერით, რომლებიც შეფუთულია დაცულ კორპუსში.

პოტენციური აპლიკაციები მოიცავს:

• საკვების დამუშავება

• გარე კრეფის სისტემები

• სამრეწველო ლოჯისტიკა

• მტვრიანი გარემო

• მობილური ავტომატიზაცია

• მასალების დამუშავება

დაცვის სწორი დონე ყოველთვის უნდა განისაზღვროს ფაქტობრივი ოპერაციული გარემოდან.

10. AGV/AMR ინტეგრირებული სერვო ძრავა STO-ით

მიუხედავად იმისა, რომ AGV ან AMR განსხვავდება სტაციონარული კრეფის რობოტისაგან, მობილური კრეფის სისტემები სულ უფრო მეტად აერთიანებს რობოტულ არჩევას ავტონომიურ ტრანსპორტირებასთან..

ამ სისტემებისთვის JKONGMOTOR გთავაზობთ AGV DC სერვოძრავას STO-ით (უსაფრთხო ბრუნვის გამორთვა).

პროდუქტის გვერდზე აღწერილია ეს კონფიგურაცია, როგორც მოძრაობის ზუსტი კონტროლი, მაღალი ბრუნვის სიმკვრივე, სწრაფი რეაგირება და ფუნქციონალური უსაფრთხოების მხარდაჭერა AGV-ებისთვის, ინტელექტუალური ლოგისტიკის, რობოტიკისა და სამრეწველო ავტომატიზაციისთვის.

ამრიგად, ამ ტიპის ძრავა შეიძლება იყოს აქტუალური, როდესაც კრეფა რობოტი ინტეგრირებულია მობილურ რობოტულ პლატფორმაში.

რომელი ინტეგრირებული სერვო ძრავა არის შესაფერისი რომელი რობოტის ღერძისთვის?

ძრავის არჩევის სასარგებლო გზაა ძრავის ტიპის დახატვა რობოტის რეალურ მოძრაობაზე.

აპლიკაციებზე დაფუძნებული ეს კლასიფიკაცია უფრო სასარგებლოა რობოტების დიზაინერებისთვის, ვიდრე უბრალოდ ძრავის სახელების შედარება.

რა არის EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავა?

EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავა აერთიანებს მოძრაობის კონტროლის რამდენიმე კომპონენტს ერთ კომპაქტურ ძრავაში.

პროდუქტის არქიტექტურიდან გამომდინარე, ინტეგრირებული ერთეული შეიძლება შეიცავდეს:

• სერვო ძრავა

• სერვო დრაივი

• შიფრატორი

• მოძრაობის კონტროლის ელექტრონიკა

• EtherCAT საკომუნიკაციო ინტერფეისი

• დაცვის ფუნქციები

• სურვილისამებრ მუხრუჭები

• არჩევითი გადაცემათა კოლოფი

ტრადიციული სერვო სისტემები ხშირად ათავსებენ ძრავას და ამოძრავებს ცალკეულ ადგილებში.

კონტროლერი აგზავნის ბრძანებებს გარე სერვო დისკზე, ხოლო დისკი აკონტროლებს ძრავას ცალკეული გაყვანილობის საშუალებით.

ინტეგრირებული სერვო ძრავა ამ ფუნქციის დიდ ნაწილს გადააქვს უშუალოდ ძრავის შეკრებაში.

ამან შეიძლება მნიშვნელოვნად გაამარტივოს კრეფის რობოტის მექანიკური და ელექტრო დიზაინი.

როგორ აუმჯობესებს EtherCAT რობოტის მოძრაობის კონტროლს

EtherCAT არის რეალურ დროში სამრეწველო Ethernet საკომუნიკაციო ტექნოლოგია, რომელიც ფართოდ გამოიყენება აპლიკაციებში, რომლებიც საჭიროებენ მოძრაობის კოორდინირებულ კონტროლს.

კრეფის რობოტისთვის ამას მნიშვნელობა აქვს, რადგან შესაძლოა რამდენიმე ღერძი ერთად გადაადგილდეს.

განვიხილოთ რობოტული მკლავი რამდენიმე ცულით.

კონტროლერს შეიძლება ერთდროულად დასჭირდეს კონტროლი:

• ბაზის როტაცია

• მხრების მოძრაობა

• იდაყვის მოძრაობა

• მაჯის როტაცია

• მაჯის განლაგება

• Gripper მოძრაობა

თუ ეს ღერძები კოორდინირებულად არ მოძრაობენ, რობოტს შეიძლება ჰქონდეს ტრაექტორიის შეცდომები, არასაჭირო ვიბრაცია ან ციკლის უფრო გრძელი დრო.

EtherCAT უზრუნველყოფს კომუნიკაციის არქიტექტურას, რომელიც შესაფერისია მაღალსიჩქარიანი, სინქრონიზებული მრავალღერძიანი მოძრაობის კონტროლისთვის.

1. უფრო სწრაფი ბრძანების კომუნიკაცია

რობოტების არჩევა ხშირად ცვლის მოძრაობის ბრძანებებს.

EtherCAT საშუალებას აძლევს მოძრაობის კონტროლის მონაცემების სწრაფად გაცვლას კონტროლერსა და სერვო ღერძებს შორის.

ეს მხარს უჭერს საპასუხო კონტროლს მაღალსიჩქარიანი რობოტული მოძრაობების დროს.

2. მრავალღერძიანი სინქრონიზაცია

რობოტის მოძრაობა იშვიათად შემოიფარგლება ერთი ძრავით.

რამდენიმე ღერძს შეიძლება დასჭირდეს აჩქარება და შენელება ზუსტად კოორდინირებულ დროს.

EtherCAT-ზე დაფუძნებულ სერვო სისტემებს შეუძლიათ მრავალი სერვო ღერძის სინქრონიზაცია, რაც რობოტს ეხმარება უფრო ზუსტად დაიცვას დაგეგმილი ტრაექტორია.

3. შემცირებული კომუნიკაციის დაგვიანება

მაღალსიჩქარიან რობოტ აპლიკაციებში კომუნიკაციის შეფერხებამ შეიძლება გავლენა მოახდინოს მოძრაობის კოორდინაციაზე.

რეალურ დროში საკომუნიკაციო ქსელი ეხმარება შეამციროს გაურკვევლობა ბრძანების გადაცემასა და ძრავის პასუხს შორის.

ეს განსაკუთრებით სასარგებლოა, როდესაც რამდენიმე სერვო ძრავა მუშაობს ერთდროულად.

4. გამარტივებული ქსელის არქიტექტურა

EtherCAT-ს შეუძლია მრავალი სერვო დისკის დაკავშირება სამრეწველო Ethernet ქსელის მეშვეობით.

როდესაც ინტეგრირებულია სერვო ძრავში, საკომუნიკაციო ინტერფეისი მდებარეობს თავად ძრავის ასამბლეაში.

ამან შეიძლება შეამციროს საკონტროლო კაბინეტში საჭირო გარე ტექნიკის რაოდენობა.

როგორ ზრდის ინტეგრირებული სერვო ძრავა რობოტის ეფექტურობას

ყველაზე დიდი უპირატესობა არ არის მხოლოდ ის, რომ ძრავა უფრო პატარაა.

რეალური სარგებელი მოდის მოძრაობის კონტროლის, უკუკავშირის, კომუნიკაციისა და საავტომობილო ტექნოლოგიების კოორდინირებულ სისტემაში გაერთიანებით.

შემცირებული გაყვანილობის სირთულე

ჩვეულებრივი სერვო სისტემები შეიძლება მოითხოვონ ცალკეული კავშირები:

• ძრავა და წამყვანი

• შიფრატორი და დისკი

• კონტროლერი და წამყვანი

• სამუხრუჭე და კონტროლის სისტემა

• დამატებითი I/O მოწყობილობები

ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია შეამციროს ზოგიერთი გარე კავშირი.

კომპაქტური კრეფის რობოტებისთვის ეს შეიძლება იყოს განსაკუთრებით ღირებული, რადგან შეზღუდული შიდა სივრცე ართულებს საკაბელო მარშრუტს.

ნაკლებ გარე კომპონენტებს ასევე შეუძლიათ მანქანების აწყობა და მოვლა უფრო მარტივი გახადონ.

უფრო კომპაქტური რობოტის დიზაინი

საწყობის რობოტებს ხშირად უწევთ მუშაობა ჩაკეტილ სივრცეებში.

დიდ ელექტრო კარადას ან მრავალ გარე დისკს შეუძლია გაზარდოს სისტემის საერთო კვალი.

ამძრავის ელექტრონიკის ძრავში ინტეგრირება მწარმოებლებს საშუალებას აძლევს გადაიტანონ მოძრაობის კონტროლის სისტემის ნაწილი პირდაპირ მექანიკურ ღერძზე.

ამან შეიძლება ხელი შეუწყოს რობოტის უფრო კომპაქტურ არქიტექტურას.

გაუმჯობესებული პოზიციონირების სიზუსტე

ენკოდერი უზრუნველყოფს პოზიციის უკუკავშირს სერვო კონტროლის სისტემაზე.

იმის ნაცვლად, რომ უბრალოდ უბრძანოს ძრავას გარკვეული რაოდენობის ბრუნვა და ვივარაუდოთ, რომ მოძრაობა მოხდა სწორად, სერვო სისტემას შეუძლია გამოიყენოს უკუკავშირი მოძრაობის შეცდომების გამოსასწორებლად.

რობოტების არჩევისთვის, ეს მხარს უჭერს რობოტული მკლავის და მჭიდის ზუსტ პოზიციონირებას.

კრეფის მოკლე ციკლები

ციკლის დრო არის ერთ-ერთი ყველაზე მნიშვნელოვანი შესრულების მაჩვენებელი საწყობის ავტომატიზაციისთვის.

თუ რობოტს შეუძლია უფრო სწრაფად აჩქარდეს, მიაღწიოს მიზანს ზუსტად, შეუფერხებლად შეანელოს და დაუყოვნებლივ დაიწყოს შემდეგი ოპერაცია, თითოეული კრეფის ციკლისთვის საჭირო დრო შეიძლება შემცირდეს.

მაღალი რეაგირების EtherCAT სერვო არქიტექტურა მხარს უჭერს ამ ტიპის მოძრაობის პროფილს.

უკეთესი კოორდინაცია რობოტების ცულებს შორის

რობოტის მკლავს შეიძლება დასჭირდეს რამდენიმე ღერძი ერთდროულად გადასაადგილებლად.

მაგალითად, მხრის ღერძი შეიძლება აჩქარდეს, სანამ მაჯა ბრუნავს და ფუძე იცვლის მიმართულებას.

EtherCAT-ზე დაფუძნებული სინქრონიზებული კონტროლი დაგეხმარებათ ამ ღერძების მუშაობაში, როგორც ერთი კოორდინირებული მოძრაობის სისტემა და არა როგორც დამოუკიდებელი ძრავები.

უფრო მარტივი მანქანების ინტეგრაცია

აღჭურვილობის მწარმოებლებისთვის ინტეგრაციის დრო მნიშვნელოვანი განხილვაა.

ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია შეამციროს ცალკეული კომპონენტების რაოდენობა, რომლებიც უნდა იყოს შერჩეული, დაინსტალირებული, სადენიანი და ტესტირება.

ამან შეიძლება გაამარტივოს:

• ელექტრო დიზაინი

• პანელის დიზაინი

• საკაბელო მარშრუტი

• ექსპლუატაციაში გაშვება

• მოვლა

• სათადარიგო ნაწილების მენეჯმენტი

მნიშვნელოვანი სერვო ძრავის სპეციფიკაციები რობოტების არჩევისთვის

EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავის არჩევა უნდა დაიწყოს რობოტის მოძრაობის რეალური მოთხოვნებით და არა უბრალოდ უმაღლესი რეიტინგული ძრავის არჩევით.

რეიტინგული ბრუნვის მომენტი და მაქსიმალური ბრუნვის სიჩქარე

რეიტინგული ბრუნვა განსაზღვრავს ძრავის უწყვეტი მუშაობის შესაძლებლობებს.

მაქსიმალური ბრუნვის მომენტი მნიშვნელოვანი ხდება აჩქარების, სწრაფი მოძრაობის, აწევისა და დატვირთვის უეცარი ცვლილების დროს.

რობოტების არჩევისას ორივე მნიშვნელობა უნდა იქნას გათვალისწინებული.

ძრავის სიჩქარე

ძრავის საჭირო სიჩქარე დამოკიდებულია მექანიკურ გადაცემაზე, მკლავის გეომეტრიაზე, გადაცემათა კოლოფის თანაფარდობაზე და რობოტის ციკლის საჭირო დროზე.

მაღალსიჩქარიანი ძრავა ავტომატურად არ აწარმოებს უფრო სწრაფ რობოტს. სრული მექანიკური სისტემა უნდა შეესაბამებოდეს ძრავას.

შიფრატორის რეზოლუცია

შიფრატორის მუშაობა გავლენას ახდენს უკუკავშირის ხარისხზე და პოზიციონირების კონტროლზე.

უფრო მაღალი გარჩევადობის გამოხმაურება შეიძლება იყოს ღირებული იმ აპლიკაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ ზუსტ პოზიციონირებას და გლუვ დაბალ სიჩქარეზე მუშაობას.

გადაცემათა კოლოფის შერჩევა

ზოგიერთი რობოტის ღერძი მოითხოვს მაღალ სიჩქარეს, ზოგი კი მაღალ ბრუნვას.

პლანეტარული გადაცემათა კოლოფი, ჰარმონიული გადაცემათა კოლოფი ან სხვა შემცირების მექანიზმი შეიძლება იყოს შესაბამისი ღერძის დიზაინის მიხედვით.

გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტი უნდა შეირჩეს შემდეგიდან:

• საჭირო გამომავალი სიჩქარე

• საჭირო გამომავალი ბრუნვის მომენტი

• ინერცია

• აჩქარება

• საპასუხო მოთხოვნები

• მექანიკური ზომები

დამუხრუჭება

სამუხრუჭე შეიძლება იყოს მნიშვნელოვანი ვერტიკალური ღერძებისთვის.

თუ ელექტროენერგია ამოღებულია, ვერტიკალურ მექანიზმს შეიძლება დასჭირდეს თავისი პოზიციის შენარჩუნება სიმძიმის გამო დაცემის ნაცვლად.

ამ ტიპის აპლიკაციისთვის ინტეგრირებულ სერვო ძრავას არჩევითი მუხრუჭით შეუძლია გაამარტივოს ღერძის დიზაინი.

რატომ ირჩევენ მომხმარებლები ინტეგრირებული სერვო ძრავები რობოტების არჩევისთვის

რობოტების მწარმოებლებისთვის, სერვო ძრავის არჩევა არ არის მხოლოდ ბრუნვისა და სიჩქარის შესახებ. ძრავა უნდა იმუშაოს, როგორც მთელი რობოტული სისტემის ნაწილი, მათ შორის კონტროლერი, ენკოდერი, გადაცემათა კოლოფი, რობოტის მკლავი, მჭიდი, ხედვის სისტემა და საკომუნიკაციო ქსელი.

სწორედ ამიტომ აღჭურვილობის მრავალი მწარმოებელი განიხილავს ინტეგრირებულ სერვო ძრავებს რობოტების აპლიკაციების არჩევისთვის. ძრავის, ენკოდერის და წამყვანი ელექტრონიკის ერთ კომპაქტურ ერთეულში გაერთიანებით, ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია გაამარტივოს რობოტის მოძრაობის არქიტექტურა, ხოლო ავტომატური არჩევისთვის საჭირო ზუსტი და განმეორებადი მოძრაობის მხარდაჭერა.

1. კომპაქტური დიზაინი რობოტების შეზღუდული სივრცისთვის

კრეფის რობოტებს ხშირად აქვთ მკაცრი მექანიკური სივრცის მოთხოვნები. ჩვეულებრივ სერვო სისტემას შეიძლება დასჭირდეს ცალკე ძრავა, სერვო დრაივერი, ენკოდერის გაყვანილობა და დამატებითი ელექტრული კომპონენტები.

ინტეგრირებული სერვო ძრავა აერთიანებს მოძრაობის კონტროლის ძირითად კომპონენტებს ერთ კორპუსში.

ეს შეიძლება დაეხმაროს OEM-ებს:

• შეამცირეთ ინსტალაციის ადგილი

• მექანიკური განლაგების გამარტივება

• შეამცირეთ გარე დისკის კომპონენტები

• საკაბელო მარშრუტის გაუმჯობესება

• შექმენით უფრო კომპაქტური რობოტის ცულები

რობოტული იარაღისა და კომპაქტური არჩევისა და განთავსების მექანიზმებისთვის, თითოეული სახსრის ირგვლივ სივრცის დაზოგვამ შეიძლება გააადვილოს მთლიანი აპარატის დიზაინი.

2. ნაკლები გაყვანილობა და მარტივი ინსტალაცია

ჩვეულებრივ სერვო სისტემას შეიძლება დასჭირდეს მრავალი კაბელი ძრავას, ენკოდერს, დისკს, კონტროლერსა და სხვა კომპონენტებს შორის.

ინტეგრირებული სერვო ძრავით, წამყვანი და უკუკავშირის ელექტრონიკა ჩართულია ძრავის შეკრებაში.

ამან შეიძლება შეამციროს გაყვანილობის სირთულე და ინსტალაცია უფრო მარტივი გახადოს.

რამდენიმე ღერძიანი რობოტისთვის, ნაკლებმა გარე კომპონენტმა შეიძლება ასევე გახადოს მანქანა უფრო სუფთა და ადვილად შეკრება.

3. ზუსტი დახურული მარყუჟის პოზიციონირება

ამომრჩეველმა რობოტებმა უნდა დააფიქსირონ თავიანთი სამაგრები ზუსტად.

თუ დამჭერი უახლოვდება პროდუქტს პოზიციონირების გადაჭარბებული შეცდომით, რობოტმა შეიძლება ვერ დაიჭიროს ნივთი ან მოითხოვოს დამატებითი კორექტირების მოძრაობა.

ინტეგრირებული სერვო ძრავა იყენებს ენკოდერის უკუკავშირს ძრავის პოზიციის მონიტორინგისა და დახურული მარყუჟის კონტროლის მხარდასაჭერად.

ეს განსაკუთრებით სასარგებლოა:

• რობოტული მკლავის განლაგება

• Gripper პოზიციონირება

• პროდუქტის გასწორება

• კონვეიერის თვალთვალი

• არჩევის მექანიზმები

• ზუსტი გადაცემის სისტემები

შედეგი არის მოძრაობის სისტემა, რომელიც შექმნილია უკუკავშირის გარშემო და არა მხოლოდ ღია მარყუჟის ძრავის მოძრაობაზე.

4. სწრაფი რეაგირება მაღალი ციკლის არჩევისთვის

კრეფის რობოტს შეუძლია ერთი და იგივე მოძრაობა ათასობითჯერ გაიმეოროს წარმოების ცვლის დროს.

თითოეული ციკლი შეიძლება შეიცავდეს:

აჩქარება → მაღალი სიჩქარით მოძრაობა → შენელება → პოზიციონირება → არჩევა → უკან დახევა

ამიტომ სერვო ძრავა სწრაფად რეაგირებს სიჩქარისა და პოზიციის ბრძანებებზე.

ინტეგრირებული DC და BLDC სერვო კონფიგურაციები შეიძლება გამოყენებულ იქნას, როდესაც რობოტს ესაჭიროება დინამიური მოძრაობა და სწრაფი აჩქარება/შენელება.

უფრო მაღალი დატვირთვის ღერძებისთვის, გადაცემის ინტეგრირებულ სერვოს შეუძლია უზრუნველყოს ბრუნვის გამრავლება, რომელიც საჭიროა მექანიზმის გადასაადგილებლად ზედმეტად დიდი ძრავის საჭიროების გარეშე.

5. უკეთესი კოორდინაცია მრავალ რობოტის ცულებს შორის

კრეფის რობოტი იშვიათად ეყრდნობა მხოლოდ ერთ ძრავას.

რობოტულ მკლავს შეიძლება ჰქონდეს მრავალი სერვო ღერძი, რომელიც აკონტროლებს:

• ბაზის როტაცია

• მკლავის მოძრაობა

• იდაყვის მოძრაობა

• მაჯის როტაცია

• ვერტიკალური მოძრაობა

• Gripper პოზიციონირება

ამ ღერძებმა ერთად უნდა იმუშაონ რობოტის დაგეგმილ ტრაექტორიაზე.

საკომუნიკაციო ვარიანტებით, როგორიცაა CANopen და EtherCAT , ინტეგრირებული სერვო ძრავები შეიძლება გახდეს ქსელური მრავალღერძიანი მოძრაობის კონტროლის არქიტექტურის ნაწილი.

EtherCAT განსაკუთრებით აქტუალურია, როდესაც რობოტი მოითხოვს სინქრონიზებულ, რეალურ დროში მოძრაობას მრავალ სერვო ღერძს შორის.

6. ძრავის მრავალი კონფიგურაცია სხვადასხვა რობოტის ღერძისთვის

კიდევ ერთი მიზეზი, რის გამოც მომხმარებლები ირჩევენ ინტეგრირებულ სერვო ძრავებს, არის ის, რომ პროდუქტის ერთ ოჯახს შეუძლია დაფაროს სხვადასხვა მექანიკური მოთხოვნები.

მაგალითად:

ეს აძლევს OEM მწარმოებლებს მეტ მოქნილობას სხვადასხვა რობოტის ღერძის დიზაინის დროს.

7. პლანეტარული გადაცემათა კოლოფი მაღალი ბრუნვის სიმკვრივისთვის

ზოგიერთ ამკრეფ რობოტს ესაჭიროება შედარებით მძიმე ტვირთის გადატანა, ხოლო რობოტული მკლავი კომპაქტურია.

პლანეტარული გადაცემის ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია გაზარდოს გამომავალი ბრუნვის სიჩქარე და შეამციროს გამომავალი სიჩქარე.

ეს ხდის მას სასარგებლოს:

• მძიმე მომუშავე იარაღის კრეფა

• ვერტიკალური ამწევი ღერძები

• დიდი სამაგრები

• მაღალი დატვირთვის პოზიციონირება

• მასალების დამუშავების მექანიზმები

ინტეგრირებული ძრავა და გადაცემათა კოლოფი ასევე ამცირებს რობოტის სახსრის გარშემო რამდენიმე დამოუკიდებელი კომპონენტის დაყენების აუცილებლობას.

8. სამუხრუჭე ოფციები ვერტიკალური აკრეფის ღერძებისთვის

ვერტიკალური რობოტის ღერძები შემოგვთავაზებენ კიდევ ერთ მოსაზრებას: გრავიტაციას.

როდესაც ელექტროენერგია ამოღებულია, ვერტიკალური დატვირთვა შეიძლება დარჩეს პოზიციაზე.

სამუხრუჭე ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია უზრუნველყოს მექანიკური შეკავების ფუნქცია, როდესაც სწორად არის შერჩეული და ჩართულია მანქანის უსაფრთხოების დიზაინში.

ეს შეიძლება იყოს სასარგებლო:

• Z-ღერძის მექანიზმები

• ვერტიკალური რობოტული მკლავები

• პროდუქტის ამწევი სისტემები

• ავტომატური შენახვის მოწყობილობა

• აიღეთ და განათავსეთ ლიფტები

ამ აპლიკაციებისთვის ინჟინერებმა უნდა შეაფასონ სამუხრუჭე ბრუნვა, დატვირთვის ინერცია, გაჩერების ქცევა და მანქანის უსაფრთხოების სრული სისტემა.

9. მოქნილი კომუნიკაცია სხვადასხვა კონტროლის სისტემებისთვის

რობოტების მწარმოებლები ყველა არ იყენებენ იმავე კონტროლერის არქიტექტურას.

მანქანიდან გამომდინარე, სერვო სისტემას შეიძლება დასჭირდეს კომუნიკაცია:

• პულსი

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

კონტროლის სხვადასხვა ვარიანტების უზრუნველყოფა საშუალებას აძლევს ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეესაბამებოდეს სხვადასხვა PLC-ს, მოძრაობის კონტროლერებს, რობოტების კონტროლერებს და ავტომატიზაციის არქიტექტურებს.

მარტივი პოზიციონირების მექანიზმისთვის, პულსის კონტროლი შეიძლება იყოს საკმარისი.

ქსელური მრავალღერძიანი ამომრჩევი რობოტისთვის, CANopen ან EtherCAT შეიძლება იყოს უფრო შესაფერისი.

10. მორგებული მექანიკური კონფიგურაცია

ძრავა ფიზიკურად უნდა მოერგოს რობოტს.

ეს აშკარად ჟღერს, მაგრამ ეს შეიძლება გახდეს მთავარი საინჟინრო პრობლემა, როდესაც სტანდარტულ ძრავას აქვს არასწორი ლილვის სიგრძე, სამონტაჟო მოწყობა, კონექტორის პოზიცია ან გადაცემათა კოლოფის კონფიგურაცია.

OEM არჩევის რობოტების მწარმოებლებისთვის, პერსონალიზაცია შეიძლება მოიცავდეს:

• ლილვის დიამეტრი

• ლილვის სიგრძე

• საკვანძო გზა

• ბრტყელი ლილვი

• ღრუ ლილვი

• გადაცემათა კოლოფი

• გადაცემათა კოეფიციენტი

• დამუხრუჭება

• შიფრატორი

• კონექტორი

• კაბელი

• სამონტაჟო კონფიგურაცია

• IP დაცვა

ეს საშუალებას აძლევს ძრავას მოერგოს რობოტს, ნაცვლად იმისა, რომ რობოტის სტრუქტურა აიძულოს სტანდარტული ძრავის მოთავსება.

11. შემცირებული საკონტროლო კაბინეტის მოთხოვნები

ტრადიციულ სერვო არქიტექტურას შეიძლება დასჭირდეს მრავალი გარე სერვო დისკი საკონტროლო კაბინეტში.

როდესაც წამყვანი ინტეგრირებულია ძრავაში, მოძრაობის კონტროლის ელექტრონიკის ნაწილი პირდაპირ რობოტის ღერძზე გადადის.

კომპაქტური კრეფის რობოტებისთვის, ამან შეიძლება პოტენციურად შეამციროს კაბინეტის ზომა და გაათავისუფლოს ღირებული ადგილი სხვა კომპონენტებისთვის, როგორიცაა:

• PLC

• სამრეწველო კომპიუტერი

• ხედვის კონტროლერი

• უსაფრთხოების კონტროლერი

• ელექტრომომარაგება

• საკომუნიკაციო მოწყობილობა

ეს განსაკუთრებით სასარგებლოა, როდესაც რობოტს აქვს შეზღუდული ელექტრული გარსი.

12. გამარტივებული მოვლა და სისტემური ინტეგრაცია

ინტეგრირებულ სერვო ძრავას ასევე შეუძლია გაამარტივოს მანქანის არქიტექტურა.

რამდენიმე ცალკეული კომპონენტის პრობლემების მოგვარების ნაცვლად, ინჟინრებს შეუძლიათ იმუშაონ მოძრაობის კონტროლის უფრო კონსოლიდირებულ განყოფილებასთან.

OEM მწარმოებლებისთვის, ეს შეიძლება გაამარტივოს:

დიზაინი → მონტაჟი → გაყვანილობა → ექსპლუატაციაში გაშვება → ტესტირება → მოვლა

მას ასევე შეუძლია შეამციროს ცალკეული კომპონენტების რაოდენობა, რომლებიც საჭიროებს დაზუსტებას და მართვას წარმოებაში.

13. ვარგისი რობოტის სხვადასხვა არქიტექტურისთვის

ინტეგრირებული სერვო ძრავები არ შემოიფარგლება მხოლოდ ერთი ტიპის კრეფის რობოტით.

ისინი შეიძლება ჩაითვალოს:

• რობოტული მკლავების კრეფის სისტემები

• დეკარტის კრეფის რობოტები

• დელტას რობოტები არჩევენ და ათავსებენ

• ურნების კრეფა რობოტები

• რობოტები საქონლის ადამიანზე

• საწყობის კრეფის სისტემები

• შესაფუთი და კრეფის მანქანები

• რობოტების დახარისხება

• მობილური ასარჩევი რობოტები

• AMR-ზე დაფუძნებული კრეფის სისტემები

ძრავის კონფიგურაცია უნდა შეირჩეს კონკრეტული ღერძის, დატვირთვის, სიჩქარის, სამუშაო ციკლისა და გარემო პირობების მიხედვით.

რას უყურებენ მომხმარებლები ყიდვისას ინტეგრირებული სერვო ძრავა კრეფის რობოტისთვის?

OEM შეძენის პერსპექტივიდან მომხმარებლებმა, როგორც წესი, უნდა შეაფასონ ძრავის ნომინალური სიმძლავრეზე მეტი.

ძირითადი ტექნიკური კითხვები მოიცავს:

რამდენ ბრუნვას მოითხოვს ღერძი?

რა მაქსიმალური სიჩქარეა საჭირო?

რამდენად სწრაფად უნდა აჩქარდეს და შეანელოს რობოტი?

რა პოზიციონირების სიზუსტეა საჭირო?

რა არის რეალური დატვირთვის ინერცია?

ღერძს სჭირდება გადაცემათა კოლოფი?

ვერტიკალური ღერძი მოითხოვს მუხრუჭს?

რომელი შიფრატორის კონფიგურაციაა საჭირო?

კონტროლერი მხარს უჭერს EtherCAT-ს, CANopen-ს, RS485-ს ან Pulse-ს?

რა IP დაცვის დონეა საჭირო?

შეიძლება თუ არა ლილვის, კონექტორის, გადაცემათა კოლოფის და სამონტაჟო ზომების მორგება?

ეს კითხვები ეხმარება მწარმოებელს აირჩიოს სერვო ძრავა რობოტის მოძრაობის რეალური პროფილის მიხედვით, ვიდრე უბრალოდ აირჩიოს ძრავა ნომინალური სიმძლავრის მიხედვით.

რატომ არის მნიშვნელოვანი OEM შესაძლებლობები რობოტების მწარმოებლების არჩევისთვის

ამომრჩევი რობოტების მწარმოებლები ხშირად ავითარებენ საკუთარ მექანიკურ სტრუქტურებს, საკონტროლო ალგორითმებს, დამჭერებს და სისტემის არქიტექტურას.

შედეგად, სტანდარტული კატალოგის ძრავა შეიძლება ყოველთვის არ მოერგოს იდეალურად.

გამოცდილი ინტეგრირებული სერვო ძრავის მომწოდებელს შეუძლია OEM-თან იმუშაოს განვითარების პროცესში, რათა შეაფასოს:

განაცხადის მოთხოვნები → ძრავის შერჩევა → ბრუნვის გაანგარიშება → მექანიკური დიზაინი → პროტოტიპი → ტესტირება → ოპტიმიზაცია → მასობრივი წარმოება

ეს მიდგომა განსაკუთრებით სასარგებლოა, როდესაც მომხმარებელს სჭირდება მორგებული ლილვი, გადაცემათა კოლოფი, ენკოდერი, საკომუნიკაციო ინტერფეისი, მუხრუჭები, კონექტორი, კაბელი ან კორპუსი.

დიდი მოცულობის ამომრჩევი რობოტის წარმოებისთვის, პერსონალიზაციამ ასევე შეიძლება ხელი შეუწყოს ძრავის უფრო თანმიმდევრული კონფიგურაციის შექმნას მთელ რობოტის პლატფორმაზე.

ინტეგრირებული სერვო მოტორსი დაგეხმარებათ შექმნათ უფრო კომპაქტური ამომრჩევი რობოტი

ფუნდამენტური მიზეზი, რის გამოც მომხმარებლები განიხილავენ ინტეგრირებულ სერვო ძრავებს, არის მოძრაობის კონტროლის რამდენიმე ფუნქციის ერთ ერთეულში გაერთიანების შესაძლებლობა.

ირგვლივ დიზაინის ნაცვლად:

ძრავა + გარე ენკოდერი + სერვო წამყვანი + დამატებითი გაყვანილობა + ცალკე გადაცემათა კოლოფი

OEM-ს შეუძლია პოტენციურად ააგოს ღერძი გარშემო:

ინტეგრირებული სერვო ძრავა + გადაცემათა კოლოფი + სამრეწველო კომუნიკაცია

ამ არქიტექტურას შეუძლია შეამციროს სისტემის სირთულე და უზრუნველყოს დახურული მარყუჟის გამოხმაურება, დინამიური პასუხი და კოორდინირებული კონტროლი, რომელიც საჭიროა თანამედროვე ამომრჩევი რობოტების მიერ.

საწყობის მაღალსიჩქარიანი კრეფის, რობოტული იარაღის, ავტომატური დახარისხების, შეფუთვისა და მობილური კრეფის სისტემებისთვის , ინტეგრირებული სერვო ძრავები მოქნილ საფუძველს იძლევა კომპაქტური და მასშტაბური მოძრაობის კონტროლის სისტემების შესაქმნელად.

რეზიუმეში

მომხმარებლები ირჩევენ ინტეგრირებულ სერვო ძრავებს რობოტების ასარჩევად, რადგან მათ შეუძლიათ ერთდროულად დააკმაყოფილონ რამდენიმე პრაქტიკული საინჟინრო მოთხოვნა:

კომპაქტური მონტაჟი

შემცირებული გაყვანილობა

დახურული მარყუჟის პოზიციონირება

სწრაფი დინამიური პასუხი

მრავალღერძიანი კომუნიკაცია

მოქნილი გადაცემათა კოლოფის პარამეტრები

სამუხრუჭე კონფიგურაციები

გარემოს დაცვა

OEM პერსონალიზაცია

გამარტივებული სისტემური ინტეგრაცია

რობოტების მწარმოებლების არჩევისთვის, ყველაზე მნიშვნელოვანი საკითხი არ არის უბრალოდ ყველაზე ძლიერი ძრავის შერჩევა. ის ირჩევს სწორ ინტეგრირებულ სერვო კონფიგურაციას თითოეული რობოტის ღერძისთვის , დატვირთვის, ბრუნვის, სიჩქარის, ინერციის, პოზიციონირების სიზუსტის, საკომუნიკაციო პროტოკოლის, გარემო პირობებისა და მექანიკური სტრუქტურის საფუძველზე.

ეს აპლიკაციაზე ორიენტირებული მიდგომა საშუალებას აძლევს ინტეგრირებულ სერვო ძრავას გახდეს რობოტის საერთო მოძრაობის არქიტექტურის ნაწილი და არა უბრალოდ სხვა ინდივიდუალური კომპონენტი.

EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავა ტრადიციული სერვო სისტემის წინააღმდეგ

ტრადიციული სერვო სისტემა, როგორც წესი, ჰყოფს ძრავას და დისკს.

ინტეგრირებული სერვო ძრავა აერთიანებს მათ.

შესაბამისი არქიტექტურა დამოკიდებულია რობოტის დიზაინზე. დიდი სისტემები ცენტრალიზებული კაბინეტებით შეიძლება კვლავ ისარგებლოს ტრადიციული სერვო დისკებით, ხოლო კომპაქტურ რობოტულ აღჭურვილობას შეუძლია მნიშვნელოვნად ისარგებლოს ინტეგრირებული სერვო არქიტექტურით.

თერმული მენეჯმენტი მნიშვნელოვანია მაღალი მოვალეობის არჩევის რობოტებში

კრეფის რობოტები ხშირად მუდმივად მუშაობენ საწყობის ცვლის დროს.

ეს ნიშნავს, რომ თერმული შესრულება არ უნდა იყოს უგულებელყოფილი.

ძრავა შეიძლება კარგად მუშაობდეს მოკლე ლაბორატორიული ტესტის დროს, მაგრამ განიცდის ტემპერატურის მატებას უწყვეტი განმეორებითი მუშაობის დროს.

ინტეგრირებული სერვო ძრავის არჩევისას მწარმოებლებმა უნდა შეაფასონ:

• უწყვეტი ბრუნვა

• მაქსიმალური ბრუნვის ხანგრძლივობა

• მოვალეობის ციკლი

• გარემოს ტემპერატურა

• ძრავის კორპუსის ტემპერატურა

• შიდა ელექტრონიკის ტემპერატურა

• გაგრილების პირობები

• გადატვირთვისაგან დაცვა

სათანადოდ მორგებული ძრავა უნდა უზრუნველყოფდეს საკმარის ბრუნვას მისი თერმული ლიმიტების მახლობლად განუწყვეტლივ მუშაობის გარეშე.

კომუნიკაციის საიმედოობა კრიტიკულია

კრეფის რობოტს არ შეუძლია კომუნიკაციის ხშირი შეფერხება.

მოძრაობის კონტროლერს, სერვო ძრავებს, სენსორებს, ხედვის სისტემას და რობოტის პროგრამულ უზრუნველყოფას შეიძლება ერთად ფუნქციონირება დასჭირდეს.

ამიტომ EtherCAT კომუნიკაცია უნდა შეფასდეს, როგორც სრული კონტროლის არქიტექტურის ნაწილი.

მნიშვნელოვანი მოსაზრებები მოიცავს:

• ქსელის ტოპოლოგია

• კაბელის ხარისხი

• კონექტორის საიმედოობა

• EMC შესრულება

• დამიწება

• ქსელის კონფიგურაცია

• კონტროლერის თავსებადობა

• სერვო დისკის თავსებადობა

• დიაგნოსტიკური ფუნქციები

საიმედო კომუნიკაციის არქიტექტურა ხელს უწყობს ავტომატური საწყობის აღჭურვილობის მოულოდნელი შეფერხების შემცირებას.

როგორ ავირჩიოთ სწორი EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავა

არჩევის უფლება EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავა კრეფის რობოტისთვის არ არის უბრალოდ სწორი ძრავის სიმძლავრის არჩევის საკითხი. ძრავა უნდა შეესაბამებოდეს რობოტის დატვირთვას, ბრუნვას, სიჩქარეს, აჩქარებას, პოზიციონირების სიზუსტეს, მექანიკურ სტრუქტურას, კომუნიკაციის არქიტექტურას და სამუშაო გარემოს..

რობოტების არჩევისთვის ეს მოთხოვნები კიდევ უფრო მნიშვნელოვანი ხდება, რადგან რობოტს შეუძლია შეასრულოს ასობით ან ათასობით განმეორებითი არჩევა და ადგილის ციკლი მრავალი ღერძის კოორდინაციის დროს. სწორად შერჩეულ EtherCAT ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია გაამარტივოს მანქანის არქიტექტურა ძრავის, დისკის, შიფრატორის და საკომუნიკაციო ინტერფეისის კომპაქტურ მოძრაობის მართვის ერთეულში გაერთიანებით.

1. დაიწყეთ რობოტის ღერძისა და მოძრაობის მოთხოვნით

პირველი ნაბიჯი არის იმის დადგენა, თუ რა სჭირდება ძრავას რეალურად გადასაადგილებლად.

კრეფის რობოტი შეიძლება შეიცავდეს რამდენიმე მოძრაობის ღერძს, როგორიცაა:

• X/Y/Z ხაზოვანი ღერძები

• რობოტული მკლავის სახსრები

• მაჯის როტაცია

• Gripper მექანიზმები

• კონვეიერის ან გადაცემის მექანიზმები

• ვერტიკალური ამწევი ღერძები

• მბრუნავი პოზიციონირების ღერძები

სხვადასხვა ღერძს აქვს განსხვავებული ბრუნვის, სიჩქარისა და გადაცემის მოთხოვნები.

მაგალითად, მაღალსიჩქარიან ჰორიზონტალურ ღერძს შეიძლება ჰქონდეს პრიორიტეტი დინამიური რეაგირებისა და აჩქარებისკენ , ხოლო ვერტიკალური აწევის ღერძი შეიძლება მოითხოვოს უფრო მაღალი ბრუნვის მომენტი და დამუხრუჭება . კომპაქტურ დამჭერს შეიძლება დასჭირდეს ზუსტი განლაგება, ვიდრე მაღალი უწყვეტი სიმძლავრე.

ამიტომ, თითოეული ღერძისთვის ერთი იდენტური ძრავის არჩევა ყოველთვის არ არის ყველაზე ეფექტური მიდგომა.

2. გამოთვალეთ საჭირო ბრუნვის მომენტი

ბრუნვის მომენტი არის ერთ-ერთი ყველაზე მნიშვნელოვანი პარამეტრი კრეფის რობოტისთვის ინტეგრირებული სერვოძრავის არჩევისას.

საჭირო ბრუნვის მომენტი უფრო მეტი უნდა იყოს გათვალისწინებული, ვიდრე თავად ტვირთამწეობა. გაანგარიშება შეიძლება შეიცავდეს:

• ტვირთის წონა

• რობოტის მკლავის წონა

• საბოლოო ეფექტორის წონა

• გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტი

• აჩქარება და შენელება

• ხახუნი

• გადაცემის ეფექტურობა

• ვერტიკალური ამწევი ძალა

• გარე მექანიკური წინააღმდეგობა

• დატვირთვის ინერცია

მბრუნავი ღერძებისთვის, ძირითადი ურთიერთობა შეიძლება გამოიხატოს როგორც:

საჭირო ბრუნი = აჩქარების ბრუნი + დატვირთვის ბრუნი + ხახუნის ბრუნი + უსაფრთხოების ზღვარი

ვერტიკალური ღერძისთვის გრავიტაციაც გასათვალისწინებელია.

ძრავა, რომელიც ადეკვატური ჩანს მხოლოდ ნომინალური დატვირთვის საფუძველზე, შეიძლება განიცადოს გადაჭარბებული მაქსიმალური ბრუნვის სიჩქარე აჩქარების, შენელების ან გადაუდებელი გაჩერების დროს. ამ მიზეზით, მყიდველებმა უნდა შეაფასონ როგორც რეიტინგული ბრუნი, ასევე პიკური ბრუნი.

3. შეამოწმეთ ძრავის სიჩქარე და აჩქარება

კრეფის რობოტებს ხშირად სჭირდებათ სწრაფი მოძრაობა პოზიციებს არჩევასა და განთავსებას შორის. ამიტომ სერვო ძრავას სჭირდება საკმარისი სიჩქარე და დინამიური პასუხი.

ძრავების შედარებისას შეამოწმეთ:

• რეიტინგული სიჩქარე

• მაქსიმალური სიჩქარე

• აჩქარების უნარი

• შენელების უნარი

• მაქსიმალური ბრუნვის მომენტი

• პოზიციონირების პასუხი

• უწყვეტი მოვალეობის შესრულება

მაღალი სიჩქარე არ არის ავტომატურად უკეთესი. ძრავამ უნდა შეინარჩუნოს სტაბილური მუშაობა რეალური დატვირთვის გადაადგილებისას.

რობოტისთვის, რომელიც ასრულებს მოკლე, განმეორებად მოძრაობებს, აჩქარების პროფილი შეიძლება იყოს ისეთივე მნიშვნელოვანი, როგორც მაქსიმალური RPM. შესაფერისმა ძრავამ უნდა უზრუნველყოს საკმარისი ბრუნვა აჩქარების დროს ზედმეტი გათბობის გარეშე.

4. შეაფასეთ პოზიციონირების სიზუსტე და კოდირების გამოხმაურება

ამომრჩევი რობოტები ხშირად მუშაობენ მანქანური ხედვით, წინასწარ განსაზღვრულ კოორდინატებთან, კონვეიერებთან და რობოტულ მჭიდებთან. ამიტომ ძრავამ უნდა უზრუნველყოს საიმედო პოზიციის კავშირი.

ინტეგრირებული სერვო ძრავა შიფრატორით საშუალებას აძლევს საკონტროლო სისტემას აკონტროლოს ძრავის პოზიცია და დაარეგულიროს მოძრაობა შესაბამისად.

ძრავის არჩევისას გაითვალისწინეთ:

• შიფრატორის გარჩევადობა

• პოზიციის უკუკავშირის მეთოდი

• პოზიციონირების განმეორებადობა

• საჭირო მექანიკური სიზუსტე

• გადაცემათა კოლოფის უკუსვლა

• დატვირთვის ინერცია

• საკონტროლო მარყუჟის მოთხოვნები

პოზიციონირების რეალური შესრულება დამოკიდებულია სრულ მექანიკურ და საკონტროლო სისტემაზე და არა მარტო ენკოდერზე.

აპლიკაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ მკლავის ზუსტ ან ხაზოვანი ღერძის განლაგებას, შიფრატორი, გადაცემათა კოლოფი, ტრანსმისია და მექანიკური სტრუქტურა უნდა შეფასდეს, როგორც ერთი სისტემა.

5. დარწმუნდით, რომ EtherCAT შეესაბამება რობოტის მოძრაობის არქიტექტურას

EtherCAT განსაკუთრებით სასარგებლო ხდება, როდესაც კრეფის რობოტს აქვს მრავალი კოორდინირებული ღერძი.

ტიპიურ რობოტს შეიძლება დასჭირდეს სინქრონიზაცია:

რობოტის კონტროლერი → მკლავის ღერძი → მაჯის ღერძი → მომჭერი → კონვეიერი → დამხმარე მოწყობილობა

EtherCAT კომუნიკაციით, მრავალი სერვო ღერძი შეიძლება ინტეგრირებული იყოს ცენტრალიზებულ სამრეწველო Ethernet მოძრაობის მართვის არქიტექტურაში.

EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავის არჩევისას, მყიდველებმა უნდა დაადასტურონ:

• EtherCAT თავსებადობა

• კომუნიკაციის პროტოკოლის მოთხოვნები

• კონტროლერის თავსებადობა

• მრავალღერძიანი სინქრონიზაციის მოთხოვნები

• ქსელის ტოპოლოგია

• კომუნიკაციის ციკლის მოთხოვნები

• კონექტორის და კაბელის კონფიგურაცია

მნიშვნელოვანი ისაა, რომ EtherCAT უნდა შეესაბამებოდეს კონტროლერს და მთლიან ავტომატიზაციის არქიტექტურას , ვიდრე არჩეული იყოს როგორც იზოლირებული ძრავის ფუნქცია.

6. აირჩიეთ შესაბამისი გადაცემათა კოლოფი

თავად ძრავმა შეიძლება პირდაპირ არ უზრუნველყოს საჭირო გამომავალი ბრუნვის მომენტი ან სიჩქარე. გადაცემათა კოლოფს შეუძლია ძრავის მახასიათებლების ადაპტირება რობოტის მექანიზმთან.

საერთო ვარიანტები მოიცავს:

პლანეტარული გადაცემის სერვო ძრავა

პლანეტარული გადაცემათა კოლოფი შესაფერისია, როდესაც კრეფის რობოტი მოითხოვს მაღალი გამომავალი ბრუნვის სიჩქარეს, კომპაქტურ ზომებს და შესაფერის შემცირების კოეფიციენტს.

ტიპიური აპლიკაციები მოიცავს:

• რობოტული მკლავის სახსრები

• მბრუნავი პოზიციონირება

• მაღალი დატვირთვის მექანიზმები

• კომპაქტური ამწევი სისტემები

• მაღალი ბრუნვის სიმკვრივის აპლიკაციები

ჭიების გადაცემის სერვო ძრავა

ჭიის გადაცემათა კოლოფი შეიძლება სასარგებლო იყოს, როდესაც მექანიზმი მოითხოვს მაღალი შემცირების კოეფიციენტს ან მართკუთხა გადაცემას.

ის შეიძლება ჩაითვალოს:

• კომპაქტური გადაცემის მექანიზმები

• მბრუნავი პოზიციონირება

• კონვეიერის სისტემები

• ამწევი მექანიზმები

თუმცა, შერჩევისას უნდა შეფასდეს გადაცემათა კოლოფის ეფექტურობა, უკუქცევა, თერმული შესრულება და რეალური დატვირთვის პირობები.

7. განიხილეთ სამუხრუჭე ვერტიკალური რობოტის ღერძებისთვის

ვერტიკალური კრეფის რობოტის ღერძი შეიძლება განსხვავებულად იქცეს ჰორიზონტალური ღერძისგან, რადგან გრავიტაცია მუდმივად მოქმედებს დატვირთვაზე.

თუ დენის ამოღებისას ღერძი უნდა დარჩეს პოზიციაში, სამუხრუჭე ინტეგრირებული სერვოძრავა . შეიძლება განიხილებოდეს

სამუხრუჭე არჩევანი უნდა ითვალისწინებდეს:

• ვერტიკალური დატვირთვა

• ბრუნვის დაკავება

• ძრავის სიჩქარე

• სამუხრუჭე რეაქცია

• მოვალეობის ციკლი

• უსაფრთხოების მოთხოვნები

ძრავის მუხრუჭები არ უნდა განიხილებოდეს, როგორც უსაფრთხოების ერთადერთი ღონისძიება. სრული ვერტიკალური ღერძის უსაფრთხოების დიზაინი უნდა მოიცავდეს მექანიკურ გადაცემას, კონტროლერს, საგანგებო გაჩერების სტრატეგიას და მოქმედი მანქანის უსაფრთხოების მოთხოვნებს.

8. აირჩიეთ ძრავის სწორი ტიპი

რობოტის მწარმოებლებმა შეიძლება გამოიყენონ სხვადასხვა ინტეგრირებული სერვო არქიტექტურა ღერძის მიხედვით.

სწორი არჩევანი დამოკიდებულია კონკრეტულ ღერძზე და სამუშაო პირობებზე.

9. შეამოწმეთ ფიზიკური ინსტალაციის ადგილი

ერთ-ერთი მთავარი მიზეზი, რის გამოც მწარმოებლები განიხილავენ ინტეგრირებულ სერვო ძრავებს, არის ცალკეული ძრავისა და წამყვანი კომპონენტების მიერ დაკავებული სივრცის შემცირება.

თუმცა, ინტეგრირებული ერთეული მაინც უნდა მოერგოს რობოტის მექანიკურ სტრუქტურას.

შეკვეთამდე შეამოწმეთ:

• ძრავის ჩარჩოს ზომა

• ძრავის საერთო სიგრძე

• ლილვის დიამეტრი

• ლილვის სიგრძე

• სამონტაჟო ზომები

• კონექტორის პოზიცია

• კაბელის გასასვლელი მიმართულება

• გადაცემათა კოლოფის ზომები

• სამუხრუჭე ზომები

• ხელმისაწვდომი გაგრილების ადგილი

კომპაქტური კრეფის რობოტებისთვის, ძრავის სიგრძის ან კონექტორის პოზიციის მცირე ცვლილებამაც კი შეიძლება გავლენა მოახდინოს მექანიკურ დიზაინზე.

10. განვიხილოთ სამოქმედო გარემო

სამუშაო გარემომ შეიძლება მნიშვნელოვნად იმოქმედოს სერვო ძრავის შერჩევაზე.

საწყობის კრეფა რობოტებისთვის, ძრავა შეიძლება მუშაობდეს შედარებით სუფთა შიდა პირობებში. სხვა სისტემები შეიძლება ექვემდებარებოდეს მტვერს, ტენიანობას, დასუფთავების პროცესებს ან ტემპერატურის ცვალებადობას.

აპლიკაციიდან გამომდინარე, მყიდველებმა უნდა შეაფასონ:

• IP დაცვა

• ოპერაციული ტემპერატურა

• მტვრის ზემოქმედება

• ტენიანობა

• დასუფთავების მოთხოვნები

• უწყვეტი ფუნქციონირება

• სითბოს გაფრქვევა

მოთხოვნადი გარემოსთვის, IP65 ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია უზრუნველყოს დაცვის უფრო მაღალი დონე, ვიდრე სტანდარტული ღია დიზაინი, იმ პირობით, რომ სრული ინსტალაცია ინარჩუნებს დაცვის საჭირო დონეს.

11. შეაფასეთ თერმული ეფექტურობა უწყვეტი კრეფისთვის

კრეფის რობოტს შეუძლია განუწყვეტლივ იმუშაოს დიდი ხნის განმავლობაში. ხშირი აჩქარება, შენელება და განმეორებითი მაღალი დატვირთვის მოძრაობები შეიძლება გაზარდოს ძრავის ტემპერატურა.

თერმული შეფასება უნდა შეიცავდეს:

• უწყვეტი ბრუნვა

• მაქსიმალური ბრუნვის მომენტი

• მოვალეობის ციკლი

• გარემოს ტემპერატურა

• ძრავის დაყენების პირობები

• გადაცემათა კოლოფის ეფექტურობა

• სითბოს გაფრქვევა

• გადატვირთვის ხანგრძლივობა

ძრავა უნდა შეირჩეს რეალური მოძრაობის პროფილის მიხედვით და არა უბრალოდ მისი ნომინალური სიმძლავრის რეიტინგის მიხედვით.

მაღალი ციკლის აპლიკაციებისთვის, სასარგებლოა ძრავის ტესტირება მოსალოდნელი რეალური დატვირთვის, სიჩქარის, აჩქარებისა და სამუშაო ციკლის ქვეშ , სანამ დიზაინის დასრულება მოხდება.

12. შეამოწმეთ კომუნიკაციისა და კონტროლის პარამეტრები

EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავა ხშირად ირჩევა, რადგან რობოტი საჭიროებს ქსელის კოორდინირებულ კონტროლს. თუმცა, უფრო ფართო პროდუქტის პლატფორმას შეიძლება ასევე დასჭირდეს კომუნიკაციის სხვადასხვა ვარიანტები, რაც დამოკიდებულია მანქანის არქიტექტურაზე.

მაგალითად, JKONGMOTOR-ის ინტეგრირებული სერვო პლატფორმა მოიცავს კონტროლისა და კომუნიკაციის კონფიგურაციებს, როგორიცაა:

• პულსი

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

ეს აძლევს მანქანათმშენებლებს მოქნილობას სხვადასხვა რობოტის პლატფორმების დიზაინის ან დამხმარე ღერძების ინტეგრირებისას.

EtherCAT-ის ამომრჩევი რობოტისთვის მთავარი კითხვაა, ემთხვევა თუ არა შერჩეული ძრავის საკომუნიკაციო ინტერფეისი, კონტროლის ფუნქციები და ელექტრული კავშირები რობოტის კონტროლერს.

13. განიხილეთ OEM პერსონალიზაცია საბოლოო არჩევამდე

სტანდარტული სპეციფიკაციები მხოლოდ კრეფის რობოტის მწარმოებლის შერჩევის პროცესის ნაწილია. მექანიკური პერსონალიზაცია შეიძლება იყოს თანაბრად მნიშვნელოვანი.

პროექტიდან გამომდინარე, OEM პერსონალიზაცია შეიძლება შეიცავდეს:

• ლილვის დიამეტრი და სიგრძე

• საკვანძო გზა

• ბრტყელი ლილვი

• ღრუ ლილვი

• ჯვარედინი გაბურღული ლილვი

• გადაცემათა კოლოფი

• დამუხრუჭება

• შიფრატორი

• კონექტორი

• კაბელის სიგრძე

• სამონტაჟო კონფიგურაცია

• IP დაცვა

ეს შეიძლება იყოს განსაკუთრებით გამოსადეგი, როდესაც ძრავა უნდა მოერგოს არსებულ რობოტულ მკლავს, მჭიდს, ამწევ მექანიზმს ან კომპაქტურ შასს.

მანქანათმშენებლებისთვის, რომლებიც ქმნიან ახალ ამომრჩეველ რობოტს, ხშირად უფრო ეფექტურია ძრავის, წამყვანის, გადაცემათა კოლოფის, ენკოდერის, საკომუნიკაციო ინტერფეისის და მექანიკური ინტერფეისის ერთად განხილვა, ვიდრე თითოეული კომპონენტის დამოუკიდებლად შერჩევა.

14. გამოიყენეთ სრული მოძრაობის პროფილი საბოლოო გადაწყვეტილების მისაღებად

საიმედო შერჩევა უნდა ეფუძნებოდეს მოძრაობის სრულ ციკლს.

მაგალითად:

აირჩიეთ → აწევა → აჩქარება → გადაადგილება → შენელება → ადგილი → დაბრუნება

თითოეული ეტაპისთვის განსაზღვრეთ:

1. ჩატვირთვა

2. საჭირო ბრუნვის მომენტი

3. საჭირო სიჩქარე

4. აჩქარება

5. პოზიციონირების მოთხოვნა

6. მოვალეობის ციკლი

7. გადაცემათა კოეფიციენტი

8. შიფრატორის მოთხოვნა

9. კომუნიკაციის მოთხოვნა

10. გარემო პირობები

ეს მიდგომა ხელს უშლის შერჩევის საერთო შეცდომას: ძრავის არჩევა მხოლოდ ნომინალური სიმძლავრის ან დატვირთვის საფუძველზე.

EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავის შერჩევის ჩამონათვალი

შეკვეთის დადასტურებამდე, რობოტის მწარმოებელს შეუძლია გამოიყენოს შემდეგი ჩამონათვალი:

რატომ იმუშაოთ JKONGMOTOR-თან არჩევთ Robot Servo Motor Selection?

რობოტების მწარმოებლებისთვის, ძრავა მოძრაობის კონტროლის სისტემის მხოლოდ ერთი ნაწილია. პრაქტიკული მიზანია შექმნას შესაბამისი ძრავა + დისკი + ენკოდერი + ტრანსმისია + საკომუნიკაციო გადაწყვეტა.

JKONGMOTOR უზრუნველყოფს ინტეგრირებულ სერვო ძრავის კონფიგურაციებს, რომლებიც მოიცავს რობოტის მოძრაობის სხვადასხვა მოთხოვნებს, მათ შორის ინტეგრირებული სტეპერ სერვო ძრავები, გადაცემათა კოლოფი სერვო ძრავები, BLDC სერვო ძრავები, ხაზოვანი მოძრაობის გადაწყვეტილებები, სამუხრუჭე ინტეგრირებული ძრავები და სხვა მორგებული კონფიგურაციები..

მისი OEM/ODM მიდგომა ასევე იძლევა ძრავის კონფიგურაციის ადაპტირებას მანქანის მექანიკურ და ელექტრო მოთხოვნებთან.

ახალი კრეფის რობოტის პროექტისთვის მყიდველებს შეუძლიათ მიაწოდონ დატვირთვა, ღერძის ტიპი, სიჩქარე, აჩქარება, გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტი, მგზავრობის მანძილი, სამუშაო ციკლი, სამონტაჟო ზომები და კონტროლერის/კომუნიკაციის მოთხოვნები . ეს პარამეტრები იძლევა პრაქტიკულ საწყის წერტილს შესაბამისი EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავის არჩევისთვის.

საბოლოო Takeaway

სწორი EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავა კრეფის რობოტისთვის უნდა შეირჩეს სრული მოძრაობის სისტემის მიხედვით და არა უბრალოდ ძრავის სიმძლავრის მიხედვით.

ყველაზე მნიშვნელოვანი ფაქტორებია ბრუნვის მომენტი, სიჩქარე, აჩქარება, ენკოდერის გამოხმაურება, EtherCAT თავსებადობა, გადაცემათა კოლოფის მოთხოვნები, სამუხრუჭე მოთხოვნები, თერმული შესრულება, ინსტალაციის ადგილი, გარემოს დაცვა და OEM მორგება..

როდესაც ეს ფაქტორები ერთად შეფასდება, ინტეგრირებული სერვო ძრავა შეიძლება უკეთესად შეესაბამებოდეს თითოეულ რობოტის ღერძს, რაც ხელს უწყობს გაყვანილობის გამარტივებას, კაბინეტის მოთხოვნების შემცირებას და მრავალღერძიან კოორდინირებულ მოძრაობას.

სადაც EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავები ჯდება საწყობის რობოტიკაში

საწყობის რობოტიკა აღარ შემოიფარგლება მარტივი კონვეიერის ავტომატიზაციით. თანამედროვე საწყობები იყენებენ კრეფის რობოტებს, AMR-ებს, AS/RS სისტემებს, პალეტების შატლებს, დახარისხების აღჭურვილობას, რობოტულ მკლავებს და ავტომატური ამწევის მექანიზმებს პროდუქტების გადასატანად, იდენტიფიცირებისთვის, არჩევისთვის, შესანახად და მოსაპოვებლად.

ეს მანქანები საჭიროებენ კოორდინირებულ მოძრაობას მრავალ ღერძზე. EtherCAT ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია დააკავშიროს ძრავა, დისკი, შიფრატორი და რეალურ დროში საკომუნიკაციო ინტერფეისი მოძრაობის მართვის კომპაქტურ ერთეულში, რაც მას შესაფერისს გახდის საწყობის აღჭურვილობისთვის, სადაც მნიშვნელოვანია სივრცე, სინქრონიზაცია, გაყვანილობა და პოზიციონირება.

აღჭურვილობის მწარმოებლებისთვის მთავარი კითხვა არ არის უბრალოდ, შესაძლებელია თუ არა EtherCAT სერვოძრავის გამოყენება საწყობის რობოტიკაში, არამედ სად არის ის ყველაზე პრაქტიკულ მნიშვნელობას მანქანის არქიტექტურაში..

1. რობოტების კრეფა

ამომრჩევი რობოტები ერთ-ერთი ყველაზე პირდაპირი აპლიკაციაა EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავებისთვის.

ტიპიურ მკრეფ რობოტს შეიძლება დასჭირდეს კოორდინაცია:

• რობოტული მკლავის სახსრები

• მაჯის როტაცია

• Gripper მოძრაობა

• ვერტიკალური აწევა

• კონვეიერის პოზიციონირება

• პროდუქტის გადაცემა

ერთი კრეფის ციკლის დროს რობოტს შეიძლება დასჭირდეს სწრაფად გადაადგილება სამიზნე ადგილას, შეანელოს ტემპი ზუსტი პოზიციონირებისთვის, ამუშავოს დამჭერი და შემდეგ დაუბრუნდეს საწყის პოზიციას.

EtherCAT ინტეგრირებულ სერვო ძრავას შეუძლია ამ ტიპის მრავალღერძიანი კოორდინირებული მოძრაობის მხარდაჭერა , ხოლო საკონტროლო კაბინეტში დაყენებული ცალკეული დისკის კომპონენტების რაოდენობის შემცირება.

კომპაქტური რობოტული იარაღისთვის, პლანეტარული გადაცემის ინტეგრირებული სერვო ძრავები ასევე შეიძლება განიხილებოდეს, როდესაც საჭიროა უფრო მაღალი გამომავალი ბრუნვის სიჩქარე შეზღუდული სამონტაჟო სივრცეში.

2. AMR და საწყობის მობილური რობოტები

ავტონომიური მობილური რობოტები (AMR) სულ უფრო ხშირად გამოიყენება:

• საქონლის ტრანსპორტირება

• შეკვეთის შესრულება

• მიწოდება თაროზე ადამიანზე

• ურნის ტრანსპორტირება

• მასალების დამუშავება

• საწყობის შევსება

ამძრავ სისტემას სჭირდება კონტროლირებადი ბორბლის სიჩქარე, მიმართულება, აჩქარება და შენელება.

ინტეგრირებულ სერვო ძრავებს შეუძლიათ დააკავშირონ ძრავა და ელექტრონიკა კომპაქტურ მოდულში, რაც ამცირებს გაყვანილობას ძრავსა და გარე დისკს შორის.

მობილური საწყობის რობოტებისთვის არჩევანი შეიძლება მოიცავდეს DC სერვო, BLDC სერვო, გადაცემის სერვო, ან სპეციალიზებული AGV/AMR სერვო კონფიგურაციები , რაც დამოკიდებულია ბორბლის ბრუნვის, მანქანის წონის, სიჩქარეზე, ბატარეის ძაბვაზე და მართვის არქიტექტურაზე.

სადაც საჭიროა ფუნქციონალური უსაფრთხოება, სერვო კონფიგურაციები STO-თან დაკავშირებული ფუნქციონალობით შეიძლება შეფასდეს, როგორც მანქანის უსაფრთხოების მთლიანი დიზაინის ნაწილი.

3. AS/RS Stacker Cranes

შენახვისა და მოპოვების ავტომატური სისტემები (AS/RS) იყენებს სტეკერ ამწეებს საქონლის შესანახად და მოსაპოვებლად მაღალი სიმკვრივის საწყობიდან.

ტიპიურ სტეკერ ამწეს შეიძლება ჰქონდეს რამდენიმე მნიშვნელოვანი მოძრაობის ღერძი:

ჰორიზონტალური მგზავრობა → ვერტიკალური აწევა → ჩანგლის მოძრაობა

თითოეულ ღერძს განსხვავებული მოთხოვნები აქვს.

ჰორიზონტალური მოგზაურობა

სამგზავრო ღერძს სჭირდება კონტროლირებადი აჩქარება, შენელება და პოზიციონირება, რათა დაწყობის ამწე ზუსტად გადაადგილდეს საწყობის დერეფნების გასწვრივ.

ვერტიკალური აწევა

ამწევის ღერძი უნდა გაუმკლავდეს მნიშვნელოვან მექანიკურ დატვირთვას და შეიძლება მოითხოვოს უფრო მაღალი ბრუნვის მომენტი, შესაბამისი გადაცემათა კოლოფი და სამუხრუჭე ფუნქცია.

ჩანგალი ღერძი

ჩანგლის მექანიზმი მოითხოვს განმეორებად პოზიციონირებას პალეტებში ან შესანახ კონტეინერებში ჩასართავად და მოსაპოვებლად.

EtherCAT შეიძლება იყოს განსაკუთრებით სასარგებლო, როდესაც ეს ღერძები უნდა მუშაობდეს, როგორც მოძრაობის კონტროლის კოორდინირებული სისტემის ნაწილი.

4. ოთხმხრივი პალეტის შატლები

ოთხმხრივი პალეტის შატლები საჭიროებენ კომპაქტურ და კონტროლირებად ამძრავ სისტემებს, რადგან მანქანას სჭირდება გადაადგილება შენახვის ვიწრო არხებში.

მანქანის დიზაინიდან გამომდინარე, ინტეგრირებული სერვო ძრავები შეიძლება გამოყენებულ იქნას:

• მოძრაობა წინ და უკან

• გვერდითი მოძრაობა

• ამწევი მექანიზმები

• პლატაზე პოზიციონირება

• დამხმარე მექანიკური ფუნქციები

კომპაქტური ინტეგრირებული სერვო არქიტექტურა დაგეხმარებათ შეამციროს გარე გაყვანილობა და გაამარტივოს ინსტალაცია შატლის შიგნით.

აპლიკაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ შემცირების მაღალ კოეფიციენტებს ან კომპაქტურ ტრანსმისიას, გადაცემის ინტეგრირებული სერვო კონფიგურაციები შეიძლება შეფასდეს ბორბლის საჭირო ბრუნვის და მექანიკური სტრუქტურის მიხედვით.

5. კონვეიერისა და გადაცემის სისტემები

საწყობის ავტომატიზაცია დიდწილად დამოკიდებულია კონვეიერებზე და გადაცემის მექანიზმებზე.

ამ სისტემებს შეუძლიათ გადაიტანონ:

• მუყაოები

• ტოტები

• ურნები

• ამანათები

• პალეტები

• ინდივიდუალური პროდუქტები

სერვო კონტროლირებად კონვეიერებს შეუძლიათ მოითხოვონ სიჩქარის ზუსტი რეგულირება და სინქრონიზაცია ზედა და ქვედა დინების მოწყობილობებთან.

EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავა შეიძლება გამოყენებულ იქნას იქ, სადაც კონვეიერს სჭირდება კოორდინირებული კონტროლი სხვა ღერძებთან ან მანქანებთან.

მაგალითად:

ხედვის სისტემა → კრეფის რობოტი → კონვეიერი → დამხარისხებელი → შესაფუთი სადგური

როდესაც ეს მანქანები ცვლიან ინფორმაციას პოზიციისა და დროის შესახებ საერთო ავტომატიზაციის არქიტექტურის საშუალებით, კოორდინირებული მოძრაობის განხორციელება უფრო ადვილი ხდება.

6. ავტომატური დახარისხების მოწყობილობა

მაღალსიჩქარიანი დახარისხების სისტემებმა უნდა გადაიტანონ პროდუქტები დანიშნულების, ზომის, შეკვეთის ან სხვა საიდენტიფიკაციო კრიტერიუმების მიხედვით.

განაცხადები შეიძლება შეიცავდეს:

• ჯვარედინი ქამრების დამხარისხებელი

• მოცურების ფეხსაცმლის დამხარისხებელი

• ამანათის დახარისხების სისტემები

• გადამყვანები

• მბრუნავი დახარისხების მექანიზმები

• გადაცემის მოდულები

დალაგების მექანიზმები ხშირად ასრულებენ განმეორებით მოძრაობებს ციკლის შედარებით მაღალი სიჩქარით. ამიტომ ძრავას სჭირდება შესაბამისი სიჩქარე, აჩქარება, პოზიციონირების რეაქცია და თერმული შესრულება.

მექანიზმიდან გამომდინარე, BLDC სერვო, პლანეტარული გადაცემის BLDC სერვო, ან ინტეგრირებული სტეპერ სერვო ძრავები . შეიძლება განიხილებოდეს

საბოლოო არჩევანი უნდა ეფუძნებოდეს ფაქტობრივ დატვირთვას, ციკლის დროს, ბრუნვას და მექანიკურ გადაცემას.

7. რობოტული მკლავი და ბოლო-ეფექტური სისტემები

საწყობის რობოტულ იარაღს შეუძლია შეასრულოს:

• ურნის კრეფა

• მუყაოს კრეფა

• პალეტირება

• დეპალეტირება

• ნივთის დახარისხება

• საქმის გატარება

სხვადასხვა სახსრებს განსხვავებული მექანიკური მოთხოვნები აქვთ.

მაჯის ღერძს შეიძლება დასჭირდეს კომპაქტური ზომები და სწრაფი რეაგირება, ხოლო უფრო დიდი მკლავის სახსარი შეიძლება მოითხოვოს უფრო მაღალი ბრუნვის მომენტი.

ეს არის სადაც სხვადასხვა ინტეგრირებული სერვო კონფიგურაციები შეიძლება შეესაბამებოდეს სხვადასხვა ღერძს.

ინტეგრირებული სტეპერ სერვო ძრავები შეიძლება ჩაითვალოს განმეორებადი პოზიციონირების აპლიკაციებისთვის.

პლანეტარული გადაცემის ინტეგრირებული სერვო ძრავები შეიძლება განიხილებოდეს, როდესაც საჭიროა უფრო მაღალი გამომავალი ბრუნვის მომენტი და კომპაქტური ტრანსმისია.

სამუხრუჭე ინტეგრირებული სერვო ძრავები შეიძლება შეფასდეს ვერტიკალური ღერძებისთვის, სადაც საჭიროა კონტროლირებადი დაჭერა.

8. ავტომატური ამწევი და ვერტიკალური გადაცემის მოწყობილობა

ვერტიკალური მოძრაობა შემოაქვს დამატებით მოსაზრებას: გრავიტაცია.

სასაწყობო სისტემებმა შეიძლება გამოიყენონ სერვო-მართული მექანიზმები:

• ამწე მაგიდები

• ვერტიკალური კონვეიერები

• რობოტი Z ცულები

• შესანახი ლიფტები

• ჩანგლის მექანიზმები

• ვერტიკალური გადაცემის ერთეულები

ეს აპლიკაციები შეიძლება მოითხოვონ უფრო მაღალი ბრუნვის სიჩქარე დაბალი სიჩქარით და კონტროლირებადი შეკავება, როდესაც სისტემა ჩერდება.

სამუხრუჭე ინტეგრირებული სერვო ძრავა შეიძლება ჩაითვალოს, როდესაც მექანიკური დიზაინი მოითხოვს ძრავის მხარეს დაჭერის ფუნქციას.

თუმცა, სამუხრუჭე უნდა შეფასდეს გადაცემათა კოლოფთან, მექანიკურ დატვირთვასთან, უსაფრთხოების სისტემასთან, გადაუდებელი გაჩერების სტრატეგიასთან და მანქანის უსაფრთხოების მოქმედ მოთხოვნებთან ერთად.

9. საქონლის არჩევის სისტემები

საქონლის პირის საწყობებში პროდუქტები ან შესანახი კონტეინერები ავტომატურად გადაიგზავნება ოპერატორში ან რობოტულ კრეფის სადგურში.

სისტემა შეიძლება შეიცავდეს:

შენახვა → მობილური რობოტი → კონვეიერი → კრეფის სადგური → შეკვეთის შესრულება

თითოეული ეტაპი მოითხოვს კონტროლირებად მოძრაობას და ზუსტ პოზიციონირებას.

ინტეგრირებული სერვო ძრავები შეიძლება გამოყენებულ იქნას მოძრაობისა და პოზიციონირების მექანიზმებში, სადაც მნიშვნელოვანია დახურული მარყუჟის კონტროლი და კომპაქტური ინსტალაცია.

EtherCAT განსაკუთრებით სასარგებლო ხდება, როდესაც რამდენიმე სერვო ღერძს სჭირდება მოძრაობის ინფორმაციის გაცვლა ცენტრალურ კონტროლერთან.

10. ავტომატური შეფუთვა და პალეტიზაცია

საწყობის შესრულება არ ჩერდება პროდუქტის მოპოვებაზე. ბევრი სისტემა ასევე ავტომატიზირებს:

• საქმის ფორმირება

• პროდუქტის განთავსება

• მუყაოს დამუშავება

• ჩანთები

• მარკირება

• პალეტირება

• დეპალეტირება

ამ მანქანებს ხშირად სჭირდებათ რამდენიმე სინქრონიზებული სერვო ღერძი.

მაგალითად, რობოტის პალეტირებას შეუძლია კოორდინაცია გაუწიოს მკლავის მოძრაობას, მაჯის როტაციას, აწევას და ბოლო ეფექტორის განლაგებას.

EtherCAT-ზე დაფუძნებული ინტეგრირებული სერვო არქიტექტურა დაგეხმარებათ ამ მოძრაობის ღერძების დაკავშირებაში მანქანის კონტროლერთან, ხოლო ძრავისა და ძრავის ელექტრონიკის მექანიკურ ღერძთან ახლოს.

11. სადაც ჯდება სხვადასხვა ინტეგრირებული სერვო ძრავები

ყველა საწყობის რობოტს არ სჭირდება იგივე სერვო არქიტექტურა.

ცხრილი უნდა განიხილებოდეს როგორც საწყისი წერტილი და არა ძრავის შერჩევის ფიქსირებული წესი. ფაქტობრივი არჩევანი დამოკიდებულია მექანიკურ დიზაინსა და ოპერაციულ პროფილზე.

12. რატომ არის EtherCAT მნიშვნელობა საწყობის რობოტიკაში

EtherCAT-ის მთავარი უპირატესობა ამ სისტემებში არ არის უბრალოდ თავად საკომუნიკაციო ინტერფეისი. მისი მნიშვნელობა გამომდინარეობს ჩართვით მრავალ მოწყობილობასა და ღერძზე კოორდინირებული სამრეწველო მოძრაობის კონტროლის .

საწყობის რობოტს შეიძლება დასჭირდეს კოორდინაცია:

კონტროლერი → სერვო ღერძი 1 → სერვო ღერძი 2 → სერვო ღერძი 3 → გრიპერი → კონვეიერი

EtherCAT-ზე დაფუძნებული არქიტექტურით, მანქანათმშენებელს შეუძლია შეიმუშაოს მოძრაობის სისტემა ცენტრალიზებული კონტროლისა და სინქრონიზებული სერვო ღერძების გარშემო.

ეს შეიძლება განსაკუთრებით სასარგებლო იყოს:

• მრავალღერძიანი რობოტული იარაღი

• მაღალსიჩქარიანი კრეფა

• კოორდინირებული აწევა და მოგზაურობა

• დახარისხების მანქანები

• შეფუთვის სისტემები

• პალეტიზაციის სისტემები

• მასალების ავტომატური დამუშავება

მანქანათმშენებლებისთვის, ამ არქიტექტურას ასევე შეუძლია შეამციროს ცალკეული წამყვანი კაბინეტების და ძრავიდან წამყვანის ფართო გაყვანილობის საჭიროება ინტეგრირებული სერვო ძრავების გამოყენებისას.

13. რა უნდა შეამოწმონ საწყობის რობოტების მწარმოებლებმა

EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავის არჩევამდე, მყიდველებმა უნდა შეაფასონ სრული ოპერაციული პროფილი.

მექანიკური მოთხოვნები

• ტვირთამწეობა

• დატვირთვის ინერცია

• გადაცემათა კოეფიციენტი

• ლილვის კონფიგურაცია

• სამონტაჟო ზომები

• ხელმისაწვდომი სამონტაჟო ადგილი

მოძრაობის მოთხოვნები

• რეიტინგული სიჩქარე

• მაქსიმალური სიჩქარე

• რეიტინგული ბრუნვის მომენტი

• მაქსიმალური ბრუნვის მომენტი

• აჩქარება

• შენელება

• პოზიციონირების სიზუსტე

• მოვალეობის ციკლი

კონტროლის მოთხოვნები

• EtherCAT თავსებადობა

• კონტროლერის თავსებადობა

• შიფრატორის გარჩევადობა

• მრავალღერძიანი სინქრონიზაცია

• ქსელის არქიტექტურა

გარემოსდაცვითი მოთხოვნები

• IP დაცვა

• გარემოს ტემპერატურა

• მტვერი

• ტენიანობა

• უწყვეტი ოპერაცია

• სითბოს გაფრქვევა

მორგების მოთხოვნები

• ლილვის დიამეტრი და სიგრძე

• გასასვლელი ან ბინა

• ღრუ ლილვი

• გადაცემათა კოლოფი

• დამუხრუჭება

• შიფრატორი

• კონექტორი

• კაბელი

• სამონტაჟო სტრუქტურა

14. რატომ შეესაბამება ინტეგრირებული სერვო არქიტექტურა თანამედროვე საწყობის ავტომატიზაციას

ტრადიციული სერვო სისტემები ხშირად განასხვავებენ ძრავას, დისკს, ენკოდერის უკუკავშირს და საკომუნიკაციო კომპონენტებს.

ინტეგრირებული სერვო ძრავა აერთიანებს რამდენიმე ამ ფუნქციას ერთ კომპაქტურ ერთეულში.

საწყობის რობოტიკისთვის, ამ არქიტექტურას შეუძლია უზრუნველყოს პრაქტიკული უპირატესობები:

ნაკლები საავტომობილო გაყვანილობა

წამყვანი ელექტრონიკა ინტეგრირებულია ძრავთან, რაც ამცირებს გარე კავშირებს.

პატარა საკონტროლო კაბინეტები

დისკთან დაკავშირებულ ზოგიერთ მოწყობილობას შეუძლია კაბინეტიდან მექანიკურ ღერძთან მიახლოება.

მანქანების უფრო მარტივი ინტეგრაცია

ძრავის, წამყვანის, შიფრატორის და კომუნიკაციის ფუნქციები შეიძლება შეიქმნას როგორც ერთი მოძრაობის კონტროლის მოდული.

მოქნილი ღერძის კონფიგურაცია

რობოტის სხვადასხვა მექანიზმისთვის შეიძლება შეირჩეს სხვადასხვა სერვო და გადაცემის კონფიგურაცია.

უფრო მარტივი OEM ადაპტაცია

მექანიკური და ელექტრული ინტერფეისების მორგება შესაძლებელია კონკრეტული საწყობის აღჭურვილობისთვის.

საბოლოო Takeaway

EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავები ერგება საწყობის რობოტიკის მრავალ სფეროს , დაწყებული რობოტებისა და AMR-ებიდან დაწყებული AS/RS სტეკერ ამწეებით, ოთხმხრივი პლატაზე შატლებით, კონვეიერებით, დამხარისხებლებით, რობოტული იარაღით, ამწევი სისტემებით და ავტომატური შესაფუთი მოწყობილობებით.

მთავარია ძრავის კონფიგურაციის შესაბამისობა კონკრეტულ ღერძთან.

, მაღალი სიზუსტით პოზიციონირებისთვის ინტეგრირებული სტეპერ სერვო შეიძლება იყოს შესაბამისი. , უფრო მაღალი გამომავალი ბრუნვისთვის შეიძლება ჩაითვალოს პლანეტარული გადაცემის სერვო. შეიძლება ვერტიკალური მოძრაობისთვის საჭირო გახდეს სამუხრუჭე ინტეგრირებული კონფიგურაცია. , მაღალსიჩქარიანი დახარისხებისა და დინამიური მოძრაობისთვის BLDC სერვო კონფიგურაციები შეიძლება შეფასდეს.

საწყობის აღჭურვილობის მწარმოებლებისთვის, შერჩევის ყველაზე მნიშვნელოვანი კრიტერიუმი რჩება ბრუნვის მომენტი, სიჩქარე, აჩქარება, კოდირების გამოხმაურება, გადაცემათა კოლოფის მოთხოვნები, კომუნიკაციის თავსებადობა, თერმული შესრულება, ინსტალაციის ადგილი, გარემოს დაცვა და OEM პერსონალიზაცია..

JKONGMOTOR-ის ინტეგრირებული სერვო ძრავის პლატფორმა უზრუნველყოფს სხვადასხვა კონფიგურაციას მოძრაობის ამ მოთხოვნებისთვის, რაც საშუალებას აძლევს მანქანათმშენებლებს განავითარონ მოძრაობის მართვის უფრო კომპაქტური და აპლიკაციისთვის სპეციფიკური არქიტექტურა თანამედროვე საწყობის რობოტიკისთვის.

რატომ შეიძლება შეიცვალოს OEM პერსონალიზაცია

სტანდარტული კატალოგის ძრავები სასარგებლოა მრავალი აპლიკაციისთვის, მაგრამ რობოტული აღჭურვილობის მწარმოებლებს ხშირად აქვთ მოთხოვნები, რომლებიც სრულყოფილად არ ემთხვევა თაროზე გამოშვებულ პროდუქტს.

მაგალითად, რობოტის მწარმოებელს შეიძლება დასჭირდეს კონკრეტული სამონტაჟო ნიმუში, ლილვის სიგრძე, კოდირების ტიპი, კონექტორი, კაბელის ორიენტაცია ან გადაცემათა კოლოფის თანაფარდობა.

OEM/ODM ინტეგრირებული სერვო ძრავის მიმწოდებელს შეუძლია განავითაროს ძრავა აპარატის ირგვლივ, ნაცვლად იმისა, რომ აიძულოს მანქანა მოთავსდეს სტანდარტული ძრავით.

ტიპიური პერსონალიზაციის პროცესი შეიძლება შეიცავდეს:

განაცხადის ანალიზი → ძრავის შერჩევა → მექანიკური დიზაინი → სერვო და ენკოდერის კონფიგურაცია → პროტოტიპი → ტესტირება → ვალიდაცია → სერიული წარმოება

ეს მიდგომა განსაკუთრებით ღირებულია რობოტების მწარმოებლებისთვის, რომლებიც ავითარებენ აღჭურვილობას ფართომასშტაბიანი განლაგებისთვის.

დასკვნა: EtherCAT და ინტეგრირებული სერვო ტექნოლოგია რობოტების არჩევისთვის

რობოტების კრეფა უფრო მეტს მოითხოვს, ვიდრე მაღალი ძრავის სიმძლავრე. მათ სჭირდებათ სწრაფი რეაგირება, ზუსტი პოზიციონირება, სინქრონიზებული მრავალღერძიანი მოძრაობა, საიმედო უკუკავშირი, კომპაქტური მექანიკური ინტეგრაცია და საიმედო კომუნიკაცია..

EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავა პასუხობს ამ მოთხოვნებიდან რამდენიმეს ძრავის, სერვო დისკის, ენკოდერის და რეალურ დროში საკომუნიკაციო ინტერფეისის კომბინაციით მოძრაობის მართვის კომპაქტურ ერთეულში.

რობოტების მწარმოებლების არჩევისთვის, ეს არქიტექტურა ხელს შეუწყობს გაყვანილობის სირთულის შემცირებას, ინსტალაციის გამარტივებას, მრავალღერძიან კოორდინაციის გაუმჯობესებას და სწრაფ განმეორებით მოძრაობას.

ყველაზე მნიშვნელოვანი მოსაზრება მაინც არის მოძრაობის სრული პროფილი. ძრავის ბრუნვის მომენტი, სიჩქარე, ენკოდერის გარჩევადობა, ინერცია, გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტი, თერმული შესრულება, კომუნიკაციის თავსებადობა და მექანიკური ზომები ყველა ერთად უნდა შეფასდეს.

OEM რობოტული აღჭურვილობის მწარმოებლებისთვის, ინტეგრირებული სერვო ძრავის პლატფორმა EtherCAT კომუნიკაციით და კონფიგურირებადი ძრავით, ენკოდერით, გადაცემათა კოლოფით, მუხრუჭით და კონფიგურაციით, შეუძლია შექმნას პრაქტიკული საფუძველი კომპაქტური და მასშტაბური კრეფის რობოტების სისტემების შესაქმნელად.

ხშირად დასმული კითხვები

1. რა არის EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავა?

EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავა აერთიანებს ძრავას, სერვო დისკს, ენკოდერს და EtherCAT საკომუნიკაციო ინტერფეისს მოძრაობის მართვის კომპაქტურ ერთეულში. ის განკუთვნილია აპლიკაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ მოძრაობის დახურულ ციკლის კონტროლს და კოორდინირებულ მუშაობას მრავალ ღერძს შორის.

2. სად გამოიყენება EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავები საწყობის რობოტიკაში?

მათი გამოყენება შესაძლებელია რობოტების, AMR-ების, AS/RS სტეკერის ამწეების, ოთხმხრივი პლატაზე შატლების, კონვეიერების, დახარისხების სისტემების, რობოტული იარაღის, ამწევი მექანიზმების და ავტომატური შეფუთვის აღჭურვილობის დასაკრეფად.

3. რატომ არის EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავები შესაფერისი რობოტების არჩევისთვის?

ისინი უზრუნველყოფენ დახურულ მარყუჟის პოზიციონირებას, მოძრაობის დინამიურ კონტროლს და ქსელურ კომუნიკაციას კომპაქტურ პაკეტში. ამან შეიძლება ხელი შეუწყოს მრავალღერძიანი რობოტის არქიტექტურის გამარტივებას და შეამციროს ძრავიდან ძრავამდე გაყვანილობა.

4. შეიძლება თუ არა EtherCAT ინტეგრირებული სერვო ძრავების გამოყენება AMR და AGV წამყვანი სისტემებისთვის?

დიახ. ავტომობილის წონის, ბორბლის ბრუნვის, სიჩქარის, ძაბვისა და კონტროლის მოთხოვნებიდან გამომდინარე, შეიძლება განიხილებოდეს ინტეგრირებული DC სერვო, BLDC სერვო, გადაცემის სერვო, ან სპეციალიზებული AGV/AMR სერვო კონფიგურაციები.

5. რომელი ინტეგრირებული სერვო ძრავა არის შესაფერისი AS/RS ამწევი ღერძებისთვის?

გადაცემათა კოლოფის ინტეგრირებული სერვო ძრავა შეიძლება იყოს შესაფერისი, როდესაც ამწევი ღერძი მოითხოვს უფრო მაღალ გამომავალ ბრუნვას. სამუხრუჭე ინტეგრირებული კონფიგურაცია ასევე შეიძლება ჩაითვალოს, როდესაც მექანიკური დიზაინი მოითხოვს ვერტიკალური დატვირთვის კონტროლირებად შენარჩუნებას.

6. შეუძლია თუ არა EtherCAT ინტეგრირებულ სერვო ძრავებს აკონტროლოს მრავალი საწყობის რობოტის ცულები?

დიახ. EtherCAT შეიძლება გამოყენებულ იქნას მრავალღერძიანი მოძრაობის არქიტექტურაში, სადაც კონტროლერი კოორდინაციას უწევს ისეთ ფუნქციებს, როგორიცაა რობოტი-მკლავის მოძრაობა, მაჯის როტაცია, აწევა, დამჭერები, კონვეიერები ან სხვა სერვო ღერძები.

7. რა უნდა გავითვალისწინო EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავის არჩევისას?

ძირითადი ფაქტორები მოიცავს ნომინალურ და პიკს, სიჩქარეს, აჩქარებას, დატვირთვის ინერციას, პოზიციონირების მოთხოვნებს, ენკოდერის გარჩევადობას, გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტს, სამუხრუჭე მოთხოვნებს, EtherCAT თავსებადობას, სამუშაო ციკლს, თერმული პირობებს, IP დაცვას და მექანიკური ინსტალაციის ზომებს.

8. შესაძლებელია თუ არა გადაცემის EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავები საწყობის ავტომატიზაციისთვის?

დიახ. პლანეტარული და ჭიის გადაცემის კონფიგურაციები შეიძლება განიხილებოდეს იმ აპლიკაციებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ უფრო მაღალ გამომავალ ბრუნვას, სიჩქარის შემცირებას, კომპაქტურ ტრანსმისიას ან სპეციფიკურ მექანიკურ მოწყობილობებს.

9. შესაძლებელია თუ არა EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავის მორგება საწყობის აღჭურვილობისთვის?

მწარმოებლისა და პროექტის მოთხოვნებიდან გამომდინარე, პერსონალიზაცია შეიძლება შეიცავდეს ლილვის ზომებს, გასაღებებს, სამონტაჟო კონფიგურაციას, გადაცემათა კოლოფს, მუხრუჭს, ენკოდერს, კონექტორებს, კაბელებს და IP დაცვას.

10. როგორ შემიძლია ავირჩიო EtherCAT ინტეგრირებული სერვოძრავა საწყობის რობოტიკის პროექტისთვის?

დაიწყეთ ღერძის ტიპით, ტვირთამწეობით, საჭირო სიჩქარით, აჩქარებით, ბრუნვით, სამუშაო ციკლით, გადაცემის კოეფიციენტით, პოზიციონირების მოთხოვნებით, კომუნიკაციის არქიტექტურით, სამონტაჟო სივრცით და ოპერაციული გარემოთი. შემდეგ ეს პარამეტრები შეიძლება გამოყენებულ იქნას შესაბამისი ძრავის, ენკოდერის, გადაცემათა კოლოფის და კომუნიკაციის კონფიგურაციის დასადგენად.