Filipino
Views: 0 Author: Jkongmotor Publish Time: 2026-09-23 Pinagmulan: Site
Ang pagpili ng mga robot ay nagiging isang mahalagang bahagi ng mga modernong bodega, mga sentro ng katuparan, mga operasyon ng e-commerce, at mga automated na sistema ng paghawak ng materyal. Habang dumarami ang dami ng order, ang mga bodega ay nangangailangan ng mga robot na maaaring pumili, maglipat, magposisyon, at maglabas ng mga produkto nang mabilis at tumpak nang hindi sinasakripisyo ang pagiging maaasahan.
Sa gitna ng pagganap na ito ay ang sistema ng paggalaw. Ang isang picking robot ay maaaring may advanced vision, artificial intelligence, robotic software, at sopistikadong gripper, ngunit ang mga teknolohiyang ito ay nakadepende pa rin sa mga motor na makakapagsagawa ng mga command ng paggalaw nang tumpak at paulit-ulit.
Ito ay kung saan ang isang Ang EtherCAT integrated servo motor ay maaaring magbigay ng praktikal na kalamangan.
Sa pamamagitan ng pagsasama-sama ng servo motor, drive electronics, encoder, at interface ng komunikasyon sa isang compact unit, maaaring mabawasan ng pinagsamang servo motor ang pagiging kumplikado ng system habang nagbibigay ng tumpak na kontrol sa paggalaw na kinakailangan sa pamamagitan ng pagpili ng mga robot. Kapag ginamit ang EtherCAT bilang network ng komunikasyon, maraming robot axes ang maaaring makipagpalitan ng motion data sa controller sa mataas na bilis at may mahigpit na coordinated timing.
Para sa mga tagagawa ng kagamitan sa bodega, ang resulta ay maaaring maging mas compact, tumutugon, at nasusukat na arkitektura ng pagkontrol sa paggalaw.
Ang picking robot ay isang automated robotic system na idinisenyo upang tukuyin, hawakan, ilipat, at ilagay ang mga produkto o materyales. Depende sa aplikasyon, maaari itong gumana nang nakapag-iisa o bilang bahagi ng isang mas malaking automated na sistema ng bodega.
Ang mga karaniwang pagpili ng mga robot ay matatagpuan sa:
Mga sentro ng katuparan ng e-commerce
Mga awtomatikong bodega
Mga sentro ng pamamahagi
Mga sistema ng pagpili ng bin
Goods-to-person system
Automated storage at retrieval system
Mga operasyon sa pag-uuri ng parsela
Mga bodega ng parmasyutiko
Logistics ng pagkain at inumin
Mga sistema ng paghawak ng materyal sa paggawa
Ang isang karaniwang ikot ng pagpili ay maaaring may kasamang ilang magkakaugnay na paggalaw:
Lumapit sa target na lokasyon
Iposisyon ang robotic arm o mekanismo
Ilipat ang gripper patungo sa produkto
Ayusin ang posisyon at oryentasyon
Hawakan ang produkto
Iangat o ilipat ang produkto
Ilipat ito sa ibang posisyon
Ilabas ang produkto
Bumalik sa susunod na posisyon sa pagpili
Ang bawat paggalaw ay nangangailangan ng kontroladong acceleration, deceleration, speed, at position.
Nangangahulugan ito na ang motor ay hindi lamang responsable para sa paglipat ng robot. Direkta itong nakakaimpluwensya sa cycle time, katumpakan ng pagpoposisyon, repeatability, pagkonsumo ng enerhiya, vibration, at pangkalahatang pagiging maaasahan ng kagamitan..
Ang pagpili ng mga application ay madalas na pinagsasama ang mabilis na paggalaw na may madalas na pagsisimula at paghinto.
Ang isang motor ay maaaring bumilis nang mabilis upang maabot ang isang target na posisyon, mag-decelerate bago maabot ang destinasyon, humawak sa isang partikular na posisyon, baligtarin ang direksyon, at agad na magsimula ng isa pang paggalaw.
Ang operating pattern na ito ay ibang-iba sa mga application kung saan ang isang motor ay patuloy na tumatakbo sa medyo pare-pareho ang bilis.
Ang angkop na servo motor para sa isang picking robot samakatuwid ay nangangailangan ng ilang mahahalagang kakayahan.
Dapat ilagay ng robot ang gripper sa tamang lokasyon. Kahit na ang isang maliit na error sa pagpoposisyon ay maaaring makaapekto sa matagumpay na paghawak, lalo na kapag ang mga produkto ay siksik na nakaayos.
Ang isang pinagsamang servo motor na may feedback ng encoder ay maaaring patuloy na masubaybayan ang posisyon ng motor at magbigay ng closed-loop na kontrol.
Ang pagpili ng mga robot ay idinisenyo upang makumpleto ang mga paulit-ulit na operasyon nang mabilis.
Ang motor ay kailangang tumugon nang mabilis sa mga utos para sa:
Pagpapabilis
Pagbabawas ng bilis
Nagbabago ang direksyon
Mga pagbabago sa posisyon
Mga pagbabago sa torque
Bilis ng pagbabago
Ang mabilis na pagtugon sa servo ay nakakatulong na mabawasan ang mga hindi kinakailangang pagkaantala sa paggalaw.
Ang iba't ibang yugto ng proseso ng pagpili ay maaaring mangailangan ng iba't ibang bilis.
Halimbawa, ang isang robot ay maaaring mabilis na gumalaw kapag naglalakbay sa isang bakanteng lugar ngunit bumagal kapag papalapit sa isang produkto.
Binibigyang-daan ng servo control ang motion system na dynamic na ayusin ang bilis ayon sa kasalukuyang operasyon.
Ang mga robot na pang-industriya sa pagpili ay maaaring magsagawa ng libu-libo o kahit milyon-milyong mga cycle ng paggalaw sa buong buhay ng mga ito.
Samakatuwid, ang motor ay kailangang mapanatili ang pare-parehong pagganap sa panahon ng paulit-ulit na operasyon sa halip na maghatid lamang ng mataas na pinakamataas na pagganap para sa maikling panahon.
|
|
|
|
|
|
Pinagsamang Dc Servo Motor na may Preno |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
baras |
Lead Screw |
Module |
Linear na Paggalaw |
Preno |
Gearbox |
Worm Gearbox |
Mga wire |
Protektahan ang Antas |
Protektahan ang Antas |
Ang isang picking robot ay binuo sa isang simpleng layunin: piliin ang tamang produkto, sa tamang posisyon, sa tamang bilis, at ulitin ang proseso nang mapagkakatiwalaan.
Sa isang modernong bodega o sistema ng katuparan, iyan ay diretso. Sa pagsasagawa, maaaring kailanganin ng isang picking robot na mag-coordinate ng maraming axes, tumugon sa data ng machine-vision, magpabilis at mag-decelerate nang paulit-ulit, kontrolin ang gripper o end-of-arm tool, at mapanatili ang tumpak na pagpoposisyon sa libu-libong cycle.
Ginagawa nitong pagpili ng servo motor . mahalagang bahagi ng pangkalahatang disenyo ng robot ang
Para sa pagpili ng mga tagagawa ng robot, ang isang pinagsamang servo motor ay maaaring maging partikular na kaakit-akit dahil ang motor, encoder, at drive ay pinagsama sa isang compact motion-control unit. Ang kasalukuyang integrated servo motor platform ng JKONGMOTOR ay sumasaklaw sa integrated stepper servo motors, geared stepper servo motors, linear stepper servo motors, integrated DC/BLDC servo motors, geared BLDC servo motors, brake servo motors, IP65 servo motors, at AGV servo motors na may STO . Sinusuportahan ng platform ang 26W–1000W na power output at mga opsyon sa kontrol kabilang ang Pulse, RS485, CANopen, at EtherCAT.
Para sa pagpili ng mga robot, gayunpaman, ang mga uri ng motor na ito ay hindi mapapalitan. Ang bawat pagsasaayos ay tumutugon sa ibang kinakailangan sa paggalaw.
Karaniwang pinagsasama ng isang picking robot ang ilang uri ng paggalaw:
Pagpoposisyon → Pag-abot → Pagpili → Pag-angat → Pag-ikot → Paglalagay → Pagbabalik
Samakatuwid, ang sistema ng paggalaw ay kailangang hawakan ang madalas na acceleration at deceleration habang pinapanatili ang tumpak na feedback sa posisyon.
Para sa isang picking robot, maaaring kailanganin ng pinagsamang servo motor na magbigay ng:
Tumpak na closed-loop na pagpoposisyon
Mabilis na acceleration at deceleration
Matatag na metalikang kuwintas sa iba't ibang bilis
Feedback ng encoder
Mataas na repeatability
Compact na pag-install
Nabawasang mga kable
Multi-axis na komunikasyon
Angkop na mga pagpipilian sa gearbox
Mga pagpipilian sa preno para sa mga patayong palakol
Proteksyon sa kapaligiran kung kinakailangan
Pagkatugma sa robot controller
Ang mga real-world pick-and-place system ay karaniwang gumagamit ng coordinated servo motion at EtherCAT-based na mga arkitektura para sa hinihingi na mga robotic na application. Halimbawa, ang mga pang-industriyang solusyon sa pagpili ay gumagamit ng EtherCAT para sa coordinated na paggalaw sa pagitan ng controller at servo axes, habang ang mga vision system ay nagbibigay ng impormasyon sa lokasyon ng produkto na kinakailangan para sa pagpili.
Ito ang dahilan kung bakit dapat piliin ang motor ayon sa robot axis , sa halip na pumili lamang ng isang uri ng motor para sa buong makina.
Ang istruktura ng produkto ng JKONGMOTOR ay mauunawaan sa pamamagitan ng dalawang pangunahing kategorya:
Angkop ang mga ito para sa pagpili ng mga mekanismo ng robot kung saan tumpak na pagpoposisyon, stable torque, repeatability, at cost-effective na closed-loop control . mahalaga ang
Ang mga ito ay mas angkop para sa mga robot axes na nangangailangan ng dynamic na pagtugon, mas mataas na bilis ng operasyon, compact integration, o mas mataas na torque density.
Ang mga available na configuration ay umaabot sa planetary gearing, worm gearing, linear motion, braking, waterproof protection, at AGV/AMR-specific servo system.
Pinagsasama ng pinagsamang stepper servo motor ang isang stepper motor, encoder, at drive sa isang closed-loop unit.
Para sa isang picking robot, ang configuration na ito ay maaaring isaalang-alang para sa mga axes kung saan ang priyoridad ay tumpak, paulit-ulit na pagpoposisyon nang walang kumplikado ng isang kumbensyonal na hiwalay na motor-and-drive na kaayusan.
Kasama sa mga karaniwang halimbawa ang:
Pick-and-place positioning axes
Mga mekanismo ng pagpoposisyon ng gripper
Maliit na robotic arm
Pagpoposisyon ng conveyor
Mga mekanismo ng pagkakahanay ng produkto
Pag-iimpake at pag-uuri ng mga kagamitan
Compact na warehouse automation
Ang encoder ay nagbibigay ng feedback sa integrated drive, na nagpapahintulot sa system na subaybayan ang aktwal na paggalaw ng motor sa halip na umasa lamang sa isang open-loop step na command. Inilalarawan ng JKONGMOTOR ang configuration na ito bilang pagbibigay ng closed-loop positioning, stable torque, at pinababang panganib ng mga nawalang hakbang.
Ang katumpakan ng pagpili ay direktang nauugnay sa kung gaano kaparehas na napoposisyon ng robot ang end effector nito.
Ang isang closed-loop stepper servo ay maaaring maging praktikal na opsyon kapag ang axis ay hindi nangangailangan ng dynamic na performance ng isang high-end na AC servo ngunit nangangailangan pa rin ng maaasahang feedback sa posisyon.
Ang ilang pagpili ng robot axes ay nangangailangan ng higit pa kaysa sa katumpakan ng pagpoposisyon. Kailangan din nila ng mas mataas na output torque sa isang compact na pakete.
Dito nagiging kapaki-pakinabang ang isang pinagsama-samang planetary geared servo motor .
Pinagsasama ang pagsasaayos:
Servo Motor + Encoder + Drive + Planetary Gearbox
Binabawasan ng gearbox ang bilis at pinapataas ang torque ng output habang pinapanatili ang medyo compact na istraktura ng transmission.
Ang isang planetary geared integrated servo ay maaaring isaalang-alang para sa:
Robotic arm joints
Mga mekanismo ng pulso
Vertical lifting axes
Mabibigat na end-efectors
Mga mekanismo ng paghawak ng produkto
High-load positioning axes
Inilalarawan ng JKONGMOTOR ang planetary geared BLDC-servo configuration nito bilang pinagsasama ang motor, encoder, drive, at planetary gearbox, na may diin sa mataas na torque density at mababang backlash.
Para sa isang picking robot, ang mababang backlash ay maaaring partikular na nauugnay kapag ang gripper ay kailangang maabot ang isang tumpak na posisyon ng produkto.
Ang worm geared integrated servo motor ay isa pang opsyon kapag ang mekanismo ng pagpili ay nangangailangan ng mataas na reduction ratio o right-angle mechanical arrangement.
Pinagsasama ng pinagsamang configuration ang motor, encoder, drive, at worm gearbox.
Maaaring maging kapaki-pakinabang ang isang worm gearbox kapag kailangan ng robot designer:
Mataas na ratio ng pagbabawas
Mas mataas na output torque
Compact right-angle transmission
Mga katangian ng paghawak ng pagkarga sa angkop na mga disenyong mekanikal
Maaaring may kaugnayan ito sa mga mekanismo ng pag-aangat, conveyor, positioning system, at mga compact na robotic na mekanismo.
Partikular na inilalarawan ng JKONGMOTOR ang worm-geared na BLDC servo configuration nito bilang isang space-saving right-angle solution na may mataas na torque at self-locking na katangian.
Para sa mga patayong axes na kritikal sa kaligtasan, gayunpaman, ang kumpletong pag-load-holding at disenyo ng kaligtasan ay dapat palaging suriin sa halip na umasa sa mga katangian ng gearbox lamang.
Hindi lahat ng paggalaw ng pagpili ng robot ay umiinog.
Maraming mga picking system ang nangangailangan ng end effector na gumalaw kasama ng isang linear axis.
Halimbawa:
X-axis → Y-axis → Z-axis → Gripper
Maaaring pagsamahin ng pinagsamang linear stepper servo motor ang motor, encoder, at drive sa isang compact closed-loop linear-motion solution.
Kasama sa istruktura ng produkto ng JKONGMOTOR ang ball-screw linear stepper servo, T-type na linear stepper servo, at pinagsamang mga solusyon sa linear motion.
Maaari itong isaalang-alang para sa:
Mga robot sa pagpili ng Cartesian
XYZ pick-and-place system
Vertical picking axes
Mga mekanismo ng paglilipat ng produkto
Awtomatikong inspeksyon
Mga sistema ng packaging
Precision positioning system
Para sa isang picking robot, ang mga pangunahing parameter ay nagiging linear thrust, stroke, linear na bilis, katumpakan ng pagpoposisyon, at duty cycle , sa halip na simpleng rotary torque at RPM.
Para sa isang high-speed picking robot, ang isang integrated DC/BLDC servo motor ay maaaring maging isang mas angkop na pagpipilian kapag ang dynamic na tugon at compact na packaging ay mahalaga.
Ang pinagsamang arkitektura ay naglalagay ng motor, encoder, at pagmamaneho nang magkasama.
Maaari nitong bawasan ang dami ng mga panlabas na kagamitan na kinakailangan sa paligid ng robot axis.
Compact na disenyo ng axis
Nabawasang mga kable
Closed-loop na kontrol ng bilis
Closed-loop na kontrol sa posisyon
Mabilis na tugon
Mataas na kahusayan sa pagpapatakbo
Pinasimpleng pag-install
Inilalarawan ng JKONGMOTOR ang pinagsamang DC servo nito bilang isang compact unit na pinagsasama ang motor, encoder, at drive para sa tumpak na bilis at kontrol sa posisyon.
Para sa mga tagagawa ng robot, maaari itong maging kapaki-pakinabang lalo na kapag ang magagamit na espasyo sa pag-install sa paligid ng bawat joint ay limitado.
Kabilang sa iba't ibang mga pagsasaayos, ang planetary geared BLDC servo motor ay partikular na nauugnay sa paghingi ng mga application sa pagpili.
Pinagsasama ng arkitektura ang:
BLDC Servo + Encoder + Integrated Drive + Planetary Gearbox
Ginagawa nitong posible na makakuha ng mataas na output torque nang hindi gumagamit ng isang napakalaking motor.
Maaaring kailanganin ng isang picking robot na gumalaw nang mabilis habang may dalang gripper at produkto. Ang gearbox ay tumutulong na tumugma sa bilis ng motor at metalikang kuwintas sa aktwal na mekanikal na mga kinakailangan ng robot joint.
Mataas na bilis ng pagpili ng mga robot
Mga robot na armas
Mga Delta robot
Pag-uuri ng mga robot
Mga robot sa packaging
Mga sistema ng paghawak ng materyal
Awtomatikong kagamitan sa bodega
Pang-industriya pick-and-place system ay karaniwang nangangailangan ng coordinated high-speed servo motion. Ginagamit ang EtherCAT sa mga komersyal na robotic architecture upang i-synchronize ang paggalaw sa maraming axes.
Ang isang worm geared BLDC servo motor ay kapaki-pakinabang kapag ang mekanikal na packaging ay kasinghalaga ng pagganap ng motor.
Ang right-angle na gearbox ay maaaring gawing mas madaling iposisyon ang motor sa loob ng isang compact na istraktura ng robot.
Ito ay maaaring maging kapaki-pakinabang para sa:
Mga compact na robotic arm
Mga mekanismo ng conveyor
Mga sistema ng paglilipat ng produkto
Rotary positioning
Mga mekanismo ng pag-aangat
Automation na pinigilan ng espasyo
Iniiwasan din ng pinagsamang arkitektura na i-install ang motor, panlabas na servo drive, at gearbox bilang tatlong magkakahiwalay na bahagi.
Ang isang picking robot ay maaaring may vertical axis na nakakataas ng isang produkto, gripper, o robotic na mekanismo.
Sa sitwasyong ito, ang pagpepreno ay maaaring maging isang mahalagang pagsasaalang-alang sa disenyo.
Pinagsasama ng isang brake-integrated servo motor ang:
Motor + Encoder + Drive + Electromagnetic Brake
Makakatulong ang preno sa paghawak ng load kapag tinanggal ang kuryente, depende sa kumpletong mekanikal at pangkaligtasang disenyo.
Ang JKONGMOTOR ay naglilista ng mga brake-integrated na DC servo configuration sa loob ng integrated servo motor range nito at inilalarawan ang mga ito para sa mga application tulad ng vertical axes at automated na makinarya.
Pag-angat ng Z-axis
Mga vertical na robotic arm
Mga elevator ng produkto
Mga mekanismo ng pag-angat ng pick-and-place
Awtomatikong kagamitan sa bodega
Para sa isang vertical na robot axis, dapat suriin ng mga inhinyero ang brake torque, load inertia, mga kinakailangan sa paghinto, emergency na gawi, at ang arkitektura ng kaligtasan ng makina .
Maaaring mangailangan ng karagdagang proteksyon sa kapaligiran ang pagpili ng mga robot na ginagamit sa pagpoproseso ng pagkain, panlabas na logistik, o maalikabok na kapaligirang pang-industriya.
Nagbibigay ang JKONGMOTOR ng IP65 integrated DC servo motor configuration kasama ang motor, driver, at encoder na naka-package sa isang protektadong pabahay.
Ang mga potensyal na aplikasyon ay kinabibilangan ng:
Paghawak ng pagkain
Mga panlabas na sistema ng pagpili
Pang-industriya na logistik
Maalikabok na kapaligiran
Mobile automation
Paghawak ng materyal
Ang tamang antas ng proteksyon ay dapat palaging matukoy mula sa aktwal na kapaligiran sa pagpapatakbo.
Bagama't ang isang AGV o AMR ay iba sa isang nakatigil na picking robot, ang mga mobile picking system ay lalong pinagsasama ang robotic picking sa autonomous na transportasyon.
Para sa mga system na ito, nag-aalok ang JKONGMOTOR ng AGV DC servo motor na may STO (Safe Torque Off).
Inilalarawan ng page ng produkto ang configuration na ito bilang pagbibigay ng tumpak na kontrol sa paggalaw, mataas na torque density, mabilis na pagtugon, at suporta sa functional-safety para sa mga AGV, intelligent logistics, robotics, at industrial automation.
Ang ganitong uri ng motor ay maaaring maging may kaugnayan kapag ang isang picking robot ay isinama sa isang mobile robotic platform.
Ang isang kapaki-pakinabang na paraan upang piliin ang motor ay upang i-map ang uri ng motor sa aktwal na paggalaw ng robot.
Kinakailangan sa Pagpili ng Robot |
Pinagsamang Servo Configuration |
|---|---|
Tumpak na pagpoposisyon |
Pinagsamang Stepper Servo |
Mataas na torque + compact size |
Planetary Geared Servo |
Mataas na ratio ng pagbabawas |
Worm Geared Servo |
Linear X/Y/Z na paggalaw |
Pinagsamang Linear Stepper Servo |
Mabilis na dynamic na rotary motion |
Pinagsamang DC/BLDC Servo |
Mataas na densidad ng metalikang kuwintas |
Planetary Geared BLDC Servo |
Pagpapadala ng right-angle |
Worm Geared BLDC Servo |
Vertical load holding |
Pinagsamang Servo ng Preno |
Pagkalantad sa alikabok/tubig |
IP65 Integrated Servo |
Pagpili ng mobile / AMR |
AGV/AMR DC Servo na may STO |
Ang pag-uuri na nakabatay sa application na ito ay mas kapaki-pakinabang para sa mga robot designer kaysa sa simpleng paghahambing ng mga pangalan ng motor.
Pinagsasama ng EtherCAT integrated servo motor ang ilang motion-control component sa isang compact motor assembly.
Depende sa arkitektura ng produkto, ang pinagsamang unit ay maaaring kabilang ang:
Servo motor
Servo drive
Encoder
Mga elektronikong kontrol sa paggalaw
Interface ng komunikasyon ng EtherCAT
Mga function ng proteksyon
Opsyonal na preno
Opsyonal na gearbox
Ang mga tradisyunal na sistema ng servo ay kadalasang naglalagay ng motor at nagmamaneho sa magkahiwalay na mga lokasyon.
Ang controller ay nagpapadala ng mga utos sa isang panlabas na servo drive, habang ang drive ay kumokontrol sa motor sa pamamagitan ng hiwalay na mga kable.
Ang isang pinagsama-samang servo motor ay naglilipat ng karamihan sa pagpapaandar na ito nang direkta sa pagpupulong ng motor.
Ito ay maaaring makabuluhang pasimplehin ang mekanikal at elektrikal na disenyo ng isang picking robot.
Ang EtherCAT ay isang real-time na pang-industriya na teknolohiya ng komunikasyon ng Ethernet na malawakang ginagamit sa mga application na nangangailangan ng coordinated motion control.
Para sa isang picking robot, mahalaga ito dahil maaaring kailanganin ng maraming ax na gumalaw nang magkasama.
Isaalang-alang ang isang robotic arm na may ilang mga palakol.
Maaaring sabay-sabay na kailangan ng controller na kontrolin ang:
Pag-ikot ng base
Pagkilos ng balikat
Pagkilos ng siko
Pag-ikot ng pulso
Pagpoposisyon ng pulso
Ang paggalaw ng gripper
Kung ang mga palakol na ito ay hindi gumagalaw sa koordinasyon, ang robot ay maaaring makaranas ng mga error sa trajectory, hindi kinakailangang panginginig ng boses, o mas mahabang cycle.
Nagbibigay ang EtherCAT ng arkitektura ng komunikasyon na angkop para sa high-speed, naka-synchronize na multi-axis motion control.
Ang pagpili ng mga robot ay madalas na nagbabago ng mga motion command.
Ang EtherCAT ay nagpapahintulot sa motion-control data na mabilis na maipagpalit sa pagitan ng controller at servo axes.
Sinusuportahan nito ang tumutugon na kontrol sa mga high-speed robotic na paggalaw.
Ang paggalaw ng robot ay bihirang limitado sa isang motor.
Maaaring kailanganin ng ilang mga palakol na bumilis at mag-decelerate sa mga eksaktong oras na pinag-ugnay.
Ang mga sistema ng servo na nakabase sa EtherCAT ay maaaring mag-synchronize ng maraming servo axes, na tumutulong sa robot na sundan ang nakaplanong trajectory nito nang mas tumpak.
Sa mga high-speed robotic application, ang pagkaantala ng komunikasyon ay maaaring makaapekto sa koordinasyon ng paggalaw.
Ang isang real-time na network ng komunikasyon ay nakakatulong na mabawasan ang kawalan ng katiyakan sa pagitan ng command transmission at motor response.
Ito ay lalong kapaki-pakinabang kapag ang ilang servo motor ay gumagana nang sabay-sabay.
Maaaring ikonekta ng EtherCAT ang maraming servo drive sa pamamagitan ng isang pang-industriyang Ethernet network.
Kapag isinama sa servo motor, ang interface ng komunikasyon ay matatagpuan sa loob mismo ng pagpupulong ng motor.
Maaari nitong bawasan ang dami ng panlabas na hardware na kinakailangan sa control cabinet.
Ang pinakamalaking kalamangan ay hindi lamang na ang motor ay mas maliit.
Ang tunay na benepisyo ay nagmumula sa pagsasama-sama ng motion control, feedback, komunikasyon, at teknolohiya ng motor sa isang coordinated system.
Maaaring mangailangan ng magkakahiwalay na koneksyon ang mga conventional servo system sa pagitan ng:
Motor at drive
Encoder at magmaneho
Controller at drive
Sistema ng preno at kontrol
Mga karagdagang I/O device
Maaaring bawasan ng pinagsamang servo motor ang ilan sa mga panlabas na koneksyon na ito.
Para sa mga compact picking robot, maaari itong maging partikular na mahalaga dahil ang limitadong panloob na espasyo ay nagpapahirap sa pagruruta ng cable.
Ang mas kaunting mga panlabas na bahagi ay maaari ring gawing mas tapat ang pagpupulong at pagpapanatili ng makina.
Ang mga robot sa bodega ay madalas na kailangang gumana sa mga nakakulong na espasyo.
Ang isang malaking de-koryenteng cabinet o maramihang mga panlabas na drive ay maaaring tumaas ang pangkalahatang footprint ng system.
Ang pagsasama ng drive electronics sa motor ay nagbibigay-daan sa mga manufacturer na ilipat ang bahagi ng motion-control system nang direkta sa mechanical axis.
Maaari itong mag-ambag sa isang mas compact na arkitektura ng robot.
Ang encoder ay nagbibigay ng feedback sa posisyon sa servo control system.
Sa halip na utusan lang ang motor na paikutin ang isang tiyak na halaga at ipagpalagay na ang paggalaw ay nangyari nang tama, ang servo system ay maaaring gumamit ng feedback upang itama ang mga error sa paggalaw.
Para sa pagpili ng mga robot, sinusuportahan nito ang tumpak na pagpoposisyon ng robotic arm at gripper.
Ang cycle time ay isa sa pinakamahalagang indicator ng performance para sa automation ng warehouse.
Kung ang robot ay maaaring bumilis ng mas mabilis, maabot ang target nang tumpak, mag-decelerate nang maayos, at agad na simulan ang susunod na operasyon, ang oras na kinakailangan para sa bawat picking cycle ay maaaring bumaba.
Ang isang mataas na tugon na EtherCAT servo architecture ay sumusuporta sa ganitong uri ng motion profile.
Ang braso ng robot ay maaaring mangailangan ng ilang mga palakol upang sabay na gumalaw.
Halimbawa, ang axis ng balikat ay maaaring bumilis habang ang pulso ay umiikot at ang base ay nagbabago ng direksyon.
Ang naka-synchronize na kontrol na nakabatay sa EtherCAT ay maaaring makatulong sa mga axes na ito na gumana bilang isang coordinated motion system sa halip na bilang mga independiyenteng motor.
Para sa mga tagagawa ng kagamitan, ang oras ng pagsasama ay isang mahalagang pagsasaalang-alang.
Maaaring bawasan ng pinagsamang servo motor ang bilang ng mga hiwalay na bahagi na dapat piliin, i-install, wired, at subukan.
Ito ay maaaring gawing simple:
Disenyong elektrikal
Disenyo ng panel
Pagruruta ng cable
Commissioning
Pagpapanatili
Pamamahala ng mga ekstrang bahagi
Ang pagpili ng EtherCAT integrated servo motor ay dapat magsimula sa aktwal na mga kinakailangan sa paggalaw ng robot sa halip na piliin lamang ang pinakamataas na rating na motor.
Tinutukoy ng na-rate na torque ang tuluy-tuloy na kakayahan sa pagpapatakbo ng motor.
Ang peak torque ay nagiging mahalaga sa panahon ng acceleration, mabilis na paggalaw, pag-aangat, at biglaang pagbabago sa load.
Para sa pagpili ng mga robot, dapat isaalang-alang ang parehong mga halaga.
Ang kinakailangang bilis ng motor ay nakasalalay sa mekanikal na transmisyon, geometry ng braso, ratio ng gearbox, at kinakailangang oras ng pag-ikot ng robot.
Ang isang high-speed na motor ay hindi awtomatikong gumagawa ng isang mas mabilis na robot. Ang kumpletong mekanikal na sistema ay dapat na tumugma sa motor.
Ang pagganap ng encoder ay nakakaapekto sa kalidad ng feedback at kontrol sa pagpoposisyon.
Ang feedback na mas mataas ang resolution ay maaaring maging mahalaga para sa mga application na nangangailangan ng tumpak na pagpoposisyon at maayos na operasyon na mababa ang bilis.
Ang ilang pagpili ng robot axes ay nangangailangan ng mataas na bilis, habang ang iba ay nangangailangan ng mataas na torque.
Ang isang planetary gearbox, harmonic gearbox, o iba pang mekanismo ng pagbabawas ay maaaring naaangkop depende sa disenyo ng axis.
Ang ratio ng gearbox ay dapat piliin batay sa:
Kinakailangang bilis ng output
Kinakailangang output torque
Inertia
Pagpapabilis
Mga kinakailangan sa backlash
Mga mekanikal na sukat
Ang preno ay maaaring maging mahalaga para sa mga vertical axes.
Kung aalisin ang kapangyarihan, maaaring kailanganin ng isang vertical na mekanismo na mapanatili ang posisyon nito sa halip na mahulog dahil sa gravity.
Para sa ganitong uri ng aplikasyon, ang pinagsamang servo motor na may opsyonal na preno ay maaaring gawing simple ang disenyo ng axis.
Para sa pagpili ng mga tagagawa ng robot, ang pagpili ng isang servo motor ay hindi lamang tungkol sa metalikang kuwintas at bilis. Dapat gumana ang motor bilang bahagi ng buong robotic system, kabilang ang controller, encoder, gearbox, robot arm, gripper, vision system, at network ng komunikasyon.
Ito ang dahilan kung bakit isinasaalang-alang ng maraming mga tagagawa ng kagamitan ang pinagsamang servo motors para sa pagpili ng mga application ng robot. Sa pamamagitan ng pagsasama-sama ng motor, encoder, at drive electronics sa isang compact unit, maaaring gawing simple ng pinagsamang servo motor ang motion architecture ng robot habang sinusuportahan ang tumpak at paulit-ulit na paggalaw na kinakailangan para sa awtomatikong pagpili.
Ang pagpili ng mga robot ay madalas na may mahigpit na mekanikal na mga kinakailangan sa espasyo. Ang isang kumbensyonal na servo system ay maaaring mangailangan ng hiwalay na motor, servo drive, encoder wiring, at karagdagang mga de-koryenteng bahagi.
Pinagsasama ng pinagsamang servo motor ang mga pangunahing bahagi ng kontrol sa paggalaw sa isang pabahay.
Makakatulong ito sa mga OEM:
Bawasan ang espasyo sa pag-install
Pasimplehin ang mga mekanikal na layout
Bawasan ang mga panlabas na bahagi ng drive
Pagbutihin ang pagruruta ng cable
Bumuo ng mas compact na robot axes
Para sa mga robotic arm at compact pick-and-place na mekanismo, ang pagtitipid ng espasyo sa paligid ng bawat joint ay maaaring gawing mas madaling idisenyo ang pangkalahatang makina.
Ang isang maginoo na sistema ng servo ay maaaring mangailangan ng maraming mga cable sa pagitan ng motor, encoder, drive, controller, at iba pang mga bahagi.
Sa isang pinagsamang servo motor, ang drive at feedback electronics ay isinama sa motor assembly.
Maaari nitong bawasan ang pagiging kumplikado ng mga kable at gawing mas diretso ang pag-install.
Para sa isang picking robot na may ilang mga palakol, ang mas kaunting mga panlabas na bahagi ay maaari ring gawing mas malinis at mas madaling i-assemble ang makina.
Ang pagpili ng mga robot ay kailangang iposisyon nang tumpak ang kanilang mga gripper.
Kung lumalapit ang gripper sa isang produkto na may labis na error sa pagpoposisyon, maaaring mabigo ang robot na mahawakan ang item o mangailangan ng karagdagang paggalaw sa pagwawasto.
Gumagamit ang pinagsamang servo motor ng feedback ng encoder upang subaybayan ang posisyon ng motor at suportahan ang closed-loop na kontrol.
Ito ay partikular na kapaki-pakinabang para sa:
Robotic arm positioning
Pagpoposisyon ng gripper
Pag-align ng produkto
Pagsubaybay sa conveyor
Mga mekanismo ng pick-and-place
Mga sistema ng paglilipat ng katumpakan
Ang resulta ay isang motion system na idinisenyo sa paligid ng feedback kaysa sa open-loop na paggalaw ng motor na nag-iisa.
Maaaring ulitin ng isang picking robot ang parehong galaw ng libu-libong beses sa panahon ng shift ng produksyon.
Maaaring kasama sa bawat cycle ang:
Pagpapabilis → Mataas na bilis ng paggalaw → Pagbabawas → Pagpoposisyon → Pagpili → Pagbawi
Samakatuwid, ang servo motor ay kailangang tumugon nang mabilis sa pagbabago ng bilis at mga utos sa posisyon.
Maaaring gamitin ang pinagsamang DC at BLDC servo configuration kapag ang robot ay nangangailangan ng dynamic na paggalaw at mabilis na acceleration/deceleration.
Para sa mas mataas na load axes, ang isang naka-gear na integrated servo ay maaaring magbigay ng torque multiplication na kinakailangan upang ilipat ang mekanismo nang hindi nangangailangan ng hindi kinakailangang malaking motor.
Ang isang picking robot ay bihirang umaasa sa isang motor lamang.
Ang isang robotic arm ay maaaring may maraming servo axes na kumokontrol:
Pag-ikot ng base
Paggalaw ng braso
Pagkilos ng siko
Pag-ikot ng pulso
Patayong paggalaw
Pagpoposisyon ng gripper
Ang mga axes na ito ay kailangang magtulungan upang sundan ang nakaplanong trajectory ng robot.
Sa mga opsyon sa komunikasyon gaya ng CANopen at EtherCAT , ang mga pinagsamang servo motor ay maaaring maging bahagi ng isang naka-network na multi-axis motion-control architecture.
Ang EtherCAT ay partikular na nauugnay kapag ang robot ay nangangailangan ng naka-synchronize, real-time na paggalaw sa pagitan ng maraming servo axes.
Ang isa pang dahilan kung bakit pinipili ng mga customer ang pinagsamang servo motor ay ang isang pamilya ng produkto ay maaaring sumaklaw sa iba't ibang mga mekanikal na kinakailangan.
Halimbawa:
Kinakailangan sa Pagpili ng Robot |
Angkop na Pinagsamang Uri ng Servo |
|---|---|
Tumpak na pagpoposisyon |
Pinagsamang Stepper Servo |
Mataas na output torque |
Planetary Geared Servo |
Mataas na ratio ng pagbabawas |
Worm Geared Servo |
Linear na paggalaw |
Pinagsamang Linear Servo |
Mabilis na dynamic na paggalaw |
DC/BLDC Servo |
Vertical lifting |
Pinagsamang Servo ng Preno |
Pagkalantad sa alikabok o tubig |
IP65 Integrated Servo |
Platform sa pagpili ng mobile |
AGV/AMR Servo na may STO |
Nagbibigay ito sa mga tagagawa ng OEM ng higit na kakayahang umangkop kapag nagdidisenyo ng iba't ibang robot axes.
Ang ilang mga picking robot ay kailangang maglipat ng medyo mabibigat na kargada habang pinananatiling compact ang robotic arm.
Ang isang planetary geared integrated servo motor ay maaaring magpataas ng output torque habang binabawasan ang bilis ng output.
Ginagawa nitong kapaki-pakinabang para sa:
Mabigat na tungkulin sa pagpili ng mga armas
Vertical lifting axes
Malaking grippers
High-load positioning
Mga mekanismo sa paghawak ng materyal
Binabawasan din ng pinagsamang motor at gearbox ang pangangailangang mag-install ng ilang independiyenteng bahagi sa paligid ng robot joint.
Ang mga vertical robot axes ay nagpapakilala ng isa pang pagsasaalang-alang: gravity.
Kapag naalis ang kuryente, maaaring kailanganin ng patayong pagkarga na manatili sa posisyon.
Ang isang brake-integrated na servo motor ay maaaring magbigay ng mechanical holding function kapag napili at isinama sa disenyo ng kaligtasan ng makina.
Ito ay maaaring maging kapaki-pakinabang para sa:
Mga mekanismo ng Z-axis
Mga vertical na robotic arm
Mga sistema ng pag-aangat ng produkto
Mga awtomatikong kagamitan sa imbakan
Mga elevator ng pick-and-place
Para sa mga application na ito, dapat suriin ng mga inhinyero ang brake torque, load inertia, stopping behavior, at ang kumpletong sistema ng kaligtasan ng makina.
Ang pagpili ng mga tagagawa ng robot ay hindi lahat ay gumagamit ng parehong arkitektura ng controller.
Depende sa makina, maaaring kailanganin ng servo system na makipag-ugnayan sa pamamagitan ng:
Pulse
RS485 / Modbus-RTU
CANopen
EtherCAT
Ang pagbibigay ng iba't ibang opsyon sa kontrol ay nagbibigay-daan sa pinagsamang servo motor na maitugma sa iba't ibang PLC, motion controller, robot controller, at automation architecture.
Para sa isang simpleng mekanismo ng pagpoposisyon, maaaring sapat ang kontrol ng pulso.
Para sa isang naka-network na multi-axis picking robot, maaaring mas angkop ang CANopen o EtherCAT.
Ang motor ay dapat na pisikal na magkasya sa robot.
Mukhang halata ito, ngunit maaari itong maging isang pangunahing isyu sa engineering kapag ang isang karaniwang motor ay may maling haba ng shaft, mounting arrangement, posisyon ng connector, o configuration ng gearbox.
Para sa mga tagagawa ng OEM picking robot, maaaring kasama sa pag-customize ang:
diameter ng baras
Haba ng baras
Keyway
Flat shaft
Guwang na baras
Gearbox
ratio ng gear
Preno
Encoder
Konektor
Cable
Pag-mount ng configuration
Proteksyon ng IP
Ito ay nagpapahintulot sa motor na maiangkop sa robot sa halip na pilitin ang istraktura ng robot na tumanggap ng isang karaniwang motor.
Ang mga tradisyonal na arkitektura ng servo ay maaaring mangailangan ng maraming panlabas na servo drive sa loob ng isang control cabinet.
Kapag isinama ang drive sa motor, ang bahagi ng motion-control electronics ay direktang gumagalaw sa robot axis.
Para sa mga compact picking robot, maaari nitong bawasan ang laki ng cabinet at libreng espasyo para sa iba pang bahagi gaya ng:
PLC
Pang-industriya na PC
Controller ng paningin
Controller ng kaligtasan
Power supply
Kagamitang pangkomunikasyon
Ito ay partikular na kapaki-pakinabang kapag ang robot mismo ay may limitadong electrical enclosure.
Ang isang pinagsamang servo motor ay maaari ding gawing simple ang arkitektura ng makina.
Sa halip na i-troubleshoot ang ilang magkakahiwalay na bahagi, maaaring magtrabaho ang mga inhinyero sa isang mas pinagsama-samang yunit ng kontrol sa paggalaw.
Para sa mga tagagawa ng OEM, maaari nitong pasimplehin ang:
Disenyo → Assembly → Wiring → Commissioning → Testing → Maintenance
Maaari din nitong bawasan ang bilang ng mga hiwalay na bahagi na kailangang tukuyin at pamahalaan sa produksyon.
Ang pinagsamang servo motors ay hindi limitado sa isang uri ng picking robot.
Maaari silang isaalang-alang para sa:
Robotic arm picking system
Mga robot sa pagpili ng Cartesian
Delta pick-and-place na mga robot
Mga robot na pumipili ng bin
Mga robot sa paninda
Mga sistema ng pagpili ng bodega
Packaging at picking machine
Pag-uuri ng mga robot
Mga robot sa pagpili ng mobile
AMR-based na mga sistema ng pagpili
Dapat piliin ang configuration ng motor ayon sa partikular na axis, payload, bilis, duty cycle, at mga kondisyon sa kapaligiran.
Mula sa isang pananaw sa pagbili ng OEM, karaniwang kailangang suriin ng mga customer ang higit pa sa na-rate na kapangyarihan ng motor.
Ang mga pangunahing teknikal na tanong ay kinabibilangan ng:
Gaano karaming metalikang kuwintas ang kailangan ng axis?
Anong maximum na bilis ang kinakailangan?
Gaano kabilis dapat bumilis at magdedecelerate ang robot?
Anong katumpakan ng pagpoposisyon ang kinakailangan?
Ano ang aktwal na load inertia?
Kailangan ba ng axis ng gearbox?
Nangangailangan ba ng preno ang vertical axis?
Aling configuration ng encoder ang kinakailangan?
Sinusuportahan ba ng controller ang EtherCAT, CANopen, RS485, o Pulse?
Anong antas ng proteksyon ng IP ang kinakailangan?
Maaari bang ipasadya ang mga sukat ng baras, connector, gearbox, at mounting?
Ang mga tanong na ito ay tumutulong sa tagagawa na pumili ng isang servo motor batay sa aktwal na profile ng paggalaw ng robot sa halip na pumili lamang ng isang motor batay sa nominal na wattage.
Ang pagpili ng mga tagagawa ng robot ay madalas na bumuo ng kanilang sariling mga mekanikal na istruktura, kontrolin ang mga algorithm, gripper, at mga arkitektura ng system.
Bilang isang resulta, ang isang karaniwang catalog motor ay maaaring hindi palaging magkasya nang perpekto.
Ang isang may karanasan na pinagsama-samang servo motor supplier ay maaaring makipagtulungan sa OEM sa panahon ng proseso ng pag-develop upang suriin ang:
Mga Kinakailangan sa Application → Pagpili ng Motor → Pagkalkula ng Torque → Disenyong Mekanikal → Prototype → Pagsubok → Pag-optimize → Mass Production
Ang diskarte na ito ay partikular na kapaki-pakinabang kapag ang customer ay nangangailangan ng isang customized shaft, gearbox, encoder, interface ng komunikasyon, preno, connector, cable, o housing.
Para sa paggawa ng robot sa pagpili ng mataas na volume, makakatulong din ang pag-customize na lumikha ng mas pare-parehong configuration ng motor sa buong platform ng robot.
Ang pangunahing dahilan kung bakit isinasaalang-alang ng mga customer ang pinagsamang servo motors ay ang kakayahang pagsamahin ang ilang mga function na kontrol sa paggalaw sa isang yunit.
Sa halip na magdisenyo sa paligid:
Motor + External Encoder + Servo Drive + Karagdagang Wiring + Hiwalay na Gearbox
maaaring mabuo ng isang OEM ang axis sa paligid:
Pinagsamang Servo Motor + Gearbox + Industrial Communication
Ang arkitektura na ito ay maaaring mabawasan ang pagiging kumplikado ng system habang nagbibigay ng closed-loop na feedback, dynamic na tugon, at coordinated na kontrol na kinakailangan ng mga modernong picking robot.
Para sa high-speed warehouse picking, robotic arm, automated sorting, packaging, at mobile picking system , ang mga pinagsamang servo motor ay nagbibigay ng nababaluktot na pundasyon para sa pagbuo ng compact at scalable motion-control system.
Pinipili ng mga customer ang mga pinagsama-samang servo motor para sa pagpili ng mga robot dahil matutugunan nila ang ilang praktikal na kinakailangan sa engineering nang sabay-sabay:
Compact na pag-install
Nabawasang mga kable
Closed-loop positioning
Mabilis na dynamic na tugon
Multi-axis na komunikasyon
Mga pagpipilian sa nababaluktot na gearbox
Mga pagsasaayos ng preno
Proteksyon sa kapaligiran
Pag-customize ng OEM
Pinasimpleng pagsasama ng system
Para sa pagpili ng mga tagagawa ng robot, ang pinakamahalagang pagsasaalang-alang ay hindi lamang ang pagpili ng pinakamalakas na motor. Pinipili nito ang tamang integrated servo configuration para sa bawat robot axis , batay sa load, torque, speed, inertia, katumpakan ng pagpoposisyon, protocol ng komunikasyon, mga kondisyon sa kapaligiran, at mekanikal na istraktura.
Ang diskarteng iyon na nakatuon sa application ay nagbibigay-daan sa pinagsamang servo motor na maging bahagi ng pangkalahatang arkitektura ng paggalaw ng robot sa halip na isa pang indibidwal na bahagi.
Ang isang tradisyunal na sistema ng servo ay karaniwang naghihiwalay sa motor at drive.
Pinagsasama sila ng pinagsamang servo motor.
Tampok |
Tradisyonal na Servo System |
EtherCAT Integrated Servo Motor |
|---|---|---|
Motor |
Hiwalay |
Pinagsama |
Servo drive |
Panlabas |
Pinagsama |
Encoder |
Hiwalay na koneksyon |
Pinagsamang arkitektura ng feedback |
EtherCAT |
Panlabas na interface ng drive |
Pinagsanib na komunikasyon |
Mga kable |
Mas malawak |
Potensyal na nabawasan |
Pag-install |
Higit pang mga bahagi |
Mas compact |
Kontrolin ang kabinet |
Higit pang hardware |
Posibleng mas maliit |
Multi-axis synchronization |
Sinusuportahan |
Sinusuportahan sa pamamagitan ng EtherCAT architecture |
Pagpapanatili |
Maramihang mga bahagi |
Mas kaunting magkakahiwalay na bahagi |
Pag-customize ng OEM |
Available |
Highly configurable depende sa supplier |
Ang naaangkop na arkitektura ay nakasalalay sa disenyo ng robot. Ang malalaking system na may mga sentralisadong cabinet ay maaari pa ring makinabang mula sa mga tradisyonal na servo drive, habang ang mga compact robotic equipment ay maaaring makinabang nang malaki mula sa pinagsamang servo architecture.
Ang pagpili ng mga robot ay madalas na patuloy na gumagana sa panahon ng paglilipat ng warehouse.
Nangangahulugan iyon na hindi dapat balewalain ang pagganap ng thermal.
Maaaring gumanap nang maayos ang isang motor sa panahon ng maikling pagsubok sa laboratoryo ngunit nakakaranas ng pagtaas ng temperatura sa patuloy na paulit-ulit na operasyon.
Kapag pumipili ng pinagsamang servo motor, dapat suriin ng mga tagagawa:
Patuloy na metalikang kuwintas
Pinakamataas na tagal ng metalikang kuwintas
Duty cycle
Temperatura sa paligid
Temperatura ng pabahay ng motor
Panloob na temperatura ng electronics
Mga kondisyon ng paglamig
Proteksyon ng labis na karga
Ang isang maayos na katugmang motor ay dapat magbigay ng sapat na torque nang hindi patuloy na gumagana malapit sa mga thermal limit nito.
Hindi kayang bayaran ng isang picking robot ang mga madalas na pagkagambala sa komunikasyon.
Maaaring kailanganin ng motion controller, servo motors, sensor, vision system, at software ng robot na gumana nang magkasama.
Samakatuwid, ang komunikasyon ng EtherCAT ay dapat suriin bilang bahagi ng kumpletong arkitektura ng kontrol.
Kasama sa mahahalagang pagsasaalang-alang ang:
Topology ng network
Kalidad ng cable
Pagiging maaasahan ng connector
Pagganap ng EMC
Grounding
Configuration ng network
Pagiging tugma ng controller
Compatibility ng servo drive
Mga function ng diagnostic
Ang isang maaasahang arkitektura ng komunikasyon ay nakakatulong na mabawasan ang hindi inaasahang downtime sa mga automated na kagamitan sa bodega.
Pagpili ng tama Ang EtherCAT integrated servo motor para sa isang picking robot ay hindi lamang isang bagay ng pagpili ng tamang kapangyarihan ng motor. Ang motor ay dapat tumugma sa pagkarga ng robot , torque, bilis, acceleration, katumpakan ng pagpoposisyon, mekanikal na istraktura, arkitektura ng komunikasyon, at operating environment.
Para sa pagpili ng mga robot, ang mga kinakailangang ito ay nagiging mas mahalaga dahil ang robot ay maaaring magsagawa ng daan-daan o libu-libong paulit-ulit na pick-and-place cycle habang nag-coordinate ng maraming axes. Ang isang maayos na napiling EtherCAT integrated servo motor ay maaaring gawing simple ang arkitektura ng makina sa pamamagitan ng pagsasama-sama ng motor, drive, encoder, at interface ng komunikasyon sa isang compact motion-control unit.
Ang unang hakbang ay upang matukoy kung ano talaga ang kailangang ilipat ng motor.
Ang isang picking robot ay maaaring maglaman ng ilang motion axes, gaya ng:
X/Y/Z linear axes
Robotic arm joints
Pag-ikot ng pulso
Mga mekanismo ng gripper
Mga mekanismo ng conveyor o paglipat
Vertical lifting axes
Rotary positioning axes
Ang iba't ibang mga palakol ay may iba't ibang torque, bilis, at mga kinakailangan sa paghahatid.
Halimbawa, maaaring unahin ng high-speed horizontal axis ang dynamic na tugon at acceleration , habang ang vertical lifting axis ay maaaring mangailangan ng mas mataas na output torque at preno . Ang isang compact gripper ay maaaring mangailangan ng tumpak na pagpoposisyon sa halip na mataas na tuluy-tuloy na kapangyarihan.
Samakatuwid, ang pagpili ng isang magkaparehong motor para sa bawat axis ay hindi palaging ang pinaka-epektibong diskarte.
Ang torque ay isa sa pinakamahalagang parameter kapag pumipili ng integrated servo motor para sa isang picking robot.
Ang kinakailangang metalikang kuwintas ay dapat isaalang-alang nang higit pa kaysa sa kargamento mismo. Maaaring kabilang sa pagkalkula ang:
Payload na timbang
Ang bigat ng braso ng robot
End-effector na timbang
ratio ng gearbox
Pagpapabilis at pagbabawas ng bilis
alitan
Kahusayan ng paghahatid
Vertical lifting force
Panlabas na mekanikal na pagtutol
I-load ang inertia
Para sa mga rotary axes, ang pangunahing relasyon ay maaaring ipahayag bilang:
Kinakailangang metalikang kuwintas = acceleration torque + load torque + friction torque + safety margin
Para sa isang vertical axis, dapat ding isaalang-alang ang gravity.
Ang isang motor na mukhang sapat na nakabatay lamang sa na-rate na kargamento ay maaaring makaranas ng labis na peak torque sa panahon ng acceleration, deceleration, o emergency na paghinto. Para sa kadahilanang ito, dapat suriin ng mga mamimili ang parehong na-rate na torque at peak torque.
Ang pagpili ng mga robot ay madalas na nangangailangan ng mabilis na paggalaw sa pagitan ng pagpili at paglalagay ng mga posisyon. Ang servo motor samakatuwid ay nangangailangan ng sapat na bilis at dynamic na tugon.
Kapag naghahambing ng mga motor, suriin:
Na-rate na bilis
Pinakamataas na bilis
Kakayahang mapabilis
Kakayahang deceleration
Pinakamataas na metalikang kuwintas
Sagot sa pagpoposisyon
Tuloy-tuloy na tungkulin na pagganap
Ang mataas na bilis ay hindi awtomatikong mas mahusay. Ang motor ay dapat mapanatili ang matatag na operasyon habang inililipat ang aktwal na pagkarga.
Para sa isang robot na gumaganap ng maikli, paulit-ulit na paggalaw, ang acceleration profile ay maaaring kasinghalaga ng maximum RPM. Ang isang angkop na motor ay dapat magbigay ng sapat na metalikang kuwintas sa panahon ng acceleration nang walang labis na pag-init.
Ang pagpili ng mga robot ay madalas na gumagana sa machine vision, paunang natukoy na mga coordinate, conveyor, at robotic grippers. Samakatuwid, ang motor ay dapat magbigay ng maaasahang feedback sa posisyon.
Ang pinagsamang servo motor na may encoder ay nagpapahintulot sa control system na subaybayan ang posisyon ng motor at ayusin ang paggalaw nang naaayon.
Kapag pumipili ng motor, isaalang-alang:
Resolusyon ng encoder
Paraan ng feedback sa posisyon
Positioning repeatability
Kinakailangan ang katumpakan ng makina
Gearbox backlash
I-load ang inertia
Mga kinakailangan sa control-loop
Ang aktwal na pagganap ng pagpoposisyon ay nakasalalay sa kumpletong mekanikal at sistema ng kontrol, hindi ang encoder lamang.
Para sa mga application na nangangailangan ng tumpak na arm o linear-axis positioning, ang encoder, gearbox, transmission, at mekanikal na istraktura ay dapat suriin bilang isang sistema.
Ang EtherCAT ay nagiging partikular na kapaki-pakinabang kapag ang isang picking robot ay may maraming coordinated axes.
Maaaring kailanganin ng isang karaniwang robot na i-synchronize:
Robot controller → arm axis → wrist axis → gripper → conveyor → auxiliary equipment
Sa komunikasyon ng EtherCAT, ang maraming servo axes ay maaaring isama sa isang sentralisadong pang-industriya na Ethernet motion-control architecture.
Kapag pumipili ng EtherCAT integrated servo motor, dapat kumpirmahin ng mga mamimili:
EtherCAT compatibility
Mga kinakailangan sa protocol ng komunikasyon
Pagiging tugma ng controller
Mga kinakailangan sa pag-synchronize ng multi-axis
Topology ng network
Mga kinakailangan sa ikot ng komunikasyon
Configuration ng connector at cable
Ang mahalagang punto ay ang EtherCAT ay dapat tumugma sa controller at pangkalahatang arkitektura ng automation , sa halip na mapili bilang isang nakahiwalay na feature ng motor.
Ang motor mismo ay maaaring hindi direktang magbigay ng kinakailangang output torque o bilis. Maaaring iakma ng isang gearbox ang mga katangian ng motor sa mekanismo ng robot.
Kasama sa mga karaniwang opsyon ang:
Ang isang planetary gearbox ay angkop kapag ang picking robot ay nangangailangan ng mataas na output torque, mga compact na sukat, at isang angkop na reduction ratio.
Kasama sa mga karaniwang application ang:
Robotic arm joints
Rotary positioning
Mga mekanismo ng mataas na pagkarga
Mga compact lifting system
Mataas na torque-density na application
Ang isang worm gearbox ay maaaring maging kapaki-pakinabang kapag ang mekanismo ay nangangailangan ng mataas na reduction ratio o right-angle transmission.
Maaari itong isaalang-alang para sa:
Mga mekanismo ng compact na paglipat
Rotary positioning
Mga sistema ng conveyor
Mga mekanismo ng pag-aangat
Gayunpaman, ang kahusayan ng gearbox, backlash, thermal performance, at ang aktwal na mga kondisyon ng pagkarga ay dapat suriin sa panahon ng pagpili.
Ang isang vertical picking robot axis ay maaaring kumilos nang iba sa isang horizontal axis dahil ang gravity ay patuloy na kumikilos sa pagkarga.
Kung ang axis ay kailangang manatili sa posisyon kapag tinanggal ang kapangyarihan, brake-integrated na servo motor . maaaring isaalang-alang ang isang
Ang pagpili ng preno ay dapat isaalang-alang para sa:
Vertical load
May hawak na torque
Bilis ng motor
tugon ng preno
Duty cycle
Mga kinakailangan sa kaligtasan
Ang preno ng motor ay hindi dapat ituring bilang ang tanging hakbang sa kaligtasan. Ang kumpletong disenyo ng kaligtasan ng vertical-axis ay dapat kasama ang mekanikal na transmission, controller, diskarte sa emergency-stop, at naaangkop na mga kinakailangan sa kaligtasan ng makina.
Ang pagpili ng mga tagagawa ng robot ay maaaring gumamit ng iba't ibang pinagsama-samang servo architecture depende sa axis.
Kinakailangan sa Pagpili ng Robot |
Potensyal na Integrated Servo Type |
|---|---|
Tiyak na paulit-ulit na pagpoposisyon |
Pinagsamang Stepper Servo Motor |
Mas mataas na output torque |
Planetary Geared Integrated Servo |
Mataas na ratio ng pagbabawas |
Worm Geared Integrated Servo |
X/Y/Z linear na paggalaw |
Pinagsamang Linear Stepper Servo |
Mabilis na dynamic na paggalaw |
Pinagsamang DC/BLDC Servo |
Mataas na densidad ng metalikang kuwintas |
Planetary Geared BLDC Servo |
Pagpapadala ng right-angle |
Worm Geared BLDC Servo |
Vertical axis na hawak |
Pinagsamang Servo ng Preno |
Pagkalantad sa alikabok/tubig |
IP65 Integrated Servo |
Platform sa pagpili ng mobile |
AGV/AMR Servo na may STO |
Ang tamang pagpipilian ay depende sa partikular na axis at mga kondisyon ng operating.
Ang isang pangunahing dahilan kung bakit isinasaalang-alang ng mga tagagawa ang mga pinagsamang servo motor ay upang bawasan ang espasyo na inookupahan ng magkahiwalay na mga bahagi ng motor at drive.
Gayunpaman, ang pinagsamang yunit ay kailangan pa ring magkasya sa mekanikal na istraktura ng robot.
Bago mag-order, suriin:
Laki ng frame ng motor
Pangkalahatang haba ng motor
diameter ng baras
Haba ng baras
Mga sukat ng pag-mount
Posisyon ng connector
Direksyon ng paglabas ng cable
Mga sukat ng gearbox
Mga sukat ng preno
Magagamit na cooling space
Para sa mga compact picking robot, kahit isang maliit na pagbabago sa haba ng motor o posisyon ng connector ay maaaring makaapekto sa mekanikal na disenyo.
Ang kapaligiran sa pagtatrabaho ay maaaring makabuluhang makaimpluwensya sa pagpili ng servo motor.
Para sa mga robot sa pagpili ng warehouse, maaaring gumana ang motor sa medyo malinis na kondisyon sa loob ng bahay. Ang ibang mga system ay maaaring malantad sa alikabok, kahalumigmigan, mga proseso ng paglilinis, o mga pagkakaiba-iba ng temperatura.
Depende sa aplikasyon, dapat suriin ng mga mamimili ang:
Proteksyon ng IP
Temperatura ng pagpapatakbo
Pagkalantad sa alikabok
Halumigmig
Mga kinakailangan sa paglilinis
Patuloy na-duty na operasyon
Pagwawaldas ng init
Para sa mga demanding na kapaligiran, ang isang IP65 integrated servo motor ay maaaring magbigay ng mas mataas na antas ng proteksyon kaysa sa isang karaniwang bukas na disenyo, kung ang kumpletong pag-install ay nagpapanatili ng kinakailangang antas ng proteksyon.
Ang isang picking robot ay maaaring patuloy na gumana sa mahabang panahon. Ang madalas na acceleration, deceleration, at paulit-ulit na high-load na paggalaw ay maaaring magpapataas ng temperatura ng motor.
Ang thermal evaluation ay dapat kasama ang:
Patuloy na metalikang kuwintas
Pinakamataas na metalikang kuwintas
Duty cycle
Temperatura sa paligid
Mga kondisyon sa pag-install ng motor
Kahusayan ng gearbox
Pagwawaldas ng init
Overload na tagal
Dapat piliin ang motor batay sa aktwal na profile ng paggalaw sa halip na sa nominal na rating ng kapangyarihan nito.
Para sa mga high-cycle na application, kapaki-pakinabang na subukan ang motor sa ilalim ng inaasahang real-world load, bilis, acceleration, at duty cycle bago i-finalize ang disenyo.
Ang isang EtherCAT integrated servo motor ay madalas na pinipili dahil ang robot ay nangangailangan ng coordinated network control. Gayunpaman, ang mas malawak na platform ng produkto ay maaaring mangailangan din ng iba't ibang mga opsyon sa komunikasyon depende sa arkitektura ng makina.
Halimbawa, ang pinagsamang servo platform ng JKONGMOTOR ay may kasamang kontrol at mga configuration ng komunikasyon gaya ng:
Pulse
RS485 / Modbus-RTU
CANopen
EtherCAT
Nagbibigay ito ng flexibility sa mga tagabuo ng makina kapag nagdidisenyo ng iba't ibang platform ng robot o nagsasama ng mga auxiliary axes.
Para sa isang robot sa pagpili ng EtherCAT, ang pangunahing tanong ay kung ang interface ng komunikasyon, mga function ng kontrol, at mga de-koryenteng koneksyon ng napiling motor ay tumutugma sa controller ng robot.
Ang mga karaniwang detalye ay bahagi lamang ng proseso ng pagpili para sa isang tagagawa ng pagpili ng robot. Ang mekanikal na pagpapasadya ay maaaring maging pantay na mahalaga.
Depende sa proyekto, maaaring kabilang sa pag-customize ng OEM ang:
Ang diameter at haba ng shaft
Keyway
Flat shaft
Guwang na baras
Cross-drilled shaft
Gearbox
Preno
Encoder
Konektor
Haba ng cable
Pag-mount ng configuration
Proteksyon ng IP
Maaari itong maging partikular na kapaki-pakinabang kapag ang motor ay dapat magkasya sa isang umiiral na robotic arm, gripper, lifting mechanism, o compact chassis.
Para sa mga machine builder na bumubuo ng bagong picking robot, kadalasan ay mas mahusay na talakayin ang motor, drive, gearbox, encoder, interface ng komunikasyon, at mekanikal na interface nang magkasama sa halip na piliin ang bawat bahagi nang mag-isa.
Ang isang maaasahang pagpili ay dapat na nakabatay sa kumpletong cycle ng paggalaw.
Halimbawa:
Pumili → Lift → Bilisan → Ilipat → I-decelerate → Lugar → Bumalik
Para sa bawat yugto, tukuyin:
Magkarga
Kinakailangang metalikang kuwintas
Kinakailangang bilis
Pagpapabilis
Kinakailangan sa pagpoposisyon
Duty cycle
ratio ng gear
Kinakailangan ng encoder
Kinakailangan sa komunikasyon
Mga kondisyon sa kapaligiran
Pinipigilan ng diskarteng ito ang isang karaniwang pagkakamali sa pagpili: pagpili ng motor batay lamang sa na-rate na kapangyarihan o payload.
Bago kumpirmahin ang isang order, maaaring gamitin ng isang picking robot manufacturer ang sumusunod na checklist:
Item ng Pinili |
Ano ang Kumpirmahin |
|---|---|
Aplikasyon |
Braso, pulso, gripper, lifting, linear axis, conveyor |
Payload |
Pinakamataas na pagkarga ng trabaho |
Torque |
Na-rate at pinakamataas na metalikang kuwintas |
Bilis |
Kinakailangan ang pagpapatakbo at maximum na bilis |
Pagpapabilis |
Kinakailangang acceleration/deceleration |
Pagpoposisyon |
Mga kinakailangan sa katumpakan at pag-uulit |
Encoder |
Resolution at feedback na kinakailangan |
Gearbox |
Ratio, metalikang kuwintas, kahusayan, backlash |
Preno |
Kung kailangan ang vertical load holding |
Komunikasyon |
Ang pagiging tugma ng EtherCAT at controller |
Proteksyon |
IP at mga kinakailangan sa kapaligiran |
Thermal |
Tuloy-tuloy na tungkulin at mga kondisyon ng labis na karga |
Mekanikal |
Shaft, mounting, connector, at cable |
Pagpapasadya |
OEM mechanical/electrical na mga kinakailangan |
Para sa pagpili ng mga tagagawa ng robot, ang motor ay isang bahagi lamang ng motion-control system. Ang praktikal na layunin ay lumikha ng isang katugmang motor + drive + encoder + transmission + solusyon sa komunikasyon.
Nagbibigay ang JKONGMOTOR ng pinagsama-samang servo motor configuration na sumasaklaw sa iba't ibang kinakailangan sa paggalaw ng robot, kabilang ang pinagsamang stepper servo motor, geared servo motor, BLDC servo motor, linear motion solution, brake-integrated na motor, at iba pang customized na configuration.
Ang OEM/ODM na diskarte nito ay nagpapahintulot din sa pagsasaayos ng motor na iakma sa mekanikal at elektrikal na mga kinakailangan ng makina.
Para sa isang bagong proyekto ng pagpili ng robot, maaaring ibigay ng mga mamimili ang payload, uri ng axis, bilis, acceleration, ratio ng gearbox, distansya ng paglalakbay, duty cycle, mga sukat ng pag-mount, at mga kinakailangan sa controller/komunikasyon . Ang mga parameter na ito ay nagbibigay ng praktikal na panimulang punto para sa pagpili ng naaangkop na EtherCAT integrated servo motor.
Ang tamang EtherCAT integrated servo motor para sa isang picking robot ay dapat piliin ayon sa kumpletong sistema ng paggalaw—hindi lamang ang wattage ng motor.
Ang pinakamahalagang salik ay ang torque, bilis, acceleration, encoder feedback, EtherCAT compatibility, gearbox requirements, brake requirements, thermal performance, installation space, environmental protection, at OEM customization.
Kapag ang mga salik na ito ay sama-samang sinusuri, ang pinagsamang servo motor ay maaaring mas maitugma sa bawat robot axis habang tumutulong na pasimplehin ang mga wiring, bawasan ang mga kinakailangan sa cabinet, at suportahan ang coordinated na multi-axis na paggalaw.
Ang warehouse robotics ay hindi na limitado sa simpleng conveyor automation. Gumagamit ang mga modernong bodega ng mga robot sa pagpi-pick, AMR, AS/RS system, pallet shuttle, kagamitan sa pag-uuri, robotic arm, at automated lifting mechanism para ilipat, kilalanin, pumili, mag-imbak, at kumuha ng mga produkto.
Ang mga makinang ito ay nangangailangan ng coordinated motion sa maraming axes. Maaaring pagsamahin ng EtherCAT integrated servo motor ang motor, drive, encoder, at real-time na interface ng komunikasyon sa isang compact motion-control unit, na ginagawa itong angkop para sa mga kagamitan sa warehouse kung saan mahalaga ang space, synchronization, wiring, at positioning performance.
Para sa mga tagagawa ng kagamitan, ang pangunahing tanong ay hindi lamang kung ang isang EtherCAT servo motor ay maaaring gamitin sa warehouse robotics, ngunit kung saan ito ay nagbibigay ng pinaka-praktikal na halaga sa loob ng arkitektura ng makina..
Ang pagpili ng mga robot ay isa sa mga pinakadirektang aplikasyon para sa EtherCAT integrated servo motors.
Maaaring kailanganin ng isang tipikal na robot sa pagpili na mag-coordinate:
Robotic arm joints
Pag-ikot ng pulso
Ang paggalaw ng gripper
Vertical lifting
Pagpoposisyon ng conveyor
Paglipat ng produkto
Sa isang ikot ng pagpili, maaaring kailanganin ng robot na mabilis na lumipat sa isang target na lokasyon, bumagal para sa tumpak na pagpoposisyon, paandarin ang gripper, at pagkatapos ay bumalik sa panimulang posisyon nito.
Maaaring suportahan ng EtherCAT integrated servo motor ang ganitong uri ng multi-axis coordinated motion habang binabawasan ang bilang ng mga hiwalay na bahagi ng drive na naka-install sa control cabinet.
Para sa mga compact robotic arm, ang planetary geared integrated servo motors ay maaari ding isaalang-alang kapag ang mas mataas na output torque ay kinakailangan sa loob ng limitadong espasyo sa pag-install.
Ang Autonomous Mobile Robots (AMRs) ay lalong ginagamit para sa:
Transportasyon ng mga kalakal
Pagtupad ng order
Paghahatid ng shelf-to-person
Transportasyon ng bin
Paghawak ng materyal
Ang muling pagdadagdag ng bodega
Ang drive system ay nangangailangan ng kontroladong bilis ng gulong, direksyon, acceleration, at deceleration.
Maaaring pagsamahin ng mga pinagsamang servo motor ang motor at electronics sa isang compact module, na binabawasan ang mga wiring sa pagitan ng motor at external drive.
Para sa mga mobile warehouse robot, ang pagpili ay maaaring may kasamang DC servo, BLDC servo, geared servo, o espesyal na AGV/AMR servo configuration , depende sa wheel torque, bigat ng sasakyan, bilis, boltahe ng baterya, at arkitektura ng kontrol.
Kung saan kinakailangan ang functional na kaligtasan, ang mga configuration ng servo na may functionality na nauugnay sa STO ay maaaring masuri bilang bahagi ng pangkalahatang disenyo ng kaligtasan ng makina.
Gumagamit ang Automated Storage and Retrieval System (AS/RS) ng mga stacker crane upang mag-imbak at kumuha ng mga kalakal mula sa mga lokasyon ng high-density na warehouse.
Ang isang tipikal na stacker crane ay maaaring may ilang mahahalagang motion axes:
Pahalang na paglalakbay → Vertical lifting → Fork movement
Ang bawat axis ay may iba't ibang mga kinakailangan.
Ang travel axis ay nangangailangan ng kontroladong acceleration, deceleration, at positioning para tumpak na ilipat ang stacker crane sa mga pasilyo ng warehouse.
Ang lifting axis ay dapat humawak ng makabuluhang mekanikal na pagkarga at maaaring mangailangan ng mas mataas na torque, angkop na gearing, at paggana ng preno.
Ang mekanismo ng tinidor ay nangangailangan ng paulit-ulit na pagpoposisyon upang maipasok at makuha ang mga pallet o mga lalagyan ng imbakan.
Maaaring maging partikular na kapaki-pakinabang ang EtherCAT kapag ang mga ax na ito ay kailangang gumana bilang bahagi ng isang coordinated motion-control system.
Ang mga four-way pallet shuttle ay nangangailangan ng mga compact at controllable drive system dahil ang sasakyan ay kailangang lumipat sa loob ng makitid na storage channel.
Depende sa disenyo ng makina, ang mga pinagsamang servo motor ay maaaring gamitin para sa:
Pasulong at pabalik na paggalaw
Patagilid na paggalaw
Mga mekanismo ng pag-aangat
Pagpoposisyon ng papag
Mga pantulong na mekanikal na pag-andar
Makakatulong ang isang compact integrated servo architecture na bawasan ang mga external na wiring at gawing simple ang pag-install sa loob ng shuttle.
Para sa mga application na nangangailangan ng mataas na reduction ratios o compact transmission, ang naka-gear na integrated servo configuration ay maaaring masuri ayon sa kinakailangang wheel torque at mechanical structure.
Ang automation ng warehouse ay lubos na nakadepende sa mga conveyor at mga mekanismo ng paglilipat.
Ang mga sistemang ito ay maaaring maghatid ng:
Mga karton
Totes
Mga basurahan
Mga parsela
Mga papag
Mga indibidwal na produkto
Ang mga conveyor na kinokontrol ng servo ay maaaring mangailangan ng tumpak na regulasyon ng bilis at pag-synchronize sa upstream at downstream na kagamitan.
Maaaring gumamit ng EtherCAT integrated servo motor kung saan ang conveyor ay nangangailangan ng coordinated control sa iba pang mga axes o machine.
Halimbawa:
Sistema ng paningin → Pagpili ng robot → Conveyor → Sorter → istasyon ng packing
Kapag ang mga makinang ito ay nagpapalitan ng impormasyon sa posisyon at timing sa pamamagitan ng karaniwang arkitektura ng automation, nagiging mas madaling ipatupad ang coordinated motion.
Kailangang ilipat ng mga high-speed sorting system ang mga produkto ayon sa patutunguhan, laki, pagkakasunud-sunod, o iba pang pamantayan sa pagkakakilanlan.
Maaaring kasama sa mga aplikasyon ang:
Cross-belt sorters
Sliding shoe sorters
Mga sistema ng pag-uuri ng parsela
Mga diverters
Mga mekanismo ng pag-uuri ng rotary
Maglipat ng mga module
Ang mga mekanismo ng pag-uuri ay madalas na nagsasagawa ng mga paulit-ulit na paggalaw sa medyo mataas na cycle rate. Ang motor samakatuwid ay nangangailangan ng angkop na bilis, acceleration, positioning response, at thermal performance.
Depende sa mekanismo, ang BLDC servo, planetary geared BLDC servo, o integrated stepper servo motors . maaaring isaalang-alang
Ang huling pagpili ay dapat na nakabatay sa aktwal na pagkarga, cycle time, torque, at mekanikal na paghahatid.
Ang mga robotic arm ng bodega ay maaaring gumanap ng:
Pagpili ng bin
Pagpili ng karton
Palletizing
Depalletizing
Pag-uuri ng item
Paghawak ng kaso
Ang iba't ibang mga joints ay may iba't ibang mga mekanikal na kinakailangan.
Ang isang axis ng pulso ay maaaring mangailangan ng mga compact na dimensyon at mabilis na pagtugon, habang ang isang mas malaking arm joint ay maaaring mangailangan ng mas mataas na output torque.
Dito maaaring itugma ang iba't ibang pinagsama-samang servo configuration sa iba't ibang axes.
ang pinagsamang stepper servo motors para sa mga repeatable positioning application. Maaaring isaalang-alang
Maaaring isaalang-alang ang planetary geared integrated servo motors kapag kinakailangan ang mas mataas na output torque at compact transmission.
brake-integrated servo motors para sa mga vertical axes kung saan kinakailangan ang kontroladong paghawak. Maaaring masuri ang
Ang vertical na paggalaw ay nagpapakilala ng karagdagang pagsasaalang-alang: gravity.
Ang mga sistema ng bodega ay maaaring gumamit ng mga mekanismong hinihimok ng servo para sa:
Iangat ang mga mesa
Mga vertical conveyor
Robot Z axes
Mga lift ng storage
Mga mekanismo ng tinidor
Vertical transfer units
Ang mga application na ito ay maaaring mangailangan ng mas mataas na torque sa mababang bilis at kontroladong paghawak kapag huminto ang system.
Ang isang brake-integrated na servo motor ay maaaring isaalang-alang kapag ang mekanikal na disenyo ay nangangailangan ng motor-side holding functionality.
Gayunpaman, dapat suriin ang preno kasama ang gearbox, mekanikal na pagkarga, sistema ng kaligtasan, diskarte sa paghinto ng emergency, at naaangkop na mga kinakailangan sa kaligtasan ng makina.
Sa mga goods-to-person warehouse, ang mga produkto o storage container ay awtomatikong dinadala sa isang operator o robotic picking station.
Maaaring kabilang sa system ang:
Storage → Mobile robot → Conveyor → Picking station → Pagtupad ng order
Ang bawat yugto ay nangangailangan ng kontroladong paggalaw at tumpak na pagpoposisyon.
Maaaring gamitin ang pinagsamang servo motor sa mga mekanismo ng paggalaw at pagpoposisyon kung saan mahalaga ang closed-loop control at compact installation.
Ang EtherCAT ay nagiging partikular na kapaki-pakinabang kapag ang ilang servo axes ay kailangang makipagpalitan ng impormasyon ng paggalaw sa isang sentral na controller.
Ang pagtupad sa bodega ay hindi hihinto sa pagkuha ng produkto. Maraming mga system din ang nag-o-automate:
Pagbubuo ng kaso
Paglalagay ng produkto
Paghawak ng karton
Bagging
Pag-label
Palletizing
Depalletizing
Ang mga makinang ito ay madalas na nangangailangan ng maramihang naka-synchronize na servo axes.
Halimbawa, ang isang palletizing robot ay maaaring mag-coordinate ng paggalaw ng braso, pag-ikot ng pulso, pag-angat, at pagpoposisyon ng end-effector.
Makakatulong ang EtherCAT-based integrated servo architecture na ikonekta ang mga motion ax na ito sa machine controller habang pinapanatili ang motor at drive electronics na malapit sa mechanical axis.
Hindi lahat ng warehouse robot ay nangangailangan ng parehong servo architecture.
Warehouse Robotics Application |
Potensyal na Configuration ng Servo |
Pangunahing Pagsasaalang-alang sa Pagpili |
|---|---|---|
Pinipili ang braso ng robot |
Pinagsamang Servo / Geared Servo |
Positioning, torque, dynamic na tugon |
Robot na pulso |
Pinagsamang Stepper Servo / BLDC Servo |
Compact na laki, bilis, repeatability |
Gripper |
Pinagsamang Stepper Servo |
Kontrol sa posisyon at compact na pag-install |
AMR drive |
DC/BLDC Servo / Geared Servo |
Torque ng gulong, bilis, boltahe ng baterya |
AS/RS travel axis |
Pinagsamang Servo |
Bilis, acceleration, positioning |
AS/RS lifting axis |
Geared Servo + Brake |
Mag-load ng metalikang kuwintas at paghawak |
Mekanismo ng tinidor |
Pinagsamang Servo / Linear Servo |
Paulit-ulit na pagpoposisyon |
Four-way shuttle |
Geared Integrated Servo |
Compact na torque transmission |
Conveyor |
BLDC Servo / Pinagsamang Servo |
Regulasyon ng bilis at pag-synchronize |
Sorter |
BLDC Servo / Geared BLDC Servo |
Mataas na cycle rate at dynamic na tugon |
Patayong paglipat |
Pinagsamang Servo ng Preno |
Load holding at disenyo ng kaligtasan |
Panlabas/demanding na kapaligiran |
IP65 Integrated Servo |
Proteksyon sa kapaligiran |
Ang talahanayan ay dapat ituring bilang isang panimulang punto sa halip na isang nakapirming panuntunan sa pagpili ng motor. Ang aktwal na pagpili ay depende sa mekanikal na disenyo at operating profile.
Ang pangunahing bentahe ng EtherCAT sa mga sistemang ito ay hindi lamang ang mismong interface ng komunikasyon. Ang halaga nito ay nagmumula sa pagpapagana ng coordinated industrial motion control sa maraming device at axes.
Maaaring kailanganin ng isang warehouse robot na mag-coordinate:
Controller → Servo Axis 1 → Servo Axis 2 → Servo Axis 3 → Gripper → Conveyor
Gamit ang arkitektura na nakabatay sa EtherCAT, maaaring idisenyo ng tagabuo ng makina ang sistema ng paggalaw sa paligid ng sentralisadong kontrol at naka-synchronize na servo axes.
Maaari itong maging partikular na kapaki-pakinabang para sa:
Mga multi-axis na robotic arm
Mataas na bilis ng pagpili
Pinag-ugnay na pag-angat at paglalakbay
Pag-uuri ng mga makina
Mga sistema ng packaging
Mga sistema ng palletizing
Awtomatikong paghawak ng materyal
Para sa mga tagabuo ng makina, ang arkitektura na ito ay maaari ding bawasan ang pangangailangan para sa mga hiwalay na drive cabinet at malawak na motor-to-drive na mga wiring kapag ginamit ang mga pinagsamang servo motor.
Bago pumili ng EtherCAT integrated servo motor, dapat suriin ng mga mamimili ang kumpletong profile ng pagpapatakbo.
Payload
I-load ang inertia
ratio ng gear
Pag-configure ng baras
Mga sukat ng pag-mount
Magagamit na espasyo sa pag-install
Na-rate na bilis
Pinakamataas na bilis
Na-rate na metalikang kuwintas
Pinakamataas na metalikang kuwintas
Pagpapabilis
Pagbabawas ng bilis
Katumpakan ng pagpoposisyon
Duty cycle
EtherCAT compatibility
Pagiging tugma ng controller
Resolusyon ng encoder
Multi-axis synchronization
Arkitektura ng network
Proteksyon ng IP
Temperatura sa paligid
Alikabok
Halumigmig
Patuloy na operasyon
Pagwawaldas ng init
Ang diameter at haba ng shaft
Keyway o patag
Guwang na baras
Gearbox
Preno
Encoder
Konektor
Cable
Pag-mount na istraktura
Ang mga tradisyunal na servo system ay kadalasang naghihiwalay sa motor, drive, feedback ng encoder, at mga bahagi ng komunikasyon.
Pinagsasama-sama ng pinagsamang servo motor ang ilan sa mga function na ito sa isang compact unit.
Para sa warehouse robotics, ang arkitektura na ito ay maaaring magbigay ng mga praktikal na pakinabang:
Ang drive electronics ay isinama sa motor, na binabawasan ang mga panlabas na koneksyon.
Maaaring lumipat ang ilang hardware na nauugnay sa drive mula sa cabinet na mas malapit sa mechanical axis.
Ang mga function ng motor, drive, encoder, at komunikasyon ay maaaring idisenyo bilang isang motion-control module.
Maaaring mapili ang iba't ibang servo at geared configuration para sa iba't ibang mekanismo ng robot.
Maaaring i-customize ang mga mekanikal at elektrikal na interface para sa mga partikular na kagamitan sa bodega.
Ang mga pinagsamang servo motor ng EtherCAT ay umaangkop sa maraming lugar ng warehouse robotics , mula sa pagpili ng mga robot at AMR hanggang sa AS/RS stacker crane, four-way pallet shuttle, conveyor, sorter, robotic arm, lifting system, at automated packaging equipment.
Ang susi ay upang tumugma sa pagsasaayos ng motor sa tiyak na axis.
Para sa mataas na katumpakan na pagpoposisyon , maaaring naaangkop ang isang pinagsamang stepper servo. Para sa mas mataas na output torque , maaaring isaalang-alang ang isang planetary geared servo. Para sa patayong paggalaw , maaaring kailanganin ang isang brake-integrated na configuration. Para sa mataas na bilis ng pag-uuri at pabago-bagong paggalaw , maaaring suriin ang mga configuration ng BLDC servo.
Para sa mga tagagawa ng kagamitan sa warehouse, ang pinakamahalagang pamantayan sa pagpili ay nananatiling torque, bilis, acceleration, feedback ng encoder, mga kinakailangan sa gearbox, compatibility sa komunikasyon, thermal performance, installation space, environmental protection, at OEM customization.
Ang pinagsama-samang servo motor platform ng JKONGMOTOR ay nagbibigay ng iba't ibang mga configuration para sa mga kinakailangan sa paggalaw na ito, na nagpapahintulot sa mga machine builder na bumuo ng isang mas compact at application-specific na motion-control architecture para sa modernong warehouse robotics.
Ang mga karaniwang catalog motor ay kapaki-pakinabang para sa maraming mga application, ngunit ang mga tagagawa ng robotic equipment ay kadalasang may mga kinakailangan na hindi perpektong tumutugma sa isang off-the-shelf na produkto.
Halimbawa, ang isang tagagawa ng robot ay maaaring mangailangan ng partikular na mounting pattern, shaft length, encoder type, connector, cable orientation, o gearbox ratio.
Ang isang OEM/ODM integrated servo motor supplier ay maaaring bumuo ng motor sa paligid ng makina sa halip na pilitin ang makina na tumanggap ng isang karaniwang motor.
Maaaring kabilang sa karaniwang proseso ng pagpapasadya ang:
Pagsusuri ng aplikasyon → Pagpili ng motor → Disenyong mekanikal → Konfigurasyon ng servo at encoder → Prototype → Pagsubok → Pagpapatunay → Batch production
Ang diskarte na ito ay partikular na mahalaga para sa mga tagagawa ng robot na bumubuo ng mga kagamitan para sa malakihang pag-deploy.
Ang pagpili ng mga robot ay nangangailangan ng higit sa mataas na lakas ng motor. Kailangan nila ng mabilis na pagtugon, tumpak na pagpoposisyon, naka-synchronize na multi-axis na paggalaw, maaasahang feedback, compact mechanical integration, at maaasahang komunikasyon.
Tinutugunan ng EtherCAT integrated servo motor ang ilan sa mga kinakailangang ito sa pamamagitan ng pagsasama-sama ng motor, servo drive, encoder, at real-time na interface ng komunikasyon sa isang compact motion-control unit.
Para sa pagpili ng mga tagagawa ng robot, makakatulong ang arkitektura na ito na bawasan ang pagiging kumplikado ng mga kable, pasimplehin ang pag-install, pahusayin ang multi-axis na koordinasyon, at suportahan ang mas mabilis na paulit-ulit na paggalaw.
Ang pinakamahalagang pagsasaalang-alang ay ang kumpletong profile ng paggalaw. Ang torque ng motor, bilis, resolution ng encoder, inertia, ratio ng gearbox, thermal performance, compatibility ng komunikasyon, at mga mekanikal na dimensyon ay dapat lahat na suriin nang magkasama.
Para sa mga OEM robotic equipment manufacturer, ang isang integrated servo motor platform na may EtherCAT na komunikasyon at nako-customize na motor, encoder, gearbox, brake, at connector configuration ay maaaring magbigay ng praktikal na pundasyon para sa pagbuo ng compact at scalable picking robot system.
Pinagsasama ng EtherCAT integrated servo motor ang motor, servo drive, encoder, at EtherCAT na interface ng komunikasyon sa isang compact motion-control unit. Ito ay idinisenyo para sa mga application na nangangailangan ng closed-loop motion control at coordinated operation sa pagitan ng maraming axes.
Magagamit ang mga ito sa pagpili ng mga robot, AMR, AS/RS stacker crane, four-way pallet shuttle, conveyor, sorting system, robotic arm, lifting mechanism, at automated packaging equipment.
Nagbibigay ang mga ito ng closed-loop na pagpoposisyon, dynamic na kontrol sa paggalaw, at komunikasyon sa network sa isang compact na pakete. Makakatulong ito na gawing simple ang mga multi-axis na arkitektura ng robot at bawasan ang mga wiring ng motor-to-drive.
Oo. Depende sa bigat ng sasakyan, torque ng gulong, bilis, boltahe, at mga kinakailangan sa kontrol, maaaring isaalang-alang ang pinagsamang DC servo, BLDC servo, geared servo, o espesyal na AGV/AMR servo configuration.
Ang isang geared integrated servo motor ay maaaring angkop kapag ang lifting axis ay nangangailangan ng mas mataas na output torque. Ang isang brake-integrated na pagsasaayos ay maaari ding isaalang-alang kapag ang mekanikal na disenyo ay nangangailangan ng kontroladong paghawak ng isang patayong karga.
Oo. Maaaring gamitin ang EtherCAT sa mga multi-axis motion architecture kung saan ang isang controller ay nagcoordinate ng mga function tulad ng robot-arm movement, wrist rotation, lifting, grippers, conveyor, o iba pang servo axes.
Kabilang sa mga pangunahing salik ang na-rate at pinakamataas na torque, bilis, acceleration, load inertia, mga kinakailangan sa pagpoposisyon, resolution ng encoder, gearbox ratio, mga kinakailangan sa preno, EtherCAT compatibility, duty cycle, thermal condition, IP protection, at mechanical installation dimensions.
Oo. Maaaring isaalang-alang ang planetary at worm geared configuration para sa mga application na nangangailangan ng mas mataas na output torque, pagbabawas ng bilis, compact transmission, o mga partikular na mekanikal na pagsasaayos.
Depende sa mga kinakailangan ng tagagawa at proyekto, maaaring kasama sa pag-customize ang mga sukat ng shaft, mga keyway, configuration ng pag-mount, gearbox, preno, encoder, mga konektor, mga cable, at proteksyon ng IP.
Magsimula sa uri ng axis, payload, kinakailangang bilis, acceleration, torque, duty cycle, transmission ratio, mga kinakailangan sa pagpoposisyon, arkitektura ng komunikasyon, espasyo sa pag-install, at operating environment. Ang mga parameter na ito ay maaaring gamitin upang matukoy ang naaangkop na motor, encoder, gearbox, at configuration ng komunikasyon.
