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피킹 로봇은 현대 창고, 주문 처리 센터, 전자 상거래 운영 및 자동화된 자재 처리 시스템에서 중요한 부분이 되고 있습니다. 주문량이 증가함에 따라 창고에는 신뢰성을 저하시키지 않으면 서 빠르고 정확하게 제품을 선택하고, 이동하고, 위치를 지정하고, 출시 할 수 있는 로봇이 필요합니다 .
이 퍼포먼스의 중심에는 모션 시스템이 있다. 피킹 로봇에는 고급 비전, 인공 지능, 로봇 소프트웨어 및 정교한 그리퍼가 있을 수 있지만 이러한 기술은 여전히 정확하고 반복적으로 이동 명령을 실행할 수 있는 모터에 의존합니다.
이곳은 EtherCAT 통합 서보 모터는 실용적인 이점을 제공할 수 있습니다.
서보 모터, 드라이브 전자 장치, 인코더 및 통신 인터페이스를 하나의 소형 장치로 결합한 통합 서보 모터는 시스템 복잡성을 줄이는 동시에 피킹 로봇에 필요한 정밀한 모션 제어를 제공할 수 있습니다. EtherCAT을 통신 네트워크로 사용하면 여러 로봇 축이 컨트롤러와 모션 데이터를 고속으로 긴밀하게 조율된 타이밍으로 교환할 수 있습니다.
창고 장비 제조업체의 경우 결과적으로 더 작고 반응성이 뛰어나며 확장 가능한 모션 제어 아키텍처가 될 수 있습니다.
피킹 로봇은 제품이나 자재를 식별, 파악, 이동 및 배치하도록 설계된 자동화된 로봇 시스템입니다. 응용 분야에 따라 독립적으로 작동하거나 대규모 자동화 창고 시스템의 일부로 작동할 수 있습니다.
일반적인 피킹 로봇은 다음에서 찾을 수 있습니다.
전자상거래 주문 처리 센터
자동화 창고
유통센터
빈 피킹 시스템
물품 대 사람 시스템
자동화된 저장 및 검색 시스템
소포 분류 작업
의약품 창고
식음료 물류
자재 취급 시스템 제조
일반적인 피킹 주기에는 여러 가지 조정된 동작이 포함될 수 있습니다.
목표 위치에 접근
로봇 팔 또는 메커니즘 배치
그리퍼를 제품쪽으로 이동시킵니다.
위치 및 방향 조정
제품을 쥐어보세요
제품을 들어올리거나 이동하세요.
다른 위치로 운반
제품 출시
다음 피킹 위치로 복귀
모든 움직임에는 제어된 가속, 감속, 속도 및 위치가 필요합니다.
이는 모터가 단순히 로봇을 움직이는 역할만 담당하는 것이 아니라는 의미입니다. 이는 사이클 시간, 위치 정확도, 반복성, 에너지 소비, 진동 및 전반적인 장비 신뢰성에 직접적인 영향을 미칩니다..
피킹 애플리케이션은 빠른 이동과 빈번한 시작 및 중지를 결합하는 경우가 많습니다.
모터는 목표 위치에 도달하기 위해 빠르게 가속할 수도 있고, 목적지에 도달하기 전에 감속할 수도 있으며, 특정 위치를 유지하고 방향을 반전한 후 즉시 다른 움직임을 시작할 수도 있습니다.
이 작동 패턴은 모터가 상대적으로 일정한 속도로 지속적으로 작동하는 애플리케이션과는 매우 다릅니다.
따라서 피킹 로봇에 적합한 서보 모터에는 몇 가지 중요한 기능이 필요합니다.
로봇은 그리퍼를 올바른 위치에 배치해야 합니다. 작은 위치 오류라도 성공적인 그리핑에 영향을 미칠 수 있으며, 특히 제품이 촘촘하게 배열된 경우에는 더욱 그렇습니다.
인코더 피드백이 있는 통합 서보 모터는 모터 위치를 지속적으로 모니터링하고 폐쇄 루프 제어를 제공할 수 있습니다.
피킹 로봇은 반복적인 작업을 신속하게 완료하도록 설계되었습니다.
모터는 다음 명령에 신속하게 반응해야 합니다.
가속
감속
방향 변경
직책 변경
토크 변화
속도 변화
빠른 서보 응답은 불필요한 동작 지연을 줄이는 데 도움이 됩니다.
피킹 프로세스의 각 단계마다 다른 속도가 필요할 수 있습니다.
예를 들어, 로봇은 빈 공간을 이동할 때는 빠르게 움직일 수 있지만 제품에 접근할 때는 속도가 느려집니다.
서보 제어를 통해 모션 시스템은 현재 작동에 따라 속도를 동적으로 조정할 수 있습니다.
산업용 집품 로봇은 작동 수명 동안 수천 또는 수백만 번의 동작 주기를 수행할 수 있습니다.
따라서 모터는 단순히 짧은 시간 동안 높은 최고 성능을 제공하는 것이 아니라 반복 작동 중에도 일관된 성능을 유지해야 합니다.
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통합형 DC 서보 모터 브레이크가 있는 |
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샤프트 |
리드 스크류 |
기준 치수 |
선형 운동 |
브레이크 |
변속 장치 |
웜기어박스 |
전선 |
보호 수준 |
보호 수준 |
피킹 로봇은 하나의 간단한 목표를 중심으로 구축되었습니다. 올바른 제품을 올바른 위치에서 올바른 속도로 선택하고 프로세스를 안정적으로 반복합니다..
현대 창고나 주문 처리 시스템에서는 이는 간단해 보입니다. 실제로 피킹 로봇은 여러 축을 조정하고, 머신 비전 데이터에 응답하고, 반복적으로 가속 및 감속하고, 그리퍼 또는 팔 끝 도구를 제어하고, 수천 사이클 동안 정확한 위치를 유지해야 할 수 있습니다.
따라서 서보 모터 선택은 로봇 전체 설계의 중요한 부분이 됩니다.
로봇 제조업체를 선택하는 경우 모터, 인코더 및 드라이브가 하나의 소형 모션 제어 장치에 결합되어 있기 때문에 통합 서보 모터가 특히 매력적일 수 있습니다. JKONGMOTOR의 현재 통합 서보 모터 플랫폼은 통합 스테퍼 서보 모터, 기어 스테퍼 서보 모터, 선형 스테퍼 서보 모터, 통합 DC/BLDC 서보 모터, 기어 BLDC 서보 모터, 브레이크 서보 모터, IP65 서보 모터 및 STO가 있는 AGV 서보 모터 . 이 플랫폼은 26W~1000W 전력 출력 과 Pulse, RS485, CANopen 및 EtherCAT을 포함한 제어 옵션을 지원합니다.
그러나 로봇을 집는 경우에는 이러한 모터 유형을 서로 바꿔서 사용할 수 없습니다. 각 구성은 서로 다른 모션 요구 사항을 해결합니다.
피킹 로봇은 일반적으로 여러 유형의 동작을 결합합니다.
포지셔닝 → 도달 → 피킹 → 리프팅 → 회전 → 배치 → 복귀
따라서 모션 시스템은 정확한 위치 피드백을 유지하면서 빈번한 가속 및 감속을 처리해야 합니다.
피킹 로봇의 경우 통합 서보 모터는 다음을 제공해야 할 수 있습니다.
정확한 폐쇄 루프 포지셔닝
빠른 가속 및 감속
다양한 속도에서 안정적인 토크
인코더 피드백
높은 반복성
컴팩트한 설치
배선 절감
다축 통신
적합한 기어박스 옵션
수직 축의 브레이크 옵션
필요한 경우 환경 보호
로봇 컨트롤러와의 호환성
실제 픽 앤 플레이스 시스템은 일반적으로 까다로운 로봇 애플리케이션을 위해 조정된 서보 모션과 EtherCAT 기반 아키텍처를 사용합니다. 예를 들어, 산업용 피킹 솔루션은 컨트롤러와 서보 축 간의 조정 모션을 위해 EtherCAT을 사용하고, 비전 시스템은 피킹에 필요한 제품 위치 정보를 제공합니다.
이것이 로봇 축에 따라 모터를 선택해야 하는 이유입니다.단순히 전체 기계에 대해 하나의 모터 유형을 선택하는 것이 아니라
JKONGMOTOR 제품 구조는 두 가지 주요 범주를 통해 이해될 수 있습니다.
이는 로봇 메커니즘을 선택하는 데 적합합니다 . 정확한 위치 지정, 안정적인 토크, 반복성 및 비용 효율적인 폐쇄 루프 제어가 중요한
이는 동적 응답, 고속 작동, 컴팩트한 통합 또는 높은 토크 밀도가 필요한 로봇 축에 더 적합합니다..
사용 가능한 구성은 유성 기어링, 웜 기어링, 선형 모션, 제동, 방수 보호 및 AGV/AMR 특정 서보 시스템 으로 확장됩니다..
통합 스테퍼 서보 모터는 스테퍼 모터, 인코더 및 드라이브를 단일 폐쇄 루프 장치로 결합합니다.
피킹 로봇의 경우 기존의 별도 모터 및 드라이브 배열의 복잡성 없이 정확하고 반복 가능한 위치 지정이 우선순위인 축에 대해 이 구성을 고려할 수 있습니다.
일반적인 예는 다음과 같습니다.
픽 앤 플레이스 포지셔닝 축
그리퍼 포지셔닝 메커니즘
소형 로봇 팔
컨베이어 포지셔닝
제품 정렬 메커니즘
포장 및 분류 장비
소형 창고 자동화
인코더는 통합 드라이브에 피드백을 제공하므로 시스템이 개방 루프 단계 명령에만 의존하지 않고 실제 모터 움직임을 모니터링할 수 있습니다. JKONGMOTOR는 이 구성을 폐쇄 루프 포지셔닝, 안정적인 토크 및 손실된 단계 위험 감소를 제공하는 것으로 설명합니다.
피킹 정확도는 로봇이 엔드 이펙터를 얼마나 일관되게 배치할 수 있는지와 직접적인 관련이 있습니다.
따라서 폐쇄 루프 스테퍼 서보는 축에 고급 AC 서보의 동적 성능이 필요하지 않지만 여전히 안정적인 위치 피드백이 필요한 경우 실용적인 옵션이 될 수 있습니다.
일부 피킹 로봇 축은 포지셔닝 정확도 이상의 것이 필요합니다. 또한 필요합니다. 컴팩트한 패키지에 더 높은 출력 토크가 .
곳입니다 . 통합 유성 기어 서보 모터가 유용해지는
구성은 다음을 결합합니다.
서보 모터 + 엔코더 + 드라이브 + 유성 기어박스
기어박스는 상대적으로 컴팩트한 변속기 구조를 유지하면서 속도를 줄이고 출력 토크를 높입니다.
유성 기어 통합 서보는 다음과 같은 경우에 고려될 수 있습니다.
로봇 팔 관절
손목 메커니즘
수직 리프팅 축
무거운 엔드 이펙터
제품 취급 메커니즘
고하중 포지셔닝 축
JKONGMOTOR는 에 중점을 두고 모터, 인코더, 드라이브 및 유성 기어박스를 결합한 유성 기어 BLDC 서보 구성을 설명합니다. 높은 토크 밀도와 낮은 백래시 .
피킹 로봇의 경우 그리퍼가 정확한 제품 위치에 도달해야 할 때 낮은 백래시가 특히 중요할 수 있습니다.
웜 기어 통합 서보 모터는 피킹 메커니즘에 높은 감속비 또는 직각 기계 배열이 필요한 경우 또 다른 옵션입니다.
통합 구성은 모터, 인코더, 드라이브 및 웜 기어박스를 결합합니다.
웜 기어박스는 로봇 설계자가 다음을 필요로 할 때 유용할 수 있습니다.
높은 감속비
더 높은 출력 토크
컴팩트한 직각 변속기
적합한 기계 설계의 하중 유지 특성
이는 과 관련될 수 있습니다. 리프팅 메커니즘, 컨베이어, 위치 지정 시스템 및 소형 로봇 메커니즘 .
JKONGMOTOR는 웜 기어 BLDC 서보 구성을 높은 토크와 자동 잠금 특성을 갖춘 공간 절약형 직각 솔루션으로 구체적으로 설명합니다.
그러나 안전이 중요한 수직 축의 경우 기어박스 특성에만 의존하기보다는 항상 완전한 하중 유지 및 안전 설계를 평가해야 합니다.
모든 피킹 로봇 동작이 회전식인 것은 아닙니다.
많은 피킹 시스템에서는 엔드 이펙터가 선형 축을 따라 이동해야 합니다.
예를 들어:
X축 → Y축 → Z축 → 그리퍼
통합 선형 스테퍼 서보 모터는 모터, 인코더 및 드라이브를 소형 폐쇄 루프 선형 모션 솔루션으로 결합할 수 있습니다.
JKONGMOTOR의 제품 구조에는 볼스크류 선형 스테퍼 서보, T형 선형 스테퍼 서보 및 통합 선형 모션 솔루션이 포함됩니다..
다음과 같은 경우에 고려될 수 있습니다.
데카르트 피킹 로봇
XYZ 픽 앤 플레이스 시스템
수직 피킹 축
제품 전달 메커니즘
자동화된 검사
포장 시스템
정밀 포지셔닝 시스템
피킹 로봇의 경우 주요 매개변수는 선형 추력, 스트로크, 선형 속도, 위치 정확도 및 듀티 사이클 입니다.단순한 회전 토크 및 RPM이 아닌
고속 피킹 로봇의 경우 통합 DC/BLDC 서보 모터가 더 적합한 선택이 될 수 있습니다. 동적 응답과 콤팩트한 패키징이 중요한 경우
통합 아키텍처는 모터, 인코더 및 드라이브를 함께 배치합니다.
이를 통해 로봇 축 주변에 필요한 외부 장비의 양을 줄일 수 있습니다.
컴팩트한 축 설계
배선 절감
폐쇄 루프 속도 제어
폐쇄 루프 위치 제어
빠른 응답
높은 운영 효율성
단순화된 설치
JKONGMOTOR는 통합 DC 서보를 정확한 속도 및 위치 제어를 위해 모터, 인코더 및 드라이브를 결합한 소형 장치로 설명합니다.
로봇 제조업체의 경우 이는 각 관절 주변의 사용 가능한 설치 공간이 제한적인 경우 특히 유용할 수 있습니다.
다양한 구성 중에서 유성 기어 BLDC 서보 모터는 특히 까다로운 피킹 애플리케이션과 관련이 있습니다.
아키텍처는 다음을 결합합니다.
BLDC 서보 + 엔코더 + 통합 드라이브 + 유성 기어박스
이를 통해 대형 모터를 사용하지 않고도 높은 출력 토크를 얻을 수 있습니다.
피킹 로봇은 그리퍼와 제품을 운반하면서 빠르게 움직여야 할 수도 있습니다. 기어박스는 모터 속도와 토크를 로봇 관절의 실제 기계적 요구 사항에 맞추는 데 도움이 됩니다.
고속 피킹 로봇
로봇 팔
델타 로봇
로봇 분류
포장 로봇
자재 취급 시스템
자동화된 창고 장비
산업용 픽 앤 플레이스 시스템에는 일반적으로 조정된 고속 서보 모션이 필요합니다. EtherCAT은 상업용 로봇 아키텍처에서 여러 축에 걸쳐 모션을 동기화하는 데 사용됩니다.
웜기어 BLDC 서보 모터는 기계적 패키징이 모터 성능만큼 중요한 경우에 유용합니다.
직각 기어박스를 사용하면 컴팩트한 로봇 구조 내부에 모터를 더 쉽게 배치할 수 있습니다.
이는 다음과 같은 경우에 유용할 수 있습니다.
소형 로봇 팔
컨베이어 메커니즘
제품 이송 시스템
로터리 포지셔닝
리프팅 메커니즘
공간이 제한된 자동화
또한 통합 아키텍처를 사용하면 모터, 외부 서보 드라이브 및 기어박스를 세 개의 별도 구성 요소로 설치할 필요가 없습니다.
피킹 로봇에는 제품, 그리퍼 또는 로봇 메커니즘을 들어 올리는 수직 축이 있을 수 있습니다.
이러한 상황에서는 제동이 중요한 설계 고려 사항이 될 수 있습니다.
브레이크 일체형 서보 모터는 다음을 결합합니다.
모터 + 엔코더 + 드라이브 + 전자기 브레이크
브레이크는 완전한 기계 및 안전 설계에 따라 전원이 제거될 때 부하를 유지하는 데 도움이 될 수 있습니다.
JKONGMOTOR는 통합 서보 모터 범위 내에서 브레이크 통합 DC 서보 구성을 나열하고 수직 축 및 자동화 기계와 같은 응용 분야에 대해 설명합니다.
Z축 리프팅
수직 로봇 팔
제품 엘리베이터
픽 앤 플레이스 리프팅 메커니즘
자동화된 창고 장비
수직 로봇 축의 경우 엔지니어는 브레이크 토크, 부하 관성, 정지 요구 사항, 비상 동작 및 기계의 안전 아키텍처를 함께 평가해야 합니다.
식품 가공, 실외 물류 또는 먼지가 많은 산업 환경에 사용되는 피킹 로봇은 추가적인 환경 보호가 필요할 수 있습니다.
JKONGMOTOR는 IP65 통합 DC 서보 모터 구성을 제공합니다. 모터, 드라이버 및 인코더가 보호 하우징에 패키지된
잠재적인 응용 분야는 다음과 같습니다.
식품 취급
야외 피킹 시스템
산업물류
먼지가 많은 환경
모바일 자동화
자재 취급
올바른 보호 수준은 항상 실제 운영 환경을 통해 결정되어야 합니다.
AGV 또는 AMR은 고정형 집품 로봇과 다르지만 모바일 집품 시스템은 점점 더 로봇 집품과 자율 운송을 결합하고 있습니다..
이러한 시스템을 위해 JKONGMOTOR는 STO(Safe Torque Off) 기능이 있는 AGV DC 서보 모터를 제공합니다..
제품 페이지에서는 이 구성이 AGV, 지능형 물류, 로봇 공학 및 산업 자동화를 위한 정밀 모션 제어, 높은 토크 밀도, 빠른 응답 및 기능 안전 지원을 제공하는 것으로 설명합니다.
따라서 이러한 유형의 모터는 피킹 로봇이 모바일 로봇 플랫폼에 통합될 때 적합할 수 있습니다.
모터를 선택하는 유용한 방법은 모터 유형을 실제 로봇 움직임에 매핑하는 것입니다.
피킹 로봇 요구 사항 |
통합 서보 구성 |
|---|---|
정확한 포지셔닝 |
통합 스테퍼 서보 |
높은 토크 + 컴팩트한 사이즈 |
유성 기어드 서보 |
높은 감속비 |
웜 기어드 서보 |
선형 X/Y/Z 이동 |
통합 선형 스테퍼 서보 |
빠르고 역동적인 회전 운동 |
통합 DC/BLDC 서보 |
높은 토크 밀도 |
유성 기어드 BLDC 서보 |
직각 전송 |
웜 기어드 BLDC 서보 |
수직 하중 유지 |
브레이크 통합 서보 |
먼지/물 노출 |
IP65 통합 서보 |
모바일 피킹 / AMR |
STO가 포함된 AGV/AMR DC 서보 |
이 애플리케이션 기반 분류는 단순히 모터 이름을 비교하는 것보다 로봇 설계자에게 더 유용합니다.
EtherCAT 통합 서보 모터는 여러 모션 제어 구성 요소를 하나의 소형 모터 어셈블리로 결합합니다.
제품 아키텍처에 따라 통합 장치에는 다음이 포함될 수 있습니다.
서보 모터
서보 드라이브
인코더
모션 제어 전자 장치
EtherCAT 통신 인터페이스
보호 기능
옵션 브레이크
옵션 기어박스
기존 서보 시스템은 모터와 드라이브를 별도의 위치에 배치하는 경우가 많습니다.
컨트롤러는 외부 서보 드라이브에 명령을 보내는 반면, 드라이브는 별도의 배선을 통해 모터를 제어합니다.
통합 서보 모터는 이 기능의 대부분을 모터 어셈블리로 직접 이동합니다.
이는 피킹 로봇의 기계적, 전기적 설계를 크게 단순화할 수 있습니다.
EtherCAT은 조정된 모션 제어가 필요한 애플리케이션에 널리 사용되는 실시간 산업용 이더넷 통신 기술입니다.
피킹 로봇의 경우 여러 축이 함께 이동해야 할 수 있으므로 이는 중요합니다.
여러 축이 있는 로봇 팔을 생각해 보세요.
컨트롤러는 다음을 동시에 제어해야 할 수도 있습니다.
베이스 회전
어깨 움직임
팔꿈치 운동
손목 회전
손목 위치
그리퍼 운동
이러한 축이 조화롭게 움직이지 않으면 로봇은 궤도 오류, 불필요한 진동 또는 더 긴 사이클 시간을 경험할 수 있습니다.
EtherCAT은 에 적합한 통신 아키텍처를 제공합니다. 고속, 동기화된 다축 모션 제어 .
피킹 로봇은 모션 명령을 자주 변경합니다.
EtherCAT을 사용하면 모션 제어 데이터를 컨트롤러와 서보 축 간에 빠르게 교환할 수 있습니다.
이는 고속 로봇 이동 중에 반응 제어를 지원합니다.
로봇 동작은 단일 모터로 제한되는 경우가 거의 없습니다.
여러 축이 정확하게 조정된 시간에 가속 및 감속해야 할 수도 있습니다.
EtherCAT 기반 서보 시스템은 여러 서보 축을 동기화하여 로봇이 계획된 궤적을 보다 정확하게 따라갈 수 있도록 돕습니다.
고속 로봇 응용 분야에서는 통신 지연이 동작 조정에 영향을 미칠 수 있습니다.
실시간 통신 네트워크는 명령 전송과 모터 응답 간의 불확실성을 줄이는 데 도움이 됩니다.
이는 여러 서보 모터가 동시에 작동할 때 특히 유용합니다.
EtherCAT은 산업용 이더넷 네트워크를 통해 여러 서보 드라이브를 연결할 수 있습니다.
서보 모터에 통합되면 통신 인터페이스는 모터 어셈블리 자체 내에 위치합니다.
이를 통해 제어 캐비닛에 필요한 외부 하드웨어의 양을 줄일 수 있습니다.
가장 큰 장점은 단순히 모터가 작다는 것이 아닙니다.
실제 이점은 모션 제어, 피드백, 통신 및 모터 기술을 조정 시스템에 결합함으로써 얻을 수 있습니다..
기존 서보 시스템에는 다음 사이에 별도의 연결이 필요할 수 있습니다.
모터 및 드라이브
인코더 및 드라이브
컨트롤러 및 드라이브
브레이크 및 제어 시스템
추가 I/O 장치
통합 서보 모터는 이러한 외부 연결 중 일부를 줄일 수 있습니다.
소형 집품 로봇의 경우 내부 공간이 제한되어 케이블 라우팅이 어렵기 때문에 이는 특히 유용할 수 있습니다.
외부 구성 요소 수가 적어지면 기계 조립 및 유지 관리가 더욱 간편해집니다.
창고 로봇은 제한된 공간에서 작동해야 하는 경우가 많습니다.
대형 전기 캐비닛이나 여러 외부 드라이브를 사용하면 전체 시스템 설치 공간이 늘어날 수 있습니다.
드라이브 전자 장치를 모터에 통합하면 제조업체는 모션 제어 시스템의 일부를 기계 축으로 직접 이동할 수 있습니다.
이는 보다 컴팩트한 로봇 아키텍처 에 기여할 수 있습니다..
인코더는 서보 제어 시스템에 위치 피드백을 제공합니다.
단순히 모터에 특정 양만큼 회전하도록 명령하고 모션이 올바르게 발생했다고 가정하는 대신 서보 시스템은 피드백을 사용하여 모션 오류를 수정할 수 있습니다.
로봇을 집는 경우 로봇 팔과 그리퍼의 정확한 위치 지정을 지원합니다.
사이클 타임은 창고 자동화의 가장 중요한 성과 지표 중 하나입니다.
로봇이 더 빠르게 가속하고, 목표물에 정확하게 도달하고, 부드럽게 감속하고, 즉시 다음 작업을 시작할 수 있다면 각 피킹 사이클에 소요되는 시간을 줄일 수 있습니다.
고응답 EtherCAT 서보 아키텍처는 이러한 유형의 모션 프로파일을 지원합니다.
로봇 팔이 동시에 움직이려면 여러 축이 필요할 수 있습니다.
예를 들어, 손목이 회전하고 베이스가 방향을 바꾸는 동안 어깨 축이 가속될 수 있습니다.
EtherCAT 기반 동기화 제어는 이러한 축이 독립 모터가 아닌 하나의 조정 모션 시스템으로 작동하는 데 도움이 됩니다.
장비 제조업체의 경우 통합 시간은 중요한 고려 사항입니다.
통합 서보 모터는 선택, 설치, 배선 및 테스트해야 하는 개별 구성 요소의 수를 줄일 수 있습니다.
이는 다음을 단순화할 수 있습니다.
전기 설계
패널 디자인
케이블 라우팅
시운전
유지
예비 부품 관리
EtherCAT 통합 서보 모터를 선택하는 것은 단순히 최고 등급의 모터를 선택하는 것이 아니라 로봇의 실제 모션 요구 사항부터 시작해야 합니다.
정격 토크는 모터의 연속 작동 능력을 결정합니다.
가속, 빠른 이동, 리프팅 및 부하의 급격한 변화 중에 피크 토크가 중요해집니다.
로봇을 선택할 때는 두 가지 값을 모두 고려해야 합니다.
필요한 모터 속도는 기계적 변속기, 암 형상, 기어박스 비율 및 필요한 로봇 사이클 시간에 따라 달라집니다.
고속 모터는 더 빠른 로봇을 자동으로 생성하지 않습니다. 전체 기계 시스템은 모터와 일치해야 합니다.
엔코더 성능은 피드백 품질과 위치 제어에 영향을 미칩니다.
고해상도 피드백은 정확한 위치 지정과 부드러운 저속 작동이 필요한 애플리케이션에 유용할 수 있습니다.
일부 피킹 로봇 축은 높은 속도가 필요한 반면 다른 축은 높은 토크가 필요합니다.
축 설계에 따라 유성 기어박스, 하모닉 기어박스 또는 기타 감속 메커니즘이 적절할 수 있습니다.
기어박스 비율은 다음을 기준으로 선택해야 합니다.
필요한 출력 속도
필요한 출력 토크
관성
가속
백래시 요구 사항
기계적 치수
브레이크는 수직 축에 중요할 수 있습니다.
전원이 제거되면 수직 메커니즘은 중력으로 인해 떨어지는 대신 위치를 유지해야 할 수도 있습니다.
이러한 유형의 응용 분야에서는 옵션 브레이크가 포함된 통합 서보 모터가 축 설계를 단순화할 수 있습니다.
로봇 제조업체를 선택할 때 서보 모터를 선택하는 것은 토크와 속도에만 국한되지 않습니다. 모터는 컨트롤러, 인코더, 기어박스, 로봇 팔, 그리퍼, 비전 시스템 및 통신 네트워크를 포함한 전체 로봇 시스템의 일부로 작동해야 합니다.
이것이 바로 많은 장비 제조업체가 통합 서보 모터를 고려하는 이유입니다. 로봇 애플리케이션을 선택하기 위해 모터, 인코더 및 드라이브 전자 장치를 하나의 소형 장치로 결합함으로써 통합 서보 모터는 로봇의 모션 아키텍처를 단순화하는 동시에 자동화된 피킹에 필요한 정확하고 반복 가능한 움직임을 지원할 수 있습니다.
피킹 로봇은 기계적 공간 요구 사항이 엄격한 경우가 많습니다. 기존 서보 시스템에는 별도의 모터, 서보 드라이브, 인코더 배선 및 추가 전기 구성 요소가 필요할 수 있습니다.
통합 서보 모터는 주요 모션 제어 구성요소를 하나의 하우징에 통합합니다.
이는 OEM에 도움이 될 수 있습니다.
설치 공간 감소
기계 레이아웃 단순화
외부 드라이브 구성 요소 감소
케이블 라우팅 개선
더욱 컴팩트한 로봇 축 구축
로봇 팔과 컴팩트한 픽 앤 플레이스 메커니즘의 경우 각 관절 주위의 공간을 절약하면 전체 기계를 더 쉽게 설계할 수 있습니다.
기존 서보 시스템에는 모터, 인코더, 드라이브, 컨트롤러 및 기타 구성 요소 사이에 여러 케이블이 필요할 수 있습니다.
통합 서보 모터를 사용하면 드라이브 및 피드백 전자 장치가 모터 어셈블리에 통합됩니다.
이렇게 하면 배선의 복잡성이 줄어들고 설치가 더욱 간단해집니다.
여러 축이 있는 피킹 로봇의 경우 외부 구성 요소가 적으면 기계가 더욱 깨끗해지고 조립이 쉬워집니다.
집품 로봇은 그리퍼의 위치를 정확하게 잡아야 합니다.
그리퍼가 과도한 위치 오차로 제품에 접근하면 로봇이 품목을 잡을 수 없거나 추가 수정 동작이 필요할 수 있습니다.
통합 서보 모터는 인코더 피드백을 사용하여 모터 위치를 모니터링하고 폐쇄 루프 제어를 지원합니다.
이는 특히 다음과 같은 경우에 유용합니다.
로봇 팔 위치 지정
그리퍼 포지셔닝
제품 정렬
컨베이어 추적
픽 앤 플레이스 메커니즘
정밀 이송 시스템
그 결과, 중심으로 설계된 모션 시스템이 탄생했습니다. 개방 루프 모터 움직임만이 아닌 피드백을 .
피킹 로봇은 생산 교대 중에 동일한 동작을 수천 번 반복할 수 있습니다.
각 주기에는 다음이 포함될 수 있습니다.
가속 → 고속이동 → 감속 → 위치결정 → 피킹 → 후퇴
따라서 서보 모터는 변화하는 속도 및 위치 명령에 빠르게 반응해야 합니다.
로봇에 동적 모션과 빠른 가속/감속이 필요한 경우 통합 DC 및 BLDC 서보 구성을 사용할 수 있습니다.
부하가 더 높은 축의 경우 기어 통합 서보는 불필요하게 큰 모터를 사용하지 않고도 메커니즘을 이동하는 데 필요한 토크 증폭을 제공할 수 있습니다.
피킹 로봇이 하나의 모터에만 의존하는 경우는 거의 없습니다.
로봇 팔에는 다음을 제어하는 여러 개의 서보 축이 있을 수 있습니다.
베이스 회전
팔의 움직임
팔꿈치 운동
손목 회전
수직 이동
그리퍼 포지셔닝
로봇의 계획된 궤적을 따르려면 이러한 축이 함께 작동해야 합니다.
과 같은 통신 옵션을 사용하면 CANopen 및 EtherCAT 통합 서보 모터가 네트워크로 연결된 다축 모션 제어 아키텍처의 일부가 될 수 있습니다.
EtherCAT은 로봇이 여러 서보 축 간에 동기화된 실시간 모션을 요구할 때 특히 적합합니다.
고객이 통합 서보 모터를 선택하는 또 다른 이유는 하나의 제품군이 다양한 기계적 요구 사항을 충족할 수 있기 때문입니다.
예를 들어:
피킹 로봇 요구 사항 |
적합한 통합 서보 유형 |
|---|---|
정확한 포지셔닝 |
통합 스테퍼 서보 |
높은 출력 토크 |
유성 기어드 서보 |
높은 감속비 |
웜 기어드 서보 |
선형 운동 |
통합 선형 서보 |
빠른 동적 모션 |
DC/BLDC 서보 |
수직 리프팅 |
브레이크 통합 서보 |
먼지 또는 물 노출 |
IP65 통합 서보 |
모바일 피킹 플랫폼 |
STO가 포함된 AGV/AMR 서보 |
이를 통해 OEM 제조업체는 다양한 로봇 축을 설계할 때 더 많은 유연성을 얻을 수 있습니다.
일부 집기 로봇은 로봇 팔을 컴팩트하게 유지하면서 상대적으로 무거운 탑재량을 이동해야 합니다.
유성 기어 통합 서보 모터는 출력 속도를 줄이면서 출력 토크를 높일 수 있습니다.
이는 다음과 같은 경우에 유용합니다.
헤비듀티 피킹 암
수직 리프팅 축
대형 그리퍼
고하중 포지셔닝
자재 취급 메커니즘
또한 통합된 모터와 기어박스는 로봇 관절 주위에 여러 개의 독립적인 구성 요소를 설치할 필요성을 줄여줍니다.
수직 로봇 축은 또 다른 고려 사항인 중력을 도입합니다.
전원이 제거되면 수직 부하가 제자리에 남아 있어야 할 수도 있습니다.
브레이크 통합 서보 모터는 올바르게 선택하고 기계의 안전 설계에 통합할 경우 기계적 유지 기능을 제공할 수 있습니다.
이는 다음과 같은 경우에 유용할 수 있습니다.
Z축 메커니즘
수직 로봇 팔
제품 리프팅 시스템
자동화된 저장 장비
픽 앤 플레이스 엘리베이터
이러한 응용 분야의 경우 엔지니어는 브레이크 토크, 부하 관성, 정지 동작 및 전체 기계 안전 시스템을 평가해야 합니다.
피킹 로봇 제조업체가 모두 동일한 컨트롤러 아키텍처를 사용하는 것은 아닙니다.
기계에 따라 서보 시스템은 다음을 통해 통신해야 할 수도 있습니다.
맥박
RS485 / 모드버스-RTU
CANopen
EtherCAT
다양한 제어 옵션을 제공하면 통합 서보 모터를 다양한 PLC, 모션 컨트롤러, 로봇 컨트롤러 및 자동화 아키텍처와 일치시킬 수 있습니다.
간단한 위치 지정 메커니즘의 경우 펄스 제어로 충분할 수 있습니다.
네트워크로 연결된 다축 피킹 로봇의 경우 CANopen 또는 EtherCAT이 더 적합할 수 있습니다.
모터는 로봇에 물리적으로 맞아야 합니다.
이는 당연하게 들리지만 표준 모터의 샤프트 길이, 장착 배열, 커넥터 위치 또는 기어박스 구성이 잘못된 경우 주요 엔지니어링 문제가 될 수 있습니다.
OEM 피킹 로봇 제조업체의 경우 맞춤화에는 다음이 포함될 수 있습니다.
축 직경
샤프트 길이
키홈
플랫 샤프트
중공축
변속 장치
기어비
브레이크
인코더
커넥터
케이블
장착 구성
IP 보호
이를 통해 로봇 구조에 표준 모터를 수용하도록 강요하는 대신 모터를 로봇에 맞게 조정할 수 있습니다.
기존 서보 아키텍처에는 제어 캐비닛 내부에 여러 개의 외부 서보 드라이브가 필요할 수 있습니다.
드라이브가 모터에 통합되면 모션 제어 전자 장치의 일부가 로봇 축으로 직접 이동합니다.
소형 피킹 로봇의 경우 이는 잠재적으로 캐비닛 크기를 줄이고 다음과 같은 다른 구성 요소를 위한 귀중한 공간을 확보할 수 있습니다.
PLC
산업용 PC
비전 컨트롤러
안전 컨트롤러
전원공급장치
통신장비
이는 로봇 자체의 전기 인클로저가 제한된 경우에 특히 유용합니다.
통합 서보 모터는 기계 아키텍처를 단순화할 수도 있습니다.
엔지니어는 여러 개별 구성 요소의 문제를 해결하는 대신 보다 통합된 모션 제어 장치를 사용하여 작업할 수 있습니다.
OEM 제조업체의 경우 이는 다음을 단순화할 수 있습니다.
설계 → 조립 → 배선 → 시운전 → 테스트 → 유지 관리
또한 프로덕션 환경에서 지정하고 관리해야 하는 별도의 구성 요소 수를 줄일 수도 있습니다.
통합 서보 모터는 한 가지 유형의 피킹 로봇에만 국한되지 않습니다.
다음과 같은 경우에 고려할 수 있습니다.
로봇팔 피킹 시스템
데카르트 피킹 로봇
델타 픽 앤 플레이스 로봇
쓰레기통 따기 로봇
물품 대 사람 로봇
창고 피킹 시스템
포장 및 피킹 기계
로봇 분류
모바일 피킹 로봇
AMR 기반 피킹 시스템
모터 구성은 특정 축, 페이로드, 속도, 듀티 사이클 및 환경 조건에 따라 선택해야 합니다.
OEM 구매 관점에서 고객은 일반적으로 모터의 정격 출력보다 더 많은 것을 평가해야 합니다.
주요 기술적 질문은 다음과 같습니다.
축에 얼마나 많은 토크가 필요합니까?
필요한 최대 속도는 얼마입니까?
로봇은 얼마나 빨리 가속하고 감속해야 합니까?
어떤 위치 정확도가 필요합니까?
실제 부하 관성은 얼마입니까?
축에 기어박스가 필요합니까?
수직축에는 브레이크가 필요합니까?
어떤 인코더 구성이 필요합니까?
컨트롤러가 EtherCAT, CANopen, RS485 또는 Pulse를 지원합니까?
어떤 IP 보호 수준이 필요합니까?
샤프트, 커넥터, 기어박스 및 장착 치수를 맞춤 설정할 수 있습니까?
이러한 질문은 제조업체가 단순히 공칭 전력량을 기준으로 모터를 선택하는 대신 실제 로봇 동작 프로필을 기준으로 서보 모터를 선택하는 데 도움이 됩니다.
피킹 로봇 제조업체는 자체적인 기계 구조, 제어 알고리즘, 그리퍼 및 시스템 아키텍처를 개발하는 경우가 많습니다.
결과적으로 표준 카탈로그 모터가 항상 완벽하게 맞지 않을 수도 있습니다.
숙련된 통합 서보 모터 공급업체는 개발 프로세스 중에 OEM과 협력하여 다음을 평가할 수 있습니다.
적용 요구 사항 → 모터 선택 → 토크 계산 → 기계 설계 → 프로토타입 → 테스트 → 최적화 → 대량 생산
이 접근 방식은 고객이 맞춤형 샤프트, 기어박스, 인코더, 통신 인터페이스, 브레이크, 커넥터, 케이블 또는 하우징을 필요로 할 때 특히 유용합니다.
대량 피킹 로봇 생산의 경우 맞춤화를 통해 전체 로봇 플랫폼에 걸쳐 보다 일관된 모터 구성을 생성할 수도 있습니다.
고객이 통합 서보 모터를 고려하는 근본적인 이유는 여러 모션 제어 기능을 하나의 장치에 결합할 수 있기 때문입니다.
주변을 디자인하는 대신:
모터 + 외부 엔코더 + 서보 드라이브 + 추가 배선 + 별도의 기어박스
OEM은 잠재적으로 다음을 중심으로 축을 구축할 수 있습니다.
일체형 서보 모터 + 기어박스 + 산업용 통신
이 아키텍처는 시스템 복잡성을 줄이는 동시에 최신 피킹 로봇에 필요한 폐쇄 루프 피드백, 동적 응답 및 조정 제어를 제공할 수 있습니다.
의 경우 고속 창고 집품, 로봇 팔, 자동화된 분류, 포장 및 모바일 집품 시스템 통합 서보 모터는 컴팩트하고 확장 가능한 모션 제어 시스템을 개발하기 위한 유연한 기반을 제공합니다.
고객은 여러 가지 실제 엔지니어링 요구 사항을 동시에 충족할 수 있기 때문에 로봇 집기용 통합 서보 모터를 선택합니다.
컴팩트한 설치
배선 절감
폐쇄 루프 포지셔닝
빠른 동적 응답
다축 통신
유연한 기어박스 옵션
브레이크 구성
환경 보호
OEM 맞춤화
단순화된 시스템 통합
로봇 제조업체를 선택할 때 가장 중요한 고려 사항은 단순히 가장 강력한 모터를 선택하는 것이 아닙니다. 이는 각 로봇 축에 적합한 통합 서보 구성을 선택하는 것입니다.부하, 토크, 속도, 관성, 위치 정확도, 통신 프로토콜, 환경 조건 및 기계 구조를 기반으로
이러한 애플리케이션 중심 접근 방식을 통해 통합 서보 모터는 단순히 또 다른 개별 구성 요소가 아닌 로봇의 전체 모션 아키텍처의 일부가 될 수 있습니다.
전통적인 서보 시스템은 일반적으로 모터와 드라이브를 분리합니다.
통합 서보 모터가 이를 결합합니다.
특징 |
전통적인 서보 시스템 |
EtherCAT 통합 서보 모터 |
|---|---|---|
모터 |
분리된 |
통합 |
서보 드라이브 |
외부 |
통합 |
인코더 |
별도의 연결 |
통합 피드백 아키텍처 |
EtherCAT |
외부 드라이브 인터페이스 |
통합 커뮤니케이션 |
배선 |
더욱 광범위한 |
잠재적으로 감소됨 |
설치 |
더 많은 구성 요소 |
더 콤팩트하게 |
제어 캐비닛 |
더 많은 하드웨어 |
잠재적으로 더 작음 |
다축 동기화 |
지원됨 |
EtherCAT 아키텍처를 통해 지원됨 |
유지 |
여러 구성 요소 |
별도의 구성 요소 수가 적음 |
OEM 맞춤화 |
사용 가능 |
공급업체에 따라 고도로 구성 가능 |
적절한 아키텍처는 로봇 설계에 따라 다릅니다. 중앙 집중식 캐비닛을 갖춘 대규모 시스템은 여전히 기존 서보 드라이브의 이점을 누릴 수 있는 반면 소형 로봇 장비는 통합 서보 아키텍처의 이점을 크게 누릴 수 있습니다.
피킹 로봇은 창고 교대 중에 지속적으로 작동하는 경우가 많습니다.
즉, 열 성능을 간과해서는 안 됩니다.
모터는 짧은 실험실 테스트에서는 잘 작동할 수 있지만 연속적으로 반복 작동하는 동안 온도가 상승할 수 있습니다.
통합 서보 모터를 선택할 때 제조업체는 다음을 평가해야 합니다.
연속 토크
피크 토크 지속 시간
듀티 사이클
주변 온도
모터 하우징 온도
내부 전자 장치 온도
냉각 조건
과부하 보호
적절하게 일치하는 모터는 열 한계 근처에서 지속적으로 작동하지 않고도 충분한 토크를 제공해야 합니다.
피킹 로봇은 빈번한 통신 중단을 감당할 수 없습니다.
모션 컨트롤러, 서보 모터, 센서, 비전 시스템 및 로봇 소프트웨어는 모두 함께 작동해야 할 수도 있습니다.
따라서 EtherCAT 통신은 전체 제어 아키텍처의 일부로 평가되어야 합니다.
중요한 고려 사항은 다음과 같습니다.
네트워크 토폴로지
케이블 품질
커넥터 신뢰성
EMC 성능
접지
네트워크 구성
컨트롤러 호환성
서보 드라이브 호환성
진단 기능
안정적인 통신 아키텍처는 자동화된 창고 장비의 예기치 않은 가동 중지 시간을 줄이는 데 도움이 됩니다.
오른쪽 선택 피킹 로봇을 위한 EtherCAT 통합 서보 모터는 단순히 올바른 모터 출력을 선택하는 문제가 아닙니다. 모터는 로봇의 부하, 토크, 속도, 가속도, 위치 정확도, 기계 구조, 통신 아키텍처 및 작동 환경과 일치해야 합니다..
로봇을 선택하는 경우 로봇이 여러 축을 조정하면서 수백 또는 수천 번의 반복적인 선택 및 배치 사이클을 수행할 수 있기 때문에 이러한 요구 사항은 더욱 중요해집니다. 적절하게 선택된 EtherCAT 통합 서보 모터는 모터, 드라이브, 인코더 및 통신 인터페이스를 소형 모션 제어 장치에 결합하여 기계 아키텍처를 단순화할 수 있습니다.
첫 번째 단계는 모터가 실제로 움직여야 하는 것이 무엇인지 식별하는 것입니다.
피킹 로봇에는 다음과 같은 여러 모션 축이 포함될 수 있습니다.
X/Y/Z 선형 축
로봇 팔 관절
손목 회전
그리퍼 메커니즘
컨베이어 또는 이송 메커니즘
수직 리프팅 축
회전식 포지셔닝 축
축마다 토크, 속도 및 전송 요구 사항이 다릅니다.
예를 들어, 고속 수평축은 동적 반응과 가속을 우선시하는 반면, 수직 리프팅 축은 더 높은 출력 토크와 브레이크를 요구할 수 있습니다 . 소형 그리퍼는 높은 연속 출력보다는 정밀한 위치 지정이 필요할 수 있습니다.
따라서 모든 축에 대해 하나의 동일한 모터를 선택하는 것이 항상 가장 효과적인 접근 방식은 아닙니다.
토크는 피킹 로봇용 통합 서보 모터를 선택할 때 가장 중요한 매개변수 중 하나입니다.
필요한 토크는 탑재량 자체보다 더 많은 것을 고려해야 합니다. 계산에는 다음이 포함될 수 있습니다.
페이로드 무게
로봇 팔 무게
엔드 이펙터 무게
기어박스 비율
가속 및 감속
마찰
전송 효율
수직 양력
외부 기계적 저항
부하 관성
로터리 축의 경우 기본 관계는 다음과 같이 표현될 수 있습니다.
필요 토크 = 가속 토크 + 부하 토크 + 마찰 토크 + 안전 여유
수직축의 경우 중력도 고려해야 합니다.
정격 탑재량만을 기준으로 적절해 보이는 모터는 가속, 감속 또는 비상 정지 중에 과도한 피크 토크를 경험할 수 있습니다. 이러한 이유로 구매자는 정격 토크와 피크 토크를 모두 평가해야 합니다..
피킹 로봇은 피킹 위치와 배치 위치 사이에서 빠른 이동이 필요한 경우가 많습니다. 따라서 서보 모터에는 충분한 속도와 동적 응답이 필요합니다.
모터를 비교할 때 다음을 확인하십시오.
정격 속도
최대 속도
가속 능력
감속능력
피크 토크
포지셔닝 응답
지속적인 업무 성능
고속이 자동으로 더 좋아지는 것은 아닙니다. 모터는 실제 부하를 이동시키면서 안정적인 동작을 유지해야 합니다.
짧고 반복적인 동작을 수행하는 로봇의 경우 가속 프로필은 최대 RPM만큼 중요할 수 있습니다. 적절한 모터는 과도한 가열 없이 가속 중에 충분한 토크를 제공해야 합니다.
피킹 로봇은 머신 비전, 사전 정의된 좌표, 컨베이어 및 로봇 그리퍼와 함께 작동하는 경우가 많습니다. 따라서 모터는 안정적인 위치 피드백을 제공해야 합니다.
제어 인코더가 포함된 통합 서보 모터를 사용하면 시스템이 모터 위치를 모니터링하고 그에 따라 모션을 조정할 수 있습니다.
모터를 선택할 때 다음을 고려하십시오.
인코더 분해능
위치 피드백 방식
포지셔닝 반복성
필요한 기계적 정확도
기어박스 백래시
부하 관성
제어 루프 요구 사항
실제 위치 결정 성능은 엔코더 자체가 아닌 전체 기계 및 제어 시스템에 따라 달라집니다.
정밀한 암 또는 선형 축 포지셔닝이 필요한 애플리케이션의 경우 엔코더, 기어박스, 변속기 및 기계 구조를 하나의 시스템으로 평가해야 합니다.
EtherCAT은 피킹 로봇에 여러 개의 조정된 축이 있을 때 특히 유용합니다.
일반적인 로봇은 다음을 동기화해야 할 수 있습니다.
로봇 컨트롤러 → 팔 축 → 손목 축 → 그리퍼 → 컨베이어 → 보조 장비
EtherCAT 통신을 통해 여러 서보 축을 중앙 집중식 산업용 이더넷 모션 제어 아키텍처에 통합할 수 있습니다.
EtherCAT 통합 서보 모터를 선택할 때 구매자는 다음을 확인해야 합니다.
EtherCAT 호환성
통신 프로토콜 요구 사항
컨트롤러 호환성
다축 동기화 요구 사항
네트워크 토폴로지
통신주기 요구사항
커넥터 및 케이블 구성
중요한 점은 EtherCAT이 컨트롤러와 전체 자동화 아키텍처에 일치해야 한다는 것입니다.독립된 모터 기능으로 선택되기보다는
모터 자체가 필요한 출력 토크나 속도를 직접 제공하지 못할 수도 있습니다. 기어박스는 모터 특성을 로봇 메커니즘에 적응시킬 수 있습니다.
일반적인 옵션은 다음과 같습니다.
합니다 . 피킹 로봇이 높은 출력 토크, 컴팩트한 크기 및 적절한 감속비가 필요한 경우 유성 기어박스가 적합
일반적인 응용 분야는 다음과 같습니다.
로봇 팔 관절
로터리 포지셔닝
고부하 메커니즘
컴팩트 리프팅 시스템
높은 토크 밀도 애플리케이션
웜 기어박스는 메커니즘에 높은 감속비가 필요하거나 직각 변속기가 필요한 경우 유용할 수 있습니다.
다음과 같은 경우에 고려될 수 있습니다:
컴팩트한 전송 메커니즘
로터리 포지셔닝
컨베이어 시스템
리프팅 메커니즘
그러나 선택 시 기어박스 효율, 백래시, 열 성능 및 실제 부하 조건을 평가해야 합니다.
수직 피킹 로봇 축은 중력이 하중에 지속적으로 작용하기 때문에 수평 축과 다르게 동작할 수 있습니다.
전원이 제거된 후에도 축이 제자리에 유지되어야 하는 경우 브레이크 통합 서보 모터를 고려할 수 있습니다.
브레이크 선택 시 다음 사항을 고려해야 합니다.
수직하중
유지 토크
모터 속도
브레이크 응답
듀티 사이클
안전 요구 사항
모터 브레이크를 유일한 안전 조치로 취급해서는 안 됩니다. 완전한 수직축 안전 설계에는 기계식 변속기, 컨트롤러, 비상 정지 전략 및 적용 가능한 기계 안전 요구 사항이 포함되어야 합니다.
피킹 로봇 제조업체는 축에 따라 서로 다른 통합 서보 아키텍처를 사용할 수 있습니다.
피킹 로봇 요구 사항 |
잠재적인 통합 서보 유형 |
|---|---|
정확한 반복 포지셔닝 |
통합 스테퍼 서보 모터 |
더 높은 출력 토크 |
유성 기어 통합 서보 |
높은 감속비 |
웜기어 일체형 서보 |
X/Y/Z 선형 운동 |
통합 선형 스테퍼 서보 |
빠르고 역동적인 움직임 |
통합 DC/BLDC 서보 |
높은 토크 밀도 |
유성 기어드 BLDC 서보 |
직각 전송 |
웜 기어드 BLDC 서보 |
수직축 고정 |
브레이크 통합 서보 |
먼지/물 노출 |
IP65 통합 서보 |
모바일 피킹 플랫폼 |
STO가 포함된 AGV/AMR 서보 |
올바른 선택은 특정 축과 작동 조건에 따라 달라집니다.
제조업체가 통합 서보 모터를 고려하는 주요 이유 중 하나는 별도의 모터 및 드라이브 구성 요소가 차지하는 공간을 줄이는 것입니다.
그러나 통합 장치는 여전히 로봇의 기계 구조에 맞아야 합니다.
주문하기 전에 다음을 확인하십시오.
모터 프레임 크기
전체 모터 길이
축 직경
샤프트 길이
장착 치수
커넥터 위치
케이블 출구 방향
기어박스 치수
브레이크 치수
사용 가능한 냉각 공간
소형 피킹 로봇의 경우 모터 길이나 커넥터 위치가 조금만 변경되어도 기계 설계에 영향을 미칠 수 있습니다.
작업 환경은 서보 모터 선택에 큰 영향을 미칠 수 있습니다.
창고 집품 로봇의 경우 상대적으로 깨끗한 실내 조건에서 모터가 작동할 수 있습니다. 다른 시스템은 먼지, 습기, 청소 과정 또는 온도 변화에 노출될 수 있습니다.
애플리케이션에 따라 구매자는 다음을 평가해야 합니다.
IP 보호
작동 온도
먼지 노출
수분
청소 요구 사항
지속적인 작업
열 방출
까다로운 환경의 경우 IP65 통합 서보 모터는 전체 설치가 필요한 보호 수준을 유지한다면 표준 개방형 설계보다 더 높은 수준의 보호를 제공할 수 있습니다.
피킹 로봇은 장기간 연속적으로 작동할 수 있습니다. 빈번한 가속, 감속 및 반복적인 고부하 이동은 모터 온도를 증가시킬 수 있습니다.
열 평가에는 다음이 포함되어야 합니다.
연속 토크
피크 토크
듀티 사이클
주변 온도
모터 설치 조건
기어박스 효율
열 방출
과부하 기간
모터는 단순히 정격 출력이 아닌 실제 동작 프로필을 기준으로 선택해야 합니다.
사이클이 높은 애플리케이션의 경우 에서 모터를 테스트하는 것이 유용합니다 . 실제 부하, 속도, 가속도 및 듀티 사이클 설계를 마무리하기 전에 예상되는
로봇에는 조정된 네트워크 제어가 필요하기 때문에 EtherCAT 통합 서보 모터가 선택되는 경우가 많습니다. 그러나 더 광범위한 제품 플랫폼에는 기계 아키텍처에 따라 다른 통신 옵션이 필요할 수도 있습니다.
예를 들어 JKONGMOTOR의 통합 서보 플랫폼에는 다음과 같은 제어 및 통신 구성이 포함됩니다.
맥박
RS485 / 모드버스-RTU
CANopen
EtherCAT
이를 통해 기계 제작자는 다양한 로봇 플랫폼을 설계하거나 보조 축을 통합할 때 유연성을 얻을 수 있습니다.
EtherCAT 피킹 로봇의 경우 중요한 질문은 선택한 모터의 통신 인터페이스, 제어 기능 및 전기 연결이 로봇 컨트롤러와 일치하는지 여부입니다.
표준 사양은 피킹 로봇 제조업체 선택 과정의 일부일 뿐입니다. 기계적 맞춤화도 똑같이 중요할 수 있습니다.
프로젝트에 따라 OEM 맞춤화에는 다음이 포함될 수 있습니다.
샤프트 직경 및 길이
키홈
플랫 샤프트
중공축
크로스 드릴 샤프트
변속 장치
브레이크
인코더
커넥터
케이블 길이
장착 구성
IP 보호
이는 모터가 기존 로봇 팔, 그리퍼, 리프팅 메커니즘 또는 소형 섀시에 맞아야 할 때 특히 유용할 수 있습니다.
새로운 피킹 로봇을 개발하는 기계 제작자의 경우 모터, 드라이브, 기어박스, 인코더, 통신 인터페이스 및 기계 인터페이스를 함께 논의하는 것이 더 효율적인 경우가 많습니다. 각 구성 요소를 독립적으로 선택하는 것보다
신뢰할 수 있는 선택은 전체 모션 사이클을 기반으로 해야 합니다.
예를 들어:
선택 → 들어올리기 → 가속 → 이동 → 감속 → 배치 → 복귀
각 단계에 대해 다음을 결정합니다.
짐
필요 토크
필요한 속도
가속
포지셔닝 요구 사항
듀티 사이클
기어비
인코더 요구 사항
통신 요구 사항
환경 조건
이 접근 방식은 일반적인 선택 실수( 만을 기준으로 모터 선택)를 방지합니다. 정격 전력 또는 탑재량 .
피킹 로봇 제조업체는 주문을 확인하기 전에 다음 체크리스트를 사용할 수 있습니다.
선택항목 |
확인 사항 |
|---|---|
애플리케이션 |
팔, 손목, 그리퍼, 리프팅, 선형 축, 컨베이어 |
유효 탑재량 |
최대 작업 부하 |
토크 |
정격 및 피크 토크 |
속도 |
필요한 작동 및 최대 속도 |
가속 |
필요한 가속/감속 |
포지셔닝 |
정확성 및 반복성 요구 사항 |
인코더 |
해결 및 피드백 요구 사항 |
변속 장치 |
비율, 토크, 효율, 백래시 |
브레이크 |
수직 하중 유지가 필요한지 여부 |
의사소통 |
EtherCAT 및 컨트롤러 호환성 |
보호 |
IP 및 환경 요구 사항 |
열의 |
연속 듀티 및 과부하 조건 |
기계 |
샤프트, 마운팅, 커넥터 및 케이블 |
맞춤화 |
OEM 기계/전기 요구사항 |
로봇 제조업체를 선택하는 데 있어 모터는 모션 제어 시스템의 일부일 뿐입니다. 실제 목표는 일치하는 모터 + 드라이브 + 엔코더 + 전송 + 통신 솔루션을 만드는 것입니다..
JKONGMOTOR는 포함하여 다양한 로봇 모션 요구 사항을 충족하는 통합 서보 모터 구성을 제공합니다. 통합 스테퍼 서보 모터, 기어드 서보 모터, BLDC 서보 모터, 선형 모션 솔루션, 브레이크 통합 모터 및 기타 맞춤형 구성을 .
또한 OEM/ODM 접근 방식을 통해 모터 구성을 기계의 기계적 및 전기적 요구 사항에 맞게 조정할 수 있습니다.
새로운 피킹 로봇 프로젝트의 경우 구매자는 페이로드, 축 유형, 속도, 가속도, 기어박스 비율, 이동 거리, 듀티 사이클, 장착 치수 및 컨트롤러/통신 요구 사항을 제공할 수 있습니다 . 이러한 매개변수는 적절한 EtherCAT 통합 서보 모터를 선택하기 위한 실질적인 시작점을 제공합니다.
적합한 EtherCAT 통합 서보 모터는 피킹 로봇에 단순히 모터 전력량이 아닌 전체 모션 시스템에 따라 선택해야 합니다.
가장 중요한 요소는 토크, 속도, 가속도, 엔코더 피드백, EtherCAT 호환성, 기어박스 요구 사항, 브레이크 요구 사항, 열 성능, 설치 공간, 환경 보호 및 OEM 맞춤화 입니다..
이러한 요소를 함께 평가하면 통합 서보 모터가 각 로봇 축에 더 잘 일치하면서 배선을 단순화하고 캐비닛 요구 사항을 줄이며 조정된 다축 모션을 지원할 수 있습니다.
창고 로봇 공학은 더 이상 단순한 컨베이어 자동화에만 국한되지 않습니다. 현대 창고에서는 피킹 로봇, AMR, AS/RS 시스템, 팔레트 셔틀, 분류 장비, 로봇 팔 및 자동 리프팅 메커니즘을 사용하여 제품을 이동, 식별, 선택, 저장 및 검색합니다.
이러한 기계에는 여러 축에 걸쳐 조정된 모션이 필요합니다. EtherCAT 통합 서보 모터는 모터, 드라이브, 인코더 및 실시간 통신 인터페이스를 소형 모션 제어 장치로 결합할 수 있어 공간, 동기화, 배선 및 위치 결정 성능이 중요한 창고 장비에 적합합니다.
장비 제조업체의 경우 핵심 질문은 단순히 EtherCAT 서보 모터를 창고 로봇에 사용할 수 있는지 여부가 아니라 기계 아키텍처 내에서 가장 실용적인 가치를 제공하는 위치 입니다..
피킹 로봇은 EtherCAT 통합 서보 모터를 위한 가장 직접적인 애플리케이션 중 하나입니다.
일반적인 피킹 로봇은 다음을 조정해야 할 수 있습니다.
로봇 팔 관절
손목 회전
그리퍼 운동
수직 리프팅
컨베이어 포지셔닝
제품 이전
한 번의 피킹 주기 동안 로봇은 목표 위치로 빠르게 이동하고, 정확한 위치 지정을 위해 속도를 늦추고, 그리퍼를 작동한 다음 시작 위치로 돌아가야 할 수 있습니다.
EtherCAT 통합 서보 모터는 다축 조정 모션을 지원할 수 있습니다. 제어 캐비닛에 설치된 개별 드라이브 구성 요소의 수를 줄이면서 이러한 유형의
소형 로봇 팔의 경우 제한된 설치 공간 내에서 더 높은 출력 토크가 필요한 경우 유성 기어 통합 서보 모터를 고려할 수도 있습니다.
자율 이동 로봇(AMR)은 다음 용도로 점점 더 많이 사용되고 있습니다.
물품운송
주문 이행
선반 대 개인 배송
빈 운송
자재 취급
창고 보충
구동 시스템에는 제어된 휠 속도, 방향, 가속 및 감속이 필요합니다.
통합 서보 모터는 모터와 전자 장치를 소형 모듈로 결합하여 모터와 외부 드라이브 간의 배선을 줄일 수 있습니다.
이동식 창고 로봇의 경우 선택할 수 있습니다 . DC 서보, BLDC 서보, 기어 서보 또는 특수 AGV/AMR 서보 구성을 휠 토크, 차량 중량, 속도, 배터리 전압 및 제어 아키텍처에 따라
기능 안전이 필요한 경우 STO 관련 기능을 갖춘 서보 구성을 전체 기계 안전 설계의 일부로 평가할 수 있습니다.
AS/RS(자동 보관 및 검색 시스템)는 스태커 크레인을 사용하여 고밀도 창고 위치에서 상품을 보관하고 검색합니다.
일반적인 스태커 크레인에는 몇 가지 중요한 모션 축이 있을 수 있습니다.
수평 이동 → 수직 리프팅 → 포크 이동
각 축마다 요구 사항이 다릅니다.
창고 통로를 따라 스태커 크레인을 정확하게 이동하려면 이동 축에 제어된 가속, 감속 및 위치 지정이 필요합니다.
리프팅 축은 상당한 기계적 부하를 처리해야 하며 더 높은 토크, 적절한 기어링 및 브레이크 기능이 필요할 수 있습니다.
포크 메커니즘은 팔레트나 보관 용기에 삽입하고 회수하기 위해 반복 가능한 위치 지정이 필요합니다.
EtherCAT은 이러한 축이 조정된 모션 제어 시스템의 일부로 작동해야 할 때 특히 유용할 수 있습니다.
4방향 팔레트 셔틀은 차량이 좁은 보관 채널 내에서 이동해야 하기 때문에 작고 제어 가능한 구동 시스템이 필요합니다.
기계 설계에 따라 통합 서보 모터는 다음 용도로 사용될 수 있습니다.
정방향 및 역방향 이동
옆으로 움직임
리프팅 메커니즘
팔레트 포지셔닝
보조 기계 기능
컴팩트한 통합 서보 아키텍처는 외부 배선을 줄이고 셔틀 내부 설치를 단순화하는 데 도움이 됩니다.
높은 감속비 또는 소형 변속기가 필요한 응용 분야의 경우 필요한 휠 토크 및 기계 구조에 따라 기어 통합 서보 구성을 평가할 수 있습니다.
창고 자동화는 컨베이어와 운송 메커니즘에 크게 의존합니다.
이러한 시스템은 다음을 전송할 수 있습니다.
판지
토트백
쓰레기통
소포
팔레트
개별 제품
서보 제어식 컨베이어에는 정밀한 속도 조절과 업스트림 및 다운스트림 장비와의 동기화가 필요할 수 있습니다.
EtherCAT 통합 서보 모터는 컨베이어가 다른 축이나 기계와의 조화로운 제어가 필요한 곳에 사용될 수 있습니다.
예를 들어:
비전 시스템 → 피킹 로봇 → 컨베이어 → 분류기 → 포장 스테이션
이러한 기계가 공통 자동화 아키텍처를 통해 위치 및 타이밍 정보를 교환하면 조정된 모션을 구현하기가 더 쉬워집니다.
고속 분류 시스템은 목적지, 크기, 주문 또는 기타 식별 기준에 따라 제품을 이동해야 합니다.
응용 프로그램에는 다음이 포함될 수 있습니다.
크로스 벨트 분류기
슬라이딩 신발 분류기
소포 분류 시스템
전환기
회전식 분류 메커니즘
전송 모듈
분류 메커니즘은 상대적으로 높은 주기율로 반복적인 움직임을 수행하는 경우가 많습니다. 따라서 모터에는 적절한 속도, 가속도, 위치 결정 응답 및 열 성능이 필요합니다.
메커니즘에 따라 BLDC 서보, 유성 기어 BLDC 서보 또는 통합 스테퍼 서보 모터를 고려할 수 있습니다.
최종 선택은 실제 부하, 사이클 시간, 토크 및 기계적 변속기를 기반으로 해야 합니다.
창고 로봇 팔은 다음을 수행할 수 있습니다.
빈 따기
상자 따기
팔레타이징
디팔레타이징
아이템 정렬
케이스 처리
조인트마다 기계적 요구 사항이 다릅니다.
손목 축에는 콤팩트한 크기와 빠른 응답이 필요할 수 있는 반면, 팔 관절이 클수록 더 높은 출력 토크가 필요할 수 있습니다.
여기에서는 다양한 통합 서보 구성을 다양한 축에 일치시킬 수 있습니다.
반복 가능한 위치 지정 애플리케이션에는 통합 스테퍼 서보 모터를 고려할 수 있습니다.
유성 기어 통합 서보 모터를 고려할 수 있습니다. 더 높은 출력 토크와 컴팩트한 변속기가 필요한 경우
브레이크 통합 서보 모터는 제어된 유지가 필요한 수직 축에 대해 평가할 수 있습니다.
수직 이동에는 중력이라는 추가 고려 사항이 필요합니다.
창고 시스템은 다음을 위해 서보 구동 메커니즘을 사용할 수 있습니다.
리프트 테이블
수직 컨베이어
로봇 Z 축
보관 리프트
포크 메커니즘
수직 반송 장치
이러한 응용 분야에서는 저속에서 더 높은 토크가 필요할 수 있으며 시스템이 정지할 때 유지 제어가 필요할 수 있습니다.
있습니다 . 기계 설계에 모터측 홀딩 기능이 필요한 경우 브레이크 일체형 서보 모터를 고려할 수
그러나 브레이크는 기어박스, 기계적 부하, 안전 시스템, 비상 정지 전략 및 적용 가능한 기계 안전 요구 사항과 함께 평가되어야 합니다.
상품 대 개인 창고에서는 제품이나 보관 용기가 자동으로 운영자나 로봇 집화 스테이션으로 운송됩니다.
시스템에는 다음이 포함될 수 있습니다.
보관 → 모바일 로봇 → 컨베이어 → 피킹 스테이션 → 주문 이행
각 단계에는 제어된 움직임과 정확한 위치 지정이 필요합니다.
통합 서보 모터는 폐쇄 루프 제어 및 컴팩트한 설치가 중요한 이동 및 위치 지정 메커니즘에 사용될 수 있습니다.
EtherCAT은 여러 서보 축이 중앙 컨트롤러와 모션 정보를 교환해야 할 때 특히 유용합니다.
창고 이행은 제품 회수로 끝나지 않습니다. 또한 많은 시스템이 다음을 자동화합니다.
케이스 형성
제품 배치
상자 취급
배깅
라벨링
팔레타이징
디팔레타이징
이러한 기계에는 여러 개의 동기화된 서보 축이 필요한 경우가 많습니다.
예를 들어, 팔레타이징 로봇은 팔 움직임, 손목 회전, 들어올리기 및 엔드 이펙터 위치 지정을 조정할 수 있습니다.
EtherCAT 기반 통합 서보 아키텍처는 모터 및 드라이브 전자 장치를 기계 축에 가깝게 유지하면서 이러한 모션 축을 기계 컨트롤러에 연결하는 데 도움이 될 수 있습니다.
모든 창고 로봇에 동일한 서보 아키텍처가 필요한 것은 아닙니다.
창고 로봇공학 응용 |
잠재적인 서보 구성 |
주요 선택 고려 사항 |
|---|---|---|
로봇 팔 따기 |
통합 서보 / 기어드 서보 |
포지셔닝, 토크, 동적 응답 |
로봇 손목 |
통합 스테퍼 서보/BLDC 서보 |
컴팩트한 크기, 속도, 반복성 |
그리퍼 |
통합 스테퍼 서보 |
위치 제어 및 컴팩트한 설치 |
AMR 드라이브 |
DC/BLDC 서보/기어드 서보 |
휠 토크, 속도, 배터리 전압 |
AS/RS 이동 축 |
통합 서보 |
속도, 가속도, 위치 결정 |
AS/RS 리프팅 축 |
기어드 서보 + 브레이크 |
부하 토크 및 유지 |
포크 메커니즘 |
통합 서보/리니어 서보 |
반복 가능한 위치 지정 |
4방향 셔틀 |
기어드 통합 서보 |
컴팩트한 토크 전달 |
컨베이어 |
BLDC 서보 / 통합 서보 |
속도 조절 및 동기화 |
다소 |
BLDC 서보 / 기어드 BLDC 서보 |
높은 사이클 속도와 동적 응답 |
수직이송 |
브레이크 통합 서보 |
하중 유지 및 안전 설계 |
실외/까다로운 환경 |
IP65 통합 서보 |
환경 보호 |
테이블은 고정된 모터 선택 규칙이 아닌 시작점으로 처리되어야 합니다. 실제 선택은 기계 설계 및 작동 프로필에 따라 달라집니다.
이러한 시스템에서 EtherCAT의 주요 장점은 단순히 통신 인터페이스 자체가 아닙니다. 그 가치는 여러 장치와 축에 걸쳐 조정된 산업용 모션 제어를 가능하게 하는 데서 나옵니다..
창고 로봇은 다음을 조정해야 할 수 있습니다.
컨트롤러 → 서보축 1 → 서보축 2 → 서보축 3 → 그리퍼 → 컨베이어
EtherCAT 기반 아키텍처를 통해 기계 제작자는 중앙 집중식 제어 및 동기화된 서보 축을 중심으로 모션 시스템을 설계할 수 있습니다.
이는 특히 다음과 같은 경우에 유용할 수 있습니다.
다축 로봇 팔
고속 피킹
리프팅 및 이동 조정
분류 기계
포장 시스템
팔레타이징 시스템
자동화된 자재 취급
기계 제조업체의 경우 이 아키텍처는 통합 서보 모터를 사용할 때 별도의 드라이브 캐비닛과 광범위한 모터-드라이브 배선의 필요성을 줄일 수도 있습니다.
EtherCAT 통합 서보 모터를 선택하기 전에 구매자는 전체 작동 프로필을 평가해야 합니다.
유효 탑재량
부하 관성
기어비
샤프트 구성
장착 치수
사용 가능한 설치 공간
정격 속도
최대 속도
정격 토크
피크 토크
가속
감속
포지셔닝 정확도
듀티 사이클
EtherCAT 호환성
컨트롤러 호환성
인코더 분해능
다축 동기화
네트워크 아키텍처
IP 보호
주변 온도
먼지
수분
연속운전
열 방출
샤프트 직경 및 길이
키웨이 또는 플랫
중공축
변속 장치
브레이크
인코더
커넥터
케이블
장착구조
기존 서보 시스템은 모터, 드라이브, 엔코더 피드백 및 통신 구성요소를 분리하는 경우가 많습니다..
통합 서보 모터는 이러한 여러 기능을 하나의 소형 장치에 함께 제공합니다.
창고 로봇공학의 경우 이 아키텍처는 다음과 같은 실질적인 이점을 제공할 수 있습니다.
구동 전자장치가 모터와 통합되어 있어 외부 연결이 줄어듭니다.
일부 드라이브 관련 하드웨어는 캐비닛에서 기계 축에 더 가깝게 이동할 수 있습니다.
모터, 드라이브, 엔코더 및 통신 기능을 하나의 모션 제어 모듈로 설계할 수 있습니다.
다양한 로봇 메커니즘에 대해 다양한 서보 및 기어 구성을 선택할 수 있습니다.
특정 창고 장비에 맞게 기계 및 전기 인터페이스를 맞춤 설정할 수 있습니다.
EtherCAT 통합 서보 모터는 피킹 로봇 및 AMR부터 AS/RS 스태커 크레인, 4방향 팔레트 셔틀, 컨베이어, 분류기, 로봇 팔, 리프팅 시스템 및 자동 포장 장비에 이르기까지 창고 로봇의 여러 영역에 적합합니다.
핵심은 모터 구성을 특정 축에 일치시키는 것입니다.
위해서는 고정밀 포지셔닝을 통합 스테퍼 서보가 적합할 수 있습니다. 위해 더 높은 출력 토크를 유성 기어 서보를 고려할 수 있습니다. 의 경우 수직 이동 브레이크 통합 구성이 필요할 수 있습니다. 위해 고속 정렬 및 동적 이동을 BLDC 서보 구성을 평가할 수 있습니다.
창고 장비 제조업체의 경우 가장 중요한 선택 기준은 토크, 속도, 가속도, 엔코더 피드백, 기어박스 요구 사항, 통신 호환성, 열 성능, 설치 공간, 환경 보호 및 OEM 맞춤화 입니다..
JKONGMOTOR의 통합 서보 모터 플랫폼은 이러한 모션 요구 사항에 대해 다양한 구성을 제공하므로 기계 제작자는 현대 창고 로봇을 위한 보다 컴팩트하고 애플리케이션별 모션 제어 아키텍처를 개발할 수 있습니다.
표준 카탈로그 모터는 많은 응용 분야에 유용하지만 로봇 장비 제조업체는 기성 제품과 완벽하게 일치하지 않는 요구 사항을 갖는 경우가 많습니다.
예를 들어, 로봇 제조업체는 특정 장착 패턴, 샤프트 길이, 인코더 유형, 커넥터, 케이블 방향 또는 기어박스 비율을 요구할 수 있습니다.
OEM/ODM 통합 서보 모터 공급업체는 기계에 표준 모터를 수용하도록 강요하는 대신 기계 주변의 모터를 개발할 수 있습니다.
일반적인 사용자 정의 프로세스에는 다음이 포함될 수 있습니다.
애플리케이션 분석 → 모터 선택 → 기계 설계 → 서보 및 엔코더 구성 → 프로토타입 → 테스트 → 검증 → 배치 생산
이 접근 방식은 대규모 배포용 장비를 개발하는 로봇 제조업체에 특히 유용합니다.
피킹 로봇에는 높은 모터 출력 이상의 것이 필요합니다. 필요합니다. 빠른 응답, 정확한 포지셔닝, 동기화된 다축 이동, 안정적인 피드백, 컴팩트한 기계 통합 및 신뢰할 수 있는 통신이 .
EtherCAT 통합 서보 모터는 모터, 서보 드라이브, 인코더 및 실시간 통신 인터페이스를 소형 모션 제어 장치에 결합하여 이러한 요구 사항 중 일부를 해결합니다.
로봇 제조업체를 선택하는 경우 이 아키텍처는 배선 복잡성을 줄이고, 설치를 단순화하고, 다축 조정을 개선하고, 더 빠른 반복 동작을 지원하는 데 도움이 될 수 있습니다.
가장 중요한 고려 사항은 여전히 완전한 모션 프로파일입니다. 모터 토크, 속도, 엔코더 분해능, 관성, 기어박스 비율, 열 성능, 통신 호환성 및 기계적 치수를 모두 함께 평가해야 합니다.
OEM 로봇 장비 제조업체의 경우 갖춘 통합 서보 모터 플랫폼은 EtherCAT 통신과 사용자 정의 가능한 모터, 인코더, 기어박스, 브레이크 및 커넥터 구성을 작고 확장 가능한 피킹 로봇 시스템을 개발하기 위한 실용적인 기반을 제공할 수 있습니다.
EtherCAT 통합 서보 모터는 모터, 서보 드라이브, 인코더 및 EtherCAT 통신 인터페이스를 소형 모션 제어 장치로 결합합니다. 이는 폐쇄 루프 모션 제어와 여러 축 간의 조정 작업이 필요한 애플리케이션을 위해 설계되었습니다.
이는 피킹 로봇, AMR, AS/RS 스태커 크레인, 4방향 팔레트 셔틀, 컨베이어, 분류 시스템, 로봇 팔, 리프팅 메커니즘 및 자동 포장 장비에 사용할 수 있습니다.
이 제품은 컴팩트한 패키지로 폐쇄 루프 포지셔닝, 동적 모션 제어 및 네트워크 통신을 제공합니다. 이는 다축 로봇 아키텍처를 단순화하고 모터-드라이브 배선을 줄이는 데 도움이 될 수 있습니다.
예. 차량 중량, 휠 토크, 속도, 전압 및 제어 요구 사항에 따라 통합 DC 서보, BLDC 서보, 기어 서보 또는 특수 AGV/AMR 서보 구성을 고려할 수 있습니다.
리프팅 축에 더 높은 출력 토크가 필요한 경우 기어 통합 서보 모터가 적합할 수 있습니다. 기계 설계에서 수직 하중을 제어해야 하는 경우 브레이크 통합 구성도 고려할 수 있습니다.
예. EtherCAT은 컨트롤러가 로봇 팔 이동, 손목 회전, 리프팅, 그리퍼, 컨베이어 또는 기타 서보 축과 같은 기능을 조정하는 다축 모션 아키텍처에 사용할 수 있습니다.
주요 요소에는 정격 및 피크 토크, 속도, 가속도, 부하 관성, 위치 요구 사항, 엔코더 분해능, 기어박스 비율, 브레이크 요구 사항, EtherCAT 호환성, 듀티 사이클, 열 조건, IP 보호 및 기계 설치 치수가 포함됩니다.
예. 더 높은 출력 토크, 속도 감소, 소형 변속기 또는 특정 기계적 배열이 필요한 응용 분야에는 유성 및 웜 기어 구성을 고려할 수 있습니다.
제조업체 및 프로젝트 요구 사항에 따라 맞춤화에는 샤프트 치수, 키 홈, 장착 구성, 기어박스, 브레이크, 인코더, 커넥터, 케이블 및 IP 보호가 포함될 수 있습니다.
축 유형, 페이로드, 필요한 속도, 가속도, 토크, 듀티 사이클, 변속비, 포지셔닝 요구 사항, 통신 아키텍처, 설치 공간 및 작동 환경부터 시작하십시오. 그런 다음 이러한 매개변수를 사용하여 적절한 모터, 인코더, 기어박스 및 통신 구성을 결정할 수 있습니다.
