Kā EtherCAT integrētais servomotors uzlabo atlases robota efektivitāti?

Savākšanas roboti kļūst par svarīgu mūsdienu noliktavu, izpildes centru, e-komercijas darbību un automatizētu materiālu apstrādes sistēmu sastāvdaļu. Pieaugot pasūtījumu apjomam, noliktavām ir nepieciešami roboti, kas var ātri un precīzi izvēlēties, pārvietot, novietot un atbrīvot produktus, nezaudējot uzticamību.

Šīs izrādes centrā ir kustību sistēma. Izvēles robotam var būt uzlabota redze, mākslīgais intelekts, robotu programmatūra un izsmalcināti satvērēji, taču šīs tehnoloģijas joprojām ir atkarīgas no motoriem, kas var precīzi un atkārtoti izpildīt kustības komandas.

Šeit ir vieta, kur an EtherCAT integrētais servomotors var sniegt praktisku priekšrocību.

Apvienojot servomotoru, piedziņas elektroniku, kodētāju un sakaru saskarni vienā kompaktā vienībā, integrētais servomotors var samazināt sistēmas sarežģītību, vienlaikus nodrošinot precīzu kustības vadību, kas nepieciešama robotiem. Ja EtherCAT tiek izmantots kā sakaru tīkls, vairākas robotu asis var apmainīties ar kustības datiem ar kontrolieri lielā ātrumā un ar cieši saskaņotu laiku.

Noliktavu aprīkojuma ražotājiem rezultāts var būt kompaktāka, atsaucīgāka un mērogojamāka kustības vadības arhitektūra.

Kas ir atlases robots?

Savākšanas robots ir automatizēta robotizēta sistēma, kas paredzēta produktu vai materiālu identificēšanai, satveršanai, pārvietošanai un novietošanai. Atkarībā no lietojumprogrammas tas var darboties neatkarīgi vai kā daļa no lielākas automatizētas noliktavas sistēmas.

Tipiskus savākšanas robotus var atrast:

• E-komercijas izpildes centri

• Automatizētās noliktavas

• Izplatīšanas centri

• Tvertņu savākšanas sistēmas

• Sistēmas “Preces pret personu”.

• Automatizētas uzglabāšanas un izguves sistēmas

• Paku šķirošanas operācijas

• Farmācijas preču noliktavas

• Pārtikas un dzērienu loģistika

• Ražošanas materiālu apstrādes sistēmas

Tipisks savākšanas cikls var ietvert vairākas koordinētas kustības:

1. Tuvojies mērķa vietai

2. Novietojiet robotu roku vai mehānismu

3. Pārvietojiet satvērēju izstrādājuma virzienā

4. Pielāgojiet pozīciju un orientāciju

5. Satveriet produktu

6. Paceliet vai pārvietojiet izstrādājumu

7. Pārvietojiet to citā pozīcijā

8. Atlaidiet produktu

9. Atgriezieties nākamajā savākšanas pozīcijā

Katrai kustībai ir nepieciešams kontrolēts paātrinājums, palēninājums, ātrums un pozīcija.

Tas nozīmē, ka motors nav vienkārši atbildīgs par robota kustību. Tas tieši ietekmē cikla laiku, pozicionēšanas precizitāti, atkārtojamību, enerģijas patēriņu, vibrāciju un kopējo aprīkojuma uzticamību.

Kāpēc robotu izvēlei ir nepieciešami augstas veiktspējas servomotori

Paņemšanas lietojumprogrammas bieži apvieno ātras kustības ar biežu iedarbināšanu un apturēšanu.

Motors var strauji paātrināties, lai sasniegtu mērķa pozīciju, palēnināties pirms galamērķa sasniegšanas, noturēt noteiktu pozīciju, mainīt virzienu un nekavējoties sākt citu kustību.

Šis darbības modelis ļoti atšķiras no lietojumiem, kur motors nepārtraukti darbojas ar relatīvi nemainīgu ātrumu.

Tāpēc atlases robotam piemērotam servomotoram ir vajadzīgas vairākas svarīgas iespējas.

Augstas precizitātes pozīcijas kontrole

Robotam ir jānovieto satvērējs pareizajā vietā. Pat neliela pozicionēšanas kļūda var ietekmēt veiksmīgu satveršanu, īpaši, ja produkti ir izvietoti blīvi.

Integrēts servomotors ar devēja atgriezenisko saiti var nepārtraukti uzraudzīt motora stāvokli un nodrošināt slēgta cikla vadību.

Ātra dinamiska atbilde

Paņemšanas roboti ir paredzēti, lai ātri pabeigtu atkārtotas darbības.

Motoram ātri jāreaģē uz komandām:

• Paātrinājums

• Palēnināšanās

• Virziena maiņa

• Pozīcijas maiņa

• Griezes momenta izmaiņas

• Ātruma izmaiņas

Ātra servo reakcija palīdz samazināt nevajadzīgu kustības aizkavēšanos.

Precīza ātruma kontrole

Dažādiem novākšanas procesa posmiem var būt nepieciešams atšķirīgs ātrums.

Piemēram, robots var pārvietoties ātri, pārvietojoties pa tukšu vietu, bet palēnināt, tuvojoties produktam.

Servo vadība ļauj kustību sistēmai dinamiski pielāgot ātrumu atbilstoši pašreizējai darbībai.

Uzticama atkārtota darbība

Rūpnieciskie savākšanas roboti to darbības laikā var veikt tūkstošiem vai pat miljoniem kustību ciklu.

Tāpēc motoram ir jāuztur nemainīga veiktspēja atkārtotas darbības laikā, nevis vienkārši jānodrošina augsta maksimālā veiktspēja īslaicīgi.

Jkongmotor pielāgotas servomotora kustības

Vienas pieturas integrēts līdzstrāvas servomotoru risinājumu nodrošinātājs

Integrētie servomotoru veidi robotu atlasei: kā izvēlēties pareizo kustības risinājumu

Savākšanas robots ir veidots, balstoties uz vienu vienkāršu mērķi: izvēlēties pareizo produktu pareizajā pozīcijā, pareizajā ātrumā un uzticami atkārtot procesu..

Mūsdienīgā noliktavā vai izpildes sistēmā tas izklausās vienkārši. Praksē atlases robotam var būt nepieciešams koordinēt vairākas asis, reaģēt uz mašīnredzes datiem, atkārtoti paātrināt un samazināt ātrumu, vadīt satvērēju vai rokas gala instrumentu un uzturēt precīzu pozicionēšanu tūkstošiem ciklu.

Tas padara servomotora izvēli par svarīgu robota vispārējā dizaina sastāvdaļu.

Robotu ražotājiem integrēts servomotors var būt īpaši pievilcīgs, jo motors, kodētājs un piedziņa ir apvienoti vienā kompaktā kustības vadības blokā. JKONGMOTOR pašreizējā integrētā servomotora platforma aptver integrētus soļu servomotorus, soļu servomotorus, lineāros soļu servomotorus, integrētos līdzstrāvas/BLDC servomotorus, BLDC servomotorus, bremžu servomotorus, IP65 servomotorus un AGV servomotori ar STO . Platforma atbalsta 26 W–1000 W jaudu un vadības iespējas, tostarp Pulse, RS485, CANopen un EtherCAT.

Tomēr robotu savākšanai šie motoru veidi nav savstarpēji aizvietojami. Katra konfigurācija attiecas uz dažādām kustības prasībām.

Kas robotam ir vajadzīgs no integrētā servomotora?

Novākšanas robots parasti apvieno vairākus kustību veidus:

Pozicionēšana → Sasniegšana → Pacelšana → Pacelšana → Pagriešana → Novietošana → Atgriešana

Tāpēc kustību sistēmai ir jārīkojas ar biežu paātrinājumu un palēninājumu, vienlaikus saglabājot precīzu pozīcijas atgriezenisko saiti.

Savākšanas robotam integrētam servomotoram var būt nepieciešams:

• Precīza slēgtā cikla pozicionēšana

• Ātrs paātrinājums un palēninājums

• Stabils griezes moments dažādos ātrumos

• Kodētāja atsauksmes

• Augsta atkārtojamība

• Kompakta uzstādīšana

• Samazināta elektroinstalācija

• Daudzasu komunikācija

• Piemērotas pārnesumkārbas iespējas

• Bremžu iespējas vertikālajām asīm

• Vides aizsardzība, ja nepieciešams

• Saderība ar robotu kontrolieri

Reālās pasaules atlases un novietošanas sistēmas prasīgām robotu lietojumprogrammām parasti izmanto koordinētu servo kustību un uz EtherCAT balstītas arhitektūras. Piemēram, rūpnieciskajos komplektēšanas risinājumos tiek izmantota EtherCAT koordinētai kustībai starp kontrolieri un servo asīm, savukārt redzes sistēmas nodrošina komplektēšanai nepieciešamo produkta atrašanās vietas informāciju.

Tāpēc motors ir jāizvēlas atbilstoši robota asij , nevis vienkārši jāizvēlas viens motora veids visai mašīnai.

JKONGMOTOR integrētie servomotoru veidi robotu atlasei

JKONGMOTOR produkta struktūru var saprast divās galvenajās kategorijās:

Slēgtā cikla Stepper servo risinājumi

Tie ir piemēroti robotu mehānismu atlasīšanai, kur precīza pozicionēšana, stabils griezes moments, atkārtojamība un rentabla slēgta cikla vadība . svarīga ir

DC/BLDC servo risinājumi

Tie ir vairāk piemēroti robotu asīm, kurām nepieciešama dinamiska reakcija, lielāka ātruma darbība, kompakta integrācija vai lielāks griezes momenta blīvums.

Pēc tam pieejamās konfigurācijas ietver planētu pārnesumu, gliemežpārvadu, lineāro kustību, bremzēšanu, ūdensnecaurlaidīgu aizsardzību un AGV/AMR specifiskās servo sistēmas..

1. Integrēts Stepper servomotors robotu atlasei

Integrētais pakāpju servomotors apvieno pakāpju motoru, kodētāju un piedziņu vienā slēgta cikla vienībā.

Savācošajam robotam šo konfigurāciju var apsvērt asīm, kurām prioritāte ir precīza, atkārtojama pozicionēšana bez parastā atsevišķa motora un piedziņas izkārtojuma sarežģītības.

Kur to var izmantot?

Tipiski piemēri:

• Izvēlieties un novietojiet pozicionēšanas asis

• Satvērēju pozicionēšanas mehānismi

• Mazas robotu rokas

• Konveijera pozicionēšana

• Produktu pielīdzināšanas mehānismi

• Iepakošanas un šķirošanas iekārtas

• Kompakta noliktavas automatizācija

Kodētājs nodrošina atgriezenisko saiti uz integrēto piedziņu, ļaujot sistēmai pārraudzīt faktisko motora kustību, nevis paļauties tikai uz atvērtas cilpas soļu komandu. JKONGMOTOR apraksta šo konfigurāciju kā slēgta cikla pozicionēšanu, stabilu griezes momentu un samazinātu soļu zaudēšanas risku.

Kāpēc tas ir svarīgi atlasei?

Izvēles precizitāte ir tieši saistīta ar to, cik konsekventi robots var novietot savu gala efektoru.

Tāpēc slēgta cikla pakāpju servo var būt praktiska iespēja, ja asij nav nepieciešama augstākās klases maiņstrāvas servo dinamiska veiktspēja, bet joprojām ir nepieciešama uzticama pozīcijas atgriezeniskā saite.

2. Planetary Geared Integrated Servo Motor

Dažām robotu asīm ir nepieciešams vairāk nekā tikai pozicionēšanas precizitāte. Viņiem ir nepieciešams arī lielāks izejas griezes moments kompaktā iepakojumā.

Šeit ir integrēts planētu servomotors . noderīgs

Konfigurācija apvieno:

Servo motors + kodētājs + piedziņa + planētu pārnesumkārba

Pārnesumkārba samazina ātrumu un palielina izejas griezes momentu, vienlaikus saglabājot salīdzinoši kompaktu transmisijas struktūru.

Piemērotas izvēles robotu lietojumprogrammas

Planētu pārnesumu integrēto servo var apsvērt:

• Robotu roku savienojumi

• Plaukstas locītavas mehānismi

• Vertikālās pacelšanas asis

• Smagie gala izpildītāji

• Preču apstrādes mehānismi

• Lielas slodzes pozicionēšanas asis

JKONGMOTOR apraksta savu planetāro pievadu BLDC-servo konfigurāciju kā motora, kodētāja, piedziņas un planetārās pārnesumkārbas apvienošanu, uzsverot augstu griezes momenta blīvumu un zemu pretsparu..

Savācējam robotam zema pretstarte var būt īpaši svarīga, ja satvērējam ir jāsasniedz precīza produkta pozīcija.

3. Integrēts servomotors ar tārpu pārnesumu

ir Integrēts servomotors ar gliemežpārvadu vēl viena iespēja, ja savākšanas mehānismam ir nepieciešams augsts samazināšanas koeficients vai taisnleņķa mehāniskais izvietojums.

Integrētā konfigurācija apvieno motoru, kodētāju, piedziņu un tārpu pārnesumkārbu.

Kāpēc savākšanas robotam izmantot tārpu pārnesumkārbu?

Tārpu pārnesumkārba var būt noderīga, ja robota dizainerim ir nepieciešams:

• Augsta samazināšanas pakāpe

• Lielāks izejas griezes moments

• Kompakta taisnleņķa transmisija

• Slodzes noturības raksturlielumi piemērotās mehāniskajās konstrukcijās

Tas var attiekties uz pacelšanas mehānismiem, konveijeriem, pozicionēšanas sistēmām un kompaktiem robotizētiem mehānismiem.

JKONGMOTOR īpaši apraksta savu BLDC servo konfigurāciju ar tārpu pārnesumu kā vietu taupošu taisnleņķa risinājumu ar augstu griezes momentu un pašbloķēšanas īpašībām.

Tomēr drošībai kritiskām vertikālajām asīm vienmēr ir jānovērtē pilnīga slodzes noturības un drošības konstrukcija, nevis jāpaļaujas tikai uz pārnesumkārbas parametriem.

4. Integrēts lineārais Stepper servomotors

Ne katra savākšanas robota kustība ir rotējoša.

Daudzām savākšanas sistēmām gala efektoram ir jāpārvietojas pa lineāro asi.

Piemēram:

X ass → Y ass → Z ass → Satvērējs

Integrēts lineārais pakāpju servomotors var apvienot motoru, kodētāju un piedziņu kompaktā slēgta cikla lineārās kustības risinājumā.

JKONGMOTOR produktu struktūrā ietilpst lodveida skrūves lineārā pakāpju servo, T veida lineārā pakāpju servo un integrēti lineārās kustības risinājumi.

Kur ir noderīga lineārā servo kustība?

To var uzskatīt par:

• Dekarta novākšanas roboti

• XYZ savākšanas un novietošanas sistēmas

• Vertikālās savākšanas asis

• Produktu pārneses mehānismi

• Automatizēta pārbaude

• Iepakošanas sistēmas

• Precīzas pozicionēšanas sistēmas

Nolasīšanas robotam galvenie parametri ir lineārā vilce, gājiens, lineārais ātrums, pozicionēšanas precizitāte un darba cikls , nevis vienkārši rotācijas griezes moments un apgriezieni minūtē.

5. Integrēts DC/BLDC servomotors

Ātrgaitas savākšanas robotam integrēts līdzstrāvas/BLDC servomotors var būt piemērotāka izvēle, ja svarīga ir dinamiska reakcija un kompakts iepakojums.

Integrētā arhitektūra novieto motoru, kodētāju un piedziņu kopā.

Tas var samazināt nepieciešamā ārējā aprīkojuma daudzumu ap robota asi.

Iespējamās priekšrocības, izvēloties robotus

• Kompakts asu dizains

• Samazināta elektroinstalācija

• Slēgta cikla ātruma kontrole

• Slēgta kontūra pozīcijas kontrole

• Ātra atbilde

• Augsta darbības efektivitāte

• Vienkāršota uzstādīšana

JKONGMOTOR apraksta savu integrēto līdzstrāvas servo kā kompaktu vienību, kas apvieno motoru, kodētāju un piedziņu precīzai ātruma un pozīcijas kontrolei.

Robotu ražotājiem tas var būt īpaši noderīgi, ja pieejamā uzstādīšanas vieta ap katru savienojumu ir ierobežota.

6. Planetāri pieslēgts BLDC servo ātrgaitas komplektēšanai

No dažādām konfigurācijām planētas piedziņas BLDC servomotors ir īpaši nozīmīgs prasīgiem novākšanas darbiem.

Arhitektūra apvieno:

BLDC servo + kodētājs + integrēta piedziņa + planētu pārnesumkārba

Tas ļauj iegūt lielu izejas griezes momentu, neizmantojot pārāk lielu motoru.

Satvērēju un izstrādājumu nēsāšanas laikā savācējam robotam var būt nepieciešams ātri pārvietoties. Pārnesumkārba palīdz saskaņot motora ātrumu un griezes momentu ar faktiskajām robota savienojuma mehāniskajām prasībām.

Tipiski pielietojumi

• Ātrgaitas savākšanas roboti

• Robotu rokas

• Delta roboti

• Šķirošanas roboti

• Iepakošanas roboti

• Materiālu apstrādes sistēmas

• Automatizētas noliktavas iekārtas

Rūpnieciskajām savākšanas un novietošanas sistēmām parasti ir nepieciešama koordinēta ātrgaitas servo kustība. EtherCAT tiek izmantots komerciālās robotu arhitektūrās, lai sinhronizētu kustību pa vairākām asīm.

7. Tārpu pārnesuma BLDC servo kompakto robotu mehānismiem

ir BLDC servomotors ar tārpu pārnesumu noderīgs, ja mehāniskais iepakojums ir tikpat svarīgs kā motora veiktspēja.

Taisnleņķa pārnesumkārba var atvieglot motora novietošanu kompaktā robota struktūrā.

Tas var būt noderīgi:

• Kompaktas robotu rokas

• Konveijera mehānismi

• Produktu pārneses sistēmas

• Rotācijas pozicionēšana

• Pacelšanas mehānismi

• Telpas ierobežota automatizācija

Integrētā arhitektūra ļauj izvairīties no nepieciešamības uzstādīt motoru, ārējo servo piedziņu un pārnesumkārbu kā trīs atsevišķas sastāvdaļas.

8. Integrēts bremžu servomotors vertikālām atlases asīm

Savākšanas robotam var būt vertikāla ass, kas paceļ izstrādājumu, satvērēju vai robotizētu mehānismu.

Šajā situācijā bremzēšana var kļūt par svarīgu dizaina apsvērumu.

Ar bremzēm integrēts servomotors apvieno:

Motors + kodētājs + piedziņa + elektromagnētiskā bremze

Bremzes var palīdzēt noturēt slodzi, kad tiek pārtraukta jauda, ​​atkarībā no visas mehāniskās un drošības konstrukcijas.

JKONGMOTOR uzskaita ar bremzēm integrētas līdzstrāvas servo konfigurācijas savā integrētajā servomotoru diapazonā un apraksta tās tādiem lietojumiem kā vertikālās asis un automatizētas iekārtas.

Tipiskas atlases robotu lietojumprogrammas

• Z-ass pacelšana

• Vertikālas robotu rokas

• Produktu lifti

• Pacelšanas un novietošanas mehānismi

• Automatizētas noliktavas iekārtas

Vertikālajai robota asij inženieriem kopā jānovērtē bremzēšanas griezes moments, slodzes inerce, apstāšanās prasības, avārijas uzvedība un mašīnas drošības arhitektūra .

9. IP65 integrēts servomotors prasīgām vidēm

Robotu atlasei, ko izmanto pārtikas pārstrādē, āra loģistikā vai putekļainā industriālā vidē, var būt nepieciešama papildu vides aizsardzība.

JKONGMOTOR nodrošina IP65 integrētu līdzstrāvas servomotora konfigurāciju ar motoru, draiveri un kodētāju, kas ir iesaiņoti aizsargātā korpusā.

Potenciālie lietojumi ietver:

• Pārtikas apstrāde

• Āra savākšanas sistēmas

• Rūpnieciskā loģistika

• Putekļaina vide

• Mobilā automatizācija

• Materiālu apstrāde

Pareizais aizsardzības līmenis vienmēr jānosaka no faktiskās darbības vides.

10. AGV/AMR integrēts servomotors ar STO

Lai gan AGV vai AMR atšķiras no stacionāra savākšanas robota, mobilās savākšanas sistēmas arvien vairāk apvieno robotizētu komplektēšanu ar autonomu transportēšanu..

Šīm sistēmām JKONGMOTOR piedāvā AGV līdzstrāvas servomotoru ar STO (Safe Torque Off).

Produkta lapā šī konfigurācija ir aprakstīta kā tāda, kas nodrošina precīzu kustības vadību, augstu griezes momenta blīvumu, ātru reakciju un funkcionālās drošības atbalstu AGV, viedajai loģistikai, robotikai un rūpnieciskajai automatizācijai.

Tāpēc šāda veida motors var būt nozīmīgs, ja savācējrobots ir integrēts mobilā robotizētā platformā.

Kurš integrētais servomotors ir piemērots kādai picking robota asij?

Noderīgs veids, kā izvēlēties motoru, ir motora veida kartēšana ar faktisko robota kustību.

Šī uz lietojumprogrammām balstītā klasifikācija ir noderīgāka robotu dizaineriem, nevis vienkārši motoru nosaukumu salīdzināšana.

Kas ir EtherCAT integrētais servomotors?

EtherCAT integrētais servomotors apvieno vairākas kustības vadības sastāvdaļas vienā kompaktā motora komplektā.

Atkarībā no produkta arhitektūras integrētajā vienībā var būt:

• Servo motors

• Servo piedziņa

• Kodētājs

• Kustības kontroles elektronika

• EtherCAT komunikācijas interfeiss

• Aizsardzības funkcijas

• Izvēles bremze

• Papildu ātrumkārba

Tradicionālās servosistēmas bieži novieto motoru un piedziņu atsevišķās vietās.

Kontrolieris nosūta komandas uz ārēju servo piedziņu, savukārt piedziņa kontrolē motoru, izmantojot atsevišķus vadus.

Integrēts servomotors lielu daļu šīs funkcijas pārvieto tieši motora komplektā.

Tas var ievērojami vienkāršot savākšanas robota mehānisko un elektrisko konstrukciju.

Kā EtherCAT uzlabo atlases robota kustības kontroli

EtherCAT ir reāllaika rūpnieciskā Ethernet sakaru tehnoloģija, ko plaši izmanto lietojumprogrammās, kurām nepieciešama koordinēta kustības kontrole.

Novākšanas robotam tas ir svarīgi, jo var būt nepieciešams pārvietot vairākas asis kopā.

Apsveriet robotu roku ar vairākām asīm.

Kontrolierim vienlaikus var būt nepieciešams kontrolēt:

• Pamatnes rotācija

• Plecu kustība

• Elkoņa kustība

• Rokas locītavas rotācija

• Plaukstas pozicionēšana

• Satvērēja kustība

Ja šīs asis nekustas koordinēti, robotam var rasties trajektorijas kļūdas, nevajadzīga vibrācija vai garāks cikla laiks.

EtherCAT nodrošina sakaru arhitektūru, kas piemērota ātrdarbīgai, sinhronizētai vairāku asu kustību kontrolei.

1. Ātrāka komandu komunikācija

Izvēloties robotus, bieži mainās kustības komandas.

EtherCAT ļauj ātri apmainīties ar kustības vadības datiem starp kontrolieri un servo asīm.

Tas atbalsta atsaucīgu vadību ātrdarbīgu robotu kustību laikā.

2. Vairāku asu sinhronizācija

Robota kustība reti tiek ierobežota ar vienu motoru.

Vairākām asīm var būt jāpaātrina un jāpalēninās precīzi saskaņotā laikā.

Uz EtherCAT balstītas servosistēmas var sinhronizēt vairākas servo asis, palīdzot robotam precīzāk sekot plānotajai trajektorijai.

3. Samazināta komunikācijas aizkave

Ātrgaitas robotu lietojumprogrammās sakaru aizkave var ietekmēt kustību koordināciju.

Reāllaika sakaru tīkls palīdz samazināt nenoteiktību starp komandu pārraidi un motora reakciju.

Tas ir īpaši noderīgi, ja vienlaikus darbojas vairāki servomotori.

4. Vienkāršota tīkla arhitektūra

EtherCAT var savienot vairākus servo diskus, izmantojot rūpniecisko Ethernet tīklu.

Kad tas ir integrēts servomotorā, sakaru interfeiss atrodas pašā motora komplektā.

Tas var samazināt vadības skapī nepieciešamās ārējās aparatūras daudzumu.

Kā integrētais servomotors uzlabo atlases robota efektivitāti

Lielākā priekšrocība ir ne tikai tas, ka motors ir mazāks.

Patiesais ieguvums ir, apvienojot kustību vadību, atgriezenisko saiti, komunikāciju un motora tehnoloģijas koordinētā sistēmā.

Samazināta elektroinstalācijas sarežģītība

Parastajām servo sistēmām var būt nepieciešami atsevišķi savienojumi starp:

• Motors un piedziņa

• Kodētājs un piedziņa

• Kontrolieris un piedziņa

• Bremžu un vadības sistēma

• Papildu I/O ierīces

Integrēts servomotors var samazināt dažus no šiem ārējiem savienojumiem.

Kompaktiem savākšanas robotiem tas var būt īpaši vērtīgi, jo ierobežotā iekšējā telpa apgrūtina kabeļu maršrutēšanu.

Mazāks ārējo komponentu skaits var arī padarīt mašīnas montāžu un apkopi vienkāršāku.

Kompaktāks robotu dizains

Noliktavas robotiem bieži jādarbojas ierobežotās telpās.

Liels elektriskais skapis vai vairāki ārējie diskdziņi var palielināt kopējo sistēmas nospiedumu.

Piedziņas elektronikas integrēšana motorā ļauj ražotājiem daļu kustības vadības sistēmas pārvietot tieši uz mehānisko asi.

Tas var veicināt kompaktāku robotu arhitektūru.

Uzlabota pozicionēšanas precizitāte

Kodētājs nodrošina pozīcijas atgriezenisko saiti uz servo vadības sistēmu.

Tā vietā, lai vienkārši pavēlētu motoram griezties noteiktā apjomā un pieņemtu, ka kustība notika pareizi, servosistēma var izmantot atgriezenisko saiti, lai labotu kustības kļūdas.

Robotu atlasei tas atbalsta precīzu robota rokas un satvērēja novietojumu.

Īsāki savākšanas cikli

Cikla laiks ir viens no svarīgākajiem noliktavas automatizācijas darbības rādītājiem.

Ja robots var paātrināties ātrāk, precīzi sasniegt mērķi, vienmērīgi samazināt ātrumu un nekavējoties sākt nākamo darbību, katram savākšanas ciklam nepieciešamais laiks var samazināties.

Augstas reakcijas EtherCAT servo arhitektūra atbalsta šāda veida kustības profilu.

Labāka koordinācija starp robotu asīm

Lai vienlaikus pārvietotos, robota rokai var būt vajadzīgas vairākas asis.

Piemēram, plecu ass var paātrināties, kamēr plauksta griežas un pamatne maina virzienu.

Uz EtherCAT balstīta sinhronizēta vadība var palīdzēt šīm asīm darboties kā vienai koordinētai kustības sistēmai, nevis kā neatkarīgiem motoriem.

Vienkāršāka mašīnu integrācija

Iekārtu ražotājiem integrācijas laiks ir svarīgs apsvērums.

Integrēts servomotors var samazināt atsevišķo komponentu skaitu, kas jāizvēlas, jāuzstāda, jāpievieno vadiem un jāpārbauda.

Tas var vienkāršot:

• Elektriskais dizains

• Paneļu dizains

• Kabeļu maršrutēšana

• Nodošana ekspluatācijā

• Apkope

• Rezerves daļu vadība

Svarīgas servomotora specifikācijas robotu atlasei

EtherCAT integrētā servomotora izvēle jāsāk ar robota faktiskajām kustības prasībām, nevis vienkārši jāizvēlas visaugstāk novērtētais motors.

Nominālais griezes moments un maksimālais griezes moments

Nominālais griezes moments nosaka motora nepārtrauktas darbības spēju.

Maksimālais griezes moments kļūst svarīgs paātrinājuma, straujas kustības, celšanas un pēkšņu slodzes izmaiņu laikā.

Izvēloties robotus, jāņem vērā abas vērtības.

Motora ātrums

Nepieciešamais motora ātrums ir atkarīgs no mehāniskās transmisijas, sviras ģeometrijas, pārnesumkārbas ātruma un nepieciešamā robota cikla laika.

Ātrgaitas motors automātiski nerada ātrāku robotu. Visa mehāniskā sistēma ir jāsaskaņo ar motoru.

Kodētāja izšķirtspēja

Kodētāja veiktspēja ietekmē atgriezeniskās saites kvalitāti un pozicionēšanas kontroli.

Augstākas izšķirtspējas atgriezeniskā saite var būt vērtīga lietojumprogrammām, kurām nepieciešama precīza pozicionēšana un vienmērīga zema ātruma darbība.

Ātrumkārbas izvēle

Dažām savākšanas robotu asīm ir nepieciešams liels ātrums, bet citām – liels griezes moments.

Atkarībā no ass konstrukcijas var būt piemērota planetārā pārnesumkārba, harmoniskā pārnesumkārba vai cits samazināšanas mehānisms.

Pārnesumkārbas attiecība jāizvēlas, pamatojoties uz:

• Nepieciešamais izvades ātrums

• Nepieciešamais izejas griezes moments

• Inerce

• Paātrinājums

• Pretdarbības prasības

• Mehāniskie izmēri

Bremze

Bremze var būt svarīga vertikālām asīm.

Ja jauda tiek atvienota, vertikālam mehānismam, iespējams, būs jāsaglabā sava pozīcija, nevis jākrīt gravitācijas dēļ.

Šāda veida lietojumam integrēts servomotors ar papildu bremzi var vienkāršot ass dizainu.

Kāpēc klienti izvēlas Integrēti servomotori robotu atlasei

Lai izvēlētos robotu ražotājus, servomotora izvēle nav saistīta tikai ar griezes momentu un ātrumu. Motoram jādarbojas kā daļai no visas robotizētās sistēmas, ieskaitot kontrolieri, kodētāju, pārnesumkārbu, robota roku, satvērēju, redzes sistēmu un sakaru tīklu.

Tāpēc daudzi iekārtu ražotāji integrētus servomotorus . robotu lietojumprogrammu atlasei apsver Apvienojot motoru, kodētāju un piedziņas elektroniku vienā kompaktā vienībā, integrētais servomotors var vienkāršot robota kustības arhitektūru, vienlaikus atbalstot precīzu un atkārtojamu kustību, kas nepieciešama automatizētai atlasei.

1. Kompakts dizains ierobežotai vietai robotiem

Novākšanas robotiem bieži ir stingras mehāniskās telpas prasības. Parastai servosistēmai var būt nepieciešams atsevišķs motors, servo piedziņa, kodētāja vadi un papildu elektriskie komponenti.

Integrētais servomotors apvieno galvenās kustības vadības sastāvdaļas vienā korpusā.

Tas var palīdzēt OEM:

• Samaziniet uzstādīšanas vietu

• Vienkāršojiet mehāniskos izkārtojumus

• Samaziniet ārējo disku komponentu skaitu

• Uzlabojiet kabeļu maršrutēšanu

• Izveidojiet kompaktākas robotu asis

Robotu rokām un kompaktajiem savākšanas un novietošanas mehānismiem vietas ietaupīšana ap katru savienojumu var atvieglot visas mašīnas projektēšanu.

2. Mazāks vadu skaits un vienkāršāka uzstādīšana

Parastai servo sistēmai var būt nepieciešami vairāki kabeļi starp motoru, kodētāju, piedziņu, kontrolieri un citiem komponentiem.

Ar integrētu servomotoru piedziņas un atgriezeniskās saites elektronika ir iekļauta motora komplektā.

Tas var samazināt elektroinstalācijas sarežģītību un padarīt uzstādīšanu vienkāršāku.

Novākšanas robotam ar vairākām asīm mazāk ārējo komponentu var arī padarīt mašīnu tīrāku un vieglāk montējamu.

3. Precīza slēgta cikla pozicionēšana

Izvēles robotiem ir precīzi jānovieto satvērēji.

Ja satvērējs tuvojas izstrādājumam ar pārmērīgu pozicionēšanas kļūdu, robotam var neizdoties satvert preci vai būs nepieciešama papildu korekcijas kustība.

Integrēts servomotors izmanto kodētāja atgriezenisko saiti, lai uzraudzītu motora stāvokli un atbalstītu slēgta cikla vadību.

Tas ir īpaši noderīgi:

• Robotu roku pozicionēšana

• Satvērēja pozicionēšana

• Produkta izlīdzināšana

• Konveijera izsekošana

• Pick-and-place mehānismi

• Precīzas pārneses sistēmas

Rezultāts ir kustību sistēma, kas izstrādāta, pamatojoties uz atgriezenisko saiti, nevis tikai ar atvērtas cilpas motora kustību.

4. Ātra atbilde ātrai atlasei

Ražošanas maiņas laikā savācējs robots var atkārtot vienu un to pašu kustību tūkstošiem reižu.

Katrs cikls var ietvert:

Paātrinājums → Liela ātruma kustība → Palēnināšanās → Pozicionēšana → Izņemšana → Ievilkšana

Tāpēc servomotoram ātri jāreaģē uz mainīgajām ātruma un pozīcijas komandām.

Integrētās DC un BLDC servo konfigurācijas var izmantot, ja robotam nepieciešama dinamiska kustība un straujš paātrinājums/palēninājums.

Lielākas slodzes asīm ar pārnesumu integrēts servo var nodrošināt griezes momenta pavairošanu, kas nepieciešama, lai pārvietotu mehānismu, neprasot nevajadzīgi lielu motoru.

5. Labāka koordinācija starp vairākām robotu asīm

Novākšanas robots reti paļaujas tikai uz vienu motoru.

Robotiskajai rokai var būt vairākas servo asis, kas kontrolē:

• Pamatnes rotācija

• Roku kustība

• Elkoņa kustība

• Rokas locītavas rotācija

• Vertikālā kustība

• Satvērēja pozicionēšana

Šīm asīm ir jāstrādā kopā, lai sekotu robota plānotajai trajektorijai.

Izmantojot tādas komunikācijas iespējas kā CANopen un EtherCAT , integrētie servomotori var kļūt par daļu no tīklā savienotas vairāku asu kustības vadības arhitektūras.

EtherCAT ir īpaši svarīga, ja robotam ir nepieciešama sinhronizēta reāllaika kustība starp vairākām servo asīm.

6. Vairākas motoru konfigurācijas dažādām robotu asīm

Vēl viens iemesls, kāpēc klienti izvēlas integrētos servomotorus, ir tas, ka viena produktu saime var apmierināt dažādas mehāniskās prasības.

Piemēram:

Tas dod OEM ražotājiem lielāku elastību, izstrādājot dažādas robotu asis.

7. Planetārās pārnesumkārbas augsta griezes momenta blīvumam

Dažiem savākšanas robotiem ir jāpārvieto salīdzinoši smagas kravas, vienlaikus saglabājot robota roku kompaktu.

var Integrēts servomotors ar planētu pārnesumu palielināt izejas griezes momentu, vienlaikus samazinot izejas ātrumu.

Tas padara to noderīgu:

• Lieljaudas savākšanas rokas

• Vertikālās pacelšanas asis

• Lieli satvērēji

• Augstas slodzes pozicionēšana

• Materiālu apstrādes mehānismi

Integrētais motors un pārnesumkārba samazina nepieciešamību uzstādīt vairākas neatkarīgas sastāvdaļas ap robota savienojumu.

8. Bremžu opcijas vertikālajām savākšanas asīm

Vertikālās robotu asis ievieš vēl vienu apsvērumu: gravitāciju.

Kad strāva tiek atvienota, vertikālai slodzei, iespējams, jāpaliek pozīcijā.

Ar bremzēm integrēts servomotors var nodrošināt mehānisku turēšanas funkciju, ja tas ir pareizi izvēlēts un iekļauts mašīnas drošības konstrukcijā.

Tas var būt noderīgi:

• Z-ass mehānismi

• Vertikālas robotu rokas

• Produktu pacelšanas sistēmas

• Automatizētas uzglabāšanas iekārtas

• Pacelšanās un novietošanas lifti

Šajos lietojumos inženieriem jānovērtē bremzēšanas moments, slodzes inerce, apstāšanās darbība un visa mašīnas drošības sistēma.

9. Elastīga komunikācija dažādām vadības sistēmām

Ne visi robotu ražotāji izmanto vienu un to pašu kontrollera arhitektūru.

Atkarībā no iekārtas servosistēmai var būt nepieciešams sazināties, izmantojot:

• Pulss

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

Dažādu vadības iespēju nodrošināšana ļauj integrēto servomotoru saskaņot ar dažādiem PLC, kustību kontrolieriem, robotu kontrolieriem un automatizācijas arhitektūrām.

Vienkāršam pozicionēšanas mehānismam var pietikt ar impulsa kontroli.

Tīklā savienotam vairāku asu savākšanas robotam piemērotāks var būt CANopen vai EtherCAT.

10. Pielāgota mehāniskā konfigurācija

Motoram ir fiziski jāatbilst robotam.

Tas izklausās pašsaprotami, taču tas var kļūt par nopietnu inženiertehnisko problēmu, ja standarta motoram ir nepareizs vārpstas garums, montāžas izkārtojums, savienotāja pozīcija vai pārnesumkārbas konfigurācija.

OEM komplektēšanas robotu ražotājiem pielāgošana var ietvert:

• Vārpstas diametrs

• Vārpstas garums

• Atslēgas ceļš

• Plakana vārpsta

• Doba vārpsta

• Ātrumkārba

• Pārnesumu attiecība

• Bremze

• Kodētājs

• Savienotājs

• Kabelis

• Montāžas konfigurācija

• IP aizsardzība

Tas ļauj motoru pielāgot robotam, nevis piespiest robota struktūru pielāgot standarta motoru.

11. Samazinātas vadības skapja prasības

Tradicionālajām servo arhitektūrām vadības skapī var būt nepieciešami vairāki ārējie servo diskdziņi.

Kad piedziņa ir integrēta motorā, daļa kustības vadības elektronikas pārvietojas tieši uz robota asi.

Kompaktiem savākšanas robotiem tas potenciāli var samazināt korpusa izmēru un atbrīvot vērtīgu vietu citām sastāvdaļām, piemēram:

• PLC

• Rūpnieciskais dators

• Redzes kontrolieris

• Drošības kontrolieris

• Barošanas avots

• Sakaru aprīkojums

Tas ir īpaši noderīgi, ja pašam robotam ir ierobežots elektriskais korpuss.

12. Vieglāka apkope un sistēmas integrācija

Integrēts servomotors var arī vienkāršot mašīnas arhitektūru.

Tā vietā, lai novērstu vairākus atsevišķus komponentus, inženieri var strādāt ar vairāk konsolidētu kustības vadības bloku.

OEM ražotājiem tas var vienkāršot:

Dizains → Montāža → Elektroinstalācija → Nodošana ekspluatācijā → Testēšana → Apkope

Tas var arī samazināt atsevišķu komponentu skaitu, kas jāprecizē un jāpārvalda ražošanā.

13. Piemērots dažādām picking robotu arhitektūrām

Integrētie servomotori neaprobežojas tikai ar viena veida savākšanas robotiem.

Tos var uzskatīt par:

• Robotu roku savākšanas sistēmas

• Dekarta novākšanas roboti

• Delta savākšanas un novietošanas roboti

• Roboti atkritumu savākšanai

• Roboti no preces uz cilvēku

• Noliktavu komplektēšanas sistēmas

• Iepakošanas un komplektēšanas mašīnas

• Šķirošanas roboti

• Mobilie savākšanas roboti

• Uz AMR balstītas savākšanas sistēmas

Motora konfigurācija jāizvēlas atbilstoši konkrētajai asij, kravnesībai, ātrumam, darba ciklam un vides apstākļiem.

Ko klienti skatās, pērkot Integrēts servomotors komplektēšanas robotam?

No OEM pirkšanas viedokļa klientiem parasti ir jānovērtē vairāk nekā motora nominālā jauda.

Galvenie tehniskie jautājumi ietver:

Cik liels griezes moments ir nepieciešams asij?

Kāds maksimālais ātrums ir nepieciešams?

Cik ātri robotam jāpaātrina un jāsamazina?

Kāda pozicionēšanas precizitāte ir nepieciešama?

Kāda ir faktiskā slodzes inerce?

Vai asij ir nepieciešama ātrumkārba?

Vai vertikālajai asij ir nepieciešama bremze?

Kura kodētāja konfigurācija ir nepieciešama?

Vai kontrolieris atbalsta EtherCAT, CANopen, RS485 vai Pulse?

Kāds IP aizsardzības līmenis ir nepieciešams?

Vai vārpstas, savienotāja, pārnesumkārbas un stiprinājuma izmērus var pielāgot?

Šie jautājumi palīdz ražotājam izvēlēties servomotoru, pamatojoties uz faktisko robota kustības profilu, nevis vienkārši izvēlēties motoru, pamatojoties uz nominālo jaudu.

Kāpēc OEM iespējas ir svarīgas, izvēloties robotu ražotājus

Robotu ražotāji bieži izstrādā paši savas mehāniskās struktūras, vadības algoritmus, satvērējus un sistēmu arhitektūras.

Tā rezultātā standarta kataloga motors ne vienmēr var būt ideāli piemērots.

Pieredzējis integrēts servomotoru piegādātājs izstrādes procesā var strādāt ar OEM, lai novērtētu:

Pielietojuma prasības → Motora izvēle → Griezes momenta aprēķināšana → Mehāniskā konstrukcija → Prototips → Testēšana → Optimizācija → Masveida ražošana

Šī pieeja ir īpaši noderīga, ja klientam ir nepieciešama pielāgota vārpsta, pārnesumkārba, kodētājs, sakaru saskarne, bremzes, savienotājs, kabelis vai korpuss.

Liela apjoma savākšanas robotu ražošanai pielāgošana var arī palīdzēt izveidot konsekventāku motora konfigurāciju visā robota platformā.

Integrētie servomotori palīdz izveidot kompaktāku komplektēšanas robotu

Galvenais iemesls, kāpēc klienti uzskata par integrētiem servomotoriem, ir iespēja apvienot vairākas kustības vadības funkcijas vienā vienībā.

Tā vietā, lai projektētu:

Motors + ārējais kodētājs + servo piedziņa + papildu vadi + atsevišķa pārnesumkārba

OEM potenciāli var izveidot asi ap:

Integrēts servomotors + pārnesumkārba + rūpnieciskā komunikācija

Šī arhitektūra var samazināt sistēmas sarežģītību, vienlaikus nodrošinot slēgta cikla atgriezenisko saiti, dinamisku reakciju un saskaņotu vadību, kas nepieciešama mūsdienu atlases robotiem.

Ātrgaitas komplektēšanai noliktavā, robotizētajām rokām, automatizētām šķirošanas, iepakošanas un mobilajām savākšanas sistēmām integrētie servomotori nodrošina elastīgu pamatu kompaktu un mērogojamu kustības vadības sistēmu izstrādei.

Kopsavilkumā

Klienti izvēlas integrētus servomotorus robotu savākšanai, jo tie spēj vienlaikus izpildīt vairākas praktiskas inženierijas prasības:

Kompakta uzstādīšana

Samazināta elektroinstalācija

Slēgtā cikla pozicionēšana

Ātra dinamiska reakcija

Daudzasu komunikācija

Elastīgas pārnesumkārbas iespējas

Bremžu konfigurācijas

Vides aizsardzība

OEM pielāgošana

Vienkāršota sistēmas integrācija

Izvēloties robotu ražotājus, vissvarīgākais ir nevis vienkārši izvēlēties jaudīgāko motoru. Tā atlasa pareizo integrēto servo konfigurāciju katrai robota asij , pamatojoties uz slodzi, griezes momentu, ātrumu, inerci, pozicionēšanas precizitāti, sakaru protokolu, vides apstākļiem un mehānisko struktūru.

Šī uz lietojumu vērstā pieeja ļauj integrētajam servomotoram kļūt par daļu no robota vispārējās kustības arhitektūras, nevis vienkārši par citu atsevišķu komponentu.

EtherCAT integrētais servomotors salīdzinājumā ar tradicionālo servo sistēmu

Tradicionālā servo sistēma parasti atdala motoru un piedziņu.

Integrēts servomotors tos apvieno.

Atbilstošā arhitektūra ir atkarīga no robota konstrukcijas. Lielas sistēmas ar centralizētiem skapjiem joprojām var gūt labumu no tradicionālajiem servo piedziņām, savukārt kompaktās robotizētās iekārtas var gūt ievērojamu labumu no integrētās servo arhitektūras.

Lieljaudas savākšanas robotos ir svarīga siltuma pārvaldība

Savākšanas roboti bieži darbojas nepārtraukti noliktavas maiņu laikā.

Tas nozīmē, ka nevajadzētu aizmirst siltuma veiktspēju.

Motors var labi darboties īsas laboratorijas pārbaudes laikā, bet temperatūras paaugstināšanās nepārtrauktas atkārtotas darbības laikā.

Izvēloties integrētu servomotoru, ražotājiem ir jāizvērtē:

• Nepārtraukts griezes moments

• Maksimālais griezes momenta ilgums

• Darba cikls

• Apkārtējās vides temperatūra

• Motora korpusa temperatūra

• Iekšējās elektronikas temperatūra

• Dzesēšanas apstākļi

• Pārslodzes aizsardzība

Pareizi pielāgotam motoram ir jānodrošina pietiekams griezes moments, nepārtraukti nedarbojoties tuvu tā termiskajām robežām.

Komunikācijas uzticamība ir ļoti svarīga

Savākšanas robots nevar atļauties biežus sakaru pārtraukumus.

Kustības kontrolierim, servomotoriem, sensoriem, redzes sistēmai un robota programmatūrai var būt jādarbojas kopā.

Tāpēc EtherCAT komunikācija ir jānovērtē kā daļa no pilnīgas vadības arhitektūras.

Svarīgi apsvērumi ietver:

• Tīkla topoloģija

• Kabeļa kvalitāte

• Savienotāju uzticamība

• EMC veiktspēja

• Zemējums

• Tīkla konfigurācija

• Kontroliera saderība

• Servo piedziņas saderība

• Diagnostikas funkcijas

Uzticama sakaru arhitektūra palīdz samazināt negaidītu dīkstāvi automatizētās noliktavas iekārtās.

Kā izvēlēties pareizo EtherCAT integrēto servomotoru

Izvēloties tiesības EtherCAT integrētais servomotors savākšanas robotam nav tikai pareizas motora jaudas izvēles jautājums. Motoram jāatbilst robota slodzei, griezes momentam, ātrumam, paātrinājumam, pozicionēšanas precizitātei, mehāniskajai struktūrai, sakaru arhitektūrai un darbības videi.

Robotu atlasei šīs prasības kļūst vēl svarīgākas, jo robots var veikt simtiem vai tūkstošiem atkārtotu atlases un novietošanas ciklu, vienlaikus koordinējot vairākas asis. Pareizi izvēlēts EtherCAT integrētais servomotors var vienkāršot iekārtas arhitektūru, apvienojot motoru, piedziņu, kodētāju un sakaru saskarni kompaktā kustības vadības blokā.

1. Sāciet ar robota ass un kustības prasībām

Pirmais solis ir noteikt, kas motoram faktiski ir jāpārvieto.

Savākšanas robotam var būt vairākas kustības asis, piemēram:

• X/Y/Z lineārās asis

• Robotu roku savienojumi

• Rokas locītavas rotācija

• Satvērēju mehānismi

• Konveijera vai pārvietošanas mehānismi

• Vertikālās pacelšanas asis

• Rotācijas pozicionēšanas asis

Dažādām asīm ir atšķirīgas griezes momenta, ātruma un transmisijas prasības.

Piemēram, ātrgaitas horizontālajai asij var būt prioritāte dinamiskai reakcijai un paātrinājumam , savukārt vertikālai pacelšanas asij var būt nepieciešams lielāks izejas griezes moments un bremzes . Kompaktam satvērējam var būt nepieciešama precīza pozicionēšana, nevis liela nepārtraukta jauda.

Tāpēc viena identiska motora izvēle katrai asij ne vienmēr ir visefektīvākā pieeja.

2. Aprēķiniet nepieciešamo griezes momentu

Griezes moments ir viens no svarīgākajiem parametriem, izvēloties integrētu servomotoru savākšanas robotam.

Nepieciešamais griezes moments jāņem vērā vairāk nekā pati kravnesība. Aprēķins var ietvert:

• Kravas svars

• Robota rokas svars

• Gala izpildītāja svars

• Pārnesumkārbas attiecība

• Paātrinājums un palēninājums

• Berze

• Pārraides efektivitāte

• Vertikālais pacelšanas spēks

• Ārējā mehāniskā pretestība

• Slodzes inerce

Rotējošām asīm pamata attiecības var izteikt šādi:

Nepieciešamais griezes moments = paātrinājuma griezes moments + slodzes griezes moments + berzes griezes moments + drošības rezerve

Vertikālajai asij jāņem vērā arī gravitācija.

Motoram, kas šķiet atbilstošs, pamatojoties tikai uz nominālo kravnesību, paātrinājuma, palēninājuma vai avārijas apstāšanās laikā var būt pārmērīgs maksimālais griezes moments. Šī iemesla dēļ pircējiem ir jānovērtē gan nominālais griezes moments, gan maksimālais griezes moments.

3. Pārbaudiet motora ātrumu un paātrinājumu

Novākšanas robotiem bieži nepieciešama ātra kustība starp savākšanas un novietošanas pozīcijām. Tāpēc servomotoram ir nepieciešams pietiekams ātrums un dinamiska reakcija.

Salīdzinot motorus, pārbaudiet:

• Nominālais ātrums

• Maksimālais ātrums

• Paātrinājuma spēja

• Palēninājuma spēja

• Maksimālais griezes moments

• Pozicionēšanas reakcija

• Nepārtraukta darba veiktspēja

Liels ātrums automātiski nav labāks. Motoram ir jāsaglabā stabila darbība, pārvietojot faktisko slodzi.

Robotam, kurš veic īsas, atkārtotas kustības, paātrinājuma profils var būt tikpat svarīgs kā maksimālais apgriezienu skaits. Piemērotam motoram ir jānodrošina pietiekams griezes moments paātrinājuma laikā bez pārmērīgas sasilšanas.

4. Novērtējiet pozicionēšanas precizitāti un kodētāja atsauksmes

Izvēles roboti bieži strādā ar mašīnredzi, iepriekš noteiktām koordinātām, konveijeriem un robotizētiem satvērējiem. Tāpēc motoram ir jānodrošina uzticama pozīcijas atgriezeniskā saite.

Integrēts servomotors ar kodētāju ļauj vadības sistēmai uzraudzīt motora stāvokli un attiecīgi pielāgot kustību.

Izvēloties motoru, ņemiet vērā:

• Kodētāja izšķirtspēja

• Pozīcijas atgriezeniskās saites metode

• Pozicionēšanas atkārtojamība

• Nepieciešamā mehāniskā precizitāte

• Ātrumkārbas pretdarbība

• Slodzes inerce

• Vadības cilpas prasības

Faktiskā pozicionēšanas veiktspēja ir atkarīga no visas mehāniskās un vadības sistēmas, nevis tikai no kodētāja.

Lietojumprogrammām, kurām nepieciešama precīza sviras vai lineārās ass pozicionēšana, kodētājs, pārnesumkārba, transmisija un mehāniskā struktūra ir jānovērtē kā viena sistēma.

5. Pārliecinieties, vai EtherCAT atbilst robota kustības arhitektūrai

EtherCAT kļūst īpaši noderīgs, ja savākšanas robotam ir vairākas koordinētas asis.

Tipiskam robotam var būt nepieciešams sinhronizēt:

Robota kontrolieris → rokas ass → plaukstas ass → satvērējs → konveijers → palīgaprīkojums

Izmantojot EtherCAT komunikāciju, vairākas servo asis var integrēt centralizētā industriālā Ethernet kustības vadības arhitektūrā.

Izvēloties EtherCAT integrēto servomotoru, pircējiem ir jāapstiprina:

• EtherCAT saderība

• Sakaru protokola prasības

• Kontroliera saderība

• Vairāku asu sinhronizācijas prasības

• Tīkla topoloģija

• Sakaru cikla prasības

• Savienotāju un kabeļu konfigurācija

Svarīgi ir tas, ka EtherCAT ir jāatbilst kontrollerim un vispārējai automatizācijas arhitektūrai , nevis jāizvēlas kā izolēta motora funkcija.

6. Izvēlieties atbilstošo pārnesumkārbu

Pats motors var tieši nenodrošināt nepieciešamo izejas griezes momentu vai ātrumu. Pārnesumkārba var pielāgot motora raksturlielumus robota mehānismam.

Kopējās opcijas ietver:

Planētu servomotors

Planetārā pārnesumkārba ir piemērota, ja savācējrobotam nepieciešams liels izejas griezes moments, kompakti izmēri un piemērots samazināšanas koeficients.

Tipiski lietojumi ietver:

• Robotu roku savienojumi

• Rotācijas pozicionēšana

• Augstas slodzes mehānismi

• Kompaktas pacelšanas sistēmas

• Lietojumi ar augstu griezes momenta blīvumu

Servo motors ar tārpu pārnesumu

Tārpu pārnesumkārba var būt noderīga, ja mehānismam ir nepieciešams augsts samazinājuma koeficients vai taisnleņķa transmisija.

To var uzskatīt par:

• Kompakti pārsūtīšanas mehānismi

• Rotācijas pozicionēšana

• Konveijera sistēmas

• Pacelšanas mehānismi

Tomēr atlases laikā ir jānovērtē pārnesumkārbas efektivitāte, pretdarbība, siltuma veiktspēja un faktiskie slodzes apstākļi.

7. Apsveriet iespēju bremzēt vertikālām robotu asīm

Vertikālā savākšanas robota ass var izturēties savādāk nekā horizontālā ass, jo gravitācija nepārtraukti iedarbojas uz kravu.

Ja asij ir jāpaliek pozīcijā, kad tiek atvienota jauda, ar bremzēm integrētu servomotoru . ​​var apsvērt

Izvēloties bremzes, jāņem vērā:

• Vertikālā slodze

• Noturēšanas griezes moments

• Motora ātrums

• Bremžu reakcija

• Darba cikls

• Drošības prasības

Motora bremzes nevajadzētu uzskatīt par vienīgo drošības līdzekli. Pilnajā vertikālās ass drošības projektā jāiekļauj mehāniskā transmisija, kontrolleris, avārijas apturēšanas stratēģija un piemērojamās mašīnas drošības prasības.

8. Izvēlieties pareizo motora tipu

Izvēles robotu ražotāji var izmantot dažādas integrētās servo arhitektūras atkarībā no ass.

Pareizā izvēle ir atkarīga no konkrētās ass un darbības apstākļiem.

9. Pārbaudiet fiziskās uzstādīšanas vietu

Viens no galvenajiem iemesliem, kāpēc ražotāji uzskata par integrētiem servomotoriem, ir samazināt vietu, ko aizņem atsevišķi motora un piedziņas komponenti.

Tomēr integrētajai vienībai joprojām ir jāatbilst robota mehāniskajai struktūrai.

Pirms pasūtīšanas pārbaudiet:

• Motora rāmja izmērs

• Kopējais motora garums

• Vārpstas diametrs

• Vārpstas garums

• Montāžas izmēri

• Savienotāja pozīcija

• Kabeļa izejas virziens

• Ātrumkārbas izmēri

• Bremžu izmēri

• Pieejama dzesēšanas telpa

Kompaktiem savākšanas robotiem pat nelielas motora garuma vai savienotāja pozīcijas izmaiņas var ietekmēt mehānisko konstrukciju.

10. Apsveriet darbības vidi

Darba vide var būtiski ietekmēt servomotora izvēli.

Noliktavas savākšanas robotiem motors var darboties salīdzinoši tīros iekštelpu apstākļos. Citas sistēmas var būt pakļautas putekļiem, mitrumam, tīrīšanas procesiem vai temperatūras svārstībām.

Atkarībā no pielietojuma pircējiem jānovērtē:

• IP aizsardzība

• Darba temperatūra

• Putekļu iedarbība

• Mitrums

• Tīrīšanas prasības

• Nepārtraukta darba darbība

• Siltuma izkliedēšana

Sarežģītā vidē IP65 integrētais servomotors var nodrošināt augstāku aizsardzības līmeni nekā standarta atvērts dizains, ar nosacījumu, ka visa instalācija saglabā nepieciešamo aizsardzības līmeni.

11. Novērtējiet termisko veiktspēju nepārtrauktai novākšanai

Savākšanas robots var darboties nepārtraukti ilgu laiku. Bieža paātrināšana, palēninājums un atkārtotas lielas slodzes kustības var paaugstināt motora temperatūru.

Termiskajā novērtējumā jāiekļauj:

• Nepārtraukts griezes moments

• Maksimālais griezes moments

• Darba cikls

• Apkārtējās vides temperatūra

• Motora uzstādīšanas nosacījumi

• Ātrumkārbas efektivitāte

• Siltuma izkliedēšana

• Pārslodzes ilgums

Motors jāizvēlas, pamatojoties uz faktisko kustības profilu, nevis vienkārši tā nominālo jaudu.

Liela cikla lietojumiem ir lietderīgi pārbaudīt motoru ar paredzamo reālo slodzi, ātrumu, paātrinājumu un darba ciklu . pirms konstrukcijas pabeigšanas

12. Pārbaudiet saziņas un vadības opcijas

Bieži tiek izvēlēts EtherCAT integrētais servomotors, jo robotam nepieciešama koordinēta tīkla vadība. Tomēr plašākai produktu platformai var būt nepieciešamas arī dažādas saziņas iespējas atkarībā no iekārtas arhitektūras.

Piemēram, JKONGMOTOR integrētā servo platforma ietver vadības un sakaru konfigurācijas, piemēram:

• Pulss

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

Tas nodrošina mašīnu ražotājiem elastību, izstrādājot dažādas robotu platformas vai integrējot palīgasis.

EtherCAT savākšanas robotam galvenais jautājums ir, vai izvēlētā motora komunikācijas interfeiss, vadības funkcijas un elektriskie savienojumi atbilst robota kontrolierim.

13. Pirms galīgās atlases apsveriet OEM pielāgošanu

Standarta specifikācijas ir tikai daļa no komplektēšanas robotu ražotāja atlases procesa. Mehāniskā pielāgošana var būt vienlīdz svarīga.

Atkarībā no projekta OEM pielāgošana var ietvert:

• Vārpstas diametrs un garums

• Atslēgas ceļš

• Plakana vārpsta

• Doba vārpsta

• Šķērsvirziena vārpsta

• Ātrumkārba

• Bremze

• Kodētājs

• Savienotājs

• Kabeļa garums

• Montāžas konfigurācija

• IP aizsardzība

Tas var būt īpaši noderīgi, ja motoram ir jāiekļaujas esošajā robotizētajā rokā, satvērējā, pacelšanas mehānismā vai kompaktajā šasijā.

Mašīnu ražotājiem, kas izstrādā jaunu savākšanas robotu, bieži vien ir efektīvāk apspriest motoru, piedziņu, pārnesumkārbu, kodētāju, sakaru saskarni un mehānisko saskarni kopā, nevis atlasīt katru komponentu atsevišķi.

14. Izmantojiet Complete Motion Profile, lai pieņemtu galīgo lēmumu

Uzticamai izvēlei jābalstās uz visu kustības ciklu.

Piemēram:

Izvēlieties → Paceliet → Paātrināt → Pārvietot → Palēnināt → Novietot → Atgriezties

Katram posmam nosakiet:

1. Ielādēt

2. Nepieciešamais griezes moments

3. Nepieciešamais ātrums

4. Paātrinājums

5. Pozicionēšanas prasība

6. Darba cikls

7. Pārnesumu attiecība

8. Kodētāja prasība

9. Saziņas prasība

10. Vides apstākļi

Šī pieeja novērš izplatītu atlases kļūdu: motora izvēli, pamatojoties tikai uz nominālo jaudu vai lietderīgo slodzi.

EtherCAT integrētā servomotora izvēles kontrolsaraksts

Pirms pasūtījuma apstiprināšanas komplektēšanas robota ražotājs var izmantot šādu kontrolsarakstu:

Kāpēc strādāt ar JKONGMOTOR Vai vēlaties izvēlēties robota servomotoru ?

Robotu ražotājiem motors ir tikai viena kustības vadības sistēmas daļa. Praktiskais mērķis ir izveidot saskaņotu motora + piedziņas + kodētāja + transmisijas + sakaru risinājumu.

JKONGMOTOR nodrošina integrētas servomotoru konfigurācijas, kas aptver dažādas robotu kustības prasības, tostarp integrētus pakāpju servomotorus, servomotorus ar pārnesumu, BLDC servomotorus, lineāro kustību risinājumus, bremzēs integrētus motorus un citas pielāgotas konfigurācijas..

Tā OEM/ODM pieeja ļauj arī pielāgot motora konfigurāciju mašīnas mehāniskajām un elektriskajām prasībām.

Jaunam savākšanas robota projektam pircēji var norādīt lietderīgo slodzi, ass tipu, ātrumu, paātrinājumu, pārnesumkārbas attiecību, pārvietošanās attālumu, darba ciklu, montāžas izmērus un kontroliera/saziņas prasības . Šie parametri nodrošina praktisku sākumpunktu atbilstoša EtherCAT integrētā servomotora izvēlei.

Final Takeaway

Pareizais EtherCAT integrētais servomotors savācējam robotam ir jāizvēlas atbilstoši pilnīgai kustības sistēmai, nevis tikai motora jaudai.

Svarīgākie faktori ir griezes moments, ātrums, paātrinājums, kodētāja atgriezeniskā saite, EtherCAT saderība, pārnesumkārbas prasības, bremžu prasības, termiskā veiktspēja, uzstādīšanas vieta, vides aizsardzība un OEM pielāgošana..

Ja šos faktorus novērtē kopā, integrēto servomotoru var labāk pielāgot katrai robota asij, vienlaikus palīdzot vienkāršot elektroinstalāciju, samazināt korpusa prasības un atbalstīt koordinētu vairāku asu kustību.

Kur EtherCAT integrētie servomotori iederas noliktavu robotikā

Noliktavas robotika vairs neaprobežojas ar vienkāršu konveijera automatizāciju. Mūsdienīgās noliktavās tiek izmantoti savākšanas roboti, AMR, AS/RS sistēmas, palešu pārvadātāji, šķirošanas aprīkojums, robotizētās rokas un automatizēti pacelšanas mehānismi, lai pārvietotu, identificētu, atlasītu, uzglabātu un izņemtu produktus.

Šīm mašīnām nepieciešama koordinēta kustība pa vairākām asīm. EtherCAT integrētais servomotors var apvienot motoru, piedziņu, kodētāju un reāllaika komunikācijas interfeisu kompaktā kustības vadības blokā, padarot to piemērotu noliktavas aprīkojumam, kur ir svarīga vieta, sinhronizācija, vadi un pozicionēšanas veiktspēja.

Iekārtu ražotājiem galvenais jautājums ir ne tikai par to, vai EtherCAT servomotoru var izmantot noliktavu robotikā, bet gan par to, kur tas nodrošina vispraktiskāko vērtību mašīnas arhitektūrā..

1. Robotu izvēle

Savākšanas roboti ir viens no tiešākajiem lietojumiem EtherCAT integrētajiem servomotoriem.

Tipiskam savākšanas robotam var būt nepieciešams koordinēt:

• Robotu roku savienojumi

• Rokas locītavas rotācija

• Satvērēja kustība

• Vertikālā pacelšana

• Konveijera pozicionēšana

• Produktu nodošana

Viena atlases cikla laikā robotam var būt nepieciešams ātri pārvietoties uz mērķa vietu, palēnināt ātrumu, lai nodrošinātu precīzu pozicionēšanu, darbināt satvērēju un pēc tam atgriezties sākuma pozīcijā.

EtherCAT integrētais servomotors var atbalstīt šāda veida vairāku asu koordinētu kustību, vienlaikus samazinot vadības skapī uzstādīto atsevišķu piedziņas komponentu skaitu.

Kompaktām robotu rokām var apsvērt arī integrētus servomotorus ar planētu pievadu, ja ir nepieciešams lielāks izejas griezes moments ierobežotā uzstādīšanas vietā.

2. AMR un noliktavas mobilie roboti

Autonomie mobilie roboti (AMR) arvien vairāk tiek izmantoti:

• Preču transportēšana

• Pasūtījuma izpilde

• Piegāde no plaukta līdz personai

• Tvertņu transportēšana

• Materiālu apstrāde

• Noliktavas papildināšana

Piedziņas sistēmai ir nepieciešams kontrolēts riteņu ātrums, virziens, paātrinājums un palēninājums.

Integrētie servomotori var apvienot motoru un elektroniku kompaktā modulī, samazinot elektroinstalāciju starp motoru un ārējo piedziņu.

Mobilajiem noliktavas robotiem var atlasīt līdzstrāvas servo, BLDC servo, servo ar pārnesumu vai specializētas AGV/AMR servo konfigurācijas .atkarībā no riteņa griezes momenta, transportlīdzekļa svara, ātruma, akumulatora sprieguma un vadības arhitektūras

Ja ir nepieciešama funkcionālā drošība, servo konfigurācijas ar STO saistītu funkcionalitāti var novērtēt kā daļu no kopējās mašīnas drošības konstrukcijas.

3. AS/RS krāvēju celtņi

Automatizētās uzglabāšanas un izguves sistēmas (AS/RS) izmanto krāvēju celtņus, lai uzglabātu un izņemtu preces no augsta blīvuma noliktavām.

Tipiskam krāvēja celtnim var būt vairākas svarīgas kustības asis:

Horizontālā pārvietošanās → Vertikālā pacelšana → Dakšu kustība

Katrai asij ir atšķirīgas prasības.

Horizontālais ceļojums

Braukšanas asij ir nepieciešams kontrolēts paātrinājums, palēninājums un pozicionēšana, lai kraušanas celtni precīzi pārvietotu pa noliktavas ejām.

Vertikālā pacelšana

Pacelšanas asij ir jāiztur ievērojamas mehāniskas slodzes, un tai var būt nepieciešams lielāks griezes moments, piemērots pārnesums un bremžu funkcionalitāte.

Dakšas ass

Dakšu mehānismam ir nepieciešama atkārtota pozicionēšana, lai to ievietotu paletēs vai uzglabāšanas konteineros un izņemtu tos.

EtherCAT var būt īpaši noderīga, ja šīm asīm jādarbojas kā daļai no koordinētas kustības kontroles sistēmas.

4. Četrvirzienu palešu autobusi

Četrvirzienu palešu pārvadāšanai ir nepieciešamas kompaktas un vadāmas piedziņas sistēmas, jo transportlīdzeklim jāpārvietojas šauros uzglabāšanas kanālos.

Atkarībā no mašīnas konstrukcijas integrētos servomotorus var izmantot:

• Kustība uz priekšu un atpakaļ

• Kustība uz sāniem

• Pacelšanas mehānismi

• Palešu pozicionēšana

• Mehāniskās palīgfunkcijas

Kompakta integrēta servo arhitektūra var palīdzēt samazināt ārējo elektroinstalāciju un vienkāršot uzstādīšanu sējmašīnas iekšpusē.

Lietojumprogrammām, kurām nepieciešama augsta samazināšanas pakāpe vai kompakta transmisija, integrētās servo konfigurācijas var novērtēt atbilstoši vajadzīgajam riteņa griezes momentam un mehāniskajai struktūrai.

5. Konveijera un pārvietošanas sistēmas

Noliktavas automatizācija lielā mērā ir atkarīga no konveijeriem un pārvietošanas mehānismiem.

Šīs sistēmas var transportēt:

• Kartona kārbas

• Totes

• Tvertnes

• Pakas

• Paletes

• Atsevišķi produkti

Servo kontrolētiem konveijeriem var būt nepieciešama precīza ātruma regulēšana un sinhronizācija ar augšpus un pakārtotu aprīkojumu.

EtherCAT integrēto servomotoru var izmantot, ja konveijeram ir nepieciešama saskaņota vadība ar citām asīm vai mašīnām.

Piemēram:

Redzes sistēma → komplektēšanas robots → Konveijers → Šķirotājs → Iepakošanas stacija

Kad šīs mašīnas apmainās ar informāciju par atrašanās vietu un laiku, izmantojot kopēju automatizācijas arhitektūru, koordinētu kustību kļūst vieglāk īstenot.

6. Automatizētās šķirošanas iekārtas

Ātrgaitas šķirošanas sistēmām produkti jāpārvieto atbilstoši galamērķim, izmēram, pasūtījumam vai citiem identifikācijas kritērijiem.

Pieteikumos var būt:

• Šķirotāji šķērsjostu

• Bīdāmo apavu šķirotāji

• Paku šķirošanas sistēmas

• Diverteri

• Rotējošie šķirošanas mehānismi

• Pārsūtīt moduļus

Šķirošanas mehānismi bieži veic atkārtotas kustības ar salīdzinoši augstu cikla ātrumu. Tāpēc motoram ir nepieciešams atbilstošs ātrums, paātrinājums, pozicionēšanas reakcija un termiskā veiktspēja.

Atkarībā no mehānisma BLDC servo, BLDC servomotoru ar planētu vai integrētus pakāpju servomotorus . var apsvērt

Galīgā izvēle jābalsta uz faktisko slodzi, cikla laiku, griezes momentu un mehānisko transmisiju.

7. Robotu roku un gala izpildmehānismu sistēmas

Noliktavas robotizētās rokas var veikt:

• Tvertņu novākšana

• Kartona komplektēšana

• Paletēšana

• Palešu noņemšana

• Preču šķirošana

• Lietu izskatīšana

Dažādiem savienojumiem ir atšķirīgas mehāniskās prasības.

Plaukstas asij var būt nepieciešami kompakti izmēri un ātra reakcija, savukārt lielākam rokas locītavai var būt nepieciešams lielāks izejas griezes moments.

Šeit dažādas integrētās servo konfigurācijas var saskaņot ar dažādām asīm.

Integrētus pakāpju servomotorus var apsvērt atkārtotām pozicionēšanas lietojumprogrammām.

integrētus servomotorus ar planētu pārnesumu . Ja nepieciešams lielāks izejas griezes moments un kompakta transmisija, var apsvērt

Ar bremzēm integrētus servomotorus var novērtēt vertikālām asīm, kur nepieciešama kontrolēta turēšana.

8. Automatizētas celšanas un vertikālās pārvietošanas iekārtas

Vertikālā kustība ievieš papildu apsvērumu: gravitāciju.

Noliktavu sistēmās var izmantot servo darbināmus mehānismus:

• Paceļamie galdi

• Vertikālie konveijeri

• Robota Z asis

• Noliktavas lifti

• Dakšu mehānismi

• Vertikālās pārneses vienības

Šiem lietojumiem var būt nepieciešams lielāks griezes moments pie maza ātruma un kontrolēta turēšana, kad sistēma apstājas.

Ar bremzēm integrētu servomotoru var apsvērt, ja mehāniskā konstrukcija prasa motora puses turēšanas funkcionalitāti.

Tomēr bremzes ir jānovērtē kopā ar pārnesumkārbu, mehānisko slodzi, drošības sistēmu, avārijas apturēšanas stratēģiju un piemērojamām mašīnas drošības prasībām.

9. Preču savākšanas sistēmas

Preču noliktavās preces vai uzglabāšanas konteineri tiek automātiski transportēti uz operatoru vai robotizētu komplektēšanas staciju.

Sistēma var ietvert:

Uzglabāšana → Mobilais robots → Konveijers → komplektācijas stacija → Pasūtījuma izpilde

Katrs posms prasa kontrolētu kustību un precīzu pozicionēšanu.

Integrētos servomotorus var izmantot kustības un pozicionēšanas mehānismos, kur svarīga ir slēgta cikla vadība un kompakta uzstādīšana.

EtherCAT kļūst īpaši noderīgs, ja vairākām servo asīm ir jāapmainās ar kustību informāciju ar centrālo kontrolieri.

10. Automatizētā iepakošana un palešu iepakošana

Noliktavas izpilde neapstājas ar preču izgūšanu. Daudzas sistēmas arī automatizē:

• Lietas formēšana

• Produktu izvietošana

• Kartona apstrāde

• Iepakošana maisos

• Marķēšana

• Paletēšana

• Palešu noņemšana

Šīm mašīnām bieži ir nepieciešamas vairākas sinhronizētas servo asis.

Piemēram, palešu robots var koordinēt rokas kustību, plaukstas locītavas pagriešanu, celšanu un gala izpildes mehānisma pozicionēšanu.

Uz EtherCAT balstīta integrēta servo arhitektūra var palīdzēt savienot šīs kustības asis ar mašīnas kontrolieri, vienlaikus turot motoru un piedziņas elektroniku tuvu mehāniskajai asij.

11. Kur ir piemēroti dažādi integrētie servomotori

Ne katram noliktavas robotam ir nepieciešama viena un tā pati servo arhitektūra.

Tabula ir jāuzskata par sākumpunktu, nevis kā fiksētu motora izvēles noteikumu. Faktiskā izvēle ir atkarīga no mehāniskās konstrukcijas un darbības profila.

12. Kāpēc EtherCAT ir svarīga noliktavas robotikā

Galvenā EtherCAT priekšrocība šajās sistēmās nav tikai pati komunikācijas saskarne. Tās vērtība rodas, nodrošinot koordinētu rūpniecisko kustību vadību vairākās ierīcēs un asīs.

Noliktavas robotam var būt nepieciešams koordinēt:

Kontrolieris → Servo Axis 1 → Servo Axis 2 → Servo Axis 3 → Satvērējs → Konveijers

Izmantojot uz EtherCAT balstītu arhitektūru, mašīnu ražotājs var izveidot kustības sistēmu ap centralizētu vadību un sinhronizētām servo asīm.

Tas var būt īpaši noderīgi:

• Daudzasu robotizētās rokas

• Ātrgaitas novākšana

• Saskaņota celšana un ceļošana

• Šķirošanas mašīnas

• Iepakošanas sistēmas

• Paletēšanas sistēmas

• Automatizēta materiālu apstrāde

Mašīnu ražotājiem šī arhitektūra var arī samazināt vajadzību pēc atsevišķiem piedziņas skapjiem un plašiem vadiem no motora uz piedziņu, ja tiek izmantoti integrēti servomotori.

13. Kas jāpārbauda noliktavas robotu ražotājiem

Pirms EtherCAT integrētā servomotora izvēles pircējiem ir jānovērtē viss darbības profils.

Mehāniskās prasības

• Lietderīgā slodze

• Slodzes inerce

• Pārnesumu attiecība

• Vārpstas konfigurācija

• Montāžas izmēri

• Pieejama uzstādīšanas vieta

Kustības prasības

• Nominālais ātrums

• Maksimālais ātrums

• Nominālais griezes moments

• Maksimālais griezes moments

• Paātrinājums

• Palēnināšanās

• Pozicionēšanas precizitāte

• Darba cikls

Kontroles prasības

• EtherCAT saderība

• Kontroliera saderība

• Kodētāja izšķirtspēja

• Vairāku asu sinhronizācija

• Tīkla arhitektūra

Vides prasības

• IP aizsardzība

• Apkārtējās vides temperatūra

• Putekļi

• Mitrums

• Nepārtraukta darbība

• Siltuma izkliedēšana

Pielāgošanas prasības

• Vārpstas diametrs un garums

• Atslēga vai plakana

• Doba vārpsta

• Ātrumkārba

• Bremze

• Kodētājs

• Savienotājs

• Kabelis

• Montāžas konstrukcija

14. Kāpēc integrētā servo arhitektūra atbilst mūsdienu noliktavas automatizācijai

Tradicionālās servo sistēmas bieži atdala motoru, piedziņu, kodētāja atgriezenisko saiti un sakaru komponentus.

Integrētais servomotors apvieno vairākas no šīm funkcijām vienā kompaktā vienībā.

Noliktavas robotikai šī arhitektūra var sniegt praktiskas priekšrocības:

Mazāk vadu no motora uz piedziņu

Piedziņas elektronika ir integrēta ar motoru, samazinot ārējos savienojumus.

Mazāki vadības skapji

Dažas ar disku saistītās aparatūras var pārvietoties no korpusa tuvāk mehāniskajai asij.

Vienkāršāka mašīnu integrācija

Motora, piedziņas, kodētāja un sakaru funkcijas var izveidot kā vienu kustības vadības moduli.

Elastīga asu konfigurācija

Dažādiem robotu mehānismiem var izvēlēties dažādas servo un pārnesumu konfigurācijas.

Vieglāka OEM pielāgošana

Mehāniskās un elektriskās saskarnes var pielāgot konkrētam noliktavas aprīkojumam.

Final Takeaway

EtherCAT integrētie servomotori ir piemēroti vairākām noliktavu robotikas jomām , sākot no savākšanas robotiem un AMR līdz AS/RS krāvēju celtņiem, četrvirzienu palešu transportieriem, konveijeriem, šķirotājiem, robotu rokām, pacelšanas sistēmām un automatizētām iepakošanas iekārtām.

Galvenais ir saskaņot motora konfigurāciju ar konkrēto asi.

var Augstas precizitātes pozicionēšanai būt piemērots integrēts stepper servo. Lai iegūtu lielāku izejas griezes momentu , var apsvērt servo ar planētu. Vertikālai kustībai var būt nepieciešama ar bremzēm integrēta konfigurācija. Ātrgaitas šķirošanai un dinamiskai kustībai var novērtēt BLDC servo konfigurācijas.

Noliktavu iekārtu ražotājiem svarīgākie atlases kritēriji joprojām ir griezes moments, ātrums, paātrinājums, kodētāja atgriezeniskā saite, pārnesumkārbas prasības, sakaru saderība, siltuma veiktspēja, uzstādīšanas telpa, vides aizsardzība un oriģinālo iekārtu ražotāju pielāgošana..

JKONGMOTOR integrētā servomotora platforma nodrošina dažādas konfigurācijas šīm kustības prasībām, ļaujot mašīnu ražotājiem izstrādāt kompaktāku un lietojumprogrammām specifiskāku kustības vadības arhitektūru mūsdienu noliktavas robotikai.

Kāpēc OEM pielāgošana var ietekmēt

Standarta kataloga motori ir noderīgi daudzām lietojumprogrammām, taču robotizēto iekārtu ražotājiem bieži ir prasības, kas pilnībā neatbilst gatavam produktam.

Piemēram, robotu ražotājs var pieprasīt noteiktu montāžas modeli, vārpstas garumu, kodētāja veidu, savienotāju, kabeļa orientāciju vai pārnesumkārbas attiecību.

OEM/ODM integrētais servomotoru piegādātājs var izstrādāt motoru ap mašīnu, nevis piespiest iekārtu pielāgot standarta motoram.

Tipisks pielāgošanas process var ietvert:

Lietojumprogrammu analīze → Motora izvēle → Mehāniskā konstrukcija → Servo un kodētāja konfigurācija → Prototips → Testēšana → Validācija → Partiju ražošana

Šī pieeja ir īpaši vērtīga robotu ražotājiem, kas izstrādā aprīkojumu liela mēroga izvietošanai.

Secinājums: EtherCAT un integrētā servo tehnoloģija robotu atlasei

Robotu atlasei ir nepieciešama vairāk nekā liela motora jauda. Viņiem nepieciešama ātra reakcija, precīza pozicionēšana, sinhronizēta vairāku asu kustība, uzticama atgriezeniskā saite, kompakta mehāniskā integrācija un uzticama komunikācija.

EtherCAT integrētais servomotors apmierina vairākas no šīm prasībām, apvienojot motoru, servo piedziņu, kodētāju un reāllaika komunikācijas interfeisu kompaktā kustības vadības blokā.

Izvēloties robotu ražotājus, šī arhitektūra var palīdzēt samazināt elektroinstalācijas sarežģītību, vienkāršot uzstādīšanu, uzlabot vairāku asu koordināciju un atbalstīt ātrāku atkārtotu kustību.

Vissvarīgākais apsvērums joprojām ir pilnīgs kustības profils. Motora griezes moments, ātrums, kodētāja izšķirtspēja, inerce, pārnesumkārbas attiecība, termiskā veiktspēja, sakaru saderība un mehāniskie izmēri ir jānovērtē kopā.

OEM robotizēto iekārtu ražotājiem integrēta servomotora platforma ar EtherCAT komunikāciju un pielāgojamām motora, kodētāja, pārnesumkārbas, bremžu un savienotāju konfigurācijām var nodrošināt praktisku pamatu kompaktu un mērogojamu savākšanas robotu sistēmu izstrādei.

FAQ

1. Kas ir EtherCAT integrētais servomotors?

EtherCAT integrētais servomotors apvieno motoru, servo piedziņu, kodētāju un EtherCAT komunikācijas interfeisu kompaktā kustības vadības blokā. Tas ir paredzēts lietojumprogrammām, kurām nepieciešama slēgta cikla kustības kontrole un koordinēta darbība starp vairākām asīm.

2. Kur noliktavu robotikā tiek izmantoti EtherCAT integrētie servomotori?

Tos var izmantot savākšanas robotos, AMR, AS/RS krāvēju celtņos, četrvirzienu palešu transportierīcēs, konveijeros, šķirošanas sistēmās, robotizētajās rokās, pacelšanas mehānismos un automatizētās iepakošanas iekārtās.

3. Kāpēc EtherCAT integrētie servomotori ir piemēroti robotu atlasei?

Tie nodrošina slēgta cikla pozicionēšanu, dinamisku kustību vadību un tīkla komunikāciju kompaktā iepakojumā. Tas var palīdzēt vienkāršot vairāku asu robotu arhitektūru un samazināt vadu savienojumus no motora uz disku.

4. Vai EtherCAT integrētos servomotorus var izmantot AMR un AGV piedziņas sistēmām?

Jā. Atkarībā no transportlīdzekļa svara, riteņu griezes momenta, ātruma, sprieguma un vadības prasībām var apsvērt integrētu līdzstrāvas servo, BLDC servo, pārnesumu servo vai specializētas AGV/AMR servo konfigurācijas.

5. Kurš integrētais servomotors ir piemērots AS/RS pacelšanas asīm?

Integrēts servomotors ar pārnesumu var būt piemērots, ja pacelšanas asij nepieciešams lielāks izejas griezes moments. Ar bremzēm integrētu konfigurāciju var apsvērt arī tad, ja mehāniskā konstrukcija prasa kontrolētu vertikālās slodzes noturēšanu.

6. Vai EtherCAT integrētie servomotori var vadīt vairākas noliktavas robotu asis?

Jā. EtherCAT var izmantot vairāku asu kustību arhitektūrās, kur kontrolieris koordinē tādas funkcijas kā robota rokas kustība, plaukstas locītavas pagriešana, celšana, satvērēji, konveijeri vai citas servo asis.

7. Kas jāņem vērā, izvēloties EtherCAT integrēto servomotoru?

Galvenie faktori ir nominālais un maksimālais griezes moments, ātrums, paātrinājums, slodzes inerce, pozicionēšanas prasības, kodētāja izšķirtspēja, pārnesumkārbas attiecība, bremžu prasības, EtherCAT saderība, darba cikls, termiskie apstākļi, IP aizsardzība un mehāniskās instalācijas izmēri.

8. Vai noliktavas automatizācijai ir pieejami EtherCAT integrētie servomotori ar pārnesumu?

Jā. Planētu un tārpu konfigurācijas var apsvērt lietojumiem, kuriem nepieciešams lielāks izejas griezes moments, ātruma samazināšana, kompakta transmisija vai specifiski mehāniski risinājumi.

9. Vai EtherCAT integrēto servomotoru var pielāgot noliktavas aprīkojumam?

Atkarībā no ražotāja un projekta prasībām pielāgošana var ietvert vārpstas izmērus, atslēgas rievas, montāžas konfigurāciju, pārnesumkārbu, bremzes, kodētāju, savienotājus, kabeļus un IP aizsardzību.

10. Kā es varu izvēlēties EtherCAT integrēto servomotoru noliktavas robotikas projektam?

Sāciet ar ass tipu, lietderīgo slodzi, nepieciešamo ātrumu, paātrinājumu, griezes momentu, darba ciklu, transmisijas attiecību, pozicionēšanas prasībām, sakaru arhitektūru, uzstādīšanas vietu un darbības vidi. Pēc tam šos parametrus var izmantot, lai noteiktu atbilstošo motoru, kodētāju, pārnesumkārbu un sakaru konfigurāciju.