magyar
Megtekintések: 0 Szerző: Jkongmotor Megjelenés ideje: 2026-09-23 Eredet: Telek
A komissiózó robotok a modern raktárak, teljesítési központok, az e-kereskedelmi műveletek és az automatizált anyagmozgató rendszerek fontos részévé válnak. A rendelési mennyiség növekedésével a raktáraknak olyan robotokra van szükségük, amelyek gyorsan és pontosan tudják felvenni, mozgatni, pozícionálni és kiadni a termékeket a megbízhatóság feláldozása nélkül.
Az előadás középpontjában a mozgásrendszer áll. A komissiózó robot rendelkezhet fejlett látással, mesterséges intelligenciával, robotszoftverrel és kifinomult megfogókkal, de ezek a technológiák továbbra is olyan motoroktól függenek, amelyek pontosan és ismétlődően képesek végrehajtani a mozgási parancsokat.
Itt van egy Az EtherCAT integrált szervomotor gyakorlati előnyt jelenthet.
A szervomotor, a hajtáselektronika, a kódoló és a kommunikációs interfész egyetlen kompakt egységben történő egyesítése révén az integrált szervomotor csökkentheti a rendszer bonyolultságát, miközben biztosítja a válogatórobotok által megkövetelt precíz mozgásvezérlést. Ha az EtherCAT-et kommunikációs hálózatként használják, több robottengely nagy sebességgel és szorosan koordinált időzítéssel tud mozgási adatokat cserélni a vezérlővel.
A raktári berendezéseket gyártók számára az eredmény egy kompaktabb, érzékenyebb és skálázható mozgásvezérlő architektúra lehet.
A komissiózó robot egy automatizált robotrendszer, amelyet termékek vagy anyagok azonosítására, megfogására, mozgatására és elhelyezésére terveztek. Alkalmazástól függően működhet önállóan vagy egy nagyobb automatizált raktárrendszer részeként.
A tipikus komissiózó robotok itt találhatók:
E-kereskedelmi teljesítési központok
Automatizált raktárak
Elosztó központok
Szemétgyűjtő rendszerek
Áruk-személyek közötti rendszerek
Automatizált tároló és visszakereső rendszerek
Csomagválogatási műveletek
Gyógyszertárak
Élelmiszer-ital logisztika
Gyártási anyagmozgató rendszerek
Egy tipikus komissiózási ciklus több összehangolt mozgást is tartalmazhat:
Közelítse meg a célhelyet
Helyezze el a robotkart vagy mechanizmust
Mozgassa a megfogót a termék felé
Állítsa be a pozíciót és a tájolást
Fogja meg a terméket
Emelje fel vagy mozgassa a terméket
Vigye át egy másik pozícióba
Engedje el a terméket
Térjen vissza a következő komissiózási pozícióba
Minden mozgás szabályozott gyorsulást, lassítást, sebességet és pozíciót igényel.
Ez azt jelenti, hogy a motor nem egyszerűen a robot mozgásáért felelős. Közvetlenül befolyásolja a ciklusidőt, a pozicionálási pontosságot, az ismételhetőséget, az energiafogyasztást, a vibrációt és a berendezés általános megbízhatóságát.
A komissiózási alkalmazások gyakran kombinálják a gyors mozgásokat gyakori indításokkal és leállásokkal.
A motor gyorsan felgyorsulhat, hogy elérje a célpozíciót, lelassulhat, mielőtt elérné a célt, tarthat egy meghatározott pozíciót, megfordíthatja az irányt, és azonnal elkezdhet egy másik mozgást.
Ez a működési minta nagyon különbözik azoktól az alkalmazásoktól, ahol a motor folyamatosan, viszonylag állandó fordulatszámon működik.
Egy komissiózó robot számára megfelelő szervomotornak ezért több fontos képességre van szüksége.
A robotnak a megfelelő helyre kell helyeznie a megfogót. Még egy kis pozicionálási hiba is befolyásolhatja a sikeres fogást, különösen akkor, ha a termékek sűrűn vannak elhelyezve.
Az integrált szervomotor jeladó visszacsatolása folyamatosan figyeli a motor helyzetét és zárt hurkú vezérlést biztosít.
A komissiózó robotokat az ismétlődő műveletek gyors elvégzésére tervezték.
A motornak gyorsan kell reagálnia a következő parancsokra:
Gyorsulás
Lassulás
Irányváltások
Pozíció változások
Nyomaték változások
Sebesség változik
A gyors szervoválasz segít csökkenteni a szükségtelen mozgási késéseket.
A komissiózási folyamat különböző szakaszai eltérő sebességet igényelhetnek.
Például egy robot gyorsan mozoghat, amikor egy üres területen halad át, de lassulhat, amikor egy termékhez közelít.
A szervovezérlés lehetővé teszi, hogy a mozgásrendszer dinamikusan állítsa be a sebességet az aktuális működésnek megfelelően.
Az ipari komissiózó robotok több ezer vagy akár millió mozgási ciklust is képesek végrehajtani működési élettartamuk során.
A motornak ezért állandó teljesítményt kell fenntartania az ismétlődő működés során, ahelyett, hogy egyszerűen magas csúcsteljesítményt nyújtana rövid ideig.
|
|
|
|
|
|
Integrált DC szervomotor fékkel |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Tengely |
Vezetőcsavar |
Modul |
Lineáris mozgás |
Fék |
Sebességváltó |
Csiga sebességváltó |
Vezetékek |
Védő szint |
Védő szint |
A komissiózó robot egyetlen egyszerű cél köré épül: válassza ki a megfelelő terméket, a megfelelő pozícióban, a megfelelő sebességgel, és ismételje meg a folyamatot megbízhatóan.
Egy modern raktárban vagy teljesítési rendszerben ez egyszerűen hangzik. A gyakorlatban előfordulhat, hogy egy komissiózó robotnak több tengelyt kell koordinálnia, reagálnia kell a gépi látás adataira, ismételten gyorsítania és lassítania kell, vezérelnie kell egy megfogót vagy a karvéget, és több ezer cikluson keresztül kell pontos pozícionálást tartania.
Ez teszi a szervomotor kiválasztását a robot általános kialakításának fontos részévé.
A komissiózó robotgyártók számára az integrált szervomotor különösen vonzó lehet, mivel a motor, a kódoló és a hajtás egyetlen kompakt mozgásvezérlő egységben egyesül. A JKONGMOTOR jelenlegi integrált szervomotoros platformja integrált léptető szervomotorokat, hajtóműves léptető szervomotorokat, lineáris léptető szervomotorokat, integrált DC/BLDC szervomotorokat, hajtóműves BLDC szervomotorokat, fékszervo motorokat, IP65 szervomotorokat és AGV szervomotorok STO-val . A platform támogatja a 26 W-1000 W teljesítményt és a vezérlési lehetőségeket, beleértve a Pulse, RS485, CANopen és EtherCAT vezérlést.
A komissiózó robotoknál azonban ezek a motortípusok nem cserélhetők fel. Minden konfiguráció más mozgásigényt kezel.
A komissiózó robot általában többféle mozgást kombinál:
Elhelyezés → Elérés → Szedés → Emelés → Forgatás → Elhelyezés → Visszatérés
A mozgásrendszernek ezért kezelnie kell a gyakori gyorsításokat és lassításokat, miközben megőrzi a pontos pozícióvisszajelzést.
Komissiózó robot esetén egy beépített szervomotornak a következőket kell biztosítania:
Pontos zárt hurkú pozicionálás
Gyors gyorsítás és lassítás
Stabil nyomaték különböző fordulatszámokon
Kódoló visszajelzés
Magas ismételhetőség
Kompakt telepítés
Csökkentett vezetékezés
Többtengelyes kommunikáció
Megfelelő sebességváltó opciók
Fékezési lehetőségek függőleges tengelyekhez
Környezetvédelem, ahol szükséges
Kompatibilitás a robotvezérlővel
A valós pick-and-place rendszerek általában összehangolt szervomozgást és EtherCAT-alapú architektúrákat használnak az igényes robotalkalmazásokhoz. Például az ipari komissiózási megoldások EtherCAT-ot használnak a vezérlő és a szervotengelyek közötti koordinált mozgáshoz, míg a látórendszerek biztosítják a komissiózáshoz szükséges termékhelyinformációkat.
Ez az oka annak, hogy a motort a robot tengelye szerint kell kiválasztani , nem pedig egyszerűen csak egy motortípust választani az egész géphez.
A JKONGMOTOR termékszerkezet két fő kategóriában értelmezhető:
Ezek olyan robotmechanizmusok komissiózására alkalmasak, ahol a pontos pozicionálás, a stabil nyomaték, az ismételhetőség és a költséghatékony zárt hurkú vezérlés . fontos
Ezek alkalmasabbak igénylő robottengelyekhez dinamikus reakciót, nagyobb sebességű működést, kompakt integrációt vagy nagyobb nyomatéksűrűséget .
A rendelkezésre álló konfigurációk kiterjednek a bolygókerekes hajtóműre, a csigahajtóműre, a lineáris mozgásra, a fékezésre, a vízálló védelemre és az AGV/AMR-specifikus szervorendszerekre.
Az integrált léptető szervomotor a léptetőmotort, a kódolót és a hajtást egyetlen zárt hurkú egységben egyesíti.
Egy komissiózó robot esetében ez a konfiguráció megfontolható azoknál a tengelyeknél, ahol a prioritás a pontos, megismételhető pozicionálás a hagyományos külön motor-hajtás elrendezés bonyolultsága nélkül.
Tipikus példák a következők:
Pick-and-place pozicionáló tengelyek
Megfogó pozicionáló mechanizmusok
Kis robotkarok
Szállítószalag elhelyezése
Termékigazítási mechanizmusok
Csomagoló és válogató berendezések
Kompakt raktárautomatizálás
A kódoló visszajelzést ad az integrált hajtásnak, lehetővé téve a rendszer számára, hogy figyelje a motor tényleges mozgását, ahelyett, hogy kizárólag nyílt hurkú lépésparancsra hagyatkozna. A JKONGMOTOR leírása szerint ez a konfiguráció zárt hurkú pozicionálást, stabil nyomatékot és csökkentett lépések elvesztésének kockázatát biztosítja.
A kiválasztás pontossága közvetlenül összefügg azzal, hogy a robot mennyire tudja következetesen pozícionálni a végső effektorát.
A zárt hurkú léptető szervó ezért praktikus megoldás lehet, amikor a tengely nem igényli egy csúcskategóriás AC szervó dinamikus teljesítményét, de megbízható helyzet-visszajelzést igényel.
Egyes komissiózó robottengelyekhez többre van szükség, mint a pozicionálási pontosságra. Nagyobb kimeneti nyomatékra van szükségük egy kompakt csomagban.
Itt válik hasznossá az integrált bolygókerekes szervomotor .
A konfiguráció a következőket kombinálja:
Szervomotor + jeladó + hajtás + bolygóműves sebességváltó
A sebességváltó csökkenti a sebességet és növeli a kimenő nyomatékot, miközben megőrzi a viszonylag kompakt sebességváltó szerkezetet.
A bolygókerekes hajtású integrált szervo megfontolható:
Robot kar ízületek
Csukló mechanizmusok
Függőleges emelőtengelyek
Nehéz véghatások
Termékkezelési mechanizmusok
Nagy terhelésű pozicionáló tengelyek
A JKONGMOTOR bolygókerekes hajtóműves BLDC-szervó konfigurációját úgy írja le, hogy a motort, a kódolót, a hajtást és a bolygókerekes hajtóművet egyesíti, helyezve a hangsúlyt. a nagy nyomatéksűrűségre és az alacsony holtjátékra .
Egy komissiózó robot esetében az alacsony holtjáték különösen fontos lehet, ha a megfogónak el kell érnie a termék pontos pozícióját.
A csigahajtású integrált szervomotor egy másik lehetőség, ha a komissiózási mechanizmus nagy redukciós arányt vagy derékszögű mechanikai elrendezést igényel.
Az integrált konfiguráció egyesíti a motort, a kódolót, a hajtást és a csigahajtóművet.
A csigahajtómű akkor lehet hasznos, ha a robottervezőnek szüksége van:
Magas redukciós arány
Nagyobb kimeneti nyomaték
Kompakt derékszögű sebességváltó
Tehertartási jellemzők megfelelő mechanikai kivitelben
Ez vonatkozhat az emelőszerkezetekre, szállítószalagokra, pozicionáló rendszerekre és kompakt robotmechanizmusokra .
A JKONGMOTOR kifejezetten leírja csigahajtású BLDC szervokonfigurációját, mint helytakarékos derékszögű megoldást, nagy nyomatékkal és önzáró tulajdonságokkal.
A biztonság szempontjából kritikus függőleges tengelyek esetében azonban mindig a teljes tehertartási és biztonsági tervezést kell értékelni, nem pedig a sebességváltó jellemzőire hagyatkozni.
Nem minden komissiózó robot mozgása forgó.
Sok komissiózási rendszer megköveteli, hogy a végeffektor egy lineáris tengely mentén mozogjon.
Például:
X-tengely → Y-tengely → Z-tengely → Megfogó
Az integrált lineáris léptető szervomotor kombinálhatja a motort, a kódolót és a hajtást egy kompakt, zárt hurkú lineáris mozgású megoldássá.
A JKONGMOTOR termékszerkezete golyóscsavaros lineáris léptető szervót, T-típusú lineáris léptető szervót és integrált lineáris mozgási megoldásokat tartalmaz.
Megfontolható:
Descartes-szedő robotok
XYZ pick-and-place rendszerek
Függőleges komissiózási tengelyek
Termékátviteli mechanizmusok
Automatizált ellenőrzés
Csomagoló rendszerek
Precíziós helymeghatározó rendszerek
Egy komissiózó robot esetében a fő paraméterek a lineáris tolóerő, a löket, a lineáris sebesség, a pozicionálási pontosság és a munkaciklus , nem pedig egyszerűen a forgó nyomaték és a fordulatszám.
Egy nagy sebességű komissiózó robot számára az integrált DC/BLDC szervomotor megfelelőbb választás lehet, ha fontos a dinamikus reakció és a kompakt csomagolás.
Az integrált architektúra együtt helyezi el a motort, a kódolót és a meghajtót.
Ezzel csökkenthető a robot tengelye körül szükséges külső berendezések mennyisége.
Kompakt tengely kialakítás
Csökkentett vezetékezés
Zárt hurkú sebességszabályozás
Zárt hurkú helyzetszabályozás
Gyors válasz
Magas működési hatékonyság
Egyszerűsített telepítés
A JKONGMOTOR beépített egyenáramú szervóját egy kompakt egységként írja le, amely egyesíti a motort, a kódolót és a hajtást a pontos sebesség- és helyzetszabályozás érdekében.
A robotgyártók számára ez különösen akkor lehet hasznos, ha az egyes csatlakozások körül korlátozott a rendelkezésre álló beépítési hely.
A különféle konfigurációk közül a bolygókerekes hajtóműves BLDC szervomotor különösen fontos az igényes komissiózási alkalmazásokhoz.
Az architektúra ötvözi:
BLDC szervo + kódoló + integrált hajtás + bolygóműves sebességváltó
Ez lehetővé teszi nagy kimeneti nyomaték elérését túlméretezett motor használata nélkül.
Előfordulhat, hogy a komissiózó robotnak gyorsan kell mozognia, miközben megfogót és terméket szállít. A sebességváltó segít a motor fordulatszámának és nyomatékának a robotcsukló tényleges mechanikai követelményeihez való igazításában.
Nagy sebességű komissiózó robotok
Robot karok
Delta robotok
Válogató robotok
Csomagoló robotok
Anyagmozgató rendszerek
Automatizált raktári berendezések
Az ipari pick-and-place rendszerek általában összehangolt, nagy sebességű szervomozgást igényelnek. Az EtherCAT-et kereskedelmi robotikus architektúrákban használják több tengely mozgásának szinkronizálására.
A csigahajtású BLDC szervomotor akkor hasznos, ha a mechanikus csomagolás ugyanolyan fontos, mint a motor teljesítménye.
A derékszögű sebességváltó megkönnyíti a motor elhelyezését egy kompakt robotszerkezetben.
Ez hasznos lehet:
Kompakt robotkarok
Szállítószalag mechanizmusok
Terméktranszfer rendszerek
Rotációs pozicionálás
Emelő mechanizmusok
Helyszűke automatizálás
Az integrált architektúra azt is elkerüli, hogy a motort, a külső szervohajtást és a sebességváltót három különálló alkatrészként kelljen beszerelni.
A komissiózó robotnak lehet egy függőleges tengelye, amely felemel egy terméket, megfogót vagy robotmechanizmust.
Ebben a helyzetben a fékezés fontos tervezési szempont lehet.
A fékbe integrált szervomotor a következőket tartalmazza:
Motor + jeladó + hajtás + elektromágneses fék
A fék a teljes mechanikai és biztonsági kialakítástól függően segíthet megtartani a terhelést, amikor az áramellátás megszűnik.
A JKONGMOTOR felsorolja a fékbe integrált egyenáramú szervo konfigurációkat az integrált szervomotorok kínálatán belül, és leírja azokat olyan alkalmazásokhoz, mint a függőleges tengelyek és az automatizált gépek.
Z-tengelyes emelés
Függőleges robotkarok
Termékliftek
Pick-and-place emelőszerkezetek
Automatizált raktári berendezések
Függőleges robottengely esetén a mérnököknek a féknyomatékot, a terhelés tehetetlenségét, a megállási követelményeket, a vészhelyzeti viselkedést és a gép biztonsági architektúráját . együtt kell értékelniük
Az élelmiszer-feldolgozásban, kültéri logisztikában vagy poros ipari környezetben használt komissiózó robotok további környezetvédelmet igényelhetnek.
A JKONGMOTOR biztosít IP65-ös integrált egyenáramú szervomotor- konfigurációt , a motor, a meghajtó és a jeladó védett házba csomagolva.
A lehetséges alkalmazások a következők:
Élelmiszer kezelése
Kültéri komissiózási rendszerek
Ipari logisztika
Poros környezet
Mobil automatizálás
Anyagkezelés
A megfelelő védelmi szintet mindig a tényleges működési környezetből kell meghatározni.
Bár az AGV vagy AMR különbözik egy álló komissiózó robottól, a mobil komissiózó rendszerek egyre inkább kombinálják a robotos komissiózást az autonóm szállítással..
Ezekhez a rendszerekhez a JKONGMOTOR egy AGV DC szervomotort kínál STO-val (Safe Torque Off).
A termékoldal ezt a konfigurációt úgy írja le, mint amely precíz mozgásvezérlést, nagy nyomatéksűrűséget, gyors reagálást és funkcionális-biztonsági támogatást nyújt az AGV-k, intelligens logisztika, robotika és ipari automatizálás számára.
Ez a motortípus ezért releváns lehet, ha egy komissiózó robotot egy mobil robotplatformba integrálnak.
A motor kiválasztásának hasznos módja a motor típusának a robot tényleges mozgásához való hozzárendelése.
Robotszedési követelmény |
Integrált szervo konfiguráció |
|---|---|
Precíz pozicionálás |
Integrált Stepper szervo |
Nagy nyomaték + kompakt méret |
Bolygóhajtóműves szervó |
Magas redukciós arány |
Csigahajtóműves szervó |
Lineáris X/Y/Z mozgás |
Integrált Lineáris Stepper szervo |
Gyors dinamikus forgó mozgás |
Integrált DC/BLDC szervo |
Magas nyomatéksűrűség |
Bolygókerekes BLDC szervo |
Derékszögű sebességváltó |
Csigahajtóműves BLDC szervo |
Függőleges tehertartás |
Fékbe integrált szervo |
Por/víz expozíció |
IP65 integrált szervo |
Mobil komissiózás / AMR |
AGV/AMR DC szervo STO-val |
Ez az alkalmazásalapú osztályozás hasznosabb a robottervezők számára, mint a motornevek egyszerű összehasonlítása.
Az EtherCAT integrált szervomotor több mozgásvezérlő komponenst egyesít egyetlen kompakt motoregységben.
A termék felépítésétől függően az integrált egység a következőket tartalmazhatja:
Szervo motor
Szervo meghajtás
Kódoló
Mozgásvezérlő elektronika
EtherCAT kommunikációs interfész
Védelmi funkciók
Opcionális fék
Opcionális sebességváltó
A hagyományos szervorendszerek gyakran külön helyen helyezik el a motort és a hajtást.
A vezérlő parancsokat küld egy külső szervohajtásnak, míg a hajtás külön vezetékeken keresztül vezérli a motort.
Az integrált szervomotor e funkciók nagy részét közvetlenül a motoregységbe mozgatja.
Ez jelentősen leegyszerűsítheti a komissiózó robot mechanikai és elektromos tervezését.
Az EtherCAT egy valós idejű ipari Ethernet kommunikációs technológia, amelyet széles körben használnak olyan alkalmazásokban, amelyek összehangolt mozgásvezérlést igényelnek.
Egy komissiózó robotnál ez számít, mert előfordulhat, hogy több tengelynek együtt kell mozognia.
Tekintsünk egy több tengellyel rendelkező robotkart.
A vezérlőnek egyidejűleg a következőket kell vezérelnie:
Alap forgatás
A váll mozgása
Könyök mozgás
Csukló forgatás
Csukló pozicionálás
Megfogó mozgás
Ha ezek a tengelyek nem koordináltan mozognak, a robot pályahibákat, szükségtelen vibrációt vagy hosszabb ciklusidőt tapasztalhat.
Az EtherCAT olyan kommunikációs architektúrát biztosít, amely alkalmas nagy sebességű, szinkronizált többtengelyes mozgásvezérlésre.
A válogató robotok gyakran változtatják a mozgásparancsokat.
Az EtherCAT lehetővé teszi a mozgásvezérlési adatok gyors cseréjét a vezérlő és a szervotengelyek között.
Ez támogatja az érzékeny vezérlést nagy sebességű robotmozgások során.
A robot mozgása ritkán korlátozódik egyetlen motorra.
Előfordulhat, hogy több tengelynek pontosan összehangolt időpontokban kell gyorsítania és lassítania.
Az EtherCAT-alapú szervorendszerek több szervotengelyt is képesek szinkronizálni, így a robot pontosabban követheti tervezett pályáját.
A nagy sebességű robotalkalmazásokban a kommunikációs késleltetés befolyásolhatja a mozgáskoordinációt.
A valós idejű kommunikációs hálózat segít csökkenteni a bizonytalanságot a parancsátvitel és a motorválasz között.
Ez különösen akkor hasznos, ha több szervomotor működik egyszerre.
Az EtherCAT több szervomeghajtót is képes csatlakoztatni egy ipari Ethernet hálózaton keresztül.
A szervomotorba integrálva a kommunikációs interfész magában a motorszerelvényben található.
Ez csökkentheti a kapcsolószekrényben szükséges külső hardver mennyiségét.
A legnagyobb előny nem egyszerűen az, hogy a motor kisebb.
Az igazi hasznot egyesítése jelenti a mozgásvezérlés, a visszacsatolás, a kommunikáció és a motortechnológia összehangolt rendszerré .
A hagyományos szervorendszerek külön csatlakozást igényelhetnek:
Motor és hajtás
Kódoló és meghajtó
Vezérlő és meghajtó
Fék- és vezérlőrendszer
További I/O eszközök
Egy integrált szervomotor csökkentheti ezen külső csatlakozások egy részét.
A kompakt komissiózó robotoknál ez különösen értékes lehet, mert a korlátozott belső tér megnehezíti a kábelvezetést.
A kevesebb külső alkatrész a gép összeszerelését és karbantartását is egyszerűbbé teheti.
A raktári robotoknak gyakran szűk helyeken kell működniük.
Egy nagy elektromos szekrény vagy több külső meghajtó növelheti a rendszer teljes lábnyomát.
A hajtóelektronikának a motorba történő integrálása lehetővé teszi a gyártók számára, hogy a mozgásvezérlő rendszer egy részét közvetlenül a mechanikai tengelyre helyezzék.
Ez hozzájárulhat egy kompaktabb robotarchitektúrához.
Az enkóder helyzet-visszajelzést ad a szervovezérlő rendszernek.
Ahelyett, hogy egyszerűen utasítaná a motort, hogy forgasson el egy bizonyos mértéket, és feltételezi, hogy a mozgás helyesen történt, a szervorendszer visszacsatolást használhat a mozgási hibák kijavításához.
A komissiózó robotok esetében ez támogatja a robotkar és a megfogó pontos pozícionálását.
A ciklusidő a raktárautomatizálás egyik legfontosabb teljesítménymutatója.
Ha a robot gyorsabban tud felgyorsulni, pontosan eléri a célt, simán lassít, és azonnal megkezdi a következő műveletet, az egyes komissiózási ciklusokhoz szükséges idő csökkenhet.
A nagy válaszadási képességű EtherCAT szervo architektúra támogatja az ilyen típusú mozgásprofilokat.
Egy robotkarnak több tengelyre is szüksége lehet az egyidejű mozgáshoz.
Például a váll tengelye felgyorsulhat, miközben a csukló forog, és az alap irányt változtat.
Az EtherCAT-alapú szinkronvezérlés segíthet abban, hogy ezek a tengelyek egy koordinált mozgásrendszerként működjenek, nem pedig független motorokként.
A berendezésgyártók számára az integrációs idő fontos szempont.
Az integrált szervomotor csökkentheti a kiválasztandó, telepítendő, beköthető és tesztelendő különálló alkatrészek számát.
Ez leegyszerűsítheti:
Elektromos tervezés
Panel kialakítás
Kábelvezetés
Üzembe helyezés
Karbantartás
Pótalkatrészek kezelése
Az EtherCAT integrált szervomotor kiválasztását a robot tényleges mozgásigényével kell kezdeni, nem pedig egyszerűen a legmagasabb névleges motor kiválasztásával.
A névleges nyomaték határozza meg a motor folyamatos működési képességét.
A csúcsnyomaték fontossá válik a gyorsítás, a gyors mozgás, az emelés és a hirtelen terhelésváltozások során.
A komissiózó robotoknál mindkét értéket figyelembe kell venni.
A szükséges motorfordulatszám a mechanikus erőátviteltől, a kar geometriájától, a sebességváltó áttételétől és a szükséges robotciklusidőtől függ.
A nagy sebességű motor nem hoz létre automatikusan gyorsabb robotot. A teljes mechanikai rendszert a motorhoz kell illeszteni.
A kódoló teljesítménye befolyásolja a visszacsatolás minőségét és a pozicionálás szabályozását.
A nagyobb felbontású visszacsatolás értékes lehet a precíz pozicionálást és zökkenőmentes, alacsony sebességű működést igénylő alkalmazásoknál.
Egyes komissiózó robottengelyek nagy sebességet, míg mások nagy nyomatékot igényelnek.
A tengely kialakításától függően bolygókerekes hajtómű, harmonikus sebességváltó vagy más redukciós mechanizmus megfelelő lehet.
A sebességváltó áttételét a következők alapján kell kiválasztani:
Szükséges kimeneti sebesség
Szükséges kimeneti nyomaték
Tehetetlenség
Gyorsulás
A holtjáték követelményei
Mechanikai méretek
A fék fontos lehet a függőleges tengelyeknél.
Ha az áramellátás megszűnik, előfordulhat, hogy a függőleges mechanizmusnak meg kell őriznie pozícióját ahelyett, hogy a gravitáció miatt leesne.
Az ilyen típusú alkalmazásokhoz egy opcionális fékkel ellátott, integrált szervomotor egyszerűsítheti a tengely kialakítását.
A válogató robotgyártók számára a szervomotor kiválasztása nem csak a nyomatékon és a sebességen múlik. A motornak a teljes robotrendszer részeként kell működnie, beleértve a vezérlőt, a kódolót, a sebességváltót, a robotkart, a megfogót, a látórendszert és a kommunikációs hálózatot.
Ez az oka annak, hogy sok berendezésgyártó fontolóra veszi az integrált szervomotorokat a komissiózó robotalkalmazásokhoz. A motor, a kódoló és a meghajtó elektronika egyetlen kompakt egységben történő kombinálásával az integrált szervomotor leegyszerűsítheti a robot mozgási architektúráját, miközben támogatja az automatizált komissiózáshoz szükséges precíz és megismételhető mozgást.
A komissiózó robotok gyakran szigorú mechanikai helyigényekkel rendelkeznek. Egy hagyományos szervorendszerhez külön motorra, szervohajtásra, kódoló vezetékekre és további elektromos alkatrészekre lehet szükség.
Az integrált szervomotor egyetlen házban egyesíti a legfontosabb mozgásvezérlő alkatrészeket.
Ez segíthet az OEM-eknek:
Csökkentse a telepítési helyet
Egyszerűsítse a mechanikus elrendezéseket
Csökkentse a külső meghajtó alkatrészek számát
A kábelelvezetés javítása
Építsen kompaktabb robottengelyeket
A robotkarok és a kompakt pick-and-place mechanizmusok esetében az egyes ízületek körüli helytakarékosság megkönnyítheti a teljes gép tervezését.
Egy hagyományos szervorendszerhez több kábelre is szükség lehet a motor, a kódoló, a meghajtó, a vezérlő és más alkatrészek között.
A beépített szervomotorral a hajtás és a visszacsatoló elektronika a motorszerelvénybe van beépítve.
Ez csökkentheti a vezetékezés bonyolultságát, és egyszerűbbé teheti a telepítést.
Egy több tengellyel rendelkező komissiózó robotnál kevesebb külső alkatrész is tisztábbá és könnyebben összeszerelhetővé teheti a gépet.
A komissiózó robotoknak pontosan kell elhelyezniük megfogóikat.
Ha a megfogó túlzott pozicionálási hibával közelít egy termékhez, előfordulhat, hogy a robot nem fogja meg az elemet, vagy további korrekciós mozgást igényel.
Az integrált szervomotor kódoló visszacsatolást használ a motor helyzetének figyelésére és a zárt hurkú vezérlés támogatására.
Ez különösen hasznos:
Robotkar pozicionálás
Megfogó elhelyezése
Termékigazítás
Szállítószalag követés
Pick-and-place mechanizmusok
Precíziós átviteli rendszerek
Az eredmény egy olyan mozgásrendszer, amelyet visszacsatolásra terveztek, nem pedig kizárólag a nyílt hurkú motormozgásra.
Egy komissiózó robot ugyanazt a mozgást ezerszer megismételheti egy termelési műszak során.
Minden ciklus tartalmazhatja:
Gyorsítás → Nagy sebességű mozgás → Lassítás → Pozícionálás → Felvétel → Visszahúzás
A szervomotornak ezért gyorsan kell reagálnia a változó sebesség- és pozícióparancsokra.
Az integrált DC és BLDC szervo konfigurációk akkor használhatók, ha a robot dinamikus mozgást és gyors gyorsítást/lassítást igényel.
Nagyobb terhelésű tengelyeknél a fogaskerekes integrált szervo biztosítja a mechanizmus mozgatásához szükséges nyomatéktöbbszörözést anélkül, hogy szükségtelenül nagy motorra lenne szükség.
Egy komissiózó robot ritkán támaszkodik csak egy motorra.
Egy robotkarnak több szervotengelye lehet, amelyek vezérlik:
Alap forgatás
Kar mozgása
Könyök mozgás
Csukló forgatás
Függőleges mozgás
Megfogó elhelyezése
Ezeknek a tengelyeknek együtt kell működniük, hogy kövessék a robot tervezett pályáját.
Az olyan kommunikációs lehetőségekkel, mint a CANopen és az EtherCAT , az integrált szervomotorok egy hálózatba kapcsolt többtengelyes mozgásvezérlő architektúra részévé válhatnak.
Az EtherCAT különösen fontos, ha a robotnak szinkronizált, valós idejű mozgásra van szüksége több szervotengely között.
Egy másik ok, amiért a vásárlók az integrált szervomotorokat választják, az, hogy egy termékcsalád különböző mechanikai követelményeket képes kielégíteni.
Például:
Robotszedési követelmény |
Megfelelő integrált szervo típus |
|---|---|
Precíz pozicionálás |
Integrált Stepper szervo |
Nagy kimeneti nyomaték |
Bolygóhajtóműves szervó |
Magas redukciós arány |
Csigahajtóműves szervó |
Lineáris mozgás |
Integrált lineáris szervo |
Gyors dinamikus mozgás |
DC/BLDC szervo |
Függőleges emelés |
Fékbe integrált szervo |
Por vagy víz kitettsége |
IP65 integrált szervo |
Mobil komissiózó platform |
AGV/AMR szervó STO-val |
Ez nagyobb rugalmasságot biztosít az OEM gyártóknak a különböző robottengelyek tervezése során.
Egyes komissiózó robotoknak viszonylag nehéz rakományt kell mozgatniuk, miközben a robotkart kompakt állapotban kell tartani.
A bolygókerekes hajtású integrált szervomotor növelheti a kimeneti nyomatékot, miközben csökkenti a kimeneti sebességet.
Ez hasznossá teszi a következők számára:
Nagy teherbírású komissiókarok
Függőleges emelőtengelyek
Nagy megfogók
Nagy terhelésű pozicionálás
Anyagmozgató mechanizmusok
Az integrált motor és sebességváltó csökkenti annak szükségességét is, hogy több független alkatrészt telepítsenek a robotcsukló köré.
A függőleges robottengelyek egy másik szempontot is bevezetnek: a gravitációt.
Ha a tápellátást leállítják, a függőleges terhelésnek a helyén kell maradnia.
A fékkel integrált szervomotor mechanikus tartófunkciót biztosíthat, ha helyesen van kiválasztva és beépítve a gép biztonsági kialakításába.
Ez hasznos lehet:
Z-tengelyes mechanizmusok
Függőleges robotkarok
Termékemelő rendszerek
Automatizált tároló berendezések
Pick-and-place liftek
Ezeknél az alkalmazásoknál a mérnököknek értékelniük kell a féknyomatékot, a terhelés tehetetlenségét, a leállási viselkedést és a gép teljes biztonsági rendszerét.
A válogatórobot-gyártók nem mindegyiken használják ugyanazt a vezérlő architektúrát.
A géptől függően előfordulhat, hogy a szervorendszernek kommunikálnia kell:
Impulzus
RS485 / Modbus-RTU
CANopen
EtherCAT
A különböző vezérlési lehetőségek biztosításával az integrált szervomotor különböző PLC-kkel, mozgásvezérlőkkel, robotvezérlőkkel és automatizálási architektúrákkal illeszthető.
Egy egyszerű pozicionáló mechanizmushoz elegendő lehet az impulzusvezérlés.
Egy hálózatba kapcsolt többtengelyes komissiózó robot esetében a CANopen vagy az EtherCAT megfelelőbb lehet.
A motornak fizikailag illeszkednie kell a robothoz.
Ez nyilvánvalónak hangzik, de komoly műszaki problémává válhat, ha egy szabványos motor tengelyhossza, rögzítési elrendezése, csatlakozó helyzete vagy sebességváltó-konfigurációja nem megfelelő.
Az OEM komissiózó robotgyártók esetében a testreszabás a következőket foglalhatja magában:
Tengely átmérője
Tengely hossza
Kulcshorony
Lapos tengely
Üreges tengely
Sebességváltó
Áttételi arány
Fék
Kódoló
Csatlakozó
Kábel
Szerelési konfiguráció
IP védelem
Ez lehetővé teszi, hogy a motort a robothoz igazítsák ahelyett, hogy a robot szerkezetét egy szabványos motor befogadására kényszerítené.
A hagyományos szervoarchitektúrákhoz több külső szervomeghajtóra is szükség lehet egy vezérlőszekrényen belül.
Ha a hajtást a motorba integrálják, a mozgásvezérlő elektronika egy része közvetlenül a robot tengelyére mozog.
A kompakt komissiózó robotok esetében ez potenciálisan csökkentheti a szekrény méretét, és értékes helyet szabadíthat fel más alkatrészek számára, mint például:
PLC
Ipari PC
Látásvezérlő
Biztonsági vezérlő
Tápegység
Kommunikációs berendezések
Ez különösen akkor hasznos, ha maga a robot korlátozott elektromos burkolattal rendelkezik.
Az integrált szervomotor a gép felépítését is leegyszerűsítheti.
Több különálló komponens hibaelhárítása helyett a mérnökök egy konszolidáltabb mozgásvezérlő egységgel dolgozhatnak.
Az OEM gyártók számára ez leegyszerűsítheti:
Tervezés → Összeszerelés → Bekötés → Üzembe helyezés → Teszt → Karbantartás
Csökkentheti a különálló összetevők számát is, amelyeket a termelésben kell megadni és kezelni.
Az integrált szervomotorok nem korlátozódnak egyetlen típusú komissiózó robotra.
Ezek figyelembe vehetők:
Robotkarszedő rendszerek
Descartes-szedő robotok
Delta pick-and-place robotok
Szemétgyűjtő robotok
Áru-személy robotok
Raktári komissiózási rendszerek
Csomagoló és komissiózó gépek
Válogató robotok
Mobil komissiózó robotok
AMR alapú komissiózási rendszerek
A motor konfigurációját az adott tengely, hasznos terhelés, sebesség, munkaciklus és környezeti feltételek szerint kell kiválasztani.
Az OEM vásárlás szempontjából az ügyfeleknek általában többet kell értékelniük, mint a motor névleges teljesítményét.
A fő technikai kérdések a következők:
Mekkora nyomatékot igényel a tengely?
Mekkora maximális sebesség szükséges?
Milyen gyorsan kell a robotnak gyorsulnia és lassulnia?
Milyen pozicionálási pontosság szükséges?
Mi a tényleges terhelési tehetetlenség?
A tengelyhez kell sebességváltó?
A függőleges tengelyhez fék szükséges?
Milyen kódoló konfigurációra van szükség?
A vezérlő támogatja az EtherCAT, CANopen, RS485 vagy Pulse szabványokat?
Milyen IP védelmi szint szükséges?
A tengely, a csatlakozó, a sebességváltó és a rögzítési méretek testreszabhatók?
Ezek a kérdések segítenek a gyártónak abban, hogy a robot tényleges mozgási profilja alapján válasszon szervomotort, ahelyett, hogy egyszerűen névleges teljesítményen alapuló motort választana.
A válogatórobot-gyártók gyakran saját mechanikai struktúrákat, vezérlési algoritmusokat, megfogókat és rendszerarchitektúrákat fejlesztenek ki.
Ennek eredményeként egy szabványos katalógusmotor nem mindig illeszkedik tökéletesen.
Egy tapasztalt integrált szervomotor beszállító együttműködhet az OEM-vel a fejlesztési folyamat során, hogy értékelje:
Alkalmazási követelmények → Motorválasztás → Nyomatékszámítás → Mechanikai tervezés → Prototípus → Tesztelés → Optimalizálás → Tömeggyártás
Ez a megközelítés különösen akkor hasznos, ha az ügyfélnek egyedi tengelyre, sebességváltóra, jeladóra, kommunikációs interfészre, fékre, csatlakozóra, kábelre vagy házra van szüksége.
A nagy mennyiségű komissiózó robot gyártása esetén a testreszabás segíthet egységesebb motorkonfiguráció létrehozásában a teljes robotplatformon.
Az alapvető ok, amiért a vásárlók az integrált szervomotorokat fontolgatják, az a képesség, hogy több mozgásvezérlő funkciót egyetlen egységben kombináljanak.
Tervezés helyett:
Motor + külső jeladó + szervo hajtás + kiegészítő vezetékek + külön sebességváltó
egy OEM potenciálisan a tengelyt a következők köré építheti:
Integrált szervomotor + sebességváltó + ipari kommunikáció
Ez az architektúra csökkentheti a rendszer bonyolultságát, miközben biztosítja a zárt hurkú visszacsatolást, a dinamikus választ és a koordinált vezérlést, amelyet a modern komissiózó robotok igényelnek.
A nagy sebességű raktári komissiózáshoz , robotkarokhoz, automatizált válogatáshoz, csomagoláshoz és mobil komissiózáshoz az integrált szervomotorok rugalmas alapot biztosítanak a kompakt és méretezhető mozgásvezérlő rendszerek fejlesztéséhez.
Az ügyfelek az integrált szervomotorokat választják a komissiózó robotokhoz, mert ezek egyszerre több gyakorlati mérnöki követelményt is kielégítenek:
Kompakt telepítés
Csökkentett vezetékezés
Zárt hurkú pozicionálás
Gyors dinamikus reakció
Többtengelyes kommunikáció
Rugalmas sebességváltó opciók
Fék konfigurációk
Környezetvédelem
OEM testreszabás
Egyszerűsített rendszerintegráció
A robotgyártók kiválasztásakor a legfontosabb szempont nem egyszerűen a legerősebb motor kiválasztása. kiválasztja a megfelelő integrált szervokonfigurációt Minden robottengelyhez a terhelés, a nyomaték, a sebesség, a tehetetlenség, a pozicionálási pontosság, a kommunikációs protokoll, a környezeti feltételek és a mechanikai szerkezet alapján.
Ez az alkalmazás-központú megközelítés lehetővé teszi, hogy az integrált szervomotor a robot általános mozgási architektúrájának részévé váljon, nem pedig egyszerűen egy különálló alkatrész.
A hagyományos szervorendszer általában elválasztja a motort és a hajtást.
Egy integrált szervomotor egyesíti őket.
Funkció |
Hagyományos szervo rendszer |
EtherCAT integrált szervomotor |
|---|---|---|
Motor |
Különálló |
Integrált |
Szervo meghajtás |
Külső |
Integrált |
Kódoló |
Külön csatlakozás |
Integrált visszacsatolási architektúra |
EtherCAT |
Külső meghajtó interfész |
Integrált kommunikáció |
Vezeték |
Kiterjedtebb |
Potenciálisan csökkentve |
Telepítés |
Több komponens |
Kompaktabb |
Vezérlőszekrény |
Több hardver |
Potenciálisan kisebb |
Többtengelyes szinkronizálás |
Támogatott |
EtherCAT architektúrán keresztül támogatott |
Karbantartás |
Több komponens |
Kevesebb különálló alkatrész |
OEM testreszabás |
Elérhető |
Szállítótól függően jól konfigurálható |
A megfelelő architektúra a robot tervezésétől függ. A központi szekrényekkel rendelkező nagy rendszerek továbbra is profitálhatnak a hagyományos szervohajtásokból, míg a kompakt robotberendezések jelentős mértékben profitálhatnak az integrált szervoarchitektúrából.
A komissiózó robotok gyakran folyamatosan működnek a raktári műszakok során.
Ez azt jelenti, hogy a hőteljesítményt nem szabad figyelmen kívül hagyni.
A motor jól teljesíthet egy rövid laboratóriumi vizsgálat során, de hőmérsékletemelkedést tapasztalhat folyamatos ismétlődő működés közben.
Az integrált szervomotor kiválasztásakor a gyártóknak értékelniük kell:
Folyamatos nyomaték
A csúcsnyomaték időtartama
Üzemi ciklus
Környezeti hőmérséklet
A motorház hőmérséklete
Belső elektronikai hőmérséklet
Hűtési feltételek
Túlterhelés elleni védelem
A megfelelően illeszkedő motornak elegendő nyomatékot kell biztosítania anélkül, hogy folyamatosan működne a hőmérsékleti határértékei közelében.
Egy komissiózó robot nem engedheti meg magának a gyakori kommunikációs megszakításokat.
Előfordulhat, hogy a mozgásvezérlőnek, a szervomotoroknak, az érzékelőknek, a látórendszernek és a robotszoftvernek együtt kell működnie.
Az EtherCAT kommunikációt ezért a teljes vezérlési architektúra részeként kell értékelni.
A fontos szempontok közé tartozik:
Hálózati topológia
Kábel minőség
A csatlakozó megbízhatósága
EMC teljesítmény
Földelés
Hálózati konfiguráció
Vezérlő kompatibilitás
Szervohajtás kompatibilitás
Diagnosztikai funkciók
A megbízható kommunikációs architektúra segít csökkenteni a váratlan állásidőt az automatizált raktári berendezésekben.
A jobb kiválasztása Az EtherCAT integrált szervomotor komissiózó robothoz nem egyszerűen a megfelelő motorteljesítmény megválasztásának kérdése. A motornak meg kell felelnie a robot terhelésének, nyomatékának, sebességének, gyorsulásának, pozicionálási pontosságának, mechanikai szerkezetének, kommunikációs architektúrájának és működési környezetének..
A komissiózó robotok számára ezek a követelmények még fontosabbakká válnak, mivel a robot több száz vagy több ezer ismétlődő pick-and-place ciklust hajthat végre, miközben több tengelyt koordinál. Egy megfelelően kiválasztott EtherCAT integrált szervomotor leegyszerűsítheti a gép architektúráját azáltal, hogy a motort, a hajtást, a kódolót és a kommunikációs interfészt egy kompakt mozgásvezérlő egységben egyesíti.
Az első lépés annak meghatározása, hogy a motornak valójában mit kell mozgatnia.
Egy komissiózó robot több mozgástengelyt is tartalmazhat, például:
X/Y/Z lineáris tengelyek
Robot kar ízületek
Csukló forgatás
Megfogó mechanizmusok
Szállítószalag vagy átviteli mechanizmusok
Függőleges emelőtengelyek
Forgó pozicionáló tengelyek
A különböző tengelyekre eltérő nyomaték, sebesség és átviteli követelmények vonatkoznak.
Például egy nagy sebességű vízszintes tengely előnyben részesítheti a dinamikus reakciót és a gyorsulást , míg a függőleges emelési tengely igényelhet nagyobb kimeneti nyomatékot és féket . Egy kompakt megfogónak pontos pozicionálásra lehet szüksége a nagy folyamatos teljesítmény helyett.
Ezért nem mindig a leghatékonyabb megoldás minden tengelyhez egy azonos motor kiválasztása.
A nyomaték az egyik legfontosabb paraméter a komissiózó robot integrált szervomotorjának kiválasztásakor.
A szükséges nyomatéknak többet kell figyelembe vennie, mint magát a hasznos terhet. A számítás a következőket tartalmazhatja:
A rakomány súlya
Robotkar súlya
Végszerelő súlya
Sebességváltó áttétel
Gyorsulás és lassítás
Súrlódás
Az átvitel hatékonysága
Függőleges emelőerő
Külső mechanikai ellenállás
Terhelési tehetetlenség
A forgó tengelyek esetében az alapvető összefüggés a következőképpen fejezhető ki:
Szükséges nyomaték = gyorsítási nyomaték + terhelési nyomaték + súrlódási nyomaték + biztonsági ráhagyás
Függőleges tengely esetén a gravitációt is figyelembe kell venni.
A csak a névleges hasznos terhelés alapján megfelelőnek tűnő motor túlzott nyomaték csúcsnyomatékot tapasztalhat gyorsítás, lassítás vagy vészleállítás közben. Emiatt a vásárlóknak értékelniük kell a névleges nyomatékot és a csúcsnyomatékot is.
A komissiózó robotoknak gyakran gyors mozgásra van szükségük a komissiózási és az elhelyezési pozíciók között. A szervomotornak ezért megfelelő sebességre és dinamikus reakcióra van szüksége.
A motorok összehasonlításakor ellenőrizze:
Névleges sebesség
Maximális sebesség
Gyorsulási képesség
Lassítási képesség
Csúcsnyomaték
Helymeghatározási válasz
Folyamatos üzemű teljesítmény
A nagy sebesség nem automatikusan jobb. A motornak stabilan kell működnie a tényleges terhelés mozgatása közben.
Egy rövid, ismétlődő mozdulatokat végrehajtó robotnál a gyorsulási profil ugyanolyan fontos lehet, mint a maximális fordulatszám. Egy megfelelő motornak elegendő nyomatékot kell biztosítania gyorsítás közben, túlzott melegedés nélkül.
A komissiózó robotok gyakran gépi látással, előre meghatározott koordinátákkal, szállítószalagokkal és robotfogókkal dolgoznak. A motornak ezért megbízható helyzetvisszajelzést kell adnia.
Az integrált szervomotor jeladóval lehetővé teszi a vezérlőrendszer számára, hogy figyelje a motor helyzetét és ennek megfelelően állítsa be a mozgást.
A motor kiválasztásakor vegye figyelembe:
Kódoló felbontás
Pozíció-visszacsatolási módszer
Pozícionálás ismételhetősége
Megkövetelt mechanikai pontosság
Sebességváltó holtjátéka
Terhelési tehetetlenség
Vezérlőhurok követelményei
A tényleges pozicionálási teljesítmény a teljes mechanikai és vezérlőrendszertől függ, nem egyedül a jeladótól.
A pontos kar- vagy lineáris tengelypozícionálást igénylő alkalmazásoknál a jeladót, a sebességváltót, a sebességváltót és a mechanikai szerkezetet egy rendszerként kell értékelni.
Az EtherCAT különösen akkor válik hasznossá, ha egy komissiózó robotnak több koordinált tengelye van.
Egy tipikus robotnak szinkronizálnia kell:
Robotvezérlő → kartengely → csuklótengely → megfogó → szállítószalag → segédberendezések
Az EtherCAT kommunikációval több szervotengely integrálható egy központi ipari Ethernet mozgásvezérlő architektúrába.
Az EtherCAT integrált szervomotor kiválasztásakor a vásárlóknak meg kell erősíteniük:
EtherCAT kompatibilitás
A kommunikációs protokoll követelményei
Vezérlő kompatibilitás
Többtengelyes szinkronizálási követelmények
Hálózati topológia
A kommunikációs ciklus követelményei
Csatlakozó és kábel konfiguráció
A lényeg az, hogy az EtherCAT-nek illeszkednie kell a vezérlőhöz és az általános automatizálási architektúrához , nem pedig elszigetelt motorfunkcióként.
Előfordulhat, hogy maga a motor nem biztosítja közvetlenül a szükséges kimeneti nyomatékot vagy fordulatszámot. A sebességváltó a motor karakterisztikáját a robot mechanizmusához tudja igazítani.
A gyakori lehetőségek a következők:
A bolygókerekes hajtómű akkor megfelelő, ha a komissiózó robotnak nagy kimenő nyomatékra, kompakt méretekre és megfelelő redukciós arányra van szüksége.
Tipikus alkalmazások a következők:
Robot kar ízületek
Rotációs pozicionálás
Nagy terhelésű mechanizmusok
Kompakt emelőrendszerek
Nagy nyomatéksűrűségű alkalmazások
A csigahajtómű akkor lehet hasznos, ha a mechanizmus nagy redukciós arányt vagy derékszögű sebességváltót igényel.
Megfontolható:
Kompakt átviteli mechanizmusok
Rotációs pozicionálás
Szállítószalagos rendszerek
Emelő mechanizmusok
A kiválasztás során azonban értékelni kell a sebességváltó hatékonyságát, a holtjátékot, a hőteljesítményt és a tényleges terhelési viszonyokat.
A függőleges komissiózó robot tengelye eltérően viselkedhet a vízszintes tengelytől, mivel a gravitáció folyamatosan hat a terhelésre.
Ha a tengelynek a helyén kell maradnia az áramellátás megszűnésekor, fékbe integrált szervomotort . fontolóra veheti a
A fék kiválasztásánál figyelembe kell venni:
Függőleges terhelés
Tartási nyomaték
Motor sebesség
Fékreakció
Üzemi ciklus
Biztonsági követelmények
A motorfék nem tekinthető az egyetlen biztonsági intézkedésnek. A teljes függőleges tengelyű biztonsági tervnek tartalmaznia kell a mechanikus erőátvitelt, a vezérlőt, a vészleállítási stratégiát és a vonatkozó gépbiztonsági követelményeket.
A komissiózó robot gyártói a tengelytől függően eltérő integrált szervoarchitektúrákat használhatnak.
Robotszedési követelmény |
Lehetséges integrált szervo típus |
|---|---|
Pontos ismétlődő pozicionálás |
Integrált léptető szervo motor |
Nagyobb kimeneti nyomaték |
Bolygóhajtású integrált szervo |
Magas redukciós arány |
Csigahajtóműves integrált szervo |
X/Y/Z lineáris mozgás |
Integrált Lineáris Stepper szervo |
Gyors dinamikus mozgás |
Integrált DC/BLDC szervo |
Magas nyomatéksűrűség |
Bolygókerekes BLDC szervo |
Derékszögű sebességváltó |
Csigahajtóműves BLDC szervo |
Függőleges tengelytartás |
Fékbe integrált szervo |
Por/víz expozíció |
IP65 integrált szervo |
Mobil komissiózó platform |
AGV/AMR szervó STO-val |
A helyes választás az adott tengelytől és működési feltételektől függ.
Az egyik fő ok, amiért a gyártók fontolóra veszik az integrált szervomotorokat, az, hogy csökkentsék a különálló motor- és hajtáskomponensek által elfoglalt helyet.
Az integrált egységnek azonban még illeszkednie kell a robot mechanikai szerkezetéhez.
Rendelés előtt ellenőrizze:
Motor váz mérete
A motor teljes hossza
Tengely átmérője
Tengely hossza
Szerelési méretek
Csatlakozó helyzete
A kábel kimeneti iránya
Sebességváltó méretei
Fék méretei
Rendelkezésre álló hűtőtér
Kompakt komissiózó robotoknál a motor hosszának vagy a csatlakozó helyzetének kismértékű változása is befolyásolhatja a mechanikai kialakítást.
A munkakörnyezet jelentősen befolyásolhatja a szervomotor kiválasztását.
Raktári komissiózó robotoknál a motor viszonylag tiszta beltéri körülmények között működhet. Más rendszerek pornak, nedvességnek, tisztítási folyamatoknak vagy hőmérséklet-ingadozásoknak lehetnek kitéve.
Az alkalmazástól függően a vásárlóknak értékelniük kell:
IP védelem
Üzemi hőmérséklet
Por expozíció
Nedvesség
Tisztítási követelmények
Folyamatos üzemű működés
Hőleadás
Igényes környezetekben az IP65-ös beépített szervomotor magasabb szintű védelmet biztosít, mint a normál nyitott kivitel, feltéve, hogy a teljes telepítés fenntartja a szükséges védelmi szintet.
A komissiózó robot hosszú ideig folyamatosan működhet. A gyakori gyorsítás, lassítás és ismétlődő nagy terhelésű mozgások növelhetik a motor hőmérsékletét.
A hőértékelésnek tartalmaznia kell:
Folyamatos nyomaték
Csúcsnyomaték
Üzemi ciklus
Környezeti hőmérséklet
A motor beépítési feltételei
A sebességváltó hatékonysága
Hőleadás
Túlterhelés időtartama
A motort a tényleges mozgásprofil alapján kell kiválasztani, nem pedig egyszerűen a névleges teljesítménye alapján.
Nagy ciklusú alkalmazásoknál hasznos a motort a várható valós terhelés, sebesség, gyorsulás és munkaciklus mellett tesztelni a tervezés véglegesítése előtt.
Gyakran EtherCAT integrált szervomotort választanak, mert a robot összehangolt hálózati vezérlést igényel. A szélesebb termékplatformnak azonban a gép architektúrájától függően eltérő kommunikációs lehetőségekre is szükség lehet.
Például a JKONGMOTOR integrált szervoplatformja olyan vezérlési és kommunikációs konfigurációkat tartalmaz, mint:
Impulzus
RS485 / Modbus-RTU
CANopen
EtherCAT
Ez rugalmasságot biztosít a gépgyártóknak a különböző robotplatformok tervezése vagy a segédtengelyek integrálása során.
Egy EtherCAT komissiózási robotnál a kulcskérdés az, hogy a kiválasztott motor kommunikációs interfésze, vezérlési funkciói és elektromos csatlakozásai megfelelnek-e a robotvezérlőnek.
A szabványos specifikációk csak egy részét képezik a komissiózórobot-gyártó kiválasztási folyamatának. A mechanikai testreszabás ugyanolyan fontos lehet.
A projekttől függően az OEM testreszabása a következőket tartalmazhatja:
Tengely átmérője és hossza
Kulcshorony
Lapos tengely
Üreges tengely
Keresztfúrt tengely
Sebességváltó
Fék
Kódoló
Csatlakozó
Kábel hossza
Szerelési konfiguráció
IP védelem
Ez különösen akkor lehet hasznos, ha a motornak egy meglévő robotkarba, megfogóba, emelőszerkezetbe vagy kompakt alvázba kell illeszkednie.
Az új komissiózó robotot fejlesztő gépgyártók számára gyakran hatékonyabb, ha a motort, a hajtást, a sebességváltót, a kódolót, a kommunikációs interfészt és a mechanikai interfészt együtt tárgyalják , ahelyett, hogy az egyes alkatrészeket külön-külön választanák ki.
A megbízható kiválasztásnak a teljes mozgási cikluson kell alapulnia.
Például:
Válassz → Emelés → Gyorsítás → Mozgatás → Lassítás → Hely → Vissza
Minden szakaszhoz határozza meg:
Terhelés
Szükséges nyomaték
Szükséges sebesség
Gyorsulás
Elhelyezési követelmény
Üzemi ciklus
Áttételi arány
Kódoló követelmény
Kommunikációs követelmény
Környezeti feltételek
Ezzel a megközelítéssel elkerülhető a gyakori választási hiba: a motor kiválasztása csak alapján névleges teljesítmény vagy hasznos terhelés .
A rendelés megerősítése előtt a komissiózó robot gyártója a következő ellenőrzőlistát használhatja:
Kiválasztási elem |
Mit kell megerősíteni |
|---|---|
Alkalmazás |
Kar, csukló, megfogó, emelő, lineáris tengely, szállítószalag |
Hasznos teher |
Maximális munkaterhelés |
Nyomaték |
Névleges és csúcsnyomaték |
Sebesség |
Szükséges működés és maximális sebesség |
Gyorsulás |
Szükséges gyorsítás/lassítás |
Elhelyezés |
Pontossági és ismételhetőségi követelmények |
Kódoló |
Felbontási és visszajelzési követelmények |
Sebességváltó |
Arány, nyomaték, hatásfok, holtjáték |
Fék |
Függőleges tehertartás szükséges |
Kommunikáció |
EtherCAT és vezérlő kompatibilitás |
Védelem |
IP és környezetvédelmi követelmények |
Termikus |
Folyamatos üzemi és túlterhelési feltételek |
Mechanikai |
Tengely, rögzítés, csatlakozó és kábel |
Testreszabás |
OEM mechanikai/elektromos követelmények |
A komissiózó robotgyártók számára a motor csak egy része a mozgásvezérlő rendszernek. A gyakorlati cél egy létrehozása összeillő motor + hajtás + jeladó + átvitel + kommunikációs megoldás .
A JKONGMOTOR integrált szervomotor-konfigurációkat kínál, amelyek lefedik a robotok különböző mozgási követelményeit, beleértve az integrált léptető szervomotorokat, hajtóműves szervomotorokat, BLDC szervomotorokat, lineáris mozgási megoldásokat, fékkel integrált motorokat és más testreszabott konfigurációkat..
Az OEM/ODM megközelítés lehetővé teszi a motor konfigurációjának a gép mechanikai és elektromos követelményeihez való igazítását is.
Egy új komissiózó robot projekt esetében a vásárlók megadhatják a hasznos terhet, a tengely típusát, a sebességet, a gyorsulást, a sebességváltó áttételét, a megtett távolságot, a munkaciklust, a szerelési méreteket és a vezérlő/kommunikációs követelményeket . Ezek a paraméterek gyakorlati kiindulópontot adnak a megfelelő EtherCAT integrált szervomotor kiválasztásához.
A komissiózó robothoz megfelelő EtherCAT integrált szervomotort a teljes mozgásrendszer szerint kell kiválasztani – nem egyszerűen a motor teljesítménye szerint.
A legfontosabb tényezők a nyomaték, a sebesség, a gyorsulás, a kódoló visszacsatolása, az EtherCAT-kompatibilitás, a sebességváltó-követelmények, a fékkövetelmények, a hőteljesítmény, a beépítési hely, a környezetvédelem és az OEM testreszabása.
Ha ezeket a tényezőket együtt értékeljük, az integrált szervomotor jobban illeszthető az egyes robottengelyekhez, miközben elősegíti a vezetékek egyszerűsítését, csökkenti a szekrény követelményeit, és támogatja az összehangolt többtengelyes mozgást.
A raktári robotika már nem korlátozódik az egyszerű szállítószalag-automatizálásra. A modern raktárak használnak komissiózó robotokat, AMR-eket, AS/RS-rendszereket, raklapos transzfereket, válogatóberendezéseket, robotkarokat és automatizált emelőmechanizmusokat a termékek mozgatására, azonosítására, komissiózására, tárolására és visszavételére.
Ezek a gépek összehangolt mozgást igényelnek több tengelyen. Az EtherCAT integrált szervomotor a motort, a meghajtót, a kódolót és a valós idejű kommunikációs interfészt egy kompakt mozgásvezérlő egységbe tudja kombinálni, így alkalmas raktári berendezésekhez, ahol fontos a hely, a szinkronizálás, a vezetékezés és a pozicionálási teljesítmény.
A berendezésgyártók számára nem egyszerűen az a kulcskérdés, hogy az EtherCAT szervomotor használható-e a raktári robotikában, hanem az, hogy a géparchitektúrán belül hol nyújtja a legtöbb gyakorlati értéket..
A komissiózó robotok az EtherCAT integrált szervomotorok egyik legközvetlenebb alkalmazása.
Egy tipikus komissiózó robotnak a következőket kell koordinálnia:
Robot kar ízületek
Csukló forgatás
Megfogó mozgás
Függőleges emelés
Szállítószalag elhelyezése
Termék transzfer
Egy komissiózási ciklus során előfordulhat, hogy a robotnak gyorsan kell mozognia a célhelyre, le kell lassítania a pontos pozicionáláshoz, működtetnie kell a megfogót, majd vissza kell térnie a kiindulási helyzetébe.
Az EtherCAT integrált szervomotor támogatja az ilyen típusú többtengelyes koordinált mozgást, miközben csökkenti a kapcsolószekrénybe beépített különálló hajtáselemek számát.
Kompakt robotkarok esetében a bolygókerekes hajtóműves integrált szervomotorok is szóba jöhetnek, ha nagyobb kimeneti nyomatékra van szükség korlátozott beépítési helyen.
Az autonóm mobil robotokat (AMR) egyre gyakrabban használják:
Áruszállítás
Megrendelés teljesítése
Polcról személyre szállítás
Bin szállítás
Anyagkezelés
Raktárfeltöltés
A hajtásrendszernek szabályozott keréksebességre, irányra, gyorsításra és lassításra van szüksége.
Az integrált szervomotorok a motort és az elektronikát egy kompakt modulban egyesíthetik, csökkentve a motor és a külső meghajtó közötti huzalozást.
A mobil raktári robotok esetében lehet választani . egyenáramú szervót, BLDC szervót, hajtóműves szervót vagy speciális AGV/AMR szervokonfigurációt a keréknyomatéktól, a jármű tömegétől, sebességétől, az akkumulátor feszültségétől és a vezérlés architektúrájától függően
Ahol a funkcionális biztonságra van szükség, rendelkező szervokonfigurációk az STO-val kapcsolatos funkcionalitással a teljes gépbiztonsági tervezés részeként értékelhetők.
Az automatizált raktározási és visszakereső rendszerek (AS/RS) rakodódarukat használnak az áruk nagy sűrűségű raktárhelyiségekből történő tárolására és visszavételére.
Egy tipikus targoncadarunak több fontos mozgástengelye lehet:
Vízszintes haladás → Függőleges emelés → Villamozgás
Minden tengelynek más-más követelményei vannak.
A haladó tengelynek szabályozott gyorsításra, lassításra és pozicionálásra van szüksége ahhoz, hogy a rakodódarut pontosan mozgassa a raktári folyosókon.
Az emelőtengelynek jelentős mechanikai terhelést kell kezelnie, és nagyobb nyomatékot, megfelelő áttételt és fékfunkciót igényelhet.
A villaszerkezet megismételhető pozicionálást igényel a raklapokba vagy tárolóedényekbe való behelyezéshez és visszavételhez.
Az EtherCAT különösen hasznos lehet, ha ezeknek a tengelyeknek egy koordinált mozgásvezérlő rendszer részeként kell működniük.
A négyirányú raklapos transzferekhez kompakt és szabályozható hajtásrendszerre van szükség, mivel a járműnek szűk tárolócsatornákon belül kell mozognia.
A gép kialakításától függően az integrált szervomotorok használhatók:
Előre és hátra mozgás
Oldalirányú mozgás
Emelő mechanizmusok
Raklap elhelyezés
Kiegészítő mechanikai funkciók
A kompakt integrált szervoarchitektúra csökkentheti a külső huzalozást, és leegyszerűsítheti az űrsiklóba való beszerelést.
A nagy redukciós arányt vagy kompakt sebességváltót igénylő alkalmazásoknál a fogaskerekes integrált szervokonfigurációk a szükséges keréknyomaték és mechanikai szerkezet alapján értékelhetők.
A raktárautomatizálás nagymértékben függ a szállítószalagoktól és az átviteli mechanizmusoktól.
Ezek a rendszerek szállíthatják:
Kartonok
Totes
Bins
Csomagok
Raklapok
Egyedi termékek
A szervovezérlésű szállítószalagok precíz sebességszabályozást és szinkronizálást igényelhetnek a felfelé és lefelé irányuló berendezésekkel.
Az EtherCAT integrált szervomotor ott használható, ahol a szállítószalag más tengelyekkel vagy gépekkel összehangolt vezérlést igényel.
Például:
Vision rendszer → Komissiózó robot → Szállítószalag → Válogató → Csomagoló állomás
Amikor ezek a gépek helyzet- és időinformációkat cserélnek egy közös automatizálási architektúrán keresztül, az összehangolt mozgás könnyebben megvalósítható.
A nagy sebességű válogatórendszereknek a rendeltetési hely, méret, rendelés vagy egyéb azonosítási kritériumok szerint kell mozgatniuk a termékeket.
Az alkalmazások a következőket tartalmazhatják:
Keresztszalagos válogatók
Csúszócipő-válogatók
Csomagválogató rendszerek
Terelők
Rotációs válogató mechanizmusok
Modulok átvitele
A válogató mechanizmusok gyakran ismétlődő mozgásokat hajtanak végre viszonylag magas ciklussebességgel. A motornak ezért megfelelő sebességre, gyorsulásra, pozicionálási reakcióra és hőteljesítményre van szüksége.
Mechanizmustól függően BLDC szervo, bolygókerekes BLDC szervo vagy integrált léptető szervo motor jöhet szóba.
A végső kiválasztásnak a tényleges terhelésen, a ciklusidőn, a nyomatékon és a mechanikus erőátvitelen kell alapulnia.
A raktári robotkarok a következőket hajtják végre:
Szemetes szedés
Kartonszedés
Raklapozás
Lerakás a raklapról
Tételrendezés
Ügykezelés
A különböző kötések eltérő mechanikai követelményekkel rendelkeznek.
A csuklótengely kompakt méreteket és gyors reagálást igényelhet, míg egy nagyobb karcsukló nagyobb kimeneti nyomatékot igényelhet.
Ez az a hely, ahol a különböző integrált szervo konfigurációk különböző tengelyekhez illeszthetők.
Az integrált léptető szervomotorok megismételhető pozicionálási alkalmazásokhoz jöhetnek szóba.
Bolygókerekes hajtóműves integrált szervomotorok jöhetnek szóba, ha nagyobb kimeneti nyomatékra és kompakt erőátvitelre van szükség.
A fékbe integrált szervomotorok olyan függőleges tengelyekre értékelhetők, ahol szabályozott tartás szükséges.
A függőleges mozgás egy további szempontot is bevezet: a gravitációt.
A raktári rendszerek szervohajtású mechanizmusokat használhatnak:
Emelő asztalok
Függőleges szállítószalagok
Robot Z tengelyek
Tároló liftek
Villa mechanizmusok
Függőleges átviteli egységek
Ezek az alkalmazások nagyobb nyomatékot igényelhetnek alacsony fordulatszámon és szabályozott tartást, amikor a rendszer leáll.
Fékbe integrált szervomotor akkor jöhet számításba, ha a mechanikai felépítés motoroldali tartófunkciót igényel.
A féket azonban a sebességváltóval, a mechanikai terheléssel, a biztonsági rendszerrel, a vészleállítási stratégiával és a vonatkozó gépbiztonsági követelményekkel együtt kell értékelni.
A személyes áruraktárban a termékeket vagy tárolókonténereket automatikusan szállítják egy kezelőhöz vagy robotos komissiózó állomáshoz.
A rendszer a következőket tartalmazhatja:
Tárolás → Mobil robot → Szállítószalag → Komissiózó állomás → Megrendelés teljesítése
Minden szakasz szabályozott mozgást és pontos pozícionálást igényel.
Az integrált szervomotorok olyan mozgatási és pozicionáló mechanizmusokban használhatók, ahol fontos a zárt hurkú vezérlés és a kompakt telepítés.
Az EtherCAT különösen akkor válik hasznossá, ha több szervotengelynek kell mozgási információkat cserélnie egy központi vezérlővel.
A raktári teljesítés nem áll meg a termék visszavételénél. Számos rendszer automatizálja is:
Ügy kialakítása
Termékelhelyezés
Kartonkezelés
Zsákolás
Címkézés
Raklapozás
Lerakás a raklapról
Ezek a gépek gyakran több szinkronizált szervotengelyt igényelnek.
Például egy palettázó robot koordinálhatja a kar mozgását, a csukló elforgatását, az emelést és a végberendezés pozícionálását.
Az EtherCAT-alapú integrált szervoarchitektúra segíthet ezeknek a mozgástengelyeknek a gépvezérlőhöz való csatlakoztatásában, miközben a motor és a meghajtó elektronika a mechanikai tengely közelében marad.
Nem minden raktári robotnak van szüksége ugyanarra a szervo architektúrára.
Raktári robotikai alkalmazás |
Potenciális szervo konfiguráció |
Fő kiválasztási szempont |
|---|---|---|
Szedő robotkar |
Integrált szervo / hajtóműves szervo |
Pozícionálás, nyomaték, dinamikus reakció |
Robot csukló |
Integrált Stepper szervo / BLDC szervo |
Kompakt méret, sebesség, ismételhetőség |
Megfogó |
Integrált Stepper szervo |
Pozíciószabályozás és kompakt telepítés |
AMR meghajtó |
DC/BLDC szervo / hajtóműves szervo |
Keréknyomaték, fordulatszám, akkumulátor feszültség |
AS/RS haladási tengely |
Integrált szervo |
Sebesség, gyorsulás, pozicionálás |
AS/RS emelőtengely |
Sebességváltós szervo+fék |
Terhelési nyomaték és tartás |
Villa mechanizmus |
Integrált szervo / lineáris szervo |
Ismételhető pozicionálás |
Négyirányú transzfer |
Áttételes integrált szervo |
Kompakt nyomatékátvitel |
Szállítószalag |
BLDC szervo / integrált szervo |
Sebességszabályozás és szinkronizálás |
Válogató |
BLDC szervo / hajtóműves BLDC szervo |
Magas ciklussebesség és dinamikus reakció |
Függőleges átvitel |
Fékbe integrált szervo |
Tehertartás és biztonsági kialakítás |
Kültéri/igényes környezet |
IP65 integrált szervo |
Környezetvédelem |
A táblázatot kiindulási pontként kell kezelni, nem pedig rögzített motorválasztási szabályként. A tényleges kiválasztás a mechanikai kialakítástól és a működési profiltól függ.
Az EtherCAT fő előnye ezekben a rendszerekben nem egyszerűen maga a kommunikációs interfész. Értéke abból adódik, hogy több eszközön és tengelyen is lehetővé teszi a koordinált ipari mozgásvezérlést.
Egy raktári robotnak a következőket kell koordinálnia:
Vezérlő → Szervo tengely 1 → Szervo tengely 2 → Szervo tengely 3 → Megfogó → Szállítószalag
Az EtherCAT-alapú architektúrával a gépgyártó a mozgásrendszert központi vezérlés és szinkronizált szervotengelyek köré tervezheti.
Ez különösen hasznos lehet:
Többtengelyes robotkarok
Nagy sebességű komissiózás
Összehangolt emelés és utazás
Válogató gépek
Csomagoló rendszerek
Raklapozó rendszerek
Automatizált anyagmozgatás
A gépgyártók számára ez az architektúra csökkentheti a különálló meghajtószekrények és a kiterjedt motor-hajtás vezetékezés szükségességét is, ha integrált szervomotorokat használnak.
Az EtherCAT integrált szervomotor kiválasztása előtt a vásárlóknak értékelniük kell a teljes működési profilt.
Hasznos teher
Terhelési tehetetlenség
Áttételi arány
Tengely konfiguráció
Szerelési méretek
Rendelkezésre álló beépítési hely
Névleges sebesség
Maximális sebesség
Névleges nyomaték
Csúcsnyomaték
Gyorsulás
Lassulás
Pozícionálási pontosság
Üzemi ciklus
EtherCAT kompatibilitás
Vezérlő kompatibilitás
Kódoló felbontás
Többtengelyes szinkronizálás
Hálózati architektúra
IP védelem
Környezeti hőmérséklet
Por
Nedvesség
Folyamatos működés
Hőleadás
Tengely átmérője és hossza
Kulcshorony vagy lapos
Üreges tengely
Sebességváltó
Fék
Kódoló
Csatlakozó
Kábel
Szerelési szerkezet
A hagyományos szervorendszerek gyakran elválasztják egymástól a motort, a hajtást, a kódoló visszacsatolást és a kommunikációs komponenseket.
Az integrált szervomotor több ilyen funkciót egyesít egyetlen kompakt egységben.
A raktári robotika számára ez az architektúra gyakorlati előnyöket nyújthat:
A meghajtó elektronika integrálva van a motorral, csökkentve a külső csatlakozásokat.
Néhány meghajtóhoz kapcsolódó hardver közelebb kerülhet a szekrényből a mechanikai tengelyhez.
A motor, a hajtás, a kódoló és a kommunikációs funkciók egyetlen mozgásvezérlő modulként is kialakíthatók.
Különböző szervo- és hajtómű-konfigurációk választhatók a különböző robotmechanizmusokhoz.
A mechanikus és elektromos interfészek egyedi raktári berendezésekhez szabhatók.
Az EtherCAT integrált szervomotorok a raktári robotika számos területére illeszkednek , a komissiózó robotoktól és az AMR-ektől kezdve az AS/RS rakodódarukig, a négyirányú raklapos szállítószalagokig, a szállítószalagokig, a válogatókig, a robotkarokig, az emelőrendszerekig és az automatizált csomagolóberendezésekig.
A kulcs az, hogy a motor konfigurációját hozzáigazítsa az adott tengelyhez.
egy A nagy pontosságú pozicionáláshoz integrált léptető szervo megfelelő lehet. bolygókerekes Nagyobb kimenő nyomatékhoz hajtóműves szervó is szóba jöhet. fékkel Függőleges mozgáshoz integrált konfigurációra lehet szükség. érdekében A nagy sebességű válogatás és a dinamikus mozgás a BLDC szervo konfigurációk értékelhetők.
A raktári berendezéseket gyártók számára a legfontosabb kiválasztási kritériumok továbbra is a nyomaték, a sebesség, a gyorsulás, a kódoló visszajelzése, a sebességváltó követelményei, a kommunikációs kompatibilitás, a hőteljesítmény, a beépítési hely, a környezetvédelem és az OEM testreszabása..
A JKONGMOTOR integrált szervomotor-platformja különböző konfigurációkat biztosít ezekhez a mozgási követelményekhez, lehetővé téve a gépgyártók számára, hogy kompaktabb és alkalmazás-specifikus mozgásvezérlő architektúrát dolgozzanak ki a modern raktári robotikához.
A szabványos katalógusmotorok számos alkalmazásban hasznosak, de a robotberendezések gyártóinak gyakran olyan követelményei vannak, amelyek nem egyeznek tökéletesen egy késztermékkel.
Például egy robotgyártó megkövetelhet egy adott rögzítési mintát, tengelyhosszt, jeladótípust, csatlakozót, kábeltájolást vagy sebességváltó-áttételt.
Egy OEM/ODM integrált szervomotor-beszállító fejlesztheti a motort a gép körül, ahelyett, hogy a gépet egy szabványos motor befogadására kényszerítené.
Egy tipikus testreszabási folyamat a következőket tartalmazhatja:
Alkalmazáselemzés → Motorválasztás → Mechanikai tervezés → Szervo- és jeladó konfiguráció → Prototípus → Teszt → Validálás → Sorozatgyártás
Ez a megközelítés különösen értékes a robotgyártók számára, akik nagy léptékű telepítéshez berendezéseket fejlesztenek.
A komissiózó robotok nem igényelnek nagy motorteljesítményt. van szükségük . Gyors reagálásra, pontos pozicionálásra, szinkronizált többtengelyes mozgásra, megbízható visszacsatolásra, kompakt mechanikai integrációra és megbízható kommunikációra .
Az EtherCAT integrált szervomotor ezen követelmények közül többnek is megfelel azáltal, hogy a motort, a szervohajtást, a kódolót és a valós idejű kommunikációs interfészt egy kompakt mozgásvezérlő egységben egyesíti.
A kiválasztó robotgyártók számára ez az architektúra segíthet csökkenteni a vezetékezés bonyolultságát, leegyszerűsíteni a telepítést, javítani a többtengelyes koordinációt és támogatni a gyorsabb ismétlődő mozgást.
A legfontosabb szempont továbbra is a teljes mozgásprofil. A motor nyomatékát, fordulatszámát, jeladó felbontását, tehetetlenségét, sebességváltó áttételét, hőteljesítményt, kommunikációs kompatibilitást és mechanikai méreteket együtt kell értékelni.
Az OEM robotberendezések gyártói számára az integrált szervomotor-platform EtherCAT kommunikációval és testreszabható motor-, kódoló-, sebességváltó-, fék- és csatlakozókonfigurációkkal gyakorlati alapot jelenthet kompakt és méretezhető komissiózó robotrendszerek fejlesztéséhez.
Az EtherCAT integrált szervomotor egy kompakt mozgásvezérlő egységben egyesíti a motort, a szervohajtást, a kódolót és az EtherCAT kommunikációs interfészt. Olyan alkalmazásokhoz tervezték, amelyek zárt hurkú mozgásvezérlést és több tengely közötti koordinált működést igényelnek.
Használhatók komissiózó robotokban, AMR-ekben, AS/RS rakodódarukban, négyutas raklapos járatokban, szállítószalagokban, válogatórendszerekben, robotkarokban, emelőszerkezetekben és automatizált csomagolóberendezésekben.
Zárt hurkú pozicionálást, dinamikus mozgásvezérlést és hálózati kommunikációt biztosítanak egy kompakt csomagban. Ez elősegítheti a többtengelyes robotarchitektúrák egyszerűsítését és csökkentheti a motor és a meghajtó közötti vezetékezést.
Igen. A jármű tömegétől, a keréknyomatéktól, a fordulatszámtól, a feszültségtől és a szabályozási követelményektől függően beépített egyenáramú szervo, BLDC szervo, hajtóműves szervo vagy speciális AGV/AMR szervokonfiguráció jöhet szóba.
Egy hajtóműves integrált szervomotor megfelelő lehet, ha az emelőtengely nagyobb nyomatékot igényel. Fékbe integrált konfiguráció akkor is szóba jöhet, ha a mechanikai kialakítás megköveteli a függőleges terhelés ellenőrzött megtartását.
Igen. Az EtherCAT többtengelyes mozgásarchitektúrákban használható, ahol a vezérlő olyan funkciókat koordinál, mint a robotkar mozgása, csuklóforgatás, emelés, megfogók, szállítószalagok vagy más szervo tengelyek.
A kulcsfontosságú tényezők közé tartozik a névleges és csúcsnyomaték, a sebesség, a gyorsulás, a terhelési tehetetlenség, a pozicionálási követelmények, a jeladó felbontása, a sebességváltó áttétele, a fékkövetelmények, az EtherCAT-kompatibilitás, a munkaciklus, a hőviszonyok, az IP-védelem és a mechanikai beépítési méretek.
Igen. Bolygókerekes és csigahajtóműves konfigurációk megfontolhatók olyan alkalmazásoknál, amelyek nagyobb nyomatékot, fordulatszám-csökkentést, kompakt sebességváltót vagy speciális mechanikai elrendezést igényelnek.
A gyártótól és a projekt követelményeitől függően a testreszabás magában foglalhatja a tengely méreteit, a kulcshornyokat, a rögzítési konfigurációt, a sebességváltót, a féket, a jeladót, a csatlakozókat, a kábeleket és az IP-védelmet.
Kezdje a tengely típusával, hasznos teherrel, szükséges sebességgel, gyorsulással, nyomatékkal, munkaciklussal, átviteli arányokkal, pozicionálási követelményekkel, kommunikációs architektúrával, telepítési helyével és működési környezetével. Ezek a paraméterek ezután felhasználhatók a megfelelő motor, jeladó, sebességváltó és kommunikációs konfiguráció meghatározására.
