EtherCAT біріктірілген сервомоторы жинау роботының тиімділігін қалай арттырады?

Теру роботтары заманауи қоймалардың, орындау орталықтарының, электрондық коммерция операцияларының және материалды өңдеудің автоматтандырылған жүйелерінің маңызды бөлігіне айналуда. Тапсырыс көлемі ұлғайған сайын қоймаларға тез және дәл өнімдерді таңдай алатын, жылжытатын, орналастыратын және шығара алатын роботтар қажет. сенімділікті жоғалтпай

Бұл өнімділіктің орталығында қозғалыс жүйесі орналасқан. Жинаушы роботта жетілдірілген көру қабілеті, жасанды интеллект, роботтық бағдарламалық қамтамасыз ету және күрделі ұстағыштар болуы мүмкін, бірақ бұл технологиялар әлі де қозғалыс пәрмендерін дәл және қайталап орындай алатын қозғалтқыштарға байланысты.

Бұл жерде а EtherCAT біріктірілген сервомотор практикалық артықшылықты қамтамасыз ете алады.

Сервомоторды, жетек электроникасын, кодтарды және байланыс интерфейсін бір ықшам блокқа біріктіру арқылы біріктірілген сервоқозғалтқыш жүйенің күрделілігін азайта алады, сонымен бірге роботтарды таңдауға қажет нақты қозғалысты басқаруды қамтамасыз етеді. EtherCAT байланыс желісі ретінде пайдаланылған кезде, бірнеше робот осьтері қозғалыс деректерін контроллермен жоғары жылдамдықпен және тығыз келісілген уақытпен алмаса алады.

Қойма жабдығын өндірушілер үшін нәтиже ықшам, жауап беретін және масштабталатын қозғалысты басқару архитектурасы болуы мүмкін.

Теру роботы дегеніміз не?

Жинайтын робот - өнімдерді немесе материалдарды анықтауға, ұстауға, жылжытуға және орналастыруға арналған автоматтандырылған роботтық жүйе. Қолданбаға байланысты ол дербес немесе үлкенірек автоматтандырылған қойма жүйесінің бөлігі ретінде жұмыс істей алады.

Әдеттегі теру роботтарын мына жерден табуға болады:

• Электрондық коммерцияны орындау орталықтары

• Автоматтандырылған қоймалар

• Тарату орталықтары

• Қоқыс жинау жүйелері

• Тауардан адамға арналған жүйелер

• Автоматтандырылған сақтау және іздеу жүйелері

• Сәлемдемелерді сұрыптау операциялары

• Фармацевтикалық қоймалар

• Азық-түлік және сусындар логистикасы

• Материалды өңдеу жүйелерін өндіру

Әдеттегі жинау циклі бірнеше үйлестірілген қозғалыстарды қамтуы мүмкін:

1. Мақсатты жерге жақындаңыз

2. Роботтық қолды немесе механизмді орналастырыңыз

3. Тұтқышты өнімге қарай жылжытыңыз

4. Орын мен бағдарды реттеңіз

5. Өнімді ұстаңыз

6. Өнімді көтеріңіз немесе жылжытыңыз

7. Оны басқа орынға тасымалдаңыз

8. Өнімді босатыңыз

9. Келесі таңдау позициясына оралыңыз

Әрбір қозғалыс бақыланатын үдеу, баяулау, жылдамдық және позицияны қажет етеді.

Бұл қозғалтқыш роботты қозғалтуға жауапты емес дегенді білдіреді. Ол цикл уақытына, орналасу дәлдігіне, қайталануға, қуат тұтынуға, дірілге және жабдықтың жалпы сенімділігіне тікелей әсер етеді..

Неліктен таңдау роботтарына өнімділігі жоғары сервомоторлар қажет

Таңдау қолданбалары жиі жылдам қозғалыстарды жиі басталу және тоқтаулармен біріктіреді.

Қозғалтқыш мақсатты орынға жету үшін жылдам жылдамдауы мүмкін, межелі жерге жету үшін баяулауы, белгілі бір позицияны ұстап тұруы, бағытты кері қайтаруы және бірден басқа қозғалысты бастауы мүмкін.

Бұл жұмыс үлгісі қозғалтқыш салыстырмалы түрде тұрақты жылдамдықпен үздіксіз жұмыс істейтін қолданбалардан өте ерекшеленеді.

Сондықтан жинаушы робот үшін қолайлы сервоқозғалтқыш бірнеше маңызды мүмкіндіктерді қажет етеді.

Жоғары дәлдіктегі орынды басқару

Робот ұстағышты дұрыс орынға қоюы керек. Тіпті кішкене орналасу қатесі, әсіресе өнімдер тығыз орналасқанда, сәтті ұстауға әсер етуі мүмкін.

Кодермен кері байланысы бар кіріктірілген сервоқозғалтқыш қозғалтқыш жағдайын үздіксіз бақылай алады және жабық циклды басқаруды қамтамасыз ете алады.

Жылдам динамикалық жауап

Жинау роботтары қайталанатын операцияларды жылдам орындауға арналған.

Қозғалтқыш келесі командаларға жылдам жауап беруі керек:

• Жеделдету

• Баяулау

• Бағыт өзгереді

• Позицияның өзгеруі

• Момент өзгереді

• Жылдамдық өзгереді

Жылдам сервожауап қажетсіз қозғалыс кідірістерін азайтуға көмектеседі.

Дәл жылдамдықты басқару

Таңдау процесінің әртүрлі кезеңдері әртүрлі жылдамдықтарды қажет етуі мүмкін.

Мысалы, робот бос аумақты аралап жүргенде жылдам қозғалуы мүмкін, бірақ өнімге жақындағанда баяулауы мүмкін.

Сервобасқару қозғалыс жүйесіне ағымдағы жұмысқа сәйкес жылдамдықты динамикалық реттеуге мүмкіндік береді.

Сенімді қайталанатын операция

Өнеркәсіптік жинау роботтары жұмыс істеу уақытында мыңдаған, тіпті миллиондаған қозғалыс циклдерін орындай алады.

Сондықтан мотор қысқа уақыт ішінде жоғары ең жоғары өнімділікті қамтамасыз етудің орнына қайталанатын жұмыс кезінде тұрақты өнімділікті сақтауы керек.

Jkongmotor теңшелген сервомотор қозғалыстары

Бір терезеден біріктірілген тұрақты тұрақты сервомотор шешімін жеткізуші

Роботтарды жинауға арналған біріктірілген сервоқозғалтқыш түрлері: дұрыс қозғалыс шешімін қалай таңдауға болады

Жинайтын робот бір қарапайым мақсатқа негізделген: дұрыс өнімді, дұрыс позицияда, дұрыс жылдамдықпен таңдап алыңыз және процесті сенімді түрде қайталаңыз..

Заманауи қоймада немесе орындау жүйесінде бұл қарапайым естіледі. Тәжірибеде жинаушы роботқа бірнеше осьтерді үйлестіру, машинаның көру деректеріне жауап беру, бірнеше рет жылдамдату және баяулау, ұстағышты немесе қолдың ұшын басқару құралын басқару және мыңдаған циклдар ішінде дәл позицияны сақтау қажет болуы мүмкін.

Бұл сервомоторды таңдауды роботтың жалпы дизайнының маңызды бөлігіне айналдырады.

Робот өндірушілерін таңдау үшін біріктірілген сервомотор ерекше тартымды болуы мүмкін, себебі қозғалтқыш, кодтаушы және жетек бір жинақы қозғалысты басқару блогына біріктірілген. JKONGMOTOR компаниясының ағымдағы біріктірілген сервомотор платформасы біріктірілген қадамдық сервомоторларды, берілісті қадамдық сервоқозғалтқыштарды, сызықтық қадамдық сервоқозғалтқыштарды, біріктірілген DC/BLDC сервоқозғалтқыштарын, беріліс BLDC серво қозғалтқыштарын, тежегіш сервомоторларды, IP65 сервомоторларды және STO бар AGV серво қозғалтқыштары . Платформа 26W–1000W қуат шығыстарын және басқару опцияларын, соның ішінде Pulse, RS485, CANopen және EtherCAT-ты қолдайды.

Дегенмен, роботтарды таңдау үшін бұл қозғалтқыш түрлерін алмастыруға болмайды. Әрбір конфигурация әртүрлі қозғалыс талаптарын қарастырады.

Біріктірілген сервомотордан жинаушы роботқа не қажет?

Жинайтын робот әдетте қозғалыстың бірнеше түрін біріктіреді:

Орналастыру → жету → таңдау → көтеру → айналдыру → орналастыру → қайтару

Сондықтан қозғалыс жүйесі дәл позиция кері байланысын сақтай отырып, жиі жеделдету мен баяулауды өңдеуі керек.

Жинайтын робот үшін біріктірілген сервомотор қажет болуы мүмкін:

• Дәл жабық контурды орналастыру

• Жылдам үдеу және баяулау

• Түрлі жылдамдықтардағы тұрақты момент

• Кодермен кері байланыс

• Жоғары қайталану мүмкіндігі

• Ықшам орнату

• Қысқартылған сымдар

• Көп осьті байланыс

• Қолайлы беріліс қорабының нұсқалары

• Тік осьтерге арналған тежеу ​​опциялары

• Қажет болған жағдайда қоршаған ортаны қорғау

• Робот контроллерімен үйлесімділік

Нақты әлемдегі таңдау және орналастыру жүйелері талап етілетін роботтық қолданбалар үшін әдетте үйлестірілген сервоқозғалыс пен EtherCAT негізіндегі архитектураларды пайдаланады. Мысалы, өнеркәсіптік таңдау шешімдері контроллер мен серво осьтер арасындағы үйлестірілген қозғалыс үшін EtherCAT пайдаланады, ал көру жүйелері таңдау үшін қажетті өнімнің орналасқан жері туралы ақпаратты береді.

Сондықтан қозғалтқышты робот осіне сәйкес таңдау керек .бүкіл машина үшін бір қозғалтқыш түрін таңдамай,

JKONGMOTOR роботтарды жинауға арналған біріктірілген сервомотор түрлері

JKONGMOTOR өнім құрылымын екі негізгі санат бойынша түсінуге болады:

Жабық циклды қадамдық серво шешімдері

Олар робот механизмдерін таңдау үшін қолайлы . дәл позициялау, тұрақты момент, қайталану және үнемді тұйық циклді басқару маңызды болып табылатын

DC/BLDC серво шешімдері

Бұлар қажет ететін робот осьтері үшін қолайлы. динамикалық жауапты, жоғары жылдамдықты жұмысты, жинақы интеграцияны немесе жоғары моменттің тығыздығын .

Содан кейін қол жетімді конфигурациялар планетарлық беріліс, құрт тісті беріліс, сызықтық қозғалыс, тежеу, су өткізбейтін қорғаныс және AGV/AMR-спецификалық серво жүйелерге таралады..

1. Роботтарды жинауға арналған кіріктірілген қадамдық сервомотор

Біріктірілген қадамдық сервоқозғалтқыш қадамдық қозғалтқышты, кодтаушыны және жетекті бір жабық контурлы блокқа біріктіреді.

Жинайтын робот үшін бұл конфигурацияны әдеттегі бөлек қозғалтқыш пен жетекті реттеудің күрделілігінсіз дәл, қайталанатын орналасу басымдылығы болып табылатын осьтер үшін қарастыруға болады.

Оны қайда қолдануға болады?

Типтік мысалдарға мыналар жатады:

• Орналастыру осьтерін таңдау және орналастыру

• Ұстағышты орналастыру механизмдері

• Кішкентай роботты қолдар

• Конвейерді орналастыру

• Өнімді туралау механизмдері

• Буып-түю және сұрыптау жабдықтары

• Ықшам қойманы автоматтандыру

Кодер кіріктірілген жетекке кері байланысты қамтамасыз етеді, бұл жүйеге тек ашық циклдік қадам пәрменіне сүйенбей, нақты қозғалтқыш қозғалысын бақылауға мүмкіндік береді. JKONGMOTOR бұл конфигурацияны жабық контурды орналастыруды, тұрақты моментті және қадамдарды жоғалту қаупін азайтуды қамтамасыз ету ретінде сипаттайды.

Неліктен бұл таңдау үшін маңызды?

Таңдау дәлдігі роботтың соңғы эффекторды қаншалықты тұрақты орналастыра алатынына тікелей байланысты.

Сондықтан ось жоғары деңгейлі айнымалы ток сервосының динамикалық өнімділігін қажет етпесе, бірақ әлі де сенімді позиция кері байланысын қажет еткенде, жабық циклді қадамдық серво практикалық нұсқа болуы мүмкін.

2. Планетарлық беріліс біріктірілген сервомотор

Кейбір жинаушы робот осьтері орналасу дәлдігін ғана қажет етеді. Олар сондай-ақ ықшам пакетте жоғары шығыс моментін қажет етеді.

Бұл жерде біріктірілген планетарлық беріліс сервомоторы пайдалы болады.

Конфигурация мыналарды біріктіреді:

Сервомотор + Кодер + Жетек + Планетарлық беріліс қорабы

Беріліс қорабы салыстырмалы түрде жинақы беріліс құрылымын сақтай отырып, жылдамдықты азайтады және шығыс моментін арттырады.

Қолайлы таңдау робот қолданбалары

Планетарлық беріліс біріктірілген сервоны мыналар үшін қарастыруға болады:

• Роботтық қол буындары

• Білезік механизмдері

• Тік көтеру осьтері

• Ауыр соңғы әсерлер

• Өнімді өңдеу механизмдері

• Жоғары жүктеме позициялау осьтері

JKONGMOTOR өзінің планетарлық берілістері бар BLDC-серво конфигурациясын қозғалтқышты, кодтарды, жетекті және планетарлық беріліс қорабын біріктіру ретінде сипаттайды, жоғары моменттің тығыздығына және төмен кері соққыға баса назар аударады..

Жинау роботы үшін төмен кері соққы әсіресе ұстағыш өнімнің нақты орнына жетуі қажет болғанда маңызды болуы мүмкін.

3. Червякты беріліс біріктірілген сервомотор

Құрт тісті біріктірілген сервоқозғалтқыш - таңдау механизмі жоғары азайту коэффициентін немесе тік бұрышты механикалық реттеуді қажет ететін басқа нұсқа.

Біріктірілген конфигурация қозғалтқышты, кодтағышты, жетекті және құрт беріліс қорабын біріктіреді.

Неліктен жинаушы роботта құрт беріліс қорабын пайдалану керек?

Құрт беріліс қорабы робот дизайнеріне қажет болғанда пайдалы болуы мүмкін:

• Жоғары азайту коэффициенті

• Жоғары шығыс моменті

• Шағын тік бұрышты беріліс

• Сәйкес механикалық конструкциялардағы жүкті ұстау сипаттамалары

Бұл қатысты болуы мүмкін көтеру механизмдеріне, конвейерлерге, позициялау жүйелеріне және ықшам роботтық механизмдерге .

JKONGMOTOR өзінің құрт-тісті BLDC сервоконфигурациясын жоғары айналу моменті және өздігінен құлыптау сипаттамалары бар кеңістікті үнемдейтін тік бұрышты шешім ретінде арнайы сипаттайды.

Қауіпсіздік тұрғысынан маңызды тік осьтер үшін тек беріліс қорабының сипаттамаларына сүйенбей, толық жүктемені ұстау және қауіпсіздік конструкциясы әрқашан бағалануы керек.

4. Біріктірілген сызықты қадамдық сервомотор

Әрбір жинаушы робот қозғалысы айналмалы емес.

Көптеген іріктеу жүйелері соңғы эффектордың сызықтық ось бойымен қозғалуын талап етеді.

Мысалы:

X осі → Y осі → Z осі → Тұтқыш

Біріктірілген сызықты қадамдық сервоқозғалтқыш қозғалтқышты, кодтаушыны және жетекті ықшам тұйық контурлы сызықты қозғалыс шешіміне біріктіре алады.

JKONGMOTOR өнім құрылымы шарикті бұрандалы сызықты қадам сервосы, T типті сызықты қадам сервосы және біріктірілген сызықтық қозғалыс шешімдерін қамтиды..

Сызықтық сервоқозғалыс қай жерде пайдалы?

Оны мыналар үшін қарастыруға болады:

• Декарттық жинаушы роботтар

• XYZ таңдау және орналастыру жүйелері

• Тік жинау осьтері

• Өнімді тасымалдау механизмдері

• Автоматтандырылған тексеру

• Қаптама жүйелері

• Дәл позициялау жүйелері

Жинайтын робот үшін негізгі параметрлер сызықтық күш, инсульт, сызықтық жылдамдық, орналасу дәлдігі және жұмыс циклі болады.айналу моменті мен айналу жылдамдығына емес,

5. Біріктірілген DC/BLDC сервомоторы

Жоғары жылдамдықты жинаушы робот үшін динамикалық жауап және ықшам орау маңызды болған кезде біріктірілген DC/BLDC сервомоторы қолайлы таңдау болуы мүмкін.

Біріктірілген архитектура қозғалтқышты, кодтағышты және жетекті бірге орналастырады.

Бұл робот осінің айналасында қажетті сыртқы жабдықтың мөлшерін азайтуы мүмкін.

Роботтарды жинауға арналған әлеуетті артықшылықтар

• Шағын осьтік дизайн

• Қысқартылған сымдар

• Жабық цикл жылдамдығын реттеу

• Жабық цикл позициясын басқару

• Жылдам жауап

• Жоғары жұмыс тиімділігі

• Жеңілдетілген орнату

JKONGMOTOR өзінің біріктірілген тұрақты тұрақты сервосын дәл жылдамдық пен позицияны басқару үшін қозғалтқышты, кодтарды және жетекті біріктіретін ықшам құрылғы ретінде сипаттайды.

Робот өндірушілері үшін бұл әсіресе әрбір қосылыс айналасындағы орнату кеңістігі шектеулі болғанда пайдалы болуы мүмкін.

6. Жоғары жылдамдықты жинауға арналған планеталық беріліс BLDC сервосы

Әртүрлі конфигурациялардың ішінде планетарлық берілістері бар BLDC сервоқозғалтқышы әсіресе талап етілетін таңдау қолданбаларына қатысты.

Архитектура біріктіреді:

BLDC Servo + Кодер + Біріктірілген жетек + Планетарлық беріліс қорабы

Бұл үлкен қозғалтқышты пайдаланбай-ақ жоғары шығыс моментін алуға мүмкіндік береді.

Ұстағыш пен өнімді алып жүргенде жинаушы робот жылдам қозғалуы керек болуы мүмкін. Беріліс қорабы қозғалтқыш жылдамдығы мен айналу моментін робот қосылымының нақты механикалық талаптарына сәйкестендіруге көмектеседі.

Типтік қолданбалар

• Жоғары жылдамдықты жинайтын роботтар

• Роботтық қолдар

• Delta роботтары

• Сұрыптау роботтары

• Қаптама роботтары

• Материалды өңдеу жүйелері

• Автоматтандырылған қойма жабдықтары

Өнеркәсіптік таңдау және орналастыру жүйелері әдетте үйлестірілген жоғары жылдамдықты сервоқозғалысты қажет етеді. EtherCAT коммерциялық роботтық архитектурада бірнеше осьтер бойынша қозғалысты синхрондау үшін қолданылады.

7. Шағын робот механизмдеріне арналған құрт тісті BLDC сервосы

Механикалық орау мотор өнімділігі сияқты маңызды болған кезде құрт тісті BLDC сервоқозғалтқышы пайдалы.

Оң бұрышты беріліс қорабы қозғалтқышты ықшам робот құрылымының ішіне орналастыруды жеңілдетеді.

Бұл пайдалы болуы мүмкін:

• Шағын роботты қолдар

• Конвейер механизмдері

• Өнімді тасымалдау жүйелері

• Айналмалы позициялау

• Көтеру механизмдері

• Кеңістікте шектелген автоматтандыру

Біріктірілген архитектура сонымен қатар қозғалтқышты, сыртқы сервожетекті және беріліс қорабын үш бөлек құрамдас ретінде орнатуды болдырмайды.

8. Тік таңдау осьтеріне арналған тежегіш біріктірілген сервомотор

Жинайтын роботта өнімді, ұстағышты немесе робот механизмін көтеретін тік ось болуы мүмкін.

Бұл жағдайда тежеу ​​маңызды дизайн мәселесі болуы мүмкін.

Тежегішпен біріктірілген сервомотор мыналарды біріктіреді:

Мотор + Кодер + Жетек + Электромагниттік тежегіш

Толық механикалық және қауіпсіздік дизайнына байланысты тежегіш қуат өшірілгенде жүктемені ұстауға көмектеседі.

JKONGMOTOR біріктірілген сервомотор диапазонында тежегішпен біріктірілген тұрақты ток сервоконфигурацияларын тізімдейді және оларды тік осьтер мен автоматтандырылған машиналар сияқты қолданбалар үшін сипаттайды.

Әдеттегі таңдау роботы қолданбалары

• Z осін көтеру

• Тік роботты қолдар

• Өнімді көтергіштер

• Көтеру механизмдері

• Автоматтандырылған қойма жабдықтары

Тік робот осі үшін инженерлер тежеу ​​моментін, жүктеме инерциясын, тоқтау талаптарын, төтенше жағдай тәртібін және машинаның қауіпсіздік архитектурасын бірге бағалауы керек.

9. Талапты орталар үшін IP65 біріктірілген сервомотор

Азық-түлік өнімдерін өңдеуде, сыртқы логистикада немесе шаңды өнеркәсіптік ортада пайдаланылатын роботтарды жинау қоршаған ортаны қосымша қорғауды қажет етуі мүмкін.

JKONGMOTOR IP65 біріктірілген тұрақты ток сервомотор конфигурациясын қамтамасыз етеді. қорғалған корпусқа оралған қозғалтқышпен, драйвермен және кодтағышпен

Ықтимал қолданбаларға мыналар жатады:

• Тамақ өңдеу

• Сыртқы жинау жүйелері

• Өнеркәсіптік логистика

• Шаңды орталар

• Мобильді автоматтандыру

• Материалды өңдеу

Дұрыс қорғаныс деңгейі әрқашан нақты жұмыс ортасынан анықталуы керек.

10. STO бар AGV/AMR біріктірілген сервомоторы

AGV немесе AMR стационарлық жинаушы роботтан айырмашылығы болғанымен, мобильді жинау жүйелері роботтық жинауды автономды тасымалдаумен көбірек біріктіреді..

Бұл жүйелер үшін JKONGMOTOR STO (қауіпсіз моментті өшіру) бар AGV тұрақты тұрақты сервомоторды ұсынады..

Өнім бетінде бұл конфигурация нақты қозғалысты басқаруды, жоғары айналу моменті тығыздығын, жылдам жауап беруді және AGV, интеллектуалды логистика, робототехника және өнеркәсіптік автоматтандыру үшін функционалдық қауіпсіздікті қолдау ретінде сипаттайды.

Сондықтан қозғалтқыштың бұл түрі жинаушы робот мобильді робот платформасына біріктірілген кезде өзекті болуы мүмкін.

Қандай біріктірілген сервоқозғалтқыш қай робот осіне сәйкес келеді?

Қозғалтқышты таңдаудың пайдалы жолы - қозғалтқыш түрін роботтың нақты қозғалысымен салыстыру.

Қолданбаға негізделген бұл жіктеу мотор атауларын салыстырудан гөрі робот дизайнерлері үшін пайдалырақ.

EtherCAT біріктірілген сервомотор дегеніміз не?

EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыш бірнеше қозғалысты басқару компоненттерін бір ықшам мотор жинағына біріктіреді.

Өнімнің архитектурасына байланысты біріктірілген блок мыналарды қамтуы мүмкін:

• Сервомотор

• Сервожетегі

• Кодер

• Қозғалысты басқару электроникасы

• EtherCAT байланыс интерфейсі

• Қорғау функциялары

• Қосымша тежегіш

• Қосымша беріліс қорабы

Дәстүрлі сервожүйелер көбінесе қозғалтқыш пен жетекті бөлек орындарға орналастырады.

Контроллер сыртқы сервожетекке пәрмендерді жібереді, ал жетек қозғалтқышты бөлек сымдар арқылы басқарады.

Біріктірілген сервомотор бұл функцияның көп бөлігін тікелей мотор жинағына жылжытады.

Бұл жинаушы роботтың механикалық және электрлік дизайнын айтарлықтай жеңілдетеді.

EtherCAT қалай таңдау роботының қозғалысын басқаруды жақсартады

EtherCAT - координацияланған қозғалысты басқаруды қажет ететін қолданбаларда кеңінен қолданылатын нақты уақыттағы өнеркәсіптік Ethernet байланыс технологиясы.

Жинайтын робот үшін бұл маңызды, себебі бірнеше осьтер бірге қозғалуы мүмкін.

Бірнеше осі бар робот қолды қарастырайық.

Контроллерге бір уақытта басқару қажет болуы мүмкін:

• Негізгі айналу

• Иық қозғалысы

• Шынтақ қозғалысы

• Білек айналуы

• Білектерді орналастыру

• Ұстағыш қозғалысы

Егер бұл осьтер үйлесімді қозғалмаса, роботта траектория қателері, қажетсіз діріл немесе ұзағырақ цикл уақыттары болуы мүмкін.

EtherCAT үшін қолайлы байланыс архитектурасын қамтамасыз етеді жоғары жылдамдықты, синхрондалған көп осьті қозғалысты басқару .

1. Командалық байланыс жылдамырақ

Таңдау роботтары қозғалыс командаларын жиі өзгертеді.

EtherCAT қозғалысты басқару деректерін контроллер мен серво осьтер арасында жылдам алмасуға мүмкіндік береді.

Бұл жоғары жылдамдықтағы робот қозғалыстары кезінде жауап беретін басқаруды қолдайды.

2. Көп осьті синхрондау

Робот қозғалысы сирек бір қозғалтқышпен шектеледі.

Бірнеше осьтерге дәл үйлестірілген уақытта жеделдету және баяулау қажет болуы мүмкін.

EtherCAT негізіндегі сервожүйелер бірнеше серво осьтерді синхрондауы мүмкін, бұл роботқа жоспарланған траекторияны дәлірек орындауға көмектеседі.

3. Байланыстың кешігуі азаяды

Жоғары жылдамдықты роботты қолданбаларда байланыстың кешігуі қозғалысты үйлестіруге әсер етуі мүмкін.

Нақты уақыттағы байланыс желісі командаларды беру мен қозғалтқыш реакциясы арасындағы белгісіздікті азайтуға көмектеседі.

Бұл әсіресе бірнеше сервоқозғалтқыштар бір уақытта жұмыс істегенде пайдалы.

4. Желінің жеңілдетілген архитектурасы

EtherCAT өнеркәсіптік Ethernet желісі арқылы бірнеше серво дискілерді қоса алады.

Сервоқозғалтқышқа біріктірілген кезде, байланыс интерфейсі мотор жинағының өзінде орналасады.

Бұл басқару шкафында қажетті сыртқы жабдықтың мөлшерін азайтуы мүмкін.

Біріктірілген сервоқозғалтқыш роботты таңдаудың тиімділігін қалай арттырады

Ең үлкен артықшылығы мотордың кішірек болуы ғана емес.

Нақты артықшылық қозғалысты басқару, кері байланыс, байланыс және мотор технологиясын үйлестірілген жүйеге біріктіруден келеді.

Сымдарды қосу күрделілігінің төмендеуі

Дәстүрлі сервожүйелер арасында бөлек қосылымдар қажет болуы мүмкін:

• Мотор және жетек

• Кодер және жетек

• Контроллер және жетек

• Тежеу және басқару жүйесі

• Қосымша енгізу/шығару құрылғылары

Біріктірілген сервомотор осы сыртқы қосылымдардың кейбірін азайта алады.

Шағын жинақтау роботтары үшін бұл өте құнды болуы мүмкін, өйткені шектеулі ішкі кеңістік кабельді бағыттауды қиындатады.

Азырақ сыртқы құрамдас бөліктер де машинаны құрастыруды және техникалық қызмет көрсетуді оңайырақ етеді.

Көбірек ықшам робот дизайны

Қойма роботтары көбінесе шектеулі кеңістіктерде жұмыс істеуі керек.

Үлкен электр шкафы немесе бірнеше сыртқы дискілер жалпы жүйенің ізін арттыра алады.

Қозғалтқышқа жетекші электрониканы біріктіру өндірушілерге қозғалысты басқару жүйесінің бір бөлігін тікелей механикалық оське жылжытуға мүмкіндік береді.

Бұл ықшам робот архитектурасына ықпал ете алады.

Орналасу дәлдігі жақсартылған

Кодер серво басқару жүйесіне позиция туралы кері байланысты қамтамасыз етеді.

Қозғалтқышқа белгілі бір мөлшерді айналдыруға жай ғана бұйрық берудің және қозғалыс дұрыс болды деп болжаудың орнына, сервожүйе қозғалыс қателерін түзету үшін кері байланысты пайдалана алады.

Роботтарды таңдау үшін бұл робот қолы мен ұстағыштың дәл орналасуын қолдайды.

Қысқарақ таңдау циклдары

Цикл уақыты қойманы автоматтандырудың маңызды көрсеткіштерінің бірі болып табылады.

Егер робот тезірек жылдамдаса, мақсатқа дәл жетіп, біркелкі баяулап, келесі әрекетті дереу бастаса, әрбір жинау цикліне қажетті уақыт қысқаруы мүмкін.

Жоғары жауап беретін EtherCAT серво архитектурасы қозғалыс профилінің осы түрін қолдайды.

Робот осьтері арасындағы жақсы үйлестіру

Робот қолына бір уақытта қозғалу үшін бірнеше ось қажет болуы мүмкін.

Мысалы, білек айналғанда және негіз бағытын өзгерткен кезде иық осі жылдамдауы мүмкін.

EtherCAT негізіндегі синхрондалған басқару бұл осьтерге тәуелсіз қозғалтқыштар ретінде емес, бір үйлестірілген қозғалыс жүйесі ретінде жұмыс істеуге көмектесе алады.

Машинаның қарапайым интеграциясы

Жабдық өндірушілер үшін интеграция уақыты маңызды мәселе болып табылады.

Біріктірілген сервоқозғалтқыш таңдалуы, орнатылуы, сымды қосылуы және сыналуы тиіс бөлек компоненттердің санын азайта алады.

Бұл оңайлатуы мүмкін:

• Электрлік дизайн

• Панель дизайны

• Кабельді бағыттау

• Пайдалануға беру

• Техникалық қызмет көрсету

• Қосалқы бөлшектерді басқару

Роботтарды жинауға арналған сервомотордың маңызды сипаттамалары

EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышты таңдау ең жоғары рейтингті қозғалтқышты таңдаудан гөрі роботтың нақты қозғалыс талаптарынан басталуы керек.

Номиналды момент және ең жоғары момент

Номиналды момент қозғалтқыштың үздіксіз жұмыс істеу мүмкіндігін анықтайды.

Ең жоғары айналу моменті жеделдету, жылдам қозғалыс, көтеру және жүктің кенет өзгеруі кезінде маңызды болады.

Роботтарды таңдау үшін екі мән де ескерілуі керек.

Қозғалтқыш жылдамдығы

Қозғалтқыштың қажетті жылдамдығы механикалық беріліс қорабына, қолдың геометриясына, беріліс қорабының қатынасына және робот циклінің қажетті уақытына байланысты.

Жоғары жылдамдықты қозғалтқыш автоматты түрде жылдамырақ робот жасамайды. Толық механикалық жүйе қозғалтқышқа сәйкес келуі керек.

Кодер ажыратымдылығы

Кодер өнімділігі кері байланыс сапасына және орналасуды бақылауға әсер етеді.

Ажыратымдылығы жоғары кері байланыс дәл орналастыруды және біркелкі төмен жылдамдықтағы жұмысты қажет ететін қолданбалар үшін құнды болуы мүмкін.

Беріліс қорабын таңдау

Кейбір жинаушы робот осьтері жоғары жылдамдықты қажет етеді, ал басқалары жоғары айналу моментін қажет етеді.

Планетарлық беріліс қорабы, гармоникалық беріліс қорабы немесе басқа азайту механизмі осьтің дизайнына байланысты сәйкес болуы мүмкін.

Беріліс қорабының қатынасы мыналарға негізделген таңдалуы керек:

• Қажетті шығыс жылдамдығы

• Қажетті шығыс моменті

• Инерция

• Жеделдету

• Кері соққыға қойылатын талаптар

• Механикалық өлшемдер

Тежеу

Тік осьтер үшін тежегіш маңызды болуы мүмкін.

Қуат жойылса, тік механизм ауырлық күшінің әсерінен құлаудың орнына өз орнын сақтау қажет болуы мүмкін.

Қолданудың бұл түрі үшін қосымша тежегіші бар біріктірілген сервомотор ось дизайнын жеңілдетуі мүмкін.

Неліктен тұтынушылар таңдайды Роботтарды жинауға арналған біріктірілген сервомоторлар

Робот өндірушілерін таңдау үшін сервомоторды таңдау тек момент пен жылдамдыққа қатысты емес. Қозғалтқыш контроллерді, кодтарды, беріліс қорабын, робот қолын, ұстағышты, көру жүйесін және байланыс желісін қоса алғанда, бүкіл роботтық жүйенің бөлігі ретінде жұмыс істеуі керек.

Сондықтан көптеген жабдық өндірушілері біріктірілген сервомоторларды қарастырады. робот қосымшаларын таңдау үшін Қозғалтқышты, кодтаушыны және жетек электроникасын бір ықшам блокқа біріктіру арқылы біріктірілген сервоқозғалтқыш автоматтандырылған таңдау үшін қажетті дәл және қайталанатын қозғалысты қолдай отырып, роботтың қозғалыс архитектурасын жеңілдетеді.

1. Шектеулі робот кеңістігі үшін ықшам дизайн

Жинайтын роботтар жиі механикалық кеңістікке қатаң талаптар қояды. Кәдімгі сервожүйе жеке қозғалтқышты, сервожетекті, кодтаушы сымдарды және қосымша электрлік компоненттерді қажет етуі мүмкін.

Біріктірілген сервомотор негізгі қозғалысты басқару компоненттерін бір корпуста біріктіреді.

Бұл OEM-лерге көмектесе алады:

• Орнату кеңістігін азайтыңыз

• Механикалық орналасуларды жеңілдету

• Сыртқы диск құрамдастарын азайтыңыз

• Кабельді бағыттауды жақсарту

• Көбірек ықшам робот осьтерін жасаңыз

Роботтық қолдар мен жинақы таңдау және орналастыру механизмдері үшін әрбір түйістің айналасындағы орынды үнемдеу жалпы машинаны жобалауды жеңілдетеді.

2. Сымдарды азайту және орнату оңайырақ

Кәдімгі сервожүйе қозғалтқыш, кодер, жетек, контроллер және басқа компоненттер арасында бірнеше кабельді қажет етуі мүмкін.

Біріктірілген сервоқозғалтқышпен жетек және кері байланыс электроникасы мотор жинағына енгізілген.

Бұл сымдардың күрделілігін азайтып, орнатуды оңайырақ етеді.

Бірнеше осьтері бар жинаушы робот үшін азырақ сыртқы құрамдас бөліктер де машинаны тазалауды және жинауды жеңілдетеді.

3. Дәл жабық циклды орналастыру

Таңдау роботтары ұстағыштарын дәл орналастыруы керек.

Егер ұстағыш өнімге шамадан тыс орналасу қатесі бар болса, робот элементті ұстай алмауы немесе қосымша түзету қозғалысын қажет етуі мүмкін.

Біріктірілген сервоқозғалтқыш қозғалтқыш орнын бақылау және тұйық циклді басқаруды қолдау үшін кодер кері байланысын пайдаланады.

Бұл әсіресе келесілер үшін пайдалы:

• Қолдың роботтық орналасуы

• Ұстағыштың орналасуы

• Өнімді туралау

• Конвейерді қадағалау

• Таңдау және орналастыру механизмдері

• Дәлдік беру жүйелері

Нәтиже тек ашық циклдегі қозғалтқыш қозғалысына емес, кері байланысқа негізделген қозғалыс жүйесі болып табылады.

4. Жоғары циклді таңдауға жылдам жауап беру

Өндіріс ауысымы кезінде жинаушы робот бір қозғалысты мыңдаған рет қайталай алады.

Әрбір цикл мыналарды қамтуы мүмкін:

Жеделдету → Жоғары жылдамдықты қозғалыс → Баяулау → Орналастыру → Таңдау → Кері тарту

Сондықтан сервоқозғалтқыш жылдамдық пен орналасу пәрмендерін өзгертуге жылдам жауап беруі керек.

Біріктірілген DC және BLDC сервоконфигурацияларын робот динамикалық қозғалысты және жылдам үдеу/баяулауды қажет еткенде пайдалануға болады.

Жоғары жүктеме осі үшін беріліс біріктірілген серво қажетсіз үлкен қозғалтқышты қажет етпестен механизмді жылжыту үшін қажетті моменттің көбейтілуін қамтамасыз ете алады.

5. Бірнеше робот осьтері арасындағы жақсы үйлестіру

Жинайтын робот сирек бір ғана моторға сүйенеді.

Роботтық қолдың басқаратын бірнеше серво осі болуы мүмкін:

• Негізгі айналу

• Қол қозғалысы

• Шынтақ қозғалысы

• Білек айналуы

• Тік қозғалыс

• Ұстағыштың орналасуы

Бұл осьтер роботтың жоспарланған траекториясын орындау үшін бірге жұмыс істеуі керек.

сияқты байланыс опцияларымен CANopen және EtherCAT біріктірілген сервомоторлар желілік көп осьті қозғалысты басқару архитектурасының бөлігі бола алады.

EtherCAT әсіресе робот бірнеше серво осьтер арасында синхрондалған, нақты уақыттағы қозғалысты қажет еткенде маңызды.

6. Әртүрлі робот осьтеріне арналған бірнеше қозғалтқыш конфигурациялары

Тұтынушылардың біріктірілген сервомоторларды таңдауының тағы бір себебі - бір өнім тобы әртүрлі механикалық талаптарды қанағаттандыра алады.

Мысалы:

Бұл OEM өндірушілеріне әртүрлі робот осьтерін жобалау кезінде көбірек икемділік береді.

7. Жоғары айналу моменті тығыздығына арналған планеталық редукторлар

Кейбір жинаушы роботтар робот қолын ықшам ұстай отырып, салыстырмалы түрде ауыр жүктерді жылжытуы керек.

Планетарлық беріліспен біріктірілген сервоқозғалтқыш шығыс жылдамдығын азайта отырып, шығыс моментін арттыра алады.

Бұл оны келесілер үшін пайдалы етеді:

• Ауыр жүк көтергіш қарулар

• Тік көтеру осьтері

• Үлкен ұстағыштар

• Жоғары жүктемені орналастыру

• Материалды өңдеу механизмдері

Біріктірілген қозғалтқыш пен беріліс қорабы сонымен қатар робот қосылымының айналасында бірнеше тәуелсіз компоненттерді орнату қажеттілігін азайтады.

8. Тік таңдау осьтеріне арналған тежеу ​​опциялары

Тік робот осьтері тағы бір ойды енгізеді: гравитация.

Қуат өшірілгенде, тік жүктеме орнында қалуы қажет болуы мүмкін.

Тежегішпен біріктірілген сервоқозғалтқыш дұрыс таңдалған және машинаның қауіпсіздік дизайнына енгізілген кезде механикалық ұстау функциясын қамтамасыз ете алады.

Бұл пайдалы болуы мүмкін:

• Z осінің механизмдері

• Тік роботты қолдар

• Өнімді көтеру жүйелері

• Автоматтандырылған сақтау жабдықтары

• Таңдау және орналастыру лифттері

Бұл қолданбалар үшін инженерлер тежеу ​​моментін, жүктеме инерциясын, тоқтау тәртібін және машинаның толық қауіпсіздік жүйесін бағалауы керек.

9. Әртүрлі басқару жүйелері үшін икемді байланыс

Таңдау роботын өндірушілердің барлығы бірдей контроллер архитектурасын пайдаланбайды.

Құрылғыға байланысты сервожүйе мыналар арқылы байланысуы қажет болуы мүмкін:

• Импульс

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

Басқарудың әртүрлі нұсқаларын қамтамасыз ету біріктірілген сервомоторды әртүрлі PLC, қозғалыс контроллерлері, робот контроллерлері және автоматтандыру архитектураларымен сәйкестендіруге мүмкіндік береді.

Жай орналастыру механизмі үшін импульсті басқару жеткілікті болуы мүмкін.

Желілік көп осьті таңдау роботы үшін CANopen немесе EtherCAT қолайлырақ болуы мүмкін.

10. Теңшелетін механикалық конфигурация

Мотор роботқа физикалық түрде сәйкес келуі керек.

Бұл анық естіледі, бірақ стандартты қозғалтқыш дұрыс емес біліктің ұзындығы, монтаждау орналасуы, қосқыштың орналасуы немесе беріліс қорабының конфигурациясы болған кезде бұл негізгі инженерлік мәселеге айналуы мүмкін.

OEM жинаушы робот өндірушілері үшін теңшеу мыналарды қамтуы мүмкін:

• Білік диаметрі

• Білік ұзындығы

• Кілт жолы

• Жалпақ білік

• Қуыс білік

• Беріліс қорабы

• Беріліс қатынасы

• Тежеу

• Кодер

• Қосқыш

• Кабель

• Монтаждау конфигурациясы

• IP қорғау

Бұл робот құрылымын стандартты қозғалтқышты орналастыруға мәжбүрлеудің орнына қозғалтқышты роботқа бейімдеуге мүмкіндік береді.

11. Басқару кабинетіне қойылатын талаптар төмендетілді

Дәстүрлі серво архитектуралары басқару шкафының ішінде бірнеше сыртқы серво дискілерді қажет етуі мүмкін.

Жетек қозғалтқышқа біріктірілген кезде, қозғалысты басқару электроникасының бір бөлігі тікелей робот осіне жылжиды.

Ықшам жинау роботтары үшін бұл шкаф өлшемін азайтуы және басқа компоненттер үшін құнды орынды босатуы мүмкін:

• PLC

• Өнеркәсіптік ДК

• Көру контроллері

• Қауіпсіздік контроллері

• Нәр беруші

• Коммуникациялық жабдық

Бұл роботтың өзінде шектеулі электр қорабы болған кезде әсіресе пайдалы.

12. Жеңіл техникалық қызмет көрсету және жүйені біріктіру

Біріктірілген сервомотор да машинаның архитектурасын жеңілдетеді.

Бірнеше бөлек құрамдас бөліктердің ақаулықтарын жоюдың орнына, инженерлер біріктірілген қозғалысты басқару блогымен жұмыс істей алады.

OEM өндірушілері үшін бұл мыналарды жеңілдетуі мүмкін:

Дизайн → Құрастыру → Сымдар → Іске қосу → Сынақ → Техникалық қызмет көрсету

Ол сондай-ақ өндірісте нақтылануы және басқарылуы қажет бөлек құрамдастардың санын азайта алады.

13. Әртүрлі таңдау роботтарының архитектурасына қолайлы

Біріктірілген сервоқозғалтқыштар жинаушы роботтың бір түрімен шектелмейді.

Оларды мыналар үшін қарастыруға болады:

• Қолды жинаудың роботтық жүйелері

• Декарттық жинаушы роботтар

• Delta таңдау және орналастыру роботтары

• Қоқыс жинайтын роботтар

• Тауардан адамға арналған роботтар

• Қойма жинау жүйелері

• Буып-түю және жинау машиналары

• Сұрыптау роботтары

• Мобильді жинау роботтары

• AMR негізіндегі іріктеу жүйелері

Қозғалтқыш конфигурациясын нақты оське, пайдалы жүктемеге, жылдамдыққа, жұмыс цикліне және қоршаған орта жағдайларына сәйкес таңдау керек.

Сатып алу кезінде тұтынушылар неге қарайды Жинайтын роботқа арналған біріктірілген сервомотор?

OEM сатып алу тұрғысынан тұтынушылар әдетте қозғалтқыштың номиналды қуатын бағалауы керек.

Негізгі техникалық сұрақтарға мыналар жатады:

Оське қанша момент қажет?

Қандай максималды жылдамдық қажет?

Робот қаншалықты жылдам жылдамдауы және баяулауы керек?

Қандай орналасу дәлдігі қажет?

Жүктеменің нақты инерциясы қандай?

Оське беріліс қорабы қажет пе?

Тік ось тежеуді қажет етеді ме?

Қандай кодер конфигурациясы қажет?

Контроллер EtherCAT, CANopen, RS485 немесе Импульсті қолдайды ма?

IP қорғаудың қандай деңгейі қажет?

Білік, қосқыш, беріліс қорабы және монтаж өлшемдерін реттеуге бола ма?

Бұл сұрақтар өндірушіге номиналды қуат негізінде қозғалтқышты таңдаудың орнына нақты робот қозғалыс профиліне негізделген сервоқозғалтқышты таңдауға көмектеседі.

Неліктен OEM мүмкіндігі робот өндірушілерін таңдау үшін маңызды?

Таңдау роботын өндірушілер көбінесе өздерінің механикалық құрылымдарын, басқару алгоритмдерін, ұстағыштарды және жүйелік архитектураларды әзірлейді.

Нәтижесінде, стандартты каталог қозғалтқышы әрқашан толық сәйкес келмеуі мүмкін.

Тәжірибелі біріктірілген сервоқозғалтқыш жеткізушісі бағалау үшін әзірлеу процесінде OEM компаниясымен жұмыс істей алады:

Қолдану талаптары → Қозғалтқышты таңдау → Крутящий моментті есептеу → Механикалық дизайн → Прототип → Тестілеу → Оңтайландыру → Жаппай өндіріс

Бұл тәсіл тұтынушыға теңшелген білік, беріліс қорабы, кодер, байланыс интерфейсі, тежегіш, қосқыш, кабель немесе корпус қажет болғанда пайдалы.

Көлемді іріктеу роботын өндіру үшін теңшеу сонымен қатар бүкіл робот платформасында неғұрлым дәйекті қозғалтқыш конфигурациясын жасауға көмектеседі.

Біріктірілген сервомоторлар ықшам жинау роботын жасауға көмектеседі

Тұтынушылардың біріктірілген сервомоторларды қарастыруының негізгі себебі - бірнеше қозғалысты басқару функцияларын бір блокқа біріктіру мүмкіндігі.

Жобалаудың орнына:

Қозғалтқыш + Сыртқы кодер + Сервожетек + Қосымша сым + Бөлек беріліс қорабы

OEM осьті келесідей құра алады:

Біріктірілген сервомотор + беріліс қорабы + өнеркәсіптік байланыс

Бұл архитектура заманауи жинау роботтары талап ететін жабық циклды кері байланысты, динамикалық жауапты және үйлестірілген басқаруды қамтамасыз ете отырып, жүйе күрделілігін азайта алады.

үшін Қойма жинау, роботтық қолдар, автоматтандырылған сұрыптау, орау және жылжымалы жинау жүйелері біріктірілген сервомоторлар ықшам және ауқымды қозғалысты басқару жүйелерін әзірлеу үшін икемді негіз береді.

Қысқаша

Тұтынушылар роботтарды таңдау үшін біріктірілген сервоқозғалтқыштарды таңдайды, өйткені олар бір уақытта бірнеше практикалық инженерлік талаптарды шеше алады:

Ықшам орнату

Қысқартылған сымдар

Жабық циклды орналастыру

Жылдам динамикалық жауап

Көп осьті байланыс

Икемді беріліс қорабының опциялары

Тежегіш конфигурациялары

Қоршаған ортаны қорғау

OEM теңшеу

Жеңілдетілген жүйе интеграциясы

Робот өндірушілерін таңдау үшін ең маңызды мәселе жай ғана ең қуатты қозғалтқышты таңдау емес. Ол таңдайды . әрбір робот осі үшін дұрыс біріктірілген сервоконфигурациясын жүкке, моментке, жылдамдыққа, инерцияға, орналасу дәлдігіне, байланыс протоколына, қоршаған орта жағдайларына және механикалық құрылымға негізделген

Қолданбаға бағытталған бұл тәсіл біріктірілген сервомоторға басқа жеке құрамдас бөлік емес, роботтың жалпы қозғалыс архитектурасының бөлігі болуға мүмкіндік береді.

EtherCAT біріктірілген сервомоторы дәстүрлі серво жүйеге қарсы

Дәстүрлі сервожүйе әдетте қозғалтқыш пен жетекті ажыратады.

Біріктірілген сервомотор оларды біріктіреді.

Сәйкес архитектура робот дизайнына байланысты. Орталықтандырылған шкафтары бар үлкен жүйелер бұрынғысынша дәстүрлі сервожетектерді пайдалана алады, ал ықшам роботтық жабдық біріктірілген серво архитектурасынан айтарлықтай пайда көре алады.

Жоғары жүктемелі жинау роботтарында жылуды басқару мәселелері

Көбінесе қойма ауысымында теру роботтары үздіксіз жұмыс істейді.

Бұл термиялық өнімділікті елемеуге болмайды дегенді білдіреді.

Қозғалтқыш қысқа зертханалық сынақ кезінде жақсы жұмыс істей алады, бірақ үздіксіз қайталанатын жұмыс кезінде температура көтерілуі мүмкін.

Біріктірілген сервомоторды таңдаған кезде өндірушілер мыналарды бағалауы керек:

• Үздіксіз момент

• Ең жоғары айналу моментінің ұзақтығы

• Жұмыс циклі

• Қоршаған орта температурасы

• Мотор корпусының температурасы

• Ішкі электроника температурасы

• Салқындату шарттары

• Шамадан тыс жүктемеден қорғау

Дұрыс сәйкестендірілген қозғалтқыш өзінің жылулық шегіне жақын үздіксіз жұмыс істемей, жеткілікті моментті қамтамасыз етуі керек.

Байланыс сенімділігі өте маңызды

Таңдау роботы жиі байланыс үзілістерін көтере алмайды.

Қозғалыс контроллері, сервомоторлар, сенсорлар, көру жүйесі және робот бағдарламалық құралының барлығы бірге жұмыс істеуі қажет болуы мүмкін.

Сондықтан EtherCAT байланысы толық басқару архитектурасының бөлігі ретінде бағалануы керек.

Маңызды ойларға мыналар жатады:

• Желілік топология

• Кабель сапасы

• Коннектордың сенімділігі

• EMC өнімділігі

• Жерге қосу

• Желі конфигурациясы

• Контроллердің үйлесімділігі

• Сервожетектің үйлесімділігі

• Диагностикалық функциялар

Сенімді байланыс архитектурасы автоматтандырылған қойма жабдығында күтпеген тоқтап қалуды азайтуға көмектеседі.

Дұрыс EtherCAT біріктірілген сервомоторын қалай таңдауға болады

Оңды таңдау Жинайтын роботқа арналған EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышы дұрыс қозғалтқыш қуатын таңдау ғана емес. Қозғалтқыш роботтың жүктемесіне, моментіне, жылдамдығына, үдеуіне, орналасу дәлдігіне, механикалық құрылымына, байланыс архитектурасына және жұмыс ортасына сәйкес болуы керек..

Роботтарды таңдау үшін бұл талаптар одан да маңыздырақ болады, себебі робот бірнеше осьтерді үйлестіру кезінде жүздеген немесе мыңдаған қайталанатын таңдау және орналастыру циклдерін орындай алады. Дұрыс таңдалған EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышы қозғалтқышты, жетекті, кодтарды және байланыс интерфейсін ықшам қозғалысты басқару блогына біріктіру арқылы машина архитектурасын жеңілдетеді.

1. Робот осі мен қозғалыс талабынан бастаңыз

Бірінші қадам - ​​​​қозғалтқыштың қозғалуы үшін не қажет екенін анықтау.

Жинау роботында бірнеше қозғалыс осі болуы мүмкін, мысалы:

• X/Y/Z сызықтық осьтері

• Роботтық қол буындары

• Білек айналуы

• Ұстағыш механизмдер

• Конвейер немесе тасымалдау механизмдері

• Тік көтеру осьтері

• Айналмалы орналасу осьтері

Әртүрлі осьтерде әртүрлі момент, жылдамдық және беріліс талаптары бар.

Мысалы, жоғары жылдамдықты көлденең ось динамикалық жауап пен үдетуге басымдық беруі мүмкін , ал тік көтеру осі жоғары шығыс моментін және тежеуді қажет етуі мүмкін . Ықшам ұстағышқа жоғары үздіксіз қуат емес, дәл орналастыру қажет болуы мүмкін.

Сондықтан әрбір ось үшін бір қозғалтқышты таңдау әрқашан ең тиімді тәсіл бола бермейді.

2. Қажетті моментті есептеңіз

Крутящий момент - жинаушы робот үшін біріктірілген сервоқозғалтқышты таңдаудағы ең маңызды параметрлердің бірі.

Қажетті айналдыру моменті пайдалы жүктеменің өзінен көбірек ескерілуі керек. Есептеуге мыналар кіруі мүмкін:

• Пайдалы жүк салмағы

• Робот қолының салмағы

• Соңғы эффектордың салмағы

• Беріліс қорабы қатынасы

• Жеделдету және баяулау

• Үйкеліс

• Трансмиссияның тиімділігі

• Тік көтеру күші

• Сыртқы механикалық кедергі

• Жүктеме инерциясы

Айналмалы осьтер үшін негізгі қатынасты келесідей көрсетуге болады:

Қажетті момент = үдеу моменті + жүктеме моменті + үйкеліс моменті + қауіпсіздік шегі

Тік ось үшін ауырлық күшін де ескеру қажет.

Тек номиналды пайдалы жүктеме негізінде адекватты болып көрінетін қозғалтқыш үдеу, баяулау немесе апатты тоқтату кезінде шамадан тыс ең жоғары айналу моментін сезінуі мүмкін. Осы себепті сатып алушылар номиналды моментті де, ең жоғары моментті де бағалауы керек.

3. Қозғалтқыш жылдамдығы мен үдеуін тексеріңіз

Жинаушы роботтар жиі жинау және орналастыру орындары арасында жылдам қозғалысты қажет етеді. Сондықтан сервомоторға жеткілікті жылдамдық пен динамикалық жауап қажет.

Қозғалтқыштарды салыстыру кезінде мыналарды тексеріңіз:

• Номиналды жылдамдық

• Максималды жылдамдық

• Жеделдету мүмкіндігі

• Баяулау мүмкіндігі

• Ең жоғары айналу моменті

• Позициялық жауап

• Үздіксіз тапсырма орындау

Жоғары жылдамдық автоматты түрде жақсырақ емес. Қозғалтқыш нақты жүктемені жылжытқанда тұрақты жұмысын қамтамасыз етуі керек.

Қысқа, қайталанатын қозғалыстарды орындайтын робот үшін жеделдету профилі максималды RPM сияқты маңызды болуы мүмкін. Сәйкес қозғалтқыш шамадан тыс қыздырусыз жеделдету кезінде жеткілікті моментті қамтамасыз етуі керек.

4. Орналастыру дәлдігін және кодер кері байланысын бағалау

Жинаушы роботтар жиі машина көруімен, алдын ала анықталған координаттармен, конвейерлермен және роботтық қысқыштармен жұмыс істейді. Сондықтан қозғалтқыш позицияның сенімді кері байланысын қамтамасыз етуі керек.

басқару Кодері бар біріктірілген сервоқозғалтқыш жүйесіне қозғалтқыш жағдайын бақылауға және қозғалысты сәйкесінше реттеуге мүмкіндік береді.

Моторды таңдаған кезде мыналарды ескеріңіз:

• Кодер ажыратымдылығы

• Позиция бойынша кері байланыс әдісі

• Орналастырудың қайталануы

• Қажетті механикалық дәлдік

• Беріліс қорабының кері соққысы

• Жүктеме инерциясы

• Басқару циклінің талаптары

Нақты орналасу өнімділігі тек кодтаушыға емес, толық механикалық және басқару жүйесіне байланысты.

Дәл тұтқаны немесе сызықтық осьті орналастыруды қажет ететін қолданбалар үшін кодтаушы, беріліс қорабы, беріліс қорабы және механикалық құрылым бір жүйе ретінде бағалануы керек.

5. EtherCAT роботтың қозғалыс архитектурасына сәйкес келетініне көз жеткізіңіз

EtherCAT әсіресе жинаушы роботта бірнеше үйлестірілген осьтер болғанда пайдалы болады.

Әдеттегі роботқа синхрондау қажет болуы мүмкін:

Робот контроллері → қол осі → білек осі → ұстағыш → конвейер → қосалқы жабдық

EtherCAT байланысымен бірнеше серво осьтерді орталықтандырылған өнеркәсіптік Ethernet қозғалысты басқару архитектурасына біріктіруге болады.

EtherCAT біріктірілген сервомоторды таңдаған кезде сатып алушылар мыналарды растауы керек:

• EtherCAT үйлесімділігі

• Байланыс хаттамасына қойылатын талаптар

• Контроллердің үйлесімділігі

• Көп осьті синхрондау талаптары

• Желілік топология

• Коммуникациялық циклге қойылатын талаптар

• Коннектор және кабель конфигурациясы

Маңызды мәселе - EtherCAT контроллер мен жалпы автоматтандыру архитектурасына сәйкес келуі керек .оқшауланған қозғалтқыш мүмкіндігі ретінде таңдалмай,

6. Сәйкес беріліс қорабын таңдаңыз

Қозғалтқыштың өзі қажетті шығыс моментін немесе жылдамдығын тікелей қамтамасыз етпеуі мүмкін. Беріліс қорабы қозғалтқыш сипаттамаларын робот механизміне бейімдей алады.

Жалпы опцияларға мыналар жатады:

Планетарлық беріліс сервомоторы

Планетарлық беріліс қорабы жинаушы робот жоғары шығыс моментін, ықшам өлшемдерді және қолайлы азайту коэффициентін қажет еткенде қолайлы.

Типтік қолданбаларға мыналар жатады:

• Роботтық қол буындары

• Айналмалы позициялау

• Жоғары жүктеме механизмдері

• Шағын көтеру жүйелері

• Жоғары айналу моменті тығыздығы қолданбалары

Червякты беріліс сервомоторы

Құрт беріліс қорабы механизм жоғары азайту коэффициентін немесе тік бұрышты беріліс қорабын қажет еткенде пайдалы болуы мүмкін.

Ол мыналар үшін қарастырылуы мүмкін:

• Шағын тасымалдау механизмдері

• Айналмалы позициялау

• Конвейерлік жүйелер

• Көтеру механизмдері

Дегенмен, таңдау кезінде беріліс қорабының тиімділігі, кері соққы, жылу өнімділігі және нақты жүктеме жағдайлары бағалануы керек.

7. Тік робот осьтері үшін тежеуді қарастырыңыз

Тік жинаушы робот осі көлденең осьтен басқаша әрекет етуі мүмкін, себебі ауырлық күші жүкке үздіксіз әсер етеді.

Қуат жойылған кезде ось орнында қалуы қажет болса, тежегішпен біріктірілген сервомоторды қарастыруға болады.

Тежегішті таңдау мыналарды ескеруі керек:

• Тік жүктеме

• Ұстау моменті

• Қозғалтқыш жылдамдығы

• Тежеу реакциясы

• Жұмыс циклі

• Қауіпсіздік талаптары

Мотор тежегіші жалғыз қауіпсіздік шарасы ретінде қарастырылмауы керек. Толық тік осьтік қауіпсіздік дизайны механикалық беріліс қорабын, контроллерді, апаттық тоқтату стратегиясын және қолданылатын машина қауіпсіздігі талаптарын қамтуы керек.

8. Дұрыс қозғалтқыш түрін таңдаңыз

Таңдау роботын өндірушілер оське байланысты әртүрлі біріктірілген серво архитектурасын пайдалана алады.

Дұрыс таңдау нақты оське және жұмыс жағдайларына байланысты.

9. Физикалық орнату кеңістігін тексеріңіз

Өндірушілер біріктірілген сервоқозғалтқыштарды қарастыратын басты себептердің бірі - бөлек мотор және жетек компоненттері алатын орынды азайту.

Дегенмен, біріктірілген қондырғы әлі де роботтың механикалық құрылымына сәйкес келуі керек.

Тапсырыс беру алдында мыналарды тексеріңіз:

• Мотор жақтауының өлшемі

• Қозғалтқыштың жалпы ұзындығы

• Білік диаметрі

• Білік ұзындығы

• Монтаждау өлшемдері

• Қосқыш орны

• Кабельдің шығу бағыты

• Беріліс қорабының өлшемдері

• Тежегіш өлшемдері

• Қол жетімді салқындату орны

Ықшам жинау роботтары үшін қозғалтқыш ұзындығының немесе қосқыштың орналасуының шамалы өзгеруі механикалық дизайнға әсер етуі мүмкін.

10. Жұмыс ортасын қарастырыңыз

Жұмыс ортасы сервомоторды таңдауға айтарлықтай әсер етуі мүмкін.

Қойма жинау роботтары үшін қозғалтқыш салыстырмалы түрде таза үй жағдайында жұмыс істей алады. Басқа жүйелер шаңға, ылғалға, тазалау процестеріне немесе температура ауытқуларына ұшырауы мүмкін.

Өтінімге байланысты сатып алушылар мыналарды бағалауы керек:

• IP қорғау

• Жұмыс температурасы

• Шаңның әсері

• Ылғалдылық

• Тазалауға қойылатын талаптар

• Үздіксіз жұмыс

• Жылудың таралуы

Талапты орталар үшін IP65 біріктірілген сервоқозғалтқыш стандартты ашық дизайнға қарағанда жоғарырақ қорғаныс деңгейін қамтамасыз ете алады, егер толық орнату қажетті қорғаныс деңгейін сақтайды.

11. Үздіксіз жинау үшін жылу өнімділігін бағалаңыз

Жинау роботы ұзақ уақыт бойы үздіксіз жұмыс істей алады. Жиі жеделдету, баяулау және қайталанатын жоғары жүктеме қозғалыстары қозғалтқыш температурасын арттыруы мүмкін.

Жылулық бағалау мыналарды қамтуы керек:

• Үздіксіз момент

• Ең жоғары айналу моменті

• Жұмыс циклі

• Қоршаған орта температурасы

• Қозғалтқышты орнату шарттары

• Беріліс қорабының тиімділігі

• Жылудың таралуы

• Шамадан тыс жүктеме ұзақтығы

Қозғалтқышты оның номиналды қуат көрсеткішіне емес, нақты қозғалыс профиліне қарай таңдау керек.

Жоғары циклді қолданбалар үшін жағдайында сынау пайдалы . нақты жүктеме, жылдамдық, үдеу және жұмыс циклі дизайнды аяқтамас бұрын қозғалтқышты күтілетін

12. Байланыс және басқару опцияларын тексеріңіз

EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышы жиі таңдалады, себебі робот келісілген желіні басқаруды қажет етеді. Дегенмен, кеңірек өнім платформасы машина архитектурасына байланысты әртүрлі байланыс опцияларын қажет етуі мүмкін.

Мысалы, JKONGMOTOR біріктірілген сервоплатформасы басқару және байланыс конфигурацияларын қамтиды, мысалы:

• Импульс

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

Бұл машина жасаушыларға әртүрлі робот платформаларын жобалау немесе қосалқы осьтерді біріктіру кезінде икемділік береді.

EtherCAT таңдау роботы үшін таңдалған қозғалтқыштың байланыс интерфейсі, басқару функциялары және электр қосылымдары робот контроллеріне сәйкес келе ме деген негізгі сұрақ.

13. Соңғы таңдау алдында OEM теңшеуін қарастырыңыз

Стандартты спецификациялар жинаушы робот өндірушісін таңдау процесінің бір бөлігі ғана. Механикалық теңшеу бірдей маңызды болуы мүмкін.

Жобаға байланысты OEM теңшеу мыналарды қамтуы мүмкін:

• Білік диаметрі мен ұзындығы

• Кілт жолы

• Жалпақ білік

• Қуыс білік

• Көлденең бұрғыланған білік

• Беріліс қорабы

• Тежеу

• Кодер

• Қосқыш

• Кабель ұзындығы

• Монтаждау конфигурациясы

• IP қорғау

Бұл әсіресе қозғалтқыш бар роботтық қолға, ұстағышқа, көтеру механизміне немесе ықшам шассиге сәйкес келуі керек болғанда пайдалы болуы мүмкін.

Жаңа жинаушы роботты жасап жатқан машина жасаушылар үшін талқылау жиі тиімдірек . қозғалтқышты, жетекті, беріліс қорабын, кодтарды, байланыс интерфейсін және механикалық интерфейсті бірге әр компонентті өз бетінше таңдамай,

14. Соңғы шешімді қабылдау үшін толық қозғалыс профилін пайдаланыңыз

Сенімді таңдау толық қозғалыс цикліне негізделуі керек.

Мысалы:

Таңдау → Көтеру → Жылдамдау → Жылжыту → Баяулату → Орналастыру → Қайтару

Әр кезең үшін мыналарды анықтаңыз:

1. Жүктеу

2. Қажетті момент

3. Қажетті жылдамдық

4. Жеделдету

5. Орналастыру талабы

6. Жұмыс циклі

7. Беріліс қатынасы

8. Кодер талабы

9. Байланыс талабы

10. Қоршаған орта жағдайлары

Бұл тәсіл жалпы таңдау қатесін болдырмайды: қозғалтқышты тек номиналды қуат немесе пайдалы жүктеме негізінде таңдау.

EtherCAT біріктірілген сервомоторды таңдауды тексеру тізімі

Тапсырысты растамас бұрын, жинаушы робот өндірушісі келесі бақылау тізімін пайдалана алады:

JKONGMOTOR-пен неге жұмыс істеу керек? Робот сервомоторын таңдау керек пе?

Робот өндірушілерін таңдау үшін қозғалтқыш қозғалысты басқару жүйесінің бір бөлігі ғана. Практикалық мақсат сәйкес қозғалтқыш + жетек + кодер + беріліс + байланыс шешімін жасау болып табылады.

JKONGMOTOR робот қозғалысының әртүрлі талаптарын қамтитын біріктірілген сервоқозғалтқыш конфигурацияларын қамтамасыз етеді, соның ішінде біріктірілген қадамдық сервомоторлар, беріліс серво қозғалтқыштары, BLDC сервомоторлары, сызықты қозғалыс шешімдері, тежегішпен біріктірілген қозғалтқыштар және басқа теңшелген конфигурациялар.

Оның OEM/ODM тәсілі сонымен қатар қозғалтқыш конфигурациясын машинаның механикалық және электрлік талаптарына бейімдеуге мүмкіндік береді.

Жаңа таңдау роботы жобасы үшін сатып алушылар пайдалы жүкті, ось түрін, жылдамдықты, үдетуді, беріліс қорабының қатынасын, жүру қашықтығын, жұмыс циклін, орнату өлшемдерін және контроллер/байланыс талаптарын қамтамасыз ете алады . Бұл параметрлер сәйкес EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышты таңдау үшін практикалық бастапқы нүктені қамтамасыз етеді.

Соңғы алып кету

Жинайтын роботқа арналған дұрыс EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышты мотор қуатына емес, толық қозғалыс жүйесіне сәйкес таңдау керек.

Ең маңызды факторларға айналу моменті, жылдамдық, жеделдету, кодермен кері байланыс, EtherCAT үйлесімділігі, беріліс қорабының талаптары, тежегіш талаптары, жылу өнімділігі, орнату кеңістігі, қоршаған ортаны қорғау және OEM теңшеу жатады..

Осы факторларды бірге бағалағанда, біріктірілген сервомоторды әрбір робот осіне жақсырақ сәйкестендіруге болады, сонымен бірге сымдарды оңайлатуға, шкаф талаптарын азайтуға және үйлестірілген көп осьті қозғалысты қолдауға көмектеседі.

EtherCAT біріктірілген сервомоторлары қойма робототехникасына сәйкес келетін жерде

Қойма роботтары енді қарапайым конвейерді автоматтандырумен шектелмейді. Заманауи қоймалар жинау роботтарын, AMR, AS/RS жүйелерін, паллет шаттлдарын, сұрыптау жабдықтарын, роботтық қолдарды және автоматтандырылған көтеру механизмдерін пайдаланады. өнімді жылжыту, анықтау, іріктеу, сақтау және алу үшін

Бұл машиналар бірнеше осьтер бойынша үйлестірілген қозғалысты қажет етеді. EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышы қозғалтқышты, жетекті, кодтаушыны және нақты уақыттағы байланыс интерфейсін ықшам қозғалысты басқару блогына біріктіре алады, бұл оны кеңістік, синхрондау, сымдар және орналасу өнімділігі маңызды болып табылатын қойма жабдығы үшін қолайлы етеді.

Жабдық өндірушілері үшін негізгі мәселе EtherCAT сервоқозғалтқышын қойма робототехникасында қолдануға бола ма, жоқ па, ол машина архитектурасында ең практикалық мәнді қамтамасыз ететін жерде..

1. Роботтарды жинау

Таңдау роботтары - EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыштары үшін ең тікелей қолданбалардың бірі.

Әдеттегі жинаушы робот келесілерді үйлестіруі керек болуы мүмкін:

• Роботтық қол буындары

• Білек айналуы

• Ұстағыш қозғалысы

• Тік көтеру

• Конвейерді орналастыру

• Өнімді тасымалдау

Бір жинау циклі кезінде робот мақсатты орынға жылдам қозғалуы, дәл орналасу үшін баяулауы, ұстағышты басқаруы, содан кейін бастапқы орнына оралуы қажет болуы мүмкін.

EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышы көп осьті үйлестірілген қозғалыстың осы түрін қолдай алады. басқару шкафында орнатылған бөлек жетек компоненттерінің санын азайта отырып,

Ықшам роботтық тұтқалар үшін шектеулі орнату кеңістігінде жоғары шығыс моменті қажет болғанда планетарлық беріліспен біріктірілген сервоқозғалтқыштарды да қарастыруға болады.

2. AMR және қойма мобильді роботтары

Автономды мобильді роботтар (AMRs) келесі мақсаттар үшін көбірек қолданылады:

• Тауарларды тасымалдау

• Тапсырысты орындау

• Сөреден адамға жеткізу

• Қоқыс жәшігін тасымалдау

• Материалды өңдеу

• Қойманы толықтыру

Қозғалтқыш жүйесі басқарылатын дөңгелек жылдамдығын, бағытын, үдеуін және баяулауын қажет етеді.

Біріктірілген сервоқозғалтқыштар қозғалтқыш пен электрониканы ықшам модульге біріктіріп, қозғалтқыш пен сыртқы жетек арасындағы сымдарды азайтады.

Мобильді қойма роботтары үшін таңдау тұрақты ток сервосы, BLDC сервосы, беріліс сервосы немесе арнайы AGV/AMR серво конфигурацияларын қамтуы мүмкін.доңғалақ моментіне, көлік салмағына, жылдамдыққа, батарея кернеуіне және басқару архитектурасына байланысты

Функционалдық қауіпсіздік қажет болған жағдайда, бар сервоконфигурацияларды STO-ға қатысты функционалдығы жалпы машина қауіпсіздігі дизайнының бөлігі ретінде бағалауға болады.

3. AS/RS жинақтаушы крандар

Автоматтандырылған сақтау және алу жүйелері (AS/RS) тығыздығы жоғары қойма орындарынан тауарларды сақтау және алу үшін жинақтағыш крандарды пайдаланады.

Кәдімгі жинақтаушы кранның бірнеше маңызды қозғалыс осі болуы мүмкін:

Көлденең жүріс → Тік көтеру → Шанышқы қозғалысы

Әрбір осьтің әртүрлі талаптары бар.

Көлденең саяхат

Қойма кранды қойма өткелдері бойымен дәл жылжыту үшін қозғалыс осіне басқарылатын жеделдету, баяулау және орналастыру қажет.

Тік көтеру

Көтеру осі елеулі механикалық жүктемелерге төтеп беруі керек және жоғары айналу моментін, қолайлы беріліс пен тежегіш функциясын қажет етуі мүмкін.

Шанышқы осі

Шанышқы механизмі паллеттерге немесе сақтау контейнерлеріне салу және алу үшін қайталанатын орналастыруды қажет етеді.

EtherCAT әсіресе бұл осьтер келісілген қозғалысты басқару жүйесінің бөлігі ретінде жұмыс істеу қажет болғанда пайдалы болуы мүмкін.

4. Төрт жақты паллет шаттлдары

Төрт жақты паллет шаттлдары жинақы және басқарылатын жетек жүйелерін қажет етеді, өйткені көлік тар сақтау арналарында қозғалуы керек.

Машина конструкциясына байланысты кіріктірілген сервоқозғалтқыштар мыналар үшін пайдаланылуы мүмкін:

• Алға және кері қозғалыс

• Бүйірлік қозғалыс

• Көтеру механизмдері

• Паллеттің орналасуы

• Көмекші механикалық функциялар

Ықшам біріктірілген серво архитектурасы сыртқы сымдарды азайтуға және шаттл ішінде орнатуды жеңілдетуге көмектеседі.

Жоғары азайту коэффициенттерін немесе ықшам беріліс қорабын қажет ететін қолданбалар үшін беріліспен біріктірілген серво конфигурацияларын дөңгелектің қажетті моменті мен механикалық құрылымына сәйкес бағалауға болады.

5. Конвейерлік және тасымалдау жүйелері

Қойманы автоматтандыру көбінесе конвейерлер мен тасымалдау механизмдеріне байланысты.

Бұл жүйелер тасымалдай алады:

• Картондар

• Қораптар

• Қоқыс жәшіктері

• Сәлемдеме

• Паллеттер

• Жеке өнімдер

Сервомен басқарылатын конвейерлер жылдамдықты дәл реттеуді және жоғары және төменгі ағынды жабдықпен синхрондауды қажет етуі мүмкін.

EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышты конвейер басқа осьтермен немесе машиналармен үйлестірілген басқаруды қажет ететін жерде пайдалануға болады.

Мысалы:

Көру жүйесі → Жинау роботы → Конвейер → Сұрыптаушы → Қаптау станциясы

Бұл машиналар автоматтандырудың жалпы архитектурасы арқылы позиция мен уақыт туралы ақпаратты алмастырған кезде, үйлестірілген қозғалысты жүзеге асыру оңайырақ болады.

6. Автоматтандырылған сұрыптау жабдығы

Жоғары жылдамдықты сұрыптау жүйелері өнімдерді тағайындалған жерге, өлшемге, тапсырысқа немесе басқа сәйкестендіру критерийлеріне сәйкес жылжытуы керек.

Қолданбалар мыналарды қамтуы мүмкін:

• Айқас белдеулі сұрыптаушылар

• Жылжымалы аяқ киім сұрыптаушылар

• Сәлемдемелерді сұрыптау жүйелері

• Ауыстырушылар

• Айналмалы сұрыптау механизмдері

• Тасымалдау модульдері

Сұрыптау механизмдері жиі қайталанатын қозғалыстарды салыстырмалы түрде жоғары цикл жылдамдығымен орындайды. Сондықтан қозғалтқышқа сәйкес жылдамдық, үдеу, орналасу реакциясы және жылу өнімділігі қажет.

Механизмге байланысты BLDC серво, планетарлық беріліс BLDC серво немесе біріктірілген қадамдық серво қозғалтқыштар қарастырылуы мүмкін.

Соңғы таңдау нақты жүктемеге, цикл уақытына, моментке және механикалық беріліске негізделуі керек.

7. Роботтық қол және соңғы эффекторлық жүйелер

Қойма роботтары мыналарды орындай алады:

• Қоқыс жинау

• Картон жинау

• Паллеттеу

• Депаллетизация

• Элементті сұрыптау

• Істі өңдеу

Әртүрлі қосылыстар әртүрлі механикалық талаптарға ие.

Білек осі ықшам өлшемдерді және жылдам әрекетті қажет етуі мүмкін, ал үлкенірек қол буыны жоғары шығыс моментін қажет етуі мүмкін.

Мұнда әртүрлі біріктірілген серво конфигурацияларын әртүрлі осьтерге сәйкестендіруге болады.

Қайталанатын позициялау қолданбалары үшін біріктірілген қадамдық сервомоторларды қарастыруға болады.

Планетарлық беріліспен біріктірілген сервоқозғалтқыштарды жоғары шығыс моменті және жинақы беріліс қажет болғанда қарастыруға болады.

Тежегішпен біріктірілген сервоқозғалтқыштарды басқарылатын ұстау қажет болған кезде тік осьтер үшін бағалауға болады.

8. Автоматтандырылған көтеру және тік тасымалдау жабдықтары

Тік қозғалыс қосымша қарастыруды енгізеді: гравитация.

Қойма жүйелері мыналар үшін серво-жетегіл механизмдерді пайдалана алады:

• Көтеру үстелдері

• Тік конвейерлер

• Robot Z осьтері

• Сақтау көтергіштері

• Шанышқы механизмдері

• Тік тасымалдау бірліктері

Бұл қолданбалар төмен жылдамдықта жоғары моментті және жүйе тоқтаған кезде басқарылатын ұстауды қажет етуі мүмкін.

Тежегішпен біріктірілген сервоқозғалтқышты механикалық конструкция қозғалтқыш жағында ұстау функциясын қажет еткенде қарастырылуы мүмкін.

Дегенмен, тежеуді беріліс қорабы, механикалық жүктеме, қауіпсіздік жүйесі, апаттық тоқтату стратегиясы және қолданылатын машина қауіпсіздігі талаптарымен бірге бағалау керек.

9. Тауарларды бір адамға жинау жүйелері

Жүк қоймаларында өнімдер немесе контейнерлер автоматты түрде операторға немесе роботты қабылдау станциясына тасымалданады.

Жүйе мыналарды қамтуы мүмкін:

Сақтау → Мобильді робот → Конвейер → Қабылдау бекеті → Тапсырысты орындау

Әрбір кезең бақыланатын қозғалысты және дәл позицияны қажет етеді.

Біріктірілген сервоқозғалтқыштар жабық циклды басқару және ықшам орнату маңызды болып табылатын қозғалыс және позициялау механизмдерінде қолданылуы мүмкін.

EtherCAT әсіресе бірнеше серво осьтер орталық контроллермен қозғалыс ақпаратын алмасу қажет болғанда пайдалы болады.

10. Автоматтандырылған орау және паллеттеу

Қойманың орындалуы өнімді алумен шектелмейді. Көптеген жүйелер де автоматтандырады:

• Істі қалыптастыру

• Өнімді орналастыру

• Картонды өңдеу

• Қаптау

• Белгілеу

• Паллеттеу

• Депаллетизация

Бұл машиналар жиі бірнеше синхрондалған серво осьтерді қажет етеді.

Мысалы, паллетизатор робот қол қозғалысын, білек айналдыруды, көтеруді және соңғы эффектордың орналасуын үйлестіре алады.

EtherCAT негізіндегі біріктірілген серво архитектурасы қозғалтқыш пен жетек электроникасын механикалық оське жақын ұстай отырып, осы қозғалыс осьтерін машина контроллеріне қосуға көмектеседі.

11. Біріктірілген сервоқозғалтқыштар қай жерде орналасады

Әрбір қойма роботына бірдей серво архитектурасы қажет емес.

Кестені бекітілген қозғалтқышты таңдау ережесі емес, бастапқы нүкте ретінде қарастырған жөн. Нақты таңдау механикалық дизайнға және жұмыс профиліне байланысты.

12. Неліктен EtherCAT қойма робототехникасында маңызды?

Бұл жүйелердегі EtherCAT негізгі артықшылығы жай ғана байланыс интерфейсінің өзі емес. Оның құндылығы мүмкіндік береді бірнеше құрылғылар мен осьтер арқылы келісілген өнеркәсіптік қозғалысты басқаруға .

Қойма роботына мыналарды үйлестіру қажет болуы мүмкін:

Контроллер → Серво осі 1 → Серво осі 2 → Серво осі 3 → ұстағыш → конвейер

EtherCAT негізіндегі архитектурамен машина жасаушы орталықтандырылған басқару және синхрондалған серво осьтер айналасындағы қозғалыс жүйесін жобалай алады.

Бұл әсіресе келесілер үшін пайдалы болуы мүмкін:

• Көп осьті роботты қолдар

• Жоғары жылдамдықты жинау

• Үйлестірілген көтеру және саяхат

• Сұрыптау машиналары

• Қаптама жүйелері

• Паллеттеу жүйелері

• Материалды автоматтандырылған өңдеу

Машина жасаушылар үшін бұл архитектура сонымен қатар біріктірілген сервоқозғалтқыштар пайдаланылған кезде бөлек жетек шкафтары мен кең көлемді қозғалтқыштан жетекке сымдардың қажеттілігін азайта алады.

13. Қойма роботын өндірушілер нені тексеруі керек

EtherCAT біріктірілген сервомоторды таңдамас бұрын, сатып алушылар толық жұмыс профилін бағалауы керек.

Механикалық талаптар

• Пайдалы жүк

• Жүктеме инерциясы

• Беріліс қатынасы

• Білік конфигурациясы

• Монтаждау өлшемдері

• Қолжетімді орнату орны

Қозғалыс талаптары

• Номиналды жылдамдық

• Максималды жылдамдық

• Номиналды момент

• Ең жоғары айналу моменті

• Жеделдету

• Баяулау

• Орналастыру дәлдігі

• Жұмыс циклі

Бақылау талаптары

• EtherCAT үйлесімділігі

• Контроллердің үйлесімділігі

• Кодер ажыратымдылығы

• Көп осьті синхрондау

• Желінің архитектурасы

Экологиялық талаптар

• IP қорғау

• Қоршаған орта температурасы

• Шаң

• Ылғалдылық

• Үздіксіз жұмыс

• Жылудың таралуы

Баптау талаптары

• Білік диаметрі мен ұзындығы

• Кілттік жол немесе тегіс

• Қуыс білік

• Беріліс қорабы

• Тежеу

• Кодер

• Қосқыш

• Кабель

• Монтаждау құрылымы

14. Неліктен біріктірілген серво архитектурасы заманауи қойма автоматтандыруына сәйкес келеді

Дәстүрлі сервожүйелер көбінесе қозғалтқышты, жетекті, кодер кері байланысын және байланыс құрамдастарын бөледі.

Біріктірілген сервомотор осы функциялардың бірнешеуін бір ықшам блокта біріктіреді.

Қойма робототехникасы үшін бұл архитектура практикалық артықшылықтарды қамтамасыз ете алады:

Мотордан жетекке сымдарды қосу азырақ

Жетек электроникасы қозғалтқышпен біріктіріліп, сыртқы қосылымдарды азайтады.

Шағын басқару шкафтары

Кейбір жетекке қатысты аппараттық құралдар шкафтан механикалық оське жақындай алады.

Машинаның қарапайым интеграциясы

Қозғалтқыш, жетек, кодер және байланыс функцияларын бір қозғалысты басқару модулі ретінде жасауға болады.

Икемді ось конфигурациясы

Әр түрлі робот механизмдері үшін әртүрлі серво және беріліс конфигурацияларын таңдауға болады.

OEM оңай бейімделуі

Механикалық және электрлік интерфейстерді арнайы қойма жабдықтары үшін теңшеуге болады.

Соңғы алып кету

EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыштары жинау роботтары мен AMR құрылғыларынан AS/RS жинақтағыш крандарына, төрт жақты паллет көліктеріне, конвейерлерге, сұрыптаушыларға, роботтық тұтқаларға, көтеру жүйелеріне және автоматтандырылған орау жабдығына дейін қойма робототехникасының көптеген салаларына сәйкес келеді.

Ең бастысы - қозғалтқыш конфигурациясын белгілі бір оське сәйкестендіру.

үшін Жоғары дәлдіктегі орналасу біріктірілген қадамдық серво орынды болуы мүмкін. үшін Жоғары шығыс моменті планетарлық беріліс сервосын қарастыруға болады. үшін Тік қозғалыс тежегішпен біріктірілген конфигурация қажет болуы мүмкін. үшін Жоғары жылдамдықты сұрыптау және динамикалық қозғалыс BLDC сервоконфигурацияларын бағалауға болады.

Қойма жабдығын өндірушілер үшін таңдау ең маңызды критерийлері болып қала береді. моменті, жылдамдық, үдеу, кодермен кері байланыс, беріліс қорабына қойылатын талаптар, байланыс үйлесімділігі, жылу өнімділігі, орнату кеңістігі, қоршаған ортаны қорғау және OEM теңшелімінің .

JKONGMOTOR біріктірілген сервомотор платформасы осы қозғалыс талаптары үшін әртүрлі конфигурацияларды қамтамасыз етеді, бұл машина жасаушыларға заманауи қойма робототехникасы үшін ықшам және қолданбалы қозғалысты басқару архитектурасын әзірлеуге мүмкіндік береді.

Неліктен OEM теңшеу айырмашылықты жасай алады?

Стандартты каталог қозғалтқыштары көптеген қолданбалар үшін пайдалы, бірақ роботтық жабдық өндірушілерінде жиі дайын өнімге толық сәйкес келмейтін талаптар болады.

Мысалы, робот өндірушісі белгілі бір орнату үлгісін, біліктің ұзындығын, кодер түрін, қосқышты, кабель бағытын немесе беріліс қорабының қатынасын талап етуі мүмкін.

OEM/ODM біріктірілген сервомотор жеткізушісі машинаны стандартты қозғалтқышты орналастыруға мәжбүрлеудің орнына машинаның айналасында қозғалтқышты дамыта алады.

Әдеттегі теңшеу процесі мыналарды қамтуы мүмкін:

Қолданбаны талдау → Моторды таңдау → Механикалық дизайн → Серво және кодтау конфигурациясы → Прототип → Тестілеу → Валидация → Пакеттік өндіріс

Бұл тәсіл әсіресе кең ауқымды орналастыруға арналған жабдықты әзірлейтін робот өндірушілер үшін өте маңызды.

Қорытынды: EtherCAT және роботтарды жинауға арналған біріктірілген Servo технологиясы

Таңдау роботтары жоғары мотор қуатын қажет етеді. Оларға қажет . жылдам жауап, дәл позициялау, синхрондалған көп осьті қозғалыс, сенімді кері байланыс, ықшам механикалық интеграция және сенімді байланыс .

EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыш моторды, сервожетекті, кодтауды және нақты уақыттағы байланыс интерфейсін ықшам қозғалысты басқару блогына біріктіру арқылы осы талаптардың бірнешеуін шешеді.

Робот өндірушілерін таңдау үшін бұл архитектура сымдардың күрделілігін азайтуға, орнатуды жеңілдетуге, көп осьті үйлестіруді жақсартуға және жылдамырақ қайталанатын қозғалысты қолдауға көмектеседі.

Ең маңызды мәселе әлі де толық қозғалыс профилі болып табылады. Қозғалтқыш моментін, жылдамдығын, кодер рұқсатын, инерцияны, беріліс қорабының қатынасын, жылу өнімділігін, байланыс үйлесімділігін және механикалық өлшемдерді бірге бағалау керек.

OEM роботтық жабдық өндірушілері үшін бар біріктірілген сервомотор платформасы EtherCAT байланысы және теңшелетін қозғалтқышы, кодтары, беріліс қорабы, тежегіші және қосқыш конфигурациялары жинақы және масштабталатын жинаушы робот жүйелерін әзірлеу үшін практикалық негіз бере алады.

Жиі қойылатын сұрақтар

1. EtherCAT біріктірілген сервомотор дегеніміз не?

EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыш моторды, сервожетекті, кодтауышты және EtherCAT байланыс интерфейсін ықшам қозғалысты басқару блогына біріктіреді. Ол жабық цикл қозғалысын басқаруды және бірнеше осьтер арасындағы үйлестірілген жұмысты қажет ететін қолданбаларға арналған.

2. Қойма робототехникасында EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыштары қайда қолданылады?

Оларды жинау роботтарында, AMR-де, AS/RS жинақтаушы крандарда, төрт жақты паллет транспорттарында, конвейерлерде, сұрыптау жүйелерінде, роботтық тұтқаларда, көтеру механизмдерінде және автоматтандырылған орау жабдықтарында қолдануға болады.

3. Неліктен EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыштары роботтарды таңдауға жарамды?

Олар ықшам пакетте жабық циклды орналастыруды, динамикалық қозғалысты басқаруды және желілік байланысты қамтамасыз етеді. Бұл көп осьті робот архитектурасын жеңілдетуге және қозғалтқыштан жетекке сымдарды азайтуға көмектеседі.

4. EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыштарын AMR және AGV жетек жүйелері үшін пайдалануға болады ма?

Иә. Көлік салмағына, доңғалақ моментіне, жылдамдыққа, кернеуге және басқару талаптарына байланысты біріктірілген тұрақты ток сервосы, BLDC сервосы, беріліс сервосы немесе арнайы AGV/AMR серво конфигурациялары қарастырылуы мүмкін.

5. Қандай біріктірілген сервоқозғалтқыш AS/RS көтеру осьтері үшін жарамды?

Тісті біріктірілген сервоқозғалтқыш көтеру осі жоғары шығыс моментін қажет еткенде қолайлы болуы мүмкін. Тежегішпен біріктірілген конфигурацияны механикалық конструкция тік жүктемені бақыланатын ұстауды қажет еткенде де қарастыруға болады.

6. EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыштары қойма роботтарының бірнеше осін басқара ала ма?

Иә. EtherCAT көп осьті қозғалыс архитектурасында пайдаланылуы мүмкін, онда контроллер робот-қолдың қозғалысы, білек айналуы, көтеру, қысқыштар, конвейерлер немесе басқа серво осьтер сияқты функцияларды үйлестіреді.

7. EtherCAT біріктірілген сервомоторды таңдағанда нені ескеруім керек?

Негізгі факторларға номиналды және ең жоғары момент, жылдамдық, үдеу, жүктеме инерциясы, позициялау талаптары, кодер рұқсаты, беріліс қорабы қатынасы, тежеу ​​талаптары, EtherCAT үйлесімділігі, жұмыс циклі, жылу жағдайлары, IP қорғанысы және механикалық орнату өлшемдері кіреді.

8. Қойманы автоматтандыруға арналған EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқыштары бар ма?

Иә. Планетарлық және құрт беріліс конфигурацияларын жоғары шығыс моментін, жылдамдықты азайтуды, жинақы беріліс қорабын немесе арнайы механикалық реттеулерді қажет ететін қолданбалар үшін қарастыруға болады.

9. EtherCAT біріктірілген сервоқозғалтқышын қойма жабдығы үшін теңшеуге бола ма?

Өндіруші мен жоба талаптарына байланысты теңшеу білік өлшемдерін, кілттік ойықтарды, монтаждау конфигурациясын, беріліс қорабын, тежегішті, кодтарды, қосқыштарды, кабельдерді және IP қорғанысын қамтуы мүмкін.

10. Қойма робототехникасы жобасы үшін EtherCAT біріктірілген сервомоторды қалай таңдауға болады?

Ось түрінен, пайдалы жүктемеден, қажетті жылдамдықтан, үдеуден, моменттен, жұмыс циклінен, беріліс қатынасынан, орналасу талаптарынан, байланыс архитектурасынан, орнату кеңістігінен және жұмыс ортасынан бастаңыз. Содан кейін бұл параметрлер сәйкес қозғалтқышты, кодтағышты, беріліс қорабын және байланыс конфигурациясын анықтау үшін пайдаланылуы мүмкін.