EtherCAT Integrated Servo Dvigatel yig'ish robotining samaradorligini qanday oshiradi?

Terim robotlari zamonaviy omborlar, kompensatsiya markazlari, elektron tijorat operatsiyalari va materiallarni qayta ishlashning avtomatlashtirilgan tizimlarining muhim qismiga aylanmoqda. Buyurtmalar hajmi oshgani sayin, omborlar mahsulotlarni tez va aniq tanlay oladigan, ko'chiradigan, joylashtiradigan va chiqara oladigan robotlarga muhtoj. ishonchlilikdan voz kechmasdan,

Ushbu ishlashning markazida harakat tizimi joylashgan. Terim roboti ilg'or ko'rish qobiliyati, sun'iy intellekt, robotlashtirilgan dasturiy ta'minot va murakkab tutqichlarga ega bo'lishi mumkin, ammo bu texnologiyalar baribir harakat buyruqlarini aniq va qayta-qayta bajara oladigan motorlarga bog'liq.

Bu erda a EtherCAT o'rnatilgan servo vosita amaliy afzalliklarni ta'minlashi mumkin.

Servo motorni, haydovchi elektronikasini, kodlovchini va aloqa interfeysini bitta ixcham blokga birlashtirgan holda, o'rnatilgan servo vosita robotlarni tanlash uchun zarur bo'lgan aniq harakatni boshqarishni ta'minlab, tizimning murakkabligini kamaytirishi mumkin. Aloqa tarmog'i sifatida EtherCAT ishlatilsa, bir nechta robot o'qlari harakat ma'lumotlarini boshqaruvchi bilan yuqori tezlikda va qat'iy muvofiqlashtirilgan vaqt bilan almashishi mumkin.

Ombor uskunalarini ishlab chiqaruvchilar uchun natija yanada ixcham, sezgir va kengaytiriladigan harakatni boshqarish arxitekturasi bo'lishi mumkin.

Terim roboti nima?

Terim roboti - bu mahsulot yoki materiallarni aniqlash, ushlash, ko'chirish va joylashtirish uchun mo'ljallangan avtomatlashtirilgan robot tizimi. Ilovaga qarab, u mustaqil ravishda yoki kattaroq avtomatlashtirilgan ombor tizimining bir qismi sifatida ishlashi mumkin.

Oddiy terim robotlarini quyidagi joylarda topish mumkin:

• Elektron tijoratni amalga oshirish markazlari

• Avtomatlashtirilgan omborlar

• Tarqatish markazlari

• Chiqindilarni yig'ish tizimlari

• Shaxsga tovarlar tizimlari

• Avtomatlashtirilgan saqlash va qidirish tizimlari

• Posilkalarni saralash operatsiyalari

• Farmatsevtika omborlari

• Oziq-ovqat va ichimliklar logistikasi

• Materiallarni qayta ishlash tizimlarini ishlab chiqarish

Oddiy yig'ish tsikli bir nechta muvofiqlashtirilgan harakatlarni o'z ichiga olishi mumkin:

1. Maqsadli joyga yaqinlashing

2. Robot qo'l yoki mexanizmni joylashtiring

3. Tutqichni mahsulotga qarab harakatlantiring

4. Joylashuv va yo'nalishni sozlang

5. Mahsulotni ushlang

6. Mahsulotni ko'taring yoki harakatlantiring

7. Uni boshqa joyga o'tkazing

8. Mahsulotni qo'yib yuboring

9. Keyingi tanlash pozitsiyasiga qayting

Har bir harakat boshqariladigan tezlashtirish, sekinlashuv, tezlik va pozitsiyani talab qiladi.

Bu shuni anglatadiki, vosita shunchaki robotni harakatga keltirish uchun javobgar emas. Bu to'g'ridan-to'g'ri aylanish vaqtiga, joylashishni aniqlashning aniqligiga, takrorlanishiga, energiya sarfiga, tebranishga va umumiy uskunaning ishonchliligiga ta'sir qiladi..

Nima uchun terish robotlariga yuqori samarali servo motorlar kerak

Ilovalarni tanlash tez-tez tez harakatlarni tez-tez boshlash va to'xtash bilan birlashtiradi.

Dvigatel maqsadli pozitsiyaga erishish uchun tez tezlashishi, belgilangan joyga etib borishdan oldin sekinlashishi, ma'lum bir pozitsiyani ushlab turishi, yo'nalishni teskari yo'nalishga aylantirishi va darhol boshqa harakatni boshlashi mumkin.

Ushbu ish tartibi vosita nisbatan doimiy tezlikda doimiy ishlaydigan ilovalardan juda farq qiladi.

Shuning uchun yig'uvchi robot uchun mos servo motor bir nechta muhim qobiliyatlarga muhtoj.

Yuqori aniqlikdagi joylashuvni boshqarish

Robot tutqichni to'g'ri joyga qo'yishi kerak. Hatto kichik joylashish xatosi ham, ayniqsa mahsulotlar zich joylashgan bo'lsa, muvaffaqiyatli ushlashga ta'sir qilishi mumkin.

Kodlovchining fikr-mulohazalariga ega integratsiyalangan servo vosita vosita holatini doimiy ravishda kuzatib borishi va yopiq pastadir boshqaruvini ta'minlashi mumkin.

Tez dinamik javob

Terim robotlari takroriy operatsiyalarni tezda bajarish uchun mo'ljallangan.

Dvigatel quyidagi buyruqlarga tezda javob berishi kerak:

• Tezlashtirish

• Sekinlashuv

• Yo'nalish o'zgaradi

• Lavozim o'zgarishi

• Moment o'zgarishi

• Tezlik o'zgaradi

Tezkor servo javob keraksiz harakat kechikishlarini kamaytirishga yordam beradi.

Tezlikni aniq nazorat qilish

Tanlash jarayonining turli bosqichlari har xil tezlikni talab qilishi mumkin.

Misol uchun, robot bo'sh maydon bo'ylab sayohat qilganda tez harakatlanishi mumkin, lekin mahsulotga yaqinlashganda sekinlashishi mumkin.

Servo boshqaruv harakat tizimiga joriy operatsiyaga muvofiq tezlikni dinamik ravishda sozlash imkonini beradi.

Ishonchli takroriy operatsiya

Sanoat yig'ish robotlari ishlash muddati davomida minglab yoki hatto millionlab harakat tsikllarini bajarishi mumkin.

Shuning uchun vosita qisqa muddatlarda yuqori cho'qqi ko'rsatkichlarini taqdim etishdan ko'ra, takroriy ish paytida barqaror ishlashni saqlab turishi kerak.

Jkongmotor moslashtirilgan servo motor harakati

Bir martalik integratsiyalashgan DC servo vosita yechim provayderi

Robotlarni yig'ish uchun o'rnatilgan servo motor turlari: to'g'ri harakat echimini qanday tanlash mumkin

Terim roboti bitta oddiy maqsad atrofida qurilgan: to'g'ri mahsulotni to'g'ri holatda, kerakli tezlikda tanlang va jarayonni ishonchli tarzda takrorlang..

Zamonaviy ombor yoki to'lov tizimida bu oddiy ko'rinadi. Amalda, yig'uvchi robotga bir nechta o'qlarni muvofiqlashtirish, mashinani ko'rish ma'lumotlariga javob berish, qayta-qayta tezlashtirish va sekinlashtirish, tutqich yoki qo'l uchi asbobini boshqarish va minglab tsikllarda aniq joylashishni saqlash kerak bo'lishi mumkin.

Bu servo motorni tanlashni robotning umumiy dizaynining muhim qismiga aylantiradi.

Robot ishlab chiqaruvchilarni tanlash uchun o'rnatilgan servo vosita ayniqsa jozibali bo'lishi mumkin, chunki vosita, kodlovchi va haydovchi bitta ixcham harakatni boshqarish blokiga birlashtirilgan. JKONGMOTOR-ning joriy o'rnatilgan servo motor platformasi o'rnatilgan step servo motorlar, tishli step servo motorlar, chiziqli step servo motorlar, o'rnatilgan DC / BLDC servo motorlar, tishli BLDC servo motorlar, tormoz servo motorlar, IP65 servo motorlar va. STO bilan AGV servo motorlar . Platforma 26W–1000W quvvat chiqishlarini va Pulse, RS485, CANopen va EtherCAT kabi boshqaruv variantlarini qoʻllab-quvvatlaydi.

Biroq, robotlarni tanlash uchun bu motor turlarini almashtirib bo'lmaydi. Har bir konfiguratsiya boshqa harakat talabiga javob beradi.

O'rnatilgan servo motordan yig'uvchi robotga nima kerak?

Terim roboti odatda harakatning bir necha turlarini birlashtiradi:

Joylashtirish → erishish → terish → ko'tarish → aylantirish → joylashtirish → qaytish

Shuning uchun harakat tizimi tez-tez tezlashuv va sekinlashuvni boshqarishi kerak, shu bilan birga aniq pozitsiya haqida fikr-mulohazani saqlab turishi kerak.

Terim roboti uchun o'rnatilgan servo motor quyidagilarni ta'minlashi kerak:

• To'g'ri yopiq pastadir joylashuvi

• Tez tezlashuv va sekinlashuv

• Turli tezliklarda barqaror moment

• Kodlovchi haqida fikr-mulohaza

• Yuqori takroriylik

• Yilni o'rnatish

• Kamaytirilgan simlar

• Ko'p o'qli aloqa

• Tegishli vites qutisi variantlari

• Vertikal o'qlar uchun tormoz variantlari

• Zarur bo'lganda atrof-muhitni muhofaza qilish

• Robot boshqaruvchisi bilan moslik

Haqiqiy dunyoni tanlash va joylashtirish tizimlari odatda talabchan robot ilovalari uchun muvofiqlashtirilgan servo harakat va EtherCAT-ga asoslangan arxitekturadan foydalanadi. Misol uchun, sanoat yig'ish yechimlari EtherCAT-dan kontroller va servo o'qlar o'rtasida muvofiqlashtirilgan harakat uchun foydalanadi, ko'rish tizimlari esa yig'ish uchun zarur bo'lgan mahsulot joylashuvi haqida ma'lumot beradi.

Shuning uchun vosita robot o'qiga qarab tanlanishi kerak .butun mashina uchun bitta motor turini tanlashdan ko'ra,

JKONGMOTOR robotlarni yig'ish uchun o'rnatilgan servo motor turlari

JKONGMOTOR mahsulot tuzilishini ikkita asosiy toifa orqali tushunish mumkin:

Yopiq tsiklli Stepper Servo yechimlari

Bular robot mexanizmlarini tanlash uchun javob beradi . aniq joylashishni aniqlash, barqaror moment, takrorlanuvchanlik va tejamkor yopiq aylanish nazorati muhim bo'lgan

DC/BLDC servo yechimlari

Bular dinamik javob, yuqori tezlikda ishlash, ixcham integratsiya yoki yuqori moment zichligini talab qiluvchi robot o'qlari uchun ko'proq mos keladi..

Mavjud konfiguratsiyalar keyinchalik sayyoraviy uzatmalar, qurtlarni uzatish, chiziqli harakat, tormozlash, suv o'tkazmaydigan himoya va AGV/AMR-ga xos servo tizimlarga tarqaladi..

1. Robotlarni yig'ish uchun o'rnatilgan Stepper Servo Dvigatel

Integratsiyalashgan step servo vosita step motorini, kodlovchini va haydovchini bitta yopiq pastadir blokiga birlashtiradi.

Yig'uvchi robot uchun bu konfiguratsiyani an'anaviy alohida dvigatel va haydovchi tartibga solishning murakkabligisiz aniq, takrorlanadigan joylashishni aniqlash ustuvorligi bo'lgan o'qlar uchun ko'rib chiqilishi mumkin.

Qayerda foydalanish mumkin?

Odatdagi misollarga quyidagilar kiradi:

• Joylashuv o'qlarini tanlash va joylashtirish

• Tutqichni joylashtirish mexanizmlari

• Kichik robot qo'llar

• Konveyerni joylashtirish

• Mahsulotlarni moslashtirish mexanizmlari

• Qadoqlash va saralash uskunalari

• Yilni omborni avtomatlashtirish

Kodlovchi o'rnatilgan drayvga qayta aloqani ta'minlaydi, bu tizimga faqat ochiq tsiklli qadam buyrug'iga tayanmasdan, haqiqiy vosita harakatini kuzatish imkonini beradi. JKONGMOTOR ushbu konfiguratsiyani yopiq aylanishda joylashishni aniqlash, barqaror moment va yo'qolgan qadamlar xavfini kamaytirish sifatida tavsiflaydi.

Nima uchun bu tanlov uchun muhim?

Tanlashning aniqligi to'g'ridan-to'g'ri robotning oxirgi effektorini qanchalik izchil joylashishiga bog'liq.

Shuning uchun, o'q yuqori darajadagi AC servoning dinamik ishlashini talab qilmasa, lekin hali ham ishonchli pozitsiyani qayta tiklashga muhtoj bo'lsa, yopiq pastadirli step servo amaliy variant bo'lishi mumkin.

2. Planet tishli o'rnatilgan servo vosita

Ba'zi yig'uvchi robot o'qlari joylashishni aniqlashdan ko'ra ko'proq narsani talab qiladi. Shuningdek, ular muhtoj ixcham paketda yuqori chiqish momentiga .

Bu erda o'rnatilgan sayyoraviy tishli servo vosita foydali bo'ladi.

Konfiguratsiya quyidagilarni birlashtiradi:

Servo Dvigatel + Enkoder + Drayv + Planet vites qutisi

Vites qutisi tezlikni pasaytiradi va nisbatan ixcham uzatish tuzilishini saqlab, chiqish momentini oshiradi.

Tegishli terish roboti ilovalari

Planet tishli integratsiyalangan servo quyidagilar uchun ko'rib chiqilishi mumkin:

• Robotik qo'l bo'g'inlari

• Bilak mexanizmlari

• Vertikal ko'tarish o'qlari

• Og'ir yakuniy effektlar

• Mahsulotlarni qayta ishlash mexanizmlari

• Yuqori yuklangan joylashishni aniqlash o'qlari

JKONGMOTOR o'zining sayyoraviy tishli BLDC-servo konfiguratsiyasini motor, kodlovchi, haydovchi va sayyora uzatmalar qutisini birlashtirgan holda tasvirlaydi, bunda urg'u beradi. yuqori moment zichligi va past bo'shliqqa .

Terim roboti uchun past bo'shliq, ayniqsa, tutqich mahsulotning aniq holatiga erishishi kerak bo'lganda tegishli bo'lishi mumkin.

3. Chuvalchangli tishli o'rnatilgan servo vosita

variantdir . Yig'ish mexanizmi yuqori qisqartirish nisbati yoki to'g'ri burchakli mexanik tartibga solishni talab qilganda, qurt tishli integratsiyalangan servo vosita boshqa

Integratsiyalashgan konfiguratsiya dvigatel, kodlovchi, haydovchi va qurtlarni vites qutisini birlashtiradi.

Nima uchun yig'ish robotida qurtlarni uzatish qutisidan foydalanish kerak?

Qurt vites qutisi robot dizayneriga kerak bo'lganda foydali bo'lishi mumkin:

• Yuqori qisqartirish nisbati

• Yuqori chiqish momenti

• Yilni to'g'ri burchakli uzatish

• Tegishli mexanik dizaynlarda yukni ushlab turish xususiyatlari

Bu tegishli bo'lishi mumkin ko'tarish mexanizmlari, konveyerlar, joylashishni aniqlash tizimlari va ixcham robot mexanizmlariga .

JKONGMOTOR o'zining qurt-tishli BLDC servo konfiguratsiyasini yuqori moment va o'z-o'zidan qulflash xususiyatlariga ega bo'lgan joyni tejaydigan to'g'ri burchakli yechim sifatida tavsiflaydi.

Biroq, xavfsizlik nuqtai nazaridan muhim vertikal o'qlar uchun, faqat vites qutisi xususiyatlariga tayanmasdan, to'liq yukni ushlab turish va xavfsizlik dizayni har doim baholanishi kerak.

4. Integratsiyalashgan Lineer Stepper Servo Dvigatel

Har bir yig'uvchi robot harakati aylanma emas.

Ko'pgina yig'ish tizimlari oxirgi effektorning chiziqli o'q bo'ylab harakatlanishini talab qiladi.

Masalan:

X o'qi → Y o'qi → Z o'qi → Tutqich

Integratsiyalashgan chiziqli step servo vosita motorni, kodlovchini va haydovchini ixcham yopiq pastadir chiziqli harakat echimiga birlashtirishi mumkin.

JKONGMOTOR mahsulot tarkibi sharli vintli chiziqli step servo, T-tipli chiziqli step servo va o'rnatilgan chiziqli harakat echimlarini o'z ichiga oladi..

Lineer servo harakati qayerda foydali?

Buni ko'rib chiqish mumkin:

• Kartezyen yig'uvchi robotlar

• XYZ tanlash va joylashtirish tizimlari

• Vertikal yig'ish o'qlari

• Mahsulotlarni uzatish mexanizmlari

• Avtomatlashtirilgan tekshirish

• Qadoqlash tizimlari

• Aniq joylashishni aniqlash tizimlari

Terim roboti uchun asosiy parametrlar oddiy aylanish momenti va aylanish tezligi emas, balki chiziqli surish, zarba, chiziqli tezlik, joylashishni aniqlash aniqligi va ish aylanishiga aylanadi .

5. Integratsiyalashgan DC/BLDC Servo Dvigatel

Dinamik javob va ixcham qadoqlash muhim bo'lsa , yuqori tezlikda yig'ish roboti uchun o'rnatilgan DC / BLDC servo vosita mosroq tanlov bo'lishi mumkin.

Integratsiyalashgan arxitektura dvigatel, kodlovchi va haydovchini birga joylashtiradi.

Bu robot o'qi atrofida talab qilinadigan tashqi jihozlar miqdorini kamaytirishi mumkin.

Robotlarni yig'ishning potentsial afzalliklari

• Yilni eksa dizayni

• Kamaytirilgan simlar

• Yopiq aylanish tezligini nazorat qilish

• Yopiq aylanish holatini boshqarish

• Tez javob

• Yuqori ish samaradorligi

• Soddalashtirilgan o'rnatish

JKONGMOTOR o'zining o'rnatilgan DC servosini aniq tezlik va joylashuvni boshqarish uchun vosita, kodlovchi va haydovchini birlashtirgan ixcham birlik sifatida tasvirlaydi.

Robot ishlab chiqaruvchilar uchun bu, ayniqsa, har bir bo'g'in atrofida mavjud o'rnatish maydoni cheklangan bo'lsa foydali bo'lishi mumkin.

6. Yuqori tezlikda terish uchun sayyoraviy tishli BLDC servo

Turli xil konfiguratsiyalar orasida sayyoraviy tishli BLDC servo motori , ayniqsa, talabchan terim ilovalari uchun juda muhimdir.

Arxitektura quyidagilarni birlashtiradi:

BLDC Servo + Enkoder + Integral Drive + Planetar reduktor

Bu katta hajmli dvigateldan foydalanmasdan yuqori chiqish momentini olish imkonini beradi.

Tutqich va mahsulotni ko'tarayotganda yig'uvchi robot tez harakatlanishi kerak bo'lishi mumkin. Vites qutisi vosita tezligi va momentini robot birikmasining haqiqiy mexanik talablariga moslashtirishga yordam beradi.

Odatdagi ilovalar

• Yuqori tezlikda yig'ish robotlari

• Robotik qo'llar

• Delta robotlari

• Robotlarni saralash

• Qadoqlash robotlari

• Materiallarga ishlov berish tizimlari

• Avtomatlashtirilgan ombor uskunalari

Sanoat tanlash va joylashtirish tizimlari odatda muvofiqlashtirilgan yuqori tezlikda servo harakatni talab qiladi. EtherCAT bir nechta eksa bo'ylab harakatni sinxronlashtirish uchun tijorat robot arxitekturalarida qo'llaniladi.

7. Yilni robot mexanizmlari uchun qurt-tishli BLDC servo

Qurt tishli BLDC servo vosita mexanik qadoqlash dvigatelning ishlashi kabi muhim bo'lganda foydalidir.

To'g'ri burchakli vites qutisi motorni ixcham robot tuzilishi ichida joylashtirishni osonlashtirishi mumkin.

Bu foydali bo'lishi mumkin:

• Yilni robotli qo'llar

• Konveyer mexanizmlari

• Mahsulotlarni uzatish tizimlari

• Aylanadigan joylashishni aniqlash

• Yuk ko'tarish mexanizmlari

• Kosmosda cheklangan avtomatlashtirish

Integratsiyalashgan arxitektura, shuningdek, dvigatel, tashqi servo haydovchi va vites qutisini uchta alohida komponent sifatida o'rnatishdan qochadi.

8. Vertikal yig'ish o'qlari uchun tormoz o'rnatilgan servo motor

Terim robotida mahsulotni, tutqichni yoki robot mexanizmini ko'taradigan vertikal o'q bo'lishi mumkin.

Bunday vaziyatda tormozlash muhim dizayn masalasiga aylanishi mumkin.

Tormoz bilan o'rnatilgan servo vosita quyidagilarni birlashtiradi:

Dvigatel + Enkoder + Drayv + Elektromagnit tormoz

Tormoz to'liq mexanik va xavfsizlik dizayniga qarab, quvvat o'chirilganda yukni ushlab turishga yordam beradi.

JKONGMOTOR o'zining o'rnatilgan servo vosita diapazonida tormoz bilan o'rnatilgan DC servo konfiguratsiyalarini ro'yxatga oladi va ularni vertikal o'qlar va avtomatlashtirilgan mashinalar kabi ilovalar uchun tavsiflaydi.

Oddiy terish roboti ilovalari

• Z o'qini ko'tarish

• Vertikal robot qo'llari

• Mahsulot liftlari

• Ko'tarish mexanizmlarini tanlash va joylashtirish

• Avtomatlashtirilgan ombor uskunalari

Vertikal robot o'qi uchun muhandislar tormoz momentini, yuk inertsiyasini, to'xtash talablarini, favqulodda vaziyatlarda harakatini va mashinaning xavfsizlik arxitekturasini birgalikda baholashlari kerak.

9. Talab qilinadigan muhitlar uchun IP65 o'rnatilgan servo motor

Oziq-ovqat mahsulotlarini qayta ishlash, tashqi logistika yoki chang sanoat muhitida ishlatiladigan robotlarni yig'ish qo'shimcha atrof-muhit muhofazasini talab qilishi mumkin.

JKONGMOTOR IP65 o'rnatilgan DC servo vosita konfiguratsiyasini ta'minlaydi. himoyalangan korpusga qadoqlangan vosita, drayver va kodlovchi bilan

Potentsial ilovalarga quyidagilar kiradi:

• Oziq-ovqat bilan ishlash

• Tashqi yig'ish tizimlari

• Sanoat logistikasi

• Changli muhitlar

• Mobil avtomatlashtirish

• Materiallarga ishlov berish

To'g'ri himoya darajasi har doim haqiqiy ish muhitidan aniqlanishi kerak.

10. STO bilan AGV/AMR o'rnatilgan servo motor

AGV yoki AMR statsionar yig'ish robotidan farq qilsa-da, mobil yig'ish tizimlari robot yig'ish va avtonom tashishni tobora ko'proq birlashtirmoqda..

Ushbu tizimlar uchun JKONGMOTOR STO (Xavfsiz momentni o'chirish) bilan AGV DC servo motorini taklif qiladi..

Mahsulot sahifasi ushbu konfiguratsiyani aniq harakatni boshqarish, yuqori moment zichligi, tezkor javob berish va AGVlar, aqlli logistika, robototexnika va sanoat avtomatlashtirish uchun funktsional xavfsizlikni ta'minlash sifatida tasvirlaydi.

Shunday qilib, ushbu turdagi motor yig'uvchi robot mobil robot platformasiga birlashtirilganda tegishli bo'lishi mumkin.

Qaysi o'rnatilgan servo motor qaysi robot o'qiga mos keladi?

Dvigatelni tanlashning foydali usuli bu vosita turini haqiqiy robot harakati bilan taqqoslashdir.

Ilovaga asoslangan ushbu tasnif robot dizaynerlari uchun oddiy motor nomlarini solishtirishdan ko'ra foydaliroqdir.

EtherCAT o'rnatilgan servo motor nima?

EtherCAT integratsiyalangan servo dvigateli bir nechta harakatni boshqarish komponentlarini bitta ixcham motor majmuasiga birlashtiradi.

Mahsulot arxitekturasiga qarab, birlashtirilgan birlik quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

• Servo motor

• Servo haydovchi

• Kodlovchi

• Harakatni boshqarish elektronikasi

• EtherCAT aloqa interfeysi

• Himoya funktsiyalari

• Ixtiyoriy tormoz

• Opsiyonel vites qutisi

An'anaviy servo tizimlar ko'pincha motorni va haydovchini alohida joylarda joylashtiradi.

Tekshirish moslamasi buyruqlarni tashqi servo haydovchiga yuboradi, haydovchi esa dvigatelni alohida simlar orqali boshqaradi.

Integratsiyalashgan servo vosita ushbu funksiyaning katta qismini to'g'ridan-to'g'ri motor majmuasiga o'tkazadi.

Bu yig'ish robotining mexanik va elektr dizaynini sezilarli darajada soddalashtirishi mumkin.

EtherCAT qanday qilib tanlash robotining harakatini boshqarishni yaxshilaydi

EtherCAT - bu muvofiqlashtirilgan harakatni boshqarishni talab qiladigan ilovalarda keng qo'llaniladigan real vaqt rejimidagi sanoat Ethernet aloqa texnologiyasi.

Terim roboti uchun bu juda muhim, chunki bir nechta o'qlar birga harakatlanishi kerak bo'lishi mumkin.

Bir nechta o'qli robot qo'lni ko'rib chiqing.

Tekshirish moslamasi bir vaqtning o'zida quyidagilarni boshqarishi kerak:

• Asosiy aylanish

• Yelka harakati

• Tirsak harakati

• Bilakning aylanishi

• Bilakni joylashtirish

• Tutqich harakati

Agar bu o'qlar muvofiqlashtirilgan holda harakat qilmasa, robot traektoriya xatolariga, keraksiz tebranishlarga yoki uzoqroq aylanish vaqtlariga duch kelishi mumkin.

EtherCAT uchun mos keladigan aloqa arxitekturasini taqdim etadi yuqori tezlikdagi, sinxronlashtirilgan ko'p o'qli harakatni boshqarish .

1. Tezroq buyruqlar bilan aloqa qilish

Tanlash robotlari tez-tez harakat buyruqlarini o'zgartiradi.

EtherCAT harakatni boshqarish ma'lumotlarini kontroller va servo o'qlar o'rtasida tezlik bilan almashish imkonini beradi.

Bu yuqori tezlikdagi robot harakatlarida sezgir boshqaruvni qo'llab-quvvatlaydi.

2. Ko'p o'qli sinxronizatsiya

Robot harakati kamdan-kam hollarda bitta dvigatel bilan chegaralanadi.

Bir nechta o'qlar aniq muvofiqlashtirilgan vaqtlarda tezlashishi va sekinlashishi kerak bo'lishi mumkin.

EtherCAT-ga asoslangan servo tizimlar bir nechta servo o'qlarni sinxronlashtirishi mumkin, bu esa robotga rejalashtirilgan traektoriyani aniqroq kuzatishga yordam beradi.

3. Aloqa kechikishining qisqarishi

Yuqori tezlikdagi robotik ilovalarda aloqa kechikishi harakatni muvofiqlashtirishga ta'sir qilishi mumkin.

Haqiqiy vaqtda aloqa tarmog'i buyruqni uzatish va vosita javobi o'rtasidagi noaniqlikni kamaytirishga yordam beradi.

Bu, ayniqsa, bir vaqtning o'zida bir nechta servo motorlar ishlayotganda foydalidir.

4. Soddalashtirilgan tarmoq arxitekturasi

EtherCAT sanoat Ethernet tarmog'i orqali bir nechta servo drayverlarni ulashi mumkin.

Servo dvigatelga o'rnatilganda, aloqa interfeysi vosita yig'ilishining o'zida joylashgan.

Bu boshqaruv kabinetida zarur bo'lgan tashqi jihozlar miqdorini kamaytirishi mumkin.

Integratsiyalashgan servo motor qanday qilib tanlash robotining samaradorligini oshiradi

Eng katta afzallik shunchaki motorning kichikligi emas.

Haqiqiy foyda harakatni boshqarish, qayta aloqa, aloqa va motor texnologiyasini muvofiqlashtirilgan tizimga birlashtirishdan keladi.

Kamaytirilgan simlar murakkabligi

An'anaviy servo tizimlar o'rtasida alohida ulanishlarni talab qilishi mumkin:

• Dvigatel va haydovchi

• Kodlovchi va haydovchi

• Nazoratchi va haydovchi

• Tormoz va boshqaruv tizimi

• Qo'shimcha kiritish-chiqarish qurilmalari

O'rnatilgan servo vosita ushbu tashqi ulanishlarning bir qismini kamaytirishi mumkin.

Yilni yig'uvchi robotlar uchun bu ayniqsa qimmatli bo'lishi mumkin, chunki cheklangan ichki bo'shliq kabel yo'nalishini qiyinlashtiradi.

Kamroq tashqi komponentlar ham mashinani yig'ish va texnik xizmat ko'rsatishni soddalashtirishi mumkin.

Yana ixcham robot dizayni

Ombor robotlari ko'pincha cheklangan joylarda ishlashi kerak.

Katta elektr shkafi yoki bir nechta tashqi drayvlar tizimning umumiy maydonini oshirishi mumkin.

Drayv elektronikasini dvigatelga integratsiya qilish ishlab chiqaruvchilarga harakatni boshqarish tizimining bir qismini to'g'ridan-to'g'ri mexanik o'qga o'tkazish imkonini beradi.

Bu yanada ixcham robot arxitekturasiga hissa qo'shishi mumkin.

Yaxshilangan joylashishni aniqlash aniqligi

Kodlovchi servo boshqaruv tizimiga pozitsiya haqida fikr bildiradi.

Dvigatelga ma'lum miqdorda aylanishni buyurish va harakat to'g'ri sodir bo'lgan deb hisoblash o'rniga, servo tizim harakat xatolarini tuzatish uchun qayta aloqadan foydalanishi mumkin.

Robotlarni tanlash uchun bu robot qo'l va tutqichning aniq joylashishini qo'llab-quvvatlaydi.

Qisqaroq yig'ish davrlari

Aylanma vaqti omborni avtomatlashtirishning eng muhim ko'rsatkichlaridan biridir.

Agar robot tezroq tezlasha olsa, maqsadga to'g'ri etib borsa, silliq sekinlashsa va darhol keyingi operatsiyani boshlasa, har bir yig'ish davri uchun talab qilinadigan vaqt kamayishi mumkin.

Yuqori javobli EtherCAT servo arxitekturasi ushbu turdagi harakat profilini qo'llab-quvvatlaydi.

Robot o'qlari o'rtasida yaxshiroq muvofiqlashtirish

Robot qo'liga bir vaqtning o'zida harakat qilish uchun bir nechta o'q kerak bo'lishi mumkin.

Misol uchun, bilak aylanayotganda va taglik yo'nalishini o'zgartirganda elka o'qi tezlashishi mumkin.

EtherCAT-ga asoslangan sinxronlashtirilgan boshqaruv ushbu o'qlarning mustaqil motorlar sifatida emas, balki bitta muvofiqlashtirilgan harakat tizimi sifatida ishlashiga yordam beradi.

Oddiyroq mashina integratsiyasi

Uskunalar ishlab chiqaruvchilari uchun integratsiya vaqti muhim ahamiyatga ega.

O'rnatilgan servo vosita tanlangan, o'rnatilishi, simli ulanishi va sinovdan o'tkazilishi kerak bo'lgan alohida komponentlar sonini kamaytirishi mumkin.

Bu soddalashtirishi mumkin:

• Elektr dizayni

• Panel dizayni

• Kabelni yo'naltirish

• Ishga tushirish

• Xizmat

• Ehtiyot qismlarni boshqarish

Robotlarni yig'ish uchun muhim servo motor xususiyatlari

EtherCAT integratsiyalangan servo motorini tanlash eng yuqori baholangan motorni tanlashdan ko'ra robotning haqiqiy harakat talablaridan boshlanishi kerak.

Nominal moment va eng yuqori moment

Nominal moment motorning uzluksiz ishlash qobiliyatini belgilaydi.

Tepalik momenti tezlashish, tez harakatlanish, ko'tarish va yukning keskin o'zgarishi paytida muhim bo'ladi.

Robotlarni tanlashda ikkala qiymat ham hisobga olinishi kerak.

Dvigatel tezligi

Kerakli vosita tezligi mexanik uzatish, qo'l geometriyasi, vites qutisi nisbati va robotning kerakli aylanish vaqtiga bog'liq.

Yuqori tezlikda ishlaydigan vosita avtomatik ravishda tezroq robot ishlab chiqarmaydi. To'liq mexanik tizim dvigatelga mos kelishi kerak.

Kodlovchining ruxsati

Kodlovchining ishlashi teskari aloqa sifati va joylashishni aniqlash nazoratiga ta'sir qiladi.

Yuqori aniqlikdagi fikr-mulohazalar aniq joylashishni aniqlash va silliq past tezlikda ishlashni talab qiladigan ilovalar uchun qimmatli bo'lishi mumkin.

Vites qutisini tanlash

Ba'zi yig'uvchi robot o'qlari yuqori tezlikni talab qiladi, boshqalari esa yuqori momentni talab qiladi.

Eksa dizayniga qarab sayyoraviy vites qutisi, harmonik vites qutisi yoki boshqa kamaytirish mexanizmi mos bo'lishi mumkin.

Vites qutisi nisbati quyidagilarga asoslanib tanlanishi kerak:

• Kerakli chiqish tezligi

• Kerakli chiqish momenti

• Inertsiya

• Tezlashtirish

• Bo'shatish talablari

• Mexanik o'lchamlar

Tormoz

Tormoz vertikal o'qlar uchun muhim bo'lishi mumkin.

Quvvat olib tashlansa, vertikal mexanizm tortishish tufayli tushish o'rniga o'z o'rnini saqlab turishi kerak bo'lishi mumkin.

Ushbu turdagi ilovalar uchun qo'shimcha tormozli o'rnatilgan servo vosita eksa dizaynini soddalashtirishi mumkin.

Nima uchun mijozlar tanlaydi Robotlarni yig'ish uchun o'rnatilgan servo motorlar

Robot ishlab chiqaruvchilarni tanlash uchun servo motorni tanlash nafaqat moment va tezlik bilan bog'liq. Dvigatel butun robot tizimining bir qismi sifatida ishlashi kerak, jumladan, boshqaruvchi, kodlovchi, vites qutisi, robot qo'li, tutqich, ko'rish tizimi va aloqa tarmog'i.

Shuning uchun ko'plab uskunalar ishlab chiqaruvchilari o'rnatilgan servo motorlarni ko'rib chiqadilar. robot ilovalarini tanlash uchun Dvigatel, kodlovchi va haydovchi elektronikasini bitta ixcham blokga birlashtirgan holda, o'rnatilgan servo vosita robotning harakat arxitekturasini soddalashtirishi va avtomatlashtirilgan yig'ish uchun zarur bo'lgan aniq va takrorlanadigan harakatni qo'llab-quvvatlashi mumkin.

1. Cheklangan robot maydoni uchun ixcham dizayn

Terim robotlari ko'pincha qattiq mexanik maydon talablariga ega. An'anaviy servo tizim alohida dvigatel, servo haydovchi, kodlovchi simi va qo'shimcha elektr komponentlarini talab qilishi mumkin.

O'rnatilgan servo vosita asosiy harakatni boshqarish komponentlarini bitta korpusda birlashtiradi.

Bu OEMlarga yordam berishi mumkin:

• O'rnatish joyini kamaytiring

• Mexanik sxemalarni soddalashtiring

• Tashqi haydovchi komponentlarini kamaytiring

• Kabel yo'nalishini yaxshilash

• Ko'proq ixcham robot o'qlarini yarating

Robot qo'llar va ixcham tanlash va joylashtirish mexanizmlari uchun har bir bo'g'in atrofida bo'sh joyni tejash umumiy mashinani loyihalashni osonlashtirishi mumkin.

2. Kamroq simlar va oddiyroq o'rnatish

An'anaviy servo tizim vosita, kodlovchi, haydovchi, boshqaruvchi va boshqa komponentlar o'rtasida bir nechta kabellarni talab qilishi mumkin.

Integratsiyalashgan servo vosita bilan haydovchi va qayta aloqa elektronlari vosita yig'ilishiga kiritilgan.

Bu simlarning murakkabligini kamaytirishi va o'rnatishni yanada soddalashtirishi mumkin.

Bir nechta o'qli terim roboti uchun kamroq tashqi komponentlar ham mashinani tozalaydi va yig'ishni osonlashtiradi.

3. To'g'ri yopiq pastadir joylashuvi

Terim robotlari tutqichlarini aniq joylashtirishlari kerak.

Agar tutqich haddan tashqari joylashish xatosi bo'lgan mahsulotga yaqinlashsa, robot buyumni ushlay olmasligi yoki qo'shimcha tuzatish harakatini talab qilishi mumkin.

O'rnatilgan servo vosita vosita holatini kuzatish va yopiq pastadir boshqaruvini qo'llab-quvvatlash uchun kodlovchining fikr-mulohazasidan foydalanadi.

Bu, ayniqsa, quyidagilar uchun foydalidir:

• Robotik qo'lni joylashtirish

• Tutqichni joylashtirish

• Mahsulotni moslashtirish

• Konveyerni kuzatish

• Tanlash va joylashtirish mexanizmlari

• Aniq uzatish tizimlari

Natijada faqat ochiq-oydin vosita harakati emas, balki fikr-mulohazalar asosida ishlab chiqilgan harakat tizimi.

4. Yuqori tsiklli terim uchun tezkor javob

Terim roboti ishlab chiqarish smenasida bir xil harakatni minglab marta takrorlashi mumkin.

Har bir tsikl quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

Tezlashtirish → Yuqori tezlikda harakatlanish → Sekinlashtirish → Joylashuvni aniqlash → Tanlash → Orqaga tortish

Shuning uchun servo vosita o'zgaruvchan tezlik va joylashish buyruqlariga tezda javob berishi kerak.

Integratsiyalashgan DC va BLDC servo konfiguratsiyalari robot dinamik harakat va tez tezlanish/sekinlashuvni talab qilganda foydalanish mumkin.

Yuqori yuk o'qlari uchun tishli o'rnatilgan servo keraksiz katta dvigatelni talab qilmasdan mexanizmni harakatlantirish uchun zarur bo'lgan momentni ko'paytirishni ta'minlaydi.

5. Bir nechta robot o'qlari o'rtasida yaxshiroq muvofiqlashtirish

Terim roboti kamdan-kam hollarda faqat bitta dvigatelga tayanadi.

Robot qo'l bir nechta servo o'qlarga ega bo'lishi mumkin:

• Asosiy aylanish

• Qo'l harakati

• Tirsak harakati

• Bilakning aylanishi

• Vertikal harakat

• Tutqichni joylashtirish

Bu o'qlar robotning rejalashtirilgan traektoriyasini kuzatish uchun birgalikda ishlashi kerak.

kabi aloqa imkoniyatlari bilan CANopen va EtherCAT o'rnatilgan servo motorlar tarmoqqa ulangan ko'p o'qli harakatni boshqarish arxitekturasining bir qismiga aylanishi mumkin.

EtherCAT, ayniqsa, robot bir nechta servo o'qlar o'rtasida sinxronlashtirilgan, real vaqtda harakatni talab qilganda dolzarbdir.

6. Turli xil robot o'qlari uchun bir nechta dvigatel konfiguratsiyasi

Mijozlarning o'rnatilgan servo motorlarni tanlashining yana bir sababi shundaki, bitta mahsulot oilasi turli xil mexanik talablarni qoplashi mumkin.

Masalan:

Bu OEM ishlab chiqaruvchilariga turli xil robot o'qlarini loyihalashda ko'proq moslashuvchanlikni beradi.

7. Yuqori moment zichligi uchun sayyora vites qutilari

Ba'zi yig'uvchi robotlar robot qo'lini ixcham ushlab turganda nisbatan og'ir yuklarni ko'chirishlari kerak.

Planetli tishli integratsiyalangan servo vosita chiqish tezligini kamaytirish bilan birga chiqish momentini oshirishi mumkin.

Bu uni quyidagilar uchun foydali qiladi:

• Og'ir yuk ko'taruvchi qurollar

• Vertikal ko'tarish o'qlari

• Katta tutqichlar

• Yuqori yukni joylashtirish

• Materiallarga ishlov berish mexanizmlari

Integratsiyalashgan vosita va vites qutisi, shuningdek, robot birikmasi atrofida bir nechta mustaqil komponentlarni o'rnatish zaruratini kamaytiradi.

8. Vertikal yig'ish o'qlari uchun tormoz variantlari

Vertikal robot o'qlari yana bir fikrni keltirib chiqaradi: tortishish.

Quvvat o'chirilganda, vertikal yuk o'rnida qolishi kerak bo'lishi mumkin.

Tormoz bilan o'rnatilgan servo vosita to'g'ri tanlangan va mashinaning xavfsizlik dizayniga kiritilgan bo'lsa, mexanik ushlab turish funktsiyasini ta'minlaydi.

Bu foydali bo'lishi mumkin:

• Z o'qi mexanizmlari

• Vertikal robot qo'llari

• Mahsulotni ko'tarish tizimlari

• Avtomatlashtirilgan saqlash uskunalari

• Liftlarni tanlash va joylashtirish

Ushbu ilovalar uchun muhandislar tormoz momentini, yuk inertsiyasini, to'xtash harakatini va to'liq mashina xavfsizligi tizimini baholashlari kerak.

9. Turli boshqaruv tizimlari uchun moslashuvchan aloqa

Picking robot ishlab chiqaruvchilari hammasi ham bir xil boshqaruvchi arxitekturasidan foydalanmaydi.

Mashinaga qarab, servo tizimga quyidagilar orqali ulanish kerak bo'lishi mumkin:

• Puls

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

Turli xil boshqaruv opsiyalarini taqdim etish o'rnatilgan servo motorni turli PLClar, harakat boshqaruvchilari, robot boshqaruvchilari va avtomatlashtirish arxitekturalari bilan moslashtirishga imkon beradi.

Oddiy joylashish mexanizmi uchun pulsni boshqarish etarli bo'lishi mumkin.

Tarmoqqa ulangan ko'p o'qli yig'uvchi robot uchun CANopen yoki EtherCAT mosroq bo'lishi mumkin.

10. Maxsus mexanik konfiguratsiya

Dvigatel jismonan robotga mos kelishi kerak.

Bu aniq ko'rinadi, ammo standart dvigatel noto'g'ri mil uzunligi, o'rnatish tartibi, konnektor holati yoki vites qutisi konfiguratsiyasiga ega bo'lsa, bu katta muhandislik muammosiga aylanishi mumkin.

OEM yig'uvchi robot ishlab chiqaruvchilari uchun moslashtirish quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

• Mil diametri

• Mil uzunligi

• Keyway

• Yassi mil

• Bo'shliq mil

• Vites qutisi

• Vites nisbati

• Tormoz

• Kodlovchi

• Ulagich

• Kabel

• O'rnatish konfiguratsiyasi

• IP himoyasi

Bu robot tuzilishini standart dvigatelni joylashtirishga majburlash o‘rniga motorni robotga moslashtirish imkonini beradi.

11. Boshqaruv kabinetiga qo'yiladigan talablar qisqartirildi

An'anaviy servo arxitekturalar boshqaruv kabinasi ichida bir nechta tashqi servo drayverlarni talab qilishi mumkin.

Drayv dvigatelga o'rnatilganda, harakatni boshqarish elektronikasining bir qismi to'g'ridan-to'g'ri robot o'qiga o'tadi.

Yilni yig'ish robotlari uchun bu kabinet hajmini kamaytirishi va boshqa komponentlar uchun qimmatli joyni bo'shatishi mumkin:

• PLC

• Sanoat kompyuter

• Ko'rish boshqaruvchisi

• Xavfsizlik boshqaruvchisi

• Quvvatlantirish manbai

• Aloqa uskunalari

Bu, ayniqsa, robotning o'zi cheklangan elektr korpusiga ega bo'lsa foydalidir.

12. Osonroq texnik xizmat ko'rsatish va tizim integratsiyasi

O'rnatilgan servo vosita, shuningdek, mashina arxitekturasini soddalashtirishi mumkin.

Bir nechta alohida komponentlar bilan bog'liq muammolarni bartaraf etish o'rniga, muhandislar yanada mustahkamlangan harakatni boshqarish bloki bilan ishlashlari mumkin.

OEM ishlab chiqaruvchilari uchun bu soddalashtirishi mumkin:

Dizayn → Yig'ish → Simlarni ulash → Ishga tushirish → Sinov → Xizmat

Bundan tashqari, ishlab chiqarishda aniqlanishi va boshqarilishi kerak bo'lgan alohida komponentlar sonini kamaytirishi mumkin.

13. Har xil terish roboti arxitekturalari uchun javob beradi

O'rnatilgan servo motorlar bir turdagi yig'ish robotlari bilan cheklanmaydi.

Ularni ko'rib chiqish mumkin:

• Robotik qo'llarni yig'ish tizimlari

• Kartezyen yig'uvchi robotlar

• Delta tanlash va joylashtirish robotlari

• Chiqindilarni yig'uvchi robotlar

• Tovarlardan odamga robotlar

• Omborlarni yig'ish tizimlari

• Qadoqlash va yig'ish mashinalari

• Robotlarni saralash

• Mobil terim robotlari

• AMR-ga asoslangan yig'ish tizimlari

Dvigatel konfiguratsiyasi o'ziga xos o'q, foydali yuk, tezlik, ish aylanishi va atrof-muhit sharoitlariga qarab tanlanishi kerak.

Xaridor sotib olayotganda nimaga e'tibor beradi Terim roboti uchun o'rnatilgan servo motor?

OEM sotib olish nuqtai nazaridan, mijozlar odatda dvigatelning nominal quvvatidan ko'proq narsani baholashlari kerak.

Asosiy texnik savollarga quyidagilar kiradi:

Eksa qancha momentni talab qiladi?

Qanday maksimal tezlik talab qilinadi?

Robot qanchalik tez tezlashishi va sekinlashishi kerak?

Qanday joylashishni aniqlash aniqligi talab qilinadi?

Haqiqiy yuk inertsiyasi nima?

O'qga vites qutisi kerakmi?

Vertikal o'q tormozni talab qiladimi?

Qaysi enkoder konfiguratsiyasi talab qilinadi?

Tekshirish moslamasi EtherCAT, CANopen, RS485 yoki Pulse-ni qo'llab-quvvatlaydimi?

Qanday IP himoya darajasi talab qilinadi?

Mil, ulagich, vites qutisi va o'rnatish o'lchamlari moslashtirilgan bo'lishi mumkinmi?

Ushbu savollar ishlab chiqaruvchiga nominal quvvatga asoslangan motorni tanlashdan ko'ra, haqiqiy robotning harakatlanish profiliga asoslangan servo motorni tanlashga yordam beradi.

Nima uchun OEM qobiliyati robot ishlab chiqaruvchilarni tanlash uchun muhim?

Picking robot ishlab chiqaruvchilari ko'pincha o'zlarining mexanik tuzilmalarini, boshqaruv algoritmlarini, tutqichlarni va tizim arxitekturasini ishlab chiqadilar.

Natijada, standart katalog dvigateli har doim ham to'liq mos kelmasligi mumkin.

Tajribali integratsiyalangan servo motor yetkazib beruvchi ishlab chiqish jarayonida OEM bilan ishlashi mumkin:

Ilova talablari → Dvigatelni tanlash → momentni hisoblash → Mexanik dizayn → Prototip → Sinov → Optimallashtirish → Ommaviy ishlab chiqarish

Ushbu yondashuv, ayniqsa, mijozga moslashtirilgan mil, vites qutisi, enkoder, aloqa interfeysi, tormoz, ulagich, kabel yoki korpus kerak bo'lganda foydalidir.

Yuqori hajmli yig'uvchi robot ishlab chiqarish uchun moslashtirish butun robot platformasi bo'ylab yanada izchil motor konfiguratsiyasini yaratishga yordam beradi.

O'rnatilgan servo motorlar yanada ixcham yig'ish robotini yaratishga yordam beradi

Mijozlarning o'rnatilgan servo motorlarni ko'rib chiqishlarining asosiy sababi bir nechta harakatni boshqarish funktsiyalarini bitta blokda birlashtirish qobiliyatidir.

Loyihalash o'rniga:

Dvigatel + tashqi kodlovchi + servo haydovchi + qo'shimcha simlar + alohida vites qutisi

OEM potentsial atrofida o'qni qurishi mumkin:

O'rnatilgan servo vosita + vites qutisi + sanoat aloqasi

Ushbu arxitektura tizimning murakkabligini kamaytirishi mumkin, shu bilan birga zamonaviy yig'ish robotlari tomonidan talab qilinadigan yopiq tsiklli fikr-mulohaza, dinamik javob va muvofiqlashtirilgan boshqaruvni ta'minlaydi.

uchun Yuqori tezlikdagi omborlarni yig'ish, robot qo'llar, avtomatlashtirilgan saralash, qadoqlash va mobil yig'ish tizimlari integratsiyalangan servo motorlar ixcham va kengaytiriladigan harakatni boshqarish tizimlarini ishlab chiqish uchun moslashuvchan asos yaratadi.

Qisqa bayoni; yakunida

Mijozlar robotlarni tanlash uchun o'rnatilgan servo motorlarni tanlaydilar, chunki ular bir vaqtning o'zida bir nechta amaliy muhandislik talablariga javob bera oladilar:

Yilni o'rnatish

Kamaytirilgan simlar

Yopiq tsiklda joylashishni aniqlash

Tez dinamik javob

Ko'p o'qli aloqa

Moslashuvchan vites qutisi imkoniyatlari

Tormoz konfiguratsiyasi

Atrof muhitni muhofaza qilish

OEM xususiylashtirish

Soddalashtirilgan tizim integratsiyasi

Robot ishlab chiqaruvchilarni tanlashda eng muhim narsa shunchaki eng kuchli motorni tanlash emas. U tanlaydi . har bir robot o'qi uchun to'g'ri o'rnatilgan servo konfiguratsiyani yuk, moment, tezlik, inertsiya, joylashishni aniqlash aniqligi, aloqa protokoli, atrof-muhit sharoitlari va mexanik tuzilishga asoslangan

Ushbu dasturga yo'naltirilgan yondashuv integratsiyalangan servo motorga boshqa alohida komponent emas, balki robotning umumiy harakat arxitekturasining bir qismiga aylanishiga imkon beradi.

EtherCAT Integrated Servo Dvigatel va an'anaviy servo tizim

An'anaviy servo tizim odatda vosita va haydovchini ajratadi.

O'rnatilgan servo vosita ularni birlashtiradi.

Tegishli arxitektura robot dizayniga bog'liq. Markazlashtirilgan shkaflarga ega katta tizimlar hali ham an'anaviy servo drayverlardan foydalanishi mumkin, ixcham robot uskunalari esa integratsiyalangan servo arxitekturasidan sezilarli darajada foyda olishi mumkin.

Yuqori yuklarni yig'ish robotlarida issiqlik boshqaruvi masalalari

Omborlarni almashtirish paytida terim robotlari ko'pincha uzluksiz ishlaydi.

Bu termal ishlashni e'tiborsiz qoldirmaslik kerakligini anglatadi.

Dvigatel qisqa laboratoriya sinovida yaxshi ishlashi mumkin, ammo doimiy takroriy ish paytida harorat ko'tariladi.

O'rnatilgan servo motorni tanlashda ishlab chiqaruvchilar quyidagilarni baholashlari kerak:

• Doimiy moment

• Maksimal momentning davomiyligi

• Ish aylanishi

• Atrof-muhit harorati

• Dvigatel korpusining harorati

• Ichki elektronika harorati

• Sovutish shartlari

• Haddan tashqari yuk himoyasi

To'g'ri moslashtirilgan vosita issiqlik chegaralari yaqinida doimiy ishlamasdan etarli momentni ta'minlashi kerak.

Aloqa ishonchliligi juda muhim

Yig'uvchi robot tez-tez aloqa uzilishlariga dosh berolmaydi.

Harakat boshqaruvchisi, servo motorlar, sensorlar, ko'rish tizimi va robot dasturlari birgalikda ishlashi kerak bo'lishi mumkin.

Shuning uchun EtherCAT aloqasi to'liq boshqaruv arxitekturasining bir qismi sifatida baholanishi kerak.

Muhim fikrlarga quyidagilar kiradi:

• Tarmoq topologiyasi

• Kabel sifati

• Ulagichning ishonchliligi

• EMC ishlashi

• Topraklama

• Tarmoq konfiguratsiyasi

• Tekshirish moslamasi

• Servo haydovchi mosligi

• Diagnostika funktsiyalari

Ishonchli aloqa arxitekturasi avtomatlashtirilgan ombor uskunalarida kutilmagan ish vaqtini kamaytirishga yordam beradi.

To'g'ri EtherCAT o'rnatilgan servo motorini qanday tanlash mumkin

O'ngni tanlash Yig'ish roboti uchun EtherCAT o'rnatilgan servo motor shunchaki to'g'ri vosita quvvatini tanlash masalasi emas. Dvigatel robotning yukiga, momentiga, tezligiga, tezlashishiga, joylashishni aniqlashning aniqligiga, mexanik tuzilishiga, aloqa arxitekturasiga va ish muhitiga mos kelishi kerak..

Robotlarni yig'ish uchun bu talablar yanada muhimroq bo'ladi, chunki robot bir nechta o'qlarni muvofiqlashtirganda yuzlab yoki minglab takrorlanuvchi tanlash va joylashtirish tsikllarini bajarishi mumkin. To'g'ri tanlangan EtherCAT integratsiyalangan servo motor vosita, haydovchi, kodlovchi va aloqa interfeysini ixcham harakatni boshqarish blokiga birlashtirib, mashina arxitekturasini soddalashtirishi mumkin.

1. Robot o'qi va harakat talabidan boshlang

Birinchi qadam, vosita aslida nima harakatlanishi kerakligini aniqlashdir.

Terim robotida bir nechta harakat o'qlari bo'lishi mumkin, masalan:

• X/Y/Z chiziqli o‘qlari

• Robotik qo'l bo'g'inlari

• Bilakning aylanishi

• Tutqich mexanizmlari

• Konveyer yoki uzatish mexanizmlari

• Vertikal ko'tarish o'qlari

• Aylanadigan joylashishni aniqlash o'qlari

Turli o'qlar turli moment, tezlik va uzatish talablariga ega.

Masalan, yuqori tezlikdagi gorizontal o'q dinamik javob va tezlanishni birinchi o'ringa qo'yishi mumkin , vertikal ko'tarish o'qi esa yuqori chiqish momenti va tormozni talab qilishi mumkin . Yilni tutqich yuqori uzluksiz quvvatga emas, balki aniq joylashishni talab qilishi mumkin.

Shuning uchun, har bir o'q uchun bir xil motorni tanlash har doim ham eng samarali yondashuv emas.

2. Kerakli momentni hisoblang

Moment yig'ish roboti uchun o'rnatilgan servo motorni tanlashda eng muhim parametrlardan biridir.

Kerakli moment foydali yukning o'zidan ko'proq narsani hisobga olishi kerak. Hisoblash quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

• Yuk yukining og'irligi

• Robotning qo'l og'irligi

• Yakuniy effektning og'irligi

• Vites qutisi nisbati

• Tezlashuv va sekinlashuv

• Ishqalanish

• Transmissiya samaradorligi

• Vertikal ko'tarish kuchi

• Tashqi mexanik qarshilik

• Yuklash inertsiyasi

Aylanadigan o'qlar uchun asosiy munosabatni quyidagicha ifodalash mumkin:

Kerakli moment = tezlanish momenti + yuk momenti + ishqalanish momenti + xavfsizlik chegarasi

Vertikal o'q uchun tortishish kuchini ham hisobga olish kerak.

Faqat nominal yukga asoslangan holda mos keladigan vosita tezlashish, sekinlashish yoki favqulodda to'xtash vaqtida haddan tashqari eng yuqori momentni boshdan kechirishi mumkin. Shu sababli, xaridorlar nominal momentni ham, eng yuqori momentni ham baholashlari kerak.

3. Dvigatel tezligi va tezlashishini tekshiring

Terim robotlari ko'pincha terish va joylashtirish pozitsiyalari o'rtasida tezkor harakatga muhtoj. Shuning uchun servo vosita etarli tezlik va dinamik javobga muhtoj.

Dvigatellarni taqqoslashda quyidagilarni tekshiring:

• Nominal tezlik

• Maksimal tezlik

• Tezlashtirish qobiliyati

• Sekinlashtirish qobiliyati

• Maksimal moment

• Joylashuv javobi

• Uzluksiz vazifalarni bajarish

Yuqori tezlik avtomatik ravishda yaxshiroq emas. Haqiqiy yukni ko'chirishda vosita barqaror ishlashini ta'minlashi kerak.

Qisqa, takrorlanuvchi harakatlarni bajaradigan robot uchun tezlashuv profili maksimal aylanish tezligi kabi muhim bo'lishi mumkin. Tegishli vosita haddan tashqari qizib ketmasdan tezlashuv vaqtida etarli momentni ta'minlashi kerak.

4. Joylashuvni aniqlashning aniqligini va kodlovchining fikr-mulohazalarini baholang

Terim robotlari ko'pincha mashinani ko'rish, oldindan belgilangan koordinatalar, konveyerlar va robot tutqichlar bilan ishlaydi. Shuning uchun vosita ishonchli pozitsiyani ta'minlashi kerak.

Kodlovchi bilan o'rnatilgan servo vosita boshqaruv tizimiga vosita holatini kuzatish va harakatni mos ravishda sozlash imkonini beradi.

Dvigatelni tanlashda quyidagilarga e'tibor bering:

• Kodlovchining ruxsati

• Pozitsiyani qayta ishlash usuli

• Joylashuvning takrorlanishi

• Kerakli mexanik aniqlik

• Vites qutisi orqa tepishi

• Yuklash inertsiyasi

• Tekshirish davriga qo'yiladigan talablar

Haqiqiy joylashishni aniqlash ko'rsatkichi faqat enkoderga emas, balki to'liq mexanik va boshqaruv tizimiga bog'liq.

Aniq qo'l yoki chiziqli o'qni joylashtirishni talab qiladigan ilovalar uchun enkoder, vites qutisi, transmissiya va mexanik tuzilma bitta tizim sifatida baholanishi kerak.

5. EtherCAT robotning harakat arxitekturasiga mos kelishiga ishonch hosil qiling

EtherCAT, ayniqsa, yig'uvchi robot bir nechta muvofiqlashtirilgan o'qlarga ega bo'lganda foydali bo'ladi.

Oddiy robot sinxronlashtirishi kerak bo'lishi mumkin:

Robot boshqaruvchisi → qo‘l o‘qi → bilak o‘qi → tutqich → konveyer → yordamchi uskunalar

EtherCAT aloqasi bilan bir nechta servo o'qlar markazlashtirilgan sanoat Ethernet harakatni boshqarish arxitekturasiga birlashtirilishi mumkin.

EtherCAT o'rnatilgan servo motorini tanlashda xaridorlar quyidagilarni tasdiqlashlari kerak:

• EtherCAT muvofiqligi

• Aloqa protokoli talablari

• Tekshirish moslamasi

• Ko'p o'qli sinxronizatsiya talablari

• Tarmoq topologiyasi

• Aloqa davri talablari

• Ulagich va kabel konfiguratsiyasi

Muhim nuqta shundaki, EtherCAT boshqaruvchi va umumiy avtomatlashtirish arxitekturasiga mos kelishi kerak .izolyatsiya qilingan vosita xususiyati sifatida tanlanmasdan,

6. Tegishli vites qutisini tanlang

Dvigatelning o'zi to'g'ridan-to'g'ri kerakli chiqish momentini yoki tezligini ta'minlamasligi mumkin. Vites qutisi vosita xususiyatlarini robot mexanizmiga moslashtira oladi.

Umumiy variantlarga quyidagilar kiradi:

Planetar reduktorli servo motor

Sayyoraviy vites qutisi yig'uvchi robot yuqori chiqish momentini, ixcham o'lchamlarni va mos keladigan pasayish nisbatini talab qilganda mos keladi.

Odatdagi ilovalarga quyidagilar kiradi:

• Robotik qo'l bo'g'inlari

• Aylanadigan joylashishni aniqlash

• Yuqori yuk mexanizmlari

• Yilni ko'tarish tizimlari

• Yuqori moment zichligi ilovalari

Chuvalchangli reduktorli servo motor

Mexanizm yuqori qisqartirish nisbati yoki to'g'ri burchakli uzatishni talab qilganda, qurt vites qutisi foydali bo'lishi mumkin.

U quyidagilar uchun ko'rib chiqilishi mumkin:

• Yilni uzatish mexanizmlari

• Aylanadigan joylashishni aniqlash

• Konveyer tizimlari

• Yuk ko'tarish mexanizmlari

Shu bilan birga, vites qutisi samaradorligi, orqa tebranish, termal ishlash va haqiqiy yuk sharoitlarini tanlashda baholash kerak.

7. Vertikal robot o'qlari uchun tormozni ko'rib chiqing

Vertikal yig'uvchi robot o'qi gorizontal o'qdan farq qilishi mumkin, chunki tortishish doimiy ravishda yukga ta'sir qiladi.

Agar quvvat o'chirilganda eksa joyida qolishi kerak bo'lsa, tormoz bilan o'rnatilgan servo vosita ko'rib chiqilishi mumkin.

Tormoz tanlovi quyidagilarni hisobga olishi kerak:

• Vertikal yuk

• Tutish momenti

• Dvigatel tezligi

• Tormoz javobi

• Ish aylanishi

• Xavfsizlik talablari

Dvigatel tormozi yagona xavfsizlik chorasi sifatida qaralmasligi kerak. To'liq vertikal o'qli xavfsizlik dizayni mexanik uzatishni, boshqaruvchini, favqulodda to'xtatish strategiyasini va tegishli mashina xavfsizligi talablarini o'z ichiga olishi kerak.

8. To'g'ri motor turini tanlang

Picking robot ishlab chiqaruvchilari o'qiga qarab turli xil o'rnatilgan servo arxitekturalardan foydalanishlari mumkin.

To'g'ri tanlov muayyan eksa va ish sharoitlariga bog'liq.

9. Jismoniy o'rnatish joyini tekshiring

Ishlab chiqaruvchilar o'rnatilgan servo motorlarni ko'rib chiqishlarining asosiy sabablaridan biri alohida dvigatel va haydovchi komponentlari egallagan joyni kamaytirishdir.

Biroq, o'rnatilgan blok hali ham robotning mexanik tuzilishiga mos kelishi kerak.

Buyurtma berishdan oldin tekshiring:

• Dvigatel ramkasining o'lchami

• Dvigatelning umumiy uzunligi

• Mil diametri

• Mil uzunligi

• O'rnatish o'lchamlari

• Ulagichning holati

• Kabelning chiqish yo'nalishi

• Vites qutisi o'lchamlari

• Tormoz o'lchamlari

• Mavjud sovutish maydoni

Yilni yig'ish robotlari uchun dvigatel uzunligi yoki ulagich holatidagi kichik o'zgarish ham mexanik dizaynga ta'sir qilishi mumkin.

10. Operatsion muhitni ko'rib chiqing

Ish muhiti servo vosita tanloviga sezilarli ta'sir ko'rsatishi mumkin.

Omborni yig'ish robotlari uchun vosita nisbatan toza ichki sharoitda ishlashi mumkin. Boshqa tizimlar chang, namlik, tozalash jarayonlari yoki harorat o'zgarishiga ta'sir qilishi mumkin.

Ilovaga qarab, xaridorlar quyidagilarni baholashlari kerak:

• IP himoyasi

• Ishlash harorati

• Chang ta'siri

• Namlik

• Tozalash talablari

• Uzluksiz xizmat ko'rsatish

• Issiqlik tarqalishi

Talab qilinadigan muhitlar uchun IP65 integratsiyalangan servo vosita to'liq o'rnatish talab qilinadigan himoya darajasini saqlab turish sharti bilan standart ochiq dizaynga qaraganda yuqori darajadagi himoyani ta'minlay oladi.

11. Uzluksiz terish uchun termal ishlashni baholang

Terim roboti uzoq vaqt davomida uzluksiz ishlashi mumkin. Tez-tez tezlashuv, sekinlashuv va takroriy yuqori yukli harakatlar vosita haroratini oshirishi mumkin.

Termal baholash quyidagilarni o'z ichiga olishi kerak:

• Doimiy moment

• Maksimal moment

• Ish aylanishi

• Atrof-muhit harorati

• Dvigatelni o'rnatish shartlari

• Vites qutisi samaradorligi

• Issiqlik tarqalishi

• Haddan tashqari yuklanish muddati

Dvigatel shunchaki nominal quvvat ko'rsatkichiga emas, balki haqiqiy harakat profiliga qarab tanlanishi kerak.

Yuqori tsiklli ilovalar uchun ostida sinab ko'rish foydalidir . real yuk, tezlik, tezlashtirish va ish aylanishi dizaynni yakunlashdan oldin motorni kutilgan

12. Aloqa va boshqaruv parametrlarini tekshiring

EtherCAT o'rnatilgan servo motor ko'pincha tanlanadi, chunki robot muvofiqlashtirilgan tarmoq boshqaruvini talab qiladi. Biroq, kengroq mahsulot platformasi, shuningdek, mashina arxitekturasiga qarab turli xil aloqa variantlariga muhtoj bo'lishi mumkin.

Masalan, JKONGMOTOR-ning o'rnatilgan servo platformasi boshqaruv va aloqa konfiguratsiyalarini o'z ichiga oladi, masalan:

• Puls

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

Bu mashina ishlab chiqaruvchilarga turli xil robot platformalarini loyihalashda yoki yordamchi o'qlarni birlashtirishda moslashuvchanlikni beradi.

EtherCAT yig'uvchi robot uchun asosiy savol tanlangan motorning aloqa interfeysi, boshqaruv funktsiyalari va elektr ulanishlari robot boshqaruvchisiga mos keladimi yoki yo'qmi.

13. Yakuniy tanlovdan oldin OEMni moslashtirishni ko'rib chiqing

Standart spetsifikatsiyalar yig'uvchi robot ishlab chiqaruvchisini tanlash jarayonining faqat bir qismidir. Mexanik sozlash bir xil darajada muhim bo'lishi mumkin.

Loyihaga qarab, OEMni sozlash quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

• Mil diametri va uzunligi

• Keyway

• Yassi mil

• Bo'shliq mil

• Ko'ndalang burg'ulash mil

• Vites qutisi

• Tormoz

• Kodlovchi

• Ulagich

• Kabel uzunligi

• O'rnatish konfiguratsiyasi

• IP himoyasi

Bu, ayniqsa, vosita mavjud robot qo'liga, tutqichga, ko'tarish mexanizmiga yoki ixcham shassiga mos kelishi kerak bo'lganda foydali bo'lishi mumkin.

Yangi yig'ish robotini ishlab chiqayotgan mashina ishlab chiqaruvchilar uchun muhokama qilish samaraliroq bo'ladi . motor, haydovchi, vites qutisi, kodlovchi, aloqa interfeysi va mexanik interfeysni birgalikda har bir komponentni mustaqil tanlashdan ko'ra,

14. Yakuniy qaror qabul qilish uchun to'liq harakat profilidan foydalaning

Ishonchli tanlov to'liq harakat aylanishiga asoslangan bo'lishi kerak.

Masalan:

Tanlash → Ko'tarish → Tezlashtirish → Ko'chirish → Sekinlashtirish → Joylashtirish → Qaytish

Har bir bosqich uchun quyidagilarni aniqlang:

1. Yuklash

2. Kerakli moment

3. Kerakli tezlik

4. Tezlashtirish

5. Joylashuv talabi

6. Ish aylanishi

7. Vites nisbati

8. Kodlovchi talabi

9. Aloqa talabi

10. Atrof-muhit sharoitlari

Ushbu yondashuv keng tarqalgan tanlov xatosini oldini oladi: faqat asosida dvigatelni tanlash nominal quvvat yoki foydali yuk .

EtherCAT Integrated Servo Motorni tanlash nazorat ro'yxati

Buyurtmani tasdiqlashdan oldin, yig'uvchi robot ishlab chiqaruvchisi quyidagi nazorat ro'yxatidan foydalanishi mumkin:

Nima uchun JKONGMOTOR bilan ishlash Robotning servo motorini tanlash kerakmi?

Robot ishlab chiqaruvchilarni tanlash uchun vosita harakatni boshqarish tizimining faqat bir qismidir. Amaliy maqsad yaratishdir mos keladigan vosita + haydovchi + kodlovchi + uzatish + aloqa echimini .

JKONGMOTOR robot harakatining turli talablarini qamrab oluvchi integratsiyalangan servo vosita konfiguratsiyalarini taqdim etadi, jumladan, o'rnatilgan step servo motorlar, tishli servo motorlar, BLDC servo motorlar, chiziqli harakat echimlari, tormoz bilan o'rnatilgan motorlar va boshqa moslashtirilgan konfiguratsiyalar.

Uning OEM/ODM yondashuvi, shuningdek, vosita konfiguratsiyasini mashinaning mexanik va elektr talablariga moslashtirishga imkon beradi.

Yangi terish roboti loyihasi uchun xaridorlar foydali yuk, o'q turi, tezlik, tezlashtirish, vites qutisi nisbati, sayohat masofasi, ish aylanishi, o'rnatish o'lchamlari va boshqaruvchi / aloqa talablarini ta'minlashi mumkin . Ushbu parametrlar tegishli EtherCAT o'rnatilgan servo motorini tanlash uchun amaliy boshlang'ich nuqtani ta'minlaydi.

Yakuniy olib ketish

to'g'ri EtherCAT integratsiyalangan servo dvigateli Yig'ish roboti uchun shunchaki motor quvvatiga emas, balki to'liq harakat tizimiga qarab tanlanishi kerak.

Eng muhim omillar - moment, tezlik, tezlashtirish, kodlovchining fikr-mulohazalari, EtherCAT mosligi, vites qutisi talablari, tormoz talablari, termal ishlash, o'rnatish maydoni, atrof-muhit muhofazasi va OEMni sozlash.

Ushbu omillar birgalikda baholanganda, o'rnatilgan servo motor har bir robot o'qiga yaxshiroq mos kelishi mumkin, shu bilan birga simlarni soddalashtirish, shkafga talablarni kamaytirish va muvofiqlashtirilgan ko'p o'qli harakatni qo'llab-quvvatlashga yordam beradi.

EtherCAT o'rnatilgan servo motorlar ombor robototexnikasiga mos keladigan joyda

Ombor robotlari endi oddiy konveyerni avtomatlashtirish bilan cheklanmaydi. Zamonaviy omborlarda yig'ish robotlari, AMR, AS/RS tizimlari, palletlar, saralash uskunalari, robot qo'llar va avtomatlashtirilgan ko'tarish mexanizmlari qo'llaniladi. mahsulotni ko'chirish, aniqlash, tanlash, saqlash va olish uchun

Ushbu mashinalar bir nechta o'qlar bo'ylab muvofiqlashtirilgan harakatni talab qiladi. EtherCAT o'rnatilgan servo dvigateli vosita, haydovchi, kodlovchi va real vaqt rejimidagi aloqa interfeysini ixcham harakatni boshqarish blokiga birlashtirib, uni bo'sh joy, sinxronizatsiya, simlarni ulash va joylashishni aniqlash ko'rsatkichlari muhim bo'lgan ombor uskunalari uchun mos qiladi.

Uskunalar ishlab chiqaruvchilari uchun asosiy savol shunchaki EtherCAT servo motorini ombor robototexnikasida qo'llash mumkinmi yoki yo'qmi, balki u mashina arxitekturasida eng amaliy ahamiyatga ega bo'lgan joyda..

1. Robotlarni terish

Picking robotlari EtherCAT o'rnatilgan servo motorlar uchun eng to'g'ridan-to'g'ri ilovalardan biridir.

Oddiy terim roboti muvofiqlashtirishi kerak bo'lishi mumkin:

• Robotik qo'l bo'g'inlari

• Bilakning aylanishi

• Tutqich harakati

• Vertikal ko'tarish

• Konveyerni joylashtirish

• Mahsulotni uzatish

Bir yig'ish siklida robot maqsadli joyga tez harakatlanishi, aniq joylashishni aniqlash uchun sekinlashishi, tutqichni boshqarishi va keyin boshlang'ich holatiga qaytishi kerak bo'lishi mumkin.

EtherCAT o'rnatilgan servo dvigateli ko'p o'qli muvofiqlashtirilgan harakatni qo'llab-quvvatlashi mumkin. boshqaruv kabinetiga o'rnatilgan alohida qo'zg'alish komponentlari sonini kamaytirish bilan birga, ushbu turdagi

Yilni robotli qo'llar uchun, cheklangan o'rnatish maydonida yuqori chiqish momenti kerak bo'lganda, sayyoraviy tishli integratsiyalangan servo motorlar ham ko'rib chiqilishi mumkin.

2. AMR va ombor mobil robotlari

Avtonom mobil robotlar (AMR) quyidagilar uchun ko'proq qo'llaniladi:

• Tovarlarni tashish

• Buyurtmani bajarish

• Tokchadan odamga yetkazib berish

• Koson tashish

• Materiallarga ishlov berish

• Omborni to'ldirish

Haydash tizimi boshqariladigan g'ildirak tezligini, yo'nalishini, tezlashishini va sekinlashishini talab qiladi.

O'rnatilgan servo motorlar vosita va elektronikani ixcham modulga birlashtirib, vosita va tashqi haydovchi o'rtasidagi simlarni qisqartirishi mumkin.

Mobil ombor robotlari uchun tanlov DC servo, BLDC servo, tishli servo yoki maxsus AGV/AMR servo konfiguratsiyalarini o'z ichiga olishi mumkin.g'ildirak momenti, avtomobil og'irligi, tezlik, akkumulyator kuchlanishi va boshqaruv arxitekturasiga qarab

Funktsional xavfsizlik zarur bo'lganda, STO bilan bog'liq funksionallikka ega servo konfiguratsiyalar umumiy mashina xavfsizligi dizaynining bir qismi sifatida baholanishi mumkin.

3. AS/RS stacker kranlari

Avtomatlashtirilgan saqlash va olish tizimlari (AS/RS) yuklarni yuqori zichlikdagi omborxonalardan saqlash va olish uchun staker kranlaridan foydalanadi.

Oddiy staker krani bir nechta muhim harakat o'qlariga ega bo'lishi mumkin:

Gorizontal harakat → Vertikal ko'tarish → Vilkalar harakati

Har bir eksa turli talablarga ega.

Gorizontal sayohat

Yig'uvchi kranni ombor yo'laklari bo'ylab aniq harakatlantirish uchun sayohat o'qi boshqariladigan tezlashtirish, sekinlashtirish va joylashishni aniqlashga muhtoj.

Vertikal ko'tarish

Yuk ko'tarish o'qi muhim mexanik yuklarga bardosh berishi kerak va yuqori moment, mos vites va tormoz funksiyasini talab qilishi mumkin.

Vilkalar o'qi

Vilkalar mexanizmi tagliklar yoki saqlash idishlariga kiritish va olish uchun takrorlanadigan joylashishni talab qiladi.

EtherCAT, ayniqsa, ushbu o'qlar muvofiqlashtirilgan harakatni boshqarish tizimining bir qismi sifatida ishlashi kerak bo'lganda foydali bo'lishi mumkin.

4. To'rt tomonlama palletli transport vositalari

To'rt tomonlama palletli transport vositalari ixcham va boshqariladigan haydovchi tizimlarini talab qiladi, chunki avtomobil tor saqlash kanallari ichida harakatlanishi kerak.

Mashina dizayniga qarab, o'rnatilgan servo motorlar quyidagilar uchun ishlatilishi mumkin:

• Oldinga va teskari harakat

• Yon tomonga harakatlanish

• Yuk ko'tarish mexanizmlari

• Paletni joylashtirish

• Yordamchi mexanik funktsiyalar

Yilni integratsiyalangan servo arxitektura tashqi simlarni qisqartirishga yordam beradi va transport vositasi ichida o'rnatishni soddalashtiradi.

Yuqori qisqartirish koeffitsientlari yoki ixcham uzatishni talab qiladigan ilovalar uchun tishli integratsiyalangan servo konfiguratsiyalar kerakli g'ildirak momentiga va mexanik tuzilishga qarab baholanishi mumkin.

5. Konveyer va uzatish tizimlari

Omborni avtomatlashtirish ko'p jihatdan konveyerlar va uzatish mexanizmlariga bog'liq.

Ushbu tizimlar tashishi mumkin:

• Kartonlar

• Qopqoqlar

• Axlat qutilari

• Posilkalar

• Paletalar

• Shaxsiy mahsulotlar

Servo boshqariladigan konveyerlar yuqori va quyi oqim uskunalari bilan aniq tezlikni tartibga solish va sinxronlashni talab qilishi mumkin.

Konveyerni boshqa o'qlar yoki mashinalar bilan muvofiqlashtirilgan boshqarish kerak bo'lganda EtherCAT o'rnatilgan servo motoridan foydalanish mumkin.

Masalan:

Ko'rish tizimi → Terim roboti → Konveyer → Saralash → Qadoqlash stantsiyasi

Ushbu mashinalar umumiy avtomatlashtirish arxitekturasi orqali pozitsiya va vaqt ma'lumotlarini almashtirganda, muvofiqlashtirilgan harakatni amalga oshirish osonroq bo'ladi.

6. Avtomatlashtirilgan saralash uskunasi

Yuqori tezlikdagi saralash tizimlari mahsulotlarni maqsad, o'lcham, buyurtma yoki boshqa identifikatsiya mezonlariga ko'ra ko'chirishi kerak.

Ilovalar quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

• O'zaro tasmali saralovchilar

• Sürgülü poyafzal saralagichlari

• Posilkalarni saralash tizimlari

• Yo'naltiruvchilar

• Aylanadigan saralash mexanizmlari

• O'tkazish modullari

Saralash mexanizmlari ko'pincha nisbatan yuqori aylanish tezligida takrorlanuvchi harakatlarni amalga oshiradi. Shuning uchun vosita mos tezlik, tezlashtirish, joylashishni aniqlash reaktsiyasi va termal ishlashga muhtoj.

Mexanizmga qarab, BLDC servo, sayyora tishli BLDC servo yoki o'rnatilgan step servo motorlar ko'rib chiqilishi mumkin.

Yakuniy tanlov haqiqiy yuk, aylanish vaqti, moment va mexanik uzatishga asoslangan bo'lishi kerak.

7. Robotik qo'l va end-effektor tizimlari

Ombor robot qo'llari quyidagilarni bajarishi mumkin:

• Axlat yig'ish

• Karton yig'ish

• Paletlash

• Depalletizatsiya

• Elementlarni saralash

• Koson bilan ishlash

Turli bo'g'inlar turli xil mexanik talablarga ega.

Bilak o'qi ixcham o'lchamlarni va tezkor javobni talab qilishi mumkin, kattaroq qo'l birikmasi esa yuqori chiqish momentini talab qilishi mumkin.

Bu erda turli xil o'rnatilgan servo konfiguratsiyalar turli o'qlarga mos kelishi mumkin.

O'rnatilgan step servo motorlar takrorlanadigan joylashishni aniqlash dasturlari uchun ko'rib chiqilishi mumkin.

sayyoraviy tishli integratsiyalangan servo motorlar ko'rib chiqilishi mumkin. Yuqori chiqish momenti va ixcham uzatish zarur bo'lganda,

Tormoz bilan o'rnatilgan servo motorlar nazorat ostida ushlab turish zarur bo'lgan vertikal o'qlar uchun baholanishi mumkin.

8. Avtomatlashtirilgan ko'tarish va vertikal uzatish uskunalari

Vertikal harakat qo'shimcha e'tiborni jalb qiladi: tortishish.

Ombor tizimlari servo boshqariladigan mexanizmlardan foydalanishi mumkin:

• Ko'taruvchi stollar

• Vertikal konveyerlar

• Robot Z o'qlari

• Saqlash liftlari

• Vilkalar mexanizmlari

• Vertikal uzatish birliklari

Ushbu ilovalar past tezlikda yuqori momentni va tizim to'xtaganda boshqariladigan ushlab turishni talab qilishi mumkin.

mumkin . Mexanik dizayn dvigatel tomonida ushlab turish funksiyasini talab qilganda, tormoz bilan o'rnatilgan servo vosita ko'rib chiqilishi

Shu bilan birga, tormoz vites qutisi, mexanik yuk, xavfsizlik tizimi, favqulodda to'xtash strategiyasi va tegishli mashina xavfsizligi talablari bilan birgalikda baholanishi kerak.

9. Tovarlarni bir kishiga yig'ish tizimlari

Tovarlar omborlarida mahsulot yoki saqlash idishlari avtomatik ravishda operator yoki robot yig'ish stantsiyasiga olib boriladi.

Tizim quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

Saqlash → Mobil robot → Konveyer → Qabul qilish stantsiyasi → Buyurtmani bajarish

Har bir bosqich boshqariladigan harakat va aniq joylashishni talab qiladi.

O'rnatilgan servo motorlar yopiq pastadir nazorati va ixcham o'rnatish muhim bo'lgan harakat va joylashishni aniqlash mexanizmlarida ishlatilishi mumkin.

EtherCAT, ayniqsa, bir nechta servo o'qlar markaziy boshqaruvchi bilan harakat ma'lumotlarini almashishi kerak bo'lganda foydali bo'ladi.

10. Avtomatlashtirilgan qadoqlash va palletlash

Omborning bajarilishi mahsulotni olish bilan to'xtamaydi. Ko'pgina tizimlar ham avtomatlashtiradi:

• Kosonni shakllantirish

• Mahsulotni joylashtirish

• Karton bilan ishlov berish

• Qoplash

• Yorliqlash

• Paletlash

• Depalletizatsiya

Ushbu mashinalar ko'pincha bir nechta sinxronlashtirilgan servo o'qlarni talab qiladi.

Misol uchun, palletizatsiya roboti qo'l harakatini, bilakni aylantirishni, ko'tarishni va yakuniy effektni joylashtirishni muvofiqlashtirishi mumkin.

EtherCAT-ga asoslangan integratsiyalangan servo arxitektura bu harakat o'qlarini mashina boshqaruvchisiga ulashda vosita va haydovchi elektronikasini mexanik o'qga yaqin ushlab turishga yordam beradi.

11. Turli o'rnatilgan servo motorlar qayerga mos keladi

Har bir ombor robotiga bir xil servo arxitektura kerak emas.

Jadvalga qat'iy motorni tanlash qoidasi emas, balki boshlang'ich nuqta sifatida qarash kerak. Haqiqiy tanlov mexanik dizayn va operatsion profilga bog'liq.

12. Nima uchun EtherCAT ombor robototexnikasida muhim?

Ushbu tizimlarda EtherCAT ning asosiy afzalligi shunchaki aloqa interfeysining o'zi emas. Uning qiymati imkonini beradi bir nechta qurilmalar va o'qlar bo'ylab muvofiqlashtirilgan sanoat harakatini boshqarish .

Ombor roboti quyidagilarni muvofiqlashtirishi kerak bo'lishi mumkin:

Tekshirish moslamasi → Servo o'qi 1 → Servo o'qi 2 → Servo o'qi 3 → Tutqich → Konveyer

EtherCAT-ga asoslangan arxitektura bilan mashina ishlab chiqaruvchi markazlashtirilgan boshqaruv va sinxronlashtirilgan servo o'qlar atrofida harakat tizimini loyihalashi mumkin.

Bu, ayniqsa, quyidagilar uchun foydali bo'lishi mumkin:

• Ko'p o'qli robot qo'llari

• Yuqori tezlikda yig'ish

• Muvofiqlashtirilgan ko'tarish va sayohat

• Saralash mashinalari

• Qadoqlash tizimlari

• Paletlash tizimlari

• Avtomatlashtirilgan materiallarga ishlov berish

Mashina ishlab chiqaruvchilar uchun ushbu arxitektura, shuningdek, integratsiyalangan servo motorlardan foydalanilganda alohida haydovchi kabinalariga va keng dvigateldan haydovchiga simlarga bo'lgan ehtiyojni kamaytirishi mumkin.

13. Qaysi ombor robotlarini ishlab chiqaruvchilar tekshirishi kerak

EtherCAT o'rnatilgan servo motorini tanlashdan oldin xaridorlar to'liq operatsion profilni baholashlari kerak.

Mexanik talablar

• Foydali yuk

• Yuklash inertsiyasi

• Vites nisbati

• Mil konfiguratsiyasi

• O'rnatish o'lchamlari

• O'rnatish uchun mavjud joy

Harakat talablari

• Nominal tezlik

• Maksimal tezlik

• Nominal moment

• Maksimal moment

• Tezlashtirish

• Sekinlashuv

• Joylashuv aniqligi

• Ish aylanishi

Nazorat talablari

• EtherCAT muvofiqligi

• Tekshirish moslamasi

• Kodlovchining ruxsati

• Ko'p o'qli sinxronizatsiya

• Tarmoq arxitekturasi

Ekologik talablar

• IP himoyasi

• Atrof-muhit harorati

• Chang

• Namlik

• Uzluksiz ishlash

• Issiqlik tarqalishi

Moslashtirish talablari

• Mil diametri va uzunligi

• Kvartira yoki tekis

• Bo'shliq mil

• Vites qutisi

• Tormoz

• Kodlovchi

• Ulagich

• Kabel

• O'rnatish tuzilishi

14. Nima uchun integratsiyalangan servo arxitektura zamonaviy omborlarni avtomatlashtirishga mos keladi

An'anaviy servo tizimlar ko'pincha motorni, haydovchini, enkoderni qayta aloqa va aloqa komponentlarini ajratib turadi.

O'rnatilgan servo vosita ushbu funktsiyalarning bir nechtasini bitta ixcham birlikda birlashtiradi.

Ombor robototexnikasi uchun ushbu arxitektura amaliy afzalliklarni berishi mumkin:

Dvigateldan haydovchiga kamroq simlar

Drayv elektronikasi dvigatel bilan birlashtirilgan bo'lib, tashqi ulanishlarni kamaytiradi.

Kichikroq boshqaruv kabinetlari

Ba'zi haydovchiga tegishli apparatlar kabinetdan mexanik o'qga yaqinroq harakatlanishi mumkin.

Oddiyroq mashina integratsiyasi

Dvigatel, haydovchi, kodlovchi va aloqa funktsiyalari bitta harakatni boshqarish moduli sifatida ishlab chiqilishi mumkin.

Moslashuvchan eksa konfiguratsiyasi

Turli xil robot mexanizmlari uchun turli xil servo va tishli konfiguratsiyalar tanlanishi mumkin.

OEMni osonroq moslashtirish

Mexanik va elektr interfeyslarni maxsus ombor uskunalari uchun sozlash mumkin.

Yakuniy olib ketish

EtherCAT integratsiyalangan servo motorlar ombor robototexnikasining ko'plab sohalariga mos keladi .yig'ish robotlari va AMR'lardan tortib AS/RS staker kranlari, to'rt tomonlama palletlar, konveyerlar, saralash mashinalari, robot qo'llari, yuk ko'tarish tizimlari va avtomatlashtirilgan qadoqlash uskunalarigacha bo'lgan

Asosiysi, vosita konfiguratsiyasini ma'lum bir o'qga moslashtirish.

uchun Yuqori aniqlikdagi joylashishni aniqlash o'rnatilgan step servo mos bo'lishi mumkin. uchun Yuqori chiqish momenti sayyora tishli servoni ko'rib chiqish mumkin. uchun Vertikal harakat tormoz bilan o'rnatilgan konfiguratsiya talab qilinishi mumkin. uchun Yuqori tezlikda saralash va dinamik harakatlanish BLDC servo konfiguratsiyasini baholash mumkin.

Ombor uskunalari ishlab chiqaruvchilari uchun eng muhim tanlov mezonlari moment, tezlik, tezlashtirish, enkoder bilan bog'liq fikr-mulohazalar, vites qutisi talablari, aloqa mosligi, termal ishlash, o'rnatish maydoni, atrof-muhit muhofazasi va OEMni sozlash bo'lib qoladi..

JKONGMOTOR-ning o'rnatilgan servo motor platformasi ushbu harakat talablari uchun turli xil konfiguratsiyalarni taqdim etadi, bu esa mashina ishlab chiqaruvchilarga zamonaviy ombor robotlari uchun yanada ixcham va amaliy harakatni boshqarish arxitekturasini ishlab chiqish imkonini beradi.

Nima uchun OEM xususiylashtirish farq qilishi mumkin

Standart katalog motorlari ko'plab ilovalar uchun foydalidir, lekin robot uskunalari ishlab chiqaruvchilari ko'pincha tayyor mahsulotga to'liq mos kelmaydigan talablarga ega.

Misol uchun, robot ishlab chiqaruvchisi ma'lum bir o'rnatish naqshini, mil uzunligini, enkoder turini, ulagichni, kabel yo'nalishini yoki vites qutisi nisbatini talab qilishi mumkin.

OEM/ODM integratsiyalangan servo vosita yetkazib beruvchisi mashinani standart dvigatelni joylashtirishga majburlash o'rniga mashina atrofida motorni ishlab chiqishi mumkin.

Oddiy xususiylashtirish jarayoni quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

Ilova tahlili → Dvigatelni tanlash → Mexanik dizayn → Servo va enkoder konfiguratsiyasi → Prototip → Sinov → Tasdiqlash → Partiya ishlab chiqarish

Ushbu yondashuv, ayniqsa, keng miqyosda joylashtirish uchun uskunalarni ishlab chiqayotgan robot ishlab chiqaruvchilar uchun qimmatlidir.

Xulosa: EtherCAT va robotlarni yig'ish uchun integratsiyalangan Servo texnologiyasi

Robotlarni yig'ish uchun yuqori dvigatel quvvatidan ko'proq narsa talab qilinadi. Ularga kerak . tezkor javob, aniq joylashishni aniqlash, sinxronlashtirilgan ko‘p o‘qli harakat, ishonchli aloqa, ixcham mexanik integratsiya va ishonchli aloqa .

EtherCAT o'rnatilgan servo dvigateli dvigatel, servo haydovchi, kodlovchi va real vaqt rejimidagi aloqa interfeysini ixcham harakatni boshqarish blokiga birlashtirib, ushbu talablarning bir nechtasini qondiradi.

Robot ishlab chiqaruvchilarni tanlash uchun ushbu arxitektura simlarni ulashning murakkabligini kamaytirishga, o'rnatishni soddalashtirishga, ko'p o'qli muvofiqlashtirishni yaxshilashga va tez takrorlanuvchi harakatni qo'llab-quvvatlashga yordam beradi.

Eng muhim e'tibor hali ham to'liq harakat profilidir. Dvigatel momenti, tezlik, enkoder o'lchamlari, inertsiya, vites qutisi nisbati, termal ishlash, aloqa mosligi va mexanik o'lchovlar birgalikda baholanishi kerak.

OEM robot uskunalari ishlab chiqaruvchilari uchun ega integratsiyalangan servo motor platformasi EtherCAT aloqasi va moslashtirilgan dvigatel, kodlovchi, vites qutisi, tormoz va ulagich konfiguratsiyasiga ixcham va kengaytiriladigan yig'uvchi robot tizimlarini ishlab chiqish uchun amaliy asos bo'lishi mumkin.

Tez-tez so'raladigan savollar

1. EtherCAT o'rnatilgan servo motor nima?

EtherCAT o'rnatilgan servo dvigateli motor, servo haydovchi, kodlovchi va EtherCAT aloqa interfeysini ixcham harakatni boshqarish blokiga birlashtiradi. U yopiq konturli harakatni boshqarish va bir nechta o'qlar o'rtasida muvofiqlashtirilgan ishlashni talab qiladigan ilovalar uchun mo'ljallangan.

2. Ombor robototexnikasida EtherCAT integratsiyalangan servo motorlar qayerda ishlatiladi?

Ularni yig'ish robotlari, AMR'lar, AS/RS staker kranlari, to'rt tomonlama palletlar, konveyerlar, saralash tizimlari, robot qo'llari, ko'tarish mexanizmlari va avtomatlashtirilgan qadoqlash uskunalarida foydalanish mumkin.

3. Nima uchun EtherCAT o'rnatilgan servo motorlar robotlarni tanlash uchun mos keladi?

Ular ixcham paketda yopiq-loop joylashishni aniqlash, dinamik harakatni boshqarish va tarmoq aloqasini ta'minlaydi. Bu ko'p o'qli robot arxitekturasini soddalashtirishga yordam beradi va dvigateldan haydovchiga simlarni qisqartiradi.

4. AMR va AGV haydovchi tizimlari uchun EtherCAT integratsiyalangan servo motorlardan foydalanish mumkinmi?

Ha. Avtomobil og'irligi, g'ildirak momenti, tezlik, kuchlanish va nazorat qilish talablariga qarab, o'rnatilgan DC servo, BLDC servo, tishli servo yoki maxsus AGV/AMR servo konfiguratsiyalari ko'rib chiqilishi mumkin.

5. Qaysi o'rnatilgan servo vosita AS / RS ko'tarish o'qlari uchun mos keladi?

Tishli o'rnatilgan servo vosita ko'tarish o'qi yuqori chiqish momentini talab qilganda mos bo'lishi mumkin. Tormoz bilan o'rnatilgan konfiguratsiya, shuningdek, mexanik dizayn vertikal yukni nazorat ostida ushlab turishni talab qilganda ham ko'rib chiqilishi mumkin.

6. EtherCAT o'rnatilgan servo motorlar bir nechta ombor robot o'qlarini nazorat qila oladimi?

Ha. EtherCAT ko'p o'qli harakat arxitekturalarida qo'llanilishi mumkin, bunda kontroller robot-qo'l harakati, bilakni aylantirish, ko'tarish, tutqichlar, konveyerlar yoki boshqa servo o'qlar kabi funktsiyalarni muvofiqlashtiradi.

7. EtherCAT o'rnatilgan servo motorini tanlashda nimalarga e'tibor berishim kerak?

Asosiy omillar nominal va eng yuqori moment, tezlik, tezlashtirish, yuk inertsiyasi, joylashishni aniqlash talablari, enkoder o'lchamlari, vites qutisi nisbati, tormoz talablari, EtherCAT muvofiqligi, ish aylanishi, issiqlik sharoitlari, IP himoyasi va mexanik o'rnatish o'lchamlari.

8. Omborni avtomatlashtirish uchun tishli EtherCAT integratsiyalangan servo motorlar mavjudmi?

Ha. Yuqori chiqish momentini, tezlikni pasaytirishni, ixcham uzatishni yoki o'ziga xos mexanik tartibga solishni talab qiladigan ilovalar uchun sayyora va qurt tishli konfiguratsiyalar ko'rib chiqilishi mumkin.

9. EtherCAT integratsiyalangan servo motorini ombor uskunalari uchun moslash mumkinmi?

Ishlab chiqaruvchi va loyiha talablariga qarab, sozlash mil o'lchamlari, kalit yo'llari, o'rnatish konfiguratsiyasi, vites qutisi, tormoz, enkoder, ulagichlar, kabellar va IP himoyasini o'z ichiga olishi mumkin.

10. Ombor robototexnika loyihasi uchun EtherCAT integratsiyalangan servo motorini qanday tanlashim mumkin?

O'q turi, foydali yuk, kerakli tezlik, tezlashtirish, moment, ish aylanishi, uzatish nisbati, joylashishni aniqlash talablari, aloqa arxitekturasi, o'rnatish maydoni va ish muhiti bilan boshlang. Keyinchalik bu parametrlar tegishli vosita, enkoder, vites qutisi va aloqa konfiguratsiyasini aniqlash uchun ishlatilishi mumkin.