Comment éviter la perte de pas dans les systèmes de stockage AS/RS avec moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée ?

Les systèmes automatisés de stockage et de récupération (AS/RS) sont construits autour d'une exigence de base : déplacer la bonne charge vers le bon endroit et s'arrêter à la bonne position, de manière répétée et fiable . Dans un entrepôt moderne, cela semble simple. En pratique, le système de stockage peut devoir accélérer des charges lourdes, parcourir de longues allées, positionner des palettes à plusieurs niveaux et fonctionner en continu avec très peu de tolérance aux erreurs de positionnement.

C'est là que le choix du moteur devient important.

Un moteur pas à pas classique en boucle ouverte peut fournir un mouvement incrémentiel précis dans des conditions de fonctionnement appropriées, mais il ne sait pas automatiquement si la position commandée a été réellement atteinte. Si le moteur rencontre une charge excessive, une accélération rapide, une résistance mécanique, des vibrations ou un couple insuffisant, il peut perdre la synchronisation. Dans une application AS/RS, même une erreur de positionnement relativement faible peut créer des problèmes lors de l'insertion, de la récupération, du levage vertical ou de l'alignement des étagères des palettes.

Un Le moteur pas à pas intégré en boucle fermée résout ce problème en combinant le moteur pas à pas, l'encodeur de rétroaction et l'électronique de commande du moteur en une seule unité de mouvement. Le contrôleur peut comparer en permanence le mouvement commandé avec la position réelle du moteur et réagir lorsqu'un écart de position se produit.

Pour les fabricants d'équipements AS/RS et les intégrateurs de systèmes, cette combinaison constitue un moyen pratique d'améliorer la fiabilité du positionnement, l'utilisation du couple, la réponse aux surcharges, la simplicité du câblage et les performances globales du contrôle de mouvement..

Qu’est-ce qui différencie les systèmes de stockage AS/RS ?

L’équipement AS/RS n’est pas simplement un convoyeur d’entrepôt auquel est fixé un moteur. Le système de mouvement doit souvent coordonner plusieurs opérations mécaniques dans un environnement compact et hautement automatisé.

Les équipements AS/RS typiques peuvent inclure :

• Transstockeurs

• Machines de stockage et de récupération de palettes

• Systèmes AS/RS mini-charge

• Systèmes de stockage par navette

• Modules de levage verticaux

• Systèmes automatisés de manutention des bacs

• Convoyeurs d'entrepôt

• Unités de transfert

• Fourches télescopiques

• Mécanismes de positionnement des palettes

• Équipements automatisés de préparation de commandes et de stockage

Différents mécanismes nécessitent différentes caractéristiques du moteur.

Un axe de déplacement horizontal peut nécessiter une accélération élevée et un contrôle de vitesse stable. Un axe de levage a besoin d'un couple suffisant pour supporter la charge et peut nécessiter un frein ou un mécanisme de maintien supplémentaire. Une fourche télescopique nécessite un positionnement précis et une extension reproductible. Un mécanisme de navette peut nécessiter des dimensions compactes et une réponse rapide.

Par conséquent, la question n’est pas simplement « Combien de watts le moteur a-t-il ? »

Une meilleure question d’achat est :

Le moteur peut-il fournir le couple et les performances de positionnement requis tout au long du cycle de fonctionnement complet ?

Cela signifie évaluer le couple à l'accélération, la plage de vitesse, le rapport cyclique, l'inertie de la charge, la transmission mécanique, la précision du positionnement, le retour du codeur, les performances thermiques, la communication et la gestion des défauts.

Types de moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée de JKONGMOTOR

JKONGMOTOR propose une gamme de moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée conçus pour combiner le moteur pas à pas, l'encodeur et l'électronique d'entraînement dans une solution compacte de contrôle de mouvement. Différentes configurations mécaniques sont disponibles pour répondre aux exigences des équipements d'automatisation, de la robotique, des systèmes de mouvement linéaire, des machines d'emballage, de la manutention et d'autres applications industrielles.

Plutôt que de choisir un moteur uniquement en fonction de la taille du châssis, les constructeurs OEM peuvent sélectionner la configuration en fonction du couple, des exigences de positionnement, de la méthode de transmission, de l'espace d'installation, des conditions environnementales et de l'architecture de contrôle..

Mouvements de servomoteur personnalisés Jkongmotor

Fournisseur unique de solutions de servomoteurs CC intégrés

1. Servomoteur pas à pas intégré

Le servomoteur pas à pas intégré constitue la configuration de base pour les applications nécessitant un positionnement en boucle fermée dans un boîtier compact. Il combine un moteur pas à pas avec un encodeur et un pilote intégré, permettant au système de contrôle de surveiller le mouvement réel du moteur et de détecter les écarts de position.

Ce type convient à l'automatisation industrielle, à la robotique, aux machines d'emballage, aux équipements CNC, aux systèmes AGV et aux machines automatisées où un positionnement reproductible et un câblage simplifié sont importants.

Principales caractéristiques :

• Moteur, encodeur et pilote intégrés

• Retour de position en boucle fermée

• Couple de maintien élevé

• Installation compacte

• Câblage externe réduit

• Convient à la personnalisation OEM/ODM

2. Moteur pas à pas à engrenage planétaire intégré

Un Le moteur pas à pas à engrenage planétaire intégré combine un moteur pas à pas en boucle fermée avec un réducteur planétaire. La boîte de vitesses constitue un moyen pratique d'augmenter le couple de sortie et de réduire la vitesse de sortie tout en conservant un ensemble mécanique compact.

La structure de l'engrenage planétaire peut également offrir un faible jeu et une efficacité de transmission élevée , ce qui rend cette configuration utile pour les applications où le couple et les performances de positionnement sont importants.

Les applications typiques incluent la robotique, les équipements d'automatisation, les systèmes AGV/AMR, la manutention, les machines d'emballage et les équipements de positionnement de précision..

Principales caractéristiques :

• Moteur pas à pas intégré en boucle fermée

• Réducteur planétaire

• Couple de sortie plus élevé

• Vitesse de sortie réduite

• Structure de transmission compacte

• Options à faible jeu pour les applications de positionnement

3. Moteur pas à pas à vis sans fin intégré

Le moteur pas à pas à vis sans fin intégré combine un moteur pas à pas, un encodeur/pilote et un réducteur à vis sans fin dans une unité d'entraînement intégrée.

Sa transmission à vis sans fin est utile lorsque l'application nécessite des rapports de réduction élevés, un couple de sortie accru, une installation compacte et un mouvement contrôlé à basse vitesse..

Cette configuration peut être envisagée pour les convoyeurs, les mécanismes de levage, les équipements de manutention, les machines automatisées et les systèmes de positionnement..

Principales caractéristiques :

• Moteur pas à pas et entraînement intégrés

• Réducteur à vis sans fin

• Rapports de réduction élevés

• Couple de sortie accru

• Conception mécanique compacte

• Convient aux applications à basse vitesse

4. Servomoteur pas à pas à vis sans fin intégré

Pour les applications qui nécessitent à la fois une transmission à engrenage à vis sans fin et un retour en boucle fermée , JKONGMOTOR fournit la configuration de servo pas à pas à engrenage à vis sans fin intégrée.

Par rapport à une configuration de base de moteur pas à pas, la version en boucle fermée ajoute un retour d'encodeur afin que le contrôleur puisse surveiller le mouvement réel du moteur. Cela peut être utile pour les applications exposées à des charges variables ou nécessitant un positionnement reproductible.

Les applications typiques incluent les systèmes d'automatisation, les convoyeurs, les équipements de levage, les mécanismes AGV, les machines d'emballage et les équipements de contrôle de mouvement industriel..

Principales caractéristiques :

• Technologie de servo pas à pas en boucle fermée

• Encodeur et pilote intégrés

• Réducteur à vis sans fin

• Multiplication de couple élevée

• Surveillance des écarts de position

• Câblage et installation compacts

5. Moteur pas à pas étanche intégré

Le Le moteur pas à pas étanche intégré est conçu pour les applications où le moteur peut être exposé à l'humidité, à la poussière, aux éclaboussures ou à des environnements industriels exigeants.

Pour les équipements tels que l'automatisation extérieure, les machines industrielles, les équipements de nettoyage, les machines de transformation des aliments et les systèmes de manutention , la protection de l'environnement peut constituer un élément important dans la sélection du moteur.

Le niveau de protection IP requis doit toujours être spécifié en fonction de l'environnement d'exploitation réel et vérifié pour l'ensemble moteur complet.

Principales caractéristiques :

• Conception de contrôle de mouvement pas à pas intégrée

• Options améliorées de protection de l’environnement

• Intégration d'encodeur et de pilote

• Convient aux environnements d'exploitation exigeants

• Personnalisation OEM disponible

6. Servomoteur pas à pas linéaire intégré

Un servomoteur pas à pas linéaire intégré convertit le mouvement du moteur rotatif en mouvement linéaire contrôlé en intégrant le servo pas à pas à une vis mère ou un mécanisme d'entraînement linéaire.

Cette configuration élimine le besoin de certains composants de transmission externes et fournit une solution compacte pour les applications nécessitant un positionnement linéaire précis.

Les applications typiques incluent l'automatisation des laboratoires, les équipements médicaux, la manipulation de liquides, les systèmes de distribution, les équipements d'inspection, les machines à semi-conducteurs et les actionneurs automatisés..

Principales caractéristiques :

• Servo pas à pas intégré et mécanisme linéaire

• Retour de position en boucle fermée

• Conception d'actionneur linéaire compact

• Positionnement linéaire répétable

• Composants mécaniques réduits

• Options de personnalisation OEM/ODM

7. Systèmes de mouvement linéaire intégrés

Un système de mouvement linéaire intégré combine le moteur et la structure mécanique linéaire dans un module de mouvement prêt à intégrer. Selon la configuration, le système peut intégrer une vis mère, une vis à billes, un curseur, un mécanisme de guidage ou d'autres composants de transmission linéaire.

Cette approche est particulièrement utile pour les constructeurs OEM qui souhaitent intégrer moteur + variateur + actionneur linéaire dans un seul ensemble au lieu de se procurer chaque composant séparément.

Les applications incluent les machines de prélèvement et de placement, l'inspection automatisée, les équipements de distribution, l'automatisation des laboratoires, les machines d'emballage, les équipements médicaux et les systèmes de positionnement linéaire industriels..

Principales caractéristiques :

• Moteur et mécanisme linéaire intégrés

• Architecture d'actionneur compacte

• Configurations à vis mère ou à vis à billes

• Options de mouvement en boucle fermée

• Intégration machine simplifiée

• Options de course, de montage et d'interface personnalisées

Comment choisir le bon moteur pas à pas intégré en boucle fermée

Différentes applications nécessitent différentes structures de moteur. Un simple servo pas à pas intégré peut suffire pour un axe de positionnement rotatif, tandis qu'une configuration à engrenages ou linéaire peut être plus appropriée lorsque la machine nécessite un couple de sortie plus élevé ou un mouvement linéaire direct.

La sélection finale doit prendre en compte le couple de charge, la vitesse, l'accélération, l'inertie, la précision du positionnement, le rapport cyclique, les exigences du codeur, le rapport de boîte de vitesses, les dimensions d'installation, la méthode de communication et les conditions environnementales..

Pourquoi la perte de pas est un problème sérieux dans les applications AS/RS

La perte de pas se produit lorsque le moteur ne suit pas physiquement la position commandée.

Avec un système pas à pas en boucle ouverte, le contrôleur peut envoyer un nombre spécifique d'impulsions et supposer que le moteur a terminé le mouvement correspondant. Si le moteur cale ou prend du retard en raison d'une charge excessive ou d'un couple insuffisant, le contrôleur peut ne pas savoir automatiquement que la position réelle a changé.

Pour une machine AS/RS, cela peut entraîner plusieurs problèmes pratiques.

Positionnement incorrect

Une machine de stockage peut s'arrêter à plusieurs millimètres de sa position prévue. Cela peut suffire à empêcher une fourche de pénétrer dans une palette ou à provoquer un désalignement d’un mécanisme de transfert.

Erreurs de position accumulées

Des mouvements répétés peuvent rendre les problèmes de positionnement plus difficiles à diagnostiquer, en particulier lorsque le système dépend entièrement du nombre de pas commandés.

Interférence mécanique

Un positionnement incorrect peut entraîner des interférences entre les palettes, les fourches, les étagères, les convoyeurs ou d'autres composants mécaniques.

Temps d'arrêt de production

Un défaut de positionnement peut nécessiter l'arrêt de la machine, son retour à une position de référence ou une inspection manuelle.

Débit réduit

Si le système doit fonctionner de manière prudente pour éviter de perdre des pas, il peut être nécessaire de réduire les vitesses d'accélération et de déplacement.

Pour les exploitants d’entrepôts, le coût réel ne réside donc pas uniquement dans le moteur lui-même. Un petit problème de contrôle de mouvement peut devenir un problème de disponibilité au niveau du système.

Comment un moteur pas à pas intégré en boucle fermée empêche la perte de pas ?

Un Le moteur pas à pas intégré en boucle fermée empêche toute perte de pas inaperçue en utilisant un encodeur pour comparer en permanence la position réelle du moteur avec la position commandée. Ceci est particulièrement utile dans les systèmes de stockage AS/RS , où des accélérations répétées, des charges utiles changeantes et des arrêts précis peuvent imposer des exigences importantes au moteur d'entraînement.

Le processus en boucle fermée est simple :

Position commandée → Mouvement du moteur → Retour du codeur → Comparaison de position → Correction de mouvement

1. Les commentaires de l'encodeur suivent la position réelle

Un encodeur intégré surveille en permanence la position de l'arbre du moteur et envoie des informations au pilote intégré.

Au lieu de supposer que le moteur a effectué chaque étape commandée, le contrôleur peut déterminer si le moteur suit réellement la commande de mouvement.

Ceci est important lorsqu'une navette AS/RS, un transstockeur ou un mécanisme de transfert subit un changement soudain de charge ou de résistance mécanique.

2. Le contrôleur détecte un écart de position

Une perte de pas peut se produire lorsque le couple requis dépasse le couple disponible du moteur.

Grâce au retour de l'encodeur, le contrôleur peut identifier une différence entre la position cible et la position réelle . Lorsque l'écart atteint un seuil défini, le système peut réagir selon sa stratégie de contrôle, par exemple en ajustant la puissance du moteur ou en générant un signal de défaut.

Cela évite qu'une erreur de positionnement reste totalement indétectable.

3. La sortie du moteur peut répondre aux changements de charge

Les équipements AS/RS ne fonctionnent pas toujours dans les mêmes conditions. Le poids de la charge utile, la friction, l’accélération et la résistance mécanique peuvent varier d’un cycle de fonctionnement à l’autre.

Un moteur pas à pas en boucle fermée peut utiliser les informations de retour pour ajuster la réponse de son entraînement lorsque le mouvement réel diffère du mouvement commandé.

Cela rend le système plus tolérant aux charges variables et aux conditions de fonctionnement dynamiques qu'une configuration pas à pas classique en boucle ouverte.

4. Le contrôle en boucle fermée améliore les performances d'accélération

Une accélération élevée impose une plus grande demande de couple au moteur. Si l'accélération est trop agressive pour le couple disponible, la synchronisation peut être perdue.

Le retour de l'encodeur permet au contrôleur de surveiller le mouvement du moteur pendant l'accélération, le déplacement à vitesse constante et la décélération.

Pour les applications AS/RS, cela peut prendre en charge des mouvements plus fiables sur :

• Axes de déplacement du transstockeur

• Mécanismes de levage verticaux

• Véhicules navettes AS/RS

• Fourches télescopiques

• Convoyeurs d'entrepôt

• Mécanismes de transfert automatisés

5. Les erreurs de position peuvent être détectées avant qu'elles ne deviennent des problèmes système

Le principal avantage du contrôle en boucle fermée n’est pas que la perte de pas devienne physiquement impossible. Au lieu de cela, le système peut détecter un écart de position et prendre des mesures correctives ou protectrices..

Par exemple, si une navette AS/RS rencontre une résistance inattendue, l'encodeur peut signaler que le mouvement réel ne correspond pas au mouvement commandé. Le contrôleur peut alors réagir selon les limites d'erreur configurées.

Cela fournit une couche supplémentaire de protection contre les erreurs de positionnement inaperçues.

6. Le moteur et le pilote intégrés simplifient l'architecture de mouvement

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée combine le moteur pas à pas, l'encodeur et le pilote en une seule unité compacte.

Cette architecture peut réduire le câblage externe et simplifier l'installation par rapport à un agencement classique de moteur et de pilote séparé.

Pour les fabricants d’équipements AS/RS, les avantages peuvent inclure :

Moins de câblage → Armoires de commande plus petites → Installation plus facile → Maintenance plus simple

Le niveau exact d'intégration dépend de la plate-forme moteur et de la configuration de la communication.

7. Pourquoi les moteurs pas à pas en boucle fermée conviennent aux applications AS/RS

Les systèmes AS/RS nécessitent plus qu’une simple rotation du moteur. Ils nécessitent un positionnement reproductible, une accélération contrôlée, une manipulation de charge fiable et un retour d'information sur l'état du mouvement..

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée répond à ces exigences en combinant :

Clé à retenir

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée empêche la perte de pas de devenir un problème de positionnement inaperçu en surveillant en permanence le mouvement réel du moteur. Lorsque la position commandée et la position réelle diffèrent, le contrôleur intégré peut répondre selon son algorithme de contrôle et les limites configurées.

Pour les systèmes de stockage et de récupération AS/RS , cette combinaison de couple moteur, de retour d'encodeur, d'électronique d'entraînement intégrée et de surveillance des erreurs de position fournit une solution de contrôle de mouvement pratique pour les applications où un positionnement reproductible et un fonctionnement fiable sont essentiels.

Quelles fonctions un moteur pas à pas en boucle fermée AS/RS doit-il avoir ?

Lors de l'achat d'un moteur pas à pas intégré en boucle fermée pour un projet AS/RS, nous vous recommandons de regarder au-delà des spécifications de base du moteur.

1. Commentaires de l'encodeur

Le retour du codeur est la base du fonctionnement en boucle fermée.

Selon l'application, le codeur peut être incrémental ou absolu. Pour les systèmes nécessitant un maintien de position ou un contrôle plus sophistiqué au niveau de la machine, les options de codeur absolu peuvent être envisagées.

Le point clé est que le système de rétroaction doit fournir une résolution suffisante pour les performances de positionnement requises.

2. Couple de démarrage et de maintien élevé

Les mécanismes AS/RS fonctionnent fréquemment sous des charges changeantes.

Un moteur qui fonctionne bien avec un chariot vide peut se comporter différemment lorsqu'il transporte une palette ou un bac plein. Le moteur doit donc être sélectionné en fonction du couple de charge réel et de l'inertie réfléchie , plutôt que uniquement de son couple nominal nominal.

3. Accélération et décélération stables

Un mouvement rapide n’est utile que lorsque la machine peut garder le contrôle.

Une accélération trop agressive peut créer une demande de couple élevée et augmenter le risque d'erreurs de suivi. Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée approprié doit fonctionner efficacement avec le profil d'accélération et de décélération de l'application.

4. Détection de surcharge et d'erreur de position

Un système en boucle fermée utile devrait être capable d'identifier des conditions de suivi anormales et de communiquer un défaut ou un avertissement au contrôleur de niveau supérieur.

Cela permet à l'API ou au système de contrôle de l'entrepôt de réagir avant qu'une petite déviation du moteur ne se transforme en un problème mécanique plus important.

5. Electronique de pilotage intégrée

L'intégration du pilote au moteur peut réduire la quantité de matériel externe requis dans l'armoire de commande.

Cela peut être particulièrement intéressant pour les machines AS/RS compactes où l'espace dans l'armoire, le câblage, le temps d'installation et l'accessibilité pour la maintenance sont essentiels.

6. Options de communication industrielle

En fonction de l'architecture du système, les acheteurs peuvent avoir besoin d'interfaces telles que :

• Impulsion/Direction

• RS485

• Modbus RTU

• CANopen

• EtherCAT

L'interface correcte dépend de l'API, du contrôleur de mouvement, de l'architecture réseau et des exigences de synchronisation.

Pour les fabricants d’équipements OEM, la flexibilité de la communication peut permettre d’adapter plus facilement la même plate-forme moteur aux différents projets des clients.

7. Performances thermiques

Les machines AS/RS fonctionnent souvent pendant de longues périodes avec des accélérations et décélérations répétées.

La température du moteur doit donc être évaluée dans le cadre du cycle de service réel , et pas seulement lors d'un court test en laboratoire.

Un fonctionnement continu, une température ambiante élevée, un courant élevé, des accélérations fréquentes et une ventilation restreinte peuvent tous influencer la température du moteur.

Pourquoi de nombreux acheteurs AS/RS envisagent Moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée

Pour de nombreux constructeurs de machines, l'attrait d'un moteur pas à pas intégré en boucle fermée n'est pas simplement « la boucle fermée est meilleure. »

Le véritable attrait réside dans la combinaison de plusieurs fonctions dans une seule unité.

Meilleure confiance dans les mouvements

Le feedback fournit au contrôleur des informations sur le mouvement réel du moteur. Cela donne au système un moyen d'identifier les erreurs de suivi au lieu de se fier entièrement aux étapes commandées.

Complexité du système réduite

Avec le moteur, l'encodeur et le pilote intégrés, le constructeur de machines peut réduire le nombre de composants séparés.

Cela peut simplifier :

• Câblage

• Disposition des armoires

• Installation

• Mise en service

• Entretien

• Gestion des pièces de rechange

Utilisation plus efficace de l'espace du meuble

Les architectures traditionnelles peuvent nécessiter un moteur pas à pas, un pilote, une connexion d'encodeur et un câblage associé séparés.

Une solution intégrée déplace une grande partie de ce matériel dans l'ensemble moteur, ce qui peut contribuer à créer une architecture de machine plus propre.

Intégration OEM plus facile

Pour un fabricant AS/RS développant plusieurs modèles de machines, une plate-forme de moteur intégrée configurable peut simplifier le développement de produits.

La même architecture de base peut être adaptée à travers différents :

• Tailles de moteur

• Couples nominaux

• Configurations d'encodeur

• Rapports de démultiplication

• Interfaces de communication

• Conceptions d'arbres

• Configurations de câbles

• Cotes de montage

C’est l’une des raisons pour lesquelles la personnalisation OEM est importante lors de la sélection d’un fournisseur de moteurs.

Comment dimensionner un Moteur pas à pas en boucle fermée pour AS/RS

Choisir un moteur uniquement en fonction de la taille du châssis est risqué.

Une sélection appropriée doit commencer par les exigences mécaniques.

Étape 1 : Déterminer la charge

Identifiez la charge utile maximale, la masse du chariot, les composants mobiles et toute charge mécanique supplémentaire.

Pour un axe de levage, incluez la charge verticale et l’efficacité de la transmission.

Étape 2 : Calculer le couple requis

Pour une charge tournante, la relation de base est :

Couple = Force × Rayon

Pour l'accélération, le couple nécessaire dépend également de l'inertie :

T = J × α

où:

• T = couple d'accélération

• J = inertie de rotation réfléchie

• α = accélération angulaire

Pour les mécanismes linéaires entraînés par une vis mère, une courroie, une crémaillère ou une autre transmission, le calcul doit également tenir compte de la géométrie et de l'efficacité de la transmission.

Étape 3 : Vérifiez les performances vitesse-couple

Le couple disponible d'un moteur pas à pas diminue à mesure que la vitesse augmente.

Par conséquent, le moteur ne doit pas être sélectionné uniquement en fonction de son couple de maintien.

La question critique est la suivante :

Quelle quantité de couple reste disponible à la vitesse de fonctionnement réelle ?

Étape 4 : Évaluer le cycle de service

Considérer:

• Temps de fonctionnement continu

• Fréquence start-stop

• Fréquence d'accélération

• Distance de déplacement maximale

• Périodes d'attente

• Charge de pointe

• Charge moyenne

Un moteur adapté à un fonctionnement intermittent peut ne pas convenir à un fonctionnement continu en entrepôt.

Étape 5 : Considérez la marge de sécurité

Le moteur doit disposer d'une marge de couple suffisante pour faire face aux variations réelles telles que la friction, les changements de charge, la température, l'usure mécanique et la résistance inattendue.

Toutefois, un surdimensionnement excessif n’est pas automatiquement bénéfique. Un moteur correctement adapté peut offrir un meilleur équilibre entre performances, efficacité, coût et taille physique.

Stepper en boucle fermée vs Stepper en boucle ouverte pour AS/RS

La différence devient plus claire lorsqu’on la considère du point de vue de l’application.

Un moteur pas à pas en boucle ouverte peut toujours être approprié pour certains mécanismes à faible risque avec des charges prévisibles.

Cependant, lorsque le constructeur de machines a besoin d'un retour de position, d'une détection d'erreurs, d'une intégration compacte et d'un contrôle amélioré des charges variables , un moteur pas à pas intégré en boucle fermée devient une architecture plus attrayante.

Où les moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée peuvent-ils être utilisés dans AS/RS ?

Les moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée sont utilisés dans les AS/RS (systèmes automatisés de stockage et de récupération) partout où l'équipement nécessite un mouvement contrôlé, un positionnement répétable et un retour fiable. En combinant le moteur pas à pas, l'encodeur et le pilote en une seule unité compacte, ils peuvent simplifier le contrôle de mouvement tout en aidant le système à détecter les écarts de position pendant le fonctionnement.

Les applications les plus courantes incluent les transstockeurs, les systèmes de navette, les mécanismes de levage, les fourches télescopiques, les convoyeurs et les unités de transfert automatisées..

1. Systèmes de déplacement des transstockeurs

Les transstockeurs se déplacent horizontalement dans les allées de l'entrepôt pour atteindre les emplacements de stockage désignés. Leurs axes de déplacement nécessitent une accélération contrôlée, un fonctionnement stable et un arrêt précis.

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée peut fournir :

• Positionnement précis

• Retour de mouvement basé sur un encodeur

• Accélération et décélération contrôlées

• Détection d'erreur de position

• Fonctionnement marche/arrêt fiable

Cela rend le moteur adapté aux applications dans lesquelles la grue doit s'arrêter à plusieurs reprises à des positions prédéfinies de palette ou de bac.

2. Véhicules navettes AS/RS

Les systèmes de navette AS/RS utilisent des véhicules motorisés pour transporter des palettes, des bacs ou des bacs dans les voies de stockage.

Une navette peut effectuer des centaines ou des milliers de cycles de mouvement répétés, ce qui rend la répétabilité de la position et la fiabilité du mouvement importantes.

Les moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée peuvent être utilisés pour les mécanismes de déplacement et de positionnement de la navette, en particulier lorsque le système nécessite des unités d'entraînement compactes avec retour intégré.

L'encodeur permet au contrôleur de surveiller le mouvement réel du moteur plutôt que de se fier exclusivement aux impulsions commandées.

3. Mécanismes de levage verticaux

Le mouvement vertical est l'une des applications les plus exigeantes dans un système AS/RS car le moteur doit vaincre la gravité ainsi que la charge mécanique.

Pour les applications de levage, la sélection du moteur doit prendre en compte :

• Charge utile maximale

• Poids du chariot

• Vitesse de levage requise

• Accélération

• Rapport de démultiplication

• Efficacité de la transmission

• Cycle de service

• Exigences de détention

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée peut fournir des informations sur le mouvement réel et aider le système de contrôle à identifier un écart de position anormal.

Pour les axes de levage critiques pour la sécurité, des mesures de sécurité mécaniques ou électriques supplémentaires peuvent également être nécessaires. Le moteur ne doit pas être considéré comme le seul dispositif de sécurité.

4. Mécanismes de fourche télescopique

Les fourches télescopiques s'étendent jusqu'aux emplacements de stockage pour ramasser ou placer des palettes. Leur mouvement doit être contrôlé avec soin car la fourche doit entrer dans la bonne position sans interférer avec le rack ou la charge.

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée peut fournir le positionnement linéaire répétable requis pour l'extension et la rétraction de la fourche.

Selon la conception mécanique, le moteur peut entraîner la fourche à travers :

• Vis à plomb

• Vis à billes

• Courroies de distribution

• Chaînes

• Mécanismes d'engrenage

• Systèmes à crémaillère et pignon

La précision réelle du positionnement dépend du système de transmission complet, et pas seulement du moteur.

5. Convoyeurs d'entrepôt automatisés

Les convoyeurs sont couramment utilisés pour déplacer des palettes, des cartons, des bacs et des bacs entre les stations de stockage et de récupération.

Les moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée peuvent être appliqués aux mécanismes d'entraînement ou de positionnement du convoyeur lorsque le système a besoin :

Démarrer → Accélérer → Transport → Décélérer → Arrêter → Confirmer la position

Le retour du codeur peut aider à surveiller le mouvement du moteur pendant ces cycles répétés.

Pour les systèmes comportant plusieurs sections de convoyeur, des interfaces de communication appropriées peuvent également aider à intégrer la commande distribuée du moteur avec l'API principal ou le contrôleur de mouvement.

6. Unités de transfert et de positionnement de palettes

Les mécanismes de transfert de palettes doivent placer les charges à des emplacements prédéfinis avant le début d’une autre opération AS/RS.

Une erreur de positionnement peut affecter l’étape suivante de la séquence de manutention. Par exemple, une palette qui s'arrête trop loin de la position cible peut ne pas s'aligner correctement avec un mécanisme de levage, une fourche ou un mécanisme de transfert.

Le retour en boucle fermée fournit au système de contrôle des informations supplémentaires sur le mouvement réel du moteur, aidant ainsi à identifier les conditions de positionnement anormales.

7. Modules de levage verticaux

Les systèmes de levage verticaux transportent des plateaux ou des produits entre différents niveaux de stockage.

Le système d’entraînement devra peut-être gérer :

• Démarrages et arrêts fréquents

• Charges utiles variables

• Mouvement vertical répété

• Positionnement précis du plateau

• Cycles de fonctionnement longs

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée peut être envisagé lorsque le couple, la vitesse, le rapport cyclique et l'architecture de sécurité requis sont dans les capacités du moteur.

Pour les systèmes verticaux plus lourds, le choix de la boîte de vitesses et les exigences de maintien de la charge doivent être évalués en même temps que le moteur.

8. Mécanismes de manutention des bacs et des bacs

Les équipements AS/RS mini-load manipulent souvent des conteneurs plus petits plutôt que des palettes pleines.

Les mécanismes typiques comprennent :

• Navettes fourre-tout

• Convoyeurs de bacs

• Unités de prélèvement et de placement

• Modules de transfert

• Mécanismes d'extraction

• Appareils de tri et de positionnement

Ces applications bénéficient généralement de solutions compactes de contrôle de mouvement. Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée peut réduire le nombre de composants externes tout en fournissant un retour d'encodeur pour un positionnement répété.

9. Voitures de transfert automatisées

Les voitures de transfert déplacent des palettes, des bacs ou d'autres charges entre les allées de stockage, les convoyeurs et les postes de travail.

Étant donné que le véhicule doit s'arrêter à des points de transfert spécifiques, le système d'entraînement a besoin d'une accélération contrôlée et d'un arrêt reproductible.

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée peut fournir une solution d'entraînement compacte pour les conceptions de voitures de transfert appropriées, en particulier lorsque le retour de position et la commande distribuée du moteur sont importants.

10. Accès AS/RS et mécanismes auxiliaires

Tous les moteurs d'un système AS/RS n'entraînent pas le véhicule principal.

Des moteurs pas à pas intégrés plus petits en boucle fermée peuvent également être utilisés pour les mouvements auxiliaires, notamment :

• Mécanismes de porte

• Mécanismes de verrouillage

• Actionneurs de positionnement

• Ajustements du guide

• Alignement des produits

• Mécanismes d'inspection

• Petites plates-formes élévatrices

• Mécanismes d'accès automatisés

Ces applications bénéficient souvent de la taille compacte et de l'électronique intégrée du moteur.

Comment choisir le bon moteur pour une application AS/RS

Différents axes AS/RS ont des exigences de moteur différentes. Un moteur adapté à un mécanisme de positionnement de fourre-tout peut ne pas convenir à un élévateur vertical chargé.

Avant de sélectionner un moteur pas à pas intégré en boucle fermée, nous vous recommandons d'évaluer le profil de mouvement complet.

Paramètres clés à vérifier

Charge : Quelle est la masse mobile ou la charge utile maximale ?

Couple : Quelle quantité de couple est requise pendant l’accélération et un fonctionnement stable ?

Vitesse : Quelles sont les vitesses de fonctionnement minimale, nominale et maximale ?

Accélération : à quelle vitesse le mécanisme doit-il atteindre la vitesse de fonctionnement ?

Positionnement : quelle répétabilité et précision le mécanisme nécessite-t-il ?

Cycle de service : combien de cycles de mouvement se produiront par heure ou par jour ?

Transmission : le moteur est-il connecté à une vis, une courroie, une boîte de vitesses, une crémaillère ou un autre mécanisme ?

Retour d’information : quelle résolution d’encodeur et quel type de retour sont requis ?

Communication : le système utilise-t-il Pulse/Direction, RS485, CANopen, EtherCAT ou une autre méthode de contrôle ?

Environnement : Quelles exigences en matière de température, de vibrations, de poussière et de protection s'appliquent ?

Pourquoi les moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée sont attrayants pour les OEM AS/RS

Pour les constructeurs de machines, la valeur d'un moteur pas à pas intégré en boucle fermée s'étend au-delà de la détection de perte de pas.

La conception intégrée peut réduire le nombre de composants séparés requis dans le système de contrôle de mouvement. Il peut également simplifier le câblage, réduire l’espace du panneau de commande et rendre l’installation plus simple.

Pour les applications OEM, la personnalisation est une autre considération importante. Selon le fournisseur, la plateforme moteur peut être configurée avec différents :

• Tailles de moteur et couples nominaux

• Types d'encodeurs

• Boîtes de vitesses

• Freins

• Arbres

• Interfaces de montage

• Longueurs de câble

• Connecteurs

• Protocoles de communication

• Paramètres de contrôle

Cette flexibilité permet de mieux adapter le moteur à l'architecture mécanique de la machine AS/RS.

L'essentiel

Les moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée peuvent être utilisés sur de nombreux axes de mouvement AS/RS, depuis les transstockeurs et les véhicules de navette jusqu'aux systèmes de levage, fourches télescopiques, convoyeurs, mécanismes de transfert et équipements de positionnement auxiliaires..

Leur principale valeur réside dans la combinaison de la puissance du moteur, du retour d'encodeur et du contrôle d'entraînement intégré dans une seule unité de mouvement.

Pour les fabricants d'équipements AS/RS, la sélection correcte doit toujours être basée sur l'application complète : charge utile, couple, vitesse, accélération, transmission, exigences de positionnement, rapport cyclique, retour d'encodeur, méthode de communication et conditions environnementales..

Lorsque ces facteurs sont correctement adaptés, un moteur pas à pas intégré en boucle fermée peut fournir une solution de contrôle de mouvement compacte et pratique pour les équipements de stockage et de récupération automatisés modernes.

Comment réduire la perte de pas au-delà du choix du bon moteur

La sélection du moteur n’est qu’une partie de la solution.

Même un moteur en boucle fermée doit être installé et configuré correctement.

Utilisez le bon profil d'accélération

Ne configurez pas l'accélération uniquement autour de la vitesse maximale.

La machine doit être testée sous la charge utile maximale réelle.

Faites correspondre la boîte de vitesses à la charge

Une boîte de vitesses peut augmenter le couple de sortie et réduire le couple moteur requis, mais le rapport de transmission doit être sélectionné en fonction des exigences de vitesse, d'efficacité, de jeu et de positionnement.

Pour les mécanismes AS/RS de précision, le jeu de la boîte de vitesses doit être pris en compte parallèlement à la précision du moteur.

Minimiser la résistance mécanique

Un mauvais alignement, une friction excessive des roulements, une tension de courroie, une contamination des vis et des interférences mécaniques peuvent tous augmenter le couple de charge.

Si le moteur atteint à plusieurs reprises sa limite de couple, l’augmentation seule de la taille du moteur ne résoudra peut-être pas le problème mécanique sous-jacent.

Surveiller la température

Une température élevée peut affecter les performances du moteur et sa fiabilité à long terme.

Les tests doivent inclure le cycle de fonctionnement le plus défavorable plutôt qu'un simple test à vide.

Test à charge utile maximale

Un test d'acceptation approprié doit évaluer le moteur à la charge maximale prévue pour l'application.

Tester uniquement un chariot vide ne fournit pas suffisamment d’informations sur les conditions réelles de fonctionnement.

Pourquoi la personnalisation OEM est importante pour les moteurs AS/RS

Pour un AS/RS (Automated Storage and Retrieval System) , le moteur n’est pas un composant isolé. Il doit fonctionner avec la structure mécanique, le système de transmission, le contrôleur, l'encodeur, la boîte de vitesses, l'espace d'installation et le cycle de fonctionnement de la machine.

C'est pourquoi la personnalisation OEM est importante pour les moteurs AS/RS.

Chez JKONGMOTOR , nous pouvons personnaliser les moteurs pas à pas intégrés en boucle fermée en fonction des exigences réelles d'une application AS/RS plutôt que de forcer le constructeur de machines à reconcevoir l'équipement autour d'un moteur standard.

Que peut-on personnaliser pour les moteurs AS/RS ?

Les équipements AS/RS varient considérablement entre les systèmes de stockage de palettes, les systèmes de mini-charges, les systèmes de navette, les transstockeurs, les convoyeurs et les mécanismes de transfert automatisés. Un moteur adapté peut donc nécessiter une personnalisation dans plusieurs domaines.

Ce niveau de personnalisation est particulièrement précieux lorsqu'un OEM AS/RS développe une nouvelle plate-forme de machine ou remplace un système moteur existant.

1. Couple personnalisé pour différentes charges AS/RS

Un transstockeur, un véhicule navette et un convoyeur de bacs n'ont pas les mêmes exigences de couple.

Par exemple, un système de manutention de palettes lourdes peut nécessiter un couple de démarrage nettement plus élevé qu'un mécanisme de positionnement de bac compact. Sélectionner un moteur uniquement en fonction de sa taille ou de sa puissance nominale peut donc conduire à une conception inadaptée.

JKONGMOTOR peut personnaliser la configuration du moteur en fonction du profil de charge réel , y compris la charge utile, l'accélération, la vitesse, le rapport de transmission et le cycle de service.

L’objectif n’est pas simplement de rendre le moteur plus gros. Il s'agit d'atteindre un équilibre pratique entre le couple, la vitesse, la taille du moteur, les performances thermiques et le coût du système..

2. Personnalisation de l'encodeur pour le retour de position

Le retour de position est particulièrement important pour les équipements AS/RS car de nombreux mécanismes doivent s'arrêter à des emplacements reproductibles.

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée utilise un encodeur pour surveiller le mouvement réel du moteur. En fonction de l'application, la configuration du codeur peut être personnalisée pour répondre à l'architecture de retour et de positionnement requise.

Ceci est utile pour :

• Positionnement du transstockeur

• Voyage en navette

• Mouvement des fourches télescopiques

• Positionnement du convoyeur

• Transfert de palettes

• Mécanismes de levage verticaux

Pour les applications nécessitant des informations de position plus sophistiquées, des options de codeur absolu monotour ou multitours peuvent également être envisagées, en fonction de la plate-forme du moteur.

3. Méthodes de contrôle personnalisées et communication

Différents fabricants d'AS/RS utilisent différentes architectures de contrôle.

Une machine peut utiliser Pulse/Direction , tandis qu'une autre peut nécessiter RS485, CANopen ou EtherCAT pour le contrôle de mouvement distribué.

L'utilisation de la méthode de communication appropriée peut simplifier l'intégration entre le moteur et l'API ou le contrôleur de mouvement.

Pour les projets OEM, cela est important car le moteur doit s'intégrer naturellement dans l'architecture d'automatisation existante plutôt que de nécessiter un matériel de conversion externe inutile.

4. Personnalisation de la boîte de vitesses pour la vitesse et le couple

De nombreux mécanismes AS/RS nécessitent un couple de sortie élevé à une vitesse contrôlée.

Une boîte de vitesses peut aider à adapter les caractéristiques de fonctionnement du moteur à la charge mécanique.

En fonction de l'application, JKONGMOTOR peut configurer différentes solutions adaptées pour répondre à des exigences telles que :

Couple de sortie plus élevé + Vitesse de sortie inférieure + Intégration mécanique compacte

Le rapport de transmission, le type de boîte de vitesses, le jeu, l'efficacité, les dimensions de montage et la configuration de l'arbre de sortie doivent tous être évalués ensemble.

Pour les applications de positionnement de précision, le jeu de la boîte de vitesses est particulièrement important car le retour du moteur à lui seul n'élimine pas les erreurs de positionnement mécanique introduites en aval du moteur..

5. Personnalisation de l’arbre et de l’interface mécanique

Un problème courant avec les moteurs standard est que l'arbre ou l'interface de montage peut ne pas correspondre au mécanisme existant du client.

Les équipements AS/RS peuvent utiliser des structures mécaniques spécialisées, notamment autour :

• Roues motrices

• Rouleaux de convoyeur

• Vis à plomb

• Entraînements par courroie

• Transmissions à engrenages

• Mécanismes de levage

JKONGMOTOR peut personnaliser les dimensions de l'arbre, la longueur de l'arbre, la configuration de montage et d'autres interfaces mécaniques en fonction des exigences du projet.

Cela permet au moteur d'être intégré à la machine avec moins de modifications mécaniques.

6. Configuration personnalisée des câbles et des connecteurs

Dans un entrepôt automatisé, l'espace d'installation du moteur peut être limité. Le routage des câbles peut également être limité par des mécanismes mobiles.

Une longueur de câble ou une orientation de connecteur standard peut donc s'avérer peu pratique pour la machine finale.

La personnalisation OEM peut inclure :

• Longueur du câble

• Type de connecteur

• Emplacement du connecteur

• Sens de sortie du câble

• Configuration du câblage

Ces détails peuvent paraître minimes, mais ils peuvent faire une différence significative lors de l’assemblage et de la mise en service de la machine.

7. Dimensions de moteur personnalisées pour les équipements AS/RS compacts

L’espace est souvent limité à l’intérieur des équipements de stockage automatisés.

Un moteur qui offre les performances requises mais ne peut pas s'intégrer dans l'enveloppe d'installation disponible n'est pas une solution pratique.

Pour cette raison, les OEM AS/RS peuvent spécifier des exigences pour :

• Longueur du corps du moteur

• Taille du cadre

• Schéma des trous de montage

• Longueur de l'arbre

• Emplacement du connecteur

• Diamètre hors tout du moteur

Une conception de moteur intégré peut déjà réduire le nombre de composants séparés. Une personnalisation mécanique plus poussée peut aider le moteur à s'intégrer plus efficacement dans la structure de la machine.

Pourquoi choisir JKONGMOTOR pour les projets OEM AS/RS ?

Pour un fabricant AS/RS, la personnalisation OEM ne devrait pas se limiter à changer l’étiquette d’un moteur ou à modifier une dimension mécanique.

Le fournisseur du moteur doit comprendre comment le moteur interagit avec le système de mouvement complet.

JKONGMOTOR fournit des solutions de moteur intégrées combinant des composants de moteur, de pilote, d'encodeur et de transmission en option , permettant de développer la configuration autour de l'application du client.

Le processus de développement OEM typique peut inclure :

Exigences d'application → Sélection du moteur → Conception mécanique/électrique → Prototype → Tests → Optimisation → Production de masse

Au cours du développement, des paramètres clés tels que le couple, la vitesse, l'accélération, le retour du codeur, la température, la communication et la compatibilité mécanique peuvent être évalués avant que le moteur n'entre en production en série.

Personnalisation pour différents axes AS/RS

Une seule machine AS/RS peut utiliser plusieurs configurations de moteur différentes.

Axe de déplacement : nécessite des performances de vitesse, d'accélération et de positionnement appropriées.

Axe de levage : nécessite un couple suffisant et prend en compte les exigences de maintien de la charge et de sécurité.

Axe de fourche : donne la priorité à l'extension et à la rétraction répétables.

Axe du convoyeur : nécessite un fonctionnement marche-arrêt fiable et un contrôle de vitesse approprié.

Axe navette : nécessite une intégration compacte, des performances d'accélération et un retour de position.

Au lieu d'utiliser un moteur identique partout, l'OEM peut sélectionner ou personnaliser le moteur en fonction des exigences de chaque axe.

La personnalisation OEM peut réduire le travail d'intégration

Un moteur standard peut nécessiter des adaptateurs supplémentaires, des pilotes externes, un câblage personnalisé ou des modifications mécaniques avant de pouvoir être installé.

Un moteur pas à pas en boucle fermée intégré personnalisé peut être conçu pour correspondre davantage à l'architecture originale de la machine.

Cela peut aider à réduire :

• Composants d'armoire de commande

• Câblage externe

• Adaptation mécanique

• Travaux d'installation

• Temps de mise en service

• Complexité de l'intégration

Pour les fabricants d’équipements produisant plusieurs modèles AS/RS, une plate-forme moteur personnalisée peut également faciliter la standardisation des composants dans différentes configurations de machines.

Le point clé : personnaliser le moteur autour de la machine

Pour les applications AS/RS, la question ne doit pas simplement être « Quel moteur pas à pas standard devrions-nous acheter ? »

Une meilleure approche d'ingénierie est la suivante :

Quelle configuration de moteur correspond à notre charge utile, à notre profil de mouvement, à notre structure mécanique, à notre système de contrôle et à notre environnement d'installation ?

C’est là que la personnalisation OEM devient précieuse.

Avec JKONGMOTOR , les fabricants AS/RS peuvent développer des solutions intégrées de moteurs pas à pas en boucle fermée autour d'exigences spécifiques en matière de couple, de vitesse, de retour d'encodeur, de communication, de boîte de vitesses, d'arbre, de montage, de câble et d'encombrement..

Le résultat est une solution de moteur conçue pour faire partie de la machine AS/RS, et non simplement un moteur standard ajouté à celle-ci.

Liste de contrôle pratique pour la sélection du moteur AS/RS

Avant de passer une commande d’achat, nous vous recommandons de confirmer les éléments suivants :

Mécanique

• Charge utile maximale

• Masse en mouvement

• Type de transmission

• Rapport de démultiplication

• Distance parcourue

• Précision de positionnement requise

• Vitesse maximale

• Accélération et décélération

Électrique

• Tension d'alimentation

• Courant nominal

• Courant de pointe

• Besoin de puissance

• Configuration du pilote

• Interface de contrôle

Retour

• Type d'encodeur

• Résolution de l'encodeur

• Surveillance de position

• Détection d'erreur

• Exigences de retour

Environnemental

• Température ambiante

• Cycle de service

• Exposition à la poussière

• Vibration

• Orientation d'installation

• Protection IP requise

Intégration

• Cotes de montage

• Dimensions de l'arbre

• Type de connecteur

• Longueur du câble

• Protocole de communication

• Compatibilité automate

Essai

• Tests à vide

• Test de charge maximale

• Tests de positionnement répétés

• Tests thermiques

• Test de surcharge

• Tests de communication

• Tests de réponse aux pannes

Considérations finales : la prévention des pertes de pas commence par le système de mouvement complet

Prévenir la perte de pas dans une machine AS/RS ne consiste pas simplement à sélectionner un moteur pas à pas plus gros.

La meilleure approche consiste à construire un système de mouvement autour de calculs de charge précis, d'une marge de couple suffisante, d'un retour d'encodeur, de profils d'accélération appropriés, d'une transmission mécanique fiable, d'une gestion thermique et d'une architecture de contrôle appropriée..

Un moteur pas à pas intégré en boucle fermée rassemble plusieurs de ces fonctions. En combinant le moteur, l'encodeur et le pilote en une seule unité compacte, il peut constituer une solution pratique pour les applications AS/RS qui nécessitent un positionnement reproductible et un retour de mouvement en temps réel.

Pour les OEM AS/RS, le plus grand avantage est souvent la possibilité de passer d’une architecture de base de commande et d’hypothèse à une architecture de correction de retour de commande .

Lorsque l'application implique des positionnements répétés, des charges variables, des configurations de machine compactes et un fonctionnement automatisé continu, cette différence peut avoir un impact significatif sur la conception globale de la machine.

Le moteur le plus adapté doit en fin de compte être sélectionné à partir des exigences complètes de l'application, et non à partir d'une seule spécification de catalogue. La charge, la vitesse, le couple, l'inertie, le retour du codeur, le protocole de contrôle, le rapport cyclique, la transmission mécanique et les conditions environnementales doivent tous être évalués ensemble.

Pour les équipementiers développant de nouvelles machines AS/RS, travaillant avec un Le fournisseur OEM/ODM de moteur pas à pas en boucle fermée intégré peut également faciliter le passage des calculs de couple initiaux et des tests de prototype à une solution de moteur prête à la production et adaptée au mécanisme de stockage et de récupération réel.