हिन्दी
दृश्य: 0 लेखक: जेकोंगमोटर प्रकाशन समय: 2026-09-23 उत्पत्ति: साइट
पिकिंग रोबोट आधुनिक गोदामों, पूर्ति केंद्रों, ई-कॉमर्स संचालन और स्वचालित सामग्री-हैंडलिंग प्रणालियों का एक महत्वपूर्ण हिस्सा बन रहे हैं। जैसे-जैसे ऑर्डर की मात्रा बढ़ती है, गोदामों को ऐसे रोबोटों की आवश्यकता होती है जो उत्पादों को जल्दी और सटीक रूप से उठा सकते हैं, स्थानांतरित कर सकते हैं, स्थिति में रख सकते हैं और जारी कर सकते हैं । विश्वसनीयता से समझौता किए बिना
इस प्रदर्शन के केंद्र में गति प्रणाली है. एक पिकिंग रोबोट में उन्नत दृष्टि, कृत्रिम बुद्धिमत्ता, रोबोटिक सॉफ़्टवेयर और परिष्कृत ग्रिपर हो सकते हैं, लेकिन ये प्रौद्योगिकियाँ अभी भी मोटरों पर निर्भर करती हैं जो मूवमेंट कमांड को सटीक और बार-बार निष्पादित कर सकती हैं।
यहीं पर एक EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर एक व्यावहारिक लाभ प्रदान कर सकता है।
सर्वो मोटर, ड्राइव इलेक्ट्रॉनिक्स, एनकोडर और संचार इंटरफ़ेस को एक कॉम्पैक्ट इकाई में संयोजित करके, एक एकीकृत सर्वो मोटर रोबोट चुनने के लिए आवश्यक सटीक गति नियंत्रण प्रदान करते हुए सिस्टम जटिलता को कम कर सकता है। जब EtherCAT का उपयोग संचार नेटवर्क के रूप में किया जाता है, तो कई रोबोट अक्ष उच्च गति पर और कसकर समन्वित समय के साथ नियंत्रक के साथ गति डेटा का आदान-प्रदान कर सकते हैं।
गोदाम उपकरण निर्माताओं के लिए, परिणाम अधिक कॉम्पैक्ट, प्रतिक्रियाशील और स्केलेबल गति-नियंत्रण वास्तुकला हो सकता है।
पिकिंग रोबोट एक स्वचालित रोबोटिक प्रणाली है जिसे उत्पादों या सामग्रियों को पहचानने, पकड़ने, स्थानांतरित करने और रखने के लिए डिज़ाइन किया गया है। एप्लिकेशन के आधार पर, यह स्वतंत्र रूप से या एक बड़े स्वचालित गोदाम प्रणाली के हिस्से के रूप में काम कर सकता है।
विशिष्ट चयन करने वाले रोबोट यहां पाए जा सकते हैं:
ई-कॉमर्स पूर्ति केंद्र
स्वचालित गोदाम
वितरण केंद्र
बिन-चुनने की प्रणालियाँ
सामान-से-व्यक्ति प्रणाली
स्वचालित भंडारण और पुनर्प्राप्ति प्रणाली
पार्सल छँटाई कार्य
फार्मास्युटिकल गोदाम
खाद्य एवं पेय रसद
विनिर्माण सामग्री-हैंडलिंग सिस्टम
एक विशिष्ट चयन चक्र में कई समन्वित गतिविधियाँ शामिल हो सकती हैं:
लक्ष्य स्थान पर पहुंचें
रोबोटिक भुजा या तंत्र को स्थापित करें
ग्रिपर को उत्पाद की ओर ले जाएँ
स्थिति और अभिविन्यास समायोजित करें
उत्पाद को पकड़ें
उत्पाद को उठाएं या हिलाएं
इसे किसी अन्य स्थान पर ले जाएं
उत्पाद जारी करें
अगली चयन स्थिति पर वापस लौटें
प्रत्येक गति के लिए नियंत्रित त्वरण, मंदी, गति और स्थिति की आवश्यकता होती है।
इसका मतलब यह है कि मोटर केवल रोबोट को चलाने के लिए जिम्मेदार नहीं है। यह सीधे चक्र समय, स्थिति सटीकता, दोहराव, ऊर्जा खपत, कंपन और समग्र उपकरण विश्वसनीयता को प्रभावित करता है.
एप्लिकेशन चुनने में अक्सर तेज गति के साथ बार-बार शुरू होना और रुकना शामिल होता है।
एक मोटर लक्ष्य स्थिति तक पहुंचने के लिए तेजी से गति कर सकती है, गंतव्य तक पहुंचने से पहले गति धीमी कर सकती है, एक विशिष्ट स्थिति बनाए रख सकती है, दिशा उलट सकती है और तुरंत दूसरी गति शुरू कर सकती है।
यह ऑपरेटिंग पैटर्न उन अनुप्रयोगों से बहुत अलग है जहां मोटर अपेक्षाकृत स्थिर गति से लगातार चलती है।
इसलिए पिकिंग रोबोट के लिए उपयुक्त सर्वो मोटर को कई महत्वपूर्ण क्षमताओं की आवश्यकता होती है।
रोबोट को ग्रिपर को सही स्थान पर रखना होगा। यहां तक कि स्थिति की एक छोटी सी त्रुटि भी सफल पकड़ को प्रभावित कर सकती है, खासकर जब उत्पादों को सघन रूप से व्यवस्थित किया जाता है।
एनकोडर फीडबैक के साथ एक एकीकृत सर्वो मोटर लगातार मोटर स्थिति की निगरानी कर सकती है और बंद-लूप नियंत्रण प्रदान कर सकती है।
पिकिंग रोबोट को दोहराए जाने वाले कार्यों को शीघ्रता से पूरा करने के लिए डिज़ाइन किया गया है।
मोटर को निम्नलिखित के लिए आदेशों का तेजी से जवाब देने की आवश्यकता है:
त्वरण
मंदी
दिशा बदल जाती है
पद परिवर्तन
टॉर्क बदलता है
गति बदल जाती है
तेज़ सर्वो प्रतिक्रिया अनावश्यक गति विलंब को कम करने में मदद करती है।
चयन प्रक्रिया के विभिन्न चरणों में अलग-अलग गति की आवश्यकता हो सकती है।
उदाहरण के लिए, एक रोबोट किसी खाली क्षेत्र में यात्रा करते समय तेजी से आगे बढ़ सकता है लेकिन किसी उत्पाद के पास जाते समय उसकी गति धीमी हो जाती है।
सर्वो नियंत्रण गति प्रणाली को वर्तमान ऑपरेशन के अनुसार गति को गतिशील रूप से समायोजित करने की अनुमति देता है।
औद्योगिक पिकिंग रोबोट अपने परिचालन जीवनकाल में हजारों या लाखों गति चक्र निष्पादित कर सकते हैं।
इसलिए मोटर को केवल छोटी अवधि के लिए उच्च शिखर प्रदर्शन देने के बजाय दोहराए जाने वाले संचालन के दौरान निरंतर प्रदर्शन बनाए रखने की आवश्यकता होती है।
|
|
|
|
|
|
एकीकृत डीसी सर्वो मोटर ब्रेक के साथ |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
शाफ़्ट |
सीसे का पेंच |
मॉड्यूल |
रैखिक गति |
ब्रेक |
GearBox |
वर्म गियरबॉक्स |
तारों |
स्तर की रक्षा करें |
स्तर की रक्षा करें |
एक चयन करने वाला रोबोट एक साधारण लक्ष्य के आसपास बनाया गया है: सही उत्पाद चुनें, सही स्थिति में, सही गति से, और प्रक्रिया को विश्वसनीय रूप से दोहराएं.
आधुनिक गोदाम या पूर्ति प्रणाली में, यह सीधा लगता है। व्यवहार में, एक पिकिंग रोबोट को कई अक्षों को समन्वयित करने, मशीन-विज़न डेटा पर प्रतिक्रिया करने, बार-बार गति बढ़ाने और धीमा करने, ग्रिपर या एंड-ऑफ़-आर्म टूल को नियंत्रित करने और हजारों चक्रों पर सटीक स्थिति बनाए रखने की आवश्यकता हो सकती है।
यह सर्वो मोटर चयन को रोबोट के समग्र डिज़ाइन का एक महत्वपूर्ण हिस्सा बनाता है।
रोबोट निर्माताओं को चुनने के लिए, एक एकीकृत सर्वो मोटर विशेष रूप से आकर्षक हो सकती है क्योंकि मोटर, एनकोडर और ड्राइव को एक कॉम्पैक्ट गति-नियंत्रण इकाई में संयोजित किया जाता है। JKONGMOTOR के वर्तमान एकीकृत सर्वो मोटर प्लेटफ़ॉर्म में एकीकृत स्टेपर सर्वो मोटर्स, गियर वाले स्टेपर सर्वो मोटर्स, लीनियर स्टेपर सर्वो मोटर्स, एकीकृत DC/BLDC सर्वो मोटर्स, गियर वाले BLDC सर्वो मोटर्स, ब्रेक सर्वो मोटर्स, IP65 सर्वो मोटर्स और शामिल हैं। एसटीओ के साथ एजीवी सर्वो मोटर्स । प्लेटफ़ॉर्म 26W-1000W पावर आउटपुट और पल्स, RS485, CANopen और EtherCAT सहित नियंत्रण विकल्पों का समर्थन करता है।
हालाँकि, रोबोट चुनने के लिए, ये मोटर प्रकार विनिमेय नहीं हैं। प्रत्येक कॉन्फ़िगरेशन एक अलग गति आवश्यकता को संबोधित करता है।
एक पिकिंग रोबोट आम तौर पर कई प्रकार की गतिविधियों को जोड़ता है:
स्थिति निर्धारण → पहुंचना → चुनना → उठाना → घूमना → स्थापित करना → लौटना
इसलिए गति प्रणाली को सटीक स्थिति प्रतिक्रिया बनाए रखते हुए लगातार त्वरण और मंदी को संभालने की आवश्यकता होती है।
एक पिकिंग रोबोट के लिए, एक एकीकृत सर्वो मोटर प्रदान करने की आवश्यकता हो सकती है:
सटीक बंद-लूप स्थिति
तेज़ त्वरण और मंदी
विभिन्न गति पर स्थिर टॉर्क
एनकोडर प्रतिक्रिया
उच्च पुनरावृत्ति
कॉम्पैक्ट स्थापना
कम वायरिंग
बहु-अक्ष संचार
उपयुक्त गियरबॉक्स विकल्प
ऊर्ध्वाधर अक्षों के लिए ब्रेक विकल्प
जहाँ आवश्यक हो पर्यावरण संरक्षण
रोबोट नियंत्रक के साथ संगतता
वास्तविक दुनिया की पिक-एंड-प्लेस प्रणालियाँ आमतौर पर रोबोटिक अनुप्रयोगों की मांग के लिए समन्वित सर्वो गति और ईथरकैट-आधारित आर्किटेक्चर का उपयोग करती हैं। उदाहरण के लिए, औद्योगिक पिकिंग समाधान नियंत्रक और सर्वो अक्षों के बीच समन्वित गति के लिए EtherCAT का उपयोग करते हैं, जबकि विज़न सिस्टम पिकिंग के लिए आवश्यक उत्पाद स्थान की जानकारी प्रदान करते हैं।
यही कारण है कि रोबोट अक्ष के अनुसार मोटर का चयन किया जाना चाहिए ।संपूर्ण मशीन के लिए केवल एक मोटर प्रकार चुनने के बजाय,
JKONGMOTOR उत्पाद संरचना को दो प्रमुख श्रेणियों के माध्यम से समझा जा सकता है:
ये रोबोट तंत्र चुनने के लिए उपयुक्त हैं जहां सटीक स्थिति, स्थिर टॉर्क, दोहराव और लागत प्रभावी बंद-लूप नियंत्रण महत्वपूर्ण हैं।
ये गतिशील प्रतिक्रिया, उच्च गति संचालन, कॉम्पैक्ट एकीकरण, या उच्च टोक़ घनत्व की आवश्यकता वाले रोबोट अक्षों के लिए अधिक उपयुक्त हैं.
उपलब्ध कॉन्फ़िगरेशन तब ग्रहीय गियरिंग, वर्म गियरिंग, रैखिक गति, ब्रेकिंग, वॉटरप्रूफ सुरक्षा और एजीवी/एएमआर-विशिष्ट सर्वो सिस्टम में विस्तारित होते हैं।.
एक एकीकृत स्टेपर सर्वो मोटर एक स्टेपर मोटर, एनकोडर और ड्राइव को एक बंद-लूप इकाई में जोड़ती है।
पिकिंग रोबोट के लिए, इस कॉन्फ़िगरेशन को उन अक्षों के लिए माना जा सकता है जहां प्राथमिकता पारंपरिक अलग मोटर-और-ड्राइव व्यवस्था की जटिलता के बिना सटीक, दोहराने योग्य स्थिति है।
विशिष्ट उदाहरणों में शामिल हैं:
पोजिशनिंग कुल्हाड़ियों को चुनें और रखें
ग्रिपर पोजिशनिंग तंत्र
छोटे रोबोटिक हथियार
कन्वेयर स्थिति
उत्पाद संरेखण तंत्र
पैकेजिंग और छँटाई उपकरण
कॉम्पैक्ट गोदाम स्वचालन
एनकोडर एकीकृत ड्राइव को फीडबैक प्रदान करता है, जिससे सिस्टम को केवल ओपन-लूप स्टेप कमांड पर निर्भर रहने के बजाय वास्तविक मोटर आंदोलन की निगरानी करने की अनुमति मिलती है। JKONGMOTOR इस कॉन्फ़िगरेशन का वर्णन बंद-लूप स्थिति, स्थिर टॉर्क और खोए हुए कदमों के जोखिम को कम करने के रूप में करता है।
सटीकता चुनने का सीधा संबंध इस बात से है कि रोबोट अपने अंतिम प्रभावकारक को कितनी लगातार स्थिति में रख सकता है।
इसलिए एक बंद-लूप स्टेपर सर्वो एक व्यावहारिक विकल्प हो सकता है जब अक्ष को हाई-एंड एसी सर्वो के गतिशील प्रदर्शन की आवश्यकता नहीं होती है लेकिन फिर भी विश्वसनीय स्थिति प्रतिक्रिया की आवश्यकता होती है।
कुछ चयन करने वाले रोबोट कुल्हाड़ियों को स्थिति सटीकता से अधिक की आवश्यकता होती है। उन्हें कॉम्पैक्ट पैकेज में उच्च आउटपुट टॉर्क की भी आवश्यकता होती है.
यहीं पर एक एकीकृत ग्रहीय गियर वाली सर्वो मोटर उपयोगी हो जाती है।
कॉन्फ़िगरेशन संयोजित है:
सर्वो मोटर + एनकोडर + ड्राइव + प्लैनेटरी गियरबॉक्स
अपेक्षाकृत कॉम्पैक्ट ट्रांसमिशन संरचना को बनाए रखते हुए गियरबॉक्स गति कम करता है और आउटपुट टॉर्क बढ़ाता है।
एक ग्रहीय गियर वाली एकीकृत सर्वो पर विचार किया जा सकता है:
रोबोटिक बांह के जोड़
कलाई तंत्र
ऊर्ध्वाधर उठाने वाली कुल्हाड़ियाँ
भारी अंत-प्रभावक
उत्पाद प्रबंधन तंत्र
हाई-लोड पोजिशनिंग कुल्हाड़ियाँ
JKONGMOTOR पर जोर देने के साथ मोटर, एनकोडर, ड्राइव और ग्रहीय गियरबॉक्स के संयोजन के रूप में अपने ग्रहीय गियर वाले BLDC-सर्वो कॉन्फ़िगरेशन का वर्णन करता है। उच्च टॉर्क घनत्व और कम बैकलैश .
पिकिंग रोबोट के लिए, कम बैकलैश विशेष रूप से प्रासंगिक हो सकता है जब ग्रिपर को सटीक उत्पाद स्थिति तक पहुंचने की आवश्यकता होती है।
है । जब पिकिंग तंत्र को उच्च कटौती अनुपात या समकोण यांत्रिक व्यवस्था की आवश्यकता होती है तो वर्म गियर वाली एकीकृत सर्वो मोटर एक और विकल्प
एकीकृत कॉन्फ़िगरेशन मोटर, एनकोडर, ड्राइव और वर्म गियरबॉक्स को जोड़ता है।
एक वर्म गियरबॉक्स तब उपयोगी हो सकता है जब रोबोट डिजाइनर को इसकी आवश्यकता हो:
उच्च कमी अनुपात
उच्च आउटपुट टॉर्क
कॉम्पैक्ट समकोण संचरण
उपयुक्त यांत्रिक डिज़ाइनों में लोड-होल्डिंग विशेषताएँ
यह लिफ्टिंग मैकेनिज्म, कन्वेयर, पोजिशनिंग सिस्टम और कॉम्पैक्ट रोबोटिक मैकेनिज्म के लिए प्रासंगिक हो सकता है.
JKONGMOTOR विशेष रूप से अपने वर्म-गियर वाले BLDC सर्वो कॉन्फ़िगरेशन को उच्च टॉर्क और सेल्फ-लॉकिंग विशेषताओं के साथ अंतरिक्ष-बचत समकोण समाधान के रूप में वर्णित करता है।
हालाँकि, सुरक्षा-महत्वपूर्ण ऊर्ध्वाधर अक्षों के लिए, केवल गियरबॉक्स विशेषताओं पर निर्भर रहने के बजाय पूर्ण लोड-होल्डिंग और सुरक्षा डिज़ाइन का हमेशा मूल्यांकन किया जाना चाहिए।
प्रत्येक पिकिंग रोबोट गतिविधि रोटरी नहीं है।
कई चयन प्रणालियों को अंतिम प्रभावक को एक रैखिक अक्ष के साथ चलने की आवश्यकता होती है।
उदाहरण के लिए:
एक्स-अक्ष → वाई-अक्ष → जेड-अक्ष → ग्रिपर
एक एकीकृत लीनियर स्टेपर सर्वो मोटर , मोटर, एनकोडर और ड्राइव को एक कॉम्पैक्ट बंद-लूप लीनियर-मोशन समाधान में जोड़ सकती है।
JKONGMOTOR की उत्पाद संरचना में बॉल-स्क्रू लीनियर स्टेपर सर्वो, टी-टाइप लीनियर स्टेपर सर्वो और एकीकृत लीनियर मोशन समाधान शामिल हैं।.
इस पर विचार किया जा सकता है:
कार्टेशियन चुनने वाले रोबोट
XYZ पिक-एंड-प्लेस सिस्टम
ऊर्ध्वाधर पिकिंग कुल्हाड़ियाँ
उत्पाद स्थानांतरण तंत्र
स्वचालित निरीक्षण
पैकेजिंग सिस्टम
परिशुद्ध पोजिशनिंग सिस्टम
एक पिकिंग रोबोट के लिए, मुख्य पैरामीटर रैखिक जोर, स्ट्रोक, रैखिक गति, स्थिति सटीकता और कर्तव्य चक्र बन जाते हैं।केवल रोटरी टॉर्क और आरपीएम के बजाय
हाई-स्पीड पिकिंग रोबोट के लिए, जब गतिशील प्रतिक्रिया और कॉम्पैक्ट पैकेजिंग महत्वपूर्ण होती है तो एक एकीकृत डीसी/बीएलडीसी सर्वो मोटर अधिक उपयुक्त विकल्प हो सकता है।
एकीकृत आर्किटेक्चर मोटर, एनकोडर और ड्राइव को एक साथ रखता है।
इससे रोबोट अक्ष के आसपास आवश्यक बाहरी उपकरणों की मात्रा कम हो सकती है।
कॉम्पैक्ट अक्ष डिज़ाइन
कम वायरिंग
बंद-लूप गति नियंत्रण
बंद-लूप स्थिति नियंत्रण
त्वरित प्रतिक्रिया
उच्च परिचालन दक्षता
सरलीकृत स्थापना
JKONGMOTOR अपने एकीकृत डीसी सर्वो को सटीक गति और स्थिति नियंत्रण के लिए मोटर, एनकोडर और ड्राइव को संयोजित करने वाली एक कॉम्पैक्ट इकाई के रूप में वर्णित करता है।
रोबोट निर्माताओं के लिए, यह विशेष रूप से तब उपयोगी हो सकता है जब प्रत्येक जोड़ के आसपास उपलब्ध इंस्टॉलेशन स्थान सीमित हो।
विभिन्न विन्यासों के बीच, ग्रहीय गियर वाली बीएलडीसी सर्वो मोटर विशेष रूप से मांग वाले अनुप्रयोगों के लिए प्रासंगिक है।
वास्तुकला जोड़ती है:
बीएलडीसी सर्वो + एनकोडर + इंटीग्रेटेड ड्राइव + प्लैनेटरी गियरबॉक्स
इससे बड़े आकार की मोटर का उपयोग किए बिना उच्च आउटपुट टॉर्क प्राप्त करना संभव हो जाता है।
एक पिकिंग रोबोट को ग्रिपर और उत्पाद ले जाते समय तेज़ी से चलने की आवश्यकता हो सकती है। गियरबॉक्स मोटर की गति और टॉर्क को रोबोट जोड़ की वास्तविक यांत्रिक आवश्यकताओं से मेल खाने में मदद करता है।
हाई-स्पीड पिकिंग रोबोट
रोबोटिक हथियार
डेल्टा रोबोट
रोबोटों को क्रमबद्ध करना
पैकेजिंग रोबोट
सामग्री-हैंडलिंग प्रणाली
स्वचालित गोदाम उपकरण
औद्योगिक पिक-एंड-प्लेस सिस्टम को आमतौर पर समन्वित उच्च गति सर्वो गति की आवश्यकता होती है। EtherCAT का उपयोग वाणिज्यिक रोबोटिक आर्किटेक्चर में कई अक्षों पर गति को सिंक्रनाइज़ करने के लिए किया जाता है।
वर्म गियर वाली बीएलडीसी सर्वो मोटर तब उपयोगी होती है जब यांत्रिक पैकेजिंग मोटर प्रदर्शन जितनी ही महत्वपूर्ण होती है।
समकोण गियरबॉक्स एक कॉम्पैक्ट रोबोट संरचना के अंदर मोटर को स्थापित करना आसान बना सकता है।
यह इसके लिए उपयोगी हो सकता है:
कॉम्पैक्ट रोबोटिक हथियार
कन्वेयर तंत्र
उत्पाद स्थानांतरण प्रणाली
रोटरी पोजीशनिंग
उठाने की व्यवस्था
स्थान-बाधित स्वचालन
एकीकृत आर्किटेक्चर मोटर, बाहरी सर्वो ड्राइव और गियरबॉक्स को तीन अलग-अलग घटकों के रूप में स्थापित करने से भी बचाता है।
पिकिंग रोबोट में एक ऊर्ध्वाधर अक्ष हो सकता है जो किसी उत्पाद, ग्रिपर या रोबोटिक तंत्र को उठाता है।
इस स्थिति में, ब्रेक लगाना एक महत्वपूर्ण डिज़ाइन विचार बन सकता है।
एक ब्रेक-एकीकृत सर्वो मोटर जोड़ती है:
मोटर + एनकोडर + ड्राइव + इलेक्ट्रोमैग्नेटिक ब्रेक
पूर्ण यांत्रिक और सुरक्षा डिज़ाइन के आधार पर, बिजली हटा दिए जाने पर ब्रेक भार को पकड़ने में मदद कर सकता है।
JKONGMOTOR अपनी एकीकृत सर्वो मोटर रेंज के भीतर ब्रेक-एकीकृत डीसी सर्वो कॉन्फ़िगरेशन को सूचीबद्ध करता है और ऊर्ध्वाधर अक्ष और स्वचालित मशीनरी जैसे अनुप्रयोगों के लिए उनका वर्णन करता है।
Z-अक्ष उठाना
लंबवत रोबोटिक भुजाएँ
उत्पाद लिफ्ट
उठाओ और जगह उठाओ तंत्र
स्वचालित गोदाम उपकरण
ऊर्ध्वाधर रोबोट अक्ष के लिए, इंजीनियरों को ब्रेक टॉर्क, लोड जड़ता, रुकने की आवश्यकताएं, आपातकालीन व्यवहार और मशीन की सुरक्षा वास्तुकला का एक साथ मूल्यांकन करना चाहिए।
खाद्य प्रसंस्करण, आउटडोर लॉजिस्टिक्स, या धूल भरे औद्योगिक वातावरण में उपयोग किए जाने वाले रोबोटों को चुनने के लिए अतिरिक्त पर्यावरण संरक्षण की आवश्यकता हो सकती है।
JKONGMOTOR IP65 एकीकृत डीसी सर्वो मोटर कॉन्फ़िगरेशन प्रदान करता है। एक संरक्षित आवास में पैक किए गए मोटर, ड्राइवर और एनकोडर के साथ एक
संभावित अनुप्रयोगों में शामिल हैं:
भोजन संभालना
आउटडोर पिकिंग सिस्टम
औद्योगिक रसद
धूल भरा वातावरण
मोबाइल स्वचालन
सामग्री हैंडलिंग
सही सुरक्षा स्तर हमेशा वास्तविक ऑपरेटिंग वातावरण से निर्धारित किया जाना चाहिए।
हालाँकि एजीवी या एएमआर एक स्थिर पिकिंग रोबोट से अलग है, मोबाइल पिकिंग सिस्टम तेजी से स्वायत्त परिवहन के साथ रोबोटिक पिकिंग को जोड़ते हैं.
इन प्रणालियों के लिए, JKONGMOTOR STO (सेफ टॉर्क ऑफ) के साथ एक AGV DC सर्वो मोटर प्रदान करता है।.
उत्पाद पृष्ठ इस कॉन्फ़िगरेशन का वर्णन सटीक गति नियंत्रण, उच्च टोक़ घनत्व, तेज़ प्रतिक्रिया और एजीवी, बुद्धिमान रसद, रोबोटिक्स और औद्योगिक स्वचालन के लिए कार्यात्मक-सुरक्षा समर्थन प्रदान करने के रूप में करता है।
इस प्रकार की मोटर तब प्रासंगिक हो सकती है जब एक पिकिंग रोबोट को मोबाइल रोबोटिक प्लेटफ़ॉर्म में एकीकृत किया जाता है।
मोटर का चयन करने का एक उपयोगी तरीका मोटर प्रकार को वास्तविक रोबोट गतिविधि के अनुसार मैप करना है।
रोबोट की आवश्यकता का चयन |
एकीकृत सर्वो कॉन्फ़िगरेशन |
|---|---|
सटीक स्थिति |
एकीकृत स्टेपर सर्वो |
उच्च टोक़ + कॉम्पैक्ट आकार |
ग्रहीय गियर वाली सर्वो |
उच्च कमी अनुपात |
कृमि गियर वाली सर्वो |
रैखिक X/Y/Z आंदोलन |
इंटीग्रेटेड लीनियर स्टेपर सर्वो |
तेज़ गतिशील रोटरी गति |
एकीकृत डीसी/बीएलडीसी सर्वो |
उच्च टोक़ घनत्व |
प्लैनेटरी गियरयुक्त बीएलडीसी सर्वो |
समकोण संचरण |
वर्म गियरयुक्त बीएलडीसी सर्वो |
लंबवत भार धारण करना |
ब्रेक इंटीग्रेटेड सर्वो |
धूल/पानी का जोखिम |
IP65 इंटीग्रेटेड सर्वो |
मोबाइल पिकिंग/एएमआर |
एसटीओ के साथ एजीवी/एएमआर डीसी सर्वो |
यह एप्लिकेशन-आधारित वर्गीकरण केवल मोटर नामों की तुलना करने की तुलना में रोबोट डिजाइनरों के लिए अधिक उपयोगी है।
एक EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर कई गति-नियंत्रण घटकों को एक कॉम्पैक्ट मोटर असेंबली में जोड़ती है।
उत्पाद वास्तुकला के आधार पर, एकीकृत इकाई में शामिल हो सकते हैं:
सर्वो मोटर
सर्वो ड्राइव
एनकोडर
मोशन-कंट्रोल इलेक्ट्रॉनिक्स
EtherCAT संचार इंटरफ़ेस
सुरक्षा कार्य
वैकल्पिक ब्रेक
वैकल्पिक गियरबॉक्स
पारंपरिक सर्वो सिस्टम अक्सर मोटर और ड्राइव को अलग-अलग स्थानों पर रखते हैं।
नियंत्रक बाहरी सर्वो ड्राइव को कमांड भेजता है, जबकि ड्राइव अलग वायरिंग के माध्यम से मोटर को नियंत्रित करता है।
एक एकीकृत सर्वो मोटर इस कार्यक्षमता का अधिकांश भाग सीधे मोटर असेंबली में ले जाती है।
यह पिकिंग रोबोट के मैकेनिकल और इलेक्ट्रिकल डिज़ाइन को काफी सरल बना सकता है।
EtherCAT एक वास्तविक समय की औद्योगिक ईथरनेट संचार तकनीक है जिसका व्यापक रूप से उन अनुप्रयोगों में उपयोग किया जाता है जिनके लिए समन्वित गति नियंत्रण की आवश्यकता होती है।
एक पिकिंग रोबोट के लिए, यह मायने रखता है क्योंकि कई अक्षों को एक साथ चलने की आवश्यकता हो सकती है।
कई अक्षों वाली एक रोबोटिक भुजा पर विचार करें।
नियंत्रक को एक साथ नियंत्रित करने की आवश्यकता हो सकती है:
बेस रोटेशन
कंधे की हरकत
कोहनी की हरकत
कलाई घूमना
कलाई की स्थिति
ग्रिपर आंदोलन
यदि ये अक्ष समन्वय में नहीं चलते हैं, तो रोबोट प्रक्षेपवक्र त्रुटियों, अनावश्यक कंपन, या लंबे चक्र समय का अनुभव कर सकता है।
EtherCAT के लिए उपयुक्त संचार वास्तुकला प्रदान करता है उच्च गति, सिंक्रनाइज़ मल्टी-एक्सिस गति नियंत्रण .
रोबोट चुनने से मोशन कमांड बार-बार बदलते हैं।
EtherCAT गति-नियंत्रण डेटा को नियंत्रक और सर्वो अक्षों के बीच तेजी से आदान-प्रदान करने की अनुमति देता है।
यह हाई-स्पीड रोबोटिक गतिविधियों के दौरान प्रतिक्रियाशील नियंत्रण का समर्थन करता है।
रोबोट की गति शायद ही कभी एक मोटर तक सीमित होती है।
कई अक्षों को सटीक समन्वित समय पर तेजी लाने और धीमा करने की आवश्यकता हो सकती है।
EtherCAT-आधारित सर्वो सिस्टम कई सर्वो अक्षों को सिंक्रनाइज़ कर सकता है, जिससे रोबोट को अपने नियोजित प्रक्षेपवक्र का अधिक सटीक रूप से पालन करने में मदद मिलती है।
उच्च गति वाले रोबोटिक अनुप्रयोगों में, संचार विलंब गति समन्वय को प्रभावित कर सकता है।
एक वास्तविक समय संचार नेटवर्क कमांड ट्रांसमिशन और मोटर प्रतिक्रिया के बीच अनिश्चितता को कम करने में मदद करता है।
यह विशेष रूप से तब उपयोगी होता है जब कई सर्वो मोटरें एक साथ काम कर रही हों।
EtherCAT एक औद्योगिक ईथरनेट नेटवर्क के माध्यम से कई सर्वो ड्राइव को कनेक्ट कर सकता है।
जब सर्वो मोटर में एकीकृत किया जाता है, तो संचार इंटरफ़ेस मोटर असेंबली के भीतर ही स्थित होता है।
इससे नियंत्रण कैबिनेट में आवश्यक बाहरी हार्डवेयर की मात्रा कम हो सकती है।
सबसे बड़ा फायदा सिर्फ यह नहीं है कि मोटर छोटी है।
वास्तविक लाभ गति नियंत्रण, फीडबैक, संचार और मोटर प्रौद्योगिकी को एक समन्वित प्रणाली में संयोजित करने से आता है.
पारंपरिक सर्वो सिस्टम को इनके बीच अलग कनेक्शन की आवश्यकता हो सकती है:
मोटर और ड्राइव
एनकोडर और ड्राइव
नियंत्रक और ड्राइव
ब्रेक और नियंत्रण प्रणाली
अतिरिक्त I/O डिवाइस
एक एकीकृत सर्वो मोटर इनमें से कुछ बाहरी कनेक्शनों को कम कर सकता है।
कॉम्पैक्ट पिकिंग रोबोट के लिए, यह विशेष रूप से मूल्यवान हो सकता है क्योंकि सीमित आंतरिक स्थान केबल रूटिंग को कठिन बना देता है।
कम बाहरी घटक भी मशीन असेंबली और रखरखाव को अधिक सरल बना सकते हैं।
वेयरहाउस रोबोटों को अक्सर सीमित स्थानों में काम करने की आवश्यकता होती है।
एक बड़ा विद्युत कैबिनेट या एकाधिक बाहरी ड्राइव समग्र सिस्टम फ़ुटप्रिंट को बढ़ा सकते हैं।
मोटर में ड्राइव इलेक्ट्रॉनिक्स को एकीकृत करने से निर्माताओं को गति-नियंत्रण प्रणाली के हिस्से को सीधे यांत्रिक अक्ष पर स्थानांतरित करने की अनुमति मिलती है।
यह अधिक कॉम्पैक्ट रोबोट आर्किटेक्चर में योगदान दे सकता है.
एनकोडर सर्वो नियंत्रण प्रणाली को स्थिति फीडबैक प्रदान करता है।
बस मोटर को एक निश्चित मात्रा में घूमने का आदेश देने और यह मानने के बजाय कि गति सही ढंग से हुई है, सर्वो सिस्टम गति त्रुटियों को ठीक करने के लिए फीडबैक का उपयोग कर सकता है।
रोबोट चुनने के लिए, यह रोबोटिक बांह और ग्रिपर की सटीक स्थिति का समर्थन करता है।
गोदाम स्वचालन के लिए चक्र समय सबसे महत्वपूर्ण प्रदर्शन संकेतकों में से एक है।
यदि रोबोट तेजी से गति कर सकता है, लक्ष्य तक सटीक रूप से पहुंच सकता है, सुचारू रूप से गति कम कर सकता है, और तुरंत अगला ऑपरेशन शुरू कर सकता है, तो प्रत्येक चयन चक्र के लिए आवश्यक समय कम हो सकता है।
एक उच्च-प्रतिक्रिया EtherCAT सर्वो आर्किटेक्चर इस प्रकार की गति प्रोफ़ाइल का समर्थन करता है।
एक रोबोट भुजा को एक साथ चलने के लिए कई अक्षों की आवश्यकता हो सकती है।
उदाहरण के लिए, जब कलाई घूमती है और आधार दिशा बदलता है तो कंधे की धुरी तेज हो सकती है।
EtherCAT-आधारित सिंक्रनाइज़ नियंत्रण इन अक्षों को स्वतंत्र मोटर्स के बजाय एक समन्वित गति प्रणाली के रूप में संचालित करने में मदद कर सकता है।
उपकरण निर्माताओं के लिए, एकीकरण समय एक महत्वपूर्ण विचार है।
एक एकीकृत सर्वो मोटर अलग-अलग घटकों की संख्या को कम कर सकती है जिन्हें चयनित, स्थापित, वायर्ड और परीक्षण किया जाना चाहिए।
यह सरल हो सकता है:
विद्युत डिजाइन
पैनल डिज़ाइन
केबल रूटिंग
चालू
रखरखाव
स्पेयर-पार्ट प्रबंधन
EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर का चयन केवल उच्चतम-रेटेड मोटर का चयन करने के बजाय रोबोट की वास्तविक गति आवश्यकताओं से शुरू होना चाहिए।
रेटेड टॉर्क मोटर की निरंतर परिचालन क्षमता निर्धारित करता है।
त्वरण, तेज़ गति, उठाने और भार में अचानक परिवर्तन के दौरान पीक टॉर्क महत्वपूर्ण हो जाता है।
रोबोट चुनने के लिए, दोनों मूल्यों पर विचार किया जाना चाहिए।
आवश्यक मोटर गति मैकेनिकल ट्रांसमिशन, आर्म ज्योमेट्री, गियरबॉक्स अनुपात और आवश्यक रोबोट चक्र समय पर निर्भर करती है।
एक हाई-स्पीड मोटर स्वचालित रूप से तेज़ रोबोट का उत्पादन नहीं करती है। संपूर्ण यांत्रिक प्रणाली का मोटर से मिलान होना चाहिए।
एनकोडर का प्रदर्शन फीडबैक गुणवत्ता और स्थिति नियंत्रण को प्रभावित करता है।
सटीक स्थिति और सुचारू कम गति संचालन की आवश्यकता वाले अनुप्रयोगों के लिए उच्च-रिज़ॉल्यूशन फीडबैक मूल्यवान हो सकता है।
कुछ पिकिंग रोबोट कुल्हाड़ियों को उच्च गति की आवश्यकता होती है, जबकि अन्य को उच्च टॉर्क की आवश्यकता होती है।
अक्ष डिज़ाइन के आधार पर एक ग्रहीय गियरबॉक्स, हार्मोनिक गियरबॉक्स, या अन्य कमी तंत्र उपयुक्त हो सकता है।
गियरबॉक्स अनुपात का चयन इसके आधार पर किया जाना चाहिए:
आवश्यक आउटपुट गति
आवश्यक आउटपुट टॉर्क
जड़ता
त्वरण
बैकलैश आवश्यकताएँ
यांत्रिक आयाम
ऊर्ध्वाधर अक्षों के लिए ब्रेक महत्वपूर्ण हो सकता है।
यदि बिजली हटा दी जाती है, तो एक ऊर्ध्वाधर तंत्र को गुरुत्वाकर्षण के कारण गिरने के बजाय अपनी स्थिति बनाए रखने की आवश्यकता हो सकती है।
इस प्रकार के अनुप्रयोग के लिए, वैकल्पिक ब्रेक के साथ एक एकीकृत सर्वो मोटर अक्ष डिज़ाइन को सरल बना सकती है।
रोबोट निर्माताओं को चुनने के लिए, सर्वो मोटर चुनना केवल टॉर्क और गति के बारे में नहीं है। मोटर को नियंत्रक, एनकोडर, गियरबॉक्स, रोबोट आर्म, ग्रिपर, विज़न सिस्टम और संचार नेटवर्क सहित संपूर्ण रोबोटिक सिस्टम के हिस्से के रूप में काम करना चाहिए।
यही कारण है कि कई उपकरण निर्माता एकीकृत सर्वो मोटर्स पर विचार करते हैं। रोबोट अनुप्रयोगों को चुनने के लिए मोटर, एनकोडर और ड्राइव इलेक्ट्रॉनिक्स को एक कॉम्पैक्ट इकाई में जोड़कर, एक एकीकृत सर्वो मोटर स्वचालित पिकिंग के लिए आवश्यक सटीक और दोहराए जाने योग्य आंदोलन का समर्थन करते हुए रोबोट की गति वास्तुकला को सरल बना सकता है।
रोबोट चुनने के लिए अक्सर सख्त यांत्रिक स्थान की आवश्यकता होती है। एक पारंपरिक सर्वो प्रणाली को एक अलग मोटर, सर्वो ड्राइव, एनकोडर वायरिंग और अतिरिक्त विद्युत घटकों की आवश्यकता हो सकती है।
एक एकीकृत सर्वो मोटर प्रमुख गति-नियंत्रण घटकों को एक आवास में एक साथ लाती है।
इससे ओईएम को मदद मिल सकती है:
स्थापना स्थान कम करें
यांत्रिक लेआउट को सरल बनाएं
बाहरी ड्राइव घटकों को कम करें
केबल रूटिंग में सुधार करें
अधिक कॉम्पैक्ट रोबोट कुल्हाड़ियाँ बनाएँ
रोबोटिक हथियारों और कॉम्पैक्ट पिक-एंड-प्लेस तंत्र के लिए, प्रत्येक जोड़ के आसपास जगह बचाने से समग्र मशीन को डिजाइन करना आसान हो सकता है।
एक पारंपरिक सर्वो प्रणाली को मोटर, एनकोडर, ड्राइव, नियंत्रक और अन्य घटकों के बीच कई केबलों की आवश्यकता हो सकती है।
एक एकीकृत सर्वो मोटर के साथ, ड्राइव और फीडबैक इलेक्ट्रॉनिक्स को मोटर असेंबली में शामिल किया गया है।
इससे वायरिंग की जटिलता कम हो सकती है और इंस्टॉलेशन अधिक सरल हो सकता है।
कई अक्षों वाले पिकिंग रोबोट के लिए, कम बाहरी घटक भी मशीन को साफ-सुथरा और असेंबल करना आसान बना सकते हैं।
चयन करने वाले रोबोटों को अपने ग्रिपर को सटीक स्थिति में रखने की आवश्यकता होती है।
यदि ग्रिपर अत्यधिक स्थिति त्रुटि के साथ किसी उत्पाद के पास पहुंचता है, तो रोबोट आइटम को पकड़ने में विफल हो सकता है या अतिरिक्त सुधार आंदोलन की आवश्यकता हो सकती है।
एक एकीकृत सर्वो मोटर मोटर की स्थिति की निगरानी करने और बंद-लूप नियंत्रण का समर्थन करने के लिए एनकोडर फीडबैक का उपयोग करता है।
यह इनके लिए विशेष रूप से उपयोगी है:
रोबोटिक बांह की स्थिति
ग्रिपर की स्थिति
उत्पाद संरेखण
कन्वेयर ट्रैकिंग
पिक-एंड-प्लेस तंत्र
परिशुद्धता हस्तांतरण प्रणाली
परिणाम एक गति प्रणाली है जिसे केवल ओपन-लूप मोटर गति के बजाय फीडबैक के आधार पर डिज़ाइन किया गया है.
एक उत्पादन शिफ्ट के दौरान एक पिकिंग रोबोट एक ही गति को हजारों बार दोहरा सकता है।
प्रत्येक चक्र में शामिल हो सकते हैं:
त्वरण → उच्च गति गति → मंदी → स्थिति निर्धारण → चयन → प्रत्यावर्तन
इसलिए सर्वो मोटर को बदलती गति और स्थिति आदेशों पर तुरंत प्रतिक्रिया देने की आवश्यकता होती है।
एकीकृत डीसी और बीएलडीसी सर्वो कॉन्फ़िगरेशन का उपयोग तब किया जा सकता है जब रोबोट को गतिशील गति और तीव्र त्वरण/मंदी की आवश्यकता होती है।
उच्च-लोड अक्षों के लिए, एक गियरयुक्त एकीकृत सर्वो अनावश्यक रूप से बड़ी मोटर की आवश्यकता के बिना तंत्र को स्थानांतरित करने के लिए आवश्यक टॉर्क गुणन प्रदान कर सकता है।
एक पिकिंग रोबोट शायद ही कभी केवल एक मोटर पर निर्भर करता है।
एक रोबोटिक भुजा में कई सर्वो अक्ष नियंत्रित हो सकते हैं:
बेस रोटेशन
भुजा संचलन
कोहनी की हरकत
कलाई घूमना
ऊर्ध्वाधर गति
ग्रिपर की स्थिति
रोबोट के नियोजित प्रक्षेप पथ का अनुसरण करने के लिए इन अक्षों को एक साथ काम करने की आवश्यकता है।
जैसे संचार विकल्पों के साथ कैनोपेन और ईथरकैट , एकीकृत सर्वो मोटर्स एक नेटवर्क मल्टी-एक्सिस मोशन-कंट्रोल आर्किटेक्चर का हिस्सा बन सकते हैं।
EtherCAT विशेष रूप से तब प्रासंगिक होता है जब रोबोट को एकाधिक सर्वो अक्षों के बीच सिंक्रनाइज़, वास्तविक समय गति की आवश्यकता होती है।
ग्राहकों द्वारा एकीकृत सर्वो मोटर्स चुनने का एक अन्य कारण यह है कि एक उत्पाद परिवार विभिन्न यांत्रिक आवश्यकताओं को पूरा कर सकता है।
उदाहरण के लिए:
रोबोट की आवश्यकता का चयन |
उपयुक्त एकीकृत सर्वो प्रकार |
|---|---|
सटीक स्थिति |
एकीकृत स्टेपर सर्वो |
उच्च आउटपुट टॉर्क |
ग्रहीय गियर वाली सर्वो |
उच्च कमी अनुपात |
कृमि गियर वाली सर्वो |
रैखिक गति |
एकीकृत रैखिक सर्वो |
तेज़ गतिशील गति |
डीसी/बीएलडीसी सर्वो |
लंबवत उठाना |
ब्रेक इंटीग्रेटेड सर्वो |
धूल या पानी का जोखिम |
IP65 इंटीग्रेटेड सर्वो |
मोबाइल पिकिंग प्लेटफार्म |
एसटीओ के साथ एजीवी/एएमआर सर्वो |
यह OEM निर्माताओं को विभिन्न रोबोट अक्षों को डिज़ाइन करते समय अधिक लचीलापन देता है।
कुछ चुनिंदा रोबोटों को रोबोटिक भुजा को कॉम्पैक्ट रखते हुए अपेक्षाकृत भारी पेलोड ले जाने की आवश्यकता होती है।
एक ग्रहीय गियर वाली एकीकृत सर्वो मोटर आउटपुट गति को कम करते हुए आउटपुट टॉर्क को बढ़ा सकती है।
यह इसे इसके लिए उपयोगी बनाता है:
हेवी-ड्यूटी उठाने वाले हथियार
ऊर्ध्वाधर उठाने वाली कुल्हाड़ियाँ
बड़े पकड़ने वाले
हाई-लोड पोजीशनिंग
सामग्री-हैंडलिंग तंत्र
एकीकृत मोटर और गियरबॉक्स रोबोट जोड़ के आसपास कई स्वतंत्र घटकों को स्थापित करने की आवश्यकता को भी कम करते हैं।
ऊर्ध्वाधर रोबोट अक्ष एक और विचार पेश करते हैं: गुरुत्वाकर्षण।
जब बिजली हटा दी जाती है, तो ऊर्ध्वाधर भार को स्थिति में बने रहने की आवश्यकता हो सकती है।
ब्रेक -एकीकृत सर्वो मोटर सही ढंग से चयनित होने और मशीन के सुरक्षा डिज़ाइन में शामिल होने पर एक यांत्रिक होल्डिंग फ़ंक्शन प्रदान कर सकती है।
यह इसके लिए उपयोगी हो सकता है:
Z-अक्ष तंत्र
लंबवत रोबोटिक भुजाएँ
उत्पाद उठाने की प्रणालियाँ
स्वचालित भंडारण उपकरण
लिफ्ट चुनें और रखें
इन अनुप्रयोगों के लिए, इंजीनियरों को ब्रेक टॉर्क, लोड जड़ता, रुकने का व्यवहार और संपूर्ण मशीन सुरक्षा प्रणाली का मूल्यांकन करना चाहिए।
चयनित रोबोट निर्माता सभी समान नियंत्रक आर्किटेक्चर का उपयोग नहीं करते हैं।
मशीन के आधार पर, सर्वो सिस्टम को इसके माध्यम से संचार करने की आवश्यकता हो सकती है:
नाड़ी
आरएस485/मोडबस-आरटीयू
खोल सकते हैं
ईथरकैट
विभिन्न नियंत्रण विकल्प प्रदान करने से एकीकृत सर्वो मोटर को विभिन्न पीएलसी, मोशन कंट्रोलर, रोबोट कंट्रोलर और ऑटोमेशन आर्किटेक्चर के साथ मिलान करने की अनुमति मिलती है।
एक सरल स्थिति निर्धारण तंत्र के लिए, नाड़ी नियंत्रण पर्याप्त हो सकता है।
नेटवर्कयुक्त मल्टी-एक्सिस पिकिंग रोबोट के लिए, CANopen या EtherCAT अधिक उपयुक्त हो सकता है।
मोटर को भौतिक रूप से रोबोट में फिट होना चाहिए।
यह स्पष्ट लगता है, लेकिन यह एक प्रमुख इंजीनियरिंग मुद्दा बन सकता है जब एक मानक मोटर में गलत शाफ्ट लंबाई, माउंटिंग व्यवस्था, कनेक्टर स्थिति या गियरबॉक्स कॉन्फ़िगरेशन होता है।
OEM चुनने वाले रोबोट निर्माताओं के लिए, अनुकूलन में शामिल हो सकते हैं:
दस्ता व्यास
शाफ्ट की लंबाई
कुंजी मार्ग
सपाट शाफ्ट
खोखली शाफ़्ट
GearBox
गियर अनुपात
ब्रेक
एनकोडर
योजक
केबल
माउंटिंग कॉन्फ़िगरेशन
आईपी सुरक्षा
यह रोबोट संरचना को एक मानक मोटर को समायोजित करने के लिए मजबूर करने के बजाय मोटर को रोबोट के अनुकूल बनाने की अनुमति देता है।
पारंपरिक सर्वो आर्किटेक्चर को नियंत्रण कैबिनेट के अंदर कई बाहरी सर्वो ड्राइव की आवश्यकता हो सकती है।
जब ड्राइव को मोटर में एकीकृत किया जाता है, तो गति-नियंत्रण इलेक्ट्रॉनिक्स का हिस्सा सीधे रोबोट अक्ष पर चला जाता है।
कॉम्पैक्ट पिकिंग रोबोट के लिए, यह संभावित रूप से कैबिनेट के आकार को कम कर सकता है और अन्य घटकों के लिए मूल्यवान स्थान खाली कर सकता है जैसे:
पीएलसी
औद्योगिक पीसी
दृष्टि नियंत्रक
सुरक्षा नियंत्रक
बिजली की आपूर्ति
संचार उपकरण
यह विशेष रूप से तब उपयोगी होता है जब रोबोट के पास सीमित विद्युत परिक्षेत्र होता है।
एक एकीकृत सर्वो मोटर मशीन वास्तुकला को भी सरल बना सकती है।
कई अलग-अलग घटकों के समस्या निवारण के बजाय, इंजीनियर अधिक समेकित गति-नियंत्रण इकाई के साथ काम कर सकते हैं।
OEM निर्माताओं के लिए, यह सरल हो सकता है:
डिज़ाइन → असेंबली → वायरिंग → कमीशनिंग → परीक्षण → रखरखाव
यह उन अलग-अलग घटकों की संख्या को भी कम कर सकता है जिन्हें उत्पादन में निर्दिष्ट और प्रबंधित करने की आवश्यकता होती है।
एकीकृत सर्वो मोटर्स एक प्रकार के पिकिंग रोबोट तक सीमित नहीं हैं।
इन पर विचार किया जा सकता है:
रोबोटिक आर्म पिकिंग सिस्टम
कार्टेशियन चुनने वाले रोबोट
डेल्टा पिक-एंड-प्लेस रोबोट
बिन उठाने वाले रोबोट
सामान से व्यक्ति तक रोबोट
गोदाम चुनने की प्रणालियाँ
पैकेजिंग और पिकिंग मशीनें
रोबोटों को क्रमबद्ध करना
मोबाइल चुनने वाले रोबोट
एएमआर-आधारित पिकिंग सिस्टम
मोटर कॉन्फ़िगरेशन को विशिष्ट अक्ष, पेलोड, गति, कर्तव्य चक्र और पर्यावरणीय परिस्थितियों के अनुसार चुना जाना चाहिए।
ओईएम खरीदारी के नजरिए से, ग्राहकों को आमतौर पर मोटर की रेटेड शक्ति से अधिक का मूल्यांकन करने की आवश्यकता होती है।
मुख्य तकनीकी प्रश्नों में शामिल हैं:
अक्ष को कितने टॉर्क की आवश्यकता है?
कितनी अधिकतम गति आवश्यक है?
रोबोट को कितनी तेजी से गति और गति धीमी करनी चाहिए?
किस स्थिति निर्धारण सटीकता की आवश्यकता है?
वास्तविक भार जड़त्व क्या है?
क्या एक्सिस को गियरबॉक्स की आवश्यकता है?
क्या ऊर्ध्वाधर अक्ष को ब्रेक की आवश्यकता है?
कौन सा एन्कोडर कॉन्फ़िगरेशन आवश्यक है?
क्या नियंत्रक EtherCAT, CANopen, RS485, या पल्स का समर्थन करता है?
किस आईपी सुरक्षा स्तर की आवश्यकता है?
क्या शाफ्ट, कनेक्टर, गियरबॉक्स और माउंटिंग आयामों को अनुकूलित किया जा सकता है?
ये प्रश्न निर्माता को केवल नाममात्र वाट क्षमता के आधार पर मोटर चुनने के बजाय वास्तविक रोबोट गति प्रोफ़ाइल के आधार पर सर्वो मोटर चुनने में मदद करते हैं।
चुनिंदा रोबोट निर्माता अक्सर अपनी स्वयं की यांत्रिक संरचना, नियंत्रण एल्गोरिदम, ग्रिपर और सिस्टम आर्किटेक्चर विकसित करते हैं।
परिणामस्वरूप, एक मानक कैटलॉग मोटर हमेशा पूरी तरह से फिट नहीं हो सकती है।
एक अनुभवी एकीकृत सर्वो मोटर आपूर्तिकर्ता विकास प्रक्रिया के दौरान मूल्यांकन करने के लिए ओईएम के साथ काम कर सकता है:
अनुप्रयोग आवश्यकताएँ → मोटर चयन → टॉर्क गणना → यांत्रिक डिज़ाइन → प्रोटोटाइप → परीक्षण → अनुकूलन → बड़े पैमाने पर उत्पादन
यह दृष्टिकोण विशेष रूप से तब उपयोगी होता है जब ग्राहक को अनुकूलित शाफ्ट, गियरबॉक्स, एनकोडर, संचार इंटरफ़ेस, ब्रेक, कनेक्टर, केबल या आवास की आवश्यकता होती है।
उच्च मात्रा में चयन करने वाले रोबोट उत्पादन के लिए, अनुकूलन पूरे रोबोट प्लेटफ़ॉर्म पर अधिक सुसंगत मोटर कॉन्फ़िगरेशन बनाने में भी मदद कर सकता है।
ग्राहकों द्वारा एकीकृत सर्वो मोटर्स पर विचार करने का मूल कारण कई गति-नियंत्रण कार्यों को एक इकाई में संयोजित करने की क्षमता है।
आसपास डिज़ाइन करने के बजाय:
मोटर + बाहरी एनकोडर + सर्वो ड्राइव + अतिरिक्त वायरिंग + अलग गियरबॉक्स
एक ओईएम संभावित रूप से चारों ओर धुरी का निर्माण कर सकता है:
एकीकृत सर्वो मोटर + गियरबॉक्स + औद्योगिक संचार
यह आर्किटेक्चर आधुनिक पिकिंग रोबोटों के लिए आवश्यक बंद-लूप फीडबैक, गतिशील प्रतिक्रिया और समन्वित नियंत्रण प्रदान करते हुए सिस्टम जटिलता को कम कर सकता है।
के लिए हाई-स्पीड वेयरहाउस पिकिंग, रोबोटिक आर्म्स, स्वचालित सॉर्टिंग, पैकेजिंग और मोबाइल पिकिंग सिस्टम , एकीकृत सर्वो मोटर्स कॉम्पैक्ट और स्केलेबल मोशन-कंट्रोल सिस्टम विकसित करने के लिए एक लचीली नींव प्रदान करते हैं।
ग्राहक रोबोट चुनने के लिए एकीकृत सर्वो मोटर्स चुनते हैं क्योंकि वे एक ही समय में कई व्यावहारिक इंजीनियरिंग आवश्यकताओं को पूरा कर सकते हैं:
कॉम्पैक्ट स्थापना
कम वायरिंग
बंद-लूप स्थिति
तेज़ गतिशील प्रतिक्रिया
बहु-अक्ष संचार
लचीले गियरबॉक्स विकल्प
ब्रेक विन्यास
पर्यावरण संरक्षण
OEM अनुकूलन
सरलीकृत सिस्टम एकीकरण
रोबोट निर्माताओं को चुनने के लिए, सबसे महत्वपूर्ण विचार केवल सबसे शक्तिशाली मोटर का चयन करना नहीं है। यह प्रत्येक रोबोट अक्ष के लिए सही एकीकृत सर्वो कॉन्फ़िगरेशन का चयन कर रहा है।लोड, टॉर्क, गति, जड़ता, स्थिति सटीकता, संचार प्रोटोकॉल, पर्यावरणीय स्थितियों और यांत्रिक संरचना के आधार पर
वह एप्लिकेशन-केंद्रित दृष्टिकोण एकीकृत सर्वो मोटर को किसी अन्य व्यक्तिगत घटक के बजाय रोबोट की समग्र गति वास्तुकला का हिस्सा बनने की अनुमति देता है।
एक पारंपरिक सर्वो प्रणाली आम तौर पर मोटर और ड्राइव को अलग करती है।
एक एकीकृत सर्वो मोटर उन्हें जोड़ती है।
विशेषता |
पारंपरिक सर्वो प्रणाली |
ईथरकैट इंटीग्रेटेड सर्वो मोटर |
|---|---|---|
मोटर |
अलग |
एकीकृत |
सर्वो ड्राइव |
बाहरी |
एकीकृत |
एनकोडर |
अलग कनेक्शन |
एकीकृत फीडबैक आर्किटेक्चर |
ईथरकैट |
बाहरी ड्राइव इंटरफ़ेस |
एकीकृत संचार |
तारों |
अधिक व्यापक |
संभावित रूप से कम किया गया |
इंस्टालेशन |
अधिक घटक |
अधिक कॉम्पेक्ट |
नियंत्रण कैबिनेट |
अधिक हार्डवेयर |
संभावित रूप से छोटा |
बहु-अक्ष तुल्यकालन |
का समर्थन किया |
EtherCAT आर्किटेक्चर के माध्यम से समर्थित |
रखरखाव |
एकाधिक घटक |
कम अलग घटक |
OEM अनुकूलन |
उपलब्ध |
आपूर्तिकर्ता के आधार पर अत्यधिक विन्यास योग्य |
उपयुक्त वास्तुकला रोबोट डिज़ाइन पर निर्भर करती है। केंद्रीकृत कैबिनेट वाले बड़े सिस्टम अभी भी पारंपरिक सर्वो ड्राइव से लाभान्वित हो सकते हैं, जबकि कॉम्पैक्ट रोबोटिक उपकरण एकीकृत सर्वो आर्किटेक्चर से महत्वपूर्ण लाभ उठा सकते हैं।
पिकिंग रोबोट अक्सर गोदाम शिफ्ट के दौरान लगातार काम करते हैं।
इसका मतलब है कि थर्मल प्रदर्शन को नजरअंदाज नहीं किया जाना चाहिए।
एक मोटर एक छोटे प्रयोगशाला परीक्षण के दौरान अच्छा प्रदर्शन कर सकती है लेकिन लगातार दोहराए जाने वाले संचालन के दौरान तापमान में वृद्धि का अनुभव कर सकती है।
एक एकीकृत सर्वो मोटर का चयन करते समय, निर्माताओं को मूल्यांकन करना चाहिए:
निरंतर टोक़
पीक टॉर्क अवधि
साइकिल शुल्क
परिवेश का तापमान
मोटर आवास तापमान
आंतरिक इलेक्ट्रॉनिक्स तापमान
शीतलन की स्थिति
अधिभार संरक्षण
एक उचित रूप से मिलान की गई मोटर को अपनी तापीय सीमा के निकट लगातार काम किए बिना पर्याप्त टॉर्क प्रदान करना चाहिए।
एक चयन करने वाला रोबोट बार-बार संचार में रुकावट बर्दाश्त नहीं कर सकता।
मोशन कंट्रोलर, सर्वो मोटर्स, सेंसर, विज़न सिस्टम और रोबोट सॉफ़्टवेयर सभी को एक साथ काम करने की आवश्यकता हो सकती है।
इसलिए EtherCAT संचार का मूल्यांकन संपूर्ण नियंत्रण वास्तुकला के भाग के रूप में किया जाना चाहिए।
महत्वपूर्ण विचारों में शामिल हैं:
नेटवर्क टोपोलॉजी
केबल गुणवत्ता
कनेक्टर विश्वसनीयता
ईएमसी प्रदर्शन
ग्राउंडिंग
नेटवर्क कॉन्फ़िगरेशन
नियंत्रक अनुकूलता
सर्वो ड्राइव अनुकूलता
नैदानिक कार्य
एक विश्वसनीय संचार वास्तुकला स्वचालित गोदाम उपकरण में अप्रत्याशित डाउनटाइम को कम करने में मदद करती है।
सही का चयन करना पिकिंग रोबोट के लिए EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर केवल सही मोटर पावर चुनने का मामला नहीं है। मोटर को रोबोट के भार, टॉर्क, गति, त्वरण, स्थिति सटीकता, यांत्रिक संरचना, संचार वास्तुकला और ऑपरेटिंग वातावरण से मेल खाना चाहिए।.
रोबोट चुनने के लिए, ये आवश्यकताएं और भी महत्वपूर्ण हो जाती हैं क्योंकि रोबोट कई अक्षों का समन्वय करते हुए सैकड़ों या हजारों दोहराए जाने वाले पिक-एंड-प्लेस चक्र निष्पादित कर सकता है। एक उचित रूप से चयनित EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर मोटर, ड्राइव, एनकोडर और संचार इंटरफ़ेस को एक कॉम्पैक्ट गति-नियंत्रण इकाई में संयोजित करके मशीन आर्किटेक्चर को सरल बना सकता है।
पहला कदम यह पहचानना है कि मोटर को वास्तव में चलने के लिए क्या चाहिए।
एक पिकिंग रोबोट में कई गति अक्ष हो सकते हैं, जैसे:
X/Y/Z रैखिक अक्ष
रोबोटिक बांह के जोड़
कलाई घूमना
ग्रिपर तंत्र
कन्वेयर या स्थानांतरण तंत्र
ऊर्ध्वाधर उठाने वाली कुल्हाड़ियाँ
रोटरी पोजिशनिंग कुल्हाड़ियाँ
अलग-अलग अक्षों की टॉर्क, गति और ट्रांसमिशन आवश्यकताएं अलग-अलग होती हैं।
उदाहरण के लिए, एक उच्च गति क्षैतिज अक्ष गतिशील प्रतिक्रिया और त्वरण को प्राथमिकता दे सकता है , जबकि एक ऊर्ध्वाधर उठाने वाले अक्ष को उच्च आउटपुट टॉर्क और ब्रेक की आवश्यकता हो सकती है । एक कॉम्पैक्ट ग्रिपर को उच्च निरंतर शक्ति के बजाय सटीक स्थिति की आवश्यकता हो सकती है।
इसलिए, प्रत्येक अक्ष के लिए एक समान मोटर का चयन करना हमेशा सबसे प्रभावी तरीका नहीं होता है।
पिकिंग रोबोट के लिए एकीकृत सर्वो मोटर का चयन करते समय टॉर्क सबसे महत्वपूर्ण मापदंडों में से एक है।
आवश्यक टॉर्क को पेलोड से अधिक मानना चाहिए। गणना में शामिल हो सकते हैं:
पेलोड वजन
रोबोट के हाथ का वजन
अंत-प्रभावक वजन
गियरबॉक्स अनुपात
त्वरण और मंदी
टकराव
ट्रांसमिशन दक्षता
ऊर्ध्वाधर उठाने का बल
बाहरी यांत्रिक प्रतिरोध
भार जड़ता
रोटरी अक्षों के लिए, मूल संबंध को इस प्रकार व्यक्त किया जा सकता है:
आवश्यक टॉर्क = त्वरण टॉर्क + लोड टॉर्क + घर्षण टॉर्क + सुरक्षा मार्जिन
ऊर्ध्वाधर अक्ष के लिए, गुरुत्वाकर्षण पर भी विचार किया जाना चाहिए।
एक मोटर जो केवल रेटेड पेलोड के आधार पर पर्याप्त दिखाई देती है, त्वरण, मंदी या आपातकालीन रोक के दौरान अत्यधिक पीक टॉर्क का अनुभव कर सकती है। इस कारण से, खरीदारों को रेटेड टॉर्क और पीक टॉर्क दोनों का मूल्यांकन करना चाहिए.
चयन करने वाले रोबोटों को अक्सर स्थान चुनने और रखने के बीच तीव्र गति की आवश्यकता होती है। इसलिए सर्वो मोटर को पर्याप्त गति और गतिशील प्रतिक्रिया की आवश्यकता होती है।
मोटरों की तुलना करते समय, जांचें:
मूल्याँकन की गति
अधिकतम गति
त्वरण क्षमता
मंदी क्षमता
चोटी कंठी
स्थिति निर्धारण प्रतिक्रिया
सतत-कर्तव्य निष्पादन
उच्च गति स्वचालित रूप से बेहतर नहीं है. वास्तविक भार को स्थानांतरित करते समय मोटर को स्थिर संचालन बनाए रखना चाहिए।
छोटी, दोहरावदार हरकतें करने वाले रोबोट के लिए, त्वरण प्रोफ़ाइल अधिकतम आरपीएम जितनी ही महत्वपूर्ण हो सकती है। एक उपयुक्त मोटर को अत्यधिक ताप के बिना त्वरण के दौरान पर्याप्त टॉर्क प्रदान करना चाहिए।
पिकिंग रोबोट अक्सर मशीन विज़न, पूर्वनिर्धारित निर्देशांक, कन्वेयर और रोबोटिक ग्रिपर के साथ काम करते हैं। इसलिए मोटर को विश्वसनीय स्थिति फीडबैक प्रदान करना चाहिए।
एक एकीकृत सर्वो मोटर एनकोडर के साथ नियंत्रण प्रणाली को मोटर की स्थिति की निगरानी करने और तदनुसार गति को समायोजित करने की अनुमति देती है।
मोटर का चयन करते समय, विचार करें:
एनकोडर संकल्प
स्थिति प्रतिक्रिया विधि
पोजिशनिंग दोहराव योग्यता
आवश्यक यांत्रिक सटीकता
गियरबॉक्स बैकलैश
भार जड़ता
नियंत्रण-लूप आवश्यकताएँ
वास्तविक पोजिशनिंग प्रदर्शन संपूर्ण यांत्रिक और नियंत्रण प्रणाली पर निर्भर करता है, अकेले एनकोडर पर नहीं।
सटीक बांह या रैखिक-अक्ष स्थिति की आवश्यकता वाले अनुप्रयोगों के लिए, एनकोडर, गियरबॉक्स, ट्रांसमिशन और यांत्रिक संरचना का मूल्यांकन एक प्रणाली के रूप में किया जाना चाहिए।
EtherCAT विशेष रूप से तब उपयोगी हो जाता है जब एक पिकिंग रोबोट में कई समन्वित अक्ष होते हैं।
एक सामान्य रोबोट को सिंक्रनाइज़ करने की आवश्यकता हो सकती है:
रोबोट नियंत्रक → भुजा अक्ष → कलाई अक्ष → ग्रिपर → कन्वेयर → सहायक उपकरण
EtherCAT संचार के साथ, एकाधिक सर्वो अक्षों को एक केंद्रीकृत औद्योगिक ईथरनेट गति-नियंत्रण आर्किटेक्चर में एकीकृत किया जा सकता है।
EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर का चयन करते समय, खरीदारों को इसकी पुष्टि करनी चाहिए:
ईथरकैट अनुकूलता
संचार प्रोटोकॉल आवश्यकताएँ
नियंत्रक अनुकूलता
बहु-अक्ष तुल्यकालन आवश्यकताएँ
नेटवर्क टोपोलॉजी
संचार चक्र आवश्यकताएँ
कनेक्टर और केबल कॉन्फ़िगरेशन
महत्वपूर्ण बात यह है कि EtherCAT को नियंत्रक और समग्र स्वचालन वास्तुकला से मेल खाना चाहिए ।एक अलग मोटर सुविधा के रूप में चुने जाने के बजाय
मोटर स्वयं आवश्यक आउटपुट टॉर्क या गति सीधे प्रदान नहीं कर सकती है। एक गियरबॉक्स मोटर विशेषताओं को रोबोट तंत्र के अनुकूल बना सकता है।
सामान्य विकल्पों में शामिल हैं:
एक ग्रहीय गियरबॉक्स तब उपयुक्त होता है जब पिकिंग रोबोट को उच्च आउटपुट टॉर्क, कॉम्पैक्ट आयाम और उपयुक्त कमी अनुपात की आवश्यकता होती है।
विशिष्ट अनुप्रयोगों में शामिल हैं:
रोबोटिक बांह के जोड़
रोटरी पोजीशनिंग
उच्च-भार तंत्र
कॉम्पैक्ट लिफ्टिंग सिस्टम
उच्च टॉर्क-घनत्व अनुप्रयोग
वर्म गियरबॉक्स तब उपयोगी हो सकता है जब तंत्र को उच्च कमी अनुपात या समकोण ट्रांसमिशन की आवश्यकता होती है।
इस पर विचार किया जा सकता है:
कॉम्पैक्ट स्थानांतरण तंत्र
रोटरी पोजीशनिंग
कन्वेयर सिस्टम
उठाने की व्यवस्था
हालाँकि, चयन के दौरान गियरबॉक्स दक्षता, बैकलैश, थर्मल प्रदर्शन और वास्तविक लोड स्थितियों का मूल्यांकन किया जाना चाहिए।
एक ऊर्ध्वाधर पिकिंग रोबोट अक्ष क्षैतिज अक्ष से भिन्न व्यवहार कर सकता है क्योंकि गुरुत्वाकर्षण लगातार भार पर कार्य करता है।
यदि बिजली हटाते समय अक्ष को उसी स्थिति में बने रहने की आवश्यकता है, तो ब्रेक-एकीकृत सर्वो मोटर पर विचार किया जा सकता है।
ब्रेक चयन में निम्नलिखित बातों का ध्यान रखना चाहिए:
लंबवत भार
टोक़ धारण करना
मोटर की गति
ब्रेक प्रतिक्रिया
साइकिल शुल्क
सुरक्षा आवश्यकताओं
मोटर ब्रेक को एकमात्र सुरक्षा उपाय नहीं माना जाना चाहिए। संपूर्ण ऊर्ध्वाधर-अक्ष सुरक्षा डिज़ाइन में मैकेनिकल ट्रांसमिशन, नियंत्रक, आपातकालीन-रोक रणनीति और लागू मशीन-सुरक्षा आवश्यकताएं शामिल होनी चाहिए।
चुनिंदा रोबोट निर्माता अक्ष के आधार पर विभिन्न एकीकृत सर्वो आर्किटेक्चर का उपयोग कर सकते हैं।
रोबोट की आवश्यकता का चयन |
संभावित एकीकृत सर्वो प्रकार |
|---|---|
सटीक दोहराव वाली स्थिति |
एकीकृत स्टेपर सर्वो मोटर |
उच्च आउटपुट टॉर्क |
ग्रहीय गियरयुक्त एकीकृत सर्वो |
उच्च कमी अनुपात |
वर्म गियर इंटीग्रेटेड सर्वो |
एक्स/वाई/जेड रैखिक आंदोलन |
इंटीग्रेटेड लीनियर स्टेपर सर्वो |
तेज गतिशील गति |
एकीकृत डीसी/बीएलडीसी सर्वो |
उच्च टोक़ घनत्व |
प्लैनेटरी गियरयुक्त बीएलडीसी सर्वो |
समकोण संचरण |
वर्म गियरयुक्त बीएलडीसी सर्वो |
ऊर्ध्वाधर अक्ष धारण |
ब्रेक इंटीग्रेटेड सर्वो |
धूल/पानी का जोखिम |
IP65 इंटीग्रेटेड सर्वो |
मोबाइल पिकिंग प्लेटफार्म |
एसटीओ के साथ एजीवी/एएमआर सर्वो |
सही विकल्प विशिष्ट अक्ष और परिचालन स्थितियों पर निर्भर करता है।
निर्माताओं द्वारा एकीकृत सर्वो मोटर्स पर विचार करने का एक प्रमुख कारण अलग-अलग मोटर और ड्राइव घटकों द्वारा घेरने वाली जगह को कम करना है।
हालाँकि, एकीकृत इकाई को अभी भी रोबोट की यांत्रिक संरचना में फिट होने की आवश्यकता है।
ऑर्डर करने से पहले जांच लें:
मोटर फ़्रेम का आकार
मोटर की कुल लंबाई
दस्ता व्यास
शाफ्ट की लंबाई
बढ़ते आयाम
कनेक्टर स्थिति
केबल निकास दिशा
गियरबॉक्स आयाम
ब्रेक आयाम
उपलब्ध शीतलन स्थान
कॉम्पैक्ट पिकिंग रोबोट के लिए, मोटर की लंबाई या कनेक्टर स्थिति में एक छोटा सा बदलाव भी यांत्रिक डिजाइन को प्रभावित कर सकता है।
कार्य वातावरण सर्वो मोटर चयन को महत्वपूर्ण रूप से प्रभावित कर सकता है।
गोदाम चुनने वाले रोबोटों के लिए, मोटर अपेक्षाकृत साफ इनडोर परिस्थितियों में काम कर सकती है। अन्य प्रणालियाँ धूल, नमी, सफाई प्रक्रियाओं या तापमान भिन्नता के संपर्क में आ सकती हैं।
आवेदन के आधार पर, खरीदारों को मूल्यांकन करना चाहिए:
आईपी सुरक्षा
परिचालन तापमान
धूल का प्रदर्शन
नमी
सफ़ाई संबंधी आवश्यकताएँ
सतत-कर्तव्य संचालन
गर्मी लंपटता
मांग वाले वातावरण के लिए, एक IP65 एकीकृत सर्वो मोटर एक मानक खुले डिज़ाइन की तुलना में उच्च स्तर की सुरक्षा प्रदान कर सकता है, बशर्ते कि पूर्ण स्थापना आवश्यक सुरक्षा स्तर को बनाए रखे।
एक पिकिंग रोबोट लंबे समय तक लगातार काम कर सकता है। बार-बार त्वरण, मंदी और बार-बार उच्च-भार वाली हरकतें मोटर तापमान को बढ़ा सकती हैं।
थर्मल मूल्यांकन में शामिल होना चाहिए:
निरंतर टोक़
चोटी कंठी
साइकिल शुल्क
परिवेश का तापमान
मोटर स्थापना की शर्तें
गियरबॉक्स दक्षता
गर्मी लंपटता
अधिभार अवधि
मोटर का चयन केवल उसकी नाममात्र शक्ति रेटिंग के बजाय वास्तविक गति प्रोफ़ाइल के आधार पर किया जाना चाहिए।
उच्च-चक्र अनुप्रयोगों के लिए, अपेक्षित वास्तविक-विश्व भार, गति, त्वरण और कर्तव्य चक्र के तहत मोटर का परीक्षण करना उपयोगी होता है। डिज़ाइन को अंतिम रूप देने से पहले
EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर को अक्सर चुना जाता है क्योंकि रोबोट को समन्वित नेटवर्क नियंत्रण की आवश्यकता होती है। हालाँकि, व्यापक उत्पाद प्लेटफ़ॉर्म को मशीन वास्तुकला के आधार पर विभिन्न संचार विकल्पों की भी आवश्यकता हो सकती है।
उदाहरण के लिए, JKONGMOTOR के एकीकृत सर्वो प्लेटफ़ॉर्म में नियंत्रण और संचार कॉन्फ़िगरेशन शामिल हैं जैसे:
नाड़ी
आरएस485/मोडबस-आरटीयू
खोल सकते हैं
ईथरकैट
यह मशीन बिल्डरों को विभिन्न रोबोट प्लेटफ़ॉर्म डिज़ाइन करते समय या सहायक अक्षों को एकीकृत करते समय लचीलापन देता है।
EtherCAT चुनने वाले रोबोट के लिए, मुख्य प्रश्न यह है कि क्या चयनित मोटर का संचार इंटरफ़ेस, नियंत्रण कार्य और विद्युत कनेक्शन रोबोट नियंत्रक से मेल खाते हैं।
मानक विशिष्टताएँ किसी चुनिंदा रोबोट निर्माता की चयन प्रक्रिया का केवल एक हिस्सा हैं। यांत्रिक अनुकूलन भी उतना ही महत्वपूर्ण हो सकता है।
प्रोजेक्ट के आधार पर, OEM अनुकूलन में शामिल हो सकते हैं:
शाफ्ट का व्यास और लंबाई
कुंजी मार्ग
सपाट शाफ्ट
खोखली शाफ़्ट
क्रॉस-ड्रिल शाफ्ट
GearBox
ब्रेक
एनकोडर
योजक
केबल लंबाई
माउंटिंग कॉन्फ़िगरेशन
आईपी सुरक्षा
यह विशेष रूप से तब उपयोगी हो सकता है जब मोटर को मौजूदा रोबोटिक आर्म, ग्रिपर, लिफ्टिंग मैकेनिज्म या कॉम्पैक्ट चेसिस में फिट होना चाहिए।
एक नया पिकिंग रोबोट विकसित करने वाले मशीन बिल्डरों के लिए, मोटर, ड्राइव, गियरबॉक्स, एनकोडर, संचार इंटरफ़ेस और मैकेनिकल इंटरफ़ेस पर एक साथ चर्चा करना अक्सर अधिक कुशल होता है। प्रत्येक घटक को स्वतंत्र रूप से चुनने के बजाय
एक विश्वसनीय चयन संपूर्ण गति चक्र पर आधारित होना चाहिए।
उदाहरण के लिए:
चुनें → लिफ्ट → तेज़ करें → हटें → धीमा करें → स्थान → वापसी
प्रत्येक चरण के लिए, निर्धारित करें:
भार
आवश्यक टॉर्क
आवश्यक गति
त्वरण
स्थिति निर्धारण की आवश्यकता
साइकिल शुल्क
गियर अनुपात
एनकोडर आवश्यकता
संचार आवश्यकता
पर्यावरणीय स्थितियाँ
यह दृष्टिकोण एक सामान्य चयन गलती को रोकता है: केवल के आधार पर मोटर चुनना रेटेड पावर या पेलोड .
किसी ऑर्डर की पुष्टि करने से पहले, एक चयनकर्ता रोबोट निर्माता निम्नलिखित चेकलिस्ट का उपयोग कर सकता है:
चयन वस्तु |
क्या पुष्टि करनी है |
|---|---|
आवेदन |
बांह, कलाई, ग्रिपर, उठाने वाला, रैखिक अक्ष, कन्वेयर |
पेलोड |
अधिकतम कार्य भार |
टॉर्कः |
रेटेड और पीक टॉर्क |
रफ़्तार |
आवश्यक परिचालन और अधिकतम गति |
त्वरण |
आवश्यक त्वरण/मंदी |
पोजिशनिंग |
सटीकता और दोहराव संबंधी आवश्यकताएँ |
एनकोडर |
संकल्प और प्रतिक्रिया आवश्यकताएँ |
GearBox |
अनुपात, टॉर्क, दक्षता, प्रतिक्रिया |
ब्रेक |
क्या ऊर्ध्वाधर भार धारण आवश्यक है |
संचार |
EtherCAT और नियंत्रक संगतता |
सुरक्षा |
आईपी और पर्यावरणीय आवश्यकताएँ |
थर्मल |
लगातार ड्यूटी और ओवरलोड की स्थिति |
यांत्रिक |
शाफ्ट, माउंटिंग, कनेक्टर और केबल |
अनुकूलन |
OEM यांत्रिक/विद्युत आवश्यकताएँ |
रोबोट निर्माताओं को चुनने के लिए, मोटर गति-नियंत्रण प्रणाली का केवल एक हिस्सा है। व्यावहारिक उद्देश्य एक बनाना है मिलान मोटर + ड्राइव + एनकोडर + ट्रांसमिशन + संचार समाधान .
JKONGMOTOR विभिन्न रोबोट गति आवश्यकताओं को कवर करने वाली एकीकृत सर्वो मोटर कॉन्फ़िगरेशन प्रदान करता है, जिसमें एकीकृत स्टेपर सर्वो मोटर्स, गियर वाली सर्वो मोटर्स, बीएलडीसी सर्वो मोटर्स, रैखिक गति समाधान, ब्रेक-एकीकृत मोटर्स और अन्य अनुकूलित कॉन्फ़िगरेशन शामिल हैं।.
इसका OEM/ODM दृष्टिकोण मोटर कॉन्फ़िगरेशन को मशीन की यांत्रिक और विद्युत आवश्यकताओं के अनुकूल बनाने की भी अनुमति देता है।
एक नए पिकिंग रोबोट प्रोजेक्ट के लिए, खरीदार पेलोड, अक्ष प्रकार, गति, त्वरण, गियरबॉक्स अनुपात, यात्रा दूरी, कर्तव्य चक्र, बढ़ते आयाम और नियंत्रक/संचार आवश्यकताएं प्रदान कर सकते हैं । ये पैरामीटर उपयुक्त EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर का चयन करने के लिए एक व्यावहारिक प्रारंभिक बिंदु प्रदान करते हैं।
सही EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर का पिकिंग रोबोट के लिए चयन संपूर्ण गति प्रणाली के अनुसार किया जाना चाहिए - न कि केवल मोटर वाट क्षमता के अनुसार।
सबसे महत्वपूर्ण कारक हैं टॉर्क, गति, त्वरण, एनकोडर फीडबैक, ईथरकैट अनुकूलता, गियरबॉक्स आवश्यकताएं, ब्रेक आवश्यकताएं, थर्मल प्रदर्शन, स्थापना स्थान, पर्यावरण संरक्षण और OEM अनुकूलन।.
जब इन कारकों का एक साथ मूल्यांकन किया जाता है, तो वायरिंग को सरल बनाने, कैबिनेट आवश्यकताओं को कम करने और समन्वित बहु-अक्ष गति का समर्थन करने में मदद करते हुए एकीकृत सर्वो मोटर को प्रत्येक रोबोट अक्ष से बेहतर मिलान किया जा सकता है।
वेयरहाउस रोबोटिक्स अब साधारण कन्वेयर ऑटोमेशन तक सीमित नहीं है। आधुनिक गोदाम पिकिंग रोबोट, एएमआर, एएस/आरएस सिस्टम, पैलेट शटल, सॉर्टिंग उपकरण, रोबोटिक हथियार और स्वचालित लिफ्टिंग तंत्र का उपयोग करते हैं। उत्पादों को स्थानांतरित करने, पहचानने, चुनने, स्टोर करने और पुनर्प्राप्त करने के लिए
इन मशीनों को कई अक्षों पर समन्वित गति की आवश्यकता होती है। एक EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर मोटर, ड्राइव, एनकोडर और वास्तविक समय संचार इंटरफेस को एक कॉम्पैक्ट मोशन-कंट्रोल यूनिट में जोड़ सकती है, जो इसे गोदाम उपकरणों के लिए उपयुक्त बनाती है जहां स्थान, सिंक्रनाइज़ेशन, वायरिंग और पोजिशनिंग प्रदर्शन महत्वपूर्ण हैं।
उपकरण निर्माताओं के लिए, मुख्य सवाल केवल यह नहीं है कि EtherCAT सर्वो मोटर का उपयोग वेयरहाउस रोबोटिक्स में किया जा सकता है, बल्कि यह है कि यह मशीन आर्किटेक्चर के भीतर सबसे व्यावहारिक मूल्य कहां प्रदान करता है।.
EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर्स के लिए पिकिंग रोबोट सबसे प्रत्यक्ष अनुप्रयोगों में से एक है।
एक विशिष्ट चयन करने वाले रोबोट को समन्वय की आवश्यकता हो सकती है:
रोबोटिक बांह के जोड़
कलाई घूमना
ग्रिपर आंदोलन
लंबवत उठाना
कन्वेयर स्थिति
उत्पाद स्थानांतरण
एक चयन चक्र के दौरान, रोबोट को तेजी से लक्ष्य स्थान पर जाने, सटीक स्थिति के लिए धीमा करने, ग्रिपर को संचालित करने और फिर अपनी प्रारंभिक स्थिति में लौटने की आवश्यकता हो सकती है।
एक EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर बहु-अक्ष समन्वित गति का समर्थन कर सकती है। नियंत्रण कैबिनेट में स्थापित अलग-अलग ड्राइव घटकों की संख्या को कम करते हुए इस प्रकार की
कॉम्पैक्ट रोबोटिक हथियारों के लिए, ग्रहीय गियर वाली एकीकृत सर्वो मोटरों पर भी विचार किया जा सकता है जब सीमित स्थापना स्थान के भीतर उच्च आउटपुट टॉर्क की आवश्यकता होती है।
ऑटोनॉमस मोबाइल रोबोट (एएमआर) का तेजी से उपयोग किया जा रहा है:
माल परिवहन
आदेश पूरा
शेल्फ-टू-पर्सन डिलीवरी
बिन परिवहन
सामग्री हैंडलिंग
गोदाम पुनःपूर्ति
ड्राइव सिस्टम को नियंत्रित पहिया गति, दिशा, त्वरण और मंदी की आवश्यकता होती है।
एकीकृत सर्वो मोटर मोटर और इलेक्ट्रॉनिक्स को एक कॉम्पैक्ट मॉड्यूल में जोड़ सकती है, जिससे मोटर और बाहरी ड्राइव के बीच वायरिंग कम हो जाती है।
मोबाइल वेयरहाउस रोबोट के लिए, चयन में डीसी सर्वो, बीएलडीसी सर्वो, गियर वाली सर्वो, या विशेष एजीवी/एएमआर सर्वो कॉन्फ़िगरेशन शामिल हो सकते हैं , जो व्हील टॉर्क, वाहन वजन, गति, बैटरी वोल्टेज और नियंत्रण आर्किटेक्चर पर निर्भर करता है।
जहां कार्यात्मक सुरक्षा की आवश्यकता होती है, एसटीओ-संबंधित कार्यक्षमता वाले सर्वो कॉन्फ़िगरेशन का मूल्यांकन समग्र मशीन सुरक्षा डिजाइन के हिस्से के रूप में किया जा सकता है।
स्वचालित भंडारण और पुनर्प्राप्ति प्रणाली (एएस/आरएस) उच्च-घनत्व वाले गोदाम स्थानों से माल को संग्रहीत करने और पुनर्प्राप्त करने के लिए स्टेकर क्रेन का उपयोग करती हैं।
एक विशिष्ट स्टेकर क्रेन में कई महत्वपूर्ण गति अक्ष हो सकते हैं:
क्षैतिज यात्रा → ऊर्ध्वाधर उठाना → कांटा आंदोलन
प्रत्येक अक्ष की अलग-अलग आवश्यकताएँ होती हैं।
स्टेकर क्रेन को गोदाम गलियारों के साथ सटीक रूप से स्थानांतरित करने के लिए यात्रा अक्ष को नियंत्रित त्वरण, मंदी और स्थिति की आवश्यकता होती है।
उठाने वाली धुरी को महत्वपूर्ण यांत्रिक भार को संभालना होगा और इसके लिए उच्च टॉर्क, उपयुक्त गियरिंग और ब्रेक कार्यक्षमता की आवश्यकता हो सकती है।
कांटा तंत्र को पैलेट या भंडारण कंटेनरों में डालने और पुनः प्राप्त करने के लिए दोहराए जाने योग्य स्थिति की आवश्यकता होती है।
EtherCAT विशेष रूप से तब उपयोगी हो सकता है जब इन अक्षों को एक समन्वित गति-नियंत्रण प्रणाली के हिस्से के रूप में संचालित करने की आवश्यकता होती है।
फोर-वे पैलेट शटल को कॉम्पैक्ट और नियंत्रणीय ड्राइव सिस्टम की आवश्यकता होती है क्योंकि वाहन को संकीर्ण भंडारण चैनलों के भीतर चलने की आवश्यकता होती है।
मशीन डिज़ाइन के आधार पर, एकीकृत सर्वो मोटर्स का उपयोग किया जा सकता है:
आगे और पीछे की गति
बग़ल में आंदोलन
उठाने की व्यवस्था
फूस की स्थिति
सहायक यांत्रिक कार्य
एक कॉम्पैक्ट इंटीग्रेटेड सर्वो आर्किटेक्चर बाहरी वायरिंग को कम करने और शटल के अंदर इंस्टॉलेशन को आसान बनाने में मदद कर सकता है।
उच्च कटौती अनुपात या कॉम्पैक्ट ट्रांसमिशन की आवश्यकता वाले अनुप्रयोगों के लिए, आवश्यक व्हील टॉर्क और यांत्रिक संरचना के अनुसार गियर एकीकृत सर्वो कॉन्फ़िगरेशन का मूल्यांकन किया जा सकता है।
वेयरहाउस स्वचालन कन्वेयर और स्थानांतरण तंत्र पर बहुत अधिक निर्भर करता है।
ये सिस्टम परिवहन कर सकते हैं:
डिब्बों
टोट्स
डिब्बे
पार्सल
पैलेट
व्यक्तिगत उत्पाद
सर्वो-नियंत्रित कन्वेयर को अपस्ट्रीम और डाउनस्ट्रीम उपकरणों के साथ सटीक गति विनियमन और सिंक्रनाइज़ेशन की आवश्यकता हो सकती है।
EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर का उपयोग किया जा सकता है जहां कन्वेयर को अन्य अक्षों या मशीनों के साथ समन्वित नियंत्रण की आवश्यकता होती है।
उदाहरण के लिए:
विज़न सिस्टम → पिकिंग रोबोट → कन्वेयर → सॉर्टर → पैकिंग स्टेशन
जब ये मशीनें एक सामान्य स्वचालन वास्तुकला के माध्यम से स्थिति और समय की जानकारी का आदान-प्रदान करती हैं, तो समन्वित गति को लागू करना आसान हो जाता है।
हाई-स्पीड सॉर्टिंग सिस्टम को उत्पादों को गंतव्य, आकार, ऑर्डर या अन्य पहचान मानदंडों के अनुसार स्थानांतरित करने की आवश्यकता होती है।
अनुप्रयोगों में शामिल हो सकते हैं:
क्रॉस-बेल्ट सॉर्टर्स
फिसलने वाले जूते सॉर्टर
पार्सल छँटाई प्रणाली
विपथन करने वाले
रोटरी छँटाई तंत्र
स्थानांतरण मॉड्यूल
सॉर्टिंग तंत्र अक्सर अपेक्षाकृत उच्च चक्र दर पर दोहरावदार गतिविधियां करते हैं। इसलिए मोटर को उपयुक्त गति, त्वरण, स्थिति प्रतिक्रिया और थर्मल प्रदर्शन की आवश्यकता होती है।
तंत्र के आधार पर, बीएलडीसी सर्वो, ग्रहीय गियर वाले बीएलडीसी सर्वो, या एकीकृत स्टेपर सर्वो मोटर्स पर विचार किया जा सकता है।
अंतिम चयन वास्तविक भार, चक्र समय, टॉर्क और मैकेनिकल ट्रांसमिशन पर आधारित होना चाहिए।
वेयरहाउस रोबोटिक हथियार निम्न कार्य कर सकते हैं:
बिन चुनना
कार्टन चुनना
palletizing
डिपैलेटाइज़िंग
आइटम छँटाई
केस संभालना
विभिन्न जोड़ों की अलग-अलग यांत्रिक आवश्यकताएँ होती हैं।
कलाई की धुरी को कॉम्पैक्ट आयाम और तेज़ प्रतिक्रिया की आवश्यकता हो सकती है, जबकि बड़े हाथ के जोड़ को उच्च आउटपुट टॉर्क की आवश्यकता हो सकती है।
यह वह जगह है जहां विभिन्न एकीकृत सर्वो कॉन्फ़िगरेशन का विभिन्न अक्षों से मिलान किया जा सकता है।
एकीकृत स्टेपर सर्वो मोटर्स पर विचार किया जा सकता है। दोहराए जाने योग्य पोजिशनिंग अनुप्रयोगों के लिए
ग्रहीय गियर वाली एकीकृत सर्वो मोटर्स पर विचार किया जा सकता है। जब उच्च आउटपुट टॉर्क और कॉम्पैक्ट ट्रांसमिशन की आवश्यकता होती है तो
ब्रेक-एकीकृत सर्वो मोटर्स का मूल्यांकन ऊर्ध्वाधर अक्षों के लिए किया जा सकता है जहां नियंत्रित होल्डिंग की आवश्यकता होती है।
ऊर्ध्वाधर गति एक अतिरिक्त विचार प्रस्तुत करती है: गुरुत्वाकर्षण।
वेयरहाउस सिस्टम इसके लिए सर्वो-संचालित तंत्र का उपयोग कर सकते हैं:
टेबलें उठाएं
लंबवत कन्वेयर
रोबोट Z अक्ष
भंडारण लिफ्टें
कांटा तंत्र
लंबवत स्थानांतरण इकाइयाँ
इन अनुप्रयोगों को कम गति पर उच्च टॉर्क और सिस्टम बंद होने पर नियंत्रित होल्डिंग की आवश्यकता हो सकती है।
है । जब यांत्रिक डिज़ाइन को मोटर-साइड होल्डिंग कार्यक्षमता की आवश्यकता होती है तो ब्रेक-एकीकृत सर्वो मोटर पर विचार किया जा सकता
हालाँकि, ब्रेक का मूल्यांकन गियरबॉक्स, मैकेनिकल लोड, सुरक्षा प्रणाली, आपातकालीन-रोक रणनीति और लागू मशीन-सुरक्षा आवश्यकताओं के साथ किया जाना चाहिए।
सामान-से-व्यक्ति गोदामों में, उत्पादों या भंडारण कंटेनरों को स्वचालित रूप से ऑपरेटर या रोबोटिक पिकिंग स्टेशन तक पहुंचाया जाता है।
सिस्टम में शामिल हो सकते हैं:
भंडारण → मोबाइल रोबोट → कन्वेयर → पिकिंग स्टेशन → ऑर्डर पूर्ति
प्रत्येक चरण में नियंत्रित गति और सटीक स्थिति की आवश्यकता होती है।
एकीकृत सर्वो मोटर्स का उपयोग मूवमेंट और पोजिशनिंग तंत्र में किया जा सकता है जहां बंद-लूप नियंत्रण और कॉम्पैक्ट इंस्टॉलेशन महत्वपूर्ण हैं।
EtherCAT विशेष रूप से तब उपयोगी हो जाता है जब कई सर्वो अक्षों को केंद्रीय नियंत्रक के साथ गति की जानकारी का आदान-प्रदान करने की आवश्यकता होती है।
वेयरहाउस पूर्ति उत्पाद पुनर्प्राप्ति पर नहीं रुकती है। कई प्रणालियाँ स्वचालित भी होती हैं:
केस बनाना
उत्पाद स्थान पर रखना
कार्टन संभालना
ऊलजलूल का कपड़ा
लेबलिंग
palletizing
डिपैलेटाइज़िंग
इन मशीनों को अक्सर एकाधिक सिंक्रनाइज़ सर्वो अक्षों की आवश्यकता होती है।
उदाहरण के लिए, एक पैलेटाइज़िंग रोबोट हाथ की गति, कलाई घुमाव, उठाने और अंत-प्रभावक स्थिति का समन्वय कर सकता है।
EtherCAT-आधारित एकीकृत सर्वो आर्किटेक्चर मोटर और ड्राइव इलेक्ट्रॉनिक्स को यांत्रिक अक्ष के करीब रखते हुए इन गति अक्षों को मशीन नियंत्रक से जोड़ने में मदद कर सकता है।
प्रत्येक वेयरहाउस रोबोट को समान सर्वो आर्किटेक्चर की आवश्यकता नहीं होती है।
वेयरहाउस रोबोटिक्स अनुप्रयोग |
संभावित सर्वो कॉन्फ़िगरेशन |
मुख्य चयन पर विचार |
|---|---|---|
रोबोट भुजा उठा रहा है |
एकीकृत सर्वो/गियरयुक्त सर्वो |
पोजिशनिंग, टॉर्क, गतिशील प्रतिक्रिया |
रोबोट कलाई |
इंटीग्रेटेड स्टेपर सर्वो/बीएलडीसी सर्वो |
कॉम्पैक्ट आकार, गति, दोहराव |
ग्रिपर |
एकीकृत स्टेपर सर्वो |
स्थिति नियंत्रण और कॉम्पैक्ट स्थापना |
एएमआर ड्राइव |
डीसी/बीएलडीसी सर्वो/गियरयुक्त सर्वो |
व्हील टॉर्क, गति, बैटरी वोल्टेज |
एएस/आरएस यात्रा अक्ष |
एकीकृत सर्वो |
गति, त्वरण, स्थिति |
एएस/आरएस उठाने वाली धुरी |
गियरयुक्त सर्वो + ब्रेक |
लोड टॉर्क और होल्डिंग |
कांटा तंत्र |
एकीकृत सर्वो/रैखिक सर्वो |
दोहराने योग्य स्थिति |
चार तरफ़ा शटल |
गियरयुक्त एकीकृत सर्वो |
कॉम्पैक्ट टॉर्क ट्रांसमिशन |
कन्वेयर |
बीएलडीसी सर्वो/एकीकृत सर्वो |
गति विनियमन और तुल्यकालन |
श्रेणीबद्ध करनेवाला |
बीएलडीसी सर्वो/गियरयुक्त बीएलडीसी सर्वो |
उच्च चक्र दर और गतिशील प्रतिक्रिया |
लंबवत स्थानांतरण |
ब्रेक इंटीग्रेटेड सर्वो |
भार धारण और सुरक्षा डिजाइन |
बाहरी/मांगपूर्ण वातावरण |
IP65 इंटीग्रेटेड सर्वो |
पर्यावरण संरक्षण |
तालिका को एक निश्चित मोटर-चयन नियम के बजाय शुरुआती बिंदु के रूप में माना जाना चाहिए। वास्तविक चयन यांत्रिक डिज़ाइन और ऑपरेटिंग प्रोफ़ाइल पर निर्भर करता है।
इन प्रणालियों में EtherCAT का मुख्य लाभ केवल संचार इंटरफ़ेस ही नहीं है। इसका मूल्य कई उपकरणों और अक्षों पर समन्वित औद्योगिक गति नियंत्रण को सक्षम करने से आता है.
एक गोदाम रोबोट को समन्वय की आवश्यकता हो सकती है:
नियंत्रक → सर्वो एक्सिस 1 → सर्वो एक्सिस 2 → सर्वो एक्सिस 3 → ग्रिपर → कन्वेयर
EtherCAT-आधारित आर्किटेक्चर के साथ, मशीन बिल्डर केंद्रीकृत नियंत्रण और सिंक्रनाइज़ सर्वो अक्षों के आसपास गति प्रणाली को डिज़ाइन कर सकता है।
यह इनके लिए विशेष रूप से उपयोगी हो सकता है:
बहु-अक्ष रोबोटिक भुजाएँ
हाई-स्पीड पिकिंग
समन्वित उठाने और यात्रा
छँटाई करने वाली मशीनें
पैकेजिंग सिस्टम
पैलेटाइजिंग सिस्टम
स्वचालित सामग्री प्रबंधन
मशीन बिल्डरों के लिए, जब एकीकृत सर्वो मोटर्स का उपयोग किया जाता है तो यह आर्किटेक्चर अलग ड्राइव कैबिनेट और व्यापक मोटर-टू-ड्राइव वायरिंग की आवश्यकता को भी कम कर सकता है।
EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर का चयन करने से पहले, खरीदारों को संपूर्ण ऑपरेटिंग प्रोफ़ाइल का मूल्यांकन करना चाहिए।
पेलोड
भार जड़ता
गियर अनुपात
दस्ता विन्यास
बढ़ते आयाम
उपलब्ध स्थापना स्थान
मूल्याँकन की गति
अधिकतम गति
रेटेड टॉर्क
चोटी कंठी
त्वरण
मंदी
स्थिति निर्धारण सटीकता
साइकिल शुल्क
ईथरकैट अनुकूलता
नियंत्रक अनुकूलता
एनकोडर संकल्प
बहु-अक्ष तुल्यकालन
नेटवर्क वास्तुकला
आईपी सुरक्षा
परिवेश का तापमान
धूल
नमी
सतत संचालन
गर्मी लंपटता
शाफ्ट का व्यास और लंबाई
कीवे या फ्लैट
खोखली शाफ़्ट
GearBox
ब्रेक
एनकोडर
योजक
केबल
स्थापना संरचना
पारंपरिक सर्वो सिस्टम अक्सर मोटर, ड्राइव, एनकोडर फीडबैक और संचार घटकों को अलग करते हैं.
एक एकीकृत सर्वो मोटर इनमें से कई कार्यों को एक कॉम्पैक्ट इकाई में एक साथ लाती है।
वेयरहाउस रोबोटिक्स के लिए, यह आर्किटेक्चर व्यावहारिक लाभ प्रदान कर सकता है:
ड्राइव इलेक्ट्रॉनिक्स को मोटर के साथ एकीकृत किया जाता है, जिससे बाहरी कनेक्शन कम हो जाते हैं।
कुछ ड्राइव-संबंधित हार्डवेयर कैबिनेट से यांत्रिक अक्ष के करीब जा सकते हैं।
मोटर, ड्राइव, एनकोडर और संचार कार्यों को एक गति-नियंत्रण मॉड्यूल के रूप में डिज़ाइन किया जा सकता है।
विभिन्न रोबोट तंत्रों के लिए अलग-अलग सर्वो और गियर कॉन्फ़िगरेशन का चयन किया जा सकता है।
विशिष्ट गोदाम उपकरणों के लिए मैकेनिकल और इलेक्ट्रिकल इंटरफेस को अनुकूलित किया जा सकता है।
ईथरकैट एकीकृत सर्वो मोटर्स वेयरहाउस रोबोटिक्स के कई क्षेत्रों में फिट होते हैं , रोबोट और एएमआर चुनने से लेकर एएस/आरएस स्टेकर क्रेन, चार-तरफा पैलेट शटल, कन्वेयर, सॉर्टर, रोबोटिक हथियार, लिफ्टिंग सिस्टम और स्वचालित पैकेजिंग उपकरण तक।
मुख्य बात मोटर कॉन्फ़िगरेशन को विशिष्ट अक्ष से मिलाना है।
के लिए उच्च परिशुद्धता स्थिति , एक एकीकृत स्टेपर सर्वो उपयुक्त हो सकता है। के लिए उच्च आउटपुट टॉर्क , एक ग्रहीय गियर वाली सर्वो पर विचार किया जा सकता है। के लिए ऊर्ध्वाधर गति , ब्रेक-एकीकृत कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता हो सकती है। के लिए हाई-स्पीड सॉर्टिंग और डायनेमिक मूवमेंट , बीएलडीसी सर्वो कॉन्फ़िगरेशन का मूल्यांकन किया जा सकता है।
गोदाम उपकरण निर्माताओं के लिए, सबसे महत्वपूर्ण चयन मानदंड टॉर्क, गति, त्वरण, एनकोडर फीडबैक, गियरबॉक्स आवश्यकताएं, संचार अनुकूलता, थर्मल प्रदर्शन, स्थापना स्थान, पर्यावरण संरक्षण और OEM अनुकूलन हैं।.
JKONGMOTOR का एकीकृत सर्वो मोटर प्लेटफ़ॉर्म इन गति आवश्यकताओं के लिए अलग-अलग कॉन्फ़िगरेशन प्रदान करता है, जिससे मशीन बिल्डरों को आधुनिक वेयरहाउस रोबोटिक्स के लिए अधिक कॉम्पैक्ट और एप्लिकेशन-विशिष्ट गति-नियंत्रण आर्किटेक्चर विकसित करने की अनुमति मिलती है।
मानक कैटलॉग मोटर्स कई अनुप्रयोगों के लिए उपयोगी हैं, लेकिन रोबोटिक उपकरण निर्माताओं की अक्सर ऐसी आवश्यकताएं होती हैं जो एक ऑफ-द-शेल्फ उत्पाद से पूरी तरह मेल नहीं खाती हैं।
उदाहरण के लिए, एक रोबोट निर्माता को एक विशेष माउंटिंग पैटर्न, शाफ्ट की लंबाई, एनकोडर प्रकार, कनेक्टर, केबल ओरिएंटेशन या गियरबॉक्स अनुपात की आवश्यकता हो सकती है।
एक OEM/ODM एकीकृत सर्वो मोटर आपूर्तिकर्ता मशीन को एक मानक मोटर को समायोजित करने के लिए मजबूर करने के बजाय मशीन के चारों ओर मोटर विकसित कर सकता है।
एक विशिष्ट अनुकूलन प्रक्रिया में शामिल हो सकते हैं:
अनुप्रयोग विश्लेषण → मोटर चयन → यांत्रिक डिज़ाइन → सर्वो और एनकोडर कॉन्फ़िगरेशन → प्रोटोटाइप → परीक्षण → सत्यापन → बैच उत्पादन
यह दृष्टिकोण बड़े पैमाने पर तैनाती के लिए उपकरण विकसित करने वाले रोबोट निर्माताओं के लिए विशेष रूप से मूल्यवान है।
रोबोटों को चुनने के लिए उच्च मोटर शक्ति से अधिक की आवश्यकता होती है। उन्हें तेज़ प्रतिक्रिया, सटीक स्थिति, सिंक्रनाइज़ मल्टी-एक्सिस मूवमेंट, विश्वसनीय फीडबैक, कॉम्पैक्ट मैकेनिकल एकीकरण और भरोसेमंद संचार की आवश्यकता होती है।.
एक EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर मोटर, सर्वो ड्राइव, एनकोडर और वास्तविक समय संचार इंटरफ़ेस को एक कॉम्पैक्ट गति-नियंत्रण इकाई में संयोजित करके इनमें से कई आवश्यकताओं को संबोधित करता है।
रोबोट निर्माताओं को चुनने के लिए, यह आर्किटेक्चर वायरिंग जटिलता को कम करने, इंस्टॉलेशन को सरल बनाने, मल्टी-एक्सिस समन्वय में सुधार करने और तेज़ दोहराव गति का समर्थन करने में मदद कर सकता है।
सबसे महत्वपूर्ण विचार अभी भी संपूर्ण गति प्रोफ़ाइल है। मोटर टॉर्क, गति, एनकोडर रिज़ॉल्यूशन, जड़ता, गियरबॉक्स अनुपात, थर्मल प्रदर्शन, संचार अनुकूलता और यांत्रिक आयाम सभी का एक साथ मूल्यांकन किया जाना चाहिए।
OEM रोबोटिक उपकरण निर्माताओं के लिए, के साथ एक एकीकृत सर्वो मोटर प्लेटफ़ॉर्म EtherCAT संचार और अनुकूलन योग्य मोटर, एनकोडर, गियरबॉक्स, ब्रेक और कनेक्टर कॉन्फ़िगरेशन कॉम्पैक्ट और स्केलेबल पिकिंग रोबोट सिस्टम विकसित करने के लिए एक व्यावहारिक आधार प्रदान कर सकता है।
एक EtherCAT एकीकृत सर्वो मोटर मोटर, सर्वो ड्राइव, एनकोडर और EtherCAT संचार इंटरफ़ेस को एक कॉम्पैक्ट गति-नियंत्रण इकाई में जोड़ती है। इसे उन अनुप्रयोगों के लिए डिज़ाइन किया गया है जिनमें बंद-लूप गति नियंत्रण और कई अक्षों के बीच समन्वित संचालन की आवश्यकता होती है।
इनका उपयोग रोबोट, एएमआर, एएस/आरएस स्टेकर क्रेन, फोर-वे पैलेट शटल, कन्वेयर, सॉर्टिंग सिस्टम, रोबोटिक हथियार, लिफ्टिंग मैकेनिज्म और स्वचालित पैकेजिंग उपकरण चुनने में किया जा सकता है।
वे एक कॉम्पैक्ट पैकेज में बंद-लूप स्थिति, गतिशील गति नियंत्रण और नेटवर्क संचार प्रदान करते हैं। यह मल्टी-एक्सिस रोबोट आर्किटेक्चर को सरल बनाने और मोटर-टू-ड्राइव वायरिंग को कम करने में मदद कर सकता है।
हाँ। वाहन के वजन, व्हील टॉर्क, गति, वोल्टेज और नियंत्रण आवश्यकताओं के आधार पर, एकीकृत डीसी सर्वो, बीएलडीसी सर्वो, गियर वाली सर्वो, या विशेष एजीवी/एएमआर सर्वो कॉन्फ़िगरेशन पर विचार किया जा सकता है।
जब उठाने वाली धुरी को उच्च आउटपुट टॉर्क की आवश्यकता होती है तो एक गियर वाली एकीकृत सर्वो मोटर उपयुक्त हो सकती है। ब्रेक-एकीकृत कॉन्फ़िगरेशन पर भी विचार किया जा सकता है जब यांत्रिक डिज़ाइन को ऊर्ध्वाधर भार को नियंत्रित करने की आवश्यकता होती है।
हाँ। EtherCAT का उपयोग मल्टी-एक्सिस मोशन आर्किटेक्चर में किया जा सकता है जहां एक नियंत्रक रोबोट-आर्म मूवमेंट, कलाई रोटेशन, लिफ्टिंग, ग्रिपर, कन्वेयर या अन्य सर्वो अक्ष जैसे कार्यों का समन्वय करता है।
मुख्य कारकों में रेटेड और पीक टॉर्क, गति, त्वरण, लोड जड़ता, स्थिति आवश्यकताएं, एनकोडर रिज़ॉल्यूशन, गियरबॉक्स अनुपात, ब्रेक आवश्यकताएं, ईथरकैट संगतता, कर्तव्य चक्र, थर्मल स्थितियां, आईपी सुरक्षा और यांत्रिक स्थापना आयाम शामिल हैं।
हाँ। उच्च आउटपुट टॉर्क, गति में कमी, कॉम्पैक्ट ट्रांसमिशन, या विशिष्ट यांत्रिक व्यवस्था की आवश्यकता वाले अनुप्रयोगों के लिए ग्रहों और कृमि गियर कॉन्फ़िगरेशन पर विचार किया जा सकता है।
निर्माता और परियोजना आवश्यकताओं के आधार पर, अनुकूलन में शाफ्ट आयाम, कीवे, माउंटिंग कॉन्फ़िगरेशन, गियरबॉक्स, ब्रेक, एनकोडर, कनेक्टर, केबल और आईपी सुरक्षा शामिल हो सकते हैं।
अक्ष प्रकार, पेलोड, आवश्यक गति, त्वरण, टॉर्क, कर्तव्य चक्र, ट्रांसमिशन अनुपात, स्थिति आवश्यकताओं, संचार वास्तुकला, स्थापना स्थान और ऑपरेटिंग वातावरण से शुरू करें। फिर इन मापदंडों का उपयोग उपयुक्त मोटर, एनकोडर, गियरबॉक्स और संचार कॉन्फ़िगरेशन को निर्धारित करने के लिए किया जा सकता है।
