Türk dili
Görüntüleme: 0 Yazar: Jkongmotor Yayınlanma Zamanı: 2026-09-23 Menşei: Alan
Toplama robotları modern depoların, sipariş karşılama merkezlerinin, e-ticaret operasyonlarının ve otomatik malzeme taşıma sistemlerinin önemli bir parçası haline geliyor. Sipariş hacimleri arttıkça depoların, ürünleri hızlı ve doğru bir şekilde alabilen, taşıyabilen, konumlandırabilen ve serbest bırakabilen robotlara ihtiyacı var. güvenilirlikten ödün vermeden
Bu performansın merkezinde hareket sistemi yer alıyor. Bir toplama robotu gelişmiş görüşe, yapay zekaya, robotik yazılıma ve karmaşık kavrayıcılara sahip olabilir, ancak bu teknolojiler hâlâ hareket komutlarını doğru ve tekrarlı bir şekilde yerine getirebilen motorlara bağlıdır.
Burası bir EtherCAT entegre servo motor pratik bir avantaj sağlayabilir.
Servo motoru, sürücü elektroniklerini, kodlayıcıyı ve iletişim arayüzünü tek bir kompakt ünitede birleştiren entegre bir servo motor, toplama robotlarının gerektirdiği hassas hareket kontrolünü sağlarken sistem karmaşıklığını da azaltabilir. İletişim ağı olarak EtherCAT kullanıldığında, birden fazla robot ekseni, kontrol cihazıyla yüksek hızda ve sıkı bir şekilde koordine edilmiş zamanlamayla hareket verileri alışverişinde bulunabilir.
Depo ekipmanı üreticileri için sonuç daha kompakt, duyarlı ve ölçeklenebilir bir hareket kontrol mimarisi olabilir.
Toplama robotu, ürünleri veya malzemeleri tanımlamak, kavramak, taşımak ve yerleştirmek için tasarlanmış otomatik bir robot sistemidir. Uygulamaya bağlı olarak bağımsız olarak veya daha büyük bir otomatik depo sisteminin parçası olarak çalışabilir.
Tipik toplama robotları şuralarda bulunabilir:
E-ticaret karşılama merkezleri
Otomatik depolar
Dağıtım merkezleri
Kutu toplama sistemleri
Maldan kişiye sistemler
Otomatik depolama ve alma sistemleri
Parsel sıralama işlemleri
İlaç depoları
Yiyecek ve içecek lojistiği
Malzeme taşıma sistemleri imalatı
Tipik bir toplama döngüsü birkaç koordineli hareketi içerebilir:
Hedef konuma yaklaşın
Robotik kolu veya mekanizmayı konumlandırın
Tutucuyu ürüne doğru hareket ettirin
Konumu ve yönlendirmeyi ayarlayın
Ürünü kavramak
Ürünü kaldırın veya taşıyın
Başka bir konuma taşıyın
Ürünü serbest bırakın
Bir sonraki toplama pozisyonuna dönün
Her hareket kontrollü hızlanma, yavaşlama, hız ve konum gerektirir.
Bu, motorun yalnızca robotu hareket ettirmekten sorumlu olmadığı anlamına gelir. doğrudan etkiler Döngü süresini, konumlandırma doğruluğunu, tekrarlanabilirliği, enerji tüketimini, titreşimi ve genel ekipman güvenilirliğini .
Toplama uygulamaları sıklıkla hızlı hareketleri sık başlama ve durmalarla birleştirir.
Bir motor, hedef konuma ulaşmak için hızla hızlanabilir, hedefe ulaşmadan önce yavaşlayabilir, belirli bir konumda kalabilir, yönü tersine çevirebilir ve hemen başka bir harekete başlayabilir.
Bu çalışma düzeni, motorun sürekli olarak nispeten sabit bir hızda çalıştığı uygulamalardan çok farklıdır.
Bu nedenle bir toplama robotu için uygun bir servo motorun birçok önemli özelliğe ihtiyacı vardır.
Robot, tutucuyu doğru konuma yerleştirmelidir. Küçük bir konumlandırma hatası bile, özellikle ürünler yoğun şekilde düzenlendiğinde başarılı kavramayı etkileyebilir.
Enkoder geri beslemeli entegre bir servo motor, motor konumunu sürekli olarak izleyebilir ve kapalı çevrim kontrolü sağlayabilir.
Toplama robotları tekrarlanan işlemleri hızlı bir şekilde tamamlayacak şekilde tasarlanmıştır.
Motorun aşağıdakiler için komutlara hızla yanıt vermesi gerekir:
Hızlanma
Yavaşlama
Yön değişiklikleri
Pozisyon değişiklikleri
Tork değişiklikleri
Hız değişiklikleri
Hızlı servo tepkisi, gereksiz hareket gecikmelerinin azaltılmasına yardımcı olur.
Toplama sürecinin farklı aşamaları farklı hızlar gerektirebilir.
Örneğin bir robot boş bir alanda ilerlerken hızlı hareket edebilir ancak bir ürüne yaklaşırken yavaşlayabilir.
Servo kontrol, hareket sisteminin mevcut çalışmaya göre hızı dinamik olarak ayarlamasına olanak tanır.
Endüstriyel toplama robotları, çalışma ömürleri boyunca binlerce, hatta milyonlarca hareket döngüsü gerçekleştirebilir.
Bu nedenle motorun, kısa süreler boyunca yüksek en yüksek performansı sunmak yerine, tekrarlı çalışma sırasında tutarlı performansı koruması gerekir.
|
|
|
|
|
|
Entegre Dc Servo Motor Frenli |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Şaft |
Kurşun Vida |
Modül |
Doğrusal Hareket |
Fren |
Vites kutusu |
Sonsuz Şanzıman |
Teller |
Koruma Seviyesi |
Koruma Seviyesi |
Bir toplama robotu basit bir hedef etrafında oluşturulmuştur: doğru ürünü, doğru konumda, doğru hızda seçmek ve süreci güvenilir bir şekilde tekrarlamak.
Modern bir depo veya sipariş karşılama sisteminde bu kulağa basit geliyor. Uygulamada, bir toplama robotunun birden fazla ekseni koordine etmesi, makine görüşü verilerine yanıt vermesi, tekrar tekrar hızlanması ve yavaşlaması, bir tutucuyu veya kol sonu aracını kontrol etmesi ve binlerce döngü boyunca doğru konumlandırmayı sürdürmesi gerekebilir.
Bu, servo motor seçimini robotun genel tasarımının önemli bir parçası haline getirir.
Toplama robotu üreticileri için entegre bir servo motor özellikle çekici olabilir çünkü motor, kodlayıcı ve sürücü tek bir kompakt hareket kontrol ünitesinde birleştirilmiştir. JKONGMOTOR'un mevcut entegre servo motor platformu , entegre step servo motorları, dişli step servo motorları, lineer step servo motorları, entegre DC/BLDC servo motorları, dişli BLDC servo motorları, fren servo motorlarını, IP65 servo motorları ve STO'lu AGV servo motorlar . Platform, 26W–1000W güç çıkışlarını ve Pulse, RS485, CANopen ve EtherCAT dahil kontrol seçeneklerini destekler.
Ancak toplama robotları için bu motor tipleri birbirinin yerine kullanılamaz. Her konfigürasyon farklı bir hareket gereksinimini giderir.
Bir toplama robotu tipik olarak çeşitli hareket türlerini birleştirir:
Konumlandırma → Ulaşma → Toplama → Kaldırma → Döndürme → Yerleştirme → Geri Dönme
Bu nedenle hareket sisteminin, doğru konum geri bildirimini korurken sık sık hızlanma ve yavaşlamayı karşılaması gerekir.
Bir toplama robotu için entegre bir servo motorun şunları sağlaması gerekebilir:
Doğru kapalı döngü konumlandırma
Hızlı hızlanma ve yavaşlama
Farklı hızlarda kararlı tork
Kodlayıcı geri bildirimi
Yüksek tekrarlanabilirlik
Kompakt kurulum
Azaltılmış kablolama
Çok eksenli iletişim
Uygun şanzıman seçenekleri
Dikey eksenler için fren seçenekleri
Gerektiğinde çevrenin korunması
Robot kontrol cihazıyla uyumluluk
Gerçek dünyadaki al ve yerleştir sistemleri, zorlu robotik uygulamalar için genellikle koordineli servo hareketi ve EtherCAT tabanlı mimarileri kullanır. Örneğin, endüstriyel toplama çözümleri, kontrolör ile servo eksenler arasındaki koordineli hareket için EtherCAT'i kullanırken görsel denetim sistemleri, toplama için gereken ürün konum bilgilerini sağlar.
Bu nedenle robotun eksenine göre motor seçilmelidir .motorun tamamı için tek bir motor tipi seçmek yerine,
JKONGMOTOR ürün yapısı iki ana kategori aracılığıyla anlaşılabilir:
Bunlar robot mekanizmalarının seçilmesi için uygundur . , hassas konumlandırmanın, kararlı torkun, tekrarlanabilirliğin ve uygun maliyetli kapalı döngü kontrolünün önemli olduğu
Bunlar dinamik yanıt, daha yüksek hızda çalışma, kompakt entegrasyon veya daha yüksek tork yoğunluğu gerektiren robot eksenleri için daha uygundur.
Mevcut konfigürasyonlar daha sonra planet dişli, sonsuz dişli, doğrusal hareket, frenleme, su geçirmez koruma ve AGV/AMR'ye özel servo sistemlerini kapsayacak şekilde genişletilir.
Entegre bir step servo motor , bir step motoru, kodlayıcıyı ve sürücüyü tek bir kapalı döngü ünitesinde birleştirir.
Bir toplama robotu için bu konfigürasyon, geleneksel ayrı motor ve sürücü düzenlemesinin karmaşıklığı olmadan önceliğin doğru ve tekrarlanabilir konumlandırma olduğu eksenler için düşünülebilir.
Tipik örnekler şunları içerir:
Pick-and-place konumlandırma eksenleri
Tutucu konumlandırma mekanizmaları
Küçük robotik kollar
Konveyör konumlandırma
Ürün hizalama mekanizmaları
Paketleme ve sınıflandırma ekipmanları
Kompakt depo otomasyonu
Kodlayıcı, entegre sürücüye geri bildirim sağlayarak sistemin yalnızca açık döngü adım komutuna güvenmek yerine gerçek motor hareketini izlemesine olanak tanır. JKONGMOTOR bu konfigürasyonu kapalı döngü konumlandırma, kararlı tork ve azaltılmış adım kaybı riski olarak tanımlıyor.
Toplama doğruluğu, robotun uç efektörünü ne kadar tutarlı bir şekilde konumlandırabildiğiyle doğrudan ilgilidir.
Bu nedenle, eksenin üst düzey bir AC servonun dinamik performansını gerektirmediği ancak yine de güvenilir konum geri bildirimine ihtiyaç duyduğu durumlarda kapalı çevrim step servo pratik bir seçenek olabilir.
Bazı toplama robotu eksenleri konumlandırma doğruluğundan daha fazlasına ihtiyaç duyar. Ayrıca ihtiyaç duyarlar kompakt bir pakette daha yüksek çıkış torkuna .
yer burasıdır . Entegre planet dişli servo motorun kullanışlı olduğu
Yapılandırma şunları birleştirir:
Servo Motor + Enkoder + Sürücü + Planet Redüktör
Şanzıman nispeten kompakt bir şanzıman yapısını korurken hızı azaltır ve çıkış torkunu artırır.
Planet dişli entegre bir servo aşağıdakiler için düşünülebilir:
Robotik kol eklemleri
Bilek mekanizmaları
Dikey kaldırma eksenleri
Ağır uç efektörler
Ürün işleme mekanizmaları
Yüksek yüklü konumlandırma eksenleri
JKONGMOTOR, planet dişli BLDC-servo konfigürasyonunu, vurgu yaparak motor, kodlayıcı, sürücü ve planet dişli kutusunun birleşimi olarak tanımlamaktadır. yüksek tork yoğunluğu ve düşük boşlukluluğa .
Bir toplama robotu için düşük boşluk, tutucunun kesin bir ürün pozisyonuna ulaşması gerektiğinde özellikle önemli olabilir.
Toplama mekanizması yüksek bir redüksiyon oranı veya dik açılı bir mekanik düzenleme gerektirdiğinde, sonsuz dişli entegre servo motor başka bir seçenektir.
Entegre konfigürasyon motoru, enkoderi, sürücüyü ve sonsuz dişli kutusunu birleştirir.
Robot tasarımcısının aşağıdakilere ihtiyacı olduğunda sonsuz dişli kutusu yararlı olabilir:
Yüksek redüksiyon oranı
Daha yüksek çıkış torku
Kompakt dik açılı şanzıman
Uygun mekanik tasarımlarda yük tutma özellikleri
Bu ilgili olabilir. , kaldırma mekanizmaları, konveyörler, konumlandırma sistemleri ve kompakt robotik mekanizmalarla .
JKONGMOTOR, sonsuz dişli BLDC servo konfigürasyonunu özellikle yüksek tork ve kendinden kilitleme özelliklerine sahip, yerden tasarruf sağlayan dik açılı bir çözüm olarak tanımlamaktadır.
Bununla birlikte, güvenlik açısından kritik dikey eksenler için, yalnızca dişli kutusu özelliklerine güvenmek yerine, her zaman tam yük tutma ve güvenlik tasarımı değerlendirilmelidir.
Her toplama robotu hareketi döner değildir.
Çoğu toplama sistemi, uç efektörün doğrusal bir eksen boyunca hareket etmesini gerektirir.
Örneğin:
X ekseni → Y ekseni → Z ekseni → Tutucu
Entegre bir doğrusal adımlı servo motor , motoru, kodlayıcıyı ve sürücüyü kompakt bir kapalı döngü doğrusal hareket çözümünde birleştirebilir.
JKONGMOTOR'un ürün yapısı vidalı lineer step servo, T tipi lineer step servo ve entegre doğrusal hareket çözümlerini içerir.
Şunlar için düşünülebilir:
Kartezyen toplama robotları
XYZ alma ve yerleştirme sistemleri
Dikey toplama eksenleri
Ürün aktarım mekanizmaları
Otomatik inceleme
Paketleme sistemleri
Hassas konumlandırma sistemleri
Bir toplama robotu için temel parametreler, doğrusal itme kuvveti, strok, doğrusal hız, konumlandırma doğruluğu ve görev döngüsü haline gelir.yalnızca döner tork ve RPM yerine,
Yüksek hızlı bir toplama robotu için, dinamik tepki ve kompakt paketlemenin önemli olduğu durumlarda entegre bir DC/BLDC servo motor daha uygun bir seçim olabilir.
Entegre mimari, motoru, kodlayıcıyı ve sürücüyü bir araya getirir.
Bu, robot ekseni çevresinde gereken harici ekipman miktarını azaltabilir.
Kompakt eksen tasarımı
Azaltılmış kablolama
Kapalı çevrim hız kontrolü
Kapalı döngü konum kontrolü
Hızlı yanıt
Yüksek çalışma verimliliği
Basitleştirilmiş kurulum
JKONGMOTOR, entegre DC servosunu, doğru hız ve konum kontrolü için motoru, kodlayıcıyı ve sürücüyü birleştiren kompakt bir ünite olarak tanımlar.
Robot üreticileri için bu, özellikle her bir bağlantının etrafındaki mevcut kurulum alanının sınırlı olduğu durumlarda yararlı olabilir.
Farklı konfigürasyonlar arasında planet dişli BLDC servo motor özellikle zorlu toplama uygulamalarıyla ilgilidir.
Mimari şunları birleştirir:
BLDC Servo + Enkoder + Entegre Sürücü + Planet Dişli Kutusu
Bu, büyük boyutlu bir motor kullanmadan yüksek çıkış torku elde etmeyi mümkün kılar.
Bir toplama robotunun, tutucuyu ve ürünü taşırken hızlı hareket etmesi gerekebilir. Dişli kutusu, motor hızının ve torkunun robot bağlantısının gerçek mekanik gereksinimlerine uygun hale getirilmesine yardımcı olur.
Yüksek hızlı toplama robotları
Robotik kollar
Delta robotları
Robotları sıralama
Paketleme robotları
Malzeme taşıma sistemleri
Otomatik depo ekipmanları
Endüstriyel alma ve yerleştirme sistemleri genellikle koordineli yüksek hızlı servo hareketi gerektirir. EtherCAT, ticari robotik mimarilerde hareketi birden fazla eksende senkronize etmek için kullanılır.
Sonsuz dişli BLDC servo motor, mekanik paketlemenin motor performansı kadar önemli olduğu durumlarda kullanışlıdır.
Dik açılı dişli kutusu, motorun kompakt bir robot yapısının içine yerleştirilmesini kolaylaştırabilir.
Bu aşağıdakiler için yararlı olabilir:
Kompakt robotik kollar
Konveyör mekanizmaları
Ürün transfer sistemleri
Döner konumlandırma
Kaldırma mekanizmaları
Alanı kısıtlı otomasyon
Entegre mimari aynı zamanda motoru, harici servo sürücüyü ve dişli kutusunu üç ayrı bileşen olarak kurma zorunluluğunu da ortadan kaldırır.
Bir toplama robotu, bir ürünü, tutucuyu veya robotik mekanizmayı kaldıran dikey bir eksene sahip olabilir.
Bu durumda frenleme önemli bir tasarım unsuru haline gelebilir.
Fren entegreli bir servo motor şunları birleştirir:
Motor + Enkoder + Sürücü + Elektromanyetik Fren
Fren, mekanik ve güvenlik tasarımının tamamına bağlı olarak, güç kesildiğinde yükün tutulmasına yardımcı olabilir.
JKONGMOTOR, entegre servo motor serisindeki fren entegreli DC servo konfigürasyonlarını listeler ve bunları dikey eksenler ve otomatik makineler gibi uygulamalar için açıklar.
Z ekseni kaldırma
Dikey robotik kollar
Ürün asansörleri
Alma ve yerleştirme kaldırma mekanizmaları
Otomatik depo ekipmanları
Dikey bir robot ekseni için mühendisler değerlendirmelidir . fren torkunu, yük ataletini, durma gerekliliklerini, acil durum davranışını ve makinenin güvenlik mimarisini birlikte
Gıda işleme, dış mekan lojistiği veya tozlu endüstriyel ortamlarda kullanılan toplama robotları ek çevre koruması gerektirebilir.
JKONGMOTOR, IP65 entegre DC servo motor konfigürasyonu sağlar. motor, sürücü ve kodlayıcının korumalı bir muhafaza içinde paketlendiği
Potansiyel uygulamalar şunları içerir:
Gıda işleme
Dış mekan toplama sistemleri
Endüstriyel lojistik
Tozlu ortamlar
Mobil otomasyon
Malzeme taşıma
Doğru koruma seviyesi her zaman gerçek çalışma ortamından belirlenmelidir.
AGV veya AMR, sabit toplama robotundan farklı olmasına rağmen, mobil toplama sistemleri, robotik toplamayı otonom taşımayla giderek daha fazla birleştiriyor.
Bu sistemler için JKONGMOTOR, STO'lu (Güvenli Tork Kapatma) bir AGV DC servo motor sunmaktadır..
Ürün sayfasında bu konfigürasyon, AGV'ler, akıllı lojistik, robotik ve endüstriyel otomasyon için hassas hareket kontrolü, yüksek tork yoğunluğu, hızlı yanıt ve işlevsel güvenlik desteği sağlayacak şekilde açıklanıyor.
Bu nedenle bu tip motor, bir toplama robotunun mobil bir robotik platforma entegre edilmesi durumunda uygun olabilir.
Motoru seçmenin yararlı bir yolu, motor tipini gerçek robot hareketiyle eşleştirmektir.
Toplama Robotu Gereksinimi |
Entegre Servo Yapılandırması |
|---|---|
Hassas konumlandırma |
Entegre Step Servo |
Yüksek tork + kompakt boyut |
Planet Dişli Servo |
Yüksek redüksiyon oranı |
Sonsuz Dişli Servo |
Doğrusal X/Y/Z hareketi |
Entegre Lineer Step Servo |
Hızlı dinamik dönme hareketi |
Entegre DC/BLDC Servo |
Yüksek tork yoğunluğu |
Planet Dişli BLDC Servo |
Sağ açılı iletim |
Sonsuz Dişlili BLDC Servo |
Dikey yük tutma |
Fren Entegre Servo |
Toz/suya maruz kalma |
IP65 Entegre Servo |
Mobil toplama / AMR |
STO'lu AGV/AMR DC Servo |
Bu uygulama tabanlı sınıflandırma, robot tasarımcıları için motor adlarını karşılaştırmaktan daha kullanışlıdır.
EtherCAT entegre servo motor, çeşitli hareket kontrol bileşenlerini tek bir kompakt motor düzeneğinde birleştirir.
Ürün mimarisine bağlı olarak entegre ünite şunları içerebilir:
Servo motor
Servo sürücü
Kodlayıcı
Hareket kontrol elektroniği
EtherCAT iletişim arayüzü
Koruma fonksiyonları
Opsiyonel fren
Opsiyonel şanzıman
Geleneksel servo sistemler genellikle motoru ve sürücüyü ayrı konumlara yerleştirir.
Kontrolör harici bir servo sürücüye komutlar gönderirken, sürücü de motoru ayrı kablolama yoluyla kontrol eder.
Entegre bir servo motor, bu işlevselliğin çoğunu doğrudan motor tertibatına aktarır.
Bu, bir toplama robotunun mekanik ve elektriksel tasarımını önemli ölçüde basitleştirebilir.
EtherCAT, koordineli hareket kontrolü gerektiren uygulamalarda yaygın olarak kullanılan gerçek zamanlı bir endüstriyel Ethernet iletişim teknolojisidir.
Bir toplama robotu için bu önemlidir çünkü birden fazla eksenin birlikte hareket etmesi gerekebilir.
Birkaç eksene sahip bir robot kolu düşünün.
Kontrolörün aynı anda aşağıdakileri kontrol etmesi gerekebilir:
Temel dönüş
Omuz hareketi
Dirsek hareketi
Bilek rotasyonu
Bilek konumlandırma
Tutucu hareketi
Bu eksenler koordineli bir şekilde hareket etmezse robot yörünge hataları, gereksiz titreşim veya daha uzun döngü süreleri yaşayabilir.
EtherCAT uygun bir iletişim mimarisi sağlar , yüksek hızlı, senkronize çok eksenli hareket kontrolüne .
Toplama robotları sıklıkla hareket komutlarını değiştirir.
EtherCAT, hareket kontrol verilerinin kontrolör ile servo eksenler arasında hızlı bir şekilde değiş tokuş edilmesini sağlar.
Bu, yüksek hızlı robotik hareketler sırasında duyarlı kontrolü destekler.
Robotun hareketi nadiren tek bir motorla sınırlıdır.
Birkaç eksenin tam olarak koordine edilmiş zamanlarda hızlanması ve yavaşlaması gerekebilir.
EtherCAT tabanlı servo sistemleri, birden fazla servo eksenini senkronize ederek robotun planlanan yörüngeyi daha doğru bir şekilde takip etmesine yardımcı olabilir.
Yüksek hızlı robotik uygulamalarda iletişim gecikmesi hareket koordinasyonunu etkileyebilir.
Gerçek zamanlı bir iletişim ağı, komut iletimi ile motor yanıtı arasındaki belirsizliğin azaltılmasına yardımcı olur.
Bu özellikle birden fazla servo motorun aynı anda çalıştığı durumlarda kullanışlıdır.
EtherCAT, birden fazla servo sürücüyü endüstriyel bir Ethernet ağı üzerinden bağlayabilir.
Servo motora entegre edildiğinde iletişim arayüzü motor grubunun içinde bulunur.
Bu, kontrol kabininde gereken harici donanım miktarını azaltabilir.
En büyük avantaj sadece motorun daha küçük olması değildir.
Gerçek fayda , hareket kontrolü, geri bildirim, iletişim ve motor teknolojisinin koordineli bir sistemde birleştirilmesinden gelir.
Geleneksel servo sistemler aşağıdakiler arasında ayrı bağlantılar gerektirebilir:
Motor ve sürücü
Kodlayıcı ve sürücü
Denetleyici ve sürücü
Fren ve kontrol sistemi
Ek G/Ç cihazları
Entegre bir servo motor bu harici bağlantılardan bazılarını azaltabilir.
Kompakt toplama robotları için bu özellikle değerli olabilir çünkü sınırlı dahili alan kablo yönlendirmeyi zorlaştırır.
Daha az sayıda harici bileşen, makine montajını ve bakımını da daha kolay hale getirebilir.
Depo robotlarının genellikle kapalı alanlarda çalışması gerekir.
Büyük bir elektrik kabini veya birden fazla harici sürücü, genel sistem ayak izini artırabilir.
Tahrik elektroniğinin motora entegre edilmesi, üreticilerin hareket kontrol sisteminin bir kısmını doğrudan mekanik eksene taşımasına olanak tanır.
Bu katkıda bulunabilir , daha kompakt bir robot mimarisine .
Kodlayıcı, servo kontrol sistemine konum geri bildirimi sağlar.
Motora yalnızca belirli bir miktarda dönmesi komutunu vermek ve hareketin doğru şekilde gerçekleştiğini varsaymak yerine, servo sistemi hareket hatalarını düzeltmek için geri bildirimi kullanabilir.
Robotların toplanması için bu, robot kolunun ve tutucunun doğru konumlandırılmasını destekler.
Döngü süresi depo otomasyonu için en önemli performans göstergelerinden biridir.
Robot daha hızlı hızlanırsa, hedefe doğru bir şekilde ulaşırsa, yumuşak bir şekilde yavaşlarsa ve bir sonraki operasyona hemen başlarsa, her bir toplama döngüsü için gereken süre azalabilir.
Yüksek yanıt veren bir EtherCAT servo mimarisi bu tür hareket profilini destekler.
Bir robot kolunun aynı anda hareket edebilmesi için birden fazla eksene ihtiyacı olabilir.
Örneğin, bilek dönerken ve taban yön değiştirirken omuz ekseni hızlanabilir.
EtherCAT tabanlı senkronize kontrol, bu eksenlerin bağımsız motorlar yerine tek bir koordineli hareket sistemi olarak çalışmasına yardımcı olabilir.
Ekipman üreticileri için entegrasyon süresi önemli bir husustur.
Entegre bir servo motor, seçilmesi, kurulması, kablolanması ve test edilmesi gereken ayrı bileşenlerin sayısını azaltabilir.
Bu şunları basitleştirebilir:
Elektrik tasarımı
Panel tasarımı
Kablo yönlendirme
Devreye alma
Bakım
Yedek parça yönetimi
EtherCAT entegre servo motor seçimi, yalnızca en yüksek değere sahip motoru seçmek yerine robotun gerçek hareket gereksinimleriyle başlamalıdır.
Nominal tork, motorun sürekli çalışma kapasitesini belirler.
Tepe torku hızlanma, hızlı hareket, kaldırma ve yükteki ani değişiklikler sırasında önem kazanır.
Robotları seçerken her iki değer de dikkate alınmalıdır.
Gerekli motor hızı, mekanik şanzımana, kol geometrisine, dişli kutusu oranına ve gerekli robot çevrim süresine bağlıdır.
Yüksek hızlı bir motor otomatik olarak daha hızlı bir robot üretmez. Mekanik sistemin tamamı motora uygun olmalıdır.
Kodlayıcı performansı geri bildirim kalitesini ve konumlandırma kontrolünü etkiler.
Daha yüksek çözünürlüklü geri bildirim, hassas konumlandırma ve düşük hızda sorunsuz çalışma gerektiren uygulamalar için değerli olabilir.
Bazı toplama robotu eksenleri yüksek hız gerektirirken bazıları yüksek tork gerektirir.
Eksen tasarımına bağlı olarak planeter dişli kutusu, harmonik dişli kutusu veya başka bir redüksiyon mekanizması uygun olabilir.
Şanzıman oranı aşağıdakilere göre seçilmelidir:
Gerekli çıkış hızı
Gerekli çıkış torku
Atalet
Hızlanma
Boşluk gereksinimleri
Mekanik boyutlar
Dikey eksenler için fren önemli olabilir.
Güç kesilirse dikey bir mekanizmanın yerçekimi nedeniyle düşmek yerine konumunu koruması gerekebilir.
Bu tür bir uygulama için, isteğe bağlı frenli entegre bir servo motor, eksen tasarımını basitleştirebilir.
Robot üreticilerinin seçimi için servo motor seçimi sadece tork ve hız ile ilgili değildir. Motor, kontrolör, kodlayıcı, dişli kutusu, robot kolu, tutucu, görüş sistemi ve iletişim ağı dahil olmak üzere tüm robotik sistemin bir parçası olarak çalışmalıdır.
Birçok ekipman üreticisinin düşünmesinin nedeni budur . entegre servo motorları toplama robotu uygulamaları için Motoru, kodlayıcıyı ve sürücü elektroniğini tek bir kompakt ünitede birleştiren entegre bir servo motor, otomatik toplama için gereken hassas ve tekrarlanabilir hareketi desteklerken robotun hareket mimarisini basitleştirebilir.
Toplama robotlarının genellikle katı mekanik alan gereksinimleri vardır. Geleneksel bir servo sistemi, ayrı bir motor, servo sürücü, kodlayıcı kabloları ve ek elektrikli bileşenler gerektirebilir.
Entegre bir servo motor, önemli hareket kontrolü bileşenlerini tek bir muhafazada bir araya getirir.
Bu, OEM'lere aşağıdaki konularda yardımcı olabilir:
Kurulum alanını azaltın
Mekanik düzenleri basitleştirin
Harici sürücü bileşenlerini azaltın
Kablo yönlendirmesini iyileştirin
Daha kompakt robot eksenleri oluşturun
Robotik kollar ve kompakt alma ve yerleştirme mekanizmaları için, her bir bağlantının etrafında yerden tasarruf etmek, makinenin tamamının tasarlanmasını kolaylaştırabilir.
Geleneksel bir servo sistemi, motor, kodlayıcı, sürücü, kontrol cihazı ve diğer bileşenler arasında birden fazla kablo gerektirebilir.
Entegre servo motorla tahrik ve geri besleme elektroniği motor grubuna dahil edilmiştir.
Bu, kablolama karmaşıklığını azaltabilir ve kurulumu daha kolay hale getirebilir.
Birkaç eksene sahip bir toplama robotu için daha az sayıda harici bileşen, makineyi daha temiz ve montajı daha kolay hale getirebilir.
Toplama robotlarının tutucularını doğru şekilde konumlandırması gerekir.
Tutucunun bir ürüne aşırı konumlandırma hatasıyla yaklaşması durumunda robot, ürünü kavrayamayabilir veya ek bir düzeltme hareketi gerektirebilir.
Entegre bir servo motor, motor konumunu izlemek ve kapalı döngü kontrolünü desteklemek için enkoder geri bildirimini kullanır.
Bu özellikle aşağıdakiler için faydalıdır:
Robotik kol konumlandırma
Tutucu konumlandırma
Ürün hizalama
Konveyör takibi
Alma ve yerleştirme mekanizmaları
Hassas transfer sistemleri
Sonuç, yalnızca açık döngülü motor hareketi yerine geri bildirim etrafında tasarlanmış bir hareket sistemidir..
Bir toplama robotu, üretim vardiyası sırasında aynı hareketi binlerce kez tekrarlayabilir.
Her döngü şunları içerebilir:
Hızlanma → Yüksek hızlı hareket → Yavaşlama → Konumlandırma → Toplama → Geri Çekme
Bu nedenle servo motorun değişen hız ve konum komutlarına hızlı yanıt vermesi gerekir.
Robot dinamik hareket ve hızlı hızlanma/yavaşlama gerektirdiğinde entegre DC ve BLDC servo konfigürasyonları kullanılabilir.
Daha yüksek yüklü eksenler için dişli entegre bir servo, gereksiz derecede büyük bir motor gerektirmeden mekanizmayı hareket ettirmek için gereken tork artışını sağlayabilir.
Bir toplama robotu nadiren tek bir motora güvenir.
Bir robotik kolda aşağıdakileri kontrol eden birden fazla servo eksen bulunabilir:
Temel dönüş
Kol hareketi
Dirsek hareketi
Bilek rotasyonu
Dikey hareket
Tutucu konumlandırma
Robotun planlanan yörüngesini takip etmek için bu eksenlerin birlikte çalışması gerekir.
gibi iletişim seçenekleriyle CANopen ve EtherCAT entegre servo motorlar, ağ bağlantılı çok eksenli hareket kontrol mimarisinin parçası haline gelebilir.
EtherCAT özellikle robotun birden fazla servo eksen arasında senkronize, gerçek zamanlı harekete ihtiyaç duyduğu durumlarda uygundur.
Müşterilerin entegre servo motorları seçmesinin bir diğer nedeni de, bir ürün ailesinin farklı mekanik gereksinimleri karşılayabilmesidir.
Örneğin:
Toplama Robotu Gereksinimi |
Uygun Entegre Servo Tipi |
|---|---|
Hassas konumlandırma |
Entegre Step Servo |
Yüksek çıkış torku |
Planet Dişli Servo |
Yüksek redüksiyon oranı |
Sonsuz Dişli Servo |
Doğrusal hareket |
Entegre Lineer Servo |
Hızlı dinamik hareket |
DC/BLDC Servo |
Dikey kaldırma |
Fren Entegre Servo |
Toz veya suya maruz kalma |
IP65 Entegre Servo |
Mobil toplama platformu |
STO'lu AGV/AMR Servo |
Bu, OEM üreticilerine farklı robot eksenleri tasarlarken daha fazla esneklik sağlar.
Bazı toplama robotlarının, robot kolunu kompakt tutarken nispeten ağır yükleri taşıması gerekir.
bir servo motor Planet dişli entegre , çıkış hızını azaltırken çıkış torkunu artırabilir.
Bu onu aşağıdakiler için faydalı kılar:
Ağır hizmet toplama kolları
Dikey kaldırma eksenleri
Büyük tutucular
Yüksek yük konumlandırma
Malzeme taşıma mekanizmaları
Entegre motor ve dişli kutusu aynı zamanda robot eklemi etrafına birkaç bağımsız bileşen kurma ihtiyacını da azaltır.
Dikey robot eksenleri başka bir hususu da beraberinde getirir: yerçekimi.
Güç kesildiğinde dikey bir yükün yerinde kalması gerekebilir.
Fren entegreli servo motor, doğru seçildiğinde ve makinenin güvenlik tasarımına dahil edildiğinde mekanik tutma işlevi sağlayabilir.
Bu aşağıdakiler için yararlı olabilir:
Z ekseni mekanizmaları
Dikey robotik kollar
Ürün kaldırma sistemleri
Otomatik depolama ekipmanları
Alma ve yerleştirme asansörleri
Bu uygulamalar için mühendisler fren torkunu, yük ataletini, durma davranışını ve makine güvenlik sisteminin tamamını değerlendirmelidir.
Toplama robotu üreticilerinin tümü aynı denetleyici mimarisini kullanmaz.
Makineye bağlı olarak servo sistemin aşağıdakiler aracılığıyla iletişim kurması gerekebilir:
Nabız
RS485 / Modbus-RTU
CANopen
EtherCAT
Farklı kontrol seçeneklerinin sağlanması, entegre servo motorun farklı PLC'ler, hareket kontrolörleri, robot kontrolörleri ve otomasyon mimarileriyle eşleştirilmesine olanak tanır.
Basit bir konumlandırma mekanizması için darbe kontrolü yeterli olabilir.
Ağa bağlı çok eksenli bir toplama robotu için CANopen veya EtherCAT daha uygun olabilir.
Motor fiziksel olarak robota uygun olmalıdır.
Bu bariz gibi görünse de standart bir motor yanlış şaft uzunluğuna, montaj düzenine, konnektör konumuna veya dişli kutusu konfigürasyonuna sahip olduğunda büyük bir mühendislik sorunu haline gelebilir.
OEM toplama robotu üreticileri için özelleştirme şunları içerebilir:
Mil çapı
Şaft uzunluğu
Kama yuvası
Düz şaft
İçi boş mil
Vites kutusu
Dişli oranı
Fren
Kodlayıcı
Bağlayıcı
Kablo
Montaj konfigürasyonu
IP koruması
Bu, robot yapısını standart bir motora uymaya zorlamak yerine motorun robota uyarlanmasına olanak tanır.
Geleneksel servo mimarileri, bir kontrol kabini içerisinde birden fazla harici servo sürücü gerektirebilir.
Sürücü motora entegre edildiğinde hareket kontrol elektroniğinin bir kısmı doğrudan robot eksenine hareket eder.
Kompakt toplama robotları için bu, potansiyel olarak kabin boyutunu azaltabilir ve aşağıdakiler gibi diğer bileşenler için değerli alan açabilir:
PLC'ler
Endüstriyel PC
Görüş denetleyicisi
Güvenlik kontrolörü
Güç kaynağı
İletişim ekipmanı
Bu, özellikle robotun sınırlı bir elektrik muhafazasına sahip olduğu durumlarda kullanışlıdır.
Entegre bir servo motor aynı zamanda makine mimarisini de basitleştirebilir.
Mühendisler, birkaç ayrı bileşende sorun gidermek yerine daha birleştirilmiş bir hareket kontrol ünitesiyle çalışabilirler.
OEM üreticileri için bu, şunları basitleştirebilir:
Tasarım → Montaj → Kablolama → Devreye Alma → Test → Bakım
Ayrıca üretimde belirlenmesi ve yönetilmesi gereken ayrı bileşenlerin sayısını da azaltabilir.
Entegre servo motorlar tek tip toplama robotuyla sınırlı değildir.
Bunlar aşağıdakiler için düşünülebilir:
Robotik kol toplama sistemleri
Kartezyen toplama robotları
Delta al ve yerleştir robotları
Çöp toplama robotları
Maldan kişiye robotlar
Depo toplama sistemleri
Paketleme ve toplama makineleri
Robotları sıralama
Mobil toplama robotları
AMR tabanlı toplama sistemleri
Motor konfigürasyonu belirli eksene, faydalı yüke, hıza, görev döngüsüne ve çevre koşullarına göre seçilmelidir.
OEM satın alma perspektifinden bakıldığında, müşterilerin genellikle motorun nominal gücünden daha fazlasını değerlendirmeleri gerekir.
Ana teknik sorular şunları içerir:
Eksen ne kadar tork gerektirir?
Hangi maksimum hız gereklidir?
Robot ne kadar hızlı hızlanmalı ve yavaşlamalı?
Hangi konumlandırma doğruluğu gereklidir?
Gerçek yük ataleti nedir?
Eksenin bir dişli kutusuna ihtiyacı var mı?
Dikey eksen fren gerektiriyor mu?
Hangi kodlayıcı konfigürasyonu gereklidir?
Denetleyici EtherCAT, CANopen, RS485 veya Pulse'u destekliyor mu?
Hangi IP koruma düzeyi gereklidir?
Şaft, konektör, dişli kutusu ve montaj boyutları özelleştirilebilir mi?
Bu sorular, üreticinin sadece nominal güce dayalı bir motor seçmek yerine, gerçek robot hareket profiline dayalı bir servo motor seçmesine yardımcı olur.
Toplama robotu üreticileri genellikle kendi mekanik yapılarını, kontrol algoritmalarını, tutucularını ve sistem mimarilerini geliştirir.
Sonuç olarak standart bir katalog motoru her zaman mükemmel uyum sağlamayabilir.
Deneyimli bir entegre servo motor tedarikçisi, geliştirme süreci sırasında aşağıdakileri değerlendirmek üzere OEM ile birlikte çalışabilir:
Uygulama Gereksinimleri → Motor Seçimi → Tork Hesabı → Mekanik Tasarım → Prototip → Test → Optimizasyon → Seri Üretim
Bu yaklaşım özellikle müşterinin özelleştirilmiş bir şafta, dişli kutusuna, kodlayıcıya, iletişim arayüzüne, frene, konnektöre, kabloya veya muhafazaya ihtiyaç duyduğu durumlarda kullanışlıdır.
Yüksek hacimli toplama robotu üretimi için özelleştirme, tüm robot platformunda daha tutarlı bir motor konfigürasyonu oluşturulmasına da yardımcı olabilir.
Müşterilerin entegre servo motorları düşünmesinin temel nedeni, çeşitli hareket kontrol işlevlerini tek bir ünitede birleştirme yeteneğidir.
Etrafında tasarlamak yerine:
Motor + Harici Enkoder + Servo Sürücü + Ek Kablolama + Ayrı Şanzıman
Bir OEM potansiyel olarak ekseni aşağıdakiler etrafında oluşturabilir:
Entegre Servo Motor + Şanzıman + Endüstriyel Haberleşme
Bu mimari, modern toplama robotlarının gerektirdiği kapalı döngü geri bildirimini, dinamik yanıtı ve koordineli kontrolü sağlarken sistem karmaşıklığını da azaltabilir.
için Yüksek hızlı depo toplama, robotik kollar, otomatik sınıflandırma, paketleme ve mobil toplama sistemleri entegre servo motorlar, kompakt ve ölçeklenebilir hareket kontrol sistemlerinin geliştirilmesine yönelik esnek bir temel sağlar.
Müşteriler, toplama robotları için entegre servo motorları seçiyor çünkü bunlar aynı anda birçok pratik mühendislik gereksinimini karşılayabiliyor:
Kompakt kurulum
Azaltılmış kablolama
Kapalı döngü konumlandırma
Hızlı dinamik tepki
Çok eksenli iletişim
Esnek şanzıman seçenekleri
Fren konfigürasyonları
Çevre koruma
OEM özelleştirme
Basitleştirilmiş sistem entegrasyonu
Robot üreticilerini seçerken en önemli husus sadece en güçlü motoru seçmek değildir. seçilmesidir . her robot ekseni için doğru entegre servo konfigürasyonunun Yüke, torka, hıza, atalete, konumlandırma doğruluğuna, iletişim protokolüne, çevre koşullarına ve mekanik yapıya bağlı olarak
Bu uygulama odaklı yaklaşım, entegre servo motorun yalnızca başka bir bileşen yerine robotun genel hareket mimarisinin bir parçası haline gelmesine olanak tanır.
Geleneksel bir servo sistemi genellikle motoru ve sürücüyü ayırır.
Entegre bir servo motor bunları birleştirir.
Özellik |
Geleneksel Servo Sistem |
EtherCAT Entegre Servo Motor |
|---|---|---|
Motor |
Ayırmak |
Entegre |
Servo sürücü |
Harici |
Entegre |
Kodlayıcı |
Ayrı bağlantı |
Entegre geri bildirim mimarisi |
EtherCAT |
Harici sürücü arayüzü |
Entegre iletişim |
Kablolama |
Daha kapsamlı |
Potansiyel olarak azaltıldı |
Kurulum |
Daha fazla bileşen |
Daha kompakt |
Kontrol kabini |
Daha fazla donanım |
Potansiyel olarak daha küçük |
Çok eksenli senkronizasyon |
Destekleniyor |
EtherCAT mimarisi aracılığıyla desteklenir |
Bakım |
Çoklu bileşenler |
Daha az ayrı bileşen |
OEM özelleştirme |
Mevcut |
Tedarikçiye bağlı olarak son derece yapılandırılabilir |
Uygun mimari robot tasarımına bağlıdır. Merkezi kabinli büyük sistemler hala geleneksel servo sürücülerden faydalanabilirken, kompakt robotik ekipmanlar entegre servo mimarisinden önemli ölçüde faydalanabilir.
Toplama robotları genellikle depo vardiyaları sırasında sürekli olarak çalışır.
Bu, termal performansın göz ardı edilmemesi gerektiği anlamına gelir.
Bir motor, kısa bir laboratuvar testi sırasında iyi performans gösterebilir ancak sürekli tekrarlanan çalışma sırasında sıcaklık artışı yaşayabilir.
Entegre bir servo motor seçerken üreticiler şunları değerlendirmelidir:
Sürekli tork
Tepe tork süresi
Görev döngüsü
Ortam sıcaklığı
Motor gövdesi sıcaklığı
Dahili elektronik sıcaklığı
Soğutma koşulları
Aşırı yük koruması
Uygun şekilde eşleştirilmiş bir motor, sürekli olarak termal sınırların yakınında çalışmadan yeterli tork sağlamalıdır.
Bir toplama robotu sık sık iletişim kesintilerini kaldıramaz.
Hareket kontrol cihazı, servo motorlar, sensörler, görüş sistemi ve robot yazılımının birlikte çalışması gerekebilir.
Bu nedenle EtherCAT iletişimi tam kontrol mimarisinin bir parçası olarak değerlendirilmelidir.
Önemli hususlar şunları içerir:
Ağ topolojisi
Kablo kalitesi
Konektör güvenilirliği
EMC performansı
Topraklama
Ağ yapılandırması
Denetleyici uyumluluğu
Servo sürücü uyumluluğu
Teşhis fonksiyonları
Güvenilir bir iletişim mimarisi, otomatik depo ekipmanlarındaki beklenmedik arıza sürelerinin azaltılmasına yardımcı olur.
Doğruyu seçmek Bir toplama robotu için EtherCAT entegre servo motor, yalnızca doğru motor gücünün seçilmesi meselesi değildir. Motor, robotun yüküne, torkuna, hızına, ivmesine, konumlandırma doğruluğuna, mekanik yapısına, iletişim mimarisine ve çalışma ortamına uygun olmalıdır..
Toplama robotları için bu gereksinimler daha da önemli hale gelir çünkü robot birden fazla ekseni koordine ederken yüzlerce veya binlerce tekrarlayan alma ve yerleştirme döngüsü gerçekleştirebilir. Düzgün seçilmiş bir EtherCAT entegre servo motor, motoru, sürücüyü, kodlayıcıyı ve iletişim arayüzünü kompakt bir hareket kontrol ünitesinde birleştirerek makine mimarisini basitleştirebilir.
İlk adım, motorun gerçekte neyi hareket ettirmesi gerektiğini belirlemektir.
Bir toplama robotu aşağıdakiler gibi çeşitli hareket eksenleri içerebilir:
X/Y/Z doğrusal eksenleri
Robotik kol eklemleri
Bilek rotasyonu
Tutucu mekanizmaları
Konveyör veya transfer mekanizmaları
Dikey kaldırma eksenleri
Döner konumlandırma eksenleri
Farklı eksenlerin farklı tork, hız ve aktarım gereksinimleri vardır.
Örneğin, yüksek hızlı bir yatay eksen dinamik tepkiye ve hızlanmaya öncelik verebilirken, dikey bir kaldırma ekseni gerektirebilir daha yüksek çıkış torku ve fren . Kompakt bir tutucu, yüksek sürekli güç yerine hassas konumlandırmaya ihtiyaç duyabilir.
Bu nedenle her eksen için aynı motorun seçilmesi her zaman en etkili yaklaşım değildir.
Bir toplama robotu için entegre servo motor seçerken tork en önemli parametrelerden biridir.
Gerekli tork, yükün kendisinden daha fazlasını dikkate almalıdır. Hesaplama şunları içerebilir:
Yük ağırlığı
Robot kol ağırlığı
Uç efektör ağırlığı
Şanzıman oranı
Hızlanma ve yavaşlama
Sürtünme
İletim verimliliği
Dikey kaldırma kuvveti
Harici mekanik direnç
Yük ataleti
Döner eksenler için temel ilişki şu şekilde ifade edilebilir:
Gerekli tork = hızlanma torku + yük torku + sürtünme torku + güvenlik marjı
Dikey eksen için yerçekimi de dikkate alınmalıdır.
Yalnızca nominal yüke göre yeterli görünen bir motor, hızlanma, yavaşlama veya acil durdurma sırasında aşırı tepe torkuyla karşılaşabilir. Bu nedenle alıcılar hem değerlendirmelidir. nominal torku hem de tepe torku .
Toplama robotlarının genellikle toplama ve yerleştirme pozisyonları arasında hızlı hareket etmesi gerekir. Bu nedenle servo motorun yeterli hıza ve dinamik tepkiye ihtiyacı vardır.
Motorları karşılaştırırken şunları kontrol edin:
Nominal hız
Maksimum hız
Hızlanma yeteneği
Yavaşlama yeteneği
Tepe torku
Konumlandırma yanıtı
Sürekli görev performansı
Yüksek hız otomatik olarak daha iyi değildir. Motor, gerçek yükü taşırken kararlı çalışmayı sürdürmelidir.
Kısa, tekrarlayan hareketler gerçekleştiren bir robot için hızlanma profili, maksimum RPM kadar önemli olabilir. Uygun bir motor, aşırı ısınma olmadan hızlanma sırasında yeterli tork sağlamalıdır.
Toplama robotları sıklıkla makine görüşüyle, önceden tanımlanmış koordinatlarla, konveyörlerle ve robotik tutucularla çalışır. Bu nedenle motor güvenilir konum geri bildirimi sağlamalıdır.
kontrol Kodlayıcılı entegre servo motor, sisteminin motor konumunu izlemesine ve hareketi buna göre ayarlamasına olanak tanır.
Motoru seçerken şunları göz önünde bulundurun:
Kodlayıcı çözünürlüğü
Konum geri bildirim yöntemi
Konumlandırma tekrarlanabilirliği
Gerekli mekanik doğruluk
Şanzıman boşluğu
Yük ataleti
Kontrol döngüsü gereksinimleri
Gerçek konumlandırma performansı yalnızca enkodere değil, mekanik ve kontrol sisteminin tamamına bağlıdır.
Hassas kol veya doğrusal eksen konumlandırması gerektiren uygulamalar için enkoder, dişli kutusu, şanzıman ve mekanik yapı tek bir sistem olarak değerlendirilmelidir.
EtherCAT, bir toplama robotunun birden fazla koordineli eksene sahip olması durumunda özellikle kullanışlı hale gelir.
Tipik bir robotun aşağıdakileri senkronize etmesi gerekebilir:
Robot kontrolörü → kol ekseni → bilek ekseni → tutucu → konveyör → yardımcı ekipman
EtherCAT iletişimi sayesinde birden fazla servo eksen, merkezi bir endüstriyel Ethernet hareket kontrol mimarisine entegre edilebilir.
Bir EtherCAT entegre servo motor seçerken alıcıların şunları onaylaması gerekir:
EtherCAT uyumluluğu
İletişim protokolü gereksinimleri
Denetleyici uyumluluğu
Çok eksenli senkronizasyon gereksinimleri
Ağ topolojisi
İletişim döngüsü gereksinimleri
Konektör ve kablo yapılandırması
Önemli olan EtherCAT'in kontrolör ve genel otomasyon mimarisiyle eşleşmesi gerektiğidir .izole bir motor özelliği olarak seçilmesi yerine,
Motorun kendisi gerekli çıkış torkunu veya hızını doğrudan sağlayamayabilir. Bir dişli kutusu motor özelliklerini robot mekanizmasına uyarlayabilir.
Ortak seçenekler şunları içerir:
Toplama robotunun yüksek çıkış torku, kompakt boyutlar ve uygun bir redüksiyon oranı gerektirdiği durumlarda planet dişli kutusu uygundur.
Tipik uygulamalar şunları içerir:
Robotik kol eklemleri
Döner konumlandırma
Yüksek yük mekanizmaları
Kompakt kaldırma sistemleri
Yüksek tork yoğunluklu uygulamalar
Mekanizma yüksek redüksiyon oranı veya dik açılı aktarım gerektirdiğinde sonsuz dişli kutusu yararlı olabilir.
Şunlar için düşünülebilir:
Kompakt aktarım mekanizmaları
Döner konumlandırma
Konveyör sistemleri
Kaldırma mekanizmaları
Ancak seçim sırasında dişli kutusu verimliliği, boşluk, termal performans ve gerçek yük koşulları değerlendirilmelidir.
Dikey bir toplama robotu ekseni yatay bir eksenden farklı davranabilir çünkü yerçekimi sürekli olarak yüke etki eder.
Güç kesildiğinde eksenin yerinde kalması gerekiyorsa fren entegreli servo motor düşünülebilir.
Fren seçiminde aşağıdakiler dikkate alınmalıdır:
Dikey yük
Tutma torku
Motor hızı
Fren tepkisi
Görev döngüsü
Güvenlik gereksinimleri
Motor freni tek güvenlik önlemi olarak görülmemelidir. Tam dikey eksen güvenlik tasarımı, mekanik şanzımanı, kontrolörü, acil durdurma stratejisini ve geçerli makine güvenliği gerekliliklerini içermelidir.
Toplama robotu üreticileri eksene bağlı olarak farklı entegre servo mimarileri kullanabilir.
Toplama Robotu Gereksinimi |
Potansiyel Entegre Servo Tipi |
|---|---|
Hassas tekrarlayan konumlandırma |
Entegre Step Servo Motor |
Daha yüksek çıkış torku |
Planet Dişli Entegre Servo |
Yüksek redüksiyon oranı |
Sonsuz Dişli Entegre Servo |
X/Y/Z doğrusal hareketi |
Entegre Lineer Step Servo |
Hızlı dinamik hareket |
Entegre DC/BLDC Servo |
Yüksek tork yoğunluğu |
Planet Dişli BLDC Servo |
Sağ açılı iletim |
Sonsuz Dişlili BLDC Servo |
Dikey eksen tutma |
Fren Entegre Servo |
Toz/suya maruz kalma |
IP65 Entegre Servo |
Mobil toplama platformu |
STO'lu AGV/AMR Servo |
Doğru seçim belirli eksene ve çalışma koşullarına bağlıdır.
Üreticilerin entegre servo motorları düşünmesinin ana nedenlerinden biri, ayrı motor ve sürücü bileşenlerinin kapladığı alanı azaltmaktır.
Ancak entegre ünitenin yine de robotun mekanik yapısına uyması gerekiyor.
Sipariş vermeden önce şunları kontrol edin:
Motor çerçeve boyutu
Toplam motor uzunluğu
Mil çapı
Şaft uzunluğu
Montaj boyutları
Konektör konumu
Kablo çıkış yönü
Şanzıman boyutları
Fren boyutları
Mevcut soğutma alanı
Kompakt toplama robotları için motor uzunluğundaki veya konnektör konumundaki küçük bir değişiklik bile mekanik tasarımı etkileyebilir.
Çalışma ortamı servo motor seçimini önemli ölçüde etkileyebilir.
Depo toplama robotları için motor nispeten temiz iç mekan koşullarında çalışabilir. Diğer sistemler toza, neme, temizleme işlemlerine veya sıcaklık değişimlerine maruz kalabilir.
Uygulamaya bağlı olarak alıcılar şunları değerlendirmelidir:
IP koruması
Çalışma sıcaklığı
Toza maruz kalma
Nem
Temizlik gereksinimleri
Sürekli görev çalışması
Isı dağılımı
Zorlu ortamlar için IP65 entegre servo motor , kurulumun tamamının gerekli koruma seviyesini sağlaması koşuluyla standart açık tasarıma göre daha yüksek koruma seviyesi sağlayabilir.
Bir toplama robotu uzun süreler boyunca sürekli olarak çalışabilir. Sık hızlanma, yavaşlama ve tekrarlanan yüksek yük hareketleri motor sıcaklığını artırabilir.
Termal değerlendirme şunları içermelidir:
Sürekli tork
Tepe torku
Görev döngüsü
Ortam sıcaklığı
Motor kurulum koşulları
Şanzıman verimliliği
Isı dağılımı
Aşırı yükleme süresi
Motor, yalnızca nominal güç değerine göre değil, gerçek hareket profiline göre seçilmelidir.
Yüksek çevrimli uygulamalar için, motoru beklenen gerçek yük, hız, hızlanma ve görev döngüsü altında test etmek faydalı olacaktır. tasarımı tamamlamadan önce
Robotun koordineli ağ kontrolü gerektirmesi nedeniyle genellikle EtherCAT entegre servo motor seçilir. Ancak daha geniş ürün platformu, makine mimarisine bağlı olarak farklı iletişim seçeneklerine de ihtiyaç duyabilir.
Örneğin, JKONGMOTOR'un entegre servo platformu aşağıdaki gibi kontrol ve iletişim konfigürasyonlarını içerir:
Nabız
RS485 / Modbus-RTU
CANopen
EtherCAT
Bu, makine imalatçılarına farklı robot platformları tasarlarken veya yardımcı eksenleri entegre ederken esneklik sağlar.
Bir EtherCAT toplama robotu için temel soru, seçilen motorun iletişim arayüzünün, kontrol fonksiyonlarının ve elektrik bağlantılarının robot kontrol cihazıyla eşleşip eşleşmediğidir.
Standart özellikler, bir toplama robotu üreticisi için seçim sürecinin yalnızca bir parçasıdır. Mekanik özelleştirme de aynı derecede önemli olabilir.
Projeye bağlı olarak OEM özelleştirmesi şunları içerebilir:
Mil çapı ve uzunluğu
Kama yuvası
Düz şaft
İçi boş mil
Çapraz delinmiş şaft
Vites kutusu
Fren
Kodlayıcı
Bağlayıcı
Kablo uzunluğu
Montaj konfigürasyonu
IP koruması
Bu, özellikle motorun mevcut bir robotik kola, tutucuya, kaldırma mekanizmasına veya kompakt şasiye sığması gerektiğinde yararlı olabilir.
Yeni bir toplama robotu geliştiren makine üreticileri için, tartışmak genellikle daha verimli olur . motoru, sürücüyü, dişli kutusunu, kodlayıcıyı, iletişim arayüzünü ve mekanik arayüzü birlikte her bir bileşeni bağımsız olarak seçmek yerine
Güvenilir bir seçim, hareket döngüsünün tamamına dayanmalıdır.
Örneğin:
Seç → Kaldır → Hızlandır → Hareket Et → Yavaşla → Yerleştir → Geri Dön
Her aşama için şunları belirleyin:
Yük
Gerekli tork
Gerekli hız
Hızlanma
Konumlandırma gereksinimi
Görev döngüsü
Dişli oranı
Kodlayıcı gereksinimi
İletişim gereksinimi
Çevre koşulları
Bu yaklaşım, yaygın bir seçim hatasını önler: Motorun yalnızca nominal güce veya taşıma kapasitesine göre seçilmesi.
Bir siparişi onaylamadan önce, bir toplama robotu üreticisi aşağıdaki kontrol listesini kullanabilir:
Seçim Öğesi |
Neyi Onaylamalı? |
|---|---|
Başvuru |
Kol, bilek, tutucu, kaldırma, doğrusal eksen, konveyör |
Yük |
Maksimum çalışma yükü |
Tork |
Nominal ve tepe tork |
Hız |
Gerekli çalışma ve maksimum hız |
Hızlanma |
Gerekli hızlanma/yavaşlama |
Konumlandırma |
Doğruluk ve tekrarlanabilirlik gereksinimleri |
Kodlayıcı |
Çözüm ve geri bildirim gereksinimleri |
Vites kutusu |
Oran, tork, verimlilik, boşluk |
Fren |
Dikey yük tutmanın gerekli olup olmadığı |
İletişim |
EtherCAT ve denetleyici uyumluluğu |
Koruma |
IP ve çevresel gereksinimler |
Termal |
Sürekli çalışma ve aşırı yük koşulları |
Mekanik |
Şaft, montaj, konnektör ve kablo |
Özelleştirme |
OEM mekanik/elektrik gereksinimleri |
Toplama robotu üreticileri için motor, hareket kontrol sisteminin yalnızca bir parçasıdır. Pratik amaç oluşturmaktır , uyumlu bir motor + sürücü + kodlayıcı + iletim + iletişim çözümü .
JKONGMOTOR dahil olmak üzere farklı robot hareketi gereksinimlerini kapsayan entegre servo motor konfigürasyonları sağlar. , entegre step servo motorlar, dişli servo motorlar, BLDC servo motorlar, doğrusal hareket çözümleri, fren entegre motorlar ve diğer özelleştirilmiş konfigürasyonlar .
OEM/ODM yaklaşımı aynı zamanda motor konfigürasyonunun makinenin mekanik ve elektrik gereksinimlerine uyarlanmasına da olanak tanır.
Yeni bir toplama robotu projesi için alıcılar sağlayabilir , yük, eksen tipi, hız, hızlanma, dişli kutusu oranı, hareket mesafesi, görev döngüsü, montaj boyutları ve kontrolör/iletişim gereksinimlerini . Bu parametreler, uygun EtherCAT entegre servo motorun seçilmesi için pratik bir başlangıç noktası sağlar.
Bir toplama robotu için doğru EtherCAT entegre servo motor, yalnızca motor gücüne göre değil, tüm hareket sistemine göre seçilmelidir.
En önemli faktörler tork, hız, hızlanma, enkoder geri bildirimi, EtherCAT uyumluluğu, dişli kutusu gereksinimleri, fren gereksinimleri, termal performans, kurulum alanı, çevre koruma ve OEM özelleştirmesidir..
Bu faktörler birlikte değerlendirildiğinde, entegre servo motor her robot eksenine daha iyi eşleştirilebilir, aynı zamanda kablolamanın basitleştirilmesine, kabin gereksinimlerinin azaltılmasına ve koordineli çok eksenli hareketi desteklemeye yardımcı olabilir.
Depo robotiği artık basit konveyör otomasyonuyla sınırlı değil. Modern depolarda toplama robotları, AMR'ler, AS/RS sistemleri, palet servisleri, sınıflandırma ekipmanları, robotik kollar ve otomatik kaldırma mekanizmaları kullanılır. ürünleri taşımak, tanımlamak, toplamak, depolamak ve geri almak için
Bu makineler birden fazla eksende koordineli hareket gerektirir. EtherCAT entegre servo motor , motoru, sürücüyü, kodlayıcıyı ve gerçek zamanlı iletişim arayüzünü kompakt bir hareket kontrol ünitesinde birleştirebilir; bu da onu alan, senkronizasyon, kablolama ve konumlandırma performansının önemli olduğu depo ekipmanları için uygun hale getirir.
Ekipman üreticileri için temel soru, yalnızca bir EtherCAT servo motorun depo robotiğinde kullanılıp kullanılamayacağı değil, aynı zamanda makine mimarisi içerisinde en pratik değeri nerede sağladığıdır..
Toplama robotları, EtherCAT entegre servo motorlar için en doğrudan uygulamalardan biridir.
Tipik bir toplama robotunun şunları koordine etmesi gerekebilir:
Robotik kol eklemleri
Bilek rotasyonu
Tutucu hareketi
Dikey kaldırma
Konveyör konumlandırma
Ürün transferi
Bir toplama döngüsü sırasında robotun hedef konuma hızla hareket etmesi, doğru konumlandırma için yavaşlaması, tutucuyu çalıştırması ve ardından başlangıç pozisyonuna dönmesi gerekebilir.
Bir EtherCAT entegre servo motor destekleyebilir . çok eksenli koordineli hareketi , kontrol kabininde kurulu ayrı sürücü bileşenlerinin sayısını azaltırken bu tür
Kompakt robotik kollar için, sınırlı kurulum alanında daha yüksek çıkış torku gerektiğinde planet dişli entegre servo motorlar da düşünülebilir.
Otonom Mobil Robotlar (AMR'ler) aşağıdaki amaçlar için giderek daha fazla kullanılmaktadır:
Mal taşımacılığı
Siparişin yerine getirilmesi
Raftan kişiye teslimat
Çöp kutusu taşımacılığı
Malzeme taşıma
Depo ikmali
Tahrik sisteminin kontrollü tekerlek hızına, yönüne, hızlanmasına ve yavaşlamasına ihtiyacı vardır.
Entegre servo motorlar, motoru ve elektronik aksamı kompakt bir modülde birleştirerek motor ile harici sürücü arasındaki kablolamayı azaltabilir.
Mobil depo robotları için seçim, içerebilir . DC servo, BLDC servo, dişli servo veya özel AGV/AMR servo konfigürasyonlarını tekerlek torkuna, araç ağırlığına, hıza, akü voltajına ve kontrol mimarisine bağlı olarak
İşlevsel güvenliğin gerekli olduğu durumlarda STO ile ilgili işlevselliğe sahip servo konfigürasyonları, genel makine güvenliği tasarımının bir parçası olarak değerlendirilebilir.
Otomatik Depolama ve Geri Alma Sistemleri (AS/RS), ürünleri yüksek yoğunluklu depo konumlarından depolamak ve almak için istifleyici vinçler kullanır.
Tipik bir istifleyici vincinin birkaç önemli hareket ekseni olabilir:
Yatay hareket → Dikey kaldırma → Çatal hareketi
Her eksenin farklı gereksinimleri vardır.
İstifleyici vincini depo koridorları boyunca doğru şekilde hareket ettirmek için hareket ekseninin kontrollü hızlanmaya, yavaşlamaya ve konumlandırmaya ihtiyacı vardır.
Kaldırma ekseni önemli mekanik yükleri kaldırmalıdır ve daha yüksek tork, uygun dişli ve fren işlevselliği gerektirebilir.
Çatal mekanizması, paletlere veya saklama kaplarına yerleştirmek ve almak için tekrarlanabilir konumlandırma gerektirir.
EtherCAT, bu eksenlerin koordineli bir hareket kontrol sisteminin parçası olarak çalışması gerektiğinde özellikle yararlı olabilir.
Dört yönlü palet taşıma araçları, aracın dar depolama kanalları içerisinde hareket etmesi gerektiğinden kompakt ve kontrol edilebilir tahrik sistemleri gerektirir.
Makine tasarımına bağlı olarak entegre servo motorlar aşağıdakiler için kullanılabilir:
İleri ve geri hareket
Yanlara doğru hareket
Kaldırma mekanizmaları
Palet konumlandırma
Yardımcı mekanik fonksiyonlar
Kompakt entegre servo mimarisi, harici kablolamayı azaltmaya ve mekik içindeki kurulumu basitleştirmeye yardımcı olabilir.
Yüksek redüksiyon oranları veya kompakt şanzıman gerektiren uygulamalar için dişli entegre servo konfigürasyonları, gerekli tekerlek torkuna ve mekanik yapıya göre değerlendirilebilir.
Depo otomasyonu büyük ölçüde konveyörlere ve transfer mekanizmalarına bağlıdır.
Bu sistemler şunları taşıyabilir:
Kartonlar
Çantalar
Kutular
Parseller
Paletler
Bireysel ürünler
Servo kontrollü konveyörler, hassas hız regülasyonu ve yukarı ve aşağı yöndeki ekipmanlarla senkronizasyon gerektirebilir.
Konveyörün diğer eksenler veya makinelerle koordineli kontrole ihtiyaç duyduğu durumlarda EtherCAT entegre servo motor kullanılabilir.
Örneğin:
Görüntüleme sistemi → Toplama robotu → Konveyör → Sıralayıcı → Paketleme istasyonu
Bu makineler ortak bir otomasyon mimarisi aracılığıyla konum ve zamanlama bilgilerini değiştirdiğinde, koordineli hareketin uygulanması daha kolay hale gelir.
Yüksek hızlı sınıflandırma sistemlerinin ürünleri varış noktasına, boyuta, siparişe veya diğer tanımlama kriterlerine göre taşıması gerekir.
Uygulamalar şunları içerebilir:
Çapraz bantlı ayırıcılar
Kayar ayakkabı ayırıcılar
Parsel sınıflandırma sistemleri
Yönlendiriciler
Döner sıralama mekanizmaları
Aktarım modülleri
Ayırma mekanizmaları genellikle nispeten yüksek döngü hızlarında tekrarlayan hareketler gerçekleştirir. Bu nedenle motorun uygun hıza, ivmeye, konumlandırma tepkisine ve termal performansa ihtiyacı vardır.
Mekanizmaya bağlı olarak BLDC servo, planet dişli BLDC servo veya entegre step servo motorlar düşünülebilir.
Nihai seçim gerçek yüke, çevrim süresine, torka ve mekanik şanzımana göre yapılmalıdır.
Depo robotik kolları şunları gerçekleştirebilir:
Çöp kutusu toplama
Karton toplama
Paletleme
Paletten boşaltma
Öğe sıralama
Vaka yönetimi
Farklı bağlantıların farklı mekanik gereksinimleri vardır.
Bilek ekseni kompakt boyutlar ve hızlı yanıt gerektirebilirken, daha büyük bir kol eklemi daha yüksek çıkış torku gerektirebilir.
Burası farklı entegre servo konfigürasyonlarının farklı eksenlerle eşleştirilebileceği yerdir.
Tekrarlanabilir konumlandırma uygulamaları için entegre step servo motorlar düşünülebilir.
Daha yüksek çıkış torku ve kompakt şanzıman gerektiğinde planet dişli entegre servo motorlar düşünülebilir.
Fren entegreli servo motorlar, kontrollü tutmanın gerekli olduğu dikey eksenler için değerlendirilebilir.
Dikey hareket ek bir hususu daha beraberinde getirir: yerçekimi.
Depo sistemleri aşağıdakiler için servo tahrikli mekanizmalar kullanabilir:
Kaldırma masaları
Dikey konveyörler
Robot Z eksenleri
Depolama asansörleri
Çatal mekanizmaları
Dikey transfer üniteleri
Bu uygulamalar düşük hızda daha yüksek tork ve sistem durduğunda kontrollü tutma gerektirebilir.
Mekanik tasarım motor tarafında tutma işlevselliği gerektirdiğinde fren entegreli servo motor düşünülebilir.
Ancak fren, dişli kutusu, mekanik yük, güvenlik sistemi, acil durdurma stratejisi ve geçerli makine güvenliği gereklilikleri ile birlikte değerlendirilmelidir.
Maldan kişiye depolarda ürünler veya saklama kapları otomatik olarak bir operatöre veya robotik toplama istasyonuna taşınır.
Sistem şunları içerebilir:
Depolama → Mobil robot → Konveyör → Toplama istasyonu → Siparişin yerine getirilmesi
Her aşama kontrollü hareket ve doğru konumlandırma gerektirir.
Kapalı çevrim kontrolün ve kompakt kurulumun önemli olduğu hareket ve konumlandırma mekanizmalarında entegre servo motorlar kullanılabilir.
EtherCAT, birden fazla servo eksenin merkezi bir kontrolörle hareket bilgisi alışverişi yapması gerektiğinde özellikle kullanışlı hale gelir.
Deponun yerine getirilmesi ürün alımıyla bitmiyor. Birçok sistem aynı zamanda şunları da otomatikleştirir:
Vaka oluşturma
Ürün yerleştirme
Karton taşıma
Torbalama
Etiketleme
Paletleme
Paletten boşaltma
Bu makineler genellikle birden fazla senkronize servo ekseni gerektirir.
Örneğin, bir paletleme robotu kol hareketini, bilek dönüşünü, kaldırmayı ve uç efektör konumlandırmasını koordine edebilir.
EtherCAT tabanlı entegre servo mimarisi, motor ve sürücü elektroniklerini mekanik eksene yakın tutarken bu hareket eksenlerinin makine kontrolörüne bağlanmasına yardımcı olabilir.
Her depo robotunun aynı servo mimarisine ihtiyacı yoktur.
Depo Robotiği Uygulaması |
Potansiyel Servo Yapılandırması |
Ana Seçimde Dikkate Alınması Gerekenler |
|---|---|---|
Robot kolunun seçilmesi |
Entegre Servo / Dişli Servo |
Konumlandırma, tork, dinamik tepki |
Robot bilek |
Entegre Step Servo / BLDC Servo |
Kompakt boyut, hız, tekrarlanabilirlik |
Tutucu |
Entegre Step Servo |
Pozisyon kontrolü ve kompakt kurulum |
AMR sürücüsü |
DC/BLDC Servo / Dişli Servo |
Tekerlek torku, hız, akü voltajı |
AS/RS hareket ekseni |
Entegre Servo |
Hız, hızlanma, konumlandırma |
AS/RS kaldırma ekseni |
Dişli Servo + Fren |
Yük torku ve tutma |
Çatal mekanizması |
Entegre Servo / Doğrusal Servo |
Tekrarlanabilir konumlandırma |
Dört yönlü servis |
Dişli Entegre Servo |
Kompakt tork iletimi |
Konveyör |
BLDC Servo / Entegre Servo |
Hız regülasyonu ve senkronizasyon |
Sıralayıcı |
BLDC Servo / Dişli BLDC Servo |
Yüksek çevrim hızı ve dinamik yanıt |
Dikey aktarım |
Fren Entegre Servo |
Yük tutma ve güvenlik tasarımı |
Dış mekan/zorlayıcı ortam |
IP65 Entegre Servo |
Çevre koruma |
Tablo, sabit bir motor seçim kuralı yerine bir başlangıç noktası olarak ele alınmalıdır. Gerçek seçim mekanik tasarıma ve çalışma profiline bağlıdır.
EtherCAT'in bu sistemlerdeki temel avantajı yalnızca iletişim arayüzünün kendisi değildir. Değeri, birden fazla cihaz ve eksende koordineli endüstriyel hareket kontrolünün sağlanmasından kaynaklanmaktadır.
Bir depo robotunun aşağıdakileri koordine etmesi gerekebilir:
Kontrolör → Servo Ekseni 1 → Servo Ekseni 2 → Servo Ekseni 3 → Tutucu → Konveyör
EtherCAT tabanlı bir mimariyle makine üreticisi, hareket sistemini merkezi kontrol ve senkronize servo eksenler etrafında tasarlayabilir.
Bu özellikle aşağıdakiler için yararlı olabilir:
Çok eksenli robotik kollar
Yüksek hızlı toplama
Koordineli kaldırma ve seyahat
Sıralama makineleri
Paketleme sistemleri
Paletleme sistemleri
Otomatik malzeme taşıma
Makine imalatçıları için bu mimari, entegre servo motorlar kullanıldığında ayrı sürücü kabinlerine ve kapsamlı motor-sürücü kablolamasına olan ihtiyacı da azaltabilir.
Alıcılar, bir EtherCAT entegre servo motor seçmeden önce tüm çalışma profilini değerlendirmelidir.
Yük
Yük ataleti
Dişli oranı
Mil konfigürasyonu
Montaj boyutları
Mevcut kurulum alanı
Nominal hız
Maksimum hız
Nominal tork
Tepe torku
Hızlanma
Yavaşlama
Konumlandırma doğruluğu
Görev döngüsü
EtherCAT uyumluluğu
Denetleyici uyumluluğu
Kodlayıcı çözünürlüğü
Çok eksenli senkronizasyon
Ağ mimarisi
IP koruması
Ortam sıcaklığı
Toz
Nem
Sürekli çalışma
Isı dağılımı
Mil çapı ve uzunluğu
Kama yuvası veya düz
İçi boş mil
Vites kutusu
Fren
Kodlayıcı
Bağlayıcı
Kablo
Montaj yapısı
Geleneksel servo sistemler genellikle motoru, sürücüyü, enkoder geri beslemesini ve iletişim bileşenlerini ayırır.
Entegre bir servo motor, bu fonksiyonların birçoğunu tek bir kompakt ünitede bir araya getirir.
Depo robotiği için bu mimari pratik avantajlar sağlayabilir:
Tahrik elektroniği motora entegre edilerek harici bağlantılar azaltılır.
Sürücüyle ilgili bazı donanımlar kabinden mekanik eksene doğru hareket edebilir.
Motor, sürücü, kodlayıcı ve iletişim fonksiyonları tek bir hareket kontrol modülü olarak tasarlanabilir.
Farklı robot mekanizmaları için farklı servo ve dişli konfigürasyonları seçilebilir.
Mekanik ve elektrik arayüzleri belirli depo ekipmanları için özelleştirilebilir.
EtherCAT entegre servo motorlar depo robotiğinin birçok alanına uyar ., toplama robotları ve AMR'lerden AS/RS istifleyici vinçlere, dört yönlü palet taşıma araçlarına, konveyörlere, sıralayıcılara, robotik kollara, kaldırma sistemlerine ve otomatik paketleme ekipmanlarına kadar
Önemli olan motor konfigürasyonunu belirli eksenle eşleştirmektir.
için Yüksek hassasiyetli konumlandırma entegre bir step servo uygun olabilir. için Daha yüksek çıkış torku planet dişli servo düşünülebilir. için Dikey hareket fren entegreli bir konfigürasyon gerekli olabilir. için Yüksek hızlı sıralama ve dinamik hareket BLDC servo konfigürasyonları değerlendirilebilir.
Depo ekipmanı üreticileri için en önemli seçim kriterleri tork, hız, hızlanma, kodlayıcı geri bildirimi, dişli kutusu gereksinimleri, iletişim uyumluluğu, termal performans, kurulum alanı, çevre koruma ve OEM özelleştirmesidir..
JKONGMOTOR'un entegre servo motor platformu, bu hareket gereksinimleri için farklı konfigürasyonlar sunarak makine üreticilerinin modern depo robotları için daha kompakt ve uygulamaya özel bir hareket kontrol mimarisi geliştirmelerine olanak tanır.
Standart katalog motorları birçok uygulama için kullanışlıdır ancak robotik ekipman üreticilerinin çoğu zaman kullanıma hazır bir ürünle tam olarak eşleşmeyen gereksinimleri vardır.
Örneğin bir robot üreticisi belirli bir montaj düzenine, şaft uzunluğuna, kodlayıcı tipine, konnektöre, kablo yönüne veya dişli kutusu oranına ihtiyaç duyabilir.
OEM/ODM entegre servo motor tedarikçisi, makineyi standart bir motora uymaya zorlamak yerine, motoru makinenin çevresinde geliştirebilir.
Tipik bir özelleştirme süreci şunları içerebilir:
Uygulama analizi → Motor seçimi → Mekanik tasarım → Servo ve enkoder konfigürasyonu → Prototip → Test → Doğrulama → Toplu üretim
Bu yaklaşım özellikle büyük ölçekli kullanıma yönelik ekipman geliştiren robot üreticileri için değerlidir.
Toplama robotları yüksek motor gücünden fazlasını gerektirir. ihtiyaçları var . Hızlı tepkiye, doğru konumlandırmaya, senkronize çok eksenli harekete, güvenilir geri bildirime, kompakt mekanik entegrasyona ve güvenilir iletişime .
EtherCAT entegre servo motor, motoru, servo sürücüyü, kodlayıcıyı ve gerçek zamanlı iletişim arayüzünü kompakt bir hareket kontrol ünitesinde birleştirerek bu gereksinimlerin birçoğunu karşılar.
Robot üreticilerini seçmek için bu mimari, kablolama karmaşıklığının azaltılmasına, kurulumun basitleştirilmesine, çok eksenli koordinasyonun geliştirilmesine ve daha hızlı tekrarlanan hareketi desteklemeye yardımcı olabilir.
En önemli husus hala tam hareket profilidir. Motor torku, hız, enkoder çözünürlüğü, atalet, dişli kutusu oranı, termal performans, iletişim uyumluluğu ve mekanik boyutların tümü birlikte değerlendirilmelidir.
OEM robotik ekipman üreticileri için, sahip entegre bir servo motor platformu, EtherCAT iletişimine ve özelleştirilebilir motor, kodlayıcı, dişli kutusu, fren ve konnektör konfigürasyonlarına kompakt ve ölçeklenebilir toplama robotu sistemlerinin geliştirilmesi için pratik bir temel sağlayabilir.
EtherCAT entegre servo motor, motoru, servo sürücüyü, kodlayıcıyı ve EtherCAT iletişim arayüzünü kompakt bir hareket kontrol ünitesinde birleştirir. Kapalı döngü hareket kontrolü ve birden fazla eksen arasında koordineli çalışma gerektiren uygulamalar için tasarlanmıştır.
Toplama robotlarında, AMR'lerde, AS/RS istifleyici vinçlerde, dört yönlü palet servislerinde, konveyörlerde, sınıflandırma sistemlerinde, robotik kollarda, kaldırma mekanizmalarında ve otomatik paketleme ekipmanlarında kullanılabilirler.
Kompakt bir pakette kapalı döngü konumlandırma, dinamik hareket kontrolü ve ağ iletişimi sağlarlar. Bu, çok eksenli robot mimarilerinin basitleştirilmesine ve motor-sürücü kablolarının azaltılmasına yardımcı olabilir.
Evet. Araç ağırlığına, tekerlek torkuna, hıza, voltaja ve kontrol gereksinimlerine bağlı olarak entegre DC servo, BLDC servo, dişli servo veya özel AGV/AMR servo konfigürasyonları düşünülebilir.
Kaldırma ekseninin daha yüksek çıkış torku gerektirdiği durumlarda dişli entegre bir servo motor uygun olabilir. Mekanik tasarımın dikey bir yükün kontrollü tutulmasını gerektirdiği durumlarda frenle entegre bir konfigürasyon da düşünülebilir.
Evet. EtherCAT, bir kontrolörün robot kol hareketi, bilek döndürme, kaldırma, tutucular, konveyörler veya diğer servo eksenler gibi işlevleri koordine ettiği çok eksenli hareket mimarilerinde kullanılabilir.
Temel faktörler arasında nominal ve tepe tork, hız, hızlanma, yük ataleti, konumlandırma gereksinimleri, enkoder çözünürlüğü, dişli kutusu oranı, fren gereksinimleri, EtherCAT uyumluluğu, görev döngüsü, termal koşullar, IP koruması ve mekanik kurulum boyutları yer alır.
Evet. Daha yüksek çıkış torku, hız azaltma, kompakt şanzıman veya özel mekanik düzenlemeler gerektiren uygulamalar için planeter ve sonsuz dişli konfigürasyonlar düşünülebilir.
Üreticiye ve proje gereksinimlerine bağlı olarak özelleştirme; şaft boyutlarını, kama kanallarını, montaj konfigürasyonunu, dişli kutusunu, freni, kodlayıcıyı, konnektörleri, kabloları ve IP korumasını içerebilir.
Eksen türü, yük, gereken hız, hızlanma, tork, görev döngüsü, iletim oranı, konumlandırma gereksinimleri, iletişim mimarisi, kurulum alanı ve çalışma ortamıyla başlayın. Bu parametreler daha sonra uygun motor, kodlayıcı, dişli kutusu ve iletişim konfigürasyonunu belirlemek için kullanılabilir.
