Kuidas suurendab EtherCATi integreeritud servomootor robotite valimise tõhusust?

Komplekteerimisrobotid on muutumas kaasaegsete ladude, täitmiskeskuste, e-kaubanduse ja automatiseeritud materjalikäitlussüsteemide oluliseks osaks. Tellimusmahtude kasvades vajavad laod roboteid, mis suudavad tooteid kiiresti ja täpselt noppida, teisaldada, positsioneerida ja vabastada, ilma et see töökindlust ohverdaks.

Selle esituse keskmes on liikumissüsteem. Korjamisrobotil võib olla täiustatud nägemine, tehisintellekt, robottarkvara ja keerukad haaratsid, kuid need tehnoloogiad sõltuvad siiski mootoritest, mis suudavad liikumiskäske täpselt ja korduvalt täita.

See on koht, kus an EtherCATi integreeritud servomootor võib pakkuda praktilist eelist.

Kombineerides servomootori, ajami elektroonika, kodeerija ja sideliidese üheks kompaktseks seadmeks, võib integreeritud servomootor vähendada süsteemi keerukust, pakkudes samas robotite jaoks vajalikku täpset liikumisjuhtimist. Kui sidevõrguna kasutatakse EtherCAT-i, saavad mitmed robotite teljed vahetada liikumisandmeid kontrolleriga suurel kiirusel ja tihedalt koordineeritud ajastusega.

Laoseadmete tootjate jaoks võib tulemuseks olla kompaktsem, tundlikum ja skaleeritavam liikumisjuhtimise arhitektuur.

Mis on korjamisrobot?

Korjamisrobot on automatiseeritud robotsüsteem, mis on loodud toodete või materjalide tuvastamiseks, haaramiseks, liigutamiseks ja paigutamiseks. Olenevalt rakendusest võib see töötada iseseisvalt või osana suuremast automatiseeritud laosüsteemist.

Tüüpilised korjamisrobotid leiate:

• E-kaubanduse täitmiskeskused

• Automatiseeritud laod

• Jaotuskeskused

• Prügikastide korjamise süsteemid

• Kaubalt inimesele süsteemid

• Automatiseeritud salvestus- ja otsingusüsteemid

• Pakkide sorteerimise toimingud

• Farmaatsia laod

• Toidu- ja joogilogistika

• Materjalikäitlussüsteemide tootmine

Tüüpiline korjamistsükkel võib hõlmata mitut koordineeritud liigutust:

1. Lähenege sihtkohale

2. Asetage robotkäsi või mehhanism

3. Liigutage haaratsit toote poole

4. Reguleerige asendit ja suunda

5. Võtke tootest kinni

6. Tõstke või liigutage toodet

7. Transportige see teise asendisse

8. Vabastage toode

9. Naaske järgmisse korjamisasendisse

Iga liigutus nõuab kontrollitud kiirendust, aeglustumist, kiirust ja asendit.

See tähendab, et mootor ei vastuta lihtsalt roboti liikuma panemise eest. See mõjutab otseselt tsükliaega, positsioneerimise täpsust, korratavust, energiatarbimist, vibratsiooni ja üldist seadmete töökindlust.

Miks on robotite valimiseks vaja suure jõudlusega servomootoreid?

Valimisrakendused ühendavad sageli kiired liikumised sagedaste käivitamiste ja seiskamistega.

Mootor võib sihtasendi saavutamiseks kiiresti kiirendada, aeglustada enne sihtkohta jõudmist, hoida kindlat asendit, muuta suunda ja alustada kohe teist liikumist.

See töömuster on väga erinev rakendustest, kus mootor töötab pidevalt suhteliselt ühtlase kiirusega.

Korjamisrobotile sobiv servomootor vajab seega mitmeid olulisi võimalusi.

Kõrge täpsusega asendikontroll

Robot peab asetama haaratsi õigesse kohta. Isegi väike positsioneerimisviga võib mõjutada edukat haaramist, eriti kui tooted on tihedalt paigutatud.

Kooderi tagasisidega integreeritud servomootor suudab pidevalt jälgida mootori asendit ja pakkuda suletud ahelaga juhtimist.

Kiire dünaamiline reageerimine

Korjamisrobotid on loodud korduvate toimingute kiireks lõpuleviimiseks.

Mootor peab kiiresti reageerima järgmistele käskudele:

• Kiirendus

• Aeglustus

• Suund muutub

• Positsiooni muutused

• Pöördemomendi muutused

• Kiirus muutub

Kiire servoreaktsioon aitab vähendada tarbetuid liikumise viivitusi.

Täpne kiiruse reguleerimine

Korjeprotsessi erinevad etapid võivad nõuda erinevat kiirust.

Näiteks võib robot liikuda tühjal alal sõites kiiresti, kuid tootele lähenedes aeglustada.

Servojuhtimine võimaldab liikumissüsteemil dünaamiliselt reguleerida kiirust vastavalt praegusele toimingule.

Usaldusväärne korduv töö

Tööstuslikud korjamisrobotid suudavad oma tööea jooksul sooritada tuhandeid või isegi miljoneid liikumistsükleid.

Seetõttu peab mootor säilitama ühtlast jõudlust korduva töö ajal, selle asemel, et pakkuda lühikest aega lihtsalt kõrget tippjõudlust.

Jkongmotori kohandatud servomootori liigutused

Ühekordne integreeritud alalisvoolu servomootori lahenduste pakkuja

Integreeritud servomootoritüübid robotite valimiseks: kuidas valida õige liikumislahendus

Korjamisrobot on üles ehitatud ühe lihtsa eesmärgi ümber: valida õige toode, õiges asendis, õigel kiirusel ja korrata protsessi usaldusväärselt.

Kaasaegses laos või täitmissüsteemis kõlab see lihtsalt. Praktikas võib korjamisrobotil olla vaja koordineerida mitut telge, reageerida masinnägemisandmetele, korduvalt kiirendada ja aeglustada, juhtida haaratsit või käeotsa tööriista ning säilitada täpne positsioneerimine tuhandete tsüklite jooksul.

See muudab servomootori valiku roboti üldise disaini oluliseks osaks.

Valimisrobotitootjate jaoks võib integreeritud servomootor olla eriti atraktiivne, kuna mootor, kooder ja ajam on ühendatud üheks kompaktseks liikumisjuhtimisseadmeks. JKONGMOTORi praegune integreeritud servomootorite platvorm hõlmab integreeritud samm-servomootoreid, käigukastiga samm-servomootoreid, lineaarseid samm-servomootoreid, integreeritud alalis-/BLDC-servomootoreid, käigukastiga BLDC-servomootoreid, piduriservomootoreid, IP65-servomootoreid ja AGV servomootorid koos STO-ga . Platvorm toetab 26W–1000W väljundvõimsusi ja juhtimisvõimalusi, sealhulgas Pulse, RS485, CANopen ja EtherCAT.

Korjamisrobotite jaoks ei ole need mootoritüübid aga omavahel asendatavad. Iga konfiguratsioon käsitleb erinevat liikumisnõuet.

Mida vajab komplekteerimisrobot integreeritud servomootorilt?

Korjamisrobot ühendab tavaliselt mitut tüüpi liikumist:

Positsioneerimine → Sirutamine → Korjamine → Tõstmine → Pööramine → Paigutus → Tagastamine

Liikumissüsteem peab seetõttu hakkama saama sagedase kiirenduse ja aeglustusega, säilitades samal ajal täpse asukoha tagasiside.

Korjamisroboti jaoks võib integreeritud servomootor vajada:

• Täpne suletud ahelaga positsioneerimine

• Kiire kiirendus ja aeglustamine

• Stabiilne pöördemoment erinevatel kiirustel

• Kodeerija tagasiside

• Kõrge korratavus

• Kompaktne paigaldus

• Vähendatud juhtmestik

• Mitmeteljeline side

• Sobivad käigukasti valikud

• Vertikaalsete telgede pidurivõimalused

• Vajadusel keskkonnakaitse

• Ühilduvus roboti kontrolleriga

Reaalmaailmas kasutatavad valimis- ja kohasüsteemid kasutavad nõudlike robotrakenduste jaoks tavaliselt koordineeritud servoliikumist ja EtherCAT-i põhiseid arhitektuure. Näiteks tööstuslikud komplekteerimislahendused kasutavad EtherCAT-i kontrolleri ja servotelgede vaheliseks koordineeritud liikumiseks, samas kui nägemissüsteemid pakuvad korjamiseks vajalikku teavet toote asukoha kohta.

Seetõttu tuleks mootor valida vastavalt roboti teljele , mitte valida kogu masina jaoks lihtsalt üks mootoritüüp.

JKONGMOTORi integreeritud servomootoritüübid robotite valimiseks

JKONGMOTORi tootestruktuuri saab mõista kahe põhikategooria kaudu:

Suletud ahelaga samm-servolahendused

Need sobivad robotimehhanismide valimiseks, kus täpne positsioneerimine, stabiilne pöördemoment, korratavus ja kulutõhus suletud ahelaga juhtimine . on oluline

DC/BLDC servolahendused

Need sobivad rohkem robottelgedele, mis nõuavad dünaamilist reaktsiooni, suuremat kiirust, kompaktset integreerimist või suuremat pöördemomendi tihedust.

Saadaolevad konfiguratsioonid hõlmavad seejärel planetaarülekannet, tiguülekannet, lineaarset liikumist, pidurdamist, veekindlat kaitset ja AGV/AMR-spetsiifilisi servosüsteeme.

1. Integreeritud samm-servomootor robotite korjamiseks

Integreeritud samm-servomootor ühendab samm-mootori, kodeerija ja ajami üheks suletud ahelaga seadmeks.

Korjeroboti puhul võib seda konfiguratsiooni kaaluda telgede puhul, mille prioriteet on täpne ja korratav positsioneerimine ilma tavapärase eraldiseisva mootori ja ajami paigutuse keerukuseta.

Kus seda kasutada saab?

Tüüpilised näited hõlmavad järgmist:

• Vali ja aseta positsioneerimisteljed

• Haaratsi positsioneerimismehhanismid

• Väikesed robotkäed

• Konveieri positsioneerimine

• Toodete joondamise mehhanismid

• Pakkimis- ja sorteerimisseadmed

• Kompaktne laoautomaatika

Kodeerija annab integreeritud ajamile tagasisidet, võimaldades süsteemil jälgida mootori tegelikku liikumist, mitte tugineda ainult avatud ahelaga sammukäsklusele. JKONGMOTOR kirjeldab seda konfiguratsiooni kui suletud ahelaga positsioneerimist, stabiilset pöördemomenti ja vähendatud sammude kaotamise ohtu.

Miks see valimisel oluline on?

Valimise täpsus on otseselt seotud sellega, kui järjekindlalt suudab robot oma lõppefektorit positsioneerida.

Suletud ahelaga samm-servo võib seetõttu olla praktiline valik, kui telg ei nõua tipptasemel vahelduvvoolu servo dünaamilist jõudlust, kuid vajab siiski usaldusväärset asukoha tagasisidet.

2. Planetaarse käiguga integreeritud servomootor

Mõned korjamisrobotite teljed vajavad enamat kui positsioneerimistäpsust. vajavad nad ka suuremat väljundpöördemomenti Kompaktses pakendis .

Siin integreeritud planetaarülekandega servomootor . on kasulik

Konfiguratsioon ühendab:

Servomootor + kodeerija + ajam + planetaarkäigukast

Käigukast vähendab kiirust ja suurendab väljundmomenti, säilitades samas suhteliselt kompaktse ülekandestruktuuri.

Sobivad korjamisrobotite rakendused

Planeediülekandega integreeritud servot võib kaaluda:

• Robotkäe liigesed

• Randmemehhanismid

• Vertikaalsed tõsteteljed

• Rasked lõppefektid

• Toodete käitlemise mehhanismid

• Suure koormusega positsioneerimisteljed

JKONGMOTOR kirjeldab oma planetaarülekandega BLDC-servo konfiguratsiooni kui mootori, koodri, ajami ja planetaarkäigukasti ühendamist, rõhuasetusega suurel pöördemomenditihedusel ja madalal lõtkul..

Korjamisroboti jaoks võib madal lõtk olla eriti oluline, kui haarats peab jõudma toote täpsesse asendisse.

3. Ussiülekandega integreeritud servomootor

Tiguülekandega integreeritud servomootor on veel üks võimalus, kui korjamismehhanism nõuab suurt reduktsiooniastet või täisnurkset mehaanilist paigutust.

Integreeritud konfiguratsioon ühendab mootori, kodeerija, ajami ja tigukäigukasti.

Miks kasutada korjamisrobotil ussikäigukasti?

Usskäigukast võib olla kasulik, kui roboti disainer vajab:

• Kõrge reduktsiooniaste

• Suurem väljundmoment

• Kompaktne täisnurga käigukast

• Koormust taluvad omadused sobivate mehaaniliste konstruktsioonide korral

See võib olla asjakohane tõstemehhanismide, konveierite, positsioneerimissüsteemide ja kompaktsete robotmehhanismide puhul.

JKONGMOTOR kirjeldab konkreetselt oma ussiülekandega BLDC servokonfiguratsiooni kui ruumisäästlikku täisnurgalahendust, millel on suur pöördemoment ja iselukustuvad omadused.

Ohutuse seisukohalt oluliste vertikaaltelgede puhul tuleks siiski alati hinnata täielikku koormustaluvust ja ohutust, mitte tugineda ainult käigukasti omadustele.

4. Integreeritud lineaarne samm-servomootor

Mitte iga korjamisroboti liikumine pole pöörlev.

Paljud korjamissüsteemid nõuavad, et lõppefektor liiguks mööda lineaarset telge.

Näiteks:

X-telg → Y-telg → Z-telg → Haarats

Integreeritud lineaarne samm-servomootor võib ühendada mootori, kodeerija ja ajamiga kompaktseks suletud ahelaga lineaarse liikumise lahenduseks.

JKONGMOTORi tootestruktuur sisaldab kuulkruviga lineaarset samm-servot, T-tüüpi lineaarset samm-servot ja integreeritud lineaarse liikumise lahendusi.

Kus on lineaarne servo liikumine kasulik?

Seda võib kaaluda:

• Descartes'i korjamisrobotid

• XYZ korjamis- ja kohasüsteemid

• Vertikaalsed korjamisteljed

• Toote ülekandemehhanismid

• Automaatne kontroll

• Pakendisüsteemid

• Täpsed positsioneerimissüsteemid

Korjamisroboti puhul on põhiparameetriteks lineaarne tõukejõud, käik, lineaarne kiirus, positsioneerimise täpsus ja töötsükkel , mitte lihtsalt pöördemoment ja pöörete arv.

5. Integreeritud DC/BLDC servomootor

Kiire korjamisroboti jaoks võib integreeritud DC/BLDC servomootor olla sobivam valik, kui dünaamiline reaktsioon ja kompaktne pakend on olulised.

Integreeritud arhitektuur asetab mootori, kodeerija ja ajami kokku.

See võib vähendada roboti telje ümber vajalike välisseadmete hulka.

Võimalikud eelised robotite valimisel

• Kompaktne telje disain

• Vähendatud juhtmestik

• Suletud ahelaga kiiruse reguleerimine

• Suletud ahela asendikontroll

• Kiire reageerimine

• Kõrge tööefektiivsus

• Lihtsustatud paigaldus

JKONGMOTOR kirjeldab oma integreeritud alalisvoolu servot kui kompaktset seadet, mis ühendab mootori, kodeerija ja ajamiga täpse kiiruse ja asendi juhtimiseks.

Robotitootjate jaoks võib see olla eriti kasulik siis, kui iga liigendi ümber on saadaval vähe paigaldusruumi.

6. Planetaarse käiguga BLDC servo kiireks korjamiseks

Erinevate konfiguratsioonide hulgas on planetaarülekandega BLDC servomootor eriti oluline nõudlike korjamisrakenduste jaoks.

Arhitektuur ühendab endas:

BLDC servo + kodeerija + integreeritud ajam + planetaarkäigukast

See võimaldab saavutada suure pöördemomendi ilma liiga suurt mootorit kasutamata.

Korjamisrobotil võib olla vaja haaratsit ja toodet kandes kiiresti liikuda. Käigukast aitab sobitada mootori kiirust ja pöördemomenti robotliigendi tegelike mehaaniliste nõuetega.

Tüüpilised rakendused

• Kiired korjamisrobotid

• Roboti käed

• Delta robotid

• Sorteerimisrobotid

• Pakkimisrobotid

• Materjalikäitlussüsteemid

• Automatiseeritud laotehnika

Tööstuslikud valiku- ja kohasüsteemid nõuavad tavaliselt koordineeritud kiiret servoliikumist. EtherCAT-i kasutatakse kaubanduslikes robot-arhitektuurides, et sünkroonida liikumist mitme telje vahel.

7. Worm Geared BLDC servo kompaktsetele robotimehhanismidele

Ussiülekandega BLDC servomootor on kasulik, kui mehaaniline pakend on sama oluline kui mootori jõudlus.

Täisnurkne käigukast võib hõlbustada mootori paigutamist kompaktsesse robotikonstruktsiooni.

See võib olla kasulik järgmistel juhtudel:

• Kompaktsed robotkäed

• Konveieri mehhanismid

• Toote ülekandesüsteemid

• Pöörlev positsioneerimine

• Tõstemehhanismid

• Ruumipiiranguga automatiseerimine

Integreeritud arhitektuur väldib ka mootori, välise servoajami ja käigukasti paigaldamist kolme eraldi komponendina.

8. Piduriga integreeritud servomootor vertikaalsete komplekteerimistelgede jaoks

Korjamisrobotil võib olla vertikaaltelg, mis tõstab toodet, haaratsit või robotmehhanismi.

Sellises olukorras võib pidurdamine muutuda oluliseks disainilahenduseks.

Piduriga integreeritud servomootor ühendab endas:

Mootor + kodeerija + ajam + elektromagnetiline pidur

Pidur võib aidata koormust hoida, kui toide on välja lülitatud, olenevalt täielikust mehaanilisest ja ohutuskonstruktsioonist.

JKONGMOTOR loetleb oma integreeritud servomootorite valikus piduritega integreeritud alalisvoolu servokonfiguratsioonid ja kirjeldab neid selliste rakenduste jaoks nagu vertikaalteljed ja automatiseeritud masinad.

Tüüpilised korjamisrobotirakendused

• Z-telje tõstmine

• Vertikaalsed robotkäed

• Toodete liftid

• Tõstemehhanismid

• Automatiseeritud laotehnika

Roboti vertikaaltelje puhul peaksid insenerid hindama koos pidurdusmomenti, koormuse inertsust, peatumisnõudeid, käitumist hädaolukorras ja masina ohutusarhitektuuri .

9. IP65 integreeritud servomootor nõudlikesse keskkondadesse

Toidutöötlemisel, välilogistikas või tolmuses tööstuskeskkonnas kasutatavate korjamisrobotite valimine võib nõuda täiendavat keskkonnakaitset.

JKONGMOTOR pakub IP65 integreeritud alalisvoolu servomootori konfiguratsiooni, mille mootor, draiver ja kooder on pakendatud kaitstud korpusesse.

Võimalikud rakendused hõlmavad järgmist:

• Toidu käitlemine

• Väliskorjesüsteemid

• Tööstuslogistika

• Tolmune keskkond

• Mobiilne automatiseerimine

• Materjalikäitlus

Õige kaitsetase tuleks alati kindlaks määrata tegeliku töökeskkonna põhjal.

10. AGV/AMR integreeritud servomootor koos STO-ga

Ehkki AGV või AMR erineb statsionaarsest komplekteerimisrobotist, ühendavad mobiilsed komplekteerimissüsteemid üha enam robotkorjet autonoomse transpordiga..

Nende süsteemide jaoks pakub JKONGMOTOR STO-ga (Safe Torque Off) AGV alalisvoolu servomootorit..

Tootelehel kirjeldatakse seda konfiguratsiooni kui täpset liikumisjuhtimist, suurt pöördemomenditihedust, kiiret reageerimist ja funktsionaalset ohutuse tuge AGV-dele, intelligentsele logistikale, robootikale ja tööstusautomaatikale.

Seda tüüpi mootor võib seetõttu olla asjakohane, kui korjamisrobot on integreeritud mobiilsesse robotplatvormi.

Milline integreeritud servomootor sobib millise korjamisroboti telje jaoks?

Kasulik viis mootori valimiseks on mootori tüübi vastendamine roboti tegelikule liikumisele.

See rakendusepõhine klassifikatsioon on robotidisaineritele kasulikum kui lihtsalt mootorinimede võrdlemine.

Mis on EtherCATi integreeritud servomootor?

EtherCATi integreeritud servomootor ühendab mitu liikumisjuhtimise komponenti üheks kompaktseks mootorikomplektiks.

Sõltuvalt toote arhitektuurist võib integreeritud üksus sisaldada:

• Servo mootor

• Servo ajam

• Kodeerija

• Liikumisjuhtimise elektroonika

• EtherCAT suhtlusliides

• Kaitsefunktsioonid

• Valikuline pidur

• Valikuline käigukast

Traditsioonilised servosüsteemid paigutavad mootori ja ajami sageli erinevatesse kohtadesse.

Kontroller saadab käsud välisele servoajamile, ajam aga juhib mootorit eraldi juhtmestiku kaudu.

Integreeritud servomootor viib suure osa sellest funktsioonist otse mootorisõlme.

See võib oluliselt lihtsustada korjamisroboti mehaanilist ja elektrilist disaini.

Kuidas EtherCAT parandab korjamisroboti liikumisjuhtimist

EtherCAT on reaalajas töötav tööstuslik Etherneti sidetehnoloogia, mida kasutatakse laialdaselt rakendustes, mis nõuavad koordineeritud liikumisjuhtimist.

Korjamisroboti jaoks on see oluline, sest mitu telge võib vajada koos liikuma.

Vaatleme mitme teljega robotkätt.

Kontroller võib samaaegselt juhtida:

• Aluse pöörlemine

• Õla liikumine

• Küünarnuki liikumine

• Randme pöörlemine

• Randme positsioneerimine

• Haaratsi liikumine

Kui need teljed ei liigu kooskõlastatult, võib robot kogeda trajektoorivigu, tarbetut vibratsiooni või pikemaid tsükliaegu.

EtherCAT pakub kommunikatsiooniarhitektuuri, mis sobib kiireks sünkroniseeritud mitmeteljeliseks liikumise juhtimiseks.

1. Kiirem käsusuhtlus

Valimisrobotid muudavad sageli liikumiskäske.

EtherCAT võimaldab liikumisjuhtimisandmete kiiret vahetamist kontrolleri ja servotelgede vahel.

See toetab reageerivat juhtimist kiirete robotliikumiste ajal.

2. Mitmeteljeline sünkroniseerimine

Roboti liikumine piirdub harva ühe mootoriga.

Mitmel teljel võib olla vaja täpselt kooskõlastatud aegadel kiirendada ja aeglustada.

EtherCAT-põhised servosüsteemid suudavad sünkroniseerida mitut servotelge, aidates robotil oma planeeritud trajektoori täpsemalt järgida.

3. Vähendatud sideviivitus

Kiiretes robotrakendustes võib sideviivitus mõjutada liikumise koordineerimist.

Reaalajas sidevõrk aitab vähendada ebakindlust käsu edastamise ja mootori reageerimise vahel.

See on eriti kasulik, kui samaaegselt töötab mitu servomootorit.

4. Lihtsustatud võrguarhitektuur

EtherCAT suudab ühendada mitu servodraivi läbi tööstusliku Etherneti võrgu.

Servomootorisse integreerituna asub sideliides mootorikoostu enda sees.

See võib vähendada juhtkapis vajaliku välise riistvara hulka.

Kuidas integreeritud servomootor suurendab valimisroboti efektiivsust

Suurim eelis ei ole lihtsalt see, et mootor on väiksem.

Tõeline kasu tuleneb liikumisjuhtimise, tagasiside, side ja mootoritehnoloogia ühendamisest koordineeritud süsteemiks.

Vähendatud juhtmestiku keerukus

Tavalised servosüsteemid võivad vajada eraldi ühendusi:

• Mootor ja ajam

• Kodeerija ja sõit

• Kontroller ja ajam

• Piduri- ja juhtimissüsteem

• Täiendavad I/O-seadmed

Integreeritud servomootor võib mõnda neist välistest ühendustest vähendada.

Kompaktsete korjamisrobotite jaoks võib see olla eriti väärtuslik, kuna piiratud siseruum muudab kaablite suunamise keeruliseks.

Vähem väliskomponente muudab masina kokkupaneku ja hoolduse lihtsamaks.

Kompaktsem robotdisain

Laorobotid peavad sageli töötama kitsastes ruumides.

Suur elektrikapp või mitu välist draivi võivad suurendada süsteemi üldist jalajälge.

Ajami elektroonika integreerimine mootorisse võimaldab tootjatel liigutada osa liikumisjuhtimissüsteemist otse mehaanilisele teljele.

See võib aidata kaasa kompaktsemale roboti arhitektuurile.

Täiustatud positsioneerimise täpsus

Kooder annab servojuhtimissüsteemile asukoha tagasisidet.

Selle asemel, et lihtsalt käskida mootoril teatud määral pöörata ja eeldada, et liikumine toimus õigesti, saab servosüsteem kasutada liikumisvigade parandamiseks tagasisidet.

Robotite korjamisel toetab see robotkäe ja haaratsi täpset positsioneerimist.

Lühemad korjamistsüklid

Tsükliaeg on lao automatiseerimise üks olulisemaid tulemusnäitajaid.

Kui robot suudab kiirendada kiiremini, jõuda täpselt sihtmärgini, aeglustada sujuvalt ja alustada kohe järgmist toimingut, võib iga korjamistsükli jaoks kuluv aeg väheneda.

Kõrge reageeringuga EtherCAT servoarhitektuur toetab seda tüüpi liikumisprofiile.

Parem koordineerimine robotite telgede vahel

Robotkäsi võib vajada üheaegseks liikumiseks mitut telge.

Näiteks võib õla telg kiireneda, kui randme pöörleb ja alus muudab suunda.

EtherCAT-põhine sünkroniseeritud juhtimine võib aidata neil telgedel töötada ühe koordineeritud liikumissüsteemina, mitte iseseisvate mootoritena.

Lihtsam masinate integreerimine

Seadmetootjate jaoks on integreerimisaeg oluline kaalutlus.

Integreeritud servomootor võib vähendada eraldi komponentide arvu, mida tuleb valida, paigaldada, ühendada ja testida.

See võib lihtsustada:

• Elektriline disain

• Paneeli disain

• Kaabli marsruutimine

• Kasutuselevõtt

• Hooldus

• Varuosade haldamine

Olulised servomootori spetsifikatsioonid robotite valimiseks

EtherCATi integreeritud servomootori valimine peaks algama roboti tegelikest liikumisnõuetest, mitte lihtsalt valima kõrgeima reitinguga mootorit.

Nimipöördemoment ja maksimaalne pöördemoment

Nimipöördemoment määrab mootori pideva töövõime.

Maksimaalne pöördemoment muutub oluliseks kiirendamisel, kiirel liikumisel, tõstmisel ja äkilistel koormuse muutustel.

Robotite valimisel tuleks arvestada mõlema väärtusega.

Mootori kiirus

Mootori nõutav kiirus sõltub mehaanilisest jõuülekandest, õla geomeetriast, käigukasti ülekandearvust ja vajalikust roboti tsükli ajast.

Kiire mootor ei tooda automaatselt kiiremat robotit. Kogu mehaaniline süsteem tuleb sobitada mootoriga.

Kodeerija eraldusvõime

Kodeerija jõudlus mõjutab tagasiside kvaliteeti ja positsioneerimise juhtimist.

Kõrgema eraldusvõimega tagasiside võib olla väärtuslik rakenduste jaoks, mis nõuavad täpset positsioneerimist ja sujuvat madalal kiirusel töötamist.

Käigukasti valik

Mõned korjamisrobotite teljed nõuavad suurt kiirust, teised aga suurt pöördemomenti.

Sõltuvalt telje konstruktsioonist võib sobiv olla planetaarkäigukast, harmooniline käigukast või muu reduktormehhanism.

Käigukasti ülekandearvu valimisel lähtutakse:

• Nõutav väljundkiirus

• Nõutav väljundmoment

• Inerts

• Kiirendus

• Tagasilöögi nõuded

• Mehaanilised mõõtmed

Pidur

Pidur võib vertikaaltelgede jaoks olla oluline.

Kui toide eemaldatakse, võib vertikaalne mehhanism raskusjõu tõttu kukkumise asemel oma asendit säilitada.

Seda tüüpi rakenduste jaoks võib integreeritud servomootor koos valikulise piduriga lihtsustada telje kujundust.

Miks kliendid valivad Integreeritud servomootorid robotite valimiseks

Robotitootjate jaoks ei sõltu servomootori valimine ainult pöördemomendist ja kiirusest. Mootor peab töötama osana kogu robotsüsteemist, kaasa arvatud kontroller, kooder, käigukast, roboti käsi, haarats, nägemissüsteem ja sidevõrk.

Seetõttu kaaluvad paljud seadmetootjad integreeritud servomootoreid . robotirakenduste valimiseks Kombineerides mootori, kodeerija ja ajami elektroonika üheks kompaktseks seadmeks, võib integreeritud servomootor lihtsustada roboti liikumisarhitektuuri, toetades samal ajal automaatseks korjamiseks vajalikku täpset ja korratavat liikumist.

1. Kompaktne disain piiratud robotiruumi jaoks

Korjamisrobotidel on sageli ranged mehaanilised ruuminõuded. Tavaline servosüsteem võib vajada eraldi mootorit, servoajamit, kodeerija juhtmeid ja täiendavaid elektrilisi komponente.

Integreeritud servomootor koondab peamised liikumisjuhtimise komponendid ühte korpusesse.

See võib aidata originaalseadmete tootjatel:

• Vähendage paigaldusruumi

• Lihtsustage mehaanilisi paigutusi

• Vähendage väliseid draivi komponente

• Parandage kaablite marsruutimist

• Ehitage kompaktsemad robotteljed

Robotkäte ja kompaktsete valimis- ja paigutusmehhanismide puhul võib ruumi kokkuhoid iga liigendi ümber muuta masina üldise disaini lihtsamaks.

2. Vähem juhtmeid ja lihtsam paigaldus

Tavaline servosüsteem võib nõuda mitut kaablit mootori, kodeerija, ajami, kontrolleri ja muude komponentide vahel.

Integreeritud servomootoriga on ajam ja tagasiside elektroonika ühendatud mootorisõlmega.

See võib vähendada juhtmestiku keerukust ja muuta paigaldamise lihtsamaks.

Mitme teljega korjamisroboti puhul võib ka vähem väliskomponente muuta masina puhtamaks ja lihtsamini kokkupandavaks.

3. Täpne suletud ahelaga positsioneerimine

Valimisrobotid peavad oma haaratsid täpselt positsioneerima.

Kui haarats läheneb tootele, kus on ülemäärane positsioneerimisviga, ei pruugi robot esemest kinni haarata või vajada täiendavat korrigeerivat liigutust.

Integreeritud servomootor kasutab koodri tagasisidet, et jälgida mootori asendit ja toetada suletud ahelaga juhtimist.

See on eriti kasulik:

• Robotkäe positsioneerimine

• Haaratsi positsioneerimine

• Toote joondamine

• Konveieri jälgimine

• Vali ja aseta mehhanismid

• Täppisülekandesüsteemid

Tulemuseks on liikumissüsteem, mis on loodud pigem tagasiside kui ainult avatud ahelaga mootori liikumisele.

4. Kiire reageerimine suure tsükliga komplekteerimisele

Korjamisrobot võib tootmisvahetuse jooksul korrata sama liigutust tuhandeid kordi.

Iga tsükkel võib sisaldada:

Kiirendus → Kiire liikumine → Aeglustus → Positsioneerimine → Valimine → Sissetõmbamine

Servomootor peab seetõttu kiiresti reageerima muutuvatele kiirus- ja asendikäskudele.

Integreeritud alalisvoolu ja BLDC servokonfiguratsioone saab kasutada siis, kui robot vajab dünaamilist liikumist ja kiiret kiirendamist/aeglustamist.

Suurema koormusega telgede puhul võib käigukastiga integreeritud servo tagada mehhanismi liigutamiseks vajaliku pöördemomendi kordamise, ilma et oleks vaja tarbetult suurt mootorit.

5. Parem koordineerimine mitme roboti telje vahel

Korjamisrobot tugineb harva ainult ühele mootorile.

Robotkäel võib olla mitu servotelge, mis juhivad:

• Aluse pöörlemine

• Käe liikumine

• Küünarnuki liikumine

• Randme pöörlemine

• Vertikaalne liikumine

• Haaratsi positsioneerimine

Need teljed peavad roboti planeeritud trajektoori järgimiseks koos töötama.

Sidevõimalustega, nagu CANopen ja EtherCAT , võivad integreeritud servomootorid muutuda võrguga ühendatud mitmeteljelise liikumisjuhtimise arhitektuuri osaks.

EtherCAT on eriti oluline, kui robot vajab sünkroniseeritud reaalajas liikumist mitme servotelje vahel.

6. Mitu mootori konfiguratsiooni erinevate robotite telgede jaoks

Teine põhjus, miks kliendid integreeritud servomootoreid valivad, on see, et üks tooteperekond suudab katta erinevaid mehaanilisi nõudeid.

Näiteks:

See annab originaalseadmete tootjatele rohkem paindlikkust erinevate robotite telgede kujundamisel.

7. Suure pöördemomendi tihedusega planetaarsed käigukastid

Mõned korjamisrobotid peavad liikuma suhteliselt raskeid koormaid, hoides samal ajal robotkäe kompaktsena.

Planeediülekandega integreeritud servomootor võib suurendada väljundpöördemomenti, vähendades samal ajal väljundkiirust.

See muudab selle kasulikuks:

• Tugevad korjamisvarred

• Vertikaalsed tõsteteljed

• Suured haaratsid

• Suure koormusega positsioneerimine

• Materjali käitlemise mehhanismid

Integreeritud mootor ja käigukast vähendavad ka vajadust paigaldada mitu sõltumatut komponenti ümber roboti liigendi.

8. Vertikaalsete komplekteerimistelgede pidurdusvalikud

Vertikaalsed robotteljed tutvustavad veel üht kaalutlust: gravitatsiooni.

Kui toide on välja lülitatud, võib olla vajalik, et vertikaalne koormus jääks paigale.

Piduriga integreeritud servomootor võib pakkuda mehaanilist hoidmisfunktsiooni, kui see on õigesti valitud ja lisatud masina ohutuskonstruktsiooni.

See võib olla kasulik järgmistel juhtudel:

• Z-telje mehhanismid

• Vertikaalsed robotkäed

• Toote tõstesüsteemid

• Automatiseeritud ladustamisseadmed

• Vali ja aseta liftid

Nende rakenduste puhul peaksid insenerid hindama pidurdusmomenti, koormuse inertsust, peatumiskäitumist ja kogu masina ohutussüsteemi.

9. Paindlik suhtlus erinevate juhtimissüsteemide jaoks

Valimisrobotite tootjad ei kasuta kõik sama kontrolleri arhitektuuri.

Olenevalt masinast võib servosüsteem vajada sidet:

• Pulss

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

Erinevate juhtimisvõimaluste pakkumine võimaldab integreeritud servomootorit sobitada erinevate PLC-de, liikumiskontrollerite, roboti kontrollerite ja automaatikaarhitektuuridega.

Lihtsa positsioneerimismehhanismi jaoks võib piisata impulsi juhtimisest.

Võrku ühendatud mitmeteljelise komplekteerimisroboti jaoks võib sobivam olla CANopen või EtherCAT.

10. Kohandatud mehaaniline konfiguratsioon

Mootor peab robotiga füüsiliselt sobima.

See kõlab ilmselgelt, kuid see võib muutuda suureks inseneriprobleemiks, kui tavalisel mootoril on vale võlli pikkus, paigalduskorraldus, pistiku asend või käigukasti konfiguratsioon.

OEM-i komplekteerimisrobotitootjate jaoks võib kohandamine hõlmata järgmist:

• Võlli läbimõõt

• Võlli pikkus

• Keyway

• Lame võll

• Õõnesvõll

• Käigukast

• Käiguarv

• Pidur

• Kodeerija

• Ühendus

• Kaabel

• Paigalduskonfiguratsioon

• IP kaitse

See võimaldab mootorit kohandada robotiga, selle asemel, et sundida roboti konstruktsiooni standardse mootoriga.

11. Piiratud nõuded juhtkapile

Traditsioonilised servoarhitektuurid võivad vajada juhtkapi sees mitut välist servoajamit.

Kui ajam on mootorisse integreeritud, liigub osa liikumisjuhtimise elektroonikast otse roboti teljele.

Kompaktsete korjamisrobotite puhul võib see potentsiaalselt vähendada kapi suurust ja vabastada väärtuslikku ruumi muudele komponentidele, näiteks:

• PLC

• Tööstuslik arvuti

• Nägemiskontroller

• Ohutuskontroller

• Toiteallikas

• Sideseadmed

See on eriti kasulik siis, kui robotil endal on piiratud elektriline korpus.

12. Lihtsam hooldus ja süsteemiintegratsioon

Integreeritud servomootor võib samuti masina arhitektuuri lihtsustada.

Mitme eraldiseisva komponendi tõrkeotsingu asemel saavad insenerid töötada kindlama liikumisjuhtimisseadmega.

OEM-tootjate jaoks võib see lihtsustada:

Projekteerimine → Kokkupanek → Juhtmed → Kasutuselevõtt → Testimine → Hooldus

Samuti võib see vähendada eraldi komponentide arvu, mida tuleb tootmises täpsustada ja hallata.

13. Sobib erinevate korjamisrobotiarhitektuuride jaoks

Integreeritud servomootorid ei piirdu ainult ühte tüüpi korjamisrobotiga.

Neid võib kaaluda:

• Robotkäepideme süsteemid

• Descartes'i korjamisrobotid

• Delta korjamis- ja koharobotid

• Prügikorjamise robotid

• Kaubalt inimesele robotid

• Lao komplekteerimissüsteemid

• Pakkimis- ja komplekteerimismasinad

• Sorteerimisrobotid

• Mobiilsed korjamisrobotid

• AMR-põhised komplekteerimissüsteemid

Mootori konfiguratsioon tuleks valida vastavalt konkreetsele teljele, kasulikule koormusele, kiirusele, töötsüklile ja keskkonnatingimustele.

Mida kliendid ostes vaatavad Integreeritud servomootor korjamisroboti jaoks?

OEM-i ostmise vaatenurgast peavad kliendid tavaliselt hindama rohkem kui mootori nimivõimsust.

Peamised tehnilised küsimused hõlmavad järgmist:

Kui palju pöördemomenti telg vajab?

Millist maksimaalset kiirust on vaja?

Kui kiiresti peab robot kiirendama ja aeglustama?

Millist positsioneerimistäpsust on vaja?

Mis on tegelik koormuse inerts?

Kas telg vajab käigukasti?

Kas vertikaaltelg nõuab pidurit?

Millist kodeerija konfiguratsiooni on vaja?

Kas kontroller toetab EtherCAT, CANopen, RS485 või Pulse?

Millist IP-kaitse taset on vaja?

Kas võlli, pistiku, käigukasti ja kinnituse mõõtmeid saab kohandada?

Need küsimused aitavad tootjal valida servomootori roboti tegeliku liikumisprofiili alusel, mitte lihtsalt nominaalvõimsuse järgi.

Miks on OEM-i võimekus robotitootjate valimisel oluline?

Valimisrobotite tootjad töötavad sageli välja oma mehaanilised struktuurid, juhtimisalgoritmid, haaratsid ja süsteemiarhitektuurid.

Seetõttu ei pruugi tavaline kataloogimootor alati ideaalselt sobida.

Kogenud integreeritud servomootorite tarnija saab arendusprotsessi ajal OEM-iga koostööd teha, et hinnata:

Rakendusnõuded → Mootori valik → Pöördemomendi arvutamine → Mehaaniline disain → Prototüüp → Testimine → Optimeerimine → Masstootmine

See lähenemine on eriti kasulik, kui klient vajab kohandatud võlli, käigukasti, kodeerijat, sideliidest, pidurit, pistikut, kaablit või korpust.

Suuremahulise komplekteerimisroboti tootmise puhul võib kohandamine aidata luua ka ühtsema mootorikonfiguratsiooni kogu robotiplatvormil.

Integreeritud servomootorid aitavad ehitada kompaktsema komplekteerimisroboti

Peamine põhjus, miks kliendid peavad integreeritud servomootoreid, on võime ühendada mitu liikumisjuhtimisfunktsiooni ühte seadmesse.

Selle asemel, et ümber kujundada:

Mootor + väline kodeerija + servoajam + lisajuhtmestik + eraldi käigukast

OEM võib potentsiaalselt ehitada telje ümber:

Integreeritud servomootor + käigukast + tööstuslik side

See arhitektuur võib vähendada süsteemi keerukust, pakkudes samal ajal suletud ahelaga tagasisidet, dünaamilist reaktsiooni ja koordineeritud juhtimist, mida tänapäevased korjamisrobotid nõuavad.

jaoks Kiire laokorje, robotkäte, automatiseeritud sorteerimise, pakendamise ja mobiilsete komplekteerimissüsteemide loovad integreeritud servomootorid paindliku aluse kompaktsete ja skaleeritavate liikumisjuhtimissüsteemide väljatöötamiseks.

Kokkuvõttes

Kliendid valivad robotite valimiseks integreeritud servomootorid, kuna need suudavad korraga täita mitmeid praktilisi insenerinõudeid:

Kompaktne paigaldus

Vähendatud juhtmestik

Suletud ahelaga positsioneerimine

Kiire dünaamiline reaktsioon

Mitmeteljeline side

Paindlikud käigukasti valikud

Pidurite konfiguratsioonid

Keskkonnakaitse

OEM-i kohandamine

Lihtsustatud süsteemiintegratsioon

Robotite tootjate valimisel ei ole kõige olulisem ainult kõige võimsama mootori valimine. See valib iga roboti telje jaoks õige integreeritud servokonfiguratsiooni , mis põhineb koormusel, pöördemomendil, kiirusel, inertsil, positsioneerimise täpsusel, sideprotokollil, keskkonnatingimustel ja mehaanilisel struktuuril.

See rakendusekeskne lähenemine võimaldab integreeritud servomootoril saada roboti üldise liikumisarhitektuuri osaks, mitte lihtsalt teiseks üksikuks komponendiks.

EtherCAT integreeritud servomootor vs traditsiooniline servosüsteem

Traditsiooniline servosüsteem eraldab üldiselt mootori ja ajami.

Integreeritud servomootor ühendab need.

Sobiv arhitektuur sõltub roboti disainist. Tsentraliseeritud kappidega suured süsteemid võivad siiski kasu saada traditsioonilistest servoajamitest, samas kui kompaktsed robotseadmed saavad integreeritud servoarhitektuurist märkimisväärselt kasu.

Soojusjuhtimine on suure võimsusega korjamisrobotite puhul oluline

Korjamisrobotid töötavad sageli laovahetuste ajal pidevalt.

See tähendab, et soojust ei tohiks tähelepanuta jätta.

Mootor võib lühikese laborikatse ajal hästi töötada, kuid pideva korduva töötamise ajal võib mootor kogeda temperatuuri tõusu.

Integreeritud servomootori valimisel peaksid tootjad hindama:

• Pidev pöördemoment

• Maksimaalse pöördemomendi kestus

• Töötsükkel

• Ümbritsev temperatuur

• Mootori korpuse temperatuur

• Sisemine elektroonika temperatuur

• Jahutustingimused

• Ülekoormuskaitse

Õigesti sobitatud mootor peaks tagama piisava pöördemomendi, ilma et see töötaks pidevalt oma soojuspiiride lähedal.

Kommunikatsiooni usaldusväärsus on ülioluline

Korjamisrobot ei saa endale lubada sagedasi sidekatkestusi.

Liikumiskontroller, servomootorid, andurid, nägemissüsteem ja roboti tarkvara peavad kõik koos töötama.

Seetõttu tuleks EtherCAT-i sidet hinnata täieliku juhtimisarhitektuuri osana.

Olulised kaalutlused hõlmavad järgmist:

• Võrgu topoloogia

• Kaabli kvaliteet

• Pistiku töökindlus

• EMC jõudlus

• Maandus

• Võrgu konfiguratsioon

• Kontrolleri ühilduvus

• Servoajamiga ühilduvus

• Diagnostilised funktsioonid

Usaldusväärne sidearhitektuur aitab vähendada ootamatuid seisakuid automatiseeritud laoseadmetes.

Kuidas valida õiget EtherCATi integreeritud servomootorit

Õige valimine EtherCATi integreeritud servomootor korjamisroboti jaoks ei ole lihtsalt õige mootori võimsuse valimine. Mootor peab vastama roboti koormusele, pöördemomendile, kiirusele, kiirendusele, positsioneerimise täpsusele, mehaanilisele struktuurile, sidearhitektuurile ja töökeskkonnale.

Valimisrobotite jaoks muutuvad need nõuded veelgi olulisemaks, kuna robot võib mitut telge koordineerides sooritada sadu või tuhandeid korduvaid korjamis- ja asetamistsükleid. Õigesti valitud EtherCAT integreeritud servomootor võib masina arhitektuuri lihtsustada, ühendades mootori, ajami, kodeerija ja sideliidese kompaktseks liikumisjuhtimisseadmeks.

1. Alustage roboti telje ja liikumise nõudega

Esimene samm on kindlaks teha, mida mootor tegelikult liigutama peab.

Korjamisrobot võib sisaldada mitut liikumistelge, näiteks:

• X/Y/Z lineaarsed teljed

• Robotkäe liigesed

• Randme pöörlemine

• Haardemehhanismid

• Konveier või ülekandemehhanismid

• Vertikaalsed tõsteteljed

• Pöörlevad positsioneerimisteljed

Erinevatel telgedel on erinevad pöördemomendi, kiiruse ja ülekande nõuded.

Näiteks võib suure kiirusega horisontaaltelg eelistada dünaamilist reaktsiooni ja kiirendust , samas kui vertikaalne tõstetelg võib vajada suuremat väljundmomenti ja pidurit . Kompaktne haarats võib vajada täpset positsioneerimist, mitte suurt pidevat võimsust.

Seetõttu ei ole iga telje jaoks ühe identse mootori valimine alati kõige tõhusam lähenemisviis.

2. Arvutage nõutav pöördemoment

Pöördemoment on komplekteerimisroboti jaoks integreeritud servomootori valimisel üks olulisemaid parameetreid.

Nõutav pöördemoment peaks arvestama rohkem kui kasulikku koormust ennast. Arvutus võib hõlmata järgmist:

• Kasuliku koorma kaal

• Roboti käe kaal

• Lõpptoimetaja kaal

• Käigukasti suhe

• Kiirendus ja aeglustus

• Hõõrdumine

• Edastamise efektiivsus

• Vertikaalne tõstejõud

• Väline mehaaniline vastupidavus

• Koormuse inerts

Pöördtelgede puhul saab põhiseost väljendada järgmiselt:

Nõutav pöördemoment = kiirendusmoment + koormusmoment + hõõrdemoment + ohutusvaru

Vertikaalse telje puhul tuleb arvestada ka gravitatsiooniga.

Mootor, mis näib olevat piisav ainult nimikoormuse põhjal, võib kiirendamise, aeglustamise või hädaseiskamise ajal kogeda liigset tipppöördemomenti. Sel põhjusel peaksid ostjad hindama nii nimipöördemomenti kui ka tipppöördemomenti.

3. Kontrollige mootori kiirust ja kiirendust

Korjamisrobotid vajavad sageli kiiret liikumist korjamis- ja paigutuspositsioonide vahel. Servomootor vajab seetõttu piisavat kiirust ja dünaamilist reaktsiooni.

Mootorite võrdlemisel kontrollige:

• Nimikiirus

• Maksimaalne kiirus

• Kiirendusvõime

• Aeglustusvõime

• Maksimaalne pöördemoment

• Positsioneerimisvastus

• Pidevalt töötav jõudlus

Suur kiirus pole automaatselt parem. Mootor peab tegeliku koormuse liigutamise ajal säilitama stabiilse töö.

Lühikesi korduvaid liigutusi sooritava roboti jaoks võib kiirendusprofiil olla sama oluline kui maksimaalne pöörete arv. Sobiv mootor peaks andma kiirenduse ajal piisava pöördemomendi ilma liigse kuumenemiseta.

4. Hinnake positsioneerimise täpsust ja kodeerija tagasisidet

Valimisrobotid töötavad sageli masinnägemise, eelnevalt määratletud koordinaatide, konveierite ja robothaaratsitega. Seetõttu peab mootor andma usaldusväärset asukoha tagasisidet.

Integreeritud servomootor koos kodeerijaga võimaldab juhtimissüsteemil jälgida mootori asendit ja reguleerida liikumist vastavalt.

Mootori valimisel kaaluge:

• Kodeerija eraldusvõime

• Positsiooni tagasiside meetod

• Positsioneerimise korratavus

• Nõutav mehaaniline täpsus

• Käigukasti tagasilöök

• Koormuse inerts

• Juhtkontuuri nõuded

Tegelik positsioneerimise jõudlus sõltub kogu mehaanilisest ja juhtimissüsteemist, mitte ainult kodeerijast.

Rakenduste puhul, mis nõuavad täpset õla või lineaarse telje positsioneerimist, tuleks andurit, käigukasti, jõuülekannet ja mehaanilist struktuuri hinnata ühe süsteemina.

5. Veenduge, et EtherCAT sobiks roboti liikumisarhitektuuriga

EtherCAT muutub eriti kasulikuks, kui korjamisrobotil on mitu koordineeritud telge.

Tavaline robot võib vajada sünkroonimist:

Robotikontroller → käe telg → randmetelg → haarats → konveier → abiseadmed

EtherCAT-side abil saab integreerida mitu servotelge tsentraliseeritud tööstusliku Etherneti liikumisjuhtimise arhitektuuriga.

EtherCAT integreeritud servomootori valimisel peaksid ostjad kinnitama:

• EtherCAT ühilduvus

• Sideprotokolli nõuded

• Kontrolleri ühilduvus

• Mitmeteljelise sünkroonimise nõuded

• Võrgu topoloogia

• Sidetsükli nõuded

• Pistiku ja kaabli konfiguratsioon

Oluline punkt on see, et EtherCAT peaks sobima kontrolleri ja üldise automatiseerimisarhitektuuriga , mitte olema valitud isoleeritud mootorifunktsioonina.

6. Valige sobiv käigukast

Mootor ise ei pruugi vajalikku pöördemomenti või kiirust otseselt tagada. Käigukast saab kohandada mootori omadusi roboti mehhanismiga.

Levinud valikud hõlmavad järgmist:

Planetaarne käigukastiga servomootor

Planeediline käigukast sobib siis, kui korjamisrobot vajab suurt pöördemomenti, kompaktseid mõõtmeid ja sobivat reduktsiooniastet.

Tüüpilised rakendused hõlmavad järgmist:

• Robotkäe liigesed

• Pöörlev positsioneerimine

• Suure koormusega mehhanismid

• Kompaktsed tõstesüsteemid

• Suure pöördemomenditihedusega rakendused

Tigukäigukastiga servomootor

Tigukäigukast võib olla kasulik, kui mehhanism nõuab suurt reduktsiooniastet või täisnurkülekannet.

Seda võib kaaluda:

• Kompaktsed ülekandemehhanismid

• Pöörlev positsioneerimine

• Konveiersüsteemid

• Tõstemehhanismid

Siiski tuleks valiku käigus hinnata käigukasti efektiivsust, lõtku, soojuslikku jõudlust ja tegelikke koormustingimusi.

7. Kaaluge vertikaalsete robottelgede pidurit

Vertikaalne korjamisroboti telg võib käituda erinevalt horisontaalsest teljest, kuna gravitatsioon mõjutab koormust pidevalt.

Kui telg peab toite eemaldamisel oma asendisse jääma, piduriga integreeritud servomootorit . võib kaaluda

Pidurite valikul tuleks arvestada:

• Vertikaalne koormus

• Hoides pöördemomenti

• Mootori kiirus

• Piduri reaktsioon

• Töötsükkel

• Ohutusnõuded

Mootoripidurit ei tohiks käsitleda ainsa ohutusmeetmena. Täielik vertikaaltelje ohutusprojekt peaks sisaldama mehaanilist jõuülekannet, kontrollerit, hädaseiskamisstrateegiat ja kohaldatavaid masinaohutusnõudeid.

8. Valige õige mootori tüüp

Valimisroboti tootjad võivad sõltuvalt teljest kasutada erinevaid integreeritud servoarhitektuure.

Õige valik sõltub konkreetsest teljest ja töötingimustest.

9. Kontrollige füüsilist paigaldusruumi

Üks peamisi põhjusi, miks tootjad peavad integreeritud servomootoreid kasutama, on eraldi mootori- ja ajamikomponentide poolt hõivatud ruumi vähendamine.

Integreeritud seade peab siiski sobima roboti mehaanilise struktuuriga.

Enne tellimist kontrollige:

• Mootori raami suurus

• Mootori kogupikkus

• Võlli läbimõõt

• Võlli pikkus

• Paigaldus mõõtmed

• Pistiku asend

• Kaabli väljapääsu suund

• Käigukasti mõõdud

• Piduri mõõtmed

• Saadaval jahutusruum

Kompaktsete korjamisrobotite puhul võib isegi väike mootori pikkuse või pistiku asendi muutus mõjutada mehaanilist konstruktsiooni.

10. Kaaluge töökeskkonda

Töökeskkond võib servomootori valikut oluliselt mõjutada.

Lao komplekteerimisrobotite puhul võib mootor töötada suhteliselt puhastes sisetingimustes. Teised süsteemid võivad puutuda kokku tolmu, niiskuse, puhastusprotsesside või temperatuurimuutustega.

Sõltuvalt rakendusest peaksid ostjad hindama:

• IP kaitse

• Töötemperatuur

• Kokkupuude tolmuga

• Niiskus

• Puhastusnõuded

• Pidev töörežiim

• Soojuse hajumine

Nõudlikes keskkondades võib IP65 integreeritud servomootor pakkuda kõrgemat kaitsetaset kui tavaline avatud konstruktsioon, eeldusel, et kogu paigaldus säilitab nõutava kaitsetaseme.

11. Hinnake termilist jõudlust pideva korjamise jaoks

Korjamisrobot võib töötada pidevalt pikka aega. Sage kiirendamine, aeglustamine ja korduvad suure koormusega liigutused võivad mootori temperatuuri tõsta.

Termiline hindamine peaks hõlmama:

• Pidev pöördemoment

• Maksimaalne pöördemoment

• Töötsükkel

• Ümbritsev temperatuur

• Mootori paigaldamise tingimused

• Käigukasti efektiivsus

• Soojuse hajumine

• Ülekoormuse kestus

Mootor tuleks valida tegeliku liikumisprofiili, mitte lihtsalt selle nimivõimsuse alusel.

Suure tsükliga rakenduste puhul on kasulik testida mootorit eeldatava tegeliku koormuse, kiiruse, kiirenduse ja töötsükli all enne disaini lõpetamist.

12. Kontrollige side- ja juhtimissuvandeid

Tihti valitakse EtherCAT integreeritud servomootor, kuna robot vajab koordineeritud võrgujuhtimist. Samas võib laiem tooteplatvorm vajada ka erinevaid sidevõimalusi, olenevalt masina arhitektuurist.

Näiteks sisaldab JKONGMOTORi integreeritud servoplatvorm juhtimis- ja sidekonfiguratsioone, näiteks:

• Pulss

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

See annab masinaehitajatele paindlikkuse erinevate robotiplatvormide projekteerimisel või abitelgede integreerimisel.

EtherCAT komplekteerimisroboti puhul on võtmeküsimuseks see, kas valitud mootori sideliides, juhtimisfunktsioonid ja elektriühendused sobivad roboti kontrolleriga.

13. Enne lõplikku valikut kaaluge OEM-i kohandamist

Standardsed spetsifikatsioonid on komplekteerimisroboti tootja jaoks vaid osa valikuprotsessist. Mehaaniline kohandamine võib olla sama oluline.

Olenevalt projektist võib OEM-i kohandamine hõlmata järgmist:

• Võlli läbimõõt ja pikkus

• Keyway

• Lame võll

• Õõnesvõll

• Ristpuuritud võll

• Käigukast

• Pidur

• Kodeerija

• Ühendus

• Kaabli pikkus

• Paigalduskonfiguratsioon

• IP kaitse

See võib olla eriti kasulik, kui mootor peab sobima olemasoleva robotkäe, haaratsi, tõstemehhanismi või kompaktse šassiiga.

Uut komplekteerimisrobotit arendavate masinaehitajate jaoks on sageli tõhusam arutada mootorit, ajamit, käigukasti, kodeerijat, sideliidest ja mehaanilist liidest koos, selle asemel, et valida iga komponent eraldi.

14. Kasutage lõpliku otsuse tegemiseks täielikku liikumisprofiili

Usaldusväärne valik peaks põhinema kogu liikumistsüklil.

Näiteks:

Valige → Tõstke → Kiirenda → Teisalda → Aeglusta → Koht → Tagasi

Iga etapi jaoks määrake:

1. Laadige

2. Nõutav pöördemoment

3. Nõutav kiirus

4. Kiirendus

5. Positsioneerimise nõue

6. Töötsükkel

7. Käiguarv

8. Kodeerija nõue

9. Suhtlemisnõue

10. Keskkonnatingimused

See lähenemine hoiab ära levinud valikuvea: mootori valimine ainult nimivõimsuse või kasuliku koormuse alusel.

EtherCATi integreeritud servomootori valiku kontrollnimekiri

Enne tellimuse kinnitamist saab komplekteerimisroboti tootja kasutada järgmist kontrollnimekirja:

Miks töötada JKONGMOTORiga? Kas valite roboti servomootori valiku?

Valimisrobotitootjate jaoks on mootor vaid üks osa liikumisjuhtimissüsteemist. Praktiline eesmärk on luua sobitatud mootor + ajam + kooder + ülekanne + side lahendus.

JKONGMOTOR pakub integreeritud servomootorite konfiguratsioone, mis hõlmavad erinevaid roboti liikumisnõudeid, sealhulgas integreeritud samm-servomootorid, käigukastiga servomootorid, BLDC servomootorid, lineaarse liikumise lahendused, piduritega integreeritud mootorid ja muud kohandatud konfiguratsioonid.

Selle OEM/ODM-lähenemine võimaldab ka mootori konfiguratsiooni kohandada vastavalt masina mehaanilistele ja elektrilistele nõuetele.

Uue komplekteerimisroboti projekti jaoks saavad ostjad esitada kasuliku koormuse, telje tüübi, kiiruse, kiirenduse, käigukasti ülekandearvu, läbisõidukauguse, töötsükli, paigaldusmõõtmed ja kontrolleri/kommunikatsiooni nõuded . Need parameetrid annavad praktilise lähtepunkti sobiva EtherCAT integreeritud servomootori valimisel.

Lõplik Takeaway

Õige EtherCAT integreeritud servomootor korjamisroboti jaoks tuleks valida vastavalt kogu liikumissüsteemile – mitte ainult mootori võimsusele.

Kõige olulisemad tegurid on pöördemoment, kiirus, kiirendus, koodri tagasiside, EtherCAT-i ühilduvus, käigukasti nõuded, pidurinõuded, soojuslik jõudlus, paigaldusruum, keskkonnakaitse ja originaalseadmete tootjate kohandamine.

Kui neid tegureid hinnata koos, saab integreeritud servomootorit paremini sobitada iga roboti teljega, aidates samal ajal juhtmestikku lihtsustada, vähendada kapi nõudeid ja toetada koordineeritud mitmeteljelist liikumist.

Kuhu EtherCATi integreeritud servomootorid laorobootikas sobivad

Lao robootika ei piirdu enam lihtsa konveieri automatiseerimisega. Kaasaegsetes ladudes kasutatakse korjamisroboteid, AMR-e, AS/RS-süsteeme, kaubaaluste süstikuid, sorteerimisseadmeid, robotkäsivarsi ja automatiseeritud tõstemehhanisme . toodete teisaldamiseks, tuvastamiseks, korjamiseks, ladustamiseks ja väljatoomiseks

Need masinad nõuavad koordineeritud liikumist mitme telje vahel. EtherCATi integreeritud servomootor võib ühendada mootori, ajami, kodeerija ja reaalajas sideliidese kompaktseks liikumisjuhtimisseadmeks, muutes selle sobivaks laoseadmete jaoks, kus ruum, sünkroonimine, juhtmestik ja positsioneerimise jõudlus on olulised.

Seadmetootjate jaoks pole võtmeküsimus mitte ainult see, kas EtherCAT servomootorit saab kasutada lao robootikas, vaid kus see annab masina arhitektuuris kõige praktilisema väärtuse.

1. Robotite valimine

Korjamisrobotid on EtherCATi integreeritud servomootorite jaoks üks otsesemaid rakendusi.

Tüüpiline korjamisrobot võib vajada koordineerimist:

• Robotkäe liigesed

• Randme pöörlemine

• Haaratsi liikumine

• Vertikaalne tõstmine

• Konveieri positsioneerimine

• Toote ülekandmine

Ühe korjamistsükli jooksul võib robotil olla vaja kiiresti sihtkohta liikuda, täpseks positsioneerimiseks aeglustada, haaratsit kasutada ja seejärel algasendisse naasta.

EtherCATi integreeritud servomootor toetab seda tüüpi mitmeteljelist koordineeritud liikumist, vähendades samal ajal juhtkappi paigaldatud eraldi ajami komponentide arvu.

Kompaktsete robotkäte puhul võib kaaluda ka planetaarülekandega integreeritud servomootoreid, kui piiratud paigaldusruumis on vaja suuremat väljundmomenti.

2. AMR-id ja lao mobiilsed robotid

Autonoomseid mobiilseid roboteid (AMR) kasutatakse üha enam:

• Kaubavedu

• Tellimuse täitmine

• Riiulilt inimesele kohaletoimetamine

• Prügikasti transport

• Materjalikäitlus

• Lao täiendamine

Ajamisüsteem vajab kontrollitud ratta kiirust, suunda, kiirendamist ja aeglustumist.

Integreeritud servomootorid võivad ühendada mootori ja elektroonika kompaktseks mooduliks, vähendades juhtmestikku mootori ja välise ajami vahel.

Mobiilsete laorobotite puhul võib valik hõlmata alalisvoolu servot, BLDC servot, käigukastiga servot või spetsiaalseid AGV/AMR servokonfiguratsioone , olenevalt ratta pöördemomendist, sõiduki kaalust, kiirusest, aku pingest ja juhtimisarhitektuurist.

Kui funktsionaalne ohutus on nõutav, saab servokonfiguratsioone STO-ga seotud funktsionaalsusega hinnata osana masina üldisest ohutusprojektist.

3. AS/RS virnastajakraanad

Automated Storage and Retrieval Systems (AS/RS) kasutavad virnastajakraanasid kaupade ladustamiseks ja väljatoomiseks suure tihedusega ladudest.

Tavalisel virnastajakraanal võib olla mitu olulist liikumistelge:

Horisontaalne sõit → Vertikaalne tõstmine → Kahvli liikumine

Igal teljel on erinevad nõuded.

Horisontaalne reisimine

Sõidutelg vajab kontrollitud kiirendamist, aeglustumist ja positsioneerimist, et virnastaja kraana liigutada täpselt mööda laokäike.

Vertikaalne tõstmine

Tõstetelg peab taluma märkimisväärseid mehaanilisi koormusi ja võib nõuda suuremat pöördemomenti, sobivat käiguvahetust ja pidurifunktsiooni.

Kahvli telg

Kahvli mehhanism nõuab korduvat positsioneerimist kaubaalustesse või ladustamismahutitesse sisestamiseks ja sealt väljavõtmiseks.

EtherCAT võib olla eriti kasulik, kui need teljed peavad töötama koordineeritud liikumisjuhtimissüsteemi osana.

4. Neljasuunalised kaubaaluste süstikud

Neljasuunalised kaubaaluste süstikud nõuavad kompaktseid ja juhitavaid ajamisüsteeme, kuna sõiduk peab liikuma kitsastes laokanalites.

Sõltuvalt masina konstruktsioonist võib integreeritud servomootoreid kasutada:

• Edasi- ja tagasiliikumine

• Külgsuunas liikumine

• Tõstemehhanismid

• Kaubaaluste positsioneerimine

• Mehaanilised abifunktsioonid

Kompaktne integreeritud servoarhitektuur võib aidata vähendada välisjuhtmeid ja lihtsustada süstikusse paigaldamist.

Suurt reduktsiooniastet või kompaktset jõuülekannet nõudvate rakenduste puhul saab käigukastiga integreeritud servokonfiguratsioone hinnata vastavalt nõutavale ratta pöördemomendile ja mehaanilisele struktuurile.

5. Konveier ja ülekandesüsteemid

Laoautomaatika sõltub suuresti konveieritest ja ülekandemehhanismidest.

Need süsteemid võivad transportida:

• Karbid

• Totes

• Prügikastid

• Pakid

• Kaubaalused

• Üksikud tooted

Servojuhtimisega konveierid võivad vajada täpset kiiruse reguleerimist ja sünkroniseerimist üles- ja allavoolu seadmetega.

EtherCAT integreeritud servomootorit saab kasutada seal, kus konveier vajab kooskõlastatud juhtimist teiste telgede või masinatega.

Näiteks:

Nägemissüsteem → Korjamisrobot → Konveier → Sorter → Pakkimisjaam

Kui need masinad vahetavad asukoha- ja ajastusteavet ühise automatiseerimisarhitektuuri kaudu, muutub koordineeritud liikumise rakendamine lihtsamaks.

6. Automatiseeritud sorteerimisseadmed

Kiired sorteerimissüsteemid peavad tooteid teisaldama vastavalt sihtkohale, suurusele, tellimusele või muudele identifitseerimiskriteeriumidele.

Rakendused võivad sisaldada:

• Ristvöö sorteerijad

• Liugjalatsite sorteerijad

• Pakkide sorteerimissüsteemid

• Suunajad

• Pöörlevad sorteerimismehhanismid

• Moodulite ülekandmine

Sorteerimismehhanismid sooritavad sageli korduvaid liigutusi suhteliselt suure tsüklikiirusega. Seetõttu vajab mootor sobivat kiirust, kiirendust, positsioneerimisreaktsiooni ja termilist jõudlust.

Sõltuvalt mehhanismist BLDC-servo-, planetaarülekandega BLDC-servo- või integreeritud samm-servomootoreid . võib kaaluda

Lõplik valik peaks põhinema tegelikul koormusel, tsükliajal, pöördemomendil ja mehaanilisel jõuülekandel.

7. Robotkäepide ja otstesüsteemid

Lao robotkäed võivad täita:

• Prügikasti korjamine

• Karbi korjamine

• Kaubaalustele panemine

• Kaubaaluste eemaldamine

• Kauba sorteerimine

• Juhtumi käsitlemine

Erinevatel liigenditel on erinevad mehaanilised nõuded.

Randmete telg võib nõuda kompaktseid mõõtmeid ja kiiret reageerimist, samas kui suurem käeliigend võib nõuda suuremat väljundmomenti.

Siin saab erinevaid integreeritud servokonfiguratsioone sobitada erinevatele telgedele.

integreeritud samm-servomootoreid . Korratavate positsioneerimisrakenduste jaoks võib kaaluda

Planeediülekandega integreeritud servomootoreid võib kaaluda siis, kui on vaja suuremat väljundmomenti ja kompaktset jõuülekannet.

Piduriga integreeritud servomootoreid saab hinnata vertikaaltelgede jaoks, kus on vaja kontrollitud hoidmist.

8. Automatiseeritud tõste- ja vertikaalsiirdeseadmed

Vertikaalne liikumine toob kaasa täiendava kaalutluse: gravitatsiooni.

Laosüsteemid võivad kasutada servoajamiga mehhanisme:

• Tõstelauad

• Vertikaalsed konveierid

• Roboti Z teljed

• Laotõstukid

• Kahvli mehhanismid

• Vertikaalsed ülekandeüksused

Need rakendused võivad vajada suuremat pöördemomenti madalal kiirusel ja kontrollitud hoidmist, kui süsteem peatub.

Piduriga integreeritud servomootorit võib kaaluda siis, kui mehaaniline konstruktsioon nõuab mootoripoolset hoidmisfunktsiooni.

Pidurit tuleks siiski hinnata koos käigukasti, mehaanilise koormuse, ohutussüsteemi, hädaseiskamisstrateegia ja kehtivate masinaohutusnõuetega.

9. Kaupade ja inimeste vahel komplekteerimise süsteemid

Kaubalt inimesele ladudes transporditakse tooted või laokonteinerid automaatselt operaatorisse või robotkorjepunkti.

Süsteem võib sisaldada:

Ladu → Mobiilne robot → Konveier → Komplekteerimisjaam → Tellimuse täitmine

Iga etapp nõuab kontrollitud liikumist ja täpset positsioneerimist.

Integreeritud servomootoreid saab kasutada liikumis- ja positsioneerimismehhanismides, kus on oluline suletud ahela juhtimine ja kompaktne paigaldus.

EtherCAT muutub eriti kasulikuks, kui mitmel servoteljel on vaja vahetada liikumisteavet keskkontrolleriga.

10. Automatiseeritud pakkimine ja kaubaalustele paigutamine

Lao täitmine ei piirdu toote väljatoomisega. Paljud süsteemid automatiseerivad ka:

• Juhtumi moodustamine

• Tootepaigutus

• Karbi käsitsemine

• Kotti pakkimine

• Märgistamine

• Kaubaalustele panemine

• Kaubaaluste eemaldamine

Need masinad vajavad sageli mitut sünkroniseeritud servotelge.

Näiteks võib kaubaaluste paigutamise robot koordineerida käte liikumist, randme pöörlemist, tõstmist ja lõpp-efekti positsioneerimist.

EtherCAT-põhine integreeritud servoarhitektuur võib aidata neid liikumistelgesid masina kontrolleriga ühendada, hoides samal ajal mootori ja ajami elektroonika mehaanilise telje lähedal.

11. Kuhu erinevad integreeritud servomootorid sobivad

Mitte iga lao robot ei vaja sama servoarhitektuuri.

Tabelit tuleks käsitleda pigem lähtepunktina kui fikseeritud mootorivaliku reeglina. Tegelik valik sõltub mehaanilisest konstruktsioonist ja tööprofiilist.

12. Miks on EtherCAT laorobootikas oluline?

EtherCATi peamine eelis nendes süsteemides ei ole lihtsalt sideliides ise. Selle väärtus tuleneb koordineeritud tööstusliku liikumisjuhtimise võimaldamisest mitme seadme ja telje vahel.

Laorobotil võib olla vaja koordineerida:

Kontroller → Servotelg 1 → Servotelg 2 → Servotelg 3 → Haarats → Konveier

EtherCAT-põhise arhitektuuriga saab masinaehitaja kujundada liikumissüsteemi tsentraliseeritud juhtimise ja sünkroniseeritud servotelgede ümber.

See võib olla eriti kasulik:

• Mitmeteljelised robotkäed

• Kiire korjamine

• Koordineeritud tõstmine ja sõit

• Sorteerimismasinad

• Pakendisüsteemid

• Kaubaaluste tõstmise süsteemid

• Automatiseeritud materjalikäitlus

Masinaehitajate jaoks võib see arhitektuur integreeritud servomootorite kasutamisel vähendada ka vajadust eraldi ajamikappide ja ulatusliku mootori ja ajami vahelise juhtmestiku järele.

13. Mida peaksid laorobotite tootjad kontrollima

Enne EtherCAT integreeritud servomootori valimist peaksid ostjad hindama kogu tööprofiili.

Mehaanilised nõuded

• Kasulik koormus

• Koormuse inerts

• Käiguarv

• Võlli konfiguratsioon

• Paigaldus mõõtmed

• Saadaval paigaldusruum

Liikumisnõuded

• Nimikiirus

• Maksimaalne kiirus

• Nimipöördemoment

• Maksimaalne pöördemoment

• Kiirendus

• Aeglustus

• Positsioneerimise täpsus

• Töötsükkel

Kontrollinõuded

• EtherCAT ühilduvus

• Kontrolleri ühilduvus

• Kodeerija eraldusvõime

• Mitmeteljeline sünkroonimine

• Võrgu arhitektuur

Keskkonnanõuded

• IP kaitse

• Ümbritsev temperatuur

• Tolm

• Niiskus

• Pidev töö

• Soojuse hajumine

Kohandamise nõuded

• Võlli läbimõõt ja pikkus

• Võtmeava või tasane

• Õõnesvõll

• Käigukast

• Pidur

• Kodeerija

• Ühendus

• Kaabel

• Paigalduskonstruktsioon

14. Miks integreeritud servoarhitektuur sobib kaasaegse laoautomaatikaga

Traditsioonilised servosüsteemid eraldavad sageli mootori, ajami, koodri tagasiside ja sidekomponendid.

Integreeritud servomootor koondab mitu neist funktsioonidest ühte kompaktsesse seadmesse.

Lao robootika jaoks võib see arhitektuur pakkuda praktilisi eeliseid:

Vähem mootori ja ajami vahelist juhtmeid

Ajami elektroonika on mootoriga integreeritud, vähendades väliseid ühendusi.

Väiksemad juhtkapid

Mõni ajamiga seotud riistvara võib liikuda kapist mehaanilisele teljele lähemale.

Masina lihtsam integreerimine

Mootori, ajami, kodeerija ja sidefunktsioone saab kujundada ühe liikumisjuhtimismoodulina.

Paindlik telje konfiguratsioon

Erinevate robotimehhanismide jaoks saab valida erinevaid servo- ja käigukasti konfiguratsioone.

Lihtsam OEM-i kohandamine

Mehaanilisi ja elektrilisi liideseid saab kohandada konkreetsete laoseadmete jaoks.

Lõplik Takeaway

EtherCATi integreeritud servomootorid sobivad mitmesse lao robootika valdkonda , alates korjamisrobotidest ja AMR-idest kuni AS/RS virnastajate kraanade, neljasuunaliste kaubaaluste süstikute, konveierite, sorteerijate, robotkäte, tõstesüsteemide ja automatiseeritud pakkimisseadmeteni.

Peamine on sobitada mootori konfiguratsioon konkreetse teljega.

jaoks Täpse positsioneerimise võib sobida integreeritud stepperservo. jaoks Suurema pöördemomendi võib kaaluda planetaarülekandega servot. Vertikaalseks liikumiseks võib olla vajalik pidurisüsteemiga konfiguratsioon. jaoks Kiire sorteerimise ja dünaamilise liikumise saab hinnata BLDC servokonfiguratsioone.

Laoseadmete tootjate jaoks on kõige olulisemad valikukriteeriumid pöördemoment, kiirus, kiirendus, koodri tagasiside, käigukasti nõuded, side ühilduvus, soojuslik jõudlus, paigaldusruum, keskkonnakaitse ja originaalseadmete tootja kohandamine..

JKONGMOTORi integreeritud servomootorite platvorm pakub nende liikumisnõuete jaoks erinevaid konfiguratsioone, võimaldades masinaehitajatel kaasaegse lao robootika jaoks välja töötada kompaktsema ja rakendusespetsiifilisema liikumisjuhtimise arhitektuuri.

Miks OEM-i kohandamine võib muuta?

Tavalised kataloogimootorid on kasulikud paljude rakenduste jaoks, kuid robotseadmete tootjatel on sageli nõuded, mis ei vasta täielikult valmistootele.

Näiteks võib robotitootja nõuda kindlat kinnitusmustrit, võlli pikkust, koodri tüüpi, pistikut, kaabli suunda või käigukasti suhet.

OEM/ODM-i integreeritud servomootorite tarnija saab mootorit masina ümber arendada, selle asemel, et sundida masinat standardse mootoriga.

Tüüpiline kohandamisprotsess võib hõlmata järgmist:

Rakenduse analüüs → Mootori valik → Mehaaniline disain → Servo ja koodri konfiguratsioon → Prototüüp → Testimine → Valideerimine → Partii tootmine

See lähenemisviis on eriti väärtuslik robotitootjate jaoks, kes arendavad seadmeid laiaulatuslikuks kasutuselevõtuks.

Järeldus: EtherCAT ja integreeritud servotehnoloogia robotite valimiseks

Valimisrobotid nõuavad rohkem kui suurt mootorivõimsust. Nad vajavad kiiret reageerimist, täpset positsioneerimist, sünkroniseeritud mitmeteljelist liikumist, usaldusväärset tagasisidet, kompaktset mehaanilist integreerimist ja usaldusväärset suhtlust.

EtherCATi integreeritud servomootor vastab mitmele neist nõudmistest, ühendades mootori, servoajami, kodeerija ja reaalajas sideliidese kompaktseks liikumisjuhtimisseadmeks.

Robotitootjate valimisel võib see arhitektuur aidata vähendada juhtmestiku keerukust, lihtsustada paigaldamist, parandada mitmeteljelist koordineerimist ja toetada kiiremat korduvat liikumist.

Kõige olulisem kaalutlus on endiselt täielik liikumisprofiil. Mootori pöördemomenti, kiirust, anduri eraldusvõimet, inertsust, käigukasti suhet, soojuslikku jõudlust, side ühilduvust ja mehaanilisi mõõtmeid tuleks hinnata koos.

OEM-i robotseadmete tootjate jaoks võib integreeritud servomootori platvorm koos EtherCAT-side ja kohandatava mootori, koodri, käigukasti, piduri ja pistiku konfiguratsiooniga luua praktilise aluse kompaktsete ja skaleeritavate komplekteerimisrobotisüsteemide väljatöötamiseks.

KKK-d

1. Mis on EtherCATi integreeritud servomootor?

EtherCATi integreeritud servomootor ühendab mootori, servoajami, kodeerija ja EtherCAT-i sideliidese kompaktseks liikumisjuhtimisseadmeks. See on mõeldud rakenduste jaoks, mis nõuavad suletud ahela liikumisjuhtimist ja koordineeritud tööd mitme telje vahel.

2. Kus kasutatakse lao robootikas EtherCAT integreeritud servomootoreid?

Neid saab kasutada korjamisrobotites, AMR-ides, AS/RS virnastajakraanates, neljasuunalistes kaubaaluste süstikutes, konveierites, sorteerimissüsteemides, robotkätes, tõstemehhanismides ja automatiseeritud pakkimisseadmetes.

3. Miks sobivad EtherCAT integreeritud servomootorid robotite korjamiseks?

Need pakuvad kompaktses paketis suletud ahelaga positsioneerimist, dünaamilist liikumisjuhtimist ja võrgusuhtlust. See võib aidata lihtsustada mitmeteljelisi robotiarhitektuure ja vähendada mootori ja ajamiga ühendamist.

4. Kas EtherCATi integreeritud servomootoreid saab kasutada AMR- ja AGV-ajamisüsteemides?

Jah. Sõltuvalt sõiduki massist, ratta pöördemomendist, kiirusest, pingest ja juhtimisnõuetest võib kaaluda integreeritud alalisvoolu servo-, BLDC-servo-, käigukastiga servo- või spetsiaalseid AGV/AMR-servokonfiguratsioone.

5. Milline integreeritud servomootor sobib AS/RS tõstetelgedele?

Käigukastiga integreeritud servomootor võib sobida, kui tõstetelg nõuab suuremat pöördemomenti. Piduriga integreeritud konfiguratsiooni võib kaaluda ka siis, kui mehaaniline konstruktsioon nõuab vertikaalse koormuse kontrollitud hoidmist.

6. Kas EtherCATi integreeritud servomootorid saavad juhtida mitut laorobotite telge?

Jah. EtherCATi saab kasutada mitmeteljelistes liikumisarhitektuurides, kus kontroller koordineerib selliseid funktsioone nagu roboti käe liikumine, randme pööramine, tõstmine, haaratsid, konveierid või muud servoteljed.

7. Mida peaksin EtherCATi integreeritud servomootori valimisel arvestama?

Peamised tegurid on nimi- ja tipppöördemoment, kiirus, kiirendus, koormuse inerts, positsioneerimisnõuded, koodri eraldusvõime, käigukasti suhe, pidurinõuded, EtherCAT-i ühilduvus, töötsükkel, termilised tingimused, IP-kaitse ja mehaanilised paigaldusmõõtmed.

8. Kas laoautomaatika jaoks on saadaval käigukastiga EtherCAT integreeritud servomootoreid?

Jah. Planeedi- ja tiguülekandega konfiguratsioone võib kaaluda rakenduste puhul, mis nõuavad suuremat väljundpöördemomenti, kiiruse vähendamist, kompaktset jõuülekannet või spetsiifilisi mehaanilisi paigutusi.

9. Kas EtherCAT integreeritud servomootorit saab kohandada laoseadmete jaoks?

Olenevalt tootjast ja projekti nõuetest võib kohandamine hõlmata võlli mõõtmeid, võtmeavasid, paigalduskonfiguratsiooni, käigukasti, pidurit, kodeerijat, pistikuid, kaableid ja IP-kaitset.

10. Kuidas valida EtherCAT integreeritud servomootorit lao robootika projekti jaoks?

Alustage telje tüübist, kasulikust koormusest, nõutavast kiirusest, kiirendusest, pöördemomendist, töötsüklist, ülekandearvust, positsioneerimisnõuetest, sidearhitektuurist, paigaldusruumist ja töökeskkonnast. Neid parameetreid saab seejärel kasutada sobiva mootori, koodri, käigukasti ja sidekonfiguratsiooni määramiseks.