Як інтэграваны серварухавік EtherCAT павышае эфектыўнасць робата для збору?

Робаты-падборшчыкі становяцца важнай часткай сучасных складоў, цэнтраў выканання заказаў, аперацый электроннай камерцыі і аўтаматызаваных сістэм апрацоўкі матэрыялаў. Па меры павелічэння аб'ёмаў заказаў складам патрэбныя робаты, якія могуць падбіраць, перамяшчаць, размяшчаць і выпускаць прадукты хутка і дакладна без шкоды для надзейнасці.

У цэнтры гэтага спектакля - сістэма руху. Робат-падборшчык можа мець удасканалены зрок, штучны інтэлект, рабатызаванае праграмнае забеспячэнне і складаныя захопы, але гэтыя тэхналогіі па-ранейшаму залежаць ад рухавікоў, якія могуць дакладна і шматразова выконваць каманды руху.

Вось дзе ан Інтэграваны серварухавік EtherCAT можа даць практычную перавагу.

Аб'яднаўшы серварухавік, электроніку прывада, кадавальнік і інтэрфейс сувязі ў адзін кампактны блок, інтэграваны серварухавік можа знізіць складанасць сістэмы, забяспечваючы пры гэтым дакладнае кіраванне рухам, неабходнае робатам для зборкі. Калі EtherCAT выкарыстоўваецца ў якасці сеткі сувязі, некалькі восяў робатаў могуць абменьвацца дадзенымі аб руху з кантролерам на высокай хуткасці і ў дакладна скаардынаваны час.

Для вытворцаў складскога абсталявання вынікам можа стаць больш кампактная, хутка рэагуючая і маштабуемая архітэктура кіравання рухам.

Што такое зборачны робат?

Робат для збору - гэта аўтаматызаваная рабатызаваная сістэма, прызначаная для ідэнтыфікацыі, захопу, перамяшчэння і размяшчэння прадуктаў або матэрыялаў. У залежнасці ад прымянення, ён можа працаваць самастойна або як частка большай аўтаматызаванай складской сістэмы.

Тыповых робатаў для збору можна знайсці ў:

• Цэнтры выканання электроннага гандлю

• Аўтаматызаваныя склады

• Размеркавальныя цэнтры

• Сістэмы збору бункераў

• Сістэмы 'тавар да чалавека'.

• Аўтаматызаваныя сістэмы захоўвання і пошуку

• Аперацыі па сартаванні пасылак

• Фармацэўтычныя склады

• Лагістыка прадуктаў харчавання і напояў

• Вытворчасць сістэм апрацоўкі матэрыялаў

Тыповы цыкл збору можа ўключаць некалькі скаардынаваных рухаў:

1. Падыдзіце да мэтавага месца

2. Размесціце руку або механізм робата

3. Перамясціце захоп у бок прадукту

4. Адрэгулюйце становішча і арыентацыю

5. Вазьміцеся за выраб

6. Падніміце або перамясціце прадукт

7. Перанясіце яго ў іншае месца

8. Выпусціце прадукт

9. Вярніцеся да наступнай пазіцыі збору

Кожны рух патрабуе кантраляванага паскарэння, запаволення, хуткасці і становішча.

Гэта азначае, што рухавік адказвае не толькі за тое, каб прымусіць робата рухацца. Гэта непасрэдна ўплывае на час цыклу, дакладнасць пазіцыянавання, паўтаральнасць, спажыванне энергіі, вібрацыю і агульную надзейнасць абсталявання.

Навошта робатам-падборшчыкам патрэбныя высокапрадукцыйныя серварухавікі

Прыкладання для збору часта спалучаюць хуткія рухі з частымі стартамі і прыпынкамі.

Рухавік можа хутка паскарацца, каб дасягнуць мэтавай пазіцыі, запавольвацца, не дасягаючы пункта прызначэння, утрымліваць пэўную пазіцыю, змяняць кірунак і неадкладна пачынаць іншы рух.

Гэтая схема працы моцна адрозніваецца ад прыкладанняў, дзе рухавік працуе бесперапынна з адносна пастаяннай хуткасцю.

Такім чынам, прыдатны серварухавік для зборачнага робата патрабуе некалькіх важных функцый.

Высокадакладны кантроль пазіцыі

Робат павінен размясціць захоп у правільным месцы. Нават невялікая памылка размяшчэння можа паўплываць на паспяховы захоп, асабліва калі прадукты размешчаны шчыльна.

Убудаваны серварухавік з кодэрам зваротнай сувязі можа бесперапынна кантраляваць становішча рухавіка і забяспечваць замкнёнае кіраванне.

Хуткі дынамічны водгук

Робаты-падборшчыкі прызначаны для хуткага выканання паўтаральных аперацый.

Матор павінен хутка рэагаваць на каманды для:

• Паскарэнне

• Запаволенне

• Накірунак мяняецца

• Змены пазіцыі

• Змены крутоўнага моманту

• Змены хуткасці

Хуткая рэакцыя сервопривода дапамагае паменшыць непатрэбныя затрымкі руху.

Дакладны кантроль хуткасці

На розных этапах працэсу збору можа спатрэбіцца розная хуткасць.

Напрыклад, робат можа рухацца хутка, калі падарожнічае па пустой зоне, але запавольвацца, калі набліжаецца да прадукту.

Сервакіраванне дазваляе сістэме руху дынамічна рэгуляваць хуткасць у адпаведнасці з бягучай аперацыяй.

Надзейная шматразовая эксплуатацыя

Прамысловыя робаты-падборшчыкі могуць выконваць тысячы ці нават мільёны цыклаў руху на працягу ўсяго тэрміну службы.

Такім чынам, рухавік павінен падтрымліваць пастаянную прадукцыйнасць падчас шматразовай працы, а не проста забяспечваць высокую пікавую прадукцыйнасць на працягу кароткіх перыядаў.

Індывідуальныя рухі серводвигателя Jkongmotor

Універсальны пастаўшчык рашэнняў з убудаваным серводвигателем пастаяннага току

Тыпы інтэграваных серводвигателей для зборкі робатаў: як выбраць правільнае рашэнне руху

Робат для збору пабудаваны вакол адной простай мэты: выбраць правільны прадукт, у патрэбным месцы, з патрэбнай хуткасцю і надзейна паўтарыць працэс.

У сучасным складзе або сістэме выканання заказаў гэта гучыць проста. На практыцы робату-падборшчыку можа спатрэбіцца каардынаваць некалькі восяў, рэагаваць на дадзеныя машыннага зроку, неаднаразова паскарацца і запавольвацца, кіраваць захопам або канцом прылады і падтрымліваць дакладнае пазіцыянаванне на працягу тысяч цыклаў.

Гэта робіць выбар серварухавіка важнай часткай агульнай канструкцыі робата.

Для вытворцаў робатаў убудаваны серварухавік можа быць асабліва прывабным, таму што рухавік, кадавальнік і прывад аб'яднаны ў адзін кампактны блок кіравання рухам. Сучасная інтэграваная платформа серварухавіка JKONGMOTOR ахоплівае інтэграваныя крокавыя серварухавікі, крокавыя серварухавікі з рэдуктарамі, лінейныя крокавыя серварухавікі, інтэграваныя серварухавікі пастаяннага/блакотавага току, рэдуктарныя серварухавікі BLDC, серворухавікі тармазоў, серварухавікі IP65 і Серварухавікі AGV з STO . Платформа падтрымлівае выходную магутнасць 26-1000 Вт і варыянты кіравання, уключаючы Pulse, RS485, CANopen і EtherCAT.

Аднак для падборачных робатаў гэтыя тыпы рухавікоў не ўзаемазаменныя. Кожная канфігурацыя задавальняе розныя патрабаванні да руху.

Што трэба робату для збору ад убудаванага серводвигателя?

Робат-падборшчык звычайна спалучае ў сабе некалькі тыпаў руху:

Размяшчэнне → Дасягненне → Падбор → Пад'ём → Паварот → Размяшчэнне → Вяртанне

Такім чынам, сістэма руху павінна апрацоўваць частае паскарэнне і запаволенне, захоўваючы пры гэтым дакладную зваротную сувязь па становішчы.

Для робата-падборшчыка інтэграваны серварухавік, магчыма, спатрэбіцца забяспечыць:

• Дакладнае пазіцыянаванне па замкнёным цыкле

• Хуткі разгон і запаволенне

• Стабільны крутоўны момант на розных хуткасцях

• Зваротная сувязь кодэра

• Высокая паўтаранасць

• Кампактная ўстаноўка

• Паменшаная праводка

• Шматвосевая сувязь

• Прыдатныя варыянты скрынкі перадач

• Варыянты тармазоў для вертыкальных восяў

• Ахова навакольнага асяроддзя, дзе патрабуецца

• Сумяшчальнасць з кантролерам робата

Рэальныя сістэмы падбору і размяшчэння звычайна выкарыстоўваюць скаардынаваны рух сервопривода і архітэктуры на аснове EtherCAT для патрабавальных рабатызаваных прыкладанняў. Напрыклад, прамысловыя рашэнні для камплектавання выкарыстоўваюць EtherCAT для скаардынаванага руху паміж восямі кантролера і сервопривода, у той час як сістэмы бачання прадастаўляюць інфармацыю пра месцазнаходжанне прадукту, неабходную для камплектавання.

Вось чаму рухавік трэба выбіраць у адпаведнасці з воссю робата , а не проста выбіраць адзін тып рухавіка для ўсёй машыны.

Тыпы інтэграваных серводвигателей JKONGMOTOR для падборачных робатаў

Структуру прадукту JKONGMOTOR можна зразумець праз дзве асноўныя катэгорыі:

Рашэнні крокавых сервоприводов з замкнёным контурам

Яны падыходзяць для падбору механізмаў робатаў, дзе дакладнае пазіцыянаванне, стабільны крутоўны момант, паўтаральнасць і эканамічнае кіраванне замкнёным контурам . важныя

Рашэнні сервоприводов DC/BLDC

Яны больш падыходзяць для восяў робатаў, якія патрабуюць дынамічнай рэакцыі, больш высокай хуткасці, кампактнай інтэграцыі або большай шчыльнасці крутоўнага моманту.

Затым даступныя канфігурацыі распаўсюджваюцца на планетарныя перадачы, чарвячныя перадачы, лінейныя перадачы, тармажэнне, воданепранікальную абарону і спецыяльныя сервасістэмы AGV/AMR.

1. Убудаваны крокавы серварухавік для збору робатаў

Інтэграваны крокавы серварухавік аб'ядноўвае крокавы рухавік, кадавальнік і прывад у адзін блок з замкнёным контурам.

Для робата-падборшчыка такая канфігурацыя можа быць разгледжана для восяў, дзе прыярытэтам з'яўляецца дакладнае, паўтаральнае пазіцыянаванне без складанасці звычайнага асобнага рухавіка і прывада.

Дзе яго можна выкарыстоўваць?

Тыповыя прыклады ўключаюць:

• Выбірайце і размяшчайце восі пазіцыянавання

• Механізмы пазіцыянавання захопу

• Малыя робатызаваныя рукі

• Канвеер пазіцыянавання

• Механізмы выраўноўвання вырабаў

• Ўпаковачнае і сартавальнае абсталяванне

• Кампактная аўтаматызацыя склада

Кадавальнік забяспечвае зваротную сувязь з інтэграваным прывадам, што дазваляе сістэме кантраляваць фактычны рух рухавіка, а не спадзявацца выключна на крокавую каманду з адкрытым контурам. JKONGMOTOR апісвае гэтую канфігурацыю як такую, якая забяспечвае пазіцыянаванне з замкнёным контурам, стабільны крутоўны момант і зніжаны рызыка страты крокаў.

Чаму гэта важна для выбару?

Дакладнасць падбору непасрэдна залежыць ад таго, наколькі паслядоўна робат можа размясціць свой канчатковы эфектар.

Такім чынам, крокавы сервопривод з замкнёным контурам можа быць практычным варыянтам, калі вось не патрабуе дынамічных характарыстык высокага класа сервопривода пераменнага току, але ўсё яшчэ патрабуе надзейнай зваротнай сувязі па становішчы.

2. Убудаваны серводвигатель з планетарным рэдуктарам

Некаторым восям робатаў-падборшчыкаў патрэбна не толькі дакладнасць пазіцыянавання. Ім таксама патрэбны больш высокі крутоўны момант у кампактным корпусе.

Тут убудаваны серводвигатель з планетарным рэдуктарам . становіцца карысным

Канфігурацыя спалучае ў сабе:

Серварухавік + кадавальнік + прывад + планетарны рэдуктар

Скрынка перадач зніжае хуткасць і павялічвае выхадны крутоўны момант, захоўваючы пры гэтым адносна кампактную структуру трансмісіі.

Прыдатныя прыкладанні робата для збору

Убудаваны сервопривод з планетарнай перадачай можна разглядаць для:

• Рабатызаваныя суставы рук

• Наручныя механізмы

• Вертыкальныя пад'ёмныя восі

• Цяжкія канчатковыя эфекты

• Механізмы апрацоўкі вырабаў

• Восі пазіцыянавання высокай нагрузкі

JKONGMOTOR апісвае сваю канфігурацыю сервопрывада BLDC з планетарнай перадачай як аб'яднанне рухавіка, энкодэра, прывада і планетарнай каробкі перадач з акцэнтам на высокую шчыльнасць крутоўнага моманту і нізкі люфт.

Для робата-падборшчыка нізкі люфт можа быць асабліва актуальным, калі захоп павінен дасягнуць дакладнага становішча прадукту.

3. Убудаваны серводвигатель з чарвячнай перадачай

- Інтэграваны серварухавік з чарвячнай перадачай гэта яшчэ адзін варыянт, калі механізм падбору патрабуе высокага каэфіцыента памяншэння або механічнага размяшчэння пад прамым вуглом.

Інтэграваная канфігурацыя аб'ядноўвае рухавік, кадавальнік, прывад і чарвячны рэдуктар.

Навошта выкарыстоўваць чарвячную скрынку перадач на робаце для збору?

Чарвячны рэдуктар можа быць карысны, калі канструктару робата неабходна:

• Высокі каэфіцыент зніжэння

• Больш высокі выхадны крутоўны момант

• Кампактная прамавугольная трансмісія

• Характарыстыкі ўтрымання нагрузкі ў прыдатных механічных канструкцыях

Гэта можа мець дачыненне да пад'ёмных механізмаў, канвеераў, сістэм пазіцыянавання і кампактных рабатызаваных механізмаў.

JKONGMOTOR канкрэтна апісвае сваю канфігурацыю сервопривода BLDC з чарвячнай перадачай як эканомнае рашэнне пад прамым вуглом з высокім крутоўным момантам і характарыстыкамі самаблакавання.

Аднак для вертыкальных восяў, якія маюць важнае значэнне для бяспекі, заўсёды трэба ацэньваць поўную канструкцыю ўтрымання нагрузкі і бяспекі, а не спадзявацца толькі на характарыстыкі каробкі перадач.

4. Убудаваны лінейны крокавы серводвигатель

Не кожны рух робата для збору з'яўляецца круцільным.

Многія сістэмы выбару патрабуюць, каб канцавы эфектар рухаўся ўздоўж лінейнай восі.

Напрыклад:

Вось X → Вось Y → Вось Z → Захоп

Інтэграваны лінейны крокавы серварухавік можа аб'яднаць рухавік, кадавальнік і прывад у кампактнае рашэнне лінейнага руху з замкнёным контурам.

Структура прадукцыі JKONGMOTOR уключае шарыкавінтавую лінейную крокавую сервопривод, Т-тып лінейную крокавую сервопривод і інтэграваныя рашэнні для лінейнага руху.

Дзе карысны лінейны сервопривод?

Гэта можна разглядаць для:

• Робаты па дэкартавым выбары

• Сістэмы падбору і размяшчэння XYZ

• Вертыкальныя падбіральныя сякеры

• Механізмы перадачы прадукту

• Аўтаматызаваны агляд

• Упаковачныя сістэмы

• Сістэмы дакладнага пазіцыянавання

Для робата-падборшчыка ключавымі параметрамі становяцца лінейная цяга, ход, лінейная хуткасць, дакладнасць пазіцыянавання і працоўны цыкл , а не проста крутоўны момант і абароты ў хвіліну.

5. Убудаваны серварухавік пастаяннага/блаковага току

Для высакахуткаснага робата-падборшчыка ўбудаваны серварухавік DC/BLDC можа быць больш прыдатным выбарам, калі важная дынамічная рэакцыя і кампактная ўпакоўка.

Інтэграваная архітэктура змяшчае рухавік, кадавальнік і прывад разам.

Гэта можа паменшыць колькасць знешняга абсталявання, неабходнага вакол восі робата.

Патэнцыйныя перавагі выбару робатаў

• Кампактная канструкцыя восі

• Паменшаная праводка

• Рэгуляванне хуткасці па замкнёным контуры

• Кантроль становішча па замкнёным контуры

• Хуткі адказ

• Высокая эфектыўнасць працы

• Спрошчаны мантаж

JKONGMOTOR апісвае свой інтэграваны сервопривод пастаяннага току як кампактны блок, які аб'ядноўвае рухавік, кадавальнік і прывад для дакладнага кантролю хуткасці і становішча.

Для вытворцаў робатаў гэта можа быць асабліва карысна, калі даступнае месца для ўстаноўкі вакол кожнага злучэння абмежавана.

6. Сервопривод BLDC з планетарнай перадачай для высакахуткаснага збору

Сярод розных канфігурацый серварухавік BLDC з планетарным рэдуктарам асабліва падыходзіць для патрабавальных камплектуючых.

Архітэктура спалучае ў сабе:

Сервопривод BLDC + кадавальнік + убудаваны прывад + планетарная каробка перадач

Гэта дазваляе атрымаць высокі выхадны крутоўны момант без выкарыстання занадта габарытнага рухавіка.

Робату-падборшчыку можа спатрэбіцца хутка рухацца, пераносячы захоп і прадукт. Скрынка перадач дапамагае падабраць хуткасць рухавіка і крутоўны момант да рэальных механічных патрабаванняў шарніра робата.

Тыповыя прымянення

• Высакахуткасныя робаты для збору

• Робатызаваныя рукі

• Робаты Delta

• Сартавальныя робаты

• Ўпаковачныя робаты

• Сістэмы апрацоўкі матэрыялаў

• Аўтаматызаванае складское абсталяванне

Прамысловыя сістэмы падбору і размяшчэння звычайна патрабуюць узгодненага высакахуткаснага руху сервопривода. EtherCAT выкарыстоўваецца ў камерцыйных робататэхнічных архітэктурах для сінхранізацыі руху па некалькіх восях.

7. Сервапрывад BLDC з чарвячнай перадачай для кампактных механізмаў робатаў

Серварухавік BLDC з чарвячнай перадачай карысны, калі механічная ўпакоўка гэтак жа важная, як і прадукцыйнасць рухавіка.

Прамавугольная каробка перадач можа палегчыць размяшчэнне рухавіка ўнутры кампактнай структуры робата.

Гэта можа быць карысна для:

• Кампактныя рабатызаваныя рукі

• Канвеерныя механізмы

• Сістэмы перадачы прадуктаў

• Паваротнае пазіцыянаванне

• Пад'ёмныя механізмы

• Аўтаматызацыя з абмежаванай прасторай

Інтэграваная архітэктура таксама дазваляе пазбегнуць неабходнасці ўсталёўваць рухавік, знешні сервапрывад і скрынку перадач як тры асобныя кампаненты.

8. Серварухавік з убудаваным тормазам для вертыкальных восяў збору

Робат для падбору можа мець вертыкальную вось, якая падымае прадукт, захоп або рабатызаваны механізм.

У гэтай сітуацыі тармажэнне можа стаць важным фактарам канструкцыі.

Серварухавік з убудаваным тормазам спалучае ў сабе:

Рухавік + кадавальнік + прывад + электрамагнітны тормаз

Тормаз можа дапамагчы ўтрымаць нагрузку пры адключэнні харчавання, у залежнасці ад поўнай механічнай канструкцыі і бяспекі.

JKONGMOTOR пералічвае канфігурацыі сервопривода пастаяннага току з убудаванымі тармазамі ў дыяпазоне інтэграваных серводвигателей і апісвае іх для такіх прыкладанняў, як вертыкальныя восі і аўтаматызаваныя машыны.

Тыповыя прыкладанні робатаў для збору

• Ўздым па восі Z

• Вертыкальныя рабатызаваныя рукі

• Вытворчыя ліфты

• Пад'ёмныя механізмы пад'ёмніка

• Аўтаматызаванае складское абсталяванне

Для вертыкальнай восі робата інжынеры павінны разам ацаніць тармазны момант, інэрцыю нагрузкі, патрабаванні да прыпынку, паводзіны ў надзвычайных сітуацыях і архітэктуру бяспекі машыны .

9. Убудаваны серварухавік IP65 для патрабавальных умоў

Для збору робатаў, якія выкарыстоўваюцца ў харчовай прамысловасці, вонкавай лагістыцы або ў пыльных прамысловых умовах, можа спатрэбіцца дадатковая абарона навакольнага асяроддзя.

JKONGMOTOR забяспечвае інтэграваную канфігурацыю серварухавіка пастаяннага току IP65 з рухавіком, драйверам і кодэрам, упакаванымі ў абаронены корпус.

Патэнцыйныя прыкладанні ўключаюць:

• Апрацоўка ежы

• Сістэмы збору на адкрытым паветры

• Прамысловая лагістыка

• Запыленае асяроддзе

• Мабільная аўтаматызацыя

• Апрацоўка матэрыялаў

Правільны ўзровень абароны заўсёды павінен вызначацца з рэальнага працоўнага асяроддзя.

10. Убудаваны серварухавік AGV/AMR з STO

Хаця AGV або AMR адрозніваюцца ад стацыянарных робатаў для збору, мабільныя сістэмы збору ўсё часцей спалучаюць рабатызаваны збор з аўтаномнай транспарціроўкай.

Для гэтых сістэм JKONGMOTOR прапануе серварухавік пастаяннага току AGV з STO (бяспечнае адключэнне крутоўнага моманту).

На старонцы прадукту апісваецца, што гэтая канфігурацыя забяспечвае дакладнае кіраванне рухам, высокую шчыльнасць крутоўнага моманту, хуткую рэакцыю і падтрымку функцыянальнай бяспекі для AGV, інтэлектуальнай лагістыкі, робататэхнікі і прамысловай аўтаматызацыі.

Такім чынам, гэты тып рухавіка можа быць актуальным, калі робат-падборшчык інтэграваны ў мабільную рабатызаваную платформу.

Які інтэграваны серварухавік падыходзіць для якой восі робата?

Карысны спосаб выбару рухавіка - супаставіць тып рухавіка з рэальным рухам робата.

Гэтая класіфікацыя, заснаваная на прыкладанні, больш карысная для распрацоўнікаў робатаў, чым простае параўнанне назваў рухавікоў.

Што такое інтэграваны серварухавік EtherCAT?

аб'ядноўвае Інтэграваны серварухавік EtherCAT некалькі кампанентаў кіравання рухам у адзін кампактны рухавік.

У залежнасці ад архітэктуры прадукту інтэграваны блок можа ўключаць у сябе:

• Серварухавік

• Сервапрывад

• Кадавальнік

• Электроніка для кіравання рухам

• Інтэрфейс сувязі EtherCAT

• Ахоўныя функцыі

• Дадатковы тормаз

• Дадатковая скрынка перадач

Традыцыйныя сервасістэмы часта размяшчаюць рухавік і прывад у розных месцах.

Кантролер адпраўляе каманды на знешні сервапрывад, у той час як прывад кіруе рухавіком праз асобную праводку.

Убудаваны серварухавік перамяшчае большую частку гэтай функцыі непасрэдна ў вузел рухавіка.

Гэта можа значна спрасціць механічную і электрычную канструкцыю робата для збору.

Як EtherCAT паляпшае кіраванне рухам робата для збору

EtherCAT - гэта тэхналогія прамысловай сувязі Ethernet у рэальным часе, якая шырока выкарыстоўваецца ў праграмах, якія патрабуюць скаардынаванага кіравання рухам.

Для робата-падборшчыка гэта важна, таму што некалькі восяў могуць рухацца разам.

Разгледзім рабатызаваную руку з некалькімі восямі.

Адначасова кантролеру можа спатрэбіцца кіраваць:

• Паварот базы

• Рух плячыма

• Рух локця

• Кручэнне запясця

• Размяшчэнне запясця

• Рух захопу

Калі гэтыя восі не рухаюцца каардынавана, робат можа сутыкнуцца з памылкамі траекторыі, непатрэбнай вібрацыяй або больш працяглым цыклам.

EtherCAT забяспечвае камунікацыйную архітэктуру, прыдатную для высакахуткаснага сінхранізаванага шматвосевага кіравання рухам.

1. Больш хуткая камандная сувязь

Робаты-падборшчыкі часта мяняюць каманды руху.

EtherCAT дазваляе хутка абменьвацца дадзенымі кіравання рухам паміж кантролерам і восямі сервопривода.

Гэта падтрымлівае хуткае кіраванне падчас высакахуткасных рухаў робата.

2. Шматвосевая сінхранізацыя

Рух робата рэдка абмяжоўваецца адным рухавіком.

Некалькім восям можа спатрэбіцца паскарэнне і запаволенне ў дакладна скаардынаваны час.

Сервасістэмы на аснове EtherCAT могуць сінхранізаваць некалькі восяў сервоприводов, дапамагаючы робату больш дакладна прытрымлівацца запланаванай траекторыі.

3. Скарачэнне затрымкі сувязі

У высакахуткасных рабатызаваных праграмах затрымка сувязі можа паўплываць на каардынацыю рухаў.

Сетка сувязі ў рэжыме рэальнага часу дапамагае паменшыць нявызначанасць паміж перадачай каманды і рэакцыяй рухавіка.

Гэта асабліва карысна, калі некалькі серводвигателей працуюць адначасова.

4. Спрошчаная сеткавая архітэктура

EtherCAT можа падключаць некалькі сервапрывадаў праз прамысловую сетку Ethernet.

Калі інтэграваны ў серварухавік, інтэрфейс сувязі знаходзіцца ў самой зборцы рухавіка.

Гэта можа паменшыць колькасць знешняга абсталявання, неабходнага ў шафе кіравання.

Як інтэграваны серварухавік павышае эфектыўнасць робата-падборшчыка

Самая вялікая перавага не толькі ў тым, што рухавік меншы.

Сапраўдная карысць прыходзіць ад аб'яднання кіравання рухам, зваротнай сувязі, сувязі і маторных тэхналогій у скаардынаваную сістэму.

Зніжэнне складанасці праводкі

Звычайныя сервасістэмы могуць запатрабаваць асобных злучэнняў паміж:

• Матор і прывад

• Кадавальнік і драйв

• Кантролер і драйвер

• Тормаз і сістэма кіравання

• Дадатковыя прылады ўводу-вываду

Убудаваны серварухавік можа паменшыць некаторыя з гэтых знешніх злучэнняў.

Для кампактных робатаў-падборшчыкаў гэта можа быць асабліва каштоўным, таму што абмежаваная ўнутраная прастора ўскладняе пракладку кабеля.

Меншая колькасць знешніх кампанентаў таксама можа зрабіць зборку і абслугоўванне машыны больш простымі.

Больш кампактны дызайн робата

Складскім робатам часта даводзіцца працаваць у абмежаванай прасторы.

Вялікая электрычная шафа або некалькі знешніх назапашвальнікаў могуць павялічыць агульны аб'ём сістэмы.

Інтэграцыя прываднай электронікі ў рухавік дазваляе вытворцам перамяшчаць частку сістэмы кіравання рухам непасрэдна на механічную вось.

Гэта можа спрыяць больш кампактнай архітэктуры робата.

Палепшаная дакладнасць пазіцыянавання

Кадавальнік забяспечвае зваротную сувязь па становішчы з сістэмай кіравання сервоприводом.

Замест таго, каб проста загадваць рухавіку круціцца на пэўную колькасць і лічыць, што рух адбыўся правільна, сервасістэма можа выкарыстоўваць зваротную сувязь для выпраўлення памылак руху.

Для падбору робатаў гэта падтрымлівае дакладнае пазіцыянаванне рукі робата і захопу.

Больш кароткія цыклы выбару

Час цыкла - адзін з найважнейшых паказчыкаў эфектыўнасці аўтаматызацыі склада.

Калі робат можа паскарацца хутчэй, дакладна дасягаць мэты, плаўна запавольвацца і неадкладна пачынаць наступную аперацыю, час, неабходны для кожнага цыкла збору, можа зменшыцца.

Архітэктура сервопривода EtherCAT з высокай хуткасцю рэагавання падтрымлівае гэты тып профілю руху.

Лепшая каардынацыя паміж восямі робата

Рука робата можа мець патрэбу ў некалькіх восях, каб рухацца адначасова.

Напрыклад, вось пляча можа паскарацца, калі запясце круціцца, а падстава мяняе кірунак.

Сінхранізаванае кіраванне на аснове EtherCAT можа дапамагчы гэтым восям працаваць як адна скаардынаваная сістэма руху, а не як незалежныя рухавікі.

Больш простая машынная інтэграцыя

Для вытворцаў абсталявання час інтэграцыі з'яўляецца важным фактарам.

Убудаваны серварухавік можа паменшыць колькасць асобных кампанентаў, якія неабходна выбраць, усталяваць, падключыць і праверыць.

Гэта можа спрасціць:

• Электрычны дызайн

• Панэльны дызайн

• Пракладка кабеля

• Увод у эксплуатацыю

• Тэхнічнае абслугоўванне

• Кіраванне запаснымі часткамі

Важныя спецыфікацыі серводвигателя для робатаў-падборшчыкаў

Выбар убудаванага серварухавіка EtherCAT павінен пачынацца з рэальных патрабаванняў да руху робата, а не проста з выбару рухавіка з самым высокім рэйтынгам.

Намінальны крутоўны момант і пікавы крутоўны момант

Намінальны крутоўны момант вызначае бесперапынную працаздольнасць рухавіка.

Пікавы крутоўны момант становіцца важным падчас паскарэння, хуткага руху, уздыму і рэзкіх змен нагрузкі.

Для збору робатаў трэба ўлічваць абодва значэнні.

Хуткасць рухавіка

Неабходная хуткасць рухавіка залежыць ад механічнай трансмісіі, геаметрыі рычага, перадачы перадач і неабходнага часу цыклу робата.

Высокахуткасны рухавік не стварае аўтаматычна больш хуткага робата. Усю механічную сістэму неабходна падабраць да рухавіка.

Раздзяленне кодэра

Прадукцыйнасць кадавальніка ўплывае на якасць зваротнай сувязі і кантроль пазіцыянавання.

Зваротная сувязь з больш высокай раздзяляльнасцю можа быць карыснай для прыкладанняў, якія патрабуюць дакладнага пазіцыянавання і плаўнай працы на нізкай хуткасці.

Выбар скрынкі перадач

Некаторыя восі робатаў-падборшчыкаў патрабуюць высокай хуткасці, а іншыя патрабуюць высокага крутоўнага моманту.

У залежнасці ад канструкцыі восі можа падысці планетарная каробка перадач, гарманічная скрынка перадач або іншы рэдуктар.

Каэфіцыент перадач варта выбіраць зыходзячы з:

• Неабходная хуткасць выхаду

• Неабходны выхадны крутоўны момант

• Інэртнасць

• Паскарэнне

• Патрабаванні да люфта

• Механічныя памеры

Тормаз

Тормаз можа быць важным для вертыкальных восяў.

Калі сілкаванне адключана, вертыкальнаму механізму, магчыма, спатрэбіцца захаваць сваё становішча, а не падаць пад дзеяннем сілы цяжару.

Для гэтага тыпу прымянення інтэграваны серварухавік з дадатковым тормазам можа спрасціць канструкцыю восі.

Чаму кліенты выбіраюць Інтэграваныя серварухавікі для збору робатаў

Для выбару вытворцаў робатаў выбар серварухавіка залежыць не толькі ад крутоўнага моманту і хуткасці. Рухавік павінен працаваць як частка ўсёй рабатызаванай сістэмы, уключаючы кантролер, кадавальнік, каробку перадач, руку робата, захоп, сістэму бачання і сетку сувязі.

Вось чаму многія вытворцы абсталявання разглядаюць убудаваныя серварухавікі для камплектавання робатаў. Аб'яднаўшы рухавік, кадавальнік і электроніку прывада ў адзін кампактны блок, інтэграваны серварухавік можа спрасціць архітэктуру руху робата, падтрымліваючы пры гэтым дакладныя і паўтаральныя руху, неабходныя для аўтаматызаванага збору.

1. Кампактны дызайн для абмежаванай прасторы робата

Робаты-падборшчыкі часта маюць строгія патрабаванні да механічнай прасторы. Для звычайнай сістэмы сервопривода можа спатрэбіцца асобны рухавік, сервопривод, правадка энкодэра і дадатковыя электрычныя кампаненты.

Інтэграваны серварухавік аб'ядноўвае ключавыя кампаненты кіравання рухам у адным корпусе.

Гэта можа дапамагчы OEM-вытворцам:

• Паменшыце месца для ўстаноўкі

• Спрасціце механічныя кампаноўкі

• Паменшыце колькасць кампанентаў вонкавага дыска

• Палепшыце пракладку кабеля

• Стварыце больш кампактныя восі робатаў

Для рабатызаваных рук і кампактных механізмаў падбору і размяшчэння эканомія месца вакол кожнага злучэння можа палегчыць праектаванне машыны ў цэлым.

2. Менш правадоў і больш простая ўстаноўка

Для звычайнай сервасістэмы можа спатрэбіцца некалькі кабеляў паміж рухавіком, энкодэрам, прывадам, кантролерам і іншымі кампанентамі.

З убудаваным серварухавіком электроніка прывада і зваротнай сувязі ўключана ў вузел рухавіка.

Гэта можа паменшыць складанасць праводкі і зрабіць мантаж больш простым.

Для робата-падборшчыка з некалькімі восямі меншая колькасць знешніх кампанентаў таксама можа зрабіць машыну больш чыстай і прасцейшай у зборцы.

3. Дакладнае пазіцыянаванне па замкнёным цыкле

Робаты-падборшчыкі павінны дакладна размясціць свае захопы.

Калі захоп набліжаецца да прадукту з празмернай памылкай пазіцыянавання, робат можа не захапіць прадмет або спатрэбіцца дадатковы карэкціруючы рух.

Убудаваны серварухавік выкарыстоўвае зваротную сувязь энкодэра для маніторынгу становішча рухавіка і падтрымкі кіравання па замкнёным контуры.

Гэта асабліва карысна для:

• Рабатызаванае размяшчэнне рукі

• Размяшчэнне захопу

• Выраўноўванне вырабаў

• Сачэнне за канвеерам

• Пад'ёмныя механізмы

• Сістэмы дакладнай перадачы

Вынікам з'яўляецца сістэма руху, распрацаваная на аснове зваротнай сувязі, а не руху рухавіка ў адкрытым контуры.

4. Хуткая рэакцыя для збору з высокім цыклам

Робат-падборшчык можа паўтараць адзін і той жа рух тысячы разоў на працягу вытворчай змены.

Кожны цыкл можа ўключаць:

Паскарэнне → Высакахуткасны рух → Запаволенне → Вызначэнне пазіцыі → Выбіранне → Адцягванне

Такім чынам, серварухавік павінен хутка рэагаваць на змены хуткасці і каманды становішча.

Інтэграваныя сервоприводы пастаяннага току і BLDC можна выкарыстоўваць, калі робату патрабуецца дынамічны рух і хуткае паскарэнне/запаволенне.

Для восяў з большай нагрузкай інтэграваны сервопривод з рэдуктарам можа забяспечыць памнажэнне крутоўнага моманту, неабходнае для перамяшчэння механізма, не патрабуючы залішне вялікага рухавіка.

5. Лепшая каардынацыя паміж некалькімі восямі робата

Робат-падборшчык рэдка абапіраецца толькі на адзін рухавік.

Рабатызаваная рука можа мець некалькі сервавосей, якія кіруюць:

• Паварот базы

• Рух рукой

• Рух локця

• Кручэнне запясця

• Вертыкальны рух

• Размяшчэнне захопу

Гэтыя восі павінны працаваць разам, каб прытрымлівацца запланаванай траекторыі робата.

Дзякуючы камунікацыйным варыянтам, такім як CANopen і EtherCAT , інтэграваныя серварухавікі могуць стаць часткай сеткавай шматвосевай архітэктуры кіравання рухам.

EtherCAT асабліва актуальны, калі робат патрабуе сінхранізаванага руху ў рэжыме рэальнага часу паміж некалькімі восямі сервопривода.

6. Некалькі канфігурацый рухавіка для розных восяў робата

Яшчэ адна прычына, па якой кліенты выбіраюць убудаваныя серварухавікі, заключаецца ў тым, што адно сямейства прадуктаў можа задаволіць розныя механічныя патрабаванні.

Напрыклад:

Гэта дае вытворцам OEM большую гнуткасць пры распрацоўцы розных восяў робатаў.

7. Планетарныя рэдуктары для высокай шчыльнасці крутоўнага моманту

Некаторым робатам-падборшчыкам неабходна перамяшчаць адносна цяжкія грузы, захоўваючы пры гэтым кампактную руку робата.

можа Убудаваны серварухавік з планетарнай перадачай павялічваць выхадны крутоўны момант, адначасова зніжаючы выхадную хуткасць.

Гэта робіць яго карысным для:

• Звышмоцныя рычагі

• Вертыкальныя пад'ёмныя восі

• Вялікія захопы

• Размяшчэнне пры высокай нагрузцы

• Пад'ёмна-пад'ёмныя механізмы

Убудаваныя рухавік і каробка перадач таксама памяншаюць неабходнасць усталёўваць некалькі незалежных кампанентаў вакол сустава робата.

8. Варыянты тармазоў для вертыкальных сякер

Вертыкальныя восі робатаў уводзяць яшчэ адно меркаванне: гравітацыю.

Пры адключэнні сілкавання вертыкальная нагрузка, магчыма, павінна застацца на месцы.

Серварухавік з убудаваным тормазам можа забяспечваць механічную функцыю ўтрымання, калі правільна выбраны і ўключаны ў канструкцыю бяспекі машыны.

Гэта можа быць карысна для:

• Механізмы па восі Z

• Вертыкальныя рабатызаваныя рукі

• Сістэмы пад'ёму вырабаў

• Аўтаматызаванае складскае абсталяванне

• Пад'ёмныя ліфты

Для гэтых прыкладанняў інжынеры павінны ацаніць тармазны момант, інэрцыю нагрузкі, паводзіны пры прыпынку і поўную сістэму бяспекі машыны.

9. Гнуткая сувязь для розных сістэм кіравання

Вытворцы робатаў Picking не ўсе выкарыстоўваюць аднолькавую архітэктуру кантролера.

У залежнасці ад машыны, сервасістэме можа спатрэбіцца сувязь праз:

• Пульс

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

Прадастаўленне розных варыянтаў кіравання дазваляе сумяшчаць убудаваны серварухавік з рознымі ПЛК, кантролерам руху, кантролерам робатаў і архітэктурай аўтаматызацыі.

Для простага механізму пазіцыянавання можа быць дастаткова імпульснага кіравання.

Для сеткавага шматвосевага робата-падборшчыка можа быць больш прыдатным CANopen або EtherCAT.

10. Карыстальніцкая механічная канфігурацыя

Матор павінен фізічна адпавядаць робату.

Гэта гучыць відавочна, але гэта можа стаць сур'ёзнай інжынернай праблемай, калі стандартны рухавік мае няправільную даўжыню вала, размяшчэнне мацавання, становішча раздыма або канфігурацыю каробкі перадач.

Для вытворцаў камплектуючых OEM-робатаў налада можа ўключаць:

• Дыяметр вала

• Даўжыня вала

• Шпоночная канаўка

• Плоскі вал

• Полы вал

• Скрынка перадач

• Перадаткавае стаўленне

• Тормаз

• Кадавальнік

• Злучальнік

• Кабель

• Мантажная канфігурацыя

• Абарона IP

Гэта дазваляе адаптаваць рухавік да робата, а не прымушаць структуру робата ўсталёўваць стандартны рухавік.

11. Зніжэнне патрабаванняў да шафы кіравання

Для традыцыйнай архітэктуры сервапрывадаў можа спатрэбіцца некалькі знешніх сервапрывадаў у шафе кіравання.

Калі прывад інтэграваны ў рухавік, частка электронікі кіравання рухам рухаецца непасрэдна да восі робата.

Для кампактных робатаў-падборшчыкаў гэта патэнцыйна можа паменшыць памер шафы і вызваліць каштоўную прастору для іншых кампанентаў, такіх як:

• PLC

• Прамысловы пк

• Кантролер гледжання

• Кантролер бяспекі

• Блок харчавання

• Абсталяванне сувязі

Гэта асабліва карысна, калі сам робат мае абмежаваны электрычны корпус.

12. Больш лёгкае абслугоўванне і сістэмная інтэграцыя

Убудаваны серварухавік таксама можа спрасціць архітэктуру машыны.

Замест ліквідацыі непаладак некалькіх асобных кампанентаў інжынеры могуць працаваць з больш кансалідаваным блокам кіравання рухам.

Для вытворцаў OEM гэта можа спрасціць:

Праектаванне → Зборка → Падключэнне → Увод у эксплуатацыю → Тэставанне → Тэхнічнае абслугоўванне

Гэта таксама можа паменшыць колькасць асобных кампанентаў, якія неабходна ўказаць і кіраваць імі ў вытворчасці.

13. Падыходзіць для розных архітэктур робатаў

Убудаваныя серварухавікі не абмяжоўваюцца адным тыпам робата для збору.

Іх можна разглядаць для:

• Рабатызаваныя сістэмы збору рук

• Робаты па дэкартавым выбары

• Delta робаты-падборшчыкі

• Робаты-зборшчыкі смецця

• Робаты 'тавары да чалавека'.

• Сістэмы камплектавання са склада

• Упаковачныя і фасовачныя машыны

• Сартавальныя робаты

• Мабільныя робаты для збору

• Сістэмы збору на аснове AMR

Канфігурацыю рухавіка трэба выбіраць у адпаведнасці з канкрэтнай воссю, карыснай нагрузкай, хуткасцю, працоўным цыклам і ўмовамі навакольнага асяроддзя.

На што звяртаюць увагу кліенты, купляючы Убудаваны серводвигатель для робата для збору?

З пункту гледжання пакупкі OEM, кліенты звычайна павінны ацэньваць больш, чым намінальную магутнасць рухавіка.

Асноўныя тэхнічныя пытанні ўключаюць:

Колькі крутоўнага моманту патрабуе вось?

Якая максімальная хуткасць патрабуецца?

Як хутка робат павінен паскарацца і запавольвацца?

Якая дакладнасць пазіцыянавання патрабуецца?

Што такое фактычная інэрцыя нагрузкі?

Ці патрэбна восі скрынка перадач?

Ці патрабуе тормаз для вертыкальнай восі?

Якая канфігурацыя кадавальніка патрабуецца?

Ці падтрымлівае кантролер EtherCAT, CANopen, RS485 або Pulse?

Які ўзровень абароны IP патрабуецца?

Ці можна наладзіць вал, раз'ём, каробку перадач і мантажныя памеры?

Гэтыя пытанні дапамагаюць вытворцу выбраць серварухавік на аснове фактычнага профілю руху робата, а не проста выбіраць рухавік на аснове намінальнай магутнасці.

Чаму магчымасці OEM важныя для выбару вытворцаў робатаў

Вытворцы камплектуючых робатаў часта распрацоўваюць свае ўласныя механічныя структуры, алгарытмы кіравання, захопы і сістэмныя архітэктуры.

У выніку стандартны каталожны рухавік не заўсёды можа ідэальна падысці.

Дасведчаны пастаўшчык убудаваных серводвигателей можа працаваць з OEM падчас працэсу распрацоўкі, каб ацаніць:

Патрабаванні да прымянення → Выбар рухавіка → Разлік крутоўнага моманту → Механічная канструкцыя → Прататып → Тэставанне → Аптымізацыя → Масавая вытворчасць

Такі падыход асабліва карысны, калі заказчыку патрэбны наладжаныя вал, каробка перадач, кадавальнік, інтэрфейс сувязі, тормаз, раз'ём, кабель або корпус.

Для вытворчасці вялікіх аб'ёмаў збору робатаў налада таксама можа дапамагчы стварыць больш узгодненую канфігурацыю рухавіка для ўсёй платформы робата.

Убудаваныя серварухавікі дапамагаюць стварыць больш кампактны робат для падбору

Асноўная прычына, па якой кліенты разглядаюць убудаваныя серварухавікі, - гэта магчымасць аб'яднаць некалькі функцый кіравання рухам у адзін блок.

Замест таго, каб распрацоўваць вакол:

Матор + Знешні кадавальнік + Сервапрывад + Дадатковая праводка + Асобная скрынка перадач

OEM патэнцыйна можа пабудаваць вось вакол:

Убудаваны серводвигатель + каробка перадач + прамысловая сувязь

Гэтая архітэктура можа паменшыць складанасць сістэмы, адначасова забяспечваючы замкнёную зваротную сувязь, дынамічную рэакцыю і скаардынаванае кіраванне, неабходныя сучасным робатам для збору.

Для высакахуткасных складскіх набораў, рабатызаваных рук, аўтаматызаванай сартавання, упакоўкі і мабільных сістэм збору , інтэграваныя серварухавікі забяспечваюць гнуткую аснову для распрацоўкі кампактных і маштабуемых сістэм кіравання рухам.

У рэзюмэ

Кліенты выбіраюць інтэграваныя серварухавікі для камплектуючых робатаў, таму што яны могуць задаволіць некалькі практычных інжынерных патрабаванняў адначасова:

Кампактная ўстаноўка

Паменшаная праводка

Пазіцыянаванне па замкнёным цыкле

Хуткая дынамічная рэакцыя

Шматвосевая сувязь

Гнуткія варыянты каробкі перадач

Канфігурацыі тармазоў

Ахова навакольнага асяроддзя

Настройка OEM

Спрошчаная сістэмная інтэграцыя

Для выбару вытворцаў робатаў самым важным фактарам з'яўляецца не проста выбар самага магутнага рухавіка. Гэта выбар правільнай убудаванай канфігурацыі сервопривода для кожнай восі робата ў залежнасці ад нагрузкі, крутоўнага моманту, хуткасці, інэрцыі, дакладнасці пазіцыянавання, пратаколу сувязі, умоў навакольнага асяроддзя і механічнай структуры.

Гэты падыход, арыентаваны на прыкладанні, дазваляе інтэграванаму серварухавіку стаць часткай агульнай архітэктуры руху робата, а не проста іншым асобным кампанентам.

Убудаваны серварухавік EtherCAT супраць традыцыйнай сістэмы сервопривода

Традыцыйная сервосистема звычайна падзяляе рухавік і прывад.

Іх аб'ядноўвае інтэграваны серводвигатель.

Адпаведная архітэктура залежыць ад канструкцыі робата. Буйныя сістэмы з цэнтралізаванымі шафамі ўсё яшчэ могуць выйграць ад традыцыйных сервоприводов, у той час як кампактнае рабатызаваных абсталяванне можа значна выйграць ад інтэграванай архітэктуры сервопривода.

Тэрмакіраванне мае значэнне ў робатах для збору грузаў высокай нагрузкі

Робаты-падборшчыкі часта працуюць бесперапынна падчас складскіх змен.

Гэта азначае, што не варта выпускаць з-пад увагі цеплавыя характарыстыкі.

Рухавік можа працаваць добра падчас кароткага лабараторнага тэсту, але адчуваць павышэнне тэмпературы падчас бесперапыннай паўторнай працы.

Пры выбары інтэграванага серводвигателя вытворцы павінны ацаніць:

• Бесперапынны крутоўны момант

• Працягласць пікавага крутоўнага моманту

• Працоўны цыкл

• Тэмпература навакольнага асяроддзя

• Тэмпература корпуса рухавіка

• Унутраная тэмпература электронікі

• Умовы астуджэння

• Абарона ад перагрузкі

Правільна падабраны рухавік павінен забяспечваць дастатковы крутоўны момант без бесперапыннай працы паблізу цеплавых межаў.

Надзейнасць сувязі мае вырашальнае значэнне

Робат-падборшчык не можа дазволіць сабе частыя перапынкі сувязі.

Кантролер руху, серварухавікі, датчыкі, сістэма зроку і праграмнае забеспячэнне для робата могуць працаваць разам.

Такім чынам, сувязь EtherCAT варта разглядаць як частку поўнай архітэктуры кіравання.

Важныя меркаванні ўключаюць:

• Тапалогія сеткі

• Якасць кабеля

• Надзейнасць раздыма

• Прадукцыйнасць EMC

• Зазямленне

• Канфігурацыя сеткі

• Сумяшчальнасць кантролера

• Сумяшчальнасць сервопривода

• Дыягнастычныя функцыі

Надзейная архітэктура сувязі дапамагае скараціць непрадбачаныя прастоі аўтаматызаванага складскога абсталявання.

Як выбраць правільны інтэграваны серварухавік EtherCAT

Правільны выбар Убудаваны серварухавік EtherCAT для робата-падборшчыка - гэта не проста пытанне выбару правільнай магутнасці рухавіка. Рухавік павінен адпавядаць нагрузцы, крутоўнаму моманту, хуткасці, паскарэнню, дакладнасці пазіцыянавання, механічнай структуры, архітэктуры сувязі і рабочаму асяроддзю робата.

Для робатаў-падборшчыкаў гэтыя патрабаванні становяцца яшчэ больш важнымі, таму што робат можа выконваць сотні ці тысячы паўтаральных цыклаў падбору і размяшчэння, каардынуючы некалькі восяў. Правільна падабраны інтэграваны серварухавік EtherCAT можа спрасціць архітэктуру машыны, аб'яднаўшы рухавік, прывад, кадавальнік і інтэрфейс сувязі ў кампактны блок кіравання рухам.

1. Пачніце з восі робата і патрабаванняў да руху

Першы крок - вызначыць, што на самой справе трэба рухаць рухавіку.

Робат-падборшчык можа мець некалькі восяў руху, напрыклад:

• Лінейныя восі X/Y/Z

• Рабатызаваныя суставы рук

• Кручэнне запясця

• Захопныя механізмы

• Канвеерныя або перадаткавыя механізмы

• Вертыкальныя пад'ёмныя восі

• Паваротныя восі пазіцыянавання

Розныя восі маюць розныя патрабаванні да крутоўнага моманту, хуткасці і трансмісіі.

Напрыклад, высакахуткасная гарызантальная вось можа аддаць прыярытэт дынамічнай рэакцыі і паскарэнню , у той час як вертыкальная пад'ёмная вось можа патрабаваць большага выхаднога крутоўнага моманту і тормазу . Кампактнаму захопу можа спатрэбіцца дакладнае пазіцыянаванне, а не высокая працяглая магутнасць.

Такім чынам, выбар аднаго ідэнтычнага рухавіка для кожнай восі не заўсёды з'яўляецца найбольш эфектыўным падыходам.

2. Разлічыце неабходны крутоўны момант

Крутоўны момант з'яўляецца адным з найбольш важных параметраў пры выбары інтэграванага серводвигателя для робата-падборшчыка.

Неабходны крутоўны момант павінен улічваць больш, чым саму карысную нагрузку. Разлік можа ўключаць:

• Вага карыснай нагрузкі

• Вага рукі робата

• Вага канчатковага эфекта

• Каэфіцыент перадач

• Разгон і тармажэнне

• Трэнне

• Эфектыўнасць перадачы

• Вертыкальная пад'ёмная сіла

• Знешняе механічнае супраціўленне

• Інэрцыя нагрузкі

Для паваротных восяў асноўную залежнасць можна выказаць наступным чынам:

Неабходны крутоўны момант = крутоўны момант паскарэння + крутоўны момант нагрузкі + крутоўны момант трэння + запас трываласці

Для вертыкальнай восі неабходна таксама ўлічваць сілу цяжару.

Рухавік, які выглядае адэкватным толькі з улікам намінальнай карыснай нагрузкі, можа адчуваць празмерны пікавы крутоўны момант падчас паскарэння, запаволення або аварыйнай прыпынку. Па гэтай прычыне пакупнікі павінны ацэньваць як намінальны, так і пікавы крутоўны момант.

3. Праверце хуткасць рухавіка і паскарэнне

Робатам-выбіральнікам часта патрабуецца хуткае перамяшчэнне паміж месцамі збору і размяшчэння. Такім чынам, серварухавік патрабуе дастатковай хуткасці і дынамічнай рэакцыі.

Пры параўнанні матораў праверце:

• Намінальная хуткасць

• Максімальная хуткасць

• Магчымасць паскарэння

• Магчымасць запаволення

• Пікавы крутоўны момант

• Адказ на пазіцыянаванне

• Бесперапыннае выкананне абавязкаў

Высокая хуткасць не значыць аўтаматычна лепш. Рухавік павінен падтрымліваць стабільную працу пры перамяшчэнні фактычнай нагрузкі.

Для робата, які выконвае кароткія паўтаральныя рухі, профіль паскарэння можа быць такім жа важным, як і максімальныя абароты. Адпаведны рухавік павінен забяспечваць дастатковы крутоўны момант падчас паскарэння без празмернага нагрэву.

4. Ацаніце дакладнасць пазіцыянавання і зваротную сувязь кодэра

Робаты-падборшчыкі часта працуюць з машынным зрокам, загадзя зададзенымі каардынатамі, канвеерамі і рабатызаванымі захопамі. Такім чынам, рухавік павінен забяспечваць надзейную зваротную сувязь па становішчы.

Убудаваны серварухавік з энкодэрам дазваляе сістэме кіравання кантраляваць становішча рухавіка і адпаведна рэгуляваць рух.

Выбіраючы рухавік, улічвайце:

• Раздзяленне кодэра

• Метад зваротнай сувязі па пазіцыі

• Паўтаральнасць пазіцыянавання

• Патрабуецца механічная дакладнасць

• Люфт скрынкі перадач

• Інэрцыя нагрузкі

• Патрабаванні да контуру кіравання

Фактычная прадукцыйнасць пазіцыянавання залежыць ад поўнай механічнай сістэмы і сістэмы кіравання, а не ад кодэра.

Для прыкладанняў, якія патрабуюць дакладнага пазіцыянавання рычага або лінейнай восі, кадавальнік, каробка перадач, трансмісія і механічная структура павінны разглядацца як адна сістэма.

5. Пераканайцеся, што EtherCAT адпавядае архітэктуры руху робата

EtherCAT становіцца асабліва карысным, калі робат-падборшчык мае некалькі каардынаваных восяў.

Звычайнаму робату можа спатрэбіцца сінхранізаваць:

Кантролер робата → вось рукі → вось запясця → захоп → канвеер → дапаможнае абсталяванне

Дзякуючы камунікацыі EtherCAT можна інтэграваць некалькі сервовосей у цэнтралізаваную архітэктуру кіравання рухам Ethernet.

Пры выбары ўбудаванага серварухавіка EtherCAT пакупнікі павінны пацвердзіць:

• Сумяшчальнасць з EtherCAT

• Патрабаванні да пратаколу сувязі

• Сумяшчальнасць кантролера

• Патрабаванні да шматвосевай сінхранізацыі

• Тапалогія сеткі

• Патрабаванні да камунікацыйнага цыклу

• Канфігурацыя раздыма і кабеля

Важным момантам з'яўляецца тое, што EtherCAT павінен адпавядаць кантролеру і агульнай архітэктуры аўтаматызацыі , а не быць абраным у якасці ізаляванай функцыі рухавіка.

6. Выберыце адпаведную скрынку перадач

Сам рухавік можа не забяспечваць неабходны выхадны крутоўны момант або хуткасць непасрэдна. Скрынка перадач можа адаптаваць характарыстыкі рухавіка да механізму робата.

Агульныя варыянты ўключаюць:

Серварухавік з планетарным рэдуктарам

Планетарная каробка перадач падыходзіць, калі робату-падборшчыку патрабуецца высокі крутоўны момант, кампактныя памеры і адпаведнае перадаткавае стаўленне.

Тыповыя вобласці прымянення:

• Рабатызаваныя суставы рук

• Паваротнае пазіцыянаванне

• Высоканагружаныя механізмы

• Кампактныя пад'ёмныя сістэмы

• Прыкладанні з высокай шчыльнасцю крутоўнага моманту

Чарвячны серварухавік

Чарвячная скрынка перадач можа быць карысная, калі механізму патрабуецца высокае перадаткавае стаўленне або прамавугольная перадача.

Гэта можа быць разгледжана для:

• Кампактныя механізмы перадачы

• Паваротнае пазіцыянаванне

• Канвеерныя сістэмы

• Пад'ёмныя механізмы

Аднак падчас выбару варта ацаніць эфектыўнасць каробкі перадач, люфт, цеплавыя характарыстыкі і рэальныя ўмовы нагрузкі.

7. Разгледзім тормаз для вертыкальных восяў робатаў

Вертыкальная вось падборачнага робата можа паводзіць сябе інакш, чым гарызантальная вось, таму што гравітацыя пастаянна дзейнічае на груз.

Калі пры адключэнні харчавання вось павінна заставацца ў сваім становішчы, убудаваны ў тормаз серварухавік . можна разгледзець

Пры выбары тармазоў варта ўлічваць:

• Вертыкальная нагрузка

• Утрымліваючы крутоўны момант

• Хуткасць рухавіка

• Рэакцыя на тармажэнне

• Працоўны цыкл

• Патрабаванні бяспекі

Тормаз рухавіка не павінен разглядацца як адзіная мера бяспекі. Поўная канструкцыя бяспекі па вертыкальнай восі павінна ўключаць механічную трансмісію, кантролер, стратэгію аварыйнага прыпынку і прыдатныя патрабаванні да бяспекі машыны.

8. Выберыце правільны тып рухавіка

Вытворцы камплектуючых робатаў могуць выкарыстоўваць розныя інтэграваныя архітэктуры сервопривода ў залежнасці ад восі.

Правільны выбар залежыць ад канкрэтнай восі і ўмоў эксплуатацыі.

9. Праверце фізічную прастору ўстаноўкі

Адна з асноўных прычын, чаму вытворцы разглядаюць інтэграваныя серварухавікі, - гэта скарачэнне прасторы, якую займаюць асобныя кампаненты рухавіка і прывада.

Аднак інтэграваны блок усё яшчэ павінен адпавядаць механічнай структуры робата.

Перад замовай праверце:

• Памер рамы рухавіка

• Агульная даўжыня рухавіка

• Дыяметр вала

• Даўжыня вала

• Мантажныя памеры

• Палажэнне раздыма

• Напрамак выхаду кабеля

• Памеры скрынкі перадач

• Габарыты тармазоў

• Даступная прастора для астуджэння

Для кампактных робатаў-падборшчыкаў нават невялікая змена даўжыні рухавіка або становішча раздыма можа паўплываць на механічную канструкцыю.

10. Улічвайце аперацыйнае асяроддзе

Працоўнае асяроддзе можа істотна паўплываць на выбар серводвигателя.

Для складскіх камплектуючых робатаў рухавік можа працаваць у адносна чыстых памяшканнях. Іншыя сістэмы могуць падвяргацца ўздзеянню пылу, вільгаці, працэсаў ачысткі або перападаў тэмпературы.

У залежнасці ад прымянення пакупнікі павінны ацаніць:

• Абарона IP

• Працоўная тэмпература

• Ўздзеянне пылу

• Вільгаць

• Патрабаванні да ўборкі

• Бесперапынная праца

• Цеплааддача

Для патрабавальных умоў убудаваны серварухавік IP65 можа забяспечыць больш высокі ўзровень абароны, чым стандартная адкрытая канструкцыя, пры ўмове, што поўная ўстаноўка падтрымлівае неабходны ўзровень абароны.

11. Ацаніце цеплавыя характарыстыкі для бесперапыннага збору

Робат для збору можа працаваць бесперапынна на працягу доўгага часу. Частае паскарэнне, запаволенне і паўторныя рухі з высокай нагрузкай могуць павысіць тэмпературу рухавіка.

Цеплавая ацэнка павінна ўключаць:

• Бесперапынны крутоўны момант

• Пікавы крутоўны момант

• Працоўны цыкл

• Тэмпература навакольнага асяроддзя

• Ўмовы ўстаноўкі рухавіка

• Эфектыўнасць каробкі перадач

• Цеплааддача

• Працягласць перагрузкі

Рухавік трэба выбіраць на аснове фактычнага профілю руху, а не проста намінальнай магутнасці.

Для прымянення з высокім цыклам карысна праверыць рухавік пры чаканай рэальнай нагрузцы, хуткасці, паскарэнні і працоўным цыкле перад завяршэннем праектавання.

12. Праверце параметры сувязі і кіравання

Часта выбіраюць інтэграваны серварухавік EtherCAT, таму што робат патрабуе скаардынаванага кіравання сеткай. Тым не менш, больш шырокая платформа прадукту таксама можа мець патрэбу ў розных варыянтах сувязі ў залежнасці ад архітэктуры машыны.

Напрыклад, інтэграваная сервоплатформа JKONGMOTOR уключае такія канфігурацыі кіравання і сувязі, як:

• Пульс

• RS485 / Modbus-RTU

• CANopen

• EtherCAT

Гэта дае машынабудаўнікам гібкасць пры распрацоўцы розных платформаў робатаў або інтэграцыі дапаможных восяў.

Для робата-падборшчыка EtherCAT ключавым пытаннем з'яўляецца тое, ці адпавядаюць інтэрфейс сувязі абранага рухавіка, функцыі кіравання і электрычныя злучэнні кантролеру робата.

13. Перад канчатковым выбарам разгледзьце наладку OEM

Стандартныя тэхнічныя характарыстыкі з'яўляюцца толькі часткай працэсу выбару вытворцы робата для камплектацыі. Механічная налада можа быць не менш важнай.

У залежнасці ад праекта налада OEM можа ўключаць:

• Дыяметр і даўжыня вала

• Шпоночная канаўка

• Плоскі вал

• Полы вал

• Папярочна-свідраваны вал

• Скрынка перадач

• Тормаз

• Кадавальнік

• Злучальнік

• Даўжыня кабеля

• Мантажная канфігурацыя

• Абарона IP

Гэта можа быць асабліва карысна, калі рухавік павінен змясціцца ў існуючую рабатызаваную руку, захоп, пад'ёмны механізм або кампактнае шасі.

Для машынабудаўнікоў, якія распрацоўваюць новы робат-падборшчык, часта больш эфектыўна абмяркоўваць рухавік, прывад, каробку перадач, кадавальнік, інтэрфейс сувязі і механічны інтэрфейс разам, а не выбіраць кожны кампанент асобна.

14. Выкарыстоўвайце поўны профіль руху, каб прыняць канчатковае рашэнне

Надзейны выбар павінен грунтавацца на поўным цыкле руху.

Напрыклад:

Выберыце → Пад'ём → Паскарэнне → Рух → Запаволенне → Месца → Вяртанне

Для кожнага этапу вызначце:

1. Нагрузка

2. Неабходны крутоўны момант

3. Неабходная хуткасць

4. Паскарэнне

5. Патрабаванне да пазіцыянавання

6. Працоўны цыкл

7. Перадаткавае стаўленне

8. Патрабаванне да кадавальніка

9. Патрабаванне сувязі

10. Экалагічныя ўмовы

Такі падыход прадухіляе распаўсюджаную памылку выбару: выбар рухавіка, заснаваны толькі на намінальнай магутнасці або карыснай нагрузцы.

Кантрольны спіс выбару інтэграванага серварухавіка EtherCAT

Перш чым пацвердзіць заказ, вытворца робата-падборшчыка можа скарыстацца наступным кантрольным спісам:

Навошта працаваць з JKONGMOTOR Выбіраеце выбар серварухавіка робата ?

Для вытворцаў робатаў рухавік з'яўляецца толькі часткай сістэмы кіравання рухам. Практычная мэта складаецца ў тым, каб стварыць адпаведнае рашэнне рухавік + прывад + кадавальнік + трансмісія + сувязь.

JKONGMOTOR забяспечвае інтэграваныя канфігурацыі серводвигателей, якія ахопліваюць розныя патрабаванні да руху робата, у тым ліку інтэграваныя крокавыя серварухавікі, серварухавікі з рэдуктарам, серварухавікі BLDC, рашэнні для лінейнага руху, рухавікі з убудаванымі тармазамі і іншыя індывідуальныя канфігурацыі.

Падыход OEM/ODM таксама дазваляе адаптаваць канфігурацыю рухавіка да механічных і электрычных патрабаванняў машыны.

Для новага праекта робата-падборшчыка пакупнікі могуць паказаць карысную нагрузку, тып восі, хуткасць, паскарэнне, перадачы перадач, адлегласць перамяшчэння, працоўны цыкл, мантажныя памеры і патрабаванні да кантролера/сувязі . Гэтыя параметры забяспечваюць практычную адпраўную кропку для выбару адпаведнага ўбудаванага серварухавіка EtherCAT.

Канчатковы вынас

Правільны інтэграваны серварухавік EtherCAT для камплектуючага робата павінен выбірацца ў адпаведнасці з поўнай сістэмай руху, а не толькі магутнасцю рухавіка.

Найбольш важнымі фактарамі з'яўляюцца крутоўны момант, хуткасць, паскарэнне, зваротная сувязь энкодэра, сумяшчальнасць з EtherCAT, патрабаванні да каробкі перадач, патрабаванні да тармазоў, цеплавыя характарыстыкі, прастора для ўстаноўкі, ахова навакольнага асяроддзя і налада OEM.

Калі гэтыя фактары ацэньваюцца разам, інтэграваны серварухавік можна лепш падабраць да кожнай восі робата, дапамагаючы пры гэтым спрасціць праводку, знізіць патрабаванні да корпуса і падтрымліваць скаардынаваны шматвосевы рух.

Дзе інтэграваныя серварухавікі EtherCAT падыходзяць для складской робататэхнікі

Складская робататэхніка больш не абмяжоўваецца простай аўтаматызацыяй канвеера. На сучасных складах выкарыстоўваюцца робаты-падборшчыкі, AMR, сістэмы AS/RS, шатлы для паддонаў, абсталяванне для сартавання, рабатызаваныя рукі і аўтаматызаваныя пад'ёмныя механізмы для перамяшчэння, ідэнтыфікацыі, збору, захоўвання і здабывання прадуктаў.

Гэтыя машыны патрабуюць скаардынаванага руху па некалькіх восях. можа Інтэграваны серварухавік EtherCAT аб'ядноўваць рухавік, прывад, кадавальнік і інтэрфейс сувязі ў рэжыме рэальнага часу ў кампактны блок кіравання рухам, што робіць яго прыдатным для складскога абсталявання, дзе важны прастора, сінхранізацыя, праводка і прадукцыйнасць пазіцыянавання.

Для вытворцаў абсталявання галоўнае пытанне не проста ў тым, ці можна выкарыстоўваць серварухавік EtherCAT у складской робататэхніцы, але ў тым, дзе ён забяспечвае найбольшую практычную каштоўнасць у архітэктуры машыны..

1. Збор робатаў

Робаты-падборшчыкі з'яўляюцца адным з найбольш прамых прыкладанняў для інтэграваных серварухавікоў EtherCAT.

Звычайнаму робату-падборшчыку можа спатрэбіцца каардынаваць:

• Рабатызаваныя суставы рук

• Кручэнне запясця

• Рух захопу

• Вертыкальны ўздым

• Канвеер пазіцыянавання

• Перадача прадукту

Падчас аднаго цыклу падбору робату можа спатрэбіцца хутка рухацца да мэтавага месца, запавольвацца для дакладнага пазіцыянавання, працаваць з захопам і вяртацца ў зыходнае становішча.

Інтэграваны серварухавік EtherCAT можа падтрымліваць гэты тып шматвосевага скаардынаванага руху, адначасова памяншаючы колькасць асобных кампанентаў прывада, усталяваных у шафе кіравання.

Для кампактных робатаў-рухавікоў таксама можна разгледзець інтэграваныя серварухавікі з планетарнай перадачай, калі патрабуецца больш высокі крутоўны момант у абмежаванай прасторы для ўстаноўкі.

2. AMR і складскія мабільныя робаты

Аўтаномныя мабільныя робаты (AMR) усё часцей выкарыстоўваюцца для:

• Грузавыя перавозкі

• Выкананне замовы

• Дастаўка з паліцы да чалавека

• Перавозка бункераў

• Апрацоўка матэрыялаў

• Папаўненне склада

Сістэма прывада мае патрэбу ў кантраляванай хуткасці колаў, напрамку, паскарэнні і запаволенні.

Убудаваныя серварухавікі могуць аб'ядноўваць рухавік і электроніку ў кампактны модуль, памяншаючы праводку паміж рухавіком і знешнім прывадам.

Для мабільных складскіх робатаў выбар можа ўключаць сервопривод пастаяннага току, сервопривод BLDC, сервопривод з рэдуктарам або спецыялізаваныя канфігурацыі сервопривода AGV/AMR у залежнасці ад крутоўнага моманту колы, вагі транспартнага сродку, хуткасці, напружання батарэі і архітэктуры кіравання.

Калі патрабуецца функцыянальная бяспека, канфігурацыі сервопривода з функцыямі, звязанымі з STO, могуць быць ацэнены як частка агульнай канструкцыі бяспекі машыны.

3. Краны-штабелеры AS/RS

Аўтаматызаваныя сістэмы захоўвання і пошуку (AS/RS) выкарыстоўваюць краны-штабелеры для захоўвання і здабывання тавараў са складоў з высокай шчыльнасцю.

Звычайны кран-штабелер можа мець некалькі важных восяў руху:

Гарызантальны ход → Вертыкальны ўздым → Рух відэльцы

Кожная вось мае розныя патрабаванні.

Гарызантальнае падарожжа

Вось хады мае патрэбу ў кантраляваным паскарэнні, запаволенні і пазіцыянаванні для дакладнага перамяшчэння крана-штабелера па складскіх праходах.

Вертыкальны ўздым

Пад'ёмная вось павінна вытрымліваць значныя механічныя нагрузкі і можа патрабаваць большага крутоўнага моманту, адпаведнай перадачы і функцыі тармажэння.

Відэлец Вось

Механізм відэльцы патрабуе паўторнага размяшчэння для ўстаўкі і здабывання паддонаў або кантэйнераў для захоўвання.

EtherCAT можа быць асабліва карысны, калі гэтыя восі павінны працаваць як частка скаардынаванай сістэмы кіравання рухам.

4. Чатырохбаковыя шатлы для паддонаў

Чатырохбаковыя шатлы на паддонах патрабуюць кампактных і кіраваных сістэм прывада, таму што транспартны сродак павінен рухацца ў вузкіх каналах захоўвання.

У залежнасці ад канструкцыі машыны інтэграваныя серварухавікі могуць выкарыстоўвацца для:

• Рух наперад і назад

• Рух убок

• Пад'ёмныя механізмы

• Размяшчэнне паддонаў

• Дапаможныя механічныя функцыі

Кампактная інтэграваная архітэктура сервопривода можа дапамагчы скараціць знешнюю праводку і спрасціць мантаж ўнутры шатла.

Для прыкладанняў, якія патрабуюць высокіх каэфіцыентаў памяншэння або кампактнай трансмісіі, канфігурацыі інтэграванага сервопривода з рэдуктарам могуць быць ацэнены ў адпаведнасці з неабходным крутоўным момантам колы і механічнай структурай.

5. Канвеер і сістэмы перадачы

Аўтаматызацыя склада ў значнай ступені залежыць ад канвеераў і механізмаў перадачы.

Гэтыя сістэмы могуць транспартаваць:

• Кардонныя скрынкі

• Сумкі

• Сметніцы

• Пасылкі

• Паддоны

• Асобныя прадукты

Канвееры з сервоприводом могуць патрабаваць дакладнага рэгулявання хуткасці і сінхранізацыі з абсталяваннем вышэй і ніжэй па плыні.

Інтэграваны серварухавік EtherCAT можна выкарыстоўваць там, дзе канвеер патрабуе скаардынаванага кіравання з іншымі восямі або машынамі.

Напрыклад:

Vision system → Робат для збору → Канвеер → Сартавальнік → Станцыя ўпакоўкі

Калі гэтыя машыны абменьваюцца інфармацыяй аб становішчы і часе праз агульную архітэктуру аўтаматызацыі, скаардынаваны рух становіцца лягчэй рэалізаваць.

6. Аўтаматызаванае сартавальнае абсталяванне

Высакахуткасныя сістэмы сартавання павінны перамяшчаць прадукты ў адпаведнасці з пунктам прызначэння, памерам, парадкам або іншымі крытэрамі ідэнтыфікацыі.

Дадаткі могуць уключаць:

• Папярочнастужачныя сартавальнікі

• Рассоўныя сартавальнікі абутку

• Сістэмы сартавання пасылак

• Адводнікі

• Ротарныя сартавальныя механізмы

• Модулі перадачы

Сартавальныя механізмы часта выконваюць паўтаральныя руху з адносна высокай хуткасцю цыклу. Такім чынам, рухавік патрабуе адпаведнай хуткасці, паскарэння, рэакцыі на пазіцыянаванне і цеплавых характарыстык.

У залежнасці ад механізму сервопривод BLDC, сервопривод BLDC з планетарнай перадачай або ўбудаваныя крокавыя серводвигатели . можна разглядаць

Канчатковы выбар павінен быць заснаваны на фактычнай нагрузцы, працягласці цыклу, крутоўным моманце і механічнай трансмісіі.

7. Робатызаваная рука і канчатковыя сістэмы

Робатызаваныя рукі склада могуць выконваць:

• Збор бункераў

• Збор кардоннай скрынкі

• Палетаванне

• Дэпалетаванне

• Сартаванне прадметаў

• Разгляд справы

Да розных суставаў прад'яўляюцца розныя механічныя патрабаванні.

Вось запясця можа патрабаваць кампактных памераў і хуткай рэакцыі, у той час як для большага сустава рукі можа спатрэбіцца больш высокі крутоўны момант.

Тут розныя інтэграваныя канфігурацыі сервопривода могуць быць падабраны для розных восяў.

Убудаваныя крокавыя серварухавікі могуць быць разгледжаны для паўторнага прымянення пазіцыянавання.

Убудаваныя серварухавікі з планетарнымі рэдуктарамі можна разглядаць, калі патрабуецца больш высокі крутоўны момант і кампактная трансмісія.

Серварухавікі з убудаванымі тармазамі могуць быць ацэнены для вертыкальных восяў, дзе патрабуецца кантраляванае ўтрыманне.

8. Аўтаматызаванае пад'ёмна-вертыкальнае абсталяванне

Вертыкальнае перамяшчэнне ўводзіць дадатковы фактар: гравітацыю.

Складскія сістэмы могуць выкарыстоўваць механізмы з сервоприводом для:

• Пад'ёмныя сталы

• Вертыкальныя канвееры

• Восі Z робата

• Ліфты для захоўвання

• Вілачныя механізмы

• Агрэгаты вертыкальнай перадачы

Для гэтых прыкладанняў можа спатрэбіцца больш высокі крутоўны момант на нізкай хуткасці і кантраляванае ўтрыманне, калі сістэма спыняецца.

Серварухавік з убудаваным тармазом можна разглядаць, калі механічная канструкцыя патрабуе функцыі ўтрымання з боку рухавіка.

Аднак тормаз трэба ацэньваць разам з каробкай перадач, механічнай нагрузкай, сістэмай бяспекі, стратэгіяй аварыйнага прыпынку і адпаведнымі патрабаваннямі бяспекі машыны.

9. Сістэмы збору тавараў да чалавека

На складах тавараў да чалавека прадукты або кантэйнеры для захоўвання транспартуюцца аўтаматычна да аператара або рабатызаванай камплектавальнай станцыі.

Сістэма можа ўключаць у сябе:

Захоўванне → Мабільны робат → Канвеер → Станцыя камплектавання → Выкананне замовы

Кожны этап патрабуе кантраляванага руху і дакладнага размяшчэння.

Інтэграваныя серварухавікі могуць быць выкарыстаны ў механізмах перамяшчэння і пазіцыянавання, дзе важна кіраванне замкнёным контурам і кампактная ўстаноўка.

EtherCAT становіцца асабліва карысным, калі некалькі сервавосяў павінны абменьвацца інфармацыяй аб руху з цэнтральным кантролерам.

10. Аўтаматызаваная ўпакоўка і палетаванне

Загрузка тавару на склад не спыняецца. Многія сістэмы таксама аўтаматызуюць:

• Фарміраванне справы

• Прадакт-плейсмент

• Апрацоўка кардоннай скрынкі

• Упакоўка ў мяшкі

• Маркіроўка

• Палетаванне

• Дэпалетаванне

Гэтыя машыны часта патрабуюць некалькіх сінхранізаваных сервоосей.

Напрыклад, робат для палетавання можа каардынаваць рух рукі, паварот запясця, уздым і пазіцыянаванне канцавога эфекта.

Архітэктура інтэграванага сервапрывада на аснове EtherCAT можа дапамагчы падключыць гэтыя восі руху да кантролера машыны, утрымліваючы пры гэтым рухавік і электроніку прывада побач з механічнай воссю.

11. Дзе падыходзяць розныя інтэграваныя серварухавікі

Не кожны складскі робат мае патрэбу ў аднолькавай архітэктуры сервопривода.

Табліцу варта разглядаць як адпраўную кропку, а не як фіксаванае правіла выбару рухавіка. Фактычны выбар залежыць ад механічнай канструкцыі і працоўнага профілю.

12. Чаму EtherCAT мае значэнне ў складской робататэхніцы

Галоўная перавага EtherCAT у гэтых сістэмах - не проста сам інтэрфейс сувязі. Яго каштоўнасць заключаецца ў магчымасці скаардынаванага прамысловага кіравання рухам па некалькіх прыладах і восях.

Складскому робату можа спатрэбіцца каардынаваць:

Кантролер → Вось сервопривода 1 → Ось сервопривода 2 → Ось сервопривода 3 → Захоп → Канвеер

Дзякуючы архітэктуры, заснаванай на EtherCAT, канструктар машын можа распрацаваць сістэму руху вакол цэнтралізаванага кіравання і сінхранізаваных восяў сервоприводов.

Гэта можа быць асабліва карысна для:

• Шматвосевыя рабатызаваныя рукі

• Высакахуткасны збор

• Скаардынаваны ўздым і перамяшчэнне

• Сартавальныя машыны

• Упаковачныя сістэмы

• Сістэмы палетавання

• Аўтаматызаваная апрацоўка матэрыялаў

Для машынабудаўнікоў гэтая архітэктура таксама можа паменшыць патрэбу ў асобных шафах прывада і шырокай праводцы рухавік-прывад пры выкарыстанні інтэграваных серводвигателей.

13. Якія складскія робаты павінны праверыць вытворцы

Перш чым выбраць убудаваны серварухавік EtherCAT, пакупнікі павінны ацаніць поўны працоўны профіль.

Механічныя патрабаванні

• Карысная нагрузка

• Інэрцыя нагрузкі

• Перадаткавае стаўленне

• Канфігурацыя вала

• Мантажныя памеры

• Даступная прастора для ўстаноўкі

Патрабаванні да руху

• Намінальная хуткасць

• Максімальная хуткасць

• Намінальны крутоўны момант

• Пікавы крутоўны момант

• Паскарэнне

• Запаволенне

• Дакладнасць пазіцыянавання

• Працоўны цыкл

Патрабаванні да кантролю

• Сумяшчальнасць з EtherCAT

• Сумяшчальнасць кантролера

• Раздзяленне кодэра

• Шматвосевая сінхранізацыя

• Архітэктура сеткі

Экалагічныя патрабаванні

• Абарона IP

• Тэмпература навакольнага асяроддзя

• Пыл

• Вільгаць

• Бесперапынная праца

• Цеплааддача

Патрабаванні да наладкі

• Дыяметр і даўжыня вала

• Шпоночная або плоская

• Полы вал

• Скрынка перадач

• Тормаз

• Кадавальнік

• Злучальнік

• Кабель

• Мантажная канструкцыя

14. Чаму інтэграваная серво архітэктура падыходзіць для сучаснай аўтаматызацыі складоў

Традыцыйныя сервасістэмы часта падзяляюць кампаненты рухавіка, прывада, энкодэра і сувязі.

Убудаваны серварухавік аб'ядноўвае некалькі з гэтых функцый у адным кампактным блоку.

Для складской робататэхнікі гэтая архітэктура можа даць практычныя перавагі:

Менш праводкі ад рухавіка да прывада

Электроніка прывада інтэграваная з рухавіком, памяншаючы колькасць знешніх злучэнняў.

Меншыя шафы кіравання

Некаторае абсталяванне, звязанае з прывадам, можа перамяшчацца з шафы бліжэй да механічнай восі.

Больш простая машынная інтэграцыя

Функцыі рухавіка, прывада, кадавальніка і сувязі могуць быць распрацаваны як адзін модуль кіравання рухам.

Гнуткая канфігурацыя восі

Для розных механізмаў робата можна выбраць розныя канфігурацыі сервопривода і рэдуктара.

Больш простая адаптацыя OEM

Механічныя і электрычныя інтэрфейсы можна наладзіць для канкрэтнага складскога абсталявання.

Канчатковы вынас

Інтэграваныя серварухавікі EtherCAT падыходзяць для розных абласцей складской робататэхнікі , ад камплектуючых робатаў і AMR да кранаў-штабелераў AS/RS, чатырохбаковых шатлаў для паддонаў, канвеераў, сартавальнікаў, рабатызаваных рук, сістэм пад'ёму і аўтаматызаванага ўпаковачнага абсталявання.

Галоўнае - падабраць канфігурацыю рухавіка да пэўнай восі.

Для высокадакладнага пазіцыянавання можа падысці ўбудаваны крокавы сервопривод. Для больш высокага выхаднога крутоўнага моманту можна разгледзець планетарны сервопривод. Для вертыкальнага руху можа спатрэбіцца канфігурацыя з убудаваным тармазом. Для высакахуткаснага сартавання і дынамічнага руху можна ацаніць канфігурацыі сервопривода BLDC.

Для вытворцаў складскога абсталявання найбольш важнымі крытэрыямі выбару застаюцца крутоўны момант, хуткасць, паскарэнне, зваротная сувязь энкодэра, патрабаванні да каробкі перадач, сумяшчальнасць сувязі, цеплавыя характарыстыкі, прастора для ўстаноўкі, ахова навакольнага асяроддзя і налада OEM.

Інтэграваная платформа серварухавіка JKONGMOTOR забяспечвае розныя канфігурацыі для гэтых патрабаванняў да руху, што дазваляе машынабудаўнікам распрацоўваць больш кампактную і арыентаваную на прымяненне архітэктуру кіравання рухам для сучаснай складской робататэхнікі.

Чаму персаналізацыя OEM можа мець значэнне

Стандартныя рухавікі каталога карысныя для многіх прыкладанняў, але вытворцы рабатызаванага абсталявання часта маюць патрабаванні, якія не цалкам адпавядаюць гатоваму прадукту.

Напрыклад, вытворца робатаў можа запатрабаваць пэўную схему мацавання, даўжыню вала, тып энкодэра, раз'ём, арыентацыю кабеля або перадачы перадач.

Пастаўшчык убудаванага серварухавіка OEM/ODM можа распрацаваць рухавік вакол машыны замест таго, каб прымушаць машыну ўсталёўваць стандартны рухавік.

Тыповы працэс налады можа ўключаць:

Аналіз прымянення → Выбар рухавіка → Механічная канструкцыя → Канфігурацыя сервопривода і кодера → Прататып → Тэставанне → Праверка → Серыйная вытворчасць

Такі падыход асабліва важны для вытворцаў робатаў, якія распрацоўваюць абсталяванне для шырокамаштабнага разгортвання.

Выснова: EtherCAT і інтэграваная тэхналогія сервопривода для збору робатаў

Робатам для збору патрэбна не толькі высокая магутнасць рухавіка. Ім патрэбна хуткая рэакцыя, дакладнае пазіцыянаванне, сінхранізаваны шматвосевы рух, надзейная зваротная сувязь, кампактная механічная інтэграцыя і надзейная сувязь.

Інтэграваны серварухавік EtherCAT задавальняе некаторыя з гэтых патрабаванняў, аб'ядноўваючы рухавік, сервапрывад, кадавальнік і інтэрфейс сувязі ў рэжыме рэальнага часу ў кампактны блок кіравання рухам.

Для выбару вытворцаў робатаў гэтая архітэктура можа дапамагчы паменшыць складанасць праводкі, спрасціць мантаж, палепшыць шматвосевую каардынацыю і падтрымаць больш хуткія паўтаральныя руху.

Найбольш важным момантам застаецца поўны профіль руху. Крутоўны момант рухавіка, хуткасць, разрозненне энкодэра, інэрцыю, перадаткавае стаўленне каробкі перадач, цеплавыя характарыстыкі, сумяшчальнасць сувязі і механічныя памеры павінны ацэньвацца разам.

Для вытворцаў робататэхнічнага абсталявання OEM платформа інтэграванай серварухавіка з камунікацыяй EtherCAT і наладжвальнымі канфігурацыямі рухавіка, кадавальніка, каробкі перадач, тармазоў і раздымаў можа стаць практычнай асновай для распрацоўкі кампактных і маштабаваных сістэм камплектуючых робатаў.

FAQ

1. Што такое ўбудаваны серварухавік EtherCAT?

Інтэграваны серварухавік EtherCAT аб'ядноўвае рухавік, сервапрывад, кадавальнік і інтэрфейс сувязі EtherCAT у кампактны блок кіравання рухам. Ён прызначаны для прыкладанняў, якія патрабуюць замкнёнага кіравання рухам і скаардынаванай працы паміж некалькімі восямі.

2. Дзе інтэграваныя серварухавікі EtherCAT выкарыстоўваюцца ў складской робататэхніцы?

Іх можна выкарыстоўваць у робатах-падборшчыках, AMR, кранах-штабелерах AS/RS, чатырохбаковых паддонных шатлах, канвеерах, сістэмах сартавання, рабатызаваных руках, пад'ёмных механізмах і аўтаматызаваным упаковачным абсталяванні.

3. Чаму інтэграваныя серварухавікі EtherCAT падыходзяць для падборкі робатаў?

Яны забяспечваюць пазіцыянаванне па замкнёным цыкле, дынамічнае кіраванне рухам і сеткавую сувязь у кампактным корпусе. Гэта можа дапамагчы спрасціць шматвосевыя архітэктуры робатаў і паменшыць праводку ад рухавіка да прывада.

4. Ці можна выкарыстоўваць інтэграваныя серварухавікі EtherCAT для сістэм прывада AMR і AGV?

так. У залежнасці ад масы транспартнага сродку, крутоўнага моманту колы, хуткасці, напружання і патрабаванняў да кіравання можна разгледзець убудаваны сервопривод пастаяннага току, сервопривод BLDC, сервопривод з рэдуктарам або спецыялізаваныя канфігурацыі сервопривода AGV/AMR.

5. Які інтэграваны серварухавік падыходзіць для пад'ёмных восяў AS/RS?

Інтэграваны серварухавік з рэдуктарам можа падысці, калі пад'ёмная вось патрабуе большага выхаднога крутоўнага моманту. Канфігурацыю з убудаваным тармазом таксама можна разглядаць, калі механічная канструкцыя патрабуе кантраляванага ўтрымання вертыкальнай нагрузкі.

6. Ці могуць інтэграваныя серварухавікі EtherCAT кіраваць некалькімі восямі складскіх робатаў?

так. EtherCAT можа выкарыстоўвацца ў шматвосевых архітэктурах руху, дзе кантролер каардынуе такія функцыі, як рух рукі робата, кручэнне запясця, пад'ём, захопы, канвееры або іншыя сервовосі.

7. Што трэба ўлічваць пры выбары ўбудаванага серварухавіка EtherCAT?

Ключавыя фактары ўключаюць намінальны і пікавы крутоўны момант, хуткасць, паскарэнне, інэрцыю нагрузкі, патрабаванні да пазіцыянавання, раздзяляльнасць энкодэра, перадачы перадач, патрабаванні да тармазоў, сумяшчальнасць з EtherCAT, працоўны цыкл, цеплавыя ўмовы, абарону IP і памеры механічнай ўстаноўкі.

8. Ці даступныя інтэграваныя серварухавікі EtherCAT з рэдуктарам для аўтаматызацыі склада?

так. Планетарныя і чарвячныя канфігурацыі могуць быць разгледжаны для прыкладанняў, якія патрабуюць больш высокага выхаднога крутоўнага моманту, зніжэння хуткасці, кампактнай трансмісіі або спецыяльных механічных механізмаў.

9. Ці можна наладзіць убудаваны серварухавік EtherCAT для складскога абсталявання?

У залежнасці ад вытворцы і патрабаванняў праекта, налада можа ўключаць у сябе памеры вала, шпонкавыя пазы, мантажную канфігурацыю, каробку перадач, тормаз, кадавальнік, раздымы, кабелі і абарону IP.

10. Як я магу выбраць інтэграваны серварухавік EtherCAT для праекта складской робататэхнікі?

Пачніце з тыпу восі, карыснай нагрузкі, патрабаванай хуткасці, паскарэння, крутоўнага моманту, працоўнага цыклу, перадаткавага каэфіцыента, патрабаванняў да пазіцыянавання, архітэктуры сувязі, месца для ўстаноўкі і працоўнага асяроддзя. Затым гэтыя параметры можна выкарыстоўваць для вызначэння адпаведнага рухавіка, кадавальніка, каробкі перадач і канфігурацыі сувязі.