Како спречити губитак корака у АС/РС системима за складиштење са интегрисаним корачним моторима затворене петље?

Аутоматизовани системи за складиштење и преузимање (АС/РС) су изграђени око једног основног захтева: померите прави терет на праву локацију и зауставите се на правој позицији, више пута и поуздано . У модерном складишту то звучи једноставно. У пракси, систем за складиштење ће можда морати да убрза тешка оптерећења, путује кроз дугачке пролазе, позиционира палете на више нивоа и ради непрекидно са врло мало толеранције за грешке у позиционирању.

Овде избор мотора постаје важан.

Конвенционални корачни мотор отворене петље може да обезбеди тачно инкрементално кретање под одговарајућим радним условима, али сам по себи не зна да ли је наређена позиција заиста достигнута. Ако мотор наиђе на превелико оптерећење, брзо убрзање, механичку отпорност, вибрације или недовољан обртни момент, може изгубити синхронизацију. У АС/РС апликацији, чак и релативно мала грешка у позиционирању може створити проблеме током уметања палете, преузимања, вертикалног подизања или поравнања полица.

Ан интегрисани корачни мотор затворене петље решава овај проблем комбиновањем корачног мотора, енкодера повратне спреге и контролне електронике мотора у једну јединицу за кретање. Контролер може континуирано да упоређује наређено кретање са стварним положајем мотора и реагује када дође до одступања положаја.

За произвођаче АС/РС опреме и систем интеграторе, ова комбинација пружа практичан начин да се побољша поузданост позиционирања, искоришћење обртног момента, одговор на преоптерећење, једноставност ожичења и укупне перформансе контроле кретања.

Шта чини АС/РС системе за складиштење другачијим?

АС/РС опрема није само складишни транспортер са прикљученим мотором. Систем покрета често мора да координише неколико механичких операција унутар компактног и високо аутоматизованог окружења.

Типична АС/РС опрема може укључивати:

• Дизалице за слагање

• Машине за складиштење и преузимање палета

• АС/РС системи са малим оптерећењем

• Схуттле системи за складиштење

• Вертикални модули за подизање

• Аутоматизовани системи за руковање торбама

• Складишни транспортери

• Пренос јединица

• Телескопске виљушке

• Механизми за позиционирање палета

• Аутоматизована опрема за комисионирање и складиштење

Различити механизми захтевају различите карактеристике мотора.

Хоризонталној оси кретања може бити потребно велико убрзање и стабилна контрола брзине. Оси за подизање је потребан довољан обртни момент да се носи са оптерећењем и може захтевати кочницу или додатни механизам за држање. Телескопској виљушки је потребно прецизно позиционирање и поновљиво проширење. Шатл механизам може захтевати компактне димензије и брзу реакцију.

Стога, питање није једноставно „Колико вати има мотор?“

Боље питање за куповину је:

Може ли мотор да испоручи захтевани обртни момент и перформансе позиционирања током целог радног циклуса?

То значи процену обртног момента при убрзању, опсега брзине, радног циклуса, инерције оптерећења, механичког преноса, тачности позиционирања, повратне информације енкодера, термичких перформанси, комуникације и руковања грешкама.

Типови интегрисаних корачних мотора затворене петље компаније ЈКОНГМОТОР

ЈКОНГМОТОР нуди низ интегрисаних корачних мотора затворене петље дизајнираних да комбинују корачни мотор, енкодер и погонску електронику у компактно решење за контролу покрета. Доступне су различите механичке конфигурације које одговарају захтевима опреме за аутоматизацију, роботике, система линеарног кретања, машина за паковање, руковања материјалом и других индустријских апликација.

Уместо да бирају мотор само према величини оквира, произвођачи оригиналне опреме могу да изаберу конфигурацију на основу обртног момента, захтева за позиционирање, методе преноса, простора за инсталацију, услова околине и контролне архитектуре.

Јконгмотор прилагођени покрети серво мотора

Свеобухватни добављач решења интегрисаног ДЦ серво мотора

1. Интегрисани корачни серво мотор

Интегрисани корачни серво мотор је основна конфигурација за апликације које захтевају позиционирање затворене петље у компактном пакету. Комбинује корачни мотор са енкодером и интегрисаним драјвером, омогућавајући контролном систему да прати стварно кретање мотора и детектује одступање положаја.

Овај тип је погодан за индустријску аутоматизацију, роботику, машине за паковање, ЦНЦ опрему, АГВ системе и аутоматизоване машине где су важни поновљиво позиционирање и поједностављено ожичење.

Кључне карактеристике:

• Интегрисани мотор, енкодер и драјвер

• Повратна информација о позицији затворене петље

• Висок обртни момент

• Компактна инсталација

• Смањено спољно ожичење

• Погодно за прилагођавање ОЕМ/ОДМ

2. Интегрисани корачни мотор са планетарним зупчаником

Ан интегрисани корачни мотор са планетарним зупчаницима комбинује корачни мотор затворене петље са планетарним мењачем. Мењач пружа практичан начин за повећање излазног обртног момента и смањење излазне брзине уз одржавање компактног механичког пакета.

Структура планетарног зупчаника такође може да понуди мали зазор и високу ефикасност преноса , чинећи ову конфигурацију корисном за апликације где су и обртни момент и перформансе позиционирања важни.

Типичне примене укључују роботику, опрему за аутоматизацију, АГВ/АМР системе, руковање материјалом, машине за паковање и опрему за прецизно позиционирање.

Кључне карактеристике:

• Интегрисани корачни мотор затворене петље

• Планетарни мењач

• Већи излазни обртни момент

• Смањена излазна брзина

• Компактна структура преноса

• Опције са малим зазором за позиционирање апликација

3. Интегрисани корачни мотор са пужним редуктором

Интегрисани корачни мотор са пужним зупчаником комбинује корачни мотор, енкодер/покретач и пужни мењач у једној интегрисаној погонској јединици.

Његов пужни пренос је користан када примена захтева високе односе редукције, повећан излазни обртни момент, компактну инсталацију и контролисано кретање при малој брзини.

Ова конфигурација се може узети у обзир за транспортере, механизме за подизање, опрему за руковање материјалом, аутоматизоване машине и системе за позиционирање.

Кључне карактеристике:

• Интегрисани корачни мотор и погон

• Пужни редуктор

• Високи односи редукције

• Повећан излазни обртни момент

• Компактан механички дизајн

• Погодно за апликације са малим брзинама

4. Интегрисани корачни серво мотор са пужним зупчаником

За апликације које захтевају и пренос пужног зупчаника и повратну спрегу затворене петље , ЈКОНГМОТОР обезбеђује интегрисану конфигурацију корачног серво-а са пужним зупчаником.

У поређењу са основном конфигурацијом степера са зупчаником, верзија са затвореном петљом додаје повратну информацију енкодером тако да контролер може да прати стварно кретање мотора. Ово може бити драгоцено за апликације изложене променљивим оптерећењима или које захтевају поновљиво позиционирање.

Типичне примене укључују системе за аутоматизацију, транспортере, опрему за дизање, АГВ механизме, машине за паковање и индустријску опрему за контролу кретања.

Кључне карактеристике:

• Корачна серво технологија затворене петље

• Интегрисани енкодер и драјвер

• Пужни мењач

• Умножавање великог обртног момента

• Праћење одступања положаја

• Компактно ожичење и инсталација

5. Интегрисани водоотпорни корачни мотор

Тхе интегрисани водоотпорни корачни мотор је дизајниран за апликације где мотор може бити изложен влази, прашини, прскању или захтевним индустријским окружењима.

За опрему као што су аутоматизација на отвореном, индустријске машине, опрема за чишћење, машине за прераду хране и системи за руковање материјалом , заштита животне средине може бити важан део избора мотора.

Захтевани ниво ИП заштите увек треба да буде специфициран у складу са стварним радним окружењем и верификован за комплетан склоп мотора.

Кључне карактеристике:

• Интегрисани дизајн за контролу кретања корака

• Побољшане опције заштите животне средине

• Интеграција енкодера и драјвера

• Погодно за захтевна радна окружења

• ОЕМ прилагођавање доступно

6. Интегрисани линеарни корачни серво мотор

Интегрисани линеарни корачни серво мотор претвара ротационо кретање мотора у контролисано линеарно кретање интегришући корачни серво са водећим завртњем или механизмом линеарног погона.

Ова конфигурација елиминише потребу за неким спољним компонентама преноса и пружа компактно решење за апликације које захтевају прецизно линеарно позиционирање.

Типичне примене укључују аутоматизацију лабораторија, медицинску опрему, руковање течностима, системе за дозирање, опрему за инспекцију, полупроводничке машине и аутоматизоване актуаторе.

Кључне карактеристике:

• Интегрисани степер серво и линеарни механизам

• Повратна информација о позицији затворене петље

• Компактан дизајн линеарног актуатора

• Поновљиво линеарно позиционирање

• Смањене механичке компоненте

• Опције прилагођавања ОЕМ/ОДМ-а

7. Интегрисани системи линеарног кретања

Интегрисани систем линеарног кретања комбинује мотор и линеарну механичку структуру у модул за кретање спреман за интеграцију. У зависности од конфигурације, систем може да садржи водећи вијак, куглични вијак, клизач, механизам за вођење или друге компоненте линеарног преноса.

Овај приступ је посебно користан за ОЕМ произвођаче који желе да интегришу мотор + погон + линеарни актуатор у један склоп уместо да набављају сваку компоненту засебно.

Примене укључују машине за преузимање, аутоматизовану инспекцију, опрему за дозирање, аутоматизацију лабораторија, машине за паковање, медицинску опрему и индустријске системе за линеарно позиционирање.

Кључне карактеристике:

• Интегрисани мотор и линеарни механизам

• Компактна архитектура актуатора

• Конфигурације оловног или кугличног завртња

• Опције кретања затворене петље

• Поједностављена интеграција машина

• Прилагођени ход, монтажа и опције интерфејса

Како одабрати прави интегрисани корачни мотор затворене петље

Различите примене захтевају различите структуре мотора. Једноставан интегрисани корачни серво може бити довољан за ротирајућу осу позиционирања, док зупчаста или линеарна конфигурација може бити прикладнија када машина захтева већи излазни обртни момент или директно линеарно кретање.

Коначни избор треба да узме у обзир обртни момент оптерећења, брзину, убрзање, инерцију, тачност позиционирања, радни циклус, захтеве енкодера, однос мењача, димензије уградње, начин комуникације и услове околине.

Зашто је губитак корака озбиљан проблем у АС/РС апликацијама

Губитак корака настаје када мотор физички не прати наређену позицију.

Са корачним системом отворене петље, контролер може послати одређени број импулса и претпоставити да је мотор завршио одговарајући покрет. Ако мотор стане или заостаје због превеликог оптерећења или недовољног обртног момента, контролер можда неће аутоматски знати да се стварни положај променио.

За АС/РС машину, ово може довести до неколико практичних проблема.

Неправилно позиционирање

Машина за складиштење може да се заустави неколико милиметара од предвиђене позиције. То може бити довољно да спречи да виљушка уђе у палету или да доведе до погрешног поравнања механизма за пренос.

Акумулиране грешке позиције

Понављани покрети могу отежати дијагностиковање проблема са позиционирањем, посебно када систем у потпуности зависи од наређеног броја корака.

Механичке сметње

Неправилно позиционирање може довести до сметњи између палета, виљушки, полица, транспортера или других механичких компоненти.

Прекид производње

Грешка у позиционирању може захтевати да се машина заустави, врати у референтну позицију или да се подвргне ручној инспекцији.

Смањена пропусност

Ако систем мора да ради конзервативно да би се избегао губитак корака, можда ће бити потребно смањити убрзање и брзину кретања.

За оператере складишта, прави трошак стога није само сам мотор. Мали проблем са контролом кретања може постати проблем доступности на нивоу система.

Како интегрисани корачни мотор затворене петље спречава губитак корака?

Ан интегрисани корачни мотор затворене петље спречава неприметан губитак корака коришћењем енкодера за континуирано упоређивање стварне позиције мотора са командованом позицијом. Ово је посебно корисно у АС/РС системима за складиштење , где поновљено убрзање, промена носивости и прецизно заустављање могу поставити значајне захтеве за погонски мотор.

Процес затворене петље је једноставан:

Задата позиција → Покрет мотора → Повратна информација код енкодера → Поређење положаја → Корекција покрета

1. Повратне информације енкодера прате стварни положај

Уграђени енкодер континуирано прати положај осовине мотора и шаље повратне информације интегрисаном драјверу.

Уместо претпоставке да је мотор завршио сваки наређени корак, контролер може да утврди да ли мотор заиста прати команду покрета.

Ово је важно када АС/РС шатл, кран за слагање или механизам за пренос доживе изненадну промену оптерећења или механичког отпора.

2. Контролер детектује одступање положаја

Губитак корака може настати када потребни обртни момент премашује расположиви обртни момент мотора.

Са повратном спрегом енкодера, контролер може да идентификује разлику између циљне позиције и стварне позиције . Када одступање достигне дефинисани праг, систем може да реагује у складу са својом стратегијом управљања, као што је подешавање излазне снаге мотора или генерисање сигнала грешке.

Ово спречава да грешка у позиционирању остане потпуно неоткривена.

3. Излаз мотора може да реагује на промене оптерећења

АС/РС опрема не ради увек под истим условима. Тежина корисног терета, трење, убрзање и механичка отпорност могу да се мењају из једног радног циклуса у други.

Корачни мотор затворене петље може да користи повратне информације да прилагоди свој одзив погона када се стварно кретање разликује од наређеног кретања.

Ово чини систем толерантнијим на променљива оптерећења и динамичке услове рада од конвенционалне конфигурације степера отворене петље.

4. Контрола затворене петље побољшава перформансе убрзања

Високо убрзање поставља већи захтев за обртним моментом на мотор. Ако је убрзање превише агресивно за расположиви обртни момент, синхронизација се може изгубити.

Повратна информација енкодера омогућава контролеру да надгледа кретање мотора током убрзања, кретања са константном брзином и успоравања.

За АС/РС апликације, ово може подржати поузданије кретање на:

• Путне секире кранова слагача

• Механизми за вертикално подизање

• АС/РС шатл возила

• Телескопске виљушке

• Складишни транспортери

• Аутоматизовани механизми преноса

5. Позиционе грешке се могу открити пре него што постану системски проблеми

Главна предност контроле затворене петље није у томе што губитак корака постаје физички немогућ. Уместо тога, систем може открити одступање положаја и предузети корективне или заштитне мере.

На пример, ако АС/РС шатл наиђе на неочекивани отпор, енкодер може извести да се стварно кретање не поклапа са наређеним покретом. Контролер тада може да одговори у складу са конфигурисаним границама грешке.

Ово пружа додатни слој заштите од непримећених грешака у позиционирању.

6. Интегрисани мотор и драјвер поједностављују архитектуру покрета

Интегрисани корачни мотор затворене петље комбинује корачни мотор, енкодер и драјвер у једну компактну јединицу.

Ова архитектура може смањити екстерно ожичење и поједноставити инсталацију у поређењу са конвенционалним распоредом мотор-плус-сепарат-дривер.

За произвођаче АС/РС опреме, предности могу укључивати:

Мање ожичења → Мањи управљачки ормари → Лакша инсталација → Једноставније одржавање

Тачан ниво интеграције зависи од платформе мотора и комуникацијске конфигурације.

7. Зашто корачни мотори затворене петље одговарају АС/РС апликацијама

АС/РС системима је потребно више од основне ротације мотора. Захтевају поновљиво позиционирање, контролисано убрзање, поуздано руковање оптерећењем и повратне информације о статусу кретања.

Интегрисани корачни мотор затворене петље испуњава ове захтеве комбиновањем:

Кеи Такеаваи

Интегрисани корачни мотор затворене петље спречава губитак корака да постане непримећен проблем позиционирања континуираним праћењем стварног кретања мотора. Када се командовани положај и стварни положај разликују, интегрисани контролер може да реагује у складу са својим алгоритмом управљања и конфигурисаним ограничењима.

За АС/РС системе за складиштење и проналажење , ова комбинација обртног момента мотора, повратне информације енкодера, интегрисане електронике погона и праћења грешке положаја пружа практично решење за контролу кретања за апликације где су поновљиво позиционирање и поуздан рад критични.

Које функције треба да има АС/РС корачни мотор затворене петље?

Када купујете интегрисани корачни мотор затворене петље за АС/РС пројекат, препоручујемо да гледате даље од основних спецификација мотора.

1. Повратна информација енкодера

Повратна информација енкодера је основа рада затворене петље.

У зависности од апликације, енкодер може бити инкрементални или апсолутни. За системе који захтевају задржавање позиције или софистициранију контролу на нивоу машине, апсолутне опције енкодера могу бити вредне разматрања.

Кључна ствар је да систем повратних информација треба да обезбеди довољну резолуцију за тражене перформансе позиционирања.

2. Висок момент покретања и задржавања

АС/РС механизми често раде под променљивим оптерећењима.

Мотор који добро ради са празним колицима може се другачије понашати када носи пуну палету или торби. Мотор стога треба изабрати према стварном моменту оптерећења и рефлектованој инерцији , а не само према његовом номиналном називном обртном моменту.

3. Стабилно убрзање и успоравање

Брзо кретање је вредно само када машина може да одржи контролу.

Претерано агресивно убрзање може створити високу потражњу за обртним моментом и повећати могућност грешака у праћењу. Одговарајући интегрисани корачни мотор затворене петље треба ефикасно да ради са профилом убрзања и успоравања апликације.

4. Детекција преоптерећења и позиционих грешака

Користан систем затворене петље би требало да буде у стању да идентификује абнормалне услове праћења и да саопшти грешку или упозорење контролору вишег нивоа.

Ово омогућава ПЛЦ-у или систему управљања складиштем да реагује пре него што мало одступање мотора постане већи механички проблем.

5. Интегрисана електроника драјвера

Интеграција драјвера са мотором може смањити количину спољног хардвера потребног у контролном ормару.

Ово може бити посебно атрактивно за компактне АС/РС машине где су простор у ормару, ожичење, време инсталације и доступност одржавања све важни.

6. Опције индустријске комуникације

У зависности од архитектуре система, купцима могу бити потребни интерфејси као што су:

• Пулс/Смер

• РС485

• Модбус РТУ

• ЦАНопен

• ЕтхерЦАТ

Тачан интерфејс зависи од ПЛЦ-а, контролера покрета, мрежне архитектуре и захтева за синхронизацију.

За произвођаче ОЕМ опреме, флексибилност комуникације може олакшати прилагођавање исте платформе мотора различитим пројектима купаца.

7. Термичке перформансе

АС/РС машине често раде дуге периоде са поновљеним убрзавањем и успоравањем.

Температуру мотора стога треба проценити у оквиру стварног радног циклуса , а не само током кратког лабораторијског теста.

Континуирани рад, висока температура околине, велика струја, честа убрзања и ограничена вентилација могу утицати на температуру мотора.

Зашто многи АС/РС купци разматрају Интегрисани корачни мотори са затвореном петљом

За многе произвођаче машина привлачност интегрисаног корачног мотора затворене петље није једноставно „боља је затворена петља“.

Права атракција је комбинација неколико функција у једној јединици.

Боље самопоуздање покрета

Повратне информације пружају контролеру информације о стварном кретању мотора. Ово даје систему начин да идентификује грешке у праћењу уместо да се у потпуности ослања на наређене кораке.

Нижа сложеност система

Са интегрисаним мотором, енкодером и драјвером, произвођач машина може да смањи број одвојених компоненти.

То може да поједностави:

• Ожичење

• Распоред кабинета

• Инсталација

• Пуштање у рад

• Одржавање

• Управљање резервним деловима

Ефикасније коришћење простора у кабинету

Традиционалне архитектуре могу захтевати посебан корачни мотор, драјвер, везу енкодера и припадајуће ожичење.

Интегрисано решење помера већи део овог хардвера у склоп мотора, што може помоћи у стварању чистије архитектуре машине.

Лакша ОЕМ интеграција

За АС/РС произвођача који развија више модела машина, конфигурабилна интегрисана платформа мотора може поједноставити развој производа.

Иста основна архитектура се може прилагодити различитим:

• Величине мотора

• Оцене обртног момента

• Конфигурације енкодера

• Преносни односи

• Комуникациони интерфејси

• Дизајн осовине

• Конфигурације каблова

• Монтажне димензије

Ово је један од разлога зашто је прилагођавање ОЕМ-а важно при избору добављача мотора.

Како одредити величину а Корачни мотор затворене петље за АС/РС

Избор мотора само по величини рама је ризичан.

Одговарајући избор треба почети са механичким захтевима.

Корак 1: Одредите оптерећење

Идентификујте максималну носивост, масу колица, покретне компоненте и свако додатно механичко оптерећење.

За осовину за подизање, укључите вертикално оптерећење и ефикасност преноса.

Корак 2: Израчунајте потребан обртни момент

За ротирајуће оптерећење, основни однос је:

Обртни момент = сила × радијус

За убрзање, потребан обртни момент такође зависи од инерције:

Т = Ј × α

где:

• Т = обртни момент убрзања

• Ј = рефлектована ротациона инерција

• α = угаоно убрзање

За линеарне механизме покретане водећим завртњем, ременом, зупчастим зупчаником или другим преносом, прорачун такође мора узети у обзир геометрију и ефикасност преноса.

Корак 3: Проверите перформансе брзине и обртног момента

Доступни обртни момент корачног мотора се смањује како се брзина повећава.

Стога, мотор не треба бирати само на основу његовог обртног момента.

Критично питање је:

Колико обртног момента остаје доступно при стварној радној брзини?

Корак 4: Процените радни циклус

Узмите у обзир:

• Непрекидно време рада

• Старт-стоп фреквенција

• Фреквенција убрзања

• Максимална удаљеност путовања

• Периоди приправности

• Вршно оптерећење

• Просечно оптерећење

Мотор погодан за рад са прекидима можда није погодан за континуирани рад у складишту.

Корак 5: Размотрите сигурносну маргину

Мотор треба да има довољну маргину обртног момента за варијације у стварном свету као што су трење, промене оптерећења, температура, механичко хабање и неочекивани отпор.

Међутим, превелика величина није аутоматски корисна. Правилно усклађени мотор може да обезбеди бољу равнотежу између перформанси, ефикасности, цене и физичке величине.

Степер затворене петље у односу на Степпер отворене петље за АС/РС

Разлика постаје јаснија када се посматра из перспективе апликације.

Степер отворене петље и даље може бити прикладан за одређене механизме ниског ризика са предвидљивим оптерећењем.

Међутим, када је произвођачу машина потребна повратна информација о положају, детекција грешака, компактна интеграција и побољшана контрола променљивих оптерећења , интегрисани степер затворене петље постаје привлачнија архитектура.

Где се интегрисани корачни мотори са затвореном петљом могу користити у АС/РС?

Интегрисани корачни мотори затворене петље се користе у АС/РС (аутоматски системи за складиштење и преузимање) где год је опреми потребно контролисано кретање, поновљиво позиционирање и поуздане повратне информације. Комбиновањем корачног мотора, енкодера и драјвера у једну компактну јединицу, они могу поједноставити контролу покрета док помажу систему да открије одступање положаја током рада.

Најчешће примене укључују дизалице за слагање, шатл системе, механизме за подизање, телескопске виљушке, транспортере и аутоматизоване преносне јединице.

1. Путни системи крана за слагање

Дизалице за слагање се крећу хоризонтално кроз магацинске пролазе како би стигли до одређених складишних локација. Њихове осе за кретање захтевају контролисано убрзање, стабилно трчање и прецизно заустављање.

Интегрисани корачни мотор затворене петље може да обезбеди:

• Тачно позиционирање

• Повратна информација о кретању заснована на енкодеру

• Контролисано убрзање и успоравање

• Детекција грешке положаја

• Поуздан рад старт-стоп

Ово чини мотор погодним за апликације где се дизалица мора стално заустављати на унапред дефинисаним позицијама палете или торбе.

2. АС/РС шатл возила

АС/РС шатл системи користе моторна возила за транспорт палета, канти или торби унутар складишних трака.

Шатл може да изведе стотине или хиљаде поновљених циклуса кретања, што чини поновљивост положаја и поузданост покрета важнима.

Интегрисани корачни мотори затворене петље могу се користити за шатл механизме за кретање и позиционирање, посебно када систем захтева компактне погонске јединице са интегрисаном повратном спрегом.

Кодер омогућава контролеру да надгледа стварно кретање мотора уместо да се ослања искључиво на наређене импулсе.

3. Механизми за вертикално подизање

Вертикално померање је једна од захтевнијих примена у АС/РС систему јер мотор мора да савлада гравитацију као и механичко оптерећење.

За апликације за подизање, избор мотора треба узети у обзир:

• Максимална носивост

• Тежина кочије

• Потребна брзина дизања

• Убрзање

• Преносни однос

• Ефикасност преноса

• Радни циклус

• Захтеви за држање

Интегрисани корачни мотор затворене петље може пружити повратну информацију о стварном кретању и помоћи контролном систему да идентификује абнормално одступање положаја.

За сигурносно критичне осе за подизање, могу бити потребне додатне механичке или електричне сигурносне мере. Мотор не треба третирати као једини сигурносни уређај.

4. Механизми телескопске виљушке

Телескопске виљушке се протежу на складишне локације за преузимање или постављање палета. Њихово кретање се мора пажљиво контролисати јер виљушка мора да уђе у исправан положај без ометања носача или терета.

Интегрисани корачни мотор затворене петље може да обезбеди поновљиво линеарно позиционирање потребно за продужење и повлачење виљушке.

У зависности од механичког дизајна, мотор може да покреће виљушку кроз:

• Леад сцревс

• Куглични завртњи

• Зупчасти ремени

• Ланци

• Механизми зупчаника

• Системи зупчаника

Стварна тачност позиционирања зависи од комплетног система преноса, а не само од мотора.

5. Аутоматизовани магацински транспортери

Транспортне траке се обично користе за померање палета, картона, торби и канти између станица за складиштење и преузимање.

Интегрисани корачни мотори затворене петље могу се применити на погон транспортера или механизме за позиционирање где је систему потребно:

Старт → Убрзај → Транспорт → Успори → Стоп → Потврди позицију

Повратна информација енкодера може помоћи у праћењу покрета мотора током ових поновљених циклуса.

За системе са више секција транспортера, одговарајући комуникациони интерфејси такође могу помоћи у интеграцији дистрибуиране контроле мотора са главним ПЛЦ-ом или контролером кретања.

6. Јединице за пренос и позиционирање палета

Механизми за пренос палета морају поставити терет на унапред дефинисане локације пре него што почне друга АС/РС операција.

Грешка у позиционирању може утицати на следећи корак у секвенци руковања материјалом. На пример, палета која се заустави предалеко од циљне позиције можда неће бити правилно поравната са механизмом за подизање, виљушку или пренос.

Повратна информација затворене петље обезбеђује контролном систему додатне информације о стварном кретању мотора, помажући да се идентификују абнормални услови позиционирања.

7. Вертикални модули за подизање

Системи вертикалног подизања транспортују тацне или производе између различитих нивоа складиштења.

Погонски систем ће можда морати да обрађује:

• Честа покретања и заустављања

• Променљива носивост

• Поновљено вертикално кретање

• Прецизно позиционирање лежишта

• Дуги радни циклуси

Интегрисани корачни мотор са затвореном петљом може се узети у обзир када су потребни обртни момент, брзина, радни циклус и безбедносна архитектура унутар могућности мотора.

За теже вертикалне системе, избор мењача и захтеве за држање терета треба проценити заједно са мотором.

8. Механизми за руковање торбама и кантом

АС/РС опрема са малим оптерећењем често рукује мањим контејнерима уместо пуним палетама.

Типични механизми укључују:

• Тоте схуттлес

• Транспортери за канте

• Покупите и поставите јединице

• Трансфер модули

• Механизми за екстракцију

• Уређаји за сортирање и позиционирање

Ове апликације углавном имају користи од компактних решења за контролу покрета. Интегрисани корачни мотор затворене петље може смањити број спољних компоненти док пружа повратне информације кодеру за поновљено позиционирање.

9. Аутоматски трансфер аутомобила

Преносни аутомобили померају палете, канте или друге терете између складишних пролаза, транспортера и радних станица.

Пошто возило мора да се заустави на одређеним местима преноса, погонском систему је потребно контролисано убрзање и поновљиво заустављање.

Интегрисани корачни мотор затворене петље може да обезбеди компактно решење за погон за одговарајуће дизајне аутомобила за пренос, посебно када повратне информације о положају и дистрибуирана контрола мотора . су важне

10. АС/РС приступни и помоћни механизми

Не покреће сваки мотор у АС/РС систему главно возило.

Мањи интегрисани корачни мотори затворене петље се такође могу користити за помоћно кретање, укључујући:

• Механизми врата

• Механизми за закључавање

• Погони за позиционирање

• Подешавања водича

• Усклађивање производа

• Механизми инспекције

• Мале подизне платформе

• Аутоматски приступни механизми

Ове апликације често имају користи од компактне величине и интегрисане електронике мотора.

Како одабрати прави мотор за АС/РС апликацију

Различите АС/РС осе имају различите захтеве мотора. Мотор погодан за механизам за позиционирање торбе можда није погодан за вертикално подизање са оптерећењем.

Пре него што изаберете интегрисани корачни мотор затворене петље, препоручујемо да процените комплетан профил кретања.

Кључни параметри за проверу

Оптерећење: Која је максимална покретна маса или носивост?

Обртни момент: Колики је обртни момент потребан током убрзања и стабилног рада?

Брзина: Које су минималне, номиналне и максималне радне брзине?

Убрзање: Колико брзо механизам мора достићи радну брзину?

Позиционирање: Коју поновљивост и тачност захтева механизам?

Радни циклус: Колико циклуса кретања ће се десити по сату или дневно?

Пренос: Да ли је мотор повезан на шраф, каиш, мењач, летву или други механизам?

Повратне информације: Која резолуција кодера и тип повратне информације су потребни?

Комуникација: Да ли систем користи Пулсе/Дирецтион, РС485, ЦАНопен, ЕтхерЦАТ или неки други метод контроле?

Животна средина: Који захтеви за температуру, вибрације, прашину и заштиту се примењују?

Зашто су интегрисани корачни мотори са затвореном петљом атрактивни за АС/РС ОЕМ произвођаче

За произвођаче машина, вредност интегрисаног корачног мотора затворене петље се протеже даље од детекције степена губитка.

Интегрисани дизајн може смањити број одвојених компоненти потребних у систему за контролу кретања. Такође може да поједностави ожичење, смањи простор на контролној табли и учини инсталацију једноставнијом.

За ОЕМ апликације, прилагођавање је још једно важно питање. У зависности од добављача, платформа мотора може бити конфигурисана са различитим:

• Величине мотора и оцене обртног момента

• Типови енкодера

• Мењач

• Кочнице

• Осовине

• Интерфејси за монтажу

• Дужина каблова

• Конектори

• Комуникациони протоколи

• Контролни параметри

Ова флексибилност омогућава да се мотор ближе усклади са механичком архитектуром АС/РС машине.

Боттом Лине

Интегрисани корачни мотори са затвореном петљом могу се користити на многим АС/РС осовинама кретања, од транспортних кранова и шатлова до система за подизање, телескопских виљушки, транспортера, механизама за пренос и помоћне опреме за позиционирање.

Њихова главна вредност долази од комбиновања снаге мотора, повратне информације кодера и интегрисане контроле погона у једној јединици покрета.

За произвођаче АС/РС опреме, исправан избор увек треба да се заснива на комплетној примени: носивост, обртни момент, брзина, убрзање, пренос, захтеви за позиционирање, радни циклус, повратна информација енкодера, метода комуникације и услови околине.

Када су ови фактори правилно усклађени, интегрисани корачни мотор затворене петље може да обезбеди компактно и практично решење за контролу покрета за модерну аутоматизовану опрему за складиштење и преузимање.

Како смањити губитак корака осим одабира правог мотора

Избор мотора је само један део решења.

Чак и мотор затворене петље треба правилно инсталирати и конфигурисати.

Користите исправан профил убрзања

Не конфигуришите убрзање само око максималне брзине.

Машину треба тестирати под стварном максималном носивошћу.

Ускладите мењач са оптерећењем

Мењач може повећати излазни обртни момент и смањити потребан обртни момент мотора, али однос преноса мора бити изабран у складу са брзином, ефикасношћу, зазором и захтевима за позиционирање.

За прецизне АС/РС механизме, зазор мењача треба узети у обзир поред тачности мотора.

Минимизирајте механичку отпорност

Неусклађеност, прекомерно трење лежаја, затегнутост каиша, контаминација шрафова и механичка сметња могу повећати обртни момент оптерећења.

Ако мотор више пута достигне границу обртног момента, само повећање величине мотора можда неће решити основни механички проблем.

Монитор Температуре

Висока температура може утицати на перформансе мотора и дугорочну поузданост.

Тестирање би требало да укључује најгори радни циклус, а не само кратки тест без оптерећења.

Тестирајте при максималној носивости

Одговарајући тест прихватања треба да процени мотор при максималном очекиваном оптерећењу апликације.

Тестирање само празног вагона не даје довољно информација о стварним условима рада.

Зашто је прилагођавање ОЕМ-а важно за АС/РС моторе

За АС/РС (Аутоматед Стораге анд Ретриевал Систем) мотор није изолована компонента. Мора да ради са механичком структуром машине, системом преноса, контролером, енкодером, мењачем, простором за инсталацију и радним циклусом.

Зато је прилагођавање ОЕМ-а важно за АС/РС моторе.

У ЈКОНГМОТОР-у , можемо да прилагодимо интегрисане корачне моторе затворене петље према стварним захтевима АС/РС апликације уместо да приморавамо произвођача машина да редизајнира опрему око стандардног мотора.

Шта се може прилагодити за АС/РС моторе?

АС/РС опрема значајно варира између система за складиштење палета, система за мини-лоад, шатл система, кранова за слагање, транспортера и аутоматизованих механизама за пренос. Одговарајући мотор стога може захтевати прилагођавање у неколико области.

Овај ниво прилагођавања је посебно вредан када АС/РС ОЕМ развија нову машинску платформу или замењује постојећи систем мотора.

1. Прилагођени обртни момент за различита АС/РС оптерећења

Дизалица за слагање, шатл возило и транспортна трака немају исте захтеве за обртним моментом.

На пример, систем за руковање тешким палетама може захтевати знатно већи почетни обртни момент од компактног механизма за позиционирање торбе. Одабир мотора само према величини оквира или номиналној снази може стога довести до неодговарајућег дизајна.

ЈКОНГМОТОР може прилагодити конфигурацију мотора око стварног профила оптерећења , укључујући носивост, убрзање, брзину, однос преноса и радни циклус.

Циљ није једноставно повећати мотор. То је постизање практичне равнотеже између обртног момента, брзине, величине мотора, термичких перформанси и цене система.

2. Прилагођавање кодера за повратне информације о позицији

Повратна информација о положају је посебно важна за АС/РС опрему јер се многи механизми морају зауставити на поновљивим локацијама.

Интегрисани корачни мотор затворене петље користи енкодер за праћење стварног кретања мотора. У зависности од апликације, конфигурација енкодера се може прилагодити како би задовољила потребне повратне информације и архитектуру позиционирања.

Ово је корисно за:

• Позиционирање крана за слагање

• Путовање шатлом

• Покрет телескопске виљушке

• Позиционирање транспортера

• Пренос палета

• Механизми за вертикално подизање

За апликације које захтевају софистицираније информације о положају, опције апсолутног енкодера са једним или више обртаја могу се такође размотрити, у зависности од платформе мотора.

3. Прилагођене методе контроле и комуникација

Различити произвођачи АС/РС користе различите архитектуре управљања.

Једна машина може да користи Пулсе/Дирецтион , док друга може захтевати РС485, ЦАНопен или ЕтхерЦАТ за дистрибуирану контролу кретања.

Коришћење одговарајуће комуникационе методе може да поједностави интеграцију између мотора и ПЛЦ-а или контролера покрета.

За ОЕМ пројекте, ово је важно јер мотор треба природно да се уклопи у постојећу архитектуру аутоматизације, а не да захтева непотребан спољни хардвер за конверзију.

4. Прилагођавање мењача за брзину и обртни момент

Многи АС/РС механизми захтевају висок излазни обртни момент при контролисаној брзини.

Мењач може помоћи у усклађивању радних карактеристика мотора са механичким оптерећењем.

У зависности од апликације, ЈКОНГМОТОР може да конфигурише различита усмерена решења како би испунила захтеве као што су:

Већи излазни обртни момент + Мања излазна брзина + Компактна механичка интеграција

Преносни однос, тип мењача, зазор, ефикасност, монтажне димензије и конфигурацију излазног вратила треба да се процене заједно.

За апликације за прецизно позиционирање, зазор мењача је посебно важан јер повратна информација мотора сама по себи не елиминише грешке механичког позиционирања које се појављују низводно од мотора.

5. Осовина и прилагођавање механичког интерфејса

Један уобичајени проблем са стандардним моторима је тај што осовина или интерфејс за монтажу можда не одговарају постојећем механизму купца.

АС/РС опрема може да користи специјализоване механичке структуре, посебно око:

• Погонски точкови

• Транспортни ваљци

• Леад сцревс

• Погони са ременом

• Зупчасти мењачи

• Механизми за подизање

ЈКОНГМОТОР може прилагодити димензије осовине, дужину осовине, конфигурацију за монтажу и друге механичке интерфејсе према захтевима пројекта.

Ово омогућава да се мотор интегрише у машину са мање механичких модификација.

6. Прилагођена конфигурација кабла и конектора

У аутоматизованом складишту простор за уградњу мотора може бити ограничен. Провођење каблова такође може бити ограничено покретним механизмима.

Стандардна дужина кабла или оријентација конектора може стога бити незгодна за коначну машину.

ОЕМ прилагођавање може укључивати:

• Дужина кабла

• Тип конектора

• Положај конектора

• Смер излаза кабла

• Конфигурација ожичења

Ови детаљи могу изгледати мали, али могу направити значајну разлику током састављања машине и пуштања у рад.

7. Прилагођене димензије мотора за компактну АС/РС опрему

Простор је често ограничен унутар аутоматизоване опреме за складиштење.

Мотор који обезбеђује потребне перформансе, али не може да се уклопи у доступну инсталациони омотач није практично решење.

Из тог разлога, АС/РС ОЕМ произвођачи могу одредити захтеве за:

• Дужина тела мотора

• Величина оквира

• Шаблон рупа за монтажу

• Дужина осовине

• Положај конектора

• Укупни пречник мотора

Интегрисани дизајн мотора већ може смањити број одвојених компоненти. Даље механичко прилагођавање може помоћи да се мотор ефикасније уклопи у структуру машине.

Зашто одабрати ЈКОНГМОТОР за АС/РС ОЕМ пројекте?

За АС/РС произвођача, прилагођавање ОЕМ-а би требало да укључује више од промене ознаке мотора или модификације једне механичке димензије.

Добављач мотора треба да разуме како мотор реагује са комплетним системом кретања.

ЈКОНГМОТОР обезбеђује интегрисана моторна решења која комбинују мотор, драјвер, енкодер и опционе компоненте преноса , омогућавајући да се конфигурација развије у складу са апликацијом купца.

Типичан процес развоја ОЕМ-а може укључивати:

Захтеви за апликацију → Избор мотора → Механички/електрични дизајн → Прототип → Тестирање → Оптимизација → Масовна производња

Током развоја, кључни параметри као што су обртни момент, брзина, убрзање, повратна информација енкодера, температура, комуникација и механичка компатибилност могу се проценити пре него што мотор уђе у серијску производњу.

Прилагођавање за различите АС/РС осе

Једна АС/РС машина може да користи неколико различитих конфигурација мотора.

Оса кретања: Захтева одговарајућу брзину, убрзање и перформансе позиционирања.

Оса подизања: Захтева довољан обртни момент и разматрање држања терета и безбедносних захтева.

Оса виљушке: даје приоритет поновљивом извлачењу и увлачењу.

Оса транспортера: Захтева поуздан старт-стоп рад и одговарајућу контролу брзине.

Оса шатла: Захтева компактну интеграцију, перформансе убрзања и повратну информацију о положају.

Уместо да свуда користи један идентичан мотор, ОЕМ може изабрати или прилагодити мотор према захтевима сваке осе.

Прилагођавање ОЕМ-а може смањити посао интеграције

Стандардни мотор може захтевати додатне адаптере, екстерне драјвере, прилагођено ожичење или механичке модификације пре него што се може инсталирати.

Прилагођени интегрисани корачни мотор затворене петље може бити дизајниран тако да одговара више оригиналној архитектури машине.

Ово може помоћи у смањењу:

• Компоненте контролног ормана

• Екстерно ожичење

• Механичка адаптација

• Инсталациони радови

• Време пуштања у рад

• Сложеност интеграције

За произвођаче опреме који производе више АС/РС модела, прилагођена платформа мотора такође може олакшати стандардизацију компоненти у различитим конфигурацијама машина.

Кључна тачка: Прилагодите мотор око машине

За АС/РС апликације, питање не би требало да буде једноставно „Који стандардни корачни мотор да купимо?“

Бољи инжењерски приступ је:

Која конфигурација мотора одговара нашој носивости, профилу кретања, механичкој структури, управљачком систему и окружењу за инсталацију?

Ту прилагођавање ОЕМ-а постаје драгоцено.

Са ЈКОНГМОТОР-ом , АС/РС произвођачи могу да развију интегрисана решења корачних мотора затворене петље око специфичних захтева за обртним моментом, брзином, повратном спрегом енкодера, комуникацијом, мењачем, вратилом, монтажом, каблом и укупним димензијама.

Резултат је моторно решење дизајнирано да постане део АС/РС машине - а не само стандардни мотор који јој је додат.

Практична листа за избор АС/РС мотора

Пре него што наручите куповину, препоручујемо да потврдите следеће:

Механички

• Максимална носивост

• Покретна маса

• Тип преноса

• Преносни однос

• Удаљеност путовања

• Потребна тачност позиционирања

• Максимална брзина

• Убрзање и успоравање

Елецтрицал

• Напон напајања

• Називна струја

• Вршна струја

• Захтев за напајањем

• Конфигурација драјвера

• Контролни интерфејс

Повратне информације

• Тип енкодера

• Резолуција кодера

• Праћење положаја

• Откривање грешке

• Захтеви за навођење

Енвиронментал

• Температура околине

• Радни циклус

• Изложеност прашини

• Вибрације

• Оријентација инсталације

• Потребна ИП заштита

Интеграција

• Монтажне димензије

• Димензије осовине

• Тип конектора

• Дужина кабла

• Комуникациони протокол

• ПЛЦ компатибилност

Тестирање

• Тестирање без оптерећења

• Испитивање максималног оптерећења

• Поновљени тестови позиционирања

• Термичко испитивање

• Тестирање преоптерећења

• Тестирање комуникације

• Тестирање одговора на грешке

Завршна разматрања: Спречавање губитка корака почиње са системом Цомплете Мотион

Спречавање губитка корака у АС/РС машини није само питање избора већег корачног мотора.

Бољи приступ је да се изгради систем кретања око тачних прорачуна оптерећења, довољне маргине обртног момента, повратне информације енкодера, одговарајућих профила убрзања, поузданог механичког преноса, управљања топлотом и одговарајуће контролне архитектуре.

Интегрисани корачни мотор затворене петље спаја неколико ових функција. Комбиновањем мотора, енкодера и драјвера у једну компактну јединицу, може да пружи практично решење за АС/РС апликације које захтевају поновљиво позиционирање и повратну информацију о кретању у реалном времену.

За АС/РС ОЕМ произвођаче, највећа предност је често могућност преласка са основне команди и претпоставке архитектуре ка архитектури командно-повратне исправке .

Када апликација укључује поновљено позиционирање, променљива оптерећења, компактан распоред машина и континуирани аутоматизовани рад, та разлика може имати значајан утицај на целокупни дизајн машине.

Најприкладнији мотор би на крају требало да буде изабран из комплетних захтева примене - а не из једне спецификације каталога. Оптерећење, брзина, обртни момент, инерција, повратна информација енкодера, контролни протокол, радни циклус, механички пренос и услови околине треба да се процене заједно.

За произвођаче опреме који развијају нове АС/РС машине, радећи са искусним интегрисани корачни мотор затворене петље ОЕМ/ОДМ добављач такође може олакшати прелазак са почетних прорачуна обртног момента и тестирања прототипа на решење мотора спремног за производњу прилагођено стварном механизму складиштења и преузимања.