Jak zabránit ztrátě kroku v úložných systémech AS/RS s integrovanými krokovými motory s uzavřenou smyčkou?

Automatizované skladovací a vyhledávací systémy (AS/RS) jsou postaveny na jednom základním požadavku: přemístit správný náklad na správné místo a zastavit na správné pozici, opakovaně a spolehlivě . V moderním skladu to zní jednoduše. V praxi může skladovací systém potřebovat urychlit těžké náklady, projíždět dlouhými uličkami, umisťovat palety na více úrovních a pracovat nepřetržitě s velmi malou tolerancí pro chyby polohování.

Zde je důležitý výběr motoru.

Konvenční krokový motor s otevřenou smyčkou může za vhodných provozních podmínek poskytovat přesný přírůstkový pohyb, ale ze své podstaty neví, zda bylo skutečně dosaženo přikázané polohy. Pokud je motor vystaven nadměrnému zatížení, rychlému zrychlení, mechanickému odporu, vibracím nebo nedostatečnému točivému momentu, může ztratit synchronizaci. V aplikaci AS/RS může i relativně malá chyba umístění způsobit problémy během vkládání palet, vyzvedávání, vertikálního zvedání nebo vyrovnávání polic.

An integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou řeší tento problém kombinací krokového motoru, zpětnovazebního kodéru a řídicí elektroniky motoru do jedné pohybové jednotky. Regulátor může průběžně porovnávat přikázaný pohyb se skutečnou polohou motoru a reagovat, když dojde k odchylce polohy.

Pro výrobce zařízení AS/RS a systémové integrátory tato kombinace poskytuje praktický způsob, jak zlepšit spolehlivost polohování, využití točivého momentu, odezvu na přetížení, jednoduchost zapojení a celkový výkon řízení pohybu..

Čím se AS/RS úložné systémy liší?

Zařízení AS/RS není jen skladový dopravník s připojeným motorem. Pohybový systém musí často koordinovat několik mechanických operací v kompaktním a vysoce automatizovaném prostředí.

Typické vybavení AS/RS může zahrnovat:

• Stohovací jeřáby

• Skladovací a vyskladňovací stroje palet

• Minizátěžové AS/RS systémy

• Kyvadlové skladovací systémy

• Vertikální výtahové moduly

• Automatizované systémy manipulace s přepravkami

• Skladové dopravníky

• Přenosové jednotky

• Teleskopické vidlice

• Polohovací mechanismy palet

• Automatizované vychystávací a skladovací zařízení

Různé mechanismy vyžadují různé vlastnosti motoru.

Horizontální pojezdová osa může vyžadovat vysoké zrychlení a stabilní řízení rychlosti. Zvedací osa potřebuje dostatečný krouticí moment pro manipulaci s nákladem a může vyžadovat brzdu nebo přídavný přídržný mechanismus. Teleskopická vidlice vyžaduje přesné umístění a opakovatelné prodloužení. Mechanismus raketoplánu může vyžadovat kompaktní rozměry a rychlou odezvu.

Otázka tedy nezní jednoduše 'Kolik wattů má motor?'

Lepší nákupní otázka zní:

Dokáže motor dodat požadovaný točivý moment a polohovací výkon během celého pracovního cyklu?

To znamená vyhodnocení točivého momentu při zrychlení, rozsah otáček, pracovní cyklus, setrvačnost zátěže, mechanický převod, přesnost polohování, zpětnou vazbu kodéru, tepelný výkon, komunikaci a řešení poruch.

Typy integrovaných krokových motorů s uzavřenou smyčkou od JKONGMOTOR

JKONGMOTOR nabízí řadu integrovaných krokových motorů s uzavřenou smyčkou navržených tak, aby kombinovaly krokový motor, kodér a elektroniku pohonu do kompaktního řešení řízení pohybu. K dispozici jsou různé mechanické konfigurace, které splňují požadavky automatizačních zařízení, robotiky, lineárních pohybových systémů, balicích strojů, manipulace s materiálem a dalších průmyslových aplikací.

Namísto výběru motoru pouze podle velikosti rámu mohou výrobci OEM vybrat konfiguraci na základě točivého momentu, požadavků na umístění, způsobu přenosu, instalačního prostoru, podmínek prostředí a architektury řízení..

Jkongmotor Přizpůsobené pohyby servomotoru

Poskytovatel řešení integrovaného stejnosměrného servomotoru na jednom místě

1. Integrovaný krokový servomotor

Integrovaný krokový servomotor je základní konfigurací pro aplikace vyžadující polohování v uzavřené smyčce v kompaktním balení. Kombinuje krokový motor s enkodérem a integrovaným driverem, což umožňuje řídicímu systému sledovat skutečný pohyb motoru a detekovat odchylky polohy.

Tento typ je vhodný pro průmyslovou automatizaci, robotiku, balicí stroje, CNC zařízení, AGV systémy a automatizované stroje, kde je důležité opakovatelné polohování a zjednodušené zapojení.

Klíčové vlastnosti:

• Integrovaný motor, kodér a ovladač

• Zpětná vazba polohy v uzavřené smyčce

• Vysoký přídržný moment

• Kompaktní instalace

• Snížená externí kabeláž

• Vhodné pro přizpůsobení OEM / ODM

2. Integrovaný krokový motor s planetovou převodovkou

An integrovaný krokový motor s planetovou převodovkou kombinuje krokový motor s uzavřenou smyčkou s planetovou převodovkou. Převodovka poskytuje praktický způsob, jak zvýšit výstupní točivý moment a snížit výstupní otáčky při zachování kompaktního mechanického balení.

Struktura planetového převodu může také nabídnout nízkou vůli a vysokou účinnost převodu , díky čemuž je tato konfigurace užitečná pro aplikace, kde záleží na výkonu točivého momentu a polohování.

Mezi typické aplikace patří robotika, automatizační zařízení, systémy AGV/AMR, manipulace s materiálem, balicí stroje a zařízení pro přesné polohování.

Klíčové vlastnosti:

• Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou

• Planetová převodovka

• Vyšší výstupní krouticí moment

• Snížená výstupní rychlost

• Kompaktní konstrukce převodovky

• Možnosti s nízkou vůlí pro polohovací aplikace

3. Integrovaný krokový motor se šnekovou převodovkou

Integrovaný krokový motor se šnekovou převodovkou kombinuje krokový motor, kodér/ovladač a šnekovou převodovku v jedné integrované pohonné jednotce.

Jeho šneková převodovka je užitečná, když aplikace vyžaduje vysoké redukční poměry, zvýšený výstupní točivý moment, kompaktní instalaci a řízený pohyb při nízké rychlosti.

Tuto konfiguraci lze zvážit pro dopravníky, zvedací mechanismy, zařízení pro manipulaci s materiálem, automatizované stroje a polohovací systémy.

Klíčové vlastnosti:

• Integrovaný krokový motor a pohon

• Šneková redukce

• Vysoké redukční poměry

• Zvýšený výstupní točivý moment

• Kompaktní mechanické provedení

• Vhodné pro nízkorychlostní aplikace

4. Integrovaný krokový servomotor se šnekovou převodovkou

Pro aplikace, které vyžadují jak šnekový převod, tak zpětnou vazbu s uzavřenou smyčkou , nabízí JKONGMOTOR integrovanou konfiguraci krokového serva se šnekovým převodem.

Ve srovnání se základní konfigurací krokového převodu přidává verze s uzavřenou smyčkou zpětnou vazbu kodéru, takže ovladač může monitorovat skutečný pohyb motoru. To může být cenné pro aplikace vystavené proměnlivému zatížení nebo vyžadující opakovatelné polohování.

Typické aplikace zahrnují automatizační systémy, dopravníky, zvedací zařízení, AGV mechanismy, balicí stroje a průmyslová zařízení pro řízení pohybu.

Klíčové vlastnosti:

• Technologie krokového serva s uzavřenou smyčkou

• Integrovaný kodér a ovladač

• Šneková převodovka

• Vysoké násobení točivého momentu

• Sledování odchylky polohy

• Kompaktní elektroinstalace a instalace

5. Integrovaný vodotěsný krokový motor

The integrovaný vodotěsný krokový motor je určen pro aplikace, kde může být motor vystaven vlhkosti, prachu, stříkající vodě nebo náročnému průmyslovému prostředí.

U zařízení, jako je venkovní automatizace, průmyslové stroje, čisticí zařízení, stroje na zpracování potravin a systémy pro manipulaci s materiálem , může být ochrana životního prostředí důležitou součástí výběru motoru.

Požadovaná úroveň ochrany IP by měla být vždy specifikována podle skutečného provozního prostředí a ověřena pro celou sestavu motoru.

Klíčové vlastnosti:

• Integrovaná konstrukce krokového řízení pohybu

• Rozšířené možnosti ochrany životního prostředí

• Integrace kodéru a ovladače

• Vhodné pro náročná provozní prostředí

• K dispozici přizpůsobení OEM

6. Integrovaný lineární krokový servomotor

Integrovaný lineární krokový servomotor převádí rotační pohyb motoru na řízený lineární pohyb integrací krokového serva s vodícím šroubem nebo mechanismem lineárního pohonu.

Tato konfigurace eliminuje potřebu některých externích součástí převodovky a poskytuje kompaktní řešení pro aplikace vyžadující přesné lineární polohování.

Mezi typické aplikace patří automatizace laboratoří, lékařská zařízení, manipulace s kapalinami, dávkovací systémy, kontrolní zařízení, polovodičové stroje a automatické akční členy..

Klíčové vlastnosti:

• Integrované krokové servo a lineární mechanismus

• Zpětná vazba polohy v uzavřené smyčce

• Kompaktní konstrukce lineárního pohonu

• Opakovatelné lineární polohování

• Snížené mechanické součásti

• Možnosti přizpůsobení OEM/ODM

7. Integrované lineární pohybové systémy

Integrovaný lineární pohybový systém kombinuje motor a lineární mechanickou strukturu do pohyblivého modulu připraveného k integraci. V závislosti na konfiguraci může systém obsahovat vodicí šroub, kuličkový šroub, jezdec, vodicí mechanismus nebo jiné součásti lineárního převodu.

Tento přístup je zvláště užitečný pro výrobce OEM, kteří chtějí integrovat motor + pohon + lineární pohon do jediné sestavy, místo aby pořizovali každou součást samostatně.

Aplikace zahrnují vychystávací stroje, automatizovanou kontrolu, dávkovací zařízení, laboratorní automatizaci, balicí stroje, lékařské vybavení a průmyslové lineární polohovací systémy.

Klíčové vlastnosti:

• Integrovaný motor a lineární mechanismus

• Kompaktní architektura pohonu

• Konfigurace vodícího šroubu nebo kuličkového šroubu

• Možnosti pohybu v uzavřené smyčce

• Zjednodušená integrace stroje

• Vlastní zdvih, montáž a možnosti rozhraní

Jak vybrat správný integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou

Různé aplikace vyžadují různé struktury motoru. Jednoduché integrované krokové servo může být dostatečné pro rotační polohovací osu, zatímco převodová nebo lineární konfigurace může být vhodnější, když stroj vyžaduje vyšší výstupní točivý moment nebo přímý lineární pohyb.

Konečný výběr by měl vzít v úvahu moment zatížení, rychlost, zrychlení, setrvačnost, přesnost polohování, pracovní cyklus, požadavky na kodér, převodový poměr, instalační rozměry, způsob komunikace a podmínky prostředí..

Proč je kroková ztráta vážným problémem v aplikacích AS/RS

Ke ztrátě kroku dochází, když motor fyzicky nesleduje přikázanou polohu.

U krokového systému s otevřenou smyčkou může ovladač poslat určitý počet impulsů a předpokládat, že motor dokončil odpovídající pohyb. Pokud se motor zastaví nebo zaostává kvůli nadměrnému zatížení nebo nedostatečnému točivému momentu, nemusí regulátor automaticky vědět, že se skutečná poloha změnila.

U AS/RS stroje to může vést k několika praktickým problémům.

Nesprávné umístění

Skladovací stroj se může zastavit několik milimetrů od své zamýšlené polohy. To může stačit k tomu, aby se zabránilo vniknutí vidle do palety nebo způsobilo vychýlení překládacího mechanismu.

Akumulované chyby polohy

Opakované pohyby mohou ztížit diagnostiku problémů s polohováním, zvláště když systém zcela závisí na počtu kroků zadaných příkazem.

Mechanické rušení

Nesprávné umístění může způsobit interferenci mezi paletami, vidlemi, policemi, dopravníky nebo jinými mechanickými součástmi.

Odstávka výroby

Porucha polohování může vyžadovat zastavení stroje, návrat do referenční polohy nebo ruční kontrolu.

Snížená propustnost

Pokud musí systém fungovat konzervativně, aby se zabránilo ztrátě kroků, může být nutné snížit zrychlení a rychlost jízdy.

Pro provozovatele skladů proto skutečnou cenou není pouze samotný motor. Malý problém s řízením pohybu se může stát problémem dostupnosti na úrovni systému.

Jak integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou zabraňuje ztrátě kroku?

An integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou zabraňuje nepozorované ztrátě kroku pomocí enkodéru, který nepřetržitě porovnává skutečnou polohu motoru s přikázanou polohou. To je zvláště užitečné v úložných systémech AS/RS , kde opakované zrychlení, změna užitečného zatížení a přesné zastavení mohou klást značné nároky na hnací motor.

Proces uzavřené smyčky je přímočarý:

Zadaná poloha → Pohyb motoru → Zpětná vazba kodéru → Porovnání polohy → Korekce pohybu

1. Zpětná vazba kodéru sleduje skutečnou polohu

Vestavěný enkodér nepřetržitě monitoruje polohu hřídele motoru a odesílá zpětnou vazbu integrovanému ovladači.

Namísto předpokladu, že motor dokončil každý přikázaný krok, může ovladač určit, zda motor skutečně následuje povel pohybu.

To je důležité, když raketoplán AS/RS, stohovací jeřáb nebo překládací mechanismus zaznamenají náhlou změnu zatížení nebo mechanického odporu.

2. Řídicí jednotka detekuje odchylku polohy

Kroková ztráta může nastat, když požadovaný moment překročí dostupný moment motoru.

Pomocí zpětné vazby kodéru může regulátor identifikovat rozdíl mezi cílovou polohou a skutečnou polohou . Když odchylka dosáhne definované prahové hodnoty, může systém reagovat podle své řídicí strategie, jako je nastavení výkonu motoru nebo generování poruchového signálu.

Tím se zabrání tomu, aby chyba polohování zůstala zcela nezjištěna.

3. Výstup motoru může reagovat na změny zatížení

Zařízení AS/RS nepracuje vždy za stejných podmínek. Užitečná hmotnost, tření, zrychlení a mechanická odolnost se mohou měnit z jednoho provozního cyklu na druhý.

Krokový motor s uzavřenou smyčkou může využít zpětnovazební informace k úpravě odezvy pohonu, když se skutečný pohyb liší od přikázaného pohybu.

Díky tomu je systém tolerantnější k proměnlivým zatížením a dynamickým provozním podmínkám než konvenční konfigurace krokového motoru s otevřenou smyčkou.

4. Řízení v uzavřené smyčce Zlepšuje výkon zrychlení

Vysoké zrychlení klade na motor větší nároky na točivý moment. Pokud je zrychlení příliš agresivní pro dostupný točivý moment, může dojít ke ztrátě synchronizace.

Zpětná vazba kodéru umožňuje řídicí jednotce sledovat pohyb motoru během zrychlování, jízdy konstantní rychlostí a zpomalování.

U aplikací AS/RS to může podporovat spolehlivější pohyb na:

• Pojezdové osy stohovacího jeřábu

• Vertikální zvedací mechanismy

• AS/RS kyvadlová vozidla

• Teleskopické vidlice

• Skladové dopravníky

• Automatizované přenosové mechanismy

5. Chyby polohy lze zjistit dříve, než se stanou systémovými problémy

Hlavní výhodou řízení s uzavřenou smyčkou není to, že by ztráta kroku byla fyzicky nemožná. Místo toho může systém detekovat odchylku polohy a přijmout nápravná nebo ochranná opatření.

Pokud například raketoplán AS/RS narazí na neočekávaný odpor, kodér může hlásit, že skutečný pohyb neodpovídá přikázanému pohybu. Regulátor pak může reagovat podle nakonfigurovaných limitů chyb.

To poskytuje další vrstvu ochrany proti nepozorovaným chybám určování polohy.

6. Integrovaný motor a ovladač Zjednodušte architekturu pohybu

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou spojuje krokový motor, kodér a ovladač do jedné kompaktní jednotky.

Tato architektura může snížit externí kabeláž a zjednodušit instalaci ve srovnání s konvenčním uspořádáním motoru a samostatného měniče.

Pro výrobce zařízení AS/RS mohou tyto výhody zahrnovat:

Méně kabeláže → Menší ovládací skříně → Snazší instalace → Jednodušší údržba

Přesná úroveň integrace závisí na platformě motoru a konfiguraci komunikace.

7. Proč jsou krokové motory s uzavřenou smyčkou vhodné pro AS/RS aplikace

AS/RS systémy potřebují více než jen základní rotaci motoru. Vyžadují opakovatelné polohování, řízené zrychlení, spolehlivou manipulaci se zátěží a zpětnou vazbu o stavu pohybu.

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou řeší tyto požadavky kombinací:

Klíčové s sebou

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou zabraňuje tomu, aby se ztráta kroku stala nepozorovaným problémem s polohováním tím, že nepřetržitě monitoruje skutečný pohyb motoru. Když se přikázaná poloha a skutečná poloha liší, integrovaný ovladač může reagovat podle svého řídicího algoritmu a nakonfigurovaných limitů.

Pro systémy ukládání a vyhledávání AS/RS tato kombinace točivého momentu motoru, zpětné vazby kodéru, integrované elektroniky pohonu a monitorování chyb polohy poskytuje praktické řešení řízení pohybu pro aplikace, kde je kritické opakovatelné polohování a spolehlivý provoz.

Jaké funkce by měl mít krokový motor AS/RS s uzavřenou smyčkou?

Při nákupu integrovaného krokového motoru s uzavřenou smyčkou pro projekt AS/RS doporučujeme podívat se nad rámec základních specifikací motoru.

1. Zpětná vazba kodéru

Zpětná vazba kodéru je základem provozu v uzavřené smyčce.

V závislosti na aplikaci může být kodér inkrementální nebo absolutní. U systémů, které vyžadují udržení polohy nebo sofistikovanější řízení na úrovni stroje, možnosti absolutního kodéru . stojí za zvážení

Klíčovým bodem je, že systém zpětné vazby by měl poskytovat dostatečné rozlišení pro požadovaný výkon polohování.

2. Vysoký startovací a přídržný moment

Mechanismy AS/RS často pracují při měnícím se zatížení.

Motor, který funguje dobře s prázdným vozíkem, se může chovat jinak, když nese plnou paletu nebo přepravku. Motor by proto měl být vybírán podle skutečného zatěžovacího momentu a odražené setrvačnosti , nikoli pouze podle jmenovitého jmenovitého momentu.

3. Stabilní zrychlení a zpomalení

Rychlý pohyb je cenný pouze tehdy, když stroj dokáže udržet kontrolu.

Příliš agresivní zrychlení může vytvořit vysoký požadavek na točivý moment a zvýšit možnost chyb při sledování. Vhodný integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou by měl efektivně pracovat s profilem zrychlení a zpomalení aplikace.

4. Detekce přetížení a chyb polohy

Užitečný systém s uzavřenou smyčkou by měl být schopen identifikovat abnormální podmínky sledování a sdělit chybu nebo varování nadřízenému řídicímu systému.

To umožňuje PLC nebo řídicímu systému skladu reagovat dříve, než se malá odchylka motoru stane větším mechanickým problémem.

5. Integrovaná elektronika řidiče

Integrace ovladače s motorem může snížit množství externího hardwaru potřebného v rozvaděči.

To může být obzvláště atraktivní pro kompaktní AS/RS stroje, kde záleží na prostoru skříně, kabeláži, době instalace a dostupnosti údržby.

6. Možnosti průmyslové komunikace

V závislosti na architektuře systému mohou kupující vyžadovat rozhraní, jako jsou:

• Puls/Směr

• RS485

• Modbus RTU

• CANopen

• EtherCAT

Správné rozhraní závisí na PLC, řídicí jednotce pohybu, architektuře sítě a požadavcích na synchronizaci.

Pro výrobce zařízení OEM může komunikační flexibilita usnadnit přizpůsobení stejné platformy motoru různým zákaznickým projektům.

7. Tepelný výkon

Stroje AS/RS často pracují po dlouhou dobu s opakovaným zrychlováním a zpomalováním.

Teplota motoru by proto měla být vyhodnocena v reálném pracovním cyklu , nikoli pouze během krátkého laboratorního testu.

Nepřetržitý provoz, vysoká okolní teplota, vysoký proud, časté zrychlování a omezené větrání – to vše může ovlivnit teplotu motoru.

Proč mnoho kupujících AS/RS uvažuje Integrované krokové motory s uzavřenou smyčkou

Pro mnoho výrobců strojů není přitažlivost integrovaného krokového motoru s uzavřenou smyčkou jednoduše „uzavřená smyčka je lepší“.

Skutečným lákadlem je spojení několika funkcí v jednom celku.

Lepší jistota pohybu

Zpětná vazba poskytuje ovladači informace o aktuálním pohybu motoru. To dává systému způsob, jak identifikovat chyby sledování namísto spoléhání se výhradně na přikázané kroky.

Nižší složitost systému

Díky integrovanému motoru, kodéru a ovladači může výrobce stroje snížit počet samostatných součástí.

To může zjednodušit:

• Elektroinstalace

• Uspořádání skříně

• Instalace

• Uvedení do provozu

• Údržba

• Správa náhradních dílů

Efektivnější využití prostoru ve skříni

Tradiční architektury mohou vyžadovat samostatný krokový motor, ovladač, připojení kodéru a související kabeláž.

Integrované řešení přesune velkou část tohoto hardwaru do sestavy motoru, což může pomoci vytvořit čistší architekturu stroje.

Jednodušší integrace OEM

Pro výrobce AS/RS vyvíjejícího více modelů strojů může vývoj produktu zjednodušit konfigurovatelná integrovaná platforma motoru.

Stejná základní architektura může být přizpůsobena různými způsoby:

• Rozměry motoru

• Hodnoty točivého momentu

• Konfigurace kodéru

• Převodové poměry

• Komunikační rozhraní

• Konstrukce hřídelí

• Konfigurace kabelů

• Montážní rozměry

To je jeden z důvodů, proč je přizpůsobení OEM důležité při výběru dodavatele motoru.

Jak nastavit velikost a Krokový motor s uzavřenou smyčkou pro AS/RS

Výběr motoru pouze podle velikosti rámu je riskantní.

Správný výběr by měl začít u mechanických požadavků.

Krok 1: Určete zatížení

Identifikujte maximální užitečné zatížení, hmotnost vozíku, pohyblivé součásti a jakékoli další mechanické zatížení.

U zvedací osy zahrňte vertikální zatížení a účinnost přenosu.

Krok 2: Vypočítejte požadovaný točivý moment

Pro rotující zátěž je základní vztah:

Točivý moment = síla × poloměr

Pro zrychlení závisí požadovaný točivý moment také na setrvačnosti:

T = J x a

kde:

• T = moment zrychlení

• J = odražená rotační setrvačnost

• α = úhlové zrychlení

U lineárních mechanismů poháněných vodícím šroubem, řemenem, hřebenem a pastorkem nebo jiným převodem musí výpočet zohlednit také geometrii a účinnost převodu.

Krok 3: Zkontrolujte výkon otáček a točivého momentu

Dostupný točivý moment krokového motoru se snižuje s rostoucí rychlostí.

Proto by motor neměl být vybírán pouze na základě jeho přídržného momentu.

Kritická otázka zní:

Kolik točivého momentu zůstává k dispozici při skutečných provozních otáčkách?

Krok 4: Vyhodnoťte pracovní cyklus

Zvážit:

• Doba nepřetržitého chodu

• Frekvence start-stop

• Frekvence zrychlení

• Maximální dojezdová vzdálenost

• Pohotovostní doby

• Špičkové zatížení

• Průměrná zátěž

Motor vhodný pro přerušovaný provoz nemusí být vhodný pro nepřetržitý skladový provoz.

Krok 5: Zvažte bezpečnostní rezervu

Motor by měl mít dostatečnou rezervu točivého momentu pro skutečné změny, jako je tření, změny zatížení, teplota, mechanické opotřebení a neočekávaný odpor.

Přílišné předimenzování však není automaticky výhodné. Správně přizpůsobený motor může poskytnout lepší rovnováhu mezi výkonem, účinností, cenou a fyzickou velikostí.

Stepper s uzavřenou smyčkou vs. Stepper s otevřenou smyčkou pro AS/RS

Rozdíl je zřetelnější při pohledu z perspektivy aplikace.

Stepper s otevřenou smyčkou může být stále vhodný pro určité mechanismy s nízkým rizikem s předvídatelným zatížením.

Když však výrobce stroje potřebuje zpětnou vazbu o poloze, detekci chyb, kompaktní integraci a vylepšené řízení proměnných zátěží , stane se integrovaná kroková jednotka s uzavřenou smyčkou atraktivnější architekturou.

Kde lze v AS/RS použít integrované krokové motory s uzavřenou smyčkou?

Integrované krokové motory s uzavřenou smyčkou se používají v AS/RS (Automated Storage and Retrieval Systems) všude tam, kde zařízení potřebuje řízený pohyb, opakovatelné polohování a spolehlivou zpětnou vazbu. Spojením krokového motoru, kodéru a ovladače do jedné kompaktní jednotky mohou zjednodušit ovládání pohybu a zároveň pomoci systému detekovat odchylky polohy během provozu.

Mezi nejběžnější aplikace patří stohovací jeřáby, kyvadlové systémy, zvedací mechanismy, teleskopické vidlice, dopravníky a automatizované překládací jednotky.

1. Pojezdové systémy stohovacích jeřábů

Stohovací jeřáby se pohybují horizontálně skladovými uličkami, aby dosáhly určených skladovacích míst. Jejich pojezdové osy vyžadují kontrolované zrychlení, stabilní chod a přesné zastavení.

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou může zajistit:

• Přesné polohování

• Zpětná vazba pohybu založená na kodéru

• Řízené zrychlování a zpomalování

• Detekce chyb polohy

• Spolehlivý start-stop provoz

Díky tomu je motor vhodný pro aplikace, kde se jeřáb musí opakovaně zastavovat na předem definovaných pozicích palet nebo přepravek.

2. Kyvadlová vozidla AS/RS

Systémy kyvadlové dopravy AS/RS využívají motorová vozidla k přepravě palet, zásobníků nebo přepravek v rámci skladovacích drah.

Raketoplán může provádět stovky nebo tisíce opakovaných pohybových cyklů, takže opakovatelnost polohy a spolehlivost pohybu jsou důležité.

Integrované krokové motory s uzavřenou smyčkou lze použít pro kyvadlové pojezdové a polohovací mechanismy, zejména pokud systém vyžaduje kompaktní pohonné jednotky s integrovanou zpětnou vazbou.

Kodér umožňuje ovladači monitorovat skutečný pohyb motoru spíše než spoléhat výhradně na přikázané impulsy.

3. Vertikální zvedací mechanismy

Vertikální pohyb je jednou z náročnějších aplikací v systému AS/RS, protože motor musí překonat gravitaci i mechanické zatížení.

Pro zdvihací aplikace by měl výběr motoru vzít v úvahu:

• Maximální užitečné zatížení

• Hmotnost vozíku

• Požadovaná rychlost zdvihu

• Akcelerace

• Převodový poměr

• Účinnost přenosu

• Pracovní cyklus

• Požadavky na držení

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou může poskytnout zpětnou vazbu o skutečném pohybu a pomoci řídicímu systému identifikovat abnormální odchylku polohy.

U zvedacích os kritických z hlediska bezpečnosti mohou být také vyžadována další mechanická nebo elektrická bezpečnostní opatření. Motor by neměl být považován za jediné bezpečnostní zařízení.

4. Mechanismy teleskopické vidlice

Teleskopické vidlice zasahují do skladovacích míst pro vyzvednutí nebo umístění palet. Jejich pohyb musí být pečlivě kontrolován, protože vidlice musí vstoupit do správné polohy, aniž by zasahovala do hřebenu nebo nákladu.

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou může zajistit opakovatelné lineární polohování potřebné pro vysouvání a zasouvání vidlice.

V závislosti na mechanické konstrukci může motor pohánět vidlici:

• Vodící šrouby

• Kuličkové šrouby

• Rozvodové řemeny

• Řetězy

• Převodové mechanismy

• Hřebenové systémy

Skutečná přesnost polohování závisí na celém převodovém systému, nejen na motoru.

5. Automatizované skladové dopravníky

Dopravníky se běžně používají k přesunu palet, kartonů, přepravek a zásobníků mezi skladovacími a vyskladňovacími stanicemi.

Integrované krokové motory s uzavřenou smyčkou lze použít na pohon dopravníku nebo polohovací mechanismy tam, kde systém potřebuje:

Start → Zrychlit → Transport → Zpomalit → Stop → Potvrdit polohu

Zpětná vazba kodéru může pomoci monitorovat pohyb motoru během těchto opakovaných cyklů.

U systémů s více sekcemi dopravníků mohou vhodná komunikační rozhraní také pomoci integrovat distribuované řízení motoru s hlavním PLC nebo řídicí jednotkou pohybu.

6. Jednotky pro přesun a polohování palet

Přenášecí mechanismy palet musí umístit zatížení na předem definovaná místa před zahájením další operace AS/RS.

Chyba polohování může ovlivnit další krok v sekvenci manipulace s materiálem. Například paleta, která se zastaví příliš daleko od cílové polohy, se nemusí správně vyrovnat se zvedacím, vidlicovým nebo překládacím mechanismem.

Zpětná vazba s uzavřenou smyčkou poskytuje řídicímu systému další informace o skutečném pohybu motoru, což pomáhá identifikovat abnormální polohové podmínky.

7. Vertikální zvedací moduly

Vertikální zvedací systémy přepravují podnosy nebo produkty mezi různými skladovacími úrovněmi.

Pohonný systém může potřebovat zvládnout:

• Časté starty a zastávky

• Variabilní užitečné zatížení

• Opakovaný vertikální pohyb

• Přesné umístění zásobníku

• Dlouhé provozní cykly

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou lze uvažovat, pokud požadovaný točivý moment, rychlost, pracovní cyklus a bezpečnostní architektura jsou v rámci možností motoru.

U těžších vertikálních systémů by měl být výběr převodovky a požadavky na držení zátěže vyhodnoceny společně s motorem.

8. Manipulační mechanismy přepravky a popelnice

Mini-load AS/RS zařízení často manipuluje s menšími kontejnery spíše než s plnými paletami.

Mezi typické mechanismy patří:

• Tote raketoplány

• Zásobníkové dopravníky

• Pick-and-place jednotky

• Přenosové moduly

• Extrakční mechanismy

• Třídící a polohovací zařízení

Tyto aplikace obecně těží z kompaktních řešení řízení pohybu. Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou může snížit počet externích součástí a zároveň poskytnout zpětnou vazbu kodéru pro opakované polohování.

9. Automatizovaný transfer vozů

Překládací vozy přemísťují palety, zásobníky nebo jiné náklady mezi skladovacími uličkami, dopravníky a pracovními stanicemi.

Vzhledem k tomu, že vozidlo musí zastavit na konkrétních předávacích bodech, potřebuje hnací systém kontrolované zrychlení a opakovatelné zastavení.

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou může poskytnout kompaktní řešení pohonu pro vhodné konstrukce přenosových vozů, zejména když zpětná vazba polohy a distribuované řízení motoru . je důležitá

10. Přístupové a pomocné mechanismy AS/RS

Ne každý motor v systému AS/RS pohání hlavní vozidlo.

Menší integrované krokové motory s uzavřenou smyčkou lze také použít pro pomocný pohyb, včetně:

• Dveřní mechanismy

• Uzamykací mechanismy

• Polohovací pohony

• Úpravy vodítek

• Zarovnání produktu

• Kontrolní mechanismy

• Malé zvedací plošiny

• Automatizované přístupové mechanismy

Tyto aplikace často těží z kompaktní velikosti a integrované elektroniky motoru.

Jak vybrat správný motor pro aplikaci AS/RS

Různé osy AS/RS mají různé požadavky na motor. Motor vhodný pro polohovací mechanismus přepravky nemusí být vhodný pro zatížený vertikální zdvih.

Před výběrem integrovaného krokového motoru s uzavřenou smyčkou doporučujeme vyhodnotit kompletní profil pohybu.

Klíčové parametry ke kontrole

Zatížení: Jaká je maximální pohyblivá hmotnost nebo užitečné zatížení?

Kroutící moment: Kolik krouticího momentu je potřeba při zrychlení a ustáleném provozu?

Rychlost: Jaké jsou minimální, jmenovité a maximální provozní rychlosti?

Akcelerace: Jak rychle musí mechanismus dosáhnout provozní rychlosti?

Polohování: Jakou opakovatelnost a přesnost mechanismus vyžaduje?

Pracovní cyklus: Kolik pohybových cyklů proběhne za hodinu nebo za den?

Převodovka: Je motor připojen ke šroubu, řemenu, převodovce, hřebenu nebo jinému mechanismu?

Zpětná vazba: Jaké rozlišení kodéru a typ zpětné vazby jsou vyžadovány?

Komunikace: Používá systém Pulse/Direction, RS485, CANopen, EtherCAT nebo jiný způsob ovládání?

Prostředí: Jaké požadavky na teplotu, vibrace, prach a ochranu platí?

Proč jsou integrované krokové motory s uzavřenou smyčkou atraktivní pro AS/RS OEM

Pro výrobce strojů hodnota integrovaného krokového motoru s uzavřenou smyčkou přesahuje detekci krokové ztráty.

Integrovaný design může snížit počet samostatných komponent požadovaných v systému řízení pohybu. Může také zjednodušit kabeláž, snížit prostor na ovládacím panelu a zjednodušit instalaci.

U aplikací OEM je dalším důležitým aspektem přizpůsobení. V závislosti na dodavateli může být platforma motoru nakonfigurována s různými:

• Velikosti motorů a jmenovité momenty

• Typy kodérů

• Převodovky

• Brzdy

• Hřídele

• Montážní rozhraní

• Délky kabelů

• Konektory

• Komunikační protokoly

• Kontrolní parametry

Tato flexibilita umožňuje, aby byl motor lépe přizpůsoben mechanické architektuře stroje AS/RS.

Sečteno a podtrženo

Integrované krokové motory s uzavřenou smyčkou lze použít na mnoha osách pohybu AS/RS, od pojezdových jeřábů a kyvadlových vozidel po zvedací systémy, teleskopické vidlice, dopravníky, přenášecí mechanismy a pomocná polohovací zařízení.

Jejich hlavní hodnota pochází z kombinace výkonu motoru, zpětné vazby kodéru a integrovaného řízení pohonu v jediné pohybové jednotce.

Pro výrobce zařízení AS/RS by správný výběr měl být vždy založen na kompletní aplikaci: užitečné zatížení, točivý moment, rychlost, zrychlení, převodovka, požadavky na polohování, pracovní cyklus, zpětná vazba kodéru, způsob komunikace a podmínky prostředí..

Když jsou tyto faktory správně sladěny, integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou může poskytnout kompaktní a praktické řešení řízení pohybu pro moderní automatizovaná skladovací a vyhledávací zařízení.

Jak snížit ztrátu kroků kromě výběru správného motoru

Výběr motoru je pouze jednou částí řešení.

I motor s uzavřenou smyčkou by měl být nainstalován a správně nakonfigurován.

Použijte správný profil zrychlení

Nekonfigurujte zrychlení pouze kolem maximální rychlosti.

Stroj by měl být testován při skutečném maximálním užitečném zatížení.

Přizpůsobte převodovku zátěži

Převodovka může zvýšit výstupní točivý moment a snížit požadovaný točivý moment motoru, ale převodový poměr musí být zvolen podle rychlosti, účinnosti, vůle a požadavků na umístění.

U přesných mechanismů AS/RS by měla být vedle přesnosti motoru zohledněna vůle převodovky .

Minimalizujte mechanickou odolnost

Nesouosost, nadměrné tření ložisek, napnutí řemene, znečištění šroubů a mechanické interference mohou zvýšit zatěžovací moment.

Pokud motor opakovaně dosáhne limitu točivého momentu, samotné zvětšení velikosti motoru nemusí vyřešit základní mechanický problém.

Monitorujte teplotu

Vysoká teplota může ovlivnit výkon motoru a dlouhodobou spolehlivost.

Testování by mělo zahrnovat nejhorší případ provozního cyklu spíše než pouze krátkou zkoušku naprázdno.

Test při maximálním užitečném zatížení

Řádný přejímací test by měl vyhodnotit motor při maximálním očekávaném zatížení aplikace.

Testování pouze prázdného vozíku neposkytuje dostatek informací o skutečných provozních podmínkách.

Proč je pro AS/RS motory důležité přizpůsobení OEM

Pro AS/RS (Automated Storage and Retrieval System) není motor izolovanou součástí. Musí pracovat s mechanickou strukturou stroje, převodovým systémem, ovladačem, kodérem, převodovkou, instalačním prostorem a provozním cyklem.

Proto je pro motory AS/RS důležité přizpůsobení OEM.

Ve společnosti JKONGMOTOR dokážeme přizpůsobit integrované krokové motory s uzavřenou smyčkou skutečným požadavkům AS/RS aplikace spíše než nutit výrobce stroje předělat zařízení na standardní motor.

Co lze přizpůsobit pro motory AS/RS?

Zařízení AS/RS se značně liší mezi systémy pro skladování palet, mini-nakládacími systémy, kyvadlovými systémy, stohovacími jeřáby, dopravníky a automatizovanými přepravními mechanismy. Vhodný motor proto může vyžadovat přizpůsobení v několika oblastech.

Tato úroveň přizpůsobení je zvláště cenná, když výrobce AS/RS OEM vyvíjí novou platformu stroje nebo nahrazuje stávající motorový systém.

1. Vlastní točivý moment pro různá zatížení AS/RS

Stohovací jeřáb, kyvadlové vozidlo a přepravník nemají stejné požadavky na krouticí moment.

Například systém pro manipulaci s těžkými paletami může vyžadovat podstatně větší startovací moment než kompaktní polohovací mechanismus přepravky. Výběr motoru pouze podle velikosti rámu nebo jmenovitého výkonu proto může vést k nevhodné konstrukci.

JKONGMOTOR dokáže přizpůsobit konfiguraci motoru podle aktuálního profilu zatížení , včetně užitečného zatížení, zrychlení, rychlosti, převodového poměru a pracovního cyklu.

Cílem není pouze zvětšit motor. Cílem je dosáhnout praktické rovnováhy mezi točivým momentem, rychlostí, velikostí motoru, tepelným výkonem a cenou systému.

2. Přizpůsobení kodéru pro zpětnou vazbu o poloze

Zpětná vazba polohy je zvláště důležitá pro zařízení AS/RS, protože mnoho mechanismů se musí zastavit na opakovatelných místech.

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou využívá enkodér ke sledování skutečného pohybu motoru. V závislosti na aplikaci lze konfiguraci kodéru upravit tak, aby splňovala požadovanou zpětnou vazbu a architekturu polohování.

To je užitečné pro:

• Polohování stohovacího jeřábu

• Cestování raketoplánem

• Teleskopický pohyb vidlice

• Polohování dopravníku

• Přenos palet

• Vertikální zdvihací mechanismy

Pro aplikace vyžadující sofistikovanější informace o poloze možnosti jednootáčkového nebo víceotáčkového absolutního enkodéru . lze v závislosti na platformě motoru zvážit také

3. Vlastní kontrolní metody a komunikace

Různí výrobci AS/RS používají různé architektury řízení.

Jeden stroj může používat Pulse/Direction , zatímco jiný může vyžadovat RS485, CANopen nebo EtherCAT pro distribuované řízení pohybu.

Použití vhodné komunikační metody může zjednodušit integraci mezi motorem a PLC nebo ovladačem pohybu.

Pro OEM projekty je to důležité, protože motor by měl přirozeně zapadat do stávající automatizační architektury, spíše než vyžadovat zbytečný externí konverzní hardware.

4. Přizpůsobení převodovky pro rychlost a točivý moment

Mnoho mechanismů AS/RS vyžaduje vysoký výstupní točivý moment při řízené rychlosti.

Převodovka může pomoci přizpůsobit provozní vlastnosti motoru mechanickému zatížení.

V závislosti na aplikaci může JKONGMOTOR nakonfigurovat různá řešení s převodovkou tak, aby vyhovovala požadavkům, jako jsou:

Vyšší výstupní krouticí moment + Nižší výstupní rychlost + Kompaktní mechanická integrace

Převodový poměr, typ převodovky, vůle, účinnost, montážní rozměry a konfigurace výstupního hřídele by měly být hodnoceny společně.

Pro aplikace s přesným polohováním je vůle převodovky obzvláště důležitá, protože zpětná vazba motoru sama o sobě nevylučuje mechanické chyby polohování za motorem.

5. Přizpůsobení hřídele a mechanického rozhraní

Jedním z běžných problémů standardních motorů je, že hřídel nebo montážní rozhraní nemusí odpovídat stávajícímu mechanismu zákazníka.

Zařízení AS/RS může používat specializované mechanické struktury, zejména kolem:

• Hnací kola

• Dopravní válečky

• Vodící šrouby

• Řemenové pohony

• Ozubené převody

• Zvedací mechanismy

JKONGMOTOR může přizpůsobit rozměry hřídele, délku hřídele, montážní konfiguraci a další mechanická rozhraní podle požadavků projektu.

To umožňuje integraci motoru do stroje s menším počtem mechanických úprav.

6. Vlastní konfigurace kabelu a konektoru

V automatizovaném skladu může být prostor pro instalaci motoru omezený. Vedení kabelů může být také omezeno pohyblivými mechanismy.

Standardní délka kabelu nebo orientace konektoru proto mohou být pro konečný stroj nepohodlné.

Přizpůsobení OEM může zahrnovat:

• Délka kabelu

• Typ konektoru

• Pozice konektoru

• Směr výstupu kabelu

• Konfigurace zapojení

Tyto detaily se mohou zdát malé, ale mohou mít významný rozdíl během montáže stroje a jeho uvádění do provozu.

7. Vlastní rozměry motoru pro kompaktní zařízení AS/RS

Prostor uvnitř automatizovaného skladovacího zařízení je často omezený.

Motor, který poskytuje požadovaný výkon, ale nevejde se do dostupné instalační obálky, není praktickým řešením.

Z tohoto důvodu mohou výrobci AS/RS OEM specifikovat požadavky na:

• Délka těla motoru

• Velikost rámu

• Vzor montážních otvorů

• Délka hřídele

• Pozice konektoru

• Celkový průměr motoru

Integrovaná konstrukce motoru již může snížit počet samostatných komponent. Další mechanické přizpůsobení může pomoci motoru efektivněji zapadnout do konstrukce stroje.

Proč zvolit JKONGMOTOR pro AS/RS OEM projekty?

Pro výrobce AS/RS by přizpůsobení OEM mělo zahrnovat více než jen změnu štítku motoru nebo úpravu jednoho mechanického rozměru.

Dodavatel motoru by měl rozumět tomu, jak motor interaguje s kompletním pohybovým systémem.

JKONGMOTOR poskytuje integrovaná řešení motoru kombinující motor, ovladač, kodér a volitelné komponenty převodovky , což umožňuje vyvíjet konfiguraci podle zákaznické aplikace.

Typický proces vývoje OEM může zahrnovat:

Požadavky na aplikaci → Výběr motoru → Mechanický/Elektrický design → Prototyp → Testování → Optimalizace → Hromadná výroba

Během vývoje mohou být vyhodnoceny klíčové parametry, jako je točivý moment, rychlost, zrychlení, zpětná vazba kodéru, teplota, komunikace a mechanická kompatibilita, než motor vstoupí do sériové výroby.

Přizpůsobení pro různé AS/RS osy

Jeden AS/RS stroj může používat několik různých konfigurací motoru.

Pojezdová osa: Vyžaduje odpovídající rychlost, zrychlení a polohovací výkon.

Osa zdvihu: Vyžaduje dostatečný krouticí moment a zohlednění požadavků na držení nákladu a bezpečnost.

Osa vidlice: Upřednostňuje opakovatelné vysouvání a zasouvání.

Osa dopravníku: Vyžaduje spolehlivý provoz start-stop a vhodnou regulaci rychlosti.

Kyvadlová osa: Vyžaduje kompaktní integraci, výkon zrychlení a zpětnou vazbu polohy.

Namísto použití jednoho identického motoru všude může výrobce OEM vybrat nebo upravit motor podle požadavků každé osy.

Přizpůsobení OEM může snížit práci na integraci

Standardní motor může před instalací vyžadovat další adaptéry, externí ovladače, vlastní kabeláž nebo mechanické úpravy.

Přizpůsobený integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou může být navržen tak, aby více odpovídal původní architektuře stroje.

To může pomoci snížit:

• Komponenty rozvaděče

• Externí elektroinstalace

• Mechanické přizpůsobení

• Instalační práce

• Doba uvedení do provozu

• Složitost integrace

Výrobcům zařízení, kteří vyrábějí více modelů AS/RS, může přizpůsobená platforma motoru také usnadnit standardizaci součástí v různých konfiguracích strojů.

Klíčový bod: Přizpůsobte motor kolem stroje

Pro AS/RS aplikace by otázka neměla znít jednoduše 'Jaký standardní krokový motor bychom měli koupit?'

Lepší inženýrský přístup je:

Jaká konfigurace motoru vyhovuje našemu užitečnému zatížení, profilu pohybu, mechanické struktuře, řídicímu systému a instalačnímu prostředí?

To je místo, kde se přizpůsobení OEM stává cenným.

S JKONGMOTOR mohou výrobci AS/RS vyvíjet integrovaná řešení krokových motorů s uzavřenou smyčkou podle specifických požadavků na točivý moment, rychlost, zpětnou vazbu kodéru, komunikaci, převodovku, hřídel, montáž, kabel a celkové rozměry..

Výsledkem je řešení motoru navržené tak, aby se stalo součástí stroje AS/RS – nikoli pouze standardním motorem přidaným k němu.

Praktický kontrolní seznam AS/RS motoru

Před zadáním objednávky doporučujeme potvrdit následující:

Mechanické

• Maximální užitečné zatížení

• Pohybující se hmota

• Typ převodovky

• Převodový poměr

• Dojezdová vzdálenost

• Požadovaná přesnost polohování

• Maximální rychlost

• Zrychlení a zpomalení

Elektrický

• Napájecí napětí

• Jmenovitý proud

• Špičkový proud

• Požadavek na napájení

• Konfigurace ovladače

• Ovládací rozhraní

Zpětná vazba

• Typ kodéru

• Rozlišení kodéru

• Sledování polohy

• Detekce chyb

• Požadavky na navádění

Environmentální

• Okolní teplota

• Pracovní cyklus

• Expozice prachu

• Vibrace

• Orientace instalace

• Požadovaná ochrana IP

Integrace

• Montážní rozměry

• Rozměry hřídele

• Typ konektoru

• Délka kabelu

• Komunikační protokol

• PLC kompatibilita

Testování

• Testování naprázdno

• Testování maximálního zatížení

• Opakované polohovací zkoušky

• Tepelné testování

• Testování přetížení

• Testování komunikace

• Testování odezvy na poruchu

Závěrečné úvahy: Prevence ztráty kroku začíná kompletním pohybovým systémem

Zabránění ztrátě kroku u stroje AS/RS není jen otázkou výběru většího krokového motoru.

Lepším přístupem je vybudovat pohybový systém na základě přesných výpočtů zatížení, dostatečné rezervy točivého momentu, zpětné vazby kodéru, vhodných profilů zrychlení, spolehlivého mechanického přenosu, tepelného managementu a vhodné architektury řízení..

Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou spojuje několik těchto funkcí dohromady. Spojením motoru, kodéru a ovladače do jedné kompaktní jednotky může poskytnout praktické řešení pro aplikace AS/RS, které vyžadují opakovatelné polohování a zpětnou vazbu pohybu v reálném čase.

Pro výrobce AS/RS OEM je největší výhodou často možnost přejít od základní příkazů a předpokládejme k architektuře architektury opravy příkazů a zpětné vazby .

Pokud aplikace zahrnuje opakované polohování, variabilní zatížení, kompaktní uspořádání stroje a nepřetržitý automatizovaný provoz, může mít tento rozdíl významný dopad na celkovou konstrukci stroje.

Nejvhodnější motor by měl být nakonec vybrán z úplných požadavků aplikace – nikoli z jediné katalogové specifikace. Zatížení, rychlost, točivý moment, setrvačnost, zpětná vazba kodéru, řídicí protokol, pracovní cyklus, mechanická převodovka a podmínky prostředí by měly být vyhodnoceny společně.

Pro výrobce zařízení vyvíjející nové AS/RS stroje, spolupracující se zkušeným Integrovaný krokový motor s uzavřenou smyčkou OEM/ODM dodavatel může také usnadnit přechod od počátečních výpočtů krouticího momentu a testování prototypu k řešení motoru připravenému na výrobu, přizpůsobené skutečnému mechanismu skladování a vyzvedávání.