AC servo motorlar yordamida AS/RS stacker kranlarida yuqori dinamik joylashuvga qanday erishish mumkin?

Zamonaviy omborlar uchun doimiy bosim ostida kamroq joyda ko'proq tovarlarni saqlash, tagliklarni tezroq siljitish, joylashishni aniqlash xatolarini kamaytirish va kechayu kunduz ishonchli ishlashni ta'minlash . Bu avtomatlashtirilgan saqlash va qidirish tizimlari yoki AS/RS ning yuqori zichlikdagi omborxonalar, ishlab chiqarish logistikasi, tarqatish markazlari va avtomatlashtirilgan ishlab chiqarish ob'ektlarida tobora muhim ahamiyat kasb etishining sabablaridan biridir.

Ko'p palletli AS / RS tizimlarining markazida stacker krani joylashgan . U tor yo'lak bo'ylab gorizontal ravishda harakatlanishi, yuklarni vertikal ravishda turli raf darajalariga ko'tarishi va tagliklarni joylashtirish yoki olish uchun yukni qayta ishlash moslamasini ishlatishi kerak. Ushbu harakatlar aniq muvofiqlashtirilgan bo'lishi kerak. Kichkina joylashishni aniqlash xatosi taglikning to'g'ri kiritilmasligiga, raf bilan to'qnashishiga, keraksiz tuzatish harakatlariga yoki uzoqroq saqlash va olish davriga olib kelishi mumkin.

Shu sababli, harakatlanish, ko'tarish va ishlov berish o'qlari uchun ishlatiladigan vosita shunchaki aylanish quvvati manbai emas. Bu mashinaning harakatni boshqarish arxitekturasining bir qismidir.

Yuqori dinamik AS/RS ilovalari uchun, AC servo motorlar talab qilinadigan harakat rejimlarini muvofiqlashtirish uchun zarur bo'lgan moment, tezlikni tartibga solish, qayta aloqa, tezlashtirishni boshqarish, joylashishni aniqlash javobi va aloqa kombinatsiyasini ta'minlashi mumkin.

AS/RS staker krani nima?

AS /RS staker krani , shuningdek, yig'uvchi krani, saqlash va olish mashinasi (SRM) yoki avtomatlashtirilgan saqlash va olish krani deb ataladi , bu tovarlarni saqlash joylari va belgilangan kirish / chiqish stantsiyalari o'rtasida tashish uchun mo'ljallangan avtomatlashtirilgan materiallarni qayta ishlash mashinasidir.

Oddiy palletli stacker krani uchta asosiy harakat yo'nalishi bo'ylab ishlaydi:

• gorizontal sayohat Ombor yo'lagi bo'ylab

• vertikal ko'tarish Turli xil raf darajalariga erishish uchun

• yuk tashish Teleskopik vilkalar, vilkalar yoki boshqa chiqarish mexanizmi orqali

Mashina odatda omborni boshqarish tizimi (WMS), omborni boshqarish tizimi (WCS), PLC, sensorlar, joylashishni aniqlash moslamalari va harakat drayvlari bilan birga ishlaydi..

An'anaviy forkliftdan farqli o'laroq, staker krani belgilangan yo'lakda ishlash va cheklangan inson aralashuvi bilan avtomatlashtirilgan saqlash va olish buyruqlarini takrorlash uchun mo'ljallangan.

Bu juda boshqacha motor talabini yaratadi.

Dvigatel o'zgaruvchan yuk sharoitlarini boshqarishda mashinani qayta-qayta tezlashtirishi, sekinlashtirishi, to'xtatishi, teskari o'rnini o'zgartirishi va joyini o'zgartirishi kerak. Shu bilan birga, kran strukturasi baland va nisbatan moslashuvchan bo'lishi mumkin, ya'ni agressiv tezlashuv joylashishni aniqlash aniqligiga bevosita ta'sir qiluvchi mast tebranishini yaratishi mumkin.

Staker-kran dinamikasi bo'yicha tadqiqotlar, ayniqsa, yuqori dinamik yuklarni va mast tebranishini mashina barqarorligi va joylashishni aniqlash aniqligini pasaytiradigan omillar sifatida aniqladi.

Nima uchun AS/RS stacker kranlari shunchalik talabchan?

Asosiy talab oddiy ko'rinadi: paletni A nuqtadan B nuqtasiga o'tkazing.

Amalda, harakat profili ancha murakkab.

Staker kraniga quyidagilar kerak bo'lishi mumkin:

1. To'xtagan joydan tez tezlashing.

2. Tor yo'lak bo'ylab yuqori tezlikda sayohat qiling.

3. Maqsadga erishishdan oldin sekinlashtiring.

4. Kichik joylashishni aniqlash oynasida to'xtang.

5. Og'ir yukni ko'taring yoki tushiring.

6. Vilkaning kengayishi va tortilishini nazorat qilish.

7. Yukning o'zgarishini qoplash.

8. Xuddi shu tsiklni minglab marta takrorlang.

9. Haddan tashqari tebranishsiz bir nechta o'qlarni muvofiqlashtiring.

10. Mashina boshqaruvchisi va omborni avtomatlashtirish tizimi bilan doimiy aloqada bo'ling.

Tijoriy AS/RS spetsifikatsiyalari ushbu tizimlar qanchalik talabchan bo'lishi mumkinligini ko'rsatadi. Mashina dizayniga qarab, staker kranlari yuqori harakat tezligini, sezilarli yuk ko'tarish tezligini, katta foydali yuklarni va millimetr darajasidagi joylashishni aniqlash talablarini birlashtirishi mumkin.

Bu erda yuqori dinamik servo harakatni boshqarish muhim bo'ladi.

Jkongmotor moslashtirilgan servo motor harakati

Bir martalik integratsiyalashgan DC servo vosita yechim provayderi

Yuqori dinamik joylashishni aniqlash nimani anglatadi?

Yuqori dinamik joylashuv shunchaki 'tezroq harakat qilish' degani emas.

AS/RS staker krani uchun yuqori dinamik joylashishni aniqlash vosita va haydovchi tizimining tez tezlashishi, tezlikni aniq boshqarishi, silliq sekinlashishi, belgilangan joyga joylashishi va o'zgaruvchan mexanik sharoitlarda takrorlanuvchanligini saqlab turishi mumkinligini anglatadi..

Foydali harakat ketma-ketligi quyidagicha ifodalanishi mumkin:

Tezlashtirish → Yuqori tezlikda harakatlanish → Boshqariladigan sekinlashuv → Nozik joylashishni aniqlash → Joylashuvni tasdiqlash

Qiyin qism bu bosqichlar orasidagi o'tishdir.

Tezlashuv juda agressiv bo'lsa, mast tebranishi mumkin.

Agar sekinlashuv juda kech boshlansa, kran oshib ketishi mumkin.

Dvigatelning momenti etarli bo'lmasa, haydovchi og'ir palet yoki o'zgaruvchan yuk bilan kurashishi mumkin.

Agar nazorat javobi juda sekin bo'lsa, mashina qo'shimcha tuzatish harakatlarini talab qilishi mumkin.

Agar qayta aloqa o'lchamlari etarli bo'lmasa, boshqaruvchi milning haqiqiy holatini aniqlash uchun kamroq ma'lumotga ega.

Shuning uchun maqsad o'z-o'zidan maksimal tezlik emas. Maqsad - boshqariladigan harakat va bashorat qilinadigan joylashuv bilan yuqori o'tkazuvchanlik.

Nima uchun ko'plab AS/RS dizaynerlari tanlaydilar? AC servo motorlar?

Staker-kran ilovalari uchun AC servo motorlar avtomatlashtirilgan harakat talablariga mos keladigan bir nechta xususiyatlarni taklif qiladi.

1. Aniq pozitsiya bo'yicha fikr-mulohaza

Servo vosita odatda enkoder yoki boshqa joylashuv sensori bilan bog'liq holda ishlaydi.

Tekshirish moslamasi buyruq berilgan pozitsiyani haqiqiy vosita holati bilan solishtirishi va vosita javobini doimiy ravishda sozlashi mumkin.

Ushbu yopiq pastadir arxitekturasi oddiy dvigatelga qattiq kuchlanish yoki chastotani qo'llashdan tubdan farq qiladi.

AS/RS uskunalari uchun fikr-mulohaza ayniqsa quyidagi hollarda foydalidir:

• Joylashtirish

• Tezlashtirish

• Sekinlashuv

• Past tezlikda ishlash

• Orqaga qaytish

• Uyga qaytish

• Yukning o'zgarishi

• Nozik joylashishni aniqlash

Ba'zi sanoat servo tizimlar, shuningdek, yuqori aniqlikdagi yopiq pastadir nazorati va mexanik kamchiliklarni qoplash va egiluvchanlik kabi qo'shimcha qayta aloqa kanallarini qo'llab-quvvatlaydi.

2. Tez tezlashuv va sekinlashuv

AS/RS tizimi sikl vaqtidan hosildorlikka erishadi.

Kran barqarorlikni buzmasdan saqlash yoki olish tsiklini qanchalik tez yakunlasa, ombor potentsial ravishda ko'proq tranzaktsiyalarni amalga oshirishi mumkin.

AC servo tizimi to'liq tezlik va to'xtash o'rtasida shunchaki almashish o'rniga boshqariladigan tezlashtirish va sekinlashtirish uchun sozlanishi mumkin.

Bu muhandislarga kranning mexanik xususiyatlari atrofida harakat profilini yaratishga imkon beradi.

Masalan:

0 → tezlashtirish → yuqori tezlikda harakatlanish → boshqariladigan sekinlashuv → past tezlikda yaqinlashish → to‘xtash

Aniq qiymatlar kran tuzilishi, foydali yuk, vites qutisi, g'ildirak diametri, ko'tarish mexanizmi, raf geometriyasi va xavfsizlik talablariga bog'liq.

3. Dinamik ish paytida yuqori moment

Staker krani har doim ham bir xil mexanik yuk ostida ishlamaydi.

Sayohat o'qi harakatlanishi mumkin:

• Bo'sh yuk tashuvchisi

• Qisman yuklangan tashuvchi

• To'liq palet

• Markazdan tashqari yuk bo'lgan sxemasidan

Ko'tarish o'qi yanada katta o'zgarishlarni boshdan kechiradi, chunki vosita tortishish yukini va mexanik uzatish tizimini engib o'tishi kerak.

Shu sababli, vosita tanlashda , uzluksiz moment, eng yuqori moment, tezlashuv momenti, inertsiya, vites qutisi nisbati, ish aylanishi va tormozlash talablarini hisobga olish kerak. faqat nominal vosita kuchiga tayanmasdan

4. Barqaror past tezlikni boshqarish

Yuqori tezlikdagi sayohat kranni belgilangan joyga yaqinlashtiradi.

Past tezlikni boshqarish uni to'g'ri holatga keltiradi.

Shuning uchun oxirgi joylashish bosqichi juda muhimdir.

Yaxshi servo tizim past tezlikda boshqariladigan harakatni saqlab turishi va yuqori tezlikdagi sayohatdan nozik joylashishni aniqlashga muammosiz o'tishi mumkin.

Bu keskin to'xtash va takroriy tuzatish harakatlariga bo'lgan ehtiyojni kamaytiradi.

5. Vibratsiyani bostirish

Yuqori qavatli stakerli kranlarda asosiy muammo mexanik tebranishdir.

Uzun bo'yli ustun mutlaqo qattiq emas. Tez tezlashuv va sekinlashuv tizimli rejimlarni qo'zg'atishi mumkin.

Natijada paydo bo'lgan tebranish joylashish vaqtini oshirishi va oxirgi pozitsiyani kamroq barqaror qilishi mumkin.

Servo tizimlar tebranishlarni bostirish, rezonans kompensatsiyasi, tishli filtrlash va mexanik rezonanslarning qo'zg'alishini kamaytirish uchun ehtiyotkorlik bilan sozlangan tezlashtirish profillarini o'z ichiga olishi mumkin.

Zamonaviy servo platformalar harakatni boshqarish ilovalari uchun tebranish va rezonansni bostirish funktsiyalarini aniq ta'minlaydi.

Biroq, servo sozlash noto'g'ri ishlab chiqilgan mexanik strukturani qoplay olmaydi. Dvigatel, vites qutisi, g'ildirak, mast, yuk tashuvchi, kodlovchi va boshqaruv algoritmini bitta tizim sifatida ko'rib chiqish kerak.

AS/RS uchun AC servo motor qanday funktsiyalarga ega bo'lishi kerak?

AS/RS staker krani uchun AC servo motorini tanlashda biz faqat dvigatel quvvatiga qarab emas, balki to'liq qo'zg'alish tizimini baholashni tavsiya qilamiz.

Yuqori aniqlikdagi enkoder bilan aloqa

Kodlovchining o'lchamlari to'g'ridan-to'g'ri kontroller uchun mavjud bo'lgan pozitsion ma'lumotlar miqdoriga ta'sir qiladi.

Talab qilinadigan ilovalar uchun xaridorlar quyidagilarni baholashlari kerak:

• Kodlovchining ruxsati

• Mutlaq yoki qo'shimcha teskari aloqa

• Bir burilish yoki ko'p aylanish qobiliyati

• Aloqa protokoli

• Fikr-mulohaza javobi

• Atrof-muhitga qarshilik

• Kabel uzunligi va o'rnatish talablari

To'g'ri kodlovchi mashina arxitekturasiga va joylashishni aniqlash usuliga bog'liq.

Yuqori maksimal moment

Tepalik momenti quyidagi hollarda muhim ahamiyatga ega:

• Kranni tezlashtirish

• Yuk ko'tarish

• Tez aylanish

• Favqulodda nazorat ostida sekinlashuv

• Og'ir yukni boshlash

• Dinamik yuk o'zgarishi

Dvigatel faqat nominal ishlash shartlari asosida tanlanmasligi kerak.

Yuqori tezlikda ishlash

Harakat o'qi barqaror moment va qayta aloqani saqlab turganda yuqori aylanish tezligini talab qilishi mumkin.

Vites qutisi vosita tezligini kerakli g'ildirak tezligi va momentga aylantirish uchun ishlatilishi mumkin.

Shunday qilib, to'g'ri kombinatsiya:

Servo vosita + vites qutisi + g'ildirak + mexanik yuk + boshqaruv profili

oddiygina yuqori tezlikda ishlaydigan motorni tanlash o'rniga.

Tezlikni aniq tartibga solish

Barqaror tezlik muhim ahamiyatga ega, chunki nomuvofiq tezlik sekinlashuv va joylashishni aniqlash vaqtiga ta'sir qiladi.

Servo haydovchi vositani buyruq berilgan tezlik va qayta aloqa signaliga ko'ra doimiy ravishda boshqarishi mumkin.

Joylashuv nazorati

Avtomatlashtirilgan saqlash tizimlari uchun joylashuvni boshqarish dastur uchun markaziy hisoblanadi.

Nazoratchi buyruq berishi mumkin:

• Mutlaq pozitsiya

• Nisbiy harakat

• Uyga qaytish harakati

• Tezlik profili

• Tezlashtirish

• Sekinlashuv

• Lavozimga chidamlilik

Keyin servo haydovchi bu buyruqlarni vosita momentiga va tezligiga aylantiradi.

Aloqa qobiliyati

AS/RS krani odatda yuqori darajadagi boshqaruv arxitekturasi bilan aloqa qiladi.

Tizimga qarab, muhandislar aloqa interfeyslarini baholashlari mumkin, masalan:

• EtherCAT

• CANopen

• PROFINET

• Modbus

• EtherNet/IP

• Puls va yo'nalish

To'g'ri interfeys PLC, harakat boshqaruvchisi, xavfsizlik arxitekturasi va tizim integratoriga bog'liq.

Tormozlash qobiliyati

Vertikal ko'tarish ilovalari tormozlashga alohida e'tibor talab qiladi.

Quvvat o'chirilganda to'xtatilgan yukni ushlab turish uchun vosita tormozi kerak bo'lishi mumkin.

Bu, ayniqsa, muhim, chunki Safe Moment Off (STO) to'xtatilgan yukni mexanik ravishda ushlab turmaydi . STO moment ishlab chiqaruvchi energiyani dvigatelga etkazib berishni oldini oladi; tizimga qarab, qo'shimcha mexanik ushlab turish tormozi yoki boshqa yukni ushlab turish mexanizmi talab qilinishi mumkin.

Ushbu farqni mexanik va funktsional-xavfsizlikni loyihalash bosqichida hisobga olish kerak.

Qanday qilib bosqichma-bosqich yuqori dinamik joylashuvga erishish mumkin

1-qadam: Haqiqiy mexanik yukni hisoblang

Motor katalogidan ko'ra haqiqiy dasturdan boshlang.

Hisoblash:

• Jami harakatlanuvchi massa

• Paletaning maksimal massasi

• G'ildirak diametri

• Vites qutisi nisbati

• Aylanma qarshilik

• Tezlashtirish talabi

• Agar mavjud bo'lsa, moyillik

• Transmissiya samaradorligi

• Ko'rsatilgan inertsiya

• Majburiy ish aylanishi

Yuk ko'tarish o'qi uchun gravitatsiyaviy komponent va ko'tarish mexanizmi samaradorligini o'z ichiga oladi.

Soddalashtirilgan moment munosabati quyidagicha ifodalanishi mumkin:

T = F × r / ē

qayerda:

• T = kerakli chiqish momenti

• F = zarur kuch

• r = samarali mexanik radius

• ē = uzatish samaradorligi

Yakuniy vosita tanlovi, shuningdek, tezlashtirish momentini va tegishli muhandislik chegarasini o'z ichiga olishi kerak.

2-qadam: Dvigatel inertsiyasini mexanik tizimga moslang

Dvigatel inertsiyasi muhim, chunki servo ham yukni, ham o'z rotorini tezlashtirishi kerak.

Haddan tashqari katta inersiya nisbati tizimni sozlashni qiyinlashtirishi mumkin.

Haddan tashqari kichik dvigatelda etarli moment zaxirasi bo'lmasligi mumkin.

Maqsad quyidagilarning muvozanatli kombinatsiyasi:

Dvigatel inertsiyasi + vites qutisi nisbati + aks ettirilgan yuk inertsiyasi

Yuqori dinamik ilovalar uchun inertiya moslashuvi odatda nominal quvvat kabi muhimdir.

3-qadam: To'g'ri vites nisbatini tanlang

Vites qutisi vosita tezligi va chiqish momenti o'rtasidagi munosabatni o'zgartiradi.

Yuqori pasayish nisbati odatda katta chiqish momentini va past chiqish tezligini ta'minlaydi.

Pastroq qisqartirish nisbati yuqori chiqish tezligini qo'llab-quvvatlashi mumkin.

Shuning uchun to'g'ri nisbatni aniqlash kerak:

Kerakli g'ildirak tezligi + kerakli harakat tezligi + kerakli tezlashtirish + mavjud vosita tezligi + yuk momenti

Yuk ko'tarish mexanizmlari uchun vites qutisi va tormoz tizimi yukni ushlab turish va xavfsizlik uchun qo'shimcha ravishda baholanishi kerak.

4-qadam: S-Curve harakat profilini yarating

Oddiy trapezoidal profil tezlashuvda keskin o'zgarishlar yaratishi mumkin.

S -egri profili tezlashuv va sekinlashuvni asta-sekin o'zgartiradi.

Bu kamaytirishga yordam beradi:

• Mexanik zarba

• Palet harakati

• Mast tebranishi

• G'ildirak sirpanishi

• Vites qutisi ta'siri

• O'rnatish vaqti

S-egri chizig'ini boshqarish silliq tezlashtirish va sekinlashuvni ishlab chiqarish uchun staker-kran harakat tizimlarida allaqachon qo'llaniladi.

Uzun bo'yli istifleyici kranlar uchun bu ayniqsa qimmatli bo'lishi mumkin, chunki mexanik tuzilish nisbatan past tabiiy chastotaga ega bo'lishi mumkin.

5-qadam: qo'pol va nozik joylashuvni ajrating

Amaliy joylashishni aniqlash strategiyasi ikki bosqichdan foydalanishi mumkin.

Qattiq joylashishni aniqlash:

Kran mo'ljal tomon tez harakat qiladi.

Nozik joylashuv:

Servo tezlikni pasaytiradi va yakuniy koordinataga katta nazorat bilan yaqinlashadi.

Bu mashinaning bir vaqtning o'zida maksimal tezlik va maksimal aniqlikka erishishga urinishini oldini oladi.

Yakuniy yondashuv kichikroq tezlik buyrug'i va qat'iy pozitsiya bardoshliligidan foydalanishi mumkin.

6-qadam: Tashqi joylashuv sensorlarini muvofiqlashtirish

Servo enkoder haydovchiga vosita milida nima sodir bo'layotganini aytib beradi.

Biroq, vosita mili palletning oxirgi jismoniy holati bilan bir xil emas.

Mexanik omillar, masalan:

• Vites qutisi orqa tepishi

• G'ildirak sirpanishi

• Tasma elastikligi

• Zanjir cho'zilishi

• Mastning egilishi

• Strukturaviy tebranish

• Yuk harakati

vosita holati va haqiqiy mashina holati o'rtasida xatoliklarni keltirib chiqarishi mumkin.

Shu sababli, AS/RS tizimlari odatda kodlovchi ma'lumotlarini shtrix-kodni joylashtirish, lazer masofasini o'lchash, fotoelektrik sensorlar yoki boshqa tashqi ma'lumot tizimlari kabi joylashishni aniqlash texnologiyalari bilan birlashtiradi . Tijoriy AS/RS arxitekturalariga misollar millimetr darajasidagi joylashishni aniqlash uchun kodlovchi va lazer yoki shtrixli joylashishni aniqlash kombinatsiyalaridan foydalanadi.

Dvigatelni joylashtirishning o'zi etarli emas

AS/RS harakat dizaynidagi eng muhim nuqtalardan biri shundaki, servo aniqligi avtomatik ravishda mashinaning aniqligiga teng emas..

Aytaylik, kodlovchi vosita milida juda aniq fikr bildiradi.

Agar vites qutisi teskari tebranishga ega bo'lsa, g'ildirak sirpanib ketsa yoki mast yuk ostida egilib qolsa, taglikning haqiqiy holati hali ham hisoblangan vosita holatidan farq qilishi mumkin.

Shuning uchun joylashishni aniqlash zanjiri quyidagicha ko'rib chiqilishi kerak:

Dvigatel → Vites qutisi → Transmissiya → G‘ildirak/ko‘tarish mexanizmi → Kran tuzilishi → Yuk

Har bir mexanik element oxirgi joylashish xatosiga hissa qo'shishi mumkin.

Yuqori aniqlikdagi ilovalar uchun eng yaxshi natijalarni birlashtirish:

yuqori samarali servo boshqaruv + mexanik aniqlik + tashqi joylashishni aniqlash bo'yicha fikr-mulohazalar + optimallashtirilgan harakat rejimlari.

Yuqori tezlikda ishlayotganda mast tebranishini qanday kamaytirish mumkin

Mast tebranishi AS/RS stakerli kranning harakat tezligini oshirishda asosiy qiyinchiliklardan biridir. Staker krani odatda baland va nisbatan nozik ustunga ega, shuning uchun tez tezlashuv, sekinlashuv, to'satdan yo'nalish o'zgarishi va yukning notekis taqsimlanishi tizimli tebranishlarni qo'zg'atishi mumkin. Agar tebranish nazorat qilinmasa, yukni aniq saqlash yoki olish uchun kran qo'shimcha joylashtirish vaqtini talab qilishi mumkin.

Shu sababli, yuqori tezlikdagi AS/RS dizayni shunchaki yuqori aylanish tezligini tanlashdan iborat emas AC servo vosita . Servo vosita, haydovchi, vites qutisi, mexanik tuzilma, kodlovchi, harakat profili va joylashishni aniqlash tizimi birgalikda ishlashi kerak.

1. Boshqariladigan tezlashtirish va sekinlashuvdan foydalaning

Mast tebranishini kamaytirishning eng samarali usullaridan biri tezlashuvning keskin o'zgarishiga yo'l qo'ymaslikdir.

An'anaviy harakat profili nisbatan agressiv tezlashtirish va sekinlashuvni qo'llashi mumkin. Uzun bo'yli kran birdan tezlashishini o'zgartirganda, natijada paydo bo'lgan inertial kuch ustunning tabiiy chastotasini qo'zg'atishi mumkin.

Buning o'rniga, S-egri tezlashuv va sekinlashuv profili tezlanishni asta-sekin o'zgartiradi.

Oddiy harakat ketma-ketligi quyidagicha bo'ladi:

Tezlashtirish → Doimiy tezlikda harakatlanish → Boshqariladigan sekinlashuv → Past tezlikda joylashishni aniqlash → To‘xtatish

Kranni iloji boricha tezroq mexanik ravishda to'xtatish o'rniga, maqsad konstruktiv tebranishlarni maqbul diapazonda saqlab, eng qisqa amaliy aylanish vaqtiga erishishdir.

Ushbu yondashuv quyidagilarni kamaytirishi mumkin:

• Mast tebranishi

• Mexanik zarba

• Palet harakati

• G'ildirak sirpanishi

• Vites qutisi ta'siri

• Pozitsiyadan oshib ketish

• To'xtashdan keyingi o'rnatish vaqti

2. AC servo motorni sozlashni optimallashtirish

AC servo vosita stacker kranining haqiqiy mexanik xususiyatlariga muvofiq sozlanishi kerak.

Haddan tashqari agressiv daromad sozlamalariga ega bo'lgan servo tizim pozitsiya xatolariga tezda javob berishi mumkin, ammo yuqori boshqaruv javobi ham mexanik rezonansni qo'zg'atishi mumkin.

Aksincha, haddan tashqari konservativ sozlamalar kranni sekin his qilishi va joylashishni aniqlash vaqtini oshirishi mumkin.

Shuning uchun servo sozlash jarayoni quyidagilarni hisobga olishi kerak:

• Pozitsiya-loop daromadi

• Tezlikni oshirish

• Moment reaktsiyasi

• Inertsiya nisbati

• Rezonans chastotasi

• Yuklash xususiyatlari

• Tezlanish va sekinlashuv

• Mexanik qattiqlik

Maqsad o'rtasidagi muvozanatga erishishdir tez javob va barqaror harakat .

3. Rezonans bostirish va Notch filtrlaridan foydalaning

Har bir mexanik strukturaning tebranish ehtimoli yuqori bo'lgan tabiiy chastotalari mavjud.

Mast, vites qutisi, g'ildirak birikmasi, yuk platformasi va boshqa mexanik komponentlar turli xil rezonans xususiyatlarini yaratishi mumkin.

Zamonaviy AC servo drayvlar kabi funktsiyalarni ta'minlashi mumkin. tishli filtrlar, rezonansni bostirish, tebranishlarni bostirish va moslashuvchan sozlash .

Teshik filtri servo tizimning muammoli rezonans chastotasi atrofidagi javobini kamaytirishi mumkin, bu boshqaruv halqasining mexanik strukturani doimiy ravishda hayajonlanishiga yo'l qo'ymaydi.

Biroq, dasturiy ta'minotni filtrlash mashinasozlik o'rnini bosuvchi vosita sifatida qaralmasligi kerak.

Agar ustun etarli darajada qattiq bo'lmasa, yuk yomon taqsimlangan bo'lsa yoki qo'zg'aysan tizimi haddan tashqari mexanik bo'shliqqa ega bo'lsa, faqat servo sozlash tebranishlarni to'liq bartaraf eta olmaydi.

4. Servo motorni yuklama inertsiyasiga moslang

o'rtasidagi munosabatlar Dvigatel inertsiyasi va aks ettirilgan yuk inertsiyasi dinamik javobga bevosita ta'sir qiladi.

Agar yuk inertsiyasi dvigatelga nisbatan juda katta bo'lsa, servo tizim kerakli tezlashtirishga erishish uchun ko'proq momentni talab qilishi mumkin. Javob sekinlashishi va sozlash qiyinlashishi mumkin.

Vites qutisi motorga qaytariladigan inertsiyani o'zgartiradi. Shuning uchun motorni tanlash va vites qutisini tanlash birgalikda bajarilishi kerak.

Muhandislik hisobi quyidagilarni hisobga olishi kerak:

Dvigatel inertsiyasi + vites qutisi nisbati + aks ettirilgan yuk inertsiyasi + tezlashtirish talabi

AS/RS sayohat o'qi uchun hisob-kitoblar faqat palletlar og'irligi emas, balki to'liq harakatlanuvchi massani o'z ichiga olishi kerak.

Harakatlanuvchi massa quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

• Kran tuzilishi

• Mast

• Yuk tashish

• Vilkalar mexanizmi

• Palet

• Mahsulot

• Kabel tizimi

• G'ildirak va transmissiya komponentlari

5. Faqat sayohat tezligini oshirish uchun haddan tashqari tezlanishdan saqlaning

Yuqori tezlashtirish maksimal harakat tezligiga erishish uchun zarur bo'lgan vaqtni qisqartirishi mumkin, lekin u mexanik tebranishlarni ham oshirishi mumkin.

Bu o'rtasida muhim farqni yaratadi maksimal tezlik va foydali tezlik .

Misol uchun, kran texnik jihatdan juda yuqori harakat tezligiga erishishi mumkin, ammo agar u maqsadli pozitsiyaga erishgandan keyin joylashish uchun uzoq vaqt talab qilsa, umumiy aylanish vaqti yaxshilanmasligi mumkin.

Eng yaxshi optimallashtirish maqsadi:

Yuqori sayohat tezligi + boshqariladigan tezlashtirish + silliq sekinlashuv + qisqa o'rnatish vaqti

Boshqacha qilib aytadigan bo'lsak, eng tez AS/RS krani eng yuqori maksimal aylanish tezligiga ega bo'lishi shart emas. Bu butun saqlash yoki olish tsiklini samarali yakunlay oladigan biridir.

6. Sekinlashtirish nuqtasini boshqaring

Sekinlashuv bosqichi mast tebranishi uchun ayniqsa muhimdir.

Agar sekinlashuv juda kech boshlansa, kran maqsadli joyga yaqin joyda agressiv tormozlanishi kerak bo'lishi mumkin. Bu ustunda sezilarli dinamik yuk hosil qilishi mumkin.

Agar sekinlashuv juda erta boshlansa, kran past tezlikda sayohat qilish uchun juda ko'p vaqt sarflaydi.

Yaxshi sozlangan servo tizim yuqori tezlikda harakatlanishdan boshqariladigan sekinlashuvga qachon o'tish kerakligini aniqlash uchun enkoder va harakat boshqaruvchisining pozitsiyasi bo'yicha fikr-mulohazalaridan foydalanishi mumkin.

Maqsad - bashorat qilinadigan yondashuvni yaratish:

Yuqori tezlikdagi sayohat → silliq sekinlashuv → past tezlikda yondashish → aniq to‘xtash

Bu kran maqsadga erishgandan keyin takroriy tuzatish harakatlariga bo'lgan ehtiyojni kamaytiradi.

7. Yukni taqsimlash va yuklanish holatini ko'rib chiqing

Mast tebranishi faqat dvigatel tomonidan yuzaga kelmaydi.

Foydali yukning joylashishi va taqsimlanishi kran dinamikasiga sezilarli ta'sir ko'rsatishi mumkin.

Og'ir yoki notekis taqsimlangan palet samarali og'irlik markazini o'zgartirishi va tezlashuv va sekinlashuv vaqtida tebranishlarni kuchaytirishi mumkin.

Shu sababli, AS/RS dizaynerlari quyidagilarni hisobga olishlari kerak:

• Maksimal yuk

• Minimal foydali yuk

• Bo'sh vagonda ishlash

• Yukning og'irlik markazi

• Palet o'lchamlari

• Yukning barqarorligi

• Vilka kengaytmasi

• Yuk balandligi

Servo harakat profilini faqat nominal yukni emas, balki eng yomon dinamik holat uchun optimallashtirish kerak bo'lishi mumkin.

8. Mexanik bo'shliqni va strukturaviy bo'shliqni kamaytiring

Hatto a yuqori samarali AC servo vosita haddan tashqari mexanik tozalashni cheksiz ravishda qoplay olmaydi.

Vites qutisi yoki transmissiyadagi teskari tebranish vosita harakati va kranning haqiqiy harakati o'rtasida farq yaratishi mumkin.

Potentsial manbalarga quyidagilar kiradi:

• Vites qutisi orqa tepishi

• Bo'shashgan muftalar

• G'ildirakdan relsgacha bo'lgan masofa

• Eskirgan podshipniklar

• Zanjir yoki kamarning elastikligi

• Strukturaviy bo'g'inlar

• O'rnatish tolerantliklari

Dvigatel yo'nalishini o'zgartirganda, bu mexanik bo'shliqlar to'satdan paydo bo'lishi mumkin, bu kichik zarba yoki joylashishni aniqlash buzilishiga olib keladi.

Shu sababli, past tebranishli uzatish komponentlari va mexanik jihatdan qattiq o'rnatish yuqori dinamik AS / RS ilovalari uchun muhim bo'lishi mumkin.

9. Dvigatel enkoderining fikr-mulohazalarini tashqi joylashuv bilan birlashtiring

Servo enkoder birinchi navbatda vosita milini o'lchaydi.

Biroq, kranning haqiqiy holati to'liq mexanik uzatish bilan belgilanadi.

Dvigatel va yuk o'rtasida quyidagilar bo'lishi mumkin:

Dvigatel → vites qutisi → mufta → g‘ildirak → rels → kran tuzilishi → yuk

Har bir komponent kichik hajmdagi xatoliklarni keltirib chiqarishi mumkin.

Yuqori aniqlikdagi AS/RS ilovalari uchun servo enkoder tashqi joylashishni aniqlash texnologiyalari bilan birlashtirilishi mumkin, masalan:

• Lazerli joylashishni aniqlash

• Shtrix-kodni joylashtirish

• Mutlaq joylashishni aniqlash tizimlari

• Yaqinlik sensorlari

• Cheklash kalitlari

• Malumot belgilari

Bu boshqaruv tizimiga farqlash imkonini beradi vosita holatini va mashinaning haqiqiy holatini .

10. Dvigatel quvvatini oddiygina oshirish o'rniga o'rnatish vaqtini minimallashtiring

Yuqori dinamik joylashishni aniqlashning eng foydali ko'rsatkichlaridan biri bu o'rnatish vaqtidir.

Aytaylik, ikkita stacker kran ikkalasi ham bir xil tezlikda harakatlanadi.

Kran A nishonga yetib boradi, lekin 0,8 soniya tebranishda davom etadi.

Kran B nishonga etib boradi va 0,2 soniya ichida joylashadi.

Ularning maksimal harakat tezligi bir xil bo'lsa ham, B krani qisqaroq umumiy aylanish vaqtiga erishishi mumkin.

Shuning uchun AS/RS muhandislari quyidagilarni baholashlari kerak:

• Sayohat vaqti

• Tezlashtirish vaqti

• Sekinlash vaqti

• Joylashtirish vaqti

• O'rnatish vaqti

• Vilkaning ishlash vaqti

• Yukni uzatish vaqti

faqat dvigatelning nominal tezligiga e'tibor qaratish o'rniga.

11. To'liq harakatni boshqarish strategiyasidan foydalaning

Eng samarali yechim odatda bitta texnologiya emas, balki bir nechta chora-tadbirlarning kombinatsiyasi hisoblanadi.

Amaliy yuqori tezlikdagi AS/RS harakat strategiyasi quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

Yuqori samarali AC servo motor

↓

Yuqori aniqlikdagi enkoder bilan aloqa

↓

Vites qutisi va inertsiyani to'g'ri moslashtirish

↓

S-egri chizig'ining tezlashishi/sekinlashishi

↓

Servo daromadini optimallashtirish

↓

Rezonansni bostirish

↓

Tashqi joylashuvga oid fikr-mulohazalar

↓

Nozik joylashishni aniqlash va joylashtirishni boshqarish

Tizim darajasidagi ushbu yondashuv stacker kraniga mexanik kuchlanishni keraksiz oshirmasdan yuqori dinamik ishlashga erishishga yordam beradi.

12. Mexanik dizayn hali ham birinchi o'rinda turadi

Servo texnologiyasi AS/RS stacker kranining dinamik javobini yaxshilashi mumkin, ammo u asosiy mexanik muammolarni to'liq bartaraf eta olmaydi.

Servo daromad yoki tezlashuvni oshirishdan oldin muhandislar quyidagilarni tekshirishlari kerak:

• Mastning qattiqligi

• Temir yo'lni tekislash

• G'ildirak holati

• Rulman holati

• Vites qutisi orqa tepishi

• Birlashtiruvchi hizalanish

• Yuk taqsimoti

• Strukturaviy aloqalar

• Kabel harakati

• Mexanik rezonans

Agar tebranish faqat ma'lum bir tezlikda paydo bo'lsa, bu tizim mexanik rezonansga yaqinlashayotganining foydali belgisi bo'lishi mumkin.

Bunday hollarda to'g'ri yechim kombinatsiyasini o'z ichiga olishi mumkin. mexanik mustahkamlash, tezlik profilini sozlash, rezonans filtrlash va servo retuning .

AS/RS mast tebranishini kamaytirish uchun amaliy formula

Foydali muhandislik printsipi:

Pastki tebranish = To'g'ri mexanik qattiqlik + To'g'ri inertsiya moslashuvi + Boshqariladigan tezlashtirish + Optimallashtirilgan servo sozlash + To'g'ri pozitsiya haqida fikr-mulohaza

Yuqori tezlikdagi stakerli kranlar uchun maqsad har bir jismoniy harakatni bartaraf etish emas. Buning o'rniga, maqsad dinamik javobni etarlicha yaxshi nazorat qilish, kran maqsadli pozitsiyaga tez, xavfsiz va qayta-qayta etib boradi..

AC servo vosita kranning yuki, vites qutisi, enkoder va boshqaruv tizimiga to'g'ri moslashtirilganda, mashina yuqori harakat tezligi, silliq harakat, joylashishni aniqlash aniqligi va qisqa o'rnatish vaqti o'rtasida yaxshi muvozanatga erisha oladi..

AS/RS OEMlar uchun bu oxir-oqibatda dvigatel quvvatini oshirmasdan yoki kranni mexanik chegaralaridan tashqarida ishlashga majburlamasdan dinamik ishlashni oshirishning kalitidir.

AS/RS uchun AC Servo Dvigatelni tanlash nazorat ro'yxati

Staker krani uchun AC servo motorini sotib olishdan oldin quyidagi parametrlarni tekshirishni tavsiya etamiz.

Nima uchun OEMni moslashtirish muhim AS/RS servo motorlar

Standart katalog motorlari har doim stacker krani uchun eng samarali echim emas.

AS/RS ishlab chiqaruvchisi quyidagi xususiyatlarga ega motorni talab qilishi mumkin:

• O'rnatish gardish

• Mil o'lchami

• Vites qutisi interfeysi

• Tormoz konfiguratsiyasi

• Kodlovchi

• Kabel chiqishi

• Ulagich

• Aloqa interfeysi

• Nominal kuchlanish

• Tork diapazoni

• Himoya darajasi

• O'rnatish yo'nalishi

Mexanik interfeys ayniqsa muhimdir.

Dvigatel yetarli quvvatga ega bo'lishi mumkin, lekin uni o'rnatish hali ham qiyin, chunki uning o'rnatish o'lchamlari yoki mil konfiguratsiyasi mavjud haydovchiga mos kelmaydi.

OEM loyihalari uchun motorni moslashtirish shuning uchun qayta loyihalash ishlarini qisqartirishi va servo tizimni to'liq kranga integratsiyalashuvini osonlashtirishi mumkin.

Dvigatel tezligini shunchaki oshirmasdan AS/RS o'tkazuvchanligini qanday yaxshilash mumkin

Keng tarqalgan xato - bu yuqori tezlik avtomatik ravishda yuqori mahsuldorlikni anglatadi, deb o'ylash.

Haqiqiy AS/RS tizimida o'tkazish qobiliyati to'liq tsiklga bog'liq.

Soddalashtirilgan tsikl quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

Sayohat → Sekinlashtirish → Joylashuvni aniqlash → Vilkani kengaytirish → Yuk o‘tkazish → Vilkani tortib olish → Sayohat → Ko‘tarish → Joylashtirish

Agar kran tezroq harakat qilsa, lekin maqsadli joyda uzoq vaqt turishni talab qilsa, nazariy tezlikni oshirish kam amaliy foyda keltirishi mumkin.

Eng yaxshi strategiya optimallashtirishdir:

• Tezlashtirish

• Sekinlashuv

• Joylashtirish

• O'rnatish vaqti

• Vilkalar harakati

• Lift sinxronizatsiyasi

• Yuk o'tkazish

• Aloqa kechikishi

• Sensor javobi

• Harakatni muvofiqlashtirish

Shuning uchun yuqori samarali servo boshqaruv qimmatlidir: u butun harakat siklining dinamik harakatini ko'rib chiqadi.nafaqat maksimal aylanish tezligini emas, balki

Gorizontal sayohat, ko'tarish va vilkalar o'qlari uchun AC servo motorlar

AS/RS staker krani faqat bitta harakatni bajarmaydi. U ombor yo'laklari bo'ylab harakatlanishi, yukni turli raf darajalariga ko'tarishi va saqlash yoki olish aylanishini yakunlash uchun vilkani to'g'ri uzaytirishi yoki tortib olishi kerak.

Ushbu uchta harakat bir xil mashinaning bir qismi bo'lsa-da, ularning motor talablari boshqacha. Gorizontal harakat o'qi dinamik tezlashtirish va aniq to'xtashni birinchi o'ringa qo'yadi, ko'tarish o'qi yuqori moment va ishonchli yukni ushlab turishni talab qiladi, vilkalar o'qi esa ixcham integratsiya va takrorlanadigan joylashishni ta'kidlaydi.

Shu sababli, har bir o'q uchun bitta standart AC servo vosita konfiguratsiyasini tanlash har doim ham eng amaliy yondashuv emas. Dvigatel, vites qutisi, enkoder, tormoz, haydovchi va harakat profili har bir o'qning o'ziga xos talablariga mos kelishi kerak.

1. Gorizontal sayohat o'qi uchun AC servo motorlar

Gorizontal harakat o'qi stacker kranini saqlash yo'laklari bo'ylab harakatlantiradi. Ko'pgina yuqori tezlikda ishlaydigan AS / RS tizimlarida bu eng talabchan harakat o'qlaridan biridir, chunki vosita katta harakatlanuvchi massani tezlashtirishi va keyin kranni maqsadli raf joyida aniq to'xtashga olib kelishi kerak.

Harakatlanuvchi massa quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:

• Kran ustuni

• Yuk tashish

• Vilkalar mexanizmi

• Palet

• Mahsulot

• Kabellar va kabel tashuvchilar

• G'ildiraklar

• Transmissiya komponentlari

Shunday qilib, sayohat servo motori doimiy moment va eng yuqori momentga muhtoj. normal ishlash va tezlashtirish uchun etarli

Oddiy sayohat ketma-ketligi:

Toʻxtash → Tezlashtirish → Yuqori tezlikda harakatlanish → Sekinlashtirish → Nozik joylashishni aniqlash → Toʻxtatish

Maqsad shunchaki sayohat tezligini oshirish emas. Kran, shuningdek, tebranish va cho'kish vaqtini minimallashtirishi kerak.

Sayohat servo motoriga qo'yiladigan asosiy talablar

Gorizontal AS/RS harakati uchun mos keladigan AC servo motor talab qilishi mumkin:

• Yuqori tork momenti

• Yuqori tezlikda ishlash

• Tez momentga javob

• Kodlovchi bilan aniq fikr-mulohaza

• Bir tekis tezlashtirish va sekinlashuv

• Past tezlikda joylashishni aniqlash qobiliyati

• Yuqori tsiklli ishlash

• Vites qutisi mosligi

• Regenerativ tormozlash qobiliyati

• Sanoat aloqalarining mosligi

Vites qutisi nisbati ayniqsa muhimdir. Bu vosita tezligi va g'ildirak tezligi o'rtasidagi munosabatni aniqlaydi va mavjud chiqish momentiga ta'sir qiladi.

Masalan, pasayish nisbatini oshirish g'ildirak tezligini kamaytirish bilan birga chiqish momentini oshirishi mumkin. Shuning uchun to'g'ri nisbatni kerakli harakat tezligi, g'ildirak diametri, vosita tezligi, tezlashtirish va umumiy harakatlanuvchi massadan hisoblash kerak.

2. Servo motorlar gorizontal joylashishni qanday yaxshilaydi

Yig'uvchi kran yuzlab yoki minglab saqlash joylarida to'xtashi kerak bo'lishi mumkin. Shuning uchun to'g'ri yo'lak koordinatasiga erishish AS/RS ishlashining asosiy qismidir.

Kodlovchi servo haydovchiga qayta aloqani ta'minlaydi, bu boshqaruv tizimiga buyruq berilgan harakatni haqiqiy vosita harakati bilan solishtirish imkonini beradi.

Biroq, vosita holati kran holatiga mutlaqo o'xshash emas.

Mexanik omillar, masalan:

• Vites qutisi orqa tepishi

• G'ildirak sirpanishi

• Temir yo'l sharoitlari

• Birlashtiruvchi bo'shliq

• Strukturaviy burilish

• Mexanik aşınma

yakuniy pozitsiyaga ta'sir qilishi mumkin.

Yuqori aniqlikdagi tizimlar uchun servo teskari aloqa lazerni o'lchash, shtrix-kodni joylashtirish yoki mos yozuvlar sensorlari kabi tashqi joylashishni aniqlash texnologiyalari bilan birlashtirilishi mumkin.

Natijada qatlamli joylashishni aniqlash strategiyasi:

Servo kodlovchi → Dvigatel holati → Mexanik uzatish → Tashqi joylashuv ma’lumotnomasi → Kranning haqiqiy holati

Bu, ayniqsa, kran yuqori tezlikda ishlaganda foydalidir, lekin vilkalar rafga kirishidan oldin sekinlashishi va o'zini to'g'ri joylashtirishi kerak.

3. Yuk ko'tarish o'qi uchun AC servo motorlar

Yuk ko'tarish o'qi gorizontal harakatlanishdan tubdan farq qiladigan talabga ega.

Katta massani gorizontal rels bo'ylab harakatlantirish o'rniga, yuk ko'taruvchi vosita tortishish kuchiga qarshi yukni ko'tarishi va tushirishi kerak..

Bu moment va tormozlash ayniqsa muhim bo'lishini anglatadi.

Yuk ko'taruvchi servo dvigatelga quyidagilar kerak bo'lishi mumkin:

• Paletaning maksimal og'irligi

• Yuk tashish og'irligi

• Vilkalar mexanizmining og'irligi

• Qarama-qarshi og'irlik, agar mavjud bo'lsa

• Yuk ko'tarish tezligi

• Tezlashtirish

• Sekinlashuv

• Vites qutisi samaradorligi

• Baraban, kasnak yoki tishli tishli o'lchamlari

• Gravitatsiyaviy yuk

• Doimiy vazifa

Soddalashtirilgan ko'tarish momenti munosabati quyidagicha ifodalanishi mumkin:

T = F × r / ē

qayerda:

• T = kerakli chiqish momenti

• F = ko'tarish kuchi

• r = samarali mexanik radius

• ē = uzatish samaradorligi

Haqiqiy hisob-kitob, shuningdek, tezlashuv momentini, mexanik yo'qotishlarni, inertsiyani va tegishli muhandislik chegarasini o'z ichiga olishi kerak.

4. Nima uchun tormozlash ko'tarish o'qi uchun juda muhim

Yuk ko'tarish o'qi qo'shimcha e'tibor talab qiladi, chunki yuk erdan yuqorida to'xtatilishi mumkin.

Dvigatel to'xtaganda yoki quvvat o'chirilganda, tizim yukni mexanik ravishda ushlab turishi kerak bo'lishi mumkin.

Shu sababli, ko'taruvchi servo vosita bilan sozlanishi mumkin mexanik ushlab turish tormozi .

Tormozni quyidagilarga qarab baholash kerak:

• Maksimal yuk

• Vites qutisi nisbati

• Yuk ko'tarish mexanizmi

• Kerakli ushlab turish momenti

• To'xtatish shartlari

• Tormoz javobi

• Xavfsizlik arxitekturasi

farqlash muhimdir STO va mexanik tormozni .

Xavfsiz momentni o'chirish tegishli xavfsizlik sharoitida vosita moment ishlab chiqarishni oldini oladi, ammo STO o'zini to'xtatilgan yuk uchun mexanik yukni ushlab turish mexanizmi sifatida ko'rib chiqmasligi kerak.

Shuning uchun to'liq ko'tarish tizimi dvigatelni boshqarish, mexanik tormozlash va mashina xavfsizligini birgalikda hal qilishi kerak.

5. Olib tashlash tezligi va joylashuvning aniqligi

Yuk ko'tarish o'qi nafaqat to'g'ri raf darajasiga etib borishi kerak; u yerga muammosiz yetib kelishi kerak.

Agar ko'taruvchi vosita juda agressiv sekinlashsa, u quyidagilarga olib kelishi mumkin:

• Yuk ko'tarish

• Mast tebranishi

• Mexanik zarba

• Palet harakati

• Pozitsiyadan oshib ketish

S -egri tezlashuv va sekinlashuv profili tezlanishdagi keskin o'zgarishlarni kamaytirishga yordam beradi.

Amaliy ketma-ketlik quyidagicha bo'lishi mumkin:

Rapid Lift → Boshqariladigan sekinlashuv → Past tezlikda yondashish → Pozitsiyani tasdiqlash

Bu oxirgi joylashishni aniqlash bosqichida boshqariladigan harakatni saqlab turganda, kranning raf darajalari orasida tez harakatlanishiga imkon beradi.

Yuqori balandlikdagi AS/RS uskunalari uchun tezlik va barqarorlik o'rtasidagi bu muvozanat umumiy saqlash va olish davriga bevosita ta'sir qilishi mumkin.

6. Vilkalar o'qi uchun AC servo motorlar

Vilkalar o'qi paletni stacker krani va saqlash rafi o'rtasida o'tkazish uchun javobgardir.

Vilkalar mexanizmi kranning o'zidan kamroq umumiy massaga ega bo'lishi mumkin bo'lsa-da, uning joylashuvi talablari juda talabchan bo'lishi mumkin.

Vilka to'g'ri chuqurlikka cho'zilishi, palletni to'g'ri ulashi va raf tuzilishi bilan aloqa qilmasdan orqaga tortilishi kerak.

Shunday qilib, servo vosita quyidagilarga ustunlik berishi mumkin:

• To'g'ri joylashishni aniqlash

• Takroriylik

• Past tezlikda silliq harakat

• Yilni o'lcham

• Tez oldinga/teskari javob

• Ishonchli chegarani aniqlash

• Mexanik muvofiqlik

Vilkalar harakati odatda kran o'zining gorizontal va vertikal holatiga allaqachon etib kelganidan keyin sodir bo'ladi.

Bu shuni anglatadiki, vilkalar joylashuvining aniqligi qisman oldingi harakat va ko'tarish o'qlarining to'g'riligiga bog'liq..

7. Nima uchun vilkalar joylashuvi aniq servo nazoratni talab qiladi

Raf joyiga kiritilishi kerak bo'lgan palletni ko'rib chiqing.

Agar kran noto'g'ri joylashtirilgan bo'lsa, vilka noto'g'ri balandlikda yoki gorizontal koordinatada kirishi mumkin.

Agar vilka juda uzoqqa cho'zilsa, u raf qismlariga xalaqit berishi mumkin.

Agar u etarlicha uzoqqa cho'zilmasa, palet to'g'ri o'tkazilmasligi mumkin.

Shuning uchun vilkalar servosi yuqori va past tezlikda bashorat qilinadigan harakatga muhtoj.

Oddiy vilkalar harakatini quyidagilarga bo'lish mumkin:

Tez kengaytma → Boshqariladigan sekinlashuv → Yakuniy pozitsiya → Yukni uzatish → Boshqariladigan orqaga tortish

Ushbu yondashuv tizimga oxirgi kiritish yoki chiqarish bosqichidan oldin tezlikni kamaytirish imkonini beradi.

8. Servo talablarini uchta eksa bo'ylab solishtirish

Ushbu taqqoslash o'qqa xos servo konfiguratsiyasi AS/RS uskunalari uchun nima uchun qimmatli bo'lishi mumkinligini ko'rsatadi.

Xuddi shu vosita spetsifikatsiyasi barcha uchta mexanizm uchun moment, tezlik, o'lchamlar va nazorat qilishning eng yaxshi kombinatsiyasini ta'minlamasligi mumkin.

9. Bitta servo platforma, bir nechta konfiguratsiya

AS / RS ishlab chiqaruvchilari uchun turli xil konfiguratsiyalarga ega umumiy servo vosita platformasidan foydalanish xususiylashtirish va standartlashtirish o'rtasidagi amaliy muvozanatni ta'minlashi mumkin.

Masalan, ishlab chiqaruvchi bir xil servo platformaning turli versiyalaridan foydalanishi mumkin:

Sayohat o'qi

• Yuqori quvvat

• Yuqori maksimal moment

• Vites qutisi

• Yuqori tezlikda ishlash

• Kodlovchi haqida fikr-mulohaza

Ko'tarish o'qi

• Yuqori doimiy moment

• Mexanik tormoz

• Vites qutisi

• Boshqariladigan tushish

• Yuqori aniqlikdagi fikr-mulohaza

Vilkalar o'qi

• Pastroq quvvat

• Yilni o'lchamlar

• Yuqori joylashishni takrorlash qobiliyati

• Tez oldinga/teskari javob

Ushbu yondashuv vositani har bir o'qga moslashtirgan holda mahsulotni ishlab chiqishni soddalashtirishi mumkin.

10. Servo vosita va vites qutisi mos kelishi

Servo vosita hech qachon uzatish tizimidan alohida baholanmasligi kerak.

Sayohat o'qi uchun vites qutisi kerakli maksimal harakat tezligini saqlab turganda etarli g'ildirak momentini ta'minlashi kerak.

Yuk ko'tarish uchun vites qutisi yukni ko'tarish va tormoz tizimi bilan ishlash uchun etarli momentni ta'minlashi kerak.

Vilkalar o'qi uchun transmissiya kerakli kengaytma tezligini va joylashishni aniqlash aniqligini ortiqcha teskari zarbasiz ta'minlashi kerak.

Vites qutisining muhim parametrlariga quyidagilar kiradi:

• Qisqartirish nisbati

• Nominal chiqish momenti

• Maksimal chiqish momenti

• Teskari zarba

• Samaradorlik

• Mexanik qattiqlik

• Xizmat muddati

• O'rnatish o'lchamlari

mumkin . Ilova aniq joylashishni va tez-tez yo'nalishni o'zgartirishni talab qilganda, past orqa tebranishli vites qutisi ayniqsa foydali bo'lishi

11. AS/RS Servo o'qlari uchun kodlovchi tanlash

Kodlovchini tanlash to'liq harakatni boshqarish tizimiga asoslangan bo'lishi kerak.

Tegishli parametrlarga quyidagilar kiradi:

• Rezolyutsiya

• Qo'shimcha yoki mutlaq qayta aloqa

• Bir burilish yoki ko'p aylanish qobiliyati

• Qayta aloqa protokoli

• Maksimal tezlik

• Drayv mosligi

• Atrof-muhitga qarshilik

Yuqori tsiklli AS/RS tizimlari uchun enkoder ish muhiti va kutilayotgan xizmat muddatiga ham mos kelishi kerak.

Yuqori aniqlikdagi enkoder servo diskni batafsilroq joylashuv ma'lumotlari bilan ta'minlashi mumkin, ammo mashinaning umumiy aniqligi hali ham mexanik uzatish va tashqi joylashishni aniqlash tizimiga bog'liq.

12. Servo drayverlar va AS/RS kontroller o'rtasidagi aloqa

Uchta o'q muvofiqlashtirilgan tizim sifatida ishlashi kerak.

Misol uchun, kran sayohat va ko'tarish o'qlari to'g'ri pozitsiyalarga etib bormaguncha vilkani uzaytirmasligi kerak.

Shuning uchun boshqaruv arxitekturasi sanoat tarmoqlaridan foydalanishi mumkin, masalan:

• EtherCAT

• PROFINET

• CANopen

• EtherNet/IP

• Modbus

Muayyan protokol PLC, harakat boshqaruvchisi, servo haydovchi va tizim integratoriga bog'liq.

Tez aloqa muvofiqlashtirishga yordam beradi:

Sayohat pozitsiyasi + ko'tarish holati + vilkalar holati

Bu muvofiqlashtirish ishonchli avtomatlashtirilgan sxemasidan ishlov berish uchun zarurdir.

13. Sayohat va ko'tarish o'qlari bo'ylab tebranishlarni kamaytirish

Yuqori tezlikda harakatlanish va ko'tarish tizimli tebranishlarni keltirib chiqarishi mumkin.

Yechim birlashtirilishi kerak:

• Dvigatelning to'g'ri o'lchami

• Tegishli vites qutisini tanlash

• Inertiya moslashuvi

• S-egri harakat profillari

• Servo yukni sozlash

• Rezonansni bostirish

• Boshqariladigan sekinlashuv

• Mexanik qattiqlik

• To'g'ri joylashishni aniqlash bo'yicha fikr-mulohazalar

Maqsad o'rnatish vaqtini qisqartirishdir.maksimal tezlikni kamaytirish emas, balki

Tez harakatlanadigan, lekin tebranishni to'xtatish uchun katta vaqt talab qiladigan kran qisqaroq umumiy tsiklni ta'minlamasligi mumkin.

14. Nima uchun OEMni moslashtirish ushbu uchta o'q uchun muhim

AS / RS uskunalari ishlab chiqaruvchilari ko'pincha sayohat, ko'tarish va vilkalar mexanizmlari uchun turli talablarga ega.

OEM moslashuvi quyidagilarga murojaat qilishi mumkin:

• Dvigatel o'lchamlari

• Mil o'lchami

• O'rnatish gardish

• Kodlovchi turi

• Tormoz konfiguratsiyasi

• Vites qutisi nisbati

• Kabel uzunligi

• Ulagichning holati

• Nominal kuchlanish

• Tork diapazoni

• Aloqa talablari

Misol uchun, ko'taruvchi vosita tormozni talab qilishi mumkin, sayohat dvigateli esa talab qilmaydi. Vilkali vosita ixcham korpusni talab qilishi mumkin, sayohat motori esa eng yuqori momentni birinchi o'ringa qo'yishi mumkin.

Moslashtirish vosita konfiguratsiyasini mashinani standart dvigatelga rioya qilishga majburlash o'rniga mashina dizayniga rioya qilish imkonini beradi.

15. Har bir AS/RS o'qi uchun to'g'ri AC servo motorni qanday tanlash mumkin

Dvigatelni tanlashdan oldin, AS / RS ishlab chiqaruvchilari dastur ma'lumotlarini tayyorlashlari kerak.

Gorizontal sayohat o'qi uchun

Aniqlang:

• Jami harakatlanuvchi massa

• Maksimal sayohat tezligi

• G'ildirak diametri

• Tezlashtirish

• Sekinlashuv

• Vites qutisi nisbati

• Temir yo'l qarshiligi

• Ish aylanishi

• Kerakli joylashishni aniqlash aniqligi

Yuk ko'tarish o'qi uchun

Aniqlang:

• Maksimal yuk

• Yuk tashish og'irligi

• Yuk ko'tarish tezligi

• Ko'tarish balandligi

• Tezlashtirish

• Kasnak yoki baraban diametri

• Vites nisbati

• Kerakli ushlab turish momenti

• Tormoz talablari

• Ish aylanishi

Vilkalar o'qi uchun

Aniqlang:

• Vilkalar massasi

• Maksimal yuk

• Kengaytma masofasi

• Kerakli kengaytma tezligi

• Joylashuv aniqligi

• Tsikl chastotasi

• O'rnatish uchun mavjud joy

• Transmissiya turi

Ushbu ma'lumot vosita yetkazib beruvchiga faqat nominal quvvatdan motorni tanlashdan ko'ra haqiqiy dasturni baholashga imkon beradi.

16. JKONGMOTOR AS/RS uchun AC servo motorlar ilovalari

AS/RS ishlab chiqaruvchilari uchun JKONGMOTOR dasturga xos harakat talablari asosida ishlab chiqilgan AC servo vosita yechimlarini taqdim etishi mumkin..

Yechim quyidagi talablarga muvofiq baholanishi mumkin:

• Sayohat o'qi

• Ko'tarish o'qi

• Vilkalar o'qi

OEM konfiguratsiyasi kabi fikrlarni o'z ichiga olishi mumkin. dvigatel quvvati, moment, o'lchamlar, mil konfiguratsiyasi, kodlovchi, tormoz, vites qutisi mosligi, kabelning joylashishi va boshqaruv tizimining muvofiqligi .

Yangi AS/RS platformalari uchun ishlab chiqish jarayoni quyidagicha bo'lishi mumkin:

Ilova tahlili → Dvigatelni tanlash → Mexanik interfeys dizayni → Prototip → Sinov → Optimallashtirish → Partiya ishlab chiqarish

Ushbu yondashuv servo motorni izolyatsiya qilingan katalog komponenti sifatida emas, balki to'liq harakat tizimining bir qismi sifatida baholash imkonini beradi.

Xulosa

AS/RS stacker krani bir nechta muvofiqlashtirilgan harakat o'qlariga bog'liq va har bir o'q turli xil servo motor talablarini taqdim etadi.

Gorizontal sayohat o'qi yuqori dinamik javob, yuqori tezlikda ishlash va aniq to'xtashga muhtoj. Yuk ko'tarish o'qi yuqori momentni, boshqariladigan vertikal harakatni va ishonchli yukni ushlab turishni talab qiladi. Vilkalar o'qi ixcham integratsiyani, silliq harakatni va juda takrorlanadigan joylashishni talab qiladi.

Shu sababli, samarali AS / RS harakatni boshqarish asoslangan. AC servo motorini har bir o'qning haqiqiy mexanik funktsiyasiga moslashtirishga .

Dvigatel kuchi, moment, vites qutisi nisbati, enkoder, tormoz, harakat profili va boshqaruv arxitekturasi to'g'ri muvofiqlashtirilganda, staker krani yuqori tezlik, joylashishni aniqlash aniqligi, silliq ishlash, ishonchlilik va umumiy saqlash va olish davri vaqti o'rtasida yaxshiroq muvozanatga erisha oladi..

AS/RS OEM’lari uchun eng amaliy yondashuv standartlashtirilgan servo platformalarni ham, dasturga xos OEM moslashtirishni ham qo‘llab-quvvatlay oladigan servo motor ishlab chiqaruvchisi bilan ishlash bo‘lib , sayohat, ko‘tarish va vilkalar o‘qlarini kranning haqiqiy talablariga muvofiq ishlab chiqish imkonini beradi.

AC Servo va AS/RS uchun an'anaviy motor

O'zgaruvchan chastotali haydovchiga ega an'anaviy asenkron motor ko'plab sanoat ilovalari uchun mos bo'lishi mumkin.

Biroq, talabchan AS/RS ilovalari batafsilroq harakatni boshqarishni talab qilishi mumkin.

Tanlov oxir-oqibatda to'liq mashina dizayniga asoslangan bo'lishi kerak. Har bir AS/RS o'qi bir xil vosita texnologiyasini talab qilmaydi.

Noto'g'ri servo motorni tanlashda keng tarqalgan muammolar

Dvigatel to'g'ri nominal quvvatga ega bo'lishi mumkin va AS/RS ilovasida hali ham yomon ishlashi mumkin.

Tepalik momentining etarli emasligi

Dvigatel normal ishlashi mumkin, lekin to'liq yuklangan palet bilan tezlashishda kurashadi.

Haddan tashqari inertiya

Servoni sozlash qiyin bo'lib, sekin dinamik javob yoki beqaror xatti-harakatlarni keltirib chiqarishi mumkin.

Noto'g'ri vites nisbati

Kran kerakli tezlikka erishishi mumkin, lekin etarli chiqish momentiga ega emas yoki g'ildirakda haddan tashqari tezlikni keltirib chiqarishi mumkin.

Kodlovchini yomon tanlash

Tizim kerakli joylashishni aniqlash ishlashi uchun etarli fikr-mulohazaga ega bo'lmasligi mumkin.

Haddan tashqari tezlashuv

Dvigatel etarlicha kuchli bo'lishi mumkin, ammo kran tuzilishi haddan tashqari tebranishi mumkin.

Noto'g'ri tormoz dizayni

Yuk ko'tarish o'qi quvvatni olib tashlashda yukni ushlab turishga alohida e'tibor talab qiladi.

Kabel konfiguratsiyasi yomon

Uzoq harakatlanuvchi kabellar va takroriy kran harakati, agar kabel va ulagich tizimi to'g'ri tanlanmagan bo'lsa, o'rnatish va ishonchlilik muammolarini keltirib chiqarishi mumkin.

Yuqori dinamik AS/RS harakati uchun amaliy formula

Butun ilova haqida fikr yuritishning foydali usuli:

Joylashuvni aniqlash unumdorligi = Dvigatel javobi + Qayta aloqa sifati + Mexanik aniqlik + Harakat profili + Boshqarishni sozlash

Va:

O'tkazuvchanlik = Sayohat ko'rsatkichi + Tezlashtirish + Sekinlash + O'rnatish vaqti + Yuk bilan ishlov berish tsikli

Bu nima uchun shunchaki yuqori quvvatli servo motorni sotib olish tezroq AS/RS tizimini ishlab chiqarmasligini tushuntiradi.

Dvigatel mexanik tizim va boshqaruv strategiyasiga to'g'ri mos kelishi kerak.

Yuqori dinamik AS/RS joylashuvi uchun yakuniy mulohazalar

AS/RS staker kranida yuqori dinamik joylashishni aniqlashga erishish shunchaki yuqori tezlikda harakatlanuvchi dvigatelni o‘rnatish emas.

Eng yaxshi ishlaydigan tizimlar servo vosita, servo haydovchi, enkoder, vites qutisi, mexanik tuzilma, tashqi joylashishni aniqlash sensorlari, harakat profili va omborni boshqarish tizimi o'rtasidagi o'zaro ta'sir atrofida ishlab chiqilgan..

AC servo vosita dinamik boshqaruv asosini ta'minlaydi. Kodlovchi fikr bildiradi. Drayv moment va tezlikni tartibga soladi. Vites qutisi vosita xususiyatlarini foydalanish mumkin bo'lgan mexanik chiqishga aylantiradi. Joylashuvni aniqlash tizimi mashinaning jismoniy joylashuvini tasdiqlaydi. Nihoyat, harakat boshqaruvchisi butun tsiklni muvofiqlashtiradi.

Yuqori tezlikda ishlaydigan AS/RS uskunalari uchun eng amaliy dizayn maqsadi, shuning uchun maksimal vosita tezligi emas , balki boshqariladigan tezlashtirish, qisqa joylashtirish vaqti, ishonchli joylashishni aniqlash va takrorlanadigan ishlash bilan maksimal foydali o'tkazuvchanlikdir..

OEM staker-kran ishlab chiqaruvchilari uchun ushbu tizim darajasidagi yondashuv mashinani shunchaki harakatga keltiradigan vosita va yuqori dinamik avtomatlashtirilgan saqlash va olish uchun ishlab chiqilgan servo harakat yechimi o'rtasidagi farqni keltirib chiqarishi mumkin..

Tez-tez so'raladigan savollar

1. AS/RS staker krani uchun qanday turdagi AC servo motor mos keladi?

Tegishli AC servo vosita kran o'qi, foydali yuk, tezlik, tezlashtirish, vites qutisi nisbati, ish aylanishi va joylashishni aniqlash talablariga bog'liq. Sayohat, ko'tarish va vilkalar o'qlari odatda turli moment, tezlik, tormoz va mexanik konfiguratsiyalarni talab qiladi.

2. Nima uchun AS/RS gorizontal harakatlanish uchun AC servo motorlar ishlatiladi?

AC servo motorlar yuqori dinamik javob, aniq tezlikni nazorat qilish, kodlovchi fikr-mulohazalarini va boshqariladigan tezlashtirish va sekinlashuvni ta'minlaydi . Bu xususiyatlar istifleyici kranning yo'lak bo'ylab tez harakatlanishiga yordam beradi va maqsadli saqlash joyida aniq joylashuvga erishadi.

3. AS/RS ko'tarish o'qi uchun qanday AC servo vosita talablari muhim?

Yuk ko'tarish o'qi odatda yuqori uzluksiz va eng yuqori momentni, aniq pozitsiyani qaytarishni, boshqariladigan tezlashtirish va sekinlashishni va mos mexanik tormozlashni talab qiladi . Dvigatelni tanlashda maksimal yuk, ko'tarish tezligi, ko'tarish mexanizmi, vites qutisi nisbati, ish aylanishi va yukni ushlab turish talablari hisobga olinishi kerak.

4. Nima uchun AS/RS vilkalar o'qi aniq servo nazoratga muhtoj?

Vilka taglikka, tokchaga yoki ishlov berish mexanizmiga zarar bermasdan to'g'ri to'xtab turishi va orqaga tortilishi kerak. Servo vosita takrorlanadigan joylashishni aniqlash, past tezlikda boshqariladigan harakat, tez oldinga/teskari javob va aniq to'xtashni ta'minlaydi , bu esa palletlarni ishonchli uzatish uchun muhimdir.

5. Bitta AC servo motor barcha AS/RS o'qlari uchun ishlatilishi mumkinmi?

Ba'zi mashina konstruktsiyalarida texnik jihatdan mumkin, lekin uchta eksa ko'pincha turli xil operatsion talablarga ega. Sayohat, ko'tarish va vilkalar mexanizmlari turli quvvat, moment, tezlik, vites qutisi, tormoz, kodlovchi va o'rnatish konfiguratsiyasini talab qilishi mumkin. O'qga xos konfiguratsiyalarga ega bo'lgan umumiy servo platforma amaliy echimni taqdim etishi mumkin.

6. AC servo vosita AS/RS joylashishni aniqlash aniqligini qanday yaxshilaydi?

AC servo tizimi vosita harakatini kuzatish va joylashuvi va tezligini tartibga solish uchun kodlovchi fikr-mulohazasidan foydalanadi. Shu bilan birga, kranning yakuniy aniqligi ham bog'liq vites qutisi, transmissiya, g'ildirakning sirpanishi, mexanik qattiqlik, orqa zarba, tashqi joylashishni aniqlash sensorlari va boshqaruv tizimiga . Shuning uchun servo fikr-mulohaza to'liq joylashishni aniqlash arxitekturasining bir qismi sifatida ko'rib chiqilishi kerak.

7. AS/RS ko'taruvchi servo motoriga tormoz kerakmi?

ko'tarish o'qi mexanik ushlab turish tormozini talab qilishi mumkin. Dvigatel momenti mavjud bo'lmaganda, dizayn vertikal ravishda to'xtatilgan yukni ushlab turishi kerak bo'lganda, Tormoz yukga, uzatish tizimiga, kerakli ushlab turish momentiga va mashina xavfsizligi dizayniga qarab tanlanishi kerak. STO va mexanik yukni ushlab turish bir xil funktsiya sifatida ko'rilmasligi kerak.

8. AC servo motorlar yuqori tezlikdagi AS/RS kranlarida tebranishlarni qanday kamaytirishi mumkin?

Tebranish orqali hal qilinishi mumkin mos keladigan vosita va vites qutisi o'lchamlari, inertsiyani moslashtirish, S-egri tezlashishi va sekinlashuvi, servo sozlash, rezonansni bostirish, mexanik qattiqlik va to'g'ri fikr-mulohazalar . Dvigatel tezligini yoki tezlashuvini oshirishning o'zi AS/RS aylanish vaqtini yaxshilamaydi.

9. AS/RS uskunalari uchun AC servo motorlar moslashtirilishi mumkinmi?

Ha. OEMni sozlash dvigatel o'lchamlari, mil va gardish konfiguratsiyasi, kodlovchi, vites qutisi, tormoz, kabel, ulagich, nominal moment, tezlik va boshqa dasturga xos talablarni o'z ichiga olishi mumkin . Xususiylashtirish, ayniqsa, servo dvigatel maxsus staker-kran haydovchi tizimiga mos kelishi kerak bo'lganda foydalidir.

10. AS/RS ishlab chiqaruvchisi servo motorni tanlashda qanday ma'lumotlarni taqdim etishi kerak?

Eng foydali ma'lumotlar jami harakatlanuvchi massa, maksimal foydali yuk, harakat tezligi, ko'tarish tezligi, tezlashtirish, sekinlashuv, g'ildirak yoki uzatish o'lchamlari, vites qutisi nisbati, ish aylanishi, joylashishni aniqlash aniqligi, o'rnatish maydoni, kodlovchi talablari, tormoz talablari va boshqaruv protokolini o'z ichiga oladi . Aniq dastur ma'lumotlari vosita yetkazib beruvchiga faqat nominal quvvatga asoslangan dvigatelni tanlash o'rniga to'liq harakat tizimini baholash imkonini beradi.