Айнымалы ток сервоқозғалтқыштары арқылы AS/RS жинақтағыш крандарында жоғары динамикалық орналасуға қалай қол жеткізуге болады?

Қазіргі қоймалар үшін тұрақты қысымға ұшырайды аз жерде көбірек тауарларды сақтау, паллеттерді жылдамырақ жылжыту, орналастыру қателерін азайту және тәулік бойы сенімді жұмысты қамтамасыз ету . Бұл автоматтандырылған сақтау және іздеу жүйелері немесе AS/RS жоғары тығыздықтағы қоймаларда, өндірістік логистикада, тарату орталықтарында және автоматтандырылған өндіріс орындарында маңыздырақ бола түсуінің бір себебі.

Көптеген AS/RS паллет жүйелерінің ортасында жинақтаушы кран орналасқан . Ол тар жол арқылы көлденең жүріп, жүктерді әртүрлі тірек деңгейлеріне тігінен көтеруі және паллеттерді орналастыру немесе алу үшін жүкті өңдеу құрылғысын басқаруы керек. Бұл қозғалыстар дәл үйлестірілуі керек. Кішкентай орналасу қатесі паллеттің дұрыс салынбауына, сөремен соқтығысуына, қажетсіз түзету қозғалыстарына немесе ұзағырақ сақтау және алу цикліне әкелуі мүмкін.

Осы себепті қозғалыс, көтеру және өңдеу осьтері үшін пайдаланылатын қозғалтқыш тек айналмалы қуат көзі емес. Бұл машинаның қозғалысты басқару архитектурасының бөлігі.

Жоғары динамикалық AS/RS қолданбалары үшін, Айнымалы ток сервоқозғалтқыштары талап етілетін қозғалыс профильдерін үйлестіру үшін қажетті айналу моментін, жылдамдықты реттеуді, кері байланысты, үдетуді басқаруды, орналасу реакциясын және байланысты қамтамасыз ете алады.

AS/RS жинақтағыш кран дегеніміз не?

AS /RS жинақтағыш краны , сонымен қатар жинақтаушы кран, сақтау және алу машинасы (SRM) немесе автоматтандырылған сақтау және алу краны деп те аталады , тауарларды сақтау орындары мен тағайындалған енгізу/шығару станциялары арасында жылжытуға арналған автоматтандырылған материалды өңдеу машинасы.

Әдеттегі паллет жинағыш краны үш негізгі қозғалыс бағыты бойынша жұмыс істейді:

• көлденең жүру Қойма өткелінің бойымен

• тік көтеру Әр түрлі тірек деңгейлеріне жету үшін

• Жүктемені өңдеу телескопиялық шанышқы, шанышқы немесе басқа шығару механизмі арқылы

Құрылғы әдетте қойманы басқару жүйесімен (WMS), қойманы басқару жүйесімен (WCS), PLC, сенсорлармен, позициялау құрылғыларымен және қозғалыс жетектерімен бірге жұмыс істейді..

Кәдімгі жүк көтергіштен айырмашылығы, жинақтағыш краны белгілі бір дәлізде жұмыс істеуге және адамның шектеулі араласуымен автоматтандырылған сақтау және алу командаларын қайталауға арналған.

Бұл мүлдем басқа қозғалтқыш талабын тудырады.

Қозғалтқыш өзгермелі жүктеме жағдайларын өңдеу кезінде машинаны бірнеше рет жеделдету, баяулату, тоқтату, кері бұру және орнын ауыстыруы керек. Сонымен қатар, кран құрылымы биік және салыстырмалы түрде икемді болуы мүмкін, яғни агрессивті үдеу позициялау дәлдігіне тікелей әсер ететін діңгек дірілін тудыруы мүмкін.

Жинақтаушы-кран динамикасы бойынша зерттеулер жоғары динамикалық жүктемелер мен діңгек тербелісін машинаның тұрақтылығы мен орналасу дәлдігін төмендететін факторлар ретінде ерекше анықтады.

AS/RS жинақтаушы крандар неге соншалықты талап етеді?

Негізгі талап қарапайым естіледі: паллет А нүктесінен В нүктесіне жылжытыңыз.

Іс жүзінде қозғалыс профилі әлдеқайда күрделі.

Жинақтаушы кран қажет болуы мүмкін:

1. Орнынан жылдам жылдамдаңыз.

2. Тар өткел арқылы жоғары жылдамдықпен жүріңіз.

3. Мақсатты орынға жетпей тұрып баяулатыңыз.

4. Кішкентай орналасу терезесінде тоқтаңыз.

5. Ауыр жүкті көтеріңіз немесе түсіріңіз.

6. Шанышқыны ұзарту және тартуды басқару.

7. Жүктеменің өзгеруін өтеңіз.

8. Бір циклді мыңдаған рет қайталаңыз.

9. Шамадан тыс тербеліссіз бірнеше осьтерді үйлестіріңіз.

10. Машина контроллерімен және қойманы автоматтандыру жүйесімен үздіксіз байланыста.

Коммерциялық AS/RS спецификациялары бұл жүйелердің қаншалықты талап етілетінін көрсетеді. Машина конструкциясына байланысты жинақтаушы крандар жоғары жүру жылдамдығын, маңызды көтеру жылдамдықтарын, айтарлықтай пайдалы жүктемелерді және миллиметр деңгейіндегі орналасу талаптарын біріктіре алады.

Бұл жерде жоғары динамикалық сервоқозғалысты басқару маңызды болады.

Jkongmotor теңшелген сервомотор қозғалыстары

Бір терезеден біріктірілген тұрақты тұрақты сервомотор шешімін жеткізуші

Жоғары динамикалық позициялау нені білдіреді?

Жоғары динамикалық орналасу жай ғана 'тезірек қозғалу' дегенді білдірмейді.

AS/RS жинақтағыш краны үшін жоғары динамикалық позициялау қозғалтқыш пен жетек жүйесінің жылдам үдей алатынын, жылдамдықты дәл басқара алатынын, біркелкі баяулай алатынын, мақсатты күйде орналасуын және өзгермелі механикалық жағдайларда қайталану мүмкіндігін сақтай алатынын білдіреді..

Пайдалы қозғалыс ретін келесідей көрсетуге болады:

Жеделдету → Жоғары жылдамдықты қозғалыс → Басқарылатын баяулау → Нақты позициялау → Позицияны растау

Күрделі бөлігі осы кезеңдердің арасындағы өту болып табылады.

Егер жеделдету тым агрессивті болса, діңгек дірілдей алады.

Баяулау тым кеш басталса, кран асып кетуі мүмкін.

Қозғалтқыштың моменті жеткіліксіз болса, жетек ауыр паллетпен немесе өзгермелі жүктемемен күресуі мүмкін.

Басқару реакциясы тым баяу болса, құрылғы қосымша түзету қозғалыстарын қажет етуі мүмкін.

Кері байланыс ажыратымдылығы жеткіліксіз болса, контроллерде біліктің нақты орнын анықтауға арналған ақпарат аз болады.

Демек, мақсат өздігінен максималды жылдамдық емес. Мақсат - басқарылатын қозғалыс және болжамды позициялау арқылы жоғары өткізу қабілеті.

Неліктен көптеген AS/RS дизайнерлері таңдайды? Айнымалы ток серво қозғалтқыштары?

Стекерлік-крандарды қажет ететін қосымшалар үшін айнымалы ток сервоқозғалтқыштары автоматтандырылған қозғалыс талаптарына сәйкес келетін бірнеше сипаттамаларды ұсынады.

1. Нақты орын туралы кері байланыс

Сервоқозғалтқыш әдетте кодер немесе басқа позиция сенсорының кері байланысымен жұмыс істейді.

Контроллер пәрмен берілген орынды қозғалтқыштың нақты күйімен салыстыра алады және қозғалтқыштың жауабын үздіксіз реттей алады.

Бұл жабық контурлы архитектура қарапайым қозғалтқышқа тіркелген кернеуді немесе жиілікті қолданудан түбегейлі ерекшеленеді.

AS/RS жабдығы үшін кері байланыс әсіресе келесі жағдайларда пайдалы:

• Позициялау

• Жеделдету

• Баяулау

• Төмен жылдамдықтағы жұмыс

• Кері

• Үйге бару

• Жүктеменің өзгеруі

• Жақсы орналасу

Кейбір өнеркәсіптік сервожүйелер жоғары дәлдіктегі жабық циклды басқару және кері соққы және икемділік сияқты механикалық кемшіліктерді өтеу үшін қосымша кері байланыс арналарын да қолдайды.

2. Жылдам үдеу және баяулау

AS/RS жүйесі цикл уақытынан өнімділікке қол жеткізеді.

Кран тұрақтылыққа нұқсан келтірместен сақтау немесе алу циклін неғұрлым жылдам аяқтаса, қойма соғұрлым көп транзакцияларды өңдей алады.

Айнымалы ток серво жүйесін жай толық жылдамдық пен тоқтату арасында ауысудың орнына басқарылатын жеделдету және баяулау үшін конфигурациялауға болады.

Бұл инженерлерге кранның механикалық сипаттамаларының айналасында қозғалыс профилін құруға мүмкіндік береді.

Мысалы:

0 → үдеу → жоғары жылдамдықты қозғалыс → басқарылатын баяулау → төмен жылдамдықпен жақындау → тоқтату

Нақты мәндер кран құрылымына, пайдалы жүктемеге, беріліс қорабына, дөңгелек диаметріне, көтеру механизміне, тірек геометриясына және қауіпсіздік талаптарына байланысты.

3. Динамикалық жұмыс кезіндегі жоғары момент

Жинақтаушы кран әрқашан бірдей механикалық жүктемеде жұмыс істемейді.

Саяхат осі қозғалуы мүмкін:

• Бос жүк тасушы

• Ішінара жүктелген тасымалдаушы

• Толық паллет

• Орталықтан тыс жүктемесі бар паллет

Көтеру осі одан да үлкен өзгерістерге ұшырайды, себебі қозғалтқыш гравитациялық жүктемені және механикалық беріліс жүйесін еңсеруі керек.

Осы себепті қозғалтқышты таңдау , үздіксіз айналу моментін, ең жоғары моментті, жеделдету моментін, инерцияны, беріліс қорабының қатынасын, жұмыс циклін және тежеу ​​талаптарын ескеруі керек. тек номиналды қозғалтқыш қуатына сүйенбей

4. Тұрақты төмен жылдамдықты басқару

Жоғары жылдамдықтағы саяхат кранды межелі жерге жақындатады.

Төмен жылдамдықты басқару оны дұрыс күйге келтіреді.

Сондықтан соңғы орналасу кезеңі өте маңызды.

Жақсы сервожүйе төмен жылдамдықта басқарылатын қозғалысты қамтамасыз ете алады және жоғары жылдамдықтағы қозғалыстан жақсы позицияға біркелкі ауыса алады.

Бұл күрт тоқтау және қайталанатын түзету қозғалыстарының қажеттілігін азайтады.

5. Дірілді басу

Биік жинақтаушы крандардағы негізгі қиындық механикалық діріл болып табылады.

Биік діңгек өте қатты емес. Жылдам үдеу және баяулау құрылымдық режимдерді қоздыруы мүмкін.

Алынған тербеліс шөгу уақытын ұлғайтып, соңғы позицияны тұрақты емес етеді.

Сервожүйелер дірілді басуды, резонансты компенсациялауды, ойықтарды сүзуді және механикалық резонанстардың қозуын азайту үшін мұқият реттелген жеделдету профильдерін қамтуы мүмкін.

Заманауи сервоплатформалар қозғалысты басқару қолданбалары үшін діріл мен резонансты басу функцияларын нақты қамтамасыз етеді.

Дегенмен, серво баптау дұрыс жобаланбаған механикалық құрылымның орнын толтыра алмайды. Қозғалтқыш, беріліс қорабы, доңғалақ, мачта, жүк тасушы, кодтаушы және басқару алгоритмі бір жүйе ретінде қарастырылуы керек.

AS/RS үшін айнымалы ток сервомоторының қандай функциялары болуы керек?

AS/RS жинақтағыш краны үшін айнымалы ток сервоқозғалтқышын таңдағанда, тек мотор қуатына қарап емес, толық жетек жүйесін бағалауды ұсынамыз.

Жоғары ажыратымдылықтағы кодермен кері байланыс

Кодер рұқсаты контроллерге қол жетімді позициялық ақпараттың көлеміне тікелей әсер етеді.

Қажетті қосымшалар үшін сатып алушылар мыналарды бағалауы керек:

• Кодер ажыратымдылығы

• Абсолютті немесе қосымша кері байланыс

• Бір айналым немесе көп айналым мүмкіндігі

• Байланыс протоколы

• Кері жауап

• Қоршаған ортаға төзімділік

• Кабель ұзындығы және орнату талаптары

Дұрыс кодтау құрылғының архитектурасына және орналасу әдісіне байланысты.

Жоғары шың моменті

Ең жоғары айналу моменті мына уақытта маңызды:

• Кранның үдеуi

• Жүкті көтеру

• Жылдам кері айналу

• Төтенше жағдайда басқарылатын баяулау

• Ауыр жүкті бастау

• Динамикалық жүктеменің өзгеруі

Қозғалтқышты тек номиналды жұмыс жағдайлары негізінде таңдауға болмайды.

Жоғары жылдамдықтағы жұмыс

Тұрақты момент пен кері байланысты сақтай отырып, қозғалыс осі жоғары айналу жылдамдығын қажет етуі мүмкін.

Қозғалтқыштың жылдамдығын қажетті доңғалақ жылдамдығы мен айналу моментіне түрлендіру үшін беріліс қорабын пайдалануға болады.

Сондықтан дұрыс комбинация:

Сервомотор + беріліс қорабы + дөңгелек + механикалық жүктеме + басқару профилі

жоғары жылдамдықты қозғалтқышты таңдаудың орнына.

Жылдамдықты дәл реттеу

Тұрақты жылдамдық маңызды, себебі біркелкі емес жылдамдық баяулау және позициялау уақытына әсер етеді.

Сервожетегі қозғалтқышты командалық жылдамдық пен кері байланыс сигналына сәйкес үздіксіз реттей алады.

Позицияны басқару

Автоматтандырылған сақтау жүйелері үшін позицияны басқару қолданбада орталық болып табылады.

Контроллер пәрмен бере алады:

• Абсолютті позиция

• Салыстырмалы қозғалыс

• Үйге бару қозғалысы

• Жылдамдық профилі

• Жеделдету

• Баяулау

• Позицияға төзімділік

Содан кейін сервожетегі бұл пәрмендерді қозғалтқыш моменті мен жылдамдығына аударады.

Қарым-қатынас мүмкіндігі

AS/RS краны әдетте жоғары деңгейдегі басқару архитектурасымен байланысады.

Жүйеге байланысты инженерлер келесідей байланыс интерфейстерін бағалай алады:

• EtherCAT

• CANopen

• PROFINET

• Modbus

• EtherNet/IP

• Импульс және бағыт

Дұрыс интерфейс PLC, қозғалыс контроллеріне, қауіпсіздік архитектурасына және жүйелік интеграторға байланысты.

Тежеу мүмкіндігі

Тігінен көтеру қолданбалары тежеуге ерекше назар аударуды қажет етеді.

Қуат өшірілген кезде тоқтатылған жүкті ұстап тұру үшін мотор тежегіші қажет болуы мүмкін.

Бұл әсіресе маңызды, себебі Safe Moment Off (STO) өздігінен тоқтатылған жүкті механикалық түрде ұстамайды . STO қозғалтқышқа айналу моментін тудыратын энергияның берілуіне жол бермейді; жүйеге байланысты қосымша механикалық ұстау тежегіші немесе басқа жүктемені ұстау механизмі қажет болуы мүмкін.

Бұл айырмашылықты механикалық және функционалдық қауіпсіздікті жобалау кезеңінде ескеру қажет.

Жоғары динамикалық позицияға қадам бойынша қалай қол жеткізуге болады

1-қадам: Нақты механикалық жүктемені есептеңіз

Мотор каталогынан емес, нақты қолданбадан бастаңыз.

Есептеу:

• Жалпы қозғалмалы масса

• Палеттің максималды массасы

• Дөңгелектің диаметрі

• Беріліс қорабы қатынасы

• Айналу кедергісі

• Жеделдету талабы

• Мүмкін болса, бейімділік

• Трансмиссияның тиімділігі

• Шағылысқан инерция

• Қажетті жұмыс циклі

Көтеру осі үшін гравитациялық компонентті және көтеру механизмінің тиімділігін қосыңыз.

Жеңілдетілген моменттік қатынасты келесідей көрсетуге болады:

T = F × r / η

қайда:

• T = қажетті шығыс моменті

• F = қажетті күш

• r = тиімді механикалық радиус

• η = беру тиімділігі

Соңғы қозғалтқышты таңдау сонымен қатар үдеу моментін және сәйкес инженерлік маржаны қамтуы керек.

2-қадам: Қозғалтқыш инерциясын механикалық жүйеге сәйкестендіріңіз

Қозғалтқыш инерциясы маңызды, өйткені серво жүктемені де, өз роторын да жеделдету керек.

Тым үлкен инерция қатынасы жүйені реттеуді қиындатады.

Тым кішкентай қозғалтқышта жеткілікті момент қоры болмауы мүмкін.

Мақсат мыналардың теңдестірілген комбинациясы болып табылады:

Қозғалтқыш инерциясы + беріліс қорабы қатынасы + шағылысқан жүктеме инерциясы

Жоғары динамикалық қолданбалар үшін инерция сәйкестігі жиі номиналды қуат сияқты маңызды.

3-қадам: Дұрыс беріліс қатынасын таңдаңыз

Беріліс қорабы қозғалтқыш жылдамдығы мен шығыс моменті арасындағы байланысты өзгертеді.

Жоғарырақ азайту коэффициенті әдетте үлкен шығыс моментін және төменгі шығыс жылдамдығын қамтамасыз етеді.

Төменірек азайту коэффициенті жоғары шығыс жылдамдығына қолдау көрсете алады.

Сондықтан дұрыс арақатынасты мыналардан анықтау керек:

Қажетті доңғалақ жылдамдығы + қажетті қозғалыс жылдамдығы + қажетті үдеу + қол жетімді қозғалтқыш жылдамдығы + жүктеме моменті

Көтеру механизмдері үшін беріліс қорабы мен тежеу ​​жүйесі жүкті ұстау және қауіпсіздік үшін қосымша бағалануы керек.

4-қадам: S-қисық қозғалыс профилін жасаңыз

Қарапайым трапеция профилі жеделдетуде күрт өзгерістер жасай алады.

S -қисық профилі үдеу мен баяулауды біртіндеп өзгертеді.

Бұл азайтуға көмектеседі:

• Механикалық соққы

• Паллет қозғалысы

• Діңгек тербелісі

• Доңғалақ сырғанауы

• Беріліс қорабының әсері

• Реттеу уақыты

S-қисық сызығын басқару біркелкі жеделдету мен баяулауды жасау үшін стакер-кран қозғалыс жүйелерінде қазірдің өзінде қолданылады.

Биік жинақтағыш крандар үшін бұл өте құнды болуы мүмкін, өйткені механикалық құрылым салыстырмалы түрде төмен табиғи жиілікке ие болуы мүмкін.

5-қадам: Дөрекі және жұқа орналасуды бөлектеңіз

Практикалық позициялау стратегиясы екі кезеңді пайдалана алады.

Дөрекі орналасу:

Кран нысанаға қарай жылдам қозғалады.

Жақсы орналасу:

Серво жылдамдықты азайтады және соңғы координатқа үлкен бақылаумен жақындайды.

Бұл құрылғының бір уақытта максималды жылдамдық пен максималды дәлдікке жету әрекетін болдырмайды.

Соңғы тәсіл кішірек жылдамдық пәрменін және позицияның қатаң рұқсатын пайдалана алады.

6-қадам: Сыртқы орналасу сенсорларын үйлестіру

Сервокодер жетекке қозғалтқыш білігінде не болып жатқанын хабарлайды.

Дегенмен, қозғалтқыш білігі паллеттің соңғы физикалық жағдайымен бірдей емес.

Механикалық факторлар, мысалы:

• Беріліс қорабының кері соққысы

• Доңғалақ сырғанауы

• Белдік серпімділігі

• Тізбекті созу

• Мастаның ауытқуы

• Құрылымдық діріл

• Жүктеме қозғалысы

қозғалтқыш күйі мен нақты машина күйі арасында қателіктер жібере алады.

Осы себепті AS/RS жүйелері әдетте штрих-кодты орналастыру, лазерлік қашықтықты өлшеу, фотоэлектрлік сенсорлар немесе басқа сыртқы анықтамалық жүйелер сияқты позициялау технологияларымен кодтау туралы ақпаратты біріктіреді . Коммерциялық AS/RS архитектураларының мысалдары миллиметр деңгейіндегі орналасу үшін кодер мен лазер немесе штрих-кодты орналастыру комбинацияларын пайдаланады.

Мотордың позициясын анықтау жалғыз жеткіліксіз

AS/RS қозғалыс дизайнындағы ең маңызды сәттердің бірі серво дәлдігі машинаның дәлдігіне автоматты түрде тең емес..

Кодер қозғалтқыш білігінде өте дәл кері байланысты қамтамасыз етеді делік.

Егер беріліс қорабында кері соққы болса, доңғалақ сырғып кетсе немесе діңгек жүктеме астында майысып қалса, паллеттің нақты орны әлі де есептелген қозғалтқыш күйінен өзгеше болуы мүмкін.

Сондықтан орналасу тізбегін келесідей қарастыру керек:

Мотор → беріліс қорабы → беріліс қорабы → доңғалақ/көтеру механизмі → кран құрылымы → жүк

Әрбір механикалық элемент соңғы орналасу қатесіне ықпал ете алады.

Жоғары дәлдіктегі қолданбалар үшін ең жақсы нәтижелер біріктіру арқылы келеді:

жоғары өнімді сервобасқару + механикалық дәлдік + сыртқы орналасу кері байланыс + оңтайландырылған қозғалыс профильдері.

Жоғары жылдамдықтағы жұмыс кезінде діңгек дірілін қалай азайтуға болады

Діңгек дірілі AS/RS жинақтағыш кранының жүру жылдамдығын арттыру кезіндегі негізгі қиындықтардың бірі болып табылады. Жинақтаушы кранның әдетте биік және салыстырмалы түрде жұқа діңгегі болады, сондықтан жылдам үдеу, баяулау, кенет бағыттың өзгеруі және жүктің біркелкі бөлінбеуі құрылымдық дірілді қоздырады. Діріл бақыланбайтын болса, жүкті дәл сақтау немесе алу үшін кран қосымша тұндыру уақытын қажет етуі мүмкін.

Осы себепті, жоғары жылдамдықты AS/RS дизайны тек жоғары RPM таңдау туралы емес Айнымалы ток сервомоторы . Сервоқозғалтқыш , жетек, беріліс қорабы, механикалық құрылым, кодер, қозғалыс профилі және позициялау жүйесі бірге жұмыс істеуі керек.

1. Басқарылатын жеделдету және баяулауды пайдаланыңыз

Діңгек дірілін азайтудың ең тиімді әдістерінің бірі - жеделдетудегі күрт өзгерістерді болдырмау.

Кәдімгі қозғалыс профилі салыстырмалы түрде агрессивті үдеу мен баяулауды қолдана алады. Биік кран кенеттен оның үдеуін өзгерткенде, пайда болған инерциялық күш мачтаның табиғи жиілігін қоздыруы мүмкін.

Оның орнына, S-қисығы үдеу мен баяулау профилі үдетуді біртіндеп өзгертеді.

Әдеттегі қозғалыс тізбегі келесідей болады:

Жеделдету → Тұрақты жылдамдықпен жүру → Басқарылатын баяулау → Төмен жылдамдықты орналастыру → Тоқтау

Кранды мүмкіндігінше тезірек механикалық түрде тоқтатудың орнына, мақсат құрылымдық тербелісті қолайлы диапазонда сақтай отырып, ең қысқа практикалық цикл уақытына қол жеткізу болып табылады.

Бұл әдіс төмендей алады:

• Діңгек тербелісі

• Механикалық соққы

• Паллет қозғалысы

• Доңғалақ сырғанауы

• Беріліс қорабының әсері

• Позициядан асып кету

• Тоқтаудан кейінгі реттеу уақыты

2. Айнымалы ток сервомоторын реттеуді оңтайландыру

Айнымалы ток сервоқозғалтқышы жинақтағыш кранның нақты механикалық сипаттамаларына сәйкес реттелуі керек.

Тым агрессивті күшейту параметрлері бар сервожүйе позиция қателеріне тез жауап беруі мүмкін, бірақ жоғарырақ басқару реакциясы да механикалық резонансты қоздыруы мүмкін.

Керісінше, шамадан тыс консервативті параметрлер кранды баяу сезінуге және орналасу уақытын арттыруға әкелуі мүмкін.

Сондықтан серво баптау процесі мыналарды ескеруі керек:

• Позиция-циклдің өсуі

• Жылдамдық циклінің өсуі

• Момент реакциясы

• Инерция коэффициенті

• Резонанстық жиілік

• Жүктеме сипаттамалары

• Жеделдету және баяулау

• Механикалық қаттылық

Мақсат - жылдам жауап беру мен тұрақты қозғалыс арасындағы тепе-теңдікке қол жеткізу.

3. Резонанстық басу және ойық сүзгілерін пайдаланыңыз

Әрбір механикалық құрылымның дірілдеу ықтималдығы жоғары табиғи жиіліктері бар.

Діңгек, беріліс қорабы, доңғалақ жинағы, жүк платформасы және басқа механикалық компоненттер әртүрлі резонанс сипаттамаларын жасай алады.

Заманауи айнымалы ток серво жетектері сияқты функцияларды қамтамасыз ете алады. ойық сүзгілері, резонансты басу, дірілді басу және адаптивті баптау .

Кетік сүзгісі сервожүйенің проблемалы резонанс жиілігінің айналасындағы реакциясын азайтып, басқару контурының механикалық құрылымды үздіксіз қоздыруына жол бермеуге көмектеседі.

Дегенмен, бағдарламалық жасақтаманы сүзгілеуді машина жасауды алмастыру ретінде қарастыруға болмайды.

Егер діңгек жеткіліксіз қатты болса, жүктеме нашар бөлінген немесе жетекте шамадан тыс механикалық саңылау болса, тек серво баптау дірілді толығымен жоя алмайды.

4. Сервоқозғалтқышты жүктеме инерциясына сәйкестендіріңіз

арасындағы байланыс Қозғалтқыш инерциясы мен шағылысқан жүктеме инерциясы динамикалық жауапқа тікелей әсер етеді.

Қозғалтқышқа қатысты жүктеме инерциясы тым үлкен болса, сервожүйе қажетті жеделдетуге қол жеткізу үшін көбірек моментті қажет етуі мүмкін. Жауап баяулауы мүмкін және реттеу қиынырақ болуы мүмкін.

Беріліс қорабы қозғалтқышқа кері шағылған инерцияны өзгертеді. Сондықтан қозғалтқышты таңдау мен беріліс қорабын таңдау бірге орындалуы керек.

Инженерлік есеп мыналарды ескеруі керек:

Қозғалтқыш инерциясы + беріліс қорабы қатынасы + шағылысқан жүктеме инерциясы + үдеу талабы

AS/RS жүріс осі үшін есептеу тек паллет салмағын емес, толық қозғалатын массаны қамтуы керек.

Қозғалыс массасы мыналарды қамтуы мүмкін:

• Кранның құрылымы

• діңгек

• Жүк арбасы

• Шанышқы механизмі

• Палет

• Өнім

• Кабельдік жүйе

• Доңғалақ және беріліс қорабының құрамдас бөліктері

5. Саяхат жылдамдығын арттыру үшін шамадан тыс үдеуден аулақ болыңыз

Жоғары жылдамдық максималды қозғалыс жылдамдығына жету үшін қажетті уақытты қысқартуы мүмкін, бірақ ол механикалық дірілді де арттыруы мүмкін.

Бұл арасындағы маңызды айырмашылықты жасайды максималды жылдамдық пен пайдалы жылдамдық .

Мысалы, кран техникалық тұрғыдан өте жоғары қозғалыс жылдамдығына жетуі мүмкін, бірақ мақсатты позицияға жеткеннен кейін оны орналастыру үшін ұзақ уақыт қажет болса, жалпы цикл уақыты жақсармауы мүмкін.

Жақсырақ оңтайландыру мақсаты:

Жоғары қозғалыс жылдамдығы + басқарылатын үдеу + біркелкі баяулау + қысқа тұндыру уақыты

Басқаша айтқанда, ең жылдам AS/RS краны ең жоғары максималды айналым жылдамдығына ие болуы міндетті емес. Бұл бүкіл сақтау немесе іздеу циклін тиімді аяқтай алатын нәрсе.

6. Баяулау нүктесін басқарыңыз

Баяулау фазасы діңгек дірілі үшін ерекше маңызды.

Баяулау тым кеш басталса, кран мақсатты орынға жақын жерде агрессивті тежеу ​​қажет болуы мүмкін. Бұл діңгекке айтарлықтай динамикалық жүктемені тудыруы мүмкін.

Баяулау тым ерте басталса, кран төмен жылдамдықпен жүруге тым көп уақыт жұмсайды.

Жақсы реттелген сервожүйе жоғары жылдамдықты қозғалыстан басқарылатын баяулатуға қашан өту керектігін анықтау үшін кодер мен қозғалыс контроллерінен позиция кері байланысын пайдалана алады.

Мақсаты болжамды тәсілді құру болып табылады:

Жоғары жылдамдықтағы саяхат → Бірқалыпты баяулау → Төмен жылдамдықтағы тәсіл → Дәл аялдама

Бұл кран нысанаға жеткеннен кейін қайталанатын түзету қозғалыстарының қажеттілігін азайтады.

7. Жүктемені бөлу және пайдалы жүк орнын қарастырыңыз

Діңгек дірілі тек қозғалтқыштан туындамайды.

Пайдалы жүктің орналасуы мен таралуы кран динамикасына айтарлықтай әсер етуі мүмкін.

Ауыр немесе біркелкі емес бөлінген паллет тиімді ауырлық центрін өзгерте алады және жеделдету және баяулау кезінде тербелісті арттырады.

Осы себепті AS/RS дизайнерлері мыналарды ескеруі керек:

• Максималды жүктеме

• Ең аз пайдалы жүктеме

• Бос вагон жұмысы

• Жүктің ауырлық орталығы

• Паллет өлшемдері

• Жүктеме тұрақтылығы

• Шанышқыны ұзарту

• Жүктеме биіктігі

Сервоқозғалыс профилін тек номиналды пайдалы жүктемеге емес, ең нашар динамикалық жағдайға оңтайландыру қажет болуы мүмкін.

8. Механикалық саңылауларды және құрылымдық саңылауларды азайтыңыз

Тіпті а жоғары өнімді айнымалы ток сервоқозғалтқышы шамадан тыс механикалық клиренсті шексіз өтей алмайды.

Беріліс қорабындағы немесе беріліс қорабындағы кері соққы қозғалтқыш қозғалысы мен кранның нақты қозғалысы арасындағы айырмашылықты тудыруы мүмкін.

Потенциалды көздерге мыналар жатады:

• Беріліс қорабының кері соққысы

• Бос муфталар

• Доңғалақ пен рельс аралығы

• Тозған подшипниктер

• Тізбек немесе белдік серпімділігі

• Құрылымдық буындар

• Монтаждау рұқсаттары

Қозғалтқыш бағытын өзгерткенде, бұл механикалық саңылаулар кенеттен көтеріліп, кішкене соққы немесе орналасу бұзылыстарын тудыруы мүмкін.

Сондықтан, төмен серпінді беріліс құрамдастары және механикалық қатты монтаждау жоғары динамикалық AS/RS қолданбалары үшін маңызды болуы мүмкін.

9. Мотор кодерінің кері байланысын сыртқы орналасумен біріктіріңіз

Сервокодер ең алдымен қозғалтқыш білігін өлшейді.

Дегенмен, кранның нақты жағдайы толық механикалық беріліспен анықталады.

Қозғалтқыш пен жүктеме арасында мыналар болуы мүмкін:

Мотор → беріліс қорабы → муфта → доңғалақ → рельс → кран құрылымы → жүк

Әрбір құрамдас аздаған қателіктер жібере алады.

Дәлдігі жоғары AS/RS қолданбалары үшін сервокодер сыртқы позициялау технологияларымен біріктірілуі мүмкін, мысалы:

• Лазерлік позициялау

• Штрих-кодты орналастыру

• Абсолютті позициялау жүйелері

• Жақындық сенсорлары

• Шектеу қосқыштары

• Анықтамалық белгілер

Бұл басқару жүйесіне ажыратуға мүмкіндік береді қозғалтқыш күйі мен машинаның нақты күйін .

10. Қозғалтқыш қуатын жай көбейтудің орнына реттеу уақытын азайтыңыз

Жоғары динамикалық позициялаудың ең пайдалы көрсеткіштерінің бірі - реттеу уақыты.

Екі жинақтаушы крандар бірдей жылдамдықпен қозғалады делік.

А краны нысанаға жетеді, бірақ тербелуді 0,8 секундқа жалғастырады.

В кран нысанаға жетіп, 0,2 секунд ішінде орналасады.

Олардың максималды қозғалу жылдамдығы бірдей болса да, B кранының жалпы цикл уақытының қысқаруы мүмкін.

Сондықтан AS/RS инженерлері мыналарды бағалауы керек:

• Саяхат уақыты

• Жеделдету уақыты

• Баяулау уақыты

• Орналастыру уақыты

• Реттеу уақыты

• Шанышқымен жұмыс істеу уақыты

• Жүктеме беру уақыты

қозғалтқыштың номиналды жылдамдығына ғана назар аударудың орнына.

11. Толық қозғалысты басқару стратегиясын пайдаланыңыз

Ең тиімді шешім әдетте бір технология емес, бірнеше шаралардың тіркесімі болып табылады.

Практикалық жоғары жылдамдықты AS/RS қозғалыс стратегиясы мыналарды қамтуы мүмкін:

Жоғары өнімді айнымалы ток сервомоторы

↓

Жоғары ажыратымдылықтағы кодтаушы кері байланыс

↓

Беріліс қорабы мен инерцияның дұрыс сәйкестігі

↓

S-қисығы үдеу/баяулау

↓

Сервоны оңтайландыру

↓

Резонанстық басылу

↓

Сыртқы орналасу туралы кері байланыс

↓

Нәзік орналастыру және тұндыру бақылауы

Жүйе деңгейіндегі бұл тәсіл жинақтаушы кранға механикалық кернеуді қажетсіз арттырмай жоғары динамикалық өнімділікке қол жеткізуге көмектеседі.

12. Механикалық дизайн әлі де бірінші орында

Серво технологиясы AS/RS жинақтағыш кранының динамикалық жауабын жақсарта алады, бірақ ол негізгі механикалық мәселелерді толығымен жеңе алмайды.

Сервоның күшеюін немесе үдеуін арттырмас бұрын инженерлер мыналарды тексеруі керек:

• Маста қаттылығы

• Рельсті туралау

• Дөңгелектің жағдайы

• Мойынтіректердің жағдайы

• Беріліс қорабының кері соққысы

• Муфтаны туралау

• Жүктемені бөлу

• Құрылымдық байланыстар

• Кабель қозғалысы

• Механикалық резонанс

Егер діріл белгілі бір жылдамдықта ғана пайда болса, бұл жүйенің механикалық резонансқа жақындағанының пайдалы көрсеткіші болуы мүмкін.

Мұндай жағдайларда дұрыс шешім комбинациясын қамтуы мүмкін. механикалық күшейту, жылдамдық профилін реттеу, резонанстық сүзгілеу және серво баптау .

AS/RS діңгекті дірілді азайтудың практикалық формуласы

Пайдалы инженерлік принцип:

Төменгі діріл = тиісті механикалық қаттылық + дұрыс инерцияны сәйкестендіру + басқарылатын жеделдету + оңтайландырылған серво баптау + нақты орын туралы кері байланыс

Жоғары жылдамдықты жинақтағыш крандар үшін мақсат әрбір физикалық қозғалысты жою емес. Оның орнына мақсат - кран мақсатты орынға тез, қауіпсіз және қайталап жету үшін динамикалық жауапты жеткілікті жақсы басқару.

Айнымалы ток сервоқозғалтқышы кранның жүктемесіне, беріліс қорабына, кодтауышқа және басқару жүйесіне дұрыс сәйкестендірілсе, машина жоғары қозғалыс жылдамдығы, бірқалыпты қозғалыс, орналасу дәлдігі және қысқа орнату уақыты арасындағы жақсы тепе-теңдікке қол жеткізе алады..

AS/RS OEM құрылғылары үшін бұл, сайып келгенде, мотор қуатын жай ғана арттырмай немесе кранды механикалық шектен тыс жұмыс істеуге мәжбүрлемей, динамикалық өнімділікті арттырудың кілті болып табылады.

AS/RS үшін айнымалы ток сервомоторын таңдауды тексеру тізімі

Жинақтаушы кран үшін айнымалы ток сервомоторын сатып алмас бұрын, келесі параметрлерді тексеруді ұсынамыз.

OEM теңшеу неге маңызды AS/RS сервомоторлары

Стандартты каталог қозғалтқыштары әрқашан жинақтаушы кран үшін ең тиімді шешім бола бермейді.

AS/RS өндірушісі белгілі бір қозғалтқышты қажет етуі мүмкін:

• Монтаждау фланеці

• Білік өлшемі

• Беріліс қорабының интерфейсі

• Тежегіш конфигурациясы

• Кодер

• Кабель шығысы

• Қосқыш

• Коммуникациялық интерфейс

• Номиналды кернеу

• Момент диапазоны

• Қорғаныс деңгейі

• Орнату бағыты

Механикалық интерфейс әсіресе маңызды.

Қозғалтқыштың қуаты жеткілікті болуы мүмкін, бірақ оның орнату өлшемдері немесе білік конфигурациясы бар жетекке сәйкес келмейтіндіктен орнату қиын болуы мүмкін.

OEM жобалары үшін қозғалтқышты теңшеу, сондықтан қайта жобалау жұмысын азайтып, сервожүйені толық кранға біріктіруді жеңілдетеді.

Қозғалтқыш жылдамдығын жай ғана арттырмай, AS/RS өткізу қабілетін қалай жақсартуға болады

Жалпы қателік - жоғары жылдамдық автоматты түрде жоғары өнімділікті білдіреді деп ойлау.

Нақты AS/RS жүйесінде өткізу қабілеті толық циклге байланысты.

Жеңілдетілген цикл мыналарды қамтуы мүмкін:

Саяхат → Баяулау → Орналастыру → Шанышқыны кеңейту → Жүкті тасымалдау → Шанышқыны тарту → Саяхат → Көтеру → Орналастыру

Егер кран жылдамырақ жүрсе, бірақ мақсатты орында ұзақ отыру уақытын қажет етсе, теориялық жылдамдықты арттыру аз практикалық пайда әкелуі мүмкін.

Оңтайландыру стратегиясы жақсырақ:

• Жеделдету

• Баяулау

• Позициялау

• Реттеу уақыты

• Шанышқы қозғалысы

• Көтеру синхрондау

• Жүкті тасымалдау

• Байланыстың кешігуі

• Датчиктің жауабы

• Қозғалыс координациясы

Сондықтан жоғары өнімді сервобасқару құнды: ол бүкіл қозғалыс циклінің динамикалық әрекетін қарастырады.тек максималды RPM емес,

Көлденең қозғалуға, көтеруге және шанышқы осьтеріне арналған айнымалы ток сервомоторлары

AS/RS жинақтағыш краны бір ғана қозғалысты орындамайды. Ол қойма дәлізі арқылы жүріп өтуі керек, жүкті әртүрлі сөре деңгейлеріне көтеріп, сақтау немесе алу циклін аяқтау үшін шанышқыны дәл ұзарту немесе тартып алу керек.

Бұл үш қозғалыс бір машинаның бөлігі болғанымен, олардың қозғалтқыш талаптары әртүрлі. Көлденең жүріс осі динамикалық үдеу мен дәл тоқтатуға басымдық береді, көтеру осі жоғары айналу моментін және жүкті сенімді ұстауды қажет етеді, ал шанышқы осі ықшам біріктіруге және қайталанатын позицияға баса назар аударады.

Осы себепті әрбір ось үшін бір стандартты айнымалы ток сервоқозғалтқыш конфигурациясын таңдау әрқашан ең практикалық тәсіл бола бермейді. Қозғалтқыш, беріліс қорабы, кодер, тежегіш, жетек және қозғалыс профилі әрбір осьтің нақты талаптарына сәйкес келуі керек.

1. Көлденең қозғалыс осіне арналған айнымалы ток серво қозғалтқыштары

Көлденең жүріс осі жинақтағыш кранды сақтау жолы бойымен жылжытады. Көптеген жоғары жылдамдықты AS/RS жүйелерінде бұл ең талап етілетін қозғалыс осьтерінің бірі болып табылады, себебі қозғалтқыш үлкен қозғалатын массаны жеделдету керек, содан кейін кранды мақсатты тірек орнында дәл тоқтату керек.

Қозғалыс массасы мыналарды қамтуы мүмкін:

• Кран діңгегі

• Жүк арбасы

• Шанышқы механизмі

• Палет

• Өнім

• Кабельдер және кабельдік тасымалдаушылар

• Дөңгелектер

• Трансмиссия компоненттері

Сондықтан сервоқозғалтқыш үздіксіз айналу моментін және ең жоғары моментті қажет етеді. қалыпты жұмысты да, жеделдетуді де өңдеу үшін жеткілікті

Әдеттегі саяхат реттілігі:

Тоқтау → Үдеу → Жоғары жылдамдықты қозғалыс → Баяулау → Нақты позициялау → Тоқтату

Мақсат тек саяхат жылдамдығын арттыру емес. Кран сонымен қатар діріл мен тұндыру уақытын азайтуы керек.

Саяхат сервомоторына қойылатын негізгі талаптар

Көлденең AS/RS жүрісі үшін сәйкес айнымалы ток сервомоторы мыналарды қажет етуі мүмкін:

• Жоғары шың моменті

• Жоғары жылдамдықты жұмыс

• Жылдам айналу моментіне жауап беру

• Дәл кодтаушы кері байланыс

• Бірқалыпты жеделдету және баяулау

• Төмен жылдамдықты позициялау мүмкіндігі

• Жоғары циклды жұмыс

• Беріліс қорабының үйлесімділігі

• Регенеративті тежеу ​​мүмкіндігі

• Өндірістік байланыс үйлесімділігі

Беріліс қорабы қатынасы ерекше маңызды. Ол қозғалтқыш жылдамдығы мен доңғалақ жылдамдығы арасындағы байланысты анықтайды және қол жетімді шығыс моментіне әсер етеді.

Мысалы, азайту коэффициентін арттыру доңғалақ жылдамдығын азайта отырып, шығыс моментін арттыруы мүмкін. Сондықтан дұрыс қатынасты қажетті қозғалыс жылдамдығынан, дөңгелек диаметрінен, қозғалтқыш жылдамдығынан, үдеуден және жалпы қозғалмалы массадан есептеу керек.

2. Сервомоторлар көлденең орналасуды қалай жақсартады

Жинақтаушы кранды жүздеген немесе мыңдаған сақтау орындарында тоқтату қажет болуы мүмкін. Сондықтан дәліздің дұрыс координатасына жету AS/RS өнімділігінің негізгі бөлігі болып табылады.

Кодер сервожетекке кері байланысты қамтамасыз етеді, басқару жүйесіне командалық қозғалысты нақты қозғалтқыш қозғалысымен салыстыруға мүмкіндік береді.

Дегенмен, қозғалтқыш орны міндетті түрде кранның орнымен бірдей емес.

Механикалық факторлар, мысалы:

• Беріліс қорабының кері соққысы

• Доңғалақ сырғанауы

• Теміржол жағдайлары

• Ілініс саңылауы

• Құрылымдық ауытқу

• Механикалық тозу

соңғы позицияға әсер ете алады.

Дәлдігі жоғары жүйелер үшін серво кері байланысты лазерлік өлшеу, штрих-кодты орналастыру немесе анықтамалық сенсорлар сияқты сыртқы позициялау технологияларымен біріктіруге болады.

Нәтиже – деңгейлі орналасу стратегиясы:

Сервокодер → Мотор орны → Механикалық беріліс → Сыртқы орын анықтамасы → Кранның нақты орны

Бұл әсіресе кран жоғары жылдамдықпен жұмыс істегенде пайдалы, бірақ шанышқы сөреге кірмес бұрын баяулауы және дәл орналасуы керек.

3. Көтеру осіне арналған айнымалы ток сервомоторлары

Көтеру осінің көлденең жүруден түбегейлі басқа талабы бар.

Көтергіш қозғалтқыш үлкен массаны көлденең рельс бойымен жылжытудың орнына ауырлық күшіне қарсы жүкті көтеріп, түсіруі керек..

Бұл айналу моменті мен тежеу ​​әсіресе маңызды болады дегенді білдіреді.

Көтергіш сервомоторды өңдеу қажет болуы мүмкін:

• Палеттің максималды салмағы

• Жүк арбасының салмағы

• Шанышқы механизмінің салмағы

• Қажет болса, қарсы салмақ

• Көтеру жылдамдығы

• Жеделдету

• Баяулау

• Беріліс қорабының тиімділігі

• Барабан, шығыр немесе тісті дөңгелек өлшемдері

• Гравитациялық жүктеме

• Үздіксіз міндет

Жеңілдетілген көтеру моментінің қатынасын келесі түрде көрсетуге болады:

T = F × r / η

қайда:

• T = қажетті шығыс моменті

• F = көтеру күші

• r = тиімді механикалық радиус

• η = беру тиімділігі

Нақты есептеу сонымен қатар үдеу моментін, механикалық шығындарды, инерцияны және сәйкес инженерлік маржаны қамтуы керек.

4. Неліктен тежеу ​​көтеру осі үшін маңызды

Көтеру осі қосымша назар аударуды қажет етеді, себебі жүкті жерден жоғары іліп қоюға болады.

Қозғалтқыш тоқтаған кезде немесе қуат өшірілгенде, жүйеге жүктемені механикалық түрде ұстау қажет болуы мүмкін.

Осы себепті көтергіш сервоқозғалтқыш механикалық ұстау тежегішімен конфигурациялануы мүмкін.

Тежегішті келесіге сәйкес бағалау керек:

• Максималды жүктеме

• Беріліс қорабы қатынасы

• Көтеру механизмі

• Қажетті ұстау моменті

• Тоқтату шарттары

• Тежеу реакциясы

• Қауіпсіздік архитектурасы

ажырату маңызды СТО мен механикалық тежегішті .

Қауіпсіз моментті өшіру қолданыстағы қауіпсіздік шарттарында қозғалтқыштың айналу моментін генерациялауына жол бермейді, бірақ STO өзі тоқтатылған жүк үшін механикалық жүктемені ұстау механизмі ретінде қарастырылмауы керек.

Осылайша, толық көтеру жүйесі қозғалтқышты басқаруды, механикалық тежеуді және машина қауіпсіздігін бірге қарастыруы керек.

5. Көтеру жылдамдығы және орналасу дәлдігі

Көтеру осі тек сөренің дұрыс деңгейіне жетіп қана қоймайды; ол жерге кедергісіз жетуі керек.

Егер көтеру қозғалтқышы тым агрессивті түрде баяуласа, ол мыналарды тудыруы мүмкін:

• Жүк тебу

• Діңгек тербелісі

• Механикалық соққы

• Паллет қозғалысы

• Позициядан асып кету

S -қисығы үдеу мен баяулау профилі үдеудегі күрт өзгерістерді азайтуға көмектеседі.

Практикалық реттілік келесідей болуы мүмкін:

Жылдам көтеру → Бақыланатын баяулау → Төмен жылдамдықты тәсіл → Позицияны растау

Бұл соңғы орналасу сатысында бақыланатын қозғалысты сақтай отырып, кранға тірек деңгейлері арасында жылдам қозғалуға мүмкіндік береді.

Жоғары деңгейлі AS/RS жабдығы үшін жылдамдық пен тұрақтылық арасындағы тепе-теңдік жалпы сақтау және шығарып алу цикліне тікелей әсер етуі мүмкін.

6. Шанышқы осіне арналған айнымалы ток сервомоторлары

Шанышқы осі паллетті жинақтағыш кран мен сақтау сөресі арасында тасымалдауға жауап береді.

Шанышқы механизмі кранның өзінен азырақ жалпы массасы болуы мүмкін болса да, оның орналасу талаптары өте талап етілуі мүмкін.

Шанышқы дұрыс тереңдікке дейін созылуы керек, паллет дұрыс бекітіліп, сөре құрылымына тигізбестен кері тартылуы керек.

Сондықтан сервомоторға басымдық берілуі мүмкін:

• Нақты позициялау

• Қайталану мүмкіндігі

• Төмен жылдамдықты тегіс қозғалыс

• Шағын өлшем

• Жылдам алға/кері жауап

• Сенімді шекті анықтау

• Механикалық үйлесімділік

Шанышқы қозғалысы әдетте кран өзінің мақсатты көлденең және тік күйіне жеткеннен кейін орын алады.

Бұл шанышқыны орналастыру дәлдігі ішінара алдыңғы қозғалыс және көтеру осьтерінің дәлдігіне байланысты екенін білдіреді..

7. Неліктен шанышқыларды орналастыру дәл сервобасқаруды қажет етеді

Тірек орнына кірістіру қажет паллетті қарастырыңыз.

Егер кран дұрыс орналаспаса, шанышқы дұрыс емес биіктікте немесе көлденең координатада кіруі мүмкін.

Егер шанышқы тым алысқа созылса, ол тірек бөліктеріне кедергі келтіруі мүмкін.

Егер ол жеткілікті ұзартылмаса, паллет дұрыс тасымалданбауы мүмкін.

Сондықтан шанышқы сервосы жоғары және төмен жылдамдықта болжамды қозғалысты қажет етеді.

Әдеттегі шанышқы қозғалысын келесідей бөлуге болады:

Жылдам ұзарту → бақыланатын баяулау → соңғы позиция → жүк тасымалдау → басқарылатын кері тарту

Бұл тәсіл соңғы кірістіру немесе шығару кезеңіне дейін жүйеге жылдамдықты азайтуға мүмкіндік береді.

8. Үш ось бойынша серво талаптарын салыстыру

Бұл салыстыру оське тән сервоконфигурациясының AS/RS жабдығы үшін неліктен құнды болуы мүмкін екенін көрсетеді.

Бірдей қозғалтқыш сипаттамасы барлық үш механизм үшін крутящий моменттің, жылдамдықтың, өлшемдердің және басқару өнімділігінің ең жақсы комбинациясын қамтамасыз етпеуі мүмкін.

9. Бір сервоплатформа, бірнеше конфигурациялар

AS/RS өндірушілері үшін әртүрлі конфигурациялары бар жалпы сервомотор платформасын пайдалану теңшеу мен стандарттау арасындағы практикалық тепе-теңдікті қамтамасыз ете алады.

Мысалы, өндіруші бір сервоплатформаның әртүрлі нұсқаларын мыналар үшін пайдалана алады:

Саяхат осі

• Жоғары қуат

• Ең жоғары момент

• Беріліс қорабы

• Жоғары жылдамдықты жұмыс

• Кодермен кері байланыс

Көтеру осі

• Жоғары үздіксіз момент

• Механикалық тежегіш

• Беріліс қорабы

• Бақыланатын түсу

• Жоғары ажыратымдылықтағы кері байланыс

Шанышқы осі

• Төмен қуат

• Шағын өлшемдер

• Позициялаудың жоғары қайталануы

• Жылдам алға/кері жауап

Бұл тәсіл қозғалтқышты әрбір оське бейімдей отырып, өнімді әзірлеуді жеңілдетеді.

10. Сервомотор мен беріліс қорабын сәйкестендіру

Сервомоторды ешқашан беріліс жүйесінен бөлек бағалауға болмайды.

Қозғалыс осі үшін беріліс қорабы қажетті максималды қозғалыс жылдамдығын сақтай отырып, доңғалақтың жеткілікті айналу моментін қамтамасыз етуі керек.

Көтеру үшін беріліс қорабы жүктемені көтеру және тежеу ​​жүйесімен жұмыс істеу үшін жеткілікті моментті қамтамасыз етуі керек.

Шанышқы осі үшін беріліс қорабы шамадан тыс кері соққысыз қажетті ұзарту жылдамдығын және орналасу дәлдігін қамтамасыз етуі керек.

Беріліс қорабының маңызды параметрлері мыналарды қамтиды:

• Қысқарту коэффициенті

• Номиналды шығыс моменті

• Шығу моменті

• Кері реакция

• Тиімділік

• Механикалық қаттылық

• Қызмет мерзімі

• Орнату өлшемдері

мүмкін . Қолданба нақты позицияны және жиі бағытты өзгертуді қажет еткенде, кері кедергісі төмен беріліс қорабы әсіресе пайдалы болуы

11. AS/RS серво осьтері үшін кодтарды таңдау

Кодерлерді таңдау қозғалысты басқарудың толық жүйесіне негізделуі керек.

Сәйкес параметрлерге мыналар жатады:

• Ажыратымдылық

• Қосымша немесе абсолютті кері байланыс

• Бір айналым немесе көп айналым мүмкіндігі

• Кері байланыс хаттамасы

• Максималды жылдамдық

• Drive үйлесімділігі

• Қоршаған ортаға төзімділік

Жоғары циклді AS/RS жүйелері үшін кодер жұмыс ортасына және күтілетін қызмет мерзіміне де сәйкес болуы керек.

Ажыратымдылығы жоғары кодтауыш сервожетегін егжей-тегжейлі орналасу ақпаратымен қамтамасыз ете алады, бірақ машинаның жалпы дәлдігі бәрібір механикалық беріліс пен сыртқы позициялау жүйесіне байланысты.

12. Сервожетектер мен AS/RS контроллері арасындағы байланыс

Үш ось үйлестірілген жүйе ретінде жұмыс істеуі керек.

Мысалы, қозғалу және көтеру осьтері дұрыс орындарға жеткенше кран шанышқыны ұзартпауы керек.

Сондықтан басқару архитектурасы өнеркәсіптік желілерді пайдалана алады, мысалы:

• EtherCAT

• PROFINET

• CANopen

• EtherNet/IP

• Modbus

Арнайы протокол PLC, қозғалыс контроллеріне, сервожетекке және жүйелік интеграторға байланысты.

Жылдам байланыс үйлестіруге көмектеседі:

Саяхат орны + көтеру орны + шанышқы позициясы

Бұл үйлестіру сенімді автоматтандырылған паллет өңдеу үшін өте маңызды.

13. Қозғалыс және көтеру осьтеріндегі дірілді азайту

Жоғары жылдамдықпен жүру және көтеру құрылымдық діріл тудыруы мүмкін.

Шешім біріктірілуі керек:

• Мотордың дұрыс өлшемдері

• Тиісті беріліс қорабын таңдау

• Инерция сәйкестігі

• S-қисық қозғалыс профильдері

• Серво күшейту баптауы

• Резонанстық басылу

• Бақыланатын баяулау

• Механикалық қаттылық

• Нақты орналасу туралы кері байланыс

Мақсат - реттеу уақытын қысқарту.максималды жылдамдықты азайту емес,

Жылдам жүретін, бірақ тербелуді тоқтату үшін көп уақытты қажет ететін кран қысқа жалпы циклды қамтамасыз ете алмайды.

14. Неліктен OEM теңшеу осы үш ось үшін маңызды

AS/RS жабдығын өндірушілер жиі жүру, көтеру және шанышқы механизмдеріне әртүрлі талаптар қояды.

OEM теңшеу мыналарды шешуі мүмкін:

• Қозғалтқыш өлшемдері

• Білік өлшемі

• Монтаждау фланеці

• Кодер түрі

• Тежегіш конфигурациясы

• Беріліс қорабы қатынасы

• Кабель ұзындығы

• Қосқыш орны

• Номиналды кернеу

• Момент диапазоны

• Коммуникациялық талаптар

Мысалы, көтеру қозғалтқышы тежеуді қажет етуі мүмкін, ал қозғалыс қозғалтқышы қажет етпейді. Шанышқы қозғалтқышы ықшам денені қажет етуі мүмкін, ал саяхат қозғалтқышы ең жоғары моментке басымдық бере алады.

Теңшеу қозғалтқыш конфигурациясына машинаны стандартты қозғалтқышты орындауға мәжбүрлеудің орнына машина дизайнын орындауға мүмкіндік береді.

15. Әрбір AS/RS осі үшін дұрыс айнымалы ток сервомоторын қалай таңдауға болады

Қозғалтқышты таңдамас бұрын AS/RS өндірушілері қолданба деректерін дайындауы керек.

Көлденең қозғалыс осі үшін

Анықтаңыз:

• Жалпы қозғалмалы масса

• Максималды қозғалыс жылдамдығы

• Дөңгелектің диаметрі

• Жеделдету

• Баяулау

• Беріліс қорабы қатынасы

• Рельстің кедергісі

• Жұмыс циклі

• Қажетті орналасу дәлдігі

Көтеру осі үшін

Анықтаңыз:

• Максималды жүктеме

• Жүк арбасының салмағы

• Көтеру жылдамдығы

• Көтеру биіктігі

• Жеделдету

• Шкив немесе барабан диаметрі

• Беріліс қатынасы

• Қажетті ұстау моменті

• Тежеуге қойылатын талаптар

• Жұмыс циклі

Шанышқы осі үшін

Анықтаңыз:

• Шанышқы массасы

• Максималды жүктеме

• Ұзарту қашықтығы

• Қажетті кеңейту жылдамдығы

• Орналастыру дәлдігі

• Цикл жиілігі

• Қолжетімді орнату орны

• Трансмиссия түрі

Бұл ақпарат қозғалтқышты жеткізушіге тек номиналды қуат бойынша қозғалтқышты таңдаудың орнына нақты қолдануды бағалауға мүмкіндік береді.

16. JKONGMOTOR AS/RS қолданбаларына арналған айнымалы ток серво қозғалтқыштары

AS/RS өндірушілері үшін JKONGMOTOR қолданбаға арнайы қозғалыс талаптарына сай жасалған айнымалы ток сервомотор шешімдерін ұсына алады..

Шешімді келесі талаптарға сәйкес бағалауға болады:

• Саяхат осі

• Көтеру осі

• Шанышқы осі

OEM конфигурациясы сияқты ойларды қамтуы мүмкін. қозғалтқыш қуаты, айналу моменті, өлшемдер, білік конфигурациясы, кодер, тежегіш, беріліс қорабының сәйкестігі, кабельдің орналасуы және басқару жүйесінің үйлесімділігі .

Жаңа AS/RS платформалары үшін әзірлеу процесі келесідей болуы мүмкін:

Қолданбаларды талдау → Моторды таңдау → Механикалық интерфейс дизайны → Прототип → Тестілеу → Оңтайландыру → Пакеттік өндіріс

Бұл тәсіл сервоқозғалтқышты оқшауланған каталог құрамдас бөлігі ретінде емес, толық қозғалыс жүйесінің бөлігі ретінде бағалауға мүмкіндік береді.

Қорытынды

AS/RS жинақтағыш кран бірнеше үйлестірілген қозғалыс осіне байланысты және әрбір ось сервоқозғалтқышқа әртүрлі талаптарды ұсынады.

Көлденең қозғалыс осіне жоғары динамикалық жауап, жоғары жылдамдықты жұмыс және дәл тоқтау қажет. Көтеру осі жоғары айналу моментін, басқарылатын тік қозғалысты және жүкті сенімді ұстауды қажет етеді. Шанышқы осі ықшам біріктіруді, тегіс қозғалысты және жоғары қайталанатын позицияны қажет етеді.

Осы себепті тиімді AS/RS қозғалысын басқару негізделген. айнымалы ток сервоқозғалтқышын әрбір осьтің нақты механикалық функциясына сәйкестендіруге .

Қозғалтқыш қуаты, айналу моменті, беріліс қорабы қатынасы, кодер, тежегіш, қозғалыс профилі және басқару архитектурасы дұрыс үйлестірілгенде, жинақтағыш кран жоғары жылдамдық, орналасу дәлдігі, біркелкі жұмыс, сенімділік және жалпы сақтау және алу циклінің уақыты арасындағы жақсы тепе-теңдікке қол жеткізе алады..

AS/RS OEM құрылғылары үшін ең практикалық әдіс стандартталған сервоплатформаларға да, қолданбаға арналған OEM теңшеліміне де қолдау көрсете алатын сервоқозғалтқыш өндірушісімен жұмыс істеу болып табылады , бұл саяхат, көтеру және шанышқы осьтерін кранның нақты талаптарына сәйкес жасауға мүмкіндік береді.

AS/RS үшін дәстүрлі қозғалтқышқа қарсы айнымалы ток сервосы

Айнымалы жиілікті жетегі бар кәдімгі асинхронды қозғалтқыш көптеген өнеркәсіптік қолданбалар үшін жарамды болуы мүмкін.

Дегенмен, талап етілетін AS/RS қолданбалары қозғалысты басқаруды қажет етуі мүмкін.

Таңдау, сайып келгенде, машинаның толық дизайнына негізделуі керек. Әрбір AS/RS осі бірдей қозғалтқыш технологиясын қажет етпейді.

Қате сервоқозғалтқышты таңдау кезіндегі жалпы мәселелер

Мотор дұрыс номиналды қуатқа ие болуы мүмкін және AS/RS қолданбасында әлі де нашар жұмыс істейді.

Пик моментінің жеткіліксіздігі

Қозғалтқыш қалыпты жұмыс істей алады, бірақ толық жүктелген паллетпен жеделдету кезінде күреседі.

Шамадан тыс инерция

Сервоны баптау қиын болуы мүмкін, бұл баяу динамикалық жауапты немесе тұрақсыз әрекетті тудыруы мүмкін.

Қате беріліс қатынасы

Кран қажетті жылдамдыққа жетуі мүмкін, бірақ жеткілікті шығыс моментінің болмауы немесе дөңгелекте шамадан тыс жылдамдықты тудыруы мүмкін.

Нашар кодтаушы таңдау

Жүйеде қажетті позициялау өнімділігі үшін жеткілікті кері байланыс ажыратымдылығы болмауы мүмкін.

Шамадан тыс жеделдету

Қозғалтқыш жеткілікті күшті болуы мүмкін, бірақ кран құрылымы шамадан тыс тербелуі мүмкін.

Тежегіштің жеткіліксіз дизайны

Көтеру осі қуат өшірілген кезде жүкті ұстауға ерекше назар аударуды қажет етеді.

Нашар кабель конфигурациясы

Ұзын қозғалатын кабельдер және кранның қайталанатын қозғалысы кабель мен қосқыш жүйесі дұрыс таңдалмаса, орнату және сенімділік мәселелерін тудыруы мүмкін.

Жоғары динамикалық AS/RS қозғалысының практикалық формуласы

Бүкіл қолданба туралы ойлаудың пайдалы жолы:

Орналастыру өнімділігі = мотор реакциясы + кері байланыс сапасы + механикалық дәлдік + қозғалыс профилі + реттеуді реттеу

Және:

Өткізу қабілеті = Саяхат өнімділігі + үдеу + баяулау + реттеу уақыты + жүкті өңдеу циклі

Бұл неліктен жоғары қуатты сервомоторды сатып алудың міндетті түрде жылдамырақ AS/RS жүйесін шығармайтынын түсіндіреді.

Қозғалтқыш механикалық жүйеге және басқару стратегиясына дұрыс сәйкес келуі керек.

Жоғары динамикалық AS/RS позициясын анықтауға арналған соңғы ойлар

AS/RS жинақтағыш кранында жоғары динамикалық позицияға қол жеткізу жоғары жылдамдықты қозғалтқышты орнату ғана емес.

Ең жақсы жұмыс істейтін жүйелер арасындағы өзара әрекеттесу төңірегінде жасалған. сервоқозғалтқыш, сервожетек, кодер, беріліс қорабы, механикалық құрылым, сыртқы орналасу сенсорлары, қозғалыс профилі және қойманы басқару жүйесі .

Айнымалы ток сервомоторы динамикалық басқару негізін қамтамасыз етеді. Кодер кері байланысты қамтамасыз етеді. Жетек айналу моменті мен жылдамдықты реттейді. Беріліс қорабы қозғалтқыш сипаттамаларын қолдануға болатын механикалық шығысқа айналдырады. Позициялау жүйесі құрылғының физикалық орнын растайды. Соңында қозғалыс контроллері толық циклді үйлестіреді.

Жоғары жылдамдықты AS/RS жабдығы үшін ең практикалық жобалық мақсат қозғалтқыштың максималды жылдамдығы емес , бақыланатын жеделдету, қысқа орнату уақыты, сенімді позициялау және қайталанатын жұмысы бар максималды пайдалы өткізу қабілеті болып табылады..

OEM жинақтағыш-кран өндірушілері үшін бұл жүйе деңгейіндегі тәсіл машинаны жай қозғалтатын қозғалтқыш пен жоғары динамикалық автоматтандырылған сақтау және іздеу үшін жасалған сервоқозғалыс шешімі арасындағы айырмашылықты жасай алады..

Жиі қойылатын сұрақтар

1. AS/RS жинақтағыш кран үшін айнымалы ток сервоқозғалтқышының қандай түрі қолайлы?

Сәйкес айнымалы ток сервоқозғалтқышы кран осіне, пайдалы жүктемеге, жылдамдыққа, үдетуге, беріліс қорабының қатынасына, жұмыс цикліне және орналасу талаптарына байланысты. Жүру, көтеру және айыр осьтері әдетте әртүрлі айналу моментін, жылдамдықты, тежеуді және механикалық конфигурацияларды қажет етеді.

2. Неліктен айнымалы ток сервоқозғалтқыштары AS/RS көлденең жүрісі үшін пайдаланылады?

Айнымалы ток сервоқозғалтқыштары жоғары динамикалық жауапты, дәл жылдамдықты басқаруды, кодермен кері байланысты және басқарылатын жеделдету мен баяулауды қамтамасыз етеді . Бұл сипаттамалар жинақтағыш кранның дәліз арқылы жылдам жүруіне және мақсатты сақтау орнында дәл орналасуына қол жеткізуге көмектеседі.

3. AS/RS көтеру осі үшін айнымалы ток сервоқозғалтқышының қандай талаптары маңызды?

Көтеру осі әдетте жоғары үздіксіз және максималды моментті, дәл позиция кері байланысын, басқарылатын жеделдету мен баяулауды және қолайлы механикалық тежеуді қажет етеді . Қозғалтқышты таңдауда максималды пайдалы жүктеме, көтеру жылдамдығы, көтеру механизмі, беріліс қорабы қатынасы, жұмыс циклі және жүкті ұстау талаптары ескерілуі керек.

4. AS/RS шанышқы осіне неліктен дәл сервобасқару қажет?

Шанышқы паллетке, сөреге немесе ұстау механизміне зақым келтірместен сөреге дәл созылуы және одан шығуы керек. Сервоқозғалтқыш қайталанатын позициялауды, басқарылатын төмен жылдамдықты қозғалысты, жылдам алға/кері реакцияны және дәл тоқтатуды қамтамасыз етеді.паллет сенімді тасымалдау үшін маңызды болып табылатын

5. Бір айнымалы ток сервоқозғалтқышты барлық AS/RS осьтері үшін пайдалануға болады ма?

Бұл кейбір машина конструкцияларында техникалық мүмкін, бірақ үш осьте жиі әртүрлі жұмыс талаптары болады. Саяхат, көтеру және аша механизмдері әртүрлі қуатты, айналу моментін, жылдамдықты, беріліс қорабын, тежегішті, кодтағышты және орнату конфигурацияларын қажет етуі мүмкін. Оське тән конфигурациялары бар жалпы сервоплатформа практикалық шешімді қамтамасыз ете алады.

6. Айнымалы ток сервомоторы AS/RS позициялау дәлдігін қалай жақсартады?

Айнымалы ток серво жүйесі қозғалтқыш қозғалысын бақылау және позиция мен жылдамдықты реттеу үшін кодер кері байланысын пайдаланады. Дегенмен, кранның соңғы дәлдігі байланысты беріліс қорабына, беріліс қорабына, доңғалақтың сырғанауына, механикалық қаттылыққа, кері соққыға, сыртқы орналасу сенсорларына және басқару жүйесіне . Сондықтан серво кері байланыс толық орналасу архитектурасының бөлігі ретінде қарастырылуы керек.

7. AS/RS көтергіш сервомоторға тежегіш қажет пе?

көтеру осі механикалық ұстау тежегішін қажет етуі мүмкін. Қозғалтқыш моменті болмаған кезде конструкция тік ілулі жүкті ұстап тұру қажет болғанда Тежегішті жүкке, беріліс жүйесіне, қажетті ұстап тұру моментіне және машинаның қауіпсіздік дизайнына сәйкес таңдау керек. STO және механикалық жүктемені ұстау бір функция ретінде қарастырылмауы керек.

8. Айнымалы ток сервоқозғалтқыштары жоғары жылдамдықты AS/RS крандарында дірілді қалай азайта алады?

Дірілді арқылы шешуге болады қозғалтқыш пен беріліс қорабының сәйкес өлшемдері, инерцияны сәйкестендіру, S-қисығын жеделдету және баяулату, серво баптау, резонансты басу, механикалық қаттылық және дәл кері байланыс . Қозғалтқыш жылдамдығын немесе үдеуін ұлғайту AS/RS циклінің жалпы уақытын міндетті түрде жақсартпайды.

9. AS/RS жабдығына арналған айнымалы ток сервоқозғалтқыштарын теңшеуге бола ма?

Иә. OEM теңшеу қамтуы мүмкін қозғалтқыш өлшемдерін, білік пен фланец конфигурациясын, кодер, беріліс қорабы, тежегіш, кабель, қосқыш, номиналды моментті, жылдамдықты және басқа қолданбалы талаптарды . Теңшеу әсіресе сервоқозғалтқыш арнайы жинақтаушы-кран жетекті жүйеге сәйкес келуі керек болғанда пайдалы.

10. Сервоқозғалтқышты таңдаған кезде AS/RS өндірушісі қандай ақпаратты беруі керек?

Ең пайдалы ақпаратқа жалпы қозғалатын масса, максималды пайдалы жүктеме, қозғалыс жылдамдығы, көтеру жылдамдығы, үдеу, баяулау, доңғалақ немесе беріліс қорабының өлшемдері, беріліс қорабының қатынасы, жұмыс циклі, орналасу дәлдігі, орнату кеңістігі, кодер талаптары, тежеу ​​талаптары және басқару протоколы кіреді . Қолданбаның нақты деректері қозғалтқышты жеткізушіге тек номиналды қуат негізінде қозғалтқышты таңдаудың орнына толық қозғалыс жүйесін бағалауға мүмкіндік береді.