როგორ მივაღწიოთ მაღალდინამიურ პოზიციონირებას AS/RS სტეკერ ამწეებში AC Servo Motors-ის გამოყენებით?

თანამედროვე საწყობები მუდმივ ზეწოლას განიცდიან, რათა შეინახონ მეტი საქონელი ნაკლებ სივრცეში, უფრო სწრაფად გადაიტანონ პალეტები, შეამცირონ პოზიციონირების შეცდომები და შეინარჩუნონ საიმედო მუშაობა მთელი საათის განმავლობაში . ეს არის ერთ-ერთი მიზეზი, რის გამოც ავტომატური შენახვისა და მოპოვების სისტემები, ან AS/RS , სულ უფრო მნიშვნელოვანი გახდა მაღალი სიმკვრივის საწყობებში, წარმოების ლოჯისტიკაში, სადისტრიბუციო ცენტრებში და ავტომატიზირებულ საწარმოო ობიექტებში.

მრავალი პლატაზე AS/RS სისტემის ცენტრში არის სტეკერის ამწე . მან უნდა გაიაროს ჰორიზონტალურად ვიწრო ბილიკით, აწიოს ტვირთი ვერტიკალურად სხვადასხვა თაროებზე და მართოს დატვირთვის მოწყობილობა პალეტების დასაყენებლად ან მოსაპოვებლად. ეს მოძრაობები ზუსტად უნდა იყოს კოორდინირებული. პოზიციონირების მცირე შეცდომამ შეიძლება გამოიწვიოს პალეტის არასწორად ჩასმა, თაროსთან შეჯახება, არასაჭირო კორექტირების მოძრაობები ან შენახვისა და მოპოვების უფრო გრძელი ციკლი.

ამ მიზეზით, ძრავა, რომელიც გამოიყენება ღერძების გადაადგილებისთვის, ამწევისთვის და მართვისთვის, არ არის უბრალოდ მბრუნავი ენერგიის წყარო. ეს არის მანქანის მოძრაობის კონტროლის არქიტექტურის ნაწილი.

მაღალი დინამიური AS/RS აპლიკაციებისთვის, AC სერვო ძრავებს შეუძლიათ უზრუნველყონ ბრუნვის, სიჩქარის რეგულირების, უკუკავშირის, აჩქარების კონტროლის, პოზიციონირების პასუხის და კომუნიკაციის კომბინაცია, რომელიც საჭიროა მოძრაობის პროფილების კოორდინაციისთვის.

რა არის AS/RS სტეკერის ამწე?

AS /RS დაწყობის ამწე , რომელსაც ასევე უწოდებენ სტეკერის ამწეს, შესანახი და მოპოვების მანქანას (SRM), ან ავტომატური შესანახი და მოპოვების ამწე , არის მასალების დამუშავების ავტომატური მანქანა, რომელიც შექმნილია საქონლის გადასატანად შესანახ ადგილებსა და დანიშნულ შემავალ/გამომავალ სადგურებს შორის.

ტიპიური პლატაზე დამწყობი ამწე მუშაობს სამი ძირითადი მოძრაობის მიმართულებით:

• ჰორიზონტალური მოგზაურობა საწყობის გასწვრივ

• ვერტიკალური აწევა თაროს სხვადასხვა დონის მისაღწევად

• ტვირთის მართვა ტელესკოპური ჩანგლის, შატლის ჩანგლის ან სხვა ამოღების მექანიზმის მეშვეობით

მანქანა ჩვეულებრივ მუშაობს საწყობის მართვის სისტემასთან (WMS), საწყობის კონტროლის სისტემასთან (WCS), PLC, სენსორებთან, პოზიციონირების მოწყობილობებთან და მოძრაობის დისკებთან ერთად..

ჩვეულებრივი სატვირთო მანქანისგან განსხვავებით, სტეკერის ამწე შექმნილია იმისთვის, რომ იმუშაოს განსაზღვრულ დერეფანში და გაიმეოროს შენახვისა და მოპოვების ავტომატური ბრძანებები ადამიანის შეზღუდული ჩარევით.

ეს ქმნის ძალიან განსხვავებულ მოთხოვნილებას.

ძრავა არაერთხელ უნდა აჩქარდეს, შეანელოს, გააჩეროს, შეაბრუნოს და გადააყენოს მანქანა დატვირთვის პირობების შეცვლისას. ამავდროულად, ამწის სტრუქტურა შეიძლება იყოს მაღალი და შედარებით მოქნილი, რაც იმას ნიშნავს, რომ აგრესიულმა აჩქარებამ შეიძლება შექმნას ანძის ვიბრაცია, რომელიც პირდაპირ გავლენას ახდენს პოზიციონირების სიზუსტეზე.

სტეკერ-ამწე დინამიკის კვლევამ კონკრეტულად დაადგინა მაღალი დინამიური დატვირთვები და ანძის ვიბრაცია, როგორც ფაქტორები, რომლებსაც შეუძლიათ შეამცირონ მანქანის სტაბილურობა და პოზიციონირების სიზუსტე.

რატომ არის AS/RS სტეკერის ამწეები ასე მოთხოვნადი?

ძირითადი მოთხოვნა მარტივად ჟღერს: გადაიტანეთ პლატა A წერტილიდან B წერტილში.

პრაქტიკაში, მოძრაობის პროფილი ბევრად უფრო რთულია.

სტეკერის ამწეს შეიძლება დასჭირდეს:

1. სწრაფად აჩქარეთ გაჩერებიდან.

2. იმოგზაურეთ დიდი სიჩქარით ვიწრო ბილიკით.

3. შეანელეთ სამიზნე მდებარეობის მიღწევამდე.

4. გაჩერდით პატარა პოზიციონირების ფანჯარაში.

5. აწიეთ ან ჩამოწიეთ მძიმე ტვირთი.

6. აკონტროლეთ ჩანგლის გაფართოება და ამოღება.

7. კომპენსაცია დატვირთვის ცვალებადობისთვის.

8. გაიმეორეთ იგივე ციკლი ათასობით ჯერ.

9. რამდენიმე ღერძის კოორდინაცია ზედმეტი ვიბრაციის გარეშე.

10. უწყვეტი კომუნიკაცია მანქანის კონტროლერთან და საწყობის ავტომატიზაციის სისტემასთან.

კომერციული AS/RS სპეციფიკაციები გვიჩვენებს, თუ რამდენად მომთხოვნი შეიძლება იყოს ეს სისტემები. მანქანის დიზაინიდან გამომდინარე, სტეკერ ამწეებს შეუძლიათ დააკავშირონ მაღალი მოგზაურობის სიჩქარე, მნიშვნელოვანი აწევის სიჩქარე, მნიშვნელოვანი ტვირთამწეობა და მილიმეტრიანი დონის პოზიციონირების მოთხოვნები.

ეს არის სადაც მაღალი დინამიური სერვო მოძრაობის კონტროლი ხდება მნიშვნელოვანი.

Jkongmotor მორგებული სერვო ძრავის მოძრაობები

ერთი გაჩერების ინტეგრირებული DC Servo Motor Solution პროვაიდერი

რას ნიშნავს მაღალი დინამიური პოზიციონირება?

მაღალი დინამიური პოზიციონირება არ ნიშნავს უბრალოდ 'სწრაფად მოძრაობას'.

AS/RS სტეკერის ამწეებისთვის მაღალი დინამიური პოზიციონირება ნიშნავს, რომ ძრავას და ამძრავ სისტემას შეუძლია სწრაფად აჩქარდეს, ზუსტად აკონტროლოს სიჩქარე, შეუფერხებლად შეანელოს, დადგეს სამიზნე პოზიციაზე და შეინარჩუნოს განმეორებადობა ცვალებად მექანიკურ პირობებში..

სასარგებლო მოძრაობის თანმიმდევრობა შეიძლება წარმოდგენილი იყოს როგორც:

აჩქარება → მაღალსიჩქარიანი მგზავრობა → კონტროლირებადი შენელება → მშვენიერი განლაგება → პოზიციის დადასტურება

რთული ნაწილია ამ ეტაპებს შორის გადასვლა.

თუ აჩქარება ძალიან აგრესიულია, ანძას შეუძლია ვიბრაცია.

თუ შენელება ძალიან გვიან იწყება, ამწე შეიძლება გადაჭარბდეს.

თუ ძრავას აქვს არასაკმარისი ბრუნვის მომენტი, დისკს შეიძლება შეებრძოლოს მძიმე პლატაზე ან დატვირთვის შეცვლას.

თუ კონტროლის პასუხი ძალიან ნელია, მანქანას შეიძლება დასჭირდეს დამატებითი კორექტირების მოძრაობები.

თუ უკუკავშირის გარჩევადობა არაადეკვატურია, კონტროლერს აქვს ნაკლები ინფორმაცია, რომლითაც განსაზღვრავს ლილვის ფაქტობრივ პოზიციას.

ამიტომ, მიზანი თავისთავად არ არის მაქსიმალური სიჩქარე. მიზანი არის მაღალი გამტარუნარიანობა კონტროლირებადი მოძრაობით და პროგნოზირებადი პოზიციონირებით.

რატომ ირჩევს ბევრი AS/RS დიზაინერი AC Servo Motors?

დამწყობი-ამწე აპლიკაციებისთვის, AC სერვო ძრავები გვთავაზობენ რამდენიმე მახასიათებელს, რომლებიც შეესაბამება ავტომატური მოძრაობის მოთხოვნებს.

1. ზუსტი პოზიციის გამოხმაურება

სერვო ძრავა ჩვეულებრივ მუშაობს კოდირების ან სხვა პოზიციის სენსორის გამოხმაურებით.

კონტროლერს შეუძლია შეადაროს დაბრძანებული პოზიცია ძრავის რეალურ პოზიციას და განუწყვეტლივ შეცვალოს ძრავის პასუხი.

ეს დახურული მარყუჟის არქიტექტურა ფუნდამენტურად განსხვავდება ჩვეულებრივი ძრავისთვის ფიქსირებული ძაბვის ან სიხშირის უბრალოდ გამოყენებისგან.

AS/RS აღჭურვილობისთვის, უკუკავშირი განსაკუთრებით სასარგებლოა:

• პოზიციონირება

• აჩქარება

• შენელება

• დაბალი სიჩქარით მუშაობა

• უკუქცევა

• ჰომინგი

• დატვირთვის ვარიაცია

• დახვეწილი პოზიციონირება

ზოგიერთი სამრეწველო სერვო სისტემა ასევე მხარს უჭერს დამატებით უკუკავშირის არხებს უფრო მაღალი სიზუსტით დახურული მარყუჟის კონტროლისთვის და მექანიკური ხარვეზების კომპენსაციისთვის, როგორიცაა უკუქცევა და მოქნილობა.

2. სწრაფი აჩქარება და შენელება

AS/RS სისტემა იძლევა პროდუქტიულობას ციკლის დროიდან.

რაც უფრო სწრაფად შეასრულებს ამწეს შენახვის ან მოპოვების ციკლი სტაბილურობის დარღვევის გარეშე, მით უფრო მეტი ტრანზაქციის დამუშავება შეუძლია საწყობს.

AC სერვო სისტემის კონფიგურაცია შესაძლებელია კონტროლირებადი აჩქარებისა და შენელებისთვის, ვიდრე უბრალოდ გადართვა სრულ სიჩქარესა და გაჩერებას შორის.

ეს საშუალებას აძლევს ინჟინერებს შექმნან მოძრაობის პროფილი ამწის მექანიკური მახასიათებლების გარშემო.

მაგალითად:

0 → აჩქარება → მაღალსიჩქარიანი მგზავრობა → კონტროლირებადი შენელება → დაბალი სიჩქარით მიახლოება → გაჩერება

ზუსტი მნიშვნელობები დამოკიდებულია ამწის სტრუქტურაზე, დატვირთვაზე, გადაცემათა კოლოფზე, ბორბლის დიამეტრზე, ამწევის მექანიზმზე, თაროს გეომეტრიასა და უსაფრთხოების მოთხოვნებზე.

3. მაღალი ბრუნვის მომენტი დინამიური მუშაობის დროს

სტეკერის ამწე ყოველთვის არ მუშაობს ერთი და იგივე მექანიკური დატვირთვით.

სამგზავრო ღერძი შეიძლება გადაადგილდეს:

• ცარიელი ტვირთის გადამზიდავი

• ნაწილობრივ დატვირთული გადამზიდავი

• სრული პლატა

• პლატაზე არაცენტრალური დატვირთვით

ამწევის ღერძი განიცდის კიდევ უფრო დიდ ცვლილებებს, რადგან ძრავამ უნდა გადალახოს გრავიტაციული დატვირთვა და მექანიკური გადაცემის სისტემა.

ამ მიზეზით, ძრავის შერჩევამ უნდა გაითვალისწინოს უწყვეტი ბრუნი, პიკური ბრუნი, აჩქარების ბრუნი, ინერცია, გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტი, სამუშაო ციკლი და დამუხრუჭების მოთხოვნები და არა მხოლოდ ძრავის ნომინალურ სიმძლავრეზე დაყრდნობით.

4. სტაბილური დაბალი სიჩქარის კონტროლი

მაღალსიჩქარიანი მგზავრობა ამწეს აახლოებს დანიშნულების ადგილს.

დაბალი სიჩქარის კონტროლი აყენებს მას სწორ პოზიციაში.

ამრიგად, პოზიციონირების საბოლოო ეტაპი ძალზე მნიშვნელოვანია.

კარგ სერვო სისტემას შეუძლია შეინარჩუნოს კონტროლირებადი მოძრაობა დაბალი სიჩქარით და შეუფერხებლად გადავიდეს მაღალსიჩქარიანი მოგზაურობიდან კარგ პოზიციონირებაზე.

ეს ამცირებს მკვეთრი გაჩერების და განმეორებითი მაკორექტირებელი მოძრაობების საჭიროებას.

5. ვიბრაციის ჩახშობა

მაღალსართულიანი სტეკერის ამწეების მთავარი გამოწვევაა მექანიკური ვიბრაცია.

მაღალი ანძა არ არის იდეალურად ხისტი. სწრაფმა აჩქარებამ და შენელებამ შეიძლება აღაგზნოს სტრუქტურული რეჟიმები.

მიღებულმა რხევამ შეიძლება გაზარდოს დასახლების დრო და საბოლოო პოზიცია ნაკლებად სტაბილური გახადოს.

სერვო სისტემებს შეუძლიათ ჩართონ ვიბრაციის ჩახშობა, რეზონანსის კომპენსაცია, გაფილტვრა და ყურადღებით მორგებული აჩქარების პროფილები მექანიკური რეზონანსების აგზნების შესამცირებლად.

თანამედროვე სერვო პლატფორმები ცალსახად უზრუნველყოფს ვიბრაციისა და რეზონანსის ჩახშობის ფუნქციებს მოძრაობის კონტროლის აპლიკაციებისთვის.

თუმცა, servo tuning ვერ ანაზღაურებს არასწორად შემუშავებულ მექანიკურ სტრუქტურას. ძრავა, გადაცემათა კოლოფი, ბორბალი, ანძა, ტვირთამზიდი, ენკოდერი და კონტროლის ალგორითმი უნდა განიხილებოდეს როგორც ერთი სისტემა.

რა ფუნქციები უნდა ჰქონდეს AC სერვო ძრავას AS/RS-სთვის?

AS/RS დაწყობის ამწესთვის AC სერვო ძრავის არჩევისას, ჩვენ გირჩევთ შეაფასოთ სრული ამძრავის სისტემა და არა მხოლოდ ძრავის სიმძლავრის შესწავლას.

მაღალი გარჩევადობის ენკოდერის კავშირი

შიფრატორის გარჩევადობა პირდაპირ გავლენას ახდენს კონტროლერისთვის ხელმისაწვდომი პოზიციური ინფორმაციის რაოდენობაზე.

მომთხოვნი აპლიკაციებისთვის მყიდველებმა უნდა შეაფასონ:

• შიფრატორის გარჩევადობა

• აბსოლუტური ან დამატებითი გამოხმაურება

• ერთჯერადი ან მრავალმობრუნების შესაძლებლობა

• კომუნიკაციის პროტოკოლი

• უკუკავშირის პასუხი

• გარემოს წინააღმდეგობა

• კაბელის სიგრძე და ინსტალაციის მოთხოვნები

სწორი ენკოდერი დამოკიდებულია მანქანის არქიტექტურასა და პოზიციონირების მეთოდზე.

მაღალი პიკის ბრუნვის მომენტი

მაქსიმალური ბრუნვის სიჩქარე მნიშვნელოვანია შემდეგ შემთხვევებში:

• ამწის აჩქარება

• ტვირთის აწევა

• სწრაფი უკუქცევა

• გადაუდებელი კონტროლირებადი შენელება

• მძიმე დატვირთვის დაწყება

• დინამიური დატვირთვა იცვლება

ძრავა არ უნდა შეირჩეს მხოლოდ ნომინალური მუშაობის პირობების საფუძველზე.

მაღალსიჩქარიანი ოპერაცია

სამგზავრო ღერძი შეიძლება მოითხოვდეს მაღალი ბრუნვის სიჩქარეს სტაბილური ბრუნვისა და უკუკავშირის შენარჩუნებისას.

გადაცემათა კოლოფი შეიძლება გამოყენებულ იქნას ძრავის სიჩქარის გადასაყვანად ბორბლის საჭირო სიჩქარეზე და ბრუნვაში.

აქედან გამომდინარე, სწორი კომბინაციაა:

სერვო ძრავა + გადაცემათა კოლოფი + ბორბალი + მექანიკური დატვირთვა + მართვის პროფილი

ვიდრე უბრალოდ მაღალსიჩქარიანი ძრავის არჩევა.

სიჩქარის ზუსტი რეგულირება

სტაბილური სიჩქარე მნიშვნელოვანია, რადგან არათანმიმდევრული სიჩქარე გავლენას ახდენს შენელებისა და პოზიციონირების დროზე.

სერვო დისკს შეუძლია მუდმივად დაარეგულიროს ძრავა შეკვეთილი სიჩქარისა და უკუკავშირის სიგნალის მიხედვით.

პოზიციის კონტროლი

ავტომატური შენახვის სისტემებისთვის, პოზიციის კონტროლი აპლიკაციისთვის ცენტრალურია.

კონტროლერს შეუძლია ბრძანება:

• აბსოლუტური პოზიცია

• შედარებითი მოძრაობა

• სახლის მოძრაობა

• სიჩქარის პროფილი

• აჩქარება

• შენელება

• პოზიციის ტოლერანტობა

შემდეგ სერვო დრაივი თარგმნის ამ ბრძანებებს ძრავის ბრუნვასა და სიჩქარეში.

კომუნიკაციის უნარი

AS/RS ამწე ჩვეულებრივ ურთიერთობს უფრო მაღალი დონის კონტროლის არქიტექტურასთან.

სისტემიდან გამომდინარე, ინჟინრებს შეუძლიათ შეაფასონ საკომუნიკაციო ინტერფეისები, როგორიცაა:

• EtherCAT

• CANopen

• PROFINET

• მოდბუსი

• EtherNet/IP

• პულსი და მიმართულება

სწორი ინტერფეისი დამოკიდებულია PLC-ზე, მოძრაობის კონტროლერზე, უსაფრთხოების არქიტექტურაზე და სისტემის ინტეგრატორზე.

დამუხრუჭების უნარი

ვერტიკალური აწევა მოითხოვს განსაკუთრებულ ყურადღებას დამუხრუჭებაზე.

ძრავის დამუხრუჭება შეიძლება საჭირო გახდეს შეჩერებული დატვირთვის შესანარჩუნებლად, როდესაც ელექტროენერგია ამოღებულია.

ეს განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია, რადგან უსაფრთხო ბრუნვის გამორთვა (STO) თავისთავად მექანიკურად არ ინარჩუნებს შეჩერებულ დატვირთვას . STO ხელს უშლის ბრუნვის წარმომქმნელი ენერგიის მიწოდებას ძრავისთვის; სისტემიდან გამომდინარე, შეიძლება საჭირო გახდეს დამატებითი მექანიკური დამჭერი მუხრუჭი ან დატვირთვის შეკავების სხვა მექანიზმი.

ეს განსხვავება გასათვალისწინებელია მექანიკური და ფუნქციონალურ-უსაფრთხოების დიზაინის ეტაპზე.

როგორ მივაღწიოთ მაღალ დინამიურ პოზიციონირებას ეტაპობრივად

ნაბიჯი 1: გამოთვალეთ რეალური მექანიკური დატვირთვა

დაიწყეთ რეალური აპლიკაციით და არა ძრავის კატალოგით.

გამოთვალეთ:

• მთლიანი მოძრავი მასა

• პლატას მაქსიმალური მასა

• ბორბლის დიამეტრი

• გადაცემათა კოლოფის თანაფარდობა

• მოძრავი წინააღმდეგობა

• აჩქარების მოთხოვნა

• დახრილობა, თუ ეს შესაძლებელია

• გადაცემის ეფექტურობა

• ასახული ინერცია

• საჭირო სამუშაო ციკლი

ამწევის ღერძისთვის ჩართეთ გრავიტაციული კომპონენტი და ამწევის მექანიზმის ეფექტურობა.

ბრუნვის გამარტივებული ურთიერთობა შეიძლება გამოიხატოს შემდეგნაირად:

T = F × r / η

სადაც:

• T = საჭირო გამომავალი ბრუნვის მომენტი

• F = საჭირო ძალა

• r = ეფექტური მექანიკური რადიუსი

• η = გადაცემის ეფექტურობა

ძრავის საბოლოო არჩევანი ასევე უნდა შეიცავდეს აჩქარების ბრუნვას და შესაბამის საინჟინრო ზღვარს.

ნაბიჯი 2: შეადარეთ ძრავის ინერცია მექანიკურ სისტემას

ძრავის ინერცია მნიშვნელოვანია, რადგან სერვომ უნდა დააჩქაროს როგორც დატვირთვა, ასევე საკუთარი როტორი.

ზედმეტად დიდი ინერციის კოეფიციენტმა შეიძლება გაართულოს სისტემის დარეგულირება.

ზედმეტად პატარა ძრავას შეიძლება არ ჰქონდეს საკმარისი ბრუნვის რეზერვი.

მიზანი არის დაბალანსებული კომბინაცია:

ძრავის ინერცია + გადაცემათა კოლოფის თანაფარდობა + ასახული დატვირთვის ინერცია

მაღალი დინამიური აპლიკაციებისთვის, ინერციის შესატყვისი ხშირად ისეთივე მნიშვნელოვანია, როგორც რეიტინგული სიმძლავრე.

ნაბიჯი 3: აირჩიეთ სწორი გადაცემათა კოეფიციენტი

გადაცემათა კოლოფი ცვლის ურთიერთობას ძრავის სიჩქარესა და გამომავალ ბრუნვას შორის.

უფრო მაღალი შემცირების კოეფიციენტი ზოგადად უზრუნველყოფს უფრო დიდ გამომავალ ბრუნვას და დაბალ გამომავალ სიჩქარეს.

დაბალ შემცირების კოეფიციენტმა შეიძლება ხელი შეუწყოს უფრო მაღალ გამომავალ სიჩქარეს.

ამიტომ სწორი თანაფარდობა უნდა განისაზღვროს:

ბორბლის საჭირო სიჩქარე + მოგზაურობის საჭირო სიჩქარე + საჭირო აჩქარება + ძრავის ხელმისაწვდომი სიჩქარე + დატვირთვის ბრუნვა

აწევის მექანიზმებისთვის, გადაცემათა კოლოფი და დამუხრუჭების სისტემა დამატებით უნდა შეფასდეს ტვირთის შეკავებისა და უსაფრთხოების თვალსაზრისით.

ნაბიჯი 4: შექმენით S-Curve მოძრაობის პროფილი

მარტივ ტრაპეციულ პროფილს შეუძლია შექმნას აჩქარების მკვეთრი ცვლილებები.

S- მრუდის პროფილი თანდათან ცვლის აჩქარებას და შენელებას.

ეს დაგეხმარებათ შეამციროთ:

• მექანიკური შოკი

• პლატაზე მოძრაობა

• ანძის ვიბრაცია

• ბორბლის სრიალი

• გადაცემათა კოლოფის გავლენა

• დალაგების დრო

S-მრუდის კონტროლი უკვე გამოიყენება სტეკერ-ამწე მოძრაობის სისტემებში უფრო რბილი აჩქარებისა და შენელების შესაქმნელად.

მაღალი სტეკერის ამწეებისთვის ეს შეიძლება იყოს განსაკუთრებით ღირებული, რადგან მექანიკურ სტრუქტურას შეიძლება ჰქონდეს შედარებით დაბალი ბუნებრივი სიხშირე.

ნაბიჯი 5: ცალკე უხეში და წვრილი პოზიციონირება

პოზიციონირების პრაქტიკულ სტრატეგიას შეუძლია გამოიყენოს ორი ეტაპი.

უხეში განლაგება:

ამწე სწრაფად მოძრაობს სამიზნისკენ.

დახვეწილი პოზიციონირება:

სერვო ამცირებს სიჩქარეს და უახლოვდება საბოლოო კოორდინატს მეტი კონტროლით.

ეს ხელს უშლის მანქანას მაქსიმალური სიჩქარისა და მაქსიმალური სიზუსტის ერთდროულად მიღწევის მცდელობაში.

საბოლოო მიდგომას შეუძლია გამოიყენოს უფრო მცირე სიჩქარის ბრძანება და უფრო მკაცრი პოზიციის ტოლერანტობა.

ნაბიჯი 6: გარე პოზიციის სენსორების კოორდინაცია

სერვო ენკოდერი ეუბნება დისკს რა ხდება ძრავის ლილვზე.

თუმცა, ძრავის ლილვი არ არის იგივე, რაც პლატას საბოლოო ფიზიკური პოზიცია.

მექანიკური ფაქტორები, როგორიცაა:

• გადაცემათა კოლოფის უკუსვლა

• ბორბლის სრიალი

• ქამრის ელასტიურობა

• ჯაჭვის გაჭიმვა

• ანძის გადახრა

• სტრუქტურული ვიბრაცია

• დატვირთვის მოძრაობა

შეუძლია შეცდომების შეტანა ძრავის პოზიციასა და მანქანის რეალურ პოზიციას შორის.

ამ მიზეზით, AS/RS სისტემები ჩვეულებრივ აერთიანებს ენკოდერის ინფორმაციას პოზიციონირების ტექნოლოგიებთან, როგორიცაა შტრიხკოდის პოზიციონირება, ლაზერული მანძილის გაზომვა, ფოტოელექტრული სენსორები ან სხვა გარე საცნობარო სისტემები . კომერციული AS/RS არქიტექტურის მაგალითები იყენებენ ენკოდერის და ლაზერის ან შტრიხკოდის პოზიციონირების კომბინაციებს მილიმეტრიანი დონის პოზიციონირებისთვის.

ძრავის პოზიციონირება მარტო არ არის საკმარისი

ერთ-ერთი ყველაზე მნიშვნელოვანი პუნქტი AS/RS მოძრაობის დიზაინში არის ის, რომ სერვო სიზუსტე ავტომატურად არ უტოლდება მანქანის სიზუსტეს.

დავუშვათ, ენკოდერი უზრუნველყოფს უაღრესად ზუსტ უკუკავშირს ძრავის ლილვზე.

თუ გადაცემათა კოლოფს აქვს უკუსვლა, ბორბალი სრიალებს ან ანძა იხრება დატვირთვის ქვეშ, პლატას რეალური პოზიცია შეიძლება მაინც განსხვავდებოდეს ძრავის გამოთვლილი პოზიციისგან.

ამიტომ, პოზიციონირების ჯაჭვი უნდა ჩაითვალოს შემდეგნაირად:

ძრავა → გადაცემათა კოლოფი → ტრანსმისია → ბორბალი/ამწევი მექანიზმი → ამწის სტრუქტურა → დატვირთვა

ყველა მექანიკურ ელემენტს შეუძლია ხელი შეუწყოს საბოლოო პოზიციონირების შეცდომას.

მაღალი სიზუსტის აპლიკაციებისთვის საუკეთესო შედეგი მოდის კომბინაციით:

მაღალი ხარისხის სერვო კონტროლი + მექანიკური სიზუსტე + გარე პოზიციონირების გამოხმაურება + მოძრაობის ოპტიმიზირებული პროფილები.

როგორ შევამციროთ ანძის ვიბრაცია მაღალსიჩქარიანი მუშაობის დროს

ანძის ვიბრაცია ერთ-ერთი მთავარი გამოწვევაა AS/RS სტეკერ ამწის მოგზაურობის სიჩქარის გაზრდისას. სტეკერ ამწეს, როგორც წესი, აქვს მაღალი და შედარებით სუსტი ანძა, ამიტომ სწრაფმა აჩქარებამ, შენელებამ, მიმართულების უეცარმა ცვლილებამ და დატვირთვის არათანაბრად განაწილებამ შეიძლება გამოიწვიოს სტრუქტურული ვიბრაცია. თუ ვიბრაცია არ არის კონტროლირებადი, ამწეს შეიძლება დასჭირდეს დამატებითი დაყენების დრო, სანამ ტვირთი ზუსტად შეინახება ან ამოღებული იქნება.

ამ მიზეზით, მაღალსიჩქარიანი AS/RS დიზაინი არ არის უბრალოდ უფრო მაღალი RPM-ის არჩევა AC სერვო ძრავა . სერვო ძრავა, წამყვანი, გადაცემათა კოლოფი, მექანიკური სტრუქტურა, ენკოდერი, მოძრაობის პროფილი და პოზიციონირების სისტემა ერთად უნდა მუშაობდეს.

1. გამოიყენეთ კონტროლირებადი აჩქარება და შენელება

ანძის ვიბრაციის შემცირების ერთ-ერთი ყველაზე ეფექტური გზაა აჩქარების მკვეთრი ცვლილებების თავიდან აცილება.

ჩვეულებრივი მოძრაობის პროფილს შეუძლია გამოიყენოს შედარებით აგრესიული აჩქარება და შენელება. როდესაც მაღალი ამწე მოულოდნელად ცვლის აჩქარებას, მიღებულმა ინერციულმა ძალამ შეიძლება აღაგზნოს ანძის ბუნებრივი სიხშირე.

ამის ნაცვლად, S-მრუდის აჩქარებისა და შენელების პროფილი თანდათან ცვლის აჩქარებას.

მოძრაობის ტიპიური თანმიმდევრობა ხდება:

აჩქარება → მუდმივი სიჩქარით მგზავრობა → კონტროლირებადი შენელება → დაბალი სიჩქარის პოზიციონირება → გაჩერება

იმის ნაცვლად, რომ შეჩერდეს ამწე რაც შეიძლება სწრაფად, მექანიკურად, მიზანია მიაღწიოს უმოკლეს პრაქტიკულ ციკლის დროს, ხოლო სტრუქტურული რხევა მისაღები დიაპაზონში შეინარჩუნოს.

ამ მიდგომას შეუძლია შეამციროს:

• ანძის რხევა

• მექანიკური შოკი

• პლატაზე მოძრაობა

• ბორბლის სრიალი

• გადაცემათა კოლოფის გავლენა

• პოზიციის გადაჭარბება

• შეწყვეტის შემდგომი დალაგების დრო

2. ოპტიმიზაცია AC Servo Motor Tuning

AC სერვო ძრავა უნდა იყოს მორგებული სტეკერის ამწის რეალური მექანიკური მახასიათებლების მიხედვით.

ზედმეტად აგრესიული მომატების პარამეტრების მქონე სერვო სისტემამ შეიძლება სწრაფად უპასუხოს პოზიციის შეცდომებს, მაგრამ კონტროლის უფრო მაღალმა რეაქციამ ასევე შეიძლება გამოიწვიოს მექანიკური რეზონანსი.

პირიქით, ზედმეტად კონსერვატიულმა პარამეტრებმა შეიძლება გამოიწვიოს ამწე ნელი და გაზარდოს პოზიციონირების დრო.

მაშასადამე, სერვო ტუნინგის პროცესმა უნდა გაითვალისწინოს:

• პოზიციის მარყუჟის მომატება

• სიჩქარის მარყუჟის მომატება

• ბრუნვის პასუხი

• ინერციის თანაფარდობა

• რეზონანსული სიხშირე

• დატვირთვის მახასიათებლები

• აჩქარება და შენელება

• მექანიკური სიმტკიცე

მიზანია ბალანსის მიღწევა სწრაფ რეაგირებასა და სტაბილურ მოძრაობას შორის.

3. გამოიყენეთ რეზონანსული ჩახშობა და მაღალი დონის ფილტრები

ყველა მექანიკურ სტრუქტურას აქვს ბუნებრივი სიხშირეები, რომლებზეც უფრო სავარაუდოა ვიბრაცია.

ანძას, გადაცემათა კოლოფს, ბორბლების შეკრებას, დატვირთვის პლატფორმას და სხვა მექანიკურ კომპონენტებს შეუძლიათ შექმნან სხვადასხვა რეზონანსული მახასიათებლები.

თანამედროვე AC სერვო დისკებს შეუძლიათ უზრუნველყონ ისეთი ფუნქციები, როგორიცაა ფილტრები, რეზონანსის ჩახშობა, ვიბრაციის ჩახშობა და ადაპტური რეგულირება..

მაღალი დონის ფილტრს შეუძლია შეამციროს სერვო სისტემის რეაქცია პრობლემური რეზონანსული სიხშირის გარშემო, რაც ხელს უშლის კონტროლის მარყუჟს მექანიკური სტრუქტურის მუდმივი აღგზნებისგან.

თუმცა, პროგრამული უზრუნველყოფის ფილტრაცია არ უნდა განიხილებოდეს, როგორც მექანიკური ინჟინერიის შემცვლელი.

თუ ანძა არასაკმარისად ხისტია, დატვირთვა ცუდად არის განაწილებული, ან ამძრავი სისტემა შეიცავს ზედმეტ მექანიკურ კლირენს, მხოლოდ სერვო ტუნინგს არ შეუძლია მთლიანად აღმოფხვრას ვიბრაცია.

4. შეადარეთ სერვო ძრავა დატვირთვის ინერციას

შორის ურთიერთობა ძრავის ინერციასა და ასახულ დატვირთვის ინერციას პირდაპირ გავლენას ახდენს დინამიურ პასუხზე.

თუ დატვირთვის ინერცია ძალიან დიდია ძრავთან შედარებით, სერვო სისტემას შეიძლება დასჭირდეს მეტი ბრუნვის მომენტი სასურველი აჩქარების მისაღწევად. პასუხი შეიძლება შენელდეს და რეგულირება უფრო გართულდეს.

გადაცემათა კოლოფი ცვლის ძრავზე ასახულ ინერციას. ამიტომ, ძრავის შერჩევა და გადაცემათა კოლოფის შერჩევა ერთად უნდა განხორციელდეს.

საინჟინრო გაანგარიშებამ უნდა გაითვალისწინოს:

ძრავის ინერცია + გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტი + ასახული დატვირთვის ინერცია + აჩქარების მოთხოვნა

AS/RS სამგზავრო ღერძისთვის, გაანგარიშება უნდა მოიცავდეს სრულ მოძრავ მასას და არა მხოლოდ პლატას წონას.

მოძრავი მასა შეიძლება შეიცავდეს:

• ამწის სტრუქტურა

• ანძა

• სატვირთო ვაგონი

• ჩანგლის მექანიზმი

• პლატაზე

• პროდუქტი

• საკაბელო სისტემა

• ბორბალი და გადაცემის კომპონენტები

5. მოერიდეთ გადაჭარბებულ აჩქარებას მხოლოდ მოგზაურობის სიჩქარის გაზრდის მიზნით

უფრო მაღალ აჩქარებას შეუძლია შეამციროს მოგზაურობის მაქსიმალური სიჩქარის მისაღწევად საჭირო დრო, მაგრამ ასევე შეიძლება გაზარდოს მექანიკური ვიბრაცია.

ეს ქმნის მნიშვნელოვან განსხვავებას მაქსიმალურ სიჩქარესა და სასარგებლო სიჩქარეს შორის.

მაგალითად, ამწე შეიძლება ტექნიკურად მიაღწიოს ძალიან მაღალ მოგზაურობის სიჩქარეს, მაგრამ თუ მას დიდი დრო დასჭირდება სამიზნე პოზიციის მიღწევის შემდეგ დასაყენებლად, ციკლის საერთო დრო შეიძლება არ გაუმჯობესდეს.

უკეთესი ოპტიმიზაციის მიზანია:

მოგზაურობის მაღალი სიჩქარე + კონტროლირებადი აჩქარება + გლუვი შენელება + დაბინძურების მოკლე დრო

სხვა სიტყვებით რომ ვთქვათ, ყველაზე სწრაფი AS/RS ამწე სულაც არ არის ის, რომელსაც აქვს უმაღლესი მაქსიმალური RPM. ეს არის ის, რომელსაც შეუძლია ეფექტურად დაასრულოს შენახვის ან მოპოვების მთელი ციკლი.

6. აკონტროლეთ შენელების წერტილი

ანძის ვიბრაციისთვის განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია შენელების ფაზა.

თუ შენელება ძალიან გვიან იწყება, ამწეს შეიძლება დასჭირდეს აგრესიული დამუხრუჭება სამიზნე მდებარეობის მახლობლად. ამან შეიძლება წარმოქმნას მნიშვნელოვანი დინამიური დატვირთვა ანძაზე.

თუ შენელება ძალიან ადრე იწყება, ამწე ძალიან დიდ დროს ხარჯავს დაბალი სიჩქარით მგზავრობისას.

კარგად მორგებულ სერვო სისტემას შეუძლია გამოიყენოს პოზიციის გამოხმაურება ენკოდერიდან და მოძრაობის კონტროლერიდან, რათა დადგინდეს, როდის გადავიდეს მაღალსიჩქარიანი მოგზაურობიდან კონტროლირებად შენელებაზე.

მიზანია პროგნოზირებადი მიდგომის შექმნა:

მაღალსიჩქარიანი მოგზაურობა → გლუვი შენელება → დაბალი სიჩქარის მიდგომა → ზუსტი გაჩერება

ეს ამცირებს განმეორებითი მაკორექტირებელი მოძრაობების საჭიროებას მას შემდეგ, რაც ამწე მიაღწევს სამიზნეს.

7. განიხილეთ დატვირთვის განაწილება და დატვირთვის პოზიცია

ანძის ვიბრაცია არ არის გამოწვეული მარტო ძრავით.

დატვირთვის პოზიცია და განაწილება შეიძლება მნიშვნელოვნად იმოქმედოს ამწის დინამიკაზე.

მძიმე ან არათანაბრად განაწილებულ პლატას შეუძლია შეცვალოს ეფექტური სიმძიმის ცენტრი და გაზარდოს რხევა აჩქარებისა და შენელების დროს.

ამ მიზეზით, AS/RS დიზაინერებმა უნდა გაითვალისწინონ:

• მაქსიმალური დატვირთვა

• მინიმალური დატვირთვა

• ცარიელი ვაგონის ოპერაცია

• ტვირთამწეობის სიმძიმის ცენტრი

• პალეტის ზომები

• დატვირთვის სტაბილურობა

• ჩანგლის გაფართოება

• დატვირთვის სიმაღლე

შესაძლოა სერვო მოძრაობის პროფილის ოპტიმიზაცია დასჭირდეს უარეს შემთხვევაში დინამიური მდგომარეობისთვის და არა მხოლოდ ნომინალური დატვირთვისთვის.

8. შეამცირეთ მექანიკური უკუქცევა და სტრუქტურული კლირენსი

თუნდაც ა მაღალი ხარისხის AC სერვო ძრავა ვერ ანაზღაურებს გადაჭარბებულ მექანიკურ კლირენს განუსაზღვრელი ვადით.

გადაცემათა კოლოფში ან გადაცემათა კოლოფში უკუსვლამ შეიძლება შექმნას განსხვავება ძრავის მოძრაობასა და ამწეების რეალურ მოძრაობას შორის.

პოტენციური წყაროები მოიცავს:

• გადაცემათა კოლოფის უკუსვლა

• ფხვიერი შეერთებები

• დისტანცია ბორბლიდან ლიანდაგამდე

• ნახმარი საკისრები

• ჯაჭვის ან ქამრის ელასტიურობა

• სტრუქტურული სახსრები

• სამონტაჟო ტოლერანტები

როდესაც ძრავა მიმართულებას იცვლის, ეს მექანიკური უფსკრული შეიძლება უცებ აიწიოს, რამაც გამოიწვიოს მცირე დარტყმა ან პოზიციონირების დარღვევა.

ამიტომ, დაბალი უკუღმა გადაცემის კომპონენტები და მექანიკურად ხისტი მონტაჟი შეიძლება იყოს მნიშვნელოვანი მაღალი დინამიური AS/RS აპლიკაციებისთვის.

9. შეუთავსეთ საავტომობილო ენკოდერის კავშირი გარე პოზიციონირებასთან

სერვო ენკოდერი უპირველეს ყოვლისა ზომავს ძრავის ლილვას.

ამასთან, ამწის რეალური პოზიცია განისაზღვრება სრული მექანიკური ტრანსმისიით.

ძრავასა და დატვირთვას შორის შეიძლება იყოს:

ძრავა → გადაცემათა კოლოფი → დაწყვილება → ბორბალი → რელსი → ამწის სტრუქტურა → დატვირთვა

თითოეულ კომპონენტს შეუძლია მცირე რაოდენობის შეცდომის დანერგვა.

მაღალი სიზუსტის AS/RS აპლიკაციებისთვის, სერვო ენკოდერი შეიძლება გაერთიანდეს გარე პოზიციონირების ტექნოლოგიებთან, როგორიცაა:

• ლაზერული პოზიციონირება

• შტრიხკოდის პოზიციონირება

• აბსოლუტური პოზიციონირების სისტემები

• სიახლოვის სენსორები

• ლიმიტის გადამრთველები

• საცნობარო მარკერები

ეს საშუალებას აძლევს საკონტროლო სისტემას განასხვავოს ძრავის პოზიცია და მანქანის რეალური პოზიცია.

10. შემცირების დრო მინიმიზაცია, ნაცვლად უბრალოდ გაზრდის საავტომობილო სიმძლავრე

მაღალი დინამიური პოზიციონირებისთვის ერთ-ერთი ყველაზე სასარგებლო მაჩვენებელია დალაგების დრო.

დავუშვათ, ორი დაწყობის ამწე ორივე მოძრაობს იმავე სიჩქარით.

ამწე A აღწევს მიზანს, მაგრამ აგრძელებს რხევას 0,8 წამის განმავლობაში.

ამწე B აღწევს მიზანს და წყდება 0,2 წამში.

მიუხედავად იმისა, რომ მათი მაქსიმალური მოგზაურობის სიჩქარე იდენტურია, Crane B-ს შეუძლია მიაღწიოს უფრო მოკლე ციკლის დროს.

ამიტომ AS/RS ინჟინრებმა უნდა შეაფასონ:

• მოგზაურობის დრო

• აჩქარების დრო

• შენელების დრო

• პოზიციონირების დრო

• დალაგების დრო

• ჩანგლის მუშაობის დრო

• დატვირთვა-გადატანის დრო

ვიდრე ფოკუსირება მხოლოდ ძრავის ნომინალურ სიჩქარეზე.

11. გამოიყენეთ სრული მოძრაობის კონტროლის სტრატეგია

ყველაზე ეფექტური გამოსავალი ჩვეულებრივ არის რამდენიმე ღონისძიების ერთობლიობა და არა ერთი ტექნოლოგია.

პრაქტიკული მაღალსიჩქარიანი AS/RS მოძრაობის სტრატეგია შეიძლება მოიცავდეს:

მაღალი ხარისხის AC სერვო ძრავა

↓

მაღალი გარჩევადობის ენკოდერის გამოხმაურება

↓

სწორი გადაცემათა კოლოფი და ინერცია

↓

S-მრუდის აჩქარება/შენელება

↓

სერვო მოგების ოპტიმიზაცია

↓

რეზონანსის ჩახშობა

↓

გარე პოზიციონირების გამოხმაურება

↓

დახვეწილი პოზიციონირება და დალაგების კონტროლი

სისტემური დონის ეს მიდგომა ეხმარება სტეკერის ამწეს მიაღწიოს უფრო მაღალ დინამიურ შესრულებას მექანიკური სტრესის ზედმეტი გაზრდის გარეშე.

12. მექანიკური დიზაინი ჯერ კიდევ პირველ ადგილზეა

სერვო ტექნოლოგიას შეუძლია გააუმჯობესოს AS/RS სტეკერის ამწეების დინამიური რეაქცია, მაგრამ მას არ შეუძლია სრულად გადალახოს ფუნდამენტური მექანიკური პრობლემები.

სერვო მოგების ან აჩქარების გაზრდამდე, ინჟინერებმა უნდა შეამოწმონ:

• ანძის სიმტკიცე

• სარკინიგზო გასწორება

• ბორბლების მდგომარეობა

• ტარების მდგომარეობა

• გადაცემათა კოლოფის უკუსვლა

• დაწყვილების გასწორება

• დატვირთვის განაწილება

• სტრუქტურული კავშირები

• საკაბელო მოძრაობა

• მექანიკური რეზონანსი

თუ ვიბრაცია ჩნდება მხოლოდ კონკრეტული სიჩქარით, ეს შეიძლება იყოს სასარგებლო ნიშანი იმისა, რომ სისტემა უახლოვდება მექანიკურ რეზონანსს.

ასეთ შემთხვევებში, სწორი გამოსავალი შეიძლება მოიცავდეს კომბინაციას. მექანიკური გამაგრების, სიჩქარის პროფილის რეგულირების, რეზონანსული ფილტრაციის და სერვო რეტუინგის .

პრაქტიკული ფორმულა AS/RS ანძის ვიბრაციის შესამცირებლად

სასარგებლო საინჟინრო პრინციპია:

დაბალი ვიბრაცია = სათანადო მექანიკური სიმტკიცე + სწორი ინერციის შესატყვისი + კონტროლირებადი აჩქარება + ოპტიმიზებული სერვო დაყენება + ზუსტი პოზიციის გამოხმაურება

მაღალსიჩქარიანი სტეკერის ამწეებისთვის მიზანი არ არის ყველა ფიზიკური მოძრაობის აღმოფხვრა. ამის ნაცვლად, მიზანია დინამიური პასუხის კარგად გაკონტროლება, რომ ამწე სწრაფად, უსაფრთხოდ და განმეორებით მიაღწიოს სამიზნე პოზიციას..

როდესაც AC სერვო ძრავა სწორად ემთხვევა ამწის დატვირთვას, გადაცემათა კოლოფს, ენკოდერს და საკონტროლო სისტემას, მანქანას შეუძლია მიაღწიოს უკეთეს ბალანსს მოგზაურობის მაღალ სიჩქარეს, გლუვ მოძრაობას, პოზიციონირების სიზუსტესა და დაყენების ხანმოკლე დროს შორის..

AS/RS OEM-ებისთვის ეს არის საბოლოო ჯამში დინამიური მუშაობის გაზრდის გასაღები ძრავის სიმძლავრის უბრალოდ გაზრდის ან ამწის მექანიკური საზღვრების მიღმა მოქმედების იძულების გარეშე.

AC Servo Motor-ის შერჩევის ჩამონათვალი AS/RS-ისთვის

AC სერვოძრავის შეძენამდე სტეკერის ამწესთვის, გირჩევთ შეამოწმოთ შემდეგი პარამეტრები.

რატომ არის მნიშვნელოვანი OEM პერსონალიზაცია AS/RS Servo Motors

სტანდარტული კატალოგის ძრავები ყოველთვის არ არის ყველაზე ეფექტური გამოსავალი სტეკერის ამწესთვის.

AS/RS მწარმოებელმა შეიძლება მოითხოვოს ძრავა სპეციფიკური:

• სამონტაჟო ფლანგა

• ლილვის განზომილება

• გადაცემათა კოლოფის ინტერფეისი

• სამუხრუჭე კონფიგურაცია

• შიფრატორი

• საკაბელო გამოსასვლელი

• კონექტორი

• კომუნიკაციის ინტერფეისი

• ნომინალური ძაბვა

• ბრუნვის დიაპაზონი

• დაცვის დონე

• ინსტალაციის ორიენტაცია

მექანიკური ინტერფეისი განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია.

ძრავას შეიძლება ჰქონდეს საკმარისი სიმძლავრე, მაგრამ მაინც რთული იყოს ინსტალაცია, რადგან მისი სამონტაჟო ზომები ან ლილვის კონფიგურაცია არ ემთხვევა არსებულ ამძრავ სისტემას.

OEM პროექტებისთვის, ძრავის პერსონალიზაციამ შეიძლება შეამციროს რედიზაინის სამუშაოები და გააადვილოს სერვო სისტემის ინტეგრირება სრულ ამწეზე.

როგორ გავაუმჯობესოთ AS/RS გამტარუნარიანობა ძრავის სიჩქარის უბრალოდ გაზრდის გარეშე

გავრცელებული შეცდომაა ვიფიქროთ, რომ უფრო მაღალი სიჩქარე ავტომატურად ნიშნავს მაღალ პროდუქტიულობას.

რეალურ AS/RS სისტემაში გამტარუნარიანობა დამოკიდებულია სრულ ციკლზე.

გამარტივებული ციკლი შეიძლება შეიცავდეს:

მოგზაურობა → შენელება → პოზიციონირება → ჩანგლის გაფართოება → დატვირთვის გადატანა → ჩანგლის უკან დახევა → მოგზაურობა → აწევა → პოზიციონირება

თუ ამწე უფრო სწრაფად მოძრაობს, მაგრამ საჭიროებს სამიზნე ადგილზე დგომის დიდ დროს, სიჩქარის თეორიულმა ზრდამ შეიძლება მცირე პრაქტიკული სარგებელი მოიტანოს.

უკეთესი სტრატეგია არის ოპტიმიზაცია:

• აჩქარება

• შენელება

• პოზიციონირება

• დალაგების დრო

• ჩანგლის მოძრაობა

• ლიფტის სინქრონიზაცია

• დატვირთვის გადაცემა

• კომუნიკაციის შეყოვნება

• სენსორის პასუხი

• მოძრაობის კოორდინაცია

სწორედ ამიტომ არის ღირებული მაღალი ხარისხის სერვო კონტროლი: ის ეხება მთელი მოძრაობის ციკლის დინამიურ ქცევას და არა მხოლოდ მაქსიმალურ RPM-ს.

AC Servo Motors ჰორიზონტალური მოგზაურობის, აწევისა და ჩანგლის ცულებისთვის

AS/RS სტეკერის ამწე არ ასრულებს მხოლოდ ერთ მოძრაობას. მან უნდა გაიაროს საწყობის დერეფანი, აწიოს დატვირთვა სხვადასხვა თაროებზე და ზუსტად გააფართოვოს ან ამოიღოს ჩანგალი შენახვის ან მოპოვების ციკლის დასასრულებლად.

მიუხედავად იმისა, რომ ეს სამი მოძრაობა ერთი და იგივე აპარატის ნაწილია, მათი ძრავის მოთხოვნები განსხვავებულია. ჰორიზონტალური სამგზავრო ღერძი პრიორიტეტს ანიჭებს დინამიურ აჩქარებას და ზუსტ გაჩერებას, აწევის ღერძი მოითხოვს მაღალ ბრუნვას და საიმედო დატვირთვას, ხოლო ჩანგლის ღერძი ხაზს უსვამს კომპაქტურ ინტეგრაციას და განმეორებად განლაგებას.

ამ მიზეზით, AC სერვოძრავის ერთი სტანდარტული კონფიგურაციის არჩევა ყველა ღერძისთვის ყოველთვის არ არის ყველაზე პრაქტიკული მიდგომა. ძრავა, გადაცემათა კოლოფი, შიფრატორი, მუხრუჭი, წამყვანი და მოძრაობის პროფილი უნდა შეესაბამებოდეს თითოეული ღერძის სპეციფიკურ მოთხოვნებს.

1. AC Servo Motors ჰორიზონტალური სამგზავრო ღერძისთვის

ჰორიზონტალური სამგზავრო ღერძი მოძრაობს სტეკერის ამწეს შესანახი დერეფნის გასწვრივ. ბევრ მაღალსიჩქარიან AS/RS სისტემაში, ეს არის მოძრაობის ერთ-ერთი ყველაზე მოთხოვნადი ღერძი, რადგან ძრავამ უნდა დააჩქაროს დიდი მოძრავი მასა და შემდეგ მიიყვანოს ამწე ზუსტ გაჩერებამდე სამიზნე თაროს ადგილას.

მოძრავი მასა შეიძლება შეიცავდეს:

• ამწის ანძა

• სატვირთო ვაგონი

• ჩანგლის მექანიზმი

• პლატაზე

• პროდუქტი

• კაბელები და საკაბელო გადამყვანები

• ბორბლები

• გადაცემის კომპონენტები

ამიტომ სამგზავრო სერვო ძრავას სჭირდება საკმარისი უწყვეტი ბრუნვის მომენტი და მაქსიმალური ბრუნვის მომენტი ნორმალური მუშაობისთვის და აჩქარებისთვის.

მოგზაურობის ტიპიური თანმიმდევრობაა:

გაჩერება → აჩქარება → მაღალსიჩქარიანი მოგზაურობა → შენელება → მშვენიერი პოზიციონირება → გაჩერება

მიზანი არ არის უბრალოდ მოგზაურობის სიჩქარის მაქსიმალური გაზრდა. ამწემა ასევე უნდა შეამციროს ვიბრაცია და დაყენების დრო.

ძირითადი მოთხოვნები სამოგზაურო სერვო ძრავისთვის

შესაფერისი AC სერვო ძრავა ჰორიზონტალური AS/RS მოგზაურობისთვის შეიძლება მოითხოვოს:

• მაღალი პიკური ბრუნვის მომენტი

• მაღალსიჩქარიანი ოპერაცია

• სწრაფი ბრუნვის რეაქცია

• კოდირების ზუსტი გამოხმაურება

• გლუვი აჩქარება და შენელება

• დაბალი სიჩქარით პოზიციონირების შესაძლებლობა

• მაღალი ციკლის ოპერაცია

• გადაცემათა კოლოფის თავსებადობა

• რეგენერაციული დამუხრუჭების უნარი

• სამრეწველო კომუნიკაციის თავსებადობა

გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტი განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია. ის განსაზღვრავს ურთიერთობას ძრავის სიჩქარესა და ბორბლის სიჩქარეს შორის და გავლენას ახდენს ხელმისაწვდომი გამომავალი ბრუნვის სიჩქარეზე.

მაგალითად, შემცირების კოეფიციენტის გაზრდამ შეიძლება გაზარდოს გამომავალი ბრუნვის სიჩქარე ბორბლის სიჩქარის შემცირებისას. ამიტომ სწორი თანაფარდობა უნდა გამოითვალოს საჭირო მოგზაურობის სიჩქარის, ბორბლის დიამეტრის, ძრავის სიჩქარის, აჩქარებისა და მთლიანი მოძრავი მასის მიხედვით.

2. როგორ აუმჯობესებს სერვო ძრავები ჰორიზონტალურ პოზიციონირებას

დასტის ამწე შეიძლება დაგჭირდეთ გაჩერება ასობით ან ათასობით შენახვის ადგილას. ამიტომ სწორი დერეფნის კოორდინატის მიღწევა AS/RS შესრულების ფუნდამენტური ნაწილია.

ენკოდერი უზრუნველყოფს უკუკავშირს სერვო დისკზე, რაც საშუალებას აძლევს საკონტროლო სისტემას შეადაროს დაბრძანებული მოძრაობა ძრავის რეალურ მოძრაობასთან.

თუმცა, ძრავის პოზიცია სულაც არ არის ამწის პოზიციის იდენტური.

მექანიკური ფაქტორები, როგორიცაა:

• გადაცემათა კოლოფის უკუსვლა

• ბორბლის სრიალი

• სარკინიგზო პირობები

• დაწყვილების კლირენსი

• სტრუქტურული გადახრა

• მექანიკური აცვიათ

შეუძლია გავლენა მოახდინოს საბოლოო პოზიციაზე.

მაღალი სიზუსტის სისტემებისთვის, სერვო გამოხმაურება შეიძლება გაერთიანდეს გარე პოზიციონირების ტექნოლოგიებთან, როგორიცაა ლაზერული გაზომვა, შტრიხკოდის პოზიციონირება ან საცნობარო სენსორები.

შედეგი არის ფენიანი პოზიციონირების სტრატეგია:

სერვო შიფრატორი → ძრავის პოზიცია → მექანიკური ტრანსმისია → გარე პოზიციის მითითება → ამწეების რეალური პოზიცია

ეს განსაკუთრებით სასარგებლოა, როდესაც ამწე მუშაობს მაღალი სიჩქარით, მაგრამ უნდა შეანელოს და ზუსტად განლაგდეს, სანამ ჩანგალი თაროში შევა.

3. AC Servo Motors ამწევი ღერძისთვის

ამწე ღერძს ძირეულად განსხვავებული მოთხოვნა აქვს ჰორიზონტალური მოგზაურობისგან.

ჰორიზონტალური ლიანდაგის გასწვრივ დიდი მასის გადაადგილების ნაცვლად, ამწე ძრავამ უნდა აამაღლოს და შეამციროს დატვირთვა სიმძიმის წინააღმდეგ..

ეს ნიშნავს, რომ ბრუნვის მომენტი და დამუხრუჭება განსაკუთრებით მნიშვნელოვანია.

ამწე სერვო ძრავას შეიძლება დასჭირდეს:

• პალეტის მაქსიმალური წონა

• ტვირთის ვაგონის წონა

• ჩანგლის მექანიზმის წონა

• საპირისპირო წონა, თუ ეს შესაძლებელია

• აწევის სიჩქარე

• აჩქარება

• შენელება

• გადაცემათა კოლოფის ეფექტურობა

• ბარაბანი, ღვეზელი ან ბორბლის ზომები

• გრავიტაციული დატვირთვა

• უწყვეტი მოვალეობა

აწევის ბრუნვის გამარტივებული ურთიერთობა შეიძლება გამოიხატოს შემდეგნაირად:

T = F × r / η

სადაც:

• T = საჭირო გამომავალი ბრუნვის მომენტი

• F = ამწევი ძალა

• r = ეფექტური მექანიკური რადიუსი

• η = გადაცემის ეფექტურობა

ფაქტობრივი გაანგარიშება ასევე უნდა შეიცავდეს აჩქარების ბრუნვას, მექანიკურ დანაკარგებს, ინერციას და შესაბამის საინჟინრო ზღვარს.

4. რატომ არის დამუხრუჭება კრიტიკული ამწევის ღერძისთვის

ამწევის ღერძი საჭიროებს დამატებით ყურადღებას, რადგან დატვირთვა შეიძლება შეჩერდეს მიწის ზემოთ.

როდესაც ძრავა ჩერდება ან ძალა ამოღებულია, სისტემას შეიძლება დასჭირდეს დატვირთვის მექანიკური შეკავება.

ამ მიზეზით, ამწევი სერვო ძრავა შეიძლება იყოს კონფიგურირებული მექანიკური დამჭერი მუხრუჭით.

სამუხრუჭე უნდა შეფასდეს შემდეგნაირად:

• მაქსიმალური დატვირთვა

• გადაცემათა კოლოფის თანაფარდობა

• ამწევის მექანიზმი

• საჭირო შეკავების ბრუნვა

• შეჩერების პირობები

• სამუხრუჭე რეაქცია

• უსაფრთხოების არქიტექტურა

მნიშვნელოვანია განასხვავოთ STO და მექანიკური მუხრუჭები.

უსაფრთხო ბრუნვის გამორთვა ხელს უშლის ძრავას ბრუნვის წარმოქმნას უსაფრთხოების მოქმედ პირობებში, მაგრამ STO არ უნდა განიხილებოდეს როგორც მექანიკური დატვირთვის დამჭერი მექანიზმი შეჩერებული დატვირთვისთვის.

ამრიგად, სრული ამწევის სისტემა უნდა ეხებოდეს ძრავის კონტროლს, მექანიკურ დამუხრუჭებას და მანქანის უსაფრთხოებას.

5. აწევის სიჩქარე და პოზიციის სიზუსტე

ამწევის ღერძი არა მხოლოდ უნდა მიაღწიოს სწორ საკიდების დონეს; ის იქ შეუფერხებლად უნდა ჩავიდეს.

თუ ამწევი ძრავა ძალიან აგრესიულად ანელებს, მას შეუძლია შექმნას:

• დატვირთვის საქანელა

• ანძის ვიბრაცია

• მექანიკური შოკი

• პლატაზე მოძრაობა

• პოზიციის გადაჭარბება

S- მრუდის აჩქარებისა და შენელების პროფილი დაგეხმარებათ აჩქარების მკვეთრი ცვლილებების შემცირებაში.

პრაქტიკული თანმიმდევრობა შეიძლება იყოს:

სწრაფი აწევა → კონტროლირებადი შენელება → დაბალი სიჩქარის მიდგომა → პოზიციის დადასტურება

ეს საშუალებას აძლევს ამწეს სწრაფად იმოძრაოს თაროს დონეებს შორის და ამავე დროს შეინარჩუნოს კონტროლირებადი მოძრაობა საბოლოო განლაგების ეტაპზე.

მაღალი დონის AS/RS აღჭურვილობისთვის, ამ ბალანსს სიჩქარესა და სტაბილურობას შორის შეიძლება ჰქონდეს პირდაპირი გავლენა შენახვისა და მოპოვების მთლიან ციკლზე.

6. AC Servo Motors fork Axis

ჩანგლის ღერძი პასუხისმგებელია პლატას გადასატანად სტეკერის ამწესა და შენახვის თაროს შორის.

მიუხედავად იმისა, რომ ჩანგლის მექანიზმს შეიძლება ჰქონდეს ნაკლები მთლიანი მასა, ვიდრე თავად ამწე, მისი პოზიციონირების მოთხოვნები შეიძლება იყოს ძალიან მომთხოვნი.

ჩანგალი უნდა გაგრძელდეს სწორ სიღრმემდე, სწორად ჩაერთოს პლატაზე და უკან დაიხიოს თაროს სტრუქტურასთან შეხების გარეშე.

ამრიგად, სერვო ძრავას შეიძლება ჰქონდეს პრიორიტეტი:

• ზუსტი პოზიციონირება

• განმეორებადობა

• გლუვი დაბალი სიჩქარით მოძრაობა

• კომპაქტური ზომა

• სწრაფი წინსვლა/უკან პასუხი

• სანდო ლიმიტის გამოვლენა

• მექანიკური თავსებადობა

ჩანგლის მოძრაობა ჩვეულებრივ ხდება მას შემდეგ, რაც ამწე უკვე მიაღწევს სამიზნე ჰორიზონტალურ და ვერტიკალურ პოზიციას.

ეს ნიშნავს, რომ ჩანგლის პოზიციონირების სიზუსტე ნაწილობრივ დამოკიდებულია წინა სამგზავრო და აწევის ღერძების სიზუსტეზე..

7. რატომ მოითხოვს ჩანგლის პოზიციონირებას ზუსტი სერვო კონტროლი

განვიხილოთ პლატა, რომელიც უნდა იყოს ჩასმული თაროს ადგილას.

თუ ამწე არასწორად არის განთავსებული, ჩანგალი შეიძლება შევიდეს არასწორ სიმაღლეზე ან ჰორიზონტალურ კოორდინატზე.

თუ ჩანგალი შემდეგ ძალიან შორს გაიშლება, მას შეუძლია ხელი შეუშალოს თაროს კომპონენტებს.

თუ ის საკმარისად შორს არ ვრცელდება, პლატა შეიძლება სწორად არ გადაიტანოს.

ამიტომ ჩანგლის სერვოს სჭირდება პროგნოზირებადი მოძრაობა როგორც მაღალი, ასევე დაბალი სიჩქარით.

ჩანგლის ტიპიური მოძრაობა შეიძლება დაიყოს:

სწრაფი გაფართოება → კონტროლირებადი შენელება → საბოლოო პოზიცია → დატვირთვის გადაცემა → კონტროლირებადი უკან დახევა

ეს მიდგომა საშუალებას აძლევს სისტემას შეამციროს სიჩქარე საბოლოო ჩასმის ან ამოღების ეტაპამდე.

8. სერვო მოთხოვნების შედარება სამ ღერძზე

ეს შედარება გვიჩვენებს, თუ რატომ შეიძლება იყოს ღერძისთვის სპეციფიკური სერვო კონფიგურაცია AS/RS აღჭურვილობისთვის.

ერთი და იგივე ძრავის სპეციფიკაცია შეიძლება არ უზრუნველყოს ბრუნვის, სიჩქარის, ზომებისა და კონტროლის შესრულების საუკეთესო კომბინაცია სამივე მექანიზმისთვის.

9. ერთი სერვო პლატფორმა, მრავალი კონფიგურაცია

AS/RS მწარმოებლებისთვის, სხვადასხვა კონფიგურაციით საერთო სერვოძრავის პლატფორმის გამოყენებამ შეიძლება უზრუნველყოს პრაქტიკული ბალანსი პერსონალიზაციასა და სტანდარტიზაციას შორის.

მაგალითად, მწარმოებელმა შეიძლება გამოიყენოს ერთი და იგივე სერვო პლატფორმის სხვადასხვა ვერსია:

სამოგზაურო ღერძი

• უფრო მაღალი სიმძლავრე

• უმაღლესი პიკური ბრუნვის მომენტი

• გადაცემათა კოლოფი

• მაღალსიჩქარიანი ოპერაცია

• ენკოდერის გამოხმაურება

ამწევი ღერძი

• უმაღლესი უწყვეტი ბრუნვის მომენტი

• მექანიკური მუხრუჭები

• გადაცემათა კოლოფი

• კონტროლირებადი დაღმართი

• მაღალი გარჩევადობის გამოხმაურება

ჩანგალი ღერძი

• დაბალი სიმძლავრე

• კომპაქტური ზომები

• მაღალი პოზიციონირების განმეორებადობა

• სწრაფი წინსვლა/უკან პასუხი

ამ მიდგომას შეუძლია გაამარტივოს პროდუქტის განვითარება, ძრავის ადაპტაციის დროს კი თითოეულ ღერძზე.

10. სერვო ძრავისა და გადაცემათა კოლოფის შესატყვისი

სერვო ძრავა არასოდეს უნდა შეფასდეს გადამცემი სისტემისგან დამოუკიდებლად.

სამგზავრო ღერძისთვის, გადაცემათა კოლოფმა უნდა უზრუნველყოს ბორბლის საკმარისი ბრუნვის მომენტი და შეინარჩუნოს საჭირო მაქსიმალური მოძრაობის სიჩქარე.

აწევისთვის, გადაცემათა კოლოფმა უნდა უზრუნველყოს საკმარისი ბრუნვის მომენტი დატვირთვის ასამაღლებლად და დამუხრუჭების სისტემასთან მუშაობისთვის.

ჩანგლის ღერძისთვის გადაცემათა კოლოფი უნდა უზრუნველყოფდეს გაფართოების საჭირო სიჩქარეს და პოზიციონირების სიზუსტეს ზედმეტი უკუშექცევის გარეშე.

გადაცემათა კოლოფის მნიშვნელოვანი პარამეტრები მოიცავს:

• შემცირების კოეფიციენტი

• შეფასებული გამომავალი ბრუნვის მომენტი

• მაქსიმალური გამომავალი ბრუნვის მომენტი

• საპასუხო რეაქცია

• ეფექტურობა

• მექანიკური სიმტკიცე

• მომსახურების ვადა

• სამონტაჟო ზომები

დაბალი უკუღმა გადაცემათა კოლოფი შეიძლება იყოს განსაკუთრებით სასარგებლო, როდესაც აპლიკაცია მოითხოვს ზუსტ პოზიციონირებას და მიმართულების ხშირ ცვლილებას.

11. ენკოდერის შერჩევა AS/RS სერვო ღერძებისთვის

შიფრატორის შერჩევა უნდა ეფუძნებოდეს მოძრაობის მართვის სრულ სისტემას.

შესაბამისი პარამეტრები მოიცავს:

• რეზოლუცია

• დამატებითი ან აბსოლუტური გამოხმაურება

• ერთჯერადი ან მრავალმობრუნების შესაძლებლობა

• უკუკავშირის პროტოკოლი

• მაქსიმალური სიჩქარე

• დისკის თავსებადობა

• გარემოს წინააღმდეგობა

მაღალი ციკლის AS/RS სისტემებისთვის, ენკოდერი ასევე უნდა იყოს შესაფერისი ოპერაციული გარემოსთვის და მოსალოდნელი მომსახურების ვადით.

მაღალი გარჩევადობის ენკოდერს შეუძლია სერვო დისკს მიაწოდოს უფრო დეტალური ინფორმაცია პოზიციის შესახებ, მაგრამ მანქანის მთლიანი სიზუსტე მაინც დამოკიდებულია მექანიკურ გადაცემაზე და გარე პოზიციონირების სისტემაზე.

12. კომუნიკაცია სერვო დისკებსა და AS/RS კონტროლერს შორის

სამი ღერძი უნდა მოქმედებდეს როგორც კოორდინირებული სისტემა.

მაგალითად, ამწე არ უნდა გაგრძელდეს ჩანგალი მანამ, სანამ სამგზავრო და ამწევი ღერძი არ მიაღწევს სწორ პოზიციებს.

კონტროლის არქიტექტურამ შეიძლება გამოიყენოს სამრეწველო ქსელები, როგორიცაა:

• EtherCAT

• PROFINET

• CANopen

• EtherNet/IP

• მოდბუსი

კონკრეტული პროტოკოლი დამოკიდებულია PLC-ზე, მოძრაობის კონტროლერზე, სერვო დისკზე და სისტემის ინტეგრატორზე.

სწრაფი კომუნიკაცია დაგეხმარებათ კოორდინაციაში:

მოგზაურობის პოზიცია + ამწევის პოზიცია + ჩანგლის პოზიცია

ეს კოორდინაცია აუცილებელია პალეტების საიმედო ავტომატური მართვისთვის.

13. ვიბრაციის შემცირება სამგზავრო და აწევის ღერძებზე

მაღალსიჩქარიან მგზავრობასა და აწევას შეუძლია შექმნას სტრუქტურული ვიბრაცია.

გამოსავალი უნდა გაერთიანდეს:

• ძრავის სწორი ზომა

• გადაცემათა კოლოფის შესაბამისი არჩევანი

• ინერციის შესატყვისი

• S-მრუდის მოძრაობის პროფილები

• Servo gain tuning

• რეზონანსის ჩახშობა

• კონტროლირებადი შენელება

• მექანიკური სიმტკიცე

• ზუსტი პოზიციონირების გამოხმაურება

მიზანია დასახლების დროის შემცირება და არა უბრალოდ მაქსიმალური სიჩქარის შემცირება.

ამწე, რომელიც სწრაფად მოძრაობს, მაგრამ რხევის შესაჩერებლად მნიშვნელოვან დროს მოითხოვს, შეიძლება არ უზრუნველყოს უფრო მოკლე ციკლი.

14. რატომ აქვს მნიშვნელობა OEM პერსონალიზაციას ამ სამი ღერძისთვის

AS/RS აღჭურვილობის მწარმოებლებს ხშირად აქვთ განსხვავებული მოთხოვნები მგზავრობის, აწევისა და ჩანგლის მექანიზმების მიმართ.

OEM პერსონალიზაციას შეუძლია მიმართოს:

• ძრავის ზომები

• ლილვის ზომა

• სამონტაჟო ფლანგა

• შიფრატორის ტიპი

• სამუხრუჭე კონფიგურაცია

• გადაცემათა კოლოფის თანაფარდობა

• კაბელის სიგრძე

• კონექტორის პოზიცია

• ნომინალური ძაბვა

• ბრუნვის დიაპაზონი

• კომუნიკაციის მოთხოვნები

მაგალითად, ამწე ძრავას შეიძლება დასჭირდეს დამუხრუჭება, ხოლო სამგზავრო ძრავას არა. ჩანგლის ძრავას შეიძლება დასჭირდეს კომპაქტური კორპუსი, ხოლო სამგზავრო ძრავას შესაძლოა პრიორიტეტი მიანიჭოს მაქსიმალური ბრუნვის მომენტს.

პერსონალიზაცია საშუალებას აძლევს ძრავის კონფიგურაციას მიჰყვეს მანქანის დიზაინს, ნაცვლად იმისა, რომ აიძულოს მანქანა დაიცვას სტანდარტული ძრავა.

15. როგორ ავირჩიოთ სწორი AC სერვო ძრავა თითოეული AS/RS ღერძისთვის

ძრავის არჩევამდე, AS/RS მწარმოებლებმა უნდა მოამზადონ განაცხადის მონაცემები.

ჰორიზონტალური მოგზაურობის ღერძისთვის

განსაზღვრეთ:

• მთლიანი მოძრავი მასა

• მოგზაურობის მაქსიმალური სიჩქარე

• ბორბლის დიამეტრი

• აჩქარება

• შენელება

• გადაცემათა კოლოფის თანაფარდობა

• სარკინიგზო წინააღმდეგობა

• მოვალეობის ციკლი

• საჭირო პოზიციონირების სიზუსტე

ამწევი ღერძისთვის

განსაზღვრეთ:

• მაქსიმალური დატვირთვა

• ტვირთის ვაგონის წონა

• აწევის სიჩქარე

• აწევის სიმაღლე

• აჩქარება

• ღობე ან ბარაბანი დიამეტრი

• გადაცემათა კოეფიციენტი

• საჭირო შეკავების ბრუნვა

• სამუხრუჭე მოთხოვნები

• მოვალეობის ციკლი

ჩანგლის ღერძისთვის

განსაზღვრეთ:

• ჩანგლის მასა

• მაქსიმალური დატვირთვა

• გაფართოების მანძილი

• საჭირო გაფართოების სიჩქარე

• პოზიციონირების სიზუსტე

• ციკლის სიხშირე

• ხელმისაწვდომი სამონტაჟო ადგილი

• გადაცემის ტიპი

ეს ინფორმაცია ძრავის მიმწოდებელს საშუალებას აძლევს შეაფასოს ფაქტობრივი განაცხადი, ვიდრე აირჩიოს ძრავა მხოლოდ ნომინალური სიმძლავრისგან.

16. JKONGMOTOR AC Servo Motors AS/RS აპლიკაციებისთვის

AS/RS მწარმოებლებისთვის, JKONGMOTOR-ს შეუძლია უზრუნველყოს AC სერვოძრავის გადაწყვეტილებები, რომლებიც შექმნილია აპლიკაციის სპეციფიკური მოძრაობის მოთხოვნების შესაბამისად.

გამოსავალი შეიძლება შეფასდეს შემდეგი მოთხოვნების მიხედვით:

• სამგზავრო ღერძი

• ამწევის ღერძი

• ჩანგლის ღერძი

OEM-ის კონფიგურაცია შეიძლება მოიცავდეს ისეთ საკითხებს, როგორიცაა ძრავის სიმძლავრე, ბრუნვის მომენტი, ზომები, ლილვის კონფიგურაცია, ენკოდერი, მუხრუჭი, გადაცემათა კოლოფის შესატყვისი, კაბელის მოწყობა და კონტროლის სისტემის თავსებადობა..

ახალი AS/RS პლატფორმებისთვის განვითარების პროცესი შეიძლება შემდეგი იყოს:

განაცხადის ანალიზი → ძრავის შერჩევა → მექანიკური ინტერფეისის დიზაინი → პროტოტიპი → ტესტირება → ოპტიმიზაცია → სერიის წარმოება

ეს მიდგომა საშუალებას აძლევს სერვოძრავას შეფასდეს როგორც სრული მოძრაობის სისტემის ნაწილი და არა როგორც იზოლირებული კატალოგის კომპონენტი.

დასკვნა

AS/RS დაწყობის ამწე დამოკიდებულია რამდენიმე კოორდინირებულ მოძრაობის ღერძზე და თითოეული ღერძი წარმოადგენს სხვადასხვა სერვო ძრავის მოთხოვნებს.

ჰორიზონტალური მოძრაობის ღერძი საჭიროებს მაღალ დინამიურ რეაგირებას, მაღალსიჩქარიან მუშაობას და ზუსტ გაჩერებას. აწევის ღერძი მოითხოვს მაღალ ბრუნვას, კონტროლირებად ვერტიკალურ მოძრაობას და საიმედო დატვირთვას. ჩანგლის ღერძი მოითხოვს კომპაქტურ ინტეგრაციას, გლუვ მოძრაობას და ძალიან განმეორებად პოზიციონირებას.

ამ მიზეზით, ეფექტური AS/RS მოძრაობის კონტროლი ეფუძნება AC სერვოძრავის შესაბამისობას თითოეული ღერძის რეალურ მექანიკურ ფუნქციასთან..

როდესაც ძრავის სიმძლავრე, ბრუნვის მომენტი, გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტი, ენკოდერი, მუხრუჭები, მოძრაობის პროფილი და კონტროლის არქიტექტურა სათანადოდ არის კოორდინირებული, სტეკერის ამწე შეუძლია მიაღწიოს უკეთეს ბალანსს მაღალ სიჩქარეს, პოზიციონირების სიზუსტეს, გლუვ მუშაობას, საიმედოობას და შენახვისა და აღდგენის ციკლის საერთო დროს..

AS/RS OEM-ებისთვის ყველაზე პრაქტიკული მიდგომაა მუშაობა სერვო ძრავის მწარმოებელთან, რომელსაც შეუძლია მხარი დაუჭიროს როგორც სტანდარტიზებულ სერვო პლატფორმებს, ასევე აპლიკაციისთვის სპეციფიკურ OEM-ის პერსონალიზაციას , რაც საშუალებას აძლევს მოგზაურობის, აწევისა და ჩანგლის ღერძების დამუშავებას ამწის რეალური მოთხოვნების გარშემო.

AC Servo vs. ჩვეულებრივი ძრავა AS/RS-ისთვის

ჩვეულებრივი ინდუქციური ძრავა ცვლადი სიხშირის ძრავით შეიძლება იყოს შესაფერისი მრავალი სამრეწველო გამოყენებისთვის.

თუმცა, მომთხოვნი AS/RS აპლიკაციები შეიძლება მოითხოვდეს მოძრაობის უფრო დეტალურ კონტროლს.

არჩევანი საბოლოოდ უნდა ეფუძნებოდეს მანქანის სრულ დიზაინს. ყველა AS/RS ღერძი არ მოითხოვს იგივე ძრავის ტექნოლოგიას.

გავრცელებული პრობლემები არასწორი სერვოძრავის არჩევისას

ძრავას შეიძლება ჰქონდეს სწორი ნომინალური სიმძლავრე და მაინც ცუდად მუშაობს AS/RS აპლიკაციაში.

არასაკმარისი პიკური ბრუნვა

ძრავა შეიძლება ნორმალურად იმუშაოს, მაგრამ აჩქარების დროს იბრძვის სრულად დატვირთული პლატაზე.

გადაჭარბებული ინერცია

სერვო შეიძლება გახდეს რთული დარეგულირება, რაც იწვევს ნელ დინამიურ პასუხს ან არასტაბილურ ქცევას.

არასწორი გადაცემათა კოეფიციენტი

ამწე შეიძლება მიაღწიოს სასურველ სიჩქარეს, მაგრამ არ ჰქონდეს საკმარისი გამომავალი ბრუნვის მომენტი, ან წარმოქმნას გადაჭარბებული სიჩქარე საჭესთან.

ენკოდერის ცუდი შერჩევა

სისტემას შეიძლება არ ჰქონდეს საკმარისი უკუკავშირის გარჩევადობა პოზიციონირების საჭირო შესრულებისთვის.

გადაჭარბებული აჩქარება

ძრავა შეიძლება იყოს საკმარისად ძლიერი, მაგრამ ამწის სტრუქტურა შეიძლება ზედმეტად ვიბრირებდეს.

არაადეკვატური სამუხრუჭე დიზაინი

ამწევი ღერძი მოითხოვს განსაკუთრებულ ყურადღებას დატვირთვის შესანარჩუნებლად, როდესაც ელექტროენერგია ამოღებულია.

ცუდი საკაბელო კონფიგურაცია

ხანგრძლივი მოძრავი კაბელები და ამწეების განმეორებითი მოძრაობა შეიძლება შექმნას ინსტალაციისა და საიმედოობის პრობლემები, თუ საკაბელო და დამაკავშირებელი სისტემა სათანადოდ არ არის შერჩეული.

მაღალი დინამიური AS/RS მოძრაობის პრაქტიკული ფორმულა

მთელი განაცხადის შესახებ ფიქრის სასარგებლო გზაა:

პოზიციონირების შესრულება = ძრავის რეაგირება + გამოხმაურების ხარისხი + მექანიკური სიზუსტე + მოძრაობის პროფილი + კონტროლის რეგულირება

და:

გამტარუნარიანობა = მოგზაურობის შესრულება + აჩქარება + შენელება + დალაგების დრო + დატვირთვა-გატარების ციკლი

ეს ხსნის იმას, რომ უბრალოდ უფრო მაღალი სიმძლავრის სერვო ძრავის შეძენა სულაც არ იძლევა უფრო სწრაფ AS/RS სისტემას.

ძრავა სწორად უნდა შეესაბამებოდეს მექანიკურ სისტემას და კონტროლის სტრატეგიას.

საბოლოო მოსაზრებები მაღალი დინამიური AS/RS პოზიციონირებისთვის

მაღალი დინამიური პოზიციონირების მიღწევა AS/RS სტეკერის ამწეში არ არის უბრალოდ მაღალსიჩქარიანი ძრავის დაყენების საკითხი.

ყველაზე ეფექტური სისტემები შექმნილია სერვო ძრავის, სერვოძრავის, ენკოდერის, გადაცემათა კოლოფის, მექანიკური სტრუქტურის, პოზიციონირების გარე სენსორების, მოძრაობის პროფილის და საწყობის კონტროლის სისტემას შორის ურთიერთქმედების გარშემო..

AC სერვო ძრავა უზრუნველყოფს დინამიური კონტროლის საფუძველს. ენკოდერი აწვდის უკუკავშირს. წამყვანი არეგულირებს ბრუნვას და სიჩქარეს. გადაცემათა კოლოფი გარდაქმნის ძრავის მახასიათებლებს გამოსაყენებელ მექანიკურ გამომუშავებად. პოზიციონირების სისტემა ადასტურებს აპარატის ფიზიკურ მდებარეობას. საბოლოოდ, მოძრაობის კონტროლერი კოორდინაციას უწევს სრულ ციკლს.

მაღალსიჩქარიანი AS/RS აღჭურვილობისთვის, ყველაზე პრაქტიკული დიზაინის მიზანია არა ძრავის მაქსიმალური სიჩქარე , არამედ მაქსიმალური სასარგებლო გამტარუნარიანობა კონტროლირებადი აჩქარებით, ხანმოკლე დალაგების დროით, საიმედო პოზიციონირებით და განმეორებადი ფუნქციონირებით..

OEM სტეკერ-ამწე მწარმოებლებისთვის, ამ სისტემის დონის მიდგომას შეუძლია განასხვავოს ძრავა, რომელიც უბრალოდ ამოძრავებს მანქანას და სერვო მოძრაობის გადაწყვეტას, რომელიც შექმნილია მაღალი დინამიური ავტომატური შენახვისა და მოპოვებისთვის..

ხშირად დასმული კითხვები

1. რა ტიპის AC სერვოძრავა არის შესაფერისი AS/RS სტეკერის ამწესთვის?

შესაფერისი AC სერვოძრავა დამოკიდებულია ამწის ღერძზე, დატვირთვაზე, სიჩქარეზე, აჩქარებაზე, გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტზე, სამუშაო ციკლზე და პოზიციონირების მოთხოვნებზე. მგზავრობის, აწევისა და ჩანგლების ღერძები ჩვეულებრივ მოითხოვს სხვადასხვა ბრუნვის, სიჩქარეს, მუხრუჭის და მექანიკურ კონფიგურაციას.

2. რატომ გამოიყენება AC სერვო ძრავები AS/RS ჰორიზონტალური მოძრაობისთვის?

AC სერვო ძრავები უზრუნველყოფენ მაღალ დინამიურ პასუხს, სიჩქარის ზუსტ კონტროლს, კოდირების გამოხმაურებას და კონტროლირებულ აჩქარებას და შენელებას . ეს მახასიათებლები ეხმარება დაწყობის ამწეს სწრაფად გადაადგილებას დერეფნის გავლით, ხოლო ზუსტი პოზიციონირების მიღწევას სამიზნე შენახვის ადგილას.

3. რა მოთხოვნებია AC სერვოძრავის მოთხოვნები AS/RS ამწევის ღერძისთვის?

აწევის ღერძი ზოგადად მოითხოვს მაღალ უწყვეტ და პიკ ბრუნვას, ზუსტი პოზიციის გამოხმაურებას, კონტროლირებად აჩქარებას და შენელებას და შესაფერის მექანიკურ დამუხრუჭებას . ძრავის შერჩევამ უნდა გაითვალისწინოს მაქსიმალური დატვირთვა, აწევის სიჩქარე, აწევის მექანიზმი, გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტი, სამუშაო ციკლი და დატვირთვის შეკავების მოთხოვნები.

4. რატომ სჭირდება AS/RS ჩანგლის ღერძს ზუსტი სერვო კონტროლი?

ჩანგალი ზუსტად უნდა გაგრძელდეს თაროში და ჩამოიწიოს თაროში პლატას, თაროს ან ტარების მექანიზმის დაზიანების გარეშე. სერვო ძრავა უზრუნველყოფს განმეორებად პოზიციონირებას, კონტროლირებად დაბალი სიჩქარით მოძრაობას, სწრაფ წინსვლას/უკან რეაგირებას და ზუსტ გაჩერებას , რაც მნიშვნელოვანია პალეტების საიმედო გადაცემისთვის.

5. შესაძლებელია თუ არა ერთი AC სერვო ძრავის გამოყენება ყველა AS/RS ღერძისთვის?

ეს ტექნიკურად შესაძლებელია მანქანების ზოგიერთ დიზაინში, მაგრამ სამ ღერძს ხშირად აქვს განსხვავებული ოპერაციული მოთხოვნები. მგზავრობის, აწევისა და ჩანგლის მექანიზმებს შეიძლება დასჭირდეთ სხვადასხვა სიმძლავრე, ბრუნვის სიჩქარე, სიჩქარე, გადაცემათა კოლოფი, მუხრუჭები, ენკოდერი და სამონტაჟო კონფიგურაციები. საერთო სერვო პლატფორმა ღერძისთვის სპეციფიკური კონფიგურაციით შეუძლია უზრუნველყოს პრაქტიკული გადაწყვეტა.

6. როგორ აუმჯობესებს AC სერვოძრავა AS/RS პოზიციონირების სიზუსტეს?

AC სერვო სისტემა იყენებს ენკოდერის უკუკავშირს ძრავის მოძრაობის მონიტორინგისთვის და პოზიციისა და სიჩქარის რეგულირებისთვის. თუმცა, ამწის საბოლოო სიზუსტე ასევე დამოკიდებულია გადაცემათა კოლოფზე, ტრანსმისიაზე, ბორბლების სრიალზე, მექანიკურ სიმტკიცეზე, უკუქცევაზე, გარე პოზიციონირების სენსორებზე და კონტროლის სისტემაზე . ამიტომ, სერვო კავშირი უნდა ჩაითვალოს პოზიციონირების სრული არქიტექტურის ნაწილად.

7. სჭირდება თუ არა AS/RS ამწევ სერვოძრავას მუხრუჭები?

აწევის ღერძს შეიძლება დასჭირდეს დამჭერი მექანიკური მუხრუჭები, როდესაც დიზაინს სჭირდება ვერტიკალურად შეჩერებული დატვირთვის შეკავება, როდესაც ძრავის ბრუნვა მიუწვდომელია. სამუხრუჭე უნდა შეირჩეს დატვირთვის, გადაცემის სისტემის, საჭირო შეკავების ბრუნვისა და მანქანის უსაფრთხოების დიზაინის მიხედვით. STO და მექანიკური დატვირთვის შეკავება არ უნდა განიხილებოდეს როგორც იგივე ფუნქცია.

8. როგორ შეუძლიათ AC სერვო ძრავებმა შეამცირონ ვიბრაცია მაღალსიჩქარიან AS/RS ამწეებში?

ვიბრაცია შეიძლება აღმოიფხვრას ძრავისა და გადაცემათა კოლოფის შესაბამისი ზომების, ინერციის შესატყვისი, S-მრუდის აჩქარებისა და შენელების, სერვო დარეგულირების, რეზონანსის ჩახშობის, მექანიკური სიხისტისა და ზუსტი გამოხმაურების მეშვეობით . მარტო ძრავის სიჩქარის ან აჩქარების გაზრდა სულაც არ აუმჯობესებს AS/RS ციკლის მთლიან დროს.

9. შესაძლებელია თუ არა AS/RS აღჭურვილობის AC სერვო ძრავების მორგება?

დიახ. OEM პერსონალიზაცია შეიძლება მოიცავდეს ძრავის ზომებს, ლილვისა და ფლანგების კონფიგურაციას, ენკოდერს, გადაცემათა კოლოფს, მუხრუჭს, კაბელს, კონექტორს, ნომინალურ ბრუნვას, სიჩქარეს და სხვა აპლიკაციის სპეციფიკურ მოთხოვნებს . დაკონფიგურირება განსაკუთრებით სასარგებლოა, როდესაც სერვო ძრავა უნდა მოერგოს სპეციალურ დასტაკერ-ამწე ძრავას.

10. რა ინფორმაცია უნდა მიაწოდოს AS/RS მწარმოებელმა სერვოძრავის არჩევისას?

ყველაზე სასარგებლო ინფორმაცია მოიცავს მოძრავი მთლიანი მასას, მაქსიმალურ დატვირთვას, მოგზაურობის სიჩქარეს, აწევის სიჩქარეს, აჩქარებას, შენელებას, ბორბლის ან გადაცემის ზომებს, გადაცემათა კოლოფის კოეფიციენტს, სამუშაო ციკლს, პოზიციონირების სიზუსტეს, სამონტაჟო ადგილს, ენკოდერის მოთხოვნებს, სამუხრუჭე მოთხოვნებს და კონტროლის პროტოკოლს . ზუსტი აპლიკაციის მონაცემები საშუალებას აძლევს ძრავის მიმწოდებელს შეაფასოს მოძრაობის სრული სისტემა და არა ძრავის შერჩევა მხოლოდ ნომინალური სიმძლავრის მიხედვით.