Ako vybrať bezprevodové motory s priamym pohonom s vysokým krútiacim momentom pre priemyselné AGV AMR?

Priemyselné AGV a AMR presahujú rámec jednoduchej prepravy materiálu. V moderných továrňach, skladoch, distribučných centrách a výrobných zariadeniach sa očakáva, že mobilné roboty budú prenášať väčšie užitočné zaťaženie, pracovať dlhšie zmeny, pohybovať sa v užších priestoroch a udržiavať presné polohovanie s minimálnou údržbou.

Pre tieto aplikácie nie je hnací motor iba komponentom, ktorý otáča koleso. Priamo ovplyvňuje nosnosť, zrýchlenie, schopnosť stúpania, presnosť polohovania, spotrebu batérie, rozmery vozidla, hluk, požiadavky na údržbu a celkovú spoľahlivosť systému..

To je dôvod, prečo mnohí výrobcovia AGV a AMR hodnotia bezprevodové motory s priamym pohonom s vysokým krútiacim momentom , najmä keď sú konvenčné prevodové systémy príliš veľké, neefektívne, hlučné alebo náročné na údržbu.

Dobre navrhnutý AgV servomotor náboja integruje motor a architektúru pohonu kolies do kompaktného balíka a zároveň dodáva ovládateľný krútiaci moment priamo na koleso. V kombinácii so servopohonom, kódovačom a príslušným komunikačným rozhraním môže poskytnúť riadenie pohybu v uzavretej slučke, ktoré vyžadujú priemyselné mobilné roboty.

Výber správneho motora však nie je len otázkou výberu najvyššieho krútiaceho momentu.

Správny výber začína skutočnými prevádzkovými podmienkami vozidla.

Čo sú priemyselné AGV a AMR?

Priemyselné automatizované riadené vozidlá (AGV) a autonómne mobilné roboty (AMR) sú mobilné roboty napájané batériou určené na prepravu materiálov, produktov, komponentov, paliet, regálov a iných nákladov s obmedzenou alebo žiadnou priamou ľudskou jazdou. Sú široko používané v inteligentných továrňach, skladoch, distribučných centrách, automobilových závodoch, výrobe elektroniky a intralogistických operáciách..

Hoci AGV a AMR slúžia na podobné účely, ich navigačné metódy sú odlišné. Tradičné AGV vo všeobecnosti sledujú vopred definované trasy pomocou technológií, ako je magnetická páska, QR kódy, reflektory alebo pevné navigačné cesty. AMR využívajú palubné senzory, LiDAR, kamery, mapovanie a autonómne navigačné algoritmy na výber a úpravu svojich trás podľa okolitého prostredia.

Pre priemyselné aplikácie vyžadujú oba typy vozidiel spoľahlivý hnací motor a systém riadenia pohybu . Hnacie ústrojenstvo musí poskytovať dostatočný krútiaci moment na rozbeh vozidla pri zaťažení, udržiavanie stabilnej rýchlosti, stúpanie po rampách, plynulé zrýchľovanie a presné polohovanie. Z tohto dôvodu mnohé moderné AGV a AMR používajú servomotory, integrované servomotory, nábojové motory s priamym pohonom alebo motory s prevodovkou so spätnou väzbou kódovača.

Kľúčové charakteristiky priemyselných AGV a AMR

Priemyselné mobilné roboty sú zvyčajne navrhnuté podľa niekoľkých náročných požiadaviek:

• Vysoká nosnosť na prepravu ťažkých materiálov alebo paliet

• Presné ovládanie pohybu pre polohovanie a dokovanie

• Vysoký rozbehový a špičkový krútiaci moment pri zaťaženej akcelerácii a rampovej prevádzke

• Dlhá prevádzková doba na podporu nepretržitej výroby alebo skladových zmien

• Kompaktný dizajn hnacieho ústrojenstva s obmedzeným inštalačným priestorom

• Nízke nároky na údržbu pre vysoko vyťažené flotily

• Uzavretá spätná väzba pre presné ovládanie rýchlosti a polohy

• Priemyselná komunikácia ako CANopen, EtherCAT alebo RS485

• Spoľahlivé brzdné a bezpečnostné funkcie pre prostredie človek-stroj

• Efektívne využitie batérie na maximalizáciu prevádzkového času medzi jednotlivými nabitiami

Prečo je hnací motor kritický

Hnací motor priamo ovplyvňuje trakciu, zrýchlenie, schopnosť stúpania, presnosť polohovania, spotrebu energie a celkovú spoľahlivosť vozidla AGV alebo AMR . Motor, ktorý dobre funguje v ľahkom skladovom robote, nemusí byť vhodný pre ťažké AGV s hmotnosťou 1 000 kg alebo viac.

Pri náročných aplikáciách musia výrobcovia zvážiť úplný vzťah medzi hmotnosťou vozidla, užitočným zaťažením, priemerom kolesa, rýchlosťou, zrýchlením, sklonom, pracovným cyklom, napätím batérie a požadovaným krútiacim momentom..

Tu servomotor AGV s vysokým krútiacim momentom alebo motor kolesa s priamym pohonom . môže byť obzvlášť cenný Privádzaním krútiaceho momentu priamo na koleso a integráciou spätnej väzby a servo riadenia môže hnacie ústrojenstvo dosiahnuť kompaktnú mechanickú štruktúru pri zachovaní presného a citlivého riadenia pohybu.

Jkongmotor Prispôsobené pohyby servomotora

Poskytovateľ riešenia integrovaného jednosmerného servomotora na jednom mieste

Vhodné motory pre priemyselné AGV a AMR

Výber správneho motora pre priemyselné AGV alebo AMR závisí od užitočného zaťaženia, veľkosti kolies, rýchlosti jazdy, zrýchlenia, pracovnej plochy, sklonu, pracovného cyklu, napätia batérie a požadovanej presnosti polohovania. Na rozdiel od konvenčných vozidiel na manipuláciu s materiálom, priemyselné mobilné roboty často potrebujú vysoký štartovací moment, presné riadenie rýchlosti, kompaktné balenie a spoľahlivú spätnú väzbu v uzavretej slučke..

Nasledujúce typy motorov sú bežne vhodné pre priemyselné pohonné systémy AGV a AMR.

1. Integrované servomotory

Integrované servomotory kombinujú motor so servopohonom a kódovačom, čím sa znižuje počet externých komponentov požadovaných v riadiacej skrini AGV.

Sú vhodné pre aplikácie vyžadujúce:

• Presné ovládanie rýchlosti a polohy

• Vysoký štartovací a špičkový krútiaci moment

• Prevádzka s uzavretou slučkou

• Prudké zrýchlenie a spomalenie

• Synchronizácia kolies

• Komunikácia CANopen alebo EtherCAT

• Kompaktná elektrická integrácia

V prípade priemyselných AGV môže integrovaný servomotor zjednodušiť zapojenie a znížiť priestor v skrini a zároveň poskytnúť spätnú väzbu potrebnú na presné riadenie pohybu.

2. Nábojové motory s priamym pohonom

Bezprevodové nábojové motory s vysokým krútiacim momentom sú obzvlášť atraktívne pre kompaktné AGV a AMR. Motor poháňa koleso priamo bez klasickej redukčnej prevodovky.

Medzi ich hlavné výhody patrí:

• Vysoký krútiaci moment pri nízkych otáčkach

• Minimálna mechanická vôľa

• Kompaktná konštrukcia hnacieho ústrojenstva

• Nízky mechanický hluk

• Menej komponentov prevodovky

• Znížená údržba prevodovky

• Priame ovládanie kolies

Tento dizajn je užitočný najmä pre nízkoprofilové AMR, skladové roboty, autonómne dopravné vozidlá a priemyselné AGV, kde je mechanický priestor obmedzený.

3. Prevodové servomotory

Prevodový servomotor kombinuje spätnú väzbu serva s redukčnou prevodovkou. Prevodovka zvyšuje výstupný krútiaci moment a zároveň umožňuje motoru pracovať pri vyšších a často efektívnejších otáčkach.

Prevodové servomotory môžu byť vhodné pre:

• Ťažké AGV

• Paletové transportéry

• Mobilné platformy s vysokým zaťažením

• AGV vyžadujúce vysoký krútiaci moment kolies

• Aplikácie, kde je výhodný špecifický prevodový pomer

Kompromisom je väčšia mechanická zložitosť, potenciálna vôľa, dodatočná hmotnosť a údržba prevodovky v porovnaní s bezprevodovým riešením s priamym pohonom.

4. Integrované BLDC servomotory

Integrované BLDC servomotory môžu poskytnúť užitočnú kombináciu kompaktnej veľkosti, účinnosti, riadenia s uzavretou slučkou a relatívne vysokej hustoty výkonu.

Bežne sa považujú za:

• Hnacie kolesá AMR

• Dopravníkové AGV

• Triediace roboty

• Kompaktné skladové roboty

• Autonómne doručovacie platformy

• Mobilné kontrolné roboty

Keď je BLDC motor vybavený enkodérom a integrovaným ovládačom, môže poskytnúť podstatne presnejšie ovládanie ako bežný bezkomutátorový motor s otvorenou slučkou.

5. Nízkonapäťové jednosmerné servomotory

AGV a AMR na batérie . nízkonapäťové jednosmerné servomotory Ďalšou praktickou možnosťou sú Systémy založené na 24V alebo 48V DC sú v mobilnej robotike obzvlášť bežné.

Tieto motory môžu byť navrhnuté pre:

• Vysoký špičkový krútiaci moment

• Prevádzka na batérie

• Uzavretá regulácia rýchlosti

• Spätná väzba kódovača

• Regeneračné brzdenie

• Komunikácia CANopen alebo EtherCAT

• Kompaktné moduly pohonu AGV

Príslušná úroveň napätia a výkonu by sa mala zvoliť podľa architektúry batérie, hmotnosti vozidla, požadovanej rýchlosti a nepretržitého prevádzkového cyklu.

Ktorý motor je najlepší pre priemyselné AGV alebo AMR?

Neexistuje jediný typ motora, ktorý by vyhovoval každému AGV alebo AMR. Praktický výber možno zhrnúť takto:

V prípade moderných priemyselných AGV a AMR nie je najdôležitejším faktorom len výkon motora. Mali by sme vyhodnotiť nepretržitý krútiaci moment, maximálny krútiaci moment, priemer kolesa, hmotnosť vozidla, užitočné zaťaženie, maximálnu rýchlosť, zrýchlenie, sklon, tepelný výkon, rozlíšenie kódovača, komunikačný protokol, IP hodnotenie, požiadavky na brzdenie a pracovný cyklus.

Pre aplikácie, kde sú prioritou kompaktné balenie, presné ovládanie kolies, nenáročná údržba a vysoký krútiaci moment pri nízkych otáčkach, môže byť bezprevodový servomotor s priamym pohonom obzvlášť efektívnym riešením.

Prečo je hnací motor taký dôležitý v AGV a AMR

Pohonný systém určuje, ako efektívne AGV prenáša elektrickú energiu na využiteľnú trakčnú silu.

Pre konvenčné AGV s kolesami je približný vzťah medzi krútiacim momentom kolesa a lineárnou ťažnou silou:

F = T/r

kde:

• F = ťažná sila

• T = krútiaci moment kolesa

• r = efektívny polomer kolesa

Ak vozidlo používa viacero poháňaných kolies, celková dostupná trakcia závisí od krútiaceho momentu generovaného každým kolesom, ako aj od skutočného rozloženia zaťaženia a stavu podlahy.

Motor preto potrebuje dostatočný krútiaci moment nielen na bežnú jazdu, ale aj na:

• Počiatočné zrýchlenie

• Maximálne užitočné zaťaženie

• Sklony

• Nerovnomerné zaťaženie

• Štartovacie trenie

• Odpor otáčania

• Núdzové prevádzkové podmienky

• Opakované cykly stop-štart

V prípade priemyselných AGV by sa špičkový krútiaci moment a trvalý krútiaci moment nikdy nemali považovať za rovnakú špecifikáciu.

Motor môže poskytnúť značný špičkový krútiaci moment počas niekoľkých sekúnd, ale stále nie je vhodný pre vozidlo, ktoré vyžaduje vysoký nepretržitý krútiaci moment počas celej výrobnej zmeny.

Čo je to bezprevodový motor s priamym pohonom?

Bezprevodový motor s priamym pohonom v náboji umiestňuje mechanizmus vytvárajúci krútiaci moment motora priamo do zostavy kolesa alebo okolo nej a eliminuje konvenčnú redukčnú prevodovku.

Namiesto:

Motor → Prevodovka → Hriadeľ → Koleso

architektúra je v podstate:

Motor → Koleso

Tento rozdiel má dôležité dôsledky.

Pri prevodovom pohone sa otáčky motora znižujú cez prevodovku, aby sa zvýšil výstupný krútiaci moment. Pri priamom pohone nábojového motora je samotný motor navrhnutý tak, aby generoval požadovaný krútiaci moment kolesa pri relatívne nízkych otáčkach.

Pre AGV a AMR to môže vytvoriť vysoko kompaktné hnacie ústrojenstvo.

Správne skonštruovaný motor s priamym pohonom náboja s vysokým krútiacim momentom môže poskytnúť:

• Vysoký krútiaci moment pri nízkych otáčkach

• Priame ovládanie kolies

• Znížené straty pri mechanickom prenose

• Nižšia mechanická náročnosť

• Kompaktné balenie

• Nízka prevádzková hlučnosť

• Znížená údržba prevodovky

• Presné ovládanie v uzavretej slučke

Vďaka tomu je technológia priameho pohonu obzvlášť atraktívna pre priemyselné AGV, AMR, autonómne vysokozdvižné vozíky, mobilné roboty, skladové roboty a logistické platformy..

Prečo si výrobcovia priemyselných AGV vyberajú bezprevodové motory s nábojom

1. Vysoký krútiaci moment pri nízkej rýchlosti

AGV sa nesprávajú ako osobné autá.

Často pracujú pri relatívne nízkych rýchlostiach a zároveň nesú značné užitočné zaťaženie. Hnací motor preto musí poskytovať užitočný krútiaci moment bez závislosti na vysokej rýchlosti otáčania.

Pre tieto prevádzkové podmienky je prirodzene vhodný motor s priamym pohonom s vysokým krútiacim momentom.

Môže generovať krútiaci moment kolesa priamo bez potreby vysokorýchlostného motora, po ktorom nasleduje mechanická redukcia.

To je obzvlášť cenné pre AGV, ktoré musia opakovane štartovať pri veľkom zaťažení.

2. Žiadna prevodovka znamená menej mechanických komponentov

Prevodovka obsahuje ozubené kolesá, ložiská, mazanie, tesnenia, hriadele a mechanické rozhrania.

Tieto komponenty môžu fungovať spoľahlivo, no zároveň prinášajú ďalšie úvahy o poruchách a údržbe.

Bezprevodová architektúra odstraňuje veľkú časť tejto mechanickej zložitosti.

Pre prevádzkovateľov vozového parku to môže znamenať:

• Menej opotrebovaných komponentov

• Menej mazania

• Nižšia mechanická údržba

• Znížená vôľa

• Menej prenosových rozhraní

• Jednoduchšia konštrukcia hnacieho ústrojenstva

Pre OEM môže tiež zjednodušiť mechanickú konštrukciu podvozku AGV.

3. Znížená vôľa

Vôľa je obzvlášť dôležitá, keď AGV potrebuje presné umiestnenie.

V prevodovom ústrojenstve môže mechanická vôľa medzi zubami ozubeného kolesa spôsobiť malý pohyb medzi prikázanou polohou motora a skutočnou polohou kolesa.

Pre aplikácie ako:

• Automatizované systémy skladovania a vyhľadávania

• Robotické dokovanie

• Manipulácia s paletami

• Presný prenos materiálu

• Robotické zdvíhanie

• Zarovnanie dopravníka

minimalizácia mechanickej vôle môže zlepšiť odozvu na pohyb.

Systém priameho pohonu eliminuje ako zdroj vôle prevodovky.

4. Nižší mechanický hluk

Priemyselné AGV čoraz viac fungujú spolu s ľuďmi.

Hlučná prevodovka sa môže prejaviť v skladoch, nemocniciach, laboratóriách a inteligentných továrňach.

Bezprevodové motory s priamym pohonom v náboji môžu podstatne znížiť hluk mechanickej prevodovky, pretože pri vysokej rýchlosti nezaberajú žiadne redukčné prevody.

Zvyšné akustické charakteristiky závisia od konštrukcie motora, ložísk, materiálu kolies, frekvencie PWM, stratégie riadenia a prevádzkových otáčok, ale absencia prevodovky je významnou výhodou.

5. Kompaktná integrácia hnacieho ústrojenstva

Priestor vo vnútri AGV je vždy obmedzený.

Vo vozidle môže byť potrebné umiestniť:

• Batérie

• Ovládače

• Bezpečnostné skenery

• LiDAR

• Navigačná elektronika

• Bezdrôtová komunikácia

• Zdvíhacie mechanizmy

• Mechanizmy riadenia

• Senzory

• Elektroinštalácia

• Konštrukčné komponenty

Kompaktný nábojový motor môže uvoľniť cenný priestor podvozku.

To je užitočné najmä pre nízkoprofilové AMR a kompaktné priemyselné AGV, kde záleží na každom milimetri mechanického obalu.

Aké funkcie by mali motor servopohonu AGV ? Poskytovať

Moderný servo-nábojový motor AGV by sa mal hodnotiť ako kompletné riešenie riadenia pohybu, a nie iba ako motor.

Regulácia polohy a rýchlosti v uzavretej slučke

Kódovač poskytuje spätnú väzbu týkajúcu sa pohybu rotora alebo kolesa.

Servoregulátor môže porovnávať aktuálnu polohu alebo rýchlosť s prikázanou hodnotou a priebežne korigovať výstup motora.

Toto je nevyhnutné pre:

• Presné polohovanie

• Synchronizácia kolies

• Regulácia rýchlosti

• Cestovanie po priamke

• Riadené zrýchlenie

• Konzistentné dokovanie

Vysoký špičkový krútiaci moment

Špičkový krútiaci moment umožňuje AGV zvládnuť krátkodobé udalosti s vysokým zaťažením.

Príklady:

• Počnúc ťažkým nákladom

• Lezenie po rampe

• Prechod cez podlahový prechod

• Zotavenie z dočasného odporu

• Prudké zrýchlenie

Špičkový krútiaci moment by sa však mal vždy posudzovať spolu s trvaním, pracovným cyklom, teplotou motora a tepelnými limitmi.

Vysoký trvalý krútiaci moment

Pre skutočné priemyselné aplikácie je často dôležitejší trvalý krútiaci moment.

Ak AGV nepretržite prepravuje ťažké bremená, motor musí efektívne odvádzať teplo a zároveň poskytovať požadovaný krútiaci moment počas dlhých prevádzkových období.

To robí tepelný dizajn kritickým nákupným hľadiskom.

Regeneračné brzdenie

Keď AGV spomaľuje, motor môže potenciálne fungovať ako generátor.

V závislosti od architektúry pohonu a batérie môže regeneratívne brzdenie vrátiť energiu do jednosmernej zbernice alebo batérie.

To môže byť cenné pre aplikácie s častými cyklami zrýchľovania a spomaľovania.

Priemyselná komunikácia

Motor servo rozbočovača pre priemyselné AGV môže potrebovať komunikovať s ovládačom vozidla cez rozhrania, ako sú:

• CANopen

• EtherCAT

• RS485

• Modbus

• Iné priemyselné komunikačné protokoly

Správne rozhranie závisí od riadiacej architektúry AGV.

Pre viackolesové AGV je komunikačný výkon obzvlášť dôležitý, pretože viaceré pohonné jednotky môžu potrebovať synchronizované príkazy a spätnú väzbu.

Ako vypočítať požadovaný krútiaci moment motora náboja

Výber motora by mal začať skôr mechanickými požiadavkami AGV než katalógom motorov.

Pre kolesové AGV prevádzkované na svahu možno požadovanú ťažnú silu odhadnúť z:

F = ma + Fᵣ + Fg

kde:

• m = celková hmotnosť vozidla vrátane užitočného zaťaženia

• a = požadované zrýchlenie

• Fᵣ = valivý odpor

• Fg = gravitačná sila spôsobená sklonom

Pre naklonený povrch:

Fg = mg sin θ

kde:

• g = gravitačné zrýchlenie

• θ = uhol sklonu

Krútiaci moment kolesa možno potom odhadnúť ako:

T = F × r

kde r je polomer kolesa.

Toto je len východiskový bod.

Praktický dizajn AGV by mal tiež zohľadňovať:

• Účinnosť prenosu

• Deformácia pneumatiky

• Podlahový koeficient trenia

• Rozloženie zaťaženia

• Dynamický prenos hmotnosti

• Štartovací odpor

• Odpor otáčania

• Tepelná kapacita motora

• Pokles napätia batérie

• Bezpečnostná rezerva

Bežnou inžinierskou chybou je vypočítať iba krútiaci moment potrebný na pohyb v ustálenom stave.

Motor musí prežiť aj najnáročnejšiu prevádzkovú udalosť.

Kontinuálny krútiaci moment vs. špičkový krútiaci moment

Tento rozdiel si zaslúži osobitnú pozornosť.

Predpokladajme, že AGV potrebuje pri štartovaní vysoký krútiaci moment iba na dve sekundy. Vhodný môže byť motor s dostatočným špičkovým krútiacim momentom.

Ak však vozidlo strávi niekoľko minút stúpaním do stúpania, motor potrebuje dostatočný nepretržitý krútiaci moment a tepelnú kapacitu, aby sa zabránilo prehriatiu.

Pri porovnávaní dodávateľov odporúčame požadovať:

1. Nepretržitý krútiaci moment

2. Špičkový krútiaci moment

3. Trvanie maximálneho krútiaceho momentu

4. Menovitá rýchlosť

5. Maximálna rýchlosť

6. Pracovný cyklus

7. Krivka tepelného zníženia

8. Teplotné limity motora

9. Okolitá prevádzková teplota

10. Nosnosť kolesa

Číslo krútiaceho momentu bez prevádzkových podmienok nestačí na seriózne hodnotenie hnacieho ústrojenstva AGV.

Ako veľkosť kolies mení výber motora

Priemer kolesa priamo ovplyvňuje krútiaci moment potrebný na motore.

Väčšie koleso sa pohybuje ďalej na otáčku, ale vyžaduje aj väčší krútiaci moment motora na vytvorenie rovnakej ťažnej sily.

Pretože:

T = F × r

zväčšením polomeru kolesa sa zvýši potrebný krútiaci moment.

Preto pri špecifikácii motora s priamym pohonom by sme mali posúdiť kompletnú kombináciu:

hmotnosť vozidla + užitočné zaťaženie + priemer kolesa + zrýchlenie + sklon + rýchlosť + pracovný cyklus

namiesto výberu motora iba podľa príkonu.

To je jeden z dôvodov, prečo dve AGV s rovnakým užitočným zaťažením môžu vyžadovať úplne odlišné motory.

24V, 36V, 48V alebo vyššie jednosmerné napätie zbernice?

Nízkonapäťové hnacie systémy AGV bežne používajú batériové architektúry, ako je 24V alebo 48V , hoci sa používajú aj iné napätia v závislosti od veľkosti vozidla a konštrukcie systému.

Pre rovnakú silu:

P = V × I

Vyššie jednosmerné napätie vo všeobecnosti znamená nižší prúd pri rovnakom výstupnom výkone.

Nižší prúd môže pomôcť znížiť:

• Veľkosť kábla

• Požiadavky na konektor

• Odolné straty

• Tvorba tepla v elektroinštalácii

Výber napätia batérie však nemožno oddeliť od servopohonu, systému správy batérie, bezpečnostnej architektúry, systému nabíjania a iných elektrických komponentov.

Motor a regulátor by sa preto mali zvoliť ako zladený systém.

Ako vyhodnotiť účinnosť motora náboja

Účinnosť priamo ovplyvňuje životnosť batérie AGV.

V prípade mobilných robotov poháňaných batériami elektrickú energiu spotrebúvajú nielen hnacie motory, ale aj:

• Navigačné počítače

• Senzory

• Bezpečnostné systémy

• Bezdrôtová komunikácia

• Zdvíhacie mechanizmy

• Riadiace systémy

• Pomocné vybavenie

Zlepšenie účinnosti hnacieho ústrojenstva môže preto zvýšiť využiteľný prevádzkový čas.

Pri hodnotení dodávateľov by sme sa mali pozerať nad rámec jediného čísla maximálnej efektívnosti.

Požiadajte o údaje o účinnosti pri skutočných prevádzkových otáčkach a rozsahu krútiaceho momentu AGV.

Motor, ktorý dosahuje vynikajúcu účinnosť v jednom laboratórnom prevádzkovom bode, nemusí poskytovať rovnaký výkon počas nízkorýchlostnej prevádzky s vysokým zaťažením.

Tepelný manažment je rozhodujúci Nábojové motory s vysokým krútiacim momentom

Vysoký krútiaci moment znamená vysoký prúd a vysoký prúd vytvára teplo.

Toto je obzvlášť dôležité pre motory s kompaktným nábojom, pretože motor je zabalený do obmedzeného mechanického prostredia.

Dobrý dizajn by mal zvážiť:

• Tepelná dráha statora

• Odvod tepla bývania

• Teplota ložiska

• Teplota vinutia

• Nepretržitý prúd

• Špičkový prúd

• Teplota okolia

• Kryt kolesa

• Pracovný pracovný cyklus

Pre vysokovýkonné AGV je tepelné testovanie v podmienkach reálneho zaťaženia zmysluplnejšie ako spoliehanie sa len na nominálne špecifikácie motora.

Ako je to s hydroizoláciou a priemyselnou ochranou?

AGV môžu pracovať v prostrediach s:

• Prach

• Kovové častice

• Olejová hmla

• Čistiace chemikálie

• Vlhkosť

• Zmeny teploty

• Časté umývanie podláh

Požadované hodnotenie IP závisí od aplikácie.

Pre skladové prostredie môže postačovať ochrana pred prachom a občasnou vlhkosťou. Na spracovanie potravín, vonkajšiu logistiku alebo umývanie môže byť potrebná podstatne vyššia ochrana životného prostredia.

Hodnotiť by sa mala celá zostava kolesa a motora, nielen kryt motora.

Ako si vybrať správneho dodávateľa motora servo rozbočovača AGV

Výber správneho dodávateľa motora servo náboja AGV je viac než len porovnávanie výkonu motora, krútiaceho momentu alebo jednotkovej ceny. V prípade priemyselných AGV a AMR sa motor stáva súčasťou základného pohybového systému vozidla, takže schopnosti dodávateľa priamo ovplyvňujú trakciu, presnosť polohovania, účinnosť batérie, tepelný výkon, spoľahlivosť a dlhodobú údržbu..

Dodávateľ, ktorý rozumie požiadavkám na hnacie ústrojenstvo AGV, by mal byť schopný zhodnotiť celú aplikáciu a odporučiť motor na základe skutočných prevádzkových podmienok vozidla, a nie jednoducho ponúkať štandardný model.

1. Vyhodnoťte skúsenosti dodávateľa s AGV a AMR

Začnite tým, že skontrolujete, či má dodávateľ skutočné skúsenosti s AGV, AMR, mobilnými robotmi, automatizáciou skladov a priemyselnými dopravnými zariadeniami.

Schopný dodávateľ by mal rozumieť praktickým problémom, ako sú:

• Hmotnosť vozidla a užitočné zaťaženie

• Priemer kolesa

• Požadovaný rozbehový moment

• Maximálna rýchlosť jazdy

• Zrýchľovanie a spomaľovanie

• Prevádzka na rampe alebo svahu

• Rozloženie zaťaženia kolies

• Napätie batérie

• Nepretržitá prevádzková doba

• Synchronizácia kolies

• Požiadavky na navigáciu a riadenie pohybu

Skúsenosti s podobnými aplikáciami môžu výrazne znížiť riziko výberu motora, ktorý vyzerá vhodne na papieri, ale po inštalácii funguje zle.

2. Skontrolujte nepretržitý krútiaci moment a maximálny krútiaci moment

Krútiaci moment je jednou z najdôležitejších špecifikácií pri výbere motora servo náboja AGV.

Dodávatelia by však mali jasne rozlišovať medzi trvalým krútiacim momentom a špičkovým krútiacim momentom.

Trvalý krútiaci moment určuje, či môže motor pracovať pri trvalom zaťažení bez nadmerného nárastu teploty. Špičkový krútiaci moment je dôležitý pre krátkodobé udalosti, ako sú:

• Počnúc ťažkým nákladom

• Prudké zrýchlenie

• Lezecké rampy

• Prekonanie dočasného odporu

• Častá prevádzka stop-and-start

Spoľahlivý dodávateľ by mal poskytnúť krivky krútiaceho momentu a rýchlosti a vysvetliť povolené trvanie maximálneho krútiaceho momentu namiesto uvádzania iba jednej hodnoty maximálneho krútiaceho momentu.

3. Skontrolujte kompatibilitu kolesa motora

Nábojový motor úzko súvisí so samotným kolesom. Preto by mal byť dodávateľ schopný prediskutovať kompletnú konfiguráciu pohonu kolies.

Medzi dôležité parametre patrí:

• Priemer kolesa

• Šírka kolesa

• Materiál pneumatiky

• Nosnosť kolesa

• Montážne rozmery

• Konfigurácia nápravy

• Nosnosť

• Svetlá výška

• Orientácia inštalácie

Priemer kolesa tiež ovplyvňuje požadovaný krútiaci moment motora. Väčšie koleso vo všeobecnosti vyžaduje väčší krútiaci moment na vytvorenie rovnakej ťažnej sily.

Dodávateľ by preto mal vypočítať motor na základe skutočnej konfigurácie kolesa a AGV , a nie odporúčať model založený len na menovitom výkone.

4. Vyhľadajte Uzavreté servo ovládanie

Priemyselné AGV zvyčajne vyžadujú viac než len základné otáčanie motora.

Vhodný servomotor náboja AGV by mal podporovať riadenie s uzavretou slučkou pomocou spätnej väzby kódovača tam, kde aplikácia vyžaduje presné riadenie rýchlosti alebo polohy.

Spätná väzba od kódovača môže pomôcť AGV dosiahnuť:

• Presná rýchlosť kolies

• Presné polohovanie

• Konzistentné zrýchlenie

• Lepšia synchronizácia kolies

• Vylepšené priame cestovanie

• Predvídateľnejšie dokovanie

Pre viackolesové AGV môže byť pre koordinovaný pohyb dôležitá aj spätná väzba od jednotlivých pohonných jednotiek.

5. Skontrolujte komunikačné protokoly

Motor by mal byť kompatibilný s existujúcou riadiacou architektúrou AGV.

V závislosti od aplikácie môžu výrobcovia vyžadovať komunikačné rozhrania, ako napríklad:

• CANopen

• EtherCAT

• RS485

• Modbus

• Iné priemyselné komunikačné protokoly

Dodávateľ by mal poskytnúť jasné informácie o komunikačných parametroch, štruktúre príkazov, údajoch spätnej väzby, chybových kódoch a kompatibilite ovládačov.

Technicky silný dodávateľ by mal byť tiež schopný podporovať integráciu komunikácie počas vývoja prototypu.

6. Vyhodnoťte tepelný výkon

Vysoký krútiaci moment vytvára teplo a tepelný výkon sa stáva obzvlášť dôležitým v kompaktných nábojových motoroch.

Motor môže poskytnúť pôsobivý špičkový krútiaci moment, pričom je stále nevhodný na nepretržitú prevádzku AGV v ťažkých podmienkach.

Opýtajte sa dodávateľa na:

• Nepretržitý prúd

• Špičkový prúd

• Teplota vinutia

• Teplota bývania

• Tepelná ochrana

• Menovitý pracovný cyklus

• Rozsah teplôt okolia

• Zníženie krútiaceho momentu

• Odvod tepla

Pre vysokovýkonné AGV je testovanie motora pri skutočnom užitočnom zaťažení a pracovnom cykle oveľa zmysluplnejšie ako spoliehanie sa len na nominálne špecifikácie.

7. Zvážte napätie a účinnosť batérie

Väčšina priemyselných AGV je poháňaná batériami, vďaka čomu je energetická účinnosť dôležitým nákupným faktorom.

Dodávateľ by mal byť schopný poskytnúť motory kompatibilné s elektrickou architektúrou vozidla, ako je 24 V, 36 V, 48 V alebo iné napätie zbernice jednosmerného prúdu..

Účinnosť by sa mala hodnotiť aj v rámci skutočného prevádzkového rozsahu.

Napríklad AGV, ktoré trávi väčšinu svojho pracovného času pomalým pohybom pri veľkom zaťažení, by sa malo hodnotiť na základe účinnosti motora v týchto prevádzkových bodoch – nielen podľa maximálnej účinnosti motora za ideálnych podmienok.

Vyššia účinnosť hnacieho ústrojenstva môže pomôcť zlepšiť:

• Prevádzková doba na jedno nabitie

• Využitie batérie

• Tepelný výkon

• Celková spotreba energie

8. Skontrolujte požiadavky na bezpečnosť a brzdenie

Priemyselné AGV a AMR sa často pohybujú okolo ľudí, strojov a iných vozidiel. Preto môže byť potrebné, aby motor a pohonný systém podporovali bezpečnostné funkcie špecifické pre danú aplikáciu.

V závislosti od architektúry systému môžu požiadavky zahŕňať:

• Elektromagnetická prídržná brzda

• Riadené brzdenie

• Regeneračné brzdenie

• Monitorovanie porúch

• Nadprúdová ochrana

• Ochrana proti prehriatiu

• Detekcia poruchy kódovača

• Bezpečné vypnutie krútiaceho momentu (STO)

Dodávateľ by mal jasne vysvetliť, ktoré bezpečnostné funkcie sú zabudované do pohonu a ktoré musia byť implementované externe prostredníctvom bezpečnostného systému AGV.

9. Preskúmajte možnosti prispôsobenia OEM a ODM

Pre výrobcov AGV môže byť schopnosť OEM/ODM cennejšia ako rozsiahly katalóg štandardných produktov.

Každý podvozok AGV má iné mechanické a elektrické obmedzenia. Schopný dodávateľ by mal byť schopný prispôsobiť oblasti, ako sú:

• Vinutie motora

• Charakteristika krútiaceho momentu

• Rozmery kolies

• Konfigurácia kódovača

• Brzda

• Konektor

• Dĺžka kábla

• Komunikačný protokol

• Montážna konštrukcia

• Úroveň ochrany

• Parametre ovládača

Toto je obzvlášť dôležité, keď štandardný motor nevyhovuje dostupnému priestoru podvozku alebo keď vozidlo vyžaduje špecifickú kombináciu krútiaceho momentu a rýchlosti.

10. Opýtajte sa na podporu prototypov a testovania

Dobrý dodávateľ by mal podporovať proces vývoja od počiatočných špecifikácií až po overenie prototypu a sériovú výrobu.

Praktický pracovný postup môže zahŕňať:

Analýza aplikácie → Výber motora → Výpočet krútiaceho momentu → Mechanická konštrukcia → Prototyp → Záťažové testy → Testovanie vozidiel → Optimalizácia → Sériová výroba

Pred schválením dodávateľa sa opýtajte, či môže poskytnúť:

• Vzorové motory

• Technické výkresy

• Výkonnostné krivky

• Komunikačná dokumentácia

• Skúšobné správy

• Podpora prototypov

• Zákazkové inžinierstvo

• Schopnosť sériovej výroby

To môže výrazne znížiť riziko vývoja pre AGV OEM.

11. Porovnajte možnosti výroby a kontroly kvality

Výrobné schopnosti dodávateľa sú rovnako dôležité ako jeho inžinierske schopnosti.

Pre priemyselné aplikácie zistite, či má dodávateľ vhodné:

• Zariadenie na montáž motora

• Testovanie kódovača

• Záťažové testovanie

• Testovanie na konci linky

• Testovanie teploty

• Elektrické testovanie

• Testovanie spoľahlivosti

• Postupy kontroly kvality

Výrobca s vlastnými výrobnými a testovacími schopnosťami môže vo všeobecnosti reagovať efektívnejšie, keď OEM potrebuje zmeny v konštrukcii motora.

12. Nevyberajte si dodávateľa motorov AGV len na základe ceny

Najnižšia jednotková cena nemusí nevyhnutne produkovať najnižšie celkové náklady.

Lacnejší motor môže byť drahý, ak spôsobí:

• Nadmerná spotreba batérie

• Časté prehrievanie

• Slabá presnosť polohovania

• Predčasná porucha ložiska

• Problémy s komunikáciou

• Náročná údržba

• Dlhé cykly výmeny

• Redesign vozidla

V prípade priemyselných AGV a AMR je lepšie porovnávať celkovú hodnotu hnacieho ústrojenstva a nie samotnú nákupnú cenu.

Zvážte úplnú kombináciu:

Výkon motora + regulátor + komunikácia + mechanická integrácia + účinnosť + spoľahlivosť + prispôsobenie + technická podpora + výrobná kapacita.

Prečo si vybrať Výrobca integrovaného motora AGV Servo Hub?

Integrovaný výrobca motorov môže poskytnúť koordinovanejší prístup k vývoju hnacieho ústrojenstva AGV.

Namiesto nákupu motora, ovládača, kódovača a ďalších komponentov od rôznych dodávateľov môže integrované riešenie spojiť tieto prvky do systému navrhnutého podľa požiadaviek vozidla.

Pre výrobcov AGV OEM to môže zjednodušiť:

• Mechanická integrácia

• Elektrické rozvody

• Konfigurácia ovládača

• Rozvoj komunikácie

• Testovanie prototypov

• Manažment výroby

• Popredajná podpora

Pre náročné priemyselné AGV a AMR môžu byť tieto inžinierske schopnosti rovnako dôležité ako samotný motor.

Kedy by ste si mali vybrať bezprevodový motor s priamym pohonom?

Bezprevodový motor s priamym pohonom v náboji je obzvlášť atraktívny, keď AGV vyžaduje:

• Vysoký krútiaci moment kolies pri nízkej rýchlosti

• Kompaktné balenie hnacieho ústrojenstva

• Nízky mechanický hluk

• Nízka vôľa

• Vysoká presnosť polohovania

• Časté zrýchľovanie a spomaľovanie

• Znížená mechanická údržba

• Priame ovládanie kolies

• Vysoká systémová integrácia

Prevodový motor však môže byť stále lepšou voľbou, keď aplikácia vyžaduje extrémne vysoké násobenie krútiaceho momentu, veľmi nízke náklady na motor alebo konkrétnu mechanickú konfiguráciu.

Správna voľba závisí od celého hnacieho ústrojenstva.

JKONGMOTOR Integrované servo rozbočovacie motorové riešenia pre AGV a AMR

Priemyselné AGV a AMR vyžadujú viac ako len motor, ktorý jednoducho otáča kolesom. Ich hnacie systémy musia poskytovať predvídateľný krútiaci moment, presné riadenie otáčok, spoľahlivú spätnú väzbu, kompaktnú mechanickú integráciu a stabilný výkon pri meniacom sa užitočnom zaťažení a náročných pracovných cykloch.

JKONGMOTOR vyvíja integrované riešenia riadenia pohybu pre výrobcov AGV a AMR, ktoré kombinujú technológiu motora so servoriadením, spätnou väzbou kódovača, komunikáciou a prispôsobením špecifickým pre aplikáciu. Tento prístup pomáha výrobcom OEM vyvinúť hnacie ústrojenstvo podľa skutočných požiadaviek ich mobilného robota, a nie prispôsobovať vozidlo štandardnému motoru.

Integrovaná architektúra pohonu pre priemyselné mobilné roboty

Bežné hnacie ústrojenstvo AGV môže vyžadovať samostatné komponenty pre motor, prevodovku, kódovač, servopohon a súvisiace vedenie.

Integrovaný motor servo rozbočovača môže znížiť túto zložitosť spojením kľúčových funkcií riadenia pohybu do kompaktnejšieho modulu pohonu.

V závislosti od konfigurácie vozidla môže integrované riešenie zahŕňať:

• Servomotor s vysokým krútiacim momentom

• Spätná väzba kódovača

• Integrovaný servopohon

• Priemyselná komunikácia

• Ochrana motora

• Voliteľná elektromagnetická brzda

• Prispôsobené koleso a montážna konštrukcia

• Káble a konektory špecifické pre aplikáciu

Táto architektúra môže pomôcť znížiť priestor skrine, zložitosť zapojenia a počet samostatných komponentov, ktoré je potrebné koordinovať počas vývoja AGV.

Vysoký krútiaci moment pre ťažké aplikácie AGV

Priemyselné AGV sa často spúšťajú, zastavujú, zrýchľujú, spomaľujú a menia smer, pričom nesú značné užitočné zaťaženie. Hnací motor preto potrebuje dostatočný trvalý krútiaci moment a špičkový krútiaci moment , nielen vysoký menovitý výkon.

Riešenia servomotorov JKONGMOTOR je možné vybrať podľa faktorov, ako sú:

• Celková hmotnosť vozidla

• Maximálne užitočné zaťaženie

• Priemer kolesa

• Požadovaná rýchlosť jazdy

• Požiadavky na zrýchlenie

• Maximálny sklon

• Pracovný cyklus

• Počet poháňaných kolies

• Napätie batérie

Tento výber založený na aplikácii pomáha zaistiť, aby motor poskytoval dostatočnú trakciu bez zbytočného zvyšovania veľkosti motora, hmotnosti alebo spotreby energie.

Presné ovládanie v uzavretej slučke

Presnosť polohy a rýchlosti je dôležitá pre AGV, ktoré sa potrebujú pripojiť k staniciam, zarovnať sa s dopravníkmi, zadávať nabíjacie pozície alebo koordinovať pohyb medzi viacerými vozidlami.

Vďaka spätnej väzbe kódovača a servoriadeniu môže systém pohonu nepretržite porovnávať prikázaný pohyb so skutočným pohybom motora.

Podporuje funkcie ako:

• Presná regulácia rýchlosti

• Ovládanie polohy

• Synchronizácia kolies

• Plynulé zrýchlenie a spomalenie

• Konzistentný pohyb pri nízkej rýchlosti

• Presné dokovanie

V prípade viackolesových AGV môže koordinované ovládanie viacerých servomotorov tiež zlepšiť stabilitu vozidla a presnosť trajektórie.

Konektivita CANopen a EtherCAT

Komunikácia je dôležitou súčasťou moderného riadenia pohybu AGV.

V závislosti od aplikácie a riadiacej architektúry môžu byť integrované servo riešenia JKONGMOTOR nakonfigurované podľa požiadaviek priemyselnej komunikácie, ako sú CANopen, EtherCAT alebo RS485..

To umožňuje systému motora vymieňať si pohybové príkazy, prevádzkový stav, spätnoväzbové informácie a poruchové údaje s hlavným ovládačom AGV.

Pre vývojárov OEM výber komunikačného rozhrania na začiatku projektu pomáha zjednodušiť integráciu medzi hnacím ústrojenstvom, PLC, priemyselným PC, navigačným systémom a bezpečnostnou architektúrou.

Kompaktný dizajn motora s priamym pohonom

V prípade nízkoprofilových AMR a kompaktných AGV je inštalačný priestor často obmedzený.

Bezprevodový motor s priamym pohonom v náboji môže eliminovať konvenčnú redukčnú prevodovku a prenášať krútiaci moment priamo na koleso.

To môže poskytnúť niekoľko potenciálnych výhod:

• Kompaktné hnacie ústrojenstvo

• Znížené mechanické komponenty

• Nižšia mechanická vôľa

• Znížená údržba prevodovky

• Nízka prevádzková hlučnosť

• Priamy prenos krútiaceho momentu kolesa

• Zjednodušená mechanická integrácia

Technológia priameho pohonu je obzvlášť atraktívna, keď AMR potrebuje zachovať nízku výšku podvozku a zároveň poskytovať značný krútiaci moment na kolesá.

Navrhnuté okolo batériových systémov AGV

Účinnosť batérie má priamy vplyv na prevádzkový čas AMR.

Motorové riešenia JKONGMOTOR môžu byť vyvinuté okolo elektrickej architektúry vozidla, vrátane bežných nízkonapäťových batériových systémov používaných v mobilných robotoch.

Pri výbere motora by sa mal zvážiť vzťah medzi:

Napätie batérie → Prúd motora → Krútiaci moment → Rýchlosť → Účinnosť → Tepelný výkon

Je to dôležité, pretože AGV nepracuje nepretržite pri svojej maximálnej menovitej rýchlosti. Väčšinu svojho pracovného cyklu môže stráviť zrýchľovaním, zastavovaním, otáčaním, čakaním alebo pomalým pohybom s ťažkým nákladom.

Účinnosť by sa preto mala hodnotiť v rámci skutočného prevádzkového krútiaceho momentu a rozsahu otáčok , a nie len na základe maximálnej účinnosti motora.

Tepelná ochrana pre nepretržitú priemyselnú prevádzku

AGV s vysokým krútiacim momentom môžu klásť značné tepelné nároky na ich hnacie motory.

Motor, ktorý funguje dobre počas krátkeho laboratórneho testu, nemusí byť nutne vhodný na nepretržitú priemyselnú prevádzku.

Integrované riešenia motora JKONGMOTOR môžu byť navrhnuté s ohľadom na špecifické aplikácie, ako napríklad:

• Trvalý prevádzkový krútiaci moment

• Trvanie maximálneho krútiaceho momentu

• Teplota motora

• Aktuálne limity

• Tepelná ochrana

• Pracovný cyklus

• Teplota okolia

• Odvod tepla bývania

To je dôležité najmä pre AGV, ktoré pracujú na viac zmien alebo opakovane presúvajú ťažké bremená.

Prispôsobenie OEM a ODM

Štandardný motor nie je pre výrobcu AGV vždy najlepším riešením.

Šasi už môže mať pevné montážne rozmery, vôľu od kolesa, napätie batérie, vedenie káblov alebo požiadavky na ovládač. V týchto situáciách prispôsobenie OEM/ODM kritické. môže byť

JKONGMOTOR môže spolupracovať s výrobcami AGV a AMR na požiadavkách špecifických pre aplikáciu, ako sú:

• Rozmery motora

• Charakteristika krútiaceho momentu

• Veľkosť kolies

• Konfigurácia kódovača

• Konfigurácia brzdy

• Dĺžka kábla

• Typ konektora

• Komunikačný protokol

• Montážna konštrukcia

• Požiadavky na ochranu

• Parametre ovládača

To umožňuje vývoj motorového systému podľa architektúry vozidla zákazníka.

Od výberu motora až po sériovú výrobu

Pre AGV OEM vyžaduje úspešná integrácia motora viac ako len získanie vzorky.

Praktický vývojový proces môže zahŕňať:

Analýza aplikácií → Výpočet krútiaceho momentu → Návrh motora → Prototyp → Testovanie na skúšobnom zariadení → Testovanie vozidiel → Optimalizácia → Sériová výroba

Počas fázy prototypu môže byť motor hodnotený v skutočných prevádzkových podmienkach, vrátane užitočného zaťaženia, zrýchlenia, prevádzky na rampe, nepretržitého cyklovania, brzdenia a tepelného výkonu.

Tento proces riadený aplikáciou pomáha identifikovať potenciálne problémy predtým, ako sa hnacie ústrojenstvo dostane do sériovej výroby.

Partner pre riadenie pohybu pre AGV a AMR OEM

Hodnota dodávateľa motora servo náboja AGV nie je obmedzená na samotný motor. Pre výrobcov OEM, ktorí vyvíjajú priemyselné mobilné roboty, by mal byť dodávateľ schopný podporovať aj mechanickú integráciu, servoriadenie, komunikáciu, prispôsobenie, testovanie a výrobu.

Pozícia spoločnosti JKONGMOTOR ako OEM/ODM poskytovateľa riadenia pohybu a riešenia na jednom mieste umožňuje výrobcom AGV a AMR vyvíjať prispôsobené integrované riešenia motorov podľa požiadaviek ich vozidiel.

Či už ide o kompaktný sklad AMR, vysokovýkonné priemyselné AGV, vozidlo na prepravu paliet, inteligentný továrenský mobilný robot alebo inú autonómnu platformu na manipuláciu s materiálom, kľúčový cieľ je rovnaký: dodať požadovaný krútiaci moment kolies a presnosť pohybu v kompaktnom, efektívnom, spoľahlivom a produkčnom hnacom ústrojenstve..

Kombináciou technológie servomotorov, spätnej väzby kodéra, integrovaného riadenia, architektúry rozbočovača s priamym pohonom, priemyselnej komunikácie a prispôsobenia OEM poskytuje JKONGMOTOR flexibilný základ pre pohybové systémy AGV a AMR novej generácie.

Záverečný kontrolný zoznam pre výber bezprevodového náboja motora s vysokým krútiacim momentom

Pred schválením motora pre priemyselné AGV alebo AMR odporúčame potvrdiť tieto špecifikácie:

Najlepší bezprevodový motor s priamym pohonom v náboji s vysokým krútiacim momentom pre priemyselné AGV alebo AMR nemusí byť nevyhnutne motor s najvyšším menovitým krútiacim momentom alebo výkonom.

Je to motor, ktorý zodpovedá užitočnému zaťaženiu vozidla , priemeru kolesa, rýchlosti, zrýchleniu, sklonu, pracovnému cyklu, napätiu batérie, tepelným podmienkam, architektúre riadenia a mechanickým obmedzeniam..

V prípade náročných priemyselných mobilných robotov dokáže technológia rozbočovača s priamym pohonom eliminovať nepotrebné komponenty mechanickej prevodovky a zároveň poskytuje kompaktné balenie, krútiaci moment pri nízkych otáčkach, presnú spätnú väzbu a zjednodušenú údržbu.

Keď sa tieto charakteristiky skombinujú so servoriadením, spätnou väzbou kódovača, priemyselnou komunikáciou, tepelnou ochranou a prispôsobením OEM , výsledkom môže byť oveľa integrovanejšia hnacia sústava pre AGV a AMR novej generácie.

Často kladené otázky o motoroch AGV Servo Hub

1. Čo je to servomotor AGV?

AgV servomotor náboja je motor s pohonom kolies navrhnutý pre automatizované riadené vozidlá a autonómne mobilné roboty. Typicky kombinuje motor so spätnou väzbou enkodéra a servoriadením a môže tiež integrovať brzdu, ovládač alebo priemyselné komunikačné rozhranie. Nábojový motor s priamym pohonom prenáša krútiaci moment priamo na koleso bez použitia bežnej redukčnej prevodovky.

2. Aký typ motora je najlepší pre priemyselné AGV?

Najlepší motor závisí od celkovej hmotnosti AGV, užitočného zaťaženia, priemeru kolesa, rýchlosti jazdy, zrýchlenia, sklonu, pracovného cyklu, napätia batérie a požiadaviek na umiestnenie. Vhodné môžu byť integrované servomotory, nábojové motory s priamym pohonom, prevodové servomotory a nízkonapäťové jednosmerné servomotory. Pre kompaktné AGV vyžadujúce vysoký krútiaci moment pri nízkych otáčkach a zníženú mechanickú zložitosť môže byť efektívnou voľbou bezprevodový servomotor s priamym pohonom.

3. Prečo používať motor s priamym pohonom pre AGV alebo AMR?

Motor s priamym pohonom v náboji eliminuje konvenčnú redukčnú prevodovku a prenáša krútiaci moment motora priamo na koleso. To môže znížiť mechanickú zložitosť, vôľu, hluk a údržbu prevodovky a zároveň zabezpečiť priame ovládanie kolies. Je to užitočné najmä pre kompaktné AGV a AMR, kde je dôležitý priestor na inštaláciu a presný pohyb pri nízkej rýchlosti.

4. Ako vypočítam požadovaný krútiaci moment pre motor náboja AGV?

Krútiaci moment motora by sa mal vypočítať z celkovej hmotnosti vozidla, užitočného zaťaženia, polomeru kolesa, zrýchlenia, valivého odporu a maximálneho sklonu. Základný vzťah je T = F × r , kde T je krútiaci moment kolesa, F je požadovaná ťažná sila a r je polomer kolesa. Konečný výber motora by mal zahŕňať aj účinnosť, rozloženie zaťaženia, podmienky podlahy, pracovný cyklus a primeranú bezpečnostnú rezervu.

5. Aký je rozdiel medzi trvalým krútiacim momentom a špičkovým krútiacim momentom pre motor AGV?

Trvalý krútiaci moment je krútiaci moment, ktorý môže motor dodať pre trvalú prevádzku v rámci svojich tepelných limitov. Špičkový krútiaci moment je vyšší krútiaci moment, ktorý je k dispozícii počas obmedzeného obdobia, napríklad počas štartovania, akcelerácie alebo stúpania. Výrobcovia AGV by mali vyhodnotiť obe špecifikácie, pretože motor s vysokým špičkovým krútiacim momentom môže byť stále nevhodný na nepretržitú prevádzku pri veľkom zaťažení, ak je jeho tepelná kapacita nedostatočná.

6. Podporujú motory servo nábojov AGV CANopen alebo EtherCAT?

Mnoho priemyselných systémov servomotorov AGV je možné nakonfigurovať s komunikačnými rozhraniami, ako sú CANopen alebo EtherCAT. Príslušný protokol závisí od hlavného ovládača AGV a architektúry riadenia pohybu. Pred nákupom by výrobcovia OEM mali potvrdiť režimy príkazov, údaje spätnej väzby, komunikačné cykly, riešenie porúch a kompatibilitu ovládača s dodávateľom motora.

7. Môže byť motor náboja AGV prispôsobený pre konkrétne vozidlo?

áno. Výrobcovia AGV OEM môžu vyžadovať prispôsobenie vinutia motora, krivky krútiaceho momentu a rýchlosti, rozmerov kolies, kódovača, brzdy, montážnej konštrukcie, konektora, kábla, komunikačného rozhrania, úrovne ochrany alebo parametrov ovládača. Prispôsobenie OEM/ODM je užitočné najmä vtedy, keď má vozidlo pevné rozmery podvozku alebo nezvyčajné požiadavky na užitočné zaťaženie, rýchlosť alebo krútiaci moment.

8. Aké napätie je vhodné pre servomotor AGV?

Vhodné napätie závisí od batérie AGV a elektrickej architektúry. Bežné nízkonapäťové systémy zahŕňajú 24V a 48V, zatiaľ čo väčšie vozidlá môžu používať iné jednosmerné napätie zbernice. Napätie motora by sa malo vyhodnotiť spolu s požadovaným výkonom, prúdom, kapacitou batérie, špecifikáciami regulátora, stratami káblov a tepelným výkonom.

9. Čo by som mal skontrolovať pri výbere dodávateľa motora servo náboja AGV?

Dodávateľ motorov AGV by mal byť hodnotený nielen na základe ceny a menovitého výkonu. Medzi dôležité faktory patria skúsenosti s aplikáciou AGV, kontinuálny a špičkový krútiaci moment, krivky krútiaceho momentu a rýchlosti, možnosti kódovania, komunikačné protokoly, tepelný výkon, kompatibilita kolies, brzdenie, hodnotenie ochrany, prispôsobenie OEM, testovanie prototypov, kontrola kvality a schopnosť sériovej výroby.

10. Môže JKONGMOTOR poskytnúť prispôsobené servomotory pre AGV a AMR?

JKONGMOTOR poskytuje integrované riešenia riadenia pohybu pre aplikácie AGV a AMR s možnosťami pre riadenie motora, servopohonu, spätnú väzbu kódovača, komunikáciu a prispôsobenie špecifické pre aplikáciu. Proces vývoja môže byť založený na užitočnom zaťažení vozidla, priemere kolesa, rýchlosti, krútiacom momente, napätí batérie, pracovnom cykle, mechanických rozmeroch a požiadavkách na ovládanie, po ktorých nasleduje testovanie prototypu a optimalizácia pred sériovou výrobou.