Kaip pasirinkti didelio sukimo momento bepakopius tiesioginės pavaros stebulės variklius pramoniniams AGV AMR?

Pramoniniai AGV ir AMR peržengia paprastą medžiagų transportavimą. Šiuolaikinėse gamyklose, sandėliuose, paskirstymo centruose ir gamybinėse patalpose mobilieji robotai turėtų gabenti sunkesnius krovinius, dirbti ilgesnėmis pamainomis, naršyti siauresnėse erdvėse ir išlaikyti tikslią padėties nustatymą su minimalia priežiūra.

Šioms reikmėms varomasis variklis nėra tik ratą sukantis komponentas. Tai tiesiogiai veikia naudingąją apkrovą, pagreitį, gebėjimą lipti, padėties nustatymo tikslumą, akumuliatoriaus suvartojimą, transporto priemonės matmenis, triukšmą, priežiūros reikalavimus ir bendrą sistemos patikimumą..

Štai kodėl daugelis AGV ir AMR gamintojų vertina didelio sukimo momento be pavarų tiesioginės pavaros stebulės variklius , ypač kai įprastinės pavaros sistemos su pavaromis tampa per didelės, neefektyvios, triukšmingos arba reikalaujančios daug priežiūros.

Puikiai suprojektuotas AGV servo stebulės variklis sujungia variklio ir ratų pavaros architektūrą į kompaktišką paketą, tuo pačiu tiekdamas valdomą sukimo momentą tiesiai į ratą. Sujungus su servo pavara, koduotuvu ir atitinkama ryšio sąsaja, jis gali užtikrinti uždarojo ciklo judesio valdymą, kurio reikia pramoniniams mobiliesiems robotams.

Tačiau norint pasirinkti tinkamą variklį, reikia pasirinkti ne tik didžiausią sukimo momentą.

Tinkamas pasirinkimas prasideda nuo realių transporto priemonės eksploatavimo sąlygų.

Kas yra pramoniniai AGV ir AMR?

Pramoninės automatizuotos valdomos transporto priemonės (AGV) ir autonominiai mobilieji robotai (AMR) – tai baterijomis varomi mobilūs robotai, skirti gabenti medžiagas, gaminius, komponentus, padėklus, stelažus ir kitus krovinius, kai žmogus nevairuoja arba tiesiogiai nevairuoja. Jie plačiai naudojami išmaniosiose gamyklose, sandėliuose, paskirstymo centruose, automobilių gamyklose, elektronikos gamyboje ir intralogistikos operacijose..

Nors AGV ir AMR naudojami panašiems tikslams, jų navigacijos metodai skiriasi. Tradiciniai AGV paprastai važiuoja iš anksto nustatytais maršrutais naudodami tokias technologijas kaip magnetinė juosta, QR kodai, atšvaitai arba fiksuoti navigacijos keliai. AMR naudoja integruotus jutiklius, LiDAR, kameras, žemėlapių sudarymą ir autonominius navigacijos algoritmus , kad pasirinktų ir koreguotų savo maršrutus pagal supančią aplinką.

Pramoninėms reikmėms abiejų tipų transporto priemonėms reikalingas patikimas pavaros variklis ir judesio valdymo sistema . Pavaros mechanizmas turi užtikrinti pakankamą sukimo momentą, kad būtų galima užvesti transporto priemonę esant apkrovai, išlaikyti stabilų greitį, kilti į rampas, sklandžiai įsibėgėti ir tiksliai nustatyti padėtį. Dėl šios priežasties daugelis šiuolaikinių AGV ir AMR naudoja servovariklius, integruotus servovariklius, tiesioginės pavaros stebulės variklius arba pavaros variklius su reduktoriais su grįžtamuoju kodu.

Pagrindinės pramoninių AGV ir AMR charakteristikos

Pramoniniai mobilieji robotai paprastai kuriami atsižvelgiant į kelis griežtus reikalavimus:

• Didelė naudingoji apkrova , skirta sunkioms medžiagoms ar padėklams transportuoti

• Tikslus judesių valdymas padėties nustatymui ir prijungimui

• Didelis paleidimo ir didžiausias sukimo momentas , skirtas apkrautam įsibėgėjimui ir rampos veikimui

• Ilgas veikimo laikas , užtikrinantis nuolatines gamybos ar sandėlio pamainas

• Kompaktiška pavaros konstrukcija , kur montavimo vieta yra ribota

• Maži techninės priežiūros reikalavimai didelio naudojimo automobilių parkams

• Uždarojo ciklo grįžtamasis ryšys tiksliam greičio ir padėties valdymui

• Pramoninis ryšys, pvz., CANopen, EtherCAT arba RS485

• Patikimos stabdymo ir saugos funkcijos žmogaus ir mašinos aplinkoje

• Efektyvus akumuliatoriaus naudojimas , siekiant maksimaliai padidinti veikimo laiką tarp įkrovimų

Kodėl pavaros variklis yra labai svarbus

Varomasis variklis tiesiogiai veikia AGV arba AMR sukibimą, pagreitį, gebėjimą kilti, padėties nustatymo tikslumą, energijos sąnaudas ir bendrą patikimumą . Variklis, kuris gerai veikia nedidelio apkrovimo sandėlio robote, gali netikti sunkiam AGV, vežančiam 1000 kg ar daugiau.

Reikalingoms reikmėms gamintojai turi atsižvelgti į visą ryšį tarp transporto priemonės svorio, naudingosios apkrovos, rato skersmens, greičio, pagreičio, nuolydžio, darbo ciklo, akumuliatoriaus įtampos ir reikalingo sukimo momento..

Čia didelio sukimo momento AGV servo stebulės variklis arba tiesioginės pavaros ratų variklis . ypač vertingas gali tapti Tiekiant sukimo momentą tiesiai į ratą ir integruojant grįžtamąjį ryšį bei servo valdymą, pavaros mechanizmas gali pasiekti kompaktišką mechaninę struktūrą, išlaikant tikslų ir reaguojantį judesio valdymą.

Jkongmotor pritaikyti servo variklio judesiai

Vieno langelio integruotas nuolatinės srovės servo variklio sprendimų teikėjas

Tinkami varikliai pramoniniams AGV ir AMR

Tinkamo variklio pasirinkimas pramoniniam AGV arba AMR priklauso nuo naudingosios apkrovos, rato dydžio, važiavimo greičio, pagreičio, darbinio paviršiaus, nuolydžio, darbo ciklo, akumuliatoriaus įtampos ir reikalingo padėties nustatymo tikslumo. Skirtingai nuo įprastų medžiagų krovimo transporto priemonių, pramoniniams mobiliesiems robotams dažnai reikia didelio paleidimo momento, tikslaus greičio valdymo, kompaktiškos pakuotės ir patikimo uždarojo ciklo grįžtamojo ryšio..

Pramoninėms AGV ir AMR pavarų sistemoms dažniausiai tinka šie variklių tipai.

1. Integruoti servo varikliai

Integruoti servo varikliai sujungia variklį su servo pavara ir davikliu, sumažindami išorinių komponentų, reikalingų AGV valdymo spintoje, skaičių.

Jie tinka programoms, kurioms reikia:

• Tikslus greičio ir padėties valdymas

• Didelis paleidimo ir didžiausias sukimo momentas

• Uždarojo ciklo veikimas

• Greitas pagreitis ir lėtėjimas

• Ratų sinchronizavimas

• CANopen arba EtherCAT ryšys

• Kompaktiška elektros integracija

Pramoniniams AGV integruotas servovariklis gali supaprastinti laidus ir sumažinti spintelės erdvę, tuo pačiu užtikrinant grįžtamąjį ryšį, reikalingą tiksliam judesio valdymui.

2. Tiesioginės pavaros stebulės varikliai

Didelio sukimo momento bepavarų tiesioginės pavaros stebulės varikliai ypač patrauklūs kompaktiškiems AGV ir AMR. Variklis varo ratą tiesiogiai be įprastos reduktoriaus pavarų dėžės.

Pagrindiniai jų pranašumai yra šie:

• Didelis sukimo momentas esant mažam greičiui

• Minimalus mechaninis atstumas

• Kompaktiška pavaros struktūra

• Mažas mechaninis triukšmas

• Mažiau transmisijos komponentų

• Sumažinta pavarų dėžės priežiūra

• Tiesioginis ratų valdymas

Ši konstrukcija ypač naudinga žemo profilio AMR, sandėlio robotams, autonominėms transporto priemonėms ir pramoniniams AGV, kur mechaninė erdvė yra ribota.

3. Servo varikliai su pavaromis

Pavarų variklis sujungia servo grįžtamąjį ryšį su reduktorine pavarų dėže. Pavarų dėžė padidina išėjimo sukimo momentą ir leidžia varikliui veikti didesniu ir dažnai efektyvesniu sukimosi greičiu.

Servo varikliai su pavaromis gali būti tinkami:

• Sunkios apkrovos AGV

• Padėklų transporteriai

• Didelės apkrovos mobiliosios platformos

• AGV, kuriems reikalingas didelis ratų sukimo momentas

• Taikymas, kai naudingas konkretus pavaros santykis

Kompromisas yra didesnis mechaninis sudėtingumas, galimas atstumas, papildomas svoris ir pavarų dėžės priežiūra, palyginti su tiesioginės pavaros sprendimu be pavarų.

4. Integruoti BLDC servo varikliai

Integruoti BLDC servo varikliai gali suteikti naudingą kompaktiško dydžio, efektyvumo, uždaro ciklo valdymo ir santykinai didelio galios tankio derinį.

Paprastai jie laikomi:

• AMR varantieji ratai

• Konvejeriniai AGV

• Rūšiavimo robotai

• Kompaktiški sandėlio robotai

• Autonominės pristatymo platformos

• Mobilūs tikrinimo robotai

Kai BLDC variklis yra su koduotuvu ir integruotu valdikliu, jis gali užtikrinti daug tikslesnį valdymą nei įprastas atviros kilpos variklis be šepetėlių.

5. Žemos įtampos nuolatinės srovės servovarikliai

Akumuliatoriumi varomiems AGV ir AMR žemos įtampos nuolatinės srovės servovarikliai yra dar vienas praktiškas pasirinkimas. Sistemos, pagrįstos 24 V arba 48 V DC , ypač paplitusios mobiliojoje robotikoje.

Šie varikliai gali būti skirti:

• Didelis didžiausias sukimo momentas

• Veikimas maitinamas baterijomis

• Uždarojo ciklo greičio valdymas

• Encoder atsiliepimai

• Regeneracinis stabdymas

• CANopen arba EtherCAT ryšys

• Kompaktiški AGV pavaros moduliai

Tinkama įtampa ir galios lygis turi būti parenkami atsižvelgiant į akumuliatoriaus architektūrą, transporto priemonės masę, reikiamą greitį ir nuolatinį veikimo ciklą.

Kuris variklis yra geriausias pramoniniam AGV ar AMR?

Nėra vieno variklio tipo, kuris tiktų kiekvienam AGV ar AMR. Praktinį pasirinkimą galima apibendrinti taip:

Šiuolaikiniams pramoniniams AGV ir AMR svarbiausia ne tik variklio galia. Turėtume įvertinti nuolatinį sukimo momentą, didžiausią sukimo momentą, rato skersmenį, transporto priemonės svorį, naudingąją apkrovą, didžiausią greitį, pagreitį, nuolydį, šilumines charakteristikas, kodavimo skiriamąją gebą, ryšio protokolą, IP reitingą, stabdymo reikalavimus ir darbo ciklą..

Tais atvejais, kai pirmenybė teikiama kompaktiškam įpakavimui, tiksliui ratų valdymui, mažai techninei priežiūrai ir dideliam sukimo momentui esant mažam greičiui, tiesioginės pavaros servo stebulės variklis be pavarų gali būti ypač efektyvus sprendimas.

Kodėl pavaros variklis yra toks svarbus AGV ir AMR

Pavaros sistema nustato, kaip efektyviai AGV perkelia elektros energiją į naudojamą traukos jėgą.

Įprastų ratinių AGV apytikslis ryšys tarp rato sukimo momento ir tiesinės traukos jėgos yra toks:

F = T / r

kur:

• F = traukos jėga

• T = rato sukimo momentas

• r = efektyvusis rato spindulys

Jei transporto priemonėje naudojami keli varomieji ratai, bendra trauka priklauso nuo kiekvieno rato sukuriamo sukimo momento, taip pat nuo faktinio apkrovos pasiskirstymo ir grindų sąlygų.

Todėl varikliui reikia pakankamai sukimo momento ne tik normaliam važiavimui, bet ir:

• Pradinis pagreitis

• Maksimali naudingoji apkrova

• Įkalnės

• Netolygus pakrovimas

• Pradinė trintis

• Pasipriešinimas posūkiui

• Avarinės darbo sąlygos

• Pakartotiniai sustabdymo-paleidimo ciklai

Pramoniniams AGV didžiausias sukimo momentas ir nuolatinis sukimo momentas niekada neturėtų būti laikomi ta pačia specifikacija.

Variklis gali užtikrinti didelį didžiausią sukimo momentą kelias sekundes, bet vis tiek netinkamas transporto priemonei, kuriai reikia didelio nuolatinio sukimo momento per visą gamybos pamainą.

Kas yra tiesioginės pavaros stebulės variklis be pavarų?

Tiesioginės pavaros stebulės variklis be pavarų įdeda variklio sukimo momentą sukuriantį mechanizmą tiesiai į ratų agregatą arba aplink jį ir pašalina įprastą reduktorinę pavarų dėžę.

Vietoj to:

Variklis → Pavarų dėžė → Velenas → Ratas

architektūra iš esmės yra tokia:

Variklis → Ratas

Šis skirtumas turi svarbių pasekmių.

Naudojant pavarą su pavara, variklio greitis sumažinamas per pavarų dėžę, kad padidėtų išėjimo sukimo momentas. Naudojant tiesioginės pavaros stebulės variklį, pats variklis sukurtas taip, kad generuotų reikiamą rato sukimo momentą esant santykinai mažam sukimosi greičiui.

AGV ir AMR tai gali sukurti labai kompaktišką pavarą.

Tinkamai sukonstruotas didelio sukimo momento tiesioginės pavaros stebulės variklis gali užtikrinti:

• Didelis sukimo momentas esant mažam greičiui

• Tiesioginis ratų valdymas

• Sumažinti mechaninės transmisijos nuostoliai

• Mažesnis mechaninis sudėtingumas

• Kompaktiška pakuotė

• Žemas veikimo triukšmas

• Sumažinta pavarų dėžės priežiūra

• Tikslus uždaro ciklo valdymas

Dėl to tiesioginės pavaros technologija yra ypač patraukli pramoniniams AGV, AMR, autonominiams šakiniams krautuvams, mobiliesiems robotams, sandėlio robotams ir logistikos platformoms..

Kodėl pramoninių AGV gamintojai renkasi variklius be pavarų

1. Didelis sukimo momentas esant mažam greičiui

AGV elgiasi ne kaip lengvieji automobiliai.

Jie dažnai veikia santykinai mažu greičiu, gabendami didelius naudingus krovinius. Todėl variklis turi tiekti naudingą sukimo momentą, nepriklausydamas nuo didelio sukimosi greičio.

Didelio sukimo momento tiesioginės pavaros stebulės variklis natūraliai tinka tokioms darbo sąlygoms.

Jis gali generuoti rato sukimo momentą tiesiogiai, nereikalaujant didelio greičio variklio ir mechaninio redukcijos etapo.

Tai ypač naudinga AGV, kurie turi pakartotinai pradėti veikti esant didelei apkrovai.

2. Nėra pavarų dėžės reiškia mažiau mechaninių komponentų

Pavarų dėžė pristato krumpliaračius, guolius, tepimą, sandariklius, velenus ir mechanines sąsajas.

Šie komponentai gali veikti patikimai, tačiau jie taip pat sukelia papildomų gedimų ir priežiūros aspektų.

Architektūra be pavarų pašalina didžiąją dalį šio mechaninio sudėtingumo.

Automobilių parko operatoriams tai gali reikšti:

• Mažiau susidėvinčių komponentų

• Mažiau tepimo

• Mažesnė mechaninė priežiūra

• Sumažėjęs atsakas

• Mažiau perdavimo sąsajų

• Paprastesnė pavaros konstrukcija

OĮG tai taip pat gali supaprastinti mechaninį AGV važiuoklės dizainą.

3. Sumažintas atbulas

Atlenkimas yra ypač svarbus, kai AGV reikia tiksliai nustatyti padėtį.

Varomojoje pavaroje mechaninis tarpas tarp krumpliaračio dantų gali sukelti nedidelį judėjimą tarp nurodytos variklio padėties ir faktinės rato padėties.

Tokioms programoms kaip:

• Automatizuotos saugojimo ir paėmimo sistemos

• Robotų prijungimas

• Padėklų tvarkymas

• Tikslus medžiagų perdavimas

• Kėlimas robotu

• Konvejerio išlyginimas

sumažinus mechaninį atstumą, galima pagerinti judesio reakciją.

Tiesioginės pavaros sistema pašalina greičių dėžę kaip pavarų laisvumo šaltinį.

4. Mažesnis mechaninis triukšmas

Pramoniniai AGV vis dažniau dirba kartu su žmonėmis.

Triukšminga pavarų dėžė gali būti pastebima sandėliuose, ligoninėse, laboratorijose ir išmaniosiose gamyklose.

Tiesioginės pavaros stebulės varikliai be pavarų gali žymiai sumažinti mechaninės transmisijos triukšmą, nes nėra reduktorių, besijungiančių dideliu greičiu.

Likusios akustinės charakteristikos priklauso nuo variklio konstrukcijos, guolių, ratų medžiagos, PWM dažnio, valdymo strategijos ir veikimo greičio, tačiau pavarų dėžės nebuvimas yra didelis privalumas.

5. Kompaktiškos pavaros integravimas

Vieta AGV viduje visada ribota.

Transporto priemonėje gali prireikti:

• Baterijų paketai

• Valdikliai

• Saugūs skaitytuvai

• LiDAR

• Navigacinė elektronika

• Bevielis ryšys

• Kėlimo mechanizmai

• Vairo mechanizmai

• Jutikliai

• Laidai

• Struktūriniai komponentai

Kompaktiškas stebulės variklis gali atlaisvinti vertingos važiuoklės vietos.

Tai ypač naudinga žemo profilio AMR ir kompaktiškiems pramoniniams AGV , kur svarbus kiekvienas mechaninės pakuotės milimetras.

Kokias funkcijas turėtų atlikti AGV servo stebulės variklį ? Pateikite

Šiuolaikinis AGV servo stebulės variklis turėtų būti vertinamas kaip pilnas judesio valdymo sprendimas, o ne tik kaip variklis.

Uždarojo ciklo padėties ir greičio valdymas

Koderis pateikia grįžtamąjį ryšį apie rotoriaus arba rato judėjimą.

Servo valdiklis gali palyginti faktinę padėtį arba greitį su nurodyta verte ir nuolat koreguoti variklio išėjimą.

Tai būtina norint:

• Tikslus padėties nustatymas

• Ratų sinchronizavimas

• Greičio reguliavimas

• Tiesios linijos kelionės

• Kontroliuojamas pagreitis

• Nuoseklus prijungimas

Didelis sukimo momentas

Didžiausias sukimo momentas leidžia AGV įveikti trumpalaikius didelės apkrovos įvykius.

Pavyzdžiai:

• Pradedant nuo didelio krovinio

• Lipimas rampa

• Perėjimas per aukštą

• Atsigauna po laikino pasipriešinimo

• Greitas pagreitis

Tačiau didžiausias sukimo momentas visada turi būti vertinamas kartu su trukme, darbo ciklu, variklio temperatūra ir šiluminėmis ribomis.

Didelis nuolatinis sukimo momentas

Nepertraukiamas sukimo momentas dažnai yra svarbesnis tikroms pramoninėms reikmėms.

Jei AGV nuolat gabena sunkius krovinius, variklis turi efektyviai išsklaidyti šilumą ir tiekti reikiamą sukimo momentą ilgą veikimo laikotarpį.

Dėl to šiluminis dizainas yra svarbus pirkimo veiksnys.

Regeneracinis stabdymas

Kai AGV lėtėja, variklis gali veikti kaip generatorius.

Priklausomai nuo pavaros ir akumuliatoriaus architektūros, regeneracinis stabdymas gali grąžinti energiją į nuolatinės srovės magistralę arba akumuliatorių.

Tai gali būti naudinga programoms, kuriose dažni pagreičio ir lėtėjimo ciklai.

Pramoninė komunikacija

Pramoninio AGV servo stebulės varikliui gali tekti susisiekti su transporto priemonės valdikliu per sąsajas, tokias kaip:

• CANopen

• EtherCAT

• RS485

• Modbus

• Kiti pramoninio ryšio protokolai

Tinkama sąsaja priklauso nuo AGV valdymo architektūros.

Kelių ratų AGV komunikacijos efektyvumas tampa ypač svarbus, nes keliems pavaros įrenginiams gali prireikti sinchronizuotų komandų ir grįžtamojo ryšio.

Kaip apskaičiuoti reikiamą stebulės variklio sukimo momentą

Variklio pasirinkimas turėtų prasidėti nuo AGV mechaninių reikalavimų, o ne nuo variklių katalogo.

Ratiniam AGV, važiuojančiam nuokalnėje, reikiamą traukos jėgą galima apskaičiuoti iš:

F = ma + Fᵣ + Fg

kur:

• m = bendra transporto priemonės masė, įskaitant naudingąją apkrovą

• a = norimas pagreitis

• Fᵣ = pasipriešinimas riedėjimui

• Fg = gravitacinė jėga, kurią sukelia nuolydis

Nuožulniam paviršiui:

Fg = mg sin θ

kur:

• g = gravitacinis pagreitis

• θ = nuolydžio kampas

Tada rato sukimo momentas gali būti įvertintas taip:

T = F × r

kur r yra rato spindulys.

Tai tik išeities taškas.

Praktiška AGV konstrukcija taip pat turėtų atsižvelgti į:

• Perdavimo efektyvumas

• Padangos deformacija

• Grindų trinties koeficientas

• Apkrovos paskirstymas

• Dinaminis svorio perkėlimas

• Pradinis pasipriešinimas

• Pasipriešinimas posūkiui

• Variklio šiluminė galia

• Akumuliatoriaus įtampos kritimas

• Saugumo riba

Dažna inžinerijos klaida yra apskaičiuoti tik sukimo momentą, reikalingą pastoviam judėjimui.

Variklis taip pat turi atlaikyti sudėtingiausią eksploatavimo atvejį.

Nuolatinis sukimo momentas prieš didžiausią sukimo momentą

Šis skirtumas nusipelno ypatingo dėmesio.

Tarkime, AGV užvedus reikia didelio sukimo momento lygio tik dvi sekundes. Gali būti tinkamas variklis, turintis pakankamą didžiausią sukimo momentą.

Tačiau jei transporto priemonė praleidžia kelias minutes lipdama įkalne, varikliui reikia pakankamai nuolatinio sukimo momento ir šiluminės galios, kad būtų išvengta perkaitimo.

Lyginant tiekėjus rekomenduojame prašyti:

1. Nuolatinis sukimo momentas

2. Didžiausias sukimo momentas

3. Didžiausio sukimo momento trukmė

4. Vardinis greitis

5. Maksimalus greitis

6. Darbo ciklas

7. Terminis sumažinimo kreivė

8. Variklio temperatūros ribos

9. Aplinkos darbo temperatūra

10. Ratų apkrovos įvertinimas

Sukimo momento skaičiaus be eksploatavimo sąlygų nepakanka rimtam AGV pavaros įvertinimui.

Kaip rato dydis keičia variklio pasirinkimą

Rato skersmuo tiesiogiai veikia varikliui reikalingą sukimo momentą.

Didesnis ratas per vieną apsisukimą nuvažiuoja toliau, tačiau norint sukurti tą pačią traukos jėgą, reikia ir didesnio variklio sukimo momento.

Nes:

T = F × r

padidinus rato spindulį, padidėja reikiamas sukimo momentas.

Todėl, nurodydami tiesioginės pavaros stebulės variklį, turėtume įvertinti visą derinį:

transporto priemonės svoris + naudingoji apkrova + rato skersmuo + pagreitis + nuolydis + greitis + darbo ciklas

o ne pasirinkti variklį tik pagal galingumą.

Tai yra viena iš priežasčių, kodėl dviem AGV, turintiems tą pačią naudingąją apkrovą, gali prireikti visiškai skirtingų variklių.

24V, 36V, 48V arba aukštesnė nuolatinės srovės magistralės įtampa?

Žemos įtampos AGV pavaros sistemose dažniausiai naudojamos baterijų architektūros, pvz., 24 V arba 48 V , nors taip pat naudojamos kitos įtampos, atsižvelgiant į transporto priemonės dydį ir sistemos konstrukciją.

Už tą pačią galią:

P = V × I

Didesnė nuolatinės srovės įtampa paprastai reiškia mažesnę tos pačios galios srovę.

Mažesnė srovė gali padėti sumažinti:

• Kabelio dydis

• Jungties reikalavimai

• Rezistiniai nuostoliai

• Šilumos generavimas laiduose

Tačiau akumuliatoriaus įtampos pasirinkimas negali būti atskirtas nuo servo pavaros, akumuliatoriaus valdymo sistemos, saugos architektūros, įkrovimo sistemos ir kitų elektrinių komponentų.

Todėl variklis ir valdiklis turėtų būti parinkti kaip suderinta sistema.

Kaip įvertinti stebulės variklio efektyvumą

Efektyvumas tiesiogiai veikia AGV akumuliatoriaus tarnavimo laiką.

Akumuliatoriumi maitinamiems mobiliesiems robotams elektros energiją suvartoja ne tik varomieji varikliai, bet ir:

• Navigacijos kompiuteriai

• Jutikliai

• Saugos sistemos

• Bevielis ryšys

• Kėlimo mechanizmai

• Vairavimo sistemos

• Pagalbinė įranga

Todėl padidinus pavaros efektyvumą, gali pailgėti naudojimo laikas.

Vertindami tiekėjus, turėtume žiūrėti ne tik į vieną didžiausio efektyvumo rodiklį.

Teiraukitės efektyvumo duomenų esant faktiniam veikimo greičiui ir sukimo momento diapazonui . AGV

Variklis, pasiekiantis puikų efektyvumą viename laboratorijos darbo taške, gali neveikti tokio pat našumo, kai veikia mažu greičiu ir didelėmis apkrovomis.

Šiluminis valdymas yra labai svarbus Didelio sukimo momento stebulės varikliai

Didelis sukimo momentas reiškia didelę srovę, o didelė srovė sukuria šilumą.

Tai ypač svarbu kompaktiškiems stebulės varikliams, nes variklis yra supakuotas į ribotą mechaninę aplinką.

Į gerą dizainą reikėtų atsižvelgti:

• Statoriaus šiluminis kelias

• Būsto šilumos išsklaidymas

• Guolių temperatūra

• Apvijos temperatūra

• Nuolatinė srovė

• Didžiausia srovė

• Aplinkos temperatūra

• Ratų gaubtas

• Darbo ciklas

Didelės apkrovos AGV šiluminiai bandymai tikroviškomis apkrovos sąlygomis yra prasmingesni, nei pasikliauti tik vardinėmis variklio specifikacijomis.

Ką apie hidroizoliaciją ir pramoninę apsaugą?

AGV gali veikti aplinkoje, kurioje:

• Dulkės

• Metalo dalelės

• Alyvos migla

• Valymo chemikalai

• Drėgmė

• Temperatūros pokyčiai

• Dažnas grindų plovimas

Reikalingas IP reitingas priklauso nuo programos.

Sandėlio aplinkoje gali pakakti apsaugos nuo dulkių ir retkarčiais drėgmės. Maisto perdirbimo, lauko logistikos ar plovimo reikmėms gali prireikti žymiai didesnės aplinkos apsaugos.

Reikėtų įvertinti visą rato ir variklio mazgą, o ne tik variklio korpusą.

Kaip pasirinkti tinkamą AGV servo stebulės variklio tiekėją

Tinkamo AGV servo stebulės variklio tiekėjo pasirinkimas yra daugiau nei variklio galios, sukimo momento ar vieneto kainos palyginimas. Pramoniniams AGV ir AMR variklis tampa pagrindinės transporto priemonės judėjimo sistemos dalimi, todėl tiekėjo galimybės tiesiogiai veikia sukibimą, padėties nustatymo tikslumą, akumuliatoriaus efektyvumą, šilumines charakteristikas, patikimumą ir ilgalaikę priežiūrą..

Tiekėjas, suprantantis AGV transmisijos reikalavimus, turėtų galėti įvertinti visą paraišką ir rekomenduoti variklį pagal faktines transporto priemonės eksploatavimo sąlygas, o ne tiesiog pasiūlyti paruoštą modelį.

1. Įvertinkite tiekėjo AGV ir AMR patirtį

Pirmiausia patikrinkite, ar tiekėjas turi tikros patirties su AGV, AMR, mobiliaisiais robotais, sandėlių automatika ir pramonine transportavimo įranga.

Pajėgus tiekėjas turėtų suprasti praktinius klausimus, tokius kaip:

• Transporto priemonės svoris ir naudingoji apkrova

• Rato skersmuo

• Reikalingas paleidimo momentas

• Maksimalus važiavimo greitis

• Pagreitis ir lėtėjimas

• Rampos arba šlaito veikimas

• Ratų apkrovos paskirstymas

• Akumuliatoriaus įtampa

• Nepertraukiamo veikimo laikas

• Ratų sinchronizavimas

• Navigacijos ir judesio valdymo reikalavimai

Patirtis naudojant panašias programas gali žymiai sumažinti riziką, kad pasirinksite variklį, kuris atrodo tinkamas popieriuje, bet po įdiegimo veikia prastai.

2. Patikrinkite nuolatinį sukimo momentą ir didžiausią sukimo momentą

Sukimo momentas yra viena iš svarbiausių specifikacijų renkantis AGV servo stebulės variklį.

Tačiau tiekėjai turėtų aiškiai atskirti nuolatinį sukimo momentą ir didžiausią sukimo momentą.

Nuolatinis sukimo momentas nustato, ar variklis gali veikti esant nuolatinei apkrovai be pernelyg didelio temperatūros pakilimo. Didžiausias sukimo momentas yra svarbus trumpalaikiams įvykiams, pavyzdžiui:

• Pradedant nuo didelio krovinio

• Greitas pagreitis

• Laipiojimo rampos

• Laikino pasipriešinimo įveikimas

• Dažnas sustabdymo ir paleidimo režimas

Patikimas tiekėjas turėtų pateikti sukimo momento ir greičio kreives ir paaiškinti leistiną didžiausio sukimo momento trukmę, o ne nurodyti tik vieną didžiausio sukimo momento skaičių.

3. Patvirtinkite variklio ratų suderinamumą

Stebulės variklis yra glaudžiai susijęs su pačiu ratu. Todėl tiekėjas turėtų turėti galimybę aptarti visą ratų pavaros konfigūraciją.

Tarp svarbių parametrų yra šie:

• Rato skersmuo

• Ratų plotis

• Padangų medžiaga

• Ratų apkrova

• Montavimo matmenys

• Ašies konfigūracija

• Laikančioji galia

• Prošvaisa

• Montavimo orientacija

Rato skersmuo taip pat turi įtakos reikiamam variklio sukimo momentui. Didesniam ratui paprastai reikia didesnio sukimo momento, kad būtų sukurta tokia pati traukos jėga.

Todėl tiekėjas turėtų apskaičiuoti variklį pagal tikrąją rato ir AGV konfigūraciją , o ne rekomenduoti modelį, pagrįstą tik vardine galia.

4. Ieškokite uždarojo ciklo servo valdymo

Pramoniniams AGV paprastai reikia daugiau nei paprasto variklio sukimosi.

Tinkamas AGV servo stebulės variklis turėtų palaikyti uždarojo ciklo valdymą naudojant kodavimo grįžtamąjį ryšį, kai taikant reikia tikslaus greičio arba padėties valdymo.

Encoder atsiliepimai gali padėti AGV pasiekti:

• Tikslus rato greitis

• Tikslus padėties nustatymas

• Nuolatinis pagreitis

• Geresnis ratų sinchronizavimas

• Patobulinta tiesioginė kelionė

• Labiau nuspėjamas prijungimas

Kelių ratų AGV taip pat gali būti svarbus koordinuotam judėjimui grįžtamasis ryšys iš atskirų pavarų.

5. Patikrinkite Ryšio protokolus

Variklis turi būti suderinamas su esama AGV valdymo architektūra.

Priklausomai nuo programos, gamintojai gali reikalauti ryšio sąsajų, tokių kaip:

• CANopen

• EtherCAT

• RS485

• Modbus

• Kiti pramoninio ryšio protokolai

Tiekėjas turėtų pateikti aiškią informaciją apie ryšio parametrus, komandų struktūras, grįžtamojo ryšio duomenis, gedimų kodus ir valdiklio suderinamumą.

Techniškai stiprus tiekėjas taip pat turėtų galėti palaikyti komunikacijos integraciją prototipo kūrimo metu.

6. Įvertinkite šiluminį našumą

Didelis sukimo momentas sukuria šilumą, o šiluminė charakteristika tampa ypač svarbi kompaktiškuose stebulės varikliuose.

Variklis gali užtikrinti įspūdingą didžiausią sukimo momentą, tačiau vis tiek netinkamas nuolatiniam sunkiųjų AGV darbui.

Paklauskite tiekėjo:

• Nuolatinė srovė

• Didžiausia srovė

• Apvijos temperatūra

• Būsto temperatūra

• Šiluminė apsauga

• Vardinis darbo ciklas

• Aplinkos temperatūros diapazonas

• Sukimo momento sumažinimas

• Šilumos išsklaidymo

Didelės apkrovos AGV variklio bandymas pagal faktinę naudingąją apkrovą ir darbo ciklą yra daug prasmingesnis nei pasikliauti vien vardinėmis specifikacijomis.

7. Apsvarstykite akumuliatoriaus įtampą ir efektyvumą

Dauguma pramoninių AGV yra varomi baterijomis, todėl energijos vartojimo efektyvumas yra svarbus pirkimo veiksnys.

Tiekėjas turėtų turėti galimybę tiekti variklius, suderinamus su transporto priemonės elektrine architektūra, pvz., 24 V, 36 V, 48 V arba kitomis nuolatinės srovės magistralės įtampa..

Efektyvumas taip pat turėtų būti įvertintas faktiniame veikimo diapazone.

Pavyzdžiui, AGV, kuris didžiąją darbo laiko dalį praleidžia lėtai judėdamas esant didelei apkrovai, turėtų būti vertinamas pagal variklio efektyvumą tuose darbo taškuose, o ne tik pagal maksimalų variklio efektyvumą idealiomis sąlygomis.

Didesnis pavaros efektyvumas gali padėti pagerinti:

• Veikimo laikas vienam įkrovimui

• Baterijos naudojimas

• Šiluminis našumas

• Bendras energijos suvartojimas

8. Patikrinkite saugos ir stabdymo reikalavimus

Pramoniniai AGV ir AMR dažnai naudojami aplink žmones, mašinas ir kitas transporto priemones. Todėl varikliui ir pavaros sistemai gali tekti palaikyti konkrečios programos saugos funkcijas.

Priklausomai nuo sistemos architektūros, reikalavimai gali būti:

• Elektromagnetinis laikymo stabdys

• Valdomas stabdymas

• Regeneracinis stabdymas

• Gedimų stebėjimas

• Apsauga nuo viršsrovių

• Apsauga nuo perkaitimo

• Koderio gedimų aptikimas

• Saugus sukimo momento išjungimas (STO)

Tiekėjas turėtų aiškiai paaiškinti, kurios saugos funkcijos yra įmontuotos pavaroje, o kurios turi būti įdiegtos išorėje per AGV saugos sistemą.

9. Išnagrinėkite OEM ir ODM pritaikymo galimybes

AGV gamintojams OEM/ODM galimybės gali būti vertingesnės nei didelis standartinis produktų katalogas.

Kiekviena AGV važiuoklė turi skirtingus mechaninius ir elektrinius apribojimus. Pajėgus tiekėjas turėtų turėti galimybę pritaikyti tokias sritis kaip:

• Variklio apvija

• Sukimo momento greičio charakteristikos

• Ratų matmenys

• Kodavimo įrenginio konfigūracija

• Stabdys

• Jungtis

• Kabelio ilgis

• Ryšio protokolas

• Montavimo konstrukcija

• Apsaugos lygis

• Valdiklio parametrai

Tai ypač svarbu, kai standartinis variklis netelpa laisvos važiuoklės erdvės arba kai transporto priemonei reikalingas konkretus sukimo momento ir greičio derinys.

10. Klauskite apie prototipų ir testavimo palaikymą

Geras tiekėjas turėtų palaikyti kūrimo procesą nuo pradinių specifikacijų iki prototipo patvirtinimo ir masinės gamybos.

Praktinė darbo eiga gali apimti:

Taikymo analizė → Variklio pasirinkimas → Sukimo momento skaičiavimas → Mechaninis dizainas → Prototipas → Apkrovos bandymas → Transporto priemonių bandymas → Optimizavimas → Masinė gamyba

Prieš patvirtindami tiekėją, paklauskite, ar jis gali pateikti:

• Variklių pavyzdžiai

• Techniniai brėžiniai

• Veikimo kreivės

• Bendravimo dokumentacija

• Bandymų ataskaitos

• Prototipo palaikymas

• Individuali inžinerija

• Partijos gamybos galimybė

Tai gali žymiai sumažinti AGV originalios įrangos gamintojų plėtros riziką.

11. Palyginkite gamybos ir kokybės kontrolės galimybes

Tiekėjo gamybos pajėgumai svarbūs tiek pat, kiek jo inžineriniai pajėgumai.

Pramoniniam naudojimui ištirkite, ar tiekėjas turi tinkamų:

• Variklių surinkimo įranga

• Encoder testavimas

• Apkrovos bandymas

• Galutinis bandymas

• Temperatūros bandymas

• Elektriniai bandymai

• Patikimumo testavimas

• Kokybės kontrolės procedūros

Gamintojas, turintis savo gamybos ir testavimo galimybes, paprastai gali efektyviau reaguoti, kai originalios įrangos gamintojui reikia pakeisti variklio konstrukciją.

12. Nesirinkite AGV variklių tiekėjo tik pagal kainą

Mažiausia vieneto kaina nebūtinai sudaro mažiausią bendrąją kainą.

Pigesnis variklis gali brangti, jei dėl to:

• Per didelis akumuliatoriaus suvartojimas

• Dažnas perkaitimas

• Prastas padėties nustatymo tikslumas

• Ankstyvas guolio gedimas

• Bendravimo problemos

• Sunki priežiūra

• Ilgi pakeitimo ciklai

• Transporto priemonės pertvarkymas

Pramoniniams AGV ir AMR geriau palyginti bendrą pavaros vertę, o ne vien pirkimo kainą.

Apsvarstykite visą derinį:

Variklio veikimas + valdiklis + ryšys + mechaninė integracija + efektyvumas + patikimumas + pritaikymas + techninė pagalba + gamybos galimybės.

Kodėl verta rinktis an Integruoto AGV servo stebulės variklio gamintojas?

Integruotas variklių gamintojas gali pasiūlyti labiau koordinuotą požiūrį į AGV pavaros vystymą.

Užuot pirkus variklį, valdiklį, kodavimo įrenginį ir kitus komponentus iš skirtingų tiekėjų, integruotas sprendimas gali sujungti šiuos elementus į sistemą, sukurtą atsižvelgiant į transporto priemonės reikalavimus.

AGV OĮG tai gali supaprastinti:

• Mechaninis integravimas

• Elektros instaliacija

• Valdiklio konfigūracija

• Komunikacijos plėtra

• Prototipo testavimas

• Gamybos valdymas

• Pagalba po pardavimo

Reikalingiems pramoniniams AGV ir AMR ši inžinerinė galimybė gali būti tokia pat svarbi kaip ir pats variklis.

Kada rinktis tiesioginės pavaros stebulės variklį be pavarų?

Tiesioginės pavaros stebulės variklis be pavarų yra ypač patrauklus, kai AGV reikia:

• Didelis rato sukimo momentas esant mažam greičiui

• Kompaktiška transmisijos pakuotė

• Mažas mechaninis triukšmas

• Žemas atsakas

• Aukštas padėties nustatymo tikslumas

• Dažnas greitėjimas ir lėtėjimas

• Sumažėjusi mechaninė priežiūra

• Tiesioginis ratų valdymas

• Aukšta sistemos integracija

Tačiau variklis su reduktoriumi vis tiek gali būti geresnis pasirinkimas, kai reikia ypač didelio sukimo momento dauginimo, labai mažų variklio sąnaudų arba tam tikros mechaninės konfigūracijos.

Teisingas pasirinkimas priklauso nuo visos pavaros.

JKONGMOTOR Integruoti servo stebulės variklių sprendimai, skirti AGV ir AMR

Pramoniniams AGV ir AMR reikia daugiau nei variklio, kuris tiesiog suka ratą. Jų pavaros sistemos turi užtikrinti nuspėjamą sukimo momentą, tikslų greičio valdymą, patikimą grįžtamąjį ryšį, kompaktišką mechaninę integraciją ir stabilų veikimą kintant naudingosioms apkrovoms ir sudėtingiems darbo ciklams.

JKONGMOTOR kuria integruotus judesio valdymo sprendimus AGV ir AMR gamintojams, derindami variklių technologiją su servo valdymu, kodavimo grįžtamuoju ryšiu, ryšiu ir pritaikymu konkrečiai programai. Šis metodas padeda originalios įrangos gamintojams sukurti pavarą pagal tikruosius mobiliojo roboto reikalavimus, o ne pritaikyti transporto priemonę standartiniam varikliui.

Integruota pavarų architektūra pramoniniams mobiliesiems robotams

Įprastai AGV pavarai gali prireikti atskirų variklio, pavarų dėžės, kodavimo, servo pavaros ir susijusių laidų komponentų.

Integruotas servo stebulės variklis gali sumažinti šį sudėtingumą, sujungdamas pagrindines judesio valdymo funkcijas į kompaktiškesnį pavaros modulį.

Atsižvelgiant į transporto priemonės konfigūraciją, integruotas sprendimas gali apimti:

• Didelio sukimo momento servo variklis

• Encoder atsiliepimai

• Integruota servo pavara

• Pramoninė komunikacija

• Variklio apsauga

• Pasirenkamas elektromagnetinis stabdys

• Pritaikytas ratas ir tvirtinimo konstrukcija

• Konkrečiai programai skirti kabeliai ir jungtys

Ši architektūra gali padėti sumažinti spintelės erdvę, laidų sudėtingumą ir atskirų komponentų, kuriuos reikia derinti kuriant AGV, skaičių.

Didelis sukimo momentas, skirtas sunkiasvoriams automobiliams

Pramoniniai AGV dažnai paleidžiami, sustoja, įsibėgėja, lėtėja ir keičia kryptį, gabendami didelę naudingąją apkrovą. Todėl varikliui reikia pakankamo nuolatinio sukimo momento ir didžiausio sukimo momento , o ne tik didelės vardinės galios.

JKONGMOTOR servo variklių sprendimus galima pasirinkti atsižvelgiant į tokius veiksnius kaip:

• Bendras transporto priemonės svoris

• Maksimali naudingoji apkrova

• Rato skersmuo

• Reikalingas važiavimo greitis

• Pagreičio reikalavimai

• Maksimalus nuolydis

• Darbo ciklas

• Varomų ratų skaičius

• Akumuliatoriaus įtampa

Šis pritaikymu pagrįstas pasirinkimas padeda užtikrinti, kad variklis užtikrintų pakankamą trauką be reikalo nedidindamas variklio dydžio, svorio ar energijos sąnaudų.

Tikslus uždarojo ciklo valdymas

Padėties ir greičio tikslumas yra svarbūs AGV, kurie turi prisišvartuoti prie stočių, lygiuotis su konvejeriais, įvesti įkrovimo vietas arba koordinuoti kelių transporto priemonių judėjimą.

Naudodama kodavimo grįžtamąjį ryšį ir servo valdymą , pavaros sistema gali nuolat lyginti komanduotą judesį su tikruoju variklio judėjimu.

Tai palaiko tokias funkcijas kaip:

• Tikslus greičio reguliavimas

• Padėties valdymas

• Ratų sinchronizavimas

• Sklandus pagreitis ir lėtėjimas

• Nuolatinis judėjimas mažu greičiu

• Tikslus prijungimas

Kelių ratų AGV, suderintas kelių servo variklių valdymas taip pat gali pagerinti transporto priemonės stabilumą ir trajektorijos tikslumą.

CANopen ir EtherCAT ryšys

Ryšys yra svarbi šiuolaikinio AGV judesio valdymo dalis.

Atsižvelgiant į taikomąją programą ir valdymo architektūrą, JKONGMOTOR integruotus servo sprendimus galima konfigūruoti atsižvelgiant į pramoninio ryšio reikalavimus, pvz., CANopen, EtherCAT arba RS485..

Tai leidžia variklio sistemai keistis judesio komandomis, veikimo būsena, grįžtamojo ryšio informacija ir gedimų duomenimis su pagrindiniu AGV valdikliu.

OĮG kūrėjams komunikacijos sąsajos pasirinkimas projekto pradžioje padeda supaprastinti transmisijos, PLC, pramoninio kompiuterio, navigacijos sistemos ir saugos architektūros integravimą.

Kompaktiškas tiesioginės pavaros stebulės variklio dizainas

Žemo profilio AMR ir kompaktiškų AGV montavimo vieta dažnai yra ribota.

Tiesioginės pavaros stebulės variklis be pavarų gali pašalinti įprastą reduktorinę pavarų dėžę ir sukimo momentą perkelti tiesiai į ratą.

Tai gali suteikti keletą galimų pranašumų:

• Kompaktiška pavara

• Sumažintas mechaninių komponentų skaičius

• Mažesnis mechaninis atstumas

• Sumažinta pavarų dėžės priežiūra

• Žemas veikimo triukšmas

• Tiesioginis ratų sukimo momento perdavimas

• Supaprastintas mechaninis integravimas

Tiesioginės pavaros technologija yra ypač patraukli, kai AMR reikia išlaikyti žemą važiuoklės aukštį ir kartu užtikrinti didelį ratų sukimo momentą.

Sukurta aplink AGV akumuliatorių sistemas

Akumuliatoriaus efektyvumas turi tiesioginės įtakos AMR veikimo laikui.

JKONGMOTOR variklių sprendimai gali būti kuriami atsižvelgiant į transporto priemonės elektrinę architektūrą, įskaitant įprastas žemos įtampos akumuliatorių sistemas, naudojamas mobiliuosiuose robotuose.

Renkantis variklį reikia atsižvelgti į ryšį tarp:

Akumuliatoriaus įtampa → Variklio srovė → Sukimo momentas → Greitis → Efektyvumas → Šiluminis veikimas

Tai svarbu, nes AGV neveikia nuolat didžiausiu vardiniu greičiu. Didžiąją darbo ciklo dalį jis gali praleisti pagreitindamas, sustodamas, sukdamasis, laukdamas arba lėtai judėdamas su dideliu naudinguoju kroviniu.

Todėl efektyvumas turėtų būti vertinamas pagal faktinį veikimo sukimo momento ir greičio diapazoną , o ne remiantis tik didžiausiu variklio efektyvumu.

Šiluminė apsauga nuolatiniam pramoniniam darbui

Didelio sukimo momento AGV gali kelti didelius šiluminius poreikius savo pavaros varikliams.

Variklis, kuris gerai veikia per trumpą laboratorinį tyrimą, nebūtinai tinka nuolatiniam pramoniniam darbui.

JKONGMOTOR integruoti variklių sprendimai gali būti sukurti atsižvelgiant į konkrečias taikymo sritis, pavyzdžiui:

• Nuolatinis sukimo momentas

• Didžiausio sukimo momento trukmė

• Variklio temperatūra

• Dabartinės ribos

• Šiluminė apsauga

• Darbo ciklas

• Aplinkos temperatūra

• Būsto šilumos išsklaidymas

Tai ypač svarbu AGV, kurie dirba keliomis pamainomis arba pakartotinai perkelia sunkius krovinius.

OEM ir ODM pritaikymas

Standartinis variklis ne visada yra geriausias sprendimas AGV gamintojui.

Važiuoklė jau gali turėti fiksuotus tvirtinimo matmenis, ratų tarpą, akumuliatoriaus įtampą, kabelių nuvedimą ar valdiklio reikalavimus. Tokiose situacijose OEM / ODM pritaikymas gali būti labai svarbus.

JKONGMOTOR gali dirbti su AGV ir AMR gamintojais pagal konkrečius reikalavimus, tokius kaip:

• Variklio matmenys

• Sukimo momento greičio charakteristikos

• Rato dydis

• Kodavimo įrenginio konfigūracija

• Stabdžių konfigūracija

• Kabelio ilgis

• Jungties tipas

• Ryšio protokolas

• Montavimo konstrukcija

• Apsaugos reikalavimai

• Valdiklio parametrai

Tai leidžia sukurti variklio sistemą pagal kliento transporto priemonės architektūrą.

Nuo variklių pasirinkimo iki masinės gamybos

AGV OEM sėkmingam variklio integravimui reikia daugiau nei gauti pavyzdį.

Praktinis kūrimo procesas gali apimti:

Taikymo analizė → Sukimo momento apskaičiavimas → Variklio dizainas → Prototipas → Bandymas stende → Transporto priemonių bandymas → Optimizavimas → Serijinė gamyba

Prototipo etape variklis gali būti įvertintas tikromis darbo sąlygomis, įskaitant naudingąją apkrovą, pagreitį, rampos veikimą, nuolatinį važiavimą dviračiu, stabdymą ir šilumines charakteristikas.

Šis programa pagrįstas procesas padeda nustatyti galimas problemas prieš pradedant masinę pavaros gamybą.

„Motion-Control“ partneris AGV ir AMR originalios įrangos gamintojams

vertė AGV servo stebulės variklio tiekėjo neapsiriboja pačiu varikliu. OĮG, kuriančių pramoninius mobiliuosius robotus, tiekėjas taip pat turėtų galėti palaikyti mechaninę integraciją, servo valdymą, ryšį, pritaikymą, testavimą ir gamybą.

JKONGMOTOR, kaip OEM/ODM judesio valdymo ir vieno langelio sprendimų tiekėjo pozicija , leidžia AGV ir AMR gamintojams kurti pritaikytus integruotus variklių sprendimus pagal jų transporto priemonės reikalavimus.

Nesvarbu, ar tai būtų kompaktiškas sandėlio AMR, didelės apkrovos pramoninis AGV, padėklų transportavimo transporto priemonė, išmanusis gamyklos mobilus robotas ar kita autonominė medžiagų tvarkymo platforma, pagrindinis tikslas yra tas pats: užtikrinti reikiamą ratų sukimo momentą ir judėjimo tikslumą kompaktiškoje, efektyvioje, patikimoje ir gamybai paruoštoje pavaroje..

Derindama servovariklio technologiją, kodavimo grįžtamąjį ryšį, integruotą valdymą, tiesioginės pavaros stebulės architektūrą, pramoninį ryšį ir OEM pritaikymą , JKONGMOTOR suteikia lankstų naujos kartos AGV ir AMR judėjimo sistemų pagrindą.

Paskutinis didelio sukimo momento bevariklio stebulės variklio pasirinkimo kontrolinis sąrašas

Prieš patvirtindami variklį pramoniniam AGV arba AMR, rekomenduojame patvirtinti šias specifikacijas:

Geriausias didelio sukimo momento bereduktoriaus tiesioginės pavaros stebulės variklis pramoniniam AGV arba AMR nebūtinai yra variklis su didžiausiu vardiniu sukimo momentu ar galia.

Tai variklis, atitinkantis transporto priemonės naudingąją apkrovą, rato skersmenį, greitį, pagreitį, nuolydį, darbo ciklą, akumuliatoriaus įtampą, šilumines sąlygas, valdymo architektūrą ir mechaninius apribojimus..

Reikalingiems pramoniniams mobiliesiems robotams tiesioginės pavaros stebulės technologija gali pašalinti nereikalingus mechaninės transmisijos komponentus, tuo pačiu užtikrinant kompaktišką pakuotę, mažo greičio sukimo momentą, tikslų grįžtamąjį ryšį ir supaprastintą priežiūrą.

Kai šios charakteristikos derinamos su servo valdymu, kodavimo grįžtamuoju ryšiu, pramoniniu ryšiu, šilumine apsauga ir OEM pritaikymu , rezultatas gali būti daug labiau integruota naujos kartos AGV ir AMR pavara.

Dažnai užduodami klausimai apie AGV servo stebulės variklius

1. Kas yra AGV servo stebulės variklis?

AGV servo stebulės variklis yra ratais varomas variklis, skirtas automatizuotoms transporto priemonėms ir autonominiams mobiliesiems robotams. Paprastai jis sujungia variklį su grįžtamuoju kodu ir servo valdymu, taip pat gali integruoti stabdžius, valdiklį arba pramoninio ryšio sąsają. Tiesioginės pavaros stebulės variklis sukimo momentą perduoda tiesiai į ratą, nenaudojant įprastos reduktorinės pavarų dėžės.

2. Kokio tipo variklis geriausiai tinka pramoniniam AGV?

Geriausias variklis priklauso nuo bendro AGV svorio, naudingosios apkrovos, rato skersmens, važiavimo greičio, pagreičio, nuolydžio, darbo ciklo, akumuliatoriaus įtampos ir padėties reikalavimų. Gali būti tinkami integruoti servovarikliai, tiesioginės pavaros stebulės varikliai, servovarikliai su reduktoriumi ir žemos įtampos nuolatinės srovės servovarikliai. Kompaktiškiems AGV, kuriems reikalingas didelis sukimo momentas mažu greičiu ir mažesnis mechaninis sudėtingumas, tiesioginės pavaros servo stebulės variklis gali būti veiksmingas pasirinkimas.

3. Kodėl AGV arba AMR naudoti tiesioginės pavaros stebulės variklį?

Tiesioginės pavaros stebulės variklis pašalina įprastą reduktorinę pavarų dėžę ir perduoda variklio sukimo momentą tiesiai į ratą. Tai gali sumažinti mechaninį sudėtingumą, atstumą, triukšmą ir pavarų dėžės techninę priežiūrą, tuo pačiu užtikrinant tiesioginį ratų valdymą. Tai ypač naudinga kompaktiškiems AGV ir AMR, kur svarbi montavimo vieta ir tikslus judėjimas mažu greičiu.

4. Kaip apskaičiuoti reikiamą AGV stebulės variklio sukimo momentą?

Variklio sukimo momentas turėtų būti apskaičiuojamas pagal bendrą transporto priemonės masę, naudingąją apkrovą, rato spindulį, pagreitį, pasipriešinimą riedėjimui ir didžiausią nuolydį. Pagrindinis ryšys yra T = F × r , kur T yra rato sukimo momentas, F yra reikalinga traukos jėga, o r yra rato spindulys. Galutinis variklio pasirinkimas taip pat turėtų apimti efektyvumą, apkrovos paskirstymą, grindų sąlygas, darbo ciklą ir atitinkamą inžinerinę saugos ribą.

5. Kuo skiriasi nuolatinis AGV variklio sukimo momentas ir didžiausias sukimo momentas?

Nepertraukiamas sukimo momentas yra sukimo momentas, kurį variklis gali užtikrinti, kad veiktų nuolat neperžengiant savo šiluminių ribų. Didžiausias sukimo momentas yra didesnis sukimo momentas, pasiekiamas ribotą laikotarpį, pvz., paleidžiant, įsibėgėjant ar kylant. AGV gamintojai turėtų įvertinti abi specifikacijas, nes variklis su dideliu didžiausiu sukimo momentu vis tiek gali būti netinkamas nuolatiniam didelės apkrovos darbui, jei jo šiluminė galia yra nepakankama.

6. Ar AGV servo stebulės varikliai palaiko CANopen arba EtherCAT?

Daugelis pramoninių AGV servo variklių sistemų gali būti sukonfigūruotos su ryšio sąsajomis, tokiomis kaip CANopen arba EtherCAT. Tinkamas protokolas priklauso nuo AGV pagrindinio valdiklio ir judesio valdymo architektūros. Prieš pirkdami originalios įrangos gamintojai turėtų patvirtinti komandų režimus, grįžtamojo ryšio duomenis, ryšio ciklus, gedimų apdorojimą ir valdiklio suderinamumą su variklio tiekėju.

7. Ar galima AGV stebulės variklį pritaikyti konkrečiai transporto priemonei?

Taip. AGV originalios įrangos gamintojai gali reikalauti pritaikyti variklio apviją, sukimo momento ir greičio kreivę, rato matmenis, kodavimo įrenginį, stabdžius, tvirtinimo konstrukciją, jungtį, kabelį, ryšio sąsają, apsaugos lygį arba valdiklio parametrus. OEM / ODM pritaikymas yra ypač naudingas, kai transporto priemonės važiuoklės matmenys yra fiksuoti arba taikomi neįprasti naudingosios apkrovos, greičio ar sukimo momento reikalavimai.

8. Kokia įtampa tinka AGV servo varikliui?

Tinkama įtampa priklauso nuo AGV akumuliatoriaus ir elektros architektūros. Įprastos žemos įtampos sistemos apima 24 V ir 48 V, o didesnės transporto priemonės gali naudoti kitą nuolatinės srovės magistralės įtampą. Variklio įtampa turi būti įvertinta kartu su reikiama galia, srove, akumuliatoriaus talpa, valdiklio specifikacijomis, kabelių nuostoliais ir šiluminėmis savybėmis.

9. Ką turėčiau patikrinti renkantis AGV servo stebulės variklio tiekėją?

AGV variklių tiekėjas turėtų būti vertinamas ne tik pagal kainą ir vardinę galią. Svarbūs veiksniai yra AGV taikymo patirtis, nuolatinis ir didžiausias sukimo momentas, sukimo momento ir greičio kreivės, kodavimo parinktys, ryšio protokolai, šiluminis efektyvumas, ratų suderinamumas, stabdymas, apsaugos įvertinimas, OEM pritaikymas, prototipo bandymai, kokybės kontrolė ir serijinės gamybos galimybės.

10. Ar JKONGMOTOR gali pateikti pritaikytus servo stebulės variklius AGV ir AMR?

JKONGMOTOR teikia integruotus judesio valdymo sprendimus, skirtus AGV ir AMR programoms, su variklio, servo valdymo, kodavimo grįžtamojo ryšio, ryšio ir konkrečios programos pritaikymo parinktimis. Kūrimo procesas gali būti pagrįstas transporto priemonės naudingąja apkrova, rato skersmeniu, greičiu, sukimo momentu, akumuliatoriaus įtampa, darbo ciklu, mechaniniais matmenimis ir valdymo reikalavimais, o po to atliekamas prototipo bandymas ir optimizavimas prieš serijinę gamybą.