Πώς να επιλέξετε κινητήρες πλήμνης απευθείας μετάδοσης κίνησης χωρίς γρανάζια υψηλής ροπής για βιομηχανικά AGV AMR;

Τα βιομηχανικά AGV και AMR κινούνται πέρα ​​από την απλή μεταφορά υλικών. Σε σύγχρονα εργοστάσια, αποθήκες, κέντρα διανομής και εγκαταστάσεις παραγωγής, τα κινητά ρομπότ αναμένεται να μεταφέρουν βαρύτερα ωφέλιμα φορτία, να λειτουργούν για μεγαλύτερες βάρδιες, να πλοηγούνται σε πιο στενούς χώρους και να διατηρούν ακριβή τοποθέτηση με ελάχιστη συντήρηση.

Για αυτές τις εφαρμογές, ο κινητήρας μετάδοσης κίνησης δεν είναι απλώς ένα εξάρτημα που περιστρέφει έναν τροχό. Επηρεάζει άμεσα τη χωρητικότητα ωφέλιμου φορτίου, την επιτάχυνση, την ικανότητα αναρρίχησης, την ακρίβεια τοποθέτησης, την κατανάλωση μπαταρίας, τις διαστάσεις του οχήματος, τον θόρυβο, τις απαιτήσεις συντήρησης και τη συνολική αξιοπιστία του συστήματος.

Αυτός είναι ο λόγος για τον οποίο πολλοί κατασκευαστές AGV και AMR αξιολογούν τους κινητήρες πλήμνης άμεσης μετάδοσης κίνησης υψηλής ροπής χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων , ειδικά όταν τα συμβατικά συστήματα μετάδοσης κίνησης γίνονται πολύ μεγάλα, αναποτελεσματικά, θορυβώδη ή απαιτούν συντήρηση.

Ένα καλοσχεδιασμένο Ο σερβοκινητήρας πλήμνης AGV ενσωματώνει την αρχιτεκτονική του κινητήρα και της κίνησης στους τροχούς σε ένα συμπαγές πακέτο, ενώ παρέχει ελεγχόμενη ροπή απευθείας στον τροχό. Όταν συνδυάζεται με μονάδα σερβομηχανισμού, κωδικοποιητή και κατάλληλη διεπαφή επικοινωνίας, μπορεί να παρέχει τον έλεγχο κίνησης κλειστού βρόχου που απαιτείται από τα βιομηχανικά κινητά ρομπότ.

Αλλά η επιλογή του σωστού κινητήρα δεν είναι απλώς θέμα επιλογής της υψηλότερης βαθμολογίας ροπής.

Η σωστή επιλογή ξεκινά με τις πραγματικές συνθήκες λειτουργίας του οχήματος.

Τι είναι τα βιομηχανικά AGV και τα AMR;

Τα Industrial Automated Guided Vehicles (AGVs) και τα Autonomous Mobile Robots (AMR) είναι κινητά ρομπότ που λειτουργούν με μπαταρία και έχουν σχεδιαστεί για τη μεταφορά υλικών, προϊόντων, εξαρτημάτων, παλετών, ράφια και άλλων φορτίων με περιορισμένη ή καθόλου άμεση ανθρώπινη οδήγηση. Χρησιμοποιούνται ευρέως σε έξυπνα εργοστάσια, αποθήκες, κέντρα διανομής, εργοστάσια αυτοκινητοβιομηχανίας, κατασκευή ηλεκτρονικών ειδών και λειτουργίες intralogistics.

Αν και τα AGV και τα AMR εξυπηρετούν παρόμοιους σκοπούς, οι μέθοδοι πλοήγησής τους είναι διαφορετικές. Τα παραδοσιακά AGV γενικά ακολουθούν προκαθορισμένες διαδρομές χρησιμοποιώντας τεχνολογίες όπως μαγνητική ταινία, κωδικούς QR, ανακλαστήρες ή σταθερές διαδρομές πλοήγησης. Τα AMR χρησιμοποιούν ενσωματωμένους αισθητήρες, LiDAR, κάμερες, χαρτογράφηση και αλγόριθμους αυτόνομης πλοήγησης για να επιλέξουν και να προσαρμόσουν τις διαδρομές τους ανάλογα με το περιβάλλον.

Για βιομηχανικές εφαρμογές, και οι δύο τύποι οχημάτων απαιτούν αξιόπιστο κινητήρα μετάδοσης κίνησης και σύστημα ελέγχου κίνησης . Το σύστημα μετάδοσης κίνησης πρέπει να παρέχει επαρκή ροπή για την εκκίνηση του οχήματος υπό φορτίο, τη διατήρηση σταθερής ταχύτητας, την ανάβαση σε ράμπες, την ομαλή επιτάχυνση και την ακριβή τοποθέτηση. Για το λόγο αυτό, πολλά σύγχρονα AGV και AMR χρησιμοποιούν σερβοκινητήρες, ενσωματωμένους σερβοκινητήρες, κινητήρες πλήμνης άμεσης μετάδοσης κίνησης ή κινητήρες μετάδοσης κίνησης με μετάδοση κίνησης με ανάδραση κωδικοποιητή.

Βασικά Χαρακτηριστικά Βιομηχανικών AGV και AMR

Τα βιομηχανικά κινητά ρομπότ σχεδιάζονται συνήθως γύρω από πολλές απαιτητικές απαιτήσεις:

• Υψηλή ικανότητα ωφέλιμου φορτίου για μεταφορά βαρέων υλικών ή παλετών

• Ακριβής έλεγχος κίνησης για τοποθέτηση και σύνδεση

• Υψηλή εκκίνηση και μέγιστη ροπή για φορτωμένη επιτάχυνση και λειτουργία ράμπας

• Μεγάλος χρόνος λειτουργίας για την υποστήριξη συνεχών βάρδιων παραγωγής ή αποθήκης

• Συμπαγής σχεδιασμός συστήματος μετάδοσης κίνησης όπου ο χώρος εγκατάστασης είναι περιορισμένος

• Χαμηλές απαιτήσεις συντήρησης για στόλους υψηλής χρήσης

• Ανατροφοδότηση κλειστού βρόχου για ακριβή έλεγχο ταχύτητας και θέσης

• Βιομηχανική επικοινωνία όπως CANopen, EtherCAT ή RS485

• Αξιόπιστες λειτουργίες πέδησης και ασφάλειας για περιβάλλοντα ανθρώπου-μηχανής

• Αποτελεσματική χρήση της μπαταρίας για μεγιστοποίηση του χρόνου λειτουργίας μεταξύ των φορτίσεων

Γιατί ο κινητήρας κίνησης είναι κρίσιμος

Ο κινητήρας μετάδοσης κίνησης επηρεάζει άμεσα ενός AGV ή AMR την πρόσφυση, την επιτάχυνση, την ικανότητα αναρρίχησης, την ακρίβεια τοποθέτησης, την κατανάλωση ενέργειας και τη συνολική αξιοπιστία . Ένας κινητήρας που αποδίδει καλά σε ένα ρομπότ αποθήκης ελαφρού τύπου μπορεί να μην είναι κατάλληλος για ένα AGV βαρέως τύπου που μεταφέρει 1.000 kg ή περισσότερο.

Για απαιτητικές εφαρμογές, οι κατασκευαστές πρέπει να εξετάσουν την πλήρη σχέση μεταξύ του βάρους του οχήματος, του ωφέλιμου φορτίου, της διαμέτρου του τροχού, της ταχύτητας, της επιτάχυνσης, της κλίσης, του κύκλου λειτουργίας, της τάσης της μπαταρίας και της απαιτούμενης ροπής.

Αυτό είναι όπου ένας σερβοκινητήρας πλήμνης AGV υψηλής ροπής ή κινητήρας τροχού άμεσης μετάδοσης μπορεί να γίνει ιδιαίτερα πολύτιμος. Με την παροχή ροπής απευθείας στον τροχό και την ενσωμάτωση της ανάδρασης και του σερβομηχανισμού, το σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να επιτύχει μια συμπαγή μηχανική δομή, διατηρώντας παράλληλα τον ακριβή και αποκριτικό έλεγχο της κίνησης.

Προσαρμοσμένες κινήσεις σερβοκινητήρα Jkongmotor

Ενσωματωμένος πάροχος λύσεων σερβοκινητήρα DC One-Stop

Κατάλληλοι κινητήρες για βιομηχανικά AGV και AMR

Η επιλογή του σωστού κινητήρα για βιομηχανικό AGV ή AMR εξαρτάται από το ωφέλιμο φορτίο, το μέγεθος του τροχού, την ταχύτητα διαδρομής, την επιτάχυνση, την επιφάνεια λειτουργίας, την κλίση, τον κύκλο λειτουργίας, την τάση της μπαταρίας και την απαιτούμενη ακρίβεια τοποθέτησης. Σε αντίθεση με τα συμβατικά οχήματα χειρισμού υλικού, τα βιομηχανικά κινητά ρομπότ χρειάζονται συχνά υψηλή ροπή εκκίνησης, ακριβή έλεγχο ταχύτητας, συμπαγή συσκευασία και αξιόπιστη ανάδραση κλειστού βρόχου.

Οι ακόλουθοι τύποι κινητήρων είναι συνήθως κατάλληλοι για βιομηχανικά συστήματα μετάδοσης κίνησης AGV και AMR.

1. Ενσωματωμένοι σερβοκινητήρες

Οι ενσωματωμένοι σερβοκινητήρες συνδυάζουν τον κινητήρα με σερβοκινητήρα και κωδικοποιητή, μειώνοντας τον αριθμό των εξωτερικών εξαρτημάτων που απαιτούνται στον πίνακα ελέγχου AGV.

Είναι κατάλληλα για εφαρμογές που απαιτούν:

• Ακριβής έλεγχος ταχύτητας και θέσης

• Υψηλή εκκίνηση και μέγιστη ροπή

• Λειτουργία κλειστού βρόχου

• Γρήγορη επιτάχυνση και επιβράδυνση

• Συγχρονισμός τροχού

• Επικοινωνία CANopen ή EtherCAT

• Συμπαγής ηλεκτρική ενσωμάτωση

Για βιομηχανικά AGV, ένας ενσωματωμένος σερβοκινητήρας μπορεί να απλοποιήσει την καλωδίωση και να μειώσει τον χώρο του ντουλαπιού, παρέχοντας παράλληλα την ανάδραση που απαιτείται για τον ακριβή έλεγχο της κίνησης.

2. Κινητήρες διανομέα Direct-Drive

Οι κινητήρες πλήμνης άμεσης μετάδοσης κίνησης υψηλής ροπής χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων είναι ιδιαίτερα ελκυστικοί για συμπαγή AGV και AMR. Ο κινητήρας κινεί τον τροχό απευθείας χωρίς συμβατικό κιβώτιο ταχυτήτων μείωσης.

Τα κύρια πλεονεκτήματά τους περιλαμβάνουν:

• Υψηλή ροπή σε χαμηλές στροφές

• Ελάχιστη μηχανική αντίδραση

• Συμπαγής δομή συστήματος μετάδοσης κίνησης

• Χαμηλός μηχανικός θόρυβος

• Λιγότερα εξαρτήματα μετάδοσης

• Μειωμένη συντήρηση κιβωτίου ταχυτήτων

• Άμεσος έλεγχος τροχού

Αυτός ο σχεδιασμός είναι ιδιαίτερα χρήσιμος για AMR χαμηλού προφίλ, ρομπότ αποθήκης, αυτόνομα οχήματα μεταφοράς και βιομηχανικά AGV όπου ο μηχανικός χώρος είναι περιορισμένος.

3. Γραναζωτοί σερβοκινητήρες

Ένας σερβοκινητήρας με μειωτήρα στροφών συνδυάζει την ανάδραση σερβομηχανισμού με ένα κιβώτιο ταχυτήτων μείωσης. Το κιβώτιο ταχυτήτων αυξάνει τη ροπή εξόδου, ενώ επιτρέπει στον κινητήρα να λειτουργεί με υψηλότερη και συχνά πιο αποτελεσματική ταχύτητα περιστροφής.

Οι σερβοκινητήρες με γρανάζια μπορούν να είναι κατάλληλοι για:

• AGV βαρέως φορτίου

• Μεταφορείς παλετών

• Κινητές πλατφόρμες υψηλού φορτίου

• AGV που απαιτούν υψηλή ροπή τροχού

• Εφαρμογές όπου μια συγκεκριμένη σχέση μετάδοσης είναι ευεργετική

Η αντιστάθμιση είναι μεγαλύτερη μηχανική πολυπλοκότητα, πιθανή αντίδραση, πρόσθετο βάρος και συντήρηση του κιβωτίου ταχυτήτων σε σύγκριση με μια λύση απευθείας μετάδοσης κίνησης χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων.

4. Ενσωματωμένοι σερβοκινητήρες BLDC

Οι ενσωματωμένοι σερβοκινητήρες BLDC μπορούν να παρέχουν έναν χρήσιμο συνδυασμό συμπαγούς μεγέθους, απόδοσης, ελέγχου κλειστού βρόχου και σχετικά υψηλής πυκνότητας ισχύος.

Συνήθως θεωρούνται για:

• Τροχοί κίνησης AMR

• Μεταφορικά AGV

• Ταξινόμηση ρομπότ

• Συμπαγή ρομπότ αποθήκης

• Αυτόνομες πλατφόρμες παράδοσης

• Κινητά ρομπότ επιθεώρησης

Όταν είναι εξοπλισμένος με κωδικοποιητή και ενσωματωμένο ελεγκτή, ένας κινητήρας BLDC μπορεί να παρέχει πολύ πιο ακριβή έλεγχο από έναν συμβατικό κινητήρα χωρίς ψήκτρες ανοιχτού βρόχου.

5. Σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος χαμηλής τάσης

Για AGV και AMR που τροφοδοτούνται με μπαταρία, σερβοκινητήρες συνεχούς ρεύματος χαμηλής τάσης είναι μια άλλη πρακτική επιλογή. Συστήματα που βασίζονται σε 24V ή 48V DC είναι ιδιαίτερα κοινά στην κινητή ρομποτική.

Αυτοί οι κινητήρες μπορούν να σχεδιαστούν για:

• Υψηλή μέγιστη ροπή

• Λειτουργία με μπαταρίες

• Έλεγχος ταχύτητας κλειστού βρόχου

• Σχόλια κωδικοποιητή

• Αναγεννητικό φρενάρισμα

• Επικοινωνία CANopen ή EtherCAT

• Συμπαγείς μονάδες κίνησης AGV

Η κατάλληλη τάση και επίπεδο ισχύος πρέπει να επιλέγονται σύμφωνα με την αρχιτεκτονική της μπαταρίας, τη μάζα του οχήματος, την απαιτούμενη ταχύτητα και τον συνεχή κύκλο λειτουργίας.

Ποιος κινητήρας είναι καλύτερος για βιομηχανικό AGV ή AMR;

Δεν υπάρχει κανένας τύπος κινητήρα που να ταιριάζει σε κάθε AGV ή AMR. Μια πρακτική επιλογή μπορεί να συνοψιστεί ως εξής:

Για τα σύγχρονα βιομηχανικά AGV και AMR, το πιο σημαντικό ζήτημα δεν είναι απλώς η ισχύς του κινητήρα. Θα πρέπει να αξιολογήσουμε τη συνεχή ροπή, τη μέγιστη ροπή, τη διάμετρο τροχού, το βάρος του οχήματος, το ωφέλιμο φορτίο, τη μέγιστη ταχύτητα, την επιτάχυνση, την κλίση, τη θερμική απόδοση, την ανάλυση κωδικοποιητή, το πρωτόκολλο επικοινωνίας, τη βαθμολογία IP, τις απαιτήσεις πέδησης και τον κύκλο λειτουργίας.

Για εφαρμογές όπου η συμπαγής συσκευασία, ο ακριβής έλεγχος των τροχών, η χαμηλή συντήρηση και η υψηλή ροπή χαμηλών στροφών αποτελούν προτεραιότητα, ένας σερβοκινητήρας πλήμνης απευθείας μετάδοσης κίνησης χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων μπορεί να είναι μια ιδιαίτερα αποτελεσματική λύση.

Γιατί ο κινητήρας κίνησης έχει τόση σημασία σε AGV και AMR

Το σύστημα μετάδοσης κίνησης καθορίζει πόσο αποτελεσματικά ένα AGV μεταφέρει ηλεκτρική ενέργεια σε χρησιμοποιήσιμη δύναμη έλξης.

Για ένα συμβατικό τροχοφόρο AGV, η κατά προσέγγιση σχέση μεταξύ της ροπής του τροχού και της γραμμικής ελκτικής δύναμης είναι:

F = T / r

όπου:

• F = ελκτική δύναμη

• T = ροπή τροχού

• r = ενεργή ακτίνα τροχού

Εάν το όχημα χρησιμοποιεί πολλαπλούς κινητήριους τροχούς, η συνολική διαθέσιμη πρόσφυση εξαρτάται από τη ροπή που δημιουργείται από κάθε τροχό καθώς και από την πραγματική κατανομή φορτίου και τις συνθήκες δαπέδου.

Επομένως, ο κινητήρας χρειάζεται επαρκή ροπή όχι μόνο για κανονική οδήγηση αλλά και για:

• Αρχική επιτάχυνση

• Μέγιστο ωφέλιμο φορτίο

• Κλίσεις

• Ανώμαλη φόρτωση

• Εκκίνηση τριβής

• Αντίσταση περιστροφής

• Συνθήκες λειτουργίας έκτακτης ανάγκης

• Επαναλαμβανόμενοι κύκλοι διακοπής-εκκίνησης

Για βιομηχανικά AGV, η μέγιστη ροπή και η συνεχής ροπή δεν πρέπει ποτέ να αντιμετωπίζονται ως οι ίδιες προδιαγραφές.

Ένας κινητήρας μπορεί να παρέχει σημαντική μέγιστη ροπή για λίγα δευτερόλεπτα, αλλά εξακολουθεί να είναι ακατάλληλος για ένα όχημα που απαιτεί υψηλή συνεχή ροπή σε ολόκληρη τη βάρδια παραγωγής.

Τι είναι ένας κινητήρας Hub Direct-Drive χωρίς Gearless;

Ένας κινητήρας πλήμνης απευθείας μετάδοσης κίνησης χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων τοποθετεί τον μηχανισμό παραγωγής ροπής του κινητήρα απευθείας μέσα ή γύρω από το συγκρότημα του τροχού και εξαλείφει το συμβατικό κιβώτιο ταχυτήτων μείωσης.

Αντί για:

Κινητήρας → Κιβώτιο ταχυτήτων → Άξονας → Τροχός

η αρχιτεκτονική είναι ουσιαστικά:

Κινητήρας → Τροχός

Αυτή η διαφορά έχει σημαντικές συνέπειες.

Με ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης, η ταχύτητα του κινητήρα μειώνεται μέσω ενός κιβωτίου ταχυτήτων για να αυξηθεί η ροπή εξόδου. Με έναν κινητήρα πλήμνης άμεσης μετάδοσης κίνησης, ο ίδιος ο κινητήρας έχει σχεδιαστεί για να παράγει την απαιτούμενη ροπή τροχού σε σχετικά χαμηλή ταχύτητα περιστροφής.

Για AGV και AMR, αυτό μπορεί να δημιουργήσει ένα εξαιρετικά συμπαγές σύστημα μετάδοσης κίνησης.

Ένας σωστά κατασκευασμένος κινητήρας πλήμνης άμεσης μετάδοσης υψηλής ροπής μπορεί να παρέχει:

• Υψηλή ροπή σε χαμηλές στροφές

• Άμεσος έλεγχος τροχού

• Μειωμένες απώλειες μηχανικής μετάδοσης

• Χαμηλότερη μηχανική πολυπλοκότητα

• Συμπαγής συσκευασία

• Χαμηλός θόρυβος λειτουργίας

• Μειωμένη συντήρηση κιβωτίου ταχυτήτων

• Ακριβής έλεγχος κλειστού βρόχου

Αυτό καθιστά την τεχνολογία άμεσης οδήγησης ιδιαίτερα ελκυστική για βιομηχανικά AGV, AMR, αυτόνομα περονοφόρα ανυψωτικά, κινητά ρομπότ, ρομπότ αποθήκης και πλατφόρμες logistics.

Γιατί οι κατασκευαστές Industrial AGV επιλέγουν κινητήρες πλήμνης χωρίς γρανάζια

1. Υψηλή ροπή σε χαμηλή ταχύτητα

Τα AGV δεν συμπεριφέρονται σαν επιβατικά αυτοκίνητα.

Συχνά λειτουργούν σε σχετικά χαμηλές ταχύτητες ενώ μεταφέρουν σημαντικά ωφέλιμα φορτία. Επομένως, ένας κινητήρας μετάδοσης κίνησης πρέπει να παρέχει χρήσιμη ροπή χωρίς να εξαρτάται από υψηλή ταχύτητα περιστροφής.

Ένας κινητήρας πλήμνης άμεσης μετάδοσης υψηλής ροπής είναι φυσικά κατάλληλος για αυτήν την κατάσταση λειτουργίας.

Μπορεί να δημιουργήσει ροπή τροχού απευθείας χωρίς να απαιτείται κινητήρας υψηλής ταχύτητας που ακολουθείται από μηχανικό στάδιο μείωσης.

Αυτό είναι ιδιαίτερα πολύτιμο για AGV που πρέπει να ξεκινούν επανειλημμένα κάτω από βαρύ φορτίο.

2. Χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων σημαίνει λιγότερα μηχανικά εξαρτήματα

Ένα κιβώτιο ταχυτήτων εισάγει γρανάζια, ρουλεμάν, λίπανση, τσιμούχες, άξονες και μηχανικές διεπαφές.

Αυτά τα εξαρτήματα μπορούν να λειτουργήσουν αξιόπιστα, αλλά εισάγουν επίσης πρόσθετα ζητήματα αστοχίας και συντήρησης.

Μια αρχιτεκτονική χωρίς γρανάζια αφαιρεί μεγάλο μέρος αυτής της μηχανικής πολυπλοκότητας.

Για τους φορείς εκμετάλλευσης στόλου, αυτό μπορεί να σημαίνει:

• Λιγότερα εξαρτήματα φθορά

• Λιγότερη λίπανση

• Χαμηλότερη μηχανική συντήρηση

• Μειωμένη αντίδραση

• Λιγότερες διεπαφές μετάδοσης

• Πιο απλή κατασκευή συστήματος μετάδοσης κίνησης

Για τους ΚΑΕ, μπορεί επίσης να απλοποιήσει τη μηχανική σχεδίαση του πλαισίου AGV.

3. Μειωμένη αντίδραση

Το backlash είναι ιδιαίτερα σημαντικό όταν ένα AGV χρειάζεται ακριβή τοποθέτηση.

Σε ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης με γρανάζια, το μηχανικό διάκενο μεταξύ των δοντιών του κιβωτίου ταχυτήτων μπορεί να προκαλέσει μια μικρή κίνηση μεταξύ της θέσης του κινητήρα με εντολή και της πραγματικής θέσης του τροχού.

Για εφαρμογές όπως:

• Αυτοματοποιημένα συστήματα αποθήκευσης και ανάκτησης

• Ρομποτική βάση

• Χειρισμός παλετών

• Μεταφορά υλικού ακριβείας

• Ρομποτική ανύψωση

• Ευθυγράμμιση μεταφορέα

Η ελαχιστοποίηση της μηχανικής αντίδρασης μπορεί να βελτιώσει την απόκριση στην κίνηση.

Ένα σύστημα άμεσης μετάδοσης κίνησης εξαλείφει το κιβώτιο ταχυτήτων ως πηγή αντίδρασης ταχυτήτων.

4. Χαμηλότερος μηχανικός θόρυβος

Τα βιομηχανικά AGV λειτουργούν όλο και περισσότερο δίπλα σε ανθρώπους.

Ένα θορυβώδες κιβώτιο ταχυτήτων μπορεί να γίνει αντιληπτό σε αποθήκες, νοσοκομεία, εργαστήρια και έξυπνα εργοστάσια.

Οι κινητήρες πλήμνης απευθείας μετάδοσης κίνησης χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων μπορούν να μειώσουν σημαντικά τον θόρυβο της μηχανικής μετάδοσης, επειδή δεν υπάρχουν γρανάζια μείωσης που εμπλέκονται σε υψηλή ταχύτητα.

Τα υπόλοιπα ακουστικά χαρακτηριστικά εξαρτώνται από τη σχεδίαση του κινητήρα, τα ρουλεμάν, το υλικό τροχών, τη συχνότητα PWM, τη στρατηγική ελέγχου και την ταχύτητα λειτουργίας, αλλά η απουσία κιβωτίου ταχυτήτων είναι ένα σημαντικό πλεονέκτημα.

5. Συμπαγής ενσωμάτωση συστήματος μετάδοσης κίνησης

Ο χώρος είναι πάντα περιορισμένος μέσα σε ένα AGV.

Το όχημα μπορεί να χρειαστεί να φιλοξενήσει:

• Πακέτα μπαταριών

• Ελεγκτές

• Σαρωτές ασφαλείας

• LiDAR

• Ηλεκτρονικά πλοήγησης

• Ασύρματη επικοινωνία

• Μηχανισμοί ανύψωσης

• Μηχανισμοί διεύθυνσης

• Αισθητήρες

• Καλωδίωση

• Δομικά στοιχεία

Ένας συμπαγής κινητήρας πλήμνης μπορεί να ελευθερώσει πολύτιμο χώρο στο πλαίσιο.

Αυτό είναι ιδιαίτερα χρήσιμο για AMR χαμηλού προφίλ και συμπαγή βιομηχανικά AGV όπου κάθε χιλιοστό της μηχανικής συσκευασίας έχει σημασία.

Ποιες Λειτουργίες πρέπει να κινητήρας Servo Hub AGV ; Παρέχει

Ένας σύγχρονος σερβοκινητήρας διανομέα AGV θα πρέπει να αξιολογείται ως πλήρης λύση ελέγχου κίνησης και όχι μόνο ως κινητήρας.

Έλεγχος θέσης και ταχύτητας κλειστού βρόχου

Ένας κωδικοποιητής παρέχει ανατροφοδότηση σχετικά με την κίνηση του ρότορα ή του τροχού.

Ο σερβοελεγκτής μπορεί να συγκρίνει την πραγματική θέση ή ταχύτητα με την εντολόμενη τιμή και να διορθώνει συνεχώς την έξοδο του κινητήρα.

Αυτό είναι απαραίτητο για:

• Ακριβής τοποθέτηση

• Συγχρονισμός τροχού

• Ρύθμιση ταχύτητας

• Ταξίδι σε ευθεία γραμμή

• Ελεγχόμενη επιτάχυνση

• Συνεπής σύνδεση

Ροπή υψηλής αιχμής

Η μέγιστη ροπή επιτρέπει στο AGV να χειρίζεται συμβάντα υψηλού φορτίου μικρής διάρκειας.

Τα παραδείγματα περιλαμβάνουν:

• Ξεκινώντας με βαρύ φορτίο

• Αναρρίχηση σε ράμπα

• Διασχίζοντας μια μετάβαση ορόφου

• Ανάρρωση από την προσωρινή αντίσταση

• Γρήγορη επιτάχυνση

Ωστόσο, η μέγιστη ροπή θα πρέπει πάντα να αξιολογείται μαζί με τη διάρκεια, τον κύκλο λειτουργίας, τη θερμοκρασία κινητήρα και τα θερμικά όρια.

Υψηλή συνεχής ροπή

Η συνεχής ροπή είναι συχνά πιο σημαντική για πραγματικές βιομηχανικές εφαρμογές.

Εάν ένα AGV μεταφέρει βαριά φορτία συνεχώς, ο κινητήρας πρέπει να διαχέει αποτελεσματικά τη θερμότητα ενώ παρέχει την απαιτούμενη ροπή σε μεγάλες περιόδους λειτουργίας.

Αυτό καθιστά τον θερμικό σχεδιασμό ένα κρίσιμο στοιχείο αγοράς.

Αναγεννητικό φρενάρισμα

Όταν ένα AGV επιβραδύνει, ο κινητήρας μπορεί ενδεχομένως να λειτουργήσει ως γεννήτρια.

Ανάλογα με την αρχιτεκτονική κίνησης και μπαταρίας, η πέδηση με ανάκτηση μπορεί να επιστρέψει ενέργεια στο δίαυλο DC ή στην μπαταρία.

Αυτό μπορεί να είναι πολύτιμο για εφαρμογές με συχνούς κύκλους επιτάχυνσης και επιβράδυνσης.

Βιομηχανική Επικοινωνία

Ένας σερβοκινητήρας διανομέα για ένα βιομηχανικό AGV μπορεί να χρειαστεί να επικοινωνήσει με τον ελεγκτή του οχήματος μέσω διεπαφών όπως:

• CANopen

• EtherCAT

• RS485

• Modbus

• Άλλα πρωτόκολλα βιομηχανικής επικοινωνίας

Η σωστή διεπαφή εξαρτάται από την αρχιτεκτονική ελέγχου του AGV.

Για AGV πολλαπλών τροχών, η απόδοση της επικοινωνίας γίνεται ιδιαίτερα σημαντική επειδή πολλές μονάδες μετάδοσης κίνησης μπορεί να χρειάζονται συγχρονισμένες εντολές και ανατροφοδότηση.

Πώς να υπολογίσετε την απαιτούμενη ροπή κινητήρα πλήμνης

Η επιλογή κινητήρα θα πρέπει να ξεκινά με τις μηχανικές απαιτήσεις του AGV και όχι από τον κατάλογο κινητήρα.

Για ένα τροχοφόρο AGV που λειτουργεί σε κλίση, η απαιτούμενη ελκτική δύναμη μπορεί να προσεγγιστεί από:

F = ma + Fᵣ + Fg

όπου:

• m = συνολική μάζα οχήματος συμπεριλαμβανομένου του ωφέλιμου φορτίου

• α = επιθυμητή επιτάχυνση

• Fᵣ = αντίσταση κύλισης

• Fg = βαρυτική δύναμη που προκαλείται από την κλίση

Για κεκλιμένη επιφάνεια:

Fg = mg αμαρτία θ

όπου:

• g = βαρυτική επιτάχυνση

• θ = γωνία κλίσης

Η ροπή τροχού μπορεί στη συνέχεια να εκτιμηθεί ως:

T = F × r

όπου r είναι η ακτίνα του τροχού.

Αυτό είναι μόνο ένα σημείο εκκίνησης.

Ένας πρακτικός σχεδιασμός AGV θα πρέπει επίσης να λαμβάνει υπόψη:

• Απόδοση μετάδοσης

• Παραμόρφωση ελαστικού

• Συντελεστής τριβής δαπέδου

• Κατανομή φορτίου

• Δυναμική μεταφορά βάρους

• Αντίσταση εκκίνησης

• Αντίσταση περιστροφής

• Θερμική ικανότητα κινητήρα

• Πτώση τάσης μπαταρίας

• Περιθώριο ασφαλείας

Ένα συνηθισμένο μηχανικό λάθος είναι ο υπολογισμός μόνο της ροπής που απαιτείται για κίνηση σε σταθερή κατάσταση.

Ο κινητήρας πρέπει επίσης να επιβιώσει στο πιο απαιτητικό γεγονός λειτουργίας.

Συνεχής Ροπή εναντίον Μέγιστης Ροπής

Αυτή η διάκριση αξίζει ιδιαίτερης προσοχής.

Ας υποθέσουμε ότι ένα AGV χρειάζεται υψηλό επίπεδο ροπής μόνο για δύο δευτερόλεπτα κατά την εκκίνηση. Ένας κινητήρας με επαρκή μέγιστη ροπή μπορεί να είναι κατάλληλος.

Ωστόσο, εάν το όχημα αφιερώσει αρκετά λεπτά σκαρφαλώνοντας σε ανηφόρα, ο κινητήρας χρειάζεται αρκετή συνεχή ροπή και θερμική ικανότητα για να αποτρέψει την υπερθέρμανση.

Όταν συγκρίνετε προμηθευτές, συνιστούμε να ζητήσετε:

1. Συνεχής ροπή

2. Μέγιστη ροπή

3. Μέγιστη διάρκεια ροπής

4. Ωριαία ταχύτητα

5. Μέγιστη ταχύτητα

6. Κύκλος εργασίας

7. Καμπύλη θερμικής μείωσης

8. Όρια θερμοκρασίας κινητήρα

9. Θερμοκρασία λειτουργίας περιβάλλοντος

10. Διαβάθμιση φορτίου τροχού

Ένας αριθμός ροπής χωρίς συνθήκες λειτουργίας δεν αρκεί για μια σοβαρή αξιολόγηση του συστήματος μετάδοσης κίνησης AGV.

Πώς το μέγεθος του τροχού αλλάζει την επιλογή κινητήρα

Η διάμετρος τροχού επηρεάζει άμεσα τη ροπή που απαιτείται στον κινητήρα.

Ένας μεγαλύτερος τροχός ταξιδεύει μακρύτερα ανά περιστροφή, αλλά απαιτεί επίσης περισσότερη ροπή κινητήρα για να δημιουργήσει την ίδια ελκτική δύναμη.

Επειδή:

T = F × r

Η αύξηση της ακτίνας του τροχού αυξάνει την απαιτούμενη ροπή.

Επομένως, όταν καθορίζουμε έναν κινητήρα πλήμνης άμεσης μετάδοσης κίνησης, θα πρέπει να αξιολογήσουμε τον πλήρη συνδυασμό:

βάρος οχήματος + ωφέλιμο φορτίο + διάμετρος τροχού + επιτάχυνση + κλίση + ταχύτητα + κύκλος λειτουργίας

αντί να επιλέξετε έναν κινητήρα αποκλειστικά σύμφωνα με την ισχύ.

Αυτός είναι ένας λόγος για τον οποίο δύο AGV με το ίδιο ωφέλιμο φορτίο μπορεί να απαιτούν εντελώς διαφορετικούς κινητήρες.

Τάση διαύλου 24V, 36V, 48V ή υψηλότερη DC;

Τα συστήματα μετάδοσης κίνησης AGV χαμηλής τάσης χρησιμοποιούν συνήθως αρχιτεκτονικές μπαταριών όπως 24V ή 48V , αν και χρησιμοποιούνται και άλλες τάσεις ανάλογα με το μέγεθος του οχήματος και το σχεδιασμό του συστήματος.

Για την ίδια ισχύ:

P = V × I

Μια υψηλότερη τάση DC σημαίνει γενικά χαμηλότερο ρεύμα για την ίδια ισχύ εξόδου.

Το χαμηλότερο ρεύμα μπορεί να βοηθήσει στη μείωση:

• Μέγεθος καλωδίου

• Απαιτήσεις συνδετήρων

• Αντιστασιακές απώλειες

• Παραγωγή θερμότητας στην καλωδίωση

Ωστόσο, η επιλογή της τάσης της μπαταρίας δεν μπορεί να διαχωριστεί από τη μονάδα σερβομηχανισμού, το σύστημα διαχείρισης μπαταρίας, την αρχιτεκτονική ασφαλείας, το σύστημα φόρτισης και άλλα ηλεκτρικά εξαρτήματα.

Επομένως, ο κινητήρας και ο ελεγκτής θα πρέπει να επιλέγονται ως ταιριαστό σύστημα.

Πώς να αξιολογήσετε την απόδοση του κινητήρα Hub

Η απόδοση επηρεάζει άμεσα τη διάρκεια ζωής της μπαταρίας AGV.

Για κινητά ρομπότ που λειτουργούν με μπαταρία, η ηλεκτρική ενέργεια καταναλώνεται όχι μόνο από τους κινητήρες κίνησης αλλά και από:

• Υπολογιστές πλοήγησης

• Αισθητήρες

• Συστήματα ασφαλείας

• Ασύρματη επικοινωνία

• Μηχανισμοί ανύψωσης

• Συστήματα διεύθυνσης

• Βοηθητικός εξοπλισμός

Επομένως, η βελτίωση της απόδοσης του συστήματος μετάδοσης κίνησης μπορεί να αυξήσει τον χρησιμοποιήσιμο χρόνο λειτουργίας.

Κατά την αξιολόγηση των προμηθευτών, θα πρέπει να κοιτάξουμε πέρα ​​από έναν ενιαίο αριθμό μέγιστης απόδοσης.

Ζητήστε δεδομένα απόδοσης στην πραγματική ταχύτητα λειτουργίας και το εύρος ροπής του AGV.

Ένας κινητήρας που επιτυγχάνει εξαιρετική απόδοση σε ένα εργαστηριακό σημείο λειτουργίας ενδέχεται να μην παρέχει την ίδια απόδοση κατά τη λειτουργία βαρέος φορτίου χαμηλής ταχύτητας.

Η θερμική διαχείριση είναι κρίσιμη για Κινητήρες πλήμνης υψηλής ροπής

Υψηλή ροπή σημαίνει υψηλό ρεύμα και το υψηλό ρεύμα δημιουργεί θερμότητα.

Αυτό είναι ιδιαίτερα σημαντικό για τους συμπαγείς κινητήρες πλήμνης, επειδή ο κινητήρας είναι συσκευασμένος σε ένα περιορισμένο μηχανικό περιβάλλον.

Ένας καλός σχεδιασμός πρέπει να λάβει υπόψη:

• Θερμική διαδρομή στάτορα

• Διαρροή θερμότητας κατοικιών

• Θερμοκρασία ρουλεμάν

• Θερμοκρασία περιέλιξης

• Συνεχές ρεύμα

• Ρεύμα αιχμής

• Θερμοκρασία περιβάλλοντος

• Περίβλημα τροχού

• Κύκλος λειτουργίας λειτουργίας

Για βαρέως τύπου AGV, η θερμική δοκιμή υπό ρεαλιστικές συνθήκες φορτίου είναι πιο σημαντική από το να βασίζεστε μόνο σε ονομαστικές προδιαγραφές κινητήρα.

Τι γίνεται με τη στεγανοποίηση και τη βιομηχανική προστασία;

Τα AGV μπορούν να λειτουργούν σε περιβάλλοντα με:

• Σκόνη

• Σωματίδια μετάλλων

• Ομίχλη λαδιού

• Χημικά καθαρισμού

• Υγρασία

• Μεταβολές θερμοκρασίας

• Συχνό πλύσιμο δαπέδων

Η απαιτούμενη βαθμολογία IP εξαρτάται από την εφαρμογή.

Για περιβάλλοντα αποθήκης, η προστασία από τη σκόνη και την περιστασιακή υγρασία μπορεί να είναι επαρκής. Για εφαρμογές επεξεργασίας τροφίμων, υλικοτεχνικής υποστήριξης σε εξωτερικούς χώρους ή εφαρμογές πλύσης, μπορεί να απαιτείται σημαντικά υψηλότερη περιβαλλοντική προστασία.

Θα πρέπει να αξιολογηθεί ολόκληρο το συγκρότημα τροχού-μοτέρ, όχι μόνο το περίβλημα του κινητήρα.

Πώς να επιλέξετε τον σωστό προμηθευτή κινητήρα Servo Hub AGV

Η επιλογή του σωστού προμηθευτή σερβοκινητήρα διανομέα AGV είναι κάτι περισσότερο από τη σύγκριση της ισχύος του κινητήρα, της ροπής ή της τιμής μονάδας. Για βιομηχανικά AGV και AMR, ο κινητήρας γίνεται μέρος του συστήματος πυρήνα κίνησης του οχήματος, επομένως η ικανότητα του προμηθευτή επηρεάζει άμεσα την πρόσφυση, την ακρίβεια τοποθέτησης, την απόδοση της μπαταρίας, τη θερμική απόδοση, την αξιοπιστία και τη μακροχρόνια συντήρηση.

Ένας προμηθευτής που κατανοεί τις απαιτήσεις του συστήματος μετάδοσης κίνησης AGV θα πρέπει να είναι σε θέση να αξιολογήσει την πλήρη εφαρμογή και να προτείνει έναν κινητήρα με βάση τις πραγματικές συνθήκες λειτουργίας του οχήματος αντί να προσφέρει απλώς ένα μοντέλο εκτός ραφιού.

1. Αξιολογήστε την εμπειρία AGV και AMR του Προμηθευτή

Ξεκινήστε ελέγχοντας εάν ο προμηθευτής έχει γνήσια εμπειρία με AGV, AMR, κινητά ρομπότ, αυτοματισμό αποθήκης και εξοπλισμό βιομηχανικής μεταφοράς.

Ένας ικανός προμηθευτής πρέπει να κατανοεί πρακτικά ζητήματα όπως:

• Βάρος οχήματος και ωφέλιμο φορτίο

• Διάμετρος τροχού

• Απαιτούμενη ροπή εκκίνησης

• Μέγιστη ταχύτητα ταξιδιού

• Επιτάχυνση και επιβράδυνση

• Λειτουργία ράμπας ή κλίσης

• Κατανομή φορτίου τροχού

• Τάση μπαταρίας

• Συνεχής χρόνος λειτουργίας

• Συγχρονισμός τροχού

• Απαιτήσεις πλοήγησης και ελέγχου κίνησης

Η εμπειρία με παρόμοιες εφαρμογές μπορεί να μειώσει σημαντικά τον κίνδυνο επιλογής κινητήρα που φαίνεται κατάλληλος στο χαρτί, αλλά έχει κακή απόδοση μετά την εγκατάσταση.

2. Ελέγξτε τη συνεχή ροπή και τη μέγιστη ροπή

Η ροπή είναι μία από τις πιο σημαντικές προδιαγραφές κατά την επιλογή ενός σερβοκινητήρα πλήμνης AGV.

Ωστόσο, οι προμηθευτές θα πρέπει να κάνουν ξεκάθαρη διάκριση μεταξύ συνεχούς ροπής και μέγιστης ροπής.

Η συνεχής ροπή καθορίζει εάν ο κινητήρας μπορεί να λειτουργήσει υπό παρατεταμένο φορτίο χωρίς υπερβολική αύξηση της θερμοκρασίας. Η μέγιστη ροπή είναι σημαντική για γεγονότα μικρής διάρκειας όπως:

• Ξεκινώντας με βαρύ φορτίο

• Γρήγορη επιτάχυνση

• Ράμπες αναρρίχησης

• Υπερνίκηση της προσωρινής αντίστασης

• Συχνή λειτουργία σταματήματος και εκκίνησης

Ένας αξιόπιστος προμηθευτής θα πρέπει να παρέχει καμπύλες στροφών ροπής και να εξηγεί την επιτρεπόμενη διάρκεια μέγιστης ροπής αντί να αναφέρει μόνο έναν αριθμό μέγιστης ροπής.

3. Επιβεβαιώστε τη συμβατότητα τροχού του κινητήρα

Ένας κινητήρας πλήμνης σχετίζεται στενά με τον ίδιο τον τροχό. Επομένως, ο προμηθευτής θα πρέπει να μπορεί να συζητήσει την πλήρη διαμόρφωση της κίνησης στους τροχούς.

Οι σημαντικές παράμετροι περιλαμβάνουν:

• Διάμετρος τροχού

• Πλάτος τροχού

• Υλικό ελαστικών

• Ικανότητα φορτίου τροχού

• Διαστάσεις τοποθέτησης

• Διαμόρφωση άξονα

• φέρουσα ικανότητα

• Απόσταση από το έδαφος

• Προσανατολισμός εγκατάστασης

Η διάμετρος τροχού επηρεάζει επίσης την απαιτούμενη ροπή του κινητήρα. Ένας μεγαλύτερος τροχός γενικά απαιτεί περισσότερη ροπή για να παράγει την ίδια ελκτική δύναμη.

Επομένως, ο προμηθευτής θα πρέπει να υπολογίσει τον κινητήρα με βάση την πραγματική διαμόρφωση τροχού και AGV , αντί να προτείνει ένα μοντέλο που βασίζεται μόνο στην ονομαστική ισχύ.

4. Αναζητήστε τον έλεγχο Servo Closed-Loop

Τα βιομηχανικά AGV απαιτούν συνήθως περισσότερο από τη βασική περιστροφή του κινητήρα.

Ένας κατάλληλος σερβοκινητήρας διανομέα AGV θα πρέπει να υποστηρίζει έλεγχο κλειστού βρόχου χρησιμοποιώντας ανάδραση κωδικοποιητή όπου η εφαρμογή απαιτεί ακριβή έλεγχο ταχύτητας ή θέσης.

Η ανατροφοδότηση κωδικοποιητή μπορεί να βοηθήσει το AGV να επιτύχει:

• Ακριβής ταχύτητα τροχού

• Ακριβής τοποθέτηση

• Συνεπής επιτάχυνση

• Καλύτερος συγχρονισμός τροχών

• Βελτιωμένη διαδρομή σε ευθεία γραμμή

• Πιο προβλέψιμη σύνδεση

Για AGV πολλαπλών τροχών, η ανάδραση από μεμονωμένες μονάδες κίνησης μπορεί επίσης να είναι σημαντική για συντονισμένη κίνηση.

5. Ελέγξτε τα Πρωτόκολλα Επικοινωνίας

Ο κινητήρας θα πρέπει να είναι συμβατός με την υπάρχουσα αρχιτεκτονική ελέγχου του AGV.

Ανάλογα με την εφαρμογή, οι κατασκευαστές ενδέχεται να απαιτούν διεπαφές επικοινωνίας όπως:

• CANopen

• EtherCAT

• RS485

• Modbus

• Άλλα πρωτόκολλα βιομηχανικής επικοινωνίας

Ο προμηθευτής θα πρέπει να παρέχει σαφείς πληροφορίες σχετικά με τις παραμέτρους επικοινωνίας, τις δομές εντολών, τα δεδομένα ανάδρασης, τους κωδικούς σφαλμάτων και τη συμβατότητα του ελεγκτή.

Ένας τεχνικά ισχυρός προμηθευτής θα πρέπει επίσης να μπορεί να υποστηρίζει την ενοποίηση της επικοινωνίας κατά την ανάπτυξη πρωτοτύπων.

6. Αξιολογήστε τη θερμική απόδοση

Η υψηλή ροπή δημιουργεί θερμότητα και η θερμική απόδοση γίνεται ιδιαίτερα σημαντική στους συμπαγείς κινητήρες πλήμνης.

Ένας κινητήρας μπορεί να παρέχει εντυπωσιακή μέγιστη ροπή ενώ εξακολουθεί να είναι ακατάλληλος για συνεχή λειτουργία AGV βαρέως τύπου.

Ρωτήστε τον προμηθευτή για:

• Συνεχές ρεύμα

• Ρεύμα αιχμής

• Θερμοκρασία περιέλιξης

• Θερμοκρασία κατοικίας

• Θερμική προστασία

• Ονομαστικός κύκλος λειτουργίας

• Εύρος θερμοκρασίας περιβάλλοντος

• Μείωση ροπής

• Διάχυση θερμότητας

Για βαρέως τύπου AGV, η δοκιμή του κινητήρα κάτω από το πραγματικό ωφέλιμο φορτίο και τον κύκλο λειτουργίας είναι πολύ πιο σημαντική από το να βασίζεστε αποκλειστικά σε ονομαστικές προδιαγραφές.

7. Εξετάστε την τάση και την απόδοση της μπαταρίας

Τα περισσότερα βιομηχανικά AGV τροφοδοτούνται με μπαταρίες, γεγονός που καθιστά την ενεργειακή απόδοση σημαντικό παράγοντα αγοράς.

Ο προμηθευτής θα πρέπει να μπορεί να παρέχει κινητήρες συμβατούς με την ηλεκτρική αρχιτεκτονική του οχήματος, όπως 24V, 36V, 48V ή άλλες τάσεις διαύλου συνεχούς ρεύματος.

Η απόδοση θα πρέπει επίσης να αξιολογείται σε όλο το πραγματικό εύρος λειτουργίας.

Για παράδειγμα, ένα AGV που ξοδεύει το μεγαλύτερο μέρος του χρόνου εργασίας του κινούμενο αργά υπό βαρύ φορτίο θα πρέπει να αξιολογείται με βάση την απόδοση του κινητήρα σε αυτά τα σημεία λειτουργίας — όχι απλώς τη μέγιστη απόδοση του κινητήρα υπό ιδανικές συνθήκες.

Η υψηλότερη απόδοση του συστήματος μετάδοσης κίνησης μπορεί να συμβάλει στη βελτίωση:

• Χρόνος λειτουργίας ανά φόρτιση

• Χρήση μπαταρίας

• Θερμική απόδοση

• Συνολική κατανάλωση ενέργειας

8. Ελέγξτε τις απαιτήσεις ασφάλειας και πέδησης

Τα βιομηχανικά AGV και τα AMR συχνά λειτουργούν γύρω από ανθρώπους, μηχανήματα και άλλα οχήματα. Επομένως, ο κινητήρας και το σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να χρειαστεί να υποστηρίζουν λειτουργίες ασφαλείας για συγκεκριμένες εφαρμογές.

Ανάλογα με την αρχιτεκτονική του συστήματος, οι απαιτήσεις μπορεί να περιλαμβάνουν:

• Ηλεκτρομαγνητικό φρένο συγκράτησης

• Ελεγχόμενο φρενάρισμα

• Αναγεννητικό φρενάρισμα

• Παρακολούθηση σφαλμάτων

• Προστασία από υπερένταση

• Προστασία από υπερθερμοκρασία

• Ανίχνευση σφαλμάτων κωδικοποιητή

• Safe Torque Off (STO)

Ο προμηθευτής θα πρέπει να εξηγήσει με σαφήνεια ποιες λειτουργίες ασφαλείας είναι ενσωματωμένες στον ηλεκτροκινητήρα και ποιες πρέπει να εφαρμοστούν εξωτερικά μέσω του συστήματος ασφαλείας του AGV.

9. Εξετάστε την ικανότητα προσαρμογής OEM και ODM

Για τους κατασκευαστές AGV, η ικανότητα OEM/ODM μπορεί να είναι πιο πολύτιμη από έναν μεγάλο τυπικό κατάλογο προϊόντων.

Κάθε πλαίσιο AGV έχει διαφορετικούς μηχανικούς και ηλεκτρικούς περιορισμούς. Ένας ικανός προμηθευτής θα πρέπει να μπορεί να προσαρμόζει τομείς όπως:

• Περιέλιξη κινητήρα

• Χαρακτηριστικά ροπής-ταχύτητας

• Διαστάσεις τροχού

• Διαμόρφωση κωδικοποιητή

• Φρένο

• Συνδετήρας

• Μήκος καλωδίου

• Πρωτόκολλο επικοινωνίας

• Δομή τοποθέτησης

• Επίπεδο προστασίας

• Παράμετροι ελεγκτή

Αυτό γίνεται ιδιαίτερα σημαντικό όταν ο βασικός κινητήρας δεν ταιριάζει στον διαθέσιμο χώρο πλαισίου ή όταν το όχημα απαιτεί συγκεκριμένο συνδυασμό ροπής και ταχύτητας.

10. Ρωτήστε για την υποστήριξη πρωτοτύπων και δοκιμών

Ένας καλός προμηθευτής θα πρέπει να υποστηρίζει τη διαδικασία ανάπτυξης από τις αρχικές προδιαγραφές έως την επικύρωση πρωτοτύπων και τη μαζική παραγωγή.

Μια πρακτική ροή εργασίας μπορεί να περιλαμβάνει:

Ανάλυση εφαρμογής → Επιλογή κινητήρα → Υπολογισμός ροπής → Μηχανικός σχεδιασμός → Πρωτότυπο → Δοκιμή φορτίου → Δοκιμή οχήματος → Βελτιστοποίηση → Μαζική παραγωγή

Πριν εγκρίνετε τον προμηθευτή, ρωτήστε εάν μπορούν να παρέχουν:

• Δείγματα κινητήρων

• Τεχνικά σχέδια

• Καμπύλες απόδοσης

• Τεκμηρίωση επικοινωνίας

• Εκθέσεις δοκιμών

• Υποστήριξη πρωτοτύπων

• Προσαρμοσμένη μηχανική

• Δυνατότητα παρτίδας παραγωγής

Αυτό μπορεί να μειώσει σημαντικά τον κίνδυνο ανάπτυξης για τους ΚΑΕ AGV.

11. Συγκρίνετε τις δυνατότητες παραγωγής και ποιοτικού ελέγχου

Η κατασκευαστική ικανότητα του προμηθευτή είναι εξίσου σημαντική με την ικανότητα μηχανικής του.

Για βιομηχανικές εφαρμογές, διερευνήστε εάν ο προμηθευτής έχει τα κατάλληλα:

• Εξοπλισμός συναρμολόγησης κινητήρα

• Δοκιμή κωδικοποιητή

• Δοκιμή φορτίου

• Τελική δοκιμή

• Δοκιμή θερμοκρασίας

• Ηλεκτρολογικές δοκιμές

• Δοκιμή αξιοπιστίας

• Διαδικασίες ποιοτικού ελέγχου

Ένας κατασκευαστής με δυνατότητες εσωτερικής παραγωγής και δοκιμής μπορεί γενικά να ανταποκριθεί πιο αποτελεσματικά όταν ένας OEM χρειάζεται αλλαγές στο σχεδιασμό του κινητήρα.

12. Μην επιλέγετε προμηθευτή κινητήρα AGV μόνο με βάση την τιμή

Η χαμηλότερη τιμή μονάδας δεν παράγει απαραίτητα το χαμηλότερο συνολικό κόστος.

Ένας φθηνότερος κινητήρας μπορεί να γίνει ακριβός εάν προκαλεί:

• Υπερβολική κατανάλωση μπαταρίας

• Συχνή υπερθέρμανση

• Κακή ακρίβεια τοποθέτησης

• Πρόωρη αστοχία ρουλεμάν

• Προβλήματα επικοινωνίας

• Δύσκολη συντήρηση

• Μεγάλοι κύκλοι αντικατάστασης

• Επανασχεδιασμός οχήματος

Για βιομηχανικά AGV και AMR, είναι καλύτερο να συγκρίνετε τη συνολική αξία του συστήματος μετάδοσης κίνησης παρά μόνο την τιμή αγοράς.

Εξετάστε τον πλήρη συνδυασμό:

Απόδοση κινητήρα + ελεγκτής + επικοινωνία + μηχανική ενοποίηση + απόδοση + αξιοπιστία + προσαρμογή + τεχνική υποστήριξη + ικανότητα παραγωγής.

Γιατί να επιλέξετε ένα Κατασκευαστής ενσωματωμένου κινητήρα AGV Servo Hub?

Ένας ενσωματωμένος κατασκευαστής κινητήρα μπορεί να παρέχει μια πιο συντονισμένη προσέγγιση για την ανάπτυξη συστήματος μετάδοσης κίνησης AGV.

Αντί να αγοράζει τον κινητήρα, τον ελεγκτή, τον κωδικοποιητή και άλλα εξαρτήματα από διαφορετικούς προμηθευτές, μια ολοκληρωμένη λύση μπορεί να συνδυάσει αυτά τα στοιχεία σε ένα σύστημα σχεδιασμένο σύμφωνα με τις απαιτήσεις του οχήματος.

Για AGV OEM, αυτό μπορεί να απλοποιήσει:

• Μηχανική ολοκλήρωση

• Ηλεκτρική καλωδίωση

• Διαμόρφωση ελεγκτή

• Ανάπτυξη επικοινωνίας

• Δοκιμή πρωτοτύπων

• Διαχείριση παραγωγής

• Υποστήριξη μετά την πώληση

Για απαιτητικά βιομηχανικά AGV και AMR, αυτή η μηχανική ικανότητα μπορεί να είναι εξίσου σημαντική με τον ίδιο τον κινητήρα.

Πότε πρέπει να επιλέξετε έναν κινητήρα Hub Direct-Drive χωρίς Gearless;

Ένας κινητήρας πλήμνης απευθείας μετάδοσης κίνησης χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων είναι ιδιαίτερα ελκυστικός όταν ένα AGV απαιτεί:

• Υψηλή ροπή τροχού σε χαμηλή ταχύτητα

• Συμπαγής συσκευασία συστήματος μετάδοσης κίνησης

• Χαμηλός μηχανικός θόρυβος

• Χαμηλή αντίδραση

• Υψηλή ακρίβεια τοποθέτησης

• Συχνή επιτάχυνση και επιβράδυνση

• Μειωμένη μηχανική συντήρηση

• Άμεσος έλεγχος τροχού

• Υψηλή ενοποίηση συστήματος

Ωστόσο, ένας κινητήρας με γρανάζια μπορεί ακόμα να είναι η καλύτερη επιλογή όταν η εφαρμογή απαιτεί εξαιρετικά υψηλό πολλαπλασιασμό της ροπής, πολύ χαμηλό κόστος κινητήρα ή μια συγκεκριμένη μηχανική διαμόρφωση.

Η σωστή επιλογή εξαρτάται από το πλήρες σύστημα μετάδοσης κίνησης.

JKONGMOTOR Ενσωματωμένες λύσεις κινητήρα Servo Hub για AGV και AMR

Τα βιομηχανικά AGV και AMR απαιτούν περισσότερα από έναν κινητήρα που απλώς περιστρέφει έναν τροχό. Τα συστήματα μετάδοσης κίνησης τους πρέπει να παρέχουν προβλέψιμη ροπή, ακριβή έλεγχο ταχύτητας, αξιόπιστη ανάδραση, συμπαγή μηχανική ενοποίηση και σταθερή απόδοση υπό μεταβαλλόμενα ωφέλιμα φορτία και απαιτητικούς κύκλους λειτουργίας.

Η JKONGMOTOR αναπτύσσει ολοκληρωμένες λύσεις ελέγχου κίνησης για κατασκευαστές AGV και AMR, συνδυάζοντας τεχνολογία κινητήρα με έλεγχο σερβομηχανισμού, ανατροφοδότηση κωδικοποιητή, επικοινωνία και προσαρμογή για συγκεκριμένες εφαρμογές. Αυτή η προσέγγιση βοηθά τους OEM να αναπτύξουν ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης γύρω από τις πραγματικές απαιτήσεις του κινητού ρομπότ τους αντί να προσαρμόσουν το όχημα σε έναν τυπικό κινητήρα.

Ενσωματωμένη Αρχιτεκτονική Δίσκου για Βιομηχανικά Κινητά Ρομπότ

Ένα συμβατικό σύστημα μετάδοσης κίνησης AGV μπορεί να απαιτεί ξεχωριστά εξαρτήματα για τον κινητήρα, το κιβώτιο ταχυτήτων, τον κωδικοποιητή, τον σερβοκινητήρα και τη σχετική καλωδίωση.

Ένας ενσωματωμένος σερβοκινητήρας hub μπορεί να μειώσει αυτήν την πολυπλοκότητα συνδυάζοντας βασικές λειτουργίες ελέγχου κίνησης σε μια πιο συμπαγή μονάδα μετάδοσης κίνησης.

Ανάλογα με τη διαμόρφωση του οχήματος, μια ολοκληρωμένη λύση μπορεί να περιλαμβάνει:

• Σερβοκινητήρας υψηλής ροπής

• Σχόλια κωδικοποιητή

• Ενσωματωμένη μονάδα σερβομηχανισμού

• Βιομηχανική επικοινωνία

• Προστασία κινητήρα

• Προαιρετικό ηλεκτρομαγνητικό φρένο

• Προσαρμοσμένη δομή τροχού και τοποθέτησης

• Καλώδια και βύσματα σύνδεσης για συγκεκριμένες εφαρμογές

Αυτή η αρχιτεκτονική μπορεί να βοηθήσει στη μείωση του χώρου του ντουλαπιού, της πολυπλοκότητας της καλωδίωσης και του αριθμού των ξεχωριστών εξαρτημάτων που πρέπει να συντονιστούν κατά την ανάπτυξη του AGV.

Υψηλή ροπή για εφαρμογές βαρέως τύπου AGV

Τα βιομηχανικά AGV συχνά ξεκινούν, σταματούν, επιταχύνουν, επιβραδύνουν και αλλάζουν κατεύθυνση ενώ μεταφέρουν σημαντικά ωφέλιμα φορτία. Επομένως, ο κινητήρας μετάδοσης κίνησης χρειάζεται επαρκή συνεχή ροπή και μέγιστη ροπή , όχι απλώς υψηλή ονομαστική ισχύ.

Οι λύσεις σερβοκινητήρων της JKONGMOTOR μπορούν να επιλεγούν σύμφωνα με παράγοντες όπως:

• Συνολικό βάρος οχήματος

• Μέγιστο ωφέλιμο φορτίο

• Διάμετρος τροχού

• Απαιτούμενη ταχύτητα ταξιδιού

• Απαιτήσεις επιτάχυνσης

• Μέγιστη κλίση

• Κύκλος εργασίας

• Αριθμός κινούμενων τροχών

• Τάση μπαταρίας

Αυτή η επιλογή βάσει εφαρμογών διασφαλίζει ότι ο κινητήρας παρέχει επαρκή πρόσφυση χωρίς να αυξάνει άσκοπα το μέγεθος, το βάρος ή την κατανάλωση ενέργειας του κινητήρα.

Ακριβής έλεγχος κλειστού βρόχου

Η ακρίβεια θέσης και ταχύτητας είναι σημαντικές για τα AGV που πρέπει να προσδεθούν σε σταθμούς, να ευθυγραμμιστούν με μεταφορείς, να εισέλθουν σε θέσεις φόρτισης ή να συντονίσουν την κίνηση μεταξύ πολλών οχημάτων.

Με την ανάδραση κωδικοποιητή και τον έλεγχο σερβομηχανισμού , το σύστημα μετάδοσης κίνησης μπορεί να συγκρίνει συνεχώς την εντολή με την πραγματική κίνηση του κινητήρα.

Αυτό υποστηρίζει λειτουργίες όπως:

• Ακριβής ρύθμιση ταχύτητας

• Έλεγχος θέσης

• Συγχρονισμός τροχού

• Ομαλή επιτάχυνση και επιβράδυνση

• Συνεπής κίνηση χαμηλής ταχύτητας

• Ακριβής σύνδεση

Για AGV πολλαπλών τροχών, ο συντονισμένος έλεγχος πολλαπλών σερβοκινητήρων μπορεί επίσης να βελτιώσει τη σταθερότητα του οχήματος και την ακρίβεια της τροχιάς.

Συνδεσιμότητα CANopen και EtherCAT

Η επικοινωνία είναι ένα σημαντικό μέρος του σύγχρονου ελέγχου κίνησης AGV.

Ανάλογα με την αρχιτεκτονική εφαρμογής και ελέγχου, οι ολοκληρωμένες λύσεις σερβομηχανικής JKONGMOTOR μπορούν να διαμορφωθούν γύρω από τις βιομηχανικές απαιτήσεις επικοινωνίας όπως CANopen, EtherCAT ή RS485.

Αυτό επιτρέπει στο σύστημα κινητήρα να ανταλλάσσει εντολές κίνησης, κατάσταση λειτουργίας, πληροφορίες ανάδρασης και δεδομένα σφάλματος με τον κύριο ελεγκτή του AGV.

Για τους προγραμματιστές OEM, η επιλογή της διεπαφής επικοινωνίας στην αρχή του έργου βοηθά στην απλοποίηση της ενοποίησης μεταξύ του συστήματος μετάδοσης κίνησης, του PLC, του βιομηχανικού υπολογιστή, του συστήματος πλοήγησης και της αρχιτεκτονικής ασφάλειας.

Συμπαγής Σχεδίαση κινητήρα πλήμνης Direct-Drive

Για AMR χαμηλού προφίλ και συμπαγή AGV, ο χώρος εγκατάστασης είναι συχνά περιορισμένος.

Ένας κινητήρας πλήμνης απευθείας μετάδοσης κίνησης χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων μπορεί να εξαλείψει το συμβατικό κιβώτιο ταχυτήτων μείωσης και να μεταφέρει τη ροπή απευθείας στον τροχό.

Αυτό μπορεί να προσφέρει πολλά πιθανά πλεονεκτήματα:

• Συμπαγές σύστημα μετάδοσης κίνησης

• Μειωμένα μηχανικά εξαρτήματα

• Χαμηλότερη μηχανική αντίδραση

• Μειωμένη συντήρηση κιβωτίου ταχυτήτων

• Χαμηλός θόρυβος λειτουργίας

• Άμεση μετάδοση ροπής τροχού

• Απλοποιημένη μηχανική ολοκλήρωση

Η τεχνολογία άμεσης μετάδοσης κίνησης είναι ιδιαίτερα ελκυστική όταν ένα AMR χρειάζεται να διατηρεί χαμηλό ύψος πλαισίου, ενώ παράλληλα παρέχει σημαντική ροπή τροχού.

Σχεδιασμένο γύρω από συστήματα μπαταριών AGV

Η απόδοση της μπαταρίας έχει άμεσο αντίκτυπο στον χρόνο λειτουργίας του AMR.

Οι λύσεις κινητήρων JKONGMOTOR μπορούν να αναπτυχθούν γύρω από την ηλεκτρική αρχιτεκτονική του οχήματος, συμπεριλαμβανομένων κοινών συστημάτων μπαταρίας χαμηλής τάσης που χρησιμοποιούνται σε κινητά ρομπότ.

Η επιλογή κινητήρα θα πρέπει να λαμβάνει υπόψη τη σχέση μεταξύ:

Τάση μπαταρίας → Ρεύμα κινητήρα → Ροπή → Ταχύτητα → Απόδοση → Θερμική απόδοση

Αυτό είναι σημαντικό επειδή ένα AGV δεν λειτουργεί συνεχώς στη μέγιστη ονομαστική του ταχύτητα. Μπορεί να ξοδεύει μεγάλο μέρος του κύκλου λειτουργίας του επιταχύνοντας, σταματά, στρίβει, περιμένει ή κινείται αργά με βαρύ φορτίο.

Επομένως, η απόδοση θα πρέπει να αξιολογείται σε όλη την πραγματική ροπή λειτουργίας και το εύρος στροφών , αντί να βασίζεται μόνο στη μέγιστη απόδοση του κινητήρα.

Θερμική Προστασία για Συνεχή Βιομηχανική Λειτουργία

Τα AGV υψηλής ροπής μπορούν να δημιουργήσουν σημαντικές θερμικές απαιτήσεις στους κινητήρες τους.

Ένας κινητήρας που αποδίδει καλά κατά τη διάρκεια μιας σύντομης εργαστηριακής δοκιμής μπορεί να μην είναι απαραίτητα κατάλληλος για συνεχή βιομηχανική λειτουργία.

Οι ολοκληρωμένες λύσεις κινητήρων της JKONGMOTOR μπορούν να κατασκευαστούν με γνώμονα ειδικά για την εφαρμογή, όπως:

• Συνεχής ροπή λειτουργίας

• Μέγιστη διάρκεια ροπής

• Θερμοκρασία κινητήρα

• Τρέχοντα όρια

• Θερμική προστασία

• Κύκλος εργασίας

• Θερμοκρασία περιβάλλοντος

• Διαρροή θερμότητας κατοικιών

Αυτό είναι ιδιαίτερα σημαντικό για AGV που εκτελούν πολλαπλές βάρδιες ή μετακινούν επανειλημμένα βαριά φορτία.

Προσαρμογή OEM και ODM

Ένας τυπικός κινητήρας δεν είναι πάντα η καλύτερη λύση για έναν κατασκευαστή AGV.

Το πλαίσιο μπορεί να έχει ήδη σταθερές διαστάσεις τοποθέτησης, διάκενο τροχού, τάση μπαταρίας, δρομολόγηση καλωδίων ή απαιτήσεις ελεγκτή. Σε αυτές τις περιπτώσεις, η προσαρμογή OEM/ODM μπορεί να είναι κρίσιμη.

Η JKONGMOTOR μπορεί να συνεργαστεί με κατασκευαστές AGV και AMR σε συγκεκριμένες απαιτήσεις για εφαρμογές όπως:

• Διαστάσεις κινητήρα

• Χαρακτηριστικά ροπής-ταχύτητας

• Μέγεθος τροχού

• Διαμόρφωση κωδικοποιητή

• Διαμόρφωση φρένων

• Μήκος καλωδίου

• Τύπος σύνδεσης

• Πρωτόκολλο επικοινωνίας

• Δομή τοποθέτησης

• Απαιτήσεις προστασίας

• Παράμετροι ελεγκτή

Αυτό επιτρέπει στο σύστημα κινητήρα να αναπτυχθεί γύρω από την αρχιτεκτονική του οχήματος του πελάτη.

Από την επιλογή κινητήρα στη μαζική παραγωγή

Για τους OEM AGV, η επιτυχής ενσωμάτωση κινητήρα απαιτεί περισσότερα από τη λήψη δείγματος.

Μια πρακτική διαδικασία ανάπτυξης μπορεί να περιλαμβάνει:

Ανάλυση Εφαρμογών → Υπολογισμός ροπής → Σχεδιασμός κινητήρα → Πρωτότυπο → Δοκιμή πάγκου → Δοκιμή οχήματος → Βελτιστοποίηση → Παραγωγή παρτίδας

Κατά το στάδιο του πρωτοτύπου, ο κινητήρας μπορεί να αξιολογηθεί υπό πραγματικές συνθήκες λειτουργίας, συμπεριλαμβανομένου του ωφέλιμου φορτίου, της επιτάχυνσης, της λειτουργίας ράμπας, της συνεχούς ποδηλασίας, της πέδησης και της θερμικής απόδοσης.

Αυτή η διαδικασία που βασίζεται στην εφαρμογή βοηθά στον εντοπισμό πιθανών προβλημάτων πριν το σύστημα μετάδοσης κίνησης εισέλθει στη μαζική παραγωγή.

Συνεργάτης Motion-Control για AGV και AMR OEM

Η αξία ενός προμηθευτή σερβοκινητήρα διανομέα AGV δεν περιορίζεται στον ίδιο τον κινητήρα. Για τους OEM που αναπτύσσουν βιομηχανικά κινητά ρομπότ, ο προμηθευτής θα πρέπει επίσης να μπορεί να υποστηρίξει τη μηχανική ενοποίηση, τον έλεγχο σερβομηχανισμού, την επικοινωνία, την προσαρμογή, τη δοκιμή και την παραγωγή.

Η θέση της JKONGMOTOR ως πάροχος λύσεων ελέγχου κίνησης OEM/ODM και μίας στάσης επιτρέπει στους κατασκευαστές AGV και AMR να αναπτύξουν προσαρμοσμένες ολοκληρωμένες λύσεις κινητήρα σύμφωνα με τις απαιτήσεις του οχήματός τους.

Είτε η εφαρμογή περιλαμβάνει ένα συμπαγές AMR αποθήκης, ένα βιομηχανικό AGV βαρέως ωφέλιμου φορτίου, ένα όχημα μεταφοράς παλετών, ένα έξυπνο εργοστασιακό κινητό ρομπότ ή άλλη αυτόνομη πλατφόρμα χειρισμού υλικών, ο βασικός στόχος είναι ο ίδιος: παροχή της απαιτούμενης ροπής τροχού και ακρίβειας κίνησης σε ένα συμπαγές, αποτελεσματικό, αξιόπιστο και έτοιμο για παραγωγή σύστημα μετάδοσης κίνησης.

Συνδυάζοντας την τεχνολογία σερβοκινητήρων, την ανάδραση κωδικοποιητή, τον ενσωματωμένο έλεγχο, την αρχιτεκτονική διανομέα άμεσης κίνησης, τη βιομηχανική επικοινωνία και την προσαρμογή OEM , η JKONGMOTOR παρέχει μια ευέλικτη βάση για συστήματα κίνησης AGV και AMR επόμενης γενιάς.

Τελικός κατάλογος ελέγχου για την επιλογή κινητήρα πλήμνης χωρίς γρανάζια υψηλής ροπής

Πριν εγκρίνετε έναν κινητήρα για βιομηχανικό AGV ή AMR, συνιστούμε να επιβεβαιώσετε αυτές τις προδιαγραφές:

Ο καλύτερος κινητήρας πλήμνης άμεσης μετάδοσης κίνησης υψηλής ροπής χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων για βιομηχανικό AGV ή AMR δεν είναι απαραίτητα ο κινητήρας με την υψηλότερη ονομαστική ροπή ή ισχύ.

Είναι ο κινητήρας που ταιριάζει με το ωφέλιμο φορτίο του οχήματος, τη διάμετρο του τροχού, την ταχύτητα, την επιτάχυνση, την κλίση, τον κύκλο λειτουργίας, την τάση της μπαταρίας, τις θερμικές συνθήκες, την αρχιτεκτονική ελέγχου και τους μηχανικούς περιορισμούς.

Για απαιτητικά βιομηχανικά κινητά ρομπότ, η τεχνολογία διανομέα άμεσης μετάδοσης κίνησης μπορεί να εξαλείψει τα περιττά μηχανικά εξαρτήματα του κιβωτίου ταχυτήτων, ενώ παρέχει συμπαγή συσκευασία, ροπή χαμηλής ταχύτητας, ακριβή ανάδραση και απλοποιημένη συντήρηση.

Όταν αυτά τα χαρακτηριστικά συνδυάζονται με έλεγχο σερβομηχανισμού, ανάδραση κωδικοποιητή, βιομηχανική επικοινωνία, θερμική προστασία και προσαρμογή OEM , το αποτέλεσμα μπορεί να είναι ένα πολύ πιο ολοκληρωμένο σύστημα μετάδοσης κίνησης για AGV και AMR επόμενης γενιάς.

Συχνές ερωτήσεις σχετικά με τους κινητήρες Servo Hub AGV

1. Τι είναι ένας σερβοκινητήρας διανομέα AGV;

Ένας σερβοκινητήρας πλήμνης AGV είναι ένας κινητήρας με κίνηση στους τροχούς που έχει σχεδιαστεί για αυτοματοποιημένα κατευθυνόμενα οχήματα και αυτόνομα κινητά ρομπότ. Συνήθως συνδυάζει έναν κινητήρα με ανάδραση κωδικοποιητή και έλεγχο σερβομηχανισμού και μπορεί επίσης να ενσωματώσει ένα φρένο, έναν ελεγκτή ή μια βιομηχανική διεπαφή επικοινωνίας. Ένας κινητήρας πλήμνης άμεσης μετάδοσης κίνησης μεταφέρει τη ροπή απευθείας στον τροχό χωρίς τη χρήση συμβατικού κιβωτίου μειωτήρα.

2. Ποιος τύπος κινητήρα είναι καλύτερος για ένα βιομηχανικό AGV;

Ο καλύτερος κινητήρας εξαρτάται από το συνολικό βάρος, το ωφέλιμο φορτίο, τη διάμετρο τροχού, την ταχύτητα διαδρομής, την επιτάχυνση, την κλίση, τον κύκλο λειτουργίας, την τάση της μπαταρίας και τις απαιτήσεις τοποθέτησης του AGV. Οι ενσωματωμένοι σερβοκινητήρες, οι κινητήρες διανομέα άμεσης μετάδοσης κίνησης, οι σερβοκινητήρες με μειωτήρα και οι σερβοκινητήρες DC χαμηλής τάσης μπορούν να είναι όλοι κατάλληλοι. Για συμπαγή AGV που απαιτούν ροπή υψηλής ταχύτητας και μειωμένη μηχανική πολυπλοκότητα, ένας σερβοκινητήρας πλήμνης απευθείας μετάδοσης κίνησης χωρίς κιβώτιο ταχυτήτων μπορεί να είναι μια αποτελεσματική επιλογή.

3. Γιατί να χρησιμοποιήσετε έναν κινητήρα διανομέα άμεσης μετάδοσης κίνησης για AGV ή AMR;

Ένας κινητήρας πλήμνης άμεσης κίνησης εξαλείφει το συμβατικό κιβώτιο ταχυτήτων μείωσης και μεταφέρει τη ροπή του κινητήρα απευθείας στον τροχό. Αυτό μπορεί να μειώσει τη μηχανική πολυπλοκότητα, την αντίδραση, τον θόρυβο και τη συντήρηση του κιβωτίου ταχυτήτων, ενώ παρέχει άμεσο έλεγχο των τροχών. Είναι ιδιαίτερα χρήσιμο για συμπαγή AGV και AMR όπου ο χώρος εγκατάστασης και η ακριβής κίνηση χαμηλής ταχύτητας είναι σημαντικά.

4. Πώς μπορώ να υπολογίσω την απαιτούμενη ροπή για έναν κινητήρα πλήμνης AGV;

Η ροπή του κινητήρα πρέπει να υπολογίζεται από τη συνολική μάζα του οχήματος, το ωφέλιμο φορτίο, την ακτίνα τροχού, την επιτάχυνση, την αντίσταση κύλισης και τη μέγιστη κλίση. Μια βασική σχέση είναι T = F × r , όπου T είναι η ροπή τροχού, F είναι η απαιτούμενη ελκτική δύναμη και r είναι η ακτίνα τροχού. Η τελική επιλογή κινητήρα θα πρέπει επίσης να περιλαμβάνει απόδοση, κατανομή φορτίου, συνθήκες δαπέδου, κύκλο λειτουργίας και κατάλληλο περιθώριο ασφάλειας μηχανικής.

5. Ποια είναι η διαφορά μεταξύ της συνεχούς ροπής και της μέγιστης ροπής για έναν κινητήρα AGV;

Η συνεχής ροπή είναι η ροπή που μπορεί να δώσει ένας κινητήρας για παρατεταμένη λειτουργία εντός των θερμικών ορίων του. Η μέγιστη ροπή είναι η υψηλότερη ροπή που είναι διαθέσιμη για περιορισμένο χρονικό διάστημα, όπως κατά την εκκίνηση, την επιτάχυνση ή την αναρρίχηση. Οι κατασκευαστές AGV θα πρέπει να αξιολογήσουν και τις δύο προδιαγραφές επειδή ένας κινητήρας με υψηλή ροπή αιχμής μπορεί να εξακολουθεί να είναι ακατάλληλος για συνεχή λειτουργία βαρέως φορτίου εάν η θερμική του χωρητικότητα είναι ανεπαρκής.

6. Οι σερβοκινητήρες διανομέα AGV υποστηρίζουν CANopen ή EtherCAT;

Πολλά βιομηχανικά συστήματα σερβοκινητήρων AGV μπορούν να διαμορφωθούν με διεπαφές επικοινωνίας όπως το CANopen ή το EtherCAT. Το κατάλληλο πρωτόκολλο εξαρτάται από τον κύριο ελεγκτή και την αρχιτεκτονική ελέγχου κίνησης του AGV. Πριν από την αγορά, οι OEM θα πρέπει να επιβεβαιώσουν τις λειτουργίες εντολών, τα δεδομένα ανάδρασης, τους κύκλους επικοινωνίας, τον χειρισμό σφαλμάτων και τη συμβατότητα του ελεγκτή με τον προμηθευτή του κινητήρα.

7. Μπορεί ένας κινητήρας διανομέα AGV να προσαρμοστεί για ένα συγκεκριμένο όχημα;

Ναί. Τα OEM AGV ενδέχεται να απαιτούν προσαρμογή της περιέλιξης του κινητήρα, της καμπύλης ταχύτητας ροπής, των διαστάσεων των τροχών, του κωδικοποιητή, του φρένου, της δομής τοποθέτησης, του συνδετήρα, του καλωδίου, της διεπαφής επικοινωνίας, του επιπέδου προστασίας ή του ελεγκτή. Η προσαρμογή OEM/ODM είναι ιδιαίτερα χρήσιμη όταν το όχημα έχει σταθερές διαστάσεις πλαισίου ή ασυνήθιστες απαιτήσεις ωφέλιμου φορτίου, ταχύτητας ή ροπής.

8. Ποια τάση είναι κατάλληλη για έναν σερβοκινητήρα AGV;

Η κατάλληλη τάση εξαρτάται από την μπαταρία AGV και την ηλεκτρική αρχιτεκτονική. Τα κοινά συστήματα χαμηλής τάσης περιλαμβάνουν τα 24V και 48V, ενώ τα μεγαλύτερα οχήματα μπορεί να χρησιμοποιούν άλλες τάσεις διαύλου συνεχούς ρεύματος. Η τάση του κινητήρα πρέπει να αξιολογείται μαζί με την απαιτούμενη ισχύ, ρεύμα, χωρητικότητα μπαταρίας, προδιαγραφές ελεγκτή, απώλειες καλωδίων και θερμική απόδοση.

9. Τι πρέπει να ελέγξω όταν επιλέγω έναν προμηθευτή σερβοκινητήρα διανομέα AGV;

Ένας προμηθευτής κινητήρα AGV θα πρέπει να αξιολογείται σε κάτι περισσότερο από την τιμή και την ονομαστική ισχύ. Σημαντικοί παράγοντες περιλαμβάνουν την εμπειρία εφαρμογής AGV, τη συνεχή και τη μέγιστη ροπή, τις καμπύλες ταχύτητας ροπής, τις επιλογές κωδικοποιητή, τα πρωτόκολλα επικοινωνίας, τη θερμική απόδοση, τη συμβατότητα τροχών, την πέδηση, τη βαθμολογία προστασίας, την προσαρμογή OEM, τη δοκιμή πρωτοτύπων, τον ποιοτικό έλεγχο και τη δυνατότητα παρτίδας παραγωγής.

10. Μπορεί η JKONGMOTOR να παρέχει προσαρμοσμένους σερβοκινητήρες διανομέα για AGV και AMR;

Η JKONGMOTOR παρέχει ολοκληρωμένες λύσεις ελέγχου κίνησης για εφαρμογές AGV και AMR, με επιλογές για κινητήρα, έλεγχο σερβομηχανισμού, ανατροφοδότηση κωδικοποιητή, επικοινωνία και προσαρμογή για συγκεκριμένη εφαρμογή. Η διαδικασία ανάπτυξης μπορεί να βασίζεται στο ωφέλιμο φορτίο του οχήματος, τη διάμετρο του τροχού, την ταχύτητα, τη ροπή, την τάση της μπαταρίας, τον κύκλο λειτουργίας, τις μηχανικές διαστάσεις και τις απαιτήσεις ελέγχου, ακολουθούμενη από δοκιμή πρωτοτύπου και βελτιστοποίηση πριν από την παραγωγή παρτίδας.