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दृश्य: 0 लेखक: जेकोंगमोटर प्रकाशन समय: 2026-10-08 उत्पत्ति: साइट
औद्योगिक एजीवी और एएमआर सरल सामग्री परिवहन से आगे बढ़ रहे हैं। आधुनिक कारखानों, गोदामों, वितरण केंद्रों और उत्पादन सुविधाओं में, मोबाइल रोबोटों से भारी पेलोड ले जाने, लंबी शिफ्टों में काम करने, तंग जगहों पर नेविगेट करने और न्यूनतम रखरखाव के साथ सटीक स्थिति बनाए रखने की अपेक्षा की जाती है।
इन अनुप्रयोगों के लिए, ड्राइव मोटर केवल एक घटक नहीं है जो पहिया घुमाता है। यह सीधे पेलोड क्षमता, त्वरण, चढ़ाई की क्षमता, स्थिति सटीकता, बैटरी की खपत, वाहन आयाम, शोर, रखरखाव आवश्यकताओं और समग्र सिस्टम विश्वसनीयता को प्रभावित करता है।.
यही कारण है कि कई एजीवी और एएमआर निर्माता उच्च-टॉर्क गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर्स का मूल्यांकन कर रहे हैं , खासकर जब पारंपरिक गियर ड्राइव सिस्टम बहुत बड़े, अक्षम, शोर या रखरखाव-गहन हो जाते हैं।
एक अच्छी तरह से डिज़ाइन किया गया एजीवी सर्वो हब मोटर मोटर और व्हील-ड्राइव आर्किटेक्चर को एक कॉम्पैक्ट पैकेज में एकीकृत करता है, जबकि सीधे व्हील पर नियंत्रणीय टॉर्क प्रदान करता है। जब इसे सर्वो ड्राइव, एनकोडर और उपयुक्त संचार इंटरफ़ेस के साथ जोड़ा जाता है, तो यह औद्योगिक मोबाइल रोबोट के लिए आवश्यक बंद-लूप गति नियंत्रण प्रदान कर सकता है।
लेकिन सही मोटर का चयन करना केवल उच्चतम टॉर्क रेटिंग चुनने का मामला नहीं है।
सही चयन वाहन की वास्तविक परिचालन स्थितियों से शुरू होता है।
औद्योगिक स्वचालित निर्देशित वाहन (एजीवी) और स्वायत्त मोबाइल रोबोट (एएमआर) बैटरी चालित मोबाइल रोबोट हैं जिन्हें सामग्री, उत्पाद, घटकों, पैलेट, रैक और अन्य भार को सीमित या बिना किसी प्रत्यक्ष मानव ड्राइविंग के परिवहन करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। इनका व्यापक रूप से स्मार्ट कारखानों, गोदामों, वितरण केंद्रों, ऑटोमोटिव संयंत्रों, इलेक्ट्रॉनिक्स विनिर्माण और इंट्रालॉजिस्टिक्स संचालन में उपयोग किया जाता है.
हालाँकि एजीवी और एएमआर समान उद्देश्यों को पूरा करते हैं, लेकिन उनकी नेविगेशन विधियाँ अलग-अलग हैं। पारंपरिक एजीवी आम तौर पर चुंबकीय टेप, क्यूआर कोड, रिफ्लेक्टर या निश्चित नेविगेशन पथ जैसी प्रौद्योगिकियों का उपयोग करके पूर्वनिर्धारित मार्गों का पालन करते हैं। एएमआर ऑनबोर्ड सेंसर, LiDAR, कैमरा, मैपिंग और स्वायत्त नेविगेशन एल्गोरिदम का उपयोग करते हैं । आसपास के वातावरण के अनुसार अपने मार्गों को चुनने और समायोजित करने के लिए
औद्योगिक अनुप्रयोगों के लिए, दोनों प्रकार के वाहनों को एक विश्वसनीय ड्राइव मोटर और गति-नियंत्रण प्रणाली की आवश्यकता होती है । ड्राइवट्रेन को वाहन को लोड के तहत शुरू करने, स्थिर गति बनाए रखने, रैंप पर चढ़ने, सुचारू रूप से गति बढ़ाने और सटीक स्थिति बनाने के लिए पर्याप्त टॉर्क प्रदान करना चाहिए। इस कारण से, कई आधुनिक एजीवी और एएमआर सर्वो मोटर्स, एकीकृत सर्वो मोटर्स, डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर्स या गियर ड्राइव मोटर्स का उपयोग करते हैं। एनकोडर फीडबैक के साथ
औद्योगिक मोबाइल रोबोट आम तौर पर कई मांग वाली आवश्यकताओं के अनुसार डिज़ाइन किए जाते हैं:
उच्च पेलोड क्षमता भारी सामग्री या पैलेटों के परिवहन के लिए
सटीक गति नियंत्रण पोजीशनिंग और डॉकिंग के लिए
हाई स्टार्टिंग और पीक टॉर्क लोडेड एक्सेलेरेशन और रैंप ऑपरेशन के लिए
लंबे समय तक परिचालन समय निरंतर उत्पादन या गोदाम शिफ्ट का समर्थन करने के लिए
कॉम्पैक्ट ड्राइवट्रेन डिज़ाइन जहां इंस्टॉलेशन स्थान सीमित है
कम रखरखाव की आवश्यकताएं उच्च उपयोग वाले बेड़े के लिए
बंद-लूप प्रतिक्रिया सटीक गति और स्थिति नियंत्रण के लिए
औद्योगिक संचार जैसे CANopen, EtherCAT, या RS485
विश्वसनीय ब्रेकिंग और सुरक्षा कार्य मानव-मशीन वातावरण के लिए
कुशल बैटरी उपयोग चार्ज के बीच परिचालन समय को अधिकतम करने के लिए
ड्राइव मोटर सीधे एजीवी या एएमआर के कर्षण, त्वरण, चढ़ने की क्षमता, स्थिति सटीकता, ऊर्जा खपत और समग्र विश्वसनीयता को प्रभावित करती है । एक मोटर जो लाइट-ड्यूटी वेयरहाउस रोबोट में अच्छा प्रदर्शन करती है, वह 1,000 किलोग्राम या उससे अधिक वजन ले जाने वाले हेवी-ड्यूटी एजीवी के लिए उपयुक्त नहीं हो सकती है।
मांग वाले अनुप्रयोगों के लिए, निर्माताओं को के बीच पूर्ण संबंध पर विचार करना होगा । वाहन के वजन, पेलोड, पहिया व्यास, गति, त्वरण, झुकाव, कर्तव्य चक्र, बैटरी वोल्टेज और आवश्यक टॉर्क .
यह वह जगह है जहां एक उच्च-टोक़ एजीवी सर्वो हब मोटर या डायरेक्ट-ड्राइव व्हील मोटर विशेष रूप से मूल्यवान हो सकती है। सीधे पहिए पर टॉर्क पहुंचाकर और फीडबैक और सर्वो नियंत्रण को एकीकृत करके, ड्राइवट्रेन सटीक और प्रतिक्रियाशील गति नियंत्रण बनाए रखते हुए एक कॉम्पैक्ट यांत्रिक संरचना प्राप्त कर सकता है।
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एकीकृत डीसी सर्वो मोटर ब्रेक के साथ |
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शाफ़्ट |
सीसे का पेंच |
मॉड्यूल |
रैखिक गति |
ब्रेक |
GearBox |
वर्म गियरबॉक्स |
तारों |
स्तर की रक्षा करें |
स्तर की रक्षा करें |
औद्योगिक के लिए सही मोटर का चयन एजीवी या एएमआर पेलोड, व्हील आकार, यात्रा गति, त्वरण, ऑपरेटिंग सतह, झुकाव, कर्तव्य चक्र, बैटरी वोल्टेज और आवश्यक स्थिति सटीकता पर निर्भर करता है। पारंपरिक सामग्री-हैंडलिंग वाहनों के विपरीत, औद्योगिक मोबाइल रोबोटों को अक्सर उच्च शुरुआती टॉर्क, सटीक गति नियंत्रण, कॉम्पैक्ट पैकेजिंग और विश्वसनीय बंद-लूप फीडबैक की आवश्यकता होती है।.
निम्नलिखित मोटर प्रकार आमतौर पर औद्योगिक एजीवी और एएमआर ड्राइव सिस्टम के लिए उपयुक्त हैं।
एकीकृत सर्वो मोटर्स मोटर को सर्वो ड्राइव और एनकोडर के साथ जोड़ती है, जिससे एजीवी नियंत्रण कैबिनेट में आवश्यक बाहरी घटकों की संख्या कम हो जाती है।
वे आवश्यक अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त हैं:
सटीक गति और स्थिति नियंत्रण
हाई स्टार्टिंग और पीक टॉर्क
बंद-लूप ऑपरेशन
तीव्र त्वरण और मंदी
पहिया तुल्यकालन
CANopen या EtherCAT संचार
कॉम्पैक्ट विद्युत एकीकरण
औद्योगिक एजीवी के लिए, एक एकीकृत सर्वो मोटर सटीक गति नियंत्रण के लिए आवश्यक फीडबैक प्रदान करते हुए वायरिंग को सरल बना सकती है और कैबिनेट स्थान को कम कर सकती है।
हाई-टॉर्क गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर कॉम्पैक्ट एजीवी और एएमआर के लिए विशेष रूप से आकर्षक हैं। मोटर पारंपरिक रिडक्शन गियरबॉक्स के बिना सीधे पहिया चलाती है।
उनके मुख्य लाभों में शामिल हैं:
कम गति पर उच्च टॉर्क
न्यूनतम यांत्रिक प्रतिक्रिया
कॉम्पैक्ट ड्राइवट्रेन संरचना
कम यांत्रिक शोर
कम ट्रांसमिशन घटक
कम गियरबॉक्स रखरखाव
प्रत्यक्ष पहिया नियंत्रण
यह डिज़ाइन के लिए विशेष रूप से उपयोगी है लो-प्रोफ़ाइल एएमआर, वेयरहाउस रोबोट, स्वायत्त परिवहन वाहनों और औद्योगिक एजीवी जहां यांत्रिक स्थान सीमित है।
एक गियर वाली सर्वो मोटर सर्वो फीडबैक को रिडक्शन गियरबॉक्स के साथ जोड़ती है। गियरबॉक्स आउटपुट टॉर्क को बढ़ाता है जबकि मोटर को उच्च और अक्सर अधिक कुशल घूर्णी गति पर काम करने की अनुमति देता है।
गियर वाली सर्वो मोटरें इसके लिए उपयुक्त हो सकती हैं:
भारी भार वाले एजीवी
पैलेट ट्रांसपोर्टर
हाई-लोड मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म
एजीवी को उच्च व्हील टॉर्क की आवश्यकता होती है
ऐसे अनुप्रयोग जहां एक विशिष्ट गियर अनुपात फायदेमंद होता है
गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव समाधान की तुलना में ट्रेड-ऑफ अधिक यांत्रिक जटिलता, संभावित प्रतिक्रिया, अतिरिक्त वजन और गियरबॉक्स रखरखाव है।
एकीकृत बीएलडीसी सर्वो मोटर्स कॉम्पैक्ट आकार, दक्षता, बंद-लूप नियंत्रण और अपेक्षाकृत उच्च शक्ति घनत्व का एक उपयोगी संयोजन प्रदान कर सकते हैं।
आमतौर पर इनके लिए विचार किया जाता है:
एएमआर ड्राइव पहिये
कन्वेयर एजीवी
रोबोटों को क्रमबद्ध करना
कॉम्पैक्ट गोदाम रोबोट
स्वायत्त वितरण प्लेटफार्म
मोबाइल निरीक्षण रोबोट
एनकोडर और एकीकृत नियंत्रक से सुसज्जित होने पर, एक बीएलडीसी मोटर पारंपरिक ओपन-लूप ब्रशलेस मोटर की तुलना में काफी अधिक सटीक नियंत्रण प्रदान कर सकती है।
बैटरी चालित एजीवी और एएमआर के लिए, लो-वोल्टेज डीसी सर्वो मोटर्स एक और व्यावहारिक विकल्प है। पर आधारित सिस्टम 24V या 48V DC मोबाइल रोबोटिक्स में विशेष रूप से आम हैं।
इन मोटरों को इसके लिए डिज़ाइन किया जा सकता है:
उच्च शिखर टोक़
बैटरी चालित संचालन
बंद-लूप गति नियंत्रण
एनकोडर प्रतिक्रिया
पुनर्योजी ब्रेक लगाना
CANopen या EtherCAT संचार
कॉम्पैक्ट एजीवी ड्राइव मॉड्यूल
बैटरी आर्किटेक्चर, वाहन द्रव्यमान, आवश्यक गति और निरंतर संचालन चक्र के अनुसार उचित वोल्टेज और पावर स्तर का चयन किया जाना चाहिए।
ऐसा कोई एक मोटर प्रकार नहीं है जो प्रत्येक एजीवी या एएमआर में फिट बैठता हो। एक व्यावहारिक चयन को इस प्रकार संक्षेप में प्रस्तुत किया जा सकता है:
मोटर प्रकार |
के लिए सबसे उपयुक्त |
मुख्य लाभ |
|---|---|---|
एकीकृत सर्वो मोटर |
परिशुद्धता एजीवी और एएमआर |
एकीकृत नियंत्रण + प्रतिक्रिया |
डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर |
कॉम्पैक्ट/हाई-टॉर्क मोबाइल रोबोट |
गियरलेस व्हील ड्राइव |
गियर वाली सर्वो मोटर |
हेवी-ड्यूटी एजीवी |
उच्च आउटपुट टॉर्क |
एकीकृत बीएलडीसी सर्वो मोटर |
कॉम्पैक्ट एएमआर |
दक्षता + कॉम्पैक्ट एकीकरण |
लो-वोल्टेज डीसी सर्वो मोटर |
बैटरी चालित एजीवी |
उच्च टॉर्क और बैटरी अनुकूलता |
आधुनिक औद्योगिक एजीवी और एएमआर के लिए, सबसे महत्वपूर्ण विचार केवल मोटर शक्ति नहीं है। हमें निरंतर टॉर्क, पीक टॉर्क, व्हील व्यास, वाहन वजन, पेलोड, अधिकतम गति, त्वरण, झुकाव, थर्मल प्रदर्शन, एनकोडर रिज़ॉल्यूशन, संचार प्रोटोकॉल, आईपी रेटिंग, ब्रेकिंग आवश्यकताएं और कर्तव्य चक्र का मूल्यांकन करना चाहिए।.
उन अनुप्रयोगों के लिए जहां कॉम्पैक्ट पैकेजिंग, सटीक व्हील नियंत्रण, कम रखरखाव और उच्च कम गति वाला टॉर्क प्राथमिकताएं हैं, एक गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव सर्वो हब मोटर एक विशेष रूप से प्रभावी समाधान हो सकता है।
ड्राइव सिस्टम यह निर्धारित करता है कि एजीवी कितनी प्रभावी ढंग से विद्युत ऊर्जा को प्रयोग करने योग्य कर्षण बल में स्थानांतरित करता है।
एक पारंपरिक पहिये वाले एजीवी के लिए, पहिया टॉर्क और रैखिक कर्षण बल के बीच अनुमानित संबंध है:
एफ = टी / आर
कहाँ:
एफ = कर्षण बल
टी = व्हील टॉर्क
आर = प्रभावी पहिया त्रिज्या
यदि वाहन कई चालित पहियों का उपयोग करता है, तो कुल उपलब्ध कर्षण प्रत्येक पहिये द्वारा उत्पन्न टॉर्क के साथ-साथ वास्तविक भार वितरण और फर्श की स्थिति पर निर्भर करता है।
इसलिए मोटर को न केवल सामान्य परिभ्रमण के लिए बल्कि इसके लिए भी पर्याप्त टॉर्क की आवश्यकता होती है:
प्रारंभिक त्वरण
अधिकतम पेलोड
पतला
असमान लोडिंग
घर्षण शुरू करना
मोड़ प्रतिरोध
आपातकालीन परिचालन की स्थिति
बार-बार रुकने-शुरू करने के चक्र
औद्योगिक एजीवी के लिए, पीक टॉर्क और निरंतर टॉर्क को कभी भी एक ही विनिर्देश के रूप में नहीं माना जाना चाहिए.
एक मोटर कुछ सेकंड के लिए पर्याप्त पीक टॉर्क प्रदान कर सकती है लेकिन फिर भी ऐसे वाहन के लिए अनुपयुक्त है जिसे पूरे उत्पादन शिफ्ट के दौरान उच्च निरंतर टॉर्क की आवश्यकता होती है।
एक गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर मोटर के टॉर्क-उत्पादक तंत्र को सीधे व्हील असेंबली में या उसके आसपास रखती है और पारंपरिक रिडक्शन गियरबॉक्स को खत्म कर देती है।
के बजाय:
मोटर → गियरबॉक्स → शाफ्ट → पहिया
वास्तुकला अनिवार्य रूप से है:
मोटर → पहिया
इस अंतर के महत्वपूर्ण परिणाम हैं.
गियर वाली ड्राइव के साथ, आउटपुट टॉर्क बढ़ाने के लिए गियरबॉक्स के माध्यम से मोटर की गति कम हो जाती है। डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर के साथ, मोटर को अपेक्षाकृत कम घूर्णी गति पर आवश्यक व्हील टॉर्क उत्पन्न करने के लिए डिज़ाइन किया गया है।
एजीवी और एएमआर के लिए, यह एक अत्यधिक कॉम्पैक्ट ड्राइवट्रेन बना सकता है।
एक उचित रूप से इंजीनियर की गई हाई-टॉर्क डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर प्रदान कर सकती है:
कम गति पर उच्च टॉर्क
प्रत्यक्ष पहिया नियंत्रण
यांत्रिक पारेषण हानियों में कमी आई
कम यांत्रिक जटिलता
कॉम्पैक्ट पैकेजिंग
कम परिचालन शोर
कम गियरबॉक्स रखरखाव
सटीक बंद-लूप नियंत्रण
यह डायरेक्ट-ड्राइव तकनीक को विशेष रूप से औद्योगिक एजीवी, एएमआर, स्वायत्त फोर्कलिफ्ट, मोबाइल रोबोट, वेयरहाउस रोबोट और लॉजिस्टिक्स प्लेटफॉर्म के लिए आकर्षक बनाता है।.
एजीवी यात्री कारों की तरह व्यवहार नहीं करते हैं।
वे अक्सर पर्याप्त पेलोड ले जाते हुए अपेक्षाकृत कम गति पर काम करते हैं। इसलिए एक ड्राइव मोटर को उच्च घूर्णी गति पर निर्भर हुए बिना उपयोगी टॉर्क देने की आवश्यकता होती है।
एक हाई-टॉर्क डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर स्वाभाविक रूप से इस परिचालन स्थिति के लिए उपयुक्त है।
यह हाई-स्पीड मोटर के बाद मैकेनिकल रिडक्शन चरण की आवश्यकता के बिना सीधे व्हील टॉर्क उत्पन्न कर सकता है।
यह एजीवी के लिए विशेष रूप से मूल्यवान है जिन्हें बार-बार भारी भार के तहत शुरू करना पड़ता है।
गियरबॉक्स में गियर, बियरिंग, स्नेहन, सील, शाफ्ट और मैकेनिकल इंटरफेस शामिल होते हैं।
ये घटक विश्वसनीय रूप से काम कर सकते हैं, लेकिन वे अतिरिक्त विफलता और रखरखाव संबंधी विचार भी पेश करते हैं।
एक गियर रहित वास्तुकला इस यांत्रिक जटिलता को दूर कर देती है।
बेड़े संचालकों के लिए, इसका मतलब यह हो सकता है:
कम पहनने वाले घटक
कम चिकनाई
कम यांत्रिक रखरखाव
प्रतिक्रिया कम हुई
कम ट्रांसमिशन इंटरफ़ेस
सरल ड्राइवट्रेन निर्माण
ओईएम के लिए, यह एजीवी चेसिस के यांत्रिक डिजाइन को भी सरल बना सकता है।
बैकलैश विशेष रूप से तब महत्वपूर्ण होता है जब एजीवी को सटीक स्थिति की आवश्यकता होती है।
गियर वाले ड्राइवट्रेन में, गियर के दांतों के बीच यांत्रिक क्लीयरेंस, कमांड की गई मोटर स्थिति और वास्तविक पहिया स्थिति के बीच थोड़ी मात्रा में गति ला सकता है।
जैसे अनुप्रयोगों के लिए:
स्वचालित भंडारण और पुनर्प्राप्ति प्रणाली
रोबोटिक डॉकिंग
पैलेट हैंडलिंग
परिशुद्धता सामग्री स्थानांतरण
रोबोटिक उठान
कन्वेयर संरेखण
यांत्रिक प्रतिक्रिया को कम करने से गति प्रतिक्रिया में सुधार हो सकता है।
डायरेक्ट-ड्राइव सिस्टम गियर बैकलैश के स्रोत के रूप में गियरबॉक्स को समाप्त कर देता है।
औद्योगिक एजीवी तेजी से लोगों के साथ काम कर रहे हैं।
शोरगुल वाला गियरबॉक्स गोदामों, अस्पतालों, प्रयोगशालाओं और स्मार्ट कारखानों में ध्यान देने योग्य हो सकता है।
गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर्स मैकेनिकल ट्रांसमिशन शोर को काफी हद तक कम कर सकते हैं क्योंकि उच्च गति पर कोई कमी गियर मेशिंग नहीं होती है।
शेष ध्वनिक विशेषताएँ मोटर डिज़ाइन, बीयरिंग, पहिया सामग्री, पीडब्लूएम आवृत्ति, नियंत्रण रणनीति और परिचालन गति पर निर्भर करती हैं, लेकिन गियरबॉक्स की अनुपस्थिति एक महत्वपूर्ण लाभ है।
एजीवी के अंदर जगह हमेशा सीमित होती है।
वाहन को समायोजित करने की आवश्यकता हो सकती है:
बैटरी पैक
नियंत्रकों
सुरक्षा स्कैनर
LIDAR का
नेविगेशन इलेक्ट्रॉनिक्स
बेतार संचार
लिफ्ट तंत्र
संचालन तंत्र
सेंसर
तारों
सरंचनात्मक घटक
एक कॉम्पैक्ट हब मोटर मूल्यवान चेसिस स्थान खाली कर सकती है।
यह लो-प्रोफाइल एएमआर और कॉम्पैक्ट औद्योगिक एजीवी के लिए विशेष रूप से उपयोगी है जहां यांत्रिक पैकेजिंग का प्रत्येक मिलीमीटर मायने रखता है।
एक आधुनिक एजीवी सर्वो हब मोटर का मूल्यांकन केवल एक मोटर के बजाय पूर्ण गति-नियंत्रण समाधान के रूप में किया जाना चाहिए।
एक एनकोडर रोटर या व्हील मूवमेंट के संबंध में फीडबैक प्रदान करता है।
सर्वो नियंत्रक आदेशित मूल्य के साथ वास्तविक स्थिति या गति की तुलना कर सकता है और मोटर आउटपुट को लगातार सही कर सकता है।
यह इसके लिए आवश्यक है:
सटीक स्थिति
पहिया तुल्यकालन
गति नियमन
सीधी रेखा में यात्रा
नियंत्रित त्वरण
लगातार डॉकिंग
पीक टॉर्क एजीवी को छोटी अवधि की उच्च-लोड घटनाओं को संभालने की अनुमति देता है।
उदाहरणों में शामिल हैं:
भारी पेलोड के साथ शुरुआत
रैंप पर चढ़ना
एक मंजिल संक्रमण को पार करना
अस्थायी प्रतिरोध से उबरना
तीव्र त्वरण
हालाँकि, पीक टॉर्क का मूल्यांकन हमेशा अवधि, कर्तव्य चक्र, मोटर तापमान और थर्मल सीमा के साथ किया जाना चाहिए.
वास्तविक औद्योगिक अनुप्रयोगों के लिए निरंतर टॉर्क अक्सर अधिक महत्वपूर्ण होता है।
यदि कोई एजीवी लगातार भारी भार का परिवहन करता है, तो मोटर को लंबी परिचालन अवधि में आवश्यक टॉर्क प्रदान करते हुए गर्मी को प्रभावी ढंग से नष्ट करना चाहिए।
यह थर्मल डिज़ाइन को एक महत्वपूर्ण क्रय विचार बनाता है।
जब एजीवी की गति धीमी हो जाती है, तो मोटर संभावित रूप से जनरेटर के रूप में काम कर सकती है।
ड्राइव और बैटरी आर्किटेक्चर के आधार पर, पुनर्योजी ब्रेकिंग डीसी बस या बैटरी में ऊर्जा लौटा सकती है।
यह लगातार त्वरण और मंदी चक्र वाले अनुप्रयोगों के लिए मूल्यवान हो सकता है।
एक औद्योगिक एजीवी के लिए सर्वो हब मोटर को इंटरफ़ेस के माध्यम से वाहन नियंत्रक के साथ संचार करने की आवश्यकता हो सकती है:
खोल सकते हैं
ईथरकैट
485 रुपये
Modbus
अन्य औद्योगिक संचार प्रोटोकॉल
सही इंटरफ़ेस एजीवी के नियंत्रण आर्किटेक्चर पर निर्भर करता है।
मल्टी-व्हील एजीवी के लिए, संचार प्रदर्शन विशेष रूप से महत्वपूर्ण हो जाता है क्योंकि एकाधिक ड्राइव इकाइयों को सिंक्रनाइज़ कमांड और फीडबैक की आवश्यकता हो सकती है।
मोटर चयन मोटर कैटलॉग के बजाय एजीवी की यांत्रिक आवश्यकताओं से शुरू होना चाहिए।
ढलान पर चलने वाले पहिये वाले एजीवी के लिए, आवश्यक कर्षण बल का अनुमान लगाया जा सकता है:
एफ = मा + एफᵣ + एफजी
कहाँ:
मी = पेलोड सहित कुल वाहन द्रव्यमान
ए = वांछित त्वरण
Fᵣ = रोलिंग प्रतिरोध
एफजी = झुकाव के कारण उत्पन्न गुरुत्वाकर्षण बल
झुकी हुई सतह के लिए:
एफजी = एमजी पाप θ
कहाँ:
जी = गुरुत्वीय त्वरण
θ = झुका हुआ कोण
व्हील टॉर्क का अनुमान इस प्रकार लगाया जा सकता है:
टी = एफ × आर
जहाँ r पहिये की त्रिज्या है।
यह तो केवल आरंभिक बिंदु है.
एक व्यावहारिक एजीवी डिज़ाइन में निम्नलिखित बातों का भी ध्यान रखा जाना चाहिए:
ट्रांसमिशन दक्षता
टायर विरूपण
घर्षण का तल गुणांक
लोड वितरण
गतिशील वजन स्थानांतरण
प्रतिरोध शुरू
मोड़ प्रतिरोध
मोटर तापीय क्षमता
बैटरी वोल्टेज ड्रॉप
सुरक्षा मार्जिन
एक सामान्य इंजीनियरिंग गलती केवल स्थिर-अवस्था गति के लिए आवश्यक टॉर्क की गणना करना है।
मोटर को सबसे अधिक मांग वाले परिचालन कार्यक्रम में भी जीवित रहना चाहिए।
यह भेद विशेष ध्यान देने योग्य है।
मान लीजिए कि किसी एजीवी को शुरू करते समय केवल दो सेकंड के लिए उच्च टॉर्क स्तर की आवश्यकता होती है। पर्याप्त पीक टॉर्क वाली मोटर उपयुक्त हो सकती है।
हालाँकि, यदि वाहन एक ढलान पर चढ़ने में कई मिनट बिताता है, तो निरंतर टॉर्क और थर्मल क्षमता की आवश्यकता होती है। ओवरहीटिंग को रोकने के लिए मोटर को पर्याप्त
आपूर्तिकर्ताओं की तुलना करते समय, हम अनुरोध करने की सलाह देते हैं:
निरंतर टोक़
चोटी कंठी
पीक टॉर्क अवधि
मूल्याँकन की गति
अधिकतम गति
साइकिल शुल्क
थर्मल व्युत्पन्न वक्र
मोटर तापमान सीमा
परिवेश ऑपरेटिंग तापमान
व्हील लोड रेटिंग
परिचालन स्थितियों के बिना एक टॉर्क संख्या गंभीर एजीवी ड्राइवट्रेन मूल्यांकन के लिए पर्याप्त नहीं है।
पहिये का व्यास सीधे मोटर पर आवश्यक टॉर्क को प्रभावित करता है।
एक बड़ा पहिया प्रति क्रांति अधिक दूर तक यात्रा करता है, लेकिन समान ट्रैक्टिव बल उत्पन्न करने के लिए इसे अधिक मोटर टॉर्क की भी आवश्यकता होती है।
क्योंकि:
टी = एफ × आर
पहिये की त्रिज्या बढ़ाने से आवश्यक टॉर्क बढ़ जाता है।
इसलिए, डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर निर्दिष्ट करते समय, हमें इसके पूर्ण संयोजन का मूल्यांकन करना चाहिए:
वाहन का वजन + पेलोड + पहिया व्यास + त्वरण + झुकाव + गति + कर्तव्य चक्र
केवल वाट क्षमता के अनुसार मोटर का चयन करने के बजाय।
यह एक कारण है कि एक ही पेलोड वाले दो एजीवी को पूरी तरह से अलग मोटर्स की आवश्यकता हो सकती है।
लो-वोल्टेज एजीवी ड्राइव सिस्टम आमतौर पर जैसे बैटरी आर्किटेक्चर का उपयोग करते हैं 24V या 48V , हालांकि वाहन के आकार और सिस्टम डिज़ाइन के आधार पर अन्य वोल्टेज का भी उपयोग किया जाता है।
उसी शक्ति के लिए:
पी = वी × आई
एक उच्च डीसी वोल्टेज का मतलब आमतौर पर समान बिजली आउटपुट के लिए कम करंट होता है।
कम धारा कम करने में मदद कर सकती है:
केबल का आकार
कनेक्टर आवश्यकताएँ
प्रतिरोधी हानि
वायरिंग में गर्मी उत्पन्न होना
हालाँकि, बैटरी वोल्टेज का चयन सर्वो ड्राइव, बैटरी प्रबंधन प्रणाली, सुरक्षा वास्तुकला, चार्जिंग सिस्टम और अन्य विद्युत घटकों से अलग नहीं किया जा सकता है।
इसलिए मोटर और नियंत्रक को एक मिलान प्रणाली के रूप में चुना जाना चाहिए।
दक्षता सीधे AGV बैटरी जीवन को प्रभावित करती है।
बैटरी चालित मोबाइल रोबोट के लिए, विद्युत ऊर्जा की खपत न केवल ड्राइव मोटर्स द्वारा की जाती है, बल्कि इसके द्वारा भी की जाती है:
नेविगेशन कंप्यूटर
सेंसर
सुरक्षा प्रणालियाँ
बेतार संचार
उठाने की व्यवस्था
संचालन प्रणाली
सहायक उपकरण
इसलिए ड्राइवट्रेन दक्षता में सुधार से उपयोग योग्य परिचालन समय में वृद्धि हो सकती है।
आपूर्तिकर्ताओं का मूल्यांकन करते समय, हमें एक अधिकतम-दक्षता के आंकड़े से परे देखना चाहिए।
पर दक्षता डेटा मांगें । वास्तविक परिचालन गति और टॉर्क रेंज एजीवी की
एक मोटर जो एक प्रयोगशाला संचालन बिंदु पर उत्कृष्ट दक्षता तक पहुंचती है, कम गति वाले भारी-भार संचालन के दौरान समान प्रदर्शन प्रदान नहीं कर सकती है।
उच्च टॉर्क का अर्थ है उच्च धारा, और उच्च धारा गर्मी पैदा करती है।
यह कॉम्पैक्ट हब मोटर्स के लिए विशेष रूप से महत्वपूर्ण है क्योंकि मोटर को एक सीमित यांत्रिक वातावरण में पैक किया जाता है।
एक अच्छे डिज़ाइन पर विचार करना चाहिए:
स्टेटर थर्मल पथ
आवास ताप अपव्यय
सहन तापमान
घुमावदार तापमान
निरंतर धारा
चरम धारा
परिवेश का तापमान
पहिए का घेरा
परिचालन कर्तव्य चक्र
हेवी-ड्यूटी एजीवी के लिए, यथार्थवादी लोड स्थितियों के तहत थर्मल परीक्षण अधिक सार्थक है। केवल नाममात्र मोटर विनिर्देशों पर निर्भर रहने की तुलना में
एजीवी ऐसे वातावरण में काम कर सकते हैं:
धूल
धातु के कण
तेल धुंध
सफाई रसायन
नमी
तापमान में परिवर्तन
बार-बार फर्श धोना
आवश्यक आईपी रेटिंग एप्लिकेशन पर निर्भर करती है।
गोदाम के वातावरण के लिए, धूल और कभी-कभार नमी से सुरक्षा पर्याप्त हो सकती है। खाद्य-प्रसंस्करण, आउटडोर लॉजिस्टिक्स, या वाशडाउन अनुप्रयोगों के लिए, काफी अधिक पर्यावरण संरक्षण आवश्यक हो सकता है।
संपूर्ण व्हील-मोटर असेंबली का मूल्यांकन किया जाना चाहिए, न कि केवल मोटर हाउसिंग का।
सही एजीवी सर्वो हब मोटर आपूर्तिकर्ता का चयन करना मोटर पावर, टॉर्क या यूनिट कीमत की तुलना करने से कहीं अधिक है। औद्योगिक एजीवी और एएमआर के लिए, मोटर वाहन की मुख्य गति प्रणाली का हिस्सा बन जाता है, इसलिए आपूर्तिकर्ता क्षमता सीधे कर्षण, स्थिति सटीकता, बैटरी दक्षता, थर्मल प्रदर्शन, विश्वसनीयता और दीर्घकालिक रखरखाव को प्रभावित करती है।.
एक आपूर्तिकर्ता जो एजीवी ड्राइवट्रेन आवश्यकताओं को समझता है, उसे संपूर्ण एप्लिकेशन का मूल्यांकन करने और केवल ऑफ-द-शेल्फ मॉडल की पेशकश करने के बजाय वाहन की वास्तविक परिचालन स्थितियों के आधार पर मोटर की सिफारिश करने में सक्षम होना चाहिए।
यह जाँच कर प्रारंभ करें कि आपूर्तिकर्ता के पास एजीवी, एएमआर, मोबाइल रोबोट, गोदाम स्वचालन और औद्योगिक परिवहन उपकरण के साथ वास्तविक अनुभव है या नहीं.
एक सक्षम आपूर्तिकर्ता को व्यावहारिक मुद्दों को समझना चाहिए जैसे:
वाहन का वजन और पेलोड
पहिये का व्यास
आवश्यक आरंभिक टॉर्क
अधिकतम यात्रा गति
त्वरण और मंदी
रैंप या ढलान संचालन
पहिया भार वितरण
बैटरी वोल्टेज
निरंतर परिचालन समय
पहिया तुल्यकालन
नेविगेशन और गति-नियंत्रण आवश्यकताएँ
समान अनुप्रयोगों के साथ अनुभव एक ऐसी मोटर का चयन करने के जोखिम को काफी कम कर सकता है जो कागज पर उपयुक्त दिखती है लेकिन स्थापना के बाद खराब प्रदर्शन करती है।
चयन करते समय टॉर्क सबसे महत्वपूर्ण विशिष्टताओं में से एक है एजीवी सर्वो हब मोटर का .
हालाँकि, आपूर्तिकर्ताओं को निरंतर टॉर्क और पीक टॉर्क के बीच स्पष्ट रूप से अंतर करना चाहिए.
निरंतर टॉर्क यह निर्धारित करता है कि मोटर अत्यधिक तापमान वृद्धि के बिना निरंतर भार के तहत काम कर सकता है या नहीं। पीक टॉर्क छोटी अवधि की घटनाओं के लिए महत्वपूर्ण है जैसे:
भारी पेलोड के साथ शुरुआत
तीव्र त्वरण
रैंप पर चढ़ना
अस्थायी प्रतिरोध पर काबू पाना
बार-बार रुकना और चालू होना
एक विश्वसनीय आपूर्तिकर्ता को केवल एक अधिकतम टॉर्क का आंकड़ा उद्धृत करने के बजाय टॉर्क-स्पीड कर्व प्रदान करना चाहिए और अनुमत पीक-टॉर्क अवधि की व्याख्या करनी चाहिए।
एक हब मोटर का पहिये से गहरा संबंध होता है। इसलिए, आपूर्तिकर्ता को संपूर्ण व्हील-ड्राइव कॉन्फ़िगरेशन पर चर्चा करने में सक्षम होना चाहिए।
महत्वपूर्ण मापदंडों में शामिल हैं:
पहिये का व्यास
पहिये की चौड़ाई
टायर सामग्री
पहिया भार क्षमता
बढ़ते आयाम
धुरी विन्यास
वहन क्षमता
धरातल
स्थापना अभिविन्यास
पहिये का व्यास आवश्यक मोटर टॉर्क को भी प्रभावित करता है। एक बड़े पहिये को आम तौर पर समान ट्रैक्टिव बल उत्पन्न करने के लिए अधिक टॉर्क की आवश्यकता होती है।
इसलिए आपूर्तिकर्ता को आधार पर मोटर की गणना करनी चाहिए । वास्तविक पहिया और एजीवी कॉन्फ़िगरेशन के केवल रेटेड पावर के आधार पर मॉडल की सिफारिश करने के बजाय
औद्योगिक एजीवी को आमतौर पर बुनियादी मोटर रोटेशन से अधिक की आवश्यकता होती है।
एक उपयुक्त एजीवी सर्वो हब मोटर को एनकोडर फीडबैक का उपयोग करके बंद-लूप नियंत्रण का समर्थन करना चाहिए जहां एप्लिकेशन को सटीक गति या स्थिति नियंत्रण की आवश्यकता होती है।
एनकोडर फीडबैक एजीवी को निम्नलिखित हासिल करने में मदद कर सकता है:
सटीक पहिया गति
सटीक स्थिति
लगातार तेजी
बेहतर व्हील सिंक्रोनाइज़ेशन
सीधी-रेखा यात्रा में सुधार
अधिक पूर्वानुमानित डॉकिंग
मल्टी-व्हील एजीवी के लिए, समन्वित गति के लिए व्यक्तिगत ड्राइव इकाइयों से फीडबैक भी महत्वपूर्ण हो सकता है।
मोटर को एजीवी के मौजूदा नियंत्रण आर्किटेक्चर के अनुकूल होना चाहिए।
एप्लिकेशन के आधार पर, निर्माताओं को संचार इंटरफेस की आवश्यकता हो सकती है जैसे:
खोल सकते हैं
ईथरकैट
485 रुपये
Modbus
अन्य औद्योगिक संचार प्रोटोकॉल
आपूर्तिकर्ता को संचार मापदंडों, कमांड संरचनाओं, फीडबैक डेटा, गलती कोड और नियंत्रक संगतता के बारे में स्पष्ट जानकारी प्रदान करनी चाहिए।
तकनीकी रूप से मजबूत आपूर्तिकर्ता को प्रोटोटाइप विकास के दौरान संचार एकीकरण का समर्थन करने में भी सक्षम होना चाहिए।
उच्च टॉर्क गर्मी पैदा करता है, और कॉम्पैक्ट हब मोटर्स में थर्मल प्रदर्शन विशेष रूप से महत्वपूर्ण हो जाता है।
एक मोटर निरंतर हेवी-ड्यूटी एजीवी ऑपरेशन के लिए अनुपयुक्त होते हुए भी प्रभावशाली पीक टॉर्क प्रदान कर सकती है।
आपूर्तिकर्ता से इसके बारे में पूछें:
निरंतर धारा
चरम धारा
घुमावदार तापमान
आवास का तापमान
थर्मल सुरक्षा
रेटेड कर्तव्य चक्र
परिवेश तापमान रेंज
टॉर्क व्युत्पन्न
गर्मी लंपटता
हेवी-ड्यूटी एजीवी के लिए, के तहत मोटर का परीक्षण वास्तविक पेलोड और कर्तव्य चक्र केवल नाममात्र विनिर्देशों पर निर्भर रहने की तुलना में कहीं अधिक सार्थक है।
अधिकांश औद्योगिक एजीवी बैटरी चालित होते हैं, जिससे ऊर्जा दक्षता एक महत्वपूर्ण क्रय कारक बन जाती है।
आपूर्तिकर्ता को वाहन की विद्युत वास्तुकला, जैसे 24V, 36V, 48V, या अन्य डीसी बस वोल्टेज के साथ संगत मोटर प्रदान करने में सक्षम होना चाहिए।.
दक्षता का मूल्यांकन वास्तविक परिचालन सीमा में भी किया जाना चाहिए।
उदाहरण के लिए, एक एजीवी जो अपना अधिकांश कामकाजी समय भारी भार के तहत धीरे-धीरे चलने में बिताता है, उसका मूल्यांकन उन ऑपरेटिंग बिंदुओं पर मोटर दक्षता के आधार पर किया जाना चाहिए - न कि केवल आदर्श परिस्थितियों में मोटर की अधिकतम दक्षता के आधार पर।
उच्च ड्राइवट्रेन दक्षता में सुधार करने में मदद मिल सकती है:
प्रति चार्ज परिचालन समय
बैटरी उपयोग
ऊष्मीय प्रदर्शन
कुल ऊर्जा खपत
औद्योगिक एजीवी और एएमआर अक्सर लोगों, मशीनरी और अन्य वाहनों के आसपास काम करते हैं। इसलिए मोटर और ड्राइव सिस्टम को एप्लिकेशन-विशिष्ट सुरक्षा कार्यों का समर्थन करने की आवश्यकता हो सकती है।
सिस्टम आर्किटेक्चर के आधार पर, आवश्यकताओं में शामिल हो सकते हैं:
विद्युत चुम्बकीय होल्डिंग ब्रेक
नियंत्रित ब्रेक लगाना
पुनर्योजी ब्रेक लगाना
दोष निगरानी
अतिवर्तमान सुरक्षा
अधिक तापमान से सुरक्षा
एनकोडर दोष का पता लगाना
सुरक्षित टॉर्क ऑफ (एसटीओ)
आपूर्तिकर्ता को स्पष्ट रूप से बताना चाहिए कि कौन से सुरक्षा कार्य ड्राइव में बनाए गए हैं और जिन्हें एजीवी की सुरक्षा प्रणाली के माध्यम से बाहरी रूप से लागू किया जाना चाहिए।
एजीवी निर्माताओं के लिए, OEM/ODM क्षमता एक बड़े मानक उत्पाद कैटलॉग से अधिक मूल्यवान हो सकती है.
प्रत्येक एजीवी चेसिस में अलग-अलग यांत्रिक और विद्युत बाधाएँ होती हैं। एक सक्षम आपूर्तिकर्ता को निम्नलिखित क्षेत्रों को अनुकूलित करने में सक्षम होना चाहिए:
मोटर वाइंडिंग
टोक़-गति विशेषताएँ
पहिये के आयाम
एनकोडर विन्यास
ब्रेक
योजक
केबल लंबाई
संचार प्रोटोकॉल
स्थापना संरचना
सुरक्षा स्तर
नियंत्रक पैरामीटर
यह विशेष रूप से महत्वपूर्ण हो जाता है जब मानक मोटर उपलब्ध चेसिस स्थान में फिट नहीं होती है या जब वाहन को टॉर्क और गति के विशिष्ट संयोजन की आवश्यकता होती है।
एक अच्छे आपूर्तिकर्ता को से लेकर प्रोटोटाइप सत्यापन और बड़े पैमाने पर उत्पादन तक विकास प्रक्रिया का समर्थन करना चाहिए प्रारंभिक विशिष्टताओं .
एक व्यावहारिक वर्कफ़्लो में शामिल हो सकते हैं:
अनुप्रयोग विश्लेषण → मोटर चयन → टॉर्क गणना → यांत्रिक डिज़ाइन → प्रोटोटाइप → लोड परीक्षण → वाहन परीक्षण → अनुकूलन → बड़े पैमाने पर उत्पादन
आपूर्तिकर्ता को मंजूरी देने से पहले, पूछें कि क्या वे प्रदान कर सकते हैं:
नमूना मोटरें
तकनीकी चित्र
प्रदर्शन घटता है
संचार दस्तावेज़ीकरण
परीक्षण रिपोर्ट
प्रोटोटाइप समर्थन
कस्टम इंजीनियरिंग
बैच उत्पादन क्षमता
यह एजीवी ओईएम के लिए विकास जोखिम को काफी कम कर सकता है।
आपूर्तिकर्ता की विनिर्माण क्षमता उतनी ही मायने रखती है जितनी उसकी इंजीनियरिंग क्षमता।
औद्योगिक अनुप्रयोगों के लिए, जांच करें कि क्या आपूर्तिकर्ता के पास उपयुक्त है:
मोटर असेंबली उपकरण
एनकोडर परीक्षण
लोड परीक्षण
अंत-पंक्ति परीक्षण
तापमान परीक्षण
विद्युत परीक्षण
विश्वसनीयता परीक्षण
गुणवत्ता-नियंत्रण प्रक्रियाएँ
इन-हाउस उत्पादन और परीक्षण क्षमताओं वाला एक निर्माता आम तौर पर तब अधिक कुशलता से प्रतिक्रिया दे सकता है जब किसी ओईएम को मोटर डिज़ाइन में बदलाव की आवश्यकता होती है।
सबसे कम इकाई मूल्य आवश्यक रूप से सबसे कम कुल लागत उत्पन्न नहीं करता है।
एक सस्ती मोटर महंगी हो सकती है यदि इसके कारण:
अत्यधिक बैटरी खपत
बार-बार गर्म होना
ख़राब स्थिति निर्धारण सटीकता
समय से पहले असर विफलता
संचार समस्याएँ
कठिन रखरखाव
लंबे प्रतिस्थापन चक्र
वाहन का नया स्वरूप
औद्योगिक एजीवी और एएमआर के लिए, तुलना करना बेहतर है । कुल ड्राइवट्रेन मूल्य की अकेले खरीद मूल्य के बजाय
इनके संपूर्ण संयोजन पर विचार करें:
मोटर प्रदर्शन + नियंत्रक + संचार + यांत्रिक एकीकरण + दक्षता + विश्वसनीयता + अनुकूलन + तकनीकी सहायता + उत्पादन क्षमता।
एक एकीकृत मोटर निर्माता एजीवी ड्राइवट्रेन विकास के लिए अधिक समन्वित दृष्टिकोण प्रदान कर सकता है।
विभिन्न आपूर्तिकर्ताओं से मोटर, नियंत्रक, एनकोडर और अन्य घटकों को खरीदने के बजाय, एक एकीकृत समाधान इन तत्वों को वाहन की आवश्यकताओं के अनुसार डिज़ाइन किए गए सिस्टम में जोड़ सकता है।
एजीवी ओईएम के लिए, यह सरल हो सकता है:
यांत्रिक एकीकरण
बिजली की तारें
नियंत्रक विन्यास
संचार विकास
प्रोटोटाइप परीक्षण
उत्पादन प्रबंधन
बिक्री के बाद समर्थन
औद्योगिक एजीवी और एएमआर की मांग के लिए, वह इंजीनियरिंग क्षमता मोटर जितनी ही महत्वपूर्ण हो सकती है।
एक गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर विशेष रूप से आकर्षक होती है जब AGV की आवश्यकता होती है:
कम गति पर उच्च पहिया टॉर्क
कॉम्पैक्ट ड्राइवट्रेन पैकेजिंग
कम यांत्रिक शोर
कम प्रतिक्रिया
उच्च स्थिति निर्धारण सटीकता
बार-बार त्वरण और मंदी
कम यांत्रिक रखरखाव
प्रत्यक्ष पहिया नियंत्रण
उच्च प्रणाली एकीकरण
हालाँकि, एक गियर वाली मोटर तब भी बेहतर विकल्प हो सकती है जब एप्लिकेशन को अत्यधिक उच्च टॉर्क गुणन, बहुत कम मोटर लागत या एक विशेष यांत्रिक कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता होती है।
सही चुनाव संपूर्ण ड्राइवट्रेन पर निर्भर करता है।
औद्योगिक एजीवी और एएमआर को एक मोटर से अधिक की आवश्यकता होती है जो बस एक पहिया घुमाती है। उनके ड्राइव सिस्टम को अनुमानित टॉर्क, सटीक गति नियंत्रण, विश्वसनीय फीडबैक, कॉम्पैक्ट मैकेनिकल एकीकरण और बदलते पेलोड और मांग वाले ड्यूटी चक्र के तहत स्थिर प्रदर्शन प्रदान करना होगा।
JKONGMOTOR AGV और AMR निर्माताओं के लिए एकीकृत गति-नियंत्रण समाधान विकसित करता है, जो मोटर प्रौद्योगिकी को सर्वो नियंत्रण, एनकोडर फीडबैक, संचार और एप्लिकेशन-विशिष्ट अनुकूलन के साथ जोड़ता है। यह दृष्टिकोण ओईएम को वाहन को मानक मोटर के अनुरूप ढालने के बजाय उनके मोबाइल रोबोट की वास्तविक आवश्यकताओं के आसपास एक ड्राइवट्रेन विकसित करने में मदद करता है।
एक पारंपरिक एजीवी ड्राइवट्रेन को मोटर, गियरबॉक्स, एनकोडर, सर्वो ड्राइव और संबंधित वायरिंग के लिए अलग-अलग घटकों की आवश्यकता हो सकती है।
एक एकीकृत सर्वो हब मोटर प्रमुख गति-नियंत्रण कार्यों को अधिक कॉम्पैक्ट ड्राइव मॉड्यूल में जोड़कर इस जटिलता को कम कर सकती है।
वाहन कॉन्फ़िगरेशन के आधार पर, एक एकीकृत समाधान में शामिल हो सकते हैं:
हाई-टॉर्क सर्वो मोटर
एनकोडर प्रतिक्रिया
एकीकृत सर्वो ड्राइव
औद्योगिक संचार
मोटर सुरक्षा
वैकल्पिक विद्युत चुम्बकीय ब्रेक
अनुकूलित पहिया और माउंटिंग संरचना
अनुप्रयोग-विशिष्ट केबल और कनेक्टर
यह आर्किटेक्चर कैबिनेट स्पेस, वायरिंग जटिलता और अलग-अलग घटकों की संख्या को कम करने में मदद कर सकता है जिन्हें एजीवी विकास के दौरान समन्वयित करने की आवश्यकता होती है।
महत्वपूर्ण पेलोड ले जाने के दौरान औद्योगिक एजीवी अक्सर शुरू होते हैं, रुकते हैं, तेज होते हैं, धीमे होते हैं और दिशा बदलते हैं। इसलिए ड्राइव मोटर को पर्याप्त निरंतर टॉर्क और पीक टॉर्क की आवश्यकता होती है , न कि केवल उच्च नाममात्र पावर रेटिंग की।
JKONGMOTOR के सर्वो मोटर समाधानों का चयन निम्नलिखित कारकों के अनुसार किया जा सकता है:
वाहन का कुल भार
अधिकतम पेलोड
पहिये का व्यास
आवश्यक यात्रा गति
त्वरण आवश्यकताएँ
अधिकतम झुकाव
साइकिल शुल्क
चालित पहियों की संख्या
बैटरी वोल्टेज
यह एप्लिकेशन-आधारित चयन यह सुनिश्चित करने में मदद करता है कि मोटर मोटर आकार, वजन या ऊर्जा खपत को अनावश्यक रूप से बढ़ाए बिना पर्याप्त कर्षण प्रदान करती है।
स्थिति और गति सटीकता एजीवी के लिए महत्वपूर्ण हैं जिन्हें स्टेशनों के साथ डॉक करने, कन्वेयर के साथ संरेखित करने, चार्जिंग स्थिति में प्रवेश करने या कई वाहनों के बीच आंदोलन का समन्वय करने की आवश्यकता होती है।
के साथ एनकोडर फीडबैक और सर्वो नियंत्रण , ड्राइव सिस्टम लगातार कमांड गति की तुलना वास्तविक मोटर गति से कर सकता है।
यह जैसे कार्यों का समर्थन करता है:
सटीक गति विनियमन
स्थिति नियंत्रण
पहिया तुल्यकालन
सहज त्वरण और मंदी
लगातार कम गति वाली गति
सटीक डॉकिंग
मल्टी-व्हील एजीवी के लिए, मल्टीपल सर्वो मोटर्स का समन्वित नियंत्रण वाहन की स्थिरता और प्रक्षेपवक्र सटीकता में भी सुधार कर सकता है।
संचार आधुनिक एजीवी गति नियंत्रण का एक महत्वपूर्ण हिस्सा है।
एप्लिकेशन और नियंत्रण आर्किटेक्चर के आधार पर, JKONGMOTOR एकीकृत सर्वो समाधान को CANopen, EtherCAT, या RS485 जैसी औद्योगिक संचार आवश्यकताओं के आसपास कॉन्फ़िगर किया जा सकता है।.
यह मोटर सिस्टम को एजीवी के मुख्य नियंत्रक के साथ मोशन कमांड, ऑपरेटिंग स्थिति, फीडबैक जानकारी और गलती डेटा का आदान-प्रदान करने की अनुमति देता है।
OEM डेवलपर्स के लिए, प्रोजेक्ट की शुरुआत में संचार इंटरफ़ेस का चयन करने से ड्राइवट्रेन, पीएलसी, औद्योगिक पीसी, नेविगेशन सिस्टम और सुरक्षा आर्किटेक्चर के बीच एकीकरण को सरल बनाने में मदद मिलती है।
लो-प्रोफाइल एएमआर और कॉम्पैक्ट एजीवी के लिए, इंस्टॉलेशन स्थान अक्सर सीमित होता है।
एक गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर पारंपरिक रिडक्शन गियरबॉक्स को खत्म कर सकती है और टॉर्क को सीधे व्हील पर स्थानांतरित कर सकती है।
इससे कई संभावित लाभ मिल सकते हैं:
कॉम्पैक्ट ड्राइवट्रेन
कम किए गए यांत्रिक घटक
कम यांत्रिक प्रतिक्रिया
कम गियरबॉक्स रखरखाव
कम परिचालन शोर
डायरेक्ट व्हील टॉर्क ट्रांसमिशन
सरलीकृत यांत्रिक एकीकरण
डायरेक्ट-ड्राइव तकनीक विशेष रूप से आकर्षक होती है जब एएमआर को पर्याप्त व्हील टॉर्क प्रदान करते हुए कम चेसिस ऊंचाई बनाए रखने की आवश्यकता होती है।
बैटरी दक्षता का एएमआर परिचालन समय पर सीधा प्रभाव पड़ता है।
JKONGMOTOR मोटर समाधान वाहन के विद्युत वास्तुकला के आसपास विकसित किया जा सकता है, जिसमें मोबाइल रोबोट में उपयोग की जाने वाली सामान्य लो-वोल्टेज बैटरी प्रणालियाँ भी शामिल हैं।
मोटर चयन के बीच के संबंध पर विचार करना चाहिए:
बैटरी वोल्टेज → मोटर करंट → टॉर्क → गति → दक्षता → थर्मल प्रदर्शन
यह महत्वपूर्ण है क्योंकि एजीवी अपनी अधिकतम रेटेड गति पर लगातार काम नहीं करता है। यह अपने परिचालन चक्र का अधिकांश समय तेज करने, रुकने, मुड़ने, प्रतीक्षा करने या भारी पेलोड के साथ धीरे-धीरे चलने में व्यतीत कर सकता है।
इसलिए, दक्षता का मूल्यांकन वास्तविक ऑपरेटिंग टॉर्क और स्पीड रेंज में किया जाना चाहिए।केवल अधिकतम मोटर दक्षता के आधार पर करने के बजाय,
उच्च-टोक़ एजीवी अपने ड्राइव मोटर्स पर महत्वपूर्ण थर्मल मांग रख सकते हैं।
एक मोटर जो एक छोटे प्रयोगशाला परीक्षण के दौरान अच्छा प्रदर्शन करती है, जरूरी नहीं कि वह निरंतर औद्योगिक संचालन के लिए उपयुक्त हो।
JKONGMOTOR के एकीकृत मोटर समाधानों को एप्लिकेशन-विशिष्ट विचारों के साथ इंजीनियर किया जा सकता है जैसे:
सतत संचालन टोक़
पीक टॉर्क अवधि
मोटर तापमान
वर्तमान सीमाएँ
थर्मल सुरक्षा
साइकिल शुल्क
परिवेश का तापमान
आवास ताप अपव्यय
यह उन एजीवी के लिए विशेष रूप से महत्वपूर्ण है जो कई शिफ्ट संचालित करते हैं या बार-बार भारी भार उठाते हैं।
एजीवी निर्माता के लिए एक मानक मोटर हमेशा सबसे अच्छा समाधान नहीं होता है।
चेसिस में पहले से ही निश्चित माउंटिंग आयाम, व्हील क्लीयरेंस, बैटरी वोल्टेज, केबल रूटिंग या नियंत्रक आवश्यकताएं हो सकती हैं। इन स्थितियों में, OEM/ODM अनुकूलन महत्वपूर्ण हो सकता है।
JKONGMOTOR एप्लिकेशन-विशिष्ट आवश्यकताओं पर AGV और AMR निर्माताओं के साथ काम कर सकता है:
मोटर आयाम
टोक़-गति विशेषताएँ
पहिये का आकार
एनकोडर विन्यास
ब्रेक विन्यास
केबल लंबाई
कनेक्टर प्रकार
संचार प्रोटोकॉल
स्थापना संरचना
सुरक्षा आवश्यकताएँ
नियंत्रक पैरामीटर
यह मोटर सिस्टम को ग्राहक के वाहन आर्किटेक्चर के आसपास विकसित करने की अनुमति देता है।
एजीवी ओईएम के लिए, सफल मोटर एकीकरण के लिए नमूना प्राप्त करने से कहीं अधिक की आवश्यकता होती है।
एक व्यावहारिक विकास प्रक्रिया में शामिल हो सकते हैं:
अनुप्रयोग विश्लेषण → टॉर्क गणना → मोटर डिज़ाइन → प्रोटोटाइप → बेंच परीक्षण → वाहन परीक्षण → अनुकूलन → बैच उत्पादन
प्रोटोटाइप चरण के दौरान, मोटर का मूल्यांकन वास्तविक परिचालन स्थितियों के तहत किया जा सकता है, जिसमें पेलोड, त्वरण, रैंप ऑपरेशन, निरंतर साइकिल चलाना, ब्रेकिंग और थर्मल प्रदर्शन शामिल हैं।
यह एप्लिकेशन-संचालित प्रक्रिया ड्राइवट्रेन के बड़े पैमाने पर उत्पादन में प्रवेश करने से पहले संभावित समस्याओं की पहचान करने में मदद करती है।
का मूल्य एजीवी सर्वो हब मोटर आपूर्तिकर्ता मोटर तक ही सीमित नहीं है। औद्योगिक मोबाइल रोबोट विकसित करने वाले ओईएम के लिए, आपूर्तिकर्ता को यांत्रिक एकीकरण, सर्वो नियंत्रण, संचार, अनुकूलन, परीक्षण और उत्पादन का समर्थन करने में भी सक्षम होना चाहिए।
के रूप में JKONGMOTOR की स्थिति OEM/ODM मोशन-कंट्रोल और वन-स्टॉप समाधान प्रदाता AGV और AMR निर्माताओं को उनकी वाहन आवश्यकताओं के अनुसार अनुकूलित एकीकृत मोटर समाधान विकसित करने में सक्षम बनाती है।
चाहे एप्लिकेशन में एक कॉम्पैक्ट वेयरहाउस एएमआर, एक हेवी-पेलोड औद्योगिक एजीवी, एक पैलेट ट्रांसपोर्ट वाहन, एक स्मार्ट फैक्ट्री मोबाइल रोबोट, या कोई अन्य स्वायत्त सामग्री-हैंडलिंग प्लेटफ़ॉर्म शामिल हो, मुख्य उद्देश्य एक ही है: एक कॉम्पैक्ट, कुशल, विश्वसनीय और उत्पादन के लिए तैयार ड्राइवट्रेन में आवश्यक व्हील टॉर्क और गति सटीकता प्रदान करना।.
संयोजन से सर्वो मोटर प्रौद्योगिकी, एनकोडर फीडबैक, एकीकृत नियंत्रण, डायरेक्ट-ड्राइव हब आर्किटेक्चर, औद्योगिक संचार और OEM अनुकूलन के , JKONGMOTOR अगली पीढ़ी के AGV और AMR मोशन सिस्टम के लिए एक लचीली नींव प्रदान करता है।
औद्योगिक एजीवी या एएमआर के लिए मोटर को मंजूरी देने से पहले, हम इन विशिष्टताओं की पुष्टि करने की सलाह देते हैं:
चयन कारक |
क्या जांचना है |
|---|---|
पेलोड |
अधिकतम वाहन + भार द्रव्यमान |
पहिये का आकार |
वास्तविक पहिया व्यास |
सतत टोक़ |
सामान्य ऑपरेशन के दौरान आवश्यक टॉर्क |
चोटी कंठी |
आरंभ, चढ़ाई और त्वरण आवश्यकताएँ |
रफ़्तार |
रेटेड और अधिकतम वाहन गति |
इच्छा |
अधिकतम परिचालन ढलान |
बैटरी |
24V, 36V, 48V या अन्य वोल्टेज |
एनकोडर |
संकल्प और प्रतिक्रिया प्रकार |
संचार |
कैनोपेन, ईथरकैट, आरएस485, आदि। |
क्षमता |
वास्तविक परिचालन बिंदुओं पर दक्षता |
तापीय क्षमता |
वास्तविक लोड के तहत निरंतर संचालन |
आईपी रेटिंग |
धूल और जल संरक्षण आवश्यकताएँ |
ब्रेक |
होल्डिंग या पार्किंग ब्रेक आवश्यकताएँ |
पहिया भार |
स्थिर और गतिशील भार क्षमता |
DIMENSIONS |
उपलब्ध स्थापना स्थान |
सुरक्षा |
एसटीओ और अन्य आवश्यक सुरक्षा कार्य |
अनुकूलन |
मोटर, पहिया, केबल, कनेक्टर और नियंत्रण विकल्प |
परीक्षण |
प्रोटोटाइप और पूर्ण-लोड सत्यापन |
सर्वोत्तम हाई-टॉर्क गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर औद्योगिक एजीवी या एएमआर के लिए जरूरी नहीं कि उच्चतम रेटेड टॉर्क या पावर वाली मोटर हो।
यह मोटर है जो वाहन के पेलोड, पहिया व्यास, गति, त्वरण, झुकाव, कर्तव्य चक्र, बैटरी वोल्टेज, थर्मल स्थितियों, नियंत्रण वास्तुकला और यांत्रिक बाधाओं से मेल खाती है।.
मांग वाले औद्योगिक मोबाइल रोबोटों के लिए, डायरेक्ट-ड्राइव हब तकनीक कॉम्पैक्ट पैकेजिंग, कम गति वाले टॉर्क, सटीक फीडबैक और सरलीकृत रखरखाव प्रदान करते हुए अनावश्यक मैकेनिकल ट्रांसमिशन घटकों को खत्म कर सकती है।
जब इन विशेषताओं को सर्वो नियंत्रण, एनकोडर फीडबैक, औद्योगिक संचार, थर्मल सुरक्षा और OEM अनुकूलन के साथ जोड़ा जाता है , तो परिणाम अगली पीढ़ी के एजीवी और एएमआर के लिए बहुत अधिक एकीकृत ड्राइवट्रेन हो सकता है।
एजीवी सर्वो हब मोटर एक व्हील-ड्राइव मोटर है जिसे स्वचालित निर्देशित वाहनों और स्वायत्त मोबाइल रोबोटों के लिए डिज़ाइन किया गया है। यह आम तौर पर एनकोडर फीडबैक और सर्वो नियंत्रण के साथ एक मोटर को जोड़ता है, और ब्रेक, नियंत्रक, या औद्योगिक संचार इंटरफ़ेस को भी एकीकृत कर सकता है। एक डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर पारंपरिक रिडक्शन गियरबॉक्स का उपयोग किए बिना टॉर्क को सीधे पहिया में स्थानांतरित करती है।
सर्वोत्तम मोटर एजीवी के कुल वजन, पेलोड, पहिया व्यास, यात्रा गति, त्वरण, झुकाव, कर्तव्य चक्र, बैटरी वोल्टेज और स्थिति आवश्यकताओं पर निर्भर करती है। इंटीग्रेटेड सर्वो मोटर्स, डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर्स, गियर वाली सर्वो मोटर्स और लो-वोल्टेज डीसी सर्वो मोटर्स सभी उपयुक्त हो सकते हैं। उच्च कम गति वाले टॉर्क और कम यांत्रिक जटिलता की आवश्यकता वाले कॉम्पैक्ट एजीवी के लिए, गियरलेस डायरेक्ट-ड्राइव सर्वो हब मोटर एक प्रभावी विकल्प हो सकता है।
एक डायरेक्ट-ड्राइव हब मोटर पारंपरिक रिडक्शन गियरबॉक्स को खत्म कर देती है और मोटर टॉर्क को सीधे पहिए में स्थानांतरित कर देती है। यह प्रत्यक्ष पहिया नियंत्रण प्रदान करते हुए यांत्रिक जटिलता, बैकलैश, शोर और गियरबॉक्स रखरखाव को कम कर सकता है। यह कॉम्पैक्ट एजीवी और एएमआर के लिए विशेष रूप से उपयोगी है जहां स्थापना स्थान और सटीक कम गति की आवाजाही महत्वपूर्ण है।
मोटर टॉर्क की गणना कुल वाहन द्रव्यमान, पेलोड, पहिया त्रिज्या, त्वरण, रोलिंग प्रतिरोध और अधिकतम झुकाव से की जानी चाहिए। एक बुनियादी संबंध T = F × r है , जहां T पहिया टॉर्क है, F आवश्यक कर्षण बल है, और r पहिया त्रिज्या है। अंतिम मोटर चयन में दक्षता, भार वितरण, फर्श की स्थिति, कर्तव्य चक्र और एक उपयुक्त इंजीनियरिंग सुरक्षा मार्जिन भी शामिल होना चाहिए।
निरंतर टॉर्क वह टॉर्क है जो एक मोटर अपनी तापीय सीमा के भीतर निरंतर संचालन के लिए प्रदान कर सकता है। पीक टॉर्क एक सीमित अवधि के लिए उपलब्ध उच्च टॉर्क है, जैसे कि शुरुआत, त्वरण या चढ़ाई के दौरान। एजीवी निर्माताओं को दोनों विशिष्टताओं का मूल्यांकन करना चाहिए क्योंकि उच्च शिखर टोक़ वाली मोटर अभी भी निरंतर भारी भार संचालन के लिए अनुपयुक्त हो सकती है यदि इसकी थर्मल क्षमता अपर्याप्त है।
कई औद्योगिक AGV सर्वो मोटर सिस्टम को CANopen या EtherCAT जैसे संचार इंटरफेस के साथ कॉन्फ़िगर किया जा सकता है। उपयुक्त प्रोटोकॉल एजीवी के मुख्य नियंत्रक और गति-नियंत्रण वास्तुकला पर निर्भर करता है। खरीदने से पहले, ओईएम को मोटर आपूर्तिकर्ता के साथ कमांड मोड, फीडबैक डेटा, संचार चक्र, गलती से निपटने और नियंत्रक संगतता की पुष्टि करनी चाहिए।
हाँ। एजीवी ओईएम को मोटर वाइंडिंग, टॉर्क-स्पीड कर्व, व्हील आयाम, एनकोडर, ब्रेक, माउंटिंग संरचना, कनेक्टर, केबल, संचार इंटरफ़ेस, सुरक्षा स्तर, या नियंत्रक मापदंडों के अनुकूलन की आवश्यकता हो सकती है। OEM/ODM अनुकूलन विशेष रूप से तब उपयोगी होता है जब वाहन में निश्चित चेसिस आयाम या असामान्य पेलोड, गति या टॉर्क आवश्यकताएं होती हैं।
उपयुक्त वोल्टेज एजीवी बैटरी और विद्युत वास्तुकला पर निर्भर करता है। सामान्य लो-वोल्टेज सिस्टम में 24V और 48V शामिल हैं, जबकि बड़े वाहन अन्य DC बस वोल्टेज का उपयोग कर सकते हैं। मोटर वोल्टेज का मूल्यांकन आवश्यक शक्ति, करंट, बैटरी क्षमता, नियंत्रक विनिर्देशों, केबल हानियों और थर्मल प्रदर्शन के साथ किया जाना चाहिए।
एजीवी मोटर आपूर्तिकर्ता का मूल्यांकन कीमत और रेटेड पावर से अधिक पर किया जाना चाहिए। महत्वपूर्ण कारकों में एजीवी एप्लिकेशन अनुभव, निरंतर और चरम टॉर्क, टॉर्क-स्पीड कर्व्स, एनकोडर विकल्प, संचार प्रोटोकॉल, थर्मल प्रदर्शन, व्हील संगतता, ब्रेकिंग, सुरक्षा रेटिंग, OEM अनुकूलन, प्रोटोटाइप परीक्षण, गुणवत्ता नियंत्रण और बैच-उत्पादन क्षमता शामिल हैं।
JKONGMOTOR मोटर, सर्वो नियंत्रण, एनकोडर फीडबैक, संचार और एप्लिकेशन-विशिष्ट अनुकूलन के विकल्पों के साथ, AGV और AMR अनुप्रयोगों के लिए एकीकृत गति-नियंत्रण समाधान प्रदान करता है। विकास प्रक्रिया वाहन के पेलोड, पहिया व्यास, गति, टॉर्क, बैटरी वोल्टेज, कर्तव्य चक्र, यांत्रिक आयाम और नियंत्रण आवश्यकताओं पर आधारित हो सकती है, इसके बाद बैच उत्पादन से पहले प्रोटोटाइप परीक्षण और अनुकूलन किया जा सकता है।
