বাংলা
ভিউ: 0 লেখক: Jkongmotor প্রকাশের সময়: 2026-09-20 মূল: সাইট
আধুনিক গুদামগুলি জন্য ক্রমাগত চাপের মধ্যে রয়েছে কম জায়গায় আরও পণ্য সঞ্চয় করার জন্য, প্যালেটগুলিকে দ্রুত সরাতে, অবস্থানগত ত্রুটিগুলি কমাতে এবং চব্বিশ ঘন্টা নির্ভরযোগ্য অপারেশন বজায় রাখার । এটি একটি কারণ স্বয়ংক্রিয় স্টোরেজ এবং পুনরুদ্ধার ব্যবস্থা, বা AS/RS , উচ্চ-ঘনত্ব গুদামজাতকরণ, উত্পাদন সরবরাহ, বিতরণ কেন্দ্র এবং স্বয়ংক্রিয় উত্পাদন সুবিধাগুলিতে ক্রমবর্ধমান গুরুত্বপূর্ণ হয়ে উঠেছে।
অনেক প্যালেট AS/RS সিস্টেমের কেন্দ্রে রয়েছে স্ট্যাকার ক্রেন । এটিকে অবশ্যই একটি সরু আইলের মধ্য দিয়ে অনুভূমিকভাবে ভ্রমণ করতে হবে, বিভিন্ন র্যাক স্তরে উল্লম্বভাবে লোড তুলতে হবে এবং প্যালেটগুলি স্থাপন বা পুনরুদ্ধার করতে একটি লোড-হ্যান্ডলিং ডিভাইস পরিচালনা করতে হবে। এই আন্দোলন সঠিকভাবে সমন্বয় করা আবশ্যক. একটি ছোট পজিশনিং ত্রুটির ফলে একটি প্যালেট সঠিকভাবে ঢোকানো হচ্ছে না, র্যাকের সাথে সংঘর্ষ, অপ্রয়োজনীয় সংশোধন আন্দোলন বা দীর্ঘ স্টোরেজ এবং পুনরুদ্ধার চক্র হতে পারে।
এই কারণে, ভ্রমণ, উত্তোলন এবং অক্ষ পরিচালনার জন্য ব্যবহৃত মোটরটি কেবল ঘূর্ণন শক্তির উত্স নয়। এটি মেশিনের গতি-নিয়ন্ত্রণ আর্কিটেকচারের অংশ.
উচ্চ-গতিশীল AS/RS অ্যাপ্লিকেশনের জন্য, এসি সার্ভো মোটরগুলি টর্ক, গতি নিয়ন্ত্রণ, প্রতিক্রিয়া, ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ, অবস্থানের প্রতিক্রিয়া এবং চাহিদা মোশন প্রোফাইলগুলির সমন্বয়ের জন্য প্রয়োজনীয় যোগাযোগের সংমিশ্রণ সরবরাহ করতে পারে।
একটি AS/RS স্ট্যাকার ক্রেন , যাকে স্ট্যাকার ক্রেন, স্টোরেজ এবং পুনরুদ্ধার মেশিন (SRM), বা স্বয়ংক্রিয় স্টোরেজ এবং পুনরুদ্ধার ক্রেনও বলা হয় , একটি স্বয়ংক্রিয় উপাদান-হ্যান্ডলিং মেশিন যা স্টোরেজ অবস্থান এবং মনোনীত ইনপুট/আউটপুট স্টেশনগুলির মধ্যে পণ্য সরানোর জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।
একটি সাধারণ প্যালেট স্ট্যাকার ক্রেন তিনটি প্রাথমিক গতির দিক দিয়ে কাজ করে:
অনুভূমিক ভ্রমণ গুদামের আইল বরাবর
উল্লম্ব উত্তোলন বিভিন্ন রাক স্তরে পৌঁছানোর জন্য
লোড হ্যান্ডলিং টেলিস্কোপিক কাঁটা, শাটল ফর্ক, বা অন্যান্য নিষ্কাশন প্রক্রিয়ার মাধ্যমে
মেশিনটি সাধারণত একটি গুদাম ব্যবস্থাপনা সিস্টেম (WMS), গুদাম নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা (WCS), PLC, সেন্সর, পজিশনিং ডিভাইস এবং মোশন ড্রাইভের সাথে একসাথে কাজ করে.
একটি প্রচলিত ফর্কলিফ্টের বিপরীতে, স্ট্যাকার ক্রেন একটি সংজ্ঞায়িত আইলের মধ্যে কাজ করার জন্য এবং সীমিত মানব হস্তক্ষেপের সাথে স্বয়ংক্রিয় স্টোরেজ এবং পুনরুদ্ধার আদেশগুলি পুনরাবৃত্তি করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।
এটি একটি খুব ভিন্ন মোটর প্রয়োজনীয়তা তৈরি করে।
পরিবর্তিত লোড পরিস্থিতি পরিচালনা করার সময় মোটরকে অবশ্যই বারবার ত্বরান্বিত করতে হবে, কমিয়ে দিতে হবে, থামাতে হবে, বিপরীত করতে হবে এবং মেশিনটিকে পুনরায় স্থাপন করতে হবে। একই সময়ে, ক্রেনের গঠন লম্বা এবং তুলনামূলকভাবে নমনীয় হতে পারে, যার অর্থ হল আক্রমনাত্মক ত্বরণ মাস্ট কম্পন তৈরি করতে পারে যা সরাসরি অবস্থান নির্ভুলতাকে প্রভাবিত করে।
স্ট্যাকার-ক্রেন গতিবিদ্যার উপর গবেষণা বিশেষভাবে উচ্চ গতিশীল লোড এবং মাস্ট কম্পনকে এমন কারণ হিসাবে চিহ্নিত করেছে যা মেশিনের স্থিতিশীলতা এবং অবস্থান নির্ভুলতা হ্রাস করতে পারে।
মৌলিক প্রয়োজনীয়তা সহজ শোনাচ্ছে: বিন্দু A থেকে বিন্দুতে একটি প্যালেট সরান।
অনুশীলনে, গতি প্রোফাইল অনেক বেশি জটিল।
একটি স্ট্যাকার ক্রেনের প্রয়োজন হতে পারে:
স্থবির থেকে দ্রুত গতি বাড়ান।
একটি সংকীর্ণ করিডোর দিয়ে উচ্চ গতিতে ভ্রমণ করুন।
লক্ষ্য অবস্থানে পৌঁছানোর আগে গতি কমিয়ে দিন।
একটি ছোট পজিশনিং উইন্ডোর মধ্যে থামুন।
একটি ভারী পেলোড তুলুন বা কম করুন।
নিয়ন্ত্রণ ফর্ক এক্সটেনশন এবং প্রত্যাহার.
লোড বৈচিত্র্যের জন্য ক্ষতিপূরণ.
একই চক্র হাজার বার পুনরাবৃত্তি করুন.
অতিরিক্ত কম্পন ছাড়াই বেশ কয়েকটি অক্ষ সমন্বয় করুন।
মেশিন কন্ট্রোলার এবং গুদাম অটোমেশন সিস্টেমের সাথে ক্রমাগত যোগাযোগ করুন।
বাণিজ্যিক AS/RS স্পেসিফিকেশনগুলি এই সিস্টেমগুলির চাহিদা কতটা হতে পারে তা ব্যাখ্যা করে৷ মেশিনের নকশার উপর নির্ভর করে, স্ট্যাকার ক্রেনগুলি উচ্চ ভ্রমণের গতি, উল্লেখযোগ্য উত্তোলনের গতি, যথেষ্ট পেলোড এবং মিলিমিটার-স্তরের অবস্থানের প্রয়োজনীয়তাগুলিকে একত্রিত করতে পারে।
এখানেই হাই-ডাইনামিক সার্ভো মোশন কন্ট্রোল গুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে।
|
|
|
|
|
|
ইন্টিগ্রেটেড ডিসি সার্ভো মোটর ব্রেক সহ |
|||||
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
খাদ |
সীসা স্ক্রু |
মডিউল |
লিনিয়ার মোশন |
ব্রেক |
গিয়ারবক্স |
ওয়ার্ম গিয়ারবক্স |
তার |
স্তর রক্ষা করুন |
স্তর রক্ষা করুন |
হাই-ডাইনামিক পজিশনিং মানে 'দ্রুত সরানো' নয়।
একটি AS/RS স্ট্যাকার ক্রেনের জন্য, উচ্চ-গতিশীল অবস্থানের অর্থ হল মোটর এবং ড্রাইভ সিস্টেম দ্রুত ত্বরান্বিত করতে পারে, সঠিকভাবে গতি নিয়ন্ত্রণ করতে পারে, মসৃণভাবে হ্রাস করতে পারে, লক্ষ্য অবস্থানে স্থায়ী হতে পারে এবং পরিবর্তনশীল যান্ত্রিক অবস্থার মধ্যে পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা বজায় রাখতে পারে।.
একটি দরকারী গতি ক্রম হিসাবে প্রতিনিধিত্ব করা যেতে পারে:
ত্বরণ → উচ্চ-গতির ভ্রমণ → নিয়ন্ত্রিত হ্রাস → সূক্ষ্ম অবস্থান → অবস্থান নিশ্চিতকরণ
কঠিন অংশ হল এই পর্যায়ের মধ্যে পরিবর্তন।
ত্বরণ খুব আক্রমণাত্মক হলে, মাস্তুল কম্পন করতে পারে।
যদি মন্থরতা খুব দেরিতে শুরু হয়, ক্রেনটি ওভারশুট করতে পারে।
যদি মোটরটির অপর্যাপ্ত টর্ক থাকে তবে ড্রাইভটি ভারী প্যালেট বা পরিবর্তনশীল লোডের সাথে লড়াই করতে পারে।
নিয়ন্ত্রণ প্রতিক্রিয়া খুব ধীর হলে, মেশিনের অতিরিক্ত সংশোধন আন্দোলনের প্রয়োজন হতে পারে।
ফিডব্যাক রেজোলিউশন অপর্যাপ্ত হলে, নিয়ামকের কাছে কম তথ্য থাকে যা দিয়ে প্রকৃত শ্যাফ্ট অবস্থান নির্ধারণ করা যায়।
অতএব, উদ্দেশ্য নিজেই সর্বোচ্চ গতি নয়। উদ্দেশ্য নিয়ন্ত্রিত গতি এবং অনুমানযোগ্য অবস্থানের সাথে উচ্চ থ্রুপুট.
স্ট্যাকার-ক্রেন অ্যাপ্লিকেশনগুলির দাবির জন্য, এসি সার্ভো মোটরগুলি স্বয়ংক্রিয় গতির প্রয়োজনীয়তার সাথে মেলে এমন কয়েকটি বৈশিষ্ট্য সরবরাহ করে।
একটি সার্ভো মোটর সাধারণত একটি এনকোডার বা অন্য অবস্থান সেন্সর থেকে প্রতিক্রিয়া সহ কাজ করে।
কন্ট্রোলার প্রকৃত মোটর অবস্থানের সাথে নির্দেশিত অবস্থানের তুলনা করতে পারে এবং ক্রমাগত মোটর প্রতিক্রিয়া সামঞ্জস্য করতে পারে।
এই ক্লোজড-লুপ আর্কিটেকচারটি শুধুমাত্র একটি প্রচলিত মোটরে একটি নির্দিষ্ট ভোল্টেজ বা ফ্রিকোয়েন্সি প্রয়োগ করার থেকে মৌলিকভাবে ভিন্ন।
AS/RS সরঞ্জামগুলির জন্য, প্রতিক্রিয়া বিশেষভাবে কার্যকর হয়:
পজিশনিং
ত্বরণ
মন্দাভাব
কম গতির অপারেশন
উল্টো
হোমিং
লোড বৈচিত্র
সূক্ষ্ম অবস্থান
কিছু শিল্প সার্ভো সিস্টেম উচ্চ-নির্ভুলতা বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ এবং ব্যাকল্যাশ এবং নমনীয়তার মতো যান্ত্রিক ত্রুটিগুলির ক্ষতিপূরণের জন্য অতিরিক্ত প্রতিক্রিয়া চ্যানেলগুলিকেও সমর্থন করে।
একটি AS/RS সিস্টেম চক্রের সময় থেকে উত্পাদনশীলতা অর্জন করে।
ক্রেন যত দ্রুত স্থিতিশীলতার সাথে আপস না করে একটি স্টোরেজ বা পুনরুদ্ধার চক্র সম্পূর্ণ করতে পারে, গুদামটি সম্ভাব্যভাবে তত বেশি লেনদেন প্রক্রিয়া করতে পারে।
একটি এসি সার্ভো সিস্টেম সম্পূর্ণ গতি এবং থামার মধ্যে পরিবর্তন করার পরিবর্তে নিয়ন্ত্রিত ত্বরণ এবং হ্রাসের জন্য কনফিগার করা যেতে পারে।
এটি ইঞ্জিনিয়ারদের ক্রেনের যান্ত্রিক বৈশিষ্ট্যগুলির চারপাশে একটি গতি প্রোফাইল তৈরি করতে দেয়।
যেমন:
0 → ত্বরণ → উচ্চ-গতির ভ্রমণ → নিয়ন্ত্রিত হ্রাস → কম গতির পদ্ধতি → থামা
সঠিক মানগুলি ক্রেনের গঠন, পেলোড, গিয়ারবক্স, চাকার ব্যাস, উত্তোলন প্রক্রিয়া, র্যাক জ্যামিতি এবং নিরাপত্তা প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে।
একটি স্ট্যাকার ক্রেন সবসময় একই যান্ত্রিক লোডের অধীনে কাজ করে না।
একটি ভ্রমণ অক্ষ সরাতে পারে:
একটি খালি লোড ক্যারিয়ার
একটি আংশিক লোড ক্যারিয়ার
একটি সম্পূর্ণ তৃণশয্যা
একটি অফ-সেন্টার লোড সহ একটি তৃণশয্যা
উত্তোলন অক্ষটি আরও বড় পরিবর্তন অনুভব করে কারণ মোটরকে অবশ্যই মহাকর্ষীয় লোড এবং যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন সিস্টেমকে অতিক্রম করতে হবে।
এই কারণে, মোটর নির্বাচনের ক্ষেত্রে ক্রমাগত টর্ক, পিক টর্ক, ত্বরণ ঘূর্ণন সঁচারক বল, জড়তা, গিয়ারবক্স অনুপাত, ডিউটি সাইকেল এবং ব্রেকিং প্রয়োজনীয়তা বিবেচনা করা উচিত শুধুমাত্র রেট করা মোটর পাওয়ারের উপর নির্ভর না করে।
উচ্চ-গতির ভ্রমণ ক্রেনটিকে গন্তব্যের কাছাকাছি নিয়ে যায়।
কম গতির নিয়ন্ত্রণ এটি সঠিক অবস্থানে পায়।
চূড়ান্ত অবস্থানের পর্যায় তাই অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ.
একটি ভাল সার্ভো সিস্টেম কম গতিতে নিয়ন্ত্রিত গতি বজায় রাখতে পারে এবং উচ্চ-গতির ভ্রমণ থেকে সূক্ষ্ম অবস্থানে মসৃণভাবে স্থানান্তর করতে পারে।
এটি আকস্মিক থামানো এবং বারবার সংশোধনমূলক আন্দোলনের প্রয়োজনীয়তা হ্রাস করে।
হাই-রাইজ স্ট্যাকার ক্রেনগুলির একটি বড় চ্যালেঞ্জ যান্ত্রিক কম্পন।
একটি লম্বা মাস্তুল পুরোপুরি অনমনীয় নয়। দ্রুত ত্বরণ এবং হ্রাস কাঠামোগত মোডকে উত্তেজিত করতে পারে।
ফলস্বরূপ দোলন নিষ্পত্তির সময় বাড়াতে পারে এবং চূড়ান্ত অবস্থানকে কম স্থিতিশীল করতে পারে।
সার্ভো সিস্টেমগুলি কম্পন দমন, অনুরণন ক্ষতিপূরণ, খাঁজ ফিল্টারিং এবং সাবধানে টিউন করা ত্বরণ প্রোফাইলগুলি অন্তর্ভুক্ত করতে পারে। যান্ত্রিক অনুরণনগুলির উত্তেজনা কমাতে
আধুনিক সার্ভো প্ল্যাটফর্মগুলি গতি-নিয়ন্ত্রণ অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য স্পষ্টভাবে কম্পন এবং অনুরণন দমন ফাংশন প্রদান করে।
যাইহোক, সার্ভো টিউনিং একটি ভুলভাবে ডিজাইন করা যান্ত্রিক কাঠামোর জন্য ক্ষতিপূরণ দিতে পারে না। মোটর, গিয়ারবক্স, চাকা, মাস্তুল, লোড ক্যারিয়ার, এনকোডার এবং কন্ট্রোল অ্যালগরিদম একটি সিস্টেম হিসাবে বিবেচনা করা আবশ্যক।
একটি AS/RS স্ট্যাকার ক্রেনের জন্য একটি AC সার্ভো মোটর নির্বাচন করার সময়, আমরা শুধুমাত্র মোটর ওয়াটেজের দিকে না তাকিয়ে সম্পূর্ণ ড্রাইভ সিস্টেমের মূল্যায়ন করার পরামর্শ দিই।
এনকোডার রেজোলিউশন সরাসরি নিয়ামকের কাছে উপলব্ধ অবস্থানগত তথ্যের পরিমাণকে প্রভাবিত করে।
চাহিদাযুক্ত অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য, ক্রেতাদের মূল্যায়ন করা উচিত:
এনকোডার রেজোলিউশন
পরম বা বর্ধিত প্রতিক্রিয়া
একক-টার্ন বা মাল্টি-টার্ন ক্ষমতা
যোগাযোগ প্রোটোকল
প্রতিক্রিয়া প্রতিক্রিয়া
পরিবেশগত প্রতিরোধ
তারের দৈর্ঘ্য এবং ইনস্টলেশনের প্রয়োজনীয়তা
সঠিক এনকোডার মেশিনের আর্কিটেকচার এবং পজিশনিং পদ্ধতির উপর নির্ভর করে।
পিক টর্কের সময় গুরুত্বপূর্ণ:
ক্রেন ত্বরণ
লোড উত্তোলন
দ্রুত বিপরীত
জরুরী নিয়ন্ত্রিত মন্দা
ভারী লোড শুরু
গতিশীল লোড পরিবর্তন
মোটর শুধুমাত্র নামমাত্র চলমান অবস্থার উপর ভিত্তি করে নির্বাচন করা উচিত নয়.
স্থিতিশীল টর্ক এবং প্রতিক্রিয়া বজায় রাখার সময় ভ্রমণ অক্ষের উচ্চ ঘূর্ণন গতির প্রয়োজন হতে পারে।
একটি গিয়ারবক্স মোটর গতিকে প্রয়োজনীয় চাকার গতি এবং টর্কে রূপান্তর করতে ব্যবহার করা যেতে পারে।
তাই সঠিক সমন্বয় হল:
সার্ভো মোটর + গিয়ারবক্স + চাকা + যান্ত্রিক লোড + নিয়ন্ত্রণ প্রোফাইল
একটি উচ্চ-গতির মোটর নির্বাচন করার পরিবর্তে।
স্থিতিশীল গতি গুরুত্বপূর্ণ কারণ অসামঞ্জস্যপূর্ণ বেগ হ্রাস এবং অবস্থানের সময়কে প্রভাবিত করে।
একটি সার্ভো ড্রাইভ নির্দেশিত গতি এবং প্রতিক্রিয়া সংকেত অনুসারে মোটরটিকে ক্রমাগত নিয়ন্ত্রণ করতে পারে।
স্বয়ংক্রিয় স্টোরেজ সিস্টেমের জন্য, অবস্থান নিয়ন্ত্রণ অ্যাপ্লিকেশনের কেন্দ্রীয় বিষয়।
নিয়ামক আদেশ দিতে পারে:
পরম অবস্থান
আপেক্ষিক আন্দোলন
হোমিং আন্দোলন
স্পিড প্রোফাইল
ত্বরণ
মন্দাভাব
অবস্থান সহনশীলতা
সার্ভো ড্রাইভ এই কমান্ডগুলিকে মোটর টর্ক এবং গতিতে অনুবাদ করে।
একটি AS/RS ক্রেন সাধারণত উচ্চ-স্তরের নিয়ন্ত্রণ আর্কিটেকচারের সাথে যোগাযোগ করে।
সিস্টেমের উপর নির্ভর করে, ইঞ্জিনিয়াররা যোগাযোগের ইন্টারফেসগুলি মূল্যায়ন করতে পারে যেমন:
ইথারক্যাট
ক্যানোপেন
PROFINET
মডবাস
ইথারনেট/আইপি
পালস এবং দিক
সঠিক ইন্টারফেস নির্ভর করে পিএলসি, মোশন কন্ট্রোলার, সেফটি আর্কিটেকচার এবং সিস্টেম ইন্টিগ্রেটরের উপর।
উল্লম্ব উত্তোলন অ্যাপ্লিকেশন ব্রেকিং বিশেষ মনোযোগ প্রয়োজন.
একটি মোটর ব্রেক একটি স্থগিত লোড রাখা প্রয়োজন হতে পারে যখন শক্তি সরানো হয়.
এটি বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ কারণ নিরাপদ টর্ক অফ (এসটিও) নিজেই যান্ত্রিকভাবে একটি স্থগিত লোড ধরে রাখে না । STO টর্ক-উৎপাদনকারী শক্তিকে মোটরে সরবরাহ করা থেকে বাধা দেয়; সিস্টেমের উপর নির্ভর করে, একটি অতিরিক্ত যান্ত্রিক হোল্ডিং ব্রেক বা অন্যান্য লোড-ধারণ প্রক্রিয়ার প্রয়োজন হতে পারে।
এই পার্থক্যটি যান্ত্রিক এবং কার্যকরী-নিরাপত্তা নকশা পর্যায়ে বিবেচনা করা উচিত।
মোটর ক্যাটালগের পরিবর্তে প্রকৃত অ্যাপ্লিকেশন দিয়ে শুরু করুন।
গণনা করুন:
মোট চলমান ভর
সর্বাধিক প্যালেট ভর
চাকার ব্যাস
গিয়ারবক্স অনুপাত
রোলিং প্রতিরোধের
ত্বরণ প্রয়োজনীয়তা
প্রযোজ্য হলে প্রবণতা
ট্রান্সমিশন দক্ষতা
প্রতিফলিত জড়তা
প্রয়োজনীয় ডিউটি চক্র
উত্তোলন অক্ষের জন্য, মহাকর্ষীয় উপাদান এবং উত্তোলন প্রক্রিয়ার দক্ষতা অন্তর্ভুক্ত করুন।
একটি সরলীকৃত টর্ক সম্পর্ক এভাবে প্রকাশ করা যেতে পারে:
T = F × r / η
কোথায়:
T = প্রয়োজনীয় আউটপুট টর্ক
F = প্রয়োজনীয় বল
r = কার্যকর যান্ত্রিক ব্যাসার্ধ
η = ট্রান্সমিশন দক্ষতা
চূড়ান্ত মোটর নির্বাচন এছাড়াও ত্বরণ টর্ক এবং একটি উপযুক্ত প্রকৌশল মার্জিন অন্তর্ভুক্ত করা উচিত.
মোটর জড়তা গুরুত্বপূর্ণ কারণ সার্ভো অবশ্যই লোড এবং তার নিজস্ব রটার উভয়কেই ত্বরান্বিত করবে।
একটি অত্যধিক বড় জড়তা অনুপাত সিস্টেমকে সুর করা কঠিন করে তুলতে পারে।
একটি অত্যধিক ছোট মোটর যথেষ্ট টর্ক রিজার্ভ অভাব হতে পারে.
লক্ষ্য হল এর একটি সুষম সমন্বয়:
মোটর জড়তা + গিয়ারবক্স অনুপাত + প্রতিফলিত লোড জড়তা
উচ্চ-গতিশীল অ্যাপ্লিকেশনের জন্য, জড়তা মিল প্রায়ই রেট করা শক্তির মতোই গুরুত্বপূর্ণ।
গিয়ারবক্স মোটরের গতি এবং আউটপুট টর্কের মধ্যে সম্পর্ক পরিবর্তন করে।
একটি উচ্চ হ্রাস অনুপাত সাধারণত বৃহত্তর আউটপুট টর্ক এবং নিম্ন আউটপুট গতি প্রদান করে।
একটি নিম্ন হ্রাস অনুপাত উচ্চ আউটপুট গতি সমর্থন করতে পারে.
সঠিক অনুপাত তাই থেকে নির্ধারণ করা উচিত:
প্রয়োজনীয় চাকার গতি + প্রয়োজনীয় ভ্রমণ গতি + প্রয়োজনীয় ত্বরণ + উপলব্ধ মোটর গতি + লোড টর্ক
উত্তোলন প্রক্রিয়ার জন্য, গিয়ারবক্স এবং ব্রেকিং সিস্টেমটি অবশ্যই লোড হোল্ডিং এবং সুরক্ষার জন্য মূল্যায়ন করা উচিত।
একটি সাধারণ ট্র্যাপিজয়েডাল প্রোফাইল ত্বরণে আকস্মিক পরিবর্তন ঘটাতে পারে।
একটি S-বক্ররেখা প্রোফাইল ধীরে ধীরে ত্বরণ এবং হ্রাস পরিবর্তন করে।
এটি কমাতে সাহায্য করতে পারে:
যান্ত্রিক শক
প্যালেট আন্দোলন
মাস্ট ভাইব্রেশন
চাকা স্লিপ
গিয়ারবক্স প্রভাব
নিষ্পত্তির সময়
S- কার্ভ কন্ট্রোল ইতিমধ্যেই মসৃণ ত্বরণ এবং মন্থন তৈরি করতে স্ট্যাকার-ক্রেন মোশন সিস্টেমে ব্যবহৃত হয়।
লম্বা স্ট্যাকার ক্রেনগুলির জন্য, এটি বিশেষভাবে মূল্যবান হতে পারে কারণ যান্ত্রিক কাঠামোর তুলনামূলকভাবে কম প্রাকৃতিক ফ্রিকোয়েন্সি থাকতে পারে।
একটি ব্যবহারিক পজিশনিং কৌশল দুটি পর্যায়ে ব্যবহার করতে পারে।
মোটা অবস্থান:
ক্রেন টার্গেটের দিকে দ্রুত যাত্রা করে।
সূক্ষ্ম অবস্থান:
সার্ভো গতি হ্রাস করে এবং বৃহত্তর নিয়ন্ত্রণের সাথে চূড়ান্ত স্থানাঙ্কের কাছে পৌঁছায়।
এটি মেশিনটিকে একই সাথে সর্বোচ্চ গতি এবং সর্বোচ্চ নির্ভুলতা অর্জনের প্রচেষ্টা থেকে বাধা দেয়।
চূড়ান্ত পদ্ধতিতে একটি ছোট বেগ কমান্ড এবং কঠোর অবস্থান সহনশীলতা ব্যবহার করতে পারে।
সার্ভো এনকোডার মোটর শ্যাফ্টে কী ঘটছে তা ড্রাইভকে বলে।
যাইহোক, মোটর শ্যাফ্ট প্যালেটের চূড়ান্ত শারীরিক অবস্থানের মতো একই জিনিস নয়।
যান্ত্রিক কারণ যেমন:
গিয়ারবক্স ব্যাকল্যাশ
চাকা স্লিপ
বেল্টের স্থিতিস্থাপকতা
চেইন প্রসারিত
মাস্টের বিচ্যুতি
কাঠামোগত কম্পন
লোড আন্দোলন
মোটর অবস্থান এবং প্রকৃত মেশিন অবস্থানের মধ্যে ত্রুটি প্রবর্তন করতে পারে।
এই কারণে, AS/RS সিস্টেমগুলি সাধারণত পজিশনিং প্রযুক্তি যেমন বারকোড পজিশনিং, লেজারের দূরত্ব পরিমাপ, ফটোইলেকট্রিক সেন্সর বা অন্যান্য বাহ্যিক রেফারেন্স সিস্টেমগুলির সাথে এনকোডার তথ্যকে একত্রিত করে । বাণিজ্যিক AS/RS আর্কিটেকচারের উদাহরণ মিলিমিটার-স্তরের অবস্থানের জন্য এনকোডার এবং লেজার বা বারকোড অবস্থানের সমন্বয় ব্যবহার করে।
AS/RS মোশন ডিজাইনের সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ পয়েন্টগুলির মধ্যে একটি হল যে সার্ভো নির্ভুলতা স্বয়ংক্রিয়ভাবে মেশিনের নির্ভুলতার সমান হয় না.
ধরুন একটি এনকোডার মোটর শ্যাফটে অত্যন্ত সুনির্দিষ্ট প্রতিক্রিয়া প্রদান করে।
যদি গিয়ারবক্সের ব্যাকল্যাশ থাকে, চাকা পিছলে যায় বা লোডের নিচে মাস্তুল বেঁকে যায়, তাহলে প্রকৃত প্যালেটের অবস্থান গণনাকৃত মোটর অবস্থান থেকে ভিন্ন হতে পারে।
অতএব, পজিশনিং চেইন হিসাবে বিবেচনা করা উচিত:
মোটর → গিয়ারবক্স → ট্রান্সমিশন → হুইল/লিফটিং মেকানিজম → ক্রেন স্ট্রাকচার → লোড
প্রতিটি যান্ত্রিক উপাদান চূড়ান্ত অবস্থানের ত্রুটিতে অবদান রাখতে পারে।
উচ্চ-নির্ভুলতা প্রয়োগের জন্য, সর্বোত্তম ফলাফলগুলি একত্রিত করে আসে:
উচ্চ-পারফরম্যান্স সার্ভো নিয়ন্ত্রণ + যান্ত্রিক নির্ভুলতা + বহিরাগত অবস্থান প্রতিক্রিয়া + অপ্টিমাইজ করা গতি প্রোফাইল।
একটি AS/RS স্ট্যাকার ক্রেনের ভ্রমণের গতি বাড়ানোর সময় মাস্ট ভাইব্রেশন একটি প্রধান চ্যালেঞ্জ। একটি স্ট্যাকার ক্রেনের সাধারণত লম্বা এবং তুলনামূলকভাবে সরু মাস্তুল থাকে, তাই দ্রুত ত্বরণ, ক্ষয়, আকস্মিক দিক পরিবর্তন এবং অসম লোড বন্টন কাঠামোগত কম্পনকে উত্তেজিত করতে পারে। কম্পন নিয়ন্ত্রিত না হলে, লোড সঠিকভাবে সংরক্ষণ বা পুনরুদ্ধার করার আগে ক্রেনের অতিরিক্ত নিষ্পত্তির সময় প্রয়োজন হতে পারে।
এই কারণে, উচ্চ-গতির AS/RS ডিজাইন শুধুমাত্র একটি উচ্চ-RPM নির্বাচন করার বিষয়ে নয় এসি সার্ভো মোটর । সার্ভো মোটর, ড্রাইভ, গিয়ারবক্স, যান্ত্রিক কাঠামো, এনকোডার, মোশন প্রোফাইল এবং পজিশনিং সিস্টেমকে একসাথে কাজ করতে হবে।
মাস্টের কম্পন কমানোর সবচেয়ে কার্যকর উপায়গুলির মধ্যে একটি হল ত্বরণে আকস্মিক পরিবর্তন এড়ানো।
একটি প্রচলিত গতি প্রোফাইল তুলনামূলকভাবে আক্রমনাত্মক ত্বরণ এবং হ্রাস প্রয়োগ করতে পারে। যখন একটি লম্বা ক্রেন হঠাৎ তার ত্বরণ পরিবর্তন করে, ফলে জড় বল মাস্তুলের প্রাকৃতিক ফ্রিকোয়েন্সিকে উত্তেজিত করতে পারে।
পরিবর্তে, একটি S-বক্ররেখা ত্বরণ এবং হ্রাস প্রোফাইল ধীরে ধীরে ত্বরণ পরিবর্তন করে।
একটি সাধারণ গতি ক্রম হয়ে যায়:
ত্বরণ → ধ্রুব-গতির ভ্রমণ → নিয়ন্ত্রিত হ্রাস → নিম্ন-গতির অবস্থান → স্টপ
যত তাড়াতাড়ি সম্ভব যান্ত্রিকভাবে ক্রেন বন্ধ করার পরিবর্তে, উদ্দেশ্য হল একটি গ্রহণযোগ্য সীমার মধ্যে কাঠামোগত দোলন বজায় রেখে সবচেয়ে কম ব্যবহারিক চক্র সময় অর্জন করা।
এই পদ্ধতি কমাতে পারে:
মাস্ট দোলন
যান্ত্রিক শক
প্যালেট আন্দোলন
চাকা স্লিপ
গিয়ারবক্স প্রভাব
অবস্থান overshoot
পোস্ট-স্টপ নিষ্পত্তির সময়
এসি সার্ভো মোটর স্ট্যাকার ক্রেনের প্রকৃত যান্ত্রিক বৈশিষ্ট্য অনুযায়ী সুর করা উচিত।
অত্যধিক আক্রমনাত্মক লাভ সেটিংস সহ একটি সার্ভো সিস্টেম পজিশন ত্রুটির জন্য দ্রুত প্রতিক্রিয়া জানাতে পারে, তবে উচ্চ নিয়ন্ত্রণ প্রতিক্রিয়া যান্ত্রিক অনুরণনকেও উত্তেজিত করতে পারে।
বিপরীতভাবে, অত্যধিক রক্ষণশীল সেটিংস ক্রেনকে ধীর বোধ করতে পারে এবং অবস্থানের সময় বাড়াতে পারে।
তাই সার্ভো টিউনিং প্রক্রিয়া বিবেচনা করা উচিত:
অবস্থান-লুপ লাভ
গতি-লুপ লাভ
টর্ক প্রতিক্রিয়া
জড়তা অনুপাত
অনুরণন ফ্রিকোয়েন্সি
লোড বৈশিষ্ট্য
ত্বরণ এবং হ্রাস
যান্ত্রিক দৃঢ়তা
উদ্দেশ্য দ্রুত প্রতিক্রিয়া এবং স্থিতিশীল গতির মধ্যে ভারসাম্য অর্জন করা.
প্রতিটি যান্ত্রিক কাঠামোর প্রাকৃতিক ফ্রিকোয়েন্সি রয়েছে যেখানে এটি কম্পন হওয়ার সম্ভাবনা বেশি।
মাস্তুল, গিয়ারবক্স, চাকা সমাবেশ, লোড প্ল্যাটফর্ম এবং অন্যান্য যান্ত্রিক উপাদান বিভিন্ন অনুরণন বৈশিষ্ট্য তৈরি করতে পারে।
আধুনিক এসি সার্ভো ড্রাইভগুলি মতো ফাংশন সরবরাহ করতে পারে নচ ফিল্টার, অনুরণন দমন, কম্পন দমন এবং অভিযোজিত টিউনিংয়ের .
একটি খাঁজ ফিল্টার একটি সমস্যাযুক্ত অনুরণন ফ্রিকোয়েন্সির চারপাশে সার্ভো সিস্টেমের প্রতিক্রিয়া কমাতে পারে, যা নিয়ন্ত্রণ লুপকে ক্রমাগত উত্তেজনাপূর্ণ যান্ত্রিক কাঠামো থেকে আটকাতে সহায়তা করে।
যাইহোক, সফ্টওয়্যার ফিল্টারিংকে যান্ত্রিক প্রকৌশলের বিকল্প হিসাবে বিবেচনা করা উচিত নয়।
যদি মাস্ট অপর্যাপ্তভাবে কঠোর হয়, লোডটি খারাপভাবে বিতরণ করা হয়, বা ড্রাইভট্রেনে অত্যধিক যান্ত্রিক ক্লিয়ারেন্স থাকে, শুধুমাত্র সার্ভো টিউনিং সম্পূর্ণভাবে কম্পন দূর করতে পারে না।
মধ্যে সম্পর্ক মোটর জড়তা এবং প্রতিফলিত লোড জড়তার গতিশীল প্রতিক্রিয়ার উপর সরাসরি প্রভাব ফেলে।
যদি লোডের জড়তা মোটরের তুলনায় খুব বেশি হয়, তবে সার্ভো সিস্টেমের পছন্দসই ত্বরণ অর্জনের জন্য আরও টর্কের প্রয়োজন হতে পারে। প্রতিক্রিয়া ধীর হতে পারে, এবং টিউনিং আরও কঠিন হতে পারে।
গিয়ারবক্স মোটরে প্রতিফলিত জড়তা পরিবর্তন করে। অতএব, মোটর নির্বাচন এবং গিয়ারবক্স নির্বাচন একসাথে সঞ্চালিত করা উচিত।
ইঞ্জিনিয়ারিং গণনা বিবেচনা করা উচিত:
মোটর জড়তা + গিয়ারবক্স অনুপাত + প্রতিফলিত লোড জড়তা + ত্বরণ প্রয়োজনীয়তা
একটি AS/RS ভ্রমণ অক্ষের জন্য, গণনায় শুধুমাত্র প্যালেট ওজনের পরিবর্তে সম্পূর্ণ চলমান ভর অন্তর্ভুক্ত করা উচিত।
চলমান ভর অন্তর্ভুক্ত করতে পারে:
কপিকল গঠন
মাস্তুল
বোঝাই গাড়ি
কাঁটাচামচ প্রক্রিয়া
প্যালেট
পণ্য
তারের সিস্টেম
চাকা এবং সংক্রমণ উপাদান
উচ্চতর ত্বরণ সর্বাধিক ভ্রমণ গতিতে পৌঁছানোর জন্য প্রয়োজনীয় সময় কমাতে পারে, তবে এটি যান্ত্রিক কম্পনও বাড়িয়ে তুলতে পারে।
এটি মধ্যে একটি গুরুত্বপূর্ণ পার্থক্য তৈরি করে সর্বাধিক গতি এবং দরকারী গতির .
উদাহরণস্বরূপ, একটি ক্রেন প্রযুক্তিগতভাবে খুব উচ্চ ভ্রমণ গতিতে পৌঁছাতে পারে, তবে লক্ষ্য অবস্থানে পৌঁছানোর পরে যদি এটি স্থায়ী হতে দীর্ঘ সময়ের প্রয়োজন হয়, তবে সামগ্রিক চক্রের সময় উন্নতি নাও হতে পারে।
একটি ভাল অপ্টিমাইজেশন লক্ষ্য হল:
উচ্চ ভ্রমণ গতি + নিয়ন্ত্রিত ত্বরণ + মসৃণ হ্রাস + সংক্ষিপ্ত নিষ্পত্তির সময়
অন্য কথায়, দ্রুততম AS/RS ক্রেন অগত্যা সর্বোচ্চ সর্বোচ্চ RPM সহ একটি নয়। এটি এমন একটি যা সম্পূর্ণ সঞ্চয়স্থান বা পুনরুদ্ধার চক্র দক্ষতার সাথে সম্পূর্ণ করতে পারে।
মাস্তুল কম্পনের জন্য ক্ষয়ক্ষতির পর্যায়টি বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ।
যদি মন্থরতা খুব দেরিতে শুরু হয়, তাহলে ক্রেনটিকে লক্ষ্যের অবস্থানের কাছে আক্রমণাত্মকভাবে ব্রেক করতে হতে পারে। এটি মাস্টের উপর একটি উল্লেখযোগ্য গতিশীল লোড তৈরি করতে পারে।
যদি মন্থরতা খুব তাড়াতাড়ি শুরু হয়, ক্রেনটি কম গতিতে ভ্রমণে অনেক বেশি সময় ব্যয় করে।
উচ্চ-গতির ভ্রমণ থেকে নিয়ন্ত্রিত হ্রাসে কখন রূপান্তর করতে হবে তা নির্ধারণ করতে একটি ভাল-সুরিত সার্ভো সিস্টেম এনকোডার এবং গতি নিয়ামক থেকে অবস্থান প্রতিক্রিয়া ব্যবহার করতে পারে।
উদ্দেশ্য হল একটি অনুমানযোগ্য পদ্ধতি তৈরি করা:
উচ্চ-গতির ভ্রমণ → মসৃণ হ্রাস → কম গতির পদ্ধতি → সঠিক স্টপ
ক্রেন লক্ষ্যে পৌঁছানোর পরে এটি বারবার সংশোধনমূলক আন্দোলনের প্রয়োজনীয়তা হ্রাস করে।
মাস্ট ভাইব্রেশন একা মোটর দ্বারা সৃষ্ট হয় না।
পেলোডের অবস্থান এবং বিতরণ ক্রেন গতিবিদ্যাকে উল্লেখযোগ্যভাবে প্রভাবিত করতে পারে।
একটি ভারী বা অসমভাবে বিতরণ করা প্যালেট অভিকর্ষের কার্যকর কেন্দ্র পরিবর্তন করতে পারে এবং ত্বরণ এবং হ্রাসের সময় দোলন বাড়াতে পারে।
এই কারণে, AS/RS ডিজাইনারদের বিবেচনা করা উচিত:
সর্বোচ্চ পেলোড
ন্যূনতম পেলোড
খালি-গাড়ি অপারেশন
মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্র
প্যালেট মাত্রা
লোড স্থিতিশীলতা
ফর্ক এক্সটেনশন
লোড উচ্চতা
সার্ভো মোশন প্রোফাইলটি শুধুমাত্র নামমাত্র পেলোডের পরিবর্তে সবচেয়ে খারাপ-কেস গতিশীল অবস্থার জন্য অপ্টিমাইজ করা প্রয়োজন হতে পারে।
এমনকি ক উচ্চ-পারফরম্যান্স এসি সার্ভো মোটর অত্যধিক যান্ত্রিক ক্লিয়ারেন্সের জন্য অনির্দিষ্টকালের জন্য ক্ষতিপূরণ দিতে পারে না।
গিয়ারবক্স বা ট্রান্সমিশনে ব্যাকল্যাশ মোটর চলাচল এবং প্রকৃত ক্রেন চলাচলের মধ্যে পার্থক্য তৈরি করতে পারে।
সম্ভাব্য উত্স অন্তর্ভুক্ত:
গিয়ারবক্স ব্যাকল্যাশ
আলগা কাপলিং
চাকা থেকে রেল ছাড়পত্র
জীর্ণ বিয়ারিং
চেইন বা বেল্টের স্থিতিস্থাপকতা
কাঠামোগত জয়েন্টগুলোতে
মাউন্ট সহনশীলতা
যখন মোটর দিক পরিবর্তন করে, তখন এই যান্ত্রিক ছাড়পত্রগুলি হঠাৎ করে নেওয়া হতে পারে, একটি ছোট প্রভাব বা অবস্থানগত ঝামেলা তৈরি করে।
অতএব, নিম্ন-ব্যাকল্যাশ ট্রান্সমিশন উপাদান এবং যান্ত্রিকভাবে কঠোর মাউন্টিং উচ্চ-গতিশীল AS/RS অ্যাপ্লিকেশনের জন্য গুরুত্বপূর্ণ হতে পারে।
সার্ভো এনকোডার প্রাথমিকভাবে মোটর শ্যাফ্ট পরিমাপ করে।
যাইহোক, ক্রেনের প্রকৃত অবস্থান সম্পূর্ণ যান্ত্রিক সংক্রমণ দ্বারা নির্ধারিত হয়।
মোটর এবং লোডের মধ্যে থাকতে পারে:
মোটর → গিয়ারবক্স → কাপলিং → চাকা → রেল → ক্রেন স্ট্রাকচার → লোড
প্রতিটি উপাদান একটি ছোট পরিমাণ ত্রুটি প্রবর্তন করতে পারে.
উচ্চ-নির্ভুলতা AS/RS অ্যাপ্লিকেশনের জন্য, সার্ভো এনকোডারকে তাই বাহ্যিক পজিশনিং প্রযুক্তির সাথে একত্রিত করা যেতে পারে যেমন:
লেজার পজিশনিং
বারকোড পজিশনিং
পরম পজিশনিং সিস্টেম
প্রক্সিমিটি সেন্সর
সীমা সুইচ
রেফারেন্স মার্কার
এটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাকে মোটর অবস্থান এবং প্রকৃত মেশিন অবস্থানের মধ্যে পার্থক্য করতে দেয়.
উচ্চ-গতিশীল অবস্থানের জন্য সবচেয়ে দরকারী সূচকগুলির মধ্যে একটি হল সময় নিষ্পত্তি করা.
ধরুন দুটি স্ট্যাকার ক্রেন উভয়ই একই গতিতে ভ্রমণ করে।
ক্রেন A লক্ষ্যে পৌঁছায় কিন্তু 0.8 সেকেন্ডের জন্য দোদুল্যমান চলতে থাকে।
ক্রেন বি লক্ষ্যে পৌঁছায় এবং 0.2 সেকেন্ডের মধ্যে স্থির হয়।
যদিও তাদের সর্বাধিক ভ্রমণ গতি অভিন্ন, ক্রেন বি সম্ভাব্যভাবে একটি ছোট সামগ্রিক চক্র সময় অর্জন করতে পারে।
এই কারণেই AS/RS ইঞ্জিনিয়ারদের মূল্যায়ন করা উচিত:
ভ্রমণের সময়
ত্বরণ সময়
মন্দার সময়
পজিশনিং সময়
নিষ্পত্তির সময়
ফর্ক অপারেশন সময়
লোড-ট্রান্সফার সময়
শুধুমাত্র মোটরের রেট করা গতির উপর ফোকাস করার পরিবর্তে।
সবচেয়ে কার্যকর সমাধান সাধারণত একটি একক প্রযুক্তির পরিবর্তে বিভিন্ন ব্যবস্থার সংমিশ্রণ।
একটি ব্যবহারিক উচ্চ-গতি AS/RS গতি কৌশল অন্তর্ভুক্ত করতে পারে:
উচ্চ কর্মক্ষমতা এসি সার্ভো মোটর
↓
উচ্চ-রেজোলিউশন এনকোডার প্রতিক্রিয়া
↓
সঠিক গিয়ারবক্স এবং জড়তা ম্যাচিং
↓
S-বক্ররেখা ত্বরণ/ক্ষয়
↓
সার্ভো লাভ অপ্টিমাইজেশান
↓
অনুরণন দমন
↓
বহিরাগত অবস্থান প্রতিক্রিয়া
↓
সূক্ষ্ম অবস্থান এবং নিষ্পত্তি নিয়ন্ত্রণ
এই সিস্টেম-স্তরের পদ্ধতিটি স্ট্যাকার ক্রেনকে অপ্রয়োজনীয়ভাবে যান্ত্রিক চাপ না বাড়িয়ে উচ্চ গতিশীল কর্মক্ষমতা অর্জন করতে সহায়তা করে।
সার্ভো প্রযুক্তি একটি AS/RS স্ট্যাকার ক্রেনের গতিশীল প্রতিক্রিয়া উন্নত করতে পারে, কিন্তু এটি সম্পূর্ণরূপে মৌলিক যান্ত্রিক সমস্যাগুলি কাটিয়ে উঠতে পারে না।
সার্ভো লাভ বা ত্বরণ বাড়ানোর আগে, ইঞ্জিনিয়ারদের পরীক্ষা করা উচিত:
মাস্ট কঠোরতা
রেল সারিবদ্ধকরণ
চাকার অবস্থা
ভারবহন অবস্থা
গিয়ারবক্স ব্যাকল্যাশ
কাপলিং প্রান্তিককরণ
লোড বিতরণ
কাঠামোগত সংযোগ
তারের আন্দোলন
যান্ত্রিক অনুরণন
যদি কম্পন শুধুমাত্র একটি নির্দিষ্ট গতিতে প্রদর্শিত হয়, তবে এটি একটি দরকারী ইঙ্গিত হতে পারে যে সিস্টেমটি একটি যান্ত্রিক অনুরণনের কাছে আসছে।
এই ধরনের ক্ষেত্রে, সঠিক সমাধানে এর সংমিশ্রণ জড়িত থাকতে পারে। যান্ত্রিক শক্তিবৃদ্ধি, গতি-প্রোফাইল সামঞ্জস্য, অনুরণন ফিল্টারিং এবং সার্ভো রিটিউনিং .
একটি দরকারী প্রকৌশল নীতি হল:
নিম্ন কম্পন = সঠিক যান্ত্রিক দৃঢ়তা + সঠিক জড়তা ম্যাচিং + নিয়ন্ত্রিত ত্বরণ + অপ্টিমাইজড সার্ভো টিউনিং + সঠিক অবস্থান প্রতিক্রিয়া
উচ্চ-গতির স্ট্যাকার ক্রেনগুলির জন্য, লক্ষ্য প্রতিটি শারীরিক আন্দোলনকে বাদ দেওয়া নয়। পরিবর্তে, উদ্দেশ্য হল গতিশীল প্রতিক্রিয়াকে যথেষ্ট ভালভাবে নিয়ন্ত্রণ করা যাতে ক্রেনটি দ্রুত, নিরাপদে এবং বারবার লক্ষ্যের অবস্থানে পৌঁছায়।.
যখন একটি এসি সার্ভো মোটর ক্রেনের লোড, গিয়ারবক্স, এনকোডার এবং কন্ট্রোল সিস্টেমের সাথে সঠিকভাবে মিলিত হয়, তখন মেশিনটি উচ্চ ভ্রমণের গতি, মসৃণ গতি, অবস্থান নির্ভুলতা এবং সংক্ষিপ্ত নিষ্পত্তির সময়ের মধ্যে একটি ভাল ভারসাম্য অর্জন করতে পারে।.
AS/RS OEM-এর জন্য, এটি শেষ পর্যন্ত গতিশীল কর্মক্ষমতা বাড়ানোর চাবিকাঠি কেবল মোটর শক্তি বৃদ্ধি না করে বা ক্রেনকে তার যান্ত্রিক সীমার বাইরে কাজ করতে বাধ্য না করে।
স্ট্যাকার ক্রেনের জন্য একটি এসি সার্ভো মোটর কেনার আগে, আমরা নিম্নলিখিত পরামিতিগুলি পরীক্ষা করার পরামর্শ দিই।
নির্বাচন ফ্যাক্টর |
কি মূল্যায়ন |
|---|---|
মোটর শক্তি |
ক্রমাগত এবং অ্যাপ্লিকেশন-নির্দিষ্ট বিদ্যুতের চাহিদা |
রেট টর্ক |
ক্রমাগত অপারেটিং টর্ক |
পিক টর্ক |
ত্বরণ এবং ক্ষণস্থায়ী লোড প্রয়োজনীয়তা |
রেট করা গতি |
প্রয়োজনীয় ভ্রমণ বা উত্তোলনের গতি |
সর্বোচ্চ গতি |
উচ্চ-গতির ভ্রমণের প্রয়োজনীয়তা |
এনকোডার |
রেজোলিউশন, প্রতিক্রিয়ার ধরন, পরম/বর্ধিত |
গিয়ারবক্স |
অনুপাত, আউটপুট টর্ক, ব্যাকল্যাশ, দক্ষতা |
ব্রেক |
উল্লম্ব/সাসপেন্ডেড লোডের জন্য প্রয়োজনীয় |
যোগাযোগ |
EtherCAT, CANopen, PROFINET, ইত্যাদি |
কন্ট্রোল মোড |
অবস্থান, গতি, টর্ক বা সম্মিলিত নিয়ন্ত্রণ |
ত্বরণ |
প্রয়োজনীয় গতিশীল প্রতিক্রিয়া |
মন্দাভাব |
থামানো এবং অবস্থানের প্রয়োজনীয়তা |
ডিউটি চক্র |
ক্রমাগত, বিরতিহীন, বা উচ্চ-চক্র অপারেশন |
পরিবেশ |
তাপমাত্রা, ধুলো, কম্পন, ইনস্টলেশন শর্তাবলী |
নিরাপত্তা |
STO এবং মেশিন-নির্দিষ্ট নিরাপত্তা ফাংশন |
প্রতিক্রিয়া |
এনকোডার প্লাস এক্সটার্নাল পজিশনিং সেন্সর |
কাস্টমাইজেশন |
খাদ, ফ্ল্যাঞ্জ, তার, সংযোগকারী, ব্রেক, গিয়ারবক্স |
স্ট্যাকার ক্রেনের জন্য স্ট্যান্ডার্ড ক্যাটালগ মোটর সবসময় সবচেয়ে কার্যকর সমাধান নয়।
একটি AS/RS প্রস্তুতকারকের একটি নির্দিষ্ট সহ একটি মোটর প্রয়োজন হতে পারে:
মাউন্ট ফ্ল্যাঞ্জ
খাদ মাত্রা
গিয়ারবক্স ইন্টারফেস
ব্রেক কনফিগারেশন
এনকোডার
তারের আউটলেট
সংযোগকারী
যোগাযোগ ইন্টারফেস
রেটেড ভোল্টেজ
টর্ক পরিসীমা
সুরক্ষা স্তর
ইনস্টলেশন অভিযোজন
যান্ত্রিক ইন্টারফেস বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ।
একটি মোটরের পর্যাপ্ত শক্তি থাকতে পারে কিন্তু তবুও ইনস্টল করা কঠিন কারণ এর মাউন্টিং মাত্রা বা শ্যাফ্ট কনফিগারেশন বিদ্যমান ড্রাইভট্রেনের সাথে মেলে না।
OEM প্রকল্পগুলির জন্য, মোটর কাস্টমাইজেশন তাই পুনরায় ডিজাইনের কাজ কমাতে পারে এবং সার্ভো সিস্টেমটিকে সম্পূর্ণ ক্রেনের সাথে একত্রিত করা সহজ করে তুলতে পারে।
একটি সাধারণ ভুল মনে করা যে উচ্চ গতি স্বয়ংক্রিয়ভাবে উচ্চ উত্পাদনশীলতা মানে।
একটি বাস্তব AS/RS সিস্টেমে, থ্রুপুট সম্পূর্ণ চক্রের উপর নির্ভর করে।
একটি সরলীকৃত চক্র অন্তর্ভুক্ত করতে পারে:
ভ্রমণ → অবনতি → অবস্থান নির্ধারণ → ফর্ক এক্সটেনশন → লোড স্থানান্তর → ফর্ক প্রত্যাহার → ভ্রমণ → উত্তোলন → অবস্থান
যদি ক্রেনটি দ্রুত ভ্রমণ করে তবে লক্ষ্যস্থলে দীর্ঘস্থায়ী সময়ের প্রয়োজন হয়, তাত্ত্বিক গতি বৃদ্ধি সামান্য ব্যবহারিক সুবিধা প্রদান করতে পারে।
একটি ভাল কৌশল হল অপ্টিমাইজ করা:
ত্বরণ
মন্দাভাব
পজিশনিং
নিষ্পত্তির সময়
কাঁটাচামচ গতি
লিফ্ট সিঙ্ক্রোনাইজেশন
লোড স্থানান্তর
যোগাযোগের বিলম্ব
সেন্সর প্রতিক্রিয়া
গতি সমন্বয়
এই কারণেই উচ্চ-পারফরম্যান্স সার্ভো কন্ট্রোল মূল্যবান: এটি সমগ্র গতি চক্রের গতিশীল আচরণকে সম্বোধন করে।শুধুমাত্র সর্বাধিক RPM নয়,
একটি AS/RS স্ট্যাকার ক্রেন শুধুমাত্র একটি আন্দোলন সঞ্চালন করে না। এটিকে অবশ্যই গুদামের আইল দিয়ে ভ্রমণ করতে হবে, লোডকে বিভিন্ন র্যাকের স্তরে তুলতে হবে এবং স্টোরেজ বা পুনরুদ্ধার চক্র সম্পূর্ণ করতে কাঁটাটিকে সঠিকভাবে প্রসারিত বা প্রত্যাহার করতে হবে।
যদিও এই তিনটি নড়াচড়া একই মেশিনের অংশ, তাদের মোটরের প্রয়োজনীয়তা ভিন্ন। অনুভূমিক ভ্রমণ অক্ষ গতিশীল ত্বরণ এবং সুনির্দিষ্ট স্টপিংকে অগ্রাধিকার দেয়, উত্তোলন অক্ষের জন্য উচ্চ টর্ক এবং নির্ভরযোগ্য লোড হোল্ডিং প্রয়োজন, যখন কাঁটা অক্ষ কমপ্যাক্ট ইন্টিগ্রেশন এবং পুনরাবৃত্তিযোগ্য অবস্থানের উপর জোর দেয়।
এই কারণে, প্রতিটি অক্ষের জন্য একটি স্ট্যান্ডার্ড এসি সার্ভো মোটর কনফিগারেশন নির্বাচন করা সর্বদা সবচেয়ে ব্যবহারিক পদ্ধতি নয়। মোটর, গিয়ারবক্স, এনকোডার, ব্রেক, ড্রাইভ এবং মোশন প্রোফাইল প্রতিটি অক্ষের নির্দিষ্ট প্রয়োজনীয়তার সাথে মিলিত হওয়া উচিত।
অনুভূমিক ভ্রমণ অক্ষ স্টোরেজ করিডোর বরাবর স্ট্যাকার ক্রেনকে নিয়ে যায়। অনেক হাই-স্পিড AS/RS সিস্টেমে, এটি সবচেয়ে চাহিদাপূর্ণ গতি অক্ষগুলির মধ্যে একটি কারণ মোটরকে অবশ্যই একটি বড় চলমান ভরকে ত্বরান্বিত করতে হবে এবং তারপর ক্রেনটিকে লক্ষ্য র্যাকের অবস্থানে একটি সঠিক স্টপেজে আনতে হবে।
চলমান ভর অন্তর্ভুক্ত করতে পারে:
ক্রেন মাস্তুল
বোঝাই গাড়ি
কাঁটাচামচ প্রক্রিয়া
প্যালেট
পণ্য
তারের এবং তারের বাহক
চাকা
ট্রান্সমিশন উপাদান
তাই ট্রাভেল সার্ভো মোটরের একটানা টর্ক এবং পিক টর্ক প্রয়োজন। স্বাভাবিক অপারেশন এবং ত্বরণ উভয়ই পরিচালনা করার জন্য পর্যাপ্ত
একটি সাধারণ ভ্রমণ ক্রম হল:
স্থবিরতা → ত্বরণ → উচ্চ-গতির ভ্রমণ → হ্রাস → সূক্ষ্ম অবস্থান → থামুন
উদ্দেশ্য কেবল ভ্রমণের গতি সর্বাধিক করা নয়। ক্রেনকে অবশ্যই কম্পন এবং নিষ্পত্তির সময় কমাতে হবে।
অনুভূমিক AS/RS ভ্রমণের জন্য একটি উপযুক্ত এসি সার্ভো মোটরের প্রয়োজন হতে পারে:
উচ্চ শিখর টর্ক
উচ্চ গতির অপারেশন
দ্রুত ঘূর্ণন সঁচারক বল প্রতিক্রিয়া
সঠিক এনকোডার প্রতিক্রিয়া
মসৃণ ত্বরণ এবং হ্রাস
কম গতির পজিশনিং ক্ষমতা
হাই-সাইকেল অপারেশন
গিয়ারবক্স সামঞ্জস্য
রিজেনারেটিভ ব্রেকিং ক্ষমতা
শিল্প যোগাযোগ সামঞ্জস্য
গিয়ারবক্স অনুপাত বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ। এটি মোটর গতি এবং চাকার গতির মধ্যে সম্পর্ক নির্ধারণ করে এবং উপলব্ধ আউটপুট টর্ককে প্রভাবিত করে।
উদাহরণস্বরূপ, হ্রাস অনুপাত বৃদ্ধি চাকার গতি হ্রাস করার সময় আউটপুট টর্ক বৃদ্ধি করতে পারে। সঠিক অনুপাত তাই প্রয়োজনীয় ভ্রমণ গতি, চাকার ব্যাস, মোটর গতি, ত্বরণ এবং মোট চলমান ভর থেকে গণনা করা উচিত।
একটি স্ট্যাকার ক্রেনকে শত শত বা হাজার হাজার স্টোরেজ অবস্থানে থামতে হতে পারে। সঠিক আইল কোঅর্ডিনেটে পৌঁছানো তাই AS/RS পারফরম্যান্সের একটি মৌলিক অংশ।
একটি এনকোডার সার্ভো ড্রাইভে প্রতিক্রিয়া প্রদান করে, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাকে প্রকৃত মোটর চলাচলের সাথে কমান্ড করা গতির তুলনা করতে দেয়।
যাইহোক, মোটর অবস্থান অগত্যা ক্রেনের অবস্থানের সাথে অভিন্ন নয়.
যান্ত্রিক কারণ যেমন:
গিয়ারবক্স ব্যাকল্যাশ
চাকা স্লিপ
রেলের অবস্থা
কাপলিং ক্লিয়ারেন্স
কাঠামোগত বিচ্যুতি
যান্ত্রিক পরিধান
চূড়ান্ত অবস্থান প্রভাবিত করতে পারে।
উচ্চ-নির্ভুলতা সিস্টেমের জন্য, সার্ভো প্রতিক্রিয়া তাই লেজার পরিমাপ, বারকোড পজিশনিং, বা রেফারেন্স সেন্সরগুলির মতো বাহ্যিক অবস্থান প্রযুক্তির সাথে একত্রিত করা যেতে পারে।
ফলাফল একটি স্তরযুক্ত পজিশনিং কৌশল:
সার্ভো এনকোডার → মোটর অবস্থান → যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন → বাহ্যিক অবস্থানের রেফারেন্স → প্রকৃত ক্রেন অবস্থান
এটি বিশেষভাবে উপযোগী যখন ক্রেনটি উচ্চ গতিতে কাজ করে তবে কাঁটাটি র্যাকে প্রবেশ করার আগে অবশ্যই ধীর গতিতে এবং সঠিকভাবে নিজেকে অবস্থান করতে হবে।
উত্তোলন অক্ষের অনুভূমিক ভ্রমণ থেকে মৌলিকভাবে ভিন্ন প্রয়োজন রয়েছে।
একটি অনুভূমিক রেল বরাবর একটি বড় ভর সরানোর পরিবর্তে, উত্তোলন মোটরকে মাধ্যাকর্ষণ শক্তির বিপরীতে একটি লোড বাড়াতে এবং কমাতে হবে.
এর মানে টর্ক এবং ব্রেকিং বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে।
উত্তোলন সার্ভো মোটরটি পরিচালনা করতে হতে পারে:
সর্বোচ্চ প্যালেট ওজন
লোড ক্যারেজ ওজন
কাঁটাচামচ প্রক্রিয়া ওজন
কাউন্টারওয়েট, যদি প্রযোজ্য হয়
উত্তোলনের গতি
ত্বরণ
মন্দাভাব
গিয়ারবক্সের দক্ষতা
ড্রাম, কপিকল, বা sprocket মাত্রা
মাধ্যাকর্ষণ লোড
ক্রমাগত দায়িত্ব
একটি সরলীকৃত উত্তোলন টর্ক সম্পর্ক এভাবে প্রকাশ করা যেতে পারে:
T = F × r / η
কোথায়:
T = প্রয়োজনীয় আউটপুট টর্ক
F = উত্তোলন বল
r = কার্যকর যান্ত্রিক ব্যাসার্ধ
η = ট্রান্সমিশন দক্ষতা
প্রকৃত গণনার মধ্যে ত্বরণ টর্ক, যান্ত্রিক ক্ষতি, জড়তা, এবং একটি উপযুক্ত প্রকৌশল মার্জিন অন্তর্ভুক্ত করা উচিত।
উত্তোলন অক্ষের অতিরিক্ত মনোযোগ প্রয়োজন কারণ লোডটি মাটির উপরে স্থগিত করা যেতে পারে।
যখন মোটর বন্ধ হয়ে যায় বা শক্তি সরানো হয়, সিস্টেমটিকে যান্ত্রিকভাবে লোড ধরে রাখতে হতে পারে।
এই কারণে, একটি উত্তোলন সার্ভো মোটর একটি যান্ত্রিক হোল্ডিং ব্রেক দিয়ে কনফিগার করা যেতে পারে.
ব্রেক মূল্যায়ন করা উচিত অনুযায়ী:
সর্বোচ্চ লোড
গিয়ারবক্স অনুপাত
উত্তোলন প্রক্রিয়া
প্রয়োজনীয় হোল্ডিং টর্ক
স্টপিং শর্ত
ব্রেক প্রতিক্রিয়া
নিরাপত্তা স্থাপত্য
মধ্যে পার্থক্য করা গুরুত্বপূর্ণ STO এবং একটি যান্ত্রিক ব্রেক এর .
নিরাপদ টর্ক অফ প্রযোজ্য নিরাপত্তা শর্তের অধীনে মোটরকে টর্ক তৈরি করতে বাধা দেয়, তবে STO নিজেই একটি স্থগিত লোডের জন্য একটি যান্ত্রিক লোড-হোল্ডিং প্রক্রিয়া হিসাবে গণ্য করা উচিত নয়।
সম্পূর্ণ উত্তোলন ব্যবস্থা তাই মোটর নিয়ন্ত্রণ, যান্ত্রিক ব্রেকিং, এবং মেশিনের নিরাপত্তাকে একসাথে সম্বোধন করা উচিত।
উত্তোলন অক্ষ শুধুমাত্র সঠিক রাক স্তরে পৌঁছাতে হবে না; এটা অবশ্যই সেখানে পৌঁছাতে হবে।
যদি উত্তোলন মোটর খুব আক্রমনাত্মকভাবে হ্রাস পায় তবে এটি তৈরি করতে পারে:
লোড সুইং
মাস্ট ভাইব্রেশন
যান্ত্রিক শক
প্যালেট আন্দোলন
অবস্থান overshoot
একটি S-বক্ররেখা ত্বরণ এবং হ্রাস প্রোফাইল ত্বরণে আকস্মিক পরিবর্তন কমাতে সাহায্য করতে পারে।
একটি ব্যবহারিক ক্রম হতে পারে:
দ্রুত উত্তোলন → নিয়ন্ত্রিত হ্রাস → কম গতির পদ্ধতি → অবস্থান নিশ্চিতকরণ
এটি চূড়ান্ত অবস্থানের পর্যায়ে নিয়ন্ত্রিত গতি বজায় রেখে র্যাক স্তরগুলির মধ্যে ক্রেনটিকে দ্রুত সরানোর অনুমতি দেয়।
হাই-বে AS/RS সরঞ্জামগুলির জন্য, গতি এবং স্থিতিশীলতার মধ্যে এই ভারসাম্য সামগ্রিক স্টোরেজ এবং পুনরুদ্ধার চক্রের উপর সরাসরি প্রভাব ফেলতে পারে।
কাঁটাচামচ অক্ষ স্ট্যাকার ক্রেন এবং স্টোরেজ র্যাকের মধ্যে প্যালেট স্থানান্তর করার জন্য দায়ী।
যদিও কাঁটাচামচ প্রক্রিয়া ক্রেনের চেয়ে কম মোট ভর বহন করতে পারে, তবে এর অবস্থানের প্রয়োজনীয়তাগুলি খুব দাবিদার হতে পারে।
কাঁটাটি অবশ্যই সঠিক গভীরতা পর্যন্ত প্রসারিত করতে হবে, প্যালেটটিকে সঠিকভাবে নিযুক্ত করতে হবে এবং র্যাকের কাঠামোর সাথে যোগাযোগ না করেই প্রত্যাহার করতে হবে।
সার্ভো মোটর তাই অগ্রাধিকার দিতে পারে:
সঠিক অবস্থান
পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা
মসৃণ কম গতির আন্দোলন
কম্প্যাক্ট আকার
দ্রুত এগিয়ে/বিপরীত প্রতিক্রিয়া
নির্ভরযোগ্য সীমা সনাক্তকরণ
যান্ত্রিক সামঞ্জস্য
ক্রেন ইতিমধ্যে তার লক্ষ্য অনুভূমিক এবং উল্লম্ব অবস্থানে পৌঁছে যাওয়ার পরে কাঁটাচামচ চলাচল সাধারণত ঘটে।
এর অর্থ হল কাঁটা অবস্থান নির্ভুলতা আংশিকভাবে পূর্ববর্তী ভ্রমণ এবং উত্তোলন অক্ষের নির্ভুলতার উপর নির্ভর করে.
একটি তৃণশয্যা যা একটি রাক অবস্থানে ঢোকানো প্রয়োজন বিবেচনা করুন।
ক্রেনটি ভুলভাবে অবস্থান করলে, কাঁটাটি ভুল উচ্চতায় বা অনুভূমিক স্থানাঙ্কে প্রবেশ করতে পারে।
যদি কাঁটাটি খুব বেশি দূর পর্যন্ত প্রসারিত হয়, এটি সম্ভাব্যভাবে র্যাক উপাদানগুলিতে হস্তক্ষেপ করতে পারে।
যদি এটি যথেষ্ট প্রসারিত না হয়, তাহলে প্যালেটটি সঠিকভাবে স্থানান্তরিত নাও হতে পারে।
তাই কাঁটাচামচ সার্ভো উচ্চ এবং নিম্ন উভয় গতিতে অনুমানযোগ্য আন্দোলন প্রয়োজন।
একটি সাধারণ কাঁটাচামচ গতি বিভক্ত করা যেতে পারে:
দ্রুত এক্সটেনশন → নিয়ন্ত্রিত হ্রাস → চূড়ান্ত অবস্থান → লোড স্থানান্তর → নিয়ন্ত্রিত প্রত্যাহার
এই পদ্ধতিটি সিস্টেমটিকে চূড়ান্ত সন্নিবেশ বা নিষ্কাশন পর্যায়ের আগে গতি কমাতে দেয়।
অক্ষ |
প্রাথমিক ফাংশন |
প্রধান সার্ভো প্রয়োজনীয়তা |
|---|---|---|
অনুভূমিক ভ্রমণ |
করিডোর মাধ্যমে ক্রেন সরান |
উচ্চ গতি, ত্বরণ, পিক টর্ক, সুনির্দিষ্ট স্টপিং |
উল্লম্ব উত্তোলন |
বাড়ান এবং কম লোড |
উচ্চ ঘূর্ণন সঁচারক বল, ব্রেক, নিয়ন্ত্রিত বংশদ্ভুত, অবস্থান প্রতিক্রিয়া |
কাঁটা |
তৃণশয্যা স্থানান্তর |
কমপ্যাক্ট ডিজাইন, পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা, কম-গতি নিয়ন্ত্রণ, দ্রুত বিপরীত |
এই তুলনাটি দেখায় কেন অক্ষ-নির্দিষ্ট সার্ভো কনফিগারেশন AS/RS সরঞ্জামের জন্য মূল্যবান হতে পারে।
একই মোটর স্পেসিফিকেশন তিনটি প্রক্রিয়ার জন্য টর্ক, গতি, মাত্রা এবং নিয়ন্ত্রণ কার্যক্ষমতার সর্বোত্তম সমন্বয় প্রদান নাও করতে পারে।
AS/RS নির্মাতাদের জন্য, বিভিন্ন কনফিগারেশন সহ একটি সাধারণ সার্ভো মোটর প্ল্যাটফর্ম ব্যবহার করে কাস্টমাইজেশন এবং স্ট্যান্ডার্ডাইজেশনের মধ্যে একটি বাস্তব ভারসাম্য প্রদান করতে পারে।
উদাহরণস্বরূপ, একটি প্রস্তুতকারক একই সার্ভো প্ল্যাটফর্মের বিভিন্ন সংস্করণ ব্যবহার করতে পারে:
ভ্রমণ অক্ষ
উচ্চ ক্ষমতা
উচ্চ পিক টর্ক
গিয়ারবক্স
উচ্চ গতির অপারেশন
এনকোডার প্রতিক্রিয়া
অক্ষ উত্তোলন
উচ্চতর একটানা টর্ক
যান্ত্রিক ব্রেক
গিয়ারবক্স
নিয়ন্ত্রিত বংশদ্ভুত
উচ্চ-রেজোলিউশন প্রতিক্রিয়া
কাঁটাচামচ অক্ষ
নিম্ন শক্তি
কম্প্যাক্ট মাত্রা
উচ্চ অবস্থানের পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা
দ্রুত এগিয়ে/বিপরীত প্রতিক্রিয়া
প্রতিটি অক্ষে মোটরকে অভিযোজিত করার সময় এই পদ্ধতিটি পণ্যের বিকাশকে সহজ করতে পারে।
সার্ভো মোটরকে কখনই ট্রান্সমিশন সিস্টেম থেকে আলাদাভাবে মূল্যায়ন করা উচিত নয়।
ভ্রমণ অক্ষের জন্য, প্রয়োজনীয় সর্বাধিক ভ্রমণ গতি বজায় রেখে গিয়ারবক্সকে অবশ্যই পর্যাপ্ত চাকা টর্ক প্রদান করতে হবে।
উত্তোলনের জন্য, গিয়ারবক্সকে অবশ্যই লোড বাড়াতে এবং ব্রেকিং সিস্টেমের সাথে কাজ করার জন্য পর্যাপ্ত টর্ক সরবরাহ করতে হবে।
কাঁটাচামচ অক্ষের জন্য, ট্রান্সমিশনকে অতিরিক্ত ব্যাকল্যাশ ছাড়াই প্রয়োজনীয় এক্সটেনশন গতি এবং অবস্থান নির্ভুলতা প্রদান করা উচিত।
গুরুত্বপূর্ণ গিয়ারবক্স পরামিতি অন্তর্ভুক্ত:
হ্রাস অনুপাত
রেট আউটপুট টর্ক
পিক আউটপুট টর্ক
ব্যাকল্যাশ
কর্মদক্ষতা
যান্ত্রিক দৃঢ়তা
সেবা জীবন
ইনস্টলেশন মাত্রা
একটি লো-ব্যাকল্যাশ গিয়ারবক্স বিশেষভাবে কার্যকর হতে পারে যখন অ্যাপ্লিকেশনটির সুনির্দিষ্ট অবস্থান এবং ঘন ঘন দিক পরিবর্তনের প্রয়োজন হয়।
এনকোডার নির্বাচন সম্পূর্ণ গতি-নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের উপর ভিত্তি করে হওয়া উচিত।
প্রাসঙ্গিক পরামিতি অন্তর্ভুক্ত:
রেজোলিউশন
বর্ধিত বা পরম প্রতিক্রিয়া
একক-টার্ন বা মাল্টি-টার্ন ক্ষমতা
প্রতিক্রিয়া প্রোটোকল
সর্বোচ্চ গতি
ড্রাইভ সামঞ্জস্যপূর্ণ
পরিবেশগত প্রতিরোধ
হাই-সাইকেল AS/RS সিস্টেমের জন্য, এনকোডারটি অপারেটিং পরিবেশ এবং প্রত্যাশিত পরিষেবা জীবনের জন্যও উপযুক্ত হওয়া উচিত।
একটি উচ্চ-রেজোলিউশন এনকোডার সার্ভো ড্রাইভকে আরও বিস্তারিত অবস্থানের তথ্য প্রদান করতে পারে, তবে সামগ্রিক মেশিনের নির্ভুলতা এখনও যান্ত্রিক সংক্রমণ এবং বাহ্যিক অবস্থান ব্যবস্থার উপর নির্ভর করে।
তিনটি অক্ষ একটি সমন্বিত ব্যবস্থা হিসাবে কাজ করতে হবে।
উদাহরণস্বরূপ, ভ্রমণ এবং উত্তোলন অক্ষগুলি সঠিক অবস্থানে না পৌঁছানো পর্যন্ত ক্রেনের কাঁটাটি প্রসারিত করা উচিত নয়।
তাই কন্ট্রোল আর্কিটেকচার শিল্প নেটওয়ার্ক ব্যবহার করতে পারে যেমন:
ইথারক্যাট
PROFINET
ক্যানোপেন
ইথারনেট/আইপি
মডবাস
নির্দিষ্ট প্রোটোকল পিএলসি, মোশন কন্ট্রোলার, সার্ভো ড্রাইভ এবং সিস্টেম ইন্টিগ্রেটরের উপর নির্ভর করে।
দ্রুত যোগাযোগ সমন্বয় সাহায্য করতে পারে:
ট্রাভেল পজিশন + লিফট পজিশন + ফর্ক পজিশন
এই সমন্বয় নির্ভরযোগ্য স্বয়ংক্রিয় প্যালেট পরিচালনার জন্য অপরিহার্য।
উচ্চ-গতির ভ্রমণ এবং উত্তোলন কাঠামোগত কম্পন তৈরি করতে পারে।
সমাধান একত্রিত করা উচিত:
সঠিক মোটর সাইজিং
উপযুক্ত গিয়ারবক্স নির্বাচন
জড়তা মেলে
S- কার্ভ মোশন প্রোফাইল
সার্ভো লাভ টিউনিং
অনুরণন দমন
নিয়ন্ত্রিত মন্দা
যান্ত্রিক দৃঢ়তা
সঠিক পজিশনিং ফিডব্যাক
উদ্দেশ্য হল নিষ্পত্তির সময় কমানো , কেবলমাত্র সর্বোচ্চ গতি কমানো নয়।
একটি ক্রেন যা দ্রুত ভ্রমণ করে কিন্তু দোদুল্যমান বন্ধ করতে উল্লেখযোগ্য সময়ের প্রয়োজন হয় তা একটি ছোট সামগ্রিক চক্র প্রদান করতে পারে না।
AS/RS সরঞ্জাম প্রস্তুতকারকদের প্রায়ই ভ্রমণ, উত্তোলন এবং কাঁটাচামচ প্রক্রিয়ার জন্য বিভিন্ন প্রয়োজনীয়তা থাকে।
OEM কাস্টমাইজেশন ঠিকানা দিতে পারে:
মোটর মাত্রা
খাদ আকার
মাউন্ট ফ্ল্যাঞ্জ
এনকোডার প্রকার
ব্রেক কনফিগারেশন
গিয়ারবক্স অনুপাত
তারের দৈর্ঘ্য
সংযোগকারী অবস্থান
রেটেড ভোল্টেজ
টর্ক পরিসীমা
যোগাযোগের প্রয়োজনীয়তা
উদাহরণস্বরূপ, একটি উত্তোলন মোটর একটি ব্রেক প্রয়োজন হতে পারে যখন ভ্রমণ মোটর না. একটি কাঁটাচামচ মোটর একটি কমপ্যাক্ট বডি প্রয়োজন হতে পারে, যখন ট্র্যাভেল মোটর পিক টর্ককে অগ্রাধিকার দিতে পারে।
কাস্টমাইজেশন মোটর কনফিগারেশনকে একটি আদর্শ মোটর অনুসরণ করতে বাধ্য করার পরিবর্তে মেশিনের নকশা অনুসরণ করতে দেয়।
একটি মোটর নির্বাচন করার আগে, AS/RS নির্মাতাদের অ্যাপ্লিকেশন ডেটা প্রস্তুত করা উচিত।
নির্ধারণ করুন:
মোট চলমান ভর
সর্বোচ্চ ভ্রমণ গতি
চাকার ব্যাস
ত্বরণ
ধীরগতি
গিয়ারবক্স অনুপাত
রেল প্রতিরোধ
ডিউটি চক্র
প্রয়োজনীয় অবস্থান নির্ভুলতা
নির্ধারণ করুন:
সর্বোচ্চ পেলোড
লোড ক্যারেজ ওজন
উত্তোলনের গতি
উচ্চতা উত্তোলন
ত্বরণ
পুলি বা ড্রাম ব্যাস
গিয়ার অনুপাত
প্রয়োজনীয় হোল্ডিং টর্ক
ব্রেক প্রয়োজনীয়তা
ডিউটি চক্র
নির্ধারণ করুন:
কাঁটা ভর
সর্বোচ্চ লোড
এক্সটেনশন দূরত্ব
প্রয়োজনীয় এক্সটেনশন গতি
অবস্থান নির্ভুলতা
চক্র ফ্রিকোয়েন্সি
উপলব্ধ ইনস্টলেশন স্থান
ট্রান্সমিশন প্রকার
এই তথ্যটি মোটর সরবরাহকারীকে শুধুমাত্র রেট করা শক্তি থেকে মোটর নির্বাচন করার পরিবর্তে প্রকৃত অ্যাপ্লিকেশন মূল্যায়ন করতে দেয়।
AS/RS নির্মাতাদের জন্য, JKONGMOTOR অ্যাপ্লিকেশান-নির্দিষ্ট গতির প্রয়োজনীয়তাগুলির উপর ডিজাইন করা এসি সার্ভো মোটর সমাধান সরবরাহ করতে পারে.
সমাধানের প্রয়োজনীয়তা অনুযায়ী মূল্যায়ন করা যেতে পারে:
ভ্রমণ অক্ষ
উত্তোলন অক্ষ
কাঁটাচামচ অক্ষ
OEM কনফিগারেশনে মতো বিবেচনা অন্তর্ভুক্ত থাকতে পারে মোটর পাওয়ার, টর্ক, মাত্রা, শ্যাফ্ট কনফিগারেশন, এনকোডার, ব্রেক, গিয়ারবক্স ম্যাচিং, তারের বিন্যাস এবং নিয়ন্ত্রণ-সিস্টেম সামঞ্জস্যের .
নতুন AS/RS প্ল্যাটফর্মের জন্য, উন্নয়ন প্রক্রিয়া অনুসরণ করতে পারে:
অ্যাপ্লিকেশন বিশ্লেষণ → মোটর নির্বাচন → যান্ত্রিক ইন্টারফেস ডিজাইন → প্রোটোটাইপ → পরীক্ষা → অপ্টিমাইজেশান → ব্যাচ উত্পাদন
এই পদ্ধতিটি সার্ভো মোটরকে একটি বিচ্ছিন্ন ক্যাটালগ উপাদান হিসাবে না করে সম্পূর্ণ গতি সিস্টেমের অংশ হিসাবে মূল্যায়ন করার অনুমতি দেয়।
একটি AS/RS স্ট্যাকার ক্রেন বিভিন্ন সমন্বিত গতি অক্ষের উপর নির্ভর করে এবং প্রতিটি অক্ষ বিভিন্ন সার্ভো মোটর প্রয়োজনীয়তা উপস্থাপন করে।
অনুভূমিক ভ্রমণ অক্ষের জন্য উচ্চ গতিশীল প্রতিক্রিয়া, উচ্চ-গতির অপারেশন এবং সুনির্দিষ্ট থামার প্রয়োজন। উত্তোলন অক্ষের জন্য উচ্চ টর্ক, নিয়ন্ত্রিত উল্লম্ব গতি এবং নির্ভরযোগ্য লোড হোল্ডিং প্রয়োজন। কাঁটাচামচ অক্ষের জন্য কমপ্যাক্ট ইন্টিগ্রেশন, মসৃণ আন্দোলন এবং অত্যন্ত পুনরাবৃত্তিযোগ্য অবস্থানের প্রয়োজন।
এই কারণে, কার্যকর এএস/আরএস গতি নিয়ন্ত্রণ প্রতিটি অক্ষের প্রকৃত যান্ত্রিক ফাংশনের সাথে এসি সার্ভো মোটর মিল করার উপর ভিত্তি করে.
যখন মোটর পাওয়ার, টর্ক, গিয়ারবক্স অনুপাত, এনকোডার, ব্রেক, মোশন প্রোফাইল এবং কন্ট্রোল আর্কিটেকচার সঠিকভাবে সমন্বিত হয়, তখন স্ট্যাকার ক্রেন উচ্চ গতি, অবস্থান নির্ভুলতা, মসৃণ অপারেশন, নির্ভরযোগ্যতা এবং সামগ্রিক স্টোরেজ এবং পুনরুদ্ধার চক্র সময়ের মধ্যে একটি ভাল ভারসাম্য অর্জন করতে পারে।.
AS/RS OEM-এর জন্য, সবচেয়ে ব্যবহারিক পদ্ধতি হল একটি সার্ভো মোটর প্রস্তুতকারকের সাথে কাজ করা যা মানসম্মত সার্ভো প্ল্যাটফর্ম এবং অ্যাপ্লিকেশন-নির্দিষ্ট OEM কাস্টমাইজেশন উভয়কেই সমর্থন করতে পারে , যা ক্রেনের প্রকৃত প্রয়োজনীয়তার চারপাশে ভ্রমণ, উত্তোলন এবং কাঁটাচামচ অক্ষগুলিকে ইঞ্জিনিয়ার করার অনুমতি দেয়।
একটি পরিবর্তনশীল-ফ্রিকোয়েন্সি ড্রাইভ সহ একটি প্রচলিত ইন্ডাকশন মোটর অনেক শিল্প অ্যাপ্লিকেশনের জন্য উপযুক্ত হতে পারে।
যাইহোক, AS/RS অ্যাপ্লিকেশনের জন্য আরও বিস্তারিত গতি নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজন হতে পারে।
প্রয়োজনীয়তা |
প্রচলিত মোটর + ভিএফডি |
এসি সার্ভো সিস্টেম |
|---|---|---|
গতি নিয়ন্ত্রণ |
ভাল |
চমৎকার |
অবস্থান প্রতিক্রিয়া |
ঐচ্ছিক/বাহ্যিক |
ইন্টিগ্রেটেড ফিডব্যাক আর্কিটেকচার |
গতিশীল প্রতিক্রিয়া |
আবেদন নির্ভর |
উচ্চ |
সূক্ষ্ম অবস্থান |
আরও কঠিন |
ভাল উপযুক্ত |
দ্রুত ত্বরণ/ক্ষয় |
সম্ভব |
শক্তিশালী ক্ষমতা |
টর্ক প্রতিক্রিয়া |
ভাল |
উচ্চ গতিশীল প্রতিক্রিয়া |
কম্পন ক্ষতিপূরণ |
ড্রাইভ নির্ভর |
সাধারণত পাওয়া যায় |
সুনির্দিষ্ট গতি প্রোফাইল |
সম্ভব |
শক্তিশালী ক্ষমতা |
হাই-সাইকেল পজিশনিং |
আবেদন নির্ভর |
ভাল উপযুক্ত |
গতি নিয়ন্ত্রণের সাথে একীকরণ |
ভাল |
চমৎকার |
পছন্দটি শেষ পর্যন্ত সম্পূর্ণ মেশিন ডিজাইনের উপর ভিত্তি করে হওয়া উচিত। প্রতিটি AS/RS অক্ষের জন্য একই মোটর প্রযুক্তির প্রয়োজন হয় না।
একটি মোটরের সঠিক রেট পাওয়ার থাকতে পারে এবং এখনও একটি AS/RS অ্যাপ্লিকেশনে খারাপভাবে কাজ করতে পারে।
মোটরটি স্বাভাবিকভাবে চলতে পারে তবে সম্পূর্ণ লোড করা প্যালেটের সাথে ত্বরণের সময় লড়াই করতে পারে।
সার্ভো টিউন করা কঠিন হতে পারে, ধীর গতিশীল প্রতিক্রিয়া বা অস্থির আচরণ তৈরি করে।
ক্রেনটি কাঙ্খিত গতি অর্জন করতে পারে তবে পর্যাপ্ত আউটপুট টর্কের অভাব রয়েছে বা চাকাতে অতিরিক্ত গতি তৈরি করতে পারে।
সিস্টেমে প্রয়োজনীয় পজিশনিং পারফরম্যান্সের জন্য পর্যাপ্ত প্রতিক্রিয়া রেজোলিউশন নাও থাকতে পারে।
মোটর যথেষ্ট শক্তিশালী হতে পারে, কিন্তু ক্রেন গঠন অত্যধিক কম্পন হতে পারে.
একটি উত্তোলন অক্ষ লোড ধরে রাখার জন্য বিশেষ মনোযোগ প্রয়োজন যখন শক্তি সরানো হয়।
তারের এবং সংযোগকারী সিস্টেম যথাযথভাবে নির্বাচিত না হলে দীর্ঘ চলমান তার এবং বারবার ক্রেন গতি ইনস্টলেশন এবং নির্ভরযোগ্যতা সমস্যা তৈরি করতে পারে।
সম্পূর্ণ অ্যাপ্লিকেশন সম্পর্কে চিন্তা করার একটি দরকারী উপায় হল:
পজিশনিং পারফরম্যান্স = মোটর প্রতিক্রিয়া + প্রতিক্রিয়া গুণমান + যান্ত্রিক যথার্থতা + মোশন প্রোফাইল + কন্ট্রোল টিউনিং
এবং:
থ্রুপুট = ভ্রমণ কর্মক্ষমতা + ত্বরণ + মন্থরতা + নিষ্পত্তির সময় + লোড-হ্যান্ডলিং চক্র
এটি ব্যাখ্যা করে যে কেন কেবলমাত্র একটি উচ্চ-শক্তি সার্ভো মোটর কেনা অগত্যা একটি দ্রুত AS/RS সিস্টেম তৈরি করে না।
মোটরটি অবশ্যই যান্ত্রিক সিস্টেম এবং নিয়ন্ত্রণ কৌশলের সাথে সঠিকভাবে মেলে।
একটি AS/RS স্ট্যাকার ক্রেনে উচ্চ-গতিশীল অবস্থান অর্জন করা কেবল একটি উচ্চ-গতির মোটর ইনস্টল করার বিষয় নয়।
সেরা-পারফর্মিং সিস্টেমগুলি সার্ভো মোটর, সার্ভো ড্রাইভ, এনকোডার, গিয়ারবক্স, যান্ত্রিক কাঠামো, বাহ্যিক অবস্থান সেন্সর, গতি প্রোফাইল এবং গুদাম নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার মধ্যে মিথস্ক্রিয়াকে ঘিরে ডিজাইন করা হয়েছে.
একটি এসি সার্ভো মোটর গতিশীল নিয়ন্ত্রণ ভিত্তি প্রদান করে। এনকোডার প্রতিক্রিয়া সরবরাহ করে। ড্রাইভ টর্ক এবং গতি নিয়ন্ত্রণ করে। গিয়ারবক্স মোটর বৈশিষ্ট্যগুলিকে ব্যবহারযোগ্য যান্ত্রিক আউটপুটে রূপান্তর করে। পজিশনিং সিস্টেম মেশিনের শারীরিক অবস্থান নিশ্চিত করে। অবশেষে, গতি নিয়ন্ত্রক সম্পূর্ণ চক্রের সমন্বয় সাধন করে।
উচ্চ-গতির AS/RS সরঞ্জামগুলির জন্য, সর্বাধিক ব্যবহারিক নকশা লক্ষ্য তাই সর্বাধিক মোটর গতি নয় তবে নিয়ন্ত্রিত ত্বরণ, সংক্ষিপ্ত নিষ্পত্তির সময়, নির্ভরযোগ্য অবস্থান এবং পুনরাবৃত্তিযোগ্য অপারেশন সহ সর্বাধিক দরকারী থ্রুপুট।.
OEM স্ট্যাকার-ক্রেন প্রস্তুতকারকদের জন্য, এই সিস্টেম-স্তরের পদ্ধতিটি একটি মোটরের মধ্যে পার্থক্য করতে পারে যা কেবল মেশিনকে সরায় এবং উচ্চ-গতিশীল স্বয়ংক্রিয় স্টোরেজ এবং পুনরুদ্ধারের জন্য প্রকৌশলী একটি সার্ভো মোশন সমাধান।.
উপযুক্ত এসি সার্ভো মোটর ক্রেন অক্ষ, পেলোড, গতি, ত্বরণ, গিয়ারবক্স অনুপাত, ডিউটি চক্র এবং অবস্থানের প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে। ভ্রমণ, উত্তোলন এবং কাঁটা অক্ষের জন্য সাধারণত বিভিন্ন টর্ক, গতি, ব্রেক এবং যান্ত্রিক কনফিগারেশনের প্রয়োজন হয়।
এসি সার্ভো মোটর উচ্চ গতিশীল প্রতিক্রিয়া, সঠিক গতি নিয়ন্ত্রণ, এনকোডার প্রতিক্রিয়া এবং নিয়ন্ত্রিত ত্বরণ এবং হ্রাস প্রদান করে । এই বৈশিষ্ট্যগুলি স্ট্যাকার ক্রেনকে টার্গেট স্টোরেজ অবস্থানে সঠিক অবস্থান অর্জন করার সময় করিডোর দিয়ে দ্রুত ভ্রমণ করতে সহায়তা করে।
উত্তোলন অক্ষের জন্য সাধারণত উচ্চ ক্রমাগত এবং সর্বোচ্চ টর্ক, সঠিক অবস্থানের প্রতিক্রিয়া, নিয়ন্ত্রিত ত্বরণ এবং হ্রাস এবং উপযুক্ত যান্ত্রিক ব্রেকিং প্রয়োজন । মোটর নির্বাচনের ক্ষেত্রে সর্বোচ্চ পেলোড, উত্তোলনের গতি, উত্তোলন প্রক্রিয়া, গিয়ারবক্স অনুপাত, শুল্ক চক্র এবং লোড-হোল্ডিং প্রয়োজনীয়তা বিবেচনা করা উচিত।
কাঁটাটি অবশ্যই প্যালেট, র্যাক বা হ্যান্ডলিং মেকানিজমের ক্ষতি না করে সঠিকভাবে র্যাকের মধ্যে প্রসারিত এবং প্রত্যাহার করতে হবে। একটি সার্ভো মোটর পুনরাবৃত্তিযোগ্য অবস্থান, নিয়ন্ত্রিত কম-গতি আন্দোলন, দ্রুত এগিয়ে/বিপরীত প্রতিক্রিয়া, এবং সঠিক স্টপিং প্রদান করে , যা নির্ভরযোগ্য প্যালেট স্থানান্তরের জন্য গুরুত্বপূর্ণ।
কিছু মেশিন ডিজাইনে এটি প্রযুক্তিগতভাবে সম্ভব, তবে তিনটি অক্ষের প্রায়ই বিভিন্ন অপারেটিং প্রয়োজনীয়তা থাকে। ভ্রমণ, উত্তোলন এবং কাঁটাচামচ প্রক্রিয়ার জন্য বিভিন্ন শক্তি, টর্ক, গতি, গিয়ারবক্স, ব্রেক, এনকোডার এবং মাউন্টিং কনফিগারেশনের প্রয়োজন হতে পারে। অক্ষ-নির্দিষ্ট কনফিগারেশন সহ একটি সাধারণ সার্ভো প্ল্যাটফর্ম একটি বাস্তব সমাধান প্রদান করতে পারে।
একটি এসি সার্ভো সিস্টেম মোটর গতিবিধি নিরীক্ষণ এবং অবস্থান এবং গতি নিয়ন্ত্রণ করতে এনকোডার প্রতিক্রিয়া ব্যবহার করে। যাইহোক, চূড়ান্ত ক্রেনের নির্ভুলতা উপরও নির্ভর করে গিয়ারবক্স, ট্রান্সমিশন, হুইল স্লিপ, যান্ত্রিক কঠোরতা, ব্যাকল্যাশ, বাহ্যিক পজিশনিং সেন্সর এবং নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার । সার্ভো ফিডব্যাককে তাই সম্পূর্ণ পজিশনিং আর্কিটেকচারের অংশ হিসেবে বিবেচনা করা উচিত।
একটি উত্তোলন অক্ষ একটি যান্ত্রিক হোল্ডিং ব্রেক প্রয়োজন হতে পারে যখন নকশা একটি উল্লম্বভাবে স্থগিত লোড রাখা প্রয়োজন যখন মোটর টর্ক অনুপলব্ধ হয়. ব্রেকটি লোড, ট্রান্সমিশন সিস্টেম, প্রয়োজনীয় হোল্ডিং টর্ক এবং মেশিনের সুরক্ষা নকশা অনুসারে নির্বাচন করা উচিত। STO এবং যান্ত্রিক লোড হোল্ডিং একই ফাংশন হিসাবে বিবেচনা করা উচিত নয়।
মাধ্যমে কম্পনকে সম্বোধন করা যেতে পারে উপযুক্ত মোটর এবং গিয়ারবক্সের আকার, জড়তা ম্যাচিং, এস-বক্ররেখার ত্বরণ এবং হ্রাস, সার্ভো টিউনিং, অনুরণন দমন, যান্ত্রিক কঠোরতা এবং সঠিক প্রতিক্রিয়ার । শুধুমাত্র মোটর গতি বা ত্বরণ বাড়ানো অগত্যা সামগ্রিক AS/RS চক্রের সময়কে উন্নত করে না।
হ্যাঁ। OEM কাস্টমাইজেশন মোটর মাত্রা, শ্যাফ্ট এবং ফ্ল্যাঞ্জ কনফিগারেশন, এনকোডার, গিয়ারবক্স, ব্রেক, কেবল, সংযোগকারী, রেটযুক্ত টর্ক, গতি এবং অন্যান্য অ্যাপ্লিকেশন-নির্দিষ্ট প্রয়োজনীয়তা অন্তর্ভুক্ত করতে পারে । কাস্টমাইজেশন বিশেষভাবে উপযোগী যখন সার্ভো মোটর একটি ডেডিকেটেড স্ট্যাকার-ক্রেন ড্রাইভট্রেনের সাথে ফিট করা আবশ্যক।
সর্বাধিক দরকারী তথ্যের মধ্যে রয়েছে মোট চলমান ভর, সর্বাধিক পেলোড, ভ্রমণের গতি, উত্তোলনের গতি, ত্বরণ, হ্রাস, চাকা বা ট্রান্সমিশন মাত্রা, গিয়ারবক্স অনুপাত, শুল্ক চক্র, অবস্থান নির্ভুলতা, মাউন্টিং স্পেস, এনকোডার প্রয়োজনীয়তা, ব্রেক প্রয়োজনীয়তা এবং নিয়ন্ত্রণ প্রোটোকল । সঠিক অ্যাপ্লিকেশন ডেটা মোটর সরবরাহকারীকে শুধুমাত্র রেট করা পাওয়ারের উপর ভিত্তি করে মোটর নির্বাচন করার পরিবর্তে সম্পূর্ণ গতি সিস্টেমের মূল্যায়ন করতে দেয়।
