Kif Tikseb Pożizzjonament Dinamika Għolja fil-Krejnijiet Stacker AS/RS billi tuża AC Servo Motors?

L-imħażen moderni huma taħt pressjoni kostanti biex jaħżnu aktar merkanzija f'inqas spazju, jimxu l-pallets aktar malajr, inaqqsu l-iżbalji ta 'pożizzjonament, u jżommu tħaddim affidabbli madwar l-arloġġ . Din hija raġuni waħda għas-sistemi ta 'ħażna u rkupru awtomatizzati, jew AS/RS , saru dejjem aktar importanti f'magazzinaġġ ta' densità għolja, loġistika tal-manifattura, ċentri ta 'distribuzzjoni, u faċilitajiet ta' produzzjoni awtomatizzati.

Fiċ-ċentru ta 'ħafna sistemi AS/RS tal-pallet hemm il- krejn stacker . Għandu jivvjaġġa orizzontalment permezz ta 'korsija dejqa, jerfa' tagħbijiet vertikalment għal livelli ta' rack differenti, u jħaddem apparat li jimmaniġġja t-tagħbija biex ipoġġi jew jirkupra pallets. Dawn il-movimenti għandhom ikunu kkoordinati b'mod preċiż. Żball żgħir ta 'pożizzjonament jista' jirriżulta f'pallet li ma jiddaħħalx b'mod korrett, ħabta mar-rack, movimenti ta 'korrezzjoni mhux meħtieġa, jew ċiklu itwal ta' ħażna u rkupru.

Għal din ir-raġuni, il-mutur użat għall-assi tal-ivvjaġġar, tal-irfigħ u tal-immaniġġjar mhuwiex sempliċement sors ta 'enerġija li jdur. Hija parti mill- arkitettura tal-kontroll tal-moviment tal-magna.

Għal applikazzjonijiet AS/RS b'dinamika għolja, Il-muturi servo AC jistgħu jipprovdu l-kombinazzjoni ta 'torque, regolazzjoni tal-veloċità, feedback, kontroll tal-aċċelerazzjoni, rispons tal-pożizzjonament, u komunikazzjoni meħtieġa biex jikkoordinaw profili tal-moviment eżiġenti.

X'inhu AS/RS Stacker Crane?

Krejn stacker AS/RS , imsejjaħ ukoll stacker crane, magna tal-ħażna u l-irkupru (SRM), jew krejn awtomatizzat għall-ħażna u l-irkupru , hija magna awtomatizzata għall-immaniġġjar tal-materjal iddisinjata biex tmexxi l-merkanzija bejn postijiet ta 'ħażna u stazzjonijiet ta' input/output magħżula.

Krejn tipiku tal-pallet stacker jopera tul tliet direzzjonijiet primarji tal-moviment:

• Vjaġġar orizzontali tul il-korsija tal-maħżen

• Irfigħ vertikali biex tilħaq livelli differenti ta 'rack

• Immaniġġjar tat-tagħbija permezz ta 'furketta teleskopika, furketta tax-shuttle, jew mekkaniżmu ieħor ta' estrazzjoni

Il-magna normalment taħdem flimkien ma ' sistema ta' ġestjoni tal-maħżen (WMS), sistema ta 'kontroll tal-maħżen (WCS), PLC, sensuri, tagħmir ta' pożizzjonar, u drives tal-moviment..

B'differenza minn Forklift konvenzjonali, il-krejn tal-istacker huwa ddisinjat biex jaħdem f'passaġġ definit u jirrepeti kmandi awtomatizzati għall-ħażna u l-irkupru b'intervent uman limitat.

Dan joħloq rekwiżit tal-mutur differenti ħafna.

Il-mutur għandu ripetutament jaċċellera, jonqos, iwaqqaf, ireġġa 'lura, u jerġa' jpoġġi l-magna waqt li jimmaniġġja l-kundizzjonijiet tat-tagħbija li jinbidlu. Fl-istess ħin, l-istruttura tal-krejn tista 'tkun għolja u relattivament flessibbli, li jfisser li l-aċċelerazzjoni aggressiva tista' toħloq vibrazzjoni tal-arblu li taffettwa direttament l-eżattezza tal-pożizzjonament.

Ir-riċerka dwar id-dinamika ta 'stacker-crane identifikat speċifikament tagħbijiet dinamiċi għoljin u vibrazzjoni ta' l-arblu bħala fatturi li jistgħu jnaqqsu l-istabbiltà tal-magna u l-eżattezza tal-pożizzjonament.

Għaliex huma l-Krejnijiet Stacker AS/RS daqshekk esiġenti?

Ir-rekwiżit bażiku jinstema' sempliċi: ċċaqlaq pallet minn Punt A għal Punt B.

Fil-prattika, il-profil tal-moviment huwa ħafna aktar ikkumplikat.

Krejn stacker jista' jkollu bżonn:

1. Aċċellera malajr mill-waqfien.

2. Ivvjaġġa b'veloċità għolja minn korsija dejqa.

3. Iddeċellera qabel ma tilħaq il-post fil-mira.

4. Waqqaf f'tieqa żgħira ta' pożizzjonament.

5. Jgħolli jew inaqqas tagħbija tqila.

6. Kontroll tal-estensjoni u l-irtirar tal-furketta.

7. Ikkumpensa għall-varjazzjoni tat-tagħbija.

8. Irrepeti l-istess ċiklu eluf ta 'drabi.

9. Ikkoordina diversi assi mingħajr vibrazzjoni eċċessiva.

10. Ikkomunika kontinwament mal-kontrollur tal-magna u s-sistema ta 'awtomazzjoni tal-maħżen.

L-ispeċifikazzjonijiet kummerċjali AS/RS juru kemm dawn is-sistemi jistgħu jkunu eżiġenti. Skont id-disinn tal-magna, il-krejnijiet tal-istacker jistgħu jgħaqqdu veloċità għolja tal-ivvjaġġar, veloċitajiet sinifikanti tal-irfigħ, tagħbija sostanzjali u rekwiżiti ta 'pożizzjonament fil-livell tal-millimetru.

Dan huwa fejn il-kontroll tal-moviment servo b'dinamika għolja jsir importanti.

Jkongmotor Personalizzat Servo Motor Motions

Fornitur tas-Soluzzjoni tal-Mutur Servo DC Integrat One-Stop

Xi Ifisser Pożizzjonament Dinamika Għolja?

Pożizzjonament dinamiku għoli ma jfissirx sempliċement 'nimxi aktar malajr.'

Għal krejn stacker AS/RS, pożizzjonament dinamiku għoli jfisser li s-sistema tal-mutur u tas-sewqan jistgħu jaċċelleraw malajr, jikkontrollaw il-veloċità b'mod preċiż, jonqsu bla xkiel, joqgħodu fil-pożizzjoni fil-mira, u jżommu r-ripetibbiltà taħt kundizzjonijiet mekkaniċi li jinbidlu.

Sekwenza ta' moviment utli tista' tiġi rappreżentata bħala:

Aċċelerazzjoni → Vjaġġar b'veloċità għolja → Deċelerazzjoni kkontrollata → Pożizzjonament fin → Konferma tal-pożizzjoni

Il-parti diffiċli hija t-tranżizzjoni bejn dawn l-istadji.

Jekk l-aċċelerazzjoni hija aggressiva wisq, l-arblu jista 'jivvibra.

Jekk id-deċelerazzjoni tibda tard wisq, il-krejn jista 'jqabeż.

Jekk il-mutur ikollu torque insuffiċjenti, is-sewqan jista 'jissielet ma' pallet tqil jew tagħbija li tinbidel.

Jekk ir-rispons tal-kontroll huwa bil-mod wisq, il-magna tista 'teħtieġ movimenti ta' korrezzjoni addizzjonali.

Jekk ir-riżoluzzjoni tal-feedback hija inadegwata, il-kontrollur għandu inqas informazzjoni li biha jiddetermina l-pożizzjoni attwali tax-xaft.

Għalhekk, l-objettiv mhuwiex il-veloċità massima waħedha. L-għan huwa throughput għoli b'moviment ikkontrollat ​​u pożizzjonament prevedibbli.

Għaliex Ħafna Disinjaturi AS/RS Jagħżlu AC Servo Motors?

Għal applikazzjonijiet eżiġenti ta 'stacker-crane, il-muturi servo AC joffru diversi karatteristiċi li jaqblu mar-rekwiżiti ta' moviment awtomatizzat.

1. Feedback tal-Pożizzjoni Preċiża

Motor servo normalment jaħdem b'rispons minn encoder jew sensor ta 'pożizzjoni ieħor.

Il-kontrollur jista 'jqabbel il-pożizzjoni kmandata mal-pożizzjoni attwali tal-mutur u jaġġusta kontinwament ir-rispons tal-mutur.

Din l-arkitettura ta 'ċirku magħluq hija fundamentalment differenti milli sempliċement tapplika vultaġġ jew frekwenza fissa għal mutur konvenzjonali.

Għal tagħmir AS/RS, ir-rispons huwa partikolarment utli waqt:

• Pożizzjonament

• Aċċelerazzjoni

• Deċelerazzjoni

• Operazzjoni b'veloċità baxxa

• Treġġigħ lura

• Homing

• Varjazzjoni tat-tagħbija

• Pożizzjonament tajjeb

Xi sistemi servo industrijali jappoġġjaw ukoll kanali ta 'feedback addizzjonali għal kontroll ta' ċirku magħluq ta 'preċiżjoni ogħla u kumpens ta' imperfezzjonijiet mekkaniċi bħal backlash u flessibilità.

2. Aċċelerazzjoni u Deċelerazzjoni Mgħaġġla

Sistema AS/RS taqla 'produttività mill-ħin taċ-ċiklu.

Aktar ma l-krejn jista 'jlesti ċiklu ta' ħażna jew irkupru malajr mingħajr ma jikkomprometti l-istabbiltà, aktar il-maħżen jista 'potenzjalment jipproċessa tranżazzjonijiet.

Sistema servo AC tista 'tiġi kkonfigurata għal aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni kkontrollata aktar milli sempliċement taqleb bejn veloċità sħiħa u waqfien.

Dan jippermetti lill-inġiniera biex jibnu profil ta 'moviment madwar il-karatteristiċi mekkaniċi tal-krejn.

Per eżempju:

0 → aċċelerazzjoni → vjaġġar b'veloċità għolja → deċelerazzjoni kkontrollata → avviċinament b'veloċità baxxa → waqfien

Il-valuri eżatti jiddependu fuq l-istruttura tal-krejn, it-tagħbija, il-gearbox, id-dijametru tar-rota, il-mekkaniżmu tal-irfigħ, il-ġeometrija tar-rack, u r-rekwiżiti tas-sigurtà.

3. Torque Għoli Waqt Operazzjoni Dinamika

Krejn stacker mhux dejjem jaħdem taħt l-istess tagħbija mekkanika.

Assi ta' l-ivvjaġġar jista' jiċċaqlaq:

• Trasportatur tat-tagħbija vojt

• Trasportatur parzjalment mgħobbi

• Pallet sħiħ

• Pallet b'tagħbija barra ċ-ċentru

L-assi ta 'l-irfigħ jesperjenza bidliet saħansitra akbar minħabba li l-mutur irid jegħleb it-tagħbija gravitazzjonali u s-sistema ta' trasmissjoni mekkanika.

Għal din ir-raġuni, l-għażla tal-mutur għandha tikkunsidra t-torque kontinwu, l-ogħla torque, it-torque tal-aċċelerazzjoni, l-inerzja, il-proporzjon tal-gearbox, iċ-ċiklu tad-dazju u r-rekwiżiti tal-ibbrejkjar aktar milli tiddependi biss fuq il-qawwa nominali tal-mutur.

4. Kontroll Stabbli ta 'Veloċità Baxxa

L-ivvjaġġar b'veloċità għolja jġib il-krejn qrib id-destinazzjoni.

Kontroll b'veloċità baxxa jdaħħalha fil-pożizzjoni korretta.

L-istadju finali tal-pożizzjonament huwa għalhekk estremament importanti.

Sistema servo tajba tista 'żżomm moviment ikkontrollat ​​b'veloċità baxxa u tranżizzjoni bla xkiel minn vjaġġar b'veloċità għolja għal pożizzjonar fin.

Dan inaqqas il-ħtieġa għal waqfien f'daqqa u movimenti korrettivi ripetuti.

5. Soppressjoni tal-Vibrazzjoni

Sfida ewlenija fil-krejnijiet ta 'stacker high-rise hija l-vibrazzjoni mekkanika.

Arblu għoli mhuwiex perfettament riġidu. L-aċċelerazzjoni u d-deċelerazzjoni mgħaġġla jistgħu jeċitaw modi strutturali.

L-oxxillazzjoni li tirriżulta tista 'żżid il-ħin tas-saldu u tagħmel il-pożizzjoni finali inqas stabbli.

Is-sistemi servo jistgħu jinkorporaw soppressjoni tal-vibrazzjoni, kumpens tar-reżonanza, filtrazzjoni tal-talja, u profili ta 'aċċelerazzjoni sintonizzati bir-reqqa biex inaqqsu l-eċitazzjoni ta' reżonanzi mekkaniċi.

Pjattaformi servo moderni jipprovdu espliċitament funzjonijiet ta 'soppressjoni ta' vibrazzjoni u reżonanza għal applikazzjonijiet ta 'kontroll tal-moviment.

Madankollu, l-irfinar tas-servo ma jistax jikkumpensa għal struttura mekkanika ddisinjata b'mod mhux xieraq. Il-mutur, il-gearbox, ir-rota, l-arblu, it-trasportatur tat-tagħbija, l-encoder, u l-algoritmu tal-kontroll għandhom jitqiesu bħala sistema waħda.

X'Funzjonijiet Għandu Jkollu Motor Servo AC għal AS/RS?

Meta tagħżel mutur servo AC għal krejn stacker AS/RS, nirrakkomandaw li tevalwa s-sistema sħiħa tas-sewqan aktar milli tħares biss lejn il-wattage tal-mutur.

Feedback tal-Encoder b'Riżoluzzjoni Għolja

Ir-riżoluzzjoni tal-kodifikatur taffettwa direttament l-ammont ta 'informazzjoni pożizzjonali disponibbli għall-kontrollur.

Għal applikazzjonijiet impenjattivi, ix-xerrejja għandhom jevalwaw:

• Riżoluzzjoni tal-kodifikatur

• Feedback assolut jew inkrementali

• Kapaċità ta 'dawran wieħed jew multi-dawran

• Protokoll ta' komunikazzjoni

• Rispons ta 'feedback

• Reżistenza ambjentali

• Tul tal-kejbil u rekwiżiti ta 'installazzjoni

L-encoder korrett jiddependi fuq l-arkitettura tal-magna u l-metodu ta 'pożizzjonament.

Għoli Peak Torque

L-ogħla torque huwa importanti waqt:

• Aċċelerazzjoni tal-krejn

• Irfigħ tat-tagħbija

• Treġġigħ lura rapidu

• Deċelerazzjoni kkontrollata f'emerġenza

• Bidu ta' tagħbija tqila

• Bidliet dinamiċi tat-tagħbija

Il-mutur m'għandux jintgħażel ibbażat biss fuq kundizzjonijiet ta 'tħaddim nominali.

Operazzjoni ta 'Veloċità Għolja

L-assi tal-ivvjaġġar jista 'jeħtieġ veloċità rotazzjonali għolja filwaqt li żżomm torque u feedback stabbli.

Kaxxa tal-gear tista 'tintuża biex tikkonverti l-veloċità tal-mutur fil-veloċità u t-torque meħtieġa tar-rota.

Il-kombinazzjoni korretta hija għalhekk:

Servo mutur + gearbox + rota + tagħbija mekkanika + profil ta 'kontroll

aktar milli sempliċement tagħżel mutur b'veloċità għolja.

Regolament Preċiż tal-Veloċità

Veloċità stabbli hija importanti minħabba li l-veloċità inkonsistenti taffettwa l-ħin tad-deċelerazzjoni u l-ippożizzjonar.

Servo drive jista 'kontinwament jirregola l-mutur skond il-veloċità kmandata u sinjal ta' feedback.

Kontroll tal-Pożizzjoni

Għal sistemi ta 'ħażna awtomatizzati, il-kontroll tal-pożizzjoni huwa ċentrali għall-applikazzjoni.

Il-kontrollur jista’ jikkmanda:

• Pożizzjoni assoluta

• Moviment relattiv

• Moviment tad-dar

• Profil tal-veloċità

• Aċċelerazzjoni

• Deċelerazzjoni

• Tolleranza tal-pożizzjoni

Is-servo drive imbagħad jittraduċi dawn il-kmandi f'torque u veloċità tal-mutur.

Kapaċità ta' Komunikazzjoni

Krejn AS/RS normalment jikkomunika ma 'arkitettura ta' kontroll ta 'livell ogħla.

Skont is-sistema, l-inġiniera jistgħu jevalwaw l-interfaces tal-komunikazzjoni bħal:

• EtherCAT

• CANopen

• PROFINET

• Modbus

• EtherNet/IP

• Polz u direzzjoni

L-interface korretta tiddependi fuq il-PLC, il-kontrollur tal-moviment, l-arkitettura tas-sigurtà, u l-integratur tas-sistema.

Kapaċità tal-Ibbrejkjar

Applikazzjonijiet ta 'rfigħ vertikali jeħtieġu attenzjoni speċjali għall-ibbrejkjar.

Jista' jkun meħtieġ brejk tal-mutur biex iżomm tagħbija sospiża meta titneħħa l-enerġija.

Dan huwa partikolarment importanti minħabba li Safe Torque Off (STO) ma jżommx mekkanikament tagħbija sospiża . STO jipprevjeni l-enerġija li tipproduċi t-torque milli tiġi fornuta lill-mutur; skond is-sistema, jista 'jkun meħtieġ brejk ta' żamma mekkaniku addizzjonali jew mekkaniżmu ieħor li jżomm it-tagħbija.

Din id-distinzjoni għandha tiġi kkunsidrata matul l-istadju tad-disinn mekkaniku u tas-sigurtà funzjonali.

Kif Tikseb Pożizzjonament Dinamika Għolja Pass pass

Pass 1: Ikkalkula t-Tagħbija Mekkanika Reali

Ibda bl-applikazzjoni attwali aktar milli bil-katalgu tal-mutur.

Ikkalkula:

• Massa totali li tiċċaqlaq

• Massa massima tal-pallet

• Dijametru tar-rota

• Proporzjon tal-gearbox

• Reżistenza għat-tidwir

• Rekwiżit ta' aċċelerazzjoni

• Inklinazzjoni, jekk applikabbli

• Effiċjenza tat-trażmissjoni

• Inerzja riflessa

• Ċiklu ta' xogħol meħtieġ

Għall-assi tal-irfigħ, inkludi l-komponent gravitazzjonali u l-effiċjenza tal-mekkaniżmu tal-irfigħ.

Relazzjoni ta’ torque simplifikata tista’ tiġi espressa bħala:

T = F × r / η

fejn:

• T = it-torque tal-ħruġ meħtieġ

• F = forza meħtieġa

• r = raġġ mekkaniku effettiv

• η = effiċjenza tat-trażmissjoni

L-għażla finali tal-mutur għandha tinkludi wkoll it-torque ta 'aċċelerazzjoni u marġini ta' inġinerija xieraq.

Pass 2: Qabbel l-Inerzja tal-Mutur mas-Sistema Mekkanika

L-inerzja tal-mutur hija importanti għax is-servo għandu jaċċellera kemm it-tagħbija kif ukoll ir-rotor tiegħu stess.

Proporzjon ta 'inerzja eċċessivament kbir jista' jagħmel is-sistema diffiċli biex tiġi rranġata.

Mutur żgħir wisq jista' ma jkollux biżżejjed riżerva tat-torque.

Il-mira hija taħlita bilanċjata ta':

Inerzja tal-mutur + proporzjon tal-gearbox + inerzja tat-tagħbija riflessa

Għal applikazzjonijiet b'dinamika għolja, it-tqabbil tal-inerzja ħafna drabi huwa importanti daqs il-qawwa nominali.

Pass 3: Agħżel il-Proporzjon ta' Gear Korrett

Il-gearbox tbiddel ir-relazzjoni bejn il-veloċità tal-mutur u t-torque tal-ħruġ.

Proporzjon ta 'tnaqqis ogħla ġeneralment jipprovdi torque tal-ħruġ akbar u veloċità tal-ħruġ aktar baxxa.

Proporzjon ta 'tnaqqis aktar baxx jista' jappoġġja veloċità ogħla tal-ħruġ.

Il-proporzjon korrett għandu għalhekk jiġi determinat minn:

Veloċità tar-rota meħtieġa + veloċità tal-ivvjaġġar meħtieġa + aċċelerazzjoni meħtieġa + veloċità tal-mutur disponibbli + torque tat-tagħbija

Għal mekkaniżmi ta 'rfigħ, il-gearbox u s-sistema tal-ibbrejkjar għandhom jiġu evalwati wkoll għaż-żamma tat-tagħbija u s-sigurtà.

Pass 4: Ibni Profil tal-Mozzjoni S-Curve

Profil trapezojdali sempliċi jista 'joħloq bidliet f'daqqa fl-aċċelerazzjoni.

ibiddel Profil tal-kurva S gradwalment l-aċċelerazzjoni u d-deċelerazzjoni.

Dan jista’ jgħin biex inaqqas:

• Xokk mekkaniku

• Moviment tal-pallet

• Vibrazzjoni tal-arblu

• Żlieq tar-rota

• Impatt tal-gearbox

• Ħin tas-saldu

Il-kontroll tal-kurva S diġà jintuża f'sistemi ta 'moviment ta' stacker-crane biex jipproduċi aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni aktar bla xkiel.

Għal krejnijiet tall stacker, dan jista 'jkun partikolarment ta' valur minħabba li l-istruttura mekkanika jista 'jkollha frekwenza naturali relattivament baxxa.

Pass 5: Separati Pożizzjonament Oħxon u Fine

Strateġija ta 'pożizzjonament prattika tista' tuża żewġ stadji.

Pożizzjonament oħxon:

Il-krejn jivvjaġġa malajr lejn il-mira.

Pożizzjonament tajjeb:

Is-servo jnaqqas il-veloċità u jersaq lejn il-koordinata finali b'kontroll akbar.

Dan jipprevjeni lill-magna milli tipprova tikseb veloċità massima u preċiżjoni massima simultanjament.

L-approċċ finali jista 'juża kmand ta' veloċità iżgħar u tolleranza ta 'pożizzjoni aktar stretta.

Pass 6: Ikkoordina Sensuri tal-Pożizzjoni Esterna

Is-servo encoder jgħid lis-sewqan x'qed jiġri fix-xaft tal-mutur.

Madankollu, ix-xaft tal-mutur mhuwiex l-istess ħaġa bħall-pożizzjoni fiżika finali tal-pallet.

Fatturi mekkaniċi bħal:

• Backlash tal-gearbox

• Żlieq tar-rota

• Elastiċità taċ-ċinturin

• Stretta tal-katina

• Deflessjoni tal-arblu

• Vibrazzjoni strutturali

• Moviment tat-tagħbija

jistgħu jintroduċu żbalji bejn il-pożizzjoni tal-mutur u l-pożizzjoni attwali tal-magna.

Għal din ir-raġuni, is-sistemi AS/RS komunement jgħaqqdu l-informazzjoni tal-kodifikatur ma 'teknoloġiji ta' pożizzjonament bħal pożizzjonament tal-barcode, kejl tad-distanza tal-lejżer, sensuri fotoelettriċi, jew sistemi ta 'referenza esterni oħra . Eżempji ta' arkitetturi AS/RS kummerċjali jużaw kombinazzjonijiet ta' pożizzjonament ta' encoder u laser jew barcode għal pożizzjonament fil-livell millimetru.

Il-Pożizzjonament tal-Mutur Waħdu Mhuwiex Biżżejjed

Wieħed mill-aktar punti importanti fid-disinn tal-moviment AS/RS huwa li l-eżattezza tas-servo ma tkunx awtomatikament ugwali għall-eżattezza tal-magna.

Ejja ngħidu encoder jipprovdi feedback preċiż ħafna fix-xaft tal-mutur.

Jekk il-gearbox għandha backlash, ir-rota tiżloq, jew l-arblu jitgħawweġ taħt tagħbija, il-pożizzjoni attwali tal-pallet xorta tista 'tvarja mill-pożizzjoni tal-mutur ikkalkulata.

Għalhekk, il-katina tal-ippożizzjonar għandha titqies bħala:

Mutur → Gearbox → Trażmissjoni → Rota/Mekkaniżmu ta 'rfigħ → Struttura tal-Krejn → Tagħbija

Kull element mekkaniku jista 'jikkontribwixxi għall-iżball finali tal-pożizzjonament.

Għal applikazzjonijiet ta’ preċiżjoni għolja, l-aħjar riżultati jiġu mill-kombinazzjoni:

kontroll servo ta 'prestazzjoni għolja + preċiżjoni mekkanika + feedback ta' pożizzjonament estern + profili ta 'moviment ottimizzati.

Kif Tnaqqas il-Vibrazzjoni tal-Arblu Waqt Operazzjoni b'Veloċità Għolja

Il-vibrazzjoni tal-arblu hija waħda mill-isfidi ewlenin meta tiżdied il-veloċità tal-ivvjaġġar ta 'stacker crane AS/RS. Krejn ta 'stacker tipikament ikollu arblu għoli u relattivament irqaq, għalhekk aċċelerazzjoni rapida, deċelerazzjoni, bidliet f'daqqa fid-direzzjoni, u distribuzzjoni irregolari tat-tagħbija jistgħu jeċitaw vibrazzjoni strutturali. Jekk il-vibrazzjoni ma tkunx ikkontrollata, il-krejn jista 'jeħtieġ ħin ta' settlement addizzjonali qabel ma t-tagħbija tkun tista 'tinħażen jew tinġabar b'mod preċiż.

Għal din ir-raġuni, disinn AS/RS ta 'veloċità għolja mhuwiex sempliċement dwar l-għażla ta' RPM ogħla AC servo mutur . Il- mutur servo, is-sewqan, il-gearbox, l-istruttura mekkanika, l-encoder, il-profil tal-moviment, u s-sistema ta 'pożizzjonament għandhom jaħdmu flimkien.

1. Uża Aċċelerazzjoni u Deċelerazzjoni Kontrollata

Wieħed mill-aktar modi effettivi biex titnaqqas il-vibrazzjoni tal-arblu huwa li tevita bidliet f'daqqa fl-aċċelerazzjoni.

Profil ta 'moviment konvenzjonali jista' japplika aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni relattivament aggressiva. Meta krejn għoli f'daqqa jbiddel l-aċċelerazzjoni tiegħu, il-forza inerzjali li tirriżulta tista 'teċita l-frekwenza naturali tal-arblu.

Minflok, profil ta 'aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni tal-kurva S jibdel l-aċċelerazzjoni gradwalment.

Sekwenza ta' moviment tipika ssir:

Aċċelerazzjoni → Ivvjaġġar b'veloċità kostanti → Deċelerazzjoni kkontrollata → Pożizzjonament b'veloċità baxxa → Waqqaf

Pjuttost milli twaqqaf il-krejn malajr kemm jista 'jkun mekkanikament, l-għan huwa li jinkiseb l-iqsar ħin ta' ċiklu prattiku filwaqt li tinżamm l-oxxillazzjoni strutturali f'medda aċċettabbli.

Dan l-approċċ jista' jnaqqas:

• Oxxillazzjoni tal-arblu

• Xokk mekkaniku

• Moviment tal-pallet

• Żlieq tar-rota

• Impatt tal-gearbox

• Qbiż tal-pożizzjoni

• Ħin ta' settlement ta' wara l-waqfien

2. Ottimizza AC Servo Motor Tuning

Il-mutur servo AC għandu jiġi sintonizzat skond il-karatteristiċi mekkaniċi attwali tal-krejn stacker.

Sistema servo b'settings ta 'gwadann eċċessivament aggressivi tista' tirrispondi malajr għal żbalji ta 'pożizzjoni, iżda r-rispons ta' kontroll ogħla jista 'wkoll teċita reżonanza mekkanika.

Bil-maqlub, settings eċċessivament konservattivi jistgħu jagħmlu l-krejn iħossuhom bil-mod u jżidu l-ħin tal-ippożizzjonar.

Il-proċess tal-irfinar tas-servo għandu għalhekk jikkunsidra:

• Qligħ tal-pożizzjoni-loop

• Żieda fil-veloċità

• Rispons tat-torque

• Proporzjon ta' inerzja

• Frekwenza tar-reżonanza

• Karatteristiċi tat-tagħbija

• Aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni

• Ebusija mekkanika

L-għan huwa li jinkiseb bilanċ bejn rispons mgħaġġel u mozzjoni stabbli.

3. Uża Soppressjoni tar-Reżonanza u Filtri Talja

Kull struttura mekkanika għandha frekwenzi naturali li fihom huwa aktar probabbli li tivvibra.

L-arblu, il-gearbox, l-assemblaġġ tar-rota, il-pjattaforma tat-tagħbija, u komponenti mekkaniċi oħra jistgħu joħolqu karatteristiċi ta 'reżonanza differenti.

Servo drives AC moderni jistgħu jipprovdu funzjonijiet bħal filtri talja, soppressjoni tar-reżonanza, soppressjoni tal-vibrazzjoni, u rfinar adattiv.

Filtru talja jista 'jnaqqas ir-rispons tas-sistema servo madwar frekwenza ta' reżonanza problematika, u jgħin biex jipprevjeni l-linja ta 'kontroll milli kontinwament teċita l-istruttura mekkanika.

Madankollu, l-iffiltrar tas-softwer m'għandux jiġi ttrattat bħala sostitut għall-inġinerija mekkanika.

Jekk l-arblu ma jkunx riġidu biżżejjed, it-tagħbija hija mqassma ħażin, jew il-drivetrain fih tneħħija mekkanika eċċessiva, l-irfinar tas-servo waħdu ma jistax jelimina kompletament il-vibrazzjoni.

4. Qabbel is-Servo Motor mal-Inerzja tat-Tagħbija

Ir-relazzjoni bejn l-inerzja tal-mutur u l-inerzja tat-tagħbija riflessa għandha influwenza diretta fuq ir-rispons dinamiku.

Jekk l-inerzja tat-tagħbija hija kbira wisq meta mqabbla mal-mutur, is-sistema servo tista 'teħtieġ aktar torque biex tinkiseb l-aċċelerazzjoni mixtieqa. Ir-rispons jista 'jsir aktar bil-mod, u l-irfinar jista' jsir aktar diffiċli.

Il-gearbox tbiddel l-inerzja riflessa lura lill-mutur. Għalhekk, l-għażla tal-mutur u l-għażla tal-gearbox għandhom jitwettqu flimkien.

Il-kalkolu tal-inġinerija għandu jikkunsidra:

Inerzja tal-mutur + proporzjon tal-gearbox + inerzja tat-tagħbija riflessa + rekwiżit ta 'aċċelerazzjoni

Għal assi tal-ivvjaġġar AS/RS, il-kalkolu għandu jinkludi l-massa sħiħa li tiċċaqlaq aktar milli l-piż tal-pallet biss.

Il-massa li tiċċaqlaq tista' tinkludi:

• Struttura tal-krejn

• Arblu

• Ġarr tat-tagħbija

• Mekkaniżmu tal-furketta

• Pallet

• Prodott

• Sistema tal-kejbil

• Komponenti tar-roti u tat-trasmissjoni

5. Evita Aċċelerazzjoni Eċċessiva Just biex Iżżid il-Veloċità tal-Ivvjaġġar

Aċċelerazzjoni ogħla tista 'tnaqqas il-ħin meħtieġ biex tintlaħaq il-veloċità massima tal-ivvjaġġar, iżda tista' wkoll iżżid il-vibrazzjoni mekkanika.

Dan joħloq distinzjoni importanti bejn il-veloċità massima u l-veloċità utli.

Per eżempju, krejn jista 'jilħaq teknikament veloċità ta' vjaġġar għolja ħafna, iżda jekk jeħtieġ żmien twil biex joqgħod wara li jilħaq il-pożizzjoni fil-mira, il-ħin taċ-ċiklu ġenerali jista 'ma jitjiebx.

Mira ta' ottimizzazzjoni aħjar hija:

Veloċità għolja tal-ivvjaġġar + aċċelerazzjoni kkontrollata + deċelerazzjoni bla xkiel + ħin qasir ta 'saldu

Fi kliem ieħor, l-aktar krejn AS/RS mgħaġġel mhuwiex neċessarjament dak bl-ogħla RPM massimu. Hija dik li tista 'tlesti ċ-ċiklu kollu tal-ħażna jew l-irkupru b'mod effiċjenti.

6. Ikkontrolla l-Punt tad-Deċelerazzjoni

Il-fażi tad-deċelerazzjoni hija partikolarment importanti għall-vibrazzjoni tal-arblu.

Jekk id-deċelerazzjoni tibda tard wisq, il-krejn jista 'jkollu bżonn ibbrejkja b'mod aggressiv qrib il-post fil-mira. Dan jista 'jiġġenera tagħbija dinamika sinifikanti fuq l-arblu.

Jekk id-deċelerazzjoni tibda kmieni wisq, il-krejn iqatta' wisq ħin jivvjaġġa b'veloċità baxxa.

Sistema servo sintonizzata sew tista 'tuża l-feedback tal-pożizzjoni mill-kodifikatur u l-kontrollur tal-moviment biex tiddetermina meta ssir tranżizzjoni minn vjaġġar b'veloċità għolja għal deċelerazzjoni kkontrollata.

L-għan huwa li jinħoloq approċċ prevedibbli:

Ivvjaġġar b'veloċità għolja → Deċelerazzjoni bla xkiel → Approċċ b'veloċità baxxa → Waqfa preċiża

Dan inaqqas il-ħtieġa għal movimenti korrettivi ripetuti wara li l-krejn jilħaq il-mira.

7. Ikkunsidra d-Distribuzzjoni tat-Tagħbija u l-Pożizzjoni tat-Tagħbija

Il-vibrazzjoni tal-arblu mhix ikkawżata mill-mutur waħdu.

Il-pożizzjoni u d-distribuzzjoni tat-tagħbija tista 'tinfluwenza b'mod sinifikanti d-dinamika tal-krejn.

Pallet tqil jew imqassam b'mod irregolari jista 'jbiddel iċ-ċentru tal-gravità effettiv u jżid l-oxxillazzjoni waqt l-aċċelerazzjoni u d-deċelerazzjoni.

Għal din ir-raġuni, id-disinjaturi AS/RS għandhom jikkunsidraw:

• Tagħbija massima

• Tagħbija minima

• Operazzjoni ta' ġarr vojt

• Ċentru tal-gravità tat-tagħbija

• Dimensjonijiet tal-pallet

• Stabbiltà tat-tagħbija

• Estensjoni tal-furketta

• Għoli tat-tagħbija

Il-profil tal-moviment servo jista 'jeħtieġ li jiġi ottimizzat għall-kundizzjoni dinamika tal-agħar każ aktar milli t-tagħbija nominali biss.

8. Naqqas Backlash Mekkaniku u Clearance Strutturali

Anke a mutur servo AC ta 'prestazzjoni għolja ma jistax jikkumpensa b'mod indefinit għal tneħħija mekkanika eċċessiva.

Backlash fil-gearbox jew it-trasmissjoni jistgħu joħolqu differenza bejn il-moviment tal-mutur u l-moviment attwali tal-krejn.

Sorsi potenzjali jinkludu:

• Backlash tal-gearbox

• Kouplings maħlula

• Spazju bejn ir-rota u l-ferrovija

• Berings milbus

• Katina jew elastiċità taċ-ċinturin

• Ġonot strutturali

• Tolleranzi tal-immuntar

Meta l-mutur jibdel id-direzzjoni, dawn l-ispazji mekkaniċi jistgħu jittieħdu f'daqqa, u jipproduċu impatt żgħir jew disturb fil-pożizzjonament.

Għalhekk, komponenti ta 'trasmissjoni ta' backlash baxx u immuntar mekkanikament riġidu jistgħu jkunu importanti għal applikazzjonijiet AS/RS ta 'dinamika għolja.

9. Għaqqad il-Feedback tal-Encoder tal-Mutur B'Pożizzjonament Estern

Is-servo encoder jkejjel primarjament ix-xaft tal-mutur.

Madankollu, il-pożizzjoni attwali tal-krejn hija determinata mit-trasmissjoni mekkanika sħiħa.

Bejn il-mutur u t-tagħbija jista' jkun hemm:

Mutur → Gearbox → Akkoppjar → Rota → Ferrovija → Struttura tal-Krejn → Tagħbija

Kull komponent jista 'jintroduċi ammont żgħir ta' żball.

Għal applikazzjonijiet AS/RS ta’ preċiżjoni għolja, is-servo encoder jista’ għalhekk jiġi kkombinat ma’ teknoloġiji ta’ pożizzjonament esterni bħal:

• Pożizzjonament bil-lejżer

• Pożizzjonament tal-barcode

• Sistemi ta' pożizzjonament assolut

• Sensuri tal-prossimità

• Swiċċijiet tal-limitu

• Markers ta' referenza

Dan jippermetti lis-sistema ta 'kontroll tiddistingwi bejn il-pożizzjoni tal-mutur u l-pożizzjoni attwali tal-magna.

10. Minimizza l-Ħin ta 'Settlement Minflok Sempliċement Żieda fil-Qawwa tal-Mutur

Wieħed mill-indikaturi l-aktar utli għal pożizzjonament dinamiku għoli huwa l-ħin tas-saldu.

Ejja ngħidu żewġ krejnijiet stacker it-tnejn jivvjaġġaw bl-istess veloċità.

Il-krejn A jilħaq il-mira iżda jkompli joxxilla għal 0.8 sekondi.

Il-krejn B jilħaq il-mira u joqgħod fi żmien 0.2 sekondi.

Anki jekk il-veloċitajiet massimi tal-ivvjaġġar tagħhom huma identiċi, Crane B jista 'potenzjalment jikseb ħin taċ-ċiklu ġenerali iqsar.

Huwa għalhekk li l-inġiniera AS/RS għandhom jevalwaw:

• Ħin tal-ivvjaġġar

• Ħin ta' aċċelerazzjoni

• Ħin ta' deċelerazzjoni

• Ħin tal-pożizzjonament

• Ħin tas-saldu

• Ħin tat-tħaddim tal-furketta

• Ħin tat-trasferiment tat-tagħbija

aktar milli tiffoka biss fuq il-veloċità nominali tal-mutur.

11. Uża Strateġija Sħiħa ta' Kontroll tal-Moviment

L-aktar soluzzjoni effettiva hija normalment taħlita ta' diversi miżuri aktar milli teknoloġija waħda.

Strateġija ta' moviment AS/RS prattika ta' veloċità għolja tista' tinkludi:

Motor servo AC ta 'prestazzjoni għolja

↓

Feedback tal-kodifikatur b'riżoluzzjoni għolja

↓

Tqabbil korrett tal-gearbox u l-inerzja

↓

Aċċelerazzjoni/deċelerazzjoni tal-kurva S

↓

Ottimizzazzjoni tal-gwadann tas-servo

↓

Soppressjoni tar-reżonanza

↓

Feedback tal-pożizzjonament estern

↓

Pożizzjonament tajjeb u kontroll tas-saldu

Dan l-approċċ fil-livell tas-sistema jgħin lill-krejn stacker jikseb prestazzjoni dinamika ogħla mingħajr ma jżid l-istress mekkaniku bla bżonn.

12. Disinn Mekaniku Għadu Jiġi L-Ewwel

It-teknoloġija servo tista 'ttejjeb ir-rispons dinamiku ta' krejn stacker AS/RS, iżda ma tistax tegħleb kompletament problemi mekkaniċi fundamentali.

Qabel ma jżidu l-qligħ jew l-aċċelerazzjoni tas-servo, l-inġiniera għandhom jiċċekkjaw:

• Ebusija tal-arblu

• Allinjament ferrovjarju

• Kondizzjoni tar-rota

• Kondizzjoni tal-bearings

• Backlash tal-gearbox

• Allinjament tal-akkoppjar

• Distribuzzjoni tat-tagħbija

• Konnessjonijiet strutturali

• Moviment tal-kejbil

• Reżonanza mekkanika

Jekk il-vibrazzjoni tidher biss b'veloċità speċifika, din tista' tkun indikazzjoni utli li s-sistema qed toqrob lejn reżonanza mekkanika.

F'każijiet bħal dawn, is-soluzzjoni t-tajba tista' tinvolvi taħlita ta' rinforz mekkaniku, aġġustament tal-profil tal-veloċità, filtrazzjoni tar-reżonanza, u servo retuning..

Formula Prattika għat-Tnaqqis tal-Vibrazzjoni tal-Arblu AS/RS

Prinċipju utli tal-inġinerija huwa:

Vibrazzjoni Inferjuri = Ebusija Mekkanika Proprja + Tqabbil ta' Inerzja Korretta + Aċċelerazzjoni Kontrollata + Irfinar Servo Ottimizzat + Feedback tal-Pożizzjoni Preċiża

Għal krejnijiet stacker b'veloċità għolja, l-għan mhuwiex li jiġi eliminat kull moviment fiżiku. Minflok, l-għan huwa li tikkontrolla r-rispons dinamiku tajjeb biżżejjed li l-krejn jilħaq il-pożizzjoni fil-mira malajr, b'mod sikur u ripetutament.

Meta mutur servo AC jitqabbel b'mod korrett mat-tagħbija tal-krejn, gearbox, encoder, u sistema ta 'kontroll, il-magna tista' tikseb bilanċ aħjar bejn veloċità għolja tal-ivvjaġġar, moviment bla xkiel, preċiżjoni tal-pożizzjonament u ħin qasir ta 'saldu.

Għall-OEMs AS/RS, din hija fl-aħħar mill-aħħar iċ-ċavetta biex tiżdied il-prestazzjoni dinamika mingħajr sempliċiment tiżdied il-qawwa tal-mutur jew iġiegħel lill-krejn jaħdem lil hinn mil-limiti mekkaniċi tiegħu.

AC Servo Motor Għażla Lista ta 'kontroll għal AS/RS

Qabel ma tixtri mutur servo AC għal krejn stacker, nirrakkomandaw li tiċċekkja l-parametri li ġejjin.

Għaliex il-Perswalizzazzjoni tal-OEM Jitgħodd għal AS/RS Servo Motors

Il-muturi standard tal-katalgu mhumiex dejjem l-aktar soluzzjoni effiċjenti għal stacker crane.

Manifattur AS/RS jista' jeħtieġ mutur b'mod speċifiku:

• Flanġ tal-immuntar

• Dimensjoni tax-xaft

• Interfaċċja tal-gearbox

• Konfigurazzjoni tal-brejk

• Encoder

• Żbokk tal-kejbil

• Konnettur

• Interface tal-komunikazzjoni

• Vultaġġ nominali

• Firxa tat-torque

• Livell ta' protezzjoni

• Orjentazzjoni għall-installazzjoni

L-interface mekkanika hija partikolarment importanti.

Mutur jista 'jkollu qawwa suffiċjenti iżda xorta jkun diffiċli biex jiġi installat minħabba li d-dimensjonijiet tal-immuntar tiegħu jew il-konfigurazzjoni tax-xaft ma jaqblux mal-drivetrain eżistenti.

Għal proġetti OEM, il-personalizzazzjoni tal-mutur tista 'għalhekk tnaqqas ix-xogħol ta' disinn mill-ġdid u tagħmel is-sistema servo aktar faċli biex tintegra fil-krejn komplut.

Kif Ittejjeb il-Ħlasijiet AS/RS Mingħajr Sempliċement Żieda fil-Veloċità tal-Mutur

Żball komuni huwa li wieħed jaħseb li veloċità ogħla awtomatikament tfisser produttività ogħla.

F'sistema AS/RS reali, il-fluss jiddependi fuq iċ-ċiklu sħiħ.

Ċiklu simplifikat jista' jinkludi:

Ivvjaġġar → Deċelerazzjoni → Pożizzjonament → Estensjoni tal-furketta → Trasferiment tat-Tagħbija → Retrazzjoni tal-furketta → Ivvjaġġar → Lift → Pożizzjonament

Jekk il-krejn jivvjaġġa aktar malajr iżda jeħtieġ żmien twil ta 'soluzzjoni fil-post fil-mira, iż-żieda teoretika tal-veloċità tista' tipprovdi ftit benefiċċju prattiku.

Strateġija aħjar hija li tottimizza:

• Aċċelerazzjoni

• Deċelerazzjoni

• Pożizzjonament

• Ħin tas-saldu

• Mozzjoni tal-furketta

• Sinkronizzazzjoni tal-lift

• Trasferiment tat-tagħbija

• Latenza tal-komunikazzjoni

• Rispons tas-sensor

• Koordinazzjoni tal-mozzjoni

Huwa għalhekk li l-kontroll servo ta 'prestazzjoni għolja huwa ta' valur: jindirizza l- imġieba dinamika taċ-ċiklu kollu tal-moviment , mhux biss RPM massimu.

AC Servo Motors għall-Ivvjaġġar Orizzontali, Irfigħ, u Assi tal-Furketta

Krejn stacker AS/RS ma jwettaqx moviment wieħed biss. Għandu jivvjaġġa permezz tal-korsija tal-maħżen, jerfgħu t-tagħbija għal livelli differenti ta 'rack, u jestendi jew tirtira l-furketta b'mod preċiż biex tlesti ċiklu ta' ħażna jew irkupru.

Għalkemm dawn it-tliet movimenti huma parti mill-istess magna, ir-rekwiżiti tal-mutur tagħhom huma differenti. L -assi ta 'l-ivvjaġġar orizzontali jipprijoritizza aċċelerazzjoni dinamika u waqfien preċiż, l- assi ta' l-irfigħ jeħtieġ torque għoli u żamma ta 'tagħbija affidabbli, filwaqt li l- assi tal-furketta jenfasizza integrazzjoni kompatta u pożizzjonament ripetibbli.

Għal din ir-raġuni, l-għażla ta 'konfigurazzjoni waħda standard ta' mutur servo AC għal kull assi mhix dejjem l-aktar approċċ prattiku. Il-mutur, il-gearbox, l-encoder, il-brejk, is-sewqan u l-profil tal-moviment għandhom ikunu mqabbla mar-rekwiżiti speċifiċi ta 'kull assi.

1. AC Servo Motors għall-Assi Orizzontali tal-Ivvjaġġar

L-assi tal-ivvjaġġar orizzontali jmexxi l-krejn tal-istacker tul il-korsija tal-ħażna. F'ħafna sistemi AS/RS ta 'veloċità għolja, dan huwa wieħed mill-assi tal-moviment l-aktar impenjattivi minħabba li l-mutur għandu jaċċellera massa kbira li tiċċaqlaq u mbagħad iġib il-krejn għal waqfien preċiż fil-post tar-rack fil-mira.

Il-massa li tiċċaqlaq tista' tinkludi:

• Arblu tal-krejn

• Ġarr tat-tagħbija

• Mekkaniżmu tal-furketta

• Pallet

• Prodott

• Kejbils u cable carriers

• Roti

• Komponenti tat-trasmissjoni

Il-mutur servo ta 'l-ivvjaġġar għalhekk jeħtieġ torque kontinwu suffiċjenti u torque massimu biex jimmaniġġjaw kemm tħaddim normali kif ukoll aċċelerazzjoni.

Sekwenza tipika tal-ivvjaġġar hija:

Wieqaf → Aċċelerazzjoni → Vjaġġar b'Veloċità Għolja → Deċelerazzjoni → Pożizzjonament Fine → Waqqaf

L-għan mhuwiex sempliċiment li timmassimizza l-veloċità tal-ivvjaġġar. Il-krejn għandu wkoll jimminimizza l-vibrazzjoni u l-ħin tas-saldu.

Rekwiżiti Ewlenin għall-Motur Servo tal-Ivvjaġġar

Mutur servo AC adattat għall-ivvjaġġar orizzontali AS/RS jista’ jeħtieġ:

• L-ogħla torque

• Operazzjoni b'veloċità għolja

• Rispons mgħaġġel tat-torque

• Feedback preċiż tal-kodifikatur

• Aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni bla xkiel

• Kapaċità ta 'pożizzjonament b'veloċità baxxa

• Operazzjoni ta 'ċiklu għoli

• Kompatibilità tal-gearbox

• Kapaċità ta 'ibbrejkjar riġenerattiv

• Kompatibilità tal-komunikazzjoni industrijali

Il- proporzjon tal-gearbox huwa partikolarment importanti. Jiddetermina r-relazzjoni bejn il-veloċità tal-mutur u l-veloċità tar-rota u jinfluwenza t-torque tal-ħruġ disponibbli.

Pereżempju, iż-żieda tal-proporzjon tat-tnaqqis tista 'żżid it-torque tal-ħruġ filwaqt li tnaqqas il-veloċità tar-rota. Il-proporzjon korrett għandu għalhekk jiġi kkalkulat mill-veloċità tal-ivvjaġġar meħtieġa, id-dijametru tar-rota, il-veloċità tal-mutur, l-aċċelerazzjoni, u l-massa totali li tiċċaqlaq.

2. Kif Servo Motors Itejbu l-Pożizzjonament Orizzontali

Krejn stacker jista 'jkollu bżonn jieqaf f'mijiet jew eluf ta' postijiet ta 'ħażna. Il-kisba tal-koordinata korretta tal-korsija hija għalhekk parti fundamentali tal-prestazzjoni tal-AS/RS.

Encoder jipprovdi feedback lis-servo drive, li jippermetti lis-sistema ta 'kontroll tqabbel il-moviment ikkmandat mal-moviment attwali tal-mutur.

Madankollu, il-pożizzjoni tal-mutur mhix neċessarjament identika għall-pożizzjoni tal-krejn.

Fatturi mekkaniċi bħal:

• Backlash tal-gearbox

• Żlieq tar-rota

• Kundizzjonijiet tal-ferrovija

• Spazju tal-akkoppjar

• Deflessjoni strutturali

• Ilbes mekkaniku

jistgħu jinfluwenzaw il-pożizzjoni finali.

Għal sistemi ta 'preċiżjoni għolja, ir-rispons servo jista' għalhekk jiġi kkombinat ma' teknoloġiji ta 'pożizzjonament estern bħal kejl tal-lejżer, pożizzjonament tal-barcode, jew sensuri ta' referenza.

Ir-riżultat huwa strateġija ta' pożizzjonament f'saffi:

Servo Encoder → Pożizzjoni tal-Mutur → Trażmissjoni Mekkanika → Referenza tal-Pożizzjoni Esterna → Pożizzjoni Attwali tal-Krejn

Dan huwa partikolarment utli meta l-krejn jaħdem b'veloċità għolja iżda għandu jnaqqas u jpoġġi lilu nnifsu b'mod preċiż qabel ma l-furketta tidħol fir-rack.

3. AC Servo Motors għall-Assi tal-Irfigħ

L-assi ta 'l-irfigħ għandu rekwiżit fundamentalment differenti mill-ivvjaġġar orizzontali.

Minflok ma jiċċaqlaq massa kbira tul ferrovija orizzontali, il-mutur tal-irfigħ għandu jgħolli u jbaxxi tagħbija kontra l-gravità.

Dan ifisser li t-torque u l-ibbrejkjar isiru speċjalment importanti.

Il-mutur servo ta 'rfigħ jista' jkollu bżonn jimmaniġġja:

• Piż massimu tal-pallet

• Piż tal-ġarr tat-tagħbija

• Piż tal-mekkaniżmu tal-furketta

• Kontrapiż, jekk applikabbli

• Veloċità ta 'rfigħ

• Aċċelerazzjoni

• Deċelerazzjoni

• Effiċjenza tal-gearbox

• Dimensjonijiet tanbur, tarjola, jew sprocket

• Tagħbija tal-gravità

• Dmir kontinwu

Relazzjoni simplifikata tat-torque tal-irfigħ tista' tiġi espressa bħala:

T = F × r / η

fejn:

• T = it-torque tal-ħruġ meħtieġ

• F = forza ta' rfigħ

• r = raġġ mekkaniku effettiv

• η = effiċjenza tat-trażmissjoni

Il-kalkolu attwali għandu jinkludi wkoll it-torque ta 'aċċelerazzjoni, telf mekkaniku, inerzja, u marġini ta' inġinerija xieraq.

4. Għaliex l-Ibbrejkjar Huwa Kritiku għall-Assi tal-Irfigħ

L-assi tal-irfigħ jeħtieġ attenzjoni addizzjonali minħabba li t-tagħbija tista 'tiġi sospiża 'l fuq mill-art.

Meta l-mutur jieqaf jew titneħħa l-enerġija, is-sistema jista 'jkollha bżonn iżżomm it-tagħbija b'mod mekkaniku.

Għal din ir-raġuni, mutur servo ta 'rfigħ jista' jiġi kkonfigurat bi brejk ta 'żamma mekkaniku.

Il-brejk għandu jiġi evalwat skond:

• Tagħbija massima

• Proporzjon tal-gearbox

• Mekkaniżmu ta 'rfigħ

• It-torque ta' azjenda meħtieġ

• Kundizzjonijiet ta' waqfien

• Reazzjoni tal-brejk

• Arkitettura tas-sigurtà

Huwa importanti li ssir distinzjoni bejn STO u brejk mekkaniku.

Safe Torque Off jipprevjeni lill-mutur milli jiġġenera torque taħt il-kundizzjonijiet tas-sikurezza applikabbli, iżda STO innifsu m'għandux jiġi ttrattat bħala mekkaniżmu mekkaniku li jżomm it-tagħbija għal tagħbija sospiża.

Is-sistema sħiħa ta 'rfigħ għandha għalhekk tindirizza l-kontroll tal-mutur, l-ibbrejkjar mekkaniku, u s-sigurtà tal-magni flimkien.

5. Veloċità ta 'rfigħ u Preċiżjoni tal-Pożizzjoni

L-assi ta 'l-irfigħ għandu mhux biss jilħaq il-livell korrett ta' l-ixtilliera; trid tasal hemm bla xkiel.

Jekk il-mutur tal-irfigħ jonqos b'mod aggressiv wisq, jista' joħloq:

• It-tbandal tat-tagħbija

• Vibrazzjoni tal-arblu

• Xokk mekkaniku

• Moviment tal-pallet

• Qbiż tal-pożizzjoni

jista Profil ta 'aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni tal-kurva S ' jgħin biex jitnaqqsu bidliet f'daqqa fl-aċċelerazzjoni.

Sekwenza prattika tista' tkun:

Lift Rapidu → Deċelerazzjoni Kontrollata → Approċċ b'Veloċità Baxxa → Konferma tal-Pożizzjoni

Dan jippermetti lill-krejn jimxi malajr bejn il-livelli tar-rack filwaqt li jżomm mozzjoni kkontrollata matul l-istadju finali tal-pożizzjonament.

Għal tagħmir AS/RS ta 'bajja għolja, dan il-bilanċ bejn il-veloċità u l-istabbiltà jista' jkollu influwenza diretta fuq iċ-ċiklu ġenerali tal-ħażna u l-irkupru.

6. AC Servo Motors għall-Assi tal-Furketta

L-assi tal-furketta huwa responsabbli għat-trasferiment tal-pallet bejn il-krejn stacker u r-rack tal-ħażna.

Għalkemm il-mekkaniżmu tal-furketta jista 'jġorr inqas massa totali mill-krejn innifsu, ir-rekwiżiti tal-ippożizzjonar tiegħu jistgħu jkunu impenjattivi ħafna.

Il-furketta għandha testendi sal-fond korrett, ingaġġa l-pallet b'mod korrett, u tirtira mingħajr ma tikkuntattja l-istruttura tar-rack.

Is-servo motor għalhekk jista' jagħti prijorità:

• Pożizzjonament preċiż

• Ripetibbiltà

• Moviment bla xkiel b'veloċità baxxa

• Daqs kompatt

• Rispons mgħaġġel 'il quddiem/reverse

• Sejbien ta' limitu affidabbli

• Kompatibilità mekkanika

Il-moviment tal-furketta tipikament iseħħ wara li l-krejn ikun diġà laħaq il-pożizzjoni orizzontali u vertikali fil-mira tiegħu.

Dan ifisser li l-eżattezza tal-pożizzjonament tal-furketta tiddependi parzjalment mill-eżattezza tal-assi tal-ivvjaġġar u tal-irfigħ preċedenti.

7. Għaliex il-Pożizzjonament tal-Furketta Jeħtieġ Kontroll Servo Preċiż

Ikkunsidra pallet li jeħtieġ li jiddaħħal f'post ta 'rack.

Jekk il-krejn ikun pożizzjonat ħażin, il-furketta tista 'tidħol f'għoli ħażin jew koordinat orizzontali.

Jekk il-furketta mbagħad testendi wisq, tista 'potenzjalment tinterferixxi mal-komponenti tar-rack.

Jekk ma testendix biżżejjed, il-pallet jista 'ma jiġix trasferit sew.

Is-servo tal-furketta għalhekk jeħtieġ moviment prevedibbli kemm f'veloċità għolja kif ukoll baxxa.

Moviment tipiku tal-furketta jista 'jinqasam fi:

Estensjoni Rapida → Deċelerazzjoni Kontrollata → Pożizzjoni Finali → Trasferiment tat-Tagħbija → Retrazzjoni Kontrollata

Dan l-approċċ jippermetti lis-sistema tnaqqas il-veloċità qabel l-istadju finali ta 'inserzjoni jew estrazzjoni.

8. Tqabbil tar-Rekwiżiti tas-Servo Mat-Tliet Assi

Dan il-paragun juri għaliex il-konfigurazzjoni servo speċifika għall-assi tista 'tkun ta' valur għat-tagħmir AS/RS.

L-istess speċifikazzjoni tal-mutur tista 'ma tipprovdix l-aħjar kombinazzjoni ta' torque, veloċità, dimensjonijiet, u prestazzjoni ta 'kontroll għat-tliet mekkaniżmi kollha.

9. Pjattaforma Servo waħda, Konfigurazzjonijiet Multipli

Għall-manifatturi AS/RS, l-użu ta 'pjattaforma ta' mutur servo komuni b'konfigurazzjonijiet differenti jista 'jipprovdi bilanċ prattiku bejn l-adattament u l-istandardizzazzjoni.

Pereżempju, manifattur jista' juża verżjonijiet differenti tal-istess pjattaforma servo għal:

Assi tal-Ivvjaġġar

• Qawwa ogħla

• Torque ogħla ogħla

• Gearbox

• Operazzjoni b'veloċità għolja

• Feedback tal-kodifikatur

Assi ta 'rfigħ

• Torque kontinwu ogħla

• Brejk mekkaniku

• Gearbox

• Inżul ikkontrollat

• Feedback b'riżoluzzjoni għolja

Assi tal-furketta

• Qawwa aktar baxxa

• Dimensjonijiet kompatti

• Ripetibbiltà ta 'pożizzjonament għoli

• Rispons mgħaġġel 'il quddiem/reverse

Dan l-approċċ jista 'jissimplifika l-iżvilupp tal-prodott filwaqt li għadu jadatta l-mutur għal kull assi.

10. Servo Motor u Gearbox Tqabbil

Il-mutur servo qatt ma għandu jiġi evalwat separatament mis-sistema ta 'trażmissjoni.

Għall-assi tal-ivvjaġġar, il-gearbox għandha tipprovdi torque tar-rota suffiċjenti filwaqt li żżomm il-veloċità tal-ivvjaġġar massima meħtieġa.

Għall-irfigħ, il-gearbox għandha tipprovdi biżżejjed torque biex tgħolli t-tagħbija u taħdem mas-sistema tal-ibbrejkjar.

Għall-assi tal-furketta, it-trażmissjoni għandha tipprovdi l-veloċità tal-estensjoni meħtieġa u l-eżattezza tal-pożizzjonament mingħajr backlash eċċessiv.

Parametri importanti tal-gearbox jinkludu:

• Proporzjon ta' tnaqqis

• Torque tal-output nominali

• L-ogħla torque tal-ħruġ

• Backlash

• Effiċjenza

• Ebusija mekkanika

• Ħajja tas-servizz

• Dimensjonijiet tal-installazzjoni

Gearbox ta 'backlash baxx jista' jkun partikolarment utli meta l-applikazzjoni teħtieġ pożizzjonament preċiż u bidliet frekwenti fid-direzzjoni.

11. Għażla tal-Encoder għall-Assi Servo AS/RS

L-għażla tal-kodifikatur għandha tkun ibbażata fuq is-sistema sħiħa ta 'kontroll tal-moviment.

Parametri rilevanti jinkludu:

• Riżoluzzjoni

• Feedback inkrementali jew assolut

• Kapaċità ta 'dawran wieħed jew multi-dawran

• Protokoll ta' feedback

• Veloċità massima

• Kompatibilità tas-sewqan

• Reżistenza ambjentali

Għal sistemi AS/RS ta 'ċiklu għoli, l-encoder għandu jkun adattat ukoll għall-ambjent operattiv u l-ħajja tas-servizz mistennija.

Encoder b'riżoluzzjoni għolja jista 'jipprovdi lis-servo drive b'informazzjoni aktar dettaljata dwar il-pożizzjoni, iżda l-eżattezza ġenerali tal-magna għadha tiddependi fuq it-trasmissjoni mekkanika u s-sistema ta' pożizzjonament estern.

12. Komunikazzjoni Bejn Servo Drives u l-Kontrollur AS/RS

It-tliet assi għandhom joperaw bħala sistema kkoordinata.

Pereżempju, il-krejn m'għandux jestendi l-furketta sakemm l-assi tal-ivvjaġġar u tal-irfigħ ikunu laħqu l-pożizzjonijiet korretti.

L-arkitettura ta' kontroll tista' għalhekk tuża netwerks industrijali bħal:

• EtherCAT

• PROFINET

• CANopen

• EtherNet/IP

• Modbus

Il-protokoll speċifiku jiddependi fuq il-PLC, kontrollur tal-moviment, servo drive, u integratur tas-sistema.

Komunikazzjoni mgħaġġla tista’ tgħin biex tikkoordina:

Pożizzjoni tal-Ivvjaġġar + Pożizzjoni tal-Lift + Pożizzjoni tal-furketta

Din il-koordinazzjoni hija essenzjali għall-immaniġġjar tal-pallet awtomatizzat affidabbli.

13. Tnaqqis tal-Vibrazzjoni madwar l-Assi tal-Ivvjaġġar u l-Irfigħ

L-ivvjaġġar b'veloċità għolja u l-irfigħ jistgħu joħolqu vibrazzjoni strutturali.

Is-soluzzjoni għandha tgħaqqad:

• Daqs korrett tal-mutur

• Għażla xierqa tal-gearbox

• Tqabbil tal-inerzja

• Profili tal-moviment S-kurva

• Irfinar tal-gwadann tas-servo

• Soppressjoni tar-reżonanza

• Deċelerazzjoni kkontrollata

• Ebusija mekkanika

• Feedback tal-pożizzjonament preċiż

L-għan huwa li jitnaqqas il-ħin tas-saldu , mhux sempliċement li titnaqqas il-veloċità massima.

Krejn li jivvjaġġa malajr iżda jeħtieġ ħin sinifikanti biex jieqaf joxxilla jista 'ma jipprovdix ċiklu ġenerali iqsar.

14. Għaliex il-Perswalizzazzjoni tal-OEM hija Kwistjonijiet għal Dawn it-Tliet Assi

Il-manifatturi tat-tagħmir AS/RS spiss ikollhom rekwiżiti differenti għall-mekkaniżmi tal-ivvjaġġar, tal-irfigħ u tal-furketta.

Il-personalizzazzjoni tal-OEM tista' tindirizza:

• Dimensjonijiet tal-mutur

• Daqs tax-xaft

• Flanġ tal-immuntar

• Tip ta' encoder

• Konfigurazzjoni tal-brejk

• Proporzjon tal-gearbox

• Tul tal-kejbil

• Pożizzjoni tal-konnettur

• Vultaġġ nominali

• Firxa tat-torque

• Rekwiżiti ta' komunikazzjoni

Per eżempju, mutur ta 'l-irfigħ jista' jeħtieġ brejk filwaqt li l-mutur ta 'l-ivvjaġġar ma jagħmilx. Mutur tal-furketta jista 'jeħtieġ korp kompatt, filwaqt li l-mutur tal-ivvjaġġar jista' jipprijoritizza l-ogħla torque.

L-adattament jippermetti li l-konfigurazzjoni tal-mutur issegwi d-disinn tal-magna minflok ma ġġiegħel lill-magna ssegwi mutur standard.

15. Kif Agħżel il-Mutur Servo AC Dritt għal Kull Assi AS/RS

Qabel ma tagħżel mutur, il-manifatturi AS/RS għandhom jippreparaw id-dejta tal-applikazzjoni.

Għall-Assi tal-Ivvjaġġar Orizzontali

Iddetermina:

• Massa totali li tiċċaqlaq

• Veloċità massima tal-ivvjaġġar

• Dijametru tar-rota

• Aċċelerazzjoni

• Deċelerazzjoni

• Proporzjon tal-gearbox

• Reżistenza tal-ferrovija

• Duty cycle

• Preċiżjoni tal-pożizzjonament meħtieġa

Għall-Assi tal-Irfigħ

Iddetermina:

• Tagħbija massima

• Piż tal-ġarr tat-tagħbija

• Veloċità ta 'rfigħ

• Għoli tal-irfigħ

• Aċċelerazzjoni

• Dijametru tat-taljola jew tanbur

• Proporzjon tal-gerijiet

• It-torque ta' azjenda meħtieġ

• Rekwiżiti tal-brejk

• Duty cycle

Għall-Assi tal-Furketta

Iddetermina:

• Massa tal-furketta

• Tagħbija massima

• Distanza ta' estensjoni

• Veloċità ta' estensjoni meħtieġa

• Preċiżjoni tal-pożizzjonament

• Frekwenza taċ-ċiklu

• Spazju ta 'installazzjoni disponibbli

• Tip ta' trasmissjoni

Din l-informazzjoni tippermetti lill-fornitur tal-mutur biex jevalwa l-applikazzjoni attwali aktar milli jagħżel mutur mill-qawwa nominali biss.

16. JKONGMOTOR AC Servo Motors għal Applikazzjonijiet AS/RS

Għall-manifatturi AS/RS, JKONGMOTOR jista 'jipprovdi soluzzjonijiet ta' mutur servo AC ddisinjati madwar rekwiżiti ta 'moviment speċifiċi għall-applikazzjoni.

Is-soluzzjoni tista 'tiġi evalwata skont ir-rekwiżiti ta':

• Assi tal-ivvjaġġar

• Assi tal-irfigħ

• Assi tal-furketta

Il-konfigurazzjoni tal-OEM tista' tinkludi kunsiderazzjonijiet bħall -qawwa tal-mutur, it-torque, id-dimensjonijiet, il-konfigurazzjoni tax-xaft, l-encoder, il-brejk, it-tqabbil tal-gearbox, l-arranġament tal-kejbils u l-kompatibilità tas-sistema ta' kontroll.

Għal pjattaformi AS/RS ġodda, il-proċess ta 'żvilupp jista' jsegwi:

Analiżi tal-Applikazzjoni → Għażla tal-Mutur → Disinn tal-Interface Mekkanika → Prototip → Ittestjar → Ottimizzazzjoni → Produzzjoni tal-lott

Dan l-approċċ jippermetti li l-mutur servo jiġi evalwat bħala parti mis-sistema sħiħa tal-moviment aktar milli bħala komponent tal-katalgu iżolat.

Konklużjoni

Krejn stacker AS/RS jiddependi fuq diversi assi ta 'moviment koordinat, u kull assi jippreżenta rekwiżiti differenti ta' servo motor.

L- assi tal-ivvjaġġar orizzontali jeħtieġ rispons dinamiku għoli, tħaddim b'veloċità għolja, u waqfien preċiż. L -assi ta 'l-irfigħ jeħtieġ torque għoli, moviment vertikali kkontrollat, u żamma ta' tagħbija affidabbli. L- assi tal-furketta teħtieġ integrazzjoni kompatta, moviment bla xkiel, u pożizzjonament ripetibbli ħafna.

Għal din ir-raġuni, kontroll tal-moviment AS/RS effettiv huwa bbażat fuq it-tqabbil tal-mutur servo AC mal-funzjoni mekkanika attwali ta 'kull assi.

Meta l-qawwa tal-mutur, it-torque, il-proporzjon tal-gearbox, l-encoder, il-brejk, il-profil tal-moviment u l-arkitettura tal-kontroll huma kkoordinati sew, il-krejn tal-istacker jista 'jikseb bilanċ aħjar bejn veloċità għolja, preċiżjoni tal-pożizzjonament, tħaddim bla xkiel, affidabilità u ħin ġenerali taċ-ċiklu tal-ħażna u l-irkupru..

Għall-OEMs AS/RS, l-aktar approċċ prattiku huwa li taħdem ma 'manifattur ta' servo motor li jista 'jappoġġa kemm pjattaformi servo standardizzati kif ukoll customization OEM speċifika għall-applikazzjoni , li jippermetti li l-ivvjaġġar, l-irfigħ, u l-assi tal-furketta jiġu inġinerija madwar ir-rekwiżiti attwali tal-krejn.

AC Servo vs Mutur Konvenzjonali għal AS/RS

Mutur ta 'induzzjoni konvenzjonali b'sewqan ta' frekwenza varjabbli jista 'jkun adattat għal ħafna applikazzjonijiet industrijali.

Madankollu, applikazzjonijiet AS/RS eżiġenti jistgħu jeħtieġu kontroll tal-moviment aktar dettaljat.

L-għażla għandha fl-aħħar mill-aħħar tkun ibbażata fuq id-disinn sħiħ tal-magna. Mhux kull assi AS/RS jeħtieġ l-istess teknoloġija tal-mutur.

Problemi Komuni Meta Tagħżel il-Mutur Servo Ħażin

Mutur jista 'jkollu l-qawwa nominali korretta u xorta jaħdem ħażin f'applikazzjoni AS/RS.

Peak Torque insuffiċjenti

Il-mutur jista' jaħdem b'mod normali iżda jissielet waqt l-aċċelerazzjoni b'pallet kompletament mgħobbi.

Inerzja Eċċessiva

Is-servo jista 'jsir diffiċli biex jiġi rranġat, u jipproduċi rispons dinamiku bil-mod jew imġieba instabbli.

Proporzjon ta' Gear Skorretta

Il-krejn jista 'jikseb il-veloċità mixtieqa iżda m'għandux torque tal-ħruġ suffiċjenti, jew jipproduċi veloċità eċċessiva fir-rota.

Għażla fqira tal-Encoder

Is-sistema jista' ma jkollhiex biżżejjed riżoluzzjoni ta' feedback għall-prestazzjoni ta' pożizzjonament meħtieġa.

Aċċelerazzjoni Eċċessiva

Il-mutur jista 'jkun b'saħħtu biżżejjed, iżda l-istruttura tal-krejn tista' tivvibra b'mod eċċessiv.

Disinn Inadegwat tal-Brejk

Assi ta 'rfigħ jeħtieġ attenzjoni speċjali għaż-żamma tat-tagħbija meta titneħħa l-enerġija.

Konfigurazzjoni fqira tal-Cable

Kejbils twal li jiċċaqilqu u moviment ripetut tal-krejn jistgħu joħolqu problemi ta 'installazzjoni u affidabilità jekk il-kejbil u s-sistema tal-konnettur ma jintgħażlux b'mod xieraq.

Formula Prattika għal Mozzjoni AS/RS Dinamika Għolja

Mod utli biex taħseb dwar l-applikazzjoni kollha hija:

Prestazzjoni tal-Pożizzjonament = Rispons tal-Mutur + Kwalità ta' Feedback + Preċiżjoni Mekkanika + Profil tal-Moviment + Irfinar tal-Kontroll

U:

Throughput = Prestazzjoni tal-Ivvjaġġar + Aċċelerazzjoni + Deċelerazzjoni + Ħin ta' Soluzzjoni + Ċiklu tal-Immaniġġjar tat-Tagħbija

Dan jispjega għaliex sempliċiment ix-xiri ta 'mutur servo ta' qawwa ogħla mhux neċessarjament jipproduċi sistema AS/RS aktar mgħaġġla.

Il-mutur għandu jkun imqabbel b'mod korrett mas-sistema mekkanika u l-istrateġija ta 'kontroll.

Konsiderazzjonijiet Finali għal Pożizzjonament AS/RS ta' Dinamika Għolja

Il-kisba ta 'pożizzjonament dinamiku għoli fi stacker crane AS/RS mhijiex sempliċement kwistjoni ta' installazzjoni ta 'mutur ta' veloċità għolja.

Is-sistemi bl-aħjar prestazzjoni huma ddisinjati madwar l-interazzjoni bejn mutur servo, servo drive, encoder, gearbox, struttura mekkanika, sensuri ta 'pożizzjonament esterni, profil tal-moviment, u sistema ta' kontroll tal-maħżen.

Mutur servo AC jipprovdi l-pedament tal-kontroll dinamiku. L-encoder jipprovdi feedback. Is-sewqan jirregola t-torque u l-veloċità. Il-gearbox tikkonverti l-karatteristiċi tal-mutur f'output mekkaniku li jista 'jintuża. Is-sistema ta 'pożizzjonament tikkonferma l-post fiżiku tal-magna. Fl-aħħarnett, il-kontrollur tal-moviment jikkoordina ċ-ċiklu sħiħ.

Għal tagħmir AS/RS b'veloċità għolja, il-mira tad-disinn l-aktar prattika hija għalhekk mhux veloċità massima tal-mutur iżda throughput utli massimu b'aċċelerazzjoni kkontrollata, ħin qasir ta' settlement, pożizzjonament affidabbli u tħaddim ripetibbli.

Għal manifatturi ta 'stacker-crane OEM, dan l-approċċ fil-livell tas-sistema jista' jagħmel id-differenza bejn mutur li sempliċement iċċaqlaq il-magna u soluzzjoni ta 'moviment servo mfassla għal ħażna u rkupru awtomatizzati b'dinamika għolja..

FAQs

1. X'tip ta 'mutur servo AC huwa adattat għal krejn stacker AS/RS?

Il-mutur servo AC adattat jiddependi fuq l-assi tal-krejn, it-tagħbija, il-veloċità, l-aċċelerazzjoni, il-proporzjon tal-gearbox, iċ-ċiklu tad-dazju, u r-rekwiżiti tal-ippożizzjonar. L-assi tal-ivvjaġġar, tal-irfigħ u tal-furketta normalment jeħtieġu torque, veloċità, brejk u konfigurazzjonijiet mekkaniċi differenti.

2. Għaliex jintużaw il-muturi servo AC għall-ivvjaġġar orizzontali AS/RS?

Il-muturi servo AC jipprovdu rispons dinamiku għoli, kontroll preċiż tal-veloċità, feedback tal-encoder, u aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni kkontrollati . Dawn il-karatteristiċi jgħinu lill-krejn tal-istacker jivvjaġġa malajr mill-korsija filwaqt li jikseb pożizzjonament preċiż fil-post tal-ħażna fil-mira.

3. Liema rekwiżiti tal-mutur servo AC huma importanti għall-assi tal-irfigħ AS/RS?

L-assi tal-irfigħ ġeneralment jeħtieġ torque għoli kontinwu u massimu, feedback preċiż tal-pożizzjoni, aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni kkontrollati, u bbrejkjar mekkaniku adattat . L-għażla tal-mutur għandha tqis it-tagħbija massima, il-veloċità tal-irfigħ, il-mekkaniżmu tal-irfigħ, il-proporzjon tal-gearbox, iċ-ċiklu tad-dazju u r-rekwiżiti taż-żamma tat-tagħbija.

4. Għaliex l-assi tal-furketta AS/RS jeħtieġ kontroll servo preċiż?

Il-furketta għandha testendi b'mod preċiż ġewwa u tirtira mir-rack mingħajr ma tagħmel ħsara lill-pallet, ix-xtilliera jew il-mekkaniżmu tal-immaniġġjar. Mutur servo jipprovdi pożizzjonament ripetibbli, moviment ikkontrollat ​​b'veloċità baxxa, rispons mgħaġġel 'il quddiem/reverse, u waqfien preċiż , li huma importanti għal trasferiment affidabbli tal-pallet.

5. Jista 'jintuża mutur servo AC wieħed għall-assi AS/RS kollha?

Huwa teknikament possibbli f'xi disinji tal-magni, iżda t-tliet assi spiss ikollhom rekwiżiti operattivi differenti. Il-mekkaniżmi tal-ivvjaġġar, tal-irfigħ u tal-furketta jistgħu jeħtieġu konfigurazzjonijiet differenti ta' qawwa, torque, veloċità, gearbox, brejk, encoder u immuntar. Pjattaforma servo komuni b'konfigurazzjonijiet speċifiċi għall-assi tista 'tipprovdi soluzzjoni prattika.

6. Kif mutur servo AC jtejjeb l-eżattezza tal-pożizzjonament AS/RS?

Sistema servo AC tuża feedback tal-kodifikatur biex timmonitorja l-moviment tal-mutur u tirregola l-pożizzjoni u l-veloċità. Madankollu, l-eżattezza finali tal-krejn tiddependi wkoll fuq il- gearbox, it-trasmissjoni, iż-żlieq tar-rota, ebusija mekkanika, backlash, sensors ta 'pożizzjonament estern, u sistema ta' kontroll . Ir-rispons tas-servo għandu għalhekk jitqies bħala parti mill-arkitettura sħiħa tal-ippożizzjonar.

7. Il-mutur servo tal-irfigħ AS/RS jeħtieġ brejk?

Assi ta 'rfigħ jista' jeħtieġ brejk ta 'żamma mekkaniku meta d-disinn jeħtieġ li jżomm tagħbija sospiża vertikalment meta t-torque tal-mutur ma jkunx disponibbli. Il-brejk għandu jintgħażel skont it-tagħbija, is-sistema ta 'trażmissjoni, it-torque ta' azjenda meħtieġ u d-disinn tas-sikurezza tal-magni. STO u żamma tat-tagħbija mekkanika m'għandhomx jiġu ttrattati bħala l-istess funzjoni.

8. Kif jistgħu AC servo muturi jnaqqsu l-vibrazzjoni fil-krejnijiet AS/RS b'veloċità għolja?

Il-vibrazzjoni tista 'tiġi indirizzata permezz ta' daqs xieraq ta 'mutur u gearbox, tqabbil ta' inerzja, aċċelerazzjoni u deċelerazzjoni tal-kurva S, irfinar tas-servo, soppressjoni tar-reżonanza, ebusija mekkanika u feedback preċiż . Iż-żieda fil-veloċità tal-mutur jew l-aċċelerazzjoni waħedha mhux neċessarjament ittejjeb il-ħin ġenerali taċ-ċiklu AS/RS.

9. Jistgħu jiġu personalizzati AC servo muturi għal tagħmir AS/RS?

Iva. Il-personalizzazzjoni tal-OEM tista 'tinkludi dimensjonijiet tal-mutur, konfigurazzjoni tax-xaft u tal-flanġ, encoder, gearbox, brejk, kejbil, konnettur, torque nominali, veloċità, u rekwiżiti oħra speċifiċi għall-applikazzjoni . L-adattament huwa partikolarment utli meta l-mutur servo għandu joqgħod fuq drivetrain dedikat għal stacker-crane.

10. X'informazzjoni għandu jipprovdi manifattur AS/RS meta jagħżel mutur servo?

L-aktar informazzjoni utli tinkludi l-massa totali li tiċċaqlaq, it-tagħbija massima, il-veloċità tal-ivvjaġġar, il-veloċità tal-irfigħ, l-aċċelerazzjoni, id-deċelerazzjoni, id-dimensjonijiet tar-rota jew tat-trażmissjoni, il-proporzjon tal-gearbox, iċ-ċiklu tax-xogħol, il-preċiżjoni tal-pożizzjonament, l-ispazju tal-immuntar, ir-rekwiżiti tal-encoder, ir-rekwiżiti tal-brejk u l-protokoll ta’ kontroll . Dejta preċiża tal-applikazzjoni tippermetti lill-fornitur tal-mutur jevalwa s-sistema sħiħa tal-moviment aktar milli jagħżel mutur ibbażat biss fuq il-qawwa nominali.