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दृश्य: 0 लेखक: जेकोंगमोटर प्रकाशन समय: 2026-09-20 उत्पत्ति: साइट
आधुनिक गोदामों पर लगातार दबाव रहता है कम जगह में अधिक सामान संग्रहीत करने, पैलेटों को तेजी से स्थानांतरित करने, स्थिति संबंधी त्रुटियों को कम करने और चौबीसों घंटे विश्वसनीय संचालन बनाए रखने का । यह एक कारण है कि स्वचालित भंडारण और पुनर्प्राप्ति प्रणाली, या एएस/आरएस , उच्च-घनत्व भंडारण, विनिर्माण रसद, वितरण केंद्रों और स्वचालित उत्पादन सुविधाओं में तेजी से महत्वपूर्ण हो गए हैं।
कई पैलेट एएस/आरएस सिस्टम के केंद्र में स्टेकर क्रेन है । इसे एक संकीर्ण गलियारे के माध्यम से क्षैतिज रूप से यात्रा करनी चाहिए, विभिन्न रैक स्तरों तक लंबवत रूप से भार उठाना चाहिए, और पैलेटों को रखने या पुनः प्राप्त करने के लिए लोड-हैंडलिंग डिवाइस संचालित करना चाहिए। इन आंदोलनों को सटीक रूप से समन्वित किया जाना चाहिए। स्थिति निर्धारण में एक छोटी सी त्रुटि के परिणामस्वरूप पैलेट सही ढंग से नहीं डाला जा सकता है, रैक के साथ टकराव हो सकता है, अनावश्यक सुधार गतिविधियां हो सकती हैं, या लंबे समय तक भंडारण और पुनर्प्राप्ति चक्र हो सकता है।
इस कारण से, यात्रा, उठाने और कुल्हाड़ियों को संभालने के लिए उपयोग की जाने वाली मोटर केवल रोटरी शक्ति का स्रोत नहीं है। यह मशीन की गति-नियंत्रण वास्तुकला का हिस्सा है.
उच्च-गतिशील एएस/आरएस अनुप्रयोगों के लिए, एसी सर्वो मोटर्स मांग गति प्रोफाइल के समन्वय के लिए आवश्यक टॉर्क, गति विनियमन, फीडबैक, त्वरण नियंत्रण, स्थिति प्रतिक्रिया और संचार का संयोजन प्रदान कर सकते हैं।
एएस /आरएस स्टेकर क्रेन , जिसे स्टेकर क्रेन, भंडारण और पुनर्प्राप्ति मशीन (एसआरएम), या स्वचालित भंडारण और पुनर्प्राप्ति क्रेन भी कहा जाता है , एक स्वचालित सामग्री-हैंडलिंग मशीन है जिसे भंडारण स्थानों और निर्दिष्ट इनपुट/आउटपुट स्टेशनों के बीच माल ले जाने के लिए डिज़ाइन किया गया है।
एक विशिष्ट पैलेट स्टेकर क्रेन तीन प्राथमिक गति दिशाओं के साथ संचालित होती है:
क्षैतिज यात्रा गोदाम गलियारे के साथ
लंबवत लिफ्टिंग विभिन्न रैक स्तरों तक पहुंचने के लिए
लोड हैंडलिंग टेलीस्कोपिक फोर्क, शटल फोर्क या अन्य निष्कर्षण तंत्र के माध्यम से
मशीन आम तौर पर वेयरहाउस मैनेजमेंट सिस्टम (डब्ल्यूएमएस), वेयरहाउस कंट्रोल सिस्टम (डब्ल्यूसीएस), पीएलसी, सेंसर, पोजिशनिंग डिवाइस और मोशन ड्राइव के साथ मिलकर काम करती है।.
पारंपरिक फोर्कलिफ्ट के विपरीत, स्टेकर क्रेन को एक परिभाषित गलियारे के भीतर संचालित करने और सीमित मानवीय हस्तक्षेप के साथ स्वचालित भंडारण और पुनर्प्राप्ति आदेशों को दोहराने के लिए डिज़ाइन किया गया है।
यह एक बहुत ही अलग मोटर आवश्यकता पैदा करता है।
बदलती लोड स्थितियों को संभालने के दौरान मोटर को मशीन को बार-बार तेज करना, धीमा करना, रोकना, रिवर्स करना और उसकी स्थिति बदलना चाहिए। साथ ही, क्रेन की संरचना लंबी और अपेक्षाकृत लचीली हो सकती है, जिसका अर्थ है कि आक्रामक त्वरण मस्तूल कंपन पैदा कर सकता है जो सीधे स्थिति सटीकता को प्रभावित करता है।
स्टेकर-क्रेन गतिशीलता पर शोध ने विशेष रूप से उच्च गतिशील भार और मस्तूल कंपन को ऐसे कारकों के रूप में पहचाना है जो मशीन स्थिरता और स्थिति सटीकता को कम कर सकते हैं।
बुनियादी आवश्यकता सरल लगती है: एक फूस को बिंदु ए से बिंदु बी तक ले जाएं।
व्यवहार में, मोशन प्रोफ़ाइल बहुत अधिक जटिल है।
एक स्टेकर क्रेन को इसकी आवश्यकता हो सकती है:
ठहराव से तेजी से गति बढ़ाएं।
एक संकीर्ण गलियारे से तेज़ गति से यात्रा करें।
लक्ष्य स्थान तक पहुँचने से पहले गति धीमी करें।
एक छोटी पोजिशनिंग विंडो के भीतर रुकें।
भारी पेलोड उठाना या कम करना।
कांटा विस्तार और वापसी को नियंत्रित करें।
लोड भिन्नता के लिए मुआवजा.
एक ही चक्र को हजारों बार दोहराएं।
अत्यधिक कंपन के बिना कई अक्षों का समन्वय करें।
मशीन नियंत्रक और गोदाम स्वचालन प्रणाली के साथ लगातार संवाद करें।
वाणिज्यिक एएस/आरएस विनिर्देश बताते हैं कि ये सिस्टम कितने मांग वाले हो सकते हैं। मशीन के डिज़ाइन के आधार पर, स्टेकर क्रेन उच्च यात्रा गति, महत्वपूर्ण उठाने की गति, पर्याप्त पेलोड और मिलीमीटर-स्तरीय स्थिति आवश्यकताओं को जोड़ सकते हैं।
यहीं पर उच्च-गतिशील सर्वो गति नियंत्रण महत्वपूर्ण हो जाता है।
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एकीकृत डीसी सर्वो मोटर ब्रेक के साथ |
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शाफ़्ट |
सीसे का पेंच |
मॉड्यूल |
रैखिक गति |
ब्रेक |
GearBox |
वर्म गियरबॉक्स |
तारों |
स्तर की रक्षा करें |
स्तर की रक्षा करें |
उच्च-गतिशील स्थिति का मतलब केवल 'तेजी से आगे बढ़ना' नहीं है।
एएस/आरएस स्टेकर क्रेन के लिए, उच्च-गतिशील स्थिति का मतलब है कि मोटर और ड्राइव सिस्टम तेजी से गति कर सकता है, गति को सटीक रूप से नियंत्रित कर सकता है, सुचारू रूप से धीमा कर सकता है, लक्ष्य स्थिति पर स्थिर हो सकता है, और बदलती यांत्रिक स्थितियों के तहत दोहराव बनाए रख सकता है।.
एक उपयोगी गति अनुक्रम को इस प्रकार दर्शाया जा सकता है:
त्वरण → उच्च गति यात्रा → नियंत्रित मंदी → ठीक स्थिति → स्थिति पुष्टि
कठिन हिस्सा इन चरणों के बीच संक्रमण है।
यदि त्वरण बहुत आक्रामक है, तो मस्तूल कंपन कर सकता है।
यदि मंदी बहुत देर से शुरू होती है, तो क्रेन ओवरशूट कर सकती है।
यदि मोटर में अपर्याप्त टॉर्क है, तो ड्राइव को भारी पैलेट या बदलते भार के साथ संघर्ष करना पड़ सकता है।
यदि नियंत्रण प्रतिक्रिया बहुत धीमी है, तो मशीन को अतिरिक्त सुधार आंदोलनों की आवश्यकता हो सकती है।
यदि फीडबैक रिज़ॉल्यूशन अपर्याप्त है, तो नियंत्रक के पास वास्तविक शाफ्ट स्थिति निर्धारित करने के लिए कम जानकारी होती है।
इसलिए, उद्देश्य अपने आप में अधिकतम गति नहीं है। उद्देश्य नियंत्रित गति और पूर्वानुमानित स्थिति के साथ उच्च थ्रूपुट है.
स्टेकर-क्रेन अनुप्रयोगों की मांग के लिए, एसी सर्वो मोटर्स कई विशेषताएं प्रदान करते हैं जो स्वचालित गति की आवश्यकताओं से मेल खाते हैं।
एक सर्वो मोटर आम तौर पर एक एनकोडर या किसी अन्य स्थिति सेंसर से फीडबैक के साथ संचालित होती है।
नियंत्रक वास्तविक मोटर स्थिति के साथ कमांड की गई स्थिति की तुलना कर सकता है और मोटर प्रतिक्रिया को लगातार समायोजित कर सकता है।
यह बंद-लूप वास्तुकला पारंपरिक मोटर पर एक निश्चित वोल्टेज या आवृत्ति लागू करने से मौलिक रूप से अलग है।
एएस/आरएस उपकरण के लिए, फीडबैक विशेष रूप से उपयोगी होता है:
पोजिशनिंग
त्वरण
मंदी
कम गति वाला ऑपरेशन
उलटा
घर वापस आना
लोड भिन्नता
बढ़िया स्थिति
कुछ औद्योगिक सर्वो सिस्टम उच्च सटीकता वाले बंद-लूप नियंत्रण और बैकलैश और लचीलेपन जैसी यांत्रिक खामियों के मुआवजे के लिए अतिरिक्त फीडबैक चैनलों का भी समर्थन करते हैं।
एक एएस/आरएस प्रणाली चक्र समय से उत्पादकता अर्जित करती है।
जितनी तेजी से क्रेन स्थिरता से समझौता किए बिना भंडारण या पुनर्प्राप्ति चक्र को पूरा कर सकती है, गोदाम संभावित रूप से उतने अधिक लेनदेन की प्रक्रिया कर सकता है।
एक एसी सर्वो प्रणाली को केवल पूर्ण गति और स्टॉप के बीच स्विच करने के बजाय नियंत्रित त्वरण और मंदी के लिए कॉन्फ़िगर किया जा सकता है।
यह इंजीनियरों को क्रेन की यांत्रिक विशेषताओं के आसपास एक मोशन प्रोफ़ाइल बनाने की अनुमति देता है।
उदाहरण के लिए:
0 → त्वरण → उच्च गति यात्रा → नियंत्रित मंदी → कम गति दृष्टिकोण → रुकना
सटीक मान क्रेन संरचना, पेलोड, गियरबॉक्स, पहिया व्यास, उठाने की व्यवस्था, रैक ज्यामिति और सुरक्षा आवश्यकताओं पर निर्भर करते हैं।
एक स्टेकर क्रेन हमेशा एक ही यांत्रिक भार के तहत काम नहीं करती है।
एक यात्रा अक्ष घूम सकता है:
एक खाली भार वाहक
आंशिक रूप से भरा हुआ वाहक
एक पूर्ण फूस
ऑफ-सेंटर लोड वाला एक पैलेट
उठाने वाली धुरी और भी बड़े बदलावों का अनुभव करती है क्योंकि मोटर को गुरुत्वाकर्षण भार और यांत्रिक ट्रांसमिशन सिस्टम पर काबू पाना होगा।
इस कारण से, मोटर चयन में निरंतर टॉर्क, पीक टॉर्क, त्वरण टॉर्क, जड़ता, गियरबॉक्स अनुपात, कर्तव्य चक्र और ब्रेकिंग आवश्यकताओं पर विचार करना चाहिए। केवल रेटेड मोटर पावर पर निर्भर रहने के बजाय
तेज़ गति की यात्रा क्रेन को गंतव्य के करीब ले जाती है।
कम गति नियंत्रण इसे सही स्थिति में लाता है।
इसलिए अंतिम स्थिति निर्धारण चरण अत्यंत महत्वपूर्ण है।
एक अच्छा सर्वो सिस्टम कम गति पर नियंत्रित गति बनाए रख सकता है और उच्च गति यात्रा से ठीक स्थिति तक आसानी से संक्रमण कर सकता है।
इससे अचानक रुकने और बार-बार सुधारात्मक गतिविधियों की आवश्यकता कम हो जाती है।
ऊँची-ऊँची स्टेकर क्रेनों में एक बड़ी चुनौती यांत्रिक कंपन है।
एक लंबा मस्तूल पूरी तरह से कठोर नहीं होता है। तीव्र त्वरण और मंदी संरचनात्मक मोड को उत्तेजित कर सकते हैं।
परिणामी दोलन निपटान समय को बढ़ा सकता है और अंतिम स्थिति को कम स्थिर बना सकता है।
सर्वो सिस्टम कंपन दमन, अनुनाद क्षतिपूर्ति, पायदान फ़िल्टरिंग और सावधानीपूर्वक ट्यून किए गए त्वरण प्रोफाइल को शामिल कर सकते हैं। यांत्रिक अनुनादों की उत्तेजना को कम करने के लिए
आधुनिक सर्वो प्लेटफ़ॉर्म गति-नियंत्रण अनुप्रयोगों के लिए स्पष्ट रूप से कंपन और अनुनाद दमन कार्य प्रदान करते हैं।
हालाँकि, सर्वो ट्यूनिंग अनुचित तरीके से डिज़ाइन की गई यांत्रिक संरचना की भरपाई नहीं कर सकती है। मोटर, गियरबॉक्स, पहिया, मस्तूल, भार वाहक, एनकोडर और नियंत्रण एल्गोरिदम को एक प्रणाली के रूप में माना जाना चाहिए।
एएस/आरएस स्टेकर क्रेन के लिए एसी सर्वो मोटर का चयन करते समय, हम केवल मोटर वाट क्षमता को देखने के बजाय संपूर्ण ड्राइव सिस्टम का मूल्यांकन करने की सलाह देते हैं।
एनकोडर रिज़ॉल्यूशन सीधे नियंत्रक के लिए उपलब्ध स्थिति संबंधी जानकारी की मात्रा को प्रभावित करता है।
मांगलिक अनुप्रयोगों के लिए, खरीदारों को मूल्यांकन करना चाहिए:
एनकोडर संकल्प
पूर्ण या वृद्धिशील प्रतिक्रिया
सिंगल-टर्न या मल्टी-टर्न क्षमता
संचार प्रोटोकॉल
प्रतिक्रिया प्रतिक्रिया
पर्यावरण प्रतिरोध
केबल की लंबाई और स्थापना आवश्यकताएँ
सही एनकोडर मशीन आर्किटेक्चर और पोजिशनिंग विधि पर निर्भर करता है।
पीक टॉर्क इस दौरान महत्वपूर्ण है:
क्रेन त्वरण
भार उठाना
तेजी से उलटफेर
आपातकालीन नियंत्रित मंदी
भारी-भरकम शुरुआत
गतिशील भार परिवर्तन
केवल नाममात्र चलने की स्थिति के आधार पर मोटर का चयन नहीं किया जाना चाहिए।
स्थिर टॉर्क और फीडबैक को बनाए रखते हुए यात्रा अक्ष को उच्च घूर्णी गति की आवश्यकता हो सकती है।
मोटर गति को आवश्यक पहिया गति और टॉर्क में परिवर्तित करने के लिए गियरबॉक्स का उपयोग किया जा सकता है।
इसलिए सही संयोजन है:
सर्वो मोटर + गियरबॉक्स + व्हील + मैकेनिकल लोड + कंट्रोल प्रोफाइल
केवल एक हाई-स्पीड मोटर का चयन करने के बजाय।
स्थिर गति महत्वपूर्ण है क्योंकि असंगत वेग मंदी के समय और स्थिति को प्रभावित करता है।
एक सर्वो ड्राइव कमांड गति और फीडबैक सिग्नल के अनुसार मोटर को लगातार नियंत्रित कर सकती है।
स्वचालित भंडारण प्रणालियों के लिए, स्थिति नियंत्रण अनुप्रयोग के केंद्र में है।
नियंत्रक आदेश दे सकता है:
पूर्ण स्थिति
सापेक्ष गति
घर वापसी आंदोलन
स्पीड प्रोफ़ाइल
त्वरण
मंदी
स्थिति सहनशीलता
फिर सर्वो ड्राइव इन आदेशों को मोटर टॉर्क और गति में अनुवादित करता है।
एक एएस/आरएस क्रेन आमतौर पर उच्च-स्तरीय नियंत्रण वास्तुकला के साथ संचार करती है।
सिस्टम के आधार पर, इंजीनियर संचार इंटरफेस का मूल्यांकन कर सकते हैं जैसे:
ईथरकैट
खोल सकते हैं
PROFINET
Modbus
ईथरनेट/आईपी
नाड़ी और दिशा
सही इंटरफ़ेस पीएलसी, मोशन कंट्रोलर, सुरक्षा आर्किटेक्चर और सिस्टम इंटीग्रेटर पर निर्भर करता है।
ऊर्ध्वाधर उठाने वाले अनुप्रयोगों में ब्रेकिंग पर विशेष ध्यान देने की आवश्यकता होती है।
जब बिजली हटा दी जाती है तो निलंबित भार को पकड़ने के लिए मोटर ब्रेक आवश्यक हो सकता है।
यह विशेष रूप से महत्वपूर्ण है क्योंकि सेफ टॉर्क ऑफ (एसटीओ) स्वयं यांत्रिक रूप से निलंबित भार नहीं रखता है । एसटीओ टॉर्क पैदा करने वाली ऊर्जा को मोटर में आपूर्ति होने से रोकता है; सिस्टम के आधार पर, एक अतिरिक्त यांत्रिक होल्डिंग ब्रेक या अन्य लोड-रिटेंशन तंत्र की आवश्यकता हो सकती है।
यांत्रिक और कार्यात्मक-सुरक्षा डिज़ाइन चरण के दौरान इस अंतर पर विचार किया जाना चाहिए।
मोटर कैटलॉग के बजाय वास्तविक एप्लिकेशन से शुरुआत करें।
गणना करें:
कुल गतिमान द्रव्यमान
अधिकतम फूस द्रव्यमान
पहिये का व्यास
गियरबॉक्स अनुपात
रोलिंग प्रतिरोध
त्वरण की आवश्यकता
झुकाव, यदि लागू हो
ट्रांसमिशन दक्षता
प्रतिबिंबित जड़ता
आवश्यक कर्तव्य चक्र
भारोत्तोलन अक्ष के लिए, गुरुत्वाकर्षण घटक और भारोत्तोलन तंत्र दक्षता शामिल करें।
एक सरलीकृत टॉर्क संबंध को इस प्रकार व्यक्त किया जा सकता है:
टी = एफ × आर / η
कहाँ:
टी = आवश्यक आउटपुट टॉर्क
एफ = आवश्यक बल
आर = प्रभावी यांत्रिक त्रिज्या
η = संचरण दक्षता
अंतिम मोटर चयन में त्वरण टॉर्क और उचित इंजीनियरिंग मार्जिन भी शामिल होना चाहिए।
मोटर जड़ता मायने रखती है क्योंकि सर्वो को लोड और अपने रोटर दोनों को तेज करना होगा।
अत्यधिक बड़ा जड़त्व अनुपात सिस्टम को ट्यून करना मुश्किल बना सकता है।
अत्यधिक छोटी मोटर में पर्याप्त टॉर्क रिजर्व की कमी हो सकती है।
लक्ष्य इनका एक संतुलित संयोजन है:
मोटर जड़त्व + गियरबॉक्स अनुपात + परावर्तित भार जड़त्व
उच्च-गतिशील अनुप्रयोगों के लिए, जड़ता मिलान अक्सर रेटेड शक्ति जितना ही महत्वपूर्ण होता है।
गियरबॉक्स मोटर गति और आउटपुट टॉर्क के बीच संबंध को बदल देता है।
एक उच्च कटौती अनुपात आम तौर पर अधिक आउटपुट टॉर्क और कम आउटपुट गति प्रदान करता है।
कम कटौती अनुपात उच्च आउटपुट गति का समर्थन कर सकता है।
इसलिए सही अनुपात निम्न से निर्धारित किया जाना चाहिए:
आवश्यक पहिया गति + आवश्यक यात्रा गति + आवश्यक त्वरण + उपलब्ध मोटर गति + लोड टॉर्क
भारोत्तोलन तंत्र के लिए, लोड होल्डिंग और सुरक्षा के लिए गियरबॉक्स और ब्रेकिंग सिस्टम का अतिरिक्त मूल्यांकन किया जाना चाहिए।
एक साधारण समलम्बाकार प्रोफ़ाइल त्वरण में अचानक परिवर्तन ला सकती है।
एक एस-वक्र प्रोफ़ाइल धीरे-धीरे त्वरण और मंदी को बदलती है।
इससे कम करने में मदद मिल सकती है:
यांत्रिक झटका
पैलेट आंदोलन
मस्त कंपन
पहिए का फिसलना
गियरबॉक्स प्रभाव
निपटान समय
एस-वक्र नियंत्रण पहले से ही स्टेकर-क्रेन मोशन सिस्टम में चिकनी त्वरण और मंदी उत्पन्न करने के लिए उपयोग किया जाता है।
लम्बे स्टेकर क्रेनों के लिए, यह विशेष रूप से मूल्यवान हो सकता है क्योंकि यांत्रिक संरचना में अपेक्षाकृत कम प्राकृतिक आवृत्ति हो सकती है।
एक व्यावहारिक स्थिति निर्धारण रणनीति दो चरणों का उपयोग कर सकती है।
मोटे स्थिति:
क्रेन तेजी से लक्ष्य की ओर बढ़ती है।
बढ़िया स्थिति:
सर्वो गति कम कर देता है और अधिक नियंत्रण के साथ अंतिम समन्वय तक पहुंचता है।
यह मशीन को एक साथ अधिकतम गति और अधिकतम परिशुद्धता प्राप्त करने का प्रयास करने से रोकता है।
अंतिम दृष्टिकोण एक छोटे वेग कमांड और सख्त स्थिति सहनशीलता का उपयोग कर सकता है।
सर्वो एनकोडर ड्राइव को बताता है कि मोटर शाफ्ट पर क्या हो रहा है।
हालाँकि, मोटर शाफ्ट पैलेट की अंतिम भौतिक स्थिति के समान नहीं है।
यांत्रिक कारक जैसे:
गियरबॉक्स बैकलैश
पहिए का फिसलना
बेल्ट की लोच
चेन खिंचाव
मस्तूल विक्षेपण
संरचनात्मक कंपन
भार संचलन
मोटर स्थिति और वास्तविक मशीन स्थिति के बीच त्रुटियाँ उत्पन्न कर सकता है।
इस कारण से, एएस/आरएस सिस्टम आमतौर पर एनकोडर जानकारी को पोजिशनिंग तकनीकों जैसे बारकोड पोजिशनिंग, लेजर दूरी माप, फोटोइलेक्ट्रिक सेंसर, या अन्य बाहरी संदर्भ सिस्टम के साथ जोड़ते हैं । वाणिज्यिक एएस/आरएस आर्किटेक्चर के उदाहरण मिलीमीटर-स्तरीय स्थिति के लिए एनकोडर और लेजर या बारकोड स्थिति के संयोजन का उपयोग करते हैं।
एएस/आरएस मोशन डिज़ाइन में सबसे महत्वपूर्ण बिंदुओं में से एक यह है कि सर्वो सटीकता स्वचालित रूप से मशीन सटीकता के बराबर नहीं होती है.
मान लीजिए कि एक एनकोडर मोटर शाफ्ट पर अत्यधिक सटीक प्रतिक्रिया प्रदान करता है।
यदि गियरबॉक्स में बैकलैश है, पहिया फिसल जाता है, या मस्तूल लोड के नीचे झुक जाता है, तो वास्तविक पैलेट स्थिति अभी भी गणना की गई मोटर स्थिति से भिन्न हो सकती है।
इसलिए, पोजिशनिंग श्रृंखला को इस प्रकार माना जाना चाहिए:
मोटर → गियरबॉक्स → ट्रांसमिशन → व्हील/लिफ्टिंग मैकेनिज्म → क्रेन संरचना → लोड
प्रत्येक यांत्रिक तत्व अंतिम स्थिति निर्धारण त्रुटि में योगदान कर सकता है।
उच्च-सटीकता अनुप्रयोगों के लिए, सर्वोत्तम परिणाम संयोजन से आते हैं:
उच्च प्रदर्शन सर्वो नियंत्रण + यांत्रिक परिशुद्धता + बाहरी स्थिति प्रतिक्रिया + अनुकूलित गति प्रोफाइल।
एएस/आरएस स्टेकर क्रेन की यात्रा गति बढ़ाते समय मस्तूल कंपन मुख्य चुनौतियों में से एक है। एक स्टेकर क्रेन में आमतौर पर एक लंबा और अपेक्षाकृत पतला मस्तूल होता है, इसलिए तेजी से त्वरण, मंदी, अचानक दिशा परिवर्तन और असमान भार वितरण संरचनात्मक कंपन को उत्तेजित कर सकते हैं। यदि कंपन को नियंत्रित नहीं किया जाता है, तो लोड को सटीक रूप से संग्रहीत या पुनर्प्राप्त करने से पहले क्रेन को अतिरिक्त निपटान समय की आवश्यकता हो सकती है।
इस कारण से, हाई-स्पीड एएस/आरएस डिज़ाइन केवल उच्च-आरपीएम का चयन करने के बारे में नहीं है एसी सर्वो मोटर . सर्वो मोटर, ड्राइव, गियरबॉक्स, यांत्रिक संरचना, एनकोडर, मोशन प्रोफाइल और पोजिशनिंग सिस्टम को एक साथ काम करना चाहिए।
मस्तूल कंपन को कम करने के सबसे प्रभावी तरीकों में से एक त्वरण में अचानक बदलाव से बचना है।
एक पारंपरिक गति प्रोफ़ाइल अपेक्षाकृत आक्रामक त्वरण और मंदी लागू कर सकती है। जब एक लंबी क्रेन अचानक अपना त्वरण बदलती है, तो परिणामी जड़त्वीय बल मस्तूल की प्राकृतिक आवृत्ति को उत्तेजित कर सकता है।
इसके बजाय, एक एस-वक्र त्वरण और मंदी प्रोफ़ाइल धीरे-धीरे त्वरण को बदल देती है।
एक विशिष्ट गति अनुक्रम बन जाता है:
त्वरण → निरंतर गति यात्रा → नियंत्रित मंदी → कम गति की स्थिति → रुकना
यांत्रिक रूप से जितनी जल्दी हो सके क्रेन को रोकने के बजाय, इसका उद्देश्य संरचनात्मक दोलन को स्वीकार्य सीमा के भीतर रखते हुए सबसे कम व्यावहारिक चक्र समय प्राप्त करना है।
यह दृष्टिकोण कम कर सकता है:
मस्त दोलन
यांत्रिक झटका
पैलेट आंदोलन
पहिए का फिसलना
गियरबॉक्स प्रभाव
स्थिति ओवरशूट
रुकने के बाद निपटान का समय
एसी सर्वो मोटर को स्टेकर क्रेन की वास्तविक यांत्रिक विशेषताओं के अनुसार ट्यून किया जाना चाहिए।
अत्यधिक आक्रामक लाभ सेटिंग्स वाला एक सर्वो सिस्टम स्थिति त्रुटियों पर तुरंत प्रतिक्रिया कर सकता है, लेकिन उच्च नियंत्रण प्रतिक्रिया यांत्रिक अनुनाद को भी उत्तेजित कर सकती है।
इसके विपरीत, अत्यधिक रूढ़िवादी सेटिंग्स क्रेन को धीमा महसूस करा सकती हैं और स्थिति समय बढ़ा सकती हैं।
इसलिए सर्वो ट्यूनिंग प्रक्रिया पर विचार करना चाहिए:
स्थिति-पाश लाभ
स्पीड-लूप लाभ
टोक़ प्रतिक्रिया
जड़ता अनुपात
अनुकंपन आवृति
लोड विशेषताएँ
त्वरण और मंदी
यांत्रिक कठोरता
इसका उद्देश्य के बीच संतुलन हासिल करना है तेज प्रतिक्रिया और स्थिर गति .
प्रत्येक यांत्रिक संरचना में प्राकृतिक आवृत्तियाँ होती हैं जिन पर उसके कंपन होने की अधिक संभावना होती है।
मस्तूल, गियरबॉक्स, व्हील असेंबली, लोड प्लेटफ़ॉर्म और अन्य यांत्रिक घटक विभिन्न अनुनाद विशेषताएँ बना सकते हैं।
आधुनिक एसी सर्वो ड्राइव जैसे कार्य प्रदान कर सकते हैं नॉच फिल्टर, अनुनाद दमन, कंपन दमन और अनुकूली ट्यूनिंग .
एक नॉच फ़िल्टर समस्याग्रस्त अनुनाद आवृत्ति के आसपास सर्वो सिस्टम की प्रतिक्रिया को कम कर सकता है, जिससे नियंत्रण लूप को यांत्रिक संरचना को लगातार उत्तेजित करने से रोकने में मदद मिलती है।
हालाँकि, सॉफ़्टवेयर फ़िल्टरिंग को मैकेनिकल इंजीनियरिंग के विकल्प के रूप में नहीं माना जाना चाहिए।
यदि मस्तूल अपर्याप्त रूप से कठोर है, भार खराब रूप से वितरित है, या ड्राइवट्रेन में अत्यधिक यांत्रिक निकासी है, तो अकेले सर्वो ट्यूनिंग कंपन को पूरी तरह से खत्म नहीं कर सकती है।
के बीच संबंध का मोटर जड़ता और परावर्तित भार जड़ता गतिशील प्रतिक्रिया पर सीधा प्रभाव पड़ता है।
यदि लोड जड़ता मोटर के सापेक्ष बहुत बड़ी है, तो सर्वो सिस्टम को वांछित त्वरण प्राप्त करने के लिए अधिक टॉर्क की आवश्यकता हो सकती है। प्रतिक्रिया धीमी हो सकती है, और ट्यूनिंग अधिक कठिन हो सकती है।
गियरबॉक्स मोटर में परावर्तित जड़ता को बदल देता है। इसलिए, मोटर चयन और गियरबॉक्स चयन एक साथ किया जाना चाहिए।
इंजीनियरिंग गणना पर विचार करना चाहिए:
मोटर जड़त्व + गियरबॉक्स अनुपात + परावर्तित भार जड़त्व + त्वरण आवश्यकता
एएस/आरएस यात्रा अक्ष के लिए, गणना में केवल फूस के वजन के बजाय संपूर्ण गतिशील द्रव्यमान शामिल होना चाहिए।
गतिशील द्रव्यमान में शामिल हो सकते हैं:
क्रेन संरचना
मस्त
भार ढोने वाली गाड़ी
कांटा तंत्र
चटाई
उत्पाद
केबल प्रणाली
पहिया और ट्रांसमिशन घटक
उच्च त्वरण अधिकतम यात्रा गति तक पहुंचने के लिए आवश्यक समय को कम कर सकता है, लेकिन यह यांत्रिक कंपन को भी बढ़ा सकता है।
यह के बीच एक महत्वपूर्ण अंतर पैदा करता है अधिकतम गति और उपयोगी गति .
उदाहरण के लिए, एक क्रेन तकनीकी रूप से बहुत तेज़ यात्रा गति तक पहुँच सकती है, लेकिन यदि लक्ष्य स्थिति तक पहुँचने के बाद उसे स्थिर होने के लिए लंबे समय की आवश्यकता होती है, तो समग्र चक्र समय में सुधार नहीं हो सकता है।
एक बेहतर अनुकूलन लक्ष्य है:
उच्च यात्रा गति + नियंत्रित त्वरण + सहज मंदी + कम निपटान समय
दूसरे शब्दों में, सबसे तेज़ एएस/आरएस क्रेन आवश्यक रूप से उच्चतम अधिकतम आरपीएम वाला नहीं है। यह वह है जो संपूर्ण भंडारण या पुनर्प्राप्ति चक्र को कुशलतापूर्वक पूरा कर सकता है।
मस्तूल कंपन के लिए मंदी का चरण विशेष रूप से महत्वपूर्ण है।
यदि मंदी बहुत देर से शुरू होती है, तो क्रेन को लक्ष्य स्थान के पास आक्रामक रूप से ब्रेक लगाने की आवश्यकता हो सकती है। यह मस्तूल पर एक महत्वपूर्ण गतिशील भार उत्पन्न कर सकता है।
यदि मंदी बहुत पहले शुरू हो जाती है, तो क्रेन कम गति पर यात्रा करने में बहुत अधिक समय व्यतीत करती है।
एक अच्छी तरह से ट्यून की गई सर्वो प्रणाली एनकोडर और गति नियंत्रक से स्थिति फीडबैक का उपयोग यह निर्धारित करने के लिए कर सकती है कि उच्च गति यात्रा से नियंत्रित मंदी की ओर कब संक्रमण किया जाए।
इसका उद्देश्य एक पूर्वानुमानित दृष्टिकोण तैयार करना है:
उच्च गति यात्रा → सहज मंदी → कम गति दृष्टिकोण → सटीक रोक
इससे क्रेन के लक्ष्य तक पहुंचने के बाद बार-बार सुधारात्मक गतिविधियों की आवश्यकता कम हो जाती है।
मस्तूल कंपन अकेले मोटर के कारण नहीं होता है।
पेलोड की स्थिति और वितरण क्रेन की गतिशीलता को महत्वपूर्ण रूप से प्रभावित कर सकता है।
एक भारी या असमान रूप से वितरित फूस गुरुत्वाकर्षण के प्रभावी केंद्र को बदल सकता है और त्वरण और मंदी के दौरान दोलन बढ़ा सकता है।
इस कारण से, एएस/आरएस डिजाइनरों को इस पर विचार करना चाहिए:
अधिकतम पेलोड
न्यूनतम पेलोड
खाली गाड़ी संचालन
गुरुत्वाकर्षण का पेलोड केंद्र
पैलेट आयाम
लोड स्थिरता
कांटा विस्तार
लोड ऊंचाई
सर्वो मोशन प्रोफाइल को केवल नाममात्र पेलोड के बजाय सबसे खराब स्थिति वाली गतिशील स्थिति के लिए अनुकूलित करने की आवश्यकता हो सकती है।
भले ही उच्च प्रदर्शन वाली एसी सर्वो मोटर अत्यधिक यांत्रिक निकासी के लिए अनिश्चित काल तक क्षतिपूर्ति नहीं कर सकती है।
गियरबॉक्स या ट्रांसमिशन में बैकलैश मोटर की गति और वास्तविक क्रेन की गति के बीच अंतर पैदा कर सकता है।
संभावित स्रोतों में शामिल हैं:
गियरबॉक्स बैकलैश
ढीले कपलिंग
व्हील-टू-रेल क्लीयरेंस
घिसे-पिटे बियरिंग
चेन या बेल्ट की लोच
संरचनात्मक जोड़
बढ़ती सहनशीलता
जब मोटर दिशा बदलती है, तो ये यांत्रिक मंजूरी अचानक हो सकती है, जिससे एक छोटा सा प्रभाव या स्थिति में गड़बड़ी पैदा हो सकती है।
इसलिए, कम-बैकलैश ट्रांसमिशन घटक और यांत्रिक रूप से कठोर माउंटिंग उच्च-गतिशील एएस/आरएस अनुप्रयोगों के लिए महत्वपूर्ण हो सकते हैं।
सर्वो एनकोडर मुख्य रूप से मोटर शाफ्ट को मापता है।
हालाँकि, क्रेन की वास्तविक स्थिति पूर्ण यांत्रिक ट्रांसमिशन द्वारा निर्धारित की जाती है।
मोटर और लोड के बीच हो सकता है:
मोटर → गियरबॉक्स → कपलिंग → पहिया → रेल → क्रेन संरचना → लोड
प्रत्येक घटक थोड़ी मात्रा में त्रुटि प्रस्तुत कर सकता है।
उच्च सटीकता वाले एएस/आरएस अनुप्रयोगों के लिए, सर्वो एनकोडर को बाहरी पोजिशनिंग प्रौद्योगिकियों के साथ जोड़ा जा सकता है जैसे:
लेजर पोजिशनिंग
बारकोड स्थिति
पूर्ण पोजिशनिंग सिस्टम
निकटता सेंसर
सीमा स्विच
संदर्भ चिह्नक
यह नियंत्रण प्रणाली को मोटर स्थिति और वास्तविक मशीन स्थिति के बीच अंतर करने की अनुमति देता है.
उच्च-गतिशील स्थिति के लिए सबसे उपयोगी संकेतकों में से एक निपटान समय है.
मान लीजिए कि दो स्टेकर क्रेनें समान गति से यात्रा करती हैं।
क्रेन ए लक्ष्य तक पहुंचती है लेकिन 0.8 सेकंड तक दोलन करती रहती है।
क्रेन बी 0.2 सेकंड के भीतर लक्ष्य तक पहुंच जाती है और स्थिर हो जाती है।
भले ही उनकी अधिकतम यात्रा गति समान है, क्रेन बी संभावित रूप से कम समग्र चक्र समय प्राप्त कर सकता है।
यही कारण है कि एएस/आरएस इंजीनियरों को मूल्यांकन करना चाहिए:
यात्रा के समय
त्वरण का समय
मंदी का समय
पोजिशनिंग का समय
निपटान समय
कांटा संचालन का समय
लोड-ट्रांसफर समय
केवल मोटर की निर्धारित गति पर ध्यान केंद्रित करने के बजाय।
सबसे प्रभावी समाधान आम तौर पर एक ही तकनीक के बजाय कई उपायों का संयोजन होता है।
एक व्यावहारिक उच्च गति एएस/आरएस गति रणनीति में शामिल हो सकते हैं:
उच्च प्रदर्शन एसी सर्वो मोटर
↓
उच्च-रिज़ॉल्यूशन एनकोडर प्रतिक्रिया
↓
गियरबॉक्स और जड़त्व का सही मिलान
↓
एस-वक्र त्वरण/मंदी
↓
सर्वो लाभ अनुकूलन
↓
अनुनाद दमन
↓
बाहरी स्थिति प्रतिक्रिया
↓
बढ़िया स्थिति निर्धारण और निपटान नियंत्रण
यह सिस्टम-स्तरीय दृष्टिकोण स्टेकर क्रेन को अनावश्यक रूप से यांत्रिक तनाव को बढ़ाए बिना उच्च गतिशील प्रदर्शन प्राप्त करने में मदद करता है।
सर्वो तकनीक एएस/आरएस स्टेकर क्रेन की गतिशील प्रतिक्रिया में सुधार कर सकती है, लेकिन यह मौलिक यांत्रिक समस्याओं को पूरी तरह से दूर नहीं कर सकती है।
सर्वो लाभ या त्वरण बढ़ाने से पहले, इंजीनियरों को जाँच करनी चाहिए:
मस्त कठोरता
रेल संरेखण
पहिये की स्थिति
असर की स्थिति
गियरबॉक्स बैकलैश
युग्मन संरेखण
लोड वितरण
संरचनात्मक संबंध
केबल संचलन
यांत्रिक अनुनाद
यदि कंपन केवल एक विशिष्ट गति पर दिखाई देता है, तो यह एक उपयोगी संकेत हो सकता है कि सिस्टम यांत्रिक अनुनाद के करीब पहुंच रहा है।
ऐसे मामलों में, सही समाधान का संयोजन शामिल हो सकता है में यांत्रिक सुदृढीकरण, गति-प्रोफ़ाइल समायोजन, अनुनाद फ़िल्टरिंग और सर्वो रीट्यूनिंग .
एक उपयोगी इंजीनियरिंग सिद्धांत है:
निचला कंपन = उचित यांत्रिक कठोरता + सही जड़ता मिलान + नियंत्रित त्वरण + अनुकूलित सर्वो ट्यूनिंग + सटीक स्थिति प्रतिक्रिया
हाई-स्पीड स्टेकर क्रेन के लिए, लक्ष्य हर भौतिक गतिविधि को खत्म करना नहीं है। इसके बजाय, उद्देश्य गतिशील प्रतिक्रिया को अच्छी तरह से नियंत्रित करना है ताकि क्रेन जल्दी, सुरक्षित रूप से और बार-बार लक्ष्य स्थिति तक पहुंच सके.
जब एसी सर्वो मोटर को क्रेन के लोड, गियरबॉक्स, एनकोडर और नियंत्रण प्रणाली से सही ढंग से मिलान किया जाता है, तो मशीन उच्च यात्रा गति, सुचारू गति, स्थिति सटीकता और कम निपटान समय के बीच बेहतर संतुलन प्राप्त कर सकती है।.
एएस/आरएस ओईएम के लिए, यह अंततः मोटर शक्ति को बढ़ाए बिना या क्रेन को उसकी यांत्रिक सीमाओं से परे संचालित करने के लिए मजबूर किए बिना गतिशील प्रदर्शन बढ़ाने की कुंजी है।
स्टेकर क्रेन के लिए एसी सर्वो मोटर खरीदने से पहले, हम निम्नलिखित मापदंडों की जांच करने की सलाह देते हैं।
चयन कारक |
क्या मूल्यांकन करें |
|---|---|
मोटर शक्ति |
निरंतर और अनुप्रयोग-विशिष्ट बिजली की मांग |
रेटेड टॉर्क |
सतत संचालन टोक़ |
चोटी कंठी |
त्वरण और क्षणिक भार आवश्यकताएँ |
मूल्याँकन की गति |
आवश्यक यात्रा या उठाने की गति |
अधिकतम गति |
उच्च गति यात्रा आवश्यकताएँ |
एनकोडर |
संकल्प, फीडबैक प्रकार, निरपेक्ष/वृद्धिशील |
GearBox |
अनुपात, आउटपुट टॉर्क, बैकलैश, दक्षता |
ब्रेक |
ऊर्ध्वाधर/निलंबित भार के लिए आवश्यक |
संचार |
ईथरकैट, कैनोपेन, प्रोफिनेट, आदि। |
नियंत्रण मोड |
स्थिति, गति, टॉर्क, या संयुक्त नियंत्रण |
त्वरण |
आवश्यक गतिशील प्रतिक्रिया |
मंदी |
रुकने और स्थिति निर्धारण की आवश्यकताएँ |
साइकिल शुल्क |
निरंतर, रुक-रुक कर, या उच्च-चक्र संचालन |
पर्यावरण |
तापमान, धूल, कंपन, स्थापना की स्थिति |
सुरक्षा |
एसटीओ और मशीन-विशिष्ट सुरक्षा कार्य |
प्रतिक्रिया |
एनकोडर प्लस बाहरी पोजिशनिंग सेंसर |
अनुकूलन |
शाफ्ट, निकला हुआ किनारा, केबल, कनेक्टर, ब्रेक, गियरबॉक्स |
स्टैकर क्रेन के लिए मानक कैटलॉग मोटर्स हमेशा सबसे कुशल समाधान नहीं होते हैं।
एक AS/RS निर्माता को एक विशिष्ट मोटर की आवश्यकता हो सकती है:
बढ़ते निकला हुआ किनारा
दस्ता आयाम
गियरबॉक्स इंटरफ़ेस
ब्रेक विन्यास
एनकोडर
केबल आउटलेट
योजक
संचार इंटरफेस
रेटेड वोल्टेज
टॉर्क रेंज
सुरक्षा स्तर
स्थापना अभिविन्यास
यांत्रिक इंटरफ़ेस विशेष रूप से महत्वपूर्ण है.
एक मोटर में पर्याप्त शक्ति हो सकती है लेकिन फिर भी इसे स्थापित करना मुश्किल हो सकता है क्योंकि इसके बढ़ते आयाम या शाफ्ट कॉन्फ़िगरेशन मौजूदा ड्राइवट्रेन से मेल नहीं खाते हैं।
OEM परियोजनाओं के लिए, मोटर अनुकूलन रीडिज़ाइन कार्य को कम कर सकता है और सर्वो सिस्टम को पूर्ण क्रेन में एकीकृत करना आसान बना सकता है।
एक सामान्य गलती यह सोचना है कि उच्च गति का मतलब स्वचालित रूप से उच्च उत्पादकता है।
वास्तविक एएस/आरएस प्रणाली में, थ्रूपुट पूर्ण चक्र पर निर्भर करता है।
एक सरलीकृत चक्र में शामिल हो सकते हैं:
यात्रा → मंदी → स्थिति निर्धारण → कांटा विस्तार → भार स्थानांतरण → कांटा प्रत्यावर्तन → यात्रा → लिफ्ट → स्थिति निर्धारण
यदि क्रेन तेजी से यात्रा करती है लेकिन लक्ष्य स्थान पर लंबे समय तक स्थिर रहने की आवश्यकता होती है, तो सैद्धांतिक गति वृद्धि थोड़ा व्यावहारिक लाभ प्रदान कर सकती है।
अनुकूलन करना एक बेहतर रणनीति है:
त्वरण
मंदी
पोजिशनिंग
निपटान समय
कांटा गति
लिफ्ट तुल्यकालन
लोड स्थानांतरण
संचार विलंबता
सेंसर प्रतिक्रिया
गति समन्वय
यही कारण है कि उच्च-प्रदर्शन सर्वो नियंत्रण मूल्यवान है: यह संपूर्ण गति चक्र के गतिशील व्यवहार को संबोधित करता है।केवल अधिकतम आरपीएम ही नहीं, बल्कि
एक एएस/आरएस स्टेकर क्रेन केवल एक गति नहीं करती है। इसे गोदाम के गलियारे से गुजरना होगा, भार को विभिन्न रैक स्तरों तक उठाना होगा, और भंडारण या पुनर्प्राप्ति चक्र को पूरा करने के लिए कांटे को सटीक रूप से बढ़ाना या वापस लेना होगा।
हालाँकि ये तीनों गतिविधियाँ एक ही मशीन का हिस्सा हैं, लेकिन उनकी मोटर आवश्यकताएँ अलग-अलग हैं। क्षैतिज यात्रा अक्ष गतिशील त्वरण और सटीक रोक को प्राथमिकता देता है, उठाने वाले अक्ष को उच्च टोक़ और विश्वसनीय भार धारण की आवश्यकता होती है, जबकि कांटा अक्ष कॉम्पैक्ट एकीकरण और दोहराने योग्य स्थिति पर जोर देता है।
इस कारण से, प्रत्येक अक्ष के लिए एक मानक एसी सर्वो मोटर कॉन्फ़िगरेशन का चयन करना हमेशा सबसे व्यावहारिक दृष्टिकोण नहीं होता है। मोटर, गियरबॉक्स, एनकोडर, ब्रेक, ड्राइव और मोशन प्रोफाइल को प्रत्येक अक्ष की विशिष्ट आवश्यकताओं से मेल खाना चाहिए।
क्षैतिज यात्रा अक्ष स्टेकर क्रेन को भंडारण गलियारे के साथ ले जाता है। कई हाई-स्पीड एएस/आरएस प्रणालियों में, यह सबसे अधिक मांग वाली गति अक्षों में से एक है क्योंकि मोटर को एक बड़े गतिशील द्रव्यमान को तेज करना होगा और फिर क्रेन को लक्ष्य रैक स्थान पर सटीक स्टॉप पर लाना होगा।
गतिशील द्रव्यमान में शामिल हो सकते हैं:
क्रेन मस्तूल
भार ढोने वाली गाड़ी
कांटा तंत्र
चटाई
उत्पाद
केबल और केबल वाहक
पहियों
ट्रांसमिशन घटक
इसलिए ट्रैवल सर्वो मोटर को निरंतर टॉर्क और पीक टॉर्क की आवश्यकता होती है। सामान्य संचालन और त्वरण दोनों को संभालने के लिए पर्याप्त
एक विशिष्ट यात्रा क्रम है:
ठहराव → त्वरण → उच्च गति यात्रा → मंदी → ठीक स्थिति → रुकना
उद्देश्य केवल यात्रा की गति को अधिकतम करना नहीं है। क्रेन को कंपन और निपटान समय को भी कम करना चाहिए।
क्षैतिज AS/RS यात्रा के लिए उपयुक्त AC सर्वो मोटर की आवश्यकता हो सकती है:
उच्च शिखर टोक़
हाई-स्पीड ऑपरेशन
तेज़ टॉर्क प्रतिक्रिया
सटीक एनकोडर प्रतिक्रिया
सहज त्वरण और मंदी
कम गति वाली पोजिशनिंग क्षमता
उच्च-चक्र संचालन
गियरबॉक्स अनुकूलता
पुनर्योजी ब्रेकिंग क्षमता
औद्योगिक संचार अनुकूलता
गियरबॉक्स अनुपात विशेष रूप से महत्वपूर्ण है। यह मोटर गति और पहिया गति के बीच संबंध निर्धारित करता है और उपलब्ध आउटपुट टॉर्क को प्रभावित करता है।
उदाहरण के लिए, कटौती अनुपात बढ़ाने से पहिया गति कम करते हुए आउटपुट टॉर्क बढ़ सकता है। इसलिए सही अनुपात की गणना आवश्यक यात्रा गति, पहिया व्यास, मोटर गति, त्वरण और कुल गतिमान द्रव्यमान से की जानी चाहिए।
एक स्टेकर क्रेन को सैकड़ों या हजारों भंडारण स्थानों पर रुकने की आवश्यकता हो सकती है। इसलिए सही गलियारे के समन्वय तक पहुंचना एएस/आरएस प्रदर्शन का एक मूलभूत हिस्सा है।
एक एनकोडर सर्वो ड्राइव को फीडबैक प्रदान करता है, जिससे नियंत्रण प्रणाली वास्तविक मोटर गति के साथ कमांड गति की तुलना कर सकती है।
हालाँकि, मोटर की स्थिति आवश्यक रूप से क्रेन की स्थिति के समान नहीं है.
यांत्रिक कारक जैसे:
गियरबॉक्स बैकलैश
पहिए का फिसलना
रेल की स्थिति
युग्मन क्लीयरेंस
संरचनात्मक विक्षेपण
यांत्रिक घिसाव
अंतिम स्थिति को प्रभावित कर सकता है.
उच्च-सटीकता प्रणालियों के लिए, सर्वो फीडबैक को बाहरी पोजिशनिंग प्रौद्योगिकियों जैसे लेजर माप, बारकोड पोजिशनिंग या संदर्भ सेंसर के साथ जोड़ा जा सकता है।
परिणाम एक स्तरित स्थिति निर्धारण रणनीति है:
सर्वो एनकोडर → मोटर स्थिति → मैकेनिकल ट्रांसमिशन → बाहरी स्थिति संदर्भ → वास्तविक क्रेन स्थिति
यह विशेष रूप से तब उपयोगी होता है जब क्रेन तेज गति से चलती है लेकिन कांटा रैक में प्रवेश करने से पहले धीमी गति से और सटीक स्थिति में होना चाहिए।
उठाने वाली धुरी की क्षैतिज यात्रा से मौलिक रूप से भिन्न आवश्यकता होती है।
क्षैतिज रेल के साथ एक बड़े द्रव्यमान को ले जाने के बजाय, उठाने वाली मोटर को गुरुत्वाकर्षण के विरुद्ध भार उठाना और कम करना होगा.
इसका मतलब है कि टॉर्क और ब्रेकिंग विशेष रूप से महत्वपूर्ण हो जाते हैं।
लिफ्टिंग सर्वो मोटर को संभालने की आवश्यकता हो सकती है:
अधिकतम फूस का वजन
गाड़ी का वजन लोड करें
कांटा तंत्र वजन
प्रतिकार, यदि लागू हो
उठाने की गति
त्वरण
मंदी
गियरबॉक्स दक्षता
ड्रम, चरखी, या स्प्रोकेट आयाम
गुरुत्वाकर्षण भार
लगातार ड्यूटी
एक सरलीकृत लिफ्टिंग टॉर्क संबंध को इस प्रकार व्यक्त किया जा सकता है:
टी = एफ × आर / η
कहाँ:
टी = आवश्यक आउटपुट टॉर्क
एफ = उठाने वाला बल
आर = प्रभावी यांत्रिक त्रिज्या
η = संचरण दक्षता
वास्तविक गणना में त्वरण टॉर्क, यांत्रिक हानि, जड़ता और एक उपयुक्त इंजीनियरिंग मार्जिन भी शामिल होना चाहिए।
उठाने वाली धुरी पर अतिरिक्त ध्यान देने की आवश्यकता होती है क्योंकि भार को जमीन के ऊपर लटकाया जा सकता है।
जब मोटर बंद हो जाती है या बिजली हटा दी जाती है, तो सिस्टम को यांत्रिक रूप से लोड रखने की आवश्यकता हो सकती है।
इस कारण से, एक लिफ्टिंग सर्वो मोटर को मैकेनिकल होल्डिंग ब्रेक के साथ कॉन्फ़िगर किया जा सकता है.
ब्रेक का मूल्यांकन इसके अनुसार किया जाना चाहिए:
अधिकतम भार
गियरबॉक्स अनुपात
उठाने का तंत्र
आवश्यक होल्डिंग टॉर्क
रुकने की स्थितियाँ
ब्रेक प्रतिक्रिया
सुरक्षा वास्तुकला
के बीच अंतर करना महत्वपूर्ण है एसटीओ और मैकेनिकल ब्रेक .
सुरक्षित टॉर्क ऑफ लागू सुरक्षा शर्तों के तहत मोटर को टॉर्क उत्पन्न करने से रोकता है, लेकिन एसटीओ को निलंबित भार के लिए यांत्रिक लोड-होल्डिंग तंत्र के रूप में नहीं माना जाना चाहिए।
इसलिए संपूर्ण लिफ्टिंग प्रणाली को मोटर नियंत्रण, मैकेनिकल ब्रेकिंग और मशीन सुरक्षा को एक साथ संबोधित करना चाहिए।
उठाने की धुरी को न केवल सही रैक स्तर तक पहुंचना चाहिए; इसे वहां सुचारू रूप से पहुंचना चाहिए।
यदि उठाने वाली मोटर बहुत आक्रामक रूप से धीमी हो जाती है, तो यह बन सकती है:
लोड स्विंग
मस्त कंपन
यांत्रिक झटका
पैलेट आंदोलन
स्थिति ओवरशूट
एक एस-वक्र त्वरण और मंदी प्रोफ़ाइल त्वरण में अचानक परिवर्तन को कम करने में मदद कर सकती है।
एक व्यावहारिक अनुक्रम हो सकता है:
तीव्र लिफ्ट → नियंत्रित मंदी → कम गति का दृष्टिकोण → स्थिति पुष्टिकरण
यह क्रेन को अंतिम स्थिति चरण के दौरान नियंत्रित गति बनाए रखते हुए रैक स्तरों के बीच तेजी से आगे बढ़ने की अनुमति देता है।
हाई-बे एएस/आरएस उपकरण के लिए, गति और स्थिरता के बीच यह संतुलन समग्र भंडारण और पुनर्प्राप्ति चक्र पर सीधा प्रभाव डाल सकता है।
कांटा अक्ष स्टेकर क्रेन और भंडारण रैक के बीच फूस को स्थानांतरित करने के लिए जिम्मेदार है।
यद्यपि कांटा तंत्र क्रेन की तुलना में कम कुल द्रव्यमान ले जा सकता है, इसकी स्थिति की आवश्यकताएं बहुत अधिक मांग वाली हो सकती हैं।
कांटा सही गहराई तक फैला होना चाहिए, फूस को सही ढंग से संलग्न करना चाहिए, और रैक संरचना से संपर्क किए बिना पीछे हटना चाहिए।
इसलिए सर्वो मोटर को प्राथमिकता दी जा सकती है:
सटीक स्थिति
repeatability
चिकनी कम गति वाली गति
संक्षिप्त आकार
तेजी से आगे/रिवर्स प्रतिक्रिया
विश्वसनीय सीमा का पता लगाना
यांत्रिक अनुकूलता
कांटा आंदोलन आम तौर पर तब होता है जब क्रेन पहले ही अपने लक्ष्य क्षैतिज और ऊर्ध्वाधर स्थिति तक पहुंच चुकी होती है।
इसका मतलब यह है कि कांटा स्थिति सटीकता आंशिक रूप से पिछली यात्रा और उठाने वाली कुल्हाड़ियों की सटीकता पर निर्भर करती है.
एक फूस पर विचार करें जिसे रैक स्थान में डालने की आवश्यकता है।
यदि क्रेन गलत तरीके से स्थित है, तो कांटा गलत ऊंचाई या क्षैतिज समन्वय में प्रवेश कर सकता है।
यदि कांटा बहुत दूर तक फैलता है, तो यह संभावित रूप से रैक घटकों में हस्तक्षेप कर सकता है।
यदि यह पर्याप्त दूर तक नहीं फैला है, तो फूस को ठीक से स्थानांतरित नहीं किया जा सकता है।
इसलिए फोर्क सर्वो को उच्च और निम्न दोनों गति पर पूर्वानुमानित गति की आवश्यकता होती है।
एक सामान्य कांटा गति को इसमें विभाजित किया जा सकता है:
तीव्र विस्तार → नियंत्रित मंदी → अंतिम स्थिति → लोड स्थानांतरण → नियंत्रित वापसी
यह दृष्टिकोण सिस्टम को अंतिम सम्मिलन या निष्कर्षण चरण से पहले गति को कम करने की अनुमति देता है।
धुरी |
बेसिक कार्यक्रम |
मुख्य सर्वो आवश्यकताएँ |
|---|---|---|
क्षैतिज यात्रा |
क्रेन को गलियारे से ले जाएँ |
उच्च गति, त्वरण, चरम टॉर्क, सटीक रोक |
लंबवत भारोत्तोलन |
भार बढ़ाएँ और कम करें |
उच्च टोक़, ब्रेक, नियंत्रित वंश, स्थिति प्रतिक्रिया |
काँटा |
स्थानांतरण फूस |
कॉम्पैक्ट डिजाइन, दोहराव, कम गति नियंत्रण, तेजी से उलटाव |
यह तुलना दर्शाती है कि क्यों अक्ष-विशिष्ट सर्वो कॉन्फ़िगरेशन एएस/आरएस उपकरण के लिए मूल्यवान हो सकता है।
एक ही मोटर विनिर्देश तीनों तंत्रों के लिए टॉर्क, गति, आयाम और नियंत्रण प्रदर्शन का सर्वोत्तम संयोजन प्रदान नहीं कर सकता है।
एएस/आरएस निर्माताओं के लिए, विभिन्न कॉन्फ़िगरेशन के साथ एक सामान्य सर्वो मोटर प्लेटफॉर्म का उपयोग अनुकूलन और मानकीकरण के बीच एक व्यावहारिक संतुलन प्रदान कर सकता है।
उदाहरण के लिए, एक निर्माता एक ही सर्वो प्लेटफ़ॉर्म के विभिन्न संस्करणों का उपयोग कर सकता है:
यात्रा अक्ष
उच्च शक्ति
उच्च शिखर टोक़
GearBox
हाई-स्पीड ऑपरेशन
एनकोडर प्रतिक्रिया
उठाने की धुरी
उच्चतर सतत टॉर्क
यांत्रिक ब्रेक
GearBox
नियंत्रित अवतरण
उच्च-रिज़ॉल्यूशन प्रतिक्रिया
कांटा अक्ष
कम शक्ति
कॉम्पैक्ट आयाम
उच्च स्थिति दोहराव योग्यता
तेजी से आगे/रिवर्स प्रतिक्रिया
यह दृष्टिकोण प्रत्येक अक्ष पर मोटर को अनुकूलित करते हुए उत्पाद विकास को सरल बना सकता है।
सर्वो मोटर का मूल्यांकन कभी भी ट्रांसमिशन सिस्टम से अलग नहीं किया जाना चाहिए।
यात्रा अक्ष के लिए, आवश्यक अधिकतम यात्रा गति को बनाए रखते हुए गियरबॉक्स को पर्याप्त व्हील टॉर्क प्रदान करना चाहिए।
उठाने के लिए, गियरबॉक्स को भार बढ़ाने और ब्रेकिंग सिस्टम के साथ काम करने के लिए पर्याप्त टॉर्क प्रदान करना चाहिए।
कांटा अक्ष के लिए, ट्रांसमिशन को अत्यधिक प्रतिक्रिया के बिना आवश्यक विस्तार गति और स्थिति सटीकता प्रदान करनी चाहिए।
महत्वपूर्ण गियरबॉक्स मापदंडों में शामिल हैं:
कमी अनुपात
रेटेड आउटपुट टॉर्क
पीक आउटपुट टॉर्क
प्रतिक्रिया
क्षमता
यांत्रिक कठोरता
सेवा जीवन
स्थापना आयाम
एक लो-बैकलैश गियरबॉक्स विशेष रूप से उपयोगी हो सकता है जब एप्लिकेशन को सटीक स्थिति और लगातार दिशा परिवर्तन की आवश्यकता होती है।
एनकोडर का चयन संपूर्ण गति-नियंत्रण प्रणाली पर आधारित होना चाहिए।
प्रासंगिक मापदंडों में शामिल हैं:
संकल्प
वृद्धिशील या पूर्ण प्रतिक्रिया
सिंगल-टर्न या मल्टी-टर्न क्षमता
फीडबैक प्रोटोकॉल
अधिकतम गति
ड्राइव अनुकूलता
पर्यावरण प्रतिरोध
उच्च-चक्र एएस/आरएस सिस्टम के लिए, एनकोडर ऑपरेटिंग वातावरण और अपेक्षित सेवा जीवन के लिए भी उपयुक्त होना चाहिए।
एक उच्च-रिज़ॉल्यूशन एनकोडर सर्वो ड्राइव को अधिक विस्तृत स्थिति की जानकारी प्रदान कर सकता है, लेकिन समग्र मशीन सटीकता अभी भी मैकेनिकल ट्रांसमिशन और बाहरी पोजिशनिंग सिस्टम पर निर्भर करती है।
तीनों अक्षों को एक समन्वित प्रणाली के रूप में कार्य करना चाहिए।
उदाहरण के लिए, क्रेन को कांटा तब तक नहीं बढ़ाना चाहिए जब तक कि यात्रा और उठाने वाली कुल्हाड़ियाँ सही स्थिति में न पहुँच जाएँ।
इसलिए नियंत्रण वास्तुकला औद्योगिक नेटवर्क का उपयोग कर सकती है जैसे:
ईथरकैट
PROFINET
खोल सकते हैं
ईथरनेट/आईपी
Modbus
विशिष्ट प्रोटोकॉल पीएलसी, मोशन कंट्रोलर, सर्वो ड्राइव और सिस्टम इंटीग्रेटर पर निर्भर करता है।
तेज़ संचार समन्वय में मदद कर सकता है:
यात्रा स्थिति + लिफ्ट स्थिति + कांटा स्थिति
विश्वसनीय स्वचालित पैलेट हैंडलिंग के लिए यह समन्वय आवश्यक है।
उच्च गति यात्रा और उठाने से संरचनात्मक कंपन पैदा हो सकता है।
समाधान को संयोजित करना चाहिए:
मोटर का सही आकार
उचित गियरबॉक्स चयन
जड़ता मिलान
एस-वक्र गति प्रोफाइल
सर्वो ट्यूनिंग हासिल करें
अनुनाद दमन
नियंत्रित मंदी
यांत्रिक कठोरता
सटीक स्थिति प्रतिक्रिया
इसका उद्देश्य निपटान समय को कम करना है , न कि केवल अधिकतम गति को कम करना।
एक क्रेन जो तेजी से यात्रा करती है लेकिन दोलन रोकने के लिए महत्वपूर्ण समय की आवश्यकता होती है, वह एक छोटा समग्र चक्र प्रदान नहीं कर सकती है।
एएस/आरएस उपकरण निर्माताओं के पास अक्सर यात्रा, उठाने और कांटा तंत्र के लिए अलग-अलग आवश्यकताएं होती हैं।
OEM अनुकूलन निम्न को संबोधित कर सकता है:
मोटर आयाम
शाफ्ट का आकार
बढ़ते निकला हुआ किनारा
एनकोडर प्रकार
ब्रेक विन्यास
गियरबॉक्स अनुपात
केबल लंबाई
कनेक्टर स्थिति
रेटेड वोल्टेज
टॉर्क रेंज
संचार आवश्यकताएँ
उदाहरण के लिए, लिफ्टिंग मोटर को ब्रेक की आवश्यकता हो सकती है जबकि ट्रैवल मोटर को ब्रेक की आवश्यकता नहीं होती है। एक फोर्क मोटर को एक कॉम्पैक्ट बॉडी की आवश्यकता हो सकती है, जबकि ट्रैवल मोटर पीक टॉर्क को प्राथमिकता दे सकती है।
अनुकूलन मशीन को एक मानक मोटर का पालन करने के लिए मजबूर करने के बजाय मोटर कॉन्फ़िगरेशन को मशीन डिज़ाइन का पालन करने की अनुमति देता है।
मोटर का चयन करने से पहले, एएस/आरएस निर्माताओं को एप्लिकेशन डेटा तैयार करना चाहिए।
ठानना:
कुल गतिमान द्रव्यमान
अधिकतम यात्रा गति
पहिये का व्यास
त्वरण
मंदी
गियरबॉक्स अनुपात
रेल प्रतिरोध
साइकिल शुल्क
आवश्यक स्थिति निर्धारण सटीकता
ठानना:
अधिकतम पेलोड
गाड़ी का वजन लोड करें
उठाने की गति
उठाने की ऊँचाई
त्वरण
चरखी या ड्रम व्यास
गियर अनुपात
आवश्यक होल्डिंग टॉर्क
ब्रेक आवश्यकताएँ
साइकिल शुल्क
ठानना:
कांटा द्रव्यमान
अधिकतम भार
विस्तार दूरी
आवश्यक विस्तार गति
स्थिति निर्धारण सटीकता
चक्र आवृत्ति
उपलब्ध स्थापना स्थान
ट्रांसमिशन प्रकार
यह जानकारी मोटर आपूर्तिकर्ता को केवल रेटेड पावर से मोटर का चयन करने के बजाय वास्तविक अनुप्रयोग का मूल्यांकन करने की अनुमति देती है।
AS/RS निर्माताओं के लिए, JKONGMOTOR एप्लिकेशन-विशिष्ट गति आवश्यकताओं के अनुरूप डिज़ाइन किए गए AC सर्वो मोटर समाधान प्रदान कर सकता है.
समाधान का मूल्यांकन निम्न की आवश्यकताओं के अनुसार किया जा सकता है:
यात्रा अक्ष
उठाने की धुरी
कांटा अक्ष
ओईएम कॉन्फ़िगरेशन में जैसे विचार शामिल हो सकते हैं। मोटर पावर, टॉर्क, आयाम, शाफ्ट कॉन्फ़िगरेशन, एनकोडर, ब्रेक, गियरबॉक्स मिलान, केबल व्यवस्था और नियंत्रण-प्रणाली अनुकूलता .
नए एएस/आरएस प्लेटफार्मों के लिए, विकास प्रक्रिया निम्नानुसार हो सकती है:
अनुप्रयोग विश्लेषण → मोटर चयन → मैकेनिकल इंटरफ़ेस डिज़ाइन → प्रोटोटाइप → परीक्षण → अनुकूलन → बैच उत्पादन
यह दृष्टिकोण सर्वो मोटर को एक अलग कैटलॉग घटक के बजाय संपूर्ण गति प्रणाली के हिस्से के रूप में मूल्यांकन करने की अनुमति देता है।
एक एएस/आरएस स्टेकर क्रेन कई समन्वित गति अक्षों पर निर्भर करती है, और प्रत्येक अक्ष अलग-अलग सर्वो मोटर आवश्यकताओं को प्रस्तुत करता है।
क्षैतिज यात्रा अक्ष को उच्च गतिशील प्रतिक्रिया, उच्च गति संचालन और सटीक रोक की आवश्यकता होती है। उठाने वाली धुरी को उच्च टोक़, नियंत्रित ऊर्ध्वाधर गति और विश्वसनीय भार धारण की आवश्यकता होती है। कांटा अक्ष को कॉम्पैक्ट एकीकरण, सुचारू गति और अत्यधिक दोहराने योग्य स्थिति की आवश्यकता होती है।
इस कारण से, प्रभावी एएस/आरएस गति नियंत्रण प्रत्येक अक्ष के वास्तविक यांत्रिक कार्य के साथ एसी सर्वो मोटर के मिलान पर आधारित है।.
जब मोटर पावर, टॉर्क, गियरबॉक्स अनुपात, एनकोडर, ब्रेक, मोशन प्रोफाइल और नियंत्रण आर्किटेक्चर को ठीक से समन्वित किया जाता है, तो स्टेकर क्रेन उच्च गति, स्थिति सटीकता, सुचारू संचालन, विश्वसनीयता और समग्र भंडारण-और-पुनर्प्राप्ति चक्र समय के बीच बेहतर संतुलन प्राप्त कर सकता है।.
एएस/आरएस ओईएम के लिए, सबसे व्यावहारिक दृष्टिकोण एक सर्वो मोटर निर्माता के साथ काम करना है जो मानकीकृत सर्वो प्लेटफॉर्म और एप्लिकेशन-विशिष्ट ओईएम अनुकूलन दोनों का समर्थन कर सकता है , जिससे यात्रा, उठाने और कांटा कुल्हाड़ियों को क्रेन की वास्तविक आवश्यकताओं के आसपास इंजीनियर किया जा सकता है।
चर-आवृत्ति ड्राइव वाली एक पारंपरिक प्रेरण मोटर कई औद्योगिक अनुप्रयोगों के लिए उपयुक्त हो सकती है।
हालाँकि, एएस/आरएस अनुप्रयोगों की मांग के लिए अधिक विस्तृत गति नियंत्रण की आवश्यकता हो सकती है।
मांग |
पारंपरिक मोटर + वीएफडी |
एसी सर्वो प्रणाली |
|---|---|---|
गति नियंत्रण |
अच्छा |
उत्कृष्ट |
स्थिति प्रतिक्रिया |
वैकल्पिक/बाह्य |
एकीकृत फीडबैक आर्किटेक्चर |
गतिशील प्रतिक्रिया |
आवेदन निर्भर |
उच्च |
बढ़िया स्थिति |
अधिक कठिन |
अच्छी तरह से अनुकूल |
तीव्र त्वरण/मंदी |
संभव |
प्रबल क्षमता |
टोक़ प्रतिक्रिया |
अच्छा |
उच्च गतिशील प्रतिक्रिया |
कंपन मुआवज़ा |
ड्राइव निर्भर |
सामान्य रूप से उपलब्ध |
सटीक गति प्रोफ़ाइल |
संभव |
प्रबल क्षमता |
उच्च-चक्र स्थिति |
आवेदन निर्भर |
अच्छी तरह से अनुकूल |
गति नियंत्रण के साथ एकीकरण |
अच्छा |
उत्कृष्ट |
चयन अंततः संपूर्ण मशीन डिज़ाइन पर आधारित होना चाहिए। प्रत्येक AS/RS अक्ष को समान मोटर तकनीक की आवश्यकता नहीं होती है।
एक मोटर में सही रेटेड शक्ति हो सकती है और फिर भी एएस/आरएस एप्लिकेशन में खराब प्रदर्शन हो सकता है।
मोटर सामान्य रूप से चल सकती है लेकिन पूरी तरह भरी हुई पैलेट के साथ त्वरण के दौरान संघर्ष करना पड़ता है।
सर्वो को ट्यून करना मुश्किल हो सकता है, जिससे धीमी गतिशील प्रतिक्रिया या अस्थिर व्यवहार उत्पन्न हो सकता है।
क्रेन वांछित गति प्राप्त कर सकती है लेकिन पर्याप्त आउटपुट टॉर्क की कमी है, या पहिये पर अत्यधिक गति उत्पन्न कर सकती है।
आवश्यक स्थिति प्रदर्शन के लिए सिस्टम में पर्याप्त फीडबैक रिज़ॉल्यूशन नहीं हो सकता है।
मोटर पर्याप्त शक्तिशाली हो सकती है, लेकिन क्रेन संरचना अत्यधिक कंपन कर सकती है।
जब बिजली हटा दी जाती है तो लिफ्टिंग अक्ष को लोड प्रतिधारण पर विशेष ध्यान देने की आवश्यकता होती है।
यदि केबल और कनेक्टर सिस्टम को उचित रूप से नहीं चुना गया है तो लंबे समय तक चलने वाली केबल और बार-बार क्रेन की गति स्थापना और विश्वसनीयता की समस्याएं पैदा कर सकती है।
संपूर्ण एप्लिकेशन के बारे में सोचने का एक उपयोगी तरीका यह है:
पोजिशनिंग प्रदर्शन = मोटर प्रतिक्रिया + फीडबैक गुणवत्ता + यांत्रिक परिशुद्धता + मोशन प्रोफाइल + नियंत्रण ट्यूनिंग
और:
थ्रूपुट = यात्रा प्रदर्शन + त्वरण + मंदी + निपटान समय + लोड-हैंडलिंग चक्र
यह बताता है कि केवल उच्च-शक्ति वाली सर्वो मोटर खरीदने से तेज़ एएस/आरएस प्रणाली का उत्पादन क्यों नहीं होता है।
मोटर को यांत्रिक प्रणाली और नियंत्रण रणनीति से सही ढंग से मेल खाना चाहिए।
एएस/आरएस स्टेकर क्रेन में उच्च-गतिशील स्थिति प्राप्त करना केवल उच्च गति वाली मोटर स्थापित करने का मामला नहीं है।
सबसे अच्छा प्रदर्शन करने वाले सिस्टम सर्वो मोटर, सर्वो ड्राइव, एनकोडर, गियरबॉक्स, मैकेनिकल संरचना, बाहरी पोजिशनिंग सेंसर, मोशन प्रोफाइल और वेयरहाउस कंट्रोल सिस्टम के बीच बातचीत के आधार पर डिज़ाइन किए गए हैं।.
एक एसी सर्वो मोटर गतिशील नियंत्रण आधार प्रदान करती है। एनकोडर फीडबैक प्रदान करता है। ड्राइव टॉर्क और गति को नियंत्रित करता है। गियरबॉक्स मोटर विशेषताओं को प्रयोग करने योग्य यांत्रिक आउटपुट में परिवर्तित करता है। पोजिशनिंग सिस्टम मशीन के भौतिक स्थान की पुष्टि करता है। अंत में, गति नियंत्रक पूरे चक्र का समन्वय करता है।
हाई-स्पीड एएस/आरएस उपकरण के लिए, सबसे व्यावहारिक डिज़ाइन लक्ष्य अधिकतम मोटर गति नहीं है , बल्कि नियंत्रित त्वरण, कम निपटान समय, विश्वसनीय स्थिति और दोहराने योग्य संचालन के साथ अधिकतम उपयोगी थ्रूपुट है।.
ओईएम स्टेकर-क्रेन निर्माताओं के लिए, यह सिस्टम-स्तरीय दृष्टिकोण एक मोटर के बीच अंतर कर सकता है जो मशीन को आसानी से चलाता है और उच्च-गतिशील स्वचालित भंडारण और पुनर्प्राप्ति के लिए इंजीनियर किए गए सर्वो मोशन समाधान के बीच अंतर कर सकता है।.
उपयुक्त एसी सर्वो मोटर क्रेन अक्ष, पेलोड, गति, त्वरण, गियरबॉक्स अनुपात, कर्तव्य चक्र और स्थिति आवश्यकताओं पर निर्भर करती है। यात्रा, उठाने और कांटा कुल्हाड़ियों को आम तौर पर अलग-अलग टॉर्क, गति, ब्रेक और यांत्रिक कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता होती है।
एसी सर्वो मोटर्स उच्च गतिशील प्रतिक्रिया, सटीक गति नियंत्रण, एनकोडर फीडबैक और नियंत्रित त्वरण और मंदी प्रदान करते हैं । ये विशेषताएँ लक्ष्य भंडारण स्थान पर सटीक स्थिति प्राप्त करते हुए स्टेकर क्रेन को गलियारे के माध्यम से तेजी से यात्रा करने में मदद करती हैं।
उठाने वाली धुरी को आम तौर पर उच्च निरंतर और शिखर टोक़, सटीक स्थिति प्रतिक्रिया, नियंत्रित त्वरण और मंदी, और उपयुक्त यांत्रिक ब्रेकिंग की आवश्यकता होती है । मोटर चयन में अधिकतम पेलोड, उठाने की गति, उठाने की व्यवस्था, गियरबॉक्स अनुपात, कर्तव्य चक्र और लोड-होल्डिंग आवश्यकताओं पर विचार करना चाहिए।
कांटा फूस, रैक, या हैंडलिंग तंत्र को नुकसान पहुंचाए बिना रैक में सटीक रूप से विस्तारित और पीछे हटना चाहिए। एक सर्वो मोटर दोहराने योग्य स्थिति, नियंत्रित कम गति की गति, तेजी से आगे/रिवर्स प्रतिक्रिया और सटीक रोक प्रदान करती है , जो विश्वसनीय पैलेट स्थानांतरण के लिए महत्वपूर्ण हैं।
कुछ मशीन डिज़ाइनों में यह तकनीकी रूप से संभव है, लेकिन तीन अक्षों की अक्सर अलग-अलग परिचालन आवश्यकताएँ होती हैं। यात्रा, उठाने और कांटा तंत्र के लिए अलग-अलग शक्ति, टॉर्क, गति, गियरबॉक्स, ब्रेक, एनकोडर और माउंटिंग कॉन्फ़िगरेशन की आवश्यकता हो सकती है। अक्ष-विशिष्ट कॉन्फ़िगरेशन वाला एक सामान्य सर्वो प्लेटफ़ॉर्म एक व्यावहारिक समाधान प्रदान कर सकता है।
एक एसी सर्वो प्रणाली मोटर की गति की निगरानी करने और स्थिति और गति को नियंत्रित करने के लिए एनकोडर फीडबैक का उपयोग करती है। हालाँकि, अंतिम क्रेन सटीकता गियरबॉक्स, ट्रांसमिशन, व्हील स्लिप, यांत्रिक कठोरता, बैकलैश, बाहरी पोजिशनिंग सेंसर और नियंत्रण प्रणाली पर भी निर्भर करती है । इसलिए सर्वो फीडबैक को संपूर्ण पोजिशनिंग आर्किटेक्चर का हिस्सा माना जाना चाहिए।
लिफ्टिंग अक्ष को यांत्रिक होल्डिंग ब्रेक की आवश्यकता हो सकती है। मोटर टॉर्क अनुपलब्ध होने पर डिज़ाइन को लंबवत निलंबित भार रखने की आवश्यकता होने पर ब्रेक का चयन लोड, ट्रांसमिशन सिस्टम, आवश्यक होल्डिंग टॉर्क और मशीन सुरक्षा डिजाइन के अनुसार किया जाना चाहिए। एसटीओ और मैकेनिकल लोड होल्डिंग को एक ही कार्य के रूप में नहीं माना जाना चाहिए।
कंपन को के माध्यम से संबोधित किया जा सकता है उचित मोटर और गियरबॉक्स आकार, जड़ता मिलान, एस-वक्र त्वरण और मंदी, सर्वो ट्यूनिंग, अनुनाद दमन, यांत्रिक कठोरता और सटीक प्रतिक्रिया । केवल मोटर गति या त्वरण बढ़ाने से समग्र एएस/आरएस चक्र समय में सुधार नहीं होता है।
हाँ। OEM अनुकूलन में मोटर आयाम, शाफ्ट और निकला हुआ किनारा कॉन्फ़िगरेशन, एनकोडर, गियरबॉक्स, ब्रेक, केबल, कनेक्टर, रेटेड टॉर्क, गति और अन्य एप्लिकेशन-विशिष्ट आवश्यकताएं शामिल हो सकती हैं । अनुकूलन विशेष रूप से तब उपयोगी होता है जब सर्वो मोटर को एक समर्पित स्टेकर-क्रेन ड्राइवट्रेन में फिट होना चाहिए।
सबसे उपयोगी जानकारी में कुल गतिमान द्रव्यमान, अधिकतम पेलोड, यात्रा गति, उठाने की गति, त्वरण, मंदी, पहिया या ट्रांसमिशन आयाम, गियरबॉक्स अनुपात, कर्तव्य चक्र, स्थिति सटीकता, बढ़ते स्थान, एनकोडर आवश्यकताएं, ब्रेक आवश्यकताएं और नियंत्रण प्रोटोकॉल शामिल हैं । सटीक एप्लिकेशन डेटा मोटर आपूर्तिकर्ता को केवल रेटेड पावर के आधार पर मोटर का चयन करने के बजाय संपूर्ण गति प्रणाली का मूल्यांकन करने की अनुमति देता है।
