Како постићи високодинамично позиционирање у АС/РС дизалицама за слагање помоћу АЦ серво мотора?

Модерна складишта су под сталним притиском да складиште више робе на мањем простору, брже померају палете, смање грешке у позиционирању и одржавају поуздан рад 24 сата дневно . Ово је један од разлога зашто аутоматизовани системи за складиштење и проналажење, или АС/РС , постају све важнији у складишту велике густине, производној логистици, дистрибутивним центрима и аутоматизованим производним објектима.

У средишту многих палетних АС/РС система је дизалица за виличаре . Мора да путује хоризонтално кроз уски пролаз, да подиже терет вертикално на различите нивое регала и да управља уређајем за руковање теретом за постављање или преузимање палета. Ови покрети морају бити прецизно координирани. Мала грешка у позиционирању може довести до тога да палета није правилно уметнута, судара са сталком, непотребних померања корекције или дужег циклуса складиштења и преузимања.

Из тог разлога, мотор који се користи за осе за кретање, подизање и руковање није само извор обртне снаге. То је део машине архитектуре контроле кретања .

За високодинамичне АС/РС апликације, АЦ серво мотори могу да обезбеде комбинацију обртног момента, регулације брзине, повратне информације, контроле убрзања, одговора на позиционирање и комуникације потребну за координацију захтевних профила кретања.

Шта је АС/РС кран за слагање?

АС /РС кран за слагање , такође назван кран за слагање, машина за складиштење и преузимање (СРМ), или аутоматизована дизалица за складиштење и преузимање , је аутоматизована машина за руковање материјалом дизајнирана да помера робу између складишних локација и одређених улазно/излазних станица.

Типична дизалица за слагање палета ради у три основна правца кретања:

• Хоризонтално кретање дуж магацина

• Вертикално подизање за постизање различитих нивоа носача

• Руковање теретом преко телескопске виљушке, шатл виљушке или другог механизма за извлачење

Машина обично ради заједно са системом за управљање складиштем (ВМС), системом контроле складишта (ВЦС), ПЛЦ-ом, сензорима, уређајима за позиционирање и погонима за кретање.

За разлику од конвенционалног виљушкара, дизалица за слагање је дизајнирана да ради унутар дефинисаног пролаза и понавља аутоматизоване команде за складиштење и преузимање уз ограничену људску интервенцију.

Ово ствара веома различите потребе мотора.

Мотор мора узастопно убрзавати, успоравати, заустављати, уназад и мењати положај машине док рукује променљивим условима оптерећења. У исто време, конструкција дизалице може бити висока и релативно флексибилна, што значи да агресивно убрзање може створити вибрације јарбола које директно утичу на тачност позиционирања.

Истраживање динамике слагача и дизалице је посебно идентификовало висока динамичка оптерећења и вибрације јарбола као факторе који могу да смање стабилност машине и тачност позиционирања.

Зашто су АС/РС дизалице за слагање тако захтевне?

Основни захтев звучи једноставно: преместите палету из тачке А у тачку Б.

У пракси, профил кретања је много компликованији.

Дизалица за слагање можда ће морати:

1. Брзо убрзајте са места.

2. Путујте великом брзином кроз уски пролаз.

3. Успорите пре него што стигнете до циљане локације.

4. Зауставите се у малом прозору за позиционирање.

5. Подигните или спустите тежак терет.

6. Контролишите продужење и увлачење виљушке.

7. Компензујте варијације оптерећења.

8. Поновите исти циклус хиљаде пута.

9. Координирајте неколико оса без претераних вибрација.

10. Континуирано комуницирајте са контролором машине и системом аутоматизације складишта.

Комерцијалне АС/РС спецификације илуструју колико ови системи могу бити захтевни. У зависности од дизајна машине, дизалице за слагање могу да комбинују велике брзине кретања, значајне брзине дизања, значајна корисна оптерећења и захтеве за позиционирање на нивоу милиметра.

Ово је место где високодинамична серво контрола покрета постаје важна.

Јконгмотор Прилагођени покрети серво мотора

Свеобухватни добављач решења интегрисаног ДЦ серво мотора

Шта значи високодинамичко позиционирање?

Високодинамично позиционирање не значи једноставно „кретање брже“.

За АС/РС дизалицу за виличаре, високодинамично позиционирање значи да мотор и погонски систем могу брзо да убрзавају, прецизно контролишу брзину, глатко успоравају, постављају се на циљну позицију и одржавају поновљивост у променљивим механичким условима.

Корисна секвенца кретања може се представити као:

Убрзање → Путовање великом брзином → Контролисано успоравање → Фино позиционирање → Потврда позиције

Тежак део је прелаз између ових фаза.

Ако је убрзање превише агресивно, јарбол може да вибрира.

Ако успоравање почне прекасно, дизалица може прескочити.

Ако мотор нема довољан обртни момент, погон се може борити са тешком палетом или променљивим оптерећењем.

Ако је одзив контроле сувише спор, машини ће можда бити потребни додатни покрети за корекцију.

Ако је резолуција повратне спреге неадекватна, контролер има мање информација помоћу којих може одредити стварну позицију осовине.

Дакле, циљ није сама по себи максимална брзина. Циљ је висока пропусност са контролисаним кретањем и предвидљивим позиционирањем.

Зашто многи АС/РС дизајнери бирају АЦ серво мотори?

За захтевне примене кранова, серво мотори на наизменичну струју нуде неколико карактеристика које одговарају захтевима аутоматизованог кретања.

1. Прецизна повратна информација о позицији

Серво мотор нормално ради са повратном спрегом од енкодера или другог сензора положаја.

Контролер може да упореди наређену позицију са стварним положајем мотора и континуирано прилагођава одзив мотора.

Ова архитектура затворене петље се суштински разликује од једноставног примене фиксног напона или фреквенције на конвенционални мотор.

За АС/РС опрему, повратне информације су посебно корисне током:

• Позиционирање

• Убрзање

• Успоравање

• Рад мале брзине

• Преокрет

• Хоминг

• Варијација оптерећења

• Фино позиционирање

Неки индустријски серво системи такође подржавају додатне канале повратне спреге за контролу затворене петље веће прецизности и компензацију механичких недостатака као што су зазор и флексибилност.

2. Брзо убрзање и успоравање

АС/РС систем зарађује на продуктивности од времена циклуса.

Што брже кран може да заврши циклус складиштења или преузимања без угрожавања стабилности, то складиште потенцијално може да обради више трансакција.

АЦ серво систем се може конфигурисати за контролисано убрзање и успоравање, а не за једноставно пребацивање између пуне брзине и заустављања.

Ово омогућава инжењерима да изграде профил кретања око механичких карактеристика дизалице.

на пример:

0 → убрзање → кретање великом брзином → контролисано успоравање → прилаз малим брзинама → заустављање

Тачне вредности зависе од структуре крана, носивости, мењача, пречника точкова, механизма за подизање, геометрије носача и безбедносних захтева.

3. Висок обртни момент током динамичког рада

Дизалица не ради увек под истим механичким оптерећењем.

Путна оса може да се креће:

• Празан носач терета

• Делимично натоварен носач

• Пуна палета

• Палета са теретом ван центра

Оса подизања доживљава још веће промене јер мотор мора да савлада гравитационо оптерећење и механички преносни систем.

Из тог разлога, избор мотора треба да узме у обзир континуирани обртни момент, вршни обртни момент, обртни момент убрзања, инерцију, однос мењача, радни циклус и захтеве кочења уместо да се ослања само на номиналну снагу мотора.

4. Стабилна контрола мале брзине

Путовање великом брзином доводи дизалицу близу одредишта.

Контрола мале брзине доводи га у исправан положај.

Коначна фаза позиционирања је стога изузетно важна.

Добар серво систем може одржавати контролисано кретање при малој брзини и глатко прелазити са путовања великом брзином на фино позиционирање.

Ово смањује потребу за наглим заустављањем и поновљеним корективним покретима.

5. Сузбијање вибрација

Главни изазов у ​​високим дизалицама за слагање је механичка вибрација.

Висок јарбол није савршено крут. Брзо убрзање и успоравање могу побудити структурне модове.

Резултирајућа осцилација може повећати време сталожења и учинити крајњу позицију мање стабилном.

Серво системи могу да садрже потискивање вибрација, компензацију резонанције, филтрирање зареза и пажљиво подешене профиле убрзања да би се смањило побуђивање механичких резонанција.

Модерне серво платформе експлицитно обезбеђују функције сузбијања вибрација и резонанције за апликације за контролу покрета.

Међутим, серво подешавање не може надокнадити неправилно дизајнирану механичку структуру. Мотор, мењач, точак, јарбол, носач терета, енкодер и контролни алгоритам морају се сматрати једним системом.

Које функције треба да има АЦ серво мотор за АС/РС?

Када бирате серво мотор наизменичне струје за АС/РС кран за слагање, препоручујемо да процените комплетан погонски систем уместо да гледате само на снагу мотора.

Повратна информација о кодеру високе резолуције

Резолуција енкодера директно утиче на количину информација о положају које су доступне контролеру.

За захтевне апликације, купци треба да процене:

• Резолуција кодера

• Апсолутна или инкрементална повратна информација

• Могућност једног или више обртаја

• Комуникациони протокол

• Одговор на повратну информацију

• Отпорност на животну средину

• Дужина кабла и захтеви за уградњу

Тачан енкодер зависи од архитектуре машине и методе позиционирања.

Високи вршни обртни момент

Врхунски обртни момент је важан током:

• Убрзање крана

• Подизање терета

• Брзи преокрет

• Хитно контролисано успоравање

• Покретање са великим оптерећењем

• Динамичке промене оптерећења

Мотор не треба бирати само на основу номиналних услова рада.

Рад велике брзине

Оса кретања може захтевати велику брзину ротације уз одржавање стабилног обртног момента и повратне информације.

Мењач се може користити за претварање брзине мотора у потребну брзину и обртни момент точка.

Дакле, исправна комбинација је:

Серво мотор + мењач + точак + механичко оптерећење + контролни профил

уместо да једноставно изаберете мотор велике брзине.

Прецизна регулација брзине

Стабилна брзина је важна јер недоследна брзина утиче на време успоравања и позиционирања.

Серво погон може континуирано да регулише мотор према командованој брзини и повратном сигналу.

Контрола положаја

За аутоматизоване системе за складиштење, контрола положаја је централна за апликацију.

Контролор може командовати:

• Апсолутна позиција

• Релативно кретање

• Хоминг покрет

• Профил брзине

• Убрзање

• Успоравање

• Толеранција положаја

Серво погон затим преводи ове команде у обртни момент и брзину мотора.

Цоммуницатион Цапабилити

АС/РС дизалица обично комуницира са управљачком архитектуром вишег нивоа.

У зависности од система, инжењери могу проценити комуникационе интерфејсе као што су:

• ЕтхерЦАТ

• ЦАНопен

• ПРОФИНЕТ

• Модбус

• ЕтхерНет/ИП

• Пулс и правац

Исправан интерфејс зависи од ПЛЦ-а, контролера покрета, безбедносне архитектуре и систем интегратора.

Способност кочења

Примене окомитог дизања захтевају посебну пажњу на кочење.

Моторна кочница може бити неопходна за држање суспендованог терета када се напајање искључи.

Ово је посебно важно јер безбедно искључење обртног момента (СТО) сам по себи механички не држи окачено оптерећење . СТО спречава да се енергија која ствара обртни момент доведе до мотора; у зависности од система, може бити потребна додатна механичка кочница или други механизам за задржавање оптерећења.

Ову разлику треба узети у обзир током фазе механичког и функционално-безбедносног пројектовања.

Како постићи високодинамично позиционирање корак по корак

Корак 1: Израчунајте стварно механичко оптерећење

Почните са стварном апликацијом, а не са каталогом мотора.

Израчунај:

• Укупна покретна маса

• Максимална маса палете

• Пречник точка

• Однос мењача

• Отпор котрљања

• Захтев за убрзање

• Нагиб, ако је применљиво

• Ефикасност преноса

• Одражена инерција

• Потребан радни циклус

За осовину подизања укључите гравитациону компоненту и ефикасност механизма за подизање.

Поједностављени однос обртног момента може се изразити као:

Т = Ф × р / η

где:

• Т = потребан излазни обртни момент

• Ф = потребна сила

• р = ефективни механички радијус

• η = ефикасност преноса

Коначни избор мотора такође треба да укључи обртни момент убрзања и одговарајућу инжењерску маргину.

Корак 2: Ускладите инерцију мотора са механичким системом

Инерција мотора је важна јер серво мора да убрза и оптерећење и сопствени ротор.

Претерано велики однос инерције може отежати подешавање система.

Превише малом мотору може недостајати довољна резерва обртног момента.

Циљ је уравнотежена комбинација:

Инерција мотора + однос мењача + рефлектована инерција оптерећења

За високодинамичке апликације, усклађивање инерције је често једнако важно као и називна снага.

Корак 3: Изаберите тачан однос преноса

Мењач мења однос између брзине мотора и излазног обртног момента.

Већи однос редукције генерално обезбеђује већи излазни обртни момент и нижу излазну брзину.

Нижи однос смањења може подржати већу излазну брзину.

Дакле, тачан однос треба одредити из:

Потребна брзина точка + потребна брзина вожње + потребно убрзање + доступна брзина мотора + обртни момент оптерећења

За механизме за подизање, мењач и кочиони систем морају се додатно проценити на држање терета и сигурност.

Корак 4: Направите профил кретања С-криве

Једноставан трапезни профил може створити нагле промене у убрзању.

Профил С -криве постепено мења убрзање и успоравање.

Ово може помоћи у смањењу:

• Механички удар

• Кретање палета

• Вибрације јарбола

• Проклизавање точка

• Удар мењача

• Време поравнања

Контрола С-криве се већ користи у системима кретања дизалице и крана за постизање глатког убрзања и успоравања.

За високе дизалице за слагање, ово може бити посебно вредно јер механичка структура може имати релативно ниску природну фреквенцију.

Корак 5: Одвојите грубо и фино позиционирање

Практична стратегија позиционирања може користити две фазе.

Грубо позиционирање:

Дизалица брзо путује ка циљу.

Фино позиционирање:

Серво смањује брзину и приближава се коначној координати са већом контролом.

Ово спречава машину да истовремено покуша да постигне максималну брзину и максималну прецизност.

Коначни приступ може користити мању команду брзине и чвршћу толеранцију положаја.

Корак 6: Координирајте спољне сензоре положаја

Серво енкодер говори погону шта се дешава на вратилу мотора.

Међутим, осовина мотора није иста ствар као коначни физички положај палете.

Механички фактори као што су:

• Зазор мењача

• Проклизавање точка

• Еластичност појаса

• Ланац растезање

• Отклон јарбола

• Структурне вибрације

• Кретање оптерећења

може унети грешке између положаја мотора и стварног положаја машине.

Из тог разлога, АС/РС системи обично комбинују информације енкодера са технологијама позиционирања као што су позиционирање бар кодова, ласерско мерење удаљености, фотоелектрични сензори или други спољни референтни системи . Примери комерцијалних АС/РС архитектура користе комбинације енкодера и ласерског или бар кода позиционирања за позиционирање на милиметарском нивоу.

Само позиционирање мотора није довољно

Једна од најважнијих тачака у АС/РС дизајну покрета је да серво тачност није аутоматски једнака тачности машине.

Претпоставимо да енкодер обезбеђује веома прецизну повратну информацију на вратилу мотора.

Ако мењач има зазор, точак проклизава или се јарбол савија под оптерећењем, стварни положај палете се и даље може разликовати од израчунате позиције мотора.

Према томе, ланац позиционирања треба посматрати као:

Мотор → Мењач → Пренос → Точак/механизам за подизање → Структура дизалице → Оптерећење

Сваки механички елемент може допринети коначној грешци позиционирања.

За апликације високе прецизности, најбољи резултати долазе комбиновањем:

серво контрола високих перформанси + механичка прецизност + спољна повратна информација о позиционирању + оптимизовани профили кретања.

Како смањити вибрације јарбола током рада при великим брзинама

Вибрације јарбола су један од главних изазова приликом повећања брзине кретања АС/РС дизалице за виличаре. Дизалица за слагање обично има висок и релативно танак јарбол, тако да брзо убрзање, успоравање, нагле промене правца и неравномерна расподела оптерећења могу изазвати вибрације конструкције. Ако се вибрација не контролише, дизалици ће можда бити потребно додатно време за слагање пре него што се терет може тачно ускладиштити или преузети.

Из тог разлога, АС/РС дизајн велике брзине није само одабир већег броја обртаја АЦ серво мотор . Серво мотор, погон, мењач, механичка структура, енкодер, профил кретања и систем позиционирања морају да раде заједно.

1. Користите контролисано убрзање и успоравање

Један од најефикаснијих начина за смањење вибрација јарбола је избегавање наглих промена у убрзању.

Конвенционални профил кретања може применити релативно агресивно убрзање и успоравање. Када висока дизалица нагло промени своје убрзање, резултујућа инерцијална сила може узбудити природну фреквенцију јарбола.

Уместо тога, профил убрзања и успоравања С-криве постепено мења убрзање.

Типична секвенца покрета постаје:

Убрзање → Путовање са константном брзином → Контролисано успоравање → Позиционирање при малој брзини → Стоп

Уместо да се кран заустави што је брже могуће механички, циљ је да се постигне најкраће практично време циклуса уз задржавање структурних осцилација у прихватљивом опсегу.

Овај приступ може смањити:

• Осцилација јарбола

• Механички удар

• Кретање палета

• Проклизавање точка

• Удар мењача

• Прекорачење позиције

• Време поравнања после заустављања

2. Оптимизујте подешавање серво мотора наизменичне струје

Серво мотор наизменичне струје треба да буде подешен у складу са стварним механичким карактеристикама дизалице за слагање.

Серво систем са претерано агресивним подешавањима појачања може брзо да реагује на грешке у положају, али већи одзив контроле такође може изазвати механичку резонанцију.

Супротно томе, претерано конзервативна подешавања могу учинити да се дизалица осећа спорим и повећа време позиционирања.

Процес подешавања серво-а стога треба узети у обзир:

• Појачање у петљи положаја

• Повећање брзине петље

• Реакција обртног момента

• Однос инерције

• Резонантна фреквенција

• Карактеристике оптерећења

• Убрзање и успоравање

• Механичка крутост

Циљ је постићи равнотежу између брзог одзива и стабилног кретања.

3. Користите филтере за сузбијање резонанце и зарезе

Свака механичка структура има природне фреквенције на којима је већа вероватноћа да ће вибрирати.

Стуб, мењач, склоп точкова, платформа за оптерећење и друге механичке компоненте могу створити различите резонантне карактеристике.

Савремени АЦ серво погони могу да обезбеде функције као што су филтери са зарезима, сузбијање резонанце, сузбијање вибрација и прилагодљиво подешавање.

Филтер са зарезима може смањити реакцију серво система око проблематичне резонантне фреквенције, помажући да се спречи да контролна петља непрекидно узбуђује механичку структуру.

Међутим, софтверско филтрирање не треба третирати као замену за машинство.

Ако јарбол није довољно крут, оптерећење је лоше распоређено или погон има превелики механички зазор, само подешавање серво уређаја не може у потпуности елиминисати вибрације.

4. Ускладите серво мотор са инерцијом оптерећења

Однос између моторне инерције и рефлектоване инерције оптерећења има директан утицај на динамичку реакцију.

Ако је инерција оптерећења превелика у односу на мотор, серво систем може захтевати више обртног момента да би постигао жељено убрзање. Реакција може постати спорија, а подешавање може постати теже.

Мењач мења инерцију која се рефлектује назад на мотор. Према томе, избор мотора и избор мењача треба да се обављају заједно.

Инжењерски прорачун треба узети у обзир:

Инерција мотора + однос мењача + рефлектована инерција оптерећења + захтев за убрзање

За АС/РС путну осу, прорачун треба да укључи комплетну покретну масу, а не само тежину палете.

Покретна маса може укључивати:

• Структура дизалице

• Маст

• Утоварни вагон

• Механизам виљушке

• Палета

• Производ

• Кабловски систем

• Точак и компоненте преноса

5. Избегавајте претерано убрзање само да бисте повећали брзину путовања

Веће убрзање може смањити време потребно за постизање максималне брзине кретања, али такође може повећати механичке вибрације.

Ово ствара важну разлику између максималне брзине и корисне брзине.

На пример, дизалица технички може да достигне веома велику брзину путовања, али ако јој је потребно дуго времена да се смири након достизања циљне позиције, укупно време циклуса се можда неће побољшати.

Бољи циљ оптимизације је:

Велика брзина путовања + контролисано убрзање + глатко успоравање + кратко време смиривања

Другим речима, најбржа АС/РС дизалица није нужно она са највећим максималним бројем обртаја. То је онај који може ефикасно да заврши цео циклус складиштења или преузимања.

6. Контролишите тачку успоравања

Фаза успоравања је посебно важна за вибрације јарбола.

Ако успоравање почне прекасно, дизалица ће можда морати да агресивно кочи у близини циљане локације. Ово може створити значајно динамичко оптерећење на јарболу.

Ако успоравање почне прерано, дизалица троши превише времена путујући малом брзином.

Добро подешен серво систем може да користи повратну информацију о положају од енкодера и контролера кретања да одреди када треба да пређе са путовања великом брзином на контролисано успоравање.

Циљ је створити предвидљив приступ:

Путовање великом брзином → Глатко успоравање → Прилаз малом брзином → Прецизно заустављање

Ово смањује потребу за поновљеним корективним покретима након што дизалица стигне до циља.

7. Узмите у обзир расподелу оптерећења и положај корисног оптерећења

Вибрације јарбола нису узроковане само мотором.

Положај и расподела носивости могу значајно утицати на динамику дизалице.

Тешка или неравномерно распоређена палета може променити ефективни центар гравитације и повећати осцилације током убрзања и успоравања.

Из тог разлога, АС/РС дизајнери треба да узму у обзир:

• Максимална носивост

• Минимална носивост

• Операција празног вагона

• Тежиште корисног терета

• Димензије палета

• Стабилност оптерећења

• Продужетак виљушке

• Висина оптерећења

Профил серво покрета ће можда морати да се оптимизује за најгоре динамичко стање, а не само за номинални носивост.

8. Смањите механички зазор и структурни зазор

Чак и а АЦ серво мотор високих перформанси не може бесконачно да компензује превелики механички зазор.

Зазор у мењачу или мењачу може створити разлику између кретања мотора и стварног кретања дизалице.

Потенцијални извори укључују:

• Зазор мењача

• Лабаве спојнице

• Зазор од точка до шине

• Истрошени лежајеви

• Еластичност ланца или појаса

• Конструктивни спојеви

• Толеранције монтаже

Када мотор промени правац, ови механички зазори се могу изненада заузети, стварајући мали удар или сметњу у позиционирању.

Стога, компоненте преноса са малим зазором и механички крута монтажа могу бити важни за високодинамичне АС/РС апликације.

9. Комбинујте повратне информације енкодера мотора са екстерним позиционирањем

Серво енкодер првенствено мери осовину мотора.

Међутим, стварни положај дизалице је одређен комплетним механичким преносом.

Између мотора и оптерећења може бити:

Мотор → Мењач → Спојница → Точак → Шина → Структура дизалице → Оптерећење

Свака компонента може донети малу количину грешке.

За високопрецизне АС/РС апликације, серво енкодер се стога може комбиновати са спољним технологијама позиционирања као што су:

• Ласерско позиционирање

• Позиционирање бар кода

• Апсолутни системи позиционирања

• Сензори близине

• Крајњи прекидачи

• Референтни маркери

Ово омогућава контролном систему да направи разлику између положаја мотора и стварног положаја машине.

10. Минимизирајте време успостављања уместо једноставног повећања снаге мотора

Један од најкориснијих индикатора за високодинамичко позиционирање је време поравнања.

Претпоставимо да се две дизалице за слагање крећу истом брзином.

Дизалица А стиже до циља, али наставља да осцилује 0,8 секунди.

Дизалица Б стиже до циља и смири се у року од 0,2 секунде.

Иако су њихове максималне брзине кретања идентичне, дизалица Б потенцијално може постићи краће укупно време циклуса.

Због тога АС/РС инжењери треба да процене:

• Време путовања

• Време убрзања

• Време успоравања

• Време позиционирања

• Време поравнања

• Време рада виљушке

• Време учитавања-преноса

уместо да се фокусира само на номиналну брзину мотора.

11. Користите потпуну стратегију контроле кретања

Најефикасније решење је обично комбинација неколико мера, а не једна технологија.

Практична стратегија АС/РС покрета велике брзине може укључивати:

АЦ серво мотор високих перформанси

↓

Повратна информација енкодера високе резолуције

↓

Исправно усклађивање мењача и инерције

↓

С-крива убрзање/успоравање

↓

Оптимизација серво појачања

↓

Потискивање резонанце

↓

Екстерна повратна информација о позиционирању

↓

Фино позиционирање и контрола налегања

Овај приступ на нивоу система помаже крану за виличаре да постигне веће динамичке перформансе без непотребног повећања механичког напрезања.

12. Механички дизајн је и даље на првом месту

Серво технологија може побољшати динамички одговор АС/РС дизалице за слагање, али не може у потпуности да превазиђе фундаменталне механичке проблеме.

Пре повећања серво појачања или убрзања, инжењери треба да провере:

• Крутост јарбола

• Раил алигнмент

• Стање точкова

• Стање лежаја

• Зазор мењача

• Поравнање спојнице

• Расподела оптерећења

• Структурне везе

• Покрет кабла

• Механичка резонанца

Ако се вибрације појављују само при одређеној брзини, то може бити користан показатељ да се систем приближава механичкој резонанцији.

У таквим случајевима, исправно решење може укључивати комбинацију механичког ојачања, подешавања профила брзине, резонантног филтрирања и серво подешавања.

Практична формула за смањење АС/РС вибрација јарбола

Користан инжењерски принцип је:

Нижа вибрација = одговарајућа механичка крутост + исправно усклађивање инерције + контролисано убрзање + оптимизовано подешавање серво система + тачна повратна информација о положају

За брзе слагачке дизалице, циљ није елиминисање сваког физичког покрета. Уместо тога, циљ је да се довољно добро контролише динамички одговор да дизалица брзо, безбедно и поновљиво стигне до циљне позиције.

Када је АЦ серво мотор правилно усклађен са оптерећењем дизалице, мењачем, енкодером и контролним системом, машина може постићи бољу равнотежу између велике брзине кретања, глатког кретања, тачности позиционирања и кратког времена смиривања.

За АС/РС ОЕМ произвођаче, ово је на крају кључ за повећање динамичких перформанси без једноставног повећања снаге мотора или присиљавања дизалице да ради изван својих механичких граница.

Контролна листа за избор серво мотора на наизменичну струју за АС/РС

Пре куповине серво мотора наизменичне струје за кран за слагање, препоручујемо да проверите следеће параметре.

Зашто је ОЕМ прилагођавање важно АС/РС серво мотори

Стандардни каталошки мотори нису увек најефикасније решење за дизалице за виличаре.

Произвођач АС/РС може захтевати мотор са специфичним:

• Монтажна прирубница

• Димензија осовине

• Интерфејс мењача

• Конфигурација кочница

• Енцодер

• Утичница за каблове

• Цоннецтор

• Комуникациони интерфејс

• Називни напон

• Опсег обртног момента

• Ниво заштите

• Оријентација инсталације

Механички интерфејс је посебно важан.

Мотор може имати довољну снагу, али га је и даље тешко инсталирати јер његове монтажне димензије или конфигурација осовине не одговарају постојећем погону.

За ОЕМ пројекте, прилагођавање мотора стога може смањити рад на редизајнирању и олакшати интеграцију серво система у комплетну дизалицу.

Како побољшати АС/РС пропусност без једноставног повећања брзине мотора

Честа грешка је мишљење да већа брзина аутоматски значи већу продуктивност.

У правом АС/РС систему, пропусност зависи од комплетног циклуса.

Поједностављени циклус може укључивати:

Путовање → Успоравање → Позиционирање → Продужење виљушке → Пренос терета → Повлачење виљушке → Вожња → Подизање → Позиционирање

Ако дизалица путује брже, али захтева дуго време стајања на циљној локацији, теоријско повећање брзине може донети малу практичну корист.

Боља стратегија је оптимизација:

• Убрзање

• Успоравање

• Позиционирање

• Време поравнања

• Покрет виљушке

• Синхронизација подизања

• Пренос оптерећења

• Латенција комуникације

• Одговор сензора

• Координација покрета

Због тога је драгоцена серво контрола високих перформанси: бави се динамичким понашањем целог циклуса кретања , а не само максималним бројем обртаја у минути.

АЦ серво мотори за хоризонтално кретање, подизање и виљушке

АС/РС кран за слагање не изводи само један покрет. Мора да путује кроз магацински пролаз, да подигне терет на различите нивое регала и да прецизно продужи или увуче виљушку да би завршио циклус складиштења или преузимања.

Иако су ова три покрета део исте машине, њихови моторни захтеви су различити. Хоризонтална осовина кретања даје предност динамичком убрзању и прецизном заустављању, оса подизања захтева велики обртни момент и поуздано држање терета, док ос виљушке наглашава компактну интеграцију и поновљиво позиционирање.

Из тог разлога, одабир једне стандардне конфигурације АЦ серво мотора за сваку осу није увек најпрактичнији приступ. Мотор, мењач, енкодер, кочница, погон и профил кретања треба да буду усклађени са специфичним захтевима сваке осе.

1. АЦ серво мотори за хоризонталну осовину кретања

Хоризонтална осовина кретања помера кран за слагање дуж складишног пролаза. У многим брзим АС/РС системима, ово је једна од најзахтевнијих оса кретања јер мотор мора да убрза велику покретну масу, а затим да доведе кран да се тачно заустави на циљној локацији сталка.

Покретна маса може укључивати:

• Цране јарбол

• Утоварни вагон

• Механизам виљушке

• Палета

• Производ

• Каблови и носачи каблова

• Точкови

• Компоненте преноса

Путном серво мотору је стога потребан довољан континуирани обртни момент и вршни обртни момент за нормалан рад и убрзање.

Типичан редослед путовања је:

Мировање → Убрзање → Путовање великом брзином → Успоравање → Фино позиционирање → Заустављање

Циљ није једноставно максимизирање брзине путовања. Дизалица такође мора да минимизира вибрације и време стајања.

Кључни захтеви за путни серво мотор

Одговарајући АЦ серво мотор за хоризонтално АС/РС путовање може захтевати:

• Висок вршни обртни момент

• Рад велике брзине

• Брз одзив обртног момента

• Тачне повратне информације енкодера

• Глатко убрзање и успоравање

• Могућност позиционирања при малим брзинама

• Рад високог циклуса

• Компатибилност мењача

• Способност регенеративног кочења

• Компатибилност индустријске комуникације

Однос мењача је посебно важан. Он одређује однос између брзине мотора и брзине точка и утиче на расположиви излазни обртни момент.

На пример, повећање степена редукције може повећати излазни обртни момент уз смањење брзине точкова. Тачан однос треба стога израчунати из потребне брзине кретања, пречника точка, брзине мотора, убрзања и укупне покретне масе.

2. Како серво мотори побољшавају хоризонтално позиционирање

Дизалица ће можда морати да се заустави на стотинама или хиљадама складишних локација. Постизање тачне координате пролаза је стога фундаментални део перформанси АС/РС.

Енкодер даје повратну информацију серво погону, омогућавајући контролном систему да упореди наређено кретање са стварним кретањем мотора.

Међутим, положај мотора није нужно идентичан положају дизалице.

Механички фактори као што су:

• Зазор мењача

• Проклизавање точка

• Услови на железници

• Зазор спојнице

• Структурални отклон

• Механичко хабање

може утицати на коначну позицију.

За системе високе прецизности, серво повратна информација се стога може комбиновати са екстерним технологијама позиционирања као што су ласерско мерење, позиционирање бар кода или референтни сензори.

Резултат је слојевита стратегија позиционирања:

Серво енкодер → Позиција мотора → Механичка трансмисија → Референца спољне позиције → Стварна позиција дизалице

Ово је посебно корисно када дизалица ради великом брзином, али мора успорити и прецизно се поставити пре него што виљушка уђе у сталак.

3. АЦ серво мотори за осовину за подизање

Оса за подизање има суштински другачији захтев од хоризонталног хода.

Уместо да помера велику масу дуж хоризонталне шине, мотор за подизање мора да подигне и спусти терет против гравитације.

То значи да обртни момент и кочење постају посебно важни.

Серво мотор за подизање ће можда морати да рукује са:

• Максимална тежина палете

• Тежина вагона

• Тежина механизма виљушке

• Противтег, ако је применљиво

• Брзина дизања

• Убрзање

• Успоравање

• Ефикасност мењача

• Димензије бубња, ременице или ланчаника

• Гравитационо оптерећење

• Непрекидна дужност

Поједностављени однос обртног момента дизања може се изразити као:

Т = Ф × р / η

где:

• Т = потребан излазни обртни момент

• Ф = сила дизања

• р = ефективни механички радијус

• η = ефикасност преноса

Стварни прорачун такође треба да укључи момент убрзања, механичке губитке, инерцију и одговарајућу инжењерску маргину.

4. Зашто је кочење критично за осовину за подизање

Оса за подизање захтева додатну пажњу јер се терет може окачити изнад земље.

Када се мотор заустави или се напајање искључи, систем ће можда морати механички да задржи оптерећење.

Из тог разлога, серво мотор за подизање може бити конфигурисан са механичком кочницом за задржавање.

Кочницу треба проценити према:

• Максимално оптерећење

• Однос мењача

• Механизам за подизање

• Потребан обртни момент

• Услови заустављања

• Реакција кочнице

• Сигурносна архитектура

Важно је разликовати СТО и механичку кочницу.

Безбедно искључење обртног момента спречава да мотор генерише обртни момент под применљивим безбедносним условима, али сам СТО не би требало да се третира као механички механизам за држање оптерећења за суспендовано оптерећење.

Комплетан систем за подизање стога треба да се бави контролом мотора, механичким кочењем и безбедношћу машине.

5. Брзина дизања и тачност положаја

Оса за подизање не сме само да достигне исправан ниво носача; тамо мора стићи глатко.

Ако мотор за подизање успорава превише агресивно, може створити:

• Замах оптерећења

• Вибрације јарбола

• Механички удар

• Кретање палета

• Прекорачење позиције

Профил убрзања и успоравања С-криве може помоћи у смањењу наглих промена у убрзању.

Практична секвенца може бити:

Брзо подизање → Контролисано успоравање → Прилаз при малој брзини → Потврда позиције

Ово омогућава крану да се брзо креће између нивоа регала уз одржавање контролисаног кретања током завршне фазе позиционирања.

За АС/РС опрему високог лежишта, ова равнотежа између брзине и стабилности може имати директан утицај на укупан циклус складиштења и преузимања.

6. АЦ серво мотори за осовину виљушке

Ос виљушке је одговорна за пребацивање палете између крана за слагање и полице за складиштење.

Иако механизам виљушке може носити мању укупну масу од саме дизалице, његови захтеви за позиционирање могу бити веома захтевни.

Виљушка се мора извући до одговарајуће дубине, правилно закачити палету и увући се без додира са структуром сталка.

Стога серво мотор може дати приоритет:

• Тачно позиционирање

• Поновљивост

• Глатко кретање мале брзине

• Цомпацт сизе

• Брзи одзив унапред/назад

• Поуздано откривање граница

• Механичка компатибилност

Померање виљушке се обично дешава након што је дизалица већ достигла циљни хоризонтални и вертикални положај.

То значи да тачност позиционирања виљушке делимично зависи од тачности претходне осе кретања и подизања.

7. Зашто позиционирање виљушке захтева прецизну серво контролу

Размислите о палети коју треба убацити на локацију полице.

Ако је дизалица постављена погрешно, виљушка може ући на погрешној висини или хоризонталној координати.

Ако се виљушка тада протеже предалеко, може потенцијално да омета компоненте сталка.

Ако се не протеже довољно далеко, палета се можда неће правилно пренети.

Стога је серво виљушке потребно предвидљиво кретање и при великим и при малим брзинама.

Типично кретање виљушке може се поделити на:

Брзо продужење → Контролисано успоравање → Коначна позиција → Пренос оптерећења → Контролисано увлачење

Овај приступ омогућава систему да смањи брзину пре завршне фазе уметања или вађења.

8. Поређење серво захтева на три осе

Ово поређење показује зашто серво конфигурација специфична за осовину може бити драгоцена за АС/РС опрему.

Иста спецификација мотора можда неће пружити најбољу комбинацију обртног момента, брзине, димензија и перформанси управљања за сва три механизма.

9. Једна серво платформа, више конфигурација

За АС/РС произвођаче, коришћење заједничке платформе серво мотора са различитим конфигурацијама може да обезбеди практичну равнотежу између прилагођавања и стандардизације.

На пример, произвођач може да користи различите верзије исте серво платформе за:

Травел Акис

• Већа снага

• Већи вршни обртни момент

• Мењач

• Рад велике брзине

• Повратне информације кодера

Оса подизања

• Већи континуирани обртни момент

• Механичка кочница

• Мењач

• Контролисано спуштање

• Повратне информације високе резолуције

Форк Акис

• Нижа снага

• Компактне димензије

• Висока поновљивост позиционирања

• Брзи одзив унапред/назад

Овај приступ може поједноставити развој производа док се мотор још увек прилагођава свакој оси.

10. Усклађивање серво мотора и мењача

Серво мотор никада не треба процењивати одвојено од система преноса.

За осовину кретања, мењач мора да обезбеди довољан обртни момент точкова уз одржавање потребне максималне брзине кретања.

За подизање, мењач мора да обезбеди довољан обртни момент за подизање терета и рад са кочионим системом.

За осовину виљушке, пренос треба да обезбеди потребну брзину проширења и тачност позиционирања без превеликог зазора.

Важни параметри мењача укључују:

• Однос смањења

• Називни излазни обртни момент

• Максимални излазни обртни момент

• Бацкласх

• Ефикасност

• Механичка крутост

• Век трајања

• Уградне димензије

Мењач са малим зазором може бити посебно користан када апликација захтева прецизно позиционирање и честе промене смера.

11. Избор енкодера за АС/РС серво осе

Избор енкодера треба да се заснива на комплетном систему контроле кретања.

Релевантни параметри укључују:

• Резолуција

• Инкрементална или апсолутна повратна информација

• Могућност једног или више обртаја

• Протокол за повратне информације

• Максимална брзина

• Компатибилност погона

• Отпорност на животну средину

За АС/РС системе високог циклуса, енкодер такође треба да буде прикладан за радно окружење и очекивани радни век.

Енкодер високе резолуције може да обезбеди серво погон са детаљнијим информацијама о положају, али укупна тачност машине и даље зависи од механичког преноса и спољашњег система позиционирања.

12. Комуникација између серво драјвера и АС/РС контролера

Три осе морају функционисати као координисани систем.

На пример, дизалица не би требало да продужи виљушку све док оса кретања и подизања не дођу у исправне положаје.

Управљачка архитектура стога може користити индустријске мреже као што су:

• ЕтхерЦАТ

• ПРОФИНЕТ

• ЦАНопен

• ЕтхерНет/ИП

• Модбус

Специфични протокол зависи од ПЛЦ-а, контролера покрета, серво погона и систем интегратора.

Брза комуникација може помоћи у координацији:

Путна позиција + позиција дизања + позиција виљушке

Ова координација је неопходна за поуздано аутоматизовано руковање палетама.

13. Смањење вибрација преко ходних и подизних осе

Путовање и подизање великом брзином могу створити структурне вибрације.

Решење треба да комбинује:

• Исправно димензионисање мотора

• Одговарајући избор мењача

• Усклађивање инерције

• Профили кретања С-криве

• Подешавање серво појачања

• Потискивање резонанце

• Контролисано успоравање

• Механичка крутост

• Тачне повратне информације о позиционирању

Циљ је да се смањи време сталожења , а не само да се смањи максимална брзина.

Дизалица која путује брзо, али захтева значајно време да престане да осцилује, можда неће обезбедити краћи укупан циклус.

14. Зашто је ОЕМ прилагођавање важно за ове три осе

Произвођачи АС/РС опреме често имају различите захтеве за механизме за кретање, подизање и виљушке.

ОЕМ прилагођавање може да се односи на:

• Димензије мотора

• Величина осовине

• Монтажна прирубница

• Тип енкодера

• Конфигурација кочница

• Однос мењача

• Дужина кабла

• Положај конектора

• Називни напон

• Опсег обртног момента

• Комуникациони захтеви

На пример, мотор за подизање може захтевати кочницу, док мотор за вожњу не. Мотор виљушке може захтевати компактно тело, док мотор за кретање може дати приоритет вршном обртном моменту.

Прилагођавање омогућава конфигурацији мотора да прати дизајн машине уместо да приморава машину да прати стандардни мотор.

15. Како одабрати прави АЦ серво мотор за сваку АС/РС осу

Пре избора мотора, АС/РС произвођачи треба да припреме податке о примени.

За хоризонталну осовину путовања

Одреди:

• Укупна покретна маса

• Максимална брзина путовања

• Пречник точка

• Убрзање

• Успоравање

• Однос мењача

• Отпор шине

• Радни циклус

• Потребна тачност позиционирања

За осовину за подизање

Одреди:

• Максимална носивост

• Тежина вагона

• Брзина дизања

• Висина подизања

• Убрзање

• Пречник ременице или бубња

• Преносни однос

• Потребан обртни момент

• Захтеви за кочнице

• Радни циклус

За осовину виљушке

Одреди:

• Маса виљушке

• Максимално оптерећење

• Растојање проширења

• Потребна брзина проширења

• Тачност позиционирања

• Фреквенција циклуса

• Доступан простор за уградњу

• Тип преноса

Ове информације омогућавају добављачу мотора да процени стварну примену уместо да бира мотор само из називне снаге.

16. ЈКОНГМОТОР АЦ серво мотори за АС/РС апликације

За АС/РС произвођаче, ЈКОНГМОТОР може да обезбеди решења за АЦ серво моторе дизајнирана у складу са захтевима кретања специфичних за апликацију.

Решење се може проценити према захтевима:

• Путна осовина

• Оса за подизање

• Осовина виљушке

ОЕМ конфигурација може укључити разматрања као што су снага мотора, обртни момент, димензије, конфигурација осовине, енкодер, кочница, усклађивање мењача, распоред каблова и компатибилност контролног система.

За нове АС/РС платформе, процес развоја може да следи:

Анализа апликације → Избор мотора → Дизајн механичког интерфејса → Прототип → Тестирање → Оптимизација → Серијска производња

Овај приступ омогућава да се серво мотор процени као део комплетног система кретања, а не као изолована компонента каталога.

Закључак

АС/РС кран за слагање зависи од неколико координисаних оса кретања, а свака оса представља различите захтеве серво мотора.

Хоризонталној оси кретања је потребан висок динамички одзив, рад велике брзине и прецизно заустављање. Оса за подизање захтева велики обртни момент, контролисано вертикално кретање и поуздано држање терета. Оса виљушке захтева компактну интеграцију, глатко кретање и веома поновљиво позиционирање.

Из тог разлога, ефективна АС/РС контрола кретања заснива се на усклађивању АЦ серво мотора са стварном механичком функцијом сваке осе.

Када су снага мотора, обртни момент, однос мењача, енкодер, кочница, профил кретања и контролна архитектура правилно координирани, дизалица за слагање може да постигне бољу равнотежу између велике брзине, тачности позиционирања, глатког рада, поузданости и укупног времена циклуса складиштења и преузимања.

За АС/РС ОЕМ произвођаче, најпрактичнији приступ је рад са произвођачем серво мотора који може да подржи и стандардизоване серво платформе и ОЕМ прилагођавање специфичних за апликације , омогућавајући да се осовине за кретање, подизање и виљушке конструишу у складу са стварним захтевима дизалице.

АЦ серво у односу на конвенционални мотор за АС/РС

Конвенционални асинхрони мотор са променљивом фреквенцијом може бити погодан за многе индустријске примене.

Међутим, захтевне АС/РС апликације могу захтевати детаљнију контролу кретања.

Избор би на крају требало да буде заснован на комплетном дизајну машине. Не захтева свака АС/РС оса исту технологију мотора.

Уобичајени проблеми при избору погрешног серво мотора

Мотор може имати исправну номиналну снагу и још увек лоше ради у АС/РС апликацији.

Недовољан вршни обртни момент

Мотор може нормално да ради, али се мучи током убрзања са потпуно напуњеном палетом.

Прекомерна инерција

Серво може постати тешко подесити, стварајући спор динамички одговор или нестабилно понашање.

Нетачан преносни однос

Дизалица може постићи жељену брзину, али нема довољан излазни обртни момент или производи превелику брзину на точку.

Лош избор кодера

Систем можда нема довољну резолуцију повратне спреге за потребне перформансе позиционирања.

Претерано убрзање

Мотор може бити довољно снажан, али конструкција дизалице може претерано вибрирати.

Неадекватан дизајн кочница

Оса за подизање захтева посебну пажњу на задржавање терета када се напајање искључи.

Лоша конфигурација кабла

Дугачки покретни каблови и поновљени покрети дизалице могу створити проблеме са инсталацијом и поузданошћу ако систем каблова и конектора нису одабрани на одговарајући начин.

Практична формула за високодинамично АС/РС кретање

Користан начин размишљања о целој апликацији је:

Перформансе позиционирања = одзив мотора + квалитет повратне информације + механичка прецизност + профил покрета + подешавање контроле

и:

Пропусност = Перформансе путовања + Убрзање + Успорење + Време смиривања + Циклус управљања оптерећењем

Ово објашњава зашто једноставна куповина серво мотора веће снаге не производи нужно бржи АС/РС систем.

Мотор мора бити правилно усклађен са механичким системом и стратегијом управљања.

Коначна разматрања за високодинамичко АС/РС позиционирање

Постизање високодинамичног позиционирања у АС/РС дизалици за виличаре није само питање уградње мотора велике брзине.

Системи са најбољим перформансама су дизајнирани око интеракције између серво мотора, серво погона, енкодера, мењача, механичке структуре, екстерних сензора за позиционирање, профила покрета и система контроле складишта.

Серво мотор на наизменичну струју обезбеђује основу за динамичку контролу. Кодер даје повратне информације. Погон регулише обртни момент и брзину. Мењач претвара карактеристике мотора у употребљиву механичку снагу. Систем позиционирања потврђује физичку локацију машине. Коначно, контролер покрета координира комплетан циклус.

За брзу АС/РС опрему, најпрактичнији циљ дизајна стога није максимална брзина мотора већ максимална корисна пропусност са контролисаним убрзањем, кратким временом смиривања, поузданим позиционирањем и поновљивим радом.

За произвођаче ОЕМ кранова, овај приступ на нивоу система може направити разлику између мотора који једноставно помера машину и решења за серво покрете пројектованог за високодинамично аутоматизовано складиштење и преузимање.

ФАКс

1. Који тип АЦ серво мотора је погодан за АС/РС кран за слагање?

Одговарајући АЦ серво мотор зависи од осе крана, носивости, брзине, убрзања, односа мењача, радног циклуса и захтева за позиционирање. Осе за кретање, подизање и виљушке обично захтевају различите конфигурације обртног момента, брзине, кочнице и механичке конфигурације.

2. Зашто се АЦ серво мотори користе за АС/РС хоризонтално кретање?

Серво мотори на наизменичну струју обезбеђују висок динамички одзив, прецизну контролу брзине, повратне информације енкодера и контролисано убрзање и успоравање . Ове карактеристике помажу крану за слагање да брзо путује кроз пролаз док постиже тачно позиционирање на циљној локацији складиштења.

3. Који су захтеви серво мотора на наизменичну струју важни за АС/РС ос подизања?

Оса за подизање генерално захтева висок континуирани и вршни обртни момент, тачну повратну информацију о положају, контролисано убрзање и успоравање и одговарајуће механичко кочење . Избор мотора треба да узме у обзир максималну корисну носивост, брзину дизања, механизам за подизање, однос мењача, радни циклус и захтеве за држање терета.

4. Зашто је осовини виљушке АС/РС потребна прецизна серво контрола?

Виљушка мора тачно да се продужи и повуче из сталка без оштећења палете, сталка или механизма за руковање. Серво мотор обезбеђује поновљиво позиционирање, контролисано кретање при малој брзини, брз одзив напред/назад и прецизно заустављање , што је важно за поуздан пренос палета.

5. Може ли се један АЦ серво мотор користити за све АС/РС осе?

Технички је могуће у неким дизајнима машина, али три осе често имају различите радне захтеве. Механизми за кретање, подизање и виљушке могу захтевати различите конфигурације снаге, обртног момента, брзине, мењача, кочнице, енкодера и монтаже. Уобичајена серво платформа са конфигурацијама специфичним за осовину може пружити практично решење.

6. Како АЦ серво мотор побољшава тачност АС/РС позиционирања?

АЦ серво систем користи повратне информације енкодера за праћење кретања мотора и регулисање положаја и брзине. Међутим, коначна тачност дизалице такође зависи од мењача, преноса, проклизавања точкова, механичке крутости, зазора, екстерних сензора за позиционирање и контролног система . Серво повратне информације стога треба сматрати делом комплетне архитектуре позиционирања.

7. Да ли је АС/РС подизном серво мотору потребна кочница?

Оса за подизање може захтевати механичку кочницу за задржавање када дизајн треба да држи вертикално обешено оптерећење када обртни момент мотора није доступан. Кочницу треба изабрати према оптерећењу, систему преноса, потребном моменту задржавања и сигурносном дизајну машине. СТО и механичко држање оптерећења не треба третирати као исту функцију.

8. Како АЦ серво мотори могу смањити вибрације у брзим АС/РС дизалицама?

Вибрације се могу решити одговарајућим димензионисањем мотора и мењача, усклађивањем инерције, убрзањем и успоравањем С-криве, серво подешавањем, супресијом резонанце, механичком крутошћу и тачним повратним информацијама . Само повећање брзине мотора или убрзања не мора нужно да побољша укупно време АС/РС циклуса.

9. Да ли се серво мотори на наизменичну струју за АС/РС опрему могу прилагодити?

Да. ОЕМ прилагођавање може укључити димензије мотора, осовину и конфигурацију прирубнице, енкодер, мењач, кочницу, кабл, конектор, називни обртни момент, брзину и друге захтеве специфичне за апликацију . Прилагођавање је посебно корисно када серво мотор мора да одговара наменском погону крана.

10. Које информације АС/РС произвођач треба да обезбеди када бира серво мотор?

Најкорисније информације укључују укупну покретну масу, максималну носивост, брзину путовања, брзину дизања, убрзање, успоравање, димензије точка или трансмисије, однос мењача, радни циклус, тачност позиционирања, простор за монтажу, захтеве енкодера, захтеве кочнице и контролни протокол . Тачни подаци о примени омогућавају добављачу мотора да процени комплетан систем кретања уместо да бира мотор само на основу називне снаге.