Ինչպե՞ս հասնել բարձր դինամիկ դիրքավորման AS/RS Stacker Ամբարձիչների մեջ՝ օգտագործելով AC Servo Motors:

Ժամանակակից պահեստները մշտական ​​ճնշման տակ են՝ ավելի շատ ապրանքներ ավելի քիչ տարածության մեջ պահելու, ծղոտե ներքնակները ավելի արագ տեղափոխելու, դիրքավորման սխալները նվազեցնելու և շուրջօրյա հուսալի շահագործումը պահպանելու համար : Սա այն պատճառներից մեկն է, որ ավտոմատացված պահեստավորման և որոնման համակարգերը կամ AS/RS-ն ավելի ու ավելի կարևոր են դարձել բարձր խտության պահեստներում, արտադրական լոգիստիկայի, բաշխման կենտրոններում և ավտոմատացված արտադրական օբյեկտներում:

Շատ ծղոտե AS/RS համակարգերի կենտրոնում գտնվում է ստեյքեր կռունկը : Այն պետք է հորիզոնական անցնի նեղ միջանցքով, բեռները ուղղահայաց բարձրացնի դարակների տարբեր մակարդակների վրա և աշխատի բեռը բեռնաթափող սարք՝ ծղոտե ներքնակներ տեղադրելու կամ առբերելու համար: Այս շարժումները պետք է ճշգրիտ համակարգված լինեն: Տեղադրման փոքր սխալը կարող է հանգեցնել ծղոտի ոչ ճիշտ տեղադրման, դարակաշարի հետ բախման, անհարկի ուղղման շարժումների կամ պահպանման և որոնման ավելի երկար շրջանի:

Այդ պատճառով շարժիչը, որն օգտագործվում է ճանապարհորդության, բարձրացման և բեռնաթափման առանցքների համար, պարզապես պտտվող ուժի աղբյուր չէ: Դա մեքենայի շարժման կառավարման ճարտարապետության մի մասն է.

Բարձր դինամիկ AS/RS հավելվածների համար, AC servo շարժիչները կարող են ապահովել ոլորող մոմենտների, արագության կարգավորման, հետադարձ կապի, արագացման վերահսկման, դիրքավորման արձագանքման և պահանջվող շարժման պրոֆիլները համակարգելու համար անհրաժեշտ հաղորդակցության համադրություն:

Ի՞նչ է AS/RS Stacker Crane-ը:

AS /RS ամբարձիչ կռունկը , որը նաև կոչվում է կռունկ, պահեստավորման և որոնման մեքենա (SRM), կամ պահեստավորման և որոնման ավտոմատ կռունկ , նյութերի մշակման ավտոմատացված մեքենա է, որը նախատեսված է ապրանքները պահեստավորման վայրերի և նշանակված մուտքային/ելքային կայանների միջև տեղափոխելու համար:

Տիպիկ ծղոտե կռունկը գործում է շարժման երեք հիմնական ուղղություններով.

• Հորիզոնական ճանապարհորդություն պահեստի միջանցքով

• Ուղղահայաց բարձրացում՝ դարակների տարբեր մակարդակների հասնելու համար

• Բեռի վարում հեռադիտակային պատառաքաղի, մաքոքային պատառաքաղի կամ այլ արդյունահանման մեխանիզմի միջոցով

Մեքենան սովորաբար աշխատում է պահեստի կառավարման համակարգի (WMS), պահեստի կառավարման համակարգի (WCS), PLC-ի, սենսորների, դիրքորոշման սարքերի և շարժման շարժիչների հետ միասին։.

Ի տարբերություն սովորական բեռնատարի, ստեյքեր կռունկը նախատեսված է աշխատելու սահմանված միջանցքում և կրկնելու ավտոմատացված պահեստավորման և որոնման հրամանները՝ մարդկային սահմանափակ միջամտությամբ:

Սա ստեղծում է շարժիչի շատ տարբեր պահանջներ:

Շարժիչը պետք է բազմիցս արագացնի, դանդաղեցնի, կանգնեցնի, հետ շրջի և փոխի մեքենան՝ բեռնվածքի փոփոխվող պայմանների հետ աշխատելիս: Միևնույն ժամանակ, կռունկի կառուցվածքը կարող է լինել բարձր և համեմատաբար ճկուն, ինչը նշանակում է, որ ագրեսիվ արագացումը կարող է ստեղծել կայմի թրթռում, որն ուղղակիորեն ազդում է դիրքավորման ճշգրտության վրա:

Ստեյքեր-կռունկի դինամիկայի վերաբերյալ հետազոտությունը հատուկ բացահայտեց բարձր դինամիկ բեռները և կայմի թրթռումը որպես գործոններ, որոնք կարող են նվազեցնել մեքենայի կայունությունը և դիրքավորման ճշգրտությունը:

Ինչու են AS/RS Stacker Ամբարձիչներն այդքան պահանջկոտ:

Հիմնական պահանջը պարզ է թվում՝ ծղոտե ներքնակ տեղափոխեք A կետից B կետ:

Գործնականում շարժման պրոֆիլը շատ ավելի բարդ է:

Ստաքեր կռունկին կարող է անհրաժեշտ լինել՝

1. Արագ արագացրեք կանգառից:

2. Ճանապարհորդեք մեծ արագությամբ նեղ միջանցքով:

3. Դանդաղեցրեք նախքան նպատակակետին հասնելը:

4. Կանգնեք փոքր դիրքավորման պատուհանում:

5. Բարձրացրեք կամ իջեցրեք ծանր բեռը:

6. Կառավարեք պատառաքաղի երկարացումը և հետ քաշումը:

7. Փոխհատուցեք բեռի տատանումները:

8. Կրկնեք նույն ցիկլը հազարավոր անգամներ:

9. Համակարգեք մի քանի առանցք առանց ավելորդ թրթռումների:

10. Շարունակաբար շփվեք մեքենայի վերահսկիչի և պահեստի ավտոմատացման համակարգի հետ:

Առևտրային AS/RS բնութագրերը ցույց են տալիս, թե որքան պահանջկոտ կարող են լինել այս համակարգերը: Կախված մեքենայի դիզայնից՝ ստեյքեր կռունկները կարող են համատեղել բարձր ճամփորդության արագություններ, զգալի բարձրացման արագություններ, զգալի օգտակար բեռներ և միլիմետրային մակարդակի դիրքավորման պահանջներ:

Այստեղ սերվո շարժման բարձր դինամիկ կառավարումը : կարևոր է դառնում

Jkongmotor հարմարեցված Servo Motor Motions

One-Stop ինտեգրված DC Servo Motor Solution Մատակարար

Ի՞նչ է նշանակում բարձր դինամիկ դիրքավորում:

Բարձր դինամիկ դիրքավորումը պարզապես չի նշանակում «ավելի արագ շարժվել»:

AS/RS stacker ամբարձիչի համար բարձր դինամիկ դիրքավորումը նշանակում է, որ շարժիչը և շարժիչ համակարգը կարող են արագ արագանալ, ճշգրիտ վերահսկել արագությունը, սահուն դանդաղեցնել, նստել թիրախային դիրքում և պահպանել կրկնելիությունը փոփոխվող մեխանիկական պայմաններում:.

Օգտակար շարժման հաջորդականությունը կարող է ներկայացվել հետևյալ կերպ.

Արագացում → Բարձր արագությամբ ճանապարհորդություն → Վերահսկվող դանդաղում → Նուրբ դիրքավորում → Դիրքի հաստատում

Դժվարը այս փուլերի միջև անցումն է:

Եթե ​​արագացումը չափազանց ագրեսիվ է, կայմը կարող է թրթռալ:

Եթե ​​դանդաղումը սկսվի շատ ուշ, կռունկը կարող է գերազանցել:

Եթե ​​շարժիչն ունի անբավարար ոլորող մոմենտ, շարժիչը կարող է դժվարանալ ծանր ծղոտե ներքնակով կամ փոփոխվող բեռով:

Եթե ​​կառավարման արձագանքը չափազանց դանդաղ է, մեքենան կարող է պահանջել լրացուցիչ ուղղիչ շարժումներ:

Եթե ​​հետադարձ լուծաչափը անբավարար է, կարգավորիչը ավելի քիչ տեղեկատվություն ունի, որով կարող է որոշել լիսեռի իրական դիրքը:

Հետևաբար, նպատակն ինքնին առավելագույն արագությունը չէ: Նպատակը բարձր թողունակությունն է՝ վերահսկվող շարժումով և կանխատեսելի դիրքով.

Ինչու են շատ AS/RS դիզայներներ ընտրում AC Servo Motors?

Սթեյքեր-կռունկի պահանջկոտ կիրառությունների համար AC servo շարժիչներն առաջարկում են մի քանի բնութագրեր, որոնք համապատասխանում են ավտոմատ շարժման պահանջներին:

1. Ճշգրիտ դիրքի հետադարձ կապ

Սերվո շարժիչը սովորաբար աշխատում է կոդավորիչից կամ այլ դիրքի սենսորից ստացվող արձագանքով:

Կարգավորիչը կարող է հրամայված դիրքը համեմատել շարժիչի իրական դիրքի հետ և շարունակաբար կարգավորել շարժիչի արձագանքը:

Այս փակ հանգույցի ճարտարապետությունը սկզբունքորեն տարբերվում է սովորական շարժիչի վրա ֆիքսված լարման կամ հաճախականության ուղղակի կիրառումից:

AS/RS սարքավորումների համար հետադարձ կապը հատկապես օգտակար է հետևյալ դեպքերում.

• Դիրքորոշում

• Արագացում

• Դանդաղեցում

• Ցածր արագությամբ շահագործում

• Հակադարձություն

• Տուն

• Բեռի տատանումներ

• Նուրբ դիրքավորում

Արդյունաբերական որոշ սերվո համակարգեր նաև աջակցում են լրացուցիչ հետադարձ կապուղիներ՝ ավելի բարձր ճշգրտության փակ հանգույցի վերահսկման և մեխանիկական թերությունների փոխհատուցման համար, ինչպիսիք են հակահարվածը և ճկունությունը:

2. Արագ արագացում և դանդաղում

AS/RS համակարգը արտադրողականություն է ստանում ցիկլի ժամանակից:

Որքան արագ կռունկը կարողանա ավարտել պահեստավորման կամ որոնման ցիկլը՝ առանց կայունությունը խախտելու, այնքան ավելի շատ գործարքներ կարող է իրականացնել պահեստը:

AC servo համակարգը կարող է կազմաձևվել վերահսկվող արագացման և դանդաղեցման համար, այլ ոչ թե պարզապես անցնելու ամբողջ արագության և կանգառի միջև:

Սա թույլ է տալիս ինժեներներին կառուցել շարժման պրոֆիլ կռունկի մեխանիկական բնութագրերի շուրջ:

Օրինակ՝

0 → արագացում → արագընթաց ճանապարհորդություն → վերահսկվող դանդաղում → ցածր արագությամբ մոտեցում → կանգառ

Ճշգրիտ արժեքները կախված են կռունկի կառուցվածքից, օգտակար բեռից, փոխանցումատուփից, անիվի տրամագծից, բարձրացնող մեխանիզմից, դարակների երկրաչափությունից և անվտանգության պահանջներից:

3. Բարձր ոլորող մոմենտ դինամիկ շահագործման ընթացքում

Միշտ չէ, որ կռունկը աշխատում է նույն մեխանիկական բեռի տակ:

Ճանապարհորդական առանցքը կարող է շարժվել.

• Դատարկ բեռնատար

• Մասամբ բեռնված կրիչ

• Լրիվ ծղոտե ներքնակ

• Ծղոտե ներքնակ դուրս կենտրոնական բեռով

Բարձրացնող առանցքը ավելի մեծ փոփոխություններ է կրում, քանի որ շարժիչը պետք է հաղթահարի գրավիտացիոն բեռը և փոխանցման մեխանիկական համակարգը:

Այդ պատճառով շարժիչի ընտրությունը պետք է հաշվի առնի շարունակական ոլորող մոմենտը, առավելագույն ոլորող մոմենտը, արագացման ոլորող մոմենտը, իներցիան, փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը, աշխատանքային ցիկլը և արգելակման պահանջները, այլ ոչ թե հենվեն միայն գնահատված շարժիչի հզորության վրա:

4. Կայուն ցածր արագության վերահսկում

Բարձր արագությամբ ճանապարհորդությունը կռունկը մոտեցնում է նպատակակետին:

Ցածր արագության կառավարումը այն բերում է ճիշտ դիրքի:

Ուստի վերջնական դիրքավորման փուլը չափազանց կարևոր է:

Լավ սերվո համակարգը կարող է պահպանել վերահսկվող շարժումը ցածր արագությամբ և սահուն անցում կատարել բարձր արագությունից դեպի լավ դիրքավորում:

Սա նվազեցնում է կտրուկ կանգ առնելու և կրկնվող ուղղիչ շարժումների անհրաժեշտությունը:

5. Վիբրացիայի ճնշում

Բարձրահարկ կռունկների հիմնական մարտահրավերը մեխանիկական թրթռումն է:

Բարձր կայմը կատարյալ կոշտ չէ: Արագ արագացումը և դանդաղումը կարող են գրգռել կառուցվածքային ռեժիմները:

Ստացված տատանումը կարող է մեծացնել նստեցման ժամանակը և վերջնական դիրքը դարձնել ավելի քիչ կայուն:

Սերվո համակարգերը կարող են ներառել թրթռումների ճնշումը, ռեզոնանսի փոխհատուցումը, խազերի զտումը և զգուշորեն կարգավորված արագացման պրոֆիլները ՝ նվազեցնելու մեխանիկական ռեզոնանսների գրգռումը:

Ժամանակակից servo պլատֆորմները հստակորեն ապահովում են թրթռման և ռեզոնանսի ճնշման գործառույթներ շարժման կառավարման ծրագրերի համար:

Այնուամենայնիվ, servo թյունինգը չի կարող փոխհատուցել ոչ պատշաճ ձևավորված մեխանիկական կառուցվածքը: Շարժիչը, փոխանցման տուփը, անիվը, կայմը, բեռնակիրը, կոդավորիչը և կառավարման ալգորիթմը պետք է դիտարկվեն որպես մեկ համակարգ:

Ի՞նչ գործառույթներ պետք է ունենա AC սերվո շարժիչը AS/RS-ի համար:

AS/RS stacker ամբարձիչի համար փոփոխական հոսանքի սերվո շարժիչ ընտրելիս խորհուրդ ենք տալիս գնահատել շարժիչի ամբողջական համակարգը, այլ ոչ թե նայել միայն շարժիչի հզորությանը:

Բարձր լուծաչափով կոդավորիչի հետադարձ կապ

Կոդավորիչի լուծումն ուղղակիորեն ազդում է վերահսկիչին հասանելի դիրքային տեղեկատվության քանակի վրա:

Պահանջկոտ դիմումների համար գնորդները պետք է գնահատեն.

• Կոդավորիչի լուծում

• Բացարձակ կամ աստիճանական արձագանք

• Մեկ պտույտի կամ բազմակի պտույտի հնարավորություն

• Հաղորդակցության արձանագրություն

• Հետադարձ արձագանք

• Շրջակա միջավայրի դիմադրություն

• Մալուխի երկարությունը և տեղադրման պահանջները

Ճիշտ կոդավորիչը կախված է մեքենայի ճարտարապետությունից և դիրքավորման մեթոդից:

Բարձր գագաթնակետային ոլորող մոմենտ

Պիկ մոմենտը կարևոր է հետևյալի ժամանակ.

• Կռունկի արագացում

• Բեռի բարձրացում

• Արագ շրջադարձ

• Արտակարգ վերահսկվող դանդաղում

• Ծանր բեռով մեկնարկ

• Դինամիկ բեռի փոփոխություններ

Շարժիչը չպետք է ընտրվի բացառապես գործարկման անվանական պայմանների հիման վրա:

Բարձր արագությամբ շահագործում

Ճանապարհորդության առանցքը կարող է պահանջել բարձր պտտվող արագություն՝ պահպանելով կայուն ոլորող մոմենտը և հետադարձ կապը:

Փոխանցման տուփը կարող է օգտագործվել շարժիչի արագությունը անիվի պահանջվող արագության և ոլորող մոմենտ դարձնելու համար:

Հետևաբար, ճիշտ համակցությունը հետևյալն է.

Սերվո շարժիչ + փոխանցման տուփ + անիվ + մեխանիկական բեռ + կառավարման պրոֆիլ

այլ ոչ թե պարզապես ընտրել բարձր արագությամբ շարժիչ:

Արագության ճշգրիտ կարգավորում

Կայուն արագությունը կարևոր է, քանի որ անհամապատասխան արագությունն ազդում է դանդաղման և դիրքավորման ժամանակի վրա:

Սերվո շարժիչը կարող է շարունակաբար կարգավորել շարժիչը ըստ հրամայված արագության և հետադարձ ազդանշանի:

Դիրքի վերահսկում

Ավտոմատացված պահեստավորման համակարգերի համար դիրքի վերահսկումը կենտրոնական է կիրառման համար:

Վերահսկիչը կարող է պատվիրել.

• Բացարձակ դիրքորոշում

• Հարաբերական շարժում

• Տնային շարժում

• Արագության պրոֆիլ

• Արագացում

• Դանդաղեցում

• Դիրքի հանդուրժողականություն

Այնուհետև սերվո շարժիչը այս հրամանները թարգմանում է շարժիչի պտտման և արագության:

Հաղորդակցման կարողություն

AS/RS կռունկը սովորաբար հաղորդակցվում է ավելի բարձր մակարդակի կառավարման ճարտարապետության հետ:

Կախված համակարգից, ինժեներները կարող են գնահատել հաղորդակցման միջերեսները, ինչպիսիք են.

• EtherCAT

• CANopen

• ՊՐՈՖԻՆԵՏ

• Modbus

• EtherNet/IP

• Զարկերակ և ուղղություն

Ճիշտ ինտերֆեյսը կախված է PLC-ից, շարժման կարգավորիչից, անվտանգության ճարտարապետությունից և համակարգի ինտեգրատորից:

Արգելակման հնարավորություն

Ուղղահայաց բարձրացման կիրառությունները պահանջում են հատուկ ուշադրություն արգելակման նկատմամբ:

Շարժիչի արգելակ կարող է անհրաժեշտ լինել կասեցված բեռը պահելու համար, երբ հոսանքազրկվում է:

Սա հատկապես կարևոր է, քանի որ Safe Torque Off (STO) ինքնին մեխանիկորեն չի պահում կասեցված բեռը : STO-ն կանխում է ոլորող մոմենտ արտադրող էներգիայի մատակարարումը շարժիչին. Կախված համակարգից, կարող է պահանջվել լրացուցիչ մեխանիկական արգելակ կամ բեռի պահպանման այլ մեխանիզմ:

Այս տարբերությունը պետք է դիտարկել մեխանիկական և ֆունկցիոնալ-անվտանգության նախագծման փուլում:

Ինչպես հասնել բարձր դինամիկ դիրքավորման քայլ առ քայլ

Քայլ 1. Հաշվարկել իրական մեխանիկական բեռը

Սկսեք իրական կիրառությունից, այլ ոչ թե շարժիչի կատալոգից:

Հաշվարկել.

• Ընդհանուր շարժվող զանգված

• Պալետի առավելագույն զանգվածը

• Անիվի տրամագիծը

• Փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը

• Գլորման դիմադրություն

• Արագացման պահանջ

• Թեքությունը, եթե կիրառելի է

• Փոխանցման արդյունավետություն

• Արտացոլված իներցիա

• Պահանջվող աշխատանքային ցիկլը

Բարձրացնող առանցքի համար ներառեք գրավիտացիոն բաղադրիչը և բարձրացման մեխանիզմի արդյունավետությունը:

Պարզեցված ոլորող մոմենտ հարաբերությունը կարող է արտահայտվել հետևյալ կերպ.

T = F × r / η

որտեղ:

• T = պահանջվող ելքային ոլորող մոմենտ

• F = պահանջվող ուժ

• r = արդյունավետ մեխանիկական շառավիղ

• η = փոխանցման արդյունավետություն

Շարժիչի վերջնական ընտրությունը պետք է ներառի նաև արագացման ոլորող մոմենտ և համապատասխան ինժեներական մարժա:

Քայլ 2. Շարժիչի իներցիան համապատասխանեցնել մեխանիկական համակարգին

Շարժիչի իներցիան կարևոր է, քանի որ սերվոն պետք է արագացնի ինչպես բեռը, այնպես էլ իր ռոտորը:

Չափազանց մեծ իներցիայի հարաբերակցությունը կարող է դժվարացնել համակարգը կարգավորելը:

Չափազանց փոքր շարժիչը կարող է բավարար ոլորող մոմենտ չունենալ:

Թիրախը հավասարակշռված համակցություն է.

Շարժիչի իներցիա + փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը + արտացոլված բեռի իներցիա

Բարձր դինամիկ կիրառությունների համար իներցիայի համապատասխանությունը հաճախ նույնքան կարևոր է, որքան գնահատված հզորությունը:

Քայլ 3. Ընտրեք փոխանցման ճիշտ հարաբերակցությունը

Փոխանցման տուփը փոխում է շարժիչի արագության և ելքային ոլորող մոմենտների փոխհարաբերությունները:

Ավելի բարձր նվազեցման գործակիցը, ընդհանուր առմամբ, ապահովում է ավելի մեծ ելքային ոլորող մոմենտ և ավելի ցածր ելքային արագություն:

Կրճատման ավելի ցածր հարաբերակցությունը կարող է աջակցել ավելի բարձր ելքային արագությանը:

Հետևաբար, ճիշտ հարաբերակցությունը պետք է որոշվի հետևյալից.

Անիվի պահանջվող արագությունը + պահանջվող ճամփորդության արագությունը + պահանջվող արագացումը + շարժիչի հասանելի արագությունը + բեռի ոլորող մոմենտը

Բարձրացման մեխանիզմների համար փոխանցման տուփը և արգելակման համակարգը պետք է լրացուցիչ գնահատվեն բեռի պահպանման և անվտանգության համար:

Քայլ 4. Կառուցեք S-Curve շարժման պրոֆիլ

Պարզ trapezoidal պրոֆիլը կարող է ստեղծել կտրուկ փոփոխություններ արագացման մեջ:

S- կորի պրոֆիլը աստիճանաբար փոխում է արագացումը և դանդաղումը:

Սա կարող է օգնել նվազեցնել.

• Մեխանիկական ցնցում

• Պալետի շարժում

• Կայմի թրթռում

• Անիվի սայթաքում

• Փոխանցման տուփի ազդեցությունը

• Կարգավորման ժամանակ

S-կորի կառավարումն արդեն օգտագործվում է կռունկ-կռունկ շարժման համակարգերում՝ ավելի սահուն արագացում և դանդաղում արտադրելու համար:

Բարձրահասակ կռունկների համար սա կարող է հատկապես արժեքավոր լինել, քանի որ մեխանիկական կառուցվածքը կարող է ունենալ համեմատաբար ցածր բնական հաճախականություն:

Քայլ 5. Առանձին կոպիտ և նուրբ դիրքավորում

Գործնական դիրքավորման ռազմավարությունը կարող է օգտագործել երկու փուլ.

Կոպիտ դիրքավորում.

Կռունկը արագորեն շարժվում է դեպի թիրախը:

Նուրբ դիրքավորում.

Սերվոն նվազեցնում է արագությունը և ավելի մեծ վերահսկողությամբ մոտենում է վերջնական կոորդինատին:

Սա թույլ չի տալիս մեքենային միաժամանակ փորձել հասնել առավելագույն արագության և առավելագույն ճշգրտության:

Վերջնական մոտեցումը կարող է օգտագործել ավելի փոքր արագության հրաման և ավելի խիստ դիրքի հանդուրժողականություն:

Քայլ 6. Համակարգել արտաքին դիրքի տվիչները

Սերվո կոդավորիչը պատմում է շարժիչին, թե ինչ է կատարվում շարժիչի լիսեռում:

Այնուամենայնիվ, շարժիչի լիսեռը նույնը չէ, ինչ ծղոտե ներքնակի վերջնական ֆիզիկական դիրքը:

Մեխանիկական գործոններ, ինչպիսիք են.

• Փոխանցման տուփի հակազդեցություն

• Անիվի սայթաքում

• Գոտու առաձգականություն

• Շղթայի ձգում

• Կայմի շեղում

• Կառուցվածքային թրթռում

• Բեռի շարժում

կարող է սխալներ առաջացնել շարժիչի դիրքի և մեքենայի իրական դիրքի միջև:

Այս պատճառով, AS/RS համակարգերը սովորաբար համատեղում են կոդավորիչի տեղեկատվությունը դիրքավորման տեխնոլոգիաների հետ, ինչպիսիք են շտրիխ կոդի դիրքավորումը, լազերային հեռավորության չափումը, ֆոտոէլեկտրական սենսորները կամ այլ արտաքին հղումային համակարգեր : Առևտրային AS/RS ճարտարապետության օրինակները օգտագործում են կոդավորիչի և լազերային կամ շտրիխ կոդի դիրքավորման համակցություններ միլիմետրային մակարդակի դիրքավորման համար:

Միայն շարժիչի դիրքավորումը բավարար չէ

AS/RS շարժման նախագծման ամենակարևոր կետերից մեկն այն է, որ սերվո ճշգրտությունը ավտոմատ կերպով չի հավասարեցնում մեքենայի ճշգրտությանը.

Ենթադրենք, որ կոդավորիչը շատ ճշգրիտ արձագանք է տալիս շարժիչի լիսեռին:

Եթե ​​փոխանցման տուփն ունի հակահարված, անիվը սահում է կամ կայմը թեքվում է ծանրաբեռնվածության տակ, պալետի իրական դիրքը դեռ կարող է տարբերվել շարժիչի հաշվարկված դիրքից:

Հետևաբար, դիրքավորման շղթան պետք է դիտարկել որպես.

Շարժիչ → Փոխանցման տուփ → Փոխանցման տուփ → Անիվ/Բարձրացնող Մեխանիզմ → Կռունկի կառուցվածք → Բեռ

Յուրաքանչյուր մեխանիկական տարր կարող է նպաստել վերջնական դիրքավորման սխալին:

Բարձր ճշգրտության կիրառման համար լավագույն արդյունքները գալիս են համատեղելով.

բարձր կատարողական սերվո կառավարում + մեխանիկական ճշգրտություն + արտաքին դիրքավորման հետադարձ կապ + շարժման օպտիմիզացված պրոֆիլներ:

Ինչպես նվազեցնել կայմի թրթռումը բարձր արագությամբ շահագործման ժամանակ

Կայմի թրթռումը հիմնական մարտահրավերներից մեկն է, երբ մեծացնում է AS/RS ամբարձիչ կռունկի շարժման արագությունը: Ստեյքեր կռունկը սովորաբար ունի բարձր և համեմատաբար բարակ կայմ, ուստի արագ արագացումը, դանդաղումը, ուղղության հանկարծակի փոփոխությունները և բեռի անհավասար բաշխումը կարող են առաջացնել կառուցվածքային թրթռումներ: Եթե ​​թրթռումը չի վերահսկվում, կռունկը կարող է պահանջել լրացուցիչ նստեցման ժամանակ, նախքան բեռը ճշգրիտ պահելը կամ ետ բերելը:

Այս պատճառով, գերարագ AS/RS դիզայնը պարզապես ավելի բարձր RPM ընտրելը չէ AC servo շարժիչ : Սերվո շարժիչը, շարժիչը, փոխանցման տուփը, մեխանիկական կառուցվածքը, կոդավորիչը, շարժման պրոֆիլը և դիրքավորման համակարգը պետք է միասին աշխատեն:

1. Օգտագործեք վերահսկվող արագացում և դանդաղում

Կայմի թրթռումը նվազեցնելու ամենաարդյունավետ միջոցներից մեկը արագացման կտրուկ փոփոխություններից խուսափելն է:

Շարժման սովորական պրոֆիլը կարող է կիրառել համեմատաբար ագրեսիվ արագացում և դանդաղում: Երբ բարձրահասակ կռունկը հանկարծ փոխում է իր արագացումը, առաջացող իներցիոն ուժը կարող է գրգռել կայմի բնական հաճախականությունը:

Փոխարենը, S-կորի արագացման և դանդաղման պրոֆիլը աստիճանաբար փոխում է արագացումը:

Տիպիկ շարժման հաջորդականությունը դառնում է.

Արագացում → Մշտական ​​արագությամբ ճանապարհորդություն → Վերահսկվող դանդաղում → Ցածր արագության դիրքավորում → կանգառ

Կռունկը հնարավորինս արագ մեխանիկորեն կանգնեցնելու փոխարեն, նպատակն է հասնել ամենակարճ գործնական ցիկլի ժամանակին՝ պահպանելով կառուցվածքային տատանումները ընդունելի միջակայքում:

Այս մոտեցումը կարող է նվազեցնել.

• Կայմի տատանում

• Մեխանիկական ցնցում

• Պալետի շարժում

• Անիվի սայթաքում

• Փոխանցման տուփի ազդեցությունը

• Դիրքի գերազանցում

• Կարգավորումից հետո դադարեցման ժամանակը

2. Օպտիմալացնել AC Servo Motor Tuning-ը

AC servo շարժիչը պետք է կարգավորվի ըստ ստեյքեր կռունկի իրական մեխանիկական բնութագրերի:

Չափազանց ագրեսիվ ձեռքբերման կարգավորումներով սերվո համակարգը կարող է արագ արձագանքել դիրքի սխալներին, բայց ավելի բարձր կառավարման արձագանքը կարող է նաև առաջացնել մեխանիկական ռեզոնանս:

Ընդհակառակը, չափազանց պահպանողական կարգավորումները կարող են ստիպել կռունկին դանդաղ զգալ և մեծացնել դիրքավորման ժամանակը:

Հետևաբար, սերվո թյունինգի գործընթացը պետք է հաշվի առնի.

• Դիրք-հանգույցի ձեռքբերում

• Արագության հանգույցի շահույթ

• Ոլորող մոմենտ արձագանք

• Իներցիայի հարաբերակցությունը

• Ռեզոնանսային հաճախականություն

• Բեռի բնութագրերը

• Արագացում և դանդաղում

• Մեխանիկական կոշտություն

Նպատակը արագ արձագանքման և կայուն շարժման միջև հավասարակշռություն ձեռք բերելն է.

3. Օգտագործեք ռեզոնանսային ճնշող և խազ զտիչներ

Յուրաքանչյուր մեխանիկական կառուցվածք ունի բնական հաճախականություններ, որոնցում ավելի հավանական է թրթռալ:

Կայմը, փոխանցման տուփը, անիվի հավաքումը, բեռնվածքի հարթակը և այլ մեխանիկական բաղադրիչները կարող են ստեղծել տարբեր ռեզոնանսային բնութագրեր:

Ժամանակակից AC սերվո կրիչները կարող են ապահովել այնպիսի գործառույթներ, ինչպիսիք են խազերի զտիչները, ռեզոնանսի ճնշումը, թրթռումների ճնշումը և հարմարվողական թյունինգը:.

Խազային ֆիլտրը կարող է նվազեցնել սերվո համակարգի արձագանքը խնդրահարույց ռեզոնանսային հաճախականության շուրջ՝ օգնելով կանխել հսկողության օղակը մեխանիկական կառուցվածքը շարունակաբար գրգռելուց:

Այնուամենայնիվ, ծրագրային ապահովման զտումը չպետք է դիտարկվի որպես մեքենաշինության փոխարինող:

Եթե ​​կայմը բավականաչափ կոշտ չէ, բեռը վատ է բաշխված, կամ շարժիչային սարքը պարունակում է չափազանց մեծ մեխանիկական բացթողում, միայն սերվո թյունինգը չի կարող ամբողջությամբ վերացնել թրթռումը:

4. Սերվո շարժիչը համապատասխանեցրեք բեռնվածքի իներցիային

միջև կապն Շարժիչի իներցիայի և արտացոլված բեռի իներցիայի ուղղակիորեն ազդում է դինամիկ արձագանքի վրա:

Եթե ​​բեռնվածքի իներցիան շատ մեծ է շարժիչի համեմատ, ապա սերվո համակարգը կարող է պահանջել ավելի մեծ ոլորող մոմենտ՝ ցանկալի արագացման հասնելու համար: Արձագանքը կարող է դանդաղել, իսկ թյունինգը կարող է ավելի դժվար լինել:

Փոխանցման տուփը փոխում է շարժիչի հետ արտացոլված իներցիան: Հետեւաբար, շարժիչի ընտրությունը և փոխանցումատուփի ընտրությունը պետք է իրականացվեն միասին:

Ինժեներական հաշվարկը պետք է հաշվի առնի.

Շարժիչի իներցիա + փոխանցման տուփի հարաբերակցություն + արտացոլված բեռի իներցիա + արագացման պահանջ

AS/RS ճամփորդական առանցքի համար հաշվարկը պետք է ներառի ամբողջական շարժվող զանգվածը, այլ ոչ միայն ծղոտե ներքնակի քաշը:

Շարժվող զանգվածը կարող է ներառել.

• Կռունկի կառուցվածքը

• Կայմ

• Բեռնափոխադրում

• Պատառաքաղ մեխանիզմ

• Ծղոտե ներքնակ

• Ապրանք

• Մալուխային համակարգ

• Անիվի և փոխանցման բաղադրիչները

5. Խուսափեք ավելորդ արագացումից միայն ճանապարհորդության արագությունը մեծացնելու համար

Ավելի բարձր արագացումը կարող է նվազեցնել առավելագույն արագության հասնելու համար պահանջվող ժամանակը, բայց կարող է նաև մեծացնել մեխանիկական թրթռումը:

Սա կարևոր տարբերություն է ստեղծում առավելագույն արագության և օգտակար արագության միջև.

Օրինակ, կռունկը կարող է տեխնիկապես հասնել շատ բարձր շարժման արագության, բայց եթե նպատակակետին հասնելուց հետո երկար ժամանակ է պահանջվում նստելու համար, ընդհանուր ցիկլի ժամանակը կարող է չբարելավվել:

Օպտիմալացման ավելի լավ թիրախ է.

Ճանապարհորդության բարձր արագություն + վերահսկվող արագացում + սահուն դանդաղում + նստեցման կարճ ժամանակ

Այլ կերպ ասած, ամենաարագ AS/RS կռունկը պարտադիր չէ, որ ամենաբարձր առավելագույն պտույտներ ունեցողը լինի: Դա այն մեկն է, որը կարող է արդյունավետ կերպով ավարտել պահեստավորման կամ որոնման ամբողջ ցիկլը:

6. Վերահսկել դանդաղեցման կետը

Դանդաղեցման փուլը հատկապես կարևոր է կայմի թրթռման համար:

Եթե ​​դանդաղումը սկսվում է շատ ուշ, ապա կռունկը կարող է անհրաժեշտ լինել ագրեսիվ արգելակել թիրախի մոտակայքում: Սա կարող է առաջացնել զգալի դինամիկ բեռ կայմի վրա:

Եթե ​​դանդաղումը սկսվում է շատ վաղ, ապա կռունկը չափազանց շատ ժամանակ է ծախսում ցածր արագությամբ ճանապարհորդելու վրա:

Լավ կարգավորված սերվո համակարգը կարող է օգտագործել կոդավորիչից և շարժման կարգավորիչից ստացված դիրքի հետադարձ կապը՝ որոշելու, թե երբ պետք է անցում կատարվի արագընթաց ճանապարհորդությունից դեպի վերահսկվող դանդաղեցում:

Նպատակը կանխատեսելի մոտեցում ստեղծելն է.

Բարձր արագությամբ ճանապարհորդություն → սահուն դանդաղում → ցածր արագության մոտեցում → ճշգրիտ կանգառ

Սա նվազեցնում է կրկնակի ուղղիչ շարժումների անհրաժեշտությունը այն բանից հետո, երբ կռունկը հասնում է թիրախին:

7. Հաշվի առեք բեռի բաշխումը և ծանրաբեռնվածության դիրքը

Կայմի թրթռումը միայն շարժիչի պատճառով չէ:

Օգտակար բեռի դիրքը և բաշխումը կարող է զգալիորեն ազդել ամբարձիչների դինամիկայի վրա:

Ծանր կամ անհավասար բաշխված ծղոտե ներքնակը կարող է փոխել ծանրության արդյունավետ կենտրոնը և մեծացնել տատանումները արագացման և դանդաղման ժամանակ:

Այս պատճառով AS/RS դիզայներները պետք է հաշվի առնեն.

• Առավելագույն ծանրաբեռնվածություն

• Նվազագույն ծանրաբեռնվածություն

• Դատարկ վագոնի շահագործում

• Բեռնատար ծանրության կենտրոն

• Պալետի չափսերը

• Բեռի կայունություն

• Պատառաքաղի երկարացում

• Բեռի բարձրությունը

Հնարավոր է, որ սերվո շարժման պրոֆիլը պետք է օպտիմիզացվի ամենավատ դինամիկ վիճակի համար, այլ ոչ միայն անվանական ծանրաբեռնվածության համար:

8. Նվազեցնել մեխանիկական հակահարվածը և կառուցվածքային մաքրությունը

Նույնիսկ ա բարձրորակ AC servo շարժիչը չի կարող անորոշ ժամանակով փոխհատուցել չափից ավելի մեխանիկական մաքրումը:

Փոխանցման տուփի կամ փոխանցման տուփի հակազդեցությունը կարող է տարբերություն ստեղծել շարժիչի շարժման և կռունկի իրական շարժման միջև:

Հնարավոր աղբյուրները ներառում են.

• Փոխանցման տուփի հակազդեցություն

• Չամրացված ագույցներ

• Անիվից ռելսից հեռացում

• Մաշված առանցքակալներ

• Շղթայի կամ գոտու առաձգականություն

• Կառուցվածքային հոդերի

• Մոնտաժման թույլատրելիություն

Երբ շարժիչը փոխում է ուղղությունը, այդ մեխանիկական բացերը կարող են հանկարծակի վերցվել՝ առաջացնելով փոքր հարված կամ դիրքավորման խանգարում:

Հետևաբար, փոխանցման ցածր հարձակման բաղադրիչները և մեխանիկորեն կոշտ ամրացումը կարող են կարևոր լինել բարձր դինամիկ AS/RS հավելվածների համար:

9. Միավորել շարժիչի կոդավորիչի հետադարձ կապը արտաքին դիրքավորման հետ

Սերվո կոդավորիչը հիմնականում չափում է շարժիչի լիսեռը:

Այնուամենայնիվ, կռունկի իրական դիրքը որոշվում է ամբողջական մեխանիկական փոխանցման միջոցով:

Շարժիչի և բեռի միջև կարող են լինել.

Շարժիչ → Փոխանցման տուփ → Միացում → Անիվ → Ռելս → Կռունկի կառուցվածք → Բեռ

Յուրաքանչյուր բաղադրիչ կարող է ներկայացնել փոքր քանակությամբ սխալ:

Բարձր ճշգրտության AS/RS հավելվածների համար սերվո կոդավորիչը կարող է համակցվել արտաքին դիրքավորման տեխնոլոգիաների հետ, ինչպիսիք են՝

• Լազերային դիրքավորում

• Շտրիխ կոդի դիրքավորում

• Բացարձակ դիրքորոշման համակարգեր

• Հարևանության սենսորներ

• Սահմանային անջատիչներ

• Հղման մարկերներ

Սա թույլ է տալիս կառավարման համակարգին տարբերակել շարժիչի դիրքը մեքենայի իրական դիրքից.

10. Նվազագույնի հասցրեք կարգավորման ժամանակը, պարզապես շարժիչի հզորությունը մեծացնելու փոխարեն

Բարձր դինամիկ դիրքավորման ամենաօգտակար ցուցիչներից մեկը նստեցման ժամանակն է.

Ենթադրենք, որ երկու կռունկները շարժվում են նույն արագությամբ:

Կռունկ A հասնում է թիրախին, բայց շարունակում է տատանվել 0,8 վայրկյան:

Կռունկ B-ը հասնում է թիրախին և նստում 0,2 վայրկյանի ընթացքում:

Թեև նրանց առավելագույն ճամփորդության արագությունները նույնական են, Crane B-ը կարող է պոտենցիալ ընդհանուր ցիկլի ավելի կարճ ժամանակի հասնել:

Ահա թե ինչու AS/RS ինժեներները պետք է գնահատեն.

• Ճամփորդության ժամանակը

• Արագացման ժամանակը

• Դանդաղեցման ժամանակը

• Դիրքորոշման ժամանակը

• Կարգավորման ժամանակ

• Պատառաքաղի շահագործման ժամանակը

• Բեռնման-փոխանցման ժամանակը

այլ ոչ թե կենտրոնանալ միայն շարժիչի գնահատված արագության վրա:

11. Օգտագործեք Շարժման կառավարման ամբողջական ռազմավարություն

Ամենաարդյունավետ լուծումը սովորաբար մի քանի միջոցների համադրություն է, այլ ոչ թե մեկ տեխնոլոգիա:

Գործնական բարձր արագությամբ AS/RS շարժման ռազմավարությունը կարող է ներառել.

Բարձրորակ AC servo շարժիչ

↓

Բարձր լուծաչափով կոդավորիչի հետադարձ կապ

↓

Փոխանցման տուփի և իներցիայի ճիշտ համընկնում

↓

S-կորի արագացում/դանդաղացում

↓

Servo ձեռքբերման օպտիմալացում

↓

Ռեզոնանսային ճնշում

↓

Արտաքին դիրքավորման հետադարձ կապ

↓

Նուրբ դիրքավորում և նստեցման հսկողություն

Համակարգի մակարդակի այս մոտեցումն օգնում է ստաքեր կռունկին հասնել ավելի բարձր դինամիկ կատարողականության՝ առանց մեխանիկական սթրեսի անհարկի մեծացման:

12. Մեխանիկական դիզայնը դեռ առաջին տեղում է

Servo տեխնոլոգիան կարող է բարելավել AS/RS stacker ամբարձիչի դինամիկ արձագանքը, սակայն այն չի կարող ամբողջությամբ հաղթահարել հիմնարար մեխանիկական խնդիրները:

Նախքան սերվոյի շահույթը կամ արագացումը ավելացնելը, ինժեներները պետք է ստուգեն.

• Կայմի կոշտություն

• Ռելսերի հավասարեցում

• Անիվի վիճակը

• Կրող վիճակ

• Փոխանցման տուփի հակազդեցություն

• Միացման հավասարեցում

• Բեռի բաշխում

• Կառուցվածքային կապեր

• Մալուխի շարժում

• Մեխանիկական ռեզոնանս

Եթե ​​թրթռումը հայտնվում է միայն որոշակի արագությամբ, դա կարող է օգտակար ցուցում լինել, որ համակարգը մոտենում է մեխանիկական ռեզոնանսին:

Նման դեպքերում ճիշտ լուծումը կարող է ներառել համադրություն: մեխանիկական ամրապնդման, արագության պրոֆիլի ճշգրտման, ռեզոնանսային ֆիլտրման և սերվոյի վերագործարկման .

AS/RS կայմի թրթռումը նվազեցնելու գործնական բանաձև

Օգտակար ինժեներական սկզբունքը հետևյալն է.

Ցածր թրթռում = պատշաճ մեխանիկական կոշտություն + իներցիայի ճիշտ համապատասխանեցում + վերահսկվող արագացում + օպտիմիզացված սերվո թյունինգ + ճշգրիտ դիրքի հետադարձ կապ

Բարձր արագությամբ ստեյքեր ամբարձիչների համար նպատակը յուրաքանչյուր ֆիզիկական շարժում վերացնելը չէ: Փոխարենը, նպատակն է վերահսկել դինամիկ արձագանքը այնքան լավ, որ կռունկը հասնի թիրախային դիրքին արագ, անվտանգ և կրկնվող:.

Երբ AC սերվո շարժիչը ճիշտ համընկնում է կռունկի բեռի, փոխանցման տուփի, կոդավորիչի և կառավարման համակարգի հետ, մեքենան կարող է ավելի լավ հավասարակշռություն ձեռք բերել բարձր ճամփորդության արագության, հարթ շարժման, դիրքավորման ճշգրտության և նստեցման կարճ ժամանակի միջև:.

AS/RS OEM-ների համար սա, ի վերջո, դինամիկ արտադրողականության բարձրացման բանալին է՝ առանց պարզապես շարժիչի հզորությունը մեծացնելու կամ կռունկին ստիպելու աշխատել իր մեխանիկական սահմաններից դուրս:

AC Servo Motor-ի ընտրության ստուգաթերթ AS/RS-ի համար

Նախքան ստեյքեր կռունկի համար AC servo շարժիչ գնելը, խորհուրդ ենք տալիս ստուգել հետևյալ պարամետրերը.

Ինչու է կարևոր OEM անհատականացումը AS/RS Servo Motors

Ստանդարտ կատալոգային շարժիչները միշտ չէ, որ ամենաարդյունավետ լուծումն են ստեյքեր կռունկի համար:

AS/RS արտադրողը կարող է պահանջել հատուկ շարժիչ ունեցող.

• Մոնտաժման եզր

• Լիսեռի չափը

• Փոխանցման տուփի միջերես

• Արգելակի կոնֆիգուրացիա

• Կոդավորիչ

• Մալուխի ելք

• Միակցիչ

• Հաղորդակցման ինտերֆեյս

• Գնահատված լարումը

• Ոլորման տիրույթ

• Պաշտպանության մակարդակ

• Տեղադրման կողմնորոշում

Հատկապես կարևոր է մեխանիկական ինտերֆեյսը:

Շարժիչը կարող է ունենալ բավարար հզորություն, բայց դեռ դժվար է տեղադրել, քանի որ դրա մոնտաժային չափերը կամ լիսեռի կազմաձևը չեն համապատասխանում առկա շարժիչային համակարգին:

OEM նախագծերի համար շարժիչի հարմարեցումը կարող է, հետևաբար, նվազեցնել վերանախագծման աշխատանքը և հեշտացնել սերվո համակարգը ամբողջական կռունկի մեջ ինտեգրվելը:

Ինչպես բարելավել AS/RS թողունակությունը՝ առանց ուղղակի շարժիչի արագության մեծացման

Ընդհանուր սխալն այն է, որ կարծում ենք, որ ավելի բարձր արագությունը ավտոմատ կերպով նշանակում է բարձր արտադրողականություն:

Իրական AS/RS համակարգում թողունակությունը կախված է ամբողջական ցիկլից:

Պարզեցված ցիկլը կարող է ներառել.

Ճանապարհորդություն → դանդաղում → դիրքավորում → պատառաքաղի երկարացում → բեռնափոխադրում → պատառաքաղի ետ քաշում → ճանապարհորդություն → վերելք → դիրքավորում

Եթե ​​կռունկն ավելի արագ է շարժվում, բայց նպատակային վայրում երկար նստելու ժամանակ է պահանջում, արագության տեսական աճը կարող է փոքր գործնական օգուտ տալ:

Ավելի լավ ռազմավարություն է օպտիմալացնել.

• Արագացում

• Դանդաղեցում

• Դիրքորոշում

• Կարգավորման ժամանակ

• Պատառաքաղի շարժում

• Վերելակների համաժամացում

• Բեռի փոխանցում

• Հաղորդակցման ուշացում

• Սենսորի արձագանքը

• Շարժման համակարգում

Ահա թե ինչու է բարձր արդյունավետությամբ սերվո կառավարումը արժեքավոր. այն անդրադառնում է շարժման ողջ ցիկլի դինամիկ վարքին , ոչ միայն առավելագույն RPM-ին:

AC Servo Motors հորիզոնական ճանապարհորդության, բարձրացման և պատառաքաղի առանցքների համար

AS/RS stacker ամբարձիչը միայն մեկ շարժում չի կատարում: Այն պետք է անցնի պահեստի միջանցքով, բարձրացնի բեռը տարբեր դարակաշարերի մակարդակներով և ճշգրիտ երկարացնի կամ քաշի պատառաքաղը ՝ պահեստավորման կամ որոնման ցիկլը ավարտելու համար:

Չնայած այս երեք շարժումները միևնույն մեքենայի մի մասն են, նրանց շարժիչի պահանջները տարբեր են: Հորիզոնական ճամփորդության առանցքը առաջնահերթություն է տալիս դինամիկ արագացմանը և ճշգրիտ կանգառին, բարձրացման առանցքը պահանջում է մեծ ոլորող մոմենտ և բեռի հուսալի պահպանում, մինչդեռ պատառաքաղի առանցքը ընդգծում է կոմպակտ ինտեգրումը և կրկնվող դիրքը:

Այս պատճառով, յուրաքանչյուր առանցքի համար մեկ ստանդարտ AC servo շարժիչի կոնֆիգուրացիա ընտրելը միշտ չէ, որ առավել գործնական մոտեցում է: Շարժիչը, փոխանցման տուփը, կոդավորիչը, արգելակը, շարժիչը և շարժման պրոֆիլը պետք է համապատասխանեն յուրաքանչյուր առանցքի հատուկ պահանջներին:

1. AC Servo Motors հորիզոնական ճանապարհորդական առանցքի համար

Հորիզոնական ճամփորդական առանցքը տեղափոխում է կռունկը պահեստավորման միջանցքի երկայնքով: Շատ արագընթաց AS/RS համակարգերում սա ամենախստապահանջ շարժման առանցքներից մեկն է, քանի որ շարժիչը պետք է արագացնի մեծ շարժվող զանգված, այնուհետև կռունկը ճշգրիտ կանգ առնի թիրախային դարակի տեղում:

Շարժվող զանգվածը կարող է ներառել.

• Վերամբարձ կայմ

• Բեռնափոխադրում

• Պատառաքաղ մեխանիզմ

• Ծղոտե ներքնակ

• Արտադրանք

• Մալուխներ և մալուխային կրիչներ

• Անիվներ

• Փոխանցման բաղադրիչներ

Հետևաբար, ճամփորդական սերվո շարժիչին անհրաժեշտ է բավարար շարունակական ոլորող մոմենտ և առավելագույն ոլորող մոմենտ ՝ նորմալ աշխատանքի և արագացման համար:

Ճանապարհորդության բնորոշ հաջորդականությունը հետևյալն է.

Կանգառ → Արագացում → Բարձր արագությամբ ճանապարհորդություն → Դանդաղեցում → Նուրբ դիրքավորում → Կանգառ

Նպատակը պարզապես ճանապարհորդության արագությունը առավելագույնի հասցնելը չէ: Կռունկը պետք է նաև նվազագույնի հասցնի թրթռումը և նստեցման ժամանակը:

Ճանապարհորդական Servo Motor-ի հիմնական պահանջները

Հորիզոնական AS/RS ճանապարհորդության համար հարմար AC servo շարժիչը կարող է պահանջել.

• Բարձր գագաթնակետային ոլորող մոմենտ

• Բարձր արագությամբ շահագործում

• Արագ ոլորող մոմենտ արձագանք

• Կոդավորիչի ճշգրիտ արձագանք

• Հարթ արագացում և դանդաղում

• Ցածր արագությամբ դիրքորոշման հնարավորություն

• Բարձր ցիկլի շահագործում

• Փոխանցման տուփի համատեղելիություն

• Վերականգնողական արգելակման հնարավորություն

• Արդյունաբերական հաղորդակցության համատեղելիություն

փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը : Հատկապես կարևոր է Այն որոշում է շարժիչի արագության և անիվի արագության միջև կապը և ազդում ելքային մոմենտների առկայության վրա:

Օրինակ, կրճատման գործակիցը մեծացնելը կարող է մեծացնել ելքային ոլորող մոմենտը՝ միաժամանակ նվազեցնելով անիվի արագությունը: Հետևաբար, ճիշտ հարաբերակցությունը պետք է հաշվարկվի անհրաժեշտ ճամփորդության արագությունից, անիվի տրամագծից, շարժիչի արագությունից, արագացումից և շարժվող ընդհանուր զանգվածից:

2. Ինչպես են Servo Motors-ը բարելավում հորիզոնական դիրքավորումը

Կարգավորող կռունկը կարող է կանգ առնել հարյուրավոր կամ հազարավոր պահեստային վայրերում: Հետևաբար, միջանցքի ճիշտ կոորդինատին հասնելը AS/RS կատարողականի հիմնարար մասն է:

Կոդավորիչը հետադարձ կապ է ապահովում servo drive-ին, որը թույլ է տալիս կառավարման համակարգին համեմատել հրամայված շարժումը իրական շարժիչի շարժման հետ:

Այնուամենայնիվ, շարժիչի դիրքը պարտադիր չէ, որ նույնական լինի կռունկի դիրքին.

Մեխանիկական գործոններ, ինչպիսիք են.

• Փոխանցման տուփի հակազդեցություն

• Անիվի սայթաքում

• Երկաթուղու պայմանները

• Միացման բացթողում

• Կառուցվածքային շեղում

• Մեխանիկական մաշվածություն

կարող է ազդել վերջնական դիրքի վրա:

Բարձր ճշգրտության համակարգերի համար, հետևաբար, servo հետադարձ կապը կարող է համակցվել արտաքին դիրքավորման տեխնոլոգիաների հետ, ինչպիսիք են լազերային չափումը, շտրիխ կոդի դիրքավորումը կամ հղումային սենսորները:

Արդյունքը շերտավոր դիրքավորման ռազմավարությունն է.

Servo Encoder → Շարժիչի դիրք → Մեխանիկական փոխանցում → Արտաքին դիրքի տեղեկանք → Կռունկի իրական դիրք

Սա հատկապես օգտակար է, երբ կռունկը աշխատում է բարձր արագությամբ, բայց պետք է դանդաղի և ճշգրիտ դիրքավորվի մինչև պատառաքաղը դարակ մտնելը:

3. AC Servo Motors բարձրացման առանցքի համար

Բարձրացնող առանցքը սկզբունքորեն տարբերվում է հորիզոնական ճանապարհորդությունից:

Հորիզոնական ռելսի երկայնքով մեծ զանգված տեղափոխելու փոխարեն, ամբարձիչ շարժիչը պետք է բարձրացնի և իջեցնի ծանրաբեռնվածությունը ծանրության դեմ:.

Սա նշանակում է, որ ոլորող մոմենտն ու արգելակումը դառնում են հատկապես կարևոր:

Բարձրացնող սերվո շարժիչը կարող է կարիք ունենալ.

• Պալետի առավելագույն քաշը

• Բեռնափոխադրման քաշը

• Պատառաքաղ մեխանիզմի քաշը

• Հակակշիռ, եթե կիրառելի է

• Բարձրացման արագություն

• Արագացում

• Դանդաղեցում

• Փոխանցման տուփի արդյունավետություն

• Թմբուկի, ճախարակի կամ ձողիկի չափսերը

• Ձգողական ծանրաբեռնվածություն

• Շարունակական պարտականություն

Բարձրացման ոլորող մոմենտների պարզեցված հարաբերությունը կարող է արտահայտվել հետևյալ կերպ.

T = F × r / η

որտեղ:

• T = պահանջվող ելքային ոլորող մոմենտ

• F = բարձրացնող ուժ

• r = արդյունավետ մեխանիկական շառավիղ

• η = փոխանցման արդյունավետություն

Փաստացի հաշվարկը պետք է ներառի նաև արագացման ոլորող մոմենտ, մեխանիկական կորուստներ, իներցիա և համապատասխան ինժեներական մարժա:

4. Ինչու է արգելակումը կարևոր բարձրացնող առանցքի համար

Բարձրացնող առանցքը լրացուցիչ ուշադրություն է պահանջում, քանի որ բեռը կարող է կասեցվել գետնից վեր:

Երբ շարժիչը կանգ է առնում կամ հոսանքազրկվում է, համակարգը կարող է մեխանիկորեն պահել բեռը:

Այդ պատճառով բարձրացնող սերվո շարժիչը կարող է կազմաձևվել մեխանիկական պահող արգելակով.

Արգելակը պետք է գնահատվի հետևյալ կերպ.

• Առավելագույն ծանրաբեռնվածություն

• Փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը

• Բարձրացնող մեխանիզմ

• Պահանջվող պահման ոլորող մոմենտ

• Դադարեցման պայմանները

• Արգելակի արձագանքը

• Անվտանգության ճարտարապետություն

Կարևոր է տարբերակել STO-ն և մեխանիկական արգելակը.

Անվտանգ ոլորող մոմենտն անջատելը թույլ չի տալիս շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծել անվտանգության կիրառելի պայմաններում, սակայն STO-ն ինքնին չպետք է դիտարկվի որպես կասեցված բեռի մեխանիկական բեռը պահող մեխանիզմ:

Ամբողջական ամբարձիչ համակարգը, հետևաբար, պետք է անդրադառնա շարժիչի կառավարմանը, մեխանիկական արգելակմանը և մեքենայի անվտանգությանը միասին:

5. Բարձրացման արագություն և դիրքի ճշգրտություն

Բարձրացնող առանցքը պետք է ոչ միայն հասնի ճիշտ դարակի մակարդակին. այն պետք է սահուն հասնի այնտեղ:

Եթե ​​բարձրացնող շարժիչը չափազանց ագրեսիվ դանդաղում է, այն կարող է ստեղծել.

• Բեռի ճոճանակ

• Կայմի թրթռում

• Մեխանիկական ցնցում

• Պալետի շարժում

• Դիրքի գերազանցում

S- կորի արագացման և դանդաղման պրոֆիլը կարող է օգնել նվազեցնել արագացման կտրուկ փոփոխությունները:

Գործնական հաջորդականությունը կարող է լինել.

Արագ բարձրացում → Կառավարվող դանդաղում → Ցածր արագության մոտեցում → դիրքի հաստատում

Սա թույլ է տալիս կռունկին արագ շարժվել դարակների մակարդակների միջև՝ միաժամանակ պահպանելով վերահսկվող շարժումը վերջնական դիրքավորման փուլում:

Բարձր AS/RS սարքավորումների համար արագության և կայունության այս հավասարակշռությունը կարող է ուղղակի ազդեցություն ունենալ ընդհանուր պահեստավորման և որոնման ցիկլի վրա:

6. AC Servo Motors պատառաքաղի առանցքի համար

Պատառաքաղի առանցքը պատասխանատու է ծղոտե կռունկի և պահեստավորման դարակի միջև ծղոտե ներքնակ տեղափոխելու համար:

Չնայած պատառաքաղի մեխանիզմը կարող է կրել ավելի քիչ ընդհանուր զանգված, քան ինքնին կռունկը, դրա դիրքավորման պահանջները կարող են շատ պահանջկոտ լինել:

Պատառաքաղը պետք է տարածվի ճիշտ խորության վրա, ճիշտ միացնի ծղոտե ներքնակը և հետ քաշվի՝ առանց դարակաշարի կառուցվածքի հետ շփվելու:

Հետևաբար, սերվո շարժիչը կարող է առաջնահերթություն տալ.

• Ճշգրիտ դիրքավորում

• Կրկնելիություն

• Հանգիստ ցածր արագությամբ շարժում

• Կոմպակտ չափս

• Արագ առաջ / հետադարձ արձագանք

• Հուսալի սահմանաչափի հայտնաբերում

• Մեխանիկական համատեղելիություն

Պատառաքաղի շարժումը սովորաբար տեղի է ունենում այն ​​բանից հետո, երբ կռունկն արդեն հասել է իր նպատակային հորիզոնական և ուղղահայաց դիրքին:

Սա նշանակում է, որ պատառաքաղի դիրքավորման ճշգրտությունը մասամբ կախված է նախորդ ճանապարհորդության և բարձրացման առանցքների ճշգրտությունից.

7. Ինչու է պատառաքաղի դիրքավորումը պահանջում ճշգրիտ սերվո կառավարում

Դիտարկենք ծղոտե ներքնակ, որը պետք է տեղադրվի դարակաշարի մեջ:

Եթե ​​կռունկը սխալ է տեղադրված, պատառաքաղը կարող է մտնել սխալ բարձրության կամ հորիզոնական կոորդինատով:

Եթե ​​պատառաքաղն այնուհետև շատ հեռու է ձգվում, այն կարող է խանգարել դարակի բաղադրիչներին:

Եթե ​​այն բավականաչափ հեռու չի տարածվում, ապա ծղոտե ներքնակը կարող է պատշաճ կերպով չփոխանցվել:

Հետևաբար, պատառաքաղի սերվոն կանխատեսելի շարժում է պահանջում ինչպես բարձր, այնպես էլ ցածր արագությամբ:

Պատառաքաղի տիպիկ շարժումը կարելի է բաժանել.

Արագ երկարացում → Վերահսկվող դանդաղում → Վերջնական դիրք → Բեռի փոխանցում → Վերահսկվող հետ քաշում

Այս մոտեցումը թույլ է տալիս համակարգին նվազեցնել արագությունը մինչև վերջնական ներդրման կամ արդյունահանման փուլը:

8. Համեմատելով սերվոյի պահանջները երեք առանցքներով

Այս համեմատությունը ցույց է տալիս, թե ինչու առանցքի հատուկ սերվո կոնֆիգուրացիան կարող է արժեքավոր լինել AS/RS սարքավորումների համար:

Շարժիչի նույն բնութագրերը կարող են չապահովել ոլորող մոմենտ, արագություն, չափսեր և կառավարման կատարողականի լավագույն համադրություն բոլոր երեք մեխանիզմների համար:

9. Մեկ Servo հարթակ, բազմաթիվ կոնֆիգուրացիաներ

AS/RS արտադրողների համար տարբեր կոնֆիգուրացիաներով ընդհանուր սերվո շարժիչի պլատֆորմի օգտագործումը կարող է գործնական հավասարակշռություն ապահովել հարմարեցման և ստանդարտացման միջև:

Օրինակ, արտադրողը կարող է օգտագործել նույն սերվո հարթակի տարբեր տարբերակներ՝

Ճամփորդական առանցք

• Ավելի բարձր հզորություն

• Ավելի բարձր գագաթնակետային ոլորող մոմենտ

• Փոխանցման տուփ

• Բարձր արագությամբ շահագործում

• Կոդավորիչի հետադարձ կապ

Բարձրացնող առանցք

• Ավելի բարձր շարունակական ոլորող մոմենտ

• Մեխանիկական արգելակ

• Փոխանցման տուփ

• Վերահսկվող ծագում

• Բարձր լուծաչափով արձագանք

Fork Axis

• Ավելի ցածր հզորություն

• Կոմպակտ չափսեր

• Բարձր դիրքավորման կրկնելիություն

• Արագ առաջ / հետադարձ արձագանք

Այս մոտեցումը կարող է պարզեցնել արտադրանքի զարգացումը, մինչդեռ շարժիչը հարմարեցնելով յուրաքանչյուր առանցքի:

10. Սերվո շարժիչի և փոխանցման տուփի համընկնում

Սերվո շարժիչը երբեք չպետք է գնահատվի փոխանցման համակարգից առանձին:

Ճանապարհորդության առանցքի համար փոխանցման տուփը պետք է ապահովի անիվի բավարար ոլորող մոմենտ՝ պահպանելով շարժման պահանջվող առավելագույն արագությունը:

Բարձրացման համար փոխանցման տուփը պետք է ապահովի բավականաչափ պտտող մոմենտ՝ բեռը բարձրացնելու և արգելակման համակարգի հետ աշխատելու համար:

Պատառաքաղի առանցքի համար փոխանցման տուփը պետք է ապահովի երկարացման պահանջվող արագությունը և դիրքավորման ճշգրտությունը՝ առանց ավելորդ հակազդեցության:

Փոխանցման տուփի կարևոր պարամետրերը ներառում են.

• Կրճատման հարաբերակցությունը

• Գնահատված ելքային ոլորող մոմենտ

• Պիկ ելքային ոլորող մոմենտ

• Հակազդեցություն

• Արդյունավետություն

• Մեխանիկական կոշտություն

• Ծառայության ժամկետը

• Տեղադրման չափերը

Ցածր հակազդեցության փոխանցման տուփը կարող է հատկապես օգտակար լինել, երբ հավելվածը պահանջում է ճշգրիտ դիրքավորում և ուղղության հաճախակի փոփոխություններ:

11. Կոդավորիչի ընտրություն AS/RS սերվո առանցքների համար

Կոդավորիչների ընտրությունը պետք է հիմնված լինի շարժման կառավարման ամբողջական համակարգի վրա:

Համապատասխան պարամետրերը ներառում են.

• Բանաձեւ

• Աճող կամ բացարձակ հետադարձ կապ

• Մեկ պտույտի կամ բազմակի պտույտի հնարավորություն

• Հետադարձ կապի արձանագրություն

• Առավելագույն արագություն

• Drive-ի համատեղելիություն

• Շրջակա միջավայրի դիմադրություն

Բարձր ցիկլի AS/RS համակարգերի համար կոդավորիչը պետք է հարմար լինի նաև աշխատանքային միջավայրին և սպասվող ծառայության ժամկետին:

Բարձր լուծաչափով կոդավորիչը կարող է սերվո շարժիչին տրամադրել ավելի մանրամասն դիրքի մասին տեղեկատվություն, սակայն մեքենայի ընդհանուր ճշգրտությունը դեռևս կախված է մեխանիկական փոխանցման տուփից և արտաքին դիրքավորման համակարգից:

12. Հաղորդակցություն Servo Drive-ների և AS/RS վերահսկիչի միջև

Երեք առանցքները պետք է գործեն որպես համակարգված համակարգ։

Օրինակ, կռունկը չպետք է երկարացնի պատառաքաղը, քանի դեռ ճանապարհորդության և բարձրացման առանցքները չեն հասել ճիշտ դիրքերին:

Հետևաբար, կառավարման ճարտարապետությունը կարող է օգտագործել արդյունաբերական ցանցեր, ինչպիսիք են.

• EtherCAT

• ՊՐՈՖԻՆԵՏ

• CANopen

• EtherNet/IP

• Modbus

Հատուկ արձանագրությունը կախված է PLC-ից, շարժման կարգավորիչից, servo drive-ից և համակարգի ինտեգրատորից:

Արագ հաղորդակցությունը կարող է օգնել համակարգել.

Ճանապարհորդական դիրք + վերելակի դիրք + պատառաքաղի դիրք

Այս կոորդինացումը էական նշանակություն ունի ծղոտե ներքնակով ավտոմատացված բեռնաթափման համար:

13. Ճանապարհորդության և բարձրացման առանցքների թրթռումների նվազեցում

Բարձր արագությամբ ճանապարհորդությունը և բարձրացումը կարող են կառուցվածքային թրթռումներ առաջացնել:

Լուծումը պետք է համատեղի.

• Շարժիչի ճիշտ չափը

• Փոխանցման տուփի համապատասխան ընտրություն

• Իներցիայի համապատասխանություն

• S-կորի շարժման պրոֆիլներ

• Servo շահույթի թյունինգ

• Ռեզոնանսային ճնշում

• Վերահսկվող դանդաղում

• Մեխանիկական կոշտություն

• Ճշգրիտ դիրքորոշման հետադարձ կապ

Նպատակը նստեցման ժամանակը նվազեցնելն է , ոչ թե պարզապես առավելագույն արագությունը նվազեցնելը:

Կռունկը, որը արագ է շարժվում, բայց տատանումը դադարեցնելու համար զգալի ժամանակ է պահանջում, չի կարող ապահովել ավելի կարճ ընդհանուր ցիկլ:

14. Ինչու է OEM հարմարեցումը կարևոր այս երեք առանցքների համար

AS/RS սարքավորումներ արտադրողները հաճախ տարբեր պահանջներ ունեն ճանապարհորդության, բարձրացման և պատառաքաղի մեխանիզմների համար:

OEM հարմարեցումը կարող է հասցեագրել.

• Շարժիչի չափսերը

• Լիսեռի չափը

• Մոնտաժման եզր

• Կոդավորիչի տեսակը

• Արգելակի կոնֆիգուրացիա

• Փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը

• Մալուխի երկարությունը

• Միակցիչի դիրքը

• Գնահատված լարումը

• Ոլորման տիրույթ

• Հաղորդակցման պահանջներ

Օրինակ, բարձրացնող շարժիչը կարող է արգելակ պահանջել, մինչդեռ ճամփորդական շարժիչը՝ ոչ: Պատառաքաղի շարժիչը կարող է պահանջել կոմպակտ մարմին, մինչդեռ ճամփորդական շարժիչը կարող է առաջնահերթություն տալ առավելագույն ոլորող մոմենտին:

Անհատականացումը թույլ է տալիս շարժիչի կոնֆիգուրացիան հետևել մեքենայի դիզայնին, ոչ թե ստիպել մեքենային հետևել ստանդարտ շարժիչին:

15. Ինչպես ընտրել ճիշտ AC Servo շարժիչը յուրաքանչյուր AS/RS առանցքի համար

Նախքան շարժիչ ընտրելը, AS/RS արտադրողները պետք է պատրաստեն կիրառման տվյալները:

Հորիզոնական ճանապարհորդական առանցքի համար

Որոշել.

• Ընդհանուր շարժվող զանգված

• Ճանապարհորդության առավելագույն արագություն

• Անիվի տրամագիծը

• Արագացում

• Դանդաղեցում

• Փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը

• Երկաթուղու դիմադրություն

• Պարտական ​​ցիկլ

• Պահանջվող դիրքավորման ճշգրտություն

Բարձրացնող առանցքի համար

Որոշել.

• Առավելագույն ծանրաբեռնվածություն

• Բեռնափոխադրման քաշը

• Բարձրացման արագություն

• Բարձրացման բարձրություն

• Արագացում

• Ճախարակի կամ թմբուկի տրամագիծը

• Փոխանցման հարաբերակցությունը

• Պահանջվող պահման ոլորող մոմենտ

• Արգելակի պահանջներ

• Պարտական ​​ցիկլ

Fork Axis-ի համար

Որոշել.

• Պատառաքաղի զանգված

• Առավելագույն ծանրաբեռնվածություն

• Ընդլայնման հեռավորություն

• Պահանջվող երկարացման արագություն

• Դիրքորոշման ճշգրտություն

• Ցիկլերի հաճախականությունը

• Տեղադրման մատչելի տարածք

• Փոխանցման տեսակը

Այս տեղեկատվությունը թույլ է տալիս շարժիչի մատակարարին գնահատել իրական կիրառումը, այլ ոչ թե ընտրել շարժիչը միայն գնահատված հզորությունից:

16. JKONGMOTOR AC Servo Motors AS/RS հավելվածների համար

AS/RS արտադրողների համար JKONGMOTOR-ը կարող է տրամադրել AC servo շարժիչի լուծումներ, որոնք նախատեսված են կիրառական շարժման պահանջների շուրջ:.

Լուծումը կարող է գնահատվել ըստ պահանջների.

• Ճանապարհորդական առանցք

• Բարձրացնող առանցք

• Պատառաքաղի առանցք

OEM կոնֆիգուրացիան կարող է ներառել այնպիսի նկատառումներ, ինչպիսիք են շարժիչի հզորությունը, ոլորող մոմենտը, չափերը, լիսեռի կոնֆիգուրացիան, կոդավորիչը, արգելակը, փոխանցման տուփի համապատասխանությունը, մալուխի դասավորությունը և կառավարման համակարգի համատեղելիությունը:.

Նոր AS/RS հարթակների համար զարգացման գործընթացը կարող է հետևել.

Կիրառման վերլուծություն → Շարժիչի ընտրություն → Մեխանիկական միջերեսի ձևավորում → նախատիպ → փորձարկում → օպտիմիզացում → խմբաքանակի արտադրություն

Այս մոտեցումը թույլ է տալիս սերվո շարժիչը գնահատել որպես ամբողջական շարժման համակարգի մաս, այլ ոչ թե որպես առանձին կատալոգի բաղադրիչ:

Եզրակացություն

AS/RS ստեյքերային կռունկը կախված է մի քանի համակարգված շարժման առանցքներից, և յուրաքանչյուր առանցք ներկայացնում է սերվո շարժիչի տարբեր պահանջներ:

Հորիզոնական ճամփորդության առանցքը բարձր դինամիկ արձագանքի, բարձր արագության շահագործման և ճշգրիտ կանգառի կարիք ունի: Բարձրացնող առանցքը պահանջում է մեծ ոլորող մոմենտ, վերահսկվող ուղղահայաց շարժում և բեռնվածքի հուսալի պահպանում: Պատառաքաղի առանցքը պահանջում է կոմպակտ ինտեգրում, հարթ շարժում և բարձր կրկնվող դիրքավորում:

Այս պատճառով, AS/RS շարժման արդյունավետ կառավարումը հիմնված է AC սերվո շարժիչի համապատասխանեցման վրա յուրաքանչյուր առանցքի իրական մեխանիկական ֆունկցիայի հետ:.

Երբ շարժիչի հզորությունը, ոլորող մոմենտը, փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը, կոդավորիչը, արգելակը, շարժման պրոֆիլը և կառավարման կառուցվածքը պատշաճ կերպով համակարգված են, կռունկը կարող է ավելի լավ հավասարակշռություն ձեռք բերել բարձր արագության, դիրքավորման ճշգրտության, սահուն շահագործման, հուսալիության և ընդհանուր պահպանման և որոնման ցիկլի ժամանակի միջև:.

AS/RS OEM-ների համար առավել գործնական մոտեցումը սերվո շարժիչ արտադրողի հետ աշխատելն է, որը կարող է աջակցել և՛ ստանդարտացված սերվո հարթակներին, և՛ կիրառական հատուկ OEM-ի հարմարեցմանը , ինչը թույլ է տալիս ճանապարհորդության, բարձրացման և պատառաքաղի առանցքները մշակել կռունկի իրական պահանջների շուրջ:

AC Servo ընդդեմ սովորական շարժիչի AS/RS-ի համար

Սովորական ինդուկցիոն շարժիչը փոփոխական հաճախականությամբ շարժիչով կարող է հարմար լինել բազմաթիվ արդյունաբերական ծրագրերի համար:

Այնուամենայնիվ, պահանջկոտ AS/RS հավելվածները կարող են պահանջել շարժման ավելի մանրամասն վերահսկողություն:

Ընտրությունը պետք է ի վերջո հիմնված լինի մեքենայի ամբողջական դիզայնի վրա: Ոչ բոլոր AS/RS առանցքներն են պահանջում նույն շարժիչի տեխնոլոգիան:

Ընդհանուր խնդիրներ, երբ ընտրում եք սխալ սերվո շարժիչ

Շարժիչը կարող է ունենալ ճիշտ գնահատված հզորություն և, այնուամենայնիվ, վատ աշխատել AS/RS հավելվածում:

Անբավարար գագաթնակետային մոմենտ

Շարժիչը կարող է նորմալ աշխատել, բայց արագացման ժամանակ դժվարանում է ամբողջությամբ բեռնված ծղոտե ներքնակով:

Չափազանց իներցիա

Սերվոն կարող է դժվար կարգավորվել՝ առաջացնելով դանդաղ դինամիկ արձագանք կամ անկայուն վարք:

Փոխանցման սխալ հարաբերակցություն

Կռունկը կարող է հասնել ցանկալի արագության, բայց չունի բավարար ելքային ոլորող մոմենտ կամ արտադրել չափազանց մեծ արագություն անիվի մոտ:

Կոդավորիչի վատ ընտրություն

Համակարգը կարող է չունենալ հետադարձ կապի բավարար լուծում պահանջվող դիրքավորման կատարման համար:

Չափազանց արագացում

Շարժիչը կարող է բավականաչափ հզոր լինել, բայց կռունկի կառուցվածքը կարող է չափազանց թրթռալ:

Անբավարար արգելակային դիզայն

Բարձրացնող առանցքը հատուկ ուշադրություն է պահանջում բեռի պահպանման համար, երբ հոսանքազրկվում է:

Մալուխի վատ կոնֆիգուրացիա

Երկար շարժվող մալուխները և կռունկի կրկնվող շարժումները կարող են ստեղծել տեղադրման և հուսալիության խնդիրներ, եթե մալուխը և միակցիչ համակարգը պատշաճ կերպով ընտրված չեն:

Բարձր դինամիկ AS/RS շարժման գործնական բանաձև

Ամբողջ հավելվածի մասին մտածելու օգտակար միջոց է.

Դիրքորոշման արդյունավետություն = Շարժիչի արձագանք + Հետադարձ կապի որակ + Մեխանիկական ճշգրտություն + Շարժման պրոֆիլ + Կառավարման կարգավորում

Եվ.

Արտադրողականություն = Ճամփորդության արդյունավետություն + Արագացում + Դանդաղեցում + Կարգավորման ժամանակ + Բեռնափոխադրման ցիկլ

Սա բացատրում է, թե ինչու պարզապես ավելի հզոր սերվո շարժիչ գնելը պարտադիր չէ, որ արտադրի ավելի արագ AS/RS համակարգ:

Շարժիչը պետք է ճիշտ համապատասխանեցվի մեխանիկական համակարգին և կառավարման ռազմավարությանը:

Վերջնական նկատառումներ բարձր դինամիկ AS/RS դիրքավորման համար

AS/RS stacker ամբարձիչում բարձր դինամիկ դիրքի հասնելը պարզապես բարձր արագությամբ շարժիչի տեղադրման խնդիր չէ:

Լավագույն կատարողական համակարգերը նախագծված են սերվո շարժիչի, սերվո շարժիչի, կոդավորիչի, փոխանցման տուփի, մեխանիկական կառուցվածքի, արտաքին դիրքավորման սենսորների, շարժման պրոֆիլի և պահեստի կառավարման համակարգի փոխազդեցության շուրջ:.

AC servo շարժիչը ապահովում է դինամիկ կառավարման հիմքը: Կոդավորիչը տրամադրում է հետադարձ կապ: Շարժիչը կարգավորում է ոլորող մոմենտը և արագությունը: Փոխանցման տուփը շարժիչի բնութագրերը վերածում է օգտագործելի մեխանիկական արդյունքի: Դիրքորոշման համակարգը հաստատում է մեքենայի ֆիզիկական գտնվելու վայրը: Ի վերջո, շարժման կարգավորիչը համակարգում է ամբողջական ցիկլը:

Բարձր արագությամբ AS/RS սարքավորումների համար նախագծման առավել գործնական թիրախը ոչ թե շարժիչի առավելագույն արագությունն է , այլ առավելագույն օգտակար թողունակությունը՝ վերահսկվող արագացումով, նստեցման կարճ ժամանակով, հուսալի դիրքավորումով և կրկնվող աշխատանքով։.

OEM stacker-crane արտադրողների համար համակարգի մակարդակի այս մոտեցումը կարող է տարբերել շարժիչը, որը պարզապես շարժում է մեքենան և սերվո շարժման լուծույթը, որը մշակվել է բարձր դինամիկ ավտոմատացված պահեստավորման և որոնման համար:.

ՀՏՀ-ներ

1. Ինչ տեսակի AC servo շարժիչ է հարմար AS/RS ստեյքեր կռունկի համար:

Համապատասխան AC servo շարժիչը կախված է կռունկի առանցքից, օգտակար բեռից, արագությունից, արագացումից, փոխանցման տուփի հարաբերակցությունից, աշխատանքային ցիկլից և դիրքավորման պահանջներից: Ճանապարհորդության, բարձրացման և պատառաքաղի առանցքները սովորաբար պահանջում են տարբեր ոլորող մոմենտ, արագություն, արգելակ և մեխանիկական կոնֆիգուրացիաներ:

2. Ինչու՞ են AC/RS հորիզոնական ճանապարհորդության համար օգտագործվում AC servo շարժիչները:

AC servo շարժիչներն ապահովում են բարձր դինամիկ արձագանք, արագության ճշգրիտ կառավարում, կոդավորիչի հետադարձ կապ և վերահսկվող արագացում և դանդաղում : Այս բնութագրերը օգնում են կռունկին արագորեն շարժվել միջանցքով` միաժամանակ հասնելով նպատակային պահեստավորման վայրում ճշգրիտ դիրքավորման:

3. AC servo շարժիչի ո՞ր պահանջներն են կարևոր AS/RS բարձրացման առանցքի համար:

Բարձրացման առանցքը սովորաբար պահանջում է բարձր շարունակական և առավելագույն ոլորող մոմենտ, ճշգրիտ դիրքի հետադարձ կապ, վերահսկվող արագացում և դանդաղում և համապատասխան մեխանիկական արգելակում : Շարժիչի ընտրությունը պետք է հաշվի առնի առավելագույն ծանրաբեռնվածությունը, բարձրացման արագությունը, բարձրացման մեխանիզմը, փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը, աշխատանքային ցիկլը և բեռի պահպանման պահանջները:

4. Ինչու՞ է AS/RS պատառաքաղի առանցքը ճշգրիտ սերվո հսկողության կարիք:

Պատառաքաղը պետք է ճշգրտորեն տարածվի դարակի մեջ և հետ քաշվի առանց ծղոտե ներքնակին, դարակը կամ բեռնաթափման մեխանիզմը վնասելու: Սերվո շարժիչը ապահովում է կրկնվող դիրքավորում, վերահսկվող ցածր արագությամբ շարժում, արագ առաջ/հետադարձ արձագանք և ճշգրիտ կանգառ , որոնք կարևոր են ծղոտե ներքնակների հուսալի փոխանցման համար:

5. Կարո՞ղ է մեկ AC սերվո շարժիչ օգտագործել բոլոր AS/RS առանցքների համար:

Դա տեխնիկապես հնարավոր է մեքենաների որոշ նախագծերում, սակայն երեք առանցքները հաճախ ունեն տարբեր աշխատանքային պահանջներ: Ճանապարհորդության, բարձրացման և պատառաքաղի մեխանիզմները կարող են պահանջել տարբեր հզորություն, ոլորող մոմենտ, արագություն, փոխանցումատուփ, արգելակ, կոդավորիչ և մոնտաժային կոնֆիգուրացիաներ: Առանցքներին հատուկ կոնֆիգուրացիաներով ընդհանուր servo հարթակը կարող է գործնական լուծում տալ:

6. Ինչպե՞ս է AC servo շարժիչը բարելավում AS/RS դիրքավորման ճշգրտությունը:

AC servo համակարգը օգտագործում է կոդավորիչի հետադարձ կապը՝ շարժիչի շարժումը վերահսկելու և դիրքն ու արագությունը կարգավորելու համար: Այնուամենայնիվ, կռունկի վերջնական ճշգրտությունը կախված է նաև փոխանցումատուփից, փոխանցման տուփից, անիվի սայթաքումից, մեխանիկական կոշտությունից, հակահարվածից, արտաքին դիրքավորման սենսորներից և կառավարման համակարգից : Հետևաբար, սերվոյի հետադարձ կապը պետք է համարվի դիրքավորման ամբողջական ճարտարապետության մաս:

7. Արդյո՞ք AS/RS բարձրացնող սերվո շարժիչը արգելակի կարիք ունի:

Բարձրացնող առանցքի համար կարող է պահանջվել պահող մեխանիկական արգելակ, երբ դիզայնը պետք է պահի ուղղահայաց կասեցված բեռ, երբ շարժիչի ոլորող մոմենտն անհասանելի է: Արգելակը պետք է ընտրվի ըստ բեռնվածքի, փոխանցման համակարգի, պահանջվող պահման մոմենտի և մեքենայի անվտանգության նախագծման: STO-ն և մեխանիկական բեռի պահպանումը չպետք է դիտարկվեն որպես նույն գործառույթը:

8. Ինչպե՞ս կարող են AC servo շարժիչները նվազեցնել թրթռումը բարձր արագությամբ AS/RS կռունկներում:

Թրթռումները կարող են լուծվել շարժիչի և փոխանցման տուփի համապատասխան չափերի, իներցիայի համապատասխանության, S-կորի արագացման և դանդաղեցման, սերվո թյունինգի, ռեզոնանսի ճնշման, մեխանիկական կոշտության և ճշգրիտ արձագանքի միջոցով : Միայն շարժիչի արագության կամ արագացման ավելացումը պարտադիր չէ, որ բարելավի AS/RS ցիկլի ընդհանուր ժամանակը:

9. Կարո՞ղ են AS/RS սարքավորումների AC servo շարժիչները հարմարեցվել:

Այո՛։ OEM հարմարեցումը կարող է ներառել շարժիչի չափսերը, լիսեռի և եզրի կազմաձևը, կոդավորիչը, փոխանցման տուփը, արգելակը, մալուխը, միակցիչը, գնահատված ոլորող մոմենտը, արագությունը և այլ կիրառական պահանջներ : Անհատականացումը հատկապես օգտակար է, երբ սերվոշարժիչը պետք է տեղավորվի հատուկ ստեյքեր-կռունկի շարժիչ սարքին:

10. Ի՞նչ տեղեկատվություն պետք է տրամադրի AS/RS արտադրողը սերվո շարժիչ ընտրելիս:

Ամենաօգտակար տեղեկատվությունը ներառում է շարժվող ընդհանուր զանգվածը, առավելագույն ծանրաբեռնվածությունը, ճանապարհորդության արագությունը, բարձրացման արագությունը, արագացումը, դանդաղումը, անիվի կամ փոխանցման տուփի չափերը, փոխանցման տուփի հարաբերակցությունը, աշխատանքային ցիկլը, դիրքավորման ճշգրտությունը, մոնտաժային տարածքը, կոդավորման պահանջները, արգելակման պահանջները և կառավարման արձանագրությունը : Կիրառման ճշգրիտ տվյալները թույլ են տալիս շարժիչի մատակարարին գնահատել շարժման ամբողջական համակարգը, այլ ոչ թե ընտրել շարժիչ՝ հիմնված միայն անվանական հզորության վրա: