தானியங்கு வழிகாட்டி வாகனங்களுக்கு (AGVs) இணைக்கும் இயக்க அமைப்புகள் தேவைப்படுகின்றன துல்லியமான நிலைப்பாடு, வேகமான தகவல் தொடர்பு, கச்சிதமான இயந்திர ஒருங்கிணைப்பு மற்றும் நம்பகமான நிகழ் நேரக் கட்டுப்பாடு ஆகியவற்றை . இந்த சூழலில், ஆகியவற்றின் கலவையானது ஒருங்கிணைக்கப்பட்ட பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார் மற்றும் CANOpen தகவல்தொடர்பு சக்கர வேகம், முறுக்கு, திசை மற்றும் வாகன-நிலை இயக்க கட்டளைகளை ஒருங்கிணைப்பதற்கான நடைமுறை கட்டமைப்பை வழங்குகிறது.

மோட்டார், குறியாக்கி, சர்வோ டிரைவ் மற்றும் தகவல் தொடர்பு இடைமுகத்தை வெவ்வேறு கூறுகளாகப் பிரிக்கும் வழக்கமான மோட்டார் அமைப்புகளைப் போலல்லாமல், ஒரு ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார் இந்த செயல்பாடுகளில் பலவற்றை நேரடியாக வீல் அசெம்பிளிக்குள் வைக்க முடியும். CANOpen பின்னர் AGV கட்டுப்படுத்தி மற்றும் தனிப்பட்ட மோட்டார் முனைகளுக்கு இடையே ஒரு தரப்படுத்தப்பட்ட தொடர்பு அடுக்கு வழங்குகிறது.

இந்த கலவையானது மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும். டிஃபெரன்ஷியல் டிரைவ் ஏஜிவிகள், ஓம்னி டைரக்ஷனல் மொபைல் ரோபோக்கள், கிடங்கு வாகனங்கள், ஏஎம்ஆர்கள் மற்றும் தன்னாட்சி பொருள் கையாளும் தளங்களுக்கு .

ஒரு ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார் என்றால் என்ன?

அன் ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார் என்பது ஒரு சிறிய இயக்க-கட்டுப்பாட்டு அலகு ஆகும், இது பிரஷ்லெஸ் மோட்டார், சர்வோ டிரைவ், என்கோடர் மற்றும் ஹப் மெக்கானிசம் ஆகியவற்றை ஒருங்கிணைக்கிறது . மோட்டார், கன்ட்ரோலர், பின்னூட்ட சாதனம் மற்றும் பரிமாற்றக் கூறுகள் தனித்தனியாக நிறுவப்பட்டிருக்கும் வழக்கமான சர்வோ அமைப்பைப் போலல்லாமல், ஒரு ஒருங்கிணைந்த ஹப் சர்வோ மோட்டார் முக்கிய இயக்க-கட்டுப்பாட்டு கூறுகளை நேரடியாக சக்கரத்தின் உள்ளே அல்லது சுற்றி வைக்கிறது.

இந்த கட்டமைப்பு குறிப்பாக மிகவும் பொருத்தமானது . AGVகள், AMRகள், மொபைல் ரோபோக்கள், தானியங்கு பொருள் கையாளும் கருவிகள் மற்றும் இடம், வயரிங் மற்றும் துல்லியமான சக்கரக் கட்டுப்பாடு ஆகியவை முக்கியமான சிறிய இயக்க-கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளுக்கு

ஒரு ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார் எப்படி வேலை செய்கிறது?

ஒரு பொதுவான ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார் நான்கு முக்கிய செயல்பாட்டு கூறுகளைக் கொண்டுள்ளது:

குறியாக்கி தொடர்ந்து மோட்டார் இயக்கத்தை அளவிடுகிறது. சர்வோ கன்ட்ரோலர் உண்மையான இயக்கத்தை கட்டளையிடப்பட்ட மதிப்புடன் ஒப்பிட்டு அதற்கேற்ப மோட்டார் வெளியீட்டை சரிசெய்கிறது.

ஹப் சர்வோ சிஸ்டத்தில் பிரஷ்லெஸ் மோட்டாரை ஏன் பயன்படுத்த வேண்டும்?

தூரிகை இல்லாத மோட்டார் ஒருங்கிணைந்த கட்டிடக்கலையின் முக்கிய பகுதியாகும்.

பிரஷ்டு மோட்டார்களுடன் ஒப்பிடும்போது, ​​BLDC மோட்டார்கள் மெக்கானிக்கல் பிரஷ்கள் மற்றும் கம்யூட்டர்களை அகற்றி , இயந்திர உடைகளை குறைத்து, திறமையான, நம்பகமான தொடர்ச்சியான செயல்பாட்டை ஆதரிக்கின்றன.

வழக்கமான நன்மைகள் அடங்கும்:

• உயர் செயல்திறன்

• குறைந்த இயந்திர உடைகள்

• கச்சிதமான கட்டுமானம்

• அதிக சக்தி-எடை விகிதம்

• நல்ல வேகக் கட்டுப்பாடு

• குறைந்த பராமரிப்பு தேவைகள்

• தொடர்ச்சியான செயல்பாட்டிற்கு ஏற்றது

இந்த குணாதிசயங்கள் அடிக்கடி முடுக்கம், வேகம் குறைதல் மற்றும் திசை மாற்றங்கள் தேவைப்படும் மொபைல் இயங்குதளங்களுக்கு தூரிகை இல்லாத தொழில்நுட்பத்தை பொருத்தமானதாக ஆக்குகிறது.

சர்வோ மோட்டாரை உருவாக்குவது எது?

​​பிரஷ் இல்லாத மோட்டார் சர்வோ அமைப்பின் ஒரு பகுதியாக மாறும். இயக்கத்தைக் கட்டுப்படுத்த க்ளோஸ்-லூப் பின்னூட்டம் பயன்படுத்தப்படும்போது,

குறியாக்கி இதைப் பற்றிய தகவலை வழங்குகிறது:

• ரோட்டார் நிலை

• சுழற்சி வேகம்

• திசை

• நிலைப் பிழை

மோட்டாரை ஒழுங்குபடுத்த சர்வோ கன்ட்ரோலர் இந்த பின்னூட்டத்தைப் பயன்படுத்துகிறது.

உதாரணமாக:

கட்டளையிடப்பட்ட வேகம் → 1000 rpm

உண்மையான வேகம் → 980 rpm

கட்டுப்படுத்தி வேறுபாட்டைக் கண்டறிந்து, பிழையைக் குறைக்க மோட்டார் வெளியீட்டை சரிசெய்கிறது.

இந்த மூடிய-லூப் செயல்பாடு அடிப்படை திறந்த-லூப் மோட்டார் அமைப்பை விட மிகவும் துல்லியமான இயக்கக் கட்டுப்பாட்டை வழங்குகிறது.

ஏஜிவி மற்றும் ஏஎம்ஆர்களில் இது எவ்வாறு பயன்படுத்தப்படுகிறது?

மிகவும் பொதுவான பயன்பாடுகளில் ஒன்று மொபைல் ரோபோ வீல் டிரைவ் ஆகும்.

டிஃபெரன்ஷியல் டிரைவ் ஏஜிவிக்கு, இரண்டு ஒருங்கிணைந்த ஹப் சர்வோ மோட்டார்கள் இடது மற்றும் வலது சக்கரங்களை சுயாதீனமாக கட்டுப்படுத்த முடியும்.

ஒவ்வொரு சக்கரத்தின் வேகத்தையும் திசையையும் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம், வாகனம் செய்ய முடியும்:

• முன்னோக்கி இயக்கம்

• தலைகீழ் இயக்கம்

• திருப்புதல்

• முடுக்கம்

• குறைதல்

• மாறுபட்ட திசைமாற்றி

மேலும் மேம்பட்ட தளங்களுக்கு, நான்கு அல்லது அதற்கு மேற்பட்ட சர்வோ ஹப் மோட்டார்கள் போன்ற தொழில்துறை தொடர்பு நெட்வொர்க்குகள் மூலம் ஒருங்கிணைக்கப்படலாம் . CANOpen அல்லது பிற நிகழ்நேர நெறிமுறைகள்

ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார்: ஒரு காம்பாக்ட் மோஷன் தீர்வு

ஒரு ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார் ஒரு பிரஷ்லெஸ் மோட்டார், சர்வோ டிரைவ், என்கோடர் மற்றும் வீல் ஹப் ஆகியவற்றின் செயல்பாடுகளை ஒரு சிறிய இயக்க-கட்டுப்பாட்டு சட்டசபையாக இணைக்கிறது. அதன் மூடிய-லூப் கட்டமைப்பு ஆகியவற்றின் துல்லியமான கட்டுப்பாட்டை செயல்படுத்துகிறது வேகம், நிலை, திசை மற்றும் முறுக்கு , அதே நேரத்தில் அதன் ஒருங்கிணைந்த கட்டுமானம் வயரிங், இயந்திர கூறுகள் மற்றும் நிறுவல் இடத்தை குறைக்கும்.

AGV கள், AMRகள், மொபைல் ரோபோக்கள் மற்றும் தானியங்கு தளவாடக் கருவிகளுக்கு , இந்த கட்டமைப்பு சிறிய, விநியோகிக்கப்பட்ட மற்றும் துல்லியமாக கட்டுப்படுத்தப்பட்ட வீல்-டிரைவ் அமைப்புகளை உருவாக்குவதற்கான நடைமுறை வழியை வழங்குகிறது.

Jkongmotor தனிப்பயனாக்கப்பட்ட சர்வோ மோட்டார் இயக்கங்கள்

ஒரு நிறுத்தத்தில் ஒருங்கிணைந்த DC சர்வோ மோட்டார் தீர்வு வழங்குநர்

AGV மோஷன் கன்ட்ரோலுக்கு CANOpen ஏன் முக்கியம்?

Canopen ஆகும். CAN பஸ் தொழில்நுட்பத்தை அடிப்படையாகக் கொண்ட ஒரு உயர் அடுக்கு தகவல் தொடர்பு நெறிமுறை இது கட்டுப்பாட்டு கட்டளைகள், நிலைத் தகவல், கட்டமைப்பு அளவுருக்கள் மற்றும் நெட்வொர்க் செய்யப்பட்ட சாதனங்களுக்கு இடையில் தரவுகளை பரிமாறிக்கொள்ளும் தரப்படுத்தப்பட்ட வழிமுறைகளை வரையறுக்கிறது.

ஒரு AGV இல், ஒவ்வொரு ஒருங்கிணைந்த ஹப் சர்வோ மோட்டாரும் ஒரு தனிப்பட்ட CANOpen முனையாக செயல்பட முடியும்.

வாகனக் கட்டுப்படுத்தி ஒவ்வொரு மோட்டாரையும் தனியான இயற்பியல் கட்டுப்பாட்டு இடைமுகம் மூலம் நிர்வகிக்கத் தேவையில்லை. அதற்கு பதிலாக, ஒரே CAN அடிப்படையிலான நெட்வொர்க் மூலம் பல சர்வோ முனைகளுடன் தொடர்பு கொள்ளலாம்.

இந்த விநியோகிக்கப்பட்ட கட்டமைப்பு மொபைல் ரோபோக்களுக்கு மிகவும் பொருத்தமானது, அங்கு பல சக்கரங்கள் தொடர்ச்சியாக ஒருங்கிணைக்கப்பட வேண்டும்.

Canopen ஒரு ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டாரை எவ்வாறு கட்டுப்படுத்துகிறது

அடிப்படை இயக்க-கட்டுப்பாட்டு செயல்முறையை பல நிலைகளாக பிரிக்கலாம்.

1. AGV கன்ட்ரோலர் ஒரு இயக்க கட்டளையை உருவாக்குகிறது

AGV இன் வழிசெலுத்தல் அல்லது இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு மென்பொருள் தேவையான வாகன இயக்கத்தைக் கணக்கிடுகிறது.

டிஃபெரன்ஷியல் டிரைவ் ஏஜிவிக்கு, இது தீர்மானிப்பதை உள்ளடக்கியிருக்கலாம்:

• இடது சக்கர வேகம்

• வலது சக்கர வேகம்

• சக்கர திசை

• முடுக்கம்

• குறைதல்

• இலக்கு நிலை

• முறுக்கு தேவைகள்

வாகனக் கட்டுப்படுத்தி இந்தத் தேவைகளை தனிப்பட்ட மோட்டார் முனைகளுக்கான கட்டளைகளாக மாற்றுகிறது.

2. CANOpen கட்டளையை மாற்றுகிறது

இயக்க கட்டளை CANOpen நெட்வொர்க் மூலம் அனுப்பப்படுகிறது.

கட்டுப்பாட்டு கட்டமைப்பைப் பொறுத்து, கட்டுப்படுத்தி தரப்படுத்தப்பட்ட CANOpen வழிமுறைகளைப் பயன்படுத்தலாம்:

• செயல்முறை தரவு பொருள்கள் (PDOs)

• சேவை தரவு பொருள்கள் (SDOs)

• நெட்வொர்க் மேலாண்மை (NMT)

• அவசர செய்திகள்

• இதயத் துடிப்பு அல்லது கணு-காப்பு வழிமுறைகள்

• பொருள் அகராதி அளவுருக்கள்

சுழற்சி இயக்கக் கட்டுப்பாட்டுக்கு, PDOக்கள் மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும், ஏனெனில் அவை அடிக்கடி பரிமாறப்படும் செயல்முறைத் தரவை திறமையாக அனுப்ப அனுமதிக்கின்றன.

3. ஒருங்கிணைந்த சர்வோ டிரைவ் கட்டளையை செயலாக்குகிறது

ஒருங்கிணைந்த இயக்கி CANOpen கட்டளையைப் பெறுகிறது மற்றும் அதை பொருத்தமான மோட்டார்-கட்டுப்பாட்டு செயலாக மாற்றுகிறது.

குறியாக்கி சர்வோ கன்ட்ரோலருக்கு கருத்துக்களை வழங்குகிறது, இதனால் கட்டளையிடப்பட்ட மற்றும் உண்மையான இயக்கம் தொடர்ந்து ஒப்பிடப்படும்.

4. குறியாக்கி கருத்து மோஷன் லூப்பை மூடுகிறது

சர்வோ கட்டுப்பாடு பின்னூட்டத்தைப் பொறுத்தது.

ஒருங்கிணைந்த குறியாக்கி இது போன்ற தகவல்களை வழங்க முடியும்:

• ரோட்டார் நிலை

• மோட்டார் வேகம்

• திசை

• நிலைப் பிழை

• உண்மையான இயக்க நிலை

மோட்டாரை ஒழுங்குபடுத்த இயக்கி இந்தத் தகவலைப் பயன்படுத்துகிறது.

உதாரணமாக:

கட்டளையிடப்பட்ட வேகம்: 1.00 மீ/வி சக்கரத்திற்கு சமமான வேகம்

உண்மையான வேகம்: 0.98 மீ/வி

கட்டுப்படுத்தி வேறுபாட்டைக் கண்டறிந்து அதற்கேற்ப மோட்டார் வெளியீட்டை சரிசெய்ய முடியும்.

இந்த மூடிய-லூப் கட்டமைப்பு, AGV ஆனது ஒரு திறந்த-லூப் மோட்டார் அமைப்பை விட கணிசமாக அதிக கட்டுப்பாட்டு இயக்கத்தை அடைய அனுமதிக்கிறது.

CANOpen CiA 402 மற்றும் AGV சர்வோ டிரைவ்கள்

சர்வோ மற்றும் இயக்க-கட்டுப்பாட்டு பயன்பாடுகளுக்கு, CiA 402 ஒரு முக்கியமான CANOpen சாதன சுயவிவரமாகும்.

இயக்க நிலைகள் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு பொருள்கள் உட்பட இயக்க-கட்டுப்பாட்டு சாதனங்களுக்கான தரப்படுத்தப்பட்ட கருத்துகளை இது வரையறுக்கிறது.

சரியான செயல்படுத்தல் இயக்கி மற்றும் பயன்பாட்டைப் பொறுத்தது, ஆனால் தரப்படுத்தப்பட்ட சாதன நடத்தை AGV கட்டுப்படுத்தி வெவ்வேறு இயக்க முனைகளுடன் தொடர்புகொள்வதை எளிதாக்குகிறது.

பொதுவான CiA 402 இயக்க முறைகள்

ஒரு CANOpen சர்வோ இயக்கி போன்ற இயக்க முறைகளை ஆதரிக்கலாம்:

மொபைல் ஏஜிவிகளுக்கு, வேகம் சார்ந்த கட்டுப்பாடு மிகவும் பொருத்தமானது, ஏனெனில் சக்கர வேகம் வாகனப் பாதைக் கணக்கீடுகளின்படி தொடர்ந்து சரிசெய்யப்படுகிறது.

CANOpen பல AGV வீல்களை எவ்வாறு ஒத்திசைக்கிறது

CANOpen நெட்வொர்க்கிங்கின் ஒரு முக்கிய நன்மை பல மோட்டார் முனைகளை ஒருங்கிணைக்கும் திறன் ஆகும்.

நான்கு சக்கர AGV ஐக் கவனியுங்கள், ஒவ்வொரு மோட்டாரும் அதன் சொந்த CANOpen நோட் ஐடியைக் கொண்டிருக்கலாம். AGV கட்டுப்படுத்தி ஒவ்வொரு சக்கரத்திற்கும் தேவையான வேகத்தைக் கணக்கிட்டு அந்த கட்டளைகளை CANOpen நெட்வொர்க்கில் விநியோகிக்க முடியும்.

இதற்கு இது அவசியம்:

• நேராக ஓட்டுதல்

• திருப்புதல்

• முடுக்கம்

• குறைதல்

• வளைந்த பாதைகள்

• மாறுபட்ட திசைமாற்றி

• ஒருங்கிணைந்த சக்கர இயக்கம்

நிகழ்நேர இயக்கத் தரவுக்கான CANOpen PDOக்கள்

செயல்முறை தரவு பொருள்கள் (PDOs) CANOpen இயக்க அமைப்புகளில் திறமையான சுழற்சி தகவல்தொடர்புக்கு மையமாக உள்ளன.

உள்ளமைவுத் தகவலைத் திரும்பத் திரும்ப அனுப்புவதற்குப் பதிலாக, PDOக்கள் அடிக்கடி மாறும் செயல்முறைத் தரவைக் கொண்டு செல்ல முடியும்.

கட்டமைப்பு மற்றும் அளவுரு மேலாண்மைக்கான CANOpen SDO கள்

PDOக்கள் சுழற்சி செயல்முறை தரவுகளுக்கு மிகவும் பொருத்தமானவை என்றாலும், சேவை தரவு பொருள்கள் (SDOs) பொதுவாக கட்டமைப்பு மற்றும் அளவுரு அணுகலுக்குப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.

ஒரு AGV உற்பத்தியாளர் கட்டமைக்க SDO தகவல்தொடர்புகளைப் பயன்படுத்தலாம்:

• மோட்டார் அளவுருக்கள்

• குறியாக்கி அமைப்புகள்

• முடுக்கம் வரம்புகள்

• குறைப்பு வரம்புகள்

• வேக வரம்புகள்

• தற்போதைய வரம்புகள்

• பிழை வரம்புகள்

• இயக்க முறைகள்

• PDO வரைபடங்கள்

• முனை கட்டமைப்பு

உள்ளமைவு மற்றும் சுழற்சி இயக்கத் தரவு ஆகியவற்றுக்கு இடையேயான இந்த பிரிப்பு ஒரு ஒழுங்கமைக்கப்பட்ட தகவல் தொடர்பு கட்டமைப்பை பராமரிக்க உதவுகிறது.

CANOpen AGV விநியோகிக்கப்பட்ட கட்டுப்பாட்டை எவ்வாறு மேம்படுத்துகிறது

ஒருங்கிணைக்கப்பட்ட ஹப் சர்வோ கட்டிடக்கலையின் வலிமையான பண்புகளில் ஒன்று பரவலான நுண்ணறிவு ஆகும்.

அனைத்து டிரைவ் எலக்ட்ரானிக்ஸ்களையும் மத்திய அமைச்சரவையில் வைப்பதற்குப் பதிலாக, தனிப்பட்ட சக்கரங்கள் அவற்றின் சொந்த குறைந்த-நிலை இயக்க-கட்டுப்பாட்டு பணிகளைச் செய்ய முடியும்.

எனவே AGV கட்டுப்படுத்தி உயர்நிலை செயல்பாடுகளில் கவனம் செலுத்த முடியும்:

• வழிசெலுத்தல்

• உள்ளூர்மயமாக்கல்

• பாதை திட்டமிடல்

• தடையைத் தவிர்ப்பது

• வாகன இயக்கவியல்

• கடற்படை ஒருங்கிணைப்பு

இதற்கிடையில், ஒவ்வொரு ஒருங்கிணைந்த சர்வோ தொகுதியும் உள்ளூர் மோட்டார்-கட்டுப்பாட்டு செயல்பாடுகளை கையாளுகிறது.

மையப்படுத்தப்பட்ட எதிராக விநியோகிக்கப்பட்ட கட்டுப்பாடு

இந்த கட்டிடக்கலை சிறிய AGV களின் இயந்திர மற்றும் மின் வடிவமைப்பை எளிதாக்க உதவும்.

Canopen தொடர்பு மற்றும் AGV மோஷன் துல்லியம்

இயக்கத் துல்லியம் CANOpen இலிருந்து மட்டும் வரவில்லை.

இறுதி இயக்க செயல்திறன் முழு கட்டுப்பாட்டுச் சங்கிலியைப் பொறுத்தது:

குறியாக்கி தீர்மானம் + சர்வோ கட்டுப்பாடு + இயந்திர பரிமாற்றம் + சக்கர விட்டம் + கட்டுப்பாட்டு வழிமுறை + தகவல் தொடர்பு நேரம் + வாகன இயக்கவியல்

CANOpen தகவல்தொடர்பு கட்டமைப்பை வழங்குகிறது, அதே நேரத்தில் ஒருங்கிணைந்த சர்வோ இயக்கி உள்ளூர் மூடிய-லூப் மோட்டார் கட்டுப்பாட்டை செய்கிறது.

எடுத்துக்காட்டாக, சக்கர சுற்றளவு CC ஆக இருந்தால், சக்கர சுழற்சி வேகம் nn கோட்பாட்டு நேரியல் வேகத்தை தீர்மானிக்கிறது:

v=C×n60v = rac{C imes n}{60}

எங்கே:

• vv = நேரியல் வேகம்

• CC = சக்கர சுற்றளவு

• nn = rpm இல் சுழற்சி வேகம்

DD விட்டம் கொண்ட சக்கரத்திற்கு:

C=πDC = pi D

எனவே:

v=πDn60v = rac{pi D n}{60}

ஒரு உண்மையான AGV இல், வீல் ஸ்லிப், டயர் சிதைவு, தரை நிலைகள், கியர்பாக்ஸ் பண்புகள் மற்றும் இயந்திர சகிப்புத்தன்மை ஆகியவற்றையும் கருத்தில் கொள்ள வேண்டும்.

CANOpen அவசரச் செய்திகள் தவறு கையாளுதலை மேம்படுத்துகின்றன

எதிர்பாராத மோட்டார் பிழைகள் வாகன பாதுகாப்பு மற்றும் உற்பத்தித்திறனை பாதிக்கும் சூழல்களில் AGVகள் செயல்படுகின்றன.

உட்பட சாதனப் பிழைகளைத் தொடர்புகொள்வதற்கான வழிமுறைகளை CANOpen வழங்குகிறது. அவசரச் செய்திகள் (EMCY) .

ஒரு மோட்டார் கட்டுப்படுத்தி இதனுடன் தொடர்புடைய நிலைமைகளைப் புகாரளிக்கலாம்:

• ஓவர் கரண்ட்

• அதிக மின்னழுத்தம்

• குறைந்த மின்னழுத்தம்

• அதிக வெப்பநிலை

• குறியாக்கி பிழைகள்

• தொடர்பு பிழைகள்

• இயக்க தவறுகள்

• மோட்டார்-கட்டுப்பாட்டு அசாதாரணங்கள்

CANOpen தகவல்தொடர்புகளை மட்டுமே நம்பாமல் AGV இன் ஒட்டுமொத்த பாதுகாப்பு கட்டமைப்பால் சரியான பாதுகாப்பு பதில் தீர்மானிக்கப்பட வேண்டும்.

விநியோகிக்கப்பட்ட மோட்டார் முனைகளுக்கான இதய துடிப்பு கண்காணிப்பு

மல்டி-வீல் ஏஜிவியில், தனித்தனி மோட்டார் முனைகள் செயல்படுகிறதா என்பதை கட்டுப்படுத்தி தெரிந்து கொள்ள வேண்டும்.

CANOpen இதயத்துடிப்பு கண்காணிப்பு முனை கிடைப்பதை கண்காணிக்க பயன்படுத்தப்படலாம்.

ஒரு முனை தொடர்புகொள்வதை நிறுத்தினால், கட்டுப்படுத்தி நெட்வொர்க் அல்லது சாதன சிக்கலைக் கண்டறிந்து பொருத்தமான கணினி பதிலைத் தொடங்கலாம்.

பல விநியோகிக்கப்பட்ட மோட்டார் தொகுதிகள் கொண்ட AGV களுக்கு இது மிகவும் பயனுள்ளதாக இருக்கும்.

ஒருங்கிணைந்த ஹப் சர்வோ மோட்டார்கள் ஏன் ஏஜிவிகளுக்கு ஏற்றது

ஹப் மோட்டாரின் இயந்திர அமைப்பு வாகன ஒருங்கிணைப்பை மேலும் எளிதாக்கும்.

மோட்டார் நேரடியாகச் சுற்றி அல்லது சக்கர அசெம்பிளிக்குள் அமைந்திருப்பதால், டிரைவ்டிரெய்ன் சில வழக்கமான இயந்திர பரிமாற்றக் கூறுகளை அகற்றும்.

தயாரிப்பு மூலம் சரியான இயந்திர ஏற்பாடு மாறுபடும், ஆனால் ஒருங்கிணைந்த கருத்து வெளிப்புற கூறுகளின் எண்ணிக்கையை குறைக்கலாம்.

சாத்தியமான வடிவமைப்பு நன்மைகள் அடங்கும்:

• சிறிய பேக்கேஜிங்

• குறைக்கப்பட்ட பரிமாற்ற கூறுகள்

• குறைந்த வயரிங் சிக்கலானது

• எளிமைப்படுத்தப்பட்ட நிறுவல்

• மாடுலர் வீல் மாற்று

• விநியோகிக்கப்பட்ட கட்டுப்பாடு

• எளிதான அமைப்பு விரிவாக்கம்

AGVகளுக்கான CANOpen நெட்வொர்க் வடிவமைப்பு பரிசீலனைகள்

நம்பகமான Canopen இயக்க முறைமைக்கு இணக்கமான மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுப்பதை விட அதிகம் தேவைப்படுகிறது.

முக்கியமான பொறியியல் பரிசீலனைகள் பின்வருமாறு:

1. முனை ஐடி திட்டமிடல்

ஒவ்வொரு மோட்டருக்கும் தனித்த பிணைய அடையாளம் இருக்க வேண்டும்.

நான்கு சக்கர AGV, எடுத்துக்காட்டாக, முன்பதிவு செய்யலாம்:

• முனை 1 - இடது முன்

• முனை 2 - வலது-முன்

• முனை 3 - இடது-பின்புறம்

• முனை 4 - வலது-பின்புறம்

ஒரு நிலையான முனை-முகவரி மூலோபாயம் ஆணையிடுதல் மற்றும் பராமரிப்பை எளிதாக்குகிறது.

2. பேருந்து நிறுத்தம்

இயற்பியல்-அடுக்கு செயலாக்கத்தின் படி CAN நெட்வொர்க்குகளுக்கு பொருத்தமான நிறுத்தம் தேவைப்படுகிறது.

மோசமான பணிநீக்கம் ஏற்படலாம்:

• பிரதிபலிப்புகள்

• தொடர்பு பிழைகள்

• குறைக்கப்பட்ட நம்பகத்தன்மை

• இடைப்பட்ட தவறுகள்

3. கேபிள் லேஅவுட்

கணினி வடிவமைப்பின் போது கேபிள் நீளம், இடவியல், மின்காந்த குறுக்கீடு, தரையிறக்கம் மற்றும் கவசம் ஆகியவற்றைக் கருத்தில் கொள்ள வேண்டும்.

தகவல்தொடர்பு கேபிள்களுடன் தொடர்புடைய மோட்டார் மின் கேபிள்களும் சரியான முறையில் அனுப்பப்பட வேண்டும்.

4. தொடர்பு சுமை

Canopen நெட்வொர்க் கட்டமைக்கப்பட வேண்டும், இதனால் சுழற்சி போக்குவரத்து நடைமுறை பஸ்-லோடிங் வரம்புகளுக்குள் இருக்கும்.

அதிக எண்ணிக்கையிலான மோட்டார்கள் மற்றும் குறுகிய கட்டுப்பாட்டு சுழற்சிகள் நெட்வொர்க் போக்குவரத்தை அதிகரிக்கின்றன.

பல தொழில்துறை தொடர்பு அணுகுமுறைகளில் Canopen ஒரு விருப்பமாகும்.

பொருத்தமான நெறிமுறை தேவையான புதுப்பிப்பு வீதம், ஒத்திசைவு, பிணைய அளவு, கட்டுப்படுத்தி கட்டமைப்பு மற்றும் கணினி சிக்கலானது ஆகியவற்றைப் பொறுத்தது.

கச்சிதமான AGV களுக்கு, CANOpen ஆகியவற்றுக்கு இடையே பயனுள்ள சமநிலையை வழங்க முடியும். விநியோகிக்கப்பட்ட கட்டுப்பாடு, தரப்படுத்தப்பட்ட சாதன சுயவிவரங்கள், வயரிங் எளிமை மற்றும் தொழில்துறை தொடர்பு செயல்பாடு .

CANOpen ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார்ஸின் முக்கிய நன்மைகள்

சரியாக வடிவமைக்கப்பட்டால், இந்த கலவையானது பல கணினி அளவிலான நன்மைகளை வழங்க முடியும்.

கச்சிதமான ஒருங்கிணைப்பு

மோட்டார், டிரைவ், பின்னூட்ட சாதனம் மற்றும் தகவல் தொடர்பு இடைமுகம் ஆகியவை சக்கர நிலை தொகுதியாக ஒருங்கிணைக்கப்படலாம்.

குறைக்கப்பட்ட வயரிங்

ஒரு பிணைய இணைப்பு ஒரு மத்திய கட்டுப்படுத்தி மற்றும் விநியோகிக்கப்பட்ட இயக்கிகள் இடையே பல தனிப்பட்ட கட்டுப்பாட்டு இணைப்புகளை மாற்ற முடியும்.

மூடிய-லூப் கட்டுப்பாடு

குறியாக்கி கருத்து உண்மையான மோட்டார் இயக்கத்தை ஒழுங்குபடுத்த சர்வோ டிரைவை அனுமதிக்கிறது.

பல மோட்டார் ஒருங்கிணைப்பு

ஒரே Canopen நெட்வொர்க்கில் பல சக்கர முனைகள் இயக்கத் தரவைப் பரிமாறிக் கொள்ள முடியும்.

தரப்படுத்தப்பட்ட தொடர்பு

CANOpen மற்றும் CiA 402 ஆகியவை சாதனக் கட்டுப்பாடு மற்றும் இயக்க சுயவிவரங்களுக்கான தரப்படுத்தப்பட்ட கருத்துக்களை வழங்குகின்றன.

மாடுலர் வாகன வடிவமைப்பு

பல்வேறு AGV இயங்குதளங்களின் வளர்ச்சியை எளிதாக்கும் வகையில், மோட்டார் முனைகளை மட்டு கூறுகளாக வடிவமைக்க முடியும்.

பிழை கண்டறிதல்

நிலைத் தகவல், அவசரச் செய்திகள் மற்றும் முனை கண்காணிப்பு ஆகியவை தொடர்பு மற்றும் இயக்கி சிக்கல்களைக் கண்டறிவதற்கான வழிமுறைகளை வழங்குகின்றன.

CANOpen AGV ஹப் சர்வோ அமைப்புகளுக்கான வடிவமைப்பு சரிபார்ப்பு பட்டியல்

ஒரு ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ அமைப்பைச் செயல்படுத்துவதற்கு முன், பொறியாளர்கள் மதிப்பீடு செய்ய வேண்டும்:

முடிவுரை

Canopen தொடர்பு செயல்படுத்துகிறது ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார்கள் ஏஜிவிகளுக்குள் புத்திசாலித்தனமான, நெட்வொர்க் செய்யப்பட்ட சக்கர தொகுதிகளாக செயல்படுகின்றன. மோட்டாரை ஒரு தனிமைப்படுத்தப்பட்ட ஆக்சுவேட்டராகக் கருதுவதற்குப் பதிலாக, கணினி உள்ளூர் சர்வோ கட்டுப்பாடு, குறியாக்கி கருத்து, விநியோகிக்கப்பட்ட தொடர்பு, கண்டறிதல் மற்றும் வாகன அளவிலான இயக்க ஒருங்கிணைப்பு ஆகியவற்றை ஒரு ஒருங்கிணைந்த கட்டமைப்பில் இணைக்க முடியும்.

போன்ற வழிமுறைகள் மூலம் பிடிஓக்கள், எஸ்டிஓக்கள், என்எம்டி, இதயத்துடிப்பு கண்காணிப்பு, அவசர செய்திகள் மற்றும் சிஐஏ 402 சாதன சுயவிவரங்கள் , ஒரு ஏஜிவி கன்ட்ரோலர் பல சர்வோ நோட்களுடன் தொடர்பு கொள்ள முடியும், அதே நேரத்தில் ஒவ்வொரு மோட்டரும் அதன் சொந்த குறைந்த-நிலை மூடிய-லூப் கட்டுப்பாட்டைச் செய்கிறது.

போன்ற பயன்பாடுகளுக்கு கிடங்கு AGVகள், தன்னாட்சி மொபைல் ரோபோக்கள், அறிவார்ந்த தளவாட வாகனங்கள், தானியங்கி வண்டிகள் மற்றும் பொருள் கையாளும் தளங்கள் , ஒருங்கிணைக்கப்பட்ட பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார் மற்றும் CANOpen ஆகியவற்றின் கலவையானது விநியோகிக்கப்பட்ட இயக்கக் கட்டுப்பாட்டிற்கு ஒரு சிறிய மற்றும் மட்டு அடித்தளத்தை வழங்க முடியும்.

உட்பட முழுமையான கணினி வடிவமைப்பை மிகவும் பயனுள்ள செயலாக்கம் சார்ந்துள்ளது மோட்டார் முறுக்கு, குறியாக்கி தெளிவுத்திறன், சக்கர விட்டம், CANOpen சுழற்சி நேரம், பஸ் ஏற்றுதல், இயந்திர கட்டமைப்பு, வெப்ப செயல்திறன், பிரேக்கிங் தேவைகள் மற்றும் செயல்பாட்டு பாதுகாப்பு கட்டமைப்பு . இந்த உறுப்புகள் ஒன்றாக வடிவமைக்கப்படும் போது, ​​CANOpen அடிப்படையிலான ஒருங்கிணைந்த சர்வோ சக்கரங்கள் துல்லியமான மற்றும் ஒருங்கிணைந்த AGV இயக்கத்திற்கு அளவிடக்கூடிய அணுகுமுறையை வழங்க முடியும்.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள்:

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 1: ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார்களில் CANOpen தொடர்பு என்றால் என்ன?

CANOpen என்பது CAN பஸ் தொழில்நுட்பத்தை அடிப்படையாகக் கொண்ட ஒரு தகவல்தொடர்பு நெறிமுறையாகும், இது ஒருங்கிணைக்கப்பட்ட பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார்கள் இயக்க கட்டளைகள், பின்னூட்டத் தரவு மற்றும் AGV கன்ட்ரோலருடன் கண்டறியும் தகவலைப் பரிமாறிக்கொள்ள உதவுகிறது. விநியோகிக்கப்பட்ட இயக்க-கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளுக்கான தரப்படுத்தப்பட்ட தகவல்தொடர்புகளை இது ஆதரிக்கிறது.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 2: AGV ஹப் சர்வோ மோட்டார்களை CANOpen எவ்வாறு கட்டுப்படுத்துகிறது?

CANOpen தனிப்பட்ட சர்வோ மோட்டார்களுக்கு இலக்கு வேகம், நிலை அல்லது முறுக்கு கட்டளைகளை அனுப்ப AGV கட்டுப்படுத்தியை அனுமதிக்கிறது. ஒருங்கிணைந்த சர்வோ இயக்கி இந்த கட்டளைகளை செயலாக்குகிறது மற்றும் மோட்டார் இயக்கத்தை ஒழுங்குபடுத்துவதற்கும் மூடிய-லூப் இயக்கக் கட்டுப்பாட்டை அடைவதற்கும் குறியாக்கி பின்னூட்டத்தைப் பயன்படுத்துகிறது.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 3: CANOpen சர்வோ மோட்டார்களில் CiA 402 இன் பங்கு என்ன?

CiA 402 ஆனது CANOpen இயக்க-கட்டுப்பாட்டு சாதனங்களுக்கான தரப்படுத்தப்பட்ட சாதன சுயவிவரங்களை வரையறுக்கிறது. இது இயக்க முறைகள், கட்டுப்பாட்டு வார்த்தைகள், நிலை வார்த்தைகள் மற்றும் இயக்கி-நிலை மாற்றங்கள் ஆகியவற்றைக் குறிப்பிடுகிறது, இது AGV கட்டுப்படுத்திகள் இணக்கமான சர்வோ டிரைவ்களுடன் தொடர்பு கொள்ள உதவுகிறது.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 4: CANOpen பல ஹப் சர்வோ மோட்டார்களை AGV இல் ஒத்திசைக்க முடியுமா?

ஆம். CANOpen பல மோட்டார் முனைகளுக்கு இடையே ஒருங்கிணைந்த தொடர்பை ஆதரிக்கிறது. SYNC செய்திகள் மற்றும் கட்டமைக்கப்பட்ட சுழற்சி தொடர்பு போன்ற பொருத்தமான ஒத்திசைவு வழிமுறைகளுடன், ஒரு AGV கட்டுப்படுத்தி டிஃபெரன்ஷியல்-டிரைவ் மற்றும் மல்டி-வீல் வாகனங்களுக்கான சக்கர வேகங்கள் மற்றும் இயக்க கட்டளைகளை ஒருங்கிணைக்க முடியும்.

FAQ 5: CANOpen இயக்கக் கட்டுப்பாட்டில் PDOக்கள் மற்றும் SDOக்கள் என்றால் என்ன?

செயல்முறை தரவு பொருள்கள் (PDOs) இலக்கு வேகம் மற்றும் உண்மையான நிலை உட்பட நேர-உணர்திறன் இயக்கம் மற்றும் பின்னூட்டத் தரவை மாற்றும். சேவை தரவு பொருள்கள் (SDOs) முதன்மையாக இயக்கி அளவுருக்களை உள்ளமைக்கவும், பொருள் அகராதியை அணுகவும் மற்றும் தொடர்பு அளவுருக்களை அமைக்கவும் பயன்படுத்தப்படுகின்றன.

கேள்விகள் 6: CANOpen ஒருங்கிணைந்த சர்வோ மோட்டார்களுக்கு என்ன இயக்க முறைகள் உள்ளன?

இயக்ககத்தின் CiA 402 செயல்படுத்தலைப் பொறுத்து, ஆதரிக்கப்படும் முறைகளில் சுயவிவர நிலை முறை, சுயவிவர வேகம் முறை, சுழற்சி ஒத்திசைவு நிலை முறை, சுழற்சி ஒத்திசைவு திசைவேகம் மற்றும் சுழற்சி ஒத்திசைவு முறுக்கு முறை ஆகியவை அடங்கும். வேகக் கட்டுப்பாடு பொதுவாக AGV வீல்-டிரைவ் பயன்பாடுகளுக்குப் பயன்படுத்தப்படுகிறது.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 7: குறியாக்கி கருத்து AGV இயக்கத் துல்லியத்தை எவ்வாறு மேம்படுத்துகிறது?

ஒரு ஒருங்கிணைந்த குறியாக்கி மோட்டார் நிலை மற்றும் வேகத்தை அளவிடுகிறது மற்றும் சர்வோ கட்டுப்படுத்திக்கு கருத்துக்களை வழங்குகிறது. கட்டுப்படுத்தி உண்மையான இயக்கத்தை கட்டளையிடப்பட்ட மதிப்புகளுடன் ஒப்பிடுகிறது மற்றும் பிழைகளைக் குறைக்க மோட்டார் வெளியீட்டை சரிசெய்கிறது, சக்கர-வேக ஒழுங்குமுறை மற்றும் நிலைப்படுத்தல் செயல்திறனை மேம்படுத்துகிறது.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 8: AGVகளில் தவறு கண்காணிப்பை Canopen எவ்வாறு மேம்படுத்துகிறது?

CANOpen அவசர செய்திகள் மற்றும் இதய துடிப்பு கண்காணிப்பு போன்ற கண்டறியும் வழிமுறைகளை வழங்குகிறது. இந்தச் செயல்பாடுகள், AGV கன்ட்ரோலரைப் புகாரளிக்கப்பட்ட டிரைவ் தவறுகள் அல்லது தகவல் தொடர்பு தோல்விகளைக் கண்டறிந்து, பொருத்தமான வாகன நிலை பதிலைத் தொடங்க அனுமதிக்கின்றன.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 9: ஏஜிவிகளுக்கான ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார்களின் நன்மைகள் என்ன?

ஒருங்கிணைந்த பிரஷ்லெஸ் ஹப் சர்வோ மோட்டார்கள் மோட்டார், சர்வோ டிரைவ், என்கோடர் மற்றும் வீல் ஹப் ஆகியவற்றை ஒரு சிறிய அசெம்பிளியாக இணைக்கின்றன. இது வயரிங் குறைக்கலாம், நிறுவலை எளிதாக்கலாம், இடத்தை சேமிக்கலாம், க்ளோஸ்டு-லூப் வீல் கட்டுப்பாட்டை ஆதரிக்கலாம் மற்றும் மட்டு AGV டிரைவ் டிரெய்ன் வடிவமைப்பை எளிதாக்கலாம்.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 10: AGVக்கு CANOpen ஹப் சர்வோ மோட்டாரைத் தேர்ந்தெடுக்கும்போது பொறியாளர்கள் எதைக் கருத்தில் கொள்ள வேண்டும்?

பொறியாளர்கள் மதிப்பிடப்பட்ட மற்றும் உச்ச முறுக்கு, சக்கர வேகம், குறியாக்கி தீர்மானம், விநியோக மின்னழுத்தம், CANOpen மற்றும் CiA 402 இணக்கத்தன்மை, தகவல் தொடர்பு சுழற்சி நேரம், பஸ் ஏற்றுதல், பாதுகாப்பு மதிப்பீடு, வெப்ப செயல்திறன், பிரேக்கிங் தேவைகள் மற்றும் வாகனத்தின் பாதுகாப்பு கட்டமைப்பு ஆகியவற்றை மதிப்பீடு செய்ய வேண்டும்.