Ավտոմատ կառավարվող մեքենաները (AGVs) պահանջում են շարժման համակարգեր, որոնք համատեղում են ճշգրիտ դիրքավորումը, արագ հաղորդակցությունը, կոմպակտ մեխանիկական ինտեգրումը և իրական ժամանակի հուսալի կառավարումը : Այս միջավայրում համադրությունը ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչի և CANopen հաղորդակցության գործնական ճարտարապետություն է ապահովում անիվի արագությունը, ոլորող մոմենտը, ուղղությունը և մեքենայի մակարդակի շարժման հրամանները համակարգելու համար:

Ի տարբերություն սովորական շարժիչային համակարգերի, որոնք բաժանում են շարժիչը, կոդավորիչը, սերվո շարժիչը և հաղորդակցման միջերեսը տարբեր բաղադրիչների, ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը կարող է այդ գործառույթներից մի քանիսը տեղադրել անմիջապես անիվի հավաքման ներսում: Այնուհետև CANopen-ը ապահովում է հաղորդակցության ստանդարտացված շերտ AGV կարգավորիչի և առանձին շարժիչային հանգույցների միջև:

Այս համակցությունը հատկապես օգտակար է դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ների, բազմակողմանի շարժական ռոբոտների, պահեստային մեքենաների, AMR-ների և նյութերի մշակման ինքնավար հարթակների համար:.

Ի՞նչ է ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը:

Ան ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը շարժման կառավարման կոմպակտ միավոր է, որը միավորում է առանց խոզանակների շարժիչը, սերվո շարժիչը, կոդավորիչը և հանգույցի մեխանիզմը մեկ միավորի մեջ: Ի տարբերություն սովորական servo համակարգի, որտեղ շարժիչը, կարգավորիչը, հետադարձ կապի սարքը և փոխանցման բաղադրամասերը տեղադրվում են առանձին, ինտեգրված կենտրոնական սերվո շարժիչը տեղադրում է շարժման կառավարման հիմնական բաղադրիչները անմիջապես անիվի ներսում կամ շուրջը:

Այս ճարտարապետությունը հատկապես հարմար է AGV-ների, AMR-ների, շարժական ռոբոտների, նյութերի մշակման ավտոմատացված սարքավորումների և շարժման կառավարման կոմպակտ համակարգերի համար , որտեղ տարածությունը, լարերը և անիվի ճշգրիտ կառավարումը կարևոր են:

Ինչպե՞ս է աշխատում ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը:

Տիպիկ ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը բաղկացած է չորս հիմնական ֆունկցիոնալ տարրերից.

Կոդավորիչը անընդհատ չափում է շարժիչի շարժումը: Սերվո կարգավորիչը համեմատում է իրական շարժումը հրամայված արժեքի հետ և համապատասխանաբար կարգավորում շարժիչի ելքը:

Ինչու՞ օգտագործել առանց խոզանակի շարժիչը հանգույցի սերվո համակարգում:

Առանց խոզանակի շարժիչը ինտեգրված ճարտարապետության հիմնական մասն է:

Համեմատ խոզանակով շարժիչների հետ՝ BLDC շարժիչները վերացնում են մեխանիկական խոզանակները և կոմուտատորները ՝ նվազեցնելով մեխանիկական մաշվածությունը և աջակցելով արդյունավետ, հուսալի շարունակական աշխատանքին:

Տիպիկ առավելությունները ներառում են.

• Բարձր արդյունավետություն

• Ցածր մեխանիկական մաշվածություն

• Կոմպակտ շինարարություն

• Բարձր հզորություն-քաշ հարաբերակցությունը

• Լավ արագության վերահսկում

• Պահպանման ցածր պահանջներ

• Հարմար է շարունակական շահագործման համար

Այս բնութագրերը դարձնում են առանց խոզանակների տեխնոլոգիան հարմար շարժական հարթակների համար, որոնք պահանջում են հաճախակի արագացում, դանդաղում և ուղղության փոփոխություն:

Ինչն է այն դարձնում սերվո շարժիչ:

Առանց խոզանակի շարժիչը դառնում է մաս սերվո համակարգի , երբ փակ հանգույցի հետադարձ կապն օգտագործվում է շարժումը վերահսկելու համար:

Կոդավորիչը տեղեկատվություն է տալիս.

• Ռոտորի դիրքը

• Պտտման արագություն

• Ուղղություն

• Դիրքի սխալ

Սերվո կարգավորիչը օգտագործում է այս արձագանքը շարժիչը կարգավորելու համար:

Օրինակ՝

Հրամանատար արագություն → 1000 պտ/րոպ

Իրական արագություն → 980 rpm

Կարգավորիչը հայտնաբերում է տարբերությունը և կարգավորում է շարժիչի ելքը՝ սխալը նվազեցնելու համար:

Փակ օղակի այս գործողությունը ապահովում է շարժման ավելի ճշգրիտ կառավարում, քան հիմնական բաց հանգույցի շարժիչային համակարգը:

Ինչպե՞ս է այն օգտագործվում AGV-ներում և AMR-ներում:

Ամենատարածված հավելվածներից մեկը շարժական ռոբոտի անիվի շարժիչն է.

Դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ի համար երկու ինտեգրված կենտրոնական սերվո շարժիչներ կարող են ինքնուրույն կառավարել ձախ և աջ անիվները:

Յուրաքանչյուր անիվի արագությունն ու ուղղությունը վերահսկելով՝ մեքենան կարող է կատարել.

• Առաջ շարժում

• Հակադարձ շարժում

• Անդրադառնալով

• Արագացում

• Դանդաղեցում

• Դիֆերենցիալ ղեկ

Ավելի առաջադեմ հարթակների համար չորս կամ ավելի սերվո հանգույց շարժիչներ կարող են համակարգվել արդյունաբերական կապի ցանցերի միջոցով, ինչպիսիք են CANopen-ը կամ իրական ժամանակի այլ արձանագրությունները:

Ինտեգրված Brushless Hub Servo Motor. A Compact Motion Solution

Ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը միավորում է առանց խոզանակի շարժիչի, սերվո շարժիչի, կոդավորիչի և անիվի հանգույցի գործառույթները շարժման վերահսկման կոմպակտ հավաքույթի մեջ: Նրա փակ հանգույցի ճարտարապետությունը թույլ է տալիս ճշգրիտ վերահսկել արագությունը, դիրքը, ուղղությունը և ոլորող մոմենտը , մինչդեռ դրա ինտեգրված կառուցվածքը կարող է նվազեցնել լարերը, մեխանիկական բաղադրիչները և տեղադրման տարածքը:

համար AGV-ների, AMR-ների, շարժական ռոբոտների և ավտոմատացված լոգիստիկ սարքավորումների այս ճարտարապետությունը գործնական միջոց է տալիս կոմպակտ, բաշխված և ճշգրիտ կառավարվող անիվների շարժիչ համակարգեր ստեղծելու համար:

Jkongmotor հարմարեցված Servo Motor Motions

One-Stop ինտեգրված DC Servo Motor Solution Մատակարար

Ինչու՞ է CANopen-ը կարևոր AGV Motion Control-ի համար:

CANopen-ը ավելի բարձր մակարդակի հաղորդակցման արձանագրություն է, որը հիմնված է CAN ավտոբուսի տեխնոլոգիայի վրա: Այն սահմանում է ցանցային սարքերի միջև կառավարման հրամանների, կարգավիճակի տեղեկատվության, կազմաձևման պարամետրերի և տվյալների մշակման ստանդարտացված մեխանիզմներ փոխանակելու համար:

AGV-ում յուրաքանչյուր ինտեգրված հանգույց սերվո շարժիչ կարող է գործել որպես առանձին CANopen հանգույց:

Ավտոմեքենայի կարգավորիչը կարիք չունի կառավարելու յուրաքանչյուր շարժիչը առանձին ֆիզիկական կառավարման միջերեսի միջոցով: Փոխարենը, այն կարող է շփվել բազմաթիվ սերվո հանգույցների հետ նույն CAN-ի վրա հիմնված ցանցի միջոցով:

Այս բաշխված ճարտարապետությունը լավ է համապատասխանում շարժական ռոբոտներին, որտեղ մի քանի անիվները պետք է անընդհատ համակարգվեն:

Ինչպես է CANopen-ը կառավարում ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը

Շարժման կառավարման հիմնական գործընթացը կարելի է բաժանել մի քանի փուլերի.

1. AGV Controller-ը ստեղծում է շարժման հրաման

AGV-ի նավիգացիոն կամ շարժման կառավարման ծրագրաշարը հաշվարկում է մեքենայի անհրաժեշտ շարժումը:

Դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ի համար դա կարող է ներառել որոշել.

• Ձախ անիվի արագություն

• Աջ անիվի արագություն

• Անիվի ուղղությունը

• Արագացում

• Դանդաղեցում

• Թիրախային դիրքը

• Ոլորման պահանջները

Այնուհետև փոխադրամիջոցի կարգավորիչը այս պահանջները փոխակերպում է առանձին շարժիչային հանգույցների հրամանների:

2. CANopen-ը փոխանցում է հրամանը

Շարժման հրամանը փոխանցվում է CANopen ցանցի միջոցով:

Կախված կառավարման ճարտարապետությունից, վերահսկիչը կարող է օգտագործել ստանդարտացված CANopen մեխանիզմներ, ինչպիսիք են.

• Գործընթացի տվյալների օբյեկտներ (PDOs)

• Ծառայության տվյալների օբյեկտներ (SDOs)

• Ցանցի կառավարում (NMT)

• Արտակարգ հաղորդագրություններ

• Սրտի բաբախյունը կամ հանգույցները պահպանող մեխանիզմներ

• Օբյեկտի բառարանի պարամետրեր

Ցիկլային շարժման վերահսկման համար PDO-ները հատկապես օգտակար են, քանի որ դրանք թույլ են տալիս հաճախակի փոխանակվող գործընթացի տվյալները արդյունավետ կերպով փոխանցել:

3. Ինտեգրված Servo Drive-ը մշակում է հրամանը

Ինտեգրված սկավառակը ստանում է CANopen հրամանը և այն վերածում շարժիչի կառավարման համապատասխան գործողության:

Կոդավորիչը հետադարձ կապ է տրամադրում սերվո կարգավորիչին, որպեսզի հրամայված և իրական շարժումները շարունակաբար համեմատվեն:

4. Կոդավորիչի հետադարձ կապը փակում է շարժման օղակը

Servo կառավարումը կախված է արձագանքից:

Ինտեգրված կոդավորիչը կարող է տրամադրել այնպիսի տեղեկություններ, ինչպիսիք են.

• Ռոտորի դիրքը

• Շարժիչի արագությունը

• Ուղղություն

• Դիրքի սխալ

• Շարժման իրական կարգավիճակը

Շարժիչը օգտագործում է այս տեղեկատվությունը շարժիչը կարգավորելու համար:

Օրինակ՝

Հրամանատար արագություն՝ 1.00 մ/վ անիվին համարժեք արագություն

Փաստացի արագությունը՝ 0,98 մ/վ

Կարգավորիչը կարող է հայտնաբերել տարբերությունը և համապատասխանաբար կարգավորել շարժիչի ելքը:

Այս փակ հանգույցի ճարտարապետությունը թույլ է տալիս AGV-ին հասնել էականորեն ավելի վերահսկվող շարժման, քան բաց հանգույցի շարժիչային համակարգը:

CANopen CiA 402 և AGV Servo կրիչներ

Սերվոյի և շարժման կառավարման ծրագրերի համար CiA 402-ը կարևոր CANopen սարքի պրոֆիլ է:

Այն սահմանում է ստանդարտացված հասկացություններ շարժման կառավարման սարքերի համար, ներառյալ գործող վիճակները և կառավարման օբյեկտները:

Ճշգրիտ իրականացումը կախված է սկավառակից և հավելվածից, սակայն սարքի ստանդարտացված վարքագիծը հեշտացնում է AGV կարգավորիչի հաղորդակցությունը շարժման տարբեր հանգույցների հետ:

Ընդհանուր CiA 402 գործառնական ռեժիմներ

CANopen servo drive-ը կարող է աջակցել գործող ռեժիմներին, ինչպիսիք են՝

Շարժական AGV-ների համար արագության վրա հիմնված կառավարումը հատկապես կարևոր է, քանի որ անիվների արագությունը շարունակաբար ճշգրտվում է մեքենայի հետագծի հաշվարկների համաձայն:

Ինչպես CANopen-ը համաժամացնում է բազմաթիվ AGV անիվները

CANopen ցանցի հիմնական առավելությունը բազմաթիվ շարժիչային հանգույցներ համակարգելու ունակությունն է:

Դիտարկենք չորս անիվի AGV, յուրաքանչյուր շարժիչ կարող է ունենալ իր սեփական CANopen հանգույցի ID-ն: AGV կարգավորիչը կարող է հաշվարկել յուրաքանչյուր անիվի համար պահանջվող արագությունը և այդ հրամանները բաշխել CANopen ցանցի վրա:

Սա կարևոր է հետևյալի համար.

• Ուղիղ գծով վարում

• Անդրադառնալով

• Արագացում

• Դանդաղեցում

• Կոր հետագծեր

• Դիֆերենցիալ ղեկ

• Անիվի համակարգված շարժում

CANopen PDOs իրական ժամանակի շարժման տվյալների համար

Գործընթացի տվյալների օբյեկտները (PDOs) կենտրոնական են CANopen շարժման համակարգերում արդյունավետ ցիկլային հաղորդակցության համար:

Կազմաձևման տեղեկատվությունը բազմիցս ուղարկելու փոխարեն, PDO-ները կարող են հաճախակի փոփոխվող գործընթացի տվյալներ կրել:

CANopen SDOs կոնֆիգուրացիայի և պարամետրերի կառավարման համար

Թեև PDO-ները լավ են համապատասխանում ցիկլային գործընթացի տվյալներին, ծառայության տվյալների օբյեկտները (SDOs) սովորաբար օգտագործվում են կազմաձևման և պարամետրերի հասանելիության համար:

AGV արտադրողը կարող է օգտագործել SDO կապը կարգավորելու համար.

• Շարժիչի պարամետրերը

• Կոդավորիչի կարգավորումներ

• Արագացման սահմաններ

• Դանդաղեցման սահմանները

• Արագության սահմանները

• Ընթացիկ սահմանները

• Սխալների շեմեր

• Գործառնական ռեժիմներ

• PDO քարտեզագրումներ

• Հանգույցի կոնֆիգուրացիա

Կազմաձևման և ցիկլային շարժման տվյալների այս տարանջատումը օգնում է պահպանել կազմակերպված հաղորդակցման ճարտարապետությունը:

Ինչպես է CANopen-ը բարելավում AGV բաշխված վերահսկողությունը

Ինտեգրված հանգույցի սերվո ճարտարապետության ամենաուժեղ բնութագրիչներից մեկը բաշխված հետախուզությունն է.

Ամբողջ շարժիչի էլեկտրոնիկան կենտրոնական պահարանում տեղադրելու փոխարեն, առանձին անիվները կարող են կատարել իրենց ցածր մակարդակի շարժման կառավարման խնդիրները:

Հետևաբար, AGV կարգավորիչը կարող է կենտրոնանալ ավելի բարձր մակարդակի գործառույթների վրա, ինչպիսիք են.

• Նավիգացիա

• Տեղայնացում

• Ճանապարհի պլանավորում

• Խոչընդոտներից խուսափելը

• Տրանսպորտային միջոցների կինեմատիկա

• Նավատորմի համակարգում

Միևնույն ժամանակ, յուրաքանչյուր ինտեգրված սերվո մոդուլ իրականացնում է շարժիչի կառավարման տեղական գործառույթները:

Կենտրոնացված ընդդեմ բաշխված վերահսկողության

Այս ճարտարապետությունը կարող է օգնել պարզեցնել կոմպակտ AGV-ների մեխանիկական և էլեկտրական դիզայնը:

CANopen հաղորդակցություն և AGV շարժման ճշգրտություն

Շարժման ճշգրտությունը միայն CANopen-ից չէ:

Շարժման վերջնական կատարումը կախված է կառավարման ամբողջ շղթայից.

Կոդավորողի լուծում + սերվո կառավարում + մեխանիկական փոխանցում + անիվի տրամագիծ + կառավարման ալգորիթմ + կապի ժամանակացույց + տրանսպորտային միջոցների մեխանիկա

CANopen-ն ապահովում է հաղորդակցության շրջանակը, մինչդեռ ինտեգրված սերվո սկավառակը կատարում է տեղական փակ շղթայի շարժիչի կառավարումը:

Օրինակ, եթե անիվի շրջագիծը CC է, անիվի պտտման արագությունը nn որոշում է տեսական գծային արագությունը.

v=C×n60v = rac{C անգամ n}{60}

որտեղ:

• vv = գծային արագություն

• CC = անիվի շրջագիծ

• nn = ռոտացիոն արագություն rpm-ով

DD տրամագծով անիվի համար.

C=πDC = pi D

Հետևաբար.

v=πDn60v = rac{pi D n}{60}

Իրական AGV-ում պետք է հաշվի առնել նաև անիվների սայթաքումը, անվադողերի դեֆորմացիան, հատակի պայմանները, փոխանցման տուփի բնութագրերը և մեխանիկական հանդուրժողականությունը:

CANopen Արտակարգ իրավիճակների հաղորդագրությունները բարելավում են սխալների կառավարումը

AGV-ները գործում են այնպիսի միջավայրերում, որտեղ շարժիչի անսպասելի անսարքությունները կարող են ազդել մեքենայի անվտանգության և արտադրողականության վրա:

CANopen-ն ապահովում է սարքի անսարքությունների, այդ թվում՝ հաղորդակցման մեխանիզմներ Արտակարգ իրավիճակների (EMCY) հաղորդագրությունների .

Շարժիչի կարգավորիչը կարող է հայտնել հետևյալի հետ կապված պայմանները.

• Գերհոսանք

• Գերլարում

• Թերի լարում

• Գերջերմաստիճան

• Կոդավորողի անսարքություններ

• Հաղորդակցման սխալներ

• Վարորդական անսարքություններ

• Շարժիչի կառավարման աննորմալություններ

Ճշգրիտ պաշտպանիչ պատասխանը պետք է որոշվի AGV-ի ընդհանուր անվտանգության ճարտարապետությամբ, այլ ոչ թե հիմնվի բացառապես CANopen հաղորդակցության վրա:

Սրտի զարկերի մոնիտորինգ բաշխված շարժիչ հանգույցների համար

Բազմանիվի AGV-ում վերահսկիչը պետք է իմանա, թե արդյոք առանձին շարժիչային հանգույցները շարունակում են գործել:

CANopen սրտի զարկերի մոնիտորինգը կարող է օգտագործվել հանգույցների առկայությունը վերահսկելու համար:

Եթե ​​հանգույցը դադարում է հաղորդակցվել, վերահսկիչը կարող է հայտնաբերել ցանցի կամ սարքի խնդիր և նախաձեռնել համապատասխան համակարգի արձագանքը:

Սա հատկապես օգտակար է մի քանի բաշխված շարժիչի մոդուլներով AGV-ների համար:

Ինչու են ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչները հարմար AGV-ների համար

Հանգույցի շարժիչի մեխանիկական կառուցվածքը կարող է ավելի պարզեցնել մեքենայի ինտեգրումը:

Քանի որ շարժիչը տեղադրված է անմիջապես անիվի հավաքման շուրջը կամ ներսում, շարժիչը կարող է պոտենցիալ վերացնել փոխանցման որոշ սովորական մեխանիկական բաղադրիչներ:

Ճշգրիտ մեխանիկական դասավորությունը տարբերվում է ըստ արտադրանքի, սակայն ինտեգրված հայեցակարգը կարող է նվազեցնել արտաքին բաղադրիչների քանակը:

Դիզայնի հնարավոր առավելությունները ներառում են.

• Կոմպակտ փաթեթավորում

• Կրճատված փոխանցման բաղադրիչները

• Ցածր լարերի բարդությունը

• Պարզեցված տեղադրում

• Մոդուլային անիվի փոխարինում

• Բաշխված վերահսկողություն

• Համակարգի ավելի հեշտ ընդլայնում

CANopen ցանցի նախագծման նկատառումներ AGV-ների համար

Հուսալի CANopen շարժման համակարգը պահանջում է ավելին, քան համատեղելի շարժիչ ընտրելը:

Կարևոր ինժեներական նկատառումները ներառում են.

1. Հանգույցի ID պլանավորում

Յուրաքանչյուր շարժիչ պետք է ունենա յուրահատուկ ցանցային ինքնություն:

Օրինակ, չորս անիվի AGV-ն կարող է վերապահել.

• Հանգույց 1 — Ձախ-առջևի

• Հանգույց 2 — Աջ առջև

• Հանգույց 3 — Ձախ-հետևի

• Հանգույց 4 — Աջ-հետևի

Հանգույցների հասցեագրման հետևողական ռազմավարությունը հեշտացնում է գործարկումը և սպասարկումը:

2. Ավտոբուսի դադարեցում

CAN ցանցերը պահանջում են համապատասխան դադարեցում` ըստ ֆիզիկական շերտի իրականացման:

Վատ դադարեցումը կարող է առաջացնել.

• Մտորումներ

• Հաղորդակցման սխալներ

• Նվազեցված հուսալիություն

• Ընթացիկ անսարքություններ

3. Մալուխի դասավորություն

Համակարգի նախագծման ժամանակ պետք է հաշվի առնել մալուխի երկարությունը, տոպոլոգիան, էլեկտրամագնիսական միջամտությունը, հիմնավորումը և պաշտպանությունը:

Շարժիչի հոսանքի մալուխները նույնպես պետք է համապատասխան կերպով անցկացվեն կապի մալուխների համեմատ:

4. Կապի ծանրաբեռնվածություն

CANopen ցանցը պետք է կազմաձևվի այնպես, որ ցիկլային երթևեկությունը մնա ավտոբուսի բեռնման գործնական սահմաններում:

Շարժիչների ավելի մեծ քանակությունը և կառավարման ավելի կարճ ցիկլերը մեծացնում են ցանցի տրաֆիկը:

CANopen-ը արդյունաբերական հաղորդակցության մի քանի մոտեցումներից մեկն է:

Համապատասխան արձանագրությունը կախված է թարմացման պահանջվող արագությունից, համաժամացման, ցանցի մասշտաբից, վերահսկիչի ճարտարապետությունից և համակարգի բարդությունից:

Կոմպակտ AGV-ների համար CANopen-ը կարող է օգտակար հավասարակշռություն ապահովել բաշխված կառավարման, ստանդարտացված սարքի պրոֆիլների, լարերի միացման պարզության և արդյունաբերական հաղորդակցման գործառույթների միջև:.

CANopen ինտեգրված առանց խոզանակ հանգույցի Servo Motors-ի հիմնական առավելությունները

Երբ ճիշտ նախագծված է, այս համակցությունը կարող է ապահովել համակարգի մակարդակի մի քանի առավելություններ:

Կոմպակտ ինտեգրում

Շարժիչը, շարժիչը, հետադարձ կապի սարքը և հաղորդակցման միջերեսը կարող են համախմբվել անիվի մակարդակի մոդուլի մեջ:

Նվազեցված էլեկտրալարեր

Ցանցային կապը կարող է փոխարինել մի քանի անհատական ​​կառավարման միացումներ կենտրոնական կարգավորիչի և բաշխված կրիչների միջև:

Փակ օղակի վերահսկում

Կոդավորիչի հետադարձ կապը թույլ է տալիս servo drive-ին կարգավորել շարժիչի իրական շարժումը:

Բազմաշարժիչային համակարգում

Մի քանի անիվի հանգույցներ կարող են փոխանակել շարժման տվյալները նույն CANopen ցանցի միջոցով:

Ստանդարտացված հաղորդակցություն

CANopen-ը և CiA 402-ը ապահովում են սարքի կառավարման և շարժման պրոֆիլների ստանդարտացված գաղափարներ:

Մոդուլային տրանսպորտային միջոցների դիզայն

Շարժիչային հանգույցները կարող են նախագծվել որպես մոդուլային բաղադրիչներ՝ պարզեցնելով տարբեր AGV հարթակների զարգացումը:

Սխալների ախտորոշում

Կարգավիճակի մասին տեղեկատվությունը, արտակարգ իրավիճակների հաղորդագրությունները և հանգույցների մոնիտորինգը մեխանիզմներ են ապահովում հաղորդակցության և շարժիչի հետ կապված խնդիրների հայտնաբերման համար:

Նախագծման ստուգաթերթ CANopen AGV Hub Servo Systems-ի համար

Նախքան ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո համակարգը կիրառելը, ինժեներները պետք է գնահատեն.

Եզրակացություն

CANopen հաղորդակցությունը հնարավորություն է տալիս ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչներ ՝ որպես խելացի, ցանցային անիվների մոդուլներ AGV-ների ներսում: Շարժիչը որպես մեկուսացված մղիչ դիտարկելու փոխարեն համակարգը կարող է միավորել տեղական սերվո կառավարումը, կոդավորիչի հետադարձ կապը, բաշխված հաղորդակցությունը, ախտորոշումը և մեքենայի մակարդակի շարժման համակարգումը միասնական ճարտարապետության մեջ:

Մեխանիզմների միջոցով, ինչպիսիք են PDO-ները, SDO-ները, NMT-ը, սրտի զարկերի մոնիտորինգը, Արտակարգ իրավիճակների հաղորդագրությունները և CiA 402 սարքի պրոֆիլները , AGV կարգավորիչը կարող է շփվել բազմաթիվ սերվո հանգույցների հետ, մինչդեռ յուրաքանչյուր շարժիչ իրականացնում է իր ցածր մակարդակի փակ հսկողությունը:

Այնպիսի ծրագրերի համար, ինչպիսիք են պահեստային AGV-ները, ինքնավար շարժական ռոբոտները, խելացի լոգիստիկ մեքենաները, ավտոմատացված սայլերը և նյութերի մշակման հարթակները , ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչի և CANopen-ի համադրությունը կարող է կոմպակտ և մոդուլային հիմք ստեղծել բաշխված շարժման վերահսկման համար:

Ամենաարդյունավետ իրականացումը կախված է ամբողջական համակարգի նախագծումից՝ ներառյալ շարժիչի ոլորող մոմենտը, կոդավորիչի լուծաչափը, անիվի տրամագիծը, CANopen ցիկլի ժամանակացույցը, ավտոբուսի բեռնումը, մեխանիկական կոնֆիգուրացիան, ջերմային կատարումը, արգելակման պահանջները և ֆունկցիոնալ անվտանգության ճարտարապետությունը : Երբ այս տարրերը մշակվում են միասին, CANopen-ի վրա հիմնված ինտեգրված սերվո անիվները կարող են ապահովել ընդլայնվող մոտեցում ճշգրիտ և համակարգված AGV շարժմանը:

ՀՏՀ:

ՀՏՀ 1. Ի՞նչ է CANopen հաղորդակցությունը ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչներում:

CANopen-ը կապի արձանագրություն է, որը հիմնված է CAN ավտոբուսի տեխնոլոգիայի վրա, որը հնարավորություն է տալիս ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչներին փոխանակել շարժման հրամաններ, հետադարձ կապի տվյալներ և ախտորոշիչ տեղեկատվություն AGV կարգավորիչով: Այն աջակցում է ստանդարտացված հաղորդակցությանը բաշխված շարժման կառավարման համակարգերի համար:

ՀՏՀ 2. Ինչպե՞ս է CANopen-ը կառավարում AGV հանգույցի սերվո շարժիչները:

CANopen-ը թույլ է տալիս AGV կարգավորիչին փոխանցել թիրախային արագության, դիրքի կամ ոլորող մոմենտների հրամանները առանձին սերվո շարժիչներին: Ինտեգրված սերվո սկավառակը մշակում է այս հրամանները և օգտագործում է կոդավորիչի հետադարձ կապը՝ շարժիչի շարժումը կարգավորելու և շարժման փակ հանգույցի վերահսկման հասնելու համար:

ՀՏՀ 3. Ո՞րն է CiA 402-ի դերը CANopen սերվո շարժիչներում:

CiA 402-ը սահմանում է ստանդարտացված սարքի պրոֆիլներ CANopen շարժման կառավարման սարքերի համար: Այն սահմանում է գործառնական ռեժիմները, վերահսկիչ բառերը, կարգավիճակի բառերը և դրայվային վիճակի անցումները՝ օգնելով AGV կարգավորիչներին հաղորդակցվել համատեղելի սերվո կրիչների հետ:

ՀՏՀ 4. Կարո՞ղ է CANopen-ը համաժամացնել բազմաթիվ հանգույցային սերվո շարժիչներ AGV-ում:

Այո՛։ CANopen-ն աջակցում է համակարգված հաղորդակցությանը բազմաթիվ շարժիչային հանգույցների միջև: Համաժամացման համապատասխան մեխանիզմներով, ինչպիսիք են SYNC հաղորդագրությունները և կազմաձևված ցիկլային հաղորդակցությունը, AGV կարգավորիչը կարող է համակարգել անիվի արագությունը և շարժման հրամանները դիֆերենցիալ շարժիչով և բազմանիվ մեքենաների համար:

ՀՏՀ 5. Ի՞նչ են PDO-ները և SDO-ները CANopen շարժման կառավարման մեջ:

Գործընթացի տվյալների օբյեկտները (PDOs) փոխանցում են ժամանակի նկատմամբ զգայուն շարժման և հետադարձ կապի տվյալներ, ներառյալ թիրախի արագությունը և իրական դիրքը: Ծառայության տվյալների օբյեկտները (SDOs) հիմնականում օգտագործվում են սկավառակի պարամետրերը կազմաձևելու, Օբյեկտների բառարան մուտք գործելու և հաղորդակցման պարամետրերը սահմանելու համար:

ՀՏՀ 6. Գործառնական ի՞նչ ռեժիմներ կան CANopen ինտեգրված սերվո շարժիչների համար:

Կախված սկավառակի CiA 402-ի ներդրումից՝ աջակցվող ռեժիմները կարող են ներառել պրոֆիլի դիրքի ռեժիմը, պրոֆիլի արագության ռեժիմը, ցիկլային համաժամանակյա դիրքի ռեժիմը, ցիկլային համաժամանակյա արագության ռեժիմը և ցիկլային սինխրոն ոլորող մոմենտ ռեժիմը: Արագության կառավարումը սովորաբար օգտագործվում է AGV անիվի շարժիչների համար:

ՀՏՀ 7. Ինչպե՞ս է կոդավորիչի հետադարձ կապը բարելավում AGV շարժման ճշգրտությունը:

Ինտեգրված կոդավորիչը չափում է շարժիչի դիրքը և արագությունը և հետադարձ կապ է հաղորդում սերվո կարգավորիչին: Կարգավորիչը իրական շարժումը համեմատում է հրամայված արժեքների հետ և կարգավորում է շարժիչի ելքը՝ նվազեցնելու սխալները՝ բարելավելով անիվի արագության կարգավորումը և դիրքավորման աշխատանքը:

ՀՏՀ 8. Ինչպե՞ս է CANopen-ը բարելավում սխալների մոնիտորինգը AGV-ներում:

CANopen-ն ապահովում է ախտորոշիչ մեխանիզմներ, ինչպիսիք են Արտակարգ իրավիճակների հաղորդագրությունները և սրտի զարկերի մոնիտորինգը: Այս գործառույթները թույլ են տալիս AGV կարգավորիչին հայտնաբերել հաղորդված շարժիչի անսարքությունները կամ կապի խափանումները և նախաձեռնել մեքենայի մակարդակի համապատասխան արձագանքը:

ՀՏՀ 9. Որո՞նք են AGV-ների համար ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչների առավելությունները:

Ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչները միավորում են շարժիչը, սերվո շարժիչը, կոդավորիչը և անիվի հանգույցը կոմպակտ հավաքույթի մեջ: Սա կարող է նվազեցնել լարերի միացումը, պարզեցնել տեղադրումը, խնայել տարածքը, աջակցել փակ հանգույցի անիվների կառավարմանը և հեշտացնել մոդուլային AGV շարժիչի նախագծումը:

ՀՏՀ 10. Ի՞նչ պետք է հաշվի առնեն ինժեներները AGV-ի համար CANopen հանգույցի սերվո շարժիչ ընտրելիս:

Ինժեներները պետք է գնահատեն գնահատված և առավելագույն ոլորող մոմենտը, անիվի արագությունը, կոդավորիչի լուծումը, մատակարարման լարումը, CANopen-ի և CiA 402-ի համատեղելիությունը, կապի ցիկլի ժամանակը, ավտոբուսի բեռնումը, պաշտպանության աստիճանը, ջերմային աշխատանքը, արգելակման պահանջները և մեքենայի անվտանգության կառուցվածքը: