Automatizuotoms transporto priemonėms (AGV) reikalingos judėjimo sistemos, kuriose būtų suderintas tikslus padėties nustatymas, greitas ryšys, kompaktiška mechaninė integracija ir patikimas valdymas realiuoju laiku . Šioje aplinkoje derinys integruoto bešepetėlio stebulės servovariklio ir CANopen ryšio suteikia praktinę architektūrą, skirtą koordinuoti ratų greitį, sukimo momentą, kryptį ir transporto priemonės lygio judesio komandas.

Skirtingai nuo įprastų variklių sistemų, kurios atskiria variklį, kodavimo įrenginį, servo pavarą ir ryšio sąsają į skirtingus komponentus, integruotas stebulės servovariklis be šepetėlių kelias iš šių funkcijų gali įdėti tiesiai į rato mazgą. Tada CANopen suteikia standartizuotą ryšio sluoksnį tarp AGV valdiklio ir atskirų variklio mazgų.

Šis derinys ypač naudingas diferencialinės pavaros AGV, įvairiakrypčiams mobiliesiems robotams, sandėliavimo transporto priemonėms, AMR ir autonominėms medžiagų tvarkymo platformoms..

Kas yra integruotas bešepetėlis stebulės servo variklis?

An Integruotas bešepetėlis stebulės servo variklis yra kompaktiškas judesio valdymo blokas, kuris sujungia variklį be šepetėlių, servo pavarą, kodavimo įrenginį ir stebulės mechanizmą į vieną mazgą. Skirtingai nuo įprastos servo sistemos, kur variklis, valdiklis, grįžtamojo ryšio įtaisas ir transmisijos komponentai montuojami atskirai, integruotas stebulės servovariklis pagrindinius judesio valdymo komponentus deda tiesiai į ratą arba aplink jį.

Ši architektūra ypač tinka AGV, AMR, mobiliesiems robotams, automatizuotai medžiagų tvarkymo įrangai ir kompaktiškoms judesio valdymo sistemoms, kur svarbi erdvė, laidai ir tikslus ratų valdymas.

Kaip veikia integruotas bešepetėlis stebulės servo variklis?

Įprastą integruotą bešepetį stebulės servovariklį sudaro keturi pagrindiniai funkciniai elementai:

Koderis nuolat matuoja variklio judėjimą. Servo valdiklis lygina tikrąjį judesį su nurodyta reikšme ir atitinkamai sureguliuoja variklio galią.

Kodėl stebulės servo sistemoje naudoti variklį be šepetėlių?

Variklis be šepetėlių yra pagrindinė integruotos architektūros dalis.

Palyginti su varikliais su šepečiu, BLDC varikliai pašalina mechaninius šepečius ir komutatorius , sumažina mechaninį nusidėvėjimą ir palaiko efektyvų, patikimą nuolatinį veikimą.

Tipiški pranašumai apima:

• Didelis efektyvumas

• Mažas mechaninis nusidėvėjimas

• Kompaktiška konstrukcija

• Aukštas galios ir svorio santykis

• Gera greičio kontrolė

• Maži priežiūros reikalavimai

• Tinka nuolatiniam darbui

Dėl šių savybių technologija be šepetėlių tinka mobiliosioms platformoms, kurioms reikalingas dažnas greitėjimas, lėtėjimas ir krypties keitimas.

Kas daro jį servo varikliu?

Variklis be šepetėlių tampa servo sistemos dalimi , kai judėjimui valdyti naudojamas uždaro ciklo grįžtamasis ryšys.

Kodavimo priemonė pateikia informaciją apie:

• Rotoriaus padėtis

• Sukimosi greitis

• Kryptis

• Padėties klaida

Servo valdiklis naudoja šį grįžtamąjį ryšį varikliui reguliuoti.

Pavyzdžiui:

Įsakytas greitis → 1000 aps./min

Faktinis greitis → 980 aps./min

Valdiklis aptinka skirtumą ir sureguliuoja variklio galią, kad sumažintų klaidą.

Ši uždaro ciklo operacija užtikrina tikslesnį judesio valdymą nei pagrindinė atvirojo ciklo variklio sistema.

Kaip jis naudojamas AGV ir AMR?

Viena iš labiausiai paplitusių programų yra mobiliojo roboto ratų pavara.

Diferencialinės pavaros AGV du integruoti stebulės servovarikliai gali nepriklausomai valdyti kairįjį ir dešinįjį ratus.

Reguliuodama kiekvieno rato greitį ir kryptį, transporto priemonė gali:

• Judėjimas į priekį

• Atbulinis judėjimas

• Pasukimas

• Pagreitis

• Lėtėjimas

• Diferencialinis vairavimas

Pažangesnėse platformose keturi ar daugiau servo stebulės variklių gali būti koordinuojami per pramoninius ryšių tinklus, tokius kaip CANopen ar kitus realaus laiko protokolus.

Integruotas bešepetėlis stebulės servovariklis: kompaktiškas judesio sprendimas

Integruotas bešepetėlio stebulės servovariklis sujungia variklio be šepetėlių, servo pavaros, kodavimo įrenginio ir rato stebulės funkcijas į kompaktišką judesio valdymo mazgą. Jo uždaro ciklo architektūra leidžia tiksliai valdyti greitį, padėtį, kryptį ir sukimo momentą , o integruota konstrukcija gali sumažinti laidų, mechaninių komponentų ir įrengimo vietą.

AGV , AMR, mobiliesiems robotams ir automatizuotai logistikos įrangai ši architektūra yra praktiškas būdas sukurti kompaktiškas, paskirstytas ir tiksliai valdomas ratų pavaros sistemas.

Jkongmotor pritaikyti servo variklio judesiai

Vieno langelio integruotas nuolatinės srovės servo variklio sprendimų teikėjas

Kodėl CANopen yra svarbus AGV judesio valdymui?

CANopen yra aukštesnio sluoksnio ryšio protokolas, pagrįstas CAN magistralės technologija. Jis apibrėžia standartizuotus valdymo komandų, būsenos informacijos, konfigūracijos parametrų ir proceso duomenų mainų tarp tinklo įrenginių mechanizmus.

AGV kiekvienas integruotas stebulės servovariklis gali veikti kaip atskiras CANopen mazgas.

Transporto priemonės valdikliui nereikia valdyti kiekvieno variklio per atskirą fizinio valdymo sąsają. Vietoj to, jis gali susisiekti su keliais servo mazgais per tą patį CAN tinklą.

Ši paskirstyta architektūra puikiai tinka mobiliesiems robotams, kur keli ratai turi būti nuolat derinami.

Kaip CANopen valdo integruotą bešepetį stebulės servo variklį

Pagrindinis judesio valdymo procesas gali būti suskirstytas į kelis etapus.

1. AGV valdiklis generuoja judėjimo komandą

AGV navigacijos arba judesio valdymo programinė įranga apskaičiuoja reikiamą transporto priemonės judėjimą.

Diferencialinės pavaros AGV atveju gali reikėti nustatyti:

• Kairiojo rato greitis

• Dešiniojo rato greitis

• Ratų kryptis

• Pagreitis

• Lėtėjimas

• Tikslinė padėtis

• Sukimo momento reikalavimai

Tada transporto priemonės valdiklis konvertuoja šiuos reikalavimus į atskirų variklio mazgų komandas.

2. CANopen perduoda komandą

Judesio komanda perduodama per CANopen tinklą.

Priklausomai nuo valdymo architektūros, valdiklis gali naudoti standartizuotus CANopen mechanizmus, tokius kaip:

• Apdoroti duomenų objektus (SKVN)

• Paslaugų duomenų objektai (SDO)

• Tinklo valdymas (NMT)

• Avariniai pranešimai

• Širdies plakimo arba mazgų apsaugos mechanizmai

• Objekto žodyno parametrai

Cikliniam judesių valdymui SKVN yra ypač naudingi, nes leidžia efektyviai perduoti dažnai keičiamus proceso duomenis.

3. Integruota servo pavara apdoroja komandą

Integruota pavara gauna CANopen komandą ir paverčia ją tinkamu variklio valdymo veiksmu.

Kodavimo įrenginys pateikia grįžtamąjį ryšį servo valdikliui, kad būtų galima nuolat lyginti komanduotą ir faktinį judesį.

4. Encoder Feedback uždaro judėjimo kilpą

Servo valdymas priklauso nuo grįžtamojo ryšio.

Integruotas kodavimo įrenginys gali teikti tokią informaciją kaip:

• Rotoriaus padėtis

• Variklio greitis

• Kryptis

• Padėties klaida

• Faktinė judėjimo būsena

Pavara naudoja šią informaciją varikliui reguliuoti.

Pavyzdžiui:

Įsakytas greitis: 1,00 m/s rato ekvivalento greitis

Faktinis greitis: 0,98 m/s

Valdiklis gali aptikti skirtumą ir atitinkamai sureguliuoti variklio galią.

Ši uždaro ciklo architektūra leidžia AGV pasiekti žymiai labiau kontroliuojamą judesį nei atviro ciklo variklio sistema.

CANopen CiA 402 ir AGV servo pavaros

Servo ir judesio valdymo programoms CiA 402 yra svarbus CANopen įrenginio profilis.

Jame apibrėžiamos standartizuotos judesio valdymo įtaisų sąvokos, įskaitant veikimo būsenas ir valdymo objektus.

Tikslus įgyvendinimas priklauso nuo pavaros ir programos, tačiau standartizuota įrenginio elgsena palengvina AGV valdiklio ryšį su skirtingais judesio mazgais.

Įprasti CiA 402 veikimo režimai

CANopen servo pavara gali palaikyti tokius darbo režimus kaip:

Mobiliesiems AGV į greitį orientuotas valdymas yra ypač aktualus, nes ratų greitis nuolat koreguojamas pagal transporto priemonės trajektorijos skaičiavimus.

Kaip CANopen sinchronizuoja kelis AGV ratus

Pagrindinis CANopen tinklo pranašumas yra galimybė koordinuoti kelis variklio mazgus.

Apsvarstykite keturių ratų AGV, kiekvienas variklis gali turėti savo CANopen mazgo ID. AGV valdiklis gali apskaičiuoti reikiamą kiekvieno rato greitį ir paskirstyti šias komandas CANopen tinkle.

Tai būtina norint:

• Tiesios linijos važiavimas

• Pasukimas

• Pagreitis

• Lėtėjimas

• Išlenktos trajektorijos

• Diferencialinis vairavimas

• Koordinuotas rato judėjimas

CANopen SKVN, skirtos realiojo laiko judėjimo duomenims

Proceso duomenų objektai (SKVN) yra pagrindiniai veiksmingo ciklinio ryšio CANopen judesio sistemose.

Užuot pakartotinai siuntę konfigūracijos informaciją, SKVN gali turėti dažnai besikeičiančius proceso duomenis.

CANopen SDO konfigūracijai ir parametrų valdymui

Nors PDO puikiai tinka cikliniams proceso duomenims, paslaugų duomenų objektai (SDO) dažniausiai naudojami konfigūravimui ir prieigai prie parametrų.

AGV gamintojas gali naudoti SDO ryšį, kad sukonfigūruotų:

• Variklio parametrai

• Encoder nustatymai

• Pagreičio ribos

• Lėtėjimo ribos

• Greičio ribos

• Dabartinės ribos

• Klaidų slenksčiai

• Veikimo režimai

• SKVN kartografijos

• Mazgo konfigūracija

Šis konfigūracijos ir ciklinio judėjimo duomenų atskyrimas padeda išlaikyti organizuotą komunikacijos architektūrą.

Kaip CANopen pagerina AGV paskirstytą valdymą

Viena stipriausių integruoto stebulės servo architektūros savybių yra paskirstytas intelektas.

Užuot dėję visą pavaros elektroniką į centrinę spintelę, atskiri ratai gali atlikti savo žemo lygio judesio valdymo užduotis.

Todėl AGV valdiklis gali sutelkti dėmesį į aukštesnio lygio funkcijas, tokias kaip:

• Navigacija

• Lokalizacija

• Kelio planavimas

• Kliūčių vengimas

• Transporto priemonių kinematika

• Laivyno koordinavimas

Tuo tarpu kiekvienas integruotas servo modulis atlieka vietines variklio valdymo funkcijas.

Centralizuotas prieš paskirstytą valdymą

Ši architektūra gali padėti supaprastinti kompaktiškų AGV mechaninį ir elektrinį dizainą.

CANopen komunikacija ir AGV judėjimo tikslumas

Judesio tikslumas gaunamas ne tik iš CANopen.

Galutinis judesio našumas priklauso nuo visos valdymo grandinės:

Koderio skiriamoji geba + servo valdymas + mechaninė transmisija + rato skersmuo + valdymo algoritmas + ryšio laikas + transporto priemonės mechanika

CANopen suteikia ryšio sistemą, o integruota servo pavara atlieka vietinį uždarojo ciklo variklio valdymą.

Pavyzdžiui, jei rato perimetras yra CC, rato sukimosi greitis nn nustato teorinį tiesinį greitį:

v=C×n60v = rac{C imes n}{60}

kur:

• vv = tiesinis greitis

• CC = rato perimetras

• nn = sukimosi greitis aps./min

Ratui, kurio skersmuo DD:

C=πDC = pi D

Todėl:

v=πDn60v = rac{pi D n}{60}

Tikrajame AGV taip pat reikia atsižvelgti į ratų slydimą, padangos deformaciją, grindų sąlygas, pavarų dėžės charakteristikas ir mechanines leistinas nuokrypas.

CANopen avariniai pranešimai pagerina gedimų valdymą

AGV veikia aplinkoje, kurioje netikėti variklio gedimai gali turėti įtakos transporto priemonės saugai ir našumui.

CANopen pateikia mechanizmus, kuriais pranešama apie įrenginio gedimus, įskaitant avarinius (EMCY) pranešimus.

Variklio valdiklis gali pranešti apie sąlygas, susijusias su:

• Viršsrovė

• Viršįtampa

• Nepakankama įtampa

• Perkaitimas

• Kodavimo gedimai

• Ryšio klaidos

• Pavaros gedimai

• Variklio valdymo anomalijos

Tikslią apsauginę reakciją turėtų nustatyti bendra AGV saugos architektūra, o ne pasikliauti vien CANopen ryšiu.

Paskirstytų motorinių mazgų širdies plakimo stebėjimas

Kelių ratų AGV valdiklis turi žinoti, ar atskiri variklio mazgai veikia.

CANopen širdies plakimo stebėjimas gali būti naudojamas mazgo prieinamumui stebėti.

Jei mazgas nustoja bendrauti, valdiklis gali aptikti tinklo arba įrenginio problemą ir inicijuoti atitinkamą sistemos atsaką.

Tai ypač naudinga AGV su keliais paskirstytais variklio moduliais.

Kodėl integruoti stebulės servo varikliai tinka AGV

Mechaninė stebulės variklio struktūra gali dar labiau supaprastinti transporto priemonės integravimą.

Kadangi variklis yra tiesiai aplink ratų agregatą arba jo viduje, pavaros mechanizmas gali pašalinti kai kuriuos įprastus mechaninės transmisijos komponentus.

Tikslus mechaninis išdėstymas skiriasi priklausomai nuo gaminio, tačiau integruota koncepcija gali sumažinti išorinių komponentų skaičių.

Galimi dizaino pranašumai:

• Kompaktiška pakuotė

• Sumažintas transmisijos komponentų skaičius

• Mažesnis laidų sudėtingumas

• Supaprastintas montavimas

• Modulinių ratų keitimas

• Paskirstytas valdymas

• Lengvesnis sistemos išplėtimas

CANopen tinklo projektavimo svarstymai AGV

Patikimai CANopen judesio sistemai reikia daugiau nei pasirinkti suderinamą variklį.

Svarbūs inžineriniai aspektai apima:

1. Mazgo ID planavimas

Kiekvienas variklis turi turėti unikalią tinklo tapatybę.

Pavyzdžiui, keturių ratų AGV gali rezervuoti:

• 1 mazgas – kairysis priekis

• 2 mazgas – dešinė priekinė

• 3 mazgas – kairysis galinis

• 4 mazgas – dešinė galinė

Nuosekli mazgo adresavimo strategija supaprastina paleidimą ir priežiūrą.

2. Autobuso pabaiga

CAN tinklams reikalingas tinkamas užbaigimas pagal fizinio lygmens įgyvendinimą.

Netinkamas nutraukimas gali sukelti:

• Atspindžiai

• Ryšio klaidos

• Sumažintas patikimumas

• Protarpiniai gedimai

3. Kabelio išdėstymas

Kuriant sistemą reikia atsižvelgti į laido ilgį, topologiją, elektromagnetinius trukdžius, įžeminimą ir ekranavimą.

Variklio maitinimo kabeliai taip pat turi būti tinkamai nutiesti ryšio kabelių atžvilgiu.

4. Ryšio apkrova

CANopen tinklas turi būti sukonfigūruotas taip, kad ciklinis eismas neviršytų praktinių autobusų apkrovos ribų.

Didesnis variklių skaičius ir trumpesni valdymo ciklai padidina tinklo srautą.

CANopen yra viena iš kelių pramonės komunikacijos būdų.

Tinkamas protokolas priklauso nuo reikiamo atnaujinimo greičio, sinchronizavimo, tinklo masto, valdiklio architektūros ir sistemos sudėtingumo.

Kompaktiškiems automobiliams CANopen gali užtikrinti naudingą pusiausvyrą tarp paskirstyto valdymo, standartizuotų įrenginių profilių, laidų paprastumo ir pramoninio ryšio funkcijų..

Pagrindiniai CANopen integruotų bešepetėlių stebulės servovarklių privalumai

Tinkamai suprojektuotas šis derinys gali suteikti keletą sistemos lygio pranašumų.

Kompaktiška integracija

Variklis, pavara, grįžtamojo ryšio įrenginys ir ryšio sąsaja gali būti sujungti į ratų lygio modulį.

Sumažintas laidų skaičius

Tinklo jungtis gali pakeisti kelias atskiras valdymo jungtis tarp centrinio valdiklio ir paskirstytų diskų.

Uždarojo ciklo valdymas

Koderio grįžtamasis ryšys leidžia servo pavarai reguliuoti tikrąjį variklio judėjimą.

Kelių variklių koordinavimas

Keli ratų mazgai gali keistis judėjimo duomenimis tame pačiame CANopen tinkle.

Standartizuota komunikacija

CANopen ir CiA 402 pateikia standartizuotas įrenginio valdymo ir judėjimo profilių koncepcijas.

Modulinis transporto priemonės dizainas

Variklio mazgai gali būti suprojektuoti kaip moduliniai komponentai, supaprastinant įvairių AGV platformų kūrimą.

Gedimų diagnostika

Informacija apie būseną, avariniai pranešimai ir mazgų stebėjimas suteikia ryšio ir disko problemų aptikimo mechanizmus.

CANopen AGV stebulės servo sistemų projektavimo kontrolinis sąrašas

Prieš įdiegdami integruotą stebulės servo sistemą be šepetėlių, inžinieriai turėtų įvertinti:

Išvada

CANopen ryšys įgalina integruoti stebulės servo varikliai be šepetėlių , kurie veikia kaip pažangūs, tinkle sujungti ratų moduliai AGV. Užuot variklį traktavusi kaip izoliuotą pavarą, sistema gali sujungti vietinį servo valdymą, kodavimo grįžtamąjį ryšį, paskirstytą ryšį, diagnostiką ir transporto priemonės lygio judesio koordinavimą į vieningą architektūrą.

Naudodamas tokius mechanizmus kaip PDO, SDO, NMT, širdies plakimo stebėjimas, avariniai pranešimai ir CiA 402 įrenginių profiliai , AGV valdiklis gali susisiekti su keliais servo mazgais, o kiekvienas variklis atlieka savo žemo lygio uždarojo ciklo valdymą.

Tokiose srityse kaip sandėlio AGV, autonominiai mobilūs robotai, išmaniosios logistikos transporto priemonės, automatizuoti vežimėliai ir medžiagų tvarkymo platformos , integruoto šepetėlio servovariklio ir CANopen derinys gali sudaryti kompaktišką ir modulinį pagrindą paskirstytam judesio valdymui.

Veiksmingiausias įgyvendinimas priklauso nuo visos sistemos konstrukcijos, įskaitant variklio sukimo momentą, daviklio skiriamąją gebą, rato skersmenį, CANopen ciklo laiką, magistralės apkrovą, mechaninę konfigūraciją, šilumines charakteristikas, stabdymo reikalavimus ir funkcinės saugos architektūrą . Kai šie elementai yra sukonstruoti kartu, CANopen pagrindu sukurti integruoti servo ratai gali užtikrinti tikslų ir koordinuotą AGV judėjimą.

DUK:

1 DUK: Kas yra CANopen komunikacija integruotuose stebulės servovarikliuose be šepetėlių?

CANopen yra CAN magistralės technologija pagrįstas ryšio protokolas, leidžiantis integruotiems bešepetėliams stebulės servovarikliui keistis judesio komandomis, grįžtamojo ryšio duomenimis ir diagnostine informacija su AGV valdikliu. Jis palaiko standartizuotą paskirstytų judesio valdymo sistemų ryšį.

2 DUK: Kaip CANopen valdo AGV stebulės servovariklius?

CANopen leidžia AGV valdikliui perduoti tikslinio greičio, padėties arba sukimo momento komandas atskiriems servo varikliams. Integruota servo pavara apdoroja šias komandas ir naudoja kodavimo grįžtamąjį ryšį, kad reguliuotų variklio judėjimą ir pasiektų uždarojo ciklo judesio valdymą.

3 DUK: Koks yra CiA 402 vaidmuo CANopen servovarikliuose?

CiA 402 apibrėžia standartizuotus CANopen judesio valdymo įtaisų profilius. Jame nurodomi darbo režimai, valdymo žodžiai, būsenos žodžiai ir pavaros būsenos perėjimai, padedantys AGV valdikliams susisiekti su suderinamomis servo pavaromis.

4 DUK: Ar CANopen gali sinchronizuoti kelis AGV stebulės servovariklius?

Taip. CANopen palaiko koordinuotą ryšį tarp kelių variklio mazgų. Naudodamas atitinkamus sinchronizavimo mechanizmus, pvz., SYNC pranešimus ir sukonfigūruotą ciklinį ryšį, AGV valdiklis gali koordinuoti ratų greitį ir judėjimo komandas diferencialinės pavaros ir kelių ratų transporto priemonėms.

5 DUK: Kas yra CANopen judesio valdymo SDO ir SDO?

Proceso duomenų objektai (SKVN) perduoda laikui jautrius judesio ir grįžtamojo ryšio duomenis, įskaitant tikslinį greitį ir faktinę padėtį. Paslaugų duomenų objektai (SDO) pirmiausia naudojami disko parametrams konfigūruoti, pasiekti objektų žodyną ir nustatyti ryšio parametrus.

6 DUK: Kokie CANopen integruotų servo variklių veikimo režimai galimi?

Atsižvelgiant į pavaros CiA 402 įgyvendinimą, palaikomi režimai gali apimti profilio padėties režimą, profilio greičio režimą, ciklinį sinchroninės padėties režimą, ciklinį sinchroninį greičio režimą ir ciklinį sinchroninio sukimo momento režimą. Greičio valdymas dažniausiai naudojamas AGV varomiems ratams.

7 DUK: Kaip kodavimo įrenginio grįžtamasis ryšys pagerina AGV judėjimo tikslumą?

Integruotas kodavimo įrenginys matuoja variklio padėtį ir greitį bei teikia grįžtamąjį ryšį servo valdikliui. Valdiklis lygina faktinį judesį su įsakytomis reikšmėmis ir sureguliuoja variklio galią, kad sumažintų klaidas, pagerintų rato greičio reguliavimą ir padėties nustatymo našumą.

8 DUK: Kaip CANopen pagerina AGV gedimų stebėjimą?

CANopen teikia diagnostikos mechanizmus, tokius kaip avariniai pranešimai ir širdies plakimo stebėjimas. Šios funkcijos leidžia AGV valdikliui aptikti praneštus pavaros gedimus arba ryšio sutrikimus ir inicijuoti atitinkamą transporto priemonės lygio atsaką.

9 DUK: Kokie yra AGV integruotų be šepetėlių stebulės servovariklio pranašumai?

Integruoti bešepetėlių stebulės servo varikliai sujungia variklį, servo pavarą, kodavimo įrenginį ir rato stebulę į kompaktišką mazgą. Tai gali sumažinti laidų skaičių, supaprastinti montavimą, sutaupyti vietos, palaikyti uždaro ciklo ratų valdymą ir palengvinti modulinės AGV pavaros projektavimą.

10 DUK: Į ką turėtų atsižvelgti inžinieriai, rinkdamiesi CANopen stebulės servo variklį AGV?

Inžinieriai turėtų įvertinti vardinį ir didžiausią sukimo momentą, rato greitį, kodavimo skiriamąją gebą, maitinimo įtampą, CANopen ir CiA 402 suderinamumą, ryšio ciklo laiką, magistralės apkrovą, apsaugos įvertinimą, šiluminį efektyvumą, stabdymo reikalavimus ir transporto priemonės saugos architektūrą.