Автоматтандырылған басқарылатын көліктер (AGV) біріктіретін қозғалыс жүйелерін қажет етеді дәл позициялауды, жылдам байланысты, ықшам механикалық интеграцияны және нақты уақытта сенімді басқаруды . Бұл ортада тіркесімі кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы мен CANopen байланысының доңғалақ жылдамдығын, айналу моментін, бағытын және көлік деңгейіндегі қозғалыс пәрмендерін үйлестіру үшін практикалық архитектураны қамтамасыз етеді.

Қозғалтқышты, кодерді, сервожетекті және байланыс интерфейсін әртүрлі құрамдас бөліктерге бөлетін әдеттегі қозғалтқыш жүйелерінен айырмашылығы, кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы осы функциялардың бірнешеуін тікелей доңғалақ жинағының ішіне орналастыра алады. Содан кейін CANopen AGV контроллері мен жеке қозғалтқыш түйіндері арасындағы стандартталған байланыс деңгейін қамтамасыз етеді.

Бұл комбинация әсіресе үшін пайдалы. дифференциалды жетекті AGV, көп бағытты мобильді роботтар, қойма көліктері, AMR және автономды материалды өңдеу платформалары .

Біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы дегеніміз не?

Ан кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы біріктіретін ықшам қозғалысты басқару блогы болып табылады . щеткасыз қозғалтқышты, сервожетекті, кодтауышты және хаб механизмін бір жинаққа Қозғалтқыш, контроллер, кері байланыс құрылғысы және беріліс қорабының құрамдас бөліктері бөлек орнатылған кәдімгі сервожүйеден айырмашылығы, біріктірілген концентратор сервомоторы қозғалысты басқарудың негізгі компоненттерін тікелей доңғалақтың ішіне немесе айналасына орналастырады.

Бұл архитектура әсіресе үшін қолайлы . AGV, AMR, мобильді роботтар, автоматтандырылған материалды өңдеу жабдықтары және кеңістік, сымдар және дөңгелекті дәл басқару маңызды болатын ықшам қозғалысты басқару жүйелері

Біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы қалай жұмыс істейді?

Әдеттегі біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы төрт негізгі функционалдық элементтен тұрады:

Кодер қозғалтқыш қозғалысын үздіксіз өлшейді. Сервоконтроллер нақты қозғалысты пәрмен берілген мәнмен салыстырады және сәйкесінше қозғалтқыш шығысын реттейді.

Неліктен щеткасыз қозғалтқышты хаб серво жүйесінде пайдалану керек?

Қылқаламсыз қозғалтқыш біріктірілген архитектураның негізгі бөлігі болып табылады.

Қылшықты қозғалтқыштармен салыстырғанда, BLDC қозғалтқыштары механикалық щеткалар мен коммутаторларды жояды , механикалық тозуды азайтады және тиімді, сенімді үздіксіз жұмысты қолдайды.

Әдеттегі артықшылықтарға мыналар жатады:

• Жоғары тиімділік

• Төмен механикалық тозу

• Шағын құрылыс

• Жоғары қуат пен салмақ қатынасы

• Жақсы жылдамдықты басқару

• Төмен техникалық қызмет көрсету талаптары

• Үздіксіз жұмыс істеуге жарамды

Бұл сипаттамалар щеткасыз технологияны жиі жеделдету, баяулау және бағытты өзгертуді қажет ететін мобильді платформалар үшін қолайлы етеді.

Сервомоторды не етеді?

щеткасыз қозғалтқыш сервожүйенің бөлігі болады . Қозғалысты басқару үшін жабық циклды кері байланыс пайдаланылған кезде

Кодер мыналар туралы ақпаратты береді:

• Ротордың орны

• Айналу жылдамдығы

• Бағыт

• Позиция қатесі

Сервоконтроллер қозғалтқышты реттеу үшін осы кері байланысты пайдаланады.

Мысалы:

Пәрменді жылдамдық → 1000 айн/мин

Нақты жылдамдық → 980 айн/мин

Контроллер айырмашылықты анықтайды және қатені азайту үшін қозғалтқыш шығысын реттейді.

Бұл жабық цикл операциясы негізгі ашық контурлы қозғалтқыш жүйесіне қарағанда дәлірек қозғалысты басқаруды қамтамасыз етеді.

Ол AGV және AMR-де қалай қолданылады?

Ең көп таралған қолданбалардың бірі - мобильді роботтың доңғалақ жетектері.

Дифференциалды жетекті AGV үшін екі біріктірілген хаб сервоқозғалтқыштары сол және оң дөңгелектерді тәуелсіз басқара алады.

Әрбір доңғалақтың жылдамдығы мен бағытын басқара отырып, көлік мыналарды орындай алады:

• Алға қозғалыс

• Кері қозғалыс

• Бұрылу

• Жеделдету

• Баяулау

• Дифференциалды басқару

Неғұрлым жетілдірілген платформалар үшін төрт немесе одан да көп серво хаб қозғалтқыштарын сияқты өнеркәсіптік байланыс желілері арқылы үйлестіруге болады . CANopen немесе басқа нақты уақыттағы хаттамалар

Біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы: ықшам қозғалыс шешімі

Кіріктірілген щеткасыз хаб сервоқозғалтқышы щеткасыз қозғалтқыштың, сервожетектің, кодтауыштың және доңғалақ торының функцияларын ықшам қозғалысты басқару жинағына біріктіреді. Оның жабық контурлы архитектурасы жылдамдықты, орынды, бағытты және айналдыру моментін дәл басқаруға мүмкіндік береді , ал оның біріктірілген құрылымы сымдарды, механикалық компоненттерді және орнату кеңістігін азайтады.

үшін AGV, AMR, мобильді роботтар және автоматтандырылған логистикалық жабдық бұл архитектура ықшам, бөлінген және дәл басқарылатын доңғалақ жетек жүйелерін құрудың практикалық жолын ұсынады.

Jkongmotor теңшелген сервомотор қозғалыстары

Бір терезеден біріктірілген тұрақты тұрақты сервомотор шешімін жеткізуші

AGV қозғалысты басқару үшін CANopen неліктен маңызды?

CANopen - CAN шинасы технологиясына негізделген жоғары деңгейлі байланыс протоколы. Ол желілік құрылғылар арасында басқару пәрмендерін, күй ақпаратын, конфигурация параметрлерін және өңдеу деректерін алмасудың стандартталған механизмдерін анықтайды.

AGV-де әрбір біріктірілген концентраторлы сервомотор жеке CANopen түйіні ретінде жұмыс істей алады.

Көлік контроллеріне жеке физикалық басқару интерфейсі арқылы әрбір қозғалтқышты басқару қажет емес. Оның орнына ол бір CAN негізіндегі желі арқылы бірнеше сервотүйіндермен байланыса алады.

Бұл бөлінген архитектура бірнеше дөңгелектер үздіксіз үйлестірілуі керек мобильді роботтарға жақсы сәйкес келеді.

CANopen кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторын қалай басқарады

Негізгі қозғалысты басқару процесін бірнеше кезеңге бөлуге болады.

1. AGV контроллері қозғалыс пәрменін жасайды

AGV навигациялық немесе қозғалысты басқару бағдарламалық құралы қажетті көлік қозғалысын есептейді.

Дифференциалды жетекті AGV үшін бұл мыналарды анықтауды қамтуы мүмкін:

• Сол жақ доңғалақтың жылдамдығы

• Оң доңғалақтың жылдамдығы

• Доңғалақ бағыты

• Жеделдету

• Баяулау

• Мақсатты позиция

• Моментке қойылатын талаптар

Содан кейін көлік контроллері бұл талаптарды жеке мотор түйіндері үшін пәрмендерге түрлендіреді.

2. CANopen пәрменді тасымалдайды

Қозғалыс командасы CANopen желісі арқылы беріледі.

Басқару архитектурасына байланысты контроллер стандартталған CANopen механизмдерін пайдалана алады, мысалы:

• Процесс деректерінің объектілері (PDOs)

• Қызметтік деректер нысандары (SDO)

• Желіні басқару (NMT)

• Төтенше хабарлар

• Жүрек соғуын немесе түйінді қорғау механизмдері

• Объектілер сөздігі параметрлері

Циклдік қозғалысты басқару үшін PDO әсіресе пайдалы, өйткені олар жиі алмасатын процесс деректерін тиімді түрде беруге мүмкіндік береді.

3. Біріктірілген сервожетегі пәрменді өңдейді

Біріктірілген диск CANopen пәрменін қабылдайды және оны сәйкес қозғалтқышты басқару әрекетіне түрлендіреді.

Кодер сервоконтроллерге кері байланысты қамтамасыз етеді, осылайша командалық және нақты қозғалысты үздіксіз салыстыруға болады.

4. Кодер кері байланысы Қозғалыс циклін жабады

Серво бақылау кері байланысқа байланысты.

Біріктірілген кодтаушы келесі ақпаратты бере алады:

• Ротордың орны

• Қозғалтқыш жылдамдығы

• Бағыт

• Позиция қатесі

• Нақты қозғалыс күйі

Диск бұл ақпаратты қозғалтқышты реттеу үшін пайдаланады.

Мысалы:

Пәрменді жылдамдық: 1,00 м/с доңғалақпен барабар жылдамдық

Нақты жылдамдық: 0,98 м/с

Контроллер айырмашылықты анықтап, соған сәйкес қозғалтқыш шығысын реттей алады.

Бұл жабық контурлы архитектура AGV-ге ашық контурлы қозғалтқыш жүйесіне қарағанда айтарлықтай басқарылатын қозғалысқа қол жеткізуге мүмкіндік береді.

CANopen CiA 402 және AGV серво дискілері

Серво және қозғалысты басқару қолданбалары үшін CiA 402 маңызды CANopen құрылғы профилі болып табылады.

Ол қозғалысты басқару құрылғылары, оның ішінде жұмыс күйлері мен басқару объектілері үшін стандартталған ұғымдарды анықтайды.

Нақты іске асыру дискіге және қолданбаға байланысты, бірақ стандартталған құрылғы әрекеті AGV контроллерінің әртүрлі қозғалыс түйіндерімен байланысуын жеңілдетеді.

Жалпы CiA 402 жұмыс режимдері

CANopen сервожетегі келесі жұмыс режимдерін қолдауы мүмкін:

Жылжымалы AGV үшін жылдамдыққа бағдарланған басқару әсіресе өзекті, өйткені доңғалақ жылдамдығы көлік траекториясының есептеулеріне сәйкес үздіксіз реттеледі.

CANopen қалай бірнеше AGV дөңгелектерін синхрондайды

CANopen желісінің басты артықшылығы - бірнеше қозғалтқыш түйіндерін үйлестіру мүмкіндігі.

Төрт доңғалақты AGV-ді қарастырайық, әр қозғалтқыштың жеке CANopen түйінінің идентификаторы болуы мүмкін. AGV контроллері әр дөңгелек үшін қажетті жылдамдықты есептей алады және сол пәрмендерді CANopen желісі арқылы тарата алады.

Бұл мыналар үшін өте маңызды:

• Тікелей жүргізу

• Бұрылу

• Жеделдету

• Баяулау

• Қисық траекториялар

• Дифференциалды басқару

• Дөңгелектің үйлестірілген қозғалысы

Нақты уақыттағы қозғалыс деректері үшін CANopen PDO

Процесс деректерінің объектілері (PDO) CANopen қозғалыс жүйелеріндегі тиімді циклдік байланыстың орталық бөлігі болып табылады.

Конфигурация ақпаратын қайталап жіберудің орнына, PDO жиі өзгеретін процесс деректерін тасымалдай алады.

Конфигурация және параметрлерді басқару үшін CANopen SDOs

PDO циклдік процесс деректеріне жақсы сәйкес келгенімен, қызмет деректерінің объектілері (SDOs) конфигурациялау және параметрлерге қол жеткізу үшін әдетте пайдаланылады.

AGV өндірушісі SDO байланысын конфигурациялау үшін пайдалана алады:

• Қозғалтқыш параметрлері

• Кодер параметрлері

• Жеделдеудің шектері

• Баяулау шектері

• Жылдамдық шектеулері

• Ағымдағы шектеулер

• Қате шектері

• Жұмыс режимдері

• PDO салыстырулары

• Түйін конфигурациясы

Конфигурация мен циклдік қозғалыс деректері арасындағы бұл бөлу ұйымдасқан байланыс архитектурасын сақтауға көмектеседі.

CANopen қалай AGV таратылған басқаруды жақсартады

Біріктірілген концентраторлық серво архитектурасының ең күшті сипаттамаларының бірі - таратылған интеллект.

Барлық жетек электроникасын орталық шкафқа орналастырудың орнына, жеке дөңгелектер өздерінің төмен деңгейлі қозғалысты басқару тапсырмаларын орындай алады.

Сондықтан AGV контроллері жоғары деңгейлі функцияларға назар аудара алады, мысалы:

• Навигация

• Локализация

• Жолды жоспарлау

• Кедергілерді болдырмау

• Көлік кинематикасы

• Флотты үйлестіру

Сонымен қатар, әрбір біріктірілген сервомодуль жергілікті қозғалтқышты басқару функцияларын басқарады.

Орталықтандырылған және үлестірілген басқару

Бұл архитектура ықшам AGV механикалық және электрлік дизайнын жеңілдетуге көмектеседі.

CANopen байланысы және AGV қозғалыс дәлдігі

Қозғалыс дәлдігі тек CANopen-тен ғана емес.

Соңғы қозғалыс өнімділігі бүкіл басқару тізбегіне байланысты:

Кодер рұқсаты + сервобақылау + механикалық беріліс + дөңгелек диаметрі + басқару алгоритмі + байланыс уақыты + көлік механикасы

CANopen байланыс негізін қамтамасыз етеді, ал біріктірілген сервожетегі жергілікті жабық контурлы қозғалтқышты басқаруды орындайды.

Мысалы, дөңгелек шеңбері CC болса, дөңгелектің айналу жылдамдығы nn теориялық сызықтық жылдамдықты анықтайды:

v=C×n60v = rac{C imes n}{60}

қайда:

• vv = сызықтық жылдамдық

• CC = дөңгелек шеңбері

• nn = айн/мин айналу жылдамдығы

DD диаметрі бар дөңгелек үшін:

C=πDC = pi D

Сондықтан:

v=πDn60v = rac{pi D n}{60}

Нақты AGV-де доңғалақтың сырғанауы, шинаның деформациясы, еден жағдайлары, беріліс қорабының сипаттамалары және механикалық төзімділіктерді де ескеру қажет.

CANopen апаттық хабарламалары ақауларды өңдеуді жақсартады

AGVs күтпеген қозғалтқыш ақаулары көлік қауіпсіздігі мен өнімділігіне әсер ететін орталарда жұмыс істейді.

CANopen құрылғы ақауларын, соның ішінде жеткізу механизмдерін қамтамасыз етеді. төтенше жағдай (EMCY) хабарларын .

Қозғалтқыш контроллері мыналарға байланысты жағдайларды хабарлай алады:

• Шамадан тыс ток

• Асқын кернеу

• Төмен кернеу

• Артық температура

• Кодер ақаулары

• Байланыс қателері

• Драйвер ақаулары

• Қозғалтқышты басқару бұзылыстары

Нақты қорғаныс реакциясы тек CANopen байланысына сүйенбей, AGV жалпы қауіпсіздік архитектурасы арқылы анықталуы керек.

Бөлінген қозғалтқыш түйіндері үшін жүрек соғуын бақылау

Көп доңғалақты AGV-де контроллер жеке қозғалтқыш түйіндерінің жұмыс істейтінін білуі керек.

CANopen жүрек соғысын бақылауды түйіннің қолжетімділігін бақылау үшін пайдалануға болады.

Егер түйін байланысын тоқтатса, контроллер желі немесе құрылғы ақаулығын анықтап, тиісті жүйе жауабын бастайды.

Бұл әсіресе бірнеше бөлінген мотор модульдері бар AGV үшін пайдалы.

Неліктен біріктірілген концентраторлы сервомоторлар AGV үшін жарамды?

Хаб қозғалтқышының механикалық құрылымы көлік құралын біріктіруді одан әрі жеңілдетеді.

Қозғалтқыш доңғалақ жинағының айналасында немесе ішінде тікелей орналасқандықтан, жетек тетігі кейбір әдеттегі механикалық беріліс қорабының құрамдастарын жоюы мүмкін.

Нақты механикалық орналасу өнімге байланысты өзгереді, бірақ біріктірілген тұжырымдама сыртқы компоненттердің санын азайта алады.

Потенциалды дизайн артықшылықтары мыналарды қамтиды:

• Ықшам қаптама

• Қысқартылған беріліс компоненттері

• Төменгі сымдардың күрделілігі

• Жеңілдетілген орнату

• Модульдік дөңгелекті ауыстыру

• Бөлінген бақылау

• Жеңіл жүйені кеңейту

AGV үшін CANopen желілік дизайнды қарастыру

Сенімді CANopen қозғалыс жүйесі үйлесімді қозғалтқышты таңдаудан көп нәрсені қажет етеді.

Маңызды инженерлік мәселелерге мыналар жатады:

1. Түйін идентификаторын жоспарлау

Әрбір қозғалтқыштың бірегей желі идентификациясы болуы керек.

Мысалы, төрт доңғалақты AGV мыналарды сақтай алады:

• 1-түйін — сол жақ

• 2 түйін — оң жақ алдыңғы

• 3-түйін — сол-артқы

• 4-түйін — оң жақта

Түйінді адрестеу стратегиясы іске қосу мен техникалық қызмет көрсетуді жеңілдетеді.

2. Автобустың тоқтауы

CAN желілері физикалық деңгейді іске асыруға сәйкес тиісті тоқтатуды талап етеді.

Нашар тоқтату мыналарды тудыруы мүмкін:

• Рефлексиялар

• Байланыс қателері

• Сенімділіктің төмендеуі

• Үзіліссіз ақаулар

3. Кабельдің орналасуы

Жүйені жобалау кезінде кабель ұзындығы, топология, электромагниттік кедергі, жерге қосу және экрандауды ескеру қажет.

Қозғалтқыштың қуат кабельдері де байланыс кабельдеріне қатысты дұрыс бағытталуы керек.

4. Коммуникациялық жүктеме

CANopen желісі циклдік трафик шиналарды жүктеудің практикалық шектерінде қалатындай конфигурациялануы керек.

Қозғалтқыштардың көп саны және басқару циклдерінің қысқаруы желілік трафикті арттырады.

CANopen - бірнеше өнеркәсіптік байланыс тәсілдерінің бірі.

Сәйкес протокол талап етілетін жаңарту жылдамдығына, үндестіруге, желі масштабына, контроллер архитектурасына және жүйе күрделілігіне байланысты.

Ықшам AGV үшін CANopen арасындағы пайдалы теңгерімді қамтамасыз ете алады. бөлінген басқару, стандартталған құрылғы профильдері, сым қарапайымдылығы және өнеркәсіптік байланыс функциялары .

CANopen біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторларының негізгі артықшылықтары

Дұрыс құрастырылған кезде бұл комбинация жүйе деңгейінде бірнеше артықшылықтар бере алады.

Ықшам интеграция

Қозғалтқыш, жетек, кері байланыс құрылғысы және байланыс интерфейсі доңғалақ деңгейіндегі модульге біріктірілуі мүмкін.

Қысқартылған сымдар

Желі қосылымы орталық контроллер мен бөлінген дискілер арасындағы бірнеше жеке басқару қосылымдарын алмастыра алады.

Жабық циклды басқару

Кодермен кері байланыс сервожетекке қозғалтқыштың нақты қозғалысын реттеуге мүмкіндік береді.

Көп қозғалтқышты үйлестіру

Бірнеше дөңгелек түйіндері бір CANopen желісі арқылы қозғалыс деректерімен алмаса алады.

Стандартталған коммуникация

CANopen және CiA 402 құрылғыларды басқару және қозғалыс профильдері үшін стандартталған тұжырымдамаларды қамтамасыз етеді.

Модульдік көлік дизайны

Мотор түйіндері әртүрлі AGV платформаларының дамуын жеңілдететін модульдік компоненттер ретінде жобалануы мүмкін.

Ақаулық диагностикасы

Күй туралы ақпарат, төтенше хабарлар және түйінді бақылау байланыс пен диск ақауларын анықтау механизмдерін қамтамасыз етеді.

CANopen AGV Hub серво жүйелеріне арналған дизайнды тексеру тізімі

Біріктірілген щеткасыз хаб серво жүйесін енгізбес бұрын инженерлер мыналарды бағалауы керек:

Қорытынды

CANopen байланысын қосады кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторлары . AGV ішінде интеллектуалды, желілік доңғалақ модульдері ретінде жұмыс істеу үшін Қозғалтқышты оқшауланған жетек ретінде қарастырудың орнына жүйе жергілікті сервобасқаруды, кодермен кері байланысты, бөлінген байланысты, диагностиканы және көлік деңгейіндегі қозғалысты үйлестіруді біртұтас архитектураға біріктіре алады.

сияқты механизмдер арқылы PDO, SDO, NMT, жүрек соғуын бақылау, Төтенше хабарламалар және CiA 402 құрылғы профильдері AGV контроллері әр қозғалтқыш өзінің төмен деңгейлі жабық циклды басқаруын орындаған кезде бірнеше серво түйіндермен байланыса алады.

сияқты қолданбалар үшін Қойма AGV, автономды мобильді роботтар, интеллектуалды логистикалық көліктер, автоматтандырылған арбалар және материалды өңдеу платформалары кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы мен CANopen үйлесімі бөлінген қозғалысты басқару үшін ықшам және модульдік негізді қамтамасыз ете алады.

Ең тиімді іске асыру жүйенің толық дизайнына байланысты, соның ішінде қозғалтқыш моменті, кодер рұқсаты, дөңгелек диаметрі, CANopen циклінің уақыты, автобустың жүктелуі, механикалық конфигурация, жылу өнімділігі, тежеу ​​талаптары және функционалдық қауіпсіздік архитектурасы . Бұл элементтер бірге құрастырылған кезде, CANopen негізіндегі біріктірілген серводоңғалақтар дәл және үйлестірілген AGV қозғалысына масштабталатын тәсілді қамтамасыз ете алады.

ЖИІ ҚОЙЫЛАТЫН СҰРАҚТАР:

Жиі қойылатын сұрақтар 1: Кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторларындағы CANopen байланысы дегеніміз не?

CANopen - CAN шинасы технологиясына негізделген байланыс протоколы, ол AGV контроллерімен қозғалыс пәрмендерін, кері байланыс деректерін және диагностикалық ақпаратты алмасуға мүмкіндік беретін кіріктірілген щеткасыз хаб сервоқозғалтқыштарына мүмкіндік береді. Ол бөлінген қозғалысты басқару жүйелері үшін стандартталған байланысты қолдайды.

Жиі қойылатын сұрақтар 2: CANopen AGV хабының сервомоторларын қалай басқарады?

CANopen AGV контроллеріне мақсатты жылдамдық, позиция немесе момент пәрмендерін жеке сервоқозғалтқыштарға жіберуге мүмкіндік береді. Біріктірілген сервожетегі осы пәрмендерді өңдейді және қозғалтқыш қозғалысын реттеу және жабық цикл қозғалысын басқаруға қол жеткізу үшін кодер кері байланысын пайдаланады.

Жиі қойылатын сұрақтар 3: CANopen сервоқозғалтқыштарында CiA 402 рөлі қандай?

CiA 402 CANopen қозғалысты басқару құрылғылары үшін стандартталған құрылғы профильдерін анықтайды. Ол AGV контроллерлеріне үйлесімді серво дискілермен байланысуға көмектесетін жұмыс режимдерін, басқару сөздерін, күй сөздерін және диск күйінің ауысуларын көрсетеді.

Жиі қойылатын сұрақтар 4: CANopen AGV-де бірнеше концентраторлық сервоқозғалтқыштарды синхрондауы мүмкін бе?

Иә. CANopen бірнеше қозғалтқыш түйіндері арасындағы үйлестірілген байланысты қолдайды. SYNC хабарламалары және конфигурацияланған циклдік байланыс сияқты сәйкес синхрондау механизмдерімен AGV контроллері дифференциалды жетекті және көп доңғалақты көліктер үшін дөңгелектердің жылдамдықтары мен қозғалыс пәрмендерін үйлестіре алады.

Жиі қойылатын сұрақтар 5: CANopen қозғалысты басқаруындағы PDO және SDO дегеніміз не?

Процесс деректерінің нысандары (PDO) мақсатты жылдамдық пен нақты орынды қоса, уақытқа сезімтал қозғалыс пен кері байланыс деректерін тасымалдайды. Қызметтік деректер нысандары (SDO) негізінен диск параметрлерін конфигурациялау, Объектілер сөздігіне қатынасу және байланыс параметрлерін орнату үшін пайдаланылады.

Жиі қойылатын сұрақтар 6: CANopen біріктірілген сервоқозғалтқыштары үшін қандай жұмыс режимдері қолжетімді?

Дискінің CiA 402 іске асыруына байланысты қолдау көрсетілетін режимдер профиль позициясы режимін, профиль жылдамдығы режимін, циклдік синхронды позиция режимін, циклдік синхронды жылдамдық режимін және циклдік синхронды момент режимін қамтуы мүмкін. Жылдамдықты басқару әдетте AGV доңғалақ жетектері үшін қолданылады.

Жиі қойылатын сұрақтар 7: Кодер кері байланысы AGV қозғалыс дәлдігін қалай жақсартады?

Біріктірілген кодер қозғалтқыштың орнын және жылдамдығын өлшейді және сервоконтроллерге кері байланысты қамтамасыз етеді. Контроллер нақты қозғалысты пәрмен берілген мәндермен салыстырады және қателерді азайту үшін қозғалтқыштың шығысын реттейді, доңғалақ жылдамдығын реттеу мен орналасу өнімділігін жақсартады.

Жиі қойылатын сұрақтар 8: CANopen AGV құрылғыларындағы ақауларды бақылауды қалай жақсартады?

CANopen Төтенше хабарламалар және жүрек соғысын бақылау сияқты диагностикалық механизмдерді қамтамасыз етеді. Бұл функциялар AGV контроллеріне хабарланған жетек ақауларын немесе байланыс ақауларын анықтауға және көлік деңгейіндегі сәйкес әрекетті бастауға мүмкіндік береді.

Жиі қойылатын сұрақтар 9: AGV үшін кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторларының артықшылықтары қандай?

Кіріктірілген щеткасыз хаб сервоқозғалтқыштары қозғалтқышты, сервожетекті, кодтауышты және доңғалақ торын ықшам жинаққа біріктіреді. Бұл сымдарды қысқартуға, орнатуды жеңілдетуге, орынды үнемдеуге, дөңгелекті жабық циклды басқаруға қолдау көрсетуге және модульдік AGV жетекті құрастыруды жеңілдетуге болады.

Жиі қойылатын сұрақтар 10: AGV үшін CANopen хаб сервомоторын таңдағанда инженерлер нені ескеруі керек?

Инженерлер номиналды және ең жоғары айналу моментін, дөңгелек жылдамдығын, кодер рұқсатын, қоректендіру кернеуін, CANopen және CiA 402 үйлесімділігін, байланыс циклінің уақытын, автобустың жүктелуін, қорғаныс рейтингін, жылу өнімділігін, тежеу ​​талаптарын және көліктің қауіпсіздік архитектурасын бағалауы керек.