Zautomatyzowane pojazdy kierowane (AGV) wymagają systemów ruchu, które łączą w sobie precyzyjne pozycjonowanie, szybką komunikację, kompaktową integrację mechaniczną i niezawodne sterowanie w czasie rzeczywistym . W tym środowisku połączenie zintegrowanego bezszczotkowego serwosilnika w piaście i komunikacji CANopen zapewnia praktyczną architekturę do koordynowania poleceń dotyczących prędkości, momentu obrotowego, kierunku i ruchu kół na poziomie pojazdu.

W przeciwieństwie do konwencjonalnych systemów silników, które dzielą silnik, enkoder, serwonapęd i interfejs komunikacyjny na różne komponenty, zintegrowany bezszczotkowy serwomotor z piastą może umieścić kilka z tych funkcji bezpośrednio w zespole koła. CANopen zapewnia następnie ustandaryzowaną warstwę komunikacyjną pomiędzy sterownikiem AGV a poszczególnymi węzłami silnika.

Ta kombinacja jest szczególnie przydatna w przypadku pojazdów AGV z napędem różnicowym, wielokierunkowych robotów mobilnych, pojazdów magazynowych, pojazdów AMR i autonomicznych platform do transportu materiałów.

Co to jest zintegrowany bezszczotkowy serwomotor z piastą?

Jakiś zintegrowany bezszczotkowy serwosilnik z piastą to kompaktowa jednostka sterowania ruchem, która łączy w sobie silnik bezszczotkowy, serwonapęd, enkoder i mechanizm piasty w jeden zespół. W przeciwieństwie do konwencjonalnego układu serwo, w którym silnik, sterownik, urządzenie sprzężenia zwrotnego i elementy przekładni są instalowane oddzielnie, serwomotor ze zintegrowaną piastą umieszcza kluczowe elementy sterujące ruchem bezpośrednio wewnątrz lub wokół koła.

Architektura ta jest szczególnie odpowiednia dla pojazdów AGV, AMR, robotów mobilnych, zautomatyzowanego sprzętu do transportu materiałów i kompaktowych systemów sterowania ruchem, gdzie ważna jest przestrzeń, okablowanie i precyzyjne sterowanie kołami.

Jak działa zintegrowany bezszczotkowy serwomotor z piastą?

Typowy zintegrowany bezszczotkowy serwomotor z piastą składa się z czterech głównych elementów funkcjonalnych:

Enkoder w sposób ciągły mierzy ruch silnika. Serwosterownik porównuje rzeczywisty ruch z wartością zadaną i odpowiednio dostosowuje moc silnika.

Dlaczego warto używać silnika bezszczotkowego w systemie serwo piasty?

Silnik bezszczotkowy jest kluczową częścią zintegrowanej architektury.

W porównaniu z silnikami szczotkowymi, silniki BLDC eliminują mechaniczne szczotki i komutatory , zmniejszając zużycie mechaniczne i wspierając wydajną, niezawodną ciągłą pracę.

Typowe zalety to:

• Wysoka wydajność

• Niskie zużycie mechaniczne

• Kompaktowa konstrukcja

• Wysoki stosunek mocy do masy

• Dobra kontrola prędkości

• Niskie wymagania konserwacyjne

• Nadaje się do pracy ciągłej

Te cechy sprawiają, że technologia bezszczotkowa nadaje się do platform mobilnych, które wymagają częstego przyspieszania, zwalniania i zmiany kierunku.

Co sprawia, że ​​jest to silnik serwo?

Silnik bezszczotkowy staje się częścią układu serwo , gdy do sterowania ruchem wykorzystywane jest sprzężenie zwrotne w pętli zamkniętej.

Enkoder dostarcza informacji o:

• Pozycja rotora

• Prędkość obrotowa

• Kierunek

• Błąd pozycji

Serwosterownik wykorzystuje tę informację zwrotną do regulacji silnika.

Na przykład:

Zadana prędkość → 1000 obr./min

Rzeczywista prędkość → 980 obr./min

Sterownik wykrywa różnicę i dostosowuje moc silnika, aby zmniejszyć błąd.

Ta praca w zamkniętej pętli zapewnia bardziej precyzyjne sterowanie ruchem niż podstawowy układ silnika w otwartej pętli.

Jak jest stosowany w pojazdach AGV i AMR?

Jednym z najczęstszych zastosowań jest napęd na koła robota mobilnego.

W przypadku pojazdu AGV z napędem różnicowym dwa zintegrowane serwomotory w piaście mogą niezależnie sterować lewym i prawym kołem.

Kontrolując prędkość i kierunek każdego koła, pojazd może:

• Ruch do przodu

• Ruch odwrotny

• Obrócenie

• Przyśpieszenie

• Zmniejszenie prędkości

• Sterowanie różnicowe

W przypadku bardziej zaawansowanych platform cztery lub więcej serwomotorów można koordynować za pośrednictwem przemysłowych sieci komunikacyjnych, takich jak CANopen lub inne protokoły czasu rzeczywistego.

Zintegrowany bezszczotkowy serwomotor z piastą: kompaktowe rozwiązanie ruchu

Zintegrowany bezszczotkowy serwomotor w piaście łączy funkcje silnika bezszczotkowego, serwonapędu, enkodera i piasty koła w kompaktowy zespół sterowania ruchem. Architektura z zamkniętą pętlą umożliwia dokładną kontrolę prędkości, położenia, kierunku i momentu obrotowego , a zintegrowana konstrukcja pozwala zredukować okablowanie, elementy mechaniczne i przestrzeń instalacyjną.

W przypadku pojazdów AGV, AMR, robotów mobilnych i zautomatyzowanego sprzętu logistycznego architektura ta zapewnia praktyczny sposób budowania kompaktowych, rozproszonych i precyzyjnie sterowanych systemów napędu kół.

Jkongmotor Dostosowane ruchy serwomotoru

Kompleksowy dostawca zintegrowanych rozwiązań w zakresie serwomotorów prądu stałego

Dlaczego CANopen jest ważny dla sterowania ruchem AGV?

CANopen to protokół komunikacyjny wyższej warstwy oparty na technologii magistrali CAN. Definiuje ustandaryzowane mechanizmy wymiany poleceń sterujących, informacji o statusie, parametrach konfiguracyjnych i danych procesowych pomiędzy urządzeniami podłączonymi do sieci.

W pojazdach AGV każdy zintegrowany serwosilnik w piaście może działać jako indywidualny węzeł CANopen.

Sterownik pojazdu nie musi zarządzać każdym silnikiem poprzez oddzielny fizyczny interfejs sterowania. Zamiast tego może komunikować się z wieloma serwonapędami za pośrednictwem tej samej sieci opartej na magistrali CAN.

Ta rozproszona architektura dobrze nadaje się do robotów mobilnych, w których kilka kół musi być stale koordynowanych.

Jak CANopen steruje zintegrowanym bezszczotkowym serwomotorem w piaście

Podstawowy proces sterowania ruchem można podzielić na kilka etapów.

1. Kontroler AGV generuje polecenie ruchu

Oprogramowanie nawigacyjne lub oprogramowanie do sterowania ruchem pojazdu AGV oblicza wymagany ruch pojazdu.

W przypadku pojazdu AGV z napędem różnicowym może to obejmować określenie:

• Prędkość lewego koła

• Prędkość prawego koła

• Kierunek koła

• Przyśpieszenie

• Zmniejszenie prędkości

• Pozycja docelowa

• Wymagania dotyczące momentu obrotowego

Sterownik pojazdu następnie przekształca te wymagania w polecenia dla poszczególnych węzłów silnika.

2. CANopen przekazuje polecenie

Polecenie ruchu przesyłane jest poprzez sieć CANopen.

W zależności od architektury sterowania sterownik może wykorzystywać standardowe mechanizmy CANopen takie jak:

• Obiekty danych procesowych (PDO)

• Obiekty danych usług (SDO)

• Zarządzanie siecią (NMT)

• Wiadomości alarmowe

• Mechanizmy chroniące bicie serca lub węzły

• Parametry słownika obiektów

W przypadku cyklicznego sterowania ruchem PDO są szczególnie przydatne, ponieważ umożliwiają efektywną transmisję często wymienianych danych procesowych.

3. Zintegrowany serwonapęd przetwarza polecenie

Zintegrowany napęd odbiera polecenie CANopen i przekształca je w odpowiednie działanie sterujące silnikiem.

Enkoder przekazuje informację zwrotną do serwosterownika, dzięki czemu można w sposób ciągły porównywać ruch zadany i rzeczywisty.

4. Sprzężenie zwrotne enkodera zamyka pętlę ruchu

Sterowanie serwem zależy od sprzężenia zwrotnego.

Zintegrowany enkoder może dostarczyć informacji takich jak:

• Pozycja rotora

• Prędkość silnika

• Kierunek

• Błąd pozycji

• Rzeczywisty stan ruchu

Przemiennik wykorzystuje te informacje do regulacji silnika.

Na przykład:

Nakazana prędkość: 1,00 m/s prędkość równoważna kołowi

Rzeczywista prędkość: 0,98 m/s

Sterownik może wykryć różnicę i odpowiednio dostosować moc silnika.

Taka architektura z zamkniętą pętlą umożliwia pojazdowi AGV osiągnięcie znacznie bardziej kontrolowanego ruchu niż układ silnika z otwartą pętlą.

Serwonapędy CANopen CiA 402 i AGV

W zastosowaniach serwo i sterowania ruchem CiA 402 jest ważnym profilem urządzenia CANopen.

Definiuje znormalizowane koncepcje urządzeń do sterowania ruchem, w tym stany operacyjne i obiekty sterujące.

Dokładna implementacja zależy od napędu i aplikacji, ale ustandaryzowane zachowanie urządzenia ułatwia komunikację sterownika AGV z różnymi węzłami ruchu.

Typowe tryby pracy CiA 402

Serwonapęd CANopen może obsługiwać tryby pracy takie jak:

W przypadku mobilnych pojazdów AGV sterowanie zorientowane na prędkość jest szczególnie istotne, ponieważ prędkości kół są stale dostosowywane zgodnie z obliczeniami trajektorii pojazdu.

Jak CANopen synchronizuje wiele kół AGV

Główną zaletą sieci CANopen jest możliwość koordynowania wielu węzłów silnika.

Rozważmy czterokołowy pojazd AGV. Każdy silnik może mieć swój własny identyfikator węzła CANopen. Sterownik AGV może obliczyć wymaganą prędkość dla każdego koła i rozesłać te polecenia w sieci CANopen.

Jest to niezbędne dla:

• Jazda na wprost

• Obrócenie

• Przyśpieszenie

• Zmniejszenie prędkości

• Zakrzywione trajektorie

• Sterowanie różnicowe

• Skoordynowany ruch kół

CANopen PDO dla danych ruchu w czasie rzeczywistym

Obiekty danych procesowych (PDO) mają kluczowe znaczenie dla wydajnej komunikacji cyklicznej w systemach ruchu CANopen.

Zamiast wielokrotnie wysyłać informacje konfiguracyjne, PDO mogą przenosić często zmieniające się dane procesowe.

CANopen SDO do konfiguracji i zarządzania parametrami

Podczas gdy PDO dobrze nadają się do cyklicznych danych procesowych, obiekty danych serwisowych (SDO) są powszechnie używane do konfiguracji i dostępu do parametrów.

Producent pojazdów AGV może wykorzystywać komunikację SDO do konfigurowania:

• Parametry silnika

• Ustawienia kodera

• Granice przyspieszenia

• Granice opóźnienia

• Ograniczenia prędkości

• Aktualne limity

• Progi błędów

• Tryby pracy

• Mapowania PDO

• Konfiguracja węzła

To oddzielenie konfiguracji od cyklicznych danych o ruchu pomaga utrzymać zorganizowaną architekturę komunikacyjną.

Jak CANopen poprawia rozproszone sterowanie AGV

Jedną z najsilniejszych cech architektury serwonapędów zintegrowanego koncentratora jest inteligencja rozproszona.

Zamiast umieszczać całą elektronikę napędu w centralnej szafce, poszczególne koła mogą wykonywać własne zadania związane z kontrolą ruchu na niskim poziomie.

Sterownik AGV może zatem skupić się na funkcjach wyższego poziomu, takich jak:

• Nawigacja

• Lokalizacja

• Planowanie ścieżki

• Unikanie przeszkód

• Kinematyka pojazdu

• Koordynacja floty

Tymczasem każdy zintegrowany moduł serwo obsługuje lokalne funkcje sterowania silnikiem.

Sterowanie scentralizowane a rozproszone

Taka architektura może pomóc uprościć konstrukcję mechaniczną i elektryczną kompaktowych pojazdów AGV.

Komunikacja CANopen i dokładność ruchu AGV

Dokładność ruchu nie zależy wyłącznie od CANopen.

Ostateczna wydajność ruchu zależy od całego łańcucha sterowania:

Rozdzielczość enkodera + sterowanie serwem + przekładnia mechaniczna + średnica koła + algorytm sterowania + synchronizacja komunikacji + mechanika pojazdu

CANopen zapewnia strukturę komunikacyjną, podczas gdy zintegrowany serwonapęd zapewnia lokalne sterowanie silnikiem w pętli zamkniętej.

Przykładowo, jeśli obwód koła wynosi CC, prędkość obrotowa koła nn określa teoretyczną prędkość liniową:

v=C×n60v = rac{C imes n}{60}

Gdzie:

• vv = prędkość liniowa

• CC = obwód koła

• nn = prędkość obrotowa w obr./min

Dla koła o średnicy DD:

C=πDC = pi D

Dlatego:

v=πDn60v = rac{pi D n}{60}

W rzeczywistym pojeździe AGV należy również wziąć pod uwagę poślizg kół, odkształcenie opon, stan podłogi, charakterystykę skrzyni biegów i tolerancje mechaniczne.

Komunikaty awaryjne CANopen usprawniają obsługę usterek

Pojazdy AGV działają w środowiskach, w których nieoczekiwane awarie silnika mogą mieć wpływ na bezpieczeństwo i produktywność pojazdów.

CANopen zapewnia mechanizmy komunikowania usterek urządzeń, w tym komunikatów awaryjnych (EMCY)..

Sterownik silnika może raportować warunki związane z:

• Nadprądowe

• Przepięcie

• Podnapięcie

• Nadmierna temperatura

• Błędy enkodera

• Błędy komunikacyjne

• Błędy napędu

• Zaburzenia kontroli motorycznej

Dokładną reakcję ochronną należy określić na podstawie ogólnej architektury bezpieczeństwa pojazdu AGV, a nie polegać wyłącznie na komunikacji CANopen.

Monitorowanie pulsu dla rozproszonych węzłów silnika

W wielokołowym AGV sterownik musi wiedzieć, czy poszczególne węzły silnika nadal działają.

CANopen Monitorowanie pulsu można wykorzystać do nadzorowania dostępności węzła.

Jeśli węzeł przestanie się komunikować, kontroler może wykryć problem z siecią lub urządzeniem i zainicjować odpowiednią reakcję systemu.

Jest to szczególnie przydatne w przypadku pojazdów AGV z kilkoma rozproszonymi modułami silnikowymi.

Dlaczego zintegrowane serwomotory z piastą nadają się do pojazdów AGV

Konstrukcja mechaniczna silnika w piaście może jeszcze bardziej uprościć integrację pojazdu.

Ponieważ silnik jest umieszczony bezpośrednio wokół lub w zespole koła, układ napędowy może potencjalnie wyeliminować niektóre konwencjonalne elementy mechanicznej skrzyni biegów.

Dokładny układ mechaniczny różni się w zależności od produktu, ale zintegrowana koncepcja może zmniejszyć liczbę komponentów zewnętrznych.

Potencjalne korzyści projektowe obejmują:

• Kompaktowe opakowanie

• Zredukowane elementy przekładni

• Mniejsza złożoność okablowania

• Uproszczona instalacja

• Modułowa wymiana kół

• Sterowanie rozproszone

• Łatwiejsza rozbudowa systemu

Uwagi dotyczące projektowania sieci CANopen dla pojazdów AGV

Niezawodny system ruchu CANopen wymaga czegoś więcej niż tylko wybrania kompatybilnego silnika.

Ważne kwestie inżynieryjne obejmują:

1. Planowanie identyfikatorów węzłów

Każdy silnik musi mieć unikalny identyfikator sieciowy.

Na przykład czterokołowy pojazd AGV może zarezerwować:

• Węzeł 1 — lewy przód

• Węzeł 2 — prawy przód

• Węzeł 3 — lewy tył

• Węzeł 4 — prawy tył

Spójna strategia adresowania węzłów upraszcza uruchamianie i konserwację.

2. Zakończenie autobusu

Sieci CAN wymagają odpowiedniej terminacji zgodnie z implementacją warstwy fizycznej.

Złe zakończenie może powodować:

• Refleksje

• Błędy komunikacyjne

• Zmniejszona niezawodność

• Sporadyczne usterki

3. Układ kabli

Podczas projektowania systemu należy uwzględnić długość kabla, topologię, zakłócenia elektromagnetyczne, uziemienie i ekranowanie.

Kable zasilające silnik należy również poprowadzić odpowiednio w stosunku do kabli komunikacyjnych.

4. Obciążenie komunikacyjne

Sieć CANopen musi być skonfigurowana w taki sposób, aby ruch cykliczny mieścił się w praktycznych granicach obciążenia magistrali.

Większa liczba silników i krótsze cykle sterowania zwiększają ruch w sieci.

CANopen jest jedną z opcji spośród kilku podejść do komunikacji przemysłowej.

Odpowiedni protokół zależy od wymaganej szybkości aktualizacji, synchronizacji, skali sieci, architektury kontrolera i złożoności systemu.

W przypadku kompaktowych pojazdów AGV, CANopen może zapewnić użyteczną równowagę pomiędzy rozproszonym sterowaniem, ustandaryzowanymi profilami urządzeń, prostotą okablowania i funkcjonalnością komunikacji przemysłowej.

Kluczowe zalety zintegrowanych bezszczotkowych serwomotorów z piastą CANopen

Prawidłowo zaprojektowane połączenie to może zapewnić szereg korzyści na poziomie systemu.

Kompaktowa integracja

Silnik, napęd, urządzenie sprzężenia zwrotnego i interfejs komunikacyjny można połączyć w moduł na poziomie koła.

Zredukowane okablowanie

Połączenie sieciowe może zastąpić wiele indywidualnych połączeń sterujących pomiędzy centralnym sterownikiem a rozproszonymi napędami.

Sterowanie w pętli zamkniętej

Sprzężenie zwrotne enkodera umożliwia serwonapędowi regulację rzeczywistego ruchu silnika.

Koordynacja wielosilnikowa

Wiele węzłów kołowych może wymieniać dane o ruchu w tej samej sieci CANopen.

Znormalizowana komunikacja

CANopen i CiA 402 zapewniają ujednolicone koncepcje sterowania urządzeniami i profili ruchu.

Modułowa konstrukcja pojazdu

Węzły silnika można projektować jako komponenty modułowe, co upraszcza rozwój różnych platform AGV.

Diagnostyka usterek

Informacje o statusie, komunikaty awaryjne i monitorowanie węzłów zapewniają mechanizmy wykrywania problemów z komunikacją i napędem.

Lista kontrolna projektu dla systemów serwonapędów z piastą CANopen AGV

Przed wdrożeniem zintegrowanego bezszczotkowego układu serwomechanizmu w piaście inżynierowie powinni ocenić:

Wniosek

Umożliwia komunikację CANopen zintegrowane bezszczotkowe serwosilniki w piaście , które działają jako inteligentne, połączone w sieć moduły kół w pojazdach AGV. Zamiast traktować silnik jak izolowany siłownik, system może łączyć lokalne sterowanie serwomechanizmem, sprzężenie zwrotne z enkoderem, komunikację rozproszoną, diagnostykę i koordynację ruchu na poziomie pojazdu w ujednoliconą architekturę.

Dzięki mechanizmom takim jak PDO, SDO, NMT, monitorowanie pulsu, komunikaty alarmowe i profile urządzeń CiA 402 , sterownik AGV może komunikować się z wieloma serwonapędami, podczas gdy każdy silnik wykonuje własne sterowanie na niskim poziomie w pętli zamkniętej.

W przypadku zastosowań takich jak wózki AGV w magazynach, autonomiczne roboty mobilne, inteligentne pojazdy logistyczne, zautomatyzowane wózki i platformy do transportu materiałów , połączenie zintegrowanego bezszczotkowego serwomotoru w piaście i protokołu CANopen może zapewnić kompaktową i modułową podstawę do rozproszonego sterowania ruchem.

Najbardziej efektywne wdrożenie zależy od kompletnego projektu systemu — obejmującego moment obrotowy silnika, rozdzielczość enkodera, średnicę koła, czas cyklu CANopen, obciążenie magistrali, konfigurację mechaniczną, wydajność cieplną, wymagania dotyczące hamowania i architekturę bezpieczeństwa funkcjonalnego . Kiedy te elementy zostaną zaprojektowane razem, zintegrowane koła serwo oparte na CANopen mogą zapewnić skalowalne podejście do precyzyjnego i skoordynowanego ruchu AGV.

Często zadawane pytania:

FAQ 1: Na czym polega komunikacja CANopen w zintegrowanych bezszczotkowych serwomotorach z piastą?

CANopen to protokół komunikacyjny oparty na technologii magistrali CAN, który umożliwia zintegrowanym bezszczotkowym serwosilnikom w piaście wymianę poleceń ruchu, danych zwrotnych i informacji diagnostycznych ze sterownikiem AGV. Obsługuje znormalizowaną komunikację dla rozproszonych systemów sterowania ruchem.

FAQ 2: W jaki sposób CANopen steruje serwomotorami w piaście AGV?

CANopen umożliwia sterownikowi AGV przesyłanie poleceń dotyczących docelowej prędkości, położenia lub momentu obrotowego do poszczególnych serwomotorów. Zintegrowany serwonapęd przetwarza te polecenia i wykorzystuje sprzężenie zwrotne enkodera do regulacji ruchu silnika i uzyskania kontroli ruchu w pętli zamkniętej.

FAQ 3: Jaka jest rola CiA 402 w serwomotorach CANopen?

CiA 402 definiuje standardowe profile urządzeń dla urządzeń sterujących ruchem CANopen. Określa tryby pracy, słowa sterujące, słowa stanu i zmiany stanu napędu, pomagając kontrolerom AGV komunikować się z kompatybilnymi serwonapędami.

FAQ 4: Czy CANopen może synchronizować wiele serwomotorów w piaście w AGV?

Tak. CANopen obsługuje skoordynowaną komunikację pomiędzy wieloma węzłami silnika. Dzięki odpowiednim mechanizmom synchronizacji, takim jak komunikaty SYNC i skonfigurowana komunikacja cykliczna, sterownik AGV może koordynować prędkości kół i polecenia ruchu dla pojazdów z napędem różnicowym i pojazdów wielokołowych.

FAQ 5: Czym są PDO i SDO w sterowaniu ruchem CANopen?

Obiekty danych procesowych (PDO) przesyłają wrażliwe na czas dane dotyczące ruchu i sprzężenia zwrotnego, w tym prędkość docelową i rzeczywistą pozycję. Obiekty danych usług (SDO) są używane głównie do konfigurowania parametrów napędu, uzyskiwania dostępu do słownika obiektów i ustawiania parametrów komunikacji.

FAQ 6: Jakie tryby pracy są dostępne dla zintegrowanych serwosilników CANopen?

W zależności od implementacji CiA 402 napędu obsługiwane tryby mogą obejmować tryb położenia profilu, tryb profilu prędkości, tryb cyklicznego położenia synchronicznego, tryb cyklicznej prędkości synchronicznej i tryb cyklicznego synchronicznego momentu obrotowego. Sterowanie prędkością jest powszechnie stosowane w zastosowaniach związanych z napędem na koła AGV.

Często zadawane pytania 7: W jaki sposób sprzężenie zwrotne z enkoderem poprawia dokładność ruchu AGV?

Zintegrowany enkoder mierzy położenie i prędkość silnika i dostarcza informację zwrotną do serwosterownika. Sterownik porównuje rzeczywisty ruch z wartościami zadanymi i dostosowuje moc silnika, aby zredukować błędy, poprawiając regulację prędkości koła i wydajność pozycjonowania.

FAQ 8: W jaki sposób CANopen poprawia monitorowanie usterek w pojazdach AGV?

CANopen zapewnia mechanizmy diagnostyczne, takie jak komunikaty alarmowe i monitorowanie pulsu. Funkcje te umożliwiają sterownikowi AGV wykrywanie zgłoszonych usterek napędu lub awarii komunikacji i inicjowanie odpowiedniej reakcji na poziomie pojazdu.

FAQ 9: Jakie są zalety zintegrowanych bezszczotkowych serwomotorów z piastą do pojazdów AGV?

Zintegrowane bezszczotkowe serwosilniki z piastą łączą silnik, serwonapęd, enkoder i piastę koła w kompaktowy zespół. Może to ograniczyć okablowanie, uprościć instalację, zaoszczędzić miejsce, wspierać sterowanie kołami w pętli zamkniętej i ułatwić modułową konstrukcję układu napędowego AGV.

Często zadawane pytania 10: Co powinni wziąć pod uwagę inżynierowie przy wyborze serwomotoru z piastą CANopen do pojazdu AGV?

Inżynierowie powinni ocenić znamionowy i szczytowy moment obrotowy, prędkość koła, rozdzielczość enkodera, napięcie zasilania, zgodność z CANopen i CiA 402, czas cyklu komunikacyjnego, obciążenie magistrali, stopień ochrony, wydajność cieplną, wymagania dotyczące hamowania i architekturę bezpieczeństwa pojazdu.