Ar integruoti šepetėlių stebulės servo varikliai palaiko Modbus RTU pramoniniam mobiliajam robotų valdymui?

Taip. Integruoti šepetėlių stebulės servovarikliai gali palaikyti Modbus RTU, kai variklio integruotoje servo pavaroje yra suderinama RS-485 ryšio sąsaja ir įdiegtas reikalingas Modbus RTU protokolas. Šis derinys gali būti ypač naudingas pramoniniams mobiliesiems robotams, AGV, AMR, autonominėms transporto platformoms, sandėliavimo transporto priemonėms ir medžiagų tvarkymo sistemoms, kurioms reikalingas koordinuotas ratų valdymas, reguliuojami veikimo parametrai ir paprastas ryšys su PLC arba roboto valdikliu.

Skirtingai nuo įprastos variklio ir pavaros architektūros, integruotas bešepetėlis stebulės servovariklis sujungia variklį, servo pavaros elektroniką, grįžtamojo ryšio sistemą ir dažnai komunikacijos sąsają kompaktiškame ratų pavaros mazge. Kai Modbus RTU yra integruotas į pavarą, roboto valdiklis gali keistis komandomis ir būsenos informacija tiesiogiai su atskirais ratų varikliais per RS-485 tinklą..

Tačiau vien protokolo palaikymas nenustato, ar variklis tinkamas mobiliam robotui. Kuriant sistemą reikia atsižvelgti į ryšio architektūrą, registro atvaizdavimą, reakcijos laiką, grįžtamojo ryšio reikalavimus, valdymo režimus, elektros specifikacijas ir tinklo topologiją.

Kas yra „Modbus RTU“ integruotame bešepetiniame stebulės servo variklyje?

Modbus RTU yra nuosekliojo ryšio protokolas, dažniausiai naudojamas sujungti integruotam bešepetėliu stebulės servo varikliui su PLC, pramoniniu kompiuteriu, judesio valdikliu ar kita automatikos įranga. Paprastai jis palaiko ryšį per RS-485 sąsają , leidžiančią valdikliui siųsti variklio komandas ir gauti veikimo būseną iš integruotos servo pavaros.

Integruotame bešepetiniame stebulės servo variklyje variklis, servo pavara, grįžtamojo ryšio įrenginys ir ryšio sąsaja gali būti sujungti į vieną kompaktišką įrenginį. Su Modbus RTU centrinis valdiklis gali tiesiogiai susisiekti su variklio integruota pavara.

Tipinės Modbus RTU funkcijos

Priklausomai nuo servo pavaros konstrukcijos, Modbus RTU gali būti naudojamas:

• Nustatykite variklio greitį

• Valdykite sukimąsi pirmyn ir atgal

• Įjungti arba išjungti servo

• Nustatykite padėties arba judesio komandas

• Nuskaitykite tikrąjį variklio greitį

• Perskaitykite atsiliepimą apie poziciją

• Stebėkite variklio srovę ir būseną

• Skaitykite aliarmo ir gedimo informaciją

• Iš naujo nustatykite tam tikras pavaros klaidas

• Konfigūruokite veikimo parametrus

Tikslios komandos ir registrų adresai priklauso nuo gamintojo Modbus RTU ryšio protokolo ir registro žemėlapio.

Kaip veikia Modbus RTU

Kiekvienam integruotam stebulės servo varikliui galima priskirti unikalų Modbus adresą . Valdiklis siunčia komandas konkrečiam varikliui ir nuskaito jo veikimo duomenis per RS-485 tinklą.

Kodėl „Modbus RTU“ naudinga stebulės servo varikliams?

AGV , AMR, pramoniniams mobiliesiems robotams ir automatizuotoms transporto priemonėms Modbus RTU yra gana paprastas būdas koordinuoti kelis ratų variklius.

Integruota servo pavara valdo variklio vietinį uždarojo ciklo valdymą, o „Modbus RTU“ užtikrina ryšio ryšį tarp roboto valdiklio ir kiekvieno rato.

Paprastais žodžiais:

Modbus RTU valdo ryšį, o integruota servo pavara – variklio valdymą.

Ši architektūra gali sumažinti išorinių laidų skaičių ir supaprastinti integravimą bešepetėlių stebulės servo variklių į paskirstytas mobilias robotų pavaros sistemas.

Jkongmotor pritaikyti servo variklio judesiai

Vieno langelio integruotas nuolatinės srovės servo variklio sprendimų teikėjas

Kaip „Modbus RTU“ valdo integruotą stebulės servo variklį?

Įprastame „Modbus RTU“ diegime roboto valdiklis veikia kaip „Modbus“ pagrindinis valdiklis , o kiekvienas integruotas bešepetėlio stebulės servovariklis veikia kaip pagalbinis įrenginys..

Meistras siunčia užklausą su tokia informacija kaip:

1. Įrenginio adresas

2. Funkcijos kodas

3. Registruokitės adresu

4. Registruoti duomenis

5. CRC klaidų tikrinimo informacija

Pasirinkta servo pavara gauna pranešimą, apdoroja komandą ir grąžina atsakymą.

Pavyzdžiui, valdiklis gali siųsti greičio komandą kairiojo rato varikliui, o atskirai komanduodamas dešiniojo rato variklį. Tada varikliai gali pateikti faktinius veikimo duomenis ir informaciją apie gedimus, naudodamiesi vėlesnėmis Modbus užklausomis.

Ši architektūra ypač praktiška robotams, naudojantiems keturis nepriklausomai varomus ratus , nors dviejų ratų diferencialo pavaros platformos ir kitos konfigūracijos taip pat gali naudoti tą patį principą.

Kodėl „Modbus RTU“ naudingas pramoniniams mobiliesiems robotams?

Pramoniniams mobiliesiems robotams dažnai reikia keistis informacija tarp centrinio valdiklio ir kelių paskirstytų variklių pavarų.

Modbus RTU suteikia gana paprastą ir plačiai suprantamą komunikacijos metodą tokio tipo architektūrai.

1. Centralizuotas variklio valdymas

PLC arba pramoninis valdiklis gali susisiekti su keliais stebulės servo varikliais iš centrinės valdymo sistemos.

Tai leidžia roboto valdikliui koordinuoti:

• Ratų greitis

• Sukimosi kryptis

• Pagreitis

• Lėtėjimas

• Įgalinti būseną

• Gedimo būsena

• Veikimo režimai

Pavyzdžiui, AGV su diferencine pavara valdiklis gali nepriklausomai valdyti kairįjį ir dešinįjį ratus, kad sukurtų judėjimą pirmyn, atbuline eiga arba sukimąsi.

2. Sumažintas laidų sudėtingumas

Integruotas stebulės servo variklis pašalina kai kuriuos išorinius komponentus, kurių paprastai reikia tarp variklio ir valdiklio.

Užuot turėję:

Variklis → Išorinė servo pavara → Ryšio kabelis

architektūra gali tapti:

Integruotas stebulės servo variklis → Ryšio tinklas

Tai gali sumažinti spintelės erdvę ir supaprastinti paskirstyto disko įrengimą.

3. Būsenos stebėjimas realiuoju laiku

Tinkamai įdiegta Modbus RTU sąsaja gali leisti roboto valdikliui periodiškai nuskaityti veikimo informaciją.

Priklausomai nuo disko, tai gali būti:

• Faktinis variklio greitis

• Įsakytas greitis

• Padėtis

• Dabartinė

• DC magistralės įtampa

• Temperatūra

• Servo būsena

• Signalizacijos kodas

• Bendravimo būsena

Tokia informacija gali būti naudinga roboto diagnostikai ir numatomai priežiūrai.

Ar „Modbus RTU“ gali užtikrinti tikslų judesių valdymą?

Taip. Modbus RTU gali palaikyti tikslų judesių valdymą, kai jis yra derinamas su integruota servo pavara, kuri užtikrina uždarojo ciklo valdymą ir tikslų grįžtamąjį ryšį. Tačiau pats Modbus RTU yra ryšio protokolas; tikrasis judesio tikslumas daugiausia priklauso nuo servo pavaros, kodavimo, valdymo algoritmo ir variklio specifikacijų.

Kaip tai veikia

In an Integruotas bešepetėlis stebulės servo variklis , kodavimo įrenginys realiuoju laiku pateikia grįžtamąjį ryšį apie variklio padėtį ir greitį. Vidinė servo pavara palygina šį grįžtamąjį ryšį su tiksline komanda ir atitinkamai sureguliuoja variklio veikimą.

Valdiklis gali siųsti tokias komandas kaip:

• Tikslinis greitis

• Tikslinė padėtis

• Pagreitis ir lėtėjimas

• Sukimosi kryptis

• Servo įjungimas / išjungimas

Tada variklis gali grąžinti tokią informaciją kaip:

• Faktinis greitis

• Faktinė padėtis

• Dabartinė

• Servo būsena

• Informacija apie gedimą

Kas lemia judesio tikslumą?

Visos sistemos tikslumas priklauso nuo kelių veiksnių:

• Koderio skiriamoji geba

• Servo valdymo algoritmas

• Variklio sukimo momentas

• Mechaninis atsakas

• Apkrovos variacija

• Ryšio atnaujinimo dažnis

• Valdiklio veikimas

Todėl „Modbus RTU“ sąsaja automatiškai negarantuoja didelio padėties nustatymo tikslumo. Integruoto servo variklio uždaro ciklo valdymo sistema yra pagrindinis veiksnys.

Ar „Modbus RTU“ tinka mobiliesiems robotams?

Daugeliui AGV, AMR, sandėlio robotų ir pramoninių mobiliųjų platformų „Modbus RTU“ gali užtikrinti pakankamą greitį ir judesių komandų ryšį, ypač kai didelės spartos servo valdymo kilpa tvarkoma vietoje integruoto įrenginio viduje.

Programoms, kurioms reikalingas labai sinchronizuotas kelių ašių judėjimas arba labai greitas deterministinis valdymas , dizaineriai taip pat gali apsvarstyti tokius protokolus kaip CANopen arba EtherCAT..

Modbus RTU suteikia ryšio kanalą, o integruota servo pavara ir grįžtamojo ryšio sistema nustato tikrąjį judesio valdymo našumą.

Kokios Modbus RTU funkcijos yra svarbios AGV ir AMR?

Pramoniniam mobiliam robotui ne kiekvienas Modbus registras yra vienodai svarbus. Naudingiausios registrų grupės paprastai yra susijusios su judesio komandomis, grįžtamuoju ryšiu, konfigūracija ir diagnostika.

Judėjimo komandų registrai

Įprasti komandų registrai gali apimti:

• Tikslinis greitis

• Tikslinė padėtis

• Kryptis

• Sukimo momento arba srovės komanda

• Pagreitis

• Lėtėjimas

• Servo įjungimas

Tikruosius registro adresus ir mastelį visada reikia paimti iš gamintojo komunikacijos vadovo.

Atsiliepimų registrai

Valdikliui gali tekti perskaityti:

• Faktinis greitis

• Faktinė padėtis

• Variklio srovė

• Koduotojo padėtis

• Servo būsena

• Klaidos būsena

Šią informaciją gali panaudoti roboto valdymo algoritmas, kad nustatytų, ar ratai eina pagal nurodytas trajektorijas.

Diagnostikos registrai

Pramoniniams mobiliesiems robotams taip pat naudinga prieinama diagnostinė informacija.

Galimi parametrai:

• Viršsrovių aliarmai

• Viršįtampio aliarmai

• Žemos įtampos signalizacija

• Perkaitimo signalai

• Kodavimo klaidos

• Ryšio klaidos

• Padėties klaidos

• Pavaros gedimai

Centralizuotas valdiklis gali naudoti šiuos registrus, kad nustatytų neįprastą rato veikimą ir inicijuotų atitinkamas saugos ar atkūrimo procedūras.

Kaip „Modbus RTU“ dirba su diferencialinės pavaros robotais?

Modbus RTU leidžia roboto valdikliui susisiekti su kairiuoju ir dešiniuoju integruotu stebulės servo varikliu per RS-485 tinklą . Diferencialinės pavaros robote valdiklis savarankiškai valdo kiekvieno rato greitį ir kryptį, kad judėtų pirmyn, atbuline eiga ir sukimosi.

Pagrindinė valdymo struktūra

Kiekvienam varikliui priskiriamas unikalus Modbus RTU adresas . Valdiklis siunčia reikiamą greičio arba padėties komandą kiekvienam varikliui ir gali nuskaityti grįžtamąjį ryšį, pvz., faktinį greitį, padėtį ir gedimo būseną.

Kaip veikia diferencinis vairavimas

Valdiklis apskaičiuoja atskirus kairiojo ir dešiniojo ratų greičius pagal norimą roboto judėjimą.

Judant atbuline eiga, abu ratai sukasi priešinga kryptimi.

Supaprastintos diferencialinės pavaros lygtys yra šios:

VL=V−ωL2V_L = V – rac{omega L}{2}

VR=V+ωL2V_R = V + rac{omega L}{2}

Kur:

• Vₗ = kairiojo rato greitis

• Vᵣ = dešiniojo rato greitis

• V = norimas tiesinis greitis

• ω = norimas kampinis greitis

• L = atstumas tarp dviejų ratų

Ką valdo „Modbus RTU“?

Priklausomai nuo integruotos servo pavaros, valdiklis gali naudoti Modbus RTU siųsti:

• Tikslinis greitis

• Sukimosi kryptis

• Servo įjungti / išjungti

• Padėties komandos

• Pagreičio ir lėtėjimo nustatymai

Taip pat galima skaityti:

• Faktinis variklio greitis

• Faktinė padėtis

• Variklio srovė

• Servo būsena

• Signalizacijos ir gedimų kodai

Kodėl tai naudinga AGV ir AMR?

AGV , AMR, sandėlio robotams ir automatizuotoms transporto priemonėms Modbus RTU suteikia tiesioginį ryšio tarp centrinio valdiklio ir paskirstytų ratų variklių metodą.

Naudojant integruotus bešepetinius stebulės servovariklius , servo pavara ir variklis sujungiami, todėl nereikia atskirų išorinių variklio pavaros blokų. Todėl valdiklis gali valdyti kiekvieną ratą per ryšių tinklą, o integruota servo pavara atlieka vietinį variklio valdymą.

Trumpai tariant, „Modbus RTU“ suteikia ryšio ryšį, o diferencialo pavaros valdiklis nustato reikiamą kairiojo ir dešiniojo rato judėjimą.

Ar keli integruoti stebulės servo varikliai gali dalytis vienu Modbus RTU tinklu?

Taip. RS-485 pagrįsta Modbus RTU skirta kelių įrenginių nuosekliesiems tinklams , jei tinkamai sukonfigūruota elektros sąsaja, adresai, laidai, užbaigimas ir protokolo įgyvendinimas.

Kiekviena variklio pavara turi turėti unikalų Modbus adresą.

Pavyzdžiui:

Valdiklis gali adresuoti kiekvieną diską atskirai.

Tinklas taip pat turi būti sukonfigūruotas pagal įrenginio gamintojo nurodytus parametrus:

• Perdavimo greitis

• Duomenų bitai

• Stop bitai

• Paritetas

• Vergo adresas

• Ryšio laikas

• RS-485 laidų reikalavimai

Tinkamas tinklo užbaigimas ir įžeminimas yra ypač svarbūs elektros triukšmingoje pramoninėje aplinkoje.

Ar „Modbus RTU“ pakankamai greitas mobiliesiems robotams?

Atsakymas priklauso nuo reikiamo valdymo kilpos dažnio ir roboto architektūros.

Modbus RTU gali būti tinkamas daugeliui pramoninių mobiliųjų robotų programų, ypač kai integruota servo pavara atlieka didelės spartos srovės, greičio ir padėties kilpas viduje.

Tačiau jis neturėtų būti automatiškai traktuojamas kaip deterministinės didelio našumo judesio magistralės pakaitalas kiekvienoje programoje.

Pavyzdžiui, robotui, kuriam reikalingas itin greitas sinchronizuotas kelių ašių valdymas, gali būti taikomi kitokie ryšio reikalavimai nei pagrindiniam sandėlio AGV.

Sistemos kūrėjas turėtų įvertinti:

• Perdavimo greitis

• Prijungtų diskų skaičius

• Pasikeistų registrų skaičius

• Apklausos dažnumas

• Pranešimo ilgis

• Valdiklio apdorojimo laikas

• Tinklo delsa

• Reikalingas sinchronizavimo tikslumas

• Servo atnaujinimo dažnis

Programoms, kurioms reikalingas labai griežtas sinchronizavimas, gali būti svarstomi protokolai, tokie kaip CANopen, EtherCAT arba kitos realaus laiko pramoninės eterneto technologijos, atsižvelgiant į sistemos reikalavimus.

„Modbus RTU“ ir „CANopen“, skirtos integruotiems stebulės servo varikliams

Tiek Modbus RTU, tiek CANopen galima naudoti paskirstytoje variklio valdymo architektūroje, tačiau jų charakteristikos skiriasi.

Tinkamas pasirinkimas priklauso nuo roboto judesio valdymo architektūros, sinchronizavimo reikalavimų, valdiklio galimybių ir variklio pavaros sąsajos.

Ką turėtume patikrinti prieš pasirenkant „Modbus RTU Hub“ servo variklį?

Produktas, reklamuojamas kaip palaikantis Modbus RTU, neturėtų būti vertinamas tik pagal RS-485 prievadą.

Turi būti patikrintos šios specifikacijos.

1. Faktinis Modbus RTU palaikymas

Įsitikinkite, kad integruotas įrenginys palaiko Modbus RTU, o ne tik teikia RS-485 elektrinę sąsają.

2. Ryšių registro žemėlapis

Gamintojas turi pateikti dokumentus, apimančius:

• Registruoti adresus

• Funkcijų kodai

• Duomenų formatai

• Mastelio didinimo veiksniai

• Skaitymo / rašymo leidimai

• Klaidų kodai

3. Darbo režimai

Patikrinkite, ar diskas palaiko reikiamą režimą, pvz.:

• Greičio valdymas

• Padėties valdymas

• Sukimo momento / srovės valdymas

• Pristatymas į namus

• Iš anksto nustatytas greitis

4. Atsiliepimo rezoliucija

Mobiliųjų robotų programoms koduotuvo skiriamoji geba ir grįžtamojo ryšio kokybė gali turėti įtakos rato greičio reguliavimui ir odometrui.

5. Vardinis ir didžiausias sukimo momentas

Stebulės variklis turi užtikrinti pakankamą sukimo momentą:

• Roboto masė

• Naudinga apkrova

• Rato skersmuo

• Grindų sąlygos

• Įkalnės

• Pagreičio reikalavimai

6. Ryšio atnaujinimo reikalavimai

Valdiklis ir pavara turi būti išbandyti pagal faktinį prijungtų variklių skaičių ir numatomą komandų dažnį.

7. Aplinkos apsauga

Mobilūs robotų varikliai gali veikti dulkėtuose sandėliuose, gamybos patalpose, šaldymo patalpose ar kitoje sudėtingoje aplinkoje.

Atitinkamos specifikacijos gali apimti:

• IP reitingas

• Darbinė temperatūra

• Atsparumas smūgiams

• Atsparumas vibracijai

• Jungties apsauga

Kaip integruotas stebulės servo variklis supaprastina AGV dizainą?

Įprastam mobiliam roboto pavarai gali prireikti atskiros:

• BLDC variklis

• Servo pavara

• Encoder

• Variklio kabelis

• Kodavimo kabelis

• Montavimo įranga

• Pavaros spinta

Integruotas bešepetėlis stebulės servovariklis sujungia kelias iš šių funkcijų į vieną ratų pavaros mazgą.

Tai gali suteikti mechaninės integracijos ir paskirstytos architektūros pranašumų.

Rezultatas gali būti kompaktiška sistema, kurioje kiekvienas ratas veikia kaip protingas judėjimo mazgas.

Ši architektūra gali būti ypač patraukli, kai erdvė, laidai, moduliškumas ir tinkamumas naudoti yra svarbūs dizaino aspektai.

Išvada: Modbus RTU, skirta integruotiems bešepetiams stebulės servo varikliams

Integruoti šepetėlių stebulės servo varikliai gali palaikyti Modbus RTU pramoniniam mobiliam robotų valdymui, kai integruotoje servo pavaroje yra RS-485 sąsaja ir suderinamas Modbus RTU diegimas.

AGV, AMR, sandėlio robotams, autonominėms transporto priemonėms ir kitoms mobilioms platformoms „Modbus RTU“ gali užtikrinti praktišką komunikacijos ryšį tarp centrinio valdiklio ir paskirstytų ratų pavarų. Jis gali palaikyti tokias komandas kaip greitis, kryptis, įjungimas ir padėtis, taip pat suteikia prieigą prie operacinės ir diagnostinės informacijos.

Svarbiausia ne tik tai, ar variklis turi RS-485 prievadą , bet ir tai, ar visa jo servo pavaros sistema užtikrina Modbus RTU funkcijas, registro atvaizdavimą, grįžtamojo ryšio galimybes, valdymo režimus, ryšio našumą ir elektrines charakteristikas, kurių reikalauja robotas.

Programoms, kurioms taikomi nedideli ryšio ir judesio valdymo reikalavimai, „Modbus RTU“ gali būti paprastas pasirinkimas. Siekdami labai sinchronizuoti kelių ašių judėjimą, dizaineriai turėtų papildomai įvertinti tokius protokolus kaip CANopen ir EtherCAT pagal reikiamą valdymo kilpos našumą ir sistemos architektūrą.

Todėl tinkamai sukonstruotas integruotas bešepetėlis stebulės servovariklis su Modbus RTU gali būti kompaktiškas, paskirstytas judesio valdymo mazgas šiuolaikiniams pramoniniams mobiliesiems robotams.

DUK:

1. Ar integruoti bešepetėlių stebulės servovarikliai palaiko Modbus RTU?

Taip. Integruoti bešepetiniai stebulės servovarikliai gali palaikyti Modbus RTU, kai jų integruota servo pavara turi RS-485 sąsają ir suderinamą Modbus RTU diegimą. Tai leidžia PLC, pramoniniam kompiuteriui arba judesio valdikliui siųsti komandas ir gauti variklio būsenos duomenis.

2. Kaip Modbus RTU valdo integruotą bešepetį stebulės servovariklį?

Roboto valdiklis bendrauja su integruota servo pavara per RS-485, naudodamas Modbus RTU . Priklausomai nuo pavaros registro konfigūracijos, valdiklis gali nustatyti greitį, kryptį, padėtį, pagreitį ir kitus parametrus, skaitydamas faktinį greitį, padėtį, būseną ir gedimo informaciją.

3. Ar Modbus RTU tinka AGV ir AMR programoms?

Taip. Modbus RTU galima naudoti AGV, AMR, sandėlio robotams ir pramoniniams mobiliesiems robotams , ypač kai integruota servo pavara atlieka didelio greičio uždarojo ciklo variklio valdymą vietoje. Valdiklis gali naudoti Modbus RTU atskiriems ratų varikliams koordinuoti.

4. Ar keli stebulės servo varikliai gali bendrauti per vieną Modbus RTU tinklą?

Taip. Keli servo įrenginiai paprastai gali bendrai naudoti RS-485 Modbus RTU tinklą, kai diskai palaiko kelių įrenginių ryšį. Kiekvienai variklio pavarai reikalingas unikalus Modbus adresas, o tinklas turi būti sukonfigūruotas pagal gamintojo ryšio specifikacijas.

5. Kokius variklio parametrus galima valdyti per Modbus RTU?

Priklausomai nuo servo pavaros, Modbus RTU gali valdyti tikslinį greitį, sukimosi kryptį, padėtį, pagreitį, lėtėjimą, servo įjungimą ir darbo režimą . Galimos funkcijos ir registrų adresai skiriasi priklausomai nuo gamintojo.

6. Ar Modbus RTU gali užtikrinti tikslų judesių valdymą?

Modbus RTU gali palaikyti tikslų judesio valdymą, kai jis yra derinamas su atitinkama uždarojo ciklo servo pavara ir kodavimo grįžtamojo ryšio sistema . Ryšio protokolas perduoda komandas ir duomenis, o integruota servo pavara atlieka vietinę judesio valdymo kilpą.

7. Kaip Modbus RTU veikia su diferencialinės pavaros robotais?

Diferencialinės pavaros robote valdiklis savarankiškai apskaičiuoja reikiamą kairiojo ir dešiniojo ratų greitį. Tada jis siunčia atitinkamas komandas kiekvienam integruotam stebulės servo varikliui per Modbus RTU . Skirtingi ratų greičiai leidžia robotui judėti pirmyn, atbuline eiga arba suktis.

8. Kokį grįžtamąjį ryšį gali suteikti integruotas stebulės servovariklis per Modbus RTU?

Priklausomai nuo pavaros, valdiklis gali nuskaityti tikrąjį variklio greitį, padėtį, srovę, servo būseną, aliarmo kodus ir informaciją apie gedimus . Šie duomenys gali būti naudojami judesio stebėjimui, diagnostikai ir roboto valdymui.

9. Ar Modbus RTU yra geresnis už CANopen mobiliojo roboto variklio valdymui?

Modbus RTU ir CANopen turi skirtingas charakteristikas. „Modbus RTU“ paprastai vertinamas dėl nesudėtingo diegimo ir plataus pramoninio suderinamumo , o „CANopen“ siūlo funkcijas, specialiai pritaikytas paskirstytoms judesio valdymo programoms. Tinkamas protokolas priklauso nuo roboto ryšio, sinchronizacijos ir valdymo reikalavimų.

10. Į ką reikėtų atsižvelgti renkantis Modbus RTU stebulės servovariklį?

Pagrindiniai veiksniai yra variklio sukimo momentas, vardinis greitis, kodavimo skiriamoji geba, servo valdymo režimas, RS-485/Modbus RTU palaikymas, ryšio parametrai, grįžtamojo ryšio funkcijos, apsaugos įvertinimas ir turima registro dokumentacija . Variklis taip pat turi atitikti roboto naudingosios apkrovos, rato skersmens, pagreičio ir darbo aplinkos reikalavimus.