Երկալիքային լարերից մինչև ընդունման փորձարկում. AGV Servo STO համակարգերի գործարկում և վավերացում

Ներածություն. Ինչու՞ STO-ի գործարկումը կարևոր է դարձել ժամանակակից AGV համակարգերի համար

Քանի որ ավտոմատացված կառավարվող մեքենաները (AGVs) և ինքնավար շարժական ռոբոտները (AMR) ավելի ու ավելի են տեղակայվում գործարաններում, պահեստներում և լոգիստիկ կենտրոններում, ֆունկցիոնալ անվտանգությունը դարձել է համակարգի ինտեգրման ընթացքում ամենակարևոր գործոններից մեկը: Ի տարբերություն ավանդական փոխակրիչ համակարգերի՝ AGV-ները գործում են դինամիկ միջավայրերում, որտեղ մարդիկ, մեքենաները և շարժական ռոբոտները կիսում են նույն աշխատանքային տարածքը:

AGV սերվո կրիչներում Safe Torque Off (STO) ֆունկցիան ապահովում է շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելու հուսալի մեթոդ անմիջապես դադարեցնելու համար, երբ տեղի է ունենում անվտանգության իրադարձություն, ինչպիսիք են վթարային կանգառի ակտիվացումը, անվտանգության սկաների հայտնաբերումը, պաշտպանիչ դռան բացումը կամ անվտանգության PLC միջամտությունը:

Այնուամենայնիվ, STO ունակությամբ սերվո շարժիչների ուղղակի տեղադրումը չի երաշխավորում անվտանգ AGV համակարգը: OEM արտադրողները և համակարգի ինտեգրատորները պետք է պատշաճ կերպով նախագծեն անվտանգության ճարտարապետությունը, լրացնեն երկալիք լարերը, կազմաձևեն պարամետրերը, ստուգեն ախտորոշիչ գործառույթները և կատարեն ընդունման փորձարկում՝ անվտանգության պահանջներին համապատասխան:

Այս հոդվածը բացատրում է AGV servo STO-ի գործարկման ամբողջական գործընթացը՝ ընդգրկելով.

• Ինչպես միացնել երկալիքային STO սխեմաները անվտանգության PLC-ների և սերվո կրիչների միջև

• Ինչպես ստուգել և վավերացնել STO գործառույթները AGV-ի գործարկման ընթացքում

• Պահանջվող ախտորոշիչ ծածկույթ (DC) և MTTFd արժեքներ AGV անվտանգության սխեմաների համար

• Ինչպես է STO ճարտարապետությունը ազդում երկակի դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ների վրա

• Ինչպես է STO-ն ազդում կանգառի հեռավորության վրա ծանր բեռնված AGV հավելվածներում

1. Ինչպես միացնել Dual-Channel STO սխեմաներ AGV Servo Drive-ների վրա

Հասկանալով Dual-Channel STO Architecture AGV Systems-ում

Ժամանակակից AGV servo համակարգերը սովորաբար օգտագործում են երկալիքային STO մուտքեր՝ ֆունկցիոնալ անվտանգության ավելի բարձր մակարդակների հասնելու համար: Երկալիքային դիզայնը նշանակում է, որ երկու անկախ անվտանգության ազդանշանները պետք է առանձին վերահսկվեն:

Վթարային կանգառի մեկ ազդանշանի վրա հույս դնելու փոխարեն անվտանգության կարգավորիչը շարունակաբար ստուգում է երկու անկախ ալիքներ.

• STO Channel 1 (STO1)

• STO Channel 2 (STO2)

Երբ երկու ալիքներն էլ ընդհատվում են, servo drive-ն անմիջապես անջատում է շարժիչի ոլորող մոմենտը:

Տիպիկ AGV անվտանգության ճարտարապետությունը ներառում է.

Անվտանգության սարքեր → Safety PLC → STO մուտքեր → Servo Drive → AGV Motors

Ընդհանուր անվտանգության մուտքային սարքերը ներառում են.

• Արտակարգ կանգառի կոճակներ

• Անվտանգության լազերային սկաներներ

• Անվտանգության բամպերներ

• Անվտանգության դռների անջատիչներ

• Անվտանգության լուսային վարագույրներ

Անվտանգության PLC-ն գնահատում է այս ազդանշանները և անվտանգ անջատման հրաման է ուղարկում AGV սերվո կրիչներ:

Տիպիկ երկալիքային STO լարերի միացման մեթոդ

AGV հավելվածների համար STO լարերը սովորաբար հետևում են այս կառուցվածքին.

Նորմալ շահագործման ընթացքում.

• STO1 = ՄԻԱՑՎԱԾ

• STO2 = ՄԻԱՑՎԱԾ

• Servo drive-ը հնարավորություն է տալիս մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծել

Անվտանգության միջոցառման ժամանակ.

• STO1 = OFF

• STO2 = OFF

• Servo drive-ն անմիջապես հեռացնում է ոլորող մոմենտ ստեղծելը

Շարժիչն ինքնին արգելակման հրաման չի ստանում: Փոխարենը, շարժիչ էլեկտրոնիկան արգելափակում է հոսանքի փուլը՝ կանխելով էլեկտրական մոմենտի արտադրությունը:

Ինչու AGV արտադրողները նախընտրում են երկալիքային STO

AGV-ները հաճախ գործում են հետևյալի շուրջ.

• Գործարանի աշխատողներ

• բեռնատարներ

• Ավտոմատացված արտադրական գծեր

• Ռոբոտային բջիջներ

• Բարձրարժեք նյութեր

Մեկ ալիքով անվտանգության միացումն ունի մի քանի սահմանափակում.

• Կոտրված լարը հնարավոր է չհայտնաբերվի

• Անվտանգության ձախողված շփումը կարող է աննկատ մնալ

• Ախտորոշման հնարավորությունը սահմանափակ է

Երկալիքային STO-ն բարելավում է.

1. Սխալների հայտնաբերման հնարավորություն

Համակարգը կարող է բացահայտել.

• Բաց շղթայի անսարքություններ

• Կարճ միացումներ

• Ալիքների անհամապատասխանության սխալներ

2. Անվտանգության ամբողջականություն

Ավելորդ ճարտարապետությունը օգնում է AGV արտադրողներին հասնել անվտանգության բարձր կատարողականության մակարդակների, ինչպիսիք են.

• PL դ

• ՊԼ էլ

կախված ամբողջական անվտանգության դիզայնից:

3. Ավելի հեշտ հավաստագրում

OEM AGV արտադրողների համար ստանդարտացված երկալիքային STO ճարտարապետությունը հեշտացնում է համապատասխանությունը՝

• ISO 13849-1

• IEC 61800-5-2

• IEC 62061

Jkongmotor հարմարեցված Servo Motor Motions

One-Stop ինտեգրված DC Servo Motor Solution Մատակարար

2. Ինչպես ստուգել և վավերացնել STO ֆունկցիան AGV-ի գործարկման ընթացքում

Ինչու է STO փորձարկումը կարևոր AGV շահագործման ընթացքում

AGV և AMR արտադրողների համար Safe Torque Off (STO) վավերացումը ամենակարևոր քայլերից մեկն է մինչև սարքավորումների առաքումը և զանգվածային արտադրությունը: Չնայած ինտեգրված STO ֆունկցիաներով սերվո կրիչները կարող են արագ հեռացնել շարժիչի ոլորող մոմենտը անվտանգության միջոցառման ժամանակ, անվտանգության ողջ շղթան պետք է ստուգվի՝ հուսալի շահագործումն ապահովելու համար:

STO-ի գործարկման ամբողջական գործընթացը հաստատում է, որ.

• Անվտանգության սարքերը ճիշտ են գործարկում STO-ի անջատումը

• Safety PLC-ի տրամաբանությունն աշխատում է այնպես, ինչպես նախատեսված է

• Սերվո կրիչները ճիշտ են արձագանքում STO հրամաններին

• STO երկու ալիքներն էլ գործում են ինքնուրույն

• AGV-ն չի կարող անսպասելիորեն վերագործարկել անվտանգության կանգառից հետո

• Կատարման դադարեցումը համապատասխանում է ռիսկի գնահատման պահանջներին

Ի տարբերություն ստանդարտ շարժիչի ֆունկցիայի թեստի, STO թեստը ֆունկցիոնալ անվտանգության վավերացման գործընթաց է : Այն ապահովում է, որ AGV-ն կարող է մտնել անվտանգ վիճակ, երբ օպերատորները, սարքավորումները կամ շրջակա միջավայրը վտանգի տակ են:

AGV STO շահագործման փորձարկման գործընթաց

Պրոֆեսիոնալ AGV STO վավերացման ընթացակարգը սովորաբար ներառում է հինգ հիմնական փուլ.

1. Էլեկտրական լարերի ստուգում

2. Servo drive STO կոնֆիգուրացիայի ստուգում

3. Անվտանգության գործառույթի ակտիվացման փորձարկում

4. Սխալների մոդելավորման փորձարկում

5. Վերջնական ընդունման փաստաթղթեր

Յուրաքանչյուր փուլ ստուգում է անվտանգության ճարտարապետության տարբեր հատվածը:

1. Ստուգեք STO լարերը միացնելուց առաջ

Նախքան STO ֆունկցիայի փորձարկումը, ինժեներները նախ պետք է հաստատեն, որ երկալիքային անվտանգության լարերը ճիշտ են տեղադրված:

Տիպիկ AGV STO սխեման ներառում է.

Արտակարգ իրավիճակների կանգառ / Անվտանգության սկաներ / Safety PLC → STO Channel 1 & STO Channel 2 → Servo Drive → AGV Motor

Հաղորդալարերի ստուգման ժամանակ ինժեներները պետք է ստուգեն.

STO Channel Անկախություն

Երկու STO ալիքները պետք է մնան էլեկտրականորեն անկախ:

Սխալ լարերի օրինակներ.

• STO1-ը և STO2-ը միացնելով միասին

• Անվտանգության մեկ ելքի փոխանակում երկու ալիքների համար

• Օգտագործելով ստանդարտ PLC ելք՝ անվտանգության գնահատված ելքի փոխարեն

Այս սխալները կարող են խանգարել համակարգին հասնել անվտանգության պահանջվող մակարդակի:

Հաղորդալարերի շարունակականության ստուգում

Հոսանք կիրառելուց առաջ ստուգեք.

• STO1 ազդանշանի շարունակականություն

• STO2 ազդանշանի շարունակականություն

• 24 Վ անվտանգության մատակարարման լարում

• Հողային հղման միացում

• Միակցիչի կողպման վիճակը

Արդյունաբերական միջավայրում գործող AGV-ների համար ինժեներները պետք է նաև ստուգեն.

• Մալուխի պաշտպանություն

• Վիբրացիայի դիմադրություն

• Պաշտպանություն էլեկտրամագնիսական միջամտությունից

Թուլացած միակցիչները կամ վնասված մալուխները դաշտային շահագործման ընթացքում STO-ի ձախողման ընդհանուր պատճառներն են:

2. Հաստատեք Servo Drive STO կոնֆիգուրացիան

Հաղորդալարերի ստուգումից հետո servo drive-ի պարամետրերը պետք է ստուգվեն:

Ժամանակակից AGV servo կրիչներ սովորաբար ապահովում են STO-ի հետ կապված մոնիտորինգի գործառույթներ, ներառյալ.

• STO մուտքագրման կարգավիճակը

• Անվտանգության անսարքության հայտնաբերում

• Ալիքների անհամապատասխանության հայտնաբերում

• Վերագործարկեք կանխարգելումը

Ինժեներները պետք է հաստատեն.

STO մուտքագրման կարգավիճակ

Երբ AGV-ն նորմալ աշխատում է.

• STO Channel 1 = Ակտիվ

• STO Channel 2 = Ակտիվ

Servo drive-ը պետք է թույլ տա շարժիչի ոլորող մոմենտ արտադրել:

Երբ STO գործարկվում է.

• STO Channel 1 = Հաշմանդամ

• STO Channel 2 = Հաշմանդամ

Շարժիչը պետք է անմիջապես հեռացնի ոլորող մոմենտ ստեղծելը:

Անվտանգության պարամետրերի ստուգում

Կախված servo drive արտադրողից, ստուգեք.

• STO միացնել կարգավորումը

• Անվտանգության մուտքային բևեռականություն

• Սխալների արձագանքման ռեժիմ

• Ավտոմատ վերագործարկման կանխարգելում

• Ախտորոշիչ հետադարձ կապի արդյունք

Պարամետրերի սխալ կարգավորումները կարող են առաջացնել իրավիճակներ, երբ անվտանգության մուտքագրումը փոխվում է, բայց շարժիչի վարքը չի համապատասխանում ակնկալիքներին:

3. Կատարեք նորմալ շահագործման ստուգում STO փորձարկումից առաջ

STO-ի փորձարկումը պետք է սկսվի միայն այն բանից հետո, երբ հաստատվի, որ AGV-ն աշխատում է նորմալ:

Նախքան անվտանգության վավերացումը, փորձարկեք.

Շարժման վերահսկում

Ստուգել՝

• Առաջ շարժում

• Հակադարձ շարժում

• Շրջադարձային գործողություն

• Արագության կարգավորում

• Դիրքորոշման ճշգրտություն

Դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ների համար.

• Ձախ շարժիչի շահագործում

• Ճիշտ շարժիչի շահագործում

• Անիվի համաժամացում

պետք է ստուգվի առանձին:

Կոդավորիչ և հետադարձ ազդանշաններ

Հաստատել՝

• Կոդավորիչի հաղորդակցություն

• Արագության հետադարձ կապի կայունություն

• Դիրքորոշման հետադարձ կապի ճշգրտություն

Չնայած STO-ն հեռացնում է ոլորող մոմենտը, կոդավորիչի սխալ արձագանքը կարող է ազդել վերագործարկման տրամաբանության և ախտորոշիչ գործառույթների վրա:

4. Կատարեք STO ձգանման թեստեր

Հիմնական շահագործման հաստատումից հետո ինժեներները պետք է կատարեն STO ակտիվացման իրական թեստեր:

Թեստ 1. Արտակարգ կանգառի կոճակի փորձարկում

Ընթացակարգը:

1. Գործարկեք AGV-ն նորմալ աշխատանքային արագությամբ

2. Սեղմեք վթարային դադարեցման կոճակը

3. Դիտեք սերվո սկավառակի արձագանքը

Ակնկալվող արդյունք.

• Safety PLC-ն հեռացնում է STO ազդանշանները

• Servo drive-ն անջատում է ոլորող մոմենտ ելքը

• Շարժիչը դադարում է շարժիչ ուժ արտադրել

• STO կարգավիճակը ցուցադրվում է

• AGV-ն չի կարող ինքնաբերաբար վերագործարկվել

Սա ստուգում է վթարային դադարեցման ամբողջական անվտանգության շղթան:

Թեստ 2. Անվտանգության սկաների ձգանման փորձարկում

AGV-ները սովորաբար օգտագործում են անվտանգության լազերային սկաներներ՝ խոչընդոտները և մարդկանց հայտնաբերելու համար:

Ընթացակարգը:

1. Գործարկեք AGV-ն ավտոմատ ռեժիմով

2. Մուտքագրեք սկաների հայտնաբերման տարածքը

3. Գործարկեք անվտանգության գոտին

Ակնկալվող արդյունք.

• Safety PLC-ն ստանում է սկաների ազդանշան

• STO-ի ելքային փոփոխությունները

• Սերվո կրիչները մտել են անվտանգ վիճակ

• Տրանսպորտային միջոցների շարժումը դադարում է անվտանգության պահանջներին համապատասխան

Այս թեստը հատկապես կարևոր է պահեստային և գործարանային AGV-ների համար, որոնք աշխատում են աշխատողների շուրջ:

Թեստ 3. Պաշտպանիչ սարքի փորձարկում

AGV-ների համար, որոնք հագեցած են.

• Անվտանգության բամպերներ

• Անվտանգության դռներ

• Մուտքի անջատիչներ

կատարել լրացուցիչ STO վավերացում:

Օրինակ՝

Երբ սեղմված է անվտանգության բամպերը.

Ակնկալվող վարքագիծ.

• AGV շարժումը դադարում է

• Servo ոլորող մոմենտը հանվում է

• Անվտանգության ազդանշան է հայտնվում

• Վերագործարկելու համար անհրաժեշտ է ձեռքով վերակայում

5. Կատարեք STO Channel Fault Simulation Tests

Պրոֆեսիոնալ STO-ի ընդունման թեստը պետք է ոչ միայն ստուգի նորմալ ակտիվացումը, այլև ստուգի անսարքության հայտնաբերումը:

STO Channel 1 Failure Test

Ընթացակարգը:

Անջատեք կամ ընդհատեք STO 1-ին ալիքը:

Ակնկալվող արդյունք.

Համակարգը պետք է.

• Հայտնաբերել ալիքների անհամապատասխանությունը

• Անվտանգության անսարքություն առաջացնել

• Կանխել AGV շարժումը

STO Channel 2-ի ձախողման թեստ

Կրկնեք նույն ընթացակարգը 2-րդ ալիքի համար:

Ակնկալվող արդյունքը.

• Հայտնաբերվել է սխալ

• Servo drive-ը մնում է անջատված

• Ոչ մի անապահով շարժում տեղի չի ունենում

Կարճ միացման հայտնաբերման թեստ

Եթե ​​կիրառելի է, փորձարկեք.

• Ալիք-ալիք կարճ միացում

• Կապուղի-հոսանքի կարճ միացում

• Հողային անսարքության պայմանները

Անվտանգության համակարգը պետք է բացահայտի աննորմալ պայմանները և մտնի անվտանգ վիճակ:

6. Ստուգեք STO Restart Behavior-ը

STO-ի թողարկումից հետո անսպասելի վերագործարկումը անվտանգության մեծ վտանգ է:

Հետևաբար, վերագործարկման պահվածքը պետք է ուշադիր ստուգվի:

STO ակտիվացումից հետո.

1. Հեռացրեք անվտանգության ձգանը

2. Վերականգնել անվտանգության PLC-ն

3. Միացնել AGV կառավարման համակարգը

4. Ուղարկեք նոր շարժման հրաման

AGV-ն պետք է անշարժ մնա մինչև ամբողջական վերագործարկման հաջորդականությունը ավարտվի:

Ինչու է ավտոմատ վերագործարկումը վտանգավոր

Եթե ​​AGV-ն ավտոմատ կերպով վերագործարկվում է STO-ի վերականգնումից հետո.

Հնարավոր ռիսկերը ներառում են.

• Մեքենայի անսպասելի շարժում

• Օպերատորի վնասվածք

• Բախում տեխնիկայի հետ

• Նյութական վնաս

Արդյունաբերական AGV հավելվածների մեծ մասի համար պահանջվում է ձեռքով վերակայում կամ վերահսկվող վերագործարկում:

7. Չափել STO արձագանքման ժամանակը և կանգառի հեռավորությունը

STO-ի վավերացումն ավարտված չէ առանց աշխատանքի դադարեցման գնահատման:

Երբ STO-ն ակտիվացված է.

Ընդհանուր դադարեցման գործընթացը ներառում է.

1. Անվտանգության սարքի հայտնաբերման ժամանակը

2. Safety PLC մշակման ժամանակը

3. STO ազդանշանի փոխանցման ժամանակը

4. Servo drive ոլորող մոմենտ հեռացնելու ժամանակը

5. Մեխանիկական կանգառի ժամանակը

AGV-ի կանգառի հեռավորության վրա ազդող գործոններ

Կանգառի հեռավորությունը կախված է.

• AGV ընդհանուր քաշը

• Օգտակար բեռի քաշը

• Ճանապարհորդության արագություն

• Անիվի տրամագիծը

• Հատակի շփում

• Մարտկոցի լարման վիճակը

• Արգելակի արձագանքման ժամանակը

Ծանր AGV-ների համար STO-ն հաճախ զուգակցվում է.

• Էլեկտրամագնիսական արգելակներ

• Մեխանիկական պահող արգելակներ

• Վերահսկվող դանդաղեցման գործառույթներ

8. Իրականացնել STO-ի վերջնական ընդունման թեստավորում և փաստաթղթավորում

Նախքան AGV-ի առաքումը, արտադրողները պետք է ստեղծեն STO վավերացման ամբողջական հաշվետվություն:

Փաստաթուղթը պետք է ներառի.

Էլեկտրական փաստաթղթեր

• STO էլեկտրագծերի դիագրամ

• Safety PLC կոնֆիգուրացիա

• Servo drive անվտանգության պարամետրեր

Փորձարկման գրառումներ

• Արտակարգ կանգառի թեստի արդյունքները

• Սկաների գործարկման փորձարկման արդյունքները

• STO ալիքի անսարքության փորձարկման արդյունքները

• Վերագործարկեք ստուգման արդյունքները

Անվտանգության տեղեկատվություն

• Servo drive STO բնութագրերը

• PFHd տվյալներ

• MTTFd արժեքը

• Ախտորոշիչ ծածկույթի մասին տեղեկատվություն

Լավագույն պրակտիկա AGV OEM արտադրողների համար

Արտադրության և դաշտային շահագործման ընթացքում STO-ի հուսալիությունը բարելավելու համար.

Օգտագործեք Սերվո շարժիչներ ինտեգրված STO գործառույթներով

Ինտեգրված սերվո լուծումները նվազեցնում են.

• Արտաքին էլեկտրալարեր

• Վերահսկել կաբինետի բարդությունը

• Գործարկման ժամանակը

Դրանք հատկապես հարմար են հետևյալի համար.

• Կոմպակտ AMRs

• Պահեստային ռոբոտներ

• Բջջային տեսչական ռոբոտներ

• Արդյունաբերական AGVs

Ներառեք STO փորձարկումը յուրաքանչյուր արտադրական ցիկլում

Զանգվածային արտադրության AGV-ների համար STO վավերացումը պետք է դառնա ստանդարտ գործարանային ընդունման թեստի (FAT):

Առաջարկվող ստուգումներ.

• STO մուտքագրման ստուգում

• Անվտանգության հաղորդակցության փորձարկում

• Արտակարգ կանգառի թեստ

• Սխալների ախտորոշման թեստ

Եզրակացություն

AGV-ի գործարկման ընթացքում STO գործառույթների փորձարկումն ու վավերացումը կարևոր է անվտանգ և հուսալի շահագործումն ապահովելու համար: STO-ի ստուգման ամբողջական գործընթացը պետք է ընդգրկի էլեկտրական ստուգումը, servo drive-ի կազմաձևումը, անվտանգության ձգանման փորձարկումը, անսարքության մոդելավորումը, վերագործարկման կանխումը և կանգառի հեռավորության չափումը:

AGV և AMR արտադրողների համար պատշաճ շահագործման հանձնված STO համակարգերը ապահովում են.

• Օպերատորի ավելի բարձր անվտանգություն

• Մեքենայի ավելի հուսալի շահագործում

• Անվտանգության չափանիշներին ավելի հեշտ համապատասխանություն

• Հաճախորդների ավելի արագ ընդունում

Ինտեգրելով STO փորձարկումը AGV-ի գործարկման աշխատանքային գործընթացում՝ OEM արտադրողները կարող են ապահովել ավելի անվտանգ ինքնավար մեքենաներ՝ կանխատեսելի և կրկնվող անվտանգության կատարմամբ:

3. Պահանջվող ախտորոշիչ ծածկույթ (DC) և MTTFd արժեքներ AGV STO անվտանգության սխեմաների համար

Հասկանալով անվտանգության պարամետրերը AGV հավելվածներում

AGV անվտանգության համակարգեր նախագծելիս ինժեներները հաճախ գնահատում են.

• Ախտորոշիչ ծածկույթ (DC)

• Միջին ժամանակ մինչև վտանգավոր ձախողում (MTTFd)

• Արդյունավետության մակարդակ (PL)

• Անվտանգության ամբողջականության մակարդակ (SIL)

Այս պարամետրերը որոշում են, թե արդյոք անվտանգության միացումը կարող է հուսալիորեն հայտնաբերել վտանգավոր խափանումները:

Ախտորոշիչ ծածկույթի (DC) պահանջներ

Ախտորոշիչ ծածկույթը նկարագրում է, թե անվտանգության համակարգը որքան արդյունավետ է հայտնաբերում խափանումները:

Տիպիկ կատեգորիաներ.

AGV servo STO համակարգերի համար հիմնականում նախընտրելի է միջին կամ բարձր դիագնոստիկ ծածկույթը:

Ախտորոշիչ գործառույթների օրինակները ներառում են.

• STO ալիքի մոնիտորինգ

• Միջալիքային համեմատություն

• Տեղափոխեք սխալների հետադարձ կապ

• Անվտանգության PLC ախտորոշում

MTTFd-ի պահանջները AGV Servo Systems

MTTFd-ը ներկայացնում է ակնկալվող ժամանակը մինչև վտանգավոր ձախողումը:

AGV հավելվածների համար.

Ավելի բարձր MTTFd արժեքները բարելավվում են.

• Համակարգի հուսալիություն

• Անվտանգության դասակարգում

• Սպասարկման ընդմիջումներ

Սերվո կրիչները ինտեգրված STO գործառույթներով սովորաբար ապահովում են անվտանգության տվյալներ, ներառյալ՝

• MTTFd արժեքը

• DC վարկանիշ

• PFHd արժեքը

OEM AGV արտադրողները պետք է պահանջեն այս արժեքները սերվո շարժիչների մատակարարներից բաղադրիչների ընտրության ժամանակ:

Ինչպե՞ս են ինտեգրված սերվո շարժիչները օգնում AGV-ի անվտանգության նախագծմանը

Ինտեգրված DC սերվո շարժիչները և BLDC սերվո շարժիչները STO գործառույթներով պարզեցնում են անվտանգության ճարտարապետությունը՝ համատեղելով.

• Շարժիչ

• Կոդավորիչ

• Սերվո վերահսկիչ

• Անվտանգության մուտքագրման ինտերֆեյս

Առավելությունները ներառում են.

• Նվազեցված լարերի բարդությունը

• Ավելի արագ գործարկում

• Ավելի փոքր կառավարման կաբինետ

• Ավելի հեշտ հավաստագրում

Կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների համար ինտեգրված սերվո լուծումներն ավելի ու ավելի տարածված են դառնում, քանի որ դրանք նվազեցնում են համակարգի ինտեգրման ժամանակը:

4. Ինչպես է STO ճարտարապետությունն ազդում ձախ և աջ անիվի համաժամացման վրա AGV-ներում

Ինչու է STO ճարտարապետությունը կարևոր դիֆերենցիալ սկավառակի AGV-ների համար

Արդյունաբերական AGV-ների և AMR-ների մեծ մասը օգտագործում է դիֆերենցիալ շարժիչ ճարտարապետություն , որտեղ երկու անկախ սերվո շարժիչներ կառավարում են ձախ և աջ շարժիչ անիվները: Կարգավորելով այս երկու շարժիչների միջև արագության տարբերությունը, մեքենան կարող է առաջ շարժվել, հետ շրջվել, շրջվել և պտտվել տեղում:

Տիպիկ դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ն ներառում է.

• Ձախ կողմի սերվո շարժիչ

• Աջ կողմի սերվո շարժիչ

• Անկախ սերվո կրիչներ

• Կոդավորող հետադարձ կապի համակարգեր

• Safety PLC

• STO անվտանգության միջոցներ

Նորմալ աշխատանքի դեպքում երկու շարժիչներն էլ միասին աշխատում են շարժման վերահսկման ալգորիթմների միջոցով: Այնուամենայնիվ, երբ տեղի է ունենում անվտանգության իրադարձություն, STO ճարտարապետությունը որոշում է, թե որքան արագ և անվտանգ են երկու շարժիչներն էլ մտնում ոլորող մոմենտների անջատման վիճակ:

Անպատշաճ ձևավորված STO համակարգը կարող է ստեղծել անիվների անհավասար վարքագիծ, ինչը հանգեցնում է.

• Անսպասելի AGV ռոտացիա

• Ավելի երկար կանգառի հեռավորություն

• Օգտակար բեռի անկայունություն

• Անվտանգության նվազեցված կատարողականություն

Հետևաբար, STO դիզայնը պետք է հաշվի առնի ինչպես ձախ, այնպես էլ աջ անիվի շարժիչների համաժամացումը:

Հասկանալով Differential Drive AGV Motion Control-ը

Ինչպես են ձախ և աջ շարժիչները վերահսկում AGV շարժումը

Դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ն փոխում է ուղղությունը՝ վերահսկելով երկու անիվների միջև արագության փոխհարաբերությունները:

Օրինակներ.

Ուղիղ շարժում

Երկու շարժիչներն էլ պտտվում են նույն արագությամբ.

• Ձախ շարժիչ = 100 RPM

• Աջ շարժիչ = 100 RPM

Արդյունք:

• AGV-ն ուղիղ առաջ է շարժվում

Թեքվելով աջ

Ձախ անիվն ավելի արագ է պտտվում.

• Ձախ շարժիչ = 120 RPM

• Աջ շարժիչ = 80 RPM

Արդյունք:

• AGV-ն սահուն թեքվում է աջ

Պտտվող տեղում

Շարժիչները պտտվում են հակառակ ուղղություններով.

• Ձախ շարժիչ = Առաջ

• Աջ շարժիչ = Հետադարձ

Արդյունք:

• AGV-ն պտտվում է իր կենտրոնական առանցքի շուրջ

Քանի որ երկու շարժիչներն էլ ուղղակիորեն ազդում են մեքենայի կայունության վրա, անվտանգության գործառույթները, ինչպիսիք են STO-ն, պետք է համակարգված կերպով անջատեն երկու շարժիչ համակարգերը:

Ինչպես է STO-ն աշխատում երկշարժիչային AGV համակարգերում

Տիպիկ երկալիքային STO ճարտարապետություն

Ստանդարտ AGV անվտանգության ճարտարապետությունը օգտագործում է անվտանգության PLC՝ երկու սերվո կրիչները կառավարելու համար:

Օրինակ՝

Անվտանգության սարքեր (E-Stop/Scanner/Bamp) ↓ Safety PLC ↓ STO Channel 1 ───── Ձախ Servo Drive └───── Aաջ Servo Drive STO Channel ───── Ձախ Servo Drive └───── Աջ Servo Drive STO Channel ─── └───── Աջ Servo Drive ↓ Ձախ շարժիչ + Աջ շարժիչ 

Երբ տեղի է ունենում անվտանգության իրադարձություն.

1. Safety PLC-ն վտանգ է հայտնաբերում

2. STO-ի երկու ալիքներն էլ ընդհատված են

3. Ձախ սերվո շարժիչը հեռացնում է ոլորող մոմենտը

4. Աջ սերվո շարժիչը հեռացնում է ոլորող մոմենտը

5. AGV-ն մտնում է անվտանգ վիճակ

Նպատակն է ապահովել, որ երկու անիվները գրեթե միաժամանակ դադարեն շարժիչ ուժ առաջացնել:

Ինչու երկու անիվները պետք է միաժամանակ մուտք գործեն STO

1. Կանխել AGV-ի անսպասելի ռոտացիան

Եթե ​​միայն մեկ շարժիչը մտնում է STO, մինչդեռ մյուսը շարունակում է պտտվող մոմենտ արտադրել, AGV-ն կարող է անսպասելիորեն պտտվել:

Օրինակ՝

Նախքան STO:

• Ձախ շարժիչ՝ 200 rpm

• Աջ շարժիչը: 200 RPM

Անվտանգության իրադարձությունը տեղի է ունենում.

• Ձախ շարժիչ՝ STO ակտիվացված

• Աջ շարժիչ. Դեռ աշխատում է 200 RPM-ով

Արդյունք:

• Աջ անիվը շարունակում է հրել

• AGV-ն պտտվում է կանգնեցված անիվի շուրջ

Սա կարող է ստեղծել բախման ռիսկեր, հատկապես նեղ գործարանային միջանցքներում:

2. Պահպանեք մեքենայի կայունությունը ծանր բեռների տակ

Ծանր AGV-ները հաճախ տեղափոխում են.

• Ավտոմոբիլային բաղադրիչներ

• Պալետներ

• Հումք

• Արդյունաբերական սարքավորումներ

Երբ մի անիվը կորցնում է մոմենտը մյուսից առաջ.

Հնարավոր հետևանքներ.

• Բեռի տեղափոխում

• Անհավասար արգելակման ուժ

• Մեքենայի շեղումը ուղուց

• Կանգառի հեռավորության ավելացում

Բարձր բեռնվածությամբ AGV-ների համար սինխրոնացված STO արձագանքը հատկապես կարևոր է:

3. Խուսափեք անհավասար մեխանիկական սթրեսից

Ասիմետրիկ ոլորող մոմենտի հեռացումը կարող է լրացուցիչ սթրես առաջացնել հետևյալի վրա.

• Փոխանցման տուփեր

• Անիվների ագույցներ

• Շարժիչային լիսեռներ

• Մեխանիկական շրջանակներ

Սինխրոն STO դիզայնը նվազեցնում է մեխանիկական ցնցումները վթարային կանգառների ժամանակ:

STO ներդրման մեթոդներ ձախ և աջ սերվո սկավառակների համար

Մեթոդ 1. Ընդհանուր երկալիքային STO հսկողություն

Սա արդյունաբերական AGV-ների համար ամենատարածված մոտեցումն է:

Երկու սերվո կրիչներն էլ ստանում են նույն STO ազդանշանները:

Օրինակ՝

Առավելությունները:

• Պարզ էլեկտրալարեր

• Հեշտ անվտանգության հաստատում

• Անջատման հետևողական ժամկետներ

Հարմար է:

• Պահեստ AGVs

• Գործարանային տրանսպորտային ռոբոտներ

• Ներքին AMRs

Մեթոդ 2. Անհատական ​​STO մոնիտորինգ

Ավելի բարձր արդյունավետությամբ AGV-ների համար յուրաքանչյուր շարժիչի շարժիչ կարող է ունենալ անվտանգության անկախ մոնիտորինգ:

Օրինակ՝

Safety PLC ↓ Ձախ STO մոնիտորինգ → Ձախ սերվային սկավառակ Աջ STO մոնիտորինգ → աջ սերվո սկավառակ 

Առավելությունները:

• Անհատական ​​սխալի ախտորոշում

• Ավելի լավ անսարքությունների վերացում

• Ավելի բարձր ախտորոշման հնարավորություն

Հարմար է:

• Ծանր բեռնվածությամբ AGVs

• Բացօթյա շարժական ռոբոտներ

• Անվտանգության համար կարևոր հավելվածներ

Ինչպես է Servo Drive արձագանքման ժամանակը ազդում անիվի համաժամացման վրա

Նույնիսկ երբ երկու շարժիչներն էլ միաժամանակ ստանում են STO հրամաններ, ոլորող մոմենտների հեռացման իրական ժամանակը կարող է տարբեր լինել:

Գործոնները ներառում են.

• Servo drive ապարատային դիզայն

• Ներքին մշակման ժամանակը

• Հաղորդակցության հետաձգում

• Շարժիչի իներցիա

• Բեռի վիճակը

Օրինակ՝

Ձախ servo STO պատասխանը.

• 5 ms

Ճիշտ servo STO պատասխան.

• 8 ms

3 ms տարբերությունը կարող է փոքր թվալ, բայց AGV բարձր արագության դեպքում դա կարող է ազդել կանգառի վարքագծի վրա:

STO համաժամացման բարելավման լավագույն փորձը

1. Օգտագործեք Matched Servo Motors և Drives

Դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ների համար նույնական սերվո համակարգեր ընտրելը օգնում է պահպանել.

• Նմանատիպ արձագանքման ժամանակ

• Նմանատիպ ոլորող մոմենտների բնութագրերը

• Հետևողական ախտորոշում

Օրինակներ.

• Նույն շարժիչի շարքը

• Նույն կոդավորման տեսակը

• Նույն STO գնահատված սերվո սկավառակը

2. Օգտագործեք ապարատային վրա հիմնված STO ստանդարտ հաղորդակցության փոխարեն

Չնայած որոշ AGV-ներ օգտագործում են հաղորդակցության վրա հիմնված անվտանգության գործառույթներ, ապարատային STO մուտքերը հաճախ նախընտրելի են արտակարգ իրավիճակների անվտանգության գործառույթների համար:

Առավելությունները:

• Ավելի արագ արձագանք

• Անկախ ծրագրային հաղորդակցությունից

• Անվտանգության ավելի հեշտ վավերացում

3. Սինքրոնացրեք արգելակման կառավարումը STO-ի հետ

Ծանր AGV-ների համար միայն STO-ն չի կարող ապահովել բավականաչափ կանգնեցնող ուժ:

Ընդհանուր անվտանգության ռազմավարություն.

Սովորական կանգառ.

→ Servo վերահսկվող դանդաղում

Արտակարգ կանգառ.

→ Servo ոլորող մոմենտ հեռացնել + մեխանիկական արգելակի ակտիվացում

Արգելակման համակարգը պետք է հետևողականորեն ակտիվանա երկու անիվների վրա:

4. Վավերացրեք ձախ և աջ կանգառի կատարումը

Շահագործման ընթացքում ինժեներները պետք է չափեն.

• STO ձգանման ժամանակը

• Ձախ անիվի կանգառի ժամանակը

• Աջ անիվի կանգառի ժամանակը

• Մեքենայի կանգառի հեռավորությունը

• Մեքենայի ուղղության շեղում

AGV-ն պետք է դադարեցնի առանց.

• Չափազանց պտույտ

• Կողային շեղում

• Բեռի անկայունություն

STO և AGV անվտանգության ստանդարտներ

STO համակարգերը նախագծելիս AGV արտադրողները սովորաբար հաշվի են առնում.

IEC 61800-5-2

Սահմանում է անվտանգության հետ կապված գործառույթները կարգավորելի արագության շարժիչների համար, ներառյալ՝

• Անվտանգ ոլորող մոմենտ անջատված (STO)

• Safe Stop գործառույթները

ISO 13849-1

Օգտագործվում է գնահատելու համար.

• Արդյունավետության մակարդակ (PL)

• Անվտանգության շղթայի հուսալիություն

• Ախտորոշիչ ծածկույթ

IEC 62061

Ապահովում է մեքենաների կառավարման համակարգերի անվտանգության կյանքի ցիկլի պահանջները:

Հատուկ նկատառումներ ծանր պարտականությունների դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ների համար

Մեծ ծանրաբեռնվածություն կրող AGV-ների համար պետք է գնահատվեն անվտանգության լրացուցիչ գործոններ:

Բարձր իներցիա բեռներ

Ծանր բեռները շարունակում են շարժվել մոմենտի հեռացումից հետո:

Հաշվի առեք.

• Արգելակի ոլորող մոմենտ

• Անիվի շփում

• Հատակի վիճակը

• Արագության սահմանափակում

Թեքված գործողություն

Լանջերի վրա գործող AGV-ները լրացուցիչ ուշադրություն են պահանջում:

Առանց պատշաճ արգելակման.

• Մեքենան կարող է հետ գլորվել

• Բեռի կայունությունը կարող է նվազել

Առաջարկվող լուծումներ.

• Սերվո շարժիչներ էլեկտրամագնիսական արգելակներով

• STO համակցված մեխանիկական պահող արգելակներով

Արտաքին AGV հավելվածներ

Բացօթյա AGV-ները կարող են զգալ.

• Անհավասար մակերեսներ

• Ջերմաստիճանի փոփոխություններ

• Ջրի և փոշու ազդեցություն

Առաջարկվող շարժիչի առանձնահատկությունները.

• IP65/IP67 պաշտպանություն

• Բարձր թրթռումային դիմադրություն

• Կայուն STO գործողություն կոշտ միջավայրում

Եզրակացություն

STO ճարտարապետությունն ուղղակիորեն ազդում է ձախ և աջ անիվի համաժամացման անվտանգության և կայունության վրա դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ներում: Քանի որ երկու անիվները որոշում են մեքենայի շարժումը և ուղղությունը, երկու սերվո շարժիչները պետք է հուսալիորեն և միաժամանակ մտնեն STO վիճակ:

Լավ մշակված AGV STO համակարգը պետք է ապահովի.

• Երկալիքային անվտանգության հսկողություն

• Սինխրոն մոմենտի հեռացում

• Սխալների հուսալի հայտնաբերում

• Վերագործարկման վերահսկվող վարքագիծը

• Ստուգված դադարեցման կատարումը

AGV և AMR արտադրողների համար ինտեգրված STO ֆունկցիոնալությամբ սերվո շարժիչների ընտրությունը հեշտացնում է անվտանգության դիզայնը՝ միաժամանակ բարելավելով համակարգի հուսալիությունը, գործարկման արդյունավետությունը և համապատասխանությունը ֆունկցիոնալ անվտանգության միջազգային պահանջներին:

5. Ինչպես է STO-ն ազդում ծանրաբեռնված AGV-ների սահող հեռավորության վրա ոլորող մոմենտ հեռացնելուց հետո

STO-ն չի նշանակում անհապաղ մեխանիկական կանգառ

Ընդհանուր թյուրիմացությունն այն է, որ STO-ն ակնթարթորեն դադարեցնում է AGV-ն:

Իրականում.

STO-ն հեռացնում է շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելը:

AGV-ն կարող է շարունակել շարժվել հետևյալ պատճառով.

• Մեքենայի իներցիա

• Օգտակար բեռի քաշը

• Հատակի շփում

• Անիվի տրամագիծը

• Արագություն

• Լանջի անկյունը

Այս մնացած շարժումը կոչվում է սահող հեռավորություն:

STO-ից հետո AGV սահող հեռավորության վրա ազդող գործոններ

1. Մեքենայի ընդհանուր զանգվածը

Ավելի ծանր AGV-ն պահանջում է ավելի երկար կանգառի հեռավորություն:

Օրինակ՝

1000 կգ բեռ տեղափոխող 500 կգ AGV-ն զգալիորեն ավելի բարձր իներցիա ունի, քան բեռնաթափված մեքենան:

2. Ճամփորդության արագություն

Կանգառի հեռավորությունը մեծանում է մոտավորապես արագության քառակուսու հետ:

Ավելի բարձր արագությունը պահանջում է.

• Անվտանգության ավելի երկար հեռավորություն

• Ավելի վաղ սկաների հայտնաբերում

3. Անիվի և հատակի պայմանները

Գործոնները ներառում են.

• Անվադողերի նյութ

• Հատակի մաքրություն

• Մակերեւույթի շփման գործակիցը

Թաց կամ փոշոտ հատակները մեծացնում են սահելու հեռավորությունը:

4. Արգելակի մեխանիկական արձագանքման ժամանակը

Ծանր AGV-ների համար.

STO-ն հաճախ զուգակցվում է.

• Գարնանային կիրառվող արգելակներ

• Էլեկտրամագնիսական արգելակներ

Արգելակի հետաձգումն ուղղակիորեն ազդում է կանգառի աշխատանքի վրա:

Ինչպես AGV ինժեներները վավերացնում են STO կանգառի հեռավորությունը

Ընդունման թեստավորման ընթացքում.

Չափել:

1. AGV վազքի արագություն

2. STO ձգան դիրքը

3. Շարժիչի մոմենտի հեռացման ժամանակը

4. Վերջնական կանգառի դիրքը

Չափված հեռավորությունը պետք է համապատասխանի անվտանգության պահանջներին, որոնք սահմանված են.

• Ռիսկերի գնահատում

• Անվտանգության սկաների կոնֆիգուրացիա

• AGV գործառնական միջավայր

Լրացուցիչ նկատառումներ AGV STO համակարգի ընդունման համար

Ծրագրաշարի կազմաձևման ստուգում

Առաքումից առաջ ինժեներները պետք է ստուգեն.

• STO պարամետրեր

• Servo drive որոնվածը

• Safety PLC տրամաբանությունը

• Կապի կարգավիճակը

• Սխալների լուծման ռազմավարություն

Շրջակա միջավայրի հուսալիության փորձարկում

AGV-ները հաճախ գործում են անընդհատ:

STO համակարգերը պետք է փորձարկվեն հետևյալ կերպ.

• Առավելագույն ծանրաբեռնվածություն

• Առավելագույն արագություն

• Ջերմաստիճանի տատանումներ

• Երկար գործառնական ցիկլեր

OEM առաքման համար անհրաժեշտ փաստաթղթեր

Պրոֆեսիոնալ AGV STO ընդունման փաթեթը պետք է ներառի.

• Էլեկտրական սխեմա

• STO էլեկտրագծերի դիագրամ

• Անվտանգության վավերացման հաշվետվություն

• Փորձարկման գրառումներ

• Servo drive անվտանգության տվյալները

• Ռիսկերի գնահատման փաստաթղթեր

Եզրակացություն. Վստահելի կառուցում AGV Servo STO համակարգեր հաղորդալարից մինչև վավերացում

Հուսալի AGV անվտանգության համակարգը պահանջում է շատ ավելին, քան STO ֆունկցիոնալությամբ սերվո շարժիչներ ընտրելը: Ամբողջական գործընթացը ներառում է երկակի լարերի ճիշտ միացում, անվտանգության PLC ինտեգրում, ֆունկցիոնալ փորձարկում, ախտորոշիչ ստուգում և կանգառի հեռավորության վավերացում:

AGV և AMR արտադրողների համար ինտեգրված STO ֆունկցիաներով սերվո շարժիչները զգալի առավելություններ են տալիս.

• Անվտանգության պարզեցված ճարտարապետություն

• Նվազեցված լարերը

• Ավելի արագ գործարկում

• Ավելի բարձր հուսալիություն

• Միջազգային անվտանգության չափանիշներին ավելի հեշտ համապատասխանություն

Հետևելով STO-ի գործարկման և ընդունման կառուցվածքային գործընթացին՝ OEM արտադրողները կարող են կառուցել ավելի անվտանգ AGV-ներ՝ կանխատեսելի կանգառի վարքագծով և երկարաժամկետ գործառնական հուսալիությամբ:

ՀՏՀ AGV Servo STO փորձարկման և վավերացման համար

ՀՏՀ 1. Ի՞նչ է STO փորձարկումը AGV սերվո համակարգերում:

Պատասխան.

STO-ի փորձարկումը AGV servo համակարգերում այն ​​գործընթացն է՝ ստուգելու, որ Safe Torque Off ֆունկցիան ճիշտ է աշխատում, երբ տեղի է ունենում անվտանգության իրադարձություն: Այն հաստատում է, որ servo drive-ը կարող է ապահով կերպով հեռացնել շարժիչի ոլորող մոմենտը անվտանգության սարքերից ազդանշաններ ստանալուց հետո, ինչպիսիք են վթարային կանգառները, անվտանգության սկաներները և անվտանգության PLC-ները:

Շահագործման ընթացքում ինժեներները փորձարկում են STO լարերը, շարժիչի արձագանքը, անսարքության հայտնաբերումը, վերագործարկման կանխումը և աշխատանքը դադարեցնելու համար՝ AGV-ի անվտանգ աշխատանքը ապահովելու համար:

ՀՏՀ 2. Ինչո՞ւ է STO վավերացումը կարևոր AGV-ի գործարկման ժամանակ:

Պատասխան.

STO վավերացումը կարևոր է, քանի որ STO-ով միացված սերվո շարժիչի տեղադրումը ավտոմատ կերպով չի երաշխավորում անվտանգ AGV համակարգը: Անվտանգության ամբողջական շղթան պետք է փորձարկվի, ներառյալ անվտանգության սենսորները, PLC տրամաբանությունը, STO մուտքերը, սերվո շարժիչները և շարժիչի արձագանքը:

STO-ի ճիշտ վավերացումը օգնում է կանխել.

• Անսպասելի AGV շարժում

• Անվտանգության շղթայի խափանումներ

• Արտակարգ իրավիճակների դադարեցման սխալ վարքագիծ

• Հաճախորդների ընդունման ժամանակ սերտիֆիկացման խնդիրները

ՀՏՀ 3. Ինչպե՞ս եք ստուգում երկալիքային STO մուտքերը AGV սերվո կրիչի վրա:

Պատասխան.

Երկալիքային STO փորձարկումը պահանջում է STO1 և STO2 մուտքերի անկախ ստուգում:

Տիպիկ փորձարկման ընթացակարգը ներառում է.

1. Ստուգեք STO1 և STO2 լարերը

2. Ակտիվացրեք վթարային կանգառը կամ անվտանգության սկաները

3. Հաստատեք, որ երկու STO ալիքներն էլ անցնում են անվտանգ վիճակի

4. Ստուգեք servo drive STO կարգավիճակի հետադարձ կապը

5. Ստուգեք, որ շարժիչը չի կարող ոլորող մոմենտ ստեղծել

Ինժեներները նաև պետք է անջատեն յուրաքանչյուր STO ալիք առանձին՝ անսարքության հայտնաբերման հնարավորությունը հաստատելու համար:

ՀՏՀ 4. Ի՞նչ է տեղի ունենում, երբ STO-ն ակտիվանում է AGV սերվո շարժիչի վրա:

Պատասխան.

Երբ STO-ն ակտիվանում է, servo drive-ն անմիջապես անջատում է հոսանքի փուլը՝ թույլ չտալով շարժիչի ոլորող մոմենտ արտադրել:

AGV շարժիչը.

• Դադարեցրեք շարժիչ ուժ ստեղծելը

• Մուտքագրեք անվտանգ ոլորող մոմենտի անջատման պայման

• Հաղորդեք STO կարգավիճակի կամ անվտանգության անսարքության մասին

Այնուամենայնիվ, STO-ն ակտիվորեն չի արգելակում մեքենան: AGV-ն կարող է շարունակել շարժվել իներցիայի, օգտակար բեռի քաշի և հատակի պայմանների պատճառով:

ՀՏՀ 5. Ինչպե՞ս է STO-ն ազդում ձախ և աջ անիվի համաժամացման վրա դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ներում:

Պատասխան.

Դիֆերենցիալ շարժիչ AGV-ների համար և ձախ և աջ սերվո շարժիչները պետք է միաժամանակ ստանան STO հրամաններ:

Եթե ​​մի անիվը մյուսից առաջ մտնում է STO.

• AGV-ն կարող է անսպասելիորեն պտտվել

• Մեքենայի կայունությունը կարող է նվազել

• Ծանր բեռները կարող են տեղաշարժվել

• Կանգառի հեռավորությունը կարող է մեծանալ

Սինխրոնիզացված երկալիքային STO ճարտարապետությունը ապահովում է, որ երկու շարժիչ շարժիչներն էլ հանում են մոմենտը գրեթե միաժամանակ:

ՀՏՀ 6. Կարո՞ղ է AGV-ն ավտոմատ կերպով վերագործարկվել STO-ի թողարկումից հետո:

Պատասխան.

Ընդհանուր առմամբ, AGV-ները չպետք է ավտոմատ կերպով վերագործարկվեն STO-ի ակտիվացումից հետո:

Անվտանգ վերագործարկման հաջորդականությունը սովորաբար պահանջում է.

1. Հեռացրեք անվտանգության ձգանը

2. Վերականգնել անվտանգության PLC-ն

3. Միացնել AGV կառավարման համակարգը

4. Ուղարկեք շարժման նոր հրաման

Ավտոմատ վերագործարկումը կանխելը նվազեցնում է օպերատորների մոտ մեքենայի անսպասելի շարժման վտանգը:

ՀՏՀ 7. Ի՞նչ թեստեր պետք է ներառվեն AGV STO-ի ընդունման թեստում:

Պատասխան.

AGV STO-ի ընդունման ամբողջական թեստը պետք է ներառի.

• Արտակարգ կանգառի թեստ

• Անվտանգության սկաների ակտիվացման թեստ

• STO ալիքի ձախողման փորձարկում

• Վերագործարկեք կանխարգելման թեստը

• Servo drive-ի անսարքության ախտորոշման թեստ

• Կանգառի հեռավորության չափում

Այս թեստերը հաստատում են, որ AGV անվտանգության համակարգը համապատասխանում է նախագծման պահանջներին մինչև առաքումը:

ՀՏՀ 8. STO-ն անմիջապես դադարեցնո՞ւմ է AGV-ն:

Պատասխան.

Ոչ: STO-ն հեռացնում է շարժիչի ոլորող մոմենտը, բայց ֆիզիկապես մեքենան անմիջապես չի կանգնեցնում:

Իրական կանգառի հեռավորությունը կախված է.

• AGV քաշը

• Բեռնատար զանգված

• Ճանապարհորդության արագություն

• Անիվի շփում

• Արգելակի արձագանքման ժամանակը

• Հատակի պայմանները

Ծանր AGV-ների համար STO-ն հաճախ զուգորդվում է մեխանիկական արգելակներով կամ վերահսկվող դանդաղեցման ֆունկցիաներով:

ՀՏՀ 9. Անվտանգության ի՞նչ պարամետրեր պետք է ստուգվեն AGV STO համակարգերի համար:

Պատասխան.

Անվտանգության կարևոր պարամետրերը ներառում են.

• Ախտորոշիչ ծածկույթ (DC)

• Միջին ժամանակ մինչև վտանգավոր ձախողում (MTTFd)

• Ժամում վտանգավոր ձախողման հավանականություն (PFHd)

• Արդյունավետության մակարդակ (PL)

• Անվտանգության ամբողջականության մակարդակ (SIL)

Այս արժեքներն օգնում են որոշել, թե արդյոք AGV անվտանգության համակարգը համապատասխանում է անվտանգության ֆունկցիոնալ պահանջներին:

ՀՏՀ 10. Ինչու են ընտրում AGV արտադրողները սերվո շարժիչներ՝ ինտեգրված STO ֆունկցիաներով?

Պատասխան.

Ինտեգրված STO սերվո շարժիչները պարզեցնում են AGV անվտանգության դիզայնը՝ համատեղելով շարժիչի կառավարման և անվտանգության գործառույթները մեկ կոմպակտ լուծման մեջ:

Առավելությունները ներառում են.

• Նվազեցված լարերի բարդությունը

• Ավելի փոքր հսկիչ պահարաններ

• Ավելի արագ գործարկում

• Անվտանգության ավելի հեշտ վավերացում

• Բարելավված համակարգի հուսալիություն

Նրանք լայնորեն օգտագործվում են.

• AGV-ներ

• AMR-ներ

• Պահեստային ռոբոտներ

• Խելացի գործարանային ավտոմատացման համակարգեր