Ցածր լարման DC սերվո շարժիչների ընտրություն և երկալիքային STO ինտեգրում AGV էներգահամակարգերի համար

Ներածություն. Ինչու՞ են անվտանգ և հուսալի սերվո շարժիչ համակարգերը կարևոր ժամանակակից AGV-ների համար

Ավտոմատացված կառավարվող մեքենաները (AGVs) և ինքնավար շարժական ռոբոտները (AMR) դառնում են կարևոր բաղադրիչներ խելացի գործարաններում, պահեստներում, լոգիստիկ կենտրոններում և ավտոմատացված արտադրական գծերում: Քանի որ AGV համակարգերը տեղափոխվում են պարզ տրանսպորտային հարթակներից դեպի խելացի շարժական ռոբոտներ, որոնք կարող են ծանր բեռներ կրել, շարունակաբար աշխատել և համագործակցել մարդկանց հետ, նրանց շարժիչ համակարգերի պահանջները զգալիորեն աճել են:

Շարժիչային համակարգն այլևս պատասխանատու չէ միայն շարժման համար: Ժամանակակից AGV-ները պահանջում են.

• Բարձր մեկնարկային ոլորող մոմենտ՝ ծանր բեռի արագացման համար

• Ճշգրիտ արագություն և դիրքի վերահսկում

• Կայուն շահագործում շարունակական հերթապահության պայմաններում

• Կոմպակտ ինտեգրում տեղադրման տարածքը խնայելու համար

• Անվտանգության ֆունկցիոնալ առանձնահատկություններ՝ կանխելու անսպասելի շարժումը

• Հուսալի հաղորդակցություն անվտանգության կարգավորիչների և PLC համակարգերի հետ

Տարբեր սկավառակային լուծումների շարքում, Ցածր լարման DC սերվո շարժիչները երկալիքային STO-ով (Անվտանգ ոլորող մոմենտ) դարձել են նախընտրելի ընտրություն առաջադեմ AGV արտադրողների համար, քանի որ դրանք համատեղում են շարժման արդյունավետությունը, էներգաարդյունավետությունը և ֆունկցիոնալ անվտանգությունը մեկ ինտեգրված լուծման մեջ:

Տիպիկ AGV servo drive համակարգը բաղկացած է.

• Ցածր լարման DC servo շարժիչ

• Սերվո կարգավորիչ/վարորդ

• Կոդավորիչ հետադարձ կապի համակարգ

• Անվտանգության մուտքագրման ինտերֆեյս

• Մեխանիկական արգելակ (ըստ ցանկության)

• Հաղորդակցության միջերես, ինչպիսիք են CANopen Safety, EtherCAT Safety կամ անվտանգության PLC միացում

Այս հոդվածը բացատրում է, թե ինչպես ընտրել ճիշտ ցածր լարման DC սերվո շարժիչները AGV հավելվածների համար և ինչպես ինտեգրել երկալիքային STO անվտանգության գործառույթները AGV էներգիայի համակարգերում:

1. Ինչպե՞ս ընտրել ճիշտ ցածր լարման DC սերվո շարժիչը և վարորդը AGV հավելվածների համար:

1.1 Իմացեք AGV բեռնվածքի պահանջները նախքան շարժիչը ընտրելը

AGV servo շարժիչի ընտրության առաջին քայլը մեքենայի իրական մեխանիկական պահանջների որոշումն է:

Ի տարբերություն սովորական արդյունաբերական մեքենաների, AGV-ները հաճախ ունենում են.

• Հաճախակի արագացում և դանդաղում

• Առաջ և հետադարձ շարժում

• Բեռի տատանումներ

• Մակերեւույթի թեքված շահագործում

• Շարունակական 24/7 աշխատանք

Հետևաբար, շարժիչի ընտրությունը միայն անվանական հզորության հիման վրա բավարար չէ:

Հիմնական պարամետրերը ներառում են.

Օրինակ, 500 կգ քաշ ունեցող ծանր AGV-ն պահանջում է զգալիորեն ավելի մեծ մեկնարկային ոլորող մոմենտ, քան թեթև պահեստային ռոբոտը, նույնիսկ եթե երկուսն էլ աշխատում են նույն արագությամբ:

1.2 Հաշվել պահանջվող մոմենտը AGV Drive Motors

Հիմնական մոմենտի պահանջը կարող է հաշվարկվել՝ հիմնվելով.

T=F×rT = F անգամ r

T=F×r

Որտեղ:

• T = անիվի պահանջվող ոլորող մոմենտ

• F = ձգողական ուժ

• r = անիվի շառավիղը

Ձգող ուժը ներառում է.

• Մեքենայի արագացման ուժ

• Գլորման դիմադրություն

• Թեքության դիմադրություն

• Բեռի շփում

AGV կիրառումների համար շարժիչը սովորաբար պետք է ապահովի բավարար պտտող մոմենտ՝ անսպասելի պայմանները հաղթահարելու համար:

Առաջարկվող դիզայնի նկատառումներ.

• Շարունակական ոլորող մոմենտը պետք է համապատասխանի նորմալ աշխատանքային պահանջներին

• Պիկ ոլորող մոմենտը պետք է աջակցի արագացմանը և արտակարգ իրավիճակներին

• Շարժիչի ծանրաբեռնվածությունը պետք է կարգավորի ժամանակավոր բարձր բեռներ

Ցածր լարման DC սերվո շարժիչները հատկապես հարմար են, քանի որ ապահովում են.

• Մեծ ոլորող մոմենտ խտություն

• Արագ արձագանք

• Արագության ճշգրիտ կարգավորում

• Գերազանց ցածր արագությամբ կատարում

2. Առավելությունները Ինտեգրված AGV DC Servo Motors STO ֆունկցիայով

Ժամանակակից AGV (Automated Guided Vehicle) և AMR (Autonomous Mobile Robot) համակարգերը պահանջում են ավելին, քան շարժիչի պարզ ռոտացիա: Նրանց անհրաժեշտ է շարժման լուծում, որը միավորում է մեծ ոլորող մոմենտների թողարկումը, ճշգրիտ կառավարումը, կոմպակտ դիզայնը և ֆունկցիոնալ անվտանգությունը : Ավանդական AGV շարժիչների ճարտարապետությունը, օգտագործելով առանձին շարժիչներ, սերվո կրիչներ և արտաքին անվտանգության բաղադրիչներ, հաճախ մեծացնում են համակարգի բարդությունը և նվազեցնում հուսալիությունը:

STO (Safe Torque Off) գործառույթով ինտեգրված AGV DC սերվո շարժիչները լուծում են այս խնդիրները՝ համատեղելով շարժիչը, սերվո կարգավորիչը, կոդավորիչի միջերեսը և անվտանգության գործառույթները կոմպակտ խելացի շարժիչ միավորի մեջ: Այս դիզայնը դառնում է ավելի ու ավելի տարածված AGV OEM արտադրողների, լոգիստիկայի ավտոմատացման ընկերությունների և շարժական ռոբոտների մշակողների շրջանում:

2.1 Պարզեցված AGV համակարգի ճարտարապետություն՝ ինտեգրված շարժիչի և շարժիչի դիզայնով

Ավանդական AGV շարժիչ համակարգերը սովորաբար պահանջում են մի քանի անկախ բաղադրիչներ.

• DC շարժիչ

• Servo drive/վերահսկիչ

• Կոդավորիչ մոդուլ

• Անվտանգության ռելե

• Արտաքին լարերի ամրացում

• Հաղորդակցման մոդուլներ

Այս ճարտարապետությունը մեծանում է.

• Կաբինետի տարածքի պահանջները

• Հաղորդալարերի բարդությունը

• Տեղադրման ժամանակը

• Սպասարկման դժվարություն

• Հնարավոր ձախողման կետեր

Ինտեգրված DC սերվո շարժիչը միավորում է այս բաղադրիչները մեկ կոմպակտ միավորի մեջ:

Տիպիկ ինտեգրված AGV servo շարժիչը ներառում է.

• Անխոզանակ DC շարժիչ (BLDC)

• Բարձր լուծաչափի կոդավորիչ

• Ներկառուցված սերվո վերահսկիչ

• Ընթացիկ հանգույցի և արագության հանգույցի վերահսկում

• Հաղորդակցման ինտերֆեյս

• Երկալիքային STO անվտանգության մուտքագրում

Այս ինտեգրված դիզայնը թույլ է տալիս AGV արտադրողներին ստեղծել ավելի կոմպակտ և հուսալի շարժիչ համակարգ:

Հիմնական առավելությունները.

Նվազեցված էլեկտրահաղորդման պահանջներ

Համեմատած սովորական լուծումների հետ՝ ինտեգրված սերվո շարժիչները վերացնում են բազմաթիվ արտաքին մալուխներ, հատկապես.

• Առանձին կոդավորող մալուխներ

• Շարժիչ-վարորդ միացման մալուխներ

• Լրացուցիչ հսկողության լարեր

Սա շատ ձեռնտու է AGV-ների համար, որտեղ ներքին տեղադրման տարածքը սահմանափակ է:

Համակարգի ավելի արագ ինտեգրում

OEM արտադրողները կարող են կրճատել զարգացման ցիկլերը, քանի որ շարժիչի համակարգն արդեն օպտիմիզացված է հետևյալի համար.

• Շարժման վերահսկում

• Արագության կարգավորում

• Մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելու կառավարում

• Անվտանգության գործառույթներ

Ամբողջ շարժիչի ճարտարապետությունը զրոյից նախագծելու փոխարեն, ինժեներները կարող են ուղղակիորեն ինտեգրել շարժիչը AGV հարթակում:

2.2 Ընդլայնված ֆունկցիոնալ անվտանգություն Dual-Channel STO տեխնոլոգիայով

Անվտանգությունը գործարաններում, պահեստներում և մարդ-մեքենա համագործակցության միջավայրերում գործող ժամանակակից AGV-ների համար ամենակարևոր պահանջներից մեկն է:

Ի տարբերություն վթարային դադարեցման ավանդական մեթոդների, որոնք պարզապես անջատում են հոսանքը, STO-ն ուղղակիորեն անջատում է սերվո շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելու հնարավորությունը:

Երբ STO-ն ակտիվացված է.

• Շարժիչի հոսանքի ելքը ապահով ընդհատվում է

• Մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելը հանվում է

• Շարժիչի անսպասելի շարժումը կանխվում է

AGV-ն մնում է էլեկտրականությամբ, մինչդեռ շարժիչը չի կարող առաջացնել շարժիչ ոլորող մոմենտ:

Ինչու է Dual-Channel STO-ն կարևոր AGV հավելվածների համար

Երկալիքային STO դիզայնը օգտագործում է անվտանգության երկու անկախ մուտքային ալիք:

Օրինակ.

• STO ալիք 1

• STO ալիք 2

Շարժիչի նորմալ աշխատանքը պահպանելու համար երկու ալիքները պետք է ճիշտ աշխատեն:

Եթե ​​մեկ ալիքը փորձի.

• Կարճ միացում

• Հաղորդալարերի ձախողում

• Բաղադրիչի անսարքություն

Անվտանգության համակարգը կարող է հայտնաբերել աննորմալ վիճակը և կանխել անապահով շահագործումը:

Սա ապահովում է.

• Սխալների հայտնաբերման ավելի բարձր հնարավորություն

• Անվտանգության բարելավված ամբողջականություն

• Արդյունաբերական անվտանգության չափանիշներին ավելի լավ համապատասխանություն

AGV արտադրողների համար, որոնք ուղղված են միջազգային շուկաներին, երկալիքային STO-ն օգնում է բավարարել անվտանգության պահանջները՝ կապված.

• Մեքենաների անվտանգություն

• Ֆունկցիոնալ անվտանգություն

• Մարդ-ռոբոտ համագործակցություն

2.3 Բարելավված շարժման կատարողականություն և վերահսկման ճշգրտություն

AGV-ները պահանջում են շարժման ճշգրիտ հսկողություն, հատկապես այնպիսի ծրագրերում, ինչպիսիք են.

• Պահեստի նավարկություն

• Ավտոմատացված արտադրական գծեր

• Նյութերի տեղափոխում

• Ռոբոտների միացման կայաններ

Ինտեգրված DC սերվո շարժիչները ապահովում են փակ հանգույցի կառավարում կոդավորիչի հետադարձ կապի միջոցով:

Համեմատած բաց հանգույցով շարժիչային համակարգերի հետ՝ սերվո կառավարումն ապահովում է.

Արագության ճշգրիտ կարգավորում

Կարգավորիչը շարունակաբար վերահսկում է շարժիչի իրական արագությունը և ավտոմատ կերպով կարգավորում է ելքը:

Առավելությունները:

• Կայուն ցածր արագությամբ շահագործում

• Հարթ արագացում և դանդաղում

• Նվազեցված արագության տատանումները փոփոխվող բեռների տակ

Բարձր ոլորող մոմենտ արձագանք

AGV-ները հաճախակի են սկսում և դադարում շահագործման ընթացքում:

Ինտեգրված սերվո շարժիչներն ապահովում են.

• Արագ ոլորող մոմենտ արձագանք

• Ուժեղ մեկնարկային կարողություն

• Ավելի լավ մագլցման կատարում

Սա հատկապես կարևոր է ծանր բեռներ տեղափոխող կամ թեքահարթակների վրա աշխատող AGV-ների համար:

Ավելի լավ դիրքորոշման հնարավորություն

Կոդավորիչի հետադարձ կապը հնարավորություն է տալիս.

• Ճշգրիտ դիրքավորում

• Ճշգրիտ ամրացում

• Բարելավված նավիգացիոն կատարումը

Սա օգնում է AGV-ներին հասնել ավտոմատացման ավելի բարձր ճշգրտության խելացի գործարաններում:

2.4 Կոմպակտ դիզայն և տարածություն խնայող առավելություններ

AGV-ներն ունեն մեխանիկական տարածության խիստ սահմանափակումներ, քանի որ մարտկոցները, սենսորները, կարգավորիչները և շարժիչ համակարգերը պետք է տեղավորվեն կոմպակտ շասսիի ներսում:

Ինտեգրված սերվո շարժիչներն ապահովում են տեղադրման ավելի փոքր տարածք՝ համեմատած առանձին շարժիչային շարժիչ համակարգերի հետ:

Առավելությունները ներառում են.

Նվազեցված հսկիչ կաբինետի չափը

Ավանդական սերվո համակարգերը պահանջում են.

• Արտաքին սերվո ուժեղացուցիչներ

• Տերմինալային բլոկներ

• Լրացուցիչ հովացման համակարգեր

Ինտեգրված լուծումները նվազեցնում կամ վերացնում են այդ բաղադրիչները:

Ճկուն մեխանիկական դիզայն

Կոմպակտ սերվո շարժիչը AGV դիզայներներին թույլ է տալիս.

• Կրճատել շասսիի չափը

• Բարձրացնել մարտկոցի հզորությունը

• Բարելավել ծանրաբեռնվածության հարաբերակցությունը

• Օպտիմալացնել անիվի տեղադրումը

Փոքր AMR-ների և շարժական ռոբոտների համար տարածքի խնայողությունը կարող է ուղղակիորեն բարելավել համակարգի ընդհանուր աշխատանքը:

2.5 Ավելի բարձր էներգաարդյունավետություն և մարտկոցի ավելի երկար աշխատաժամանակ

Մարտկոցի արդյունավետությունը կարևոր գործոն է AGV-ների համար, քանի որ աշխատանքի ժամանակն ուղղակիորեն ազդում է արտադրողականության վրա:

Ինտեգրված DC սերվո շարժիչները բարելավում են էներգաարդյունավետությունը հետևյալի միջոցով.

Խելացի ընթացիկ հսկողություն

Սերվո կարգավորիչը կարգավորում է շարժիչի հոսանքը ըստ բեռի իրական պահանջների:

Երբ AGV-ն պահանջում է ավելի քիչ ոլորող մոմենտ.

• Շարժիչի հոսանքը նվազում է

• Էներգիայի սպառումը կրճատվում է

• Մարտկոցի աշխատանքի ժամանակը մեծանում է

Նվազեցված էներգիայի կորուստ

Չափազանց մեծ արտաքին շարժիչ համակարգերի համեմատ՝ ինտեգրված սերվո լուծումները նվազագույնի են հասցնում.

• Մալուխի կորուստներ

• Փոխակերպման կորուստներ

• Էլեկտրաէներգիայի անհարկի սպառում

Սա օգնում է AGV-ներին հասնել.

• Ավելի երկար գործառնական ցիկլեր

• Նվազեցված լիցքավորման հաճախականությունը

• Ավելի ցածր գործառնական ծախսեր

2.6 Ավելի լավ հուսալիություն AGV-ի շարունակական 24/7 շահագործման ժամանակ

Շատ արդյունաբերական AGV-ներ շարունակաբար գործում են հետևյալում.

• Բաշխման կենտրոններ

• Ավտոմոբիլային գործարաններ

• Էլեկտրոնիկայի արտադրության գործարաններ

• Լոգիստիկ պահեստներ

Հետևաբար, շարժիչ համակարգերը պետք է դիմակայեն.

• Շարունակական գործողություն

• Վիբրացիա

• Հաճախակի արագացում

• Ջերմային սթրես

Ինտեգրված սերվո շարժիչները բարելավում են հուսալիությունը՝ նվազեցնելով արտաքին միացումների քանակը:

Առավելությունները ներառում են.

Ավելի քիչ ձախողման միավորներ

Պարզեցված համակարգը նվազեցնում է հետևյալ ռիսկերը.

• Չամրացված միակցիչներ

• Մալուխի վնաս

• Սխալ լարերը

Ավելի լավ շրջակա միջավայրի պաշտպանություն

Շատ ինտեգրված AGV servo շարժիչներ աջակցում են.

• IP65 պաշտպանություն

• Փոշու դիմադրություն

• Ջրի շաղ տալ դիմադրություն

• Արդյունաբերական ջերմաստիճանի շահագործում

Սա նրանց հարմար է դարձնում պահանջկոտ արդյունաբերական միջավայրերի համար:

2.7 Ավելի հեշտ սպասարկում և անսարքությունների վերացում

AGV օպերատորների համար պարապուրդն ուղղակիորեն ազդում է արտադրության արդյունավետության վրա:

Ինտեգրված սերվո շարժիչները հեշտացնում են սպասարկումը հետևյալի միջոցով.

Ներկառուցված ախտորոշում

Շատ առաջադեմ սերվո շարժիչներ ապահովում են.

• Սխալների հետադարձ կապ

• Գերհոսանքից պաշտպանություն

• Գերջերմաստիճանի ահազանգեր

• Կոդավորիչի սխալի հայտնաբերում

• STO կարգավիճակի մոնիտորինգ

Տեխնիկական սպասարկման ինժեներները կարող են արագ բացահայտել խնդիրները՝ առանց մի քանի բաղադրիչներ ստուգելու:

Ավելի արագ փոխարինում

Քանի որ շարժիչը և կարգավորիչը ինտեգրված են.

• Ավելի քիչ բաղադրիչներ փոխարինման կարիք ունեն

• Տեղադրման ժամանակը կրճատվում է

• Համակարգի վերականգնումն ավելի արագ է դառնում

Սա հատկապես արժեքավոր է AGV-ների մեծ նավատորմի համար:

2.8 Ճկուն հաղորդակցություն Խելացի AGV համակարգերի համար

Ժամանակակից AGV-ները պահանջում են հաղորդակցություն հետևյալի միջև.

• Շարժման կարգավորիչներ

• Անվտանգության PLC-ներ

• Նավատորմի կառավարման համակարգեր

• Նավիգացիոն համակարգեր

Ինտեգրված DC servo շարժիչները կարող են աջակցել հաղորդակցության արձանագրություններին, ինչպիսիք են.

• CANopen

• CANopen անվտանգություն

• EtherCAT

• RS485

• Modbus RTU

Սա հնարավորություն է տալիս.

• Իրական ժամանակի շարժիչի մոնիտորինգ

• Պարամետրի կոնֆիգուրացիա

• Հեռավոր ախտորոշում

• Նավատորմի խելացի կառավարում

Industry 4.0 հավելվածների համար հաղորդակցման հնարավորությունը դառնում է ընտրության հիմնական գործոնը AGV շարժիչների մատակարարներ.

2.9 Սեփականության ավելի ցածր ընդհանուր արժեքը (TCO)

Թեև ինտեգրված սերվո շարժիչները կարող են ունենալ բաղադրիչի սկզբնական ավելի բարձր արժեքը՝ համեմատած հիմնական DC շարժիչների հետ, նրանք հաճախ ապահովում են ավելի ցածր ընդհանուր համակարգի ծախսեր:

Խնայողությունները գալիս են.

Նվազեցված ինժեներական ծախսեր

Ավելի քիչ ժամանակ է պահանջվում՝

• Էլեկտրական դիզայն

• Հաղորդալարերի մշակում

• Ծրագրային ապահովման ինտեգրում

Նվազեցված տեղադրման արժեքը

Պարզեցված կապերը նվազեցնում են.

• Ժողովի ժամանակը

• Աշխատանքային պահանջներ

• Վրիպազերծում աշխատանքային ծանրաբեռնվածությունը

Նվազեցված պահպանման ծախսեր

Ավելի բարձր հուսալիությունը և ներկառուցված ախտորոշումը նվազեցնում են.

• Անգործության ժամանակ

• Պահեստամասերի պահանջներ

• Ծառայության ծախսերը

AGV OEM արտադրողների համար կյանքի ցիկլի ընդհանուր արժեքը հաճախ ավելի կարևոր է, քան գնման սկզբնական գինը:

Եզրակացություն. Ինչու՞ են STO-ի հետ ինտեգրված DC Servo շարժիչները իդեալական ժամանակակից AGV համակարգերի համար

Ինտեգրված AGV DC սերվո շարժիչները երկալիքային STO-ով ապահովում են շարժման և անվտանգության ամբողջական լուծում հաջորդ սերնդի ավտոմատացված մեքենաների համար:

Նրանց հիմնական առավելությունները ներառում են.

• Պարզեցված համակարգի ճարտարապետություն

• Նվազեցված լարերի բարդությունը

• Բարձր ճշգրտության սերվո հսկողություն

• Բարձրացված ֆունկցիոնալ անվտանգություն

• Կոմպակտ մեխանիկական դիզայն

• Բարելավված էներգաարդյունավետություն

• Հուսալի 24/7 աշխատանք

• Ավելի հեշտ սպասարկում

• Ճկուն հաղորդակցման ունակություն

AGV և AMR արտադրողների համար STO ֆունկցիայով ինտեգրված սերվո շարժիչի ընտրությունը ոչ միայն շարժիչի ընտրության որոշում է, այլ նաև անվտանգության, արդյունավետության և երկարաժամկետ համակարգի հուսալիության բարձրացման ռազմավարական ընտրություն:

Jkongmotor հարմարեցված Servo Motor Motions

One-Stop ինտեգրված DC Servo Motor Solution Մատակարար

3. AGV Servo Motors-ը պե՞տք է օգտագործի 24V կամ 48V էլեկտրամատակարարում:

Էլեկտրամատակարարման ճիշտ լարման ընտրությունը ամենակարևոր որոշումներից մեկն է AGV (Automated Guided Vehicle) կամ AMR (Autonomous Mobile Robot) շարժիչ համակարգի նախագծման ժամանակ: միջև ընտրությունն 24V DC servo շարժիչների և 48V DC servo շարժիչների ուղղակիորեն ազդում է.

• Շարժիչի հզորության հնարավորություն

• Մարտկոցի արդյունավետությունը

• Ընթացիկ սպառումը

• Ջերմային կատարում

• Հաղորդալարերի պահանջներ

• AGV ծանրաբեռնվածության հզորություն

• Համակարգի ընդհանուր հուսալիություն

Չկա համընդհանուր պատասխան, որ 24 Վ-ն միշտ ավելի լավ է, քան 48 Վ-ը կամ հակառակը: Օպտիմալ լարումը կախված է AGV-ի բեռնվածքի հզորությունից, աշխատանքային արագությունից, աշխատանքային միջավայրից, մարտկոցի ճարտարապետությունից և անվտանգության պահանջներից:.

Ժամանակակից AGV հավելվածների համար 24 Վ համակարգերը սովորաբար օգտագործվում են կոմպակտ շարժական ռոբոտների և թեթև լոգիստիկ մեքենաների համար, մինչդեռ 48 Վ սերվո համակարգերն ավելի ու ավելի են նախընտրելի AGV-ների համար, որոնք պահանջում են ավելի մեծ ոլորող մոմենտ և ավելի երկար աշխատանքային ժամանակ:

3.1 Հասկանալով լարման, հոսանքի և շարժիչի հզորության միջև կապը

Էլեկտրական հզորության, լարման և հոսանքի միջև հիմնական կապը հետևյալն է.

Հզորությունը (Վտ) = Լարման (V) × Հոսանք (A)

Նույն շարժիչի հզորության համար.

• Ավելի ցածր լարման համակարգը պահանջում է ավելի մեծ հոսանք

• Ավելի բարձր լարման համակարգը պահանջում է ավելի ցածր հոսանք

Օրինակ.

400 Վտ հզորությամբ AGV սերվո շարժիչը պահանջում է մոտավորապես.

24V համակարգ.

400W ÷ 24V ≈ 16.7A

48V համակարգ:

400W ÷ 48V ≈ 8.3A

48V համակարգը պահանջում է հոսանքի մոտավորապես կեսը՝ համեմատած 24V համակարգի հետ:

Ցածր հոսանքը մի քանի առավելություն ունի.

• Նվազեցված մալուխային ջեռուցում

• Լարերի ավելի փոքր տրամագծի պահանջներ

• Ավելի ցածր էլեկտրական կորուստներ

• Ավելի լավ արդյունավետություն երկարատև շահագործման ընթացքում

Սա պատճառներից մեկն է, թե ինչու շատ միջին և ծանր AGV-ներ շարժվում են դեպի 48V ճարտարապետություն:

3.2 Առավելությունները 24V DC Servo Motors AGV հավելվածների համար

24V DC սերվո շարժիչները շարունակում են մնալ AGV և AMR համակարգերում ամենաշատ կիրառվող լուծումներից մեկը, հատկապես կոմպակտ և ներքին օգտագործման համար:

3.2.1 Հարմար է փոքր և միջին AGV-ների համար

24 Վ սերվո համակարգերը սովորաբար օգտագործվում են.

• Պահեստ AGVs

• Առաքման ռոբոտներ

• Տեսչական ռոբոտներ

• Հիվանդանոց տեղափոխող ռոբոտներ

• Փոքր նյութերի բեռնաթափման մեքենաներ

Բնորոշ բնութագրեր.

• Բեռնատար՝ թեթևից միջին ծանրաբեռնվածություն

• Գործող արագություն՝ ցածրից միջին արագություն

• Ներքին միջավայրեր

• Կարճ ճանապարհորդություններ

Այս հավելվածների համար 24 Վ-ն ապահովում է բավարար ոլորող մոմենտ՝ միաժամանակ պարզեցնելով էլեկտրական համակարգը:

3.2.2 Ավելի լավ համատեղելիություն ստանդարտ AGV մարտկոցների համակարգերի հետ

Շատ կոմպակտ AGV-ներ օգտագործում են.

• 24 Վ լիթիումի մարտկոցներ

• 24 Վ կապարաթթվային մարտկոցներ

• 24 Վ արդյունաբերական էներգիայի համակարգեր

24 Վ սերվո շարժիչի օգտագործումը թույլ է տալիս ուղղակիորեն ինտեգրվել գոյություն ունեցող մարտկոցների հարթակներին՝ առանց լրացուցիչ լարման փոխակերպման:

Առավելությունները ներառում են.

• Համակարգի ավելի ցածր արժեք

• Մարտկոցի պարզեցված կառավարում

• Ավելի հեշտ սպասարկում

• Բաղադրիչների ավելի լայն հասանելիություն

3.2.3 Անվտանգության ցածր ռիսկ

Էլեկտրական անվտանգության տեսանկյունից 24 Վ համակարգերը տալիս են առավելություններ.

• Էլեկտրական ցնցումների ավելի ցածր ռիսկ

• Անվտանգության պահանջներին ավելի հեշտ համապատասխանություն

• Պաշտպանության ավելի պարզ դիզայն

Մարդկանց դեմ ուղղված AGV-ների համար, որոնք գործում են.

• հիվանդանոցներ

• Գրասենյակներ

• Մանրածախ միջավայրեր

24V համակարգերը հաճախ նախընտրելի են ցածր լարման ավելի անվտանգ բնութագրերի պատճառով:

3.2.4 Համակարգի սկզբնական ցածր արժեքը

Համեմատած ավելի բարձր լարման համակարգերի հետ՝ 24 Վ լուծումները սովորաբար պահանջում են.

• Էժան մարտկոցներ

• Ավելի պարզ կարգավորիչներ

• Էժան էներգիայի բաղադրիչներ

Ծախսերի նկատմամբ զգայուն AGV հավելվածների համար 24V-ը մնում է գրավիչ ընտրություն:

3.3 24 Վ սերվո շարժիչների սահմանափակումները բարձր հզորության AGV հավելվածներում

Չնայած 24 Վ համակարգերը լայնորեն կիրառվում են, դրանք ունեն սահմանափակումներ, երբ AGV-ները պահանջում են ավելի բարձր կատարողականություն:

3.3.1 Ավելի մեծ ընթացիկ պահանջարկ

Քանի որ շարժիչի հզորությունը մեծանում է, հոսանքը զգալիորեն բարձրանում է:

Բարձր հոսանքը մարտահրավերներ է ստեղծում.

• Ավելի շատ մալուխային ջեռուցում

• Լարերի ավելի մեծ չափս

• Միակցիչի ավելի բարձր պահանջներ

• Էլեկտրաէներգիայի կորուստների ավելացում

Օրինակ, ծանր AGV-ները, որոնք պահանջում են մի քանի հարյուր Վտ մեկ անիվի համար, կարող են անարդյունավետ դառնալ 24 Վ համակարգերի դեպքում:

3.3.2 Նվազեցված արդյունավետություն ծանր բեռների համար

Խոշոր AGV-ներ, որոնք կրում են.

• Ավտոմոբիլային բաղադրիչներ

• Պալետներ

• Արդյունաբերական նյութեր

պահանջում է բարձր ոլորող մոմենտ ժամանակ՝

• Սկսած

• Արագացում

• Թեքահարթակ բարձրանալը

24 Վ համակարգին կարող է անհրաժեշտ լինել շատ բարձր հոսանքի ելք՝ ավելացնելով.

• Մարտկոցի սպառում

• Ջերմային սթրես

• Վերահսկիչի ծանրաբեռնվածությունը

3.4 Առավելությունները 48V DC Servo Motors ծանր պարտականությունների AGV-ների համար

48 Վ սերվո շարժիչները գնալով ավելի տարածված են դառնում արդյունաբերական AGV կիրառություններում, քանի որ դրանք ապահովում են ավելի մեծ հզորության խտություն և ավելի լավ արդյունավետություն:

3.4.1 Բարձր էներգիայի հնարավորություն

48 Վ համակարգերն ավելի հարմար են հետևյալի համար.

• Ծանր AGVs

• Ինքնավար բեռնատարներ

• Գործարանային տրանսպորտային ռոբոտներ

• Բացօթյա շարժական ռոբոտներ

• Խոշոր AMRs

Տիպիկ հավելվածները ներառում են.

• Բեռնափոխադրումներ մի քանի հարյուր կիլոգրամից մինչև մի քանի տոննա

• Միջքաղաքային տրանսպորտ

• Շարունակական արդյունաբերական շահագործում

3.4.2 Ավելի ցածր հոսանք և ավելի լավ ջերմային արդյունավետություն

Քանի որ 48 Վ շարժիչը պահանջում է ավելի քիչ հոսանք նույն հզորության համար, այն նվազեցնում է.

• Շարժիչի վարորդի ջերմության արտադրությունը

• Մալուխի ջերմաստիճանի բարձրացում

• Մարտկոցի լիցքաթափման սթրեսը

Սա բարելավում է.

• Համակարգի հուսալիություն

• Գործառնական արդյունավետություն

• Բաղադրիչի կյանքի տևողությունը

24/7 ռեժիմով աշխատող AGV-ների համար ջերմային կատարումը նախագծման կարևոր գործոն է:

3.4.3 Մարտկոցի շահագործման ավելի երկար ժամանակ

48 Վ համակարգը բարելավում է մարտկոցի օգտագործումը, քանի որ.

• Էլեկտրական կորուստները կրճատվում են

• Ընթացիկ գագաթները ավելի ցածր են

• Էներգիայի փոխակերպման արդյունավետությունը բարելավվում է

Առավելությունները:

• Ավելի երկար գործառնական ցիկլեր

• Ավելի քիչ հաճախակի լիցքավորում

• Ավելի բարձր արտադրողականություն

Սա հատկապես կարևոր է հետևյալի համար.

• Ավտոմատացված պահեստներ

• Խելացի գործարաններ

• Լոգիստիկ կենտրոններ

3.4.4 Ավելի լավ կատարում բարձր ոլորող մոմենտի կիրառման համար

Ծանր AGV-ները պահանջում են ուժեղ ոլորող մոմենտ՝ հետևյալ դեպքերում.

• Նախնական շարժում

• Բեռի արագացում

• Թեք մագլցում

• Արտակարգ կանգառ

48 Վ սերվո շարժիչներն ունեն առավելություններ հետևյալում.

• Պիկ ոլորող մոմենտ ելք

• Դինամիկ արձագանք

• Շարունակական շահագործման հնարավորություն

Նրանք հաճախ զուգակցվում են.

• Մոլորակային փոխանցման տուփեր

• Անիվաքարշ միավորներ

• Ինտեգրված սերվո կրիչներ

ձգողականության ավելի բարձր կատարողականության հասնելու համար:

3.5 24V vs 48V AGV Servo Motors Համեմատություն

3.6 Ինչպե՞ս ընտրել 24 Վ-ի և 48 Վ-ի միջև AGV Servo Motors-ի համար:

Ճիշտ լարման ընտրության ժամանակ AGV արտադրողները պետք է գնահատեն հետևյալ գործոնները.

3.6.1 Օգտակար բեռի քաշը

Ընտրեք 24 Վ, եթե.

• Բեռը համեմատաբար թեթև է

• Մեքենայի չափը կոմպակտ է

• Պահանջվում է չափավոր ոլորող մոմենտ

Ընտրեք 48 Վ, եթե.

• Օգտակար բեռը գերազանցում է մի քանի հարյուր կիլոգրամը

• Անհրաժեշտ է բարձր մեկնարկային ոլորող մոմենտ

• Ծանր նյութերը տեղափոխվում են

3.6.2 Գործառնական միջավայր

Ներքին հավելվածներ

24 Վ-ը հաճախ բավարար է հետևյալի համար.

• Պահեստներ

• հիվանդանոցներ

• Սեմինարներ

Արդյունաբերական ծանր պարտականությունների հավելվածներ

48 Վ-ը սովորաբար նախընտրելի է հետևյալի համար.

• Ավտոմոբիլային գործարաններ

• Արտադրական գործարաններ

• Խոշոր լոգիստիկ կենտրոններ

3.6.3 Գործառնական ժամանակի պահանջները

Գործող AGV-ների համար՝

• Բազմաթիվ հերթափոխեր

• 24/7 աշխատանք

• Երկար ճանապարհորդություններ

48 Վ համակարգերը սովորաբար ապահովում են ավելի լավ էներգաարդյունավետություն:

3.6.4 Արագության և արագացման պահանջներ

Ավելի բարձր արդյունավետության AGV-ներ, որոնք պահանջում են.

• Ավելի արագ արագացում

• Ճանապարհորդության ավելի բարձր արագություն

• Բեռի հաճախակի փոփոխություններ

օգտվել 48 Վ սերվո շարժիչներից:

3.7 Ինտեգրում 24V/48V Servo Motors STO անվտանգության գործառույթով

Անկախ նրանից, թե AGV-ն օգտագործում է 24V կամ 48V էներգիայի ճարտարապետություն, անվտանգությունը մնում է կարևոր:

Բարձր արդյունավետությամբ AGV servo համակարգը պետք է ներառի.

• Երկալիքային STO

• Կոդավորիչի հետադարձ կապ

• Անվտանգության PLC համատեղելիություն

• Արտակարգ կանգառի ինտեգրում

Լարման ընտրությունը ազդում է շարժիչի աշխատանքի վրա, մինչդեռ STO-ն ապահովում է անվտանգ շահագործում:

Օրինակ.

24 Վ ինտեգրված սերվո շարժիչ STO-ով

Հարմար է:

• Փոքր AMRs

• Համատեղ ռոբոտներ

• Ներքին լոգիստիկ ռոբոտներ

48 Վ ինտեգրված սերվո շարժիչ STO-ով

Հարմար է:

• Ծանր AGVs

• Արդյունաբերական շարժական ռոբոտներ

• Ավտոմատացված բեռնատարներ

Երկու համակարգերն էլ կարող են հասնել անվտանգության բարձր մակարդակների, երբ պատշաճ կերպով ինտեգրված են:

3.8 Ապագա միտում. ինչու են ավելի շատ արդյունաբերական AGV-ներ շարժվում դեպի 48V համակարգեր

Քանի որ AGV տեխնոլոգիան զարգանում է, արտադրողները պահանջում են.

• Ավելի բարձր ծանրաբեռնվածության հզորություն

• Ավելի երկար գործառնական ժամանակ

• Ավելի արագ շարժում

• Մեքենայի ավելի փոքր չափս

Այս միտումները խթանում են 48 Վ սերվո համակարգերի ընդունման աճը:

Ակնկալվում է, որ ապագա AGV հարթակները կօգտագործեն.

• 48 Վ լիթիում մարտկոցների համակարգեր

• Ինտեգրված սերվո շարժիչներ

• Ֆունկցիոնալ անվտանգության առանձնահատկություններ

• Խելացի կապի ցանցեր

Այնուամենայնիվ, 24 Վ համակարգերը կշարունակեն գերիշխել կոմպակտ AMR հավելվածներում՝ իրենց պարզության, մատչելիության և անվտանգության առավելությունների պատճառով:

Եզրակացություն. AGV Servo Motors-ի համար ճիշտ լարման ընտրություն

միջև ընտրությունը 24V և 48V AGV սերվո շարժիչների կախված է կիրառման հատուկ պահանջներից:

24V DC սերվո շարժիչները իդեալական են հետևյալի համար.

• Կոմպակտ AGVs

• Թեթև շարժական ռոբոտներ

• Ներքին լոգիստիկ համակարգեր

• Ծախսերի նկատմամբ զգայուն հավելվածներ

48V DC սերվո շարժիչներն ավելի լավն են հետևյալի համար.

• Ծանր AGVs

• Բարձր ոլորող մոմենտների կիրառում

• Երկար գործառնական ցիկլեր

• Արդյունաբերական ավտոմատացման համակարգեր

AGV OEM արտադրողների համար լավագույն լուծումը ոչ միայն ավելի բարձր լարման շարժիչի ընտրությունն է, այլ լարման մակարդակի ընտրությունը, որն ապահովում է օպտիմալ հավասարակշռությունը հետևյալի միջև.

• Մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելու կատարում

• Մարտկոցի արդյունավետությունը

• Անվտանգության պահանջներ

• Համակարգի արժեքը

• Երկարաժամկետ հուսալիություն

Ճիշտ ընտրված 24V կամ 48V ինտեգրված DC սերվոշարժիչը STO ֆունկցիայով կարող է զգալիորեն բարելավել AGV-ի աշխատանքը, անվտանգությունը և գործառնական արդյունավետությունը:

4. Ինչպե՞ս է մեխանիկական արգելակն աշխատում STO ֆունկցիայի հետ միասին:

Ժամանակակից AGV (Automated Guided Vehicle) և AMR (Autonomous Mobile Robot) համակարգերում անվտանգությունը չի կարող հիմնվել պաշտպանության մեկ մեթոդի վրա: Մինչ STO (Անվտանգ ոլորող մոմենտ) ապահովում է էական ֆունկցիոնալ անվտանգության շերտ՝ կանխելով սերվոշարժիչը պտտող մոմենտ ստեղծելուց, այն ֆիզիկապես չի պահում AGV-ն իր դիրքում:

Դիմումների համար, որոնք ներառում են.

• Ծանր բեռնափոխադրումներ

• Թեք մակերեսներ

• Ավտոկայանատեղերի դիրքեր

• Ուղղահայաց բարձրացման մեխանիզմներ

• Երկարատև կանգառներ

մեխանիկական արգելակ : STO-ի հետ միասին աշխատելու համար հաճախ պահանջվում է

համադրությունը Սերվո շարժիչ + երկալիք STO + էլեկտրամագնիսական արգելակի ստեղծում է անվտանգության ամբողջական լուծում, որն ապահովում է երկուսն էլ.

1. Անվտանգ մոմենտի հեռացում

2. Հուսալի մեխանիկական ամրացում

STO-ի և մեխանիկական արգելակման միջև տարբերությունը հասկանալը կարևոր է անվտանգ AGV էներգիայի համակարգեր նախագծելիս:

4.1 STO ֆունկցիայի և մեխանիկական արգելակի միջև տարբերությունը

Թեև STO և մեխանիկական արգելակները երկուսն էլ կապված են շարժումը դադարեցնելու հետ, նրանք կատարում են բոլորովին այլ գործառույթներ:

STO ֆունկցիա՝ շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելու կանխարգելում

STO-ն էլեկտրոնային անվտանգության գործառույթ է, որը ինտեգրված է servo drive-ին:

Երբ STO-ն ակտիվացված է.

• Շարժիչը դադարում է էներգիա մատակարարել շարժիչի ոլորող մոմենտ արտադրող սխեմաներին

• Շարժիչը չի կարող ստեղծել շարժիչ ոլորող մոմենտ

• Կանխվում է շարժիչի անվերահսկելի արագացումը

Այնուամենայնիվ, STO-ն ակտիվորեն չի դադարեցնում մեխանիկական շարժումը.

Օրինակ.

• Շարժվող AGV-ն կարող է շարունակել պտտվել իներցիայի պատճառով

• Լանջին գտնվող մեքենան կարող է հետ շարժվել

• Կախովի բեռը կարող է ընկնել առանց լրացուցիչ ամրացման ուժի

STO-ն ապահովում է շարժիչի անվտանգությունը, սակայն այն չի արգելափակում մեխանիկական համակարգը:

Մեխանիկական արգելակ՝ ֆիզիկապես պահելով բեռը

Մեխանիկական արգելակն օգտագործում է ֆիզիկական շփում կամ կողպման ուժ՝ շարժումը կանխելու համար:

AGV արգելակների ընդհանուր տեսակները ներառում են.

• Էլեկտրամագնիսական պահող արգելակներ

• Գարնանային կիրառվող արգելակներ

• Սկավառակի արգելակներ

• Թմբուկային արգելակներ

Տիպիկ AGV servo շարժիչի արգելակն աշխատում է հետևյալ կերպ.

Շարժիչի սնուցում

• Էլեկտրամագնիսական արգելակը ստանում է լարում

• Արգելակների արձակումներ

• Շարժիչը նորմալ պտտվում է

Էլեկտրաէներգիան հեռացվել է կամ առաջանում է անսարքություն

• Արգելակի կծիկը կորցնում է ուժը

• Զսպանակային ուժը միացնում է արգելակը

• Անիվի կամ շարժիչի լիսեռը մեխանիկորեն կողպված է

Սա ապահովում է հուսալի պահող ուժ, նույնիսկ երբ էլեկտրական էներգիան անհասանելի է:

4.2 Ինչու՞ միայն STO-ն բավարար չէ AGV անվտանգության համար

AGV-ի շատ դիզայներներ սկզբում ենթադրում են, որ STO-ն կարող է ամբողջությամբ կանգնեցնել և պահել մեքենան: Այնուամենայնիվ, STO-ն անջատում է միայն ոլորող մոմենտ ստեղծելը:

Մի քանի իրավիճակներ պահանջում են լրացուցիչ մեխանիկական ամրացում:

4.2.1 Լանջերի վրա աշխատող AGV-ներ

Երբ AGV-ն կանգ է առնում թեք մակերևույթի վրա, ձգողականությունը ստեղծում է ձգող ուժ:

Նույնիսկ եթե STO-ն ակտիվ է.

• Շարժիչի մոմենտը հանվում է

• Անիվները կողպված չեն

• Մեքենան կարող է գլորվել ներքև

Մեխանիկական արգելակը կանխում է անցանկալի շարժումը:

Տիպիկ հավելվածներ.

• Պահեստի թեքահարթակներ

• Բացօթյա AGVs

• Գործարանային հատակներ անհարթ մակերեսներով

• Ավտոմատացված բեռնատարներ

4.2.2 Ծանր բեռնափոխադրումներ

Որքան մեծ է AGV բեռը, այնքան մեծ է շարժման վտանգը STO-ի ակտիվացումից հետո:

Օրինակ.

Արդյունաբերական բաղադրիչներ տեղափոխող 2 տոննա AGV-ն պահանջում է հուսալի պահման մեխանիզմ, քանի որ.

• Մեքենայի իներցիան բարձր է

• Արտաքին ուժերը կարող են շարժել հարթակը

• Անվտանգության պահանջներն ավելի խիստ են

Մեխանիկական արգելակն ապահովում է անհրաժեշտ պահման ոլորող մոմենտը շարժիչի ոլորող մոմենտը հեռացնելուց հետո:

4.2.3 Երկարաժամկետ կայանման կամ սպասման պայմաններ

Երկար պարապուրդի ժամանակ.

• STO-ն կանխում է շարժիչի ակտիվացումը

• Արգելակը պահպանում է մեխանիկական դիրքը

Սա նվազեցնում է.

• Շարժիչի ջեռուցում

• Մարտկոցի սպառում

• Servo հոսանքի հոսանք

Գործարաններում անընդհատ գործող AGV-ների համար սա բարելավում է էներգաարդյունավետությունը:

4.3 Տիպիկ աշխատանքային հաջորդականությունը STO-ի և մեխանիկական արգելակի միջև

Պատշաճ նախագծված AGV անվտանգության համակարգը չի ակտիվացնում STO-ն և արգելակը պատահականորեն: Հերթականությունը պետք է համակարգված լինի:

Ընդհանուր անվտանգ դադարեցման գործընթացը հետևյալն է.

Նորմալ AGV շահագործում

1. Servo drive-ը ստանում է շարժման հրամաններ

2. Շարժիչը առաջացնում է ոլորող մոմենտ

3. Մեխանիկական արգելակը մնում է բաց

4. AGV-ն նորմալ է շարժվում

Վերահսկվող դադարեցման գործընթաց

1. AGV-ն ստանում է կանգառի հրաման

2. Servo կարգավորիչը կատարում է դանդաղեցում

3. Շարժիչի արագությունը նվազում է մինչև զրոյի

4. Արգելակը միանում է

5. STO-ն ակտիվացված է

Այս հաջորդականությունը ապահովում է.

• Սահուն կանգառ

• Նվազեցված մեխանիկական ազդեցություն

• Անվտանգ մոմենտի հեռացում

• Հուսալի պահում

Արտակարգ կանգառի գործընթաց

Արտակարգ իրավիճակների համար.

1. Արտակարգ ազդանշան է գործարկվում

2. Safety PLC-ն ուղարկում է կանգառի հրաման

3. STO ալիքները ակտիվացված են

4. Շարժիչի մոմենտը անմիջապես հանվում է

5. Անհրաժեշտության դեպքում միանում է մեխանիկական արգելակ

Ճշգրիտ հաջորդականությունը կախված է.

• AGV արագություն

• Բեռի վիճակը

• Անվտանգության կատեգորիայի պահանջներ

• Ռիսկերի գնահատման արդյունքները

4.4 Մեխանիկական արգելակի ինտեգրում երկալիքային STO համակարգի հետ

Ժամանակակից AGV servo համակարգերը սովորաբար համատեղում են.

• Servo drive

• Երկալիքային STO մուտքեր

• Արգելակի կառավարման ելք

• Կոդավորիչի հետադարձ կապ

• Safety PLC

Տիպիկ ճարտարապետություն.

Safety PLC | | Երկալիքային STO | Servo Drive | DC Servo Motor | Մեխանիկական արգելակ | AGV Անիվ 

Անվտանգության PLC-ն վերահսկում է երկուսն էլ.

• STO ակտիվացում

• Արգելակի ներգրավում

Սա ստեղծում է շերտավոր անվտանգության կառուցվածք:

4.5 Արգելակի կառավարման մեթոդներ AGV Servo Motors-ում

Էլեկտրամագնիսական արգելակը կառավարելու մի քանի եղանակ կա:

Մեթոդ 1. Servo Drive Brake Control

Servo drive-ն ուղղակիորեն կառավարում է արգելակի աշխատանքը:

Առավելությունները:

• Ժամանակի ավտոմատ հսկողություն

• Համակարգված շարժիչի արագությամբ

• Նվազեցված ծրագրավորման բարդությունը

Տիպիկ հաջորդականություն.

• Շարժիչի կանգառներ

• Արգելակը միանում է

• STO-ն ակտիվանում է

Մեթոդ 2. Անվտանգության PLC վերահսկվող արգելակ

Անվտանգության PLC-ն ինքնուրույն վերահսկում է.

• STO ազդանշաններ

• Արգելակի ռելե

Առավելությունները:

• Անվտանգության բարձր ճկունություն

• Ավելի հեշտ ինտեգրում բարդ համակարգերում

Հարմար է:

• Խոշոր AGV նավատորմ

• Բազմ առանցքային շարժական ռոբոտներ

• Արդյունաբերական ավտոմատացման համակարգեր

Մեթոդ 3. Մեխանիկական արգելակ՝ անջատման պաշտպանությամբ

Գարնանային էլեկտրամագնիսական արգելակները սովորաբար օգտագործվում են, քանի որ.

• Արգելակը միանում է, երբ հոսանքազրկվում է

• Անվտանգ վիճակը ձեռք է բերվում ավտոմատ կերպով

Սա կարևոր է հետևյալի համար.

• Մարտկոցի ձախողումներ

• Արտակարգ անջատումներ

• Մալուխի անջատման իրադարձություններ

4.6 Ինչպե՞ս ընտրել ճիշտ արգելակ AGV սերվո շարժիչի համար:

Արգելակի ընտրությունը պահանջում է հաշվի առնել մի քանի մեխանիկական գործոններ:

4.6.1 Պահման ոլորող մոմենտ

Արգելակի պահման ոլորող մոմենտը պետք է գերազանցի առավելագույն արտաքին բեռը:

Գործոնները ներառում են.

• AGV քաշը

• Օգտակար բեռի քաշը

• Անիվի տրամագիծը

• Լանջի առավելագույն անկյուն

Միշտ պետք է հաշվի առնել անվտանգության սահմանը:

4.6.2 Արգելակի արձագանքման ժամանակը

Արգելակի արագ արձագանքը կարևոր է արտակարգ իրավիճակների համար:

Կարևոր պարամետրեր.

• Արգելակի ազատման ժամանակը

• Արգելակի միացման ժամանակը

• Մեխանիկական ուշացում

Անվտանգության համար կարևոր AGV-ների դեպքում ավելի կարճ արձագանքման ժամանակները բարելավում են պաշտպանությունը:

4.6.3 Աշխատանքային ցիկլ

AGV արգելակները կարող են առաջանալ.

• Հաճախակի կանգառներ

• Շարունակական անցկացում

• Արտակարգ իրավիճակների ակտիվացում

Արգելակը պետք է համապատասխանի.

• Գործողության հաճախականությունը

• Ջերմային պահանջներ

• Ծառայության կյանքի ակնկալիքները

4.7 Մեխանիկական արգելակ + STO կիրառումներ տարբեր AGV համակարգերում

Պահեստ AGVs

Պահանջներ:

• Հաճախակի մեկնարկի/դադարեցման ցիկլեր

• Մարդկային փոխազդեցություն

• Ճշգրիտ դիրքավորում

Առաջարկվում է.

• STO անվտանգության կանգառների համար

• Արգելակ կայանման համար

Ծանր արդյունաբերական AGVs

Պահանջներ:

• Բարձր ծանրաբեռնվածություն

• Երկարատև գործողություն

• Լանջի հնարավորություն

Առաջարկվում է.

• Երկալիքային STO

• Բարձր ոլորող էլեկտրամագնիսական արգելակ

Ավտոմատացված Forklift AGVs

Պահանջներ:

• Ուղղահայաց բեռի բեռնաթափում

• Ճշգրիտ կանգառ

Առաջարկվում է.

• STO

• Մեխանիկական պահող արգելակ

• Անվտանգության լրացուցիչ մոնիտորինգ

Բացօթյա շարժական ռոբոտներ

Պահանջներ:

• Եղանակային դիմադրություն

• Անհարթ տեղանք

• Արտակարգ իրավիճակների անցկացում

Առաջարկվում է.

• IP գնահատված սերվո շարժիչ

• STO

• Ամուր մեխանիկական արգելակ

4.8 AGV համակարգերում STO-ի և մեխանիկական արգելակների համակցման առավելությունները

STO-ի օգտագործումը մեխանիկական արգելակի հետ միասին տալիս է մի քանի առավելություն.

Բարելավված անվտանգություն

• Կանխում է շարժիչի անսպասելի ոլորող մոմենտը

• Կանխում է տրանսպորտային միջոցների շարժը

• Աջակցում է վթարային կանգառին

Ավելի լավ պաշտպանություն ծանրաբեռնվածությունից

• Կանխում է սահելը

• Պաշտպանում է տեղափոխվող ապրանքները

• Նվազեցնում է մեխանիկական ցնցումները

Համակարգի ավելի բարձր հուսալիություն

• Պահպանում է դիրքը հոսանքի կորստի ժամանակ

• Նվազեցնում է կախվածությունը ծրագրային ապահովման վերահսկողությունից

• Ապահովում է անվտանգության բազմաթիվ շերտեր

Համապատասխանություն արդյունաբերական անվտանգության պահանջներին

Համադրություն.

• Երկալիքային STO

• Մեխանիկական արգելակ

• Safety PLC

օգնում է AGV համակարգերին հասնել ավելի բարձր ֆունկցիոնալ անվտանգության մակարդակների:

Եզրակացություն. STO-ն և մեխանիկական արգելակները լրացուցիչ անվտանգության տեխնոլոգիաներ են

AGV և AMR կիրառումների համար STO և մեխանիկական արգելակները չպետք է այլընտրանք համարվեն: Նրանք լուծում են անվտանգության տարբեր մարտահրավերներ:

• STO-ն պաշտպանում է շարժիչի չնախատեսված ոլորող մոմենտ ստեղծելուց

• Մեխանիկական արգելակները պաշտպանում են անցանկալի ֆիզիկական շարժումներից

Հուսալի AGV շարժիչ համակարգը սովորաբար համատեղում է.

• Ցածր լարման DC servo շարժիչ

• Ինտեգրված սերվո վարորդ

• Երկալիքային STO

• Էլեկտրամագնիսական պահող արգելակ

• Անվտանգության PLC հաղորդակցություն

Այս համակցությունը ապահովում է ավելի անվտանգ շահագործում, բեռնվածքի ավելի լավ կառավարում և ավելի բարձր հուսալիություն ժամանակակից ավտոմատացված տրանսպորտային համակարգերի համար: AGV արտադրողների համար, որոնք նախագծում են առաջադեմ շարժական ռոբոտներ, STO և մեխանիկական արգելակման գործառույթների ինտեգրումը շարժման անվտանգ և արդյունավետ հսկողության հասնելու հիմնական մոտեցումն է:

5. Ինչպե՞ս իրականացնել Safe Stop 1 (SS1) STO գործառույթով:

5.1 Տարբերությունը STO-ի և SS1-ի միջև

STO:

• Անմիջապես վերացնում է ոլորող մոմենտ ստեղծելու հնարավորությունը

• Չի վերահսկում դադարեցնող շարժումը

SS1:

• Նախ կատարում է վերահսկվող դանդաղեցում

• Այնուհետև ակտիվացնում է STO-ն

Ծանր բեռներ կրող AGV-ների համար SS1-ը սովորաբար նախընտրելի է, քանի որ ոլորող մոմենտի հանկարծակի հեռացումը կարող է առաջացնել.

• Բեռի տեղափոխում

• Մեխանիկական ցնցում

• Նվազեցված դիրքավորման ճշգրտությունը

5.2 Տիպիկ SS1 ներդրում AGV համակարգերում

Անվտանգության PLC կամ անվտանգության ռելեը վերահսկում է վթարային ազդանշանները:

Հերթականությունը.

1. Արտակարգ իրավիճակների կոճակը սեղմված է

2. Անվտանգության կարգավորիչը ուղարկում է կանգառի հրաման

3. Servo drive-ն իրականացնում է վերահսկվող արգելակում

4. Հետաձգումից/ժամանակի մոնիտորինգից հետո.

5. Երկալիքային STO-ն ակտիվանում է

Առավելությունները:

• Ավելի հարթ կանգառ

• Նվազեցված մեխանիկական սթրես

• Ավելի լավ պաշտպանություն բեռից

6. Ինչպե՞ս ընտրել FSoE կամ CANopen անվտանգությունն ապահովող սերվո կրիչներ:

6.1 Անվտանգության հաղորդակցման պահանջներ ժամանակակից AGV-ների համար

Ընդլայնված AGV-ները հաճախ պահանջում են հաղորդակցություն հետևյալի միջև.

• Safety PLC

• Servo կրիչներ

• Շարժիչի կարգավորիչներ

• Լազերային սկաներներ

• Անվտանգության սենսորներ

Ընդհանուր անվտանգության արձանագրությունները ներառում են.

FSoE (ֆունկցիոնալ անվտանգություն EtherCAT-ի նկատմամբ)

Հարմար է:

• Բարձր արդյունավետության ավտոմատացման համակարգեր

• Խելացի գործարաններ

• Բազմ առանցքային AGVs

Առավելությունները:

• Արագ հաղորդակցություն

• Համաժամացման բարձր ճշգրտություն

• Ինտեգրված անվտանգության ցանց

CANopen անվտանգություն

Հարմար է:

• Շարժական ռոբոտներ

• AGV-ներ

• Բաշխված կառավարման համակարգեր

Առավելությունները:

• ծախսարդյունավետ

• Պարզ ճարտարապետություն

• Արդյունաբերության լայն ընդունում

6.2 Անվտանգության Servo Drive-ների ընտրության չափանիշները

Ընտրեք կրիչներ հետևյալով.

• Երկալիքային STO մուտքեր

• SIL2/SIL3 հնարավորություն

• Անվտանգ կապի աջակցություն

• Կոդավորիչի հետադարձ կապի համատեղելիություն

• Ախտորոշիչ գործառույթներ

7. Կարո՞ղ է STO-ն միայնակ կանխել AGV-ի պատահական սահելը լանջերի վրա:

AGV (Automated Guided Vehicle) և AMR (Autonomous Mobile Robot) հավելվածների համար կանգառի ժամանակ անվտանգությունը դիզայնի կարևորագույն խնդիր է, հատկապես, երբ մեքենան աշխատում է թեքահարթակների, թեքված մակերեսների կամ գործարանային անհարթ հատակների վրա։.

AGV ինժեներների շրջանում տարածված հարցը հետևյալն է.

Կարո՞ղ է միայն STO-ն (Անվտանգ ոլորող մոմենտ) կանխել AGV-ի պատահական սահումը լանջերի վրա:

Պատասխանը՝ ոչ։ STO-ն միայնակ չի կարող երաշխավորել, որ AGV-ն անշարժ կմնա թեքության վրա:

STO-ն նախագծված է շարժիչի ոլորող մոմենտը անվտանգ հեռացնելու համար ՝ կանխելով շարժիչով պայմանավորված չնախատեսված շարժումը: Այնուամենայնիվ, այն չի ապահովում ֆիզիկական կողպման ուժ՝ մեքենան տեղում պահելու համար:

Լանջերի կիրառման համար AGV արտադրողները սովորաբար համատեղում են.

• Երկալիքային STO ֆունկցիա

• Էլեկտրամագնիսական մեխանիկական արգելակ

• Փոխանցման պատշաճ կրճատում

• Հակահետադարձ հսկողության ռազմավարություն

հուսալի կանգառի և պահման կատարման հասնելու համար:

7.1 Հասկանալ, թե իրականում ինչ է անում STO-ն AGV համակարգերում

STO-ն ֆունկցիոնալ անվտանգության հատկանիշ է, որը ինտեգրված է սերվո կրիչներին, որը թույլ չի տալիս շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծել:

Երբ STO-ն ակտիվացված է.

1. Servo drive-ն անջատում է հոսանքի փուլը

2. Շարժիչի հոսանքի մատակարարումն ընդհատված է

3. Ոլորող մոմենտ ստեղծելը դադարում է

4. Շարժիչը չի կարող ակտիվորեն վարել անիվը

Սա պաշտպանում է.

• Շարժիչի անսպասելի գործարկում

• Անվերահսկելի արագացում

• Servo կառավարման սխալներ

• Անվտանգության շղթայի խափանումներ

Այնուամենայնիվ, STO-ն արգելակման ոլորող մոմենտ չի ստեղծում.

Շարժիչի լիսեռը և անիվները դեռևս մեխանիկորեն ազատ են, եթե այլ պահող մեխանիզմ չկիրառվի:

7.2 Ինչու AGV-ն դեռ կարող է շարժվել STO-ի ակտիվացումից հետո թեքության վրա

Երբ AGV-ն գործում է թեքության վրա, մի քանի ֆիզիկական ուժեր կարող են առաջացնել շարժում նույնիսկ STO-ն ակտիվացնելուց հետո:

7.2.1 Ձգողության ուժ թեք մակերեսների վրա

Ամենակարևոր գործոնը ձգողականությունն է:

Երբ AGV-ն կայանված է լանջի վրա, մեքենայի քաշը ստեղծում է ներքևի ուժ:

AGV-ն ներքև քաշող ուժի բաղադրիչը կախված է.

• Մեքենայի քաշը

• Լանջի անկյունը

• Անիվի շփում

• Բեռի բաշխում

Եթե ​​վայրէջքի ուժը գերազանցում է դիմադրությունը հետևյալից.

• Անվադողերի շփում

• Փոխանցման տուփի դիմադրություն

• Մեխանիկական կառուցվածք

AGV-ն կարող է դանդաղ գլորվել:

7.2.2 Շարժիչի պահման ոլորող մոմենտների կորուստ

Նորմալ աշխատանքի ընթացքում սերվո շարժիչները կարող են պահպանել իրենց դիրքը՝ ակտիվորեն արտադրելով ոլորող մոմենտ:

Օրինակ.

• AGV-ն կանգ է առնում թեքահարթակի մոտ

• Servo drive-ը պահպանում է զրոյական արագության պահման ոլորող մոմենտ

• Շարժիչը դիմադրում է արտաքին շարժմանը

STO ակտիվացումից հետո.

• Շարժիչի մոմենտը անհետանում է

• Պաշտոնի պահպանումը հանված է

• Արտաքին ուժերը կարող են տեղափոխել մեքենան

Ահա թե ինչու STO-ն չպետք է դիտարկվի որպես մեխանիկական արգելակին փոխարինող:

7.2.3 Ծանր ծանրաբեռնվածությունը մեծացնում է սահելու ռիսկը

Որքան մեծ է AGV բեռը, այնքան մեծ է պոտենցիալ սահող ուժը:

Ծանր AGVs տեղափոխող.

• Ավտոմոբիլային բաղադրիչներ

• Պողպատե նյութեր

• Պալետներ

• Արդյունաբերական սարքավորումներ

պահանջում են ավելի ուժեղ պահող լուծումներ:

Այս հավելվածների համար միայն STO-ի վրա հենվելը կարող է անվտանգության ռիսկեր ստեղծել:

7.3 STO ընդդեմ մեխանիկական արգելակ. տարբեր անվտանգության գործառույթներ

Ընդհանուր թյուրիմացությունն այն է, որ STO և մեխանիկական արգելակները կատարում են նույն գործառույթը:

Նրանք իրականում տարբեր խնդիրներ են լուծում։

Լավագույն AGV անվտանգության ճարտարապետությունն օգտագործում է երկու տեխնոլոգիաները միասին:

7.4 Անվտանգության առաջարկվող ճարտարապետություն լանջերի վրա աշխատող AGV-ների համար

AGV-ների համար, որոնք գործում են թեք մակերևույթների վրա, տիպիկ անվտանգության դիզայնը ներառում է.

Քայլ 1. Վերահսկվող դանդաղում

Նախքան STO ակտիվացումը.

• Servo կարգավորիչը նվազեցնում է արագությունը

• AGV-ն սահուն դանդաղում է

• Մեխանիկական ազդեցությունը նվազագույնի է հասցվում

Սա հաճախ իրականացվում է հետևյալի միջոցով.

• SS1 (Անվտանգ կանգառ 1)

• Վերահսկվող արգելակման հրամաններ

Քայլ 2. Արգելակի մեխանիկական միացում

Այն բանից հետո, երբ AGV-ն հասնում է անվտանգ կամ զրոյական արագության.

• Միանում է էլեկտրամագնիսական արգելակը

• Անիվի կամ շարժիչի լիսեռը ֆիզիկապես կողպված է

Արգելակը ապահովում է.

• Պահման ոլորող մոմենտ

• Հակադարձ պաշտպանություն

• Կայուն կայանման դիրք

Քայլ 3. STO ակտիվացում

Արգելակումից հետո.

• Երկալիքային STO մուտքերն ակտիվացված են

• Շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելը ապահով կերպով անջատված է

Վերջնական վիճակը դառնում է.

Շարժիչի մոմենտը հեռացվել է + Մեխանիկական դիրքը կողպված է

Սա ապահովում է անվտանգության ավելի բարձր մակարդակ:

7.5 Էլեկտրամագնիսական արգելակների դերը AGV թեքության կիրառման մեջ

Էլեկտրամագնիսական արգելակները սովորաբար ինտեգրվում են AGV servo շարժիչների մեջ, քանի որ դրանք ապահովում են հուսալի պահող ուժ:

Տիպիկ գարնանային էլեկտրամագնիսական արգելակն աշխատում է հետևյալ կերպ.

Նորմալ շարժման ժամանակ

• Արգելակի կծիկը ստանում է ուժ

• Արգելակների արձակումներ

• Շարժիչը նորմալ պտտվում է

Դադարեցման կամ հոսանքի խափանման ժամանակ

• Արգելակի ուժը հանվում է

• Զսպանակի ուժը միացնում է արգելակը

• Շարժիչի լիսեռը կողպված է

Այս դիզայնը ապահովում է խափանումից անվտանգ գործառույթ, քանի որ արգելակն ավտոմատ կերպով միանում է հոսանքի կորստի ժամանակ:

7.6 Ինչպե՞ս ընտրել ճիշտ արգելակ լանջով AGV-ների համար:

Արգելակ ընտրելը պահանջում է պահելու պահանջվող ոլորող մոմենտի հաշվարկ:

Կարևոր գործոնները ներառում են.

7.6.1 AGV քաշը և ծանրաբեռնվածությունը

Մեքենայի ավելի բարձր քաշը պահանջում է.

• Արգելակի ավելի մեծ ոլորող մոմենտ

• Ավելի ուժեղ մեխանիկական կողպման հնարավորություն

7.6.2 Լանջի առավելագույն անկյուն

Ավելի կտրուկ լանջն ավելի բարձր ուժ է ստեղծում ներքևի վրա:

AGV-ներ, որոնք գործում են.

• 5° թեքահարթակներ

• 10° գործարանային լանջեր

• Բացօթյա անհարթ տեղանք

կարող է պահանջել արգելակների տարբեր բնութագրեր:

7.6.3 Անիվի տրամագիծը և փոխանցման գործակիցը

Մեխանիկական փոխանցումը ազդում է արգելակի պահանջվող պտտման վրա:

Ավելի մեծ անիվները և ցածր փոխանցումների կրճատումը կարող են պահանջել ավելի ուժեղ արգելակման հնարավորություն:

7.6.4 Անվտանգության մարժան

Արդյունաբերական AGV համակարգերը սովորաբար ներառում են լրացուցիչ անվտանգության մարժա, քանի որ իրական միջավայրերը կարող են ներառել.

• Թաց հատակներ

• Անհավասար մակերեսներ

• Փոփոխական ծանրաբեռնվածություն

• Անվադողերի մաշվածություն

7.7 Կարո՞ղ են փոխանցման տուփերը կանխել AGV-ի սահումն առանց արգելակի:

Որոշ AGV համակարգեր օգտագործում են փոխանցման շարժիչներ, հատկապես.

• Մոլորակային փոխանցման DC սերվո շարժիչներ

• Ճիճու փոխանցման սերվո շարժիչներ

բարելավել պահելու կարողությունը:

Այնուամենայնիվ, միայն փոխանցման տուփի դիմադրությունը սովորաբար չի համարվում ամբողջական անվտանգության լուծում:

Worm Gear-ի առավելությունները

Թրթռային փոխանցման համակարգերը կարող են ապահովել.

• Կրճատման բարձր գործակից

• Ինքնակողպման կարողության բարձրացում

• Պահման ավելի բարձր դիմադրություն

Այնուամենայնիվ.

• Ինքնակողպման կատարումը կախված է դիզայնից

• Հագնելը կարող է նվազեցնել արդյունավետությունը

• Անվտանգության չափանիշները դեռ կարող են պահանջել հատուկ արգելակ

Անվտանգության համար կարևոր AGV-ների համար մեխանիկական արգելակը մնում է նախընտրելի լուծումը:

7.8 Դիմումներ, որտեղ միայն STO-ն կարող է ընդունելի լինել

Թեև STO-ն միայն հարմար չէ թեքության համար, որոշ AGV կիրառումներ կարող են չպահանջել մեխանիկական արգելակ:

Օրինակներ.

Flat Indoor Warehouse AGVs

Պայմաններ:

• Մակարդակ հատակ

• Ցածր ծանրաբեռնվածություն

• Ցածր արտաքին ուժ

STO-ն կարող է բավարար լինել շարժիչի անսպասելի շահագործումը կանխելու համար:

Ցածր իներցիա շարժական ռոբոտներ

Օրինակներ.

• Տեսչական ռոբոտներ

• Փոքր առաքման ռոբոտներ

• Թեթև AMR-ներ

Անվերահսկելի շարժման ռիսկը շատ ավելի ցածր է:

7.9 Ծրագրեր, որոնք պահանջում են STO + Մեխանիկական արգելակ

Մեխանիկական արգելակումը խստորեն խորհուրդ է տրվում հետևյալի համար.

Ծանր պարտականությունների AGVs

Օրինակներ.

• Ավտոմոբիլային արտադրության AGVs

• Ծղոտե ներքնակ տրանսպորտային միջոցներ

• Գործարանային լոգիստիկ ռոբոտներ

Ramp Operation

Օրինակներ.

• Բազմաստիճան պահեստներ

• Բեռնում հարթակներ

• Բացօթյա լոգիստիկ համակարգեր

Ուղղահայաց կամ բարձրացնող ծրագրեր

Օրինակներ.

• AGV ամբարձիչ հարթակներ

• Ավտոմատացված բեռնատարներ

• Նյութերի մշակման ռոբոտներ

Մարդկային համագործակցության ոլորտներ

Այն դեպքում, երբ օպերատորներն աշխատում են AGV-ներին մոտ, ամրացման լրացուցիչ պաշտպանությունը բարելավում է անվտանգությունը:

7.10 Լավագույն պրակտիկա AGV անվտանգության նախագծման համար STO-ով և արգելակով

Հուսալի AGV շահագործման համար արտադրողները պետք է հաշվի առնեն.

Օգտագործեք Dual-Channel STO

Առավելությունները:

• Անվտանգության ավելորդ հսկողություն

• Սխալների մոնիտորինգ

• Անվտանգության ավելի բարձր ամբողջականություն

Միավորել STO-ն Mechanical Holding-ի հետ

Առաջարկվում է.

• Լանջեր

• Ծանր բեռներ

• Երկար կայանման ժամկետներ

Կատարել ռիսկերի գնահատում

Գնահատել.

• Առավելագույն ծանրաբեռնվածություն

• Առավելագույն թեքություն

• Կանգառի հեռավորությունը

• Բնապահպանական պայմաններ

Փորձարկել իրական գործառնական պայմանները

Վավերացումը պետք է ներառի.

• Արտակարգ կանգառներ

• Մարտկոցի ձախողման սցենարներ

• Թեքահարթակի կայանման թեստեր

• Առավելագույն ծանրաբեռնվածության շահագործում

Եզրակացություն. STO-ն միայնակ չի կարող կանխել AGV-ի սահումը լանջերի վրա

STO-ն AGV servo համակարգերի համար անվտանգության կարևոր գործառույթ է, բայց այն նախատեսված չէ մեքենան ֆիզիկապես դիրքում պահելու համար:.

STO-ի հիմնական դերն է.

• Շարժիչի մոմենտի հեռացում

• Սկավառակի անսպասելի ակտիվացման կանխարգելում

• Անվտանգության ֆունկցիոնալ պաշտպանության ապահովում

Լանջերի վրա աշխատող կամ ծանր բեռներ կրող AGV-ների համար առաջարկվող լուծումը հետևյալն է.

Ցածր լարման DC servo շարժիչ + Երկալիքային STO + Էլեկտրամագնիսական արգելակ + Անվտանգության PLC հսկողություն

Այս համադրությունը ապահովում է.

• Անվտանգ մոմենտի հեռացում

• Հուսալի դիրքի պահպանում

• Պաշտպանություն պատահական սահումից

• Բարելավված AGV գործառնական անվտանգությունը

Ժամանակակից AGV և AMR արտադրողների համար STO-ի և մեխանիկական արգելակման միջև տարբերությունը հասկանալը կարևոր է անվտանգ, հուսալի և համապատասխան շարժական ռոբոտների էներգիայի համակարգերի նախագծման համար:

8. Տարբերությունը ապարատային STO-ի և ծրագրային ապահովման վրա հիմնված STO-ի միջև

Սարքավորումների վրա հիմնված STO-ն անվտանգության գործառույթ է, որն իրականացվում է հատուկ էլեկտրական անվտանգության սխեմաների միջոցով, սերվո սկավառակի ներսում:

Ծրագրային հրամանների վրա հենվելու փոխարեն, ապարատային STO-ն ուղղակիորեն ընդհատում է էներգիայի ուղին, որն անհրաժեշտ է շարժիչի համար ոլորող մոմենտ ստեղծելու համար:

Տիպիկ ապարատային STO ճարտարապետությունը ներառում է.

• Երկալիքային STO մուտքեր

• Անկախ անվտանգության սխեմաներ

• Էլեկտրաէներգիայի փուլի անջատման մեխանիզմ

• Անվտանգության մոնիտորինգի բաղադրիչներ

Երբ STO գործարկվում է.

1. Safety PLC-ն կամ վթարային միացումն ուղարկում է STO ազդանշաններ

2. STO մուտքային ալիքները ակտիվացված են

3. Servo հոսանքի փուլն անջատված է

4. Շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելը դադարում է

5. AGV շարժիչը դառնում է ի վիճակի չէ արտադրել շարժման ոլորող մոմենտ

Անվտանգության գործողությունը կատարվում է անկախ հիմնական կառավարման ծրագրաշարից:

8.2 Սարքավորումների STO-ի առավելությունները AGV համակարգերի համար

8.2.1 Անվտանգության անկախ ուղի

Սարքավորումների STO-ի ամենամեծ առավելությունն այն է, որ անվտանգության գործառույթը կախված չէ շարժիչի կառավարման սովորական ծրագրաշարից:

Նույնիսկ եթե խնդիրներ առաջանան հետևյալում.

• Շարժման կառավարման որոնվածը

• Կապի ցանց

• Կիրառական ծրագրակազմ

• Հիմնական վերահսկիչ

ապարատային STO շղթան դեռ կարող է անջատել շարժիչի ոլորող մոմենտը:

Սա ապահովում է լրացուցիչ անվտանգության շերտ:

8.2.2 Սխալների հայտնաբերման ավելի բարձր հնարավորություն

Ժամանակակից ապարատային STO-ն սովորաբար օգտագործում է.

• Երկալիքային մուտքեր

• Ավելորդ սխեմաներ

• Խաչաձեւ մոնիտորինգի գործառույթներ

Եթե ​​մեկ ալիքը ձախողվում է հետևյալի պատճառով.

• Կարճ միացում

• Հաղորդալարերի վնաս

• Բաղադրիչի ձախողում

համակարգը կարող է հայտնաբերել անսարքությունը:

Սա բարելավում է.

• Անվտանգության հուսալիություն

• Ախտորոշման ունակություն

• Մեքենայի պաշտպանություն

8.2.3 Անվտանգության ավելի արագ արձագանք

Քանի որ ապարատային STO-ն ուղղակիորեն անջատում է հոսանքի փուլը, արձագանքման ժամանակը սովորաբար շատ կարճ է:

Սա կարևոր է հետևյալի համար.

• Արտակարգ կանգառներ

• Բախումների կանխարգելում

• Մարդ-մեքենա փոխազդեցության ոլորտները

Աշխատողների մոտ աշխատող AGV-ների համար մոմենտի արագ հեռացումը նվազեցնում է հնարավոր ռիսկերը:

8.2.4 Անվտանգության հավաստագրման ավելի լավ համապատասխանություն

Սարքավորումների STO-ն լայնորեն օգտագործվում է արդյունաբերական անվտանգության ծրագրերում, քանի որ այն կարող է ապահովել անվտանգության ավելի բարձր պահանջներ:

Տիպիկ հավելվածները ներառում են.

• Գործարանային AGVs

• Ավտոմեքենաների արտադրության լոգիստիկա

• Ծանր բեռնված շարժական ռոբոտներ

• Համատեղ ավտոմատացման համակարգեր

Այն սովորաբար ընտրվում է, երբ պահանջվում է համապատասխանություն ֆունկցիոնալ անվտանգության ստանդարտներին:

8.3 Ի՞նչ է ծրագրային ապահովման վրա հիմնված STO:

Ծրագրային ապահովման վրա հիմնված STO-ն հենվում է շարժիչի կարգավորիչի որոնվածի կամ կիրառական ծրագրաշարի վրա՝ ոլորող մոմենտ ստեղծելն անջատելու համար:

Անվտանգության հրամանը մշակվում է ծրագրային տրամաբանության միջոցով:

Տիպիկ գործողություն.

1. Կարգավորիչը ստանում է կանգառի հրամանը

2. Ծրագրային ապահովումը հայտնաբերում է անվտանգության վիճակը

3. Կառավարման ալգորիթմը անջատում է շարժիչի ելքը

4. Շարժիչի մոմենտը հանվում է

Ի տարբերություն ապարատային STO-ի, անվտանգության գործառույթը կախված է.

• Պրոցեսորի շահագործում

• Որոնվածի կատարում

• Ծրագրային ապահովման ամբողջականություն

• Հաղորդակցության հուսալիություն

8.4 Ծրագրային ապահովման վրա հիմնված STO-ի առավելությունները

Չնայած ապարատային STO-ն նախընտրելի է անվտանգության համար կարևոր շատ ծրագրերի համար, ծրագրային ապահովման վրա հիմնված անվտանգության գործառույթները նույնպես ունեն առավելություններ:

8.4.1 Ճկուն կառավարման գործառույթներ

Ծրագրային ապահովման վրա հիմնված լուծումները կարող են ապահովել առաջադեմ շարժման գործառույթներ, ինչպիսիք են.

• Վերահսկվող կանգառ

• Մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելու սահմանափակում

• Արագության մոնիտորինգ

• Պաշտոնական հսկողություն

Այս գործառույթները կարող են ճշգրտվել ծրագրային պարամետրերի միջոցով:

8.4.2 Համակարգի ավելի հեշտ ինտեգրում

Ծրագրային ապահովման վրա հիմնված անվտանգության գործառույթները կարող են պարզեցնել.

• Ծրագրավորում

• Պարամետրի կոնֆիգուրացիա

• Համակարգի հարմարեցում

Անվտանգության ավելի ցածր ռիսկեր ունեցող հավելվածների համար ծրագրային ապահովման կառավարումը կարող է ապահովել բավարար ֆունկցիոնալություն:

8.4.3 Համակարգի ցածր արժեքը

Համեմատած հատուկ ապարատային անվտանգության սխեմաների հետ՝ ծրագրային լուծումները կարող են նվազեցնել.

• Բաղադրիչի քանակը

• Հաղորդալարերի պահանջներ

• Սարքավորումների արժեքը

Սա կարող է գրավիչ լինել հետևյալի համար.

• Փոքր AMRs

• Կրթական ռոբոտներ

• Ցածր ռիսկային շարժական հարթակներ

8.5 Սարքավորումներ STO ընդդեմ Ծրագրային STO համեմատություն

8.6 Ինչու՞ է ապարատային STO-ն նախընտրելի արդյունաբերական AGV-ների համար

Արդյունաբերական AGV-ները հաճախ գործում են այնպիսի միջավայրերում, որտեղ անվտանգության խափանումները կարող են առաջացնել.

• Սարքավորման վնաս

• Արտադրության ընդհատում

• Աշխատողների վնասվածքների ռիսկերը

• Նյութական կորուստ

Օրինակները ներառում են.

• Ավտոմոբիլային գործարաններ

• Մարտկոցներ արտադրող գործարաններ

• Ծանր լոգիստիկ պահեստներ

• Ավտոմատացված հավաքման գծեր

Այս հավելվածներում արտադրողները սովորաբար նախընտրում են ապարատային STO, քանի որ այն ապահովում է.

Անկախ պաշտպանություն

Անվտանգության գործառույթը մնում է ակտիվ, նույնիսկ եթե.

• Հաղորդակցությունը ձախողվում է

• Վերահսկիչի ծրագրակազմը խափանում է

• Ցանցային կապն ընդհատվել է

Արտակարգ իրավիճակների հուսալի արձագանք

Երբ արտակարգ ազդանշան է տեղի ունենում.

• STO-ն անմիջապես հեռացնում է շարժիչի ոլորող մոմենտը

• AGV-ն չի կարող շարունակել վարել

• Անսպասելի շարժման ռիսկը նվազագույնի է հասցվում

Անվտանգության ավելի հեշտ վավերացում

Hardware STO-ն ապահովում է անվտանգության ավելի հստակ ճարտարապետություն՝

• Ռիսկերի գնահատում

• Անվտանգության փորձարկում

• Մեքենայի հավաստագրում

8.7 Ինչպես են աշխատում ապարատային STO-ն և ծրագրային ապահովման անվտանգության գործառույթները

Ժամանակակից AGV համակարգերը հաճախ համատեղում են երկու մոտեցումները՝ միայն մեկի ընտրության փոխարեն:

Տիպիկ ճարտարապետություն.

Անվտանգության ցուցիչ | Safety PLC | +----------------+ | | Hardware STO Software Control | | Servo Drive շարժման վերահսկիչ | DC Servo Motor | AGV Անիվ 

Յուրաքանչյուր շերտ կատարում է տարբեր գործառույթներ:

Ծրագրային գործառույթների կարգավորիչ.

• Շարժման նորմալ վերահսկում

• Արագության ճշգրտում

• Դիրքի հսկողություն

• Նավիգացիոն հրամաններ

Hardware STO բռնակներ:

• Շտապ մոմենտի հեռացում

• Անվտանգության անջատում

• Պաշտպանություն անսպասելի շարժումներից

Այս շերտավոր մոտեցումը ապահովում է և՛ կատարողականություն, և՛ անվտանգություն:

8.8 STO-ի և անվտանգության այլ գործառույթների միջև կապը

STO-ն սովորաբար ավելի մեծ ֆունկցիոնալ անվտանգության համակարգի մի մասն է:

Ընդհանուր հարակից գործառույթները ներառում են.

SS1 (Անվտանգ կանգառ 1)

Նպատակը:

• Վերահսկվող դանդաղում

• Այնուհետև STO ակտիվացում

Օգտագործվում է.

• Ծանր AGVs

• Բեռի նկատմամբ զգայուն հավելվածներ

SLS (Անվտանգ սահմանափակ արագություն)

Նպատակը:

• Սահմանափակում է AGV արագությունը որոշակի տարածքներում

Օգտագործվում է.

• Մարդկային համագործակցության գոտիներ

• Պահեստների խաչմերուկներ

SBC (անվտանգ արգելակային հսկողություն)

Նպատակը:

• Անվտանգ վերահսկում է արգելակի մեխանիկական ակտիվացումը

Օգտագործվում է.

• Լանջեր

• Ծանր բեռներ

• Ուղղահայաց համակարգեր

8.9 Ընտրելով աջը STO լուծում AGV հավելվածների համար

STO ունակությամբ AGV servo շարժիչ ընտրելիս արտադրողները պետք է գնահատեն.

Անվտանգության պահանջներ

Հաշվի առեք.

• Օգտակար բեռի քաշը

• Գործառնական միջավայր

• Մարդկային փոխազդեցության մակարդակը

• Պահանջվող անվտանգության կատեգորիա

Դիմումի ռիսկի մակարդակ

Ցածր ռիսկային հավելվածներ.

Օրինակներ.

• Փոքր փակ ռոբոտներ

• Լաբորատոր AMRs

Հնարավոր լուծում.

• Ծրագրային ապահովման վրա հիմնված անվտանգության գործառույթներ

Բարձր ռիսկի դիմումներ.

Օրինակներ.

• Ծանր AGVs

• Ավտոմոբիլային լոգիստիկ ռոբոտներ

• Ramp շահագործման մեքենաներ

Առաջարկվում է.

• Երկալիքային ապարատային STO

• Մեխանիկական արգելակ

• Անվտանգության PLC ինտեգրում

Հաղորդակցման պահանջներ

Ընդլայնված AGV համակարգերը կարող են պահանջել.

• CANopen անվտանգություն

• EtherCAT անվտանգություն

• FSoE

պահպանելով ապարատային STO որպես վերջնական անվտանգության շերտ:

Եզրակացություն՝ Hardware STO vs Ծրագրային ապահովման STO AGV Servo Motors-ի համար

Ե՛վ ապարատային STO-ն, և՛ ծրագրային ապահովման վրա հիմնված STO-ն կարող են օգնել բարելավել AGV անվտանգությունը, սակայն դրանք ծառայում են տարբեր նպատակների:

Hardware STO-ն ապահովում է.

• Անկախ անվտանգության պաշտպանություն

• Մոմենտի ավելի արագ հեռացում

• Ավելի բարձր հուսալիություն

• Ավելի լավ պիտանիություն արդյունաբերական AGV-ների համար

Ծրագրային ապահովման վրա հիմնված STO-ն ապահովում է.

• Ճկուն հսկողություն

• Ավելի հեշտ կոնֆիգուրացիա

• Ավելի ցածր արժեք

Ժամանակակից արդյունաբերական AGV-ների և AMR-ների համար առաջարկվող մոտեցումը սովորաբար հետևյալն է.

Ցածր լարման DC սերվո շարժիչ + Երկալիքային ապարատային STO + Անվտանգության PLC + Մեխանիկական արգելակ (անհրաժեշտության դեպքում)

Այս ճարտարապետությունը ապահովում է լավագույն հավասարակշռությունը հետևյալի միջև.

• Ֆունկցիոնալ անվտանգություն

• Շարժման կատարում

• Համակարգի հուսալիություն

• Երկարաժամկետ գործառնական արդյունավետություն

AGV արտադրողների համար, որոնք նախագծում են հաջորդ սերնդի ինքնավար մեքենաներ, սերվո շարժիչային համակարգի ընտրությունը հավաստագրված ապարատային STO կարողությամբ առանցքային քայլ է դեպի ավելի անվտանգ և հուսալի ավտոմատացման լուծումներ:

9. STO ակտիվացման ազդեցությունը AGV մարտկոցի կյանքի և էներգիայի կայունության վրա

9.1 STO-ն նվազեցնում է ավելորդ էներգիայի սպառումը

Երբ STO-ն ակտիվացված է.

• Շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելը դադարում է

• Ընթացիկ ելքը անջատված է

• Ջերմության արտադրությունը նվազում է

Առավելությունները:

• Ավելի ցածր սպասման սպառում

• Նվազեցված մարտկոցի արտահոսք

• Բարելավված ջերմային կատարում

9.2 Մարտկոցի համակարգի նկատառումներ

AGV դիզայներները պետք է հաշվի առնեն.

• Մարտկոցի լարման կայունությունը

• Պիկ ընթացիկ պահանջարկը

• Վերականգնողական արգելակում

• Լիցքավորման ցիկլեր

Պատշաճ ձևավորված սերվո համակարգը բարելավում է.

• Գործող ժամանակ

• Մարտկոցի ժամկետը

• Համակարգի ընդհանուր արդյունավետությունը

10. Ինչպե՞ս միացնել Safety PLC-ն DC Servo Drive STO մուտքերի հետ:

Ժամանակակից AGV (Automated Guided Vehicle) և AMR (Autonomous Mobile Robot) համակարգերում Safety PLC-ի միացումը հետ DC servo drive STO (Անվտանգ ոլորող մոմենտ ստեղծելու անջատում) մուտքերի կարևոր քայլ է հուսալի ֆունկցիոնալ անվտանգության հասնելու համար:

Safety PLC-ն գործում է որպես անվտանգության կենտրոնական վերահսկիչ՝ մոնիտորինգի սարքեր, ինչպիսիք են՝

• Արտակարգ կանգառի կոճակներ

• Անվտանգության լազերային սկաներներ

• Անվտանգության լուսային վարագույրներ

• Անվտանգության դռներ

• Բախման հայտնաբերման սենսորներ

Երբ վտանգավոր պայման է առաջանում, Safety PLC-ն անվտանգության ազդանշան է ուղարկում servo drive-ի STO մուտքերին՝ անմիջապես թույլ չտալով շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծել:

Պատշաճ ձևավորված STO կապը ապահովում է.

• AGV շարժման անվտանգ դադարեցում

• Անսպասելի վերագործարկման կանխարգելում

• Համապատասխանություն ֆունկցիոնալ անվտանգության պահանջներին

• Հուսալի շահագործում մարդ-մեքենա համագործակցության միջավայրում

10.1 Հասկանալով Safety PLC-ի և STO մուտքերի դերը

Համակարգը միացնելուց առաջ կարևոր է հասկանալ յուրաքանչյուր բաղադրիչի գործառույթը:

Անվտանգության PLC գործառույթ

Safety PLC-ն պատասխանատու է.

• Անվտանգության սարքերի մոնիտորինգ

• Անվտանգության տրամաբանության գնահատում

• Անվտանգության հրամանների ուղարկում

• Անվտանգության շղթայի անսարքությունների հայտնաբերում

Տիպիկ AGV անվտանգության միջոցները ներառում են.

• Արտակարգ կանգառի կոճակ

• Անվտանգության սկաներ

• Պաշտպանիչ սենսոր

• Օպերատորի մուտքի վերահսկում

Երբ Safety PLC-ն հայտնաբերում է անվտանգության իրադարձություն, այն ակտիվացնում է STO ելքը:

DC Servo Drive STO ֆունկցիա

DC սերվո շարժիչի վրա STO մուտքագրումը վերահսկում է շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելու հնարավորությունը:

Երբ STO մուտքերն ակտիվ են.

• Servo power փուլը մնում է անջատված

• Շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելը դադարում է

• AGV-ն չի կարող վարել

Երբ STO մուտքերը թողարկվում են.

• Servo drive-ը կարող է նորմալ աշխատել

• Շարժիչի կառավարումը վերսկսվում է համապատասխան միացման պայմաններից հետո

10.2 Հիմնական երկալիքային STO լարերի ճարտարապետություն

Արդյունաբերական AGV servo համակարգերը սովորաբար օգտագործում են երկալիք STO լարեր ՝ ավելի բարձր անվտանգության հուսալիության համար:

Տիպիկ կապի կառուցվածք.

 Safety PLC STO ելքային ալիք 1 | | STO1+ Մուտք DC Servo Drive STO ելքային ալիք 2 | | STO2+ Մուտք DC Servo Drive 24V անվտանգության սնուցման աղբյուր | | STO տեղեկանք/GND 

Երկու STO ալիքները գործում են անկախ:

Սա ապահովում է.

• Անվտանգության ավելորդ հսկողություն

• Սխալների հայտնաբերում

• Անվտանգության բարելավված ամբողջականություն

10.3 Տիպիկ STO տերմինալային միացումներ

STO ֆունկցիայով ցածր լարման DC սերվո շարժիչը սովորաբար ապահովում է տերմինալներ, ինչպիսիք են.

Տերմինալների ճշգրիտ անվանումները կախված են սերվո սկավառակի արտադրողից:

Նախքան էլեկտրահաղորդումը, ինժեներները միշտ պետք է հաստատեն.

• Լարման պահանջներ

• Մուտքի բևեռականություն

• Անվտանգության վարկանիշներ

• Միացման դիագրամներ

10.4 STO լարերի միացման քայլ առ քայլ կարգը

Քայլ 1. Հաստատեք STO էլեկտրական բնութագրերը

Միացումից առաջ ստուգեք.

• STO մուտքային լարման միջակայք

• Ընթացիկ պահանջներ

• Երկալիքային կոնֆիգուրացիա

• Անվտանգության կատեգորիայի հնարավորություն

Տիպիկ AGV servo համակարգերը օգտագործում են.

• 24V DC անվտանգության ազդանշաններ

• Երկալիքային սովորաբար փակ անվտանգության սխեմաներ

Քայլ 2. Միացրեք Safety PLC ելքերը STO մուտքերին

Safety PLC-ն ապահովում է անվտանգության երկու անկախ ելք:

Միացման օրինակ.

Channel 1:

Անվտանգության PLC ելք 1 → Servo Drive STO1

Channel 2:

Անվտանգության PLC ելք 2 → Servo Drive STO2

Երկու ալիքներն էլ պետք է ինքնուրույն վերահսկվեն։

Մի միացրեք երկու STO ալիքները միասին, քանի որ դա վերացնում է ավելորդությունը:

Քայլ 3. Միացրեք Common Reference Power-ը

STO սխեման պահանջում է կայուն հղման լարում:

Տիպիկ կապ.

• Safety PLC անվտանգության ելքային մատակարարում → STO մուտք

• Ընդհանուր 0V հղում → Servo drive STO հիմք

Սխալ հիմնավորումը կարող է առաջացնել.

• Կեղծ STO ակտիվացում

• Հաղորդակցման սխալներ

• Անվտանգության անսարքություններ

Քայլ 4. Կարգավորեք Servo Drive-ի պարամետրերը

Միացումից հետո կարգավորեք servo drive-ը:

Տիպիկ պարամետրերը ներառում են.

• STO միացնել

• Սխալ արձագանք

• Վերագործարկեք վարքագիծը

• Արգելակի հսկողության ժամանակացույցը

• Տագնապային ելք

Որոշ սերվո կրիչներ պահանջում են ձեռքով հաստատում STO-ի թողարկումից հետո՝ ավտոմատ վերագործարկումը կանխելու համար:

Քայլ 5. Անվտանգության փորձարկում կատարեք

Տեղադրվելուց հետո անցկացրեք ֆունկցիոնալ թեստեր:

Առաջարկվող թեստեր.

Արտակարգ կանգառի թեստ

Ստուգել՝

• Արտակարգ կանգառը ակտիվացնում է STO-ն

• Շարժիչի մոմենտը անհետանում է

• AGV-ն ապահով կանգ է առնում

Ալիքի սխալի փորձարկում

Անջատեք մեկ STO ալիք և հաստատեք.

• Սխալը հայտնաբերված է

• Drive-ը մնում է անջատված

• Անվտանգության ազդանշան է հայտնվում

Վերագործարկեք թեստը

STO թողարկումից հետո.

• Հաստատեք, որ AGV-ն ինքնաբերաբար չի վերագործարկվում

• Անհրաժեշտության դեպքում պահանջեք վերակայման հրաման

10.5 Ինչպես է Dual-Channel STO-ն բարելավում AGV անվտանգությունը

Մեկ STO ալիքն ունի պոտենցիալ թուլություն.

Եթե ​​լարերը խափանվեն, անվտանգության գործառույթը կարող է ճիշտ չաշխատել:

Երկալիքային STO-ն լուծում է դա՝ ապահովելով ավելորդություն:

Օրինակ՝

Նորմալ շահագործում

Երկու ալիքներն էլ ակտիվ են՝

STO1 = ON STO2 = ON Motor Միացված է 

Անվտանգության միջոցառում

Երկու ալիքներն էլ ընդհատվել են՝

STO1 = OFF STO2 = OFF Ոմանք անջատված է 

Մեկ ալիքի անսարքություն

Օրինակ՝

STO1 = OFF STO2 = ON 

Համակարգը հայտնաբերում է անհամապատասխանությունը և մտնում է անվտանգ վիճակ:

Սա բարելավում է.

• Սխալների հայտնաբերում

• Անվտանգության հուսալիություն

• Համակարգի ախտորոշում

10.6 STO-ի ինտեգրում արտակարգ իրավիճակների կանգառի համակարգերի հետ

Տիպիկ AGV անվտանգության ճարտարապետությունը ներառում է.

Արտակարգ իրավիճակների կանգառի կոճակ | | Safety PLC | | Կրկնակի STO ելք | | DC Servo Drive | | AGV Drive Motor 

Երբ օպերատորը սեղմում է վթարային կանգառը.

1. Safety PLC-ն վթարային ազդանշան է ստանում

2. Անվտանգության տրամաբանությունը գնահատում է վիճակը

3. STO-ի ելքերը ընդհատվում են

4. Servo drive- ը հեռացնում է շարժիչի ոլորող մոմենտը

5. Անհրաժեշտության դեպքում միանում է մեխանիկական արգելակ

Սա ստեղծում է վթարային կանգառի ամբողջական շղթա:

10.7 STO միացում մեխանիկական արգելակման կառավարման հետ

AGV-ի շատ կիրառությունների դեպքում STO-ն պետք է աշխատի էլեկտրամագնիսական արգելակով:

Տիպիկ հաջորդականություն.

Նորմալ շարժում

• STO-ն ակտիվ չէ

• Սերվո շարժիչը միացված է

• Արգելակը բաց է թողնվել

Վերահսկվող կանգառ

1. Servo կարգավորիչը նվազեցնում է արագությունը

2. Շարժիչը հասնում է զրոյական արագության

3. Արգելակը միանում է

4. STO-ն ակտիվանում է

Արտակարգ կանգառ

1. Safety PLC-ն գործարկում է STO

2. Շարժիչի մոմենտը հանվում է

3. Անհրաժեշտության դեպքում արգելակը միանում է

Այս համադրությունը խորհուրդ է տրվում.

• Ծանր AGVs

• Թեքահարթակի շահագործում

• Բարձր ծանրաբեռնվածության համակարգեր

10.8 Հաղորդակցության վրա հիմնված անվտանգություն ընդդեմ լարային STO-ի

Ժամանակակից AGV-ները կարող են օգտագործել կամ լարային STO կամ անվտանգության հաղորդակցություն:

Hardwired STO

Միացում:

Safety PLC → Ֆիզիկական STO մուտքեր

Առավելությունները:

• Պարզ

• Արագ արձագանք

• Բարձր հուսալիություն

• Հեշտ խնդիրների լուծում

Ընդհանուր հավելվածներ.

• Ստանդարտ AGVs

• Արդյունաբերական շարժական ռոբոտներ

Անվտանգության հաղորդակցություն

Օրինակներ.

• FSoE (անվտանգություն EtherCAT-ի նկատմամբ)

• CANopen անվտանգություն

Առավելությունները:

• Նվազեցված լարերը

• Ընդլայնված ախտորոշում

• Ճկուն ցանցային ճարտարապետություն

Ընդհանուր հավելվածներ.

• Խոշոր AGV նավատորմ

• Խելացի գործարաններ

• Համալիր ավտոմատացման համակարգեր

10.9 STO էլեկտրահաղորդման ընդհանուր սխալներ AGV հավելվածներում

Սխալ 1. Օգտագործելով միայն մեկ STO ալիք

Խնդիր.

• Նվազեցնում է անվտանգության ավելորդությունը

• Կարող է չհամապատասխանել անվտանգության պահանջներին

Լուծում:

Օգտագործեք երկու STO ալիքները:

Սխալ 2. STO-ի միացում սովորական PLC-ի միջոցով

Խնդիր.

Ստանդարտ PLC-ն նախատեսված չէ անվտանգության գործառույթների համար:

Լուծում:

Օգտագործեք հավաստագրված Safety PLC:

Սխալ 3. Հղման սխալ միացում

Խնդիր.

Կարող է առաջացնել.

• STO անսարքություններ

• Անսպասելի անջատումներ

Լուծում:

Հետևեք արտադրողի էլեկտրագծերի դիագրամին:

Սխալ 4. Ավտոմատ վերագործարկում STO-ի թողարկումից հետո

Խնդիր.

AGV-ի անսպասելի շարժում կարող է առաջանալ:

Լուծում:

Պահանջել:

• Ձեռքով վերականգնում

• Անվտանգության հաստատում

• Վերագործարկելու հրամանը

10.10 Լավագույն պրակտիկա AGV STO համակարգի նախագծման համար

Հուսալի AGV անվտանգության կատարման համար.

Օգտագործեք հավաստագրված անվտանգության բաղադրիչներ

Առաջարկվող բաղադրիչներ.

• Safety PLC

• Անվտանգության ռելե

• Երկալիքային STO servo drive

• Արտակարգ կանգառի սարքեր

Անվտանգության և շարժման առանձին հսկողություն

Անվտանգության գործառույթները չպետք է կախված լինեն միայն.

• Նավիգացիոն ծրագրակազմ

• Շարժման հրամաններ

• Կապի ցանցեր

Ներառեք ախտորոշիչ մոնիտորինգ

Մոնիտոր:

• STO կարգավիճակը

• Վարորդական անսարքություններ

• Արգելակի վիճակը

• Անվտանգության հաղորդակցության կարգավիճակը

Վավերացրեք ամբողջական անվտանգության շղթան

Թեստավորումը պետք է ներառի.

• Արտակարգ իրավիճակների դադարեցման արձագանք

• Սենսորների կողմից գործարկվող կանգառներ

• Հաղորդակցման ձախողումներ

• Էլեկտրաէներգիայի ընդհատման սցենարներ

Եզրակացություն. STO-ի պատշաճ միացումն անհրաժեշտ է AGV-ի անվտանգ շահագործման համար

Անվտանգության PLC-ի միացումը հաստատուն սերվո շարժիչի STO մուտքագրմանը հիմնարար քայլ է անվտանգ AGV էներգահամակարգ կառուցելու համար:

Հուսալի ճարտարապետությունը սովորաբար ներառում է.

Անվտանգության սենսորներ → Safety PLC → Dual-Channel STO → DC Servo Drive → AGV շարժիչ → Մեխանիկական արգելակ

STO-ի ճիշտ ինտեգրումն ապահովում է.

• Անվտանգ մոմենտի հեռացում

• Անսպասելի շարժման կանխարգելում

• Բարելավված օպերատորի պաշտպանություն

• AGV ավելի բարձր հուսալիություն

Ժամանակակից AGV և AMR արտադրողների համար ինտեգրված DC սերվո շարժիչների ընտրությունը երկալիքային STO կարողությամբ և պատշաճ Safety PLC համատեղելիությամբ էական նշանակություն ունի անվտանգ, արդյունավետ և միջազգայնորեն համապատասխանող ավտոմատ տրանսպորտային համակարգերի մշակման համար:

11. Առաջատար AGV DC Servo Motor ապրանքանիշեր STO գործառույթով

Քանի որ AGV (Automated Guided Vehicle) և AMR (Autonomous Mobile Robot) համակարգերը դառնում են ավելի խելացի և կենտրոնացված անվտանգության վրա, պահանջարկը ինտեգրված STO (Անվտանգ ոլորող մոմենտ) ֆունկցիայով DC սերվո շարժիչների արագորեն աճում է:

Ժամանակակից AGV արտադրողներն այլևս չեն ընտրում շարժիչներ՝ հիմնվելով միայն.

• Գնահատված ոլորող մոմենտ

• Արագության միջակայք

• Լարման

• Մեխանիկական չափսեր

Նրանք նաև գնահատում են.

• Ֆունկցիոնալ անվտանգության հնարավորություն

• Երկալիքային STO-ի առկայությունը

• Կոդավորիչի հետադարձ կապի ճշգրտությունը

• Հաղորդակցության արձանագրություններ

• Ինտեգրման ճկունություն

• Երկարաժամկետ հուսալիություն

• OEM հարմարեցման հնարավորություն

DC սերվո շարժիչը STO ֆունկցիայով թույլ է տալիս AGV համակարգերին հասնել ավելի անվտանգ շահագործման՝ համատեղելով.

• Բարձր կատարողական շարժման հսկողություն

• Փակ շրջանի հետադարձ կապ

• Անվտանգության մոմենտի ընդհատում

• Կոմպակտ սկավառակի ճարտարապետություն

Ստորև բերված են AGV DC սերվո շարժիչների առաջատար ապրանքանիշերից և մատակարարներից, որոնք առաջարկում են լուծումներ, որոնք հարմար են արդյունաբերական շարժական ռոբոտների հավելվածների համար:

11.1 JKONGMOTOR – Ինտեգրված AGV DC Servo Motor երկալիքային STO լուծույթով

JKONGMOTOR-ը մասնագիտացված արտադրող է, որը կենտրոնանում է ինտեգրված սերվո շարժիչների, ինտեգրված BLDC շարժիչների և ավտոմատացման սարքավորումների և շարժական ռոբոտաշինության համար հարմարեցված շարժման կառավարման լուծումների վրա:

AGV և AMR հավելվածների համար JKONGMOTOR-ը տրամադրում է ինտեգրված DC սերվո շարժիչների լուծումներ՝ համատեղելով.

• Անխոզանակ DC սերվո շարժիչ

• Ներկառուցված servo drive

• Կոդավորիչի հետադարձ կապ

• Երկալիքային STO անվտանգության գործառույթ

• Հաղորդակցման ինտերֆեյսի ընտրանքներ

• Ընտրովի էլեկտրամագնիսական արգելակ

Այս ինտեգրված սերվո շարժիչները նախատեսված են այնպիսի ծրագրերի համար, որոնք պահանջում են.

• Կոմպակտ տեղադրում

• Մեծ ոլորող մոմենտ խտություն

• Հուսալի 24/7 աշխատանք

• Հեշտ OEM ինտեգրում

JKONGMOTOR AGV Servo Motors-ի հիմնական առանձնահատկությունները

Ինտեգրված շարժիչ + վարորդի դիզայն

Ավանդական AGV համակարգերը հաճախ պահանջում են.

• Առանձին շարժիչ

• Արտաքին սերվո ուժեղացուցիչ

• Կոդավորիչի լրացուցիչ լարեր

JKONGMOTOR ինտեգրված սերվո շարժիչները նվազեցնում են համակարգի բարդությունը՝ միավորելով շարժիչի էլեկտրոնիկան շարժիչի հավաքակազմի ներսում:

Առավելությունները:

• Նվազեցված լարերը

• Ավելի փոքր կառավարման կաբինետ

• Ավելի արագ տեղադրում

• Բարելավված հուսալիություն

STO անվտանգության գործառույթ AGV հավելվածների համար

JKONGMOTOR AGV servo լուծումները աջակցում են STO գործառույթներին, որոնք նախատեսված են.

• Ապահով անջատեք շարժիչի ոլորող մոմենտը

• Կանխել անսպասելի շարժումները

• Ինտեգրվել Safety PLC համակարգերի հետ

Տիպիկ անվտանգության ճարտարապետություն.

Safety PLC → STO Input → Integrated Servo Motor → AGV Wheel Drive

Ճկուն լարման ընտրանքներ

Ընդհանուր AGV կոնֆիգուրացիաները ներառում են.

• 24V DC servo շարժիչներ

• 48V DC servo շարժիչներ

Հարմար է:

• Փոքր AMRs

• Պահեստ AGVs

• Ծանր տրանսպորտային ռոբոտներ

OEM և ODM անհատականացման հնարավորություն

AGV արտադրողները հաճախ պահանջում են հարմարեցված լուծումներ, ներառյալ.

• Առանցքների հատուկ ձևավորում

• Մոնտաժման եզրի փոփոխություն

• Կոդավորողի ընտրություն

• Փոխանցման տուփի ինտեգրում

• Արգելակի կոնֆիգուրացիա

• Հաղորդակցության հարմարեցում

JKONGMOTOR-ը մեծապես կենտրոնանում է OEM/ODM նախագծերի վրա տարբեր AGV հարթակների համար:

11.2 Maxon Motor – Բարձր ճշգրտության սերվո լուծումներ շարժական ռոբոտաշինության համար

maxon-ը բարձր արդյունավետությամբ DC շարժիչների և շարժման կառավարման համակարգերի համաշխարհային ճանաչում ունեցող արտադրող է:

Maxon արտադրանքը լայնորեն օգտագործվում է.

• Ռոբոտաշինություն

• Բժշկական սարքավորումներ

• Ավտոմատացման համակարգեր

• Շարժական ռոբոտներ

Նրանց շարժման լուծումները հայտնի են.

• Բարձր ճշգրտություն

• Կոմպակտ դիզայն

• Գերազանց դինամիկ արձագանք

AGV հավելվածների առավելությունները

Maxon servo համակարգերը ապահովում են.

• Բարձրորակ BLDC շարժիչներ

• Ընդլայնված կարգավորիչներ

• Կոդավորիչի հետադարձ կապ

• Արագության ճշգրիտ կարգավորում

Նրանք հարմար են.

• Հետազոտող ռոբոտներ

• Ինքնավար հարթակներ

• Բարձր ճշգրտության շարժական համակարգեր

Սահմանափակումներ լայնածավալ AGV OEM նախագծերի համար

Ծախսերի նկատմամբ զգայուն AGV արտադրության համար նկատառումները կարող են ներառել.

• Բաղադրիչների ավելի բարձր արժեք

• Ավելի քիչ կենտրոնանալ շարժիչ-վարորդի ինտեգրված լուծումների վրա

• Սահմանափակ հարմարեցում` համեմատած մասնագիտացված AGV շարժիչների մատակարարների հետ

11.3 Կոլմորգեն – Արդյունաբերական AGV շարժիչ համակարգեր՝ անվտանգության գործառույթներով

Kollmorgen-ը շարժման կառավարման հայտնի մատակարար է, որը ծառայում է.

• AGV արտադրողներ

• Պահեստների ավտոմատացում

• Արդյունաբերական ռոբոտաշինություն

Kollmorgen-ը տրամադրում է.

• Սերվո շարժիչներ

• Servo կրիչներ

• Շարժման կարգավորիչներ

• Անվտանգության հետ կապված գործառույթներ

AGV հավելվածի առավելությունները

Kollmorgen լուծույթները սովորաբար օգտագործվում են.

• Ծանր AGVs

• Ավտոմատացված բեռնատարներ

• Լոգիստիկ համակարգերի արտադրություն

Ուժեղ կողմերը ներառում են.

• Արդյունաբերական հուսալիություն

• Բարձր արդյունավետության սերվո հսկողություն

• Անվտանգության առաջադեմ ինտեգրում

11.4 Siemens – Արդյունաբերական Servo Drive էկոհամակարգ STO-ով

Siemens-ը տրամադրում է արդյունաբերական ավտոմատացման լայնածավալ լուծումներ, այդ թվում՝

• Սերվո շարժիչներ

• Servo կրիչներ

• Անվտանգության PLC համակարգեր

Նրանց շարժման արտադրանքները լայնորեն ընդունված են.

• Խելացի գործարաններ

• Ավտոմեքենաների արտադրություն

• Արդյունաբերական ավտոմատացում

Առավելությունները

Siemens լուծումներն ապահովում են.

• Ինտեգրված անվտանգության էկոհամակարգ

• STO աջակցություն

• Անվտանգության հաղորդակցման տարբերակներ

• Համաշխարհային ծառայության հասանելիություն

Դրանք հարմար են խոշոր արդյունաբերական AGV նախագծերի համար, որոնք պահանջում են ինտեգրում առկա գործարանային ավտոմատացման համակարգերին:

11.5 Beckhoff – EtherCAT-ի վրա հիմնված AGV Motion Solutions

Beckhoff Automation-ը հայտնի է համակարգչի վրա հիմնված ավտոմատացումով և EtherCAT տեխնոլոգիայով:

Նրանց շարժման լուծումները աջակցում են.

• Servo կրիչներ

• Անվտանգության հաղորդակցություն

• Բաշխված կառավարման ճարտարապետություններ

AGV-ի առավելությունները

Beckhoff համակարգերը հարմար են.

• Խելացի գործարաններ

• Խոշոր AGV նավատորմ

• Արդյունաբերություն 4.0 միջավայրեր

Հիմնական առավելությունները.

• EtherCAT հաղորդակցություն

• Իրական ժամանակի շարժման վերահսկում

• Անվտանգության ինտեգրում

11.6 Bosch Rexroth – Heavy-Duty AGV Motion Systems

Bosch Rexroth-ը տրամադրում է արդյունաբերական շարժման և ավտոմատացման լուծումներ պահանջկոտ ծրագրերի համար:

Նրանց արտադրանքը սովորաբար օգտագործվում է.

• Գործարանային լոգիստիկա

• Ծանր նյութերի բեռնաթափում

• Արդյունաբերական շարժական հարթակներ

Առավելությունները

Հարմար է:

• Բարձր բեռնվածությամբ AGVs

• Խոշոր տրանսպորտային միջոցներ

• Արդյունաբերական միջավայրեր

Ուժեղ կողմեր.

• Բարձր հուսալիություն

• Ամուր արդյունաբերական դիզայն

• Ամբողջական ավտոմատացման էկոհամակարգ

11.7 Schneider Electric – Անվտանգությանն ուղղված ավտոմատացման լուծումներ

Schneider Electric-ը տրամադրում է ավտոմատացման արտադրանք, ներառյալ.

• Servo համակարգեր

• Անվտանգության կարգավորիչներ

• Արդյունաբերական կառավարման լուծումներ

Նրանց արտադրանքը լայնորեն օգտագործվում է.

• Արտադրություն

• Լոգիստիկայի ավտոմատացում

• Գործընթացային արդյունաբերություններ

AGV հավելվածի առավելությունները

Առավելությունները ներառում են.

• Անվտանգության ինտեգրում

• Արդյունաբերական կապի աջակցություն

• Համաշխարհային ինժեներական ռեսուրսներ

11.8 Oriental Motor – Compact Motion Solutions

Oriental Motor-ը կոմպակտ շարժիչային լուծումներ է տրամադրում ավտոմատացման սարքավորումների համար:

Ապրանքները ներառում են.

• Անխոզանակ DC շարժիչներ

• Սերվո շարժիչներ

• Փոխանցման շարժիչներ

Հարմար հավելվածներ

Ընդհանուր կիրառումներ.

• Փոքր AGVs

• Տեսչական ռոբոտներ

• Կոմպակտ ավտոմատացման համակարգեր

Առավելությունները:

• Կոմպակտ դիզայն

• Հուսալի շահագործում

• Հեշտ ինտեգրում

11.9 Panasonic արդյունաբերություն – Servo Motors ավտոմատացման հավելվածների համար

Panasonic Industry-ն ապահովում է ավտոմատացման բաղադրիչներ, ներառյալ սերվո համակարգերը, որոնք օգտագործվում են արդյունաբերական մեքենաներում:

Դիմումները ներառում են.

• Գործարանի ավտոմատացում

• Ռոբոտաշինություն

• Ճշգրիտ սարքավորումներ

AGV-ի առավելությունները

Առավելությունները ներառում են.

• Կայուն սերվոյի կատարում

• Կոդավորիչի հետադարձ կապ

• Արդյունաբերական հուսալիություն

11.10 Յասկավա – Բարձր արդյունավետությամբ սերվո շարժման համակարգեր

Yaskawa Electric-ը արդյունաբերական սերվո տեխնոլոգիաների խոշոր մատակարար է:

Նրանց արտադրանքը լայնորեն օգտագործվում է.

• Ռոբոտաշինություն

• Ավտոմատացում

• Արտադրական համակարգեր

AGV կիրառման ուժեղ կողմերը

Առավելությունները:

• Ընդլայնված սերվո հսկողություն

• Բարձր հուսալիություն

• Համաշխարհային արդյունաբերական փորձ

Հարմար է:

• Բարձր արդյունավետությամբ AGV հարթակներ

• Գործարանային ավտոմատացման միջավայրեր

11.11 Առաջատար AGV DC Servo Motor ապրանքանիշերի համեմատությունը STO-ի հետ

11.12 Ինչպես ընտրել ճիշտը AGV DC Servo Motor մատակարար STO-ով

AGV servo շարժիչի մատակարար ընտրելիս արտադրողները պետք է գնահատեն.

1. Անվտանգության հնարավորություն

Ստուգեք.

• Երկալիքային STO աջակցություն

• Անվտանգության PLC համատեղելիություն

• Ֆունկցիոնալ անվտանգության փաստաթղթեր

2. Motor Performance

Կարևոր պարամետրեր.

• Գնահատված ոլորող մոմենտ

• Պիկ ոլորող մոմենտ

• Արագության միջակայք

• Կոդավորիչի լուծում

• Ջերմային կատարում

3. Ինտեգրման մակարդակ

Ինտեգրված լուծումները ապահովում են.

• Տեղադրման ավելի փոքր տարածք

• Ավելի քիչ լարեր

• Ավելի արագ տեղակայում

4. Անհատականացման աջակցություն

AGV OEM արտադրողներին հաճախ անհրաժեշտ է.

• Փոխանցման տուփի համընկնում

• Արգելակի ինտեգրում

• Լիսեռի հարմարեցում

• Հաղորդակցության հարմարվողականություն

5. Արտադրական կարողություն

Առևտրային AGV նախագծերի համար հաշվի առեք.

• Արտադրական հզորություն

• Որակի վերահսկում

• Ինժեներական աջակցություն

• Երկարաժամկետ մատակարարման կայունություն

Եզրակացություն. Ընտրելով լավագույնը AGV DC Servo Motor STO ֆունկցիայով

Իդեալական AGV servo շարժիչի մատակարարը կախված է կիրառման պահանջներից:

Արդյունաբերական ավտոմատացման խոշոր նախագծերի համար համաշխարհային բրենդները, ինչպիսիք են Siemens-ը, Kollmorgen-ը, Beckhoff-ը և Yaskawa-ն, ապահովում են հասուն ավտոմատացման էկոհամակարգեր:

AGV OEM արտադրողների համար, ովքեր փնտրում են.

• Ինտեգրված DC servo շարժիչներ

• Երկալիքային STO ֆունկցիա

• Կոմպակտ դիզայն

• OEM/ODM հարմարեցում

• Մրցակցային ծախսերի և կատարողականի հարաբերակցությունը

նման մասնագիտացված մատակարարները JKONGMOTOR-ի ճկուն այլընտրանք են ապահովում հաջորդ սերնդի AGV և AMR շարժիչ համակարգերի մշակման համար:

Հուսալի AGV շարժման լուծումը պետք է համատեղի.

Բարձր արդյունավետ DC սերվո շարժիչ + Ինտեգրված վարորդ + Կոդավորիչի հետադարձ կապ + Երկալիքային STO + կամընտիր մեխանիկական արգելակ

անվտանգ, արդյունավետ և հուսալի ինքնավար փոխադրումների կատարման հասնելու համար:

Եզրակացություն. Կառուցել ավելի անվտանգ և արդյունավետ AGV էներգահամակարգեր ցածր լարման հաստատուն սերվո շարժիչներով

Ցածր լարման DC սերվո շարժիչի ճիշտ ընտրությունը և երկալիքային STO ֆունկցիոնալության ինտեգրումը կարևոր քայլեր են հուսալի AGV համակարգերի նախագծման համար:

Լավ մշակված AGV շարժիչ լուծումը պետք է հավասարակշռի.

• Մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելու կատարում

• Էներգաարդյունավետություն

• Անվտանգության համապատասխանություն

• Հաղորդակցման ունակություն

• Մեխանիկական հուսալիություն

Ժամանակակից AGV և AMR արտադրողների համար ինտեգրված DC սերվո շարժիչները STO-ով ապահովում են կոմպակտ, խելացի և անվտանգության վրա հիմնված շարժման լուծում, որն աջակցում է խելացի լոգիստիկայի և արդյունաբերական ավտոմատացման հետագա զարգացմանը:

AGV շարժիչի մատակարար ընտրելիս արտադրողները պետք է առաջնահերթություն տան ոչ միայն շարժիչի բնութագրերին, այլև հարմարեցման հնարավորություններին, անվտանգության ինտեգրման փորձին և երկարաժամկետ տեխնիկական աջակցությանը:

ՀՏՀ – AGV DC Servo Motors STO ֆունկցիայով

1. Ի՞նչ է STO ֆունկցիան AGV DC սերվո շարժիչներում:

Պատասխան.

STO (Անվտանգ ոլորող մոմենտ) անջատում է շարժիչի ոլորող մոմենտ ստեղծելը՝ ապահով կերպով անջատելով servo drive-ի ելքը՝ կանխելով AGV-ի անսպասելի շարժումը:

2. Ինչու՞ են AGV սերվո շարժիչներին անհրաժեշտ STO ֆունկցիան:

Պատասխան.

STO-ն բարելավում է AGV անվտանգությունը՝ կանխելով շարժիչի չնախատեսված շահագործումը վթարային կանգառների, պահպանման կամ անվտանգության միջոցառումների ժամանակ:

3. Կարո՞ղ է STO-ն միայնակ կանխել AGV-ի սահումը լանջերի վրա:

Պատասխան.

Ոչ: STO-ն հեռացնում է շարժիչի ոլորող մոմենտը, սակայն չի կարող ֆիզիկապես պահել AGV-ն: Մեխանիկական արգելակ է պահանջվում թեքության պահպանման և ծանր բեռնվածության կիրառման համար:

4. Ո՞րն է տարբերությունը ապարատային STO-ի և ծրագրային STO-ի միջև:

Պատասխան.

Սարքավորումների STO-ն օգտագործում է անկախ անվտանգության սխեմաներ՝ անջատելու շարժիչի ոլորող մոմենտը, մինչդեռ ծրագրային STO-ն հենվում է կառավարման ծրագրային հրամանների վրա: Hardware STO-ն ապահովում է ավելի բարձր անվտանգության հուսալիություն արդյունաբերական AGV-ների համար:

5. AGV-ները պետք է օգտագործեն 24V կամ 48V DC սերվո շարժիչներ:

Պատասխան.

24 Վ սերվո շարժիչները հարմար են կոմպակտ AGV-ների և թեթև բեռների համար, մինչդեռ 48 Վ սերվո շարժիչները նախընտրելի են ծանր AGV-ների համար, որոնք պահանջում են ավելի մեծ ոլորող մոմենտ և արդյունավետություն:

6. Ինչպե՞ս է աշխատում մեխանիկական արգելակը STO-ի հետ AGV համակարգերում:

Պատասխան.

Մեխանիկական արգելակը ֆիզիկապես արգելափակում է շարժիչի լիսեռը կամ անիվը, մինչդեռ STO-ն հեռացնում է շարժիչի ոլորող մոմենտը: Նրանք միասին ապահովում են անվտանգ կանգառ և հուսալի դիրքի պահպանում:

7. Կարո՞ղ է STO-ն բարելավել AGV մարտկոցի կյանքը:

Պատասխան.

Այո՛։ STO-ն նվազեցնում է շարժիչի անհարկի հոսանքի սպառումը սպասման պայմաններում՝ օգնելով բարելավել մարտկոցի արդյունավետությունը և նվազեցնել ջերմության արտադրությունը:

8. Ինչպե՞ս է Safety PLC-ն միանում AGV servo motor STO մուտքերին:

Պատասխան.

Safety PLC-ն ուղարկում է երկալիքային անվտանգության ազդանշաններ անմիջապես servo drive STO մուտքերին՝ անվտանգության միջոցառումների ժամանակ շարժիչի ոլորող մոմենտն անջատելու համար:

9. Ի՞նչ AGV կիրառություններ են պահանջում STO և մեխանիկական արգելակներ:

Պատասխան.

Ծանր AGV-ները, ավտոմատացված բեռնատարները, լանջին աշխատող մեքենաները և բարձր բեռներ տեղափոխող շարժական ռոբոտները սովորաբար պահանջում են ինչպես STO, այնպես էլ մեխանիկական արգելակներ:

10. Ո՞ր ապրանքանիշերն են ապահովում AGV DC սերվո շարժիչներ STO ֆունկցիայով:

Պատասխան.

Առաջատար մատակարարները ներառում են JKONGMOTOR, Kollmorgen, Siemens, Beckhoff, Bosch Rexroth, Yaskawa, Maxon և այլ արդյունաբերական շարժման կառավարման արտադրողներ: