o'zbek
Ko'rishlar: 0 Muallif: Jkongmotor Nashr vaqti: 2026-09-24 Kelib chiqishi: Sayt
Ultra ixcham AGV va AMR'lar mobil robotlarning omborlar, fabrikalar, shifoxonalar, chakana savdo ob'ektlari, laboratoriyalar va boshqa cheklangan muhitlar uchun mo'ljallanganligini o'zgartirmoqda. Dvigatellar, vites qutilari, tashqi drayvlar, simlar va boshqaruv elektronikasi uchun juda ko'p joyga ega an'anaviy avtonom mobil robotlardan farqli o'laroq, ultra ixcham platformalar bir xil muhim harakat funktsiyalarini ancha kichikroq mexanik konvertda taqdim etishi kerak.
Bu haydovchi tizimini ayniqsa muhim qiladi.
Ko'pgina ixcham mobil robotlar uchun o'rnatilgan cho'tkasiz uyali servo vosita motor, haydovchi elektronika, qayta aloqa tizimi va g'ildirakni bitta ixcham yig'ilishga birlashtirishi mumkin. Bir nechta alohida komponentlar atrofida harakatlantiruvchi vositani loyihalash o'rniga, biz harakat tizimini g'ildirak bilan o'rnatilgan haydovchi moduli atrofida qurishimiz mumkin.
Lekin to'g'ri hub servo motorini tanlash shunchaki mos keladigan eng kichik motorni tanlash masalasi emas.
Biz hisobga olishimiz kerak . g'ildirak diametrini, nominal momentni, eng yuqori momentni, avtomobil og'irligini, foydali yukni, tezlashuvni, ish tezligini, akkumulyator kuchlanishini, boshqaruv protokolini, fikr-mulohazalarning aniqligini, termal ishlashni, himoya darajasini, mexanik o'rnatishni, tormozlash talablarini va ish aylanishini .
Ushbu qo'llanma ultra ixcham AGV va AMR uchun asosiy tanlash omillarini tushuntiradi va integratsiyalangan cho'tkasiz markazli servo motorni haqiqiy tizim dizayni nuqtai nazaridan qanday baholashni ko'rsatadi.
Ultra ixcham AGV va AMR avtonom mobil robotlar bo'lib, an'anaviy mobil platformalar o'rnatish qiyin bo'lgan joylarda ishlashga mo'ljallangan.
Odatdagi ilovalarga quyidagilar kiradi:
Kichik omborlarni tashish robotlari
Tokchadan odamga terish robotlari
Kasalxona yetkazib berish robotlari
Laboratoriya transport platformalari
Chakana savdo inventar robotlari
Yilni tekshirish robotlari
Zavoddagi materiallarni qayta ishlash robotlari
Avtomatlashtirilgan aravalar
Raf ostidagi AMRlar
Tor yo'lakli mobil robotlar
Kichik posilkalarni tashish robotlari
Birgalikda ishlaydigan mobil platformalar
Aniqlovchi xususiyat shunchaki robotning umumiy hajmi emas. Drayv ham juda cheklangan mexanik maydonga mos kelishi kerak.
Masalan, ixcham AMR batareya, boshqaruvchi, sensorlar, aloqa elektronikasi, ko'tarish mexanizmi va foydali yuk uchun etarli ichki hajmni qoldirib, haydovchi g'ildiraklarini shassi ichiga joylashtirishi kerak bo'lishi mumkin.
Har bir millimetr muhim ahamiyatga ega.
Dvigatel, vites qutisi, enkoder, tashqi servo haydovchi, tormoz va katta simli simli an'anaviy arxitektura sezilarli joyni egallashi mumkin. Bu sabablaridan biridir . integratsiyalashgan markazli servo motorlar ixcham mobil robototexnika uchun jozibador bo'lib qolganining
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Mil |
Qo'rg'oshin vint |
Modul |
Chiziqli harakat |
Tormoz |
Vites qutisi |
Chuvalchangli uzatmalar qutisi |
Simlar |
Himoya darajasi |
Himoya darajasi |
Yilni AGVlar va AMRlar katta avtonom transport vositalaridan juda farqli haydovchi talablarga ega. Robot tor yo'laklarda, tokchalar ostida, odamlar atrofida yoki cheklangan shassi konvertida ishlashi kerak bo'lganda, har bir komponent keraksiz joyni sarflamasdan foydali funksionallikni ta'minlashi kerak.
Bu erda o'rnatilgan cho'tkasiz markazli servo vosita amaliy afzalliklarni berishi mumkin.
Alohida cho'tkasi bo'lmagan dvigatel, vites qutisi, g'ildirak, kodlovchi va tashqi servo haydovchidan foydalanish o'rniga, o'rnatilgan markaz servo dvigateli ushbu funktsiyalarning bir nechtasini bitta ixcham haydovchi moduliga birlashtirishi mumkin. Ushbu arxitektura simlarni qisqartirish va batareyalar, kontrollerlar, sensorlar, ko'tarish mexanizmlari va foydali yuk uchun qimmatli ichki joyni bo'shatish bilan birga mexanik integratsiyani soddalashtirishi mumkin.
Integratsiyalashgan cho'tkasi bo'lmagan uyali servo vosita atrofida qurilgan g'ildirakli haydovchi to'plamidir yopiq pastadir boshqaruviga ega bo'lgan cho'tkasi bo'lmagan doimiy to'g'ridan-to'g'ri dvigatel . Dizaynga qarab, vosita moduli g'ildirak, vites qutisi, kodlovchi, boshqaruvchi, aloqa interfeysi, tormoz va himoya funktsiyalarini birlashtirishi mumkin.
Dvigatel to'g'ridan-to'g'ri g'ildirak holatiga o'rnatiladi, bu esa haydovchining shassisning yanada ixcham qismiga aylanishiga imkon beradi.
Oddiy integratsiyalashgan markaz servo tizimi quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:
Cho'tkasiz DC vosita
Servo boshqaruvchi
Kodlovchi haqida fikr-mulohaza
G'ildirak
Vitesni qisqartirish
CAN yoki CANopen aloqa
RS485 yoki boshqa boshqaruv interfeyslari
Haddan tashqari oqimdan himoya qilish
Haddan tashqari haroratdan himoya qilish
Ixtiyoriy elektromagnit tormoz
Aniq konfiguratsiya robotning talablariga bog'liq, ammo asosiy g'oya bir xil bo'lib qolmoqda: g'ildirak modulining o'ziga ko'proq haydovchi funksiyasini o'tkazing..
An'anaviy mobil robot haydovchisi shassi ichiga o'rnatilgan va mexanik uzatish komponentlari orqali vites qutisi va g'ildiragiga ulangan dvigateldan foydalanishi mumkin.
Ushbu arxitektura robotning ichki maydoni etarli bo'lganda yaxshi ishlashi mumkin.
Ultra ixcham AMRlar ko'pincha bunday qilmaydi.
Shassi quyidagilarni o'z ichiga olishi kerak bo'lishi mumkin:
Batareya to'plamlari
Asosiy boshqaruv platalari
LiDAR
Kameralar
Xavfsizlik sensorlari
Simsiz aloqa uskunalari
Yuk ko'tarish mexanizmlari
Yuk yuk bo'limlari
Zaryadlovchi uskuna
Dvigatel boshqaruvchilari
Quvvatni taqsimlash komponentlari
Drayv katta hajmdagi ichki bo'shliqni egallasa, boshqa tizimlar uchun mavjud hajm kamayadi.
Integratsiyalashgan markaz servo dvigateli haydovchining ko'p funksiyasini g'ildirak tomon siljitish orqali ushbu tartibni o'zgartiradi.
Bu avtomobilning umumiy arxitekturasini yanada moslashuvchan qilishi mumkin.
Eng aniq foyda - bu kosmik tejamkorlik.
An'anaviy tizimlar dvigatel, vites qutisi, enkoder va haydovchi elektronikasi uchun alohida o'rnatish joylarini talab qilishi mumkin.
Integratsiyalashgan markazlashtirilgan vosita bu funktsiyalarni bitta yig'ilishga birlashtirishi mumkin.
Kichkina AMR uchun bu mexanik dizaynni soddalashtirishi va haydovchi g'ildiragi atrofida zarur bo'lgan joy miqdorini kamaytirishi mumkin.
Bu, ayniqsa, robotda quyidagilar mavjud bo'lganda foydalidir:
Kam shassi balandligi
Tor tanasi
Cheklangan ichki kenglik
Kichik g'ildirak bazasi
Yilni elektronika bo'limi
Ushbu ilovalarda nisbatan kichik hajmdagi mexanik joyni tejash ham yakuniy robot dizaynini sezilarli darajada o'zgartirishi mumkin.
Simlarni ulash ko'pincha mobil robot dizaynining kam baholangan qismidir.
An'anaviy arxitektura bilan vosita, kodlovchi va tashqi haydovchi alohida quvvat va signal kabellarini talab qilishi mumkin. Ushbu kabellar tebranish, tezlashuv, rul harakati va mexanik shovqinlarni doimo boshdan kechiradigan harakatlanuvchi mashina orqali o'tkazilishi kerak.
O'rnatilgan servo vosita g'ildirak atrofida zarur bo'lgan tashqi ulanishlar sonini kamaytirishi mumkin.
Arxitekturaga qarab, tashqi interfeys quyidagilarga soddalashtirilishi mumkin:
DC quvvat
Aloqa
Boshqarish yoki kirish/chiqarish signallari
Bu kabel marshrutini tozalaydi va shassi ichiga o'rnatilishi kerak bo'lgan komponentlar sonini kamaytiradi.
Yilni AMRlar uchun kamroq kabellar yig'ish va texnik xizmat ko'rsatishni ham osonlashtirishi mumkin.
Mobil robotlar uchun ichki makon to'g'ridan-to'g'ri funktsional ahamiyatga ega.
Kichikroq haydovchi arxitekturasi kattaroq batareya, qo'shimcha sensorlar yoki ko'proq foydali yuk uchun joy bo'shatishi mumkin.
Bu muhim dizayn aloqasini yaratadi:
Kichikroq avtotransport izi → ko'proq foydalanish mumkin shassi hajmi → kattaroq qadoqlash moslashuvchanligi
Misol uchun, AMR ishlab chiqaruvchisi robotning tashqi o'lchamlarini oshirish o'rniga batareya quvvatini oshirish uchun qo'shimcha joydan foydalanishi mumkin.
Boshqa ishlab chiqaruvchi yuk bo'linmasini kattalashtirish uchun bir xil joydan foydalanishi mumkin.
Eng yaxshi foydalanish robotning qo'llanilishiga bog'liq.
Integratsiyalashgan cho'tkasiz uyali servo vosita shunchaki dvigatelli g'ildirak emas.
Servo arxitekturasi fikr-mulohazalarga asoslangan harakatni boshqarishni ta'minlaydi.
Kodlovchi boshqaruvchiga doimiy ravishda harakat ma'lumotlarini taqdim etib, tizimga tezlikni va joylashuvni ochiq aylanishli vosita tizimiga qaraganda aniqroq tartibga solish imkonini beradi.
Bu AMR uchun muhim, chunki g'ildirakning aniq harakati quyidagilarga ta'sir qiladi:
To'g'ri chiziqli sayohat
Burilish aniqligi
Docking
Joylashtirish
Keyingi yo'l
G'ildiraklarni sinxronlashtirish
Past tezlikda harakatlanish
Differensial boshqariladigan AMR uchun chap va o'ng g'ildiraklar o'rtasidagi munosabat ayniqsa muhimdir.
Agar bitta g'ildirak ikkinchisidan tez aylansa, robot asta-sekin mo'ljallangan traektoriyadan chetga chiqishi mumkin.
Yopiq tsiklli boshqaruv yuk, ishqalanish va ish sharoitlaridagi o'zgarishlarni qoplashga yordam beradi.
Yilni mobil robotlar ko'pincha nisbatan past tezlikda ishlaydi.
Ombor roboti rafga yaqinlashganda sekin harakatlanishi mumkin. Kasalxonaga yetkazib berish roboti odamlar atrofida silliq harakatga muhtoj bo'lishi mumkin. Yilni tekshirish roboti jihozlar yaqinida joylashganda boshqariladigan harakatni talab qilishi mumkin.
To'g'ri sozlangan servo vosita robotning ishlash oralig'ida barqaror tezlikni tartibga solishni ta'minlaydi.
Bu, ayniqsa, quyidagi hollarda qimmatli bo'lishi mumkin:
Docking
Joylashuvni tuzatish
Burilish
Tor yo'lak harakati
To'siqlardan qochish
Stansiyaga yaqinlashish
Yuk yukini moslashtirish
Maqsad shunchaki yuqori RPM emas.
Maqsad - to'liq ish diapazoni bo'ylab g'ildirak harakatini oldindan aytish mumkin.
Ko'pgina AMRlar ikki yoki undan ortiq mustaqil boshqariladigan haydovchi g'ildiraklardan foydalanadilar.
Integratsiyalashgan servo modullar bilan har bir g'ildirak o'zining mahalliy motor boshqaruviga va fikr-mulohazalariga ega bo'lishi mumkin.
Keyinchalik markaziy robot boshqaruvchisi sanoat aloqa tarmog'i orqali alohida haydovchi modullarini muvofiqlashtirishi mumkin.
Tizimga qarab, u quyidagilardan foydalanishi mumkin:
JON
CANopen
RS485
Modbus
EtherCAT
Ushbu taqsimlangan arxitektura uzoq individual vosita boshqaruv simlariga bo'lgan ehtiyojni kamaytirishi mumkin.
Bundan tashqari, u haydovchini yanada modulli qilishi mumkin.
Robot ishlab chiqaruvchisi bir xil asosiy haydovchi modulidan turli shassi o'lchamlari yoki yuk ko'tarish qobiliyatiga ega bo'lgan bir nechta avtomobil platformalarida foydalanishi mumkin.
Ba'zi AMRlar tokchalar, javonlar, aravalar yoki tagliklar ostida ishlashga mo'ljallangan.
Ushbu ilovalarda robot balandligi muhim dizayn chekloviga aylanishi mumkin.
An'anaviy qo'zg'aysan mexanizmi dvigatel va transmissiya uchun katta vertikal joyni talab qilishi mumkin.
Hub uslubidagi arxitektura haydovchi to'plamini g'ildirak atrofida joylashtirishi mumkin, bu esa dizaynerlarga pastroq profilli uzatmani ishlab chiqishda yordam beradi.
Bu avtomatik ravishda pastroq robotni kafolatlamaydi, chunki g'ildirak diametri, osma, shassi tuzilishi, akkumulyator balandligi va sensorning joylashuvi hali ham yakuniy avtomobil o'lchamlarini aniqlaydi.
Biroq, g'ildirak bilan o'rnatilgan haydovchi arxitekturasi past profilli robotni loyihalashda ko'proq erkinlikni ta'minlaydi.
An'anaviy haydovchi bir nechta mexanik interfeyslarni o'z ichiga olishi mumkin:
Dvigatel → Mufta → Vites qutisi → Mil → G‘ildirak
Har bir interfeys qo'shimcha yig'ish talablari va potentsial bardoshlik mulohazalarini taqdim etadi.
Integratsiyalashgan markaz servo arxitekturasi bu zanjirni soddalashtirishi mumkin.
Oddiy kontseptsiya quyidagilarga yaqinroq bo'ladi:
O'rnatilgan Servo Drive → G'ildirak
Mahsulot dizayniga ko'ra, vites qutisi hali ham uya majmuasiga kiritilishi mumkin.
Tashqi mexanik interfeyslarni qisqartirish montajni soddalashtirishi va hizalama talablarini kamaytirishi mumkin.
Bu, ayniqsa, mobil robotlarni hajmda ishlab chiqaradigan OEM ishlab chiqaruvchilari uchun foydalidir.
AMR ishlab chiqaruvchilari kamdan-kam hollarda faqat bitta robotni abadiy ishlab chiqadilar.
Kompaniya oxir-oqibat ishlab chiqarishi mumkin:
Kichik ombor AMRlari
O'rtacha foydali yuk AMR
Tokchada harakatlanuvchi robotlar
Tekshirish robotlari
Kasalxona robotlari
Avtonom aravalar
Modulli vosita platformasi ushbu mahsulotni ishlab chiqish strategiyasini qo'llab-quvvatlashi mumkin.
Turli versiyalarda turli xil foydalanish mumkin:
Dvigatel quvvati darajalari
G'ildirak diametrlari
Vites nisbatlari
Kodlovchi konfiguratsiyalari
Aloqa protokollari
O'rnatish interfeyslari
Bu ishlab chiqaruvchiga dvigatelning spetsifikatsiyasini turli robot platformalariga moslashtirganda izchil harakatlantiruvchi kontseptsiyani saqlab qolish imkonini beradi.
Yilni robotlar cheklangan havo oqimiga ega.
Bu termal dizaynni ayniqsa muhim qiladi.
Integratsiyalashgan vosita faqat eng yuqori quvvatiga emas, balki robotning haqiqiy ish aylanishiga qarab baholanishi kerak.
Muhim parametrlarga quyidagilar kiradi:
Doimiy moment
Maksimal moment
Uzluksiz oqim
Maksimal oqim
Dvigatel samaradorligi
Nazoratchining samaradorligi
Atrof-muhit harorati
Ishlash muddati
Issiqlik tarqalish yo'li
To'g'ri ishlab chiqilgan integratsiyalashgan hub servo tizimi harorat monitoringi va himoyasini o'z ichiga olishi mumkin.
Bu qiyin ish sharoitida haddan tashqari termal stressni oldini olishga yordam beradi.
Shu bilan birga, robot shassisining o'zi ham issiqlik tarqalish yo'lining bir qismiga aylanishi mumkin, shuning uchun mexanik va termal dizaynni birgalikda ko'rib chiqish kerak.
Yilni AGV va AMR odatda batareya quvvati bilan ishlaydi.
Shunday qilib, harakatlantiruvchi vosita ishlash va energiya sarfini muvozanatlashi kerak.
Cho'tkasi bo'lmagan vosita arxitekturasi samarali ishlashni ta'minlaydi, servo boshqaruv esa moment va tezlikni haqiqiy harakat talabiga muvofiq tartibga solishi mumkin.
To'g'ri vosita batareyaning to'liq tizimiga muvofiq tanlanishi kerak, jumladan:
Nominal batareya kuchlanishi
Minimal ish kuchlanishi
Maksimal zaryadlash kuchlanishi
Uzluksiz oqim
Maksimal oqim
Batareya quvvati
Operatsion vazifa aylanishi
Dvigatelning nominal kuchlanishi akkumulyator yorlig'iga to'g'ri kelishi sababli tanlanmasligi kerak.
Barcha kuchlanish diapazoni o'rnatilgan kontroller bilan mos kelishi kerak.
Zamonaviy AMR ko'pincha taqsimlangan boshqaruv arxitekturasidan foydalanadi.
Asosiy kontroller navigatsiya, mahalliylashtirish, to'siqlardan qochish va vazifalarni boshqarish bilan shug'ullanishi mumkin, motor modullari esa mahalliy harakatni boshqarish bilan shug'ullanadi.
Integratsiyalashgan servo vosita shuning uchun taqsimlangan harakatni boshqarish tugunlari sifatida harakat qilishi mumkin.
Masalan, boshqaruvchi buyruqlar yuborishi mumkin:
Maqsadli tezlik
Maqsadli pozitsiya
Yo'nalish
Tezlashtirish
Sekinlashuv
Dvigatel moduli o'z fikr-mulohazalarini va himoya shartlarini doimiy ravishda kuzatib borishda buyruqni bajarishi mumkin.
Mas'uliyatning bunday taqsimlanishi umumiy boshqaruv arxitekturasini yanada toza qilishi mumkin.
Mobil robotlar kutilmagan sharoitlar yuzaga kelishi mumkin bo'lgan muhitda ishlaydi.
Drayv dvigateli quyidagi holatlarga duch kelishi mumkin:
To'satdan yukning o'zgarishi
G'ildirak blokirovkasi
Haddan tashqari tezlashuv
Yuqori muhit harorati
Batareyaning past kuchlanishi
Mexanik qarshilik
Aloqadagi uzilishlar
Integratsiyalashgan himoya funktsiyalari ish sharoitlarini kuzatishi va g'ayritabiiy holatlarga javob berishi mumkin.
Dvigatel arxitekturasiga qarab, mavjud funktsiyalar quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:
Haddan tashqari oqimdan himoya qilish
Haddan tashqari kuchlanishdan himoya qilish
Past kuchlanishdan himoya qilish
Haddan tashqari haroratdan himoya qilish
Enkoder xatosini aniqlash
Aloqa xatosini aniqlash
To'xtash joyidan himoya qilish
To'liq funktsiyalar har doim ishlab chiqaruvchining texnik hujjatlariga muvofiq tekshirilishi kerak.
Har bir AMR standart katalog motoridan foydalana olmaydi.
Yilni shassi dizaynlari ko'pincha maxsus mexanik va elektr interfeyslarni talab qiladi.
OEMni sozlash quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:
G'ildirak o'lchami
O'rnatish teshiklari
Dvigatel o'lchamlari
Vites nisbati
Kabel uzunligi
Ulagich turi
Ulagichning holati
Kodlovchining ruxsati
Aloqa protokoli
Tormoz konfiguratsiyasi
Nominal kuchlanish
Tork xususiyatlari
Bu, ayniqsa, vosita to'g'ridan-to'g'ri g'ildirak tuzilishiga kiritilganda juda muhimdir.
O'rnatish o'lchamlaridagi kichik o'zgarish shassisga, suspenziyaga, g'ildirak holatiga va robotning umumiy geometriyasiga ta'sir qilishi mumkin.
Mexanik va elektr moslashtirishni qo'llab-quvvatlaydigan ishlab chiqaruvchi bilan ishlash, shuning uchun ishlab chiqish jarayonini soddalashtirishi mumkin.
Taqqoslashda ixcham AGV va AMR uchun markaz servo motorlar , biz nominal vosita kuchidan tashqariga qarashimiz kerak.
Amaliy baholash quyidagilarni o'z ichiga olishi kerak:
Parametr |
Nima uchun bu muhim |
|---|---|
Nominal moment |
Uzluksiz haydash qobiliyatini aniqlaydi |
Maksimal moment |
Tezlashtirish va vaqtinchalik ishlashni aniqlaydi |
Nominal tezlik |
Amaliy faoliyat doirasini belgilaydi |
G'ildirak diametri |
Tezlik, moment va shassi balandligiga ta'sir qiladi |
Kodlovchi |
Yopiq tsiklli harakatni boshqarishni qo'llab-quvvatlaydi |
Batareya kuchlanishi |
To'liq DC avtobus diapazoniga mos kelishi kerak |
Aloqa |
Robot boshqaruvchisi bilan integratsiyani aniqlaydi |
IP reytingi |
Atrof-muhitga mosligini aniqlaydi |
Termal ishlash |
Uzluksiz ishlash qobiliyatini aniqlaydi |
Tormoz |
Muayyan ushlab turish talablari uchun muhim |
O'lchamlari |
Mexanik muvofiqlikni aniqlaydi |
Og'irligi |
Avtomobilning umumiy massasiga ta'sir qiladi |
Kabel konfiguratsiyasi |
O'rnatish va texnik xizmat ko'rsatishga ta'sir qiladi |
Moslashtirish |
OEM-ga xos shassi dizaynlarini qo'llab-quvvatlaydi |
O'rnatilgan cho'tkasiz markazli servo motor robot talab qilganda ayniqsa mos bo'lishi mumkin:
Yilni harakatlantiruvchi vosita:
Dvigatel va boshqaruv funktsiyalari minimal joy egallashi kerak.
Yopiq tsiklli g'ildirak nazorati:
Robot aniq tezlik va g'ildirak sinxronizatsiyasini talab qiladi.
Tarqalgan harakatni boshqarish:
Bir nechta haydovchi modullari markaziy boshqaruvchi bilan bog'lanishi kerak.
Soddalashtirilgan simlar:
Dizayn jamoasi tashqi dvigatel va enkoder kabellarini qisqartirishni xohlaydi.
Past profilli qadoqlash:
Robot tokchalar yoki boshqa tuzilmalar ostida ishlashi kerak.
OEM moslashuvchanligi:
Drayv moslashtirilgan mexanik yoki elektr interfeyslarni talab qiladi.
Batareya bilan ishlash:
Dvigatel belgilangan doimiy kuchlanish arxitekturasida samarali ishlashi kerak.
Integratsiyalashgan cho'tkasiz uyali servo motorning qiymati shunchaki motorni kichikroq qilishdan ko'ra ko'proq narsadan kelib chiqadi.
Haqiqiy afzallik - bu integratsiya.
Dvigatel, g'ildirak, teskari aloqa, haydovchi elektronikasi, aloqa va qo'shimcha funktsiyalarni ixcham modulga birlashtirib, biz haydovchiga alohida komponentlar to'plami emas, balki to'liq harakatni boshqarish bloki sifatida yondashishimiz mumkin.
Ultra ixcham AGV va AMR uchun bu mexanik qadoqlashni soddalashtirishi, simlarning murakkabligini kamaytirishi, taqsimlangan boshqaruvni qo'llab-quvvatlashi va batareyalar, sensorlar, yuk bo'limlari va boshqa robot funktsiyalari uchun qo'shimcha dizayn erkinligini yaratishi mumkin.
To'g'ri tanlov hali ham haqiqiy dasturga bog'liq. Avtomobilning og'irligi, foydali yuki, g'ildirak diametri, moment, tezlik, tezlashuv, akkumulyator kuchlanishi, enkoderning fikr-mulohazasi, termal ishlash, aloqa protokoli, IP reytingi va mexanik o'lchovlar dvigatelni yakunlashdan oldin baholanishi kerak.
OEM mobil robotini ishlab chiqish uchun eng foydali markaz servo motor eng kichik yoki eng kuchli model bo'lishi shart emas. Bu to'liq mexanik, elektr va boshqaruv xususiyatlari robotning haqiqiy ishlash talablariga mos keladigan model.
Hub servo motorini tanlashdan oldin, biz haqiqiy g'ildirak yukini hisoblashimiz kerak.
Tizimning og'irligi nafaqat shassi.
Biz hisobga olishimiz kerak:
Jami harakatlanuvchi massa = robot shassisi + batareya + elektronika + foydali yuk + mexanik aksessuarlar
100 kg foydali yukni ko'tarish uchun mo'ljallangan robot 30 kg og'irlikdagi tekshiruv robotidan keskin farq qiladigan boshqaruvchi vositani talab qilishi mumkin.
Biz dinamik yuklashni ham hisobga olishimiz kerak.
Ishga tushirish, to'xtatish, burilish, ko'tarilish rampalari, zamin bo'shliqlarini kesib o'tish va yuklangan platforma bilan tezlashtirish g'ildirakning kerakli momentini vaqtincha oshirishi mumkin.
Shu sababli, motorni faqat doimiy avtomobil og'irligiga qarab tanlash unumdorlikning etarli emasligiga olib kelishi mumkin.
Bu ikkalasini ham baholash uchun foydaliroq yondashuv:
Doimiy moment
Maksimal moment
Uzluksiz moment vosita normal harakat paytida ishonchli ishlashini aniqlaydi.
Eng yuqori moment robotning tezlashuv, ishga tushirish, vaqtinchalik yuklar va boshqa talab qilinadigan ish sharoitlariga bardosh bera olishini aniqlaydi.
G'ildirak momenti AGV yoki AMR haydovchisining eng muhim xususiyatlaridan biridir.
Soddalashtirilgan tortishish hisobi quyidagilardan boshlanishi mumkin:
F = ma + Frolling + Fgrade + Facceleration
Qayerda:
F - kerakli tortish kuchi
m - avtomobilning umumiy massasi
a tezlanishdir
Frolling - aylanma qarshilik
Fgrad - nishabdan kelib chiqadigan kuch
Keyin g'ildirak momentini quyidagicha hisoblash mumkin:
T = F × r
Qayerda:
T - g'ildirak momenti
F - talab qilinadigan tortish kuchi
r - samarali g'ildirak radiusi
Keyinchalik bu hisob-kitobni boshqariladigan g'ildiraklar soni va haqiqiy yuk taqsimoti bilan birlashtirish kerak.
Dvigatelning o'lchamini nazariy talablarga muvofiq o'lchashdan ko'ra, muhandislik chegarasini ham kiritishimiz kerak.
Maksimal mavjud momentda uzluksiz ishlaydigan vosita pol sharoitlarini o'zgartirish, foydali yukni o'zgartirish, batareya kuchlanishini pasaytirish, harorat o'zgarishi yoki mexanik ishqalanish uchun kam joy qoldiradi.
G'ildirak diametri ko'pincha dastlabki avtoulovni loyihalashda e'tibordan chetda qoladi.
Kattaroq g'ildirak robotning poldagi kichik nosimmetrikliklar ustidan o'tish qobiliyatini yaxshilashi mumkin, ammo u ma'lum bir tortish kuchi uchun moment talabini ham oshiradi.
Kichikroq g'ildirak g'ildirakning kerakli momentini kamaytirishi va shassi balandligining pastroq bo'lishini qo'llab-quvvatlashi mumkin, ammo chegaralar, bo'shliqlar, notekis taxta yoki rampalarni kesib o'tishda cheklovlar bo'lishi mumkin.
Shunday qilib, ultra ixcham AMRlar uchun g'ildirak diametri quyidagilar o'rtasidagi kelishuvdir:
Shassi balandligi
Erni tozalash
Kerakli moment
Maksimal tezlik
To'siqlarni kesib o'tish qobiliyati
Mexanik qadoqlash
G'ildirakning chidamliligi
Hub motorini g'ildirakni mustaqil komponent sifatida ko'rib chiqishdan ko'ra, g'ildirak bilan birga tanlash kerak.
Robot tezligi talablari dasturga qarab sezilarli darajada farq qiladi.
Omborni tashish robotiga nisbatan yuqori harakat tezligi kerak bo'lishi mumkin, kasalxona roboti esa past tezlikda silliq ishlashga ustunlik berishi mumkin.
Ultra ixcham AMR ham past tezlikda ishlash uchun katta vaqt sarflashi mumkin.
Shuning uchun, biz faqat maksimal aylanish tezligiga qarab emas, balki to'liq ish diapazonini tekshirishimiz kerak.
Muhim savollarga quyidagilar kiradi:
Avtomobilning maksimal tezligi qanday?
Oddiy ish tezligi qanday?
Robot juda past tezlikda qanchalik silliq harakatlanishi kerak?
Robot qanchalik tez-tez tezlashadi va sekinlashadi?
Dvigatel uzoq vaqt davomida yuqori tezlikda ishlashga muhtojmi?
G'ildirak vitesni qisqartirishni talab qiladimi?
Yaxshi integratsiyalangan servo yechim robotning amaliy ish diapazoni bo'ylab barqaror tezlikni tartibga solishni ta'minlashi kerak.
Cho'tkasiz motor o'z-o'zidan ko'plab avtonom mobil robotlar uchun zarur bo'lgan harakatni boshqarish darajasini ta'minlamaydi.
Tezlik va joylashuvni aniq nazorat qilish uchun fikr-mulohaza muhim ahamiyatga ega.
Integratsiyalashgan uyali servo vosita boshqaruvchiga real vaqtda rotor yoki g'ildirak ma'lumotlarini taqdim etish uchun kodlovchidan foydalanishi mumkin.
Bu quyidagi kabi funktsiyalarni faollashtiradi:
Yopiq aylanish tezligini nazorat qilish
Pozitsiya haqida fikr-mulohaza
To'g'ri g'ildirak sinxronizatsiyasi
Boshqariladigan tezlashtirish
Sekinlashtirishni boshqarish
To'xtashni aniqlash
Xato monitoringi
Differentsial harakatni muvofiqlashtirish
Ikki g'ildirakli differensial haydovchi AMR uchun ikkala g'ildirakdan aniq fikr-mulohazalar ayniqsa muhimdir.
Agar chap va o'ng g'ildiraklar buyurilgan munosabatlarni saqlab qolmasa, robot tekis chiziqli harakat paytida yo'nalishdan og'ishini boshdan kechirishi mumkin.
Bu navigatsiya aniqligiga, o'rnatishga, joylashishni aniqlashga va takroriy yo'lning bajarilishiga ta'sir qilishi mumkin.
Ko'p g'ildirakli AMR (Autonomous Mobile Robot) shunchaki bir nechta motorli avtomobil emas. Har bir qo'zg'aysan g'ildiragi buyruqlarga o'z vaqtida javob berishi, haqiqiy ish holati haqida xabar berishi va robot tezlashishi, burilishi, to'xtashi va rejalashtirilgan traektoriyasini muammosiz kuzatib borishi uchun boshqa g'ildiraklar bilan muvofiqlashtirishi kerak.
Bu aloqa tarmog'ini harakatlantiruvchi vositaning muhim qismiga aylantiradi.
Biz tanlaganimizda AMR uchun o'rnatilgan cho'tkasiz uyali servo motor , shuning uchun biz moment, tezlik, g'ildirak diametri va vosita kuchidan tashqariga qarashimiz kerak. Aloqa interfeysi vosita qanday buyruqlarni qabul qilishini, fikr-mulohazalarni qaytarishini, xatolar haqida xabar berishini va muvofiqlashtirilgan harakatda ishtirok etishini aniqlaydi.
Robot arxitekturasiga qarab, CAN, CANopen, RS485, Modbus RTU va EtherCAT kabi protokollarni ko'rib chiqish mumkin. To'g'ri tanlov haydovchi o'qlari soniga, sinxronizatsiya talablariga, kontroller arxitekturasiga, kabel uzunligiga, yangilanish tezligiga, diagnostika va tizimning umumiy murakkabligiga bog'liq.
Ikki g'ildirakli differentsial haydovchi AMR allaqachon muvofiqlashtirilgan boshqaruvni talab qiladi.
Agar robot tekis harakatlanishi kerak bo'lsa, chap va o'ng g'ildiraklar tegishli tezlik munosabatlarini saqlab turishi kerak. Burilish vaqtida boshqaruvchi har bir g'ildirakning tezligini kerakli traektoriyaga muvofiq doimiy ravishda sozlashi kerak.
To'rt g'ildirakli yoki ko'p g'ildirakli AMR qo'shimcha nazorat munosabatlarini taqdim etadi.
Masalan, robot quyidagilarni ishlatishi mumkin:
Ikki mustaqil haydovchi g'ildirak
Mustaqil ravishda boshqariladigan to'rtta g'ildirak
To'rt g'ildirakli differentsial haydovchi
Mekanum g'ildiraklari
Omni g'ildiraklari
Bir nechta haydovchi va boshqaruv modullari
Dvigatel tugunlari soni ortib borishi bilan aloqa arxitekturasi tobora muhim ahamiyat kasb etmoqda.
Har bir haydovchi moduliga quyidagilar kerak bo'lishi mumkin:
Maqsadli tezlik
Maqsadli pozitsiya
Tezlashtirish yoki sekinlashtirish buyruqlari
Buyruqlarni yoqish/o‘chirish
Yo'nalish ma'lumotlari
Boshqarish rejimi buyruqlari
Shu bilan birga, markaziy boshqaruvchiga quyidagilar kerak bo'lishi mumkin:
Haqiqiy g'ildirak tezligi
Pozitsiya haqida fikr-mulohaza
Dvigatel oqimi
Harorat
Xato holati
Kodlovchi holati
Aloqa holati
Yaxshi ishlab chiqilgan aloqa tarmog'i ushbu ma'lumotlar almashinuvini tuzilgan va bashorat qilinadigan tarzda amalga oshirishga imkon beradi.
Muloqotni dvigatelga buyruqlar yuborishning oddiy usuli deb o'ylash jozibali.
AMR uchun bu bundan ham ko'proq.
Aloqa tarmog'i robotning yuqori darajadagi navigatsiya tizimini past darajadagi harakat tizimi bilan samarali bog'laydi.
Arxitektura quyidagicha ko'rinishi mumkin:
Navigatsiya boshqaruvchisi → Harakat boshqaruvchisi → Dvigatel tarmog‘i → Integratsiyalashgan Hub Servo Motorlar
Navigatsiya tizimi robot qayerga borishi kerakligini aniqlaydi.
Harakat boshqaruvchisi ushbu maqsadni g'ildirak buyruqlariga aylantiradi.
Shaxsiy o'rnatilgan servo motorlar real vaqt rejimida ishlash ma'lumotlarini qaytarganda ushbu buyruqlarni bajaradi.
Ushbu ajratish har bir qatlamga ma'lum bir vazifani bajarishga imkon beradi.
Aloqa protokoli ushbu qatlamlar orasidagi aloqani ta'minlaydi.
CAN (Controller Area Network) taqsimlangan o'rnatilgan boshqaruv tizimlarida keng qo'llaniladi, chunki u bir nechta elektron tugunlar orasidagi aloqa uchun mo'ljallangan.
AMR bir nechta o'rnatilgan servo motorlarni markaziy kontrollerga ulash uchun CAN tarmog'idan foydalanishi mumkin.
Soddalashtirilgan arxitektura quyidagicha ko'rinishi mumkin:
Asosiy boshqaruvchi → CAN avtobusi → Chap haydovchi dvigateli → O‘ng haydovchi dvigateli → Qo‘shimcha haydovchi tugunlari
Muhim afzalliklardan biri nuqtadan nuqtaga simlarni qisqartirishdir.
Markaziy boshqaruvchidan har bir dvigatelga alohida aloqa ulanishini o'rnatish o'rniga, bir nechta tugunlar umumiy avtobus arxitekturasini bo'lishishi mumkin.
CANopen CAN-ga asoslanadi va standartlashtirilgan yuqori darajadagi aloqa tizimini ta'minlaydi.
AMR ilovalari uchun CANopen quyidagilar uchun tuzilgan mexanizmlarni taqdim etishi mumkin:
Qurilma konfiguratsiyasi
Jarayon ma'lumotlari almashinuvi
Parametrlarni boshqarish
Holat monitoringi
Xatolarni qayta ishlash
Tarmoq boshqaruvi
Bu robotda bir nechta aqlli servo tugunlarni o'z ichiga olgan bo'lsa, CANopen ayniqsa foydali bo'lishi mumkin.
To'rtta mustaqil o'rnatilgan servo motorli to'rt g'ildirakli AMRni ko'rib chiqing.
Nazoratchi quyidagilarni boshqarishi kerak bo'lishi mumkin:
Dvigatelni yoqish holati
Maqsadli tezlik
Haqiqiy tezlik
Kodlovchi holati
Hozirgi
Harorat
Xato holati
Strukturaviy aloqa arxitekturasidan foydalanish ushbu parametrlarni bir nechta tugunlarda tartibga solishni osonlashtiradi.
Bu, ayniqsa, takrorlanadigan robot platformasini ishlab chiquvchi OEM ishlab chiqaruvchilari uchun qimmatlidir.
Dvigatel-tugun arxitekturasi aniqlangandan so'ng, qo'shimcha haydovchi modullari bir xil aloqa kontseptsiyasidan foydalangan holda birlashtirilishi mumkin.
RS485 to'liq dastur protokoli emas, balki jismoniy aloqa interfeysidir.
Odatda kabi protokollar bilan qo'llaniladi Modbus RTU .
Ba'zi ixcham AGV va AMR uchun RS485 jozibador bo'lishi mumkin, chunki u sodda, tejamkor va robot ichidagi nisbatan uzoq aloqa masofalariga mos keladi.
Oddiy arxitektura quyidagicha bo'lishi mumkin:
Robot boshqaruvchisi → RS485 → Dvigatel boshqaruvchisi → O‘rnatilgan servo motor
Modbus RTU yordamida kontroller quyidagi parametrlarni o'z ichiga olgan belgilangan registrlarni o'qishi va yozishi mumkin:
Tezlik buyruqlari
Joylashtirish buyruqlari
Operatsion holati
Hozirgi
Harorat
Signal kodlari
RS485-ga asoslangan aloqa harakatni boshqarish talablari o'rtacha bo'lgan va kontroller arxitekturasi allaqachon Modbus-ni qo'llab-quvvatlaydigan tizimlar uchun amaliy bo'lishi mumkin.
Biroq, tizim dizaynerlari bir nechta dvigatel tugunlari bir xil avtobusni ulashganda, aloqa vaqtini va tarmoq yuklanishini diqqat bilan baholashlari kerak.
Ba'zi AMRlar bir nechta harakat o'qlari o'rtasida qattiqroq sinxronlashni talab qiladi.
Bunday hollarda EtherCAT ko'rib chiqilishi mumkin.
EtherCAT - bu real vaqt rejimida yuqori samarali aloqa uchun mo'ljallangan sanoat chekilgan aloqa texnologiyasi.
Ko'p o'qli harakat tizimlari uchun u markaziy boshqaruvchi va taqsimlangan servo tugunlar o'rtasida sinxronlashtirilgan aloqani ta'minlashi mumkin.
Bu AMR talab qilganda foydali bo'lishi mumkin:
Aniq ko'p g'ildirakli sinxronizatsiya
Tezkor buyruq yangilanishlari
Yuqori chastotali qayta aloqa
Muvofiqlashtirilgan harakat
Kengaytirilgan taqsimlangan boshqaruv
Misol uchun, mustaqil qo'zg'aluvchan motorlardan foydalanadigan to'rt g'ildirakli robot tezlashuv va burilish vaqtida izchil javob berish uchun barcha to'rt g'ildirakka kerak bo'lishi mumkin.
Aloqa arxitekturasi, ayniqsa, robotning harakat boshqaruvchisi tez-tez yangilanish va aniq sinxronizatsiyani talab qilganda muhim bo'ladi.
Ushbu texnologiyalar bir-birining o'rnini bosadigan texnik xususiyatlar sifatida qaralmasligi kerak.
Ular turli darajalarda ishlaydi va turli imkoniyatlarni taqdim etadi.
Texnologiya |
Oddiy rol |
Potentsial AMR foydalanish |
|---|---|---|
JON |
Aloqa avtobusi |
Tarqalgan motor tugunlari |
CANopen |
Yuqori darajadagi CAN protokoli |
Servo va harakatni boshqarish |
RS485 |
Jismoniy aloqa interfeysi |
Ko'p qurilmali ketma-ket aloqa |
Modbus RTU |
Seriyali protokol |
Dvigatelning asosiy parametri va holatini boshqarish |
EtherCAT |
Sanoat chekilgan protokoli |
Yuqori samarali sinxronlashtirilgan harakat |
To'g'ri tanlov qaysi protokol texnik jihatdan rivojlangan ko'rinishiga emas, balki to'liq boshqaruv arxitekturasiga bog'liq.
Kichkina ichki AMR bir nechta sinxronlashtirilgan o'qlari bo'lgan yuqori tezlikda ishlaydigan sanoat mobil robot bilan bir xil aloqa arxitekturasini talab qilmasligi mumkin.
Muhim e'tibor - nazoratchi har bir dvigatel bilan qanchalik tez-tez ma'lumot almashishi kerakligi.
Aytaylik, robotda to'rtta mustaqil harakatlantiruvchi dvigatel mavjud.
Tekshirish moslamasi doimiy ravishda barcha to'rt motordan buyruqlar yuborishi va fikr-mulohazalarni qabul qilishi kerak bo'lishi mumkin.
Kerakli aloqa samaradorligi quyidagilarga bog'liq:
Tugunlar soni
Ma'lumotlar baytlari soni
Buyruq chastotasi
Qayta aloqa chastotasi
Tarmoq yuki
Kerakli sinxronizatsiya
Tekshirgichni qayta ishlash tezligi
Agar tarmoq ma'lumotni etarlicha tez yetkazib bera olmasa, vosita boshqaruv tizimi kutilganidek javob bermasligi mumkin.
Bu, ayniqsa, tez tezlashtirish, yuqori tezlikda harakatlanish yoki aniq traektoriyani kuzatishni o'z ichiga olgan ilovalar uchun juda muhimdir.
Yaxshi g'ildirak sinxronizatsiyasi bir nechta tizim komponentlari o'rtasidagi hamkorlikni talab qiladi.
Bularga quyidagilar kiradi:
Dvigatel apparati
Dvigatel etarli moment va tezlikni ta'minlashi kerak.
Kodlovchi
Kodlovchi foydalanish mumkin bo'lgan fikr-mulohazalarni taqdim etishi kerak.
Servo boshqaruvchi
Nazoratchi vosita harakatini to'g'ri tartibga solishi kerak.
Aloqa tarmog'i
Buyruqlar va fikr-mulohazalar ishonchli tarzda almashtirilishi kerak.
Harakatni boshqarish algoritmi
Markaziy boshqaruvchi tegishli g'ildirak buyruqlarini hisoblashi kerak.
Mexanik tizim
G'ildirak diametri, ishqalanish, yuk taqsimoti va qo'zg'atuvchining tolerantliklari ham haqiqiy harakatga ta'sir qiladi.
Shuning uchun tezkor aloqa protokolini tanlashning o'zi aniq AMR harakatini kafolatlamaydi.
Butun harakatni boshqarish zanjiri birgalikda ishlashi kerak.
Kechikish yana bir muhim omil.
Agar robot g'ildirak buyrug'ini yuborsa va sezilarli kechikishdan keyin tegishli fikr-mulohazalarni qabul qilsa, harakat boshqaruvchisi eski ma'lumotlar bilan samarali ishlaydi.
Ba'zi ilovalar uchun bu kam amaliy ta'sir ko'rsatishi mumkin.
Biroq, yuqori samarali traektoriyani boshqarish uchun aloqa kechikishi muhimroq bo'lishi mumkin.
Potentsial ta'sirlarga quyidagilar kiradi:
Kamroq sezgir tezlikni tuzatish
Sinxronizatsiya aniqligi pasaygan
Kechiktirilgan xato haqida xabar berish
Kamroq aniq traektoriyani kuzatish
Shuning uchun aloqa ish faoliyatini vosita boshqaruvi halqasi bilan birgalikda baholash kerak.
Ishonchli AMR haydovchisi biror narsa noto'g'ri ekanligini bilishi kerak.
Aqlli integratsiyalangan servo vosita quyidagi holatlar haqida xabar berishi mumkin:
Haddan tashqari oqim
Haddan tashqari harorat
Kodlovchi xatosi
Haddan tashqari kuchlanish
Past kuchlanish
Motor to'xtash joyi
Aloqa yo'qolishi
Nazoratchining xatosi
Keyin markaziy boshqaruvchi robotning tizim dizayniga ko'ra tegishli choralarni ko'rishi mumkin.
Misol uchun, agar bitta qo'zg'atuvchi vosita jiddiy nosozlik haqida xabar bersa, robot muvozanatsiz g'ildirak momenti bilan ishlashni davom ettirishdan ko'ra to'xtashi kerak bo'lishi mumkin.
Shunday qilib, aloqa protokoli robotning diagnostika arxitekturasining bir qismiga aylanadi.
Ko'p motorli tizimda boshqaruvchi har bir dvigatel tugunining hali ham aloqa o'rnatayotganligini bilishi kerak.
Tarmoqni boshqarish mexanizmlari aloqa nosozliklarini aniqlashga yordam beradi.
Masalan, boshqaruvchi vosita kutilgan vaqt oralig'ida javob berishda davom etishini kuzatishi mumkin.
Agar vosita tugunlari aloqani to'xtatsa, tizim g'ayritabiiy holatni aniqlashi va oldindan belgilangan javobni bajarishi mumkin.
Bu, ayniqsa, avtonom mashinalar uchun juda muhim, chunki qo'zg'alish tizimini doimiy ravishda kuzatib boradigan operator bo'lmasligi mumkin.
Yaxshi protokol yomon jismoniy o'rnatishni qoplay olmaydi.
AMR aloqa simlari quyidagi holatlarga duch kelishi mumkin:
Doimiy tebranish
Takroriy harakat
Elektromagnit shovqin
Mexanik egilish
Qattiq o'rnatish joylari
Ulagichning kuchlanishi
Kabel, ulagich, ekranlash, topraklama va marshrutlash mobil muhit uchun mo'ljallangan bo'lishi kerak.
O'rnatilgan markazlashtirilgan servo motorlar uchun ulagichning holati ayniqsa muhimdir.
Texnik jihatdan mos keladigan ulagich g'ildirak, shassi, suspenziya yoki harakatlanuvchi qismlarga xalaqit bersa, hali ham mexanik muammoga aylanishi mumkin.
Bu sabablaridan biridir . OEM kabeli va konnektorni sozlash ixcham AMR ishlab chiqaruvchilari uchun qimmatli bo'lishining
To'rtta mustaqil boshqariladigan integratsiya markazli servo motorli to'rt g'ildirakli AMRni ko'rib chiqing.
Mumkin bo'lgan arxitektura:
Markaziy harakat boshqaruvchisi
↓
CANopen / EtherCAT / Boshqa sanoat tarmoqlari
↓
Old chap servo motor
Old-o'ng servo motor
Orqa-chap servo motor
Orqa o'ng servo motor
Har bir vosita boshqaruvchiga fikr-mulohazalarni qaytarganda o'z tezligi yoki pozitsiyasi buyrug'ini olishi mumkin.
Keyin boshqaruvchi robotning harakat modeliga ko‘ra barcha to‘rt g‘ildirakni muvofiqlashtirishi mumkin.
Differensial qo'zg'alish tizimi uchun chap va o'ng tomonlar turli maqsadli tezliklarni olishlari mumkin.
Ko'p yo'nalishli platforma uchun har bir g'ildirak istalgan tarjima va aylanish harakati asosida boshqa tezlik buyrug'ini olishi mumkin.
Bu erda aloqa avtomobil harakati bilan bevosita bog'liq bo'ladi.
AMR uchun protokol tanlashda bir nechta amaliy savollardan foydalanishimiz mumkin.
Ikki g'ildirakli robot olti g'ildirakli platformadan farqli tarmoq talablariga ega.
Yuqori yangilanish stavkalari odatda tarmoq unumdorligiga ko'proq talablar qo'yadi.
Agar bir nechta g'ildiraklar yuqori darajada muvofiqlashtirilgan harakatga muhtoj bo'lsa, sinxronizatsiya imkoniyatlari muhimroq bo'ladi.
Dvigatel protokoli robotning mavjud boshqaruvchi arxitekturasiga mos kelishi kerak.
Agar robotga real vaqtda vosita holati va nosozliklar haqida batafsil ma'lumot kerak bo'lsa, aloqa arxitekturasi bu talabni qo'llab-quvvatlashi kerak.
Standartlashtirilgan protokol aloqa va diagnostika funktsiyalarini yaratish uchun zarur bo'lgan harakatlarni kamaytirishi mumkin.
Kabel uzunligi, ulagichning dizayni, ekranlash, marshrutlash va mexanik harakat muhim ahamiyatga ega.
O'rnatilgan cho'tkasiz uyali servo motorni tanlashdan oldin, biz quyidagilarni tasdiqlashni tavsiya qilamiz:
Qaysi aloqa protokollari qo'llab-quvvatlanadi?
Interfeys CAN yoki CANopenmi?
Qaysi CANopen obyektlari mavjud?
Qanday aloqa uzatish tezligi qo'llab-quvvatlanadi?
Qanday EtherCAT aloqa xususiyatlari mavjud?
Sinxronlashtirilgan harakat qo'llab-quvvatlanadimi?
Qaysi teskari aloqa parametrlarini o'qish mumkin?
Dvigatel nosozliklari haqida qanday xabar beriladi?
Aloqa yo'qolganidan keyin nima bo'ladi?
Tugun identifikatorlarini sozlash mumkinmi?
Aloqa parametrlarini sozlash mumkinmi?
Kabellar va ulagichlarni sozlash mumkinmi?
Aloqa protokoli qo'llanmasi mavjudmi?
Tekshirish moslamasini integratsiya qilish uchun vosita namunasi mavjudmi?
Ushbu savollar haydovchining prototip bosqichiga kirishidan oldin muhim integratsiya tafsilotlarini ochib berishi mumkin.
Muloqotga keyingi o'y sifatida qaramaslik kerak.
Dvigatelning elektr va mexanik xususiyatlari a'lo darajada bo'lishi mumkin, ammo aloqa arxitekturasi robot boshqaruvchisiga mos kelmasa, integratsiya hali ham qiyin bo'lishi mumkin.
Shuning uchun biz quyidagilarni bitta paket sifatida baholashni tavsiya qilamiz:
Dvigatel + Enkoder + Servo Controller + Aloqa protokoli + Qayta aloqa ma'lumotlari + Mexanik interfeys
Ushbu yondashuv haqiqiy integratsiya harakatlarining aniqroq tasvirini beradi.
Ko'p g'ildirakli AMR uchun aloqa protokoli haydovchi arxitekturasining asosiy qismidir.
Integratsiyalashgan cho'tkasiz uyali servo motorlar soni ortib borayotganligi sababli, robot buyruqlarni tarqatish, fikr-mulohazalarni yig'ish, g'ildirak harakatini sinxronlashtirish, vosita holatini kuzatish va nosozliklarni aniqlash uchun ishonchli usulga muhtoj.
CAN/CANopen ko'plab ixcham mobil robotlar uchun amaliy taqsimlangan arxitekturani taqdim etishi mumkin. Modbus RTU bilan RS485 oddiyroq ketma-ket boshqaruv ilovalariga mos kelishi mumkin, EtherCAT esa tizim yuqori samarali sinxronlashtirilgan harakatni talab qilganda ko'rib chiqilishi mumkin.
To'g'ri tanlov robotning haqiqiy talablariga bog'liq.
OEM AGV va AMR ishlab chiqaruvchilari uchun eng yaxshi yondashuv vosita, kodlovchi, kontroller va robot boshqaruvi arxitekturasi bilan birgalikda aloqa protokolini tanlashdir. Ushbu elementlar bitta integratsiyalashgan tizim sifatida ishlab chiqilganda, ko'p g'ildirakli muvofiqlashtirishni boshqarish, muammolarni bartaraf etish va turli mobil robot platformalarida masshtablash osonroq bo'ladi.
Yilni mobil robotlar ko'pincha DC batareya tizimlaridan ishlaydi.
Umumiy tizim arxitekturalari batareya kuchlanishidan foydalanishi mumkin, masalan:
24 V
36 V
48 V
To'g'ri kuchlanish robotning elektr arxitekturasi va quvvat talablariga bog'liq.
Yuqori tizim kuchlanishi ma'lum quvvat darajasi uchun oqimni kamaytirishga yordam beradi, bu kabel o'lchamiga, ulagichni tanlashga, termal ishlashga va tarqatish yo'qotishlariga ta'sir qilishi mumkin.
Shu bilan birga, dvigatelning haqiqiy ish kuchlanish diapazoni batareya tizimiga mos kelishi kerak, shu jumladan zaryadlash va tushirish vaqtida kuchlanish o'zgarishi.
Dvigatelni uning nominal kuchlanishi batareya yorlig'iga mos kelishi uchun tanlamasligimiz kerak.
To'liq kuchlanish diapazoni tekshirilishi kerak.
Dvigatellar ixcham shassi ichiga o'rnatilganda issiqlik ishlashi eng qiyin muhandislik muammolaridan biriga aylanishi mumkin.
Dvigatel atrofida havo oqimi cheklangan bo'lishi mumkin.
Shu bilan birga, AMR ko'p soatlar davomida uzluksiz ishlashi mumkin.
Issiqlik quyidagilardan kelib chiqishi mumkin:
Dvigatel mis yo'qotishlari
Nazoratchining yo'qotishlari
Rulman ishqalanishi
Vites qutisidagi yo'qotishlar
Yuqori tezlashtirish chastotasi
Doimiy yuqori moment
Yuqori muhit harorati
Cheklangan issiqlik tarqalishi
Shu sababli, biz faqat qisqa muddatli laboratoriya sinoviga tayanmasdan, haqiqiy ish siklida dvigatelning termal ishlashini baholashimiz kerak.
Yaxshi dizayn quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:
Harorat monitoringi
Haddan tashqari haroratdan himoya qilish
Joriy cheklov
Termal pasaytirish
Uy-joyning tegishli dizayni
Shassi orqali issiqlik o'tkazuvchanligi
Mexanik tarzda mos keladigan, lekin issiqlikni etarli darajada yo'qota olmaydigan o'rnatilgan dvigatel muvaffaqiyatli qo'zg'atuvchi vosita emas.
Kerakli IP reytingi AMR qayerda ishlashiga bog'liq.
Toza yopiq omborda chang, namlik, moylash materiallari yoki tozalash suyuqliklari mavjud bo'lgan ishlab chiqarish korxonasidan turli xil ekologik talablar mavjud.
Sanoat mobil robotlari uchun chang va suvdan himoya qilish muhim xarid talabiga aylanishi mumkin.
Yakuniy spetsifikatsiya quyidagilarni hisobga olishi kerak:
Zaminni tozalash usullari
Chang ta'siri
Namlik
Suvning chayqalishi
G'ildirakning ifloslanishi
Kimyoviy ta'sir qilish
Ishlash harorati
Tanlangan integratsiyalashgan markaz servo motori ilovani tushunmasdan yuqori IP reytingini tanlashdan ko'ra, haqiqiy muhitga mos keladigan korpus va ulagich konfiguratsiyasiga ega bo'lishi kerak.
Hub servo vosita ixcham AMR ning mexanik arxitekturasini soddalashtirishi mumkin.
An'anaviy haydovchi tizimlar uchun alohida o'rnatish tuzilmalari talab qilinishi mumkin:
Dvigatel
Vites qutisi
G'ildirak
Kodlovchi
Tormoz
Servo haydovchi
Integratsiyalashgan markaz yig'ilishi bu funktsiyalarni birlashtirishi mumkin.
Bu kamaytirishi mumkin:
O'rnatish maydoni
Mexanik interfeyslar
Muftalar
Tashqi qavslar
Kabelni yo'naltirish
O'rnatish bosqichlari
Shuningdek, u turli xil robot modellari bo'ylab harakatlantiruvchi vositani standartlashtirishni osonlashtirishi mumkin.
OEM ishlab chiqaruvchilari uchun bu, ayniqsa, umumiy haydovchi arxitekturasiga asoslangan bir nechta AMR platformalarini ishlab chiqishda foydalidir.
Har bir AMR vosita tormoziga muhtoj emas.
Biroq, rampalar, vertikal yuklar, o'rnatish mexanizmlari yoki xavfsizlik bilan bog'liq ushlab turish talablari bilan bog'liq ilovalar talab qilishi mumkin.
Dvigatel momentni faol ravishda hosil qilmasa, tormoz ushlab turish momentini ta'minlashi mumkin.
Tormoz variantini baholashda biz quyidagilarni ko'rib chiqishimiz kerak:
Tutish momenti
Tormoz kuchlanishi
Tormozning javob vaqti
Quvvat iste'moli
Ish aylanishi
Mexanik integratsiya
Buzilish xavfsizligi talablari
Tormoz boshqa vosita spetsifikatsiyasi emas, balki umumiy xavfsizlik va mexanik dizaynning bir qismi sifatida ko'rib chiqilishi kerak.
O'ngni tanlash integratsiyalangan cho'tkasiz uyali servo motor AGV, AMR, avtonom arava yoki boshqa ixcham mobil robotni ishlab chiqishda muhim qadamdir. Dvigatel g'ildirakni aylantirishdan ko'proq narsani qilishi kerak. U etarli momentni ta'minlashi, boshqariladigan tezlikni saqlab turishi, akkumulyator bilan ishlaydigan shahar tizimidan samarali ishlashi, robot boshqaruvchisi bilan aloqa qilishi va ixcham mexanik maydonda ishonchli ishlashi kerak.
OEM robot ishlab chiqaruvchilari uchun tanlov jarayoni yanada muhimroq bo'ladi, chunki vosita ko'pincha to'g'ridan-to'g'ri shassi arxitekturasiga birlashtirilgan. Texnik xususiyatlar varag'ida mos keladigan vosita hali ham g'ildirak o'lchami, issiqlik ko'rsatkichlari, simlar, aloqa yoki mexanik o'rnatish bilan bog'liq muammolarni keltirib chiqarishi mumkin.
Shuning uchun biz to'liq markazlashtirilgan servo vosita tizimini baholashimiz kerak.faqat nominal quvvatga asoslangan modelni tanlash o'rniga,
Birinchi qadam robotning haqiqiy ish massasini aniqlashdir.
Dvigatelga bo'lgan ehtiyojni faqat bo'sh shassi yordamida hisoblamasligimiz kerak.
Umumiy massa quyidagilarni o'z ichiga olishi kerak:
Robot massasi = shassi + batareya + elektronika + sensorlar + mexanizmlar + maksimal yuk
Misol uchun, yuksiz og'irligi 40 kg bo'lgan mobil robot to'liq yuklanganda 70 kg ishlay oladi.
Drayv 70 kg ish holatiga mo'ljallangan bo'lishi kerak, agar bu mo'ljallangan maksimal yukni bildirsa.
Og'irlik taqsimotidagi o'zgarishlarni ham hisobga olishimiz kerak.
Batareya holati, foydali yuk joylashuvi, ko'tarish mexanizmlari va g'ildirakning joylashuvi har bir g'ildirak tomonidan olib boriladigan yukni o'zgartirishi mumkin.
Bu, ayniqsa, to'rt g'ildirakli AMR uchun juda muhim, chunki yuk barcha to'rtta haydovchi modullari bo'ylab teng taqsimlanmasligi mumkin.
Tork - markazlashtirilgan servo motorni tanlashda eng muhim xususiyatlardan biri.
Asosiy tortishish hisobi quyidagicha ifodalanishi mumkin:
F = ma + Fᵣ + Fg
Qayerda:
F = zarur tortish kuchi
m = robotning umumiy massasi
a = talab qilinadigan tezlashtirish
Fᵣ = aylanish qarshiligi
Fg = Nishabdan kelib chiqadigan kuch
Tegishli g'ildirak momentini quyidagicha hisoblash mumkin:
T = F × r
Qayerda:
T = g'ildirak momenti
F = zarur tortish kuchi
r = g'ildirak radiusi
Bu vosita tanlash uchun boshlang'ich nuqtani ta'minlaydi.
Haqiqiy ilovalarda biz mexanik yo'qotishlarni, zamin sharoitlarini, g'ildirakning sirpanishini, foydali yukning o'zgarishini, tezlashtirish talablarini va tegishli muhandislik chegarasini hisobga olishimiz kerak.
Bu farq juda muhim.
Uzluksiz moment vosita normal ish paytida kerakli yukni ushlab turishini aniqlaydi.
Tepalik momenti vosita qisqa muddatli hodisalarga bardosh bera oladimi yoki yo'qligini aniqlaydi, masalan:
Boshlanmoqda
Tez tezlashuv
Rampaga ko'tarilish
Qavatlarni kesib o'tishda tartibsizliklar
To'satdan qo'shimcha yukni ko'tarish
Vaqtinchalik qarshilikdan tiklanish
Etarli uzluksiz momentga ega, ammo maksimal moment etarli bo'lmagan vosita normal ishlashi mumkin, lekin tezlashish vaqtida kurashadi.
AMR uchun ikkala spetsifikatsiya ham tekshirilishi kerak.
G'ildirak diametri to'g'ridan-to'g'ri haydovchiga ta'sir qiladi.
Kattaroq g'ildirak yaxshilanishi mumkin:
Erni tozalash
To'siqdan o'tish
Zamin oralig'idagi ishlash
Yurish sifati
Biroq, kattaroq g'ildirak ham g'ildirak momenti va avtomobil tortishish o'rtasidagi munosabatni o'zgartiradi.
Kichikroq g'ildirak pastki profilli shassisni yaratishga yordam beradi va ba'zi moment talablarini kamaytiradi, lekin u notekis pollar yoki kattaroq to'siqlar uchun kamroq mos bo'lishi mumkin.
Integratsiyalashgan markazlashtirilgan servo motor uchun g'ildirak diametrini quyidagilar bilan birga tanlash kerak:
Robotning og'irligi
Kerakli tezlik
Kerakli moment
Erni tozalash
Shassi balandligi
To'siqlarga qo'yiladigan talablar
G'ildirak shunchaki dvigatelga biriktirilgan aksessuar emas. Bu haydovchi tranzit spetsifikatsiyasining bir qismidir.
Dvigatelning aylanish tezligi kerakli avtomobil tezligi va g'ildirak diametridan tanlanishi kerak.
Soddalashtirilgan munosabat:
Avtomobil tezligi = g'ildirak atrofi × g'ildirak RPM
Misol uchun, g'ildirak diametrini oshirish, bir aylanish uchun bosib o'tgan masofani oshiradi.
Biroq, maksimal tezlik yagona e'tiborga olinmasligi kerak.
AMR ko'pincha nisbatan past tezlikda ishlash uchun katta vaqt sarflaydi:
Docking
Burilish
Joylashuvni tuzatish
Tanlash
Yuklanmoqda
To'siqlar atrofida navigatsiya
Shunday qilib, vosita robotning haqiqiy ish diapazoni bo'ylab barqaror boshqaruvni ta'minlashi kerak.
Yuqori maksimal RPM avtomatik ravishda yaxshiroq AMR ishlashini anglatmaydi.
Og'irligi va maksimal tezligi bir xil bo'lgan ikkita robot, agar tezlashtirish talablari farq qilsa, juda boshqacha motorlarni talab qilishi mumkin.
Omborni tashish roboti asta-sekin tezlashishi mumkin.
Yilni sanoat AMR o'tkazish qobiliyatini maksimal darajada oshirish uchun tez tezlashtirishga muhtoj bo'lishi mumkin.
Yuqori tezlashtirish g'ildirak kuchini va shuning uchun kattaroq motor momentini talab qiladi.
Biz quyidagilarni aniqlashimiz kerak:
Maqsadni tezlashtirish
Maksimal tezlashtirish
Sekinlashuv
Favqulodda to'xtash talablari
Tezlashuv hodisalarining chastotasi
Keyin dvigatelning eng yuqori moment qobiliyatini ushbu talablar bilan solishtirish kerak.
Ko'pgina ixcham AGV va AMR'lar akkumulyatorli shahar tizimlaridan ishlaydi.
Umumiy arxitektura quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:
24 V
36 V
48 V
Dvigatel akkumulyator tizimining nominal kuchlanishiga emas, balki haqiqiy kuchlanish diapazoniga ham mos kelishi kerak.
Masalan, 48 V tizim sifatida belgilangan batareya zaryadlash va tushirish vaqtida kuchlanish o'zgarishiga duch keladi.
Shuning uchun biz tekshirishimiz kerak:
Nominal kuchlanish
Minimal ish kuchlanishi
Maksimal ish kuchlanishi
Maksimal oqim
Uzluksiz oqim
Tekshirish moslamasining kuchlanish diapazoni
Dvigatel va o'rnatilgan boshqaruvchi batareya aylanishi davomida belgilangan ish diapazonida qolishi kerak.
Integratsiyalashgan markaz servo dvigateli yopiq pastadir nazorati uchun tegishli fikr-mulohazalarga muhtoj.
Kodlovchi vosita yoki g'ildirak harakati haqida ma'lumot beradi, bu boshqaruvchiga tezlik va joylashuvni tartibga solish imkonini beradi.
Kodlovchini tanlash quyidagilarga ta'sir qilishi mumkin:
Tezlikni tartibga solish
Joylashuvning aniqligi
G'ildiraklarni sinxronlashtirish
Past tezlikda ishlash
Xatolarni aniqlash
Navigatsiyaning takrorlanishi
Ikki g'ildirakli differensial haydovchi AMR uchun ikkala g'ildirakning fikr-mulohazalari ayniqsa muhimdir.
Ko'p g'ildirakli platformalar uchun bir nechta haydovchi modullaridan sinxronlashtirilgan geribildirim yanada muhimroq bo'ladi.
Tegishli enkoder spetsifikatsiyasi mavjud bo'lgan eng yuqori ruxsatni tanlashdan ko'ra, robotning harakatni boshqarish talablariga bog'liq.
Dvigatel robot boshqaruvchisi bilan samarali aloqa o'rnatishi kerak.
Umumiy variantlarga quyidagilar kiradi:
JON
CANopen
RS485
Modbus RTU
EtherCAT
CANopen ko'plab mobil robotlarda tarqalgan servo tugunlar uchun foydali bo'lishi mumkin.
Modbus bilan RS485 oddiy aloqa arxitekturalari uchun mos bo'lishi mumkin.
Robot yuqori samarali sinxronlashtirilgan ko'p o'qli boshqaruvni talab qilganda EtherCAT ko'rib chiqilishi mumkin.
To'g'ri protokol mos kelishi kerak:
Dvigatellar soni
Qayta aloqa talablari
Buyruqning yangilanish tezligi
Sinxronizatsiya talablari
Tekshirish moslamasi
Dasturiy ta'minot arxitekturasi
Diagnostika talablari
Mexanik dizayn allaqachon yakunlanganidan keyin emas, balki vosita tanlashda aloqani hisobga olish kerak.
Issiqlik ko'rsatkichlari ixcham markazli motorlar uchun ayniqsa muhimdir.
AMR uzoq vaqt sovutishsiz bir necha soat ishlashi mumkin.
Shu bilan birga, vosita cheklangan havo oqimiga ega bo'lishi mumkin, chunki u kichik shassi ichiga o'rnatilgan.
Issiqlik quyidagi sabablarga ko'ra yuzaga kelishi mumkin:
Mis yo'qotishlari
Nazoratchining yo'qotishlari
Vites qutisidagi yo'qotishlar
Yuqori doimiy moment
Tez-tez tezlashish
Yuqori muhit harorati
Shuning uchun biz faqat eng yuqori ishlab chiqarishni ko'rib chiqmasdan, uzluksiz xizmat ko'rsatish xususiyatlarini so'rashimiz kerak.
Muhim parametrlarga quyidagilar kiradi:
Doimiy moment
Uzluksiz oqim
Maksimal harorat
Termal himoya
Harorat monitoringi
Tavsiya etilgan ish davri
Qisqa vaqt davomida ta'sirchan cho'qqi momentini ta'minlaydigan vosita doimiy AMR ishlashi uchun mos kelmasligi mumkin.
Kerakli himoya darajasi robotning muhitiga bog'liq.
Toza yopiq omborga robot duch kelishi mumkin bo'lgan zavod qavatidan farqli talablar mavjud:
Chang
Suv
Yog '
Tozalash suyuqliklari
Namlik
Haroratning o'zgarishi
Atrof-muhit muhofazasini baholashda dvigatel korpusi, konnektorlar, kabellar va g'ildiraklar majmuasini hisobga olish kerak.
Sanoat mobil robotlari uchun tegishli IP reytingi haydovchi tizimini atrof-muhit ta'siridan himoya qilishga yordam beradi.
Talab qilinadigan haqiqiy reyting faqat marketing maqsadlarida tanlanmasdan, balki robotning ish sharoitlaridan kelib chiqib aniqlanishi kerak.
Har bir mobil robotga tormoz kerak emas.
Biroq, robot muayyan sharoitlarda o'z o'rnini ushlab turishi kerak bo'lganda, tormoz muhim bo'lishi mumkin.
Potentsial ilovalarga quyidagilar kiradi:
Nishabli pollar
Yuk ko'tarish mexanizmlari
Vertikal yuklar
Docking stantsiyalari
Xavfsizlik bilan bog'liq ushlab turish funktsiyalari
Tormozni baholashda biz quyidagilarni tekshirishimiz kerak:
Tutish momenti
Tormoz kuchlanishi
Javob vaqti
Quvvat iste'moli
Mexanik integratsiya
Muvaffaqiyatsiz xatti-harakatlar
Ish aylanishi
Tormoz robotning umumiy xavfsizligi va mexanik dizayni bilan birlashtirilgan bo'lishi kerak.
Yilni AMR rivojlanishi ko'pincha juda qattiq o'lchovli cheklovlarni o'z ichiga oladi.
Dvigatelni tanlashdan oldin biz quyidagilarni tekshirishimiz kerak:
Dvigatel diametri
Dvigatel uzunligi
G'ildirak diametri
G'ildirak kengligi
O'rnatish teshiklari
O'rnatish chuqurligi
Mil konfiguratsiyasi
Ulagichning holati
Kabelning chiqish yo'nalishi
O'rnatishning umumiy og'irligi
Dvigatel mukammal elektr xususiyatlariga ega bo'lishi mumkin va agar uning o'rnatish interfeysi shassisga mos kelmasa, yaroqsiz bo'lishi mumkin.
Ultra ixcham robotlar uchun mexanik konvert dizayn jarayonining boshida tasdiqlanishi kerak.
Dvigatelning o'zi avtomobilning umumiy og'irligiga hissa qo'shadi.
Bu juda muhim, chunki qo'shimcha haydovchi og'irligi kamayishi mumkin:
Yuk ko'tarish qobiliyati
Batareyaning chidamliligi
Tezlashtirish
Energiya samaradorligi
Mobil robotlar uchun maqsad shunchaki maksimal dvigatel chiqishi emas.
Biz quyidagilar o'rtasida mos muvozanatni izlashimiz kerak:
Moment + Tezlik + Og'irlik + Samaradorlik + Jismoniy o'lcham
Bu har bir kilogramm tizim darajasidagi ishlashga ta'sir qiladigan batareya bilan ishlaydigan AMRlar uchun tobora muhim ahamiyat kasb etadi.
Dvigatel samaradorligi batareyaning ishlash muddatiga ta'sir qiladi.
Haqiqiy energiya talabi dvigatelning nominal samaradorligiga bog'liq.
Biz hisobga olishimiz kerak:
Dvigatel samaradorligi
Nazoratchining samaradorligi
Vites qutisi samaradorligi
Ishlash tezligi
Profilni yuklash
Tezlashtirish chastotasi
Qayta tiklanadigan xatti-harakatlar
Kutish rejimida iste'mol
Butun smenada uzluksiz ishlaydigan AMR samarali uzatma tizimidan sezilarli foyda ko'rishi mumkin.
Shuning uchun energiya samaradorligini faqat bitta ish nuqtasida emas, balki robotning haqiqiy ish aylanishi davomida baholash kerak.
Dvigatel turli xil robot ish yuklari ostida boshqacha ishlashi mumkin.
Masalan:
Engil yuk → yuqori tezlik → qisqa tezlashuv → uzoq kruiz davri
juda farq qiladi:
Og'ir yuk → tez-tez ishga tushirish → takroriy tezlashtirish → tez-tez to'xtash
Ikkinchi dastur ancha yuqori issiqlik va eng yuqori oqim talablarini yaratishi mumkin.
Shuning uchun yaxshi tanlov jarayoni vakillik ish aylanishini belgilashi kerak.
Bunga quyidagilar kiradi:
Ishlash vaqti
Sayohat masofasi
O'rtacha tezlik
Maksimal tezlik
Tezlashtirish chastotasi
Yuk ko'tarish foizi
Rampaning ishlashi
Burilish chastotasi
To'xtatish/boshlash chastotasi
Ushbu ma'lumot vosita ishlab chiqaruvchisiga dasturni yanada aniqroq baholash imkonini beradi.
Ko'proq motor momenti har doim ham yaxshi emas.
Mavjud g'ildirak momenti g'ildirak va polning tortish qobiliyatidan oshsa, g'ildirak sirpanishi mumkin.
G'ildirakning sirpanishini kamaytirishi mumkin:
Joylashuvning aniqligi
Navigatsiyaning aniqligi
Shinalar hayoti
Energiya samaradorligi
Shunday qilib, harakatlantiruvchi vosita haqiqiy tortish sharoitlariga mos kelishi kerak.
G'ildirak materiali, zamin yuzasi, yuk taqsimoti va momentni boshqaradi.
Aniq moment va tezlikni nazorat qiluvchi servo vosita harakatni boshqarish tizimiga g'ildirak harakatini yanada samarali boshqarishga yordam beradi.
Integratsiyalashgan markaz servo motorida boshqaruvchi vosita majmuasi ichidagi bo'lishi mumkin.
Integratsiyalashgan boshqaruvchi aslida nimani taqdim etishini tushunishimiz kerak.
Savollar quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:
U tezlikni boshqarishni qo'llab-quvvatlaydimi?
U pozitsiyani boshqarishni qo'llab-quvvatlaydimi?
Momentni boshqarish mavjudmi?
Tezlashtirish va sekinlashuv parametrlarini sozlash mumkinmi?
Joriy chegaralarni sozlash mumkinmi?
Xato kodlari mavjudmi?
Harorat monitoringi kiritilganmi?
Nazorat parametrlarini sozlash mumkinmi?
Ushbu tafsilotlar AMRning asosiy boshqaruvchisi bilan integratsiyaga sezilarli ta'sir ko'rsatishi mumkin.
Standart mahsulotlar rivojlanishni tezlashtirishi mumkin, ammo OEM robot ishlab chiqaruvchilari ko'pincha moslashtirilgan konfiguratsiyalarga muhtoj.
Mumkin bo'lgan shaxsiylashtirish talablari quyidagilarni o'z ichiga oladi:
G'ildirak diametri
Dvigatel quvvati
Vites nisbati
O'rnatish o'lchamlari
Ulagichning holati
Kabel uzunligi
Kodlovchi
Aloqa protokoli
Tormoz
Kuchlanishi
Mikrodastur parametrlari
Uy-joy
Yilni AMRlar uchun moslashtirish ayniqsa qimmatli bo'lishi mumkin, chunki mexanik joy ko'pincha cheklangan.
Moslashtirilgan konnektor holati yoki o'rnatish namunasi ba'zan butun shassini qayta loyihalash zaruratini bartaraf qilishi mumkin.
Laboratoriya spetsifikatsiyalari muhim, ammo prototip sinovlari muhimligicha qolmoqda.
To'liq qo'zg'atuvchi vosita ideal holda sinovdan o'tkazilishi kerak:
Haqiqiy robot massasi
Maksimal yuk
Haqiqiy batareya
Haqiqiy g'ildirak
Haqiqiy boshqaruvchi
Mo'ljallangan aloqa tarmog'i
Kutilgan zamin yuzasi
Sinov quyidagilarni baholashi kerak:
Ishlashni boshlash
Tezlashtirish
Tormozlash
Uzluksiz ishlash
Dvigatel harorati
Joriy iste'mol
G'ildiraklarni sinxronlashtirish
Aloqa barqarorligi
Xatolarni tiklash
Batareyaning chidamliligi
Bu integratsiyalashgan markaz servo motorining yakuniy AMRda o'zini qanday tutishi haqida ancha foydali rasmni beradi.
Parametr |
Biz nimani tekshirishimiz kerak |
|---|---|
Avtomobilning umumiy massasi |
Bo'sh va to'liq yuklangan |
Foydali yuk |
Maksimal ish yuki |
G'ildirak diametri |
Mexanik va ishlash talablari |
Doimiy moment |
Oddiy operatsion yuk |
Maksimal moment |
Tezlashuv va vaqtinchalik yuklar |
Tezlik |
Oddiy va maksimal sayohat tezligi |
Tezlashtirish |
Majburiy avtomobil javobi |
Kuchlanishi |
Batareyaning to'liq ishlash diapazoni |
Kodlovchi |
Qayta aloqa talablari |
Aloqa |
CAN, CANopen, RS485, Modbus, EtherCAT |
Termal ishlash |
Uzluksiz ishlash qobiliyati |
IP reytingi |
Ekologik talablar |
Tormoz |
Saqlash va xavfsizlik talablari |
O'lchamlari |
To'liq mexanik konvert |
Og'irligi |
Foydali yuk va batareyaga ta'siri |
Samaradorlik |
Batareyaning ishlash muddati haqida fikrlar |
Moslashtirish |
OEM mexanik va elektr talablari |
Sinov |
Prototipni tasdiqlash talablari |
To'g'ri o'rnatilgan cho'tkasiz uyali servo motorni tanlash tizim darajasidagi yondashuvni talab qiladi.
Biz robotning umumiy massasi, foydali yuki, g'ildirak diametri, tezligi, tezlashishi va ish muhitidan boshlashimiz kerak. U erdan biz kerakli uzluksiz va eng yuqori momentni, batareya kuchlanishini, kodlovchining fikr-mulohazalarini, aloqa protokolini, termal ishlashni, IP reytingini va mexanik o'lchamlarni aniqlashimiz mumkin.
Yilni AGV va AMR uchun integratsiya muhim afzalliklarni beradi, chunki dvigatel, boshqaruvchi, qayta aloqa va g'ildirak bitta ixcham haydovchi modul sifatida ishlab chiqilishi mumkin.
Shuning uchun eng yaxshi motor eng kuchli yoki mavjud bo'lgan eng kichik model bo'lishi shart emas. Bu moment, tezlik, fikr-mulohaza, aloqa, issiqlik xarakteristikalari, o'lchamlari va moslashtirish imkoniyatlari haqiqiy robot arxitekturasiga mos keladigan narsadir.
OEM ishlab chiqaruvchilari uchun integratsiyalangan vosita yetkazib beruvchi bilan erta hamkorlik, shuningdek, prototip ishlab chiqish, mexanik integratsiya, aloqa sinovlari va yakuniy ommaviy ishlab chiqarishni soddalashtirishi mumkin.
uchun Ultra ixcham AGV va AMR katalogdan standart motorni tanlash har doim ham etarli emas. Ushbu avtonom mobil robotlar shassi o'lchami, g'ildirak holati, akkumulyator sig'imi, foydali yuk, erdan tozalash, simlar maydoni va avtomobilning umumiy balandligi bo'yicha qat'iy cheklovlarda ishlaydi. An'anaviy AGVda yaxshi ishlaydigan haydovchi dvigatel ixcham mobil robotga sig'ishidan oldin hali ham sezilarli mexanik yoki elektr modifikatsiyasini talab qilishi mumkin.
Bu erda OEMni sozlash muhim bo'ladi.
da JKONGMOTOR biz integratsiyalashgan motor rivojlanishiga to'liq harakat tizimi nuqtai nazaridan yondashamiz. Dvigatelni izolyatsiya qilingan komponent sifatida ko'rib chiqish o'rniga, biz AGV yoki AMR ning haqiqiy talablari, shu jumladan g'ildirak o'lchami, moment, tezlik, kuchlanish, kodlovchi bilan bog'lanish, aloqa, mexanik o'lchamlar, kabellar, tormozlash va o'rnatish cheklovlari atrofida ishlaymiz..
Yilni mobil robot ishlab chiqaruvchilari uchun bu yondashuv oddiygina ishlaydigan motorni topish va robot uchun chinakamiga moslashtirilgan harakatlantiruvchi vositani ishlab chiqish o'rtasidagi farqni keltirib chiqarishi mumkin.
Kosmos - ultra ixcham mobil robotning eng katta muammolaridan biri.
Shassi quyidagilarni o'z ichiga olishi kerak bo'lishi mumkin:
Batareya to'plamlari
Asosiy boshqaruvchi
LiDAR
Kameralar
Xavfsizlik sensorlari
Simsiz aloqa modullari
Foydali yuk
Zaryadlovchi komponentlar
Yuk ko'tarish mexanizmlari
Dvigatel boshqaruvchilari
Quvvat taqsimoti
Dvigatellar va g'ildiraklar
Shu bilan birga, robot javonlar, javonlar, aravalar yoki boshqa jihozlar ostida harakat qilish uchun etarlicha past bo'lishi kerak bo'lishi mumkin.
An'anaviy qo'zg'aysan qurilmasi qimmatli ichki bo'shliqni iste'mol qilishi mumkin, chunki dvigatel, vites qutisi, kodlovchi, boshqaruvchi va simlar alohida o'rnatilishi mumkin.
An integratsiyalangan cho'tkasiz uyali servo vosita bu murakkablikni kamaytirishi mumkin, lekin hatto o'rnatilgan vosita ham aniq avtomobil arxitekturasiga mos keladigan sozlashni talab qilishi mumkin.
Shuning uchun OEM hamkorligi dizayn bosqichida qimmatli bo'ladi.
Ultra ixcham AMR loyihasidagi birinchi talablardan biri odatda mexanik bo'shliqdir.
Mavjud motor konverti quyidagilar bilan cheklanishi mumkin:
Shassi kengligi
Shassi balandligi
G'ildirak bazasi
Erni tozalash
Batareya joylashuvi
Suspension komponentlar
Yuk yuk bo'limi
Sensorni o'rnatish
Standart vosita to'g'ri momentga ega bo'lishi mumkin, lekin noto'g'ri diametri yoki uzunligi.
Butun robotni mos kelmaydigan dvigatel atrofida qayta loyihalash o'rniga, OEM dvigatel ishlab chiqaruvchisi mos mexanik konfiguratsiyani aniqlash uchun robot ishlab chiqaruvchisi bilan ishlashi mumkin.
-da JKONGMOTOR xususiylashtirish mobil robotning haqiqiy mexanik talablari atrofida ko'rib chiqilishi mumkin, bu OEM mijozlariga motorni shassisga tabiiy ravishda birlashtirishga yordam beradi.
Hub servo dvigateli uchun g'ildirak qo'zg'alish konstruktsiyasi bilan chambarchas bog'langan.
G'ildirak diametri ta'sir qiladi:
Avtomobil tezligi
G'ildirak aylanish tezligi
Kerakli moment
Erni tozalash
To'siqlarni kesib o'tish qobiliyati
Robot balandligi
Yilni AMR ma'lum bir g'ildirak diametrini talab qilishi mumkin, chunki shassi ma'lum bir balandlik yoki g'ildirak bazasi atrofida optimallashtirilgan.
OEMni sozlash muvofiqlashtirishga yordam beradi . dvigatel, markaz tuzilishi, g'ildirak o'lchamlari va o'rnatish interfeysini robot ishlab chiqaruvchisini butun shassisini umumiy motorga moslashtirishga majburlashdan ko'ra,
Bu, ayniqsa, g'ildirak holati navigatsiya va mexanik barqarorlikka bevosita ta'sir qiladigan mobil robotlar uchun juda muhimdir.
Har bir AGV bir xil momentga muhtoj emas.
Kichkina kasalxonaga etkazib berish AMR og'ir yuk ko'taruvchi ombor robotidan juda farq qiladi.
Moment talablari quyidagilarga bog'liq:
Avtomobilning umumiy og'irligi
Foydali yuk
Boshqariladigan g'ildiraklar soni
G'ildirak diametri
Tezlashtirish
Nishab
Aylanma qarshilik
Zamin sharoitlari
Haqiqiy ish sharoitlari atrofida moslashtirilgan vosita yechimi ishlab chiqilishi mumkin.
JKONGMOTOR-da ushbu dasturga yo'naltirilgan yondashuv OEM mijozlariga dvigatelning nominal quvvati mos bo'lgani uchun tanlashdan qochishga yordam beradi.
Maqsad o'rtasida tegishli munosabatni o'rnatishdir. uzluksiz moment, eng yuqori moment, tezlik, g'ildirak diametri va ish aylanishi .
Ultra ixcham AMR ko'pincha tez va boshqariladigan tezlashtirishga muhtoj.
Drayv o'zining eng yuqori moment talabini quyidagi hollarda sezishi mumkin:
Dam olishdan boshlab
Tez tezlashuv
Ko'tarilish rampalari
Yuk ostida burilish
Yuvarlanish qarshiligini engish
Maksimal yuk tashish
Bu shuni anglatadiki, nominal vosita kuchining o'zi etarli ma'lumot bermaydi.
Dvigatel doimiy va eng yuqori ish talablariga muvofiq baholanishi kerak.
OEM dvigatel ishlab chiqaruvchisi eng yaqin standart spetsifikatsiyani tanlashdan ko'ra, haqiqiy dasturga muvofiq mos moment va oqim xususiyatlarini aniqlashga yordam beradi.
Batareya arxitekturasi yana bir muhim e'tibordir.
Yilni AGV va AMR'lar odatda turli xil kuchlanish darajalari atrofida yaratilgan turli platformalarga ega bo'lgan DC batareya tizimlaridan foydalanadilar.
Dvigatel va o'rnatilgan boshqaruvchi batareyaning nominal qiymatini emas, balki haqiqiy ish kuchlanish diapazonini qo'llab-quvvatlashi kerak.
OEMni sozlash quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:
Nominal kuchlanish
Ishlash kuchlanish diapazoni
Joriy chegaralar
Tezlashtirish oqimi
Qayta tiklanadigan xatti-harakatlar
Past kuchlanishli himoya
JKONGMOTOR-da elektr xususiyatlari to'liq mobil robot quvvat arxitekturasi bilan birgalikda ko'rib chiqilishi mumkin.
Bu keyinchalik loyihada elektr cheklovi bo'lish o'rniga o'rnatilgan motorning batareya va kontroller bilan mos kelishini ta'minlashga yordam beradi.
Zamonaviy AMRlar asosan markaziy boshqaruvchi va individual haydovchi modullari o'rtasidagi aloqaga tayanadi.
Robot arxitekturasiga qarab, haydovchi quyidagilardan foydalanishi mumkin:
JON
CANopen
RS485
Modbus RTU
EtherCAT
Puls va yo'nalish
Ikki g'ildirakli differentsial haydovchi AMR nisbatan oddiy aloqa talablariga ega bo'lishi mumkin.
To'rt g'ildirakli yoki ko'p g'ildirakli avtonom platforma sezilarli darajada ko'proq muvofiqlashtirishni talab qilishi mumkin.
Har bir haydovchi moduli hisobot berish paytida maqsadli tezlik yoki joylashish buyruqlarini olishi kerak bo'lishi mumkin:
Haqiqiy tezlik
Kodlovchi holati
Hozirgi
Harorat
Signal holati
Aloqa holati
OEMni sozlash integratsiyalangan servo motorning aloqa interfeysini robotning mavjud boshqaruv arxitekturasi bilan moslashtirishga yordam beradi.
Bu, ayniqsa, mijoz allaqachon aniqlangan boshqaruvchi, dasturiy platforma yoki aloqa protokoliga ega bo'lsa foydali bo'ladi.
To'g'ri fikr-mulohaza AMR yopiq tsikli harakati uchun juda muhimdir.
Kodlovchi o'rnatilgan servo kontrollerga vosita harakatini kuzatish va g'ildirak tezligini tartibga solish imkonini beradi.
Yilni mobil robotlar uchun kodlovchining fikr-mulohazalari quyidagilarga ta'sir qilishi mumkin:
To'g'ri chiziq aniqligi
Burilish mustahkamligi
G'ildiraklarni sinxronlashtirish
Docking
Joylashuvni tuzatish
Past tezlikni boshqarish
Turli xil robot platformalari turli xil qayta aloqa xususiyatlarini talab qilishi mumkin.
Shuning uchun OEM loyihalari kerakli nazorat o'lchamlari va tizim arxitekturasiga muvofiq kodlovchi tanlash yoki konfiguratsiyani o'z ichiga olishi mumkin.
Bu ixcham robot integratsiyasiga katta ta'sir ko'rsatishi mumkin bo'lgan kichik tafsilot.
Standart motor kabeli bo'lishi mumkin:
Juda uzoq
Juda qisqa
Yo'nalish qiyin
Noto'g'ri tomonga o'rnatilgan
Harakatlanuvchi komponentga juda yaqin
Ultra ixcham shassi kabelni boshqarish uchun juda kam joy qoldiradi.
JKONGMOTOR-da OEMni sozlash amaliy o'rnatish tafsilotlarini ko'rib chiqishi mumkin, masalan:
Kabel uzunligi
Ulagich turi
Ulagichning yo'nalishi
Kabelning chiqish yo'nalishi
O'tkazgich konfiguratsiyasi
Bu keraksiz simi halqalarini kamaytirishi va yakuniy yig'ilishni tozalashi mumkin.
Har bir mobil robot tormozni talab qilmaydi.
Biroq, ba'zi ilovalar elektr quvvati o'chirilganda yoki avtomobil qiyalikda ishlayotganida mexanik ushlab turish kerak bo'lishi mumkin.
O'rnatilgan tormozni quyidagilarga ko'ra ko'rib chiqish mumkin:
Tutish momenti
Tormoz kuchlanishi
Tormoz javobi
Quvvat iste'moli
Ish aylanishi
Xavfsizlik talablari
OEM mijozi uchun tormozning dvigatel yig'ilishiga o'rnatilgan bo'lishi alohida tormoz mexanizmini qo'shish bilan solishtirganda harakatlantiruvchi vositani soddalashtirishi mumkin.
Haqiqiy tormozlash arxitekturasi har doim robotning to'liq xavfsizlik dizayni bilan tasdiqlanishi kerak.
Ultra ixcham qadoqlash yana bir qiyinchilik tug'diradi: issiqlik tarqalishi.
Mobil robot qayta-qayta tezlashgan, sekinlashgan, aylanayotgan va foydali yukni ko'targan holda ko'p soatlab ishlashi mumkin.
Dvigatelning isishi quyidagi sabablarga ko'ra yuzaga kelishi mumkin:
Mis yo'qotishlari
Nazoratchining yo'qotishlari
Vites qutisidagi yo'qotishlar
Yuqori oqim
Takroriy tezlashtirish
Doimiy moment
Qisqa namoyish davomida yaxshi ishlaydigan vosita doimiy ish paytida etarli issiqlik ko'rsatkichlarini ta'minlamasligi mumkin.
Shuning uchun OEM ishlab chiqish dvigatelni faqat ideal sharoitlarda baholashdan ko'ra, haqiqiy ish aylanishini ko'rib chiqishi mumkin.
JKONGMOTOR-da termal himoya va qo'llash talablari integratsiyalangan vosita yechimining bir qismi sifatida ko'rib chiqilishi mumkin.
Dvigatel to'g'ri moment va tezlikka ega bo'lishi mumkin va agar uni samarali o'rnatib bo'lmasa, yaroqsiz bo'lishi mumkin.
Muhim mexanik interfeyslarga quyidagilar kiradi:
O'rnatish teshiklari
Bolt namunasi
Aks o'lchamlari
G'ildirak o'rnatish
Uy-joy o'lchamlari
Ulagichning holati
Kabel chiqishi
Mexanik tozalash
Moslashtirilgan interfeyslar qo'shimcha qavslar, adapterlar yoki mexanik modifikatsiyalarga bo'lgan ehtiyojni kamaytirishi mumkin.
Mahsulotni ommaviy ishlab chiqarishga tayyorlayotgan OEM ishlab chiqaruvchisi uchun bu yig'ishni soddalashtirishi va ishlab chiqarishning mustahkamligini yaxshilashi mumkin.
Dvigatel ishlab chiqaruvchisi bilan to'g'ridan-to'g'ri ishlashning asosiy afzalligi robot dizaynini yakunlashdan oldin mexanik va elektr talablarini muhokama qilish qobiliyatidir.
Oddiy OEM ishlab chiqish jarayoni quyidagicha bo'lishi mumkin:
Ilova talablari → Dvigatelni tanlash → Mexanik dizayn → Prototip → Sinov → Optimallashtirish → Ommaviy ishlab chiqarish
Prototip bosqichida ishlab chiqaruvchi va vosita yetkazib beruvchi quyidagilarni baholashi mumkin:
Moment
Tezlik
Tezlashtirish
Termal ishlash
Aloqa
Shovqin
Tebranish
G'ildirak tortish
O'rnatish
Uzluksiz xizmat ko'rsatish
Ushbu teskari aloqa halqasi dizayn ommaviy ishlab chiqarishga yetguncha muammolarni aniqlashi mumkin.
JKONGMOTOR OEM ilovalari, jumladan, sanoat avtomatlashtirish va mobil robototexnika uchun moʻljallangan integratsiyalangan servo va BLDC motor platformalari uchun harakatni boshqarishning integratsiyalashgan yechimlariga eʼtibor qaratadi.
AGV va AMR loyihalari uchun yechim oddiygina katalogdan standart motorni tanlashdan ko'ra, mijozning haqiqiy haydovchi talablari asosida baholanishi mumkin.
Loyihaga qarab, xususiylashtirish quyidagi sohalarni qamrab olishi mumkin:
Dvigatel quvvati
Nominal kuchlanish
Moment
Tezlik
G'ildirak integratsiyasi
Kodlovchi
Aloqa interfeysi
Vites qutisi
Tormoz
O'rnatish tuzilishi
Kabel va ulagich konfiguratsiyasi
Boshqarish parametrlari
Ushbu yondashuv, ayniqsa, mexanik makon va elektr integratsiyasi ko'pincha chambarchas bog'liq bo'lgan uchun tegishli o'ta ixcham AGV va AMR .
OEM mijozlari uchun motor tanlash faqat boshlanishdir.
To'liq rivojlanish jarayoni quyidagilarni o'z ichiga olishi mumkin:
Biz birinchi navbatda robotning umumiy massasini, foydali yukini, tezligini, tezlashishini, g'ildirak diametrini, batareyaning kuchlanishini, ish aylanishini va atrof-muhit sharoitlarini aniqlaymiz.
Dvigatel, kodlovchi, vites qutisi, g'ildirak, aloqa interfeysi va boshqa funktsiyalar ilovaga mos keladi.
Moslashtirilgan vosita haqiqiy robot shassisiga birlashtirilgan.
To'liq qo'zg'alish moslamasi haqiqiy foydali yuk va ish sharoitida sinovdan o'tkaziladi.
Mexanik, elektr, issiqlik va nazorat parametrlari sinov natijalari asosida sozlanishi mumkin.
Dizayn tasdiqlangandan so'ng, vosita konfiguratsiyasi ishlab chiqarish uchun standartlashtirilishi mumkin.
Bu jarayon laboratoriya prototipi va ishlab chiqarishga tayyor AMR o'tkazgich o'rtasidagi bo'shliqni bartaraf etishga yordam beradi.
Robot qanchalik kichik bo'lsa, komponentlarning mos kelmasligi uchun bardoshlik kamroq bo'ladi.
Katta AGV tashqi boshqaruvchi, qo'shimcha qavslar va qo'shimcha simlarni joylashtirish uchun etarli ichki bo'sh joyga ega bo'lishi mumkin.
Ultra ixcham AMR bunday bo'lmasligi mumkin.
Bu xususiylashtirish bir vaqtning o'zida bir nechta sohalarda qiymat berishi mumkinligini anglatadi:
Mexanik integratsiya: Dvigatelni motorni joylashtirishga majburlash o'rniga dvigatel shassiga mos keladi.
Elektr integratsiyasi: kuchlanish, oqim, kodlovchi va aloqa xususiyatlari robot arxitekturasiga mos keladi.
Boshqarish integratsiyasi: Servo vosita mavjud harakat boshqaruvchisi bilan aloqa qiladi.
Termal integratsiya: Dvigatel haqiqiy ish aylanishiga qarab baholanadi.
Ishlab chiqarish integratsiyasi: Yakuniy konfiguratsiya takrorlanadigan yig'ish uchun standartlashtirilishi mumkin.
Integratsiyalashgan markazlashtirilgan servo motor loyihasini boshlashdan oldin biz quyidagi ma'lumotlarni tayyorlashni tavsiya qilamiz:
Talab |
Ta'minlash uchun ma'lumot |
|---|---|
Robot turi |
AGV, AMR, avtonom arava va boshqalar. |
Umumiy massa |
Bo'sh va to'liq yuklangan |
Foydali yuk |
Maksimal yuk |
G'ildiraklar soni |
Boshqariladigan g'ildiraklar soni |
G'ildirak diametri |
Majburiy yoki mavjud diametr |
Avtomobil tezligi |
Oddiy va maksimal tezlik |
Tezlashtirish |
Kerakli tezlashtirish |
Nishab |
Maksimal ish nishabi |
Batareya |
Nominal va ish kuchlanishi |
Aloqa |
CAN, CANopen, RS485, EtherCAT va boshqalar. |
Fikr-mulohaza |
Kodlovchiga qo'yiladigan talablar |
Ish aylanishi |
Doimiy yoki vaqti-vaqti bilan |
Atrof-muhit |
Ichki, omborxona, sanoat va boshqalar. |
IP talabi |
Kerakli himoya darajasi |
Tormoz |
Majburiy yoki shart emas |
O'lchamlari |
Maksimal dvigatel konverti |
Kabel |
Uzunlik va ulagichga qo'yiladigan talablar |
Miqdori |
Prototip va taxminiy ishlab chiqarish hajmi |
Ushbu ma'lumotni erta taqdim etish motor yetkazib beruvchiga dasturni yanada aniqroq baholash imkonini beradi.
Ultra ixcham AGVlar va AMRlar uchun OEMni sozlash oddiy mahsulotdan motorni farqlashdan iborat emas . Bu haydovchini haqiqiy robotga moslashtirish haqida.
To'g'ri o'rnatilgan cho'tkasiz uyali servo vosita mavjud bo'sh joyga mos kelishi, kerakli moment va tezlikni etkazib berishi, robot boshqaruvchisi bilan aloqa qilishi, tegishli fikr-mulohazalarni ta'minlashi, akkumulyator kuchlanish diapazonida ishlashi, uzluksiz ish paytida issiqlikni boshqarishi va g'ildirak va shassi bilan toza birlashtirilishi kerak.
bilan JKONGMOTOR OEM mijozlari ushbu talablarga dastlabki dastur tahlili va vosita konfiguratsiyasidan prototip sinovi, optimallashtirish va ishlab chiqarish orqali to'liq integratsiyalashgan harakat loyihasi sifatida yondashishlari mumkin.
Borgan sari ixcham AGV va AMR-larni ishlab chiqayotgan mobil robot ishlab chiqaruvchilari uchun ushbu dasturga asoslangan yondashuv faqat standart katalog motorlariga tayanishdan ko'ra ko'proq moslashuvchanlikni ta'minlaydi. Dvigatel robotga qanchalik yaqin bo'lsa, to'liq transport vositasini hajmi, foydali yuki, samaradorligi, ishonchliligi va ishlab chiqarish uchun optimallashtirish osonroq bo'ladi.
Xarid qilishdan oldin biz mahsulotni faqat marketing tavsifidan baholash o'rniga aniq texnik ma'lumotni so'rashimiz kerak.
Muhim savollarga quyidagilar kiradi:
Nominal va eng yuqori moment qiymatlari qanday?
Uzluksiz ishlash tezligi nima?
Qanday g'ildirak diametrlari mavjud?
Qaysi batareya kuchlanish diapazonlari qo'llab-quvvatlanadi?
Qaysi kodlovchi variantlari mavjud?
Qaysi aloqa protokollari qo'llab-quvvatlanadi?
Tormoz mavjudmi?
Dvigatelning IP reytingi qanday?
Uzluksiz termal reyting nima?
Qanday ortiqcha yuklanish imkoniyati mavjud?
O'rnatish o'lchamlari qanday?
Ulagich va kabel konfiguratsiyasini sozlash mumkinmi?
Mikrodastur parametrlarini sozlash mumkinmi?
Yuk tashishdan oldin qanday sinovlar o'tkaziladi?
Ishlab chiqaruvchi prototipni ishlab chiqishda muhandislik yordamini ko'rsatishi mumkinmi?
Bu savollar bizga motorni izolyatsiya qilingan dvigatel sifatida emas, balki to'liq AMR uzatmasining bir qismi sifatida baholashga yordam beradi.
Integratsiyalashgan va an'anaviy arxitektura o'rtasidagi tanlov robotga bog'liq.
An'anaviy tizim shkafda etarli joy mavjud bo'lganda va dizayner dvigatel va haydovchi elektronikasini jismoniy ajratilgan holda saqlashni xohlasa, moslashuvchanlikni taklif qilishi mumkin.
Integratsiyalashgan markaz servo arxitekturasi robot ustuvorlik qilganda ayniqsa jozibador bo'ladi:
Yilni o'lchamlar
Kamaytirilgan simlar
O'rnatishning past murakkabligi
Modulli o'tkazgich dizayni
Dvigatelning taqsimlangan boshqaruvi
Soddalashtirilgan yig'ish
Kosmosni tejaydigan qadoqlash
To'g'ri tanlov tizimning to'liq arxitekturasiga bog'liq.
Biroq, ultra ixcham robotlar uchun integratsiyaning joyni tejash potentsiali ayniqsa qimmatli bo'lishi mumkin.
Dvigatelni tasdiqlashdan oldin biz quyidagilarni tekshirishimiz kerak:
Tanlash omili |
Nimani tekshirish kerak |
|---|---|
Avtomobil massasi |
Bo'sh va to'liq yuklangan og'irlik |
Foydali yuk |
Oddiy ish sharoitida maksimal yuk |
G'ildirak diametri |
Mavjud bo'sh joy va kerakli tortish |
Tezlik |
Oddiy va maksimal sayohat tezligi |
Moment |
Uzluksiz va eng yuqori moment |
Tezlashtirish |
Kerakli ishga tushirish va vaqtinchalik ishlash |
Kuchlanishi |
Batareyaning to'liq ishlash diapazoni |
Fikr-mulohaza |
Kodlovchi turi va ruxsati |
Aloqa |
CANopen, CAN, RS485, EtherCAT va boshqalar. |
Termal |
Uzluksiz ish va issiqlik tarqalishi |
Himoya |
IP reytingi va ish muhiti |
Tormoz |
Holding talablari va xavfsizlik arxitekturasi |
O'lchamlari |
Dvigatel, g'ildirak, o'rnatish va ulagich bo'shlig'i |
Simlarni ulash |
Kabel uzunligi va ulagichning konfiguratsiyasi |
Moslashtirish |
OEM mexanik va elektr variantlari |
Sinov |
Prototip va ishlab chiqarishni tekshirish |
Ultra ixcham AGV yoki AMR uchun o'rnatilgan cho'tkasiz markazli servo motorni tanlash dvigatelning quvvat darajasini robotga moslashtirishdan ko'ra ko'proq narsani talab qiladi.
Biz to'liq harakat tizimini baholashimiz kerak.
Moment, tezlik, g'ildirak diametri, foydali yuk, tezlashuv, akkumulyator kuchlanishi, enkoderning fikr-mulohazasi, aloqa protokoli, issiqlik ko'rsatkichlari, himoya darajasi, mexanik o'lchamlar va tormozlash talablari - bularning barchasi haydovchining maydonda ishonchli ishlashiga ta'sir qiladi.
Yilni avtonom mobil robotlar uchun integratsiya harakatlantiruvchi vosita hajmini kamaytirish, simlarni ulashni soddalashtirish va toza mexanik arxitekturani yaratishning amaliy usulini taqdim etishi mumkin. Yopiq davrli fikr-mulohazalar, mos aloqa, termal himoya va OEMni sozlash bilan birlashganda, cho'tkasi bo'lmagan markazlashtirilgan servo motor kosmosda cheklangan mobil robototexnika uchun juda moslashuvchan haydovchi modulga aylanishi mumkin.
Eng ishonchli tanlash jarayoni robotning haqiqiy ishlash talablaridan boshlanadi va motor spetsifikatsiyasiga orqaga qarab ishlaydi. Moment va tezlik talablarini hisoblash, to'liq elektr va termal konvertni tekshirish, mexanik integratsiyani tasdiqlash va haqiqiy foydali yuk sharoitida haydovchini sinab ko'rish orqali biz qayta loyihalash xavfini kamaytirishimiz va yanada ishonchli AMR platformasini qurishimiz mumkin.
OEM AGV va AMR ishlab chiqaruvchilari uchun vosita oxir-oqibatda shunchaki komponent sifatida emas, balki robotning mexanik, elektr va operatsion talablari asosida ishlab chiqilgan harakatni boshqarishning to'liq yechimi sifatida baholanishi kerak..
OEMni sozlash motor va haydovchi tizimini robotning mavjud maydoni, foydali yuki, g'ildirak o'lchami, kuchlanish, moment, aloqa protokoli va mexanik interfeysga mos kelishiga imkon beradi. Ultra ixcham AGV va AMR uchun bu omillar ko'pincha qattiq cheklangan, shuning uchun standart vosita mexanik yoki elektr murosasiz avtomobil arxitekturasiga mos kelmasligi mumkin.
Ilovaga qarab, moslashtirish dvigatel o'lchamlari, g'ildirak diametri, nominal va eng yuqori moment, ish kuchlanishi, tezlik diapazoni, enkoder konfiguratsiyasi, aloqa interfeysi, tormoz, kabel uzunligi, ulagich turi, o'rnatish tuzilishi, himoya darajasi va termal himoyani o'z ichiga olishi mumkin. Ushbu parametrlar motorni haqiqiy AGV yoki AMR haydovchiga moslashtirishga imkon beradi.
Integratsiyalashgan cho'tkasi bo'lmagan uyali servo vosita motorni, qayta aloqa komponentlarini va haydovchi elektronikasini ixcham haydovchiga birlashtiradi. OEMni sozlash motor korpusini, g'ildirak interfeysini, ulagichning holatini va o'rnatish o'lchamlarini yanada optimallashtirishi mumkin. Bu ixcham mobil robot ichidagi tashqi komponentlar, simlar, qavslar va kabinetdagi joyni qisqartirishi mumkin.
Ha. Integratsiyalashgan markaz servo motori turli g'ildirak diametrlari va mexanik interfeyslar atrofida ishlab chiqilishi yoki sozlanishi mumkin. G'ildirak o'lchami kerakli momentga, avtomobil tezligiga, tezlashtirishga, erni tozalashga va qadoqlashga ta'sir qiladi, shuning uchun vosita va g'ildirak kombinatsiyasi to'liq haydovchi talablarga muvofiq tanlanishi kerak.
Ha. Dvigatel platformasi va boshqaruv arxitekturasiga qarab, o'rnatilgan servo motorlar CANopen, EtherCAT, RS485 yoki boshqa sanoat aloqa echimlari kabi aloqa interfeyslari bilan sozlanishi mumkin. Tegishli interfeys AGV yoki AMR tekshirgichiga, kerakli sinxronizatsiya, diagnostika va tizim arxitekturasiga bog'liq.
Ultra ixcham motorlar issiqlik tarqalishi uchun cheklangan jismoniy maydonga ega. Uzluksiz tezlashtirish, ko'tarilish, yuqori foydali yuk ishlashi va takroriy ishga tushirish va to'xtashlar vosita haroratini oshirishi mumkin. Issiqlik moslamasi belgilangan ish aylanishida ishonchli ishlashni ta'minlash uchun vosita dizayni, himoya sozlamalari, korpusni optimallashtirish va ish parametrlarini o'z ichiga olishi mumkin.
Ha. Kodlovchini tanlash robotning joylashuvi, tezlikni boshqarish, sinxronizatsiya va qayta aloqa talablariga mos kelishi mumkin. Ilovaga qarab, iste'molchilar kodlovchi turini, o'lchamlarini, qayta aloqa interfeysini va harakatni boshqarish tizimi tomonidan talab qilinadigan boshqa qayta aloqa xususiyatlarini belgilashlari mumkin.
Moslashtirish o'rnatish o'lchamlarini, milya yoki markaz tuzilmalarini, gardish interfeyslarini, murvat naqshlarini, g'ildirakni o'rnatishni, simi chiqishlarini, konnektor pozitsiyalarini va umumiy vosita o'lchamlarini qamrab olishi mumkin. Mexanik moslashtirish, ayniqsa, dvigatel mavjud AGV shassisiga yoki yangi ishlab chiqilgan ixcham haydovchiga mos kelishi kerak bo'lganda foydalidir.
OEM so'rovi odatda avtomobil og'irligi, maksimal foydali yuk, g'ildirak diametri, maqsad tezligi, tezlashuv, nishab qobiliyati, batareya kuchlanishi, ish aylanishi, kerakli moment, mavjud o'rnatish maydoni, aloqa protokoli, kodlovchi talablari, tormoz talablari va atrof-muhit sharoitlarini o'z ichiga olishi kerak. Ushbu parametrlarni ta'minlash motor ishlab chiqaruvchisiga mos keladigan haydovchini yanada samarali tanlash yoki ishlab chiqishga yordam beradi.
Ha. JKONGMOTOR AGV va AMR ilovalari uchun moslashtirilishi mumkin bo'lgan integratsiyalashgan harakatni boshqarish echimlarini taqdim etadi. Loyihaga qarab, moslashtirish dvigatelning ishlashi, mexanik o'lchamlari, g'ildirak integratsiyasi, kodlovchi, aloqa, kabellar va ulagichlar, tormozlash, termal himoya va boshqa haydovchi talablarini qamrab olishi mumkin. Oddiy OEM jarayoni texnik baholash, motor dizayni, prototipni ishlab chiqish, sinovdan o'tkazish va ommaviy ishlab chiqarishni o'z ichiga olishi mumkin.
