Сербия
Прегледи: 0 Аутор: Јконгмотор Време објаве: 24.09.2026 Извор: Сајт
Ултра-компактни АГВ и АМР-ови мењају начин на који су мобилни роботи дизајнирани за складишта, фабрике, болнице, малопродајне објекте, лабораторије и друга окружења са ограниченим простором. За разлику од конвенционалних аутономних мобилних робота који имају довољно простора за моторе, мењаче, екстерне погоне, ожичење и контролну електронику, ултра-компактне платформе морају да испоруче исте основне функције кретања унутар много мањег механичког омотача.
То чини погонски систем посебно важним.
За многе компактне мобилне роботе, интегрисани серво мотор без четкица може комбиновати мотор, погонску електронику, систем повратних информација и точак у један компактни склоп. Уместо да дизајнирамо погон око неколико одвојених компоненти, можемо изградити систем кретања око погонског модула интегрисаног у точкове.
Али избор правог серво мотора за чвориште није само питање одабира најмањег мотора који одговара.
Морамо да узмемо у обзир пречник точка, номинални обртни момент, вршни обртни момент, тежину возила, носивост, убрзање, радну брзину, напон батерије, контролни протокол, тачност повратне информације, термичке перформансе, степен заштите, механичку инсталацију, захтеве кочења и радни циклус.
Овај водич објашњава главне факторе избора за ултра-компактне АГВ и АМР и показује како да се процени интегрисани серво мотор без четкица из перспективе стварног дизајна система.
Ултра-компактни АГВ и АМР су аутономни мобилни роботи дизајнирани да раде тамо где се конвенционалне мобилне платформе тешко уклапају.
Типичне апликације укључују:
Мали роботи за транспорт у складишту
Роботи за брање од полице до особе
Роботи за испоруку у болницу
Лабораторијске транспортне платформе
Роботи за малопродају инвентара
Компактни роботи за инспекцију
Фабрички роботи за руковање материјалом
Аутоматска колица
АМР-ови испод регала
Мобилни роботи за уске пролазе
Мали роботи за транспорт пакета
Колаборативне мобилне платформе
Дефинишућа карактеристика није само укупна величина робота. Погон такође мора да стане у веома ограничен механички простор.
На пример, компактни АМР ће можда морати да постави своје погонске точкове у шасију, остављајући довољну унутрашњу запремину за батерију, контролер, сензоре, комуникациону електронику, механизам за подизање и носивост.
Сваки милиметар је битан.
Традиционална архитектура са мотором, мењачем, енкодером, екстерним серво погоном, кочницом и великим кабловима може заузети значајан простор. Ово је један од разлога зашто су интегрисани серво мотори у чворишту постали привлачни за компактну мобилну роботику.
|
|
|
|
|
|
|
Интегрисани ДЦ серво мотор са кочницом |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Схафт |
Леад Сцрев |
Модул |
Линеар Мотион |
кочница |
Мењач |
Ворм Геарбок |
Жице |
Протецт Левел |
Протецт Левел |
Компактни АГВ и АМР имају веома различите захтеве за погон од већих аутономних возила. Када робот треба да ради у уским пролазима, испод регала, око људи или унутар ограниченог омотача шасије, свака компонента мора да обезбеди корисну функционалност без трошења непотребног простора.
Овде интегрисани серво мотор без четкица може пружити практичну предност.
Уместо да користи одвојени мотор без четкица, мењач, точак, енкодер и екстерни серво погон, интегрисани серво мотор са главчином може комбиновати неколико ових функција у један компактни погонски модул. Ова архитектура може да поједностави механичку интеграцију док истовремено смањује ожичење и ослобађа вредан унутрашњи простор за батерије, контролере, сензоре, механизме за подизање и носивост.
Интегрисани серво мотор са чвориштем без четкица је склоп са погоном на точковима изграђен око ДЦ мотора без четкица са контролом затворене петље . У зависности од дизајна, модул мотора може да интегрише точак, мењач, енкодер, контролер, комуникациони интерфејс, кочницу и функције заштите.
Мотор је инсталиран директно на позицију точка, омогућавајући погону да постане компактнији део шасије.
Типичан интегрисани серво систем чворишта може укључивати:
ДЦ мотор без четкица
Серво контролер
Повратне информације кодера
Вхеел
Редукција зупчаника
ЦАН или ЦАНопен комуникација
РС485 или други контролни интерфејси
Заштита од прекомерне струје
Заштита од превисоке температуре
Опциона електромагнетна кочница
Тачна конфигурација зависи од захтева робота, али основна идеја остаје иста: преместите више функционалности погона у сам модул точка.
Конвенционални покретни погон робота може да користи мотор монтиран унутар шасије и повезан са мењачем и точком преко механичких компоненти преноса.
Ова архитектура може добро да функционише када робот има довољно унутрашњег простора.
Ултра-компактни АМР-ови често немају.
Шасија ће можда морати да садржи:
Батерија
Главне контролне табле
ЛиДАР
камере
Сигурносни сензори
Опрема за бежичну комуникацију
Механизми за подизање
Претинци за терет
Хардвер за пуњење
Регулатори мотора
Компоненте за дистрибуцију електричне енергије
Ако погон заузима велику количину унутрашњег простора, расположива запремина за друге системе се смањује.
Интегрисани серво мотор са главчином мења овај распоред померањем већег дела функције погона ка точку.
То може учинити укупну архитектуру возила флексибилнијом.
Најочигледнија предност је ефикасност простора.
Традиционални системи могу захтевати одвојене монтажне локације за мотор, мењач, енкодер и погонску електронику.
Интегрисани мотор са главчином може комбиновати ове функције у један склоп.
За мали АМР, ово може поједноставити механички дизајн и смањити количину потребног простора око погонског точка.
Ово је посебно корисно када робот има:
Мала висина шасије
Уско тело
Ограничена унутрашња ширина
Мало међуосовинско растојање
Компактан одељак за електронику
У овим апликацијама, уштеда чак и релативно мале количине механичког простора може направити значајну разлику у коначном дизајну робота.
Ожичење је често потцењен део дизајна мобилних робота.
Са конвенционалном архитектуром, мотор, енкодер и екстерни погон могу захтевати одвојене каблове за напајање и сигнале. Ови каблови морају бити спроведени кроз покретну машину која стално доживљава вибрације, убрзање, кретање управљача и механичке сметње.
Интегрисани серво мотор може смањити број спољних веза потребних око точка.
У зависности од архитектуре, спољни интерфејс може бити поједностављен на:
ДЦ напајање
Комуникација
Контролни или И/О сигнали
Ово може учинити вођење каблова чистијим и смањити број компоненти које је потребно инсталирати унутар шасије.
За компактне АМР, мање каблова такође може олакшати монтажу и одржавање.
За мобилне роботе, унутрашњи простор има директну функционалну вредност.
Мања архитектура погона потенцијално може ослободити простор за већу батерију, додатне сензоре или више корисног оптерећења.
Ово ствара важан однос дизајна:
Мањи отисак погона → већа употребљива запремина шасије → већа флексибилност паковања
На пример, произвођач АМР-а може да користи додатни простор да повећа капацитет батерије уместо да повећава спољне димензије робота.
Други произвођач може користити исти простор да повећа простор за терет.
Најбоља употреба зависи од примене робота.
Интегрисани серво мотор без четкица није само точак са мотором.
Серво архитектура обезбеђује контролу кретања засновану на повратним информацијама.
Енкодер континуирано даје информације о кретању контролеру, омогућавајући систему да регулише брзину и позицију прецизније него систем мотора са отвореном петљом.
Ово је важно за АМР јер тачно кретање точкова утиче на:
Праволинијско путовање
Прецизност окретања
Доцкинг
Позиционирање
Праћење путање
Синхронизација точкова
Кретање мале брзине
За АМР са диференцијалним погоном, однос између левог и десног точка је посебно важан.
Ако се један точак стално ротира брже од другог, робот може постепено одступити од своје предвиђене путање.
Контрола затворене петље помаже да се компензују варијације у оптерећењу, трењу и условима рада.
Компактни мобилни роботи често раде при релативно малим брзинама.
Роботи у складишту се могу споро кретати док се приближавају сталку. Роботу за испоруку у болницу можда треба глатко кретање око људи. Компактни робот за инспекцију може захтевати контролисано кретање док се позиционира у близини опреме.
Правилно конфигурисан серво мотор може да обезбеди стабилну регулацију брзине у радном опсегу робота.
Ово може бити посебно вредно током:
Доцкинг
Корекција положаја
Окретање
Кретање уских пролаза
Избегавање препрека
Прилаз станици
Поравнање носивости
Циљ није само висок РПМ.
Циљ је предвидљиво понашање точкова у целом радном опсегу.
Многи АМР користе два или више независно контролисаних погонских точкова.
Са интегрисаним серво модулима, сваки точак може имати сопствену локалну контролу мотора и повратну информацију.
Централни роботски контролер тада може координирати појединачне погонске модуле преко индустријске комуникационе мреже.
У зависности од система, ово може да користи:
ЦАН
ЦАНопен
РС485
Модбус
ЕтхерЦАТ
Ова дистрибуирана архитектура може смањити потребу за дугим појединачним ожичењем за контролу мотора.
Такође може учинити погон модуларнијим.
Произвођач робота може бити у могућности да користи исти основни погонски модул на више платформи возила са различитим димензијама шасије или носивости.
Неки АМР су дизајнирани да раде испод регала, полица, колица или палета.
У овим апликацијама, висина робота може постати критично ограничење дизајна.
Конвенционални погон може захтевати значајан вертикални простор за мотор и мењач.
Архитектура у стилу чворишта може поставити погонски склоп око точка, помажући дизајнерима да развију погон нижег профила.
Ово не гарантује аутоматски нижи робот, јер пречник точкова, вешање, структура шасије, висина батерије и постављање сензора и даље одређују коначне димензије возила.
Међутим, архитектура погона са интегрисаним точковима пружа више слободе при пројектовању робота ниског профила.
Конвенционални погон може да садржи неколико механичких интерфејса:
Мотор → Спојница → Мењач → Осовина → Точак
Сваки интерфејс уводи додатне захтеве за склапање и разматрања потенцијалних толеранција.
Интегрисана серво архитектура чворишта може поједноставити овај ланац.
Типичан концепт постаје ближи:
Интегрисани серво погон → Точак
У зависности од дизајна производа, мењач и даље може бити укључен у склоп главчине.
Смањење спољних механичких интерфејса може поједноставити монтажу и потенцијално смањити захтеве за поравнање.
Ово је посебно корисно за ОЕМ произвођаче који производе мобилне роботе у великим количинама.
Произвођачи АМР-а ретко развијају само једног робота заувек.
Компанија може на крају произвести:
АМР-ови малих складишта
АМР средње носивости
Роботи за померање полица
Инспекцијски роботи
Болнички роботи
Аутономна колица
Модуларна моторна платформа може подржати ову стратегију развоја производа.
Различите верзије могу користити различите:
Нивои снаге мотора
Пречници точкова
Преносни односи
Конфигурације енкодера
Комуникациони протоколи
Интерфејси за монтажу
Ово омогућава произвођачу да одржи конзистентан концепт погона док прилагођава спецификацију мотора различитим платформама робота.
Компактни роботи имају ограничен проток ваздуха.
То чини термички дизајн посебно важним.
Интегрисани мотор треба проценити према стварном радном циклусу робота, а не само према његовој вршној снази.
Важни параметри укључују:
Континуирани обртни момент
Максимални обртни момент
Непрекидна струја
Вршна струја
Ефикасност мотора
Ефикасност контролера
Температура околине
Трајање рада
Пут одвођења топлоте
Правилно дизајниран интегрисани серво систем чворишта може укључити праћење и заштиту температуре.
Ово може помоћи у спречавању прекомерног топлотног стреса током захтевних радних услова.
Међутим, сама шасија робота такође може постати део путање одвођења топлоте, тако да механички и термички дизајн треба размотрити заједно.
Компактни АГВ и АМР обично се напајају батеријама.
Погон стога треба да уравнотежи перформансе и потрошњу енергије.
Архитектура мотора без четкица може да обезбеди ефикасан рад, док серво контрола може да регулише обртни момент и брзину у складу са стварним захтевима кретања.
Одговарајући мотор треба изабрати у складу са комплетним системом батерија, укључујући:
Називни напон батерије
Минимални радни напон
Максимални напон пуњења
Непрекидна струја
Вршна струја
Капацитет батерије
Радни циклус
Мотор не треба бирати само зато што његов називни напон одговара налепници батерије.
Цео опсег напона мора бити компатибилан са интегрисаним контролером.
Савремени АМР често користе дистрибуиране контролне архитектуре.
Главни контролер може да управља навигацијом, локализацијом, избегавањем препрека и управљањем задацима, док модули мотора управљају локалном контролом кретања.
Интегрисани серво мотор стога може деловати као дистрибуирани чвор за контролу кретања.
На пример, контролер може да шаље команде за:
Циљна брзина
Циљна позиција
Правац
Убрзање
Успоравање
Модул мотора тада може да изврши команду док континуирано надгледа сопствене повратне информације и услове заштите.
Ова подела одговорности може учинити целокупну архитектуру управљања чишћом.
Мобилни роботи раде у окружењима у којима се могу појавити неочекивани услови.
Погонски мотор може наићи на:
Изненадне промене носивости
Блокада точка
Претерано убрзање
Висока температура околине
Низак напон батерије
Механички отпор
Прекиди у комуникацији
Интегрисане заштитне функције могу пратити радне услове и реаговати на ненормална стања.
У зависности од архитектуре мотора, доступне функције могу укључивати:
Заштита од прекомерне струје
Заштита од пренапона
Поднапонска заштита
Заштита од превисоке температуре
Детекција грешке кодера
Откривање кварова у комуникацији
Заштита од застоја
Тачне функције увек треба проверити у складу са техничком документацијом произвођача.
Не може сваки АМР да користи стандардни мотор из каталога.
Компактни дизајн шасије често захтева специфичне механичке и електричне интерфејсе.
ОЕМ прилагођавање може укључивати:
Величина точка
Монтажне рупе
Димензије мотора
Преносни однос
Дужина кабла
Тип конектора
Положај конектора
Резолуција кодера
Комуникациони протокол
Конфигурација кочница
Називни напон
Карактеристике обртног момента
Ово је посебно важно када је мотор интегрисан директно у структуру точка.
Мала промена у монтажним димензијама може утицати на шасију, вешање, положај точкова и укупну геометрију робота.
Рад са произвођачем који може да подржи механичко и електрично прилагођавање може стога да поједностави процес развоја.
Приликом упоређивања серво мотори у чворишту за компактне АГВ и АМР , требало би да гледамо даље од номиналне снаге мотора.
Практична евалуација треба да укључује:
Параметар |
Зашто је важно |
|---|---|
Називни обртни момент |
Одређује способност континуираног погона |
Максимални обртни момент |
Одређује убрзање и пролазне перформансе |
Називна брзина |
Дефинише практични радни опсег |
Пречник точка |
Утиче на брзину, обртни момент и висину шасије |
Енцодер |
Подржава контролу кретања затворене петље |
Напон батерије |
Мора да одговара комплетном опсегу ДЦ магистрале |
Комуникација |
Одређује интеграцију са контролером робота |
ИП рејтинг |
Одређује еколошку подобност |
Термичке перформансе |
Одређује способност непрекидног рада |
кочница |
Важно за одређене захтеве за држање |
Димензије |
Одређује механичку компатибилност |
Тежина |
Утиче на укупну масу возила |
Конфигурација кабла |
Утиче на инсталацију и одржавање |
Прилагођавање |
Подржава дизајн шасије специфичних за ОЕМ |
Интегрисани серво мотор без четкица може бити посебно погодан када робот захтева:
Компактан погон:
Функције мотора и управљања треба да заузимају минималан простор.
Контрола точкића затворене петље:
Роботу је потребна тачна брзина и синхронизација точкова.
Дистрибуирана контрола кретања:
Више погонских модула треба да комуницира са централним контролером.
Поједностављено ожичење:
Дизајнерски тим жели да смањи екстерне каблове мотора и енкодера.
Паковање ниског профила:
Робот треба да ради испод регала или других структура.
ОЕМ флексибилност:
Погон захтева прилагођене механичке или електричне интерфејсе.
Рад на батерије:
Мотор мора ефикасно да ради у оквиру дефинисане архитектуре једносмерног напона.
Вредност интегрисаног серво мотора са чвориштем без четкица долази из више од једноставног смањења мотора.
Права предност је интеграција.
Комбиновањем мотора, точка, повратне спреге, погонске електронике, комуникације и опционих функција у компактни модул, можемо приступити погонском систему као комплетној јединици за контролу кретања, а не као скуп одвојених компоненти.
За ултра-компактне АГВ и АМР, ово може поједноставити механичко паковање, смањити сложеност ожичења, подржати дистрибуирану контролу и створити додатну слободу дизајна за батерије, сензоре, одељке за терет и друге функције робота.
Тачан избор и даље зависи од стварне примене. Тежина возила, носивост, пречник точка, обртни момент, брзина, убрзање, напон батерије, повратна информација енкодера, топлотне перформансе, комуникациони протокол, ИП оцена и механичке димензије треба да се процене пре него што се мотор заврши.
За развој ОЕМ мобилних робота, најкориснији серво мотор чворишта стога није нужно најмањи или најмоћнији модел. То је модел чије комплетне механичке, електричне и управљачке карактеристике одговарају стварним радним захтевима робота.
Пре него што изаберемо серво мотор у чворишту, треба да израчунамо стварно оптерећење точка.
Тежина система није само шасија.
Морамо узети у обзир:
Укупна покретна маса = шасија робота + батерија + електроника + носивост + механички додаци
Робот дизајниран да носи терет од 100 кг може захтевати драматично другачији погон од робота за инспекцију од 30 кг.
Такође треба узети у обзир динамичко оптерећење.
Покретање, заустављање, скретање, пењање по рампама, прелазак подних празнина и убрзање са оптерећеном платформом могу привремено повећати потребан обртни момент точкова.
Из тог разлога, одабир мотора само на основу континуалне тежине возила може довести до недовољних перформанси.
Кориснији приступ је процена оба:
Континуирани обртни момент
Максимални обртни момент
Континуирани обртни момент одређује да ли мотор може поуздано да ради током нормалног путовања.
Максимални обртни момент одређује да ли робот може да поднесе убрзање, покретање, пролазна оптерећења и друге захтевне услове рада.
Обртни момент точкова је једна од најважнијих спецификација за АГВ или АМР погон.
Поједностављени прорачун вуче може почети са:
Ф = ма + Фроллинг + Фграде + Фаццелератион
где:
Ф је потребна вучна сила
м је укупна маса возила
а је убрзање
Превртање је отпор котрљања
Фграде је сила изазвана нагибом
Обртни момент точкова се тада може проценити из:
Т = Ф × р
где:
Т је обртни момент точка
Ф је потребна вучна сила
р је ефективни полупречник точка
Овај прорачун затим треба комбиновати са бројем погонских точкова и стварном расподелом оптерећења.
Такође би требало да укључимо инжењерску маргину уместо да димензионирамо мотор тачно према теоретским захтевима.
Мотор који непрекидно ради са својим максималним расположивим обртним моментом оставља мало простора за промену услова пода, варијације корисног оптерећења, смањење напона батерије, промене температуре или механичко трење.
Пречник точкова се често занемарује током раног дизајна погона.
Већи точак може побољшати способност робота да пређе преко малих неравнина пода, али такође повећава захтев обртног момента за дату вучну силу.
Мањи точак може смањити потребан обртни момент точка и подржати нижу висину шасије, али може имати ограничења приликом преласка прагова, празнина, неравних подова или рампи.
За ултра-компактне АМР, пречник точкова је стога компромис између:
Висина шасије
Клиренс од тла
Потребан обртни момент
Максимална брзина
Способност преласка препрека
Механичка амбалажа
Трајност точкова
Мотор главчине треба изабрати заједно са точком, а не третирати точак као независну компоненту.
Захтеви за брзину робота значајно варирају у зависности од примене.
Роботу за транспорт у складишту може бити потребна релативно велика брзина путовања, док болнички робот може дати приоритет глатком раду при малим брзинама.
Ултра-компактни АМР такође може да проведе велику количину времена радећи при малој брзини.
Због тога би требало да испитамо комплетан радни опсег, а не да гледамо само максимални број обртаја у минути.
Важна питања укључују:
Која је потребна максимална брзина возила?
Која је нормална радна брзина?
Колико глатко робот мора да се креће при веома малој брзини?
Колико често робот убрзава и успорава?
Да ли је мотору потребан рад велике брзине током дугог периода?
Да ли точак захтева смањење степена преноса?
Добро интегрисано серво решење треба да обезбеди стабилну регулацију брзине у практичном радном опсегу робота.
Мотор без четкица сам по себи не обезбеђује ниво контроле покрета који захтевају многи аутономни мобилни роботи.
За тачну контролу брзине и положаја, повратна информација је важна.
Интегрисани серво мотор може да користи енкодер за пружање информација о ротору или точку у реалном времену контролеру.
Ово омогућава функције као што су:
Контрола брзине у затвореној петљи
Повратна информација о позицији
Прецизна синхронизација точкова
Контролисано убрзање
Контрола успоравања
Детекција застоја
Праћење грешака
Координација диференцијалног погона
За АМР са диференцијалним погоном на два точка, тачна повратна информација са оба точка је посебно важна.
Ако леви и десни точкови не одржавају наређени однос, робот може доживети одступање смера током праволинијског путовања.
То може утицати на тачност навигације, пристајање, позиционирање и поновљено извршавање путање.
АМР са више точкова (аутономни мобилни робот) није једноставно возило са неколико мотора. Сваки погонски точак мора да реагује на команде у право време, да пријави своје стварно радно стање и да се координира са другим точковима тако да робот може да убрза, окреће, заустави и глатко прати своју планирану путању.
Ово чини комуникациону мрежу важним делом погона.
Када изаберемо ан интегрисани серво мотор без четкица за АМР , стога би требало да гледамо даље од обртног момента, брзине, пречника точка и снаге мотора. Комуникациони интерфејс одређује како мотор прима команде, враћа повратне информације, пријављује грешке и учествује у координисаном кретању.
У зависности од архитектуре робота, ЦАН, ЦАНопен, РС485, Модбус РТУ и ЕтхерЦАТ . могу се узети у обзир протоколи као што су Прави избор зависи од броја погонских осовина, захтева за синхронизацију, архитектуре контролера, дужине кабла, брзине ажурирања, дијагностике и укупне сложености система.
АМР са диференцијалним погоном на два точка већ захтева координисану контролу.
Ако робот треба да се креће право, леви и десни точкови морају одржавати одговарајући однос брзине. Током окретања, контролор мора непрекидно да подешава брзину сваког точка према жељеној путањи.
АМР на четири точка или на више точкова уводи додатне контролне односе.
На пример, робот може да користи:
Два независна погонска точка
Четири независно контролисана погонска точка
Диференцијални погон на сва четири точка
Мецанум вхеелс
Омни точкови
Вишеструки погонски и управљачки модули
Како се број моторних чворова повећава, комуникациона архитектура постаје све важнија.
Сваки погонски модул ће можда морати да прими:
Циљна брзина
Циљна позиција
Команде за убрзање или успоравање
Омогућите/онемогућите команде
Информације о смеру
Команде режима контроле
Истовремено, централни контролер ће можда морати да прими:
Стварна брзина точка
Повратна информација о позицији
Струја мотора
Температура
Статус грешке
Статус кодера
Статус комуникације
Добро дизајнирана комуникациона мрежа омогућава да се ове размене података одвијају на структурисан и предвидљив начин.
Примамљиво је размишљати о комуникацији као једноставном методу за слање команди мотору.
За АМР, то је више од тога.
Комуникациона мрежа ефикасно повезује роботов систем за навигацију високог нивоа са његовим системом кретања ниског нивоа.
Архитектура може изгледати овако:
Контролер навигације → Контролер покрета → Мрежа мотора → Интегрисани серво мотори чворишта
Навигациони систем одређује где робот треба да иде.
Контролор покрета претвара тај циљ у команде точкића.
Појединачни интегрисани серво мотори затим извршавају те команде док враћају информације о раду у реалном времену.
Ово раздвајање омогућава сваком слоју да изврши одређени задатак.
Комуникациони протокол обезбеђује везу између тих слојева.
ЦАН (Цонтроллер Ареа Нетворк) се широко користи у дистрибуираним уграђеним контролним системима јер је дизајниран за комуникацију између више електронских чворова.
АМР може да користи ЦАН мрежу за повезивање неколико интегрисаних серво мотора на централни контролер.
Поједностављена архитектура може изгледати овако:
Главни контролер → ЦАН магистрала → леви погонски мотор → десни погонски мотор → додатни погонски чворови
Једна важна предност је смањено ожичење од тачке до тачке.
Уместо покретања засебне комуникационе везе од централног контролера до сваког мотора, више чворова може да дели заједничку архитектуру магистрале.
ЦАНопен се надограђује на ЦАН и обезбеђује стандардизовани комуникациони оквир вишег нивоа.
За АМР апликације, ЦАНопен може да обезбеди структуриране механизме за:
Конфигурација уређаја
Размена података процеса
Управљање параметрима
Праћење статуса
Управљање грешкама
Управљање мрежом
Ово може учинити ЦАНопен посебно корисним када робот садржи више интелигентних серво чворова.
Размислите о АМР-у на четири точка са четири независна интегрисана серво мотора.
Контролор ће можда морати да управља:
Статус укључености мотора
Циљна брзина
Стварна брзина
Положај енкодера
Цуррент
Температура
Стање грешке
Коришћење структуриране комуникационе архитектуре олакшава организовање ових параметара у више чворова.
Ово је посебно вредно за ОЕМ произвођаче који развијају поновљиву платформу робота.
Када се дефинише архитектура моторног чвора, додатни погонски модули могу потенцијално бити интегрисани користећи исти комуникациони концепт.
РС485 је физички комуникациони интерфејс, а не комплетан апликацијски протокол.
Обично се користи са протоколима као што је Модбус РТУ.
За неке компактне АГВ и АМР, РС485 може бити привлачан јер је једноставан, исплатив и погодан за релативно велике комуникацијске удаљености унутар робота.
Типична архитектура може бити:
Контролер робота → РС485 → Контролер мотора → Интегрисани серво мотор
Са Модбус РТУ, контролер може да чита и пише дефинисане регистре који садрже параметре као што су:
Команде брзине
Команде положаја
Радни статус
Цуррент
Температура
Алармни кодови
Комуникација заснована на РС485 може бити практична за системе где су захтеви за контролу кретања умерени и архитектура контролера већ подржава Модбус.
Међутим, дизајнери система треба пажљиво да процене време комуникације и оптерећење мреже када више чворова мотора дели исту магистралу.
Неки АМР захтевају чвршћу синхронизацију између више оса кретања.
У овим случајевима ЕтхерЦАТ . може се узети у обзир
ЕтхерЦАТ је индустријска комуникациона технологија заснована на Етхернету дизајнирана за комуникацију у реалном времену високих перформанси.
За системе кретања са више оса, може да обезбеди синхронизовану комуникацију између централног контролера и дистрибуираних серво чворова.
Ово може бити корисно када АМР захтева:
Прецизна синхронизација са више точкова
Брзо ажурирање команди
Повратна информација високе фреквенције
Координисано кретање
Напреднија дистрибуирана контрола
На пример, роботу на четири точка који користи независне погонске моторе могу бити потребна сва четири точка да би доследно реаговали током убрзања и скретања.
Архитектура комуникације постаје посебно важна када роботов контролер покрета захтева честа ажурирања и тачну синхронизацију.
Ове технологије не треба третирати као заменљиве спецификације.
Они раде на различитим нивоима и пружају различите могућности.
Технологија |
Типична улога |
Потенцијална употреба АМР-а |
|---|---|---|
ЦАН |
Цоммуницатион бус |
Дистрибуирани моторни чворови |
ЦАНопен |
ЦАН протокол вишег нивоа |
Серво и контрола кретања |
РС485 |
Интерфејс физичке комуникације |
Серијска комуникација са више уређаја |
Модбус РТУ |
Серијски протокол |
Основни параметри мотора и контрола статуса |
ЕтхерЦАТ |
Индустријски Етхернет протокол |
Синхронизовано кретање високих перформанси |
Тачан избор зависи од комплетне контролне архитектуре, а не од тога који протокол изгледа технички напреднији.
Мали унутрашњи АМР можда неће захтевати исту комуникациону архитектуру као индустријски мобилни робот велике брзине са више синхронизованих оса.
Једна важна ствар је колико често контролер треба да размењује податке са сваким мотором.
Претпоставимо да робот има четири независна погонска мотора.
Контролер ће можда морати непрекидно да шаље команде и прима повратне информације од сва четири мотора.
Потребне перформансе комуникације зависе од:
Број чворова
Број бајтова података
Фреквенција команди
Фреквенција повратних информација
Мрежни трошкови
Потребна синхронизација
Брзина обраде контролера
Ако мрежа не може довољно брзо да достави информације, систем контроле мотора можда неће реаговати како се очекивало.
Ово је посебно важно за апликације које укључују брзо убрзање, путовање великом брзином или прецизно праћење путање.
Добра синхронизација точкова захтева сарадњу између неколико компоненти система.
То укључује:
Хардвер мотора
Мотор мора да обезбеди довољан обртни момент и брзину.
Енцодер
Кодер мора да обезбеди употребљиве повратне информације.
Серво контролер
Контролер мора тачно да регулише понашање мотора.
Комуникациона мрежа
Команде и повратне информације морају се поуздано размењивати.
Алгоритам контроле кретања
Централни контролер мора израчунати одговарајуће команде точка.
Механички систем
Пречник точкова, трење, расподела оптерећења и толеранције погонског склопа такође утичу на стварно кретање.
Стога, сам избор протокола за брзу комуникацију не гарантује тачно АМР кретање.
Цео ланац контроле кретања треба да ради заједно.
Латенција је још један важан фактор.
Ако робот пошаље команду точка и добије одговарајућу повратну информацију након значајног кашњења, контролер покрета ефикасно ради са старијим информацијама.
За неке апликације, ово може имати мали практичан утицај.
За контролу путање високих перформанси, међутим, кашњење у комуникацији може постати важније.
Потенцијални ефекти укључују:
Корекција брзине са мање одзива
Смањена прецизност синхронизације
Одложено пријављивање грешке
Мање прецизно праћење путање
Због тога би перформансе комуникације требало процењивати заједно са петљом управљања мотором.
Поуздан АМР погон мора да зна када нешто није у реду.
Интелигентни интегрисани серво мотор може потенцијално пријавити услове као што су:
Прекомерна струја
Превише температуре
Грешка кодера
Пренапон
Поднапон
Мотор застој
Губитак комуникације
Грешка контролера
Централни контролер тада може да предузме одговарајуће мере у складу са дизајном система робота.
На пример, ако један погонски мотор пријави критичну грешку, робот ће можда морати да се заустави уместо да настави да ради са неуравнотеженим обртним моментом точка.
Комуникациони протокол стога постаје део роботске дијагностичке архитектуре.
У систему са више мотора, контролер треба да зна да ли сваки моторни чвор још увек комуницира.
Механизми за управљање мрежом могу помоћи у откривању кварова у комуникацији.
На пример, контролер може да прати да ли мотор наставља да реагује у очекиваном временском интервалу.
Ако моторни чвор престане да комуницира, систем може да идентификује абнормално стање и изврши унапред дефинисани одговор.
Ово је посебно важно за аутономне машине јер можда неће постојати оператер који непрекидно надгледа погон.
Добар протокол не може надокнадити лошу физичку инсталацију.
АМР комуникационо ожичење може доживети:
Континуирана вибрација
Поновљени покрет
Електромагнетне сметње
Механичко савијање
Уски простори за инсталацију
Напрезање конектора
Кабл, конектор, оклоп, уземљење и усмеравање треба да буду пројектовани за мобилно окружење.
За интегрисане серво моторе са главчином, положај конектора је посебно важан.
Технички одговарајући конектор и даље може постати механички проблем ако омета точак, шасију, суспензију или покретне компоненте.
Ово је један од разлога зашто прилагођавање ОЕМ каблова и конектора може бити драгоцено за компактне АМР произвођаче.
Размислите о АМР-у на сва четири точка са четири независно контролисана интегрисана серво мотора у чворишту.
Могућа архитектура је:
Централни контролер покрета
↓
ЦАНопен / ЕтхерЦАТ / Остала индустријска мрежа
↓
Предњи леви серво мотор
Предњи десни серво мотор
Задњи-леви серво мотор
Задњи десни серво мотор
Сваки мотор може примити сопствену команду брзине или положаја док враћа повратне информације контролеру.
Контролер тада може да координише сва четири точка према моделу кретања робота.
За систем диференцијалног погона, лева и десна страна могу добити различите циљне брзине.
За омнидирекциону платформу, сваки точак може добити различиту команду брзине на основу жељеног транслационог и ротационог кретања.
Овде комуникација постаје директно повезана са понашањем возила.
Можемо користити неколико практичних питања када бирамо протокол за АМР.
Робот на два точка има различите мрежне захтеве од платформе са шест точкова.
Веће стопе ажурирања генерално постављају веће захтеве за перформансе мреже.
Ако је више точкова потребно високо координисано кретање, могућности синхронизације постају важније.
Протокол мотора треба да буде компатибилан са постојећом архитектуром контролера робота.
Ако роботу треба детаљан статус мотора у реалном времену и информације о грешци, комуникациона архитектура треба да подржи тај захтев.
Стандардизовани протокол може смањити напор потребан за изградњу комуникационих и дијагностичких функција.
Дужина кабла, дизајн конектора, заштита, усмеравање и механичко кретање су све битне.
Пре него што изаберете интегрисани серво мотор без четкица, препоручујемо да потврдите:
Који су комуникациони протоколи подржани?
Да ли је интерфејс ЦАН или ЦАНопен?
Који су ЦАНопен објекти доступни?
Које брзине преноса комуникације су подржане?
Које су ЕтхерЦАТ комуникационе функције доступне?
Да ли је подржано синхронизовано кретање?
Који параметри повратне информације се могу прочитати?
Како се пријављују грешке мотора?
Шта се дешава након губитка комуникације?
Да ли се ИД-ови чворова могу конфигурисати?
Могу ли се параметри комуникације прилагодити?
Да ли се каблови и конектори могу прилагодити?
Да ли је доступан приручник за комуникациони протокол?
Да ли је узорак мотора доступан за тестирање интеграције контролера?
Ова питања могу открити важне детаље интеграције пре него што погонски склоп уђе у фазу прототипа.
Комуникацију не треба третирати као накнадну мисао.
Електричне и механичке спецификације мотора могу бити одличне, али интеграција и даље може постати тешка ако комуникациона архитектура не одговара контролеру робота.
Из тог разлога, препоручујемо да процените следеће као један пакет:
Мотор + Енкодер + Серво контролер + Комуникациони протокол + Подаци о повратним информацијама + Механички интерфејс
Овај приступ даје јаснију слику стварних напора интеграције.
За АМР са више точкова, комуникациони протокол је основни део архитектуре погона.
Како се број интегрисаних серво мотора без четкица повећава, роботу је потребан поуздан метод за дистрибуцију команди, прикупљање повратних информација, синхронизацију кретања точкова, праћење статуса мотора и откривање кварова.
ЦАН/ЦАНопен може да обезбеди практичну дистрибуирану архитектуру за многе компактне мобилне роботе. РС485 са Модбус РТУ може да одговара једноставнијим апликацијама за серијску контролу, док се ЕтхерЦАТ може узети у обзир када систем захтева синхронизовано кретање високих перформанси.
Тачан избор зависи од стварних захтева робота.
За ОЕМ АГВ и АМР произвођаче, најбољи приступ је да изаберу комуникациони протокол заједно са архитектуром мотора, енкодера, контролера и контроле робота. Када су ови елементи дизајнирани као један интегрисани систем, координација са више точкова постаје лакша за управљање, решавање проблема и скалирање на различитим платформама мобилних робота.
Компактни мобилни роботи често раде из ДЦ батеријских система.
Уобичајене архитектуре система могу користити напоне батерија као што су:
24 В
36 В
48 В
Тачан напон зависи од електричне архитектуре робота и захтева за напајањем.
Виши напон система може помоћи у смањењу струје за дати ниво снаге, што може утицати на величину кабла, избор конектора, топлотне перформансе и губитке у дистрибуцији.
Међутим, стварни опсег радног напона мотора мора да одговара систему акумулатора, укључујући варијације напона током пуњења и пражњења.
Не би требало да бирамо мотор само зато што његов називни напон одговара налепници батерије.
Потребно је проверити комплетан опсег напона.
Термичке перформансе могу постати један од најтежих инжењерских изазова када се мотори инсталирају унутар компактне шасије.
Можда постоји ограничен проток ваздуха око мотора.
У исто време, АМР може да ради непрекидно много сати.
Топлота може доћи од:
Губици бакра мотора
Губици контролора
Трење лежајева
Губици у мењачу
Висока фреквенција убрзања
Континуирано висок обртни момент
Висока температура околине
Ограничено расипање топлоте
Из тог разлога, требало би да проценимо термичке перформансе мотора у оквиру стварног радног циклуса, а не да се ослањамо само на краткотрајни лабораторијски тест.
Добар дизајн може укључивати:
Праћење температуре
Заштита од превисоке температуре
Ограничавање струје
Смањење температуре
Одговарајући дизајн кућишта
Провођење топлоте кроз шасију
Интегрисани мотор који се уклапа механички, али не може адекватно да распрши топлоту није успешно решење за погон.
Захтевани ИП рејтинг зависи од тога где ће АМР радити.
Чисто затворено складиште има различите еколошке захтеве од производног погона где могу бити присутни прашина, влага, мазива или течности за чишћење.
За индустријске мобилне роботе заштита од прашине и воде може постати важан захтев за куповину.
Коначна спецификација треба да узме у обзир:
Методе чишћења пода
Изложеност прашини
Влажност
Прскање воде
Контаминација точкова
Хемијска изложеност
Радна температура
Одабрани серво мотор са интегрисаним чвориштем треба да има кућиште и конфигурацију конектора прикладну за стварно окружење, а не да једноставно бира високу ИП оцену без разумевања апликације.
Серво мотор у чворишту може да поједностави механичку архитектуру компактног АМР-а.
Традиционални погонски системи могу захтевати посебне монтажне структуре за:
Мотор
Мењач
Вхеел
Енцодер
кочница
Серво погон
Интегрисани склоп чворишта може да консолидује ове функције.
Ово може смањити:
Инсталациони простор
Механички интерфејси
Спојнице
Спољашњи носачи
Провођење каблова
Монтажни кораци
Такође може олакшати стандардизацију погонског склопа за различите моделе робота.
За ОЕМ произвођаче, ово је посебно корисно када развијају неколико АМР платформи заснованих на заједничкој архитектури погона.
Није сваком АМР-у потребна моторна кочница.
Међутим, апликације које укључују рампе, вертикална оптерећења, механизме за пристајање или захтеве везане за безбедност могу захтевати једну.
Кочница може да обезбеди обртни момент када мотор активно не генерише обртни момент.
Када процењујемо опцију кочнице, требало би да испитамо:
Држање обртног момента
Напон кочнице
Време одзива кочнице
Потрошња енергије
Радни циклус
Механичка интеграција
Захтеви за безбедност од квара
Кочницу треба третирати као део целокупног безбедносног и механичког дизајна, а не само као другу спецификацију мотора.
Избор правог Интегрисани серво мотор без четкица је важан корак у развоју АГВ, АМР, аутономних колица или другог компактног мобилног робота. Мотор мора учинити више од окретања точка. Потребно је да обезбеди довољан обртни момент, да одржава контролисану брзину, да ефикасно ради из ДЦ система напајаног батеријама, да комуницира са контролером робота и да поуздано ради у компактном механичком простору.
За произвођаче ОЕМ робота, процес одабира постаје још важнији јер је мотор често интегрисан директно у архитектуру шасије. Мотор који изгледа прикладно на листи са спецификацијама може и даље стварати проблеме са величином точка, термичким перформансама, ожичењем, комуникацијом или механичком инсталацијом.
Стога би требало да проценимо комплетан систем серво мотора у чворишту , уместо да бирамо модел заснован само на називној снази.
Први корак је одређивање стварне радне масе робота.
Не би требало да израчунавамо потребе мотора користећи само празну шасију.
Укупна маса треба да укључује:
Маса робота = шасија + батерија + електроника + сензори + механизми + максимална носивост
На пример, мобилни робот који је тежак 40 кг без свог терета може да ради са 70 кг када је потпуно напуњен.
Погонски склоп мора бити пројектован за радне услове од 70 кг ако то представља предвиђено максимално оптерећење.
Такође треба да размотримо промене у дистрибуцији тежине.
Положај батерије, локација корисног терета, механизми за подизање и постављање точкова могу променити оптерећење које носи сваки точак.
Ово је посебно важно за АМР на сва четири точка јер оптерећење можда неће бити равномерно распоређено на сва четири погонска модула.
Обртни момент је једна од најважнијих спецификација при избору серво мотора у чворишту.
Основни прорачун вуче се може изразити као:
Ф = ма + Фᵣ + Фг
где:
Ф = потребна вучна сила
м = укупна маса робота
а = потребно убрзање
Фᵣ = отпор котрљања
Фг = сила изазвана нагибом
Одговарајући обртни момент точкова се тада може проценити као:
Т = Ф × р
где:
Т = обртни момент точка
Ф = потребна вучна сила
р = полупречник точка
Ово представља полазну тачку за избор мотора.
У стварним применама, такође треба да узмемо у обзир механичке губитке, услове пода, проклизавање точкова, варијацију корисног оптерећења, захтеве за убрзањем и одговарајућу инжењерску маргину.
Ова разлика је критична.
Континуирани обртни момент одређује да ли мотор може да одржи потребно оптерећење током нормалног рада.
Вршни обртни момент одређује да ли мотор може да поднесе краткотрајне догађаје као што су:
Почиње
Брзо убрзање
Пењање на рампу
Неправилности прелаза
Ношење изненадног додатног оптерећења
Опорављам се од привременог отпора
Мотор са адекватним континуираним обртним моментом, али недовољним вршним обртним моментом може нормално да ради, али се бори током убрзања.
За АМР, обе спецификације треба проверити.
Пречник точкова директно утиче на погон.
Већи точак може побољшати:
Клиренс од тла
Прелазак препрека
Перформансе међупростора
Квалитет вожње
Међутим, већи точак такође мења однос између обртног момента точка и вуче возила.
Мањи точак може помоћи у стварању шасије нижег профила и смањити неке захтеве за обртним моментом, али може бити мање погодан за неравне подове или веће препреке.
За интегрисани серво мотор са главчином, пречник точка треба да се изабере заједно са:
Тежина робота
Потребна брзина
Потребан обртни момент
Клиренс од тла
Висина шасије
Захтеви за препреку
Точак није само додатак причвршћен за мотор. То је део спецификације погона.
Број обртаја мотора треба изабрати на основу жељене брзине возила и пречника точкова.
Поједностављени однос је:
Брзина возила = обим точка × број обртаја точка
На пример, повећање пречника точкова повећава пређену удаљеност по обртају.
Међутим, максимална брзина не би требало да буде једини разлог за разматрање.
АМР често проводе значајно време радећи при релативно малим брзинама током:
Доцкинг
Окретање
Корекција положаја
Брање
Лоадинг
Навигација око препрека
Мотор би стога требало да обезбеди стабилну контролу у стварном радном опсегу робота.
Висок максимални број обртаја у минути не значи аутоматски боље перформансе АМР-а.
Два робота са идентичном тежином и максималном брзином могу захтевати веома различите моторе ако се њихови захтеви за убрзање разликују.
Робот за складиштење може постепено убрзавати.
Компактном индустријском АМР-у ће можда бити потребно брзо убрзање да би се максимизирао проток.
Веће убрзање захтева већу силу точкова, а самим тим и већи обртни момент мотора.
Требало би да дефинишемо:
Циљно убрзање
Максимално убрзање
Успоравање
Захтеви за хитно заустављање
Учесталост догађаја убрзања
Способност максималног обртног момента мотора треба затим упоредити са овим захтевима.
Већина компактних АГВ-а и АМР-ова ради из система једносмерне струје напајаних батеријама.
Уобичајене архитектуре могу укључивати:
24 В
36 В
48 В
Мотор треба да буде компатибилан са стварним опсегом напона акумулаторског система, а не само са његовим номиналним напоном.
На пример, батерија означена као систем од 48 В ће доживети варијације напона током пуњења и пражњења.
Стога би требало да проверимо:
Називни напон
Минимални радни напон
Максимални радни напон
Вршна струја
Непрекидна струја
Опсег напона контролера
Мотор и интегрисани контролер морају остати унутар свог специфицираног радног опсега током циклуса батерије.
Интегрисаном серво мотору у чворишту је потребна одговарајућа повратна информација за контролу затворене петље.
Енкодер пружа информације о кретању мотора или точка, омогућавајући контролеру да регулише брзину и положај.
Избор кодера може утицати на:
Регулација брзине
Прецизност положаја
Синхронизација точкова
Перформансе мале брзине
Откривање квара
Поновљивост навигације
За АМР са диференцијалним погоном на два точка, повратна информација са оба точка је посебно важна.
За платформе са више точкова, синхронизована повратна информација са више погонских модула постаје још значајнија.
Одговарајућа спецификација енкодера зависи од захтева робота за контролу кретања, а не од једноставног одабира највеће доступне резолуције.
Мотор мора ефикасно комуницирати са роботовим контролером.
Уобичајене опције укључују:
ЦАН
ЦАНопен
РС485
Модбус РТУ
ЕтхерЦАТ
ЦАНопен може бити користан за дистрибуиране серво чворове у многим мобилним роботима.
РС485 са Модбус-ом може бити прикладан за једноставније комуникационе архитектуре.
ЕтхерЦАТ се може узети у обзир када робот захтева синхронизовану вишеосну контролу високих перформанси.
Тачан протокол треба да одговара:
Број мотора
Захтеви за повратне информације
Стопа ажурирања команде
Захтеви за синхронизацију
Компатибилност контролера
Архитектура софтвера
Дијагностички захтеви
Комуникацију треба узети у обзир током избора мотора, а не након што је механички дизајн већ завршен.
Топлотне перформансе су посебно важне за компактне моторе са главчином.
АМР може да ради неколико сати без дугог периода хлађења.
У исто време, мотор може имати ограничен проток ваздуха јер је инсталиран унутар мале шасије.
Топлота може бити последица:
Губици бакра
Губици контролора
Губици у мењачу
Висок континуирани обртни момент
Често убрзање
Висока температура околине
Стога би требало да тражимо спецификације за континуирани рад, а не да гледамо само вршну снагу.
Важни параметри укључују:
Континуирани обртни момент
Непрекидна струја
Максимална температура
Термичка заштита
Праћење температуре
Препоручени циклус рада
Мотор који испоручује импресиван вршни обртни момент за кратак период можда није прикладан за континуирани АМР рад.
Потребан ниво заштите зависи од окружења робота.
Чисто унутрашње складиште има различите захтеве од фабричког спрата где робот може да се сусреће:
Прашина
Вода
уље
Течности за чишћење
Влажност
Промене температуре
Кућиште мотора, конектори, каблови и склоп точкова треба узети у обзир приликом процене заштите животне средине.
За индустријске мобилне роботе, одговарајућа ИП оцена може помоћи у заштити погонског система од излагања околини.
Стварна потребна оцена треба да се одреди на основу услова рада робота, а не да се бира искључиво у маркетиншке сврхе.
Није сваком мобилном роботу потребна кочница.
Међутим, кочница може бити важна када робот мора да задржи своју позицију под одређеним условима.
Потенцијалне апликације укључују:
Коси подови
Механизми за подизање
Вертикална оптерећења
Прикључне станице
Функције држања везане за безбедност
Приликом процене кочнице, требало би да проверимо:
Држање обртног момента
Напон кочнице
Време одговора
Потрошња енергије
Механичка интеграција
Безбедно понашање
Радни циклус
Кочницу треба интегрисати у укупну сигурност робота и механички дизајн.
Развој компактног АМР-а често укључује веома строга ограничења димензија.
Пре избора мотора, треба да проверимо:
Пречник мотора
Дужина мотора
Пречник точка
Ширина точка
Монтажне рупе
Дубина монтаже
Конфигурација осовине
Положај конектора
Смер излаза кабла
Укупна тежина склопа
Мотор може имати одличне електричне спецификације и још увек бити неприкладан ако његов интерфејс за монтажу не одговара шасији.
За ултра-компактне роботе, механички омотач треба да се потврди на почетку процеса пројектовања.
Сам мотор доприноси укупној тежини возила.
Ово је важно јер додатна тежина погонског склопа може смањити:
Капацитет носивости
Издржљивост батерије
Убрзање
Енергетска ефикасност
За мобилне роботе, циљ није само максимална снага мотора.
Требало би да тражимо одговарајући баланс између:
Обртни момент + брзина + тежина + ефикасност + физичка величина
Ово постаје све важније за АМР-ове на батерије где сваки килограм утиче на перформансе на нивоу система.
Ефикасност мотора утиче на време рада батерије.
Стварна потреба за енергијом зависи од више од номиналне ефикасности мотора.
Требало би да размотримо:
Ефикасност мотора
Ефикасност контролера
Ефикасност мењача
Радна брзина
Учитај профил
Фреквенција убрзања
Регенеративно понашање
Потрошња у стању приправности
АМР који ради непрекидно током целе смене може имати значајне користи од ефикасног погона.
Енергетска ефикасност се стога треба процењивати у току стварног радног циклуса робота, а не само у једној радној тачки.
Мотор може радити другачије под различитим радним оптерећењима робота.
на пример:
Лако оптерећење → велика брзина → кратко убрзање → дуг период крстарења
се веома разликује од:
Велико оптерећење → честа покретања → поновљена убрзања → честа заустављања
Друга примена може створити много веће захтеве за топлотом и вршном струјом.
Добар процес селекције би стога требало да дефинише репрезентативан оперативни циклус.
Ово може укључивати:
Време рада
Удаљеност путовања
Просечна брзина
Максимална брзина
Фреквенција убрзања
Проценат носивости
Рад рампе
Фреквенција окретања
Стоп/старт фреквенција
Ове информације омогућавају произвођачу мотора да прецизније процени апликацију.
Више обртног момента мотора није увек боље.
Ако расположиви обртни момент точка премашује вучну способност точка и пода, точак може проклизати.
Проклизавање точкова може смањити:
Прецизност положаја
Тачност навигације
Век трајања гума
Енергетска ефикасност
Погон стога треба да буде усклађен са стварним условима вуче.
Материјал точка, површина пода, расподела оптерећења и обртни момент контролишу све то.
Серво мотор са прецизном контролом обртног момента и брзине може помоћи систему контроле кретања да ефикасније управља понашањем точкова.
Интегрисани серво мотор у чворишту може да садржи контролер унутар склопа мотора.
Требало би да разумемо шта интегрисани контролер заправо пружа.
Питања могу укључивати:
Да ли подржава контролу брзине?
Да ли подржава контролу положаја?
Да ли је доступна контрола обртног момента?
Могу ли се конфигурисати параметри убрзања и успоравања?
Да ли се ограничења струје могу прилагодити?
Да ли су доступни кодови грешака?
Да ли је укључено праћење температуре?
Да ли се контролни параметри могу прилагодити?
Ови детаљи могу значајно утицати на интеграцију са главним контролером АМР-а.
Стандардни производи могу убрзати развој, али произвођачима ОЕМ робота често су потребне прилагођене конфигурације.
Могући захтеви за прилагођавање укључују:
Пречник точка
Снага мотора
Преносни однос
Монтажне димензије
Положај конектора
Дужина кабла
Енцодер
Комуникациони протокол
кочница
Волтаге
Параметри фирмвера
Становање
За компактне АМР, прилагођавање може бити посебно вредно јер је механички простор често ограничен.
Прилагођени положај конектора или образац монтаже понекад могу елиминисати потребу за редизајнирањем читавог кућишта.
Лабораторијске спецификације су важне, али тестирање прототипа остаје од суштинског значаја.
Идеално би било да се комплетан погонски склоп тестира са:
Стварна маса робота
Максимална носивост
Права батерија
Стварни точак
Прави контролер
Предвиђена комуникациона мрежа
Очекивана површина пода
Тестирање треба да процени:
Почетни учинак
Убрзање
кочење
Континуирани рад
Температура мотора
Потрошња струје
Синхронизација точкова
Стабилност комуникације
Отклањање грешке
Издржљивост батерије
Ово пружа много кориснију слику о томе како ће се серво мотор са интегрисаним чвориштем понашати у коначном АМР-у.
Параметар |
Шта треба да проверимо |
|---|---|
Укупна маса возила |
Празан и потпуно напуњен |
Носивост |
Максимално радно оптерећење |
Пречник точка |
Механички и перформансни захтеви |
Континуирани обртни момент |
Нормално радно оптерећење |
Максимални обртни момент |
Убрзање и пролазна оптерећења |
Брзина |
Нормална и максимална брзина путовања |
Убрзање |
Потребан одговор возила |
Волтаге |
Пуни радни опсег батерије |
Енцодер |
Захтеви за повратне информације |
Комуникација |
ЦАН, ЦАНопен, РС485, Модбус, ЕтхерЦАТ |
Термичке перформансе |
Способност континуираног рада |
ИП рејтинг |
Еколошки захтеви |
кочница |
Захтеви за држање и безбедност |
Димензије |
Комплетан механички омотач |
Тежина |
Утицај на носивост и батерију |
Ефикасност |
Разматрања о времену рада батерије |
Прилагођавање |
ОЕМ механички и електрични захтеви |
Тестирање |
Захтеви за валидацију прототипа |
Избор правог интегрисаног серво мотора без четкица захтева приступ на нивоу система.
Требало би да почнемо од укупне масе робота, носивости, пречника точкова, брзине, убрзања и радног окружења. Одатле можемо да одредимо потребан континуирани и вршни обртни момент, напон батерије, повратну везу енкодера, комуникациони протокол, термичке перформансе, ИП рејтинг и механичке димензије.
За компактне АГВ и АМР, интеграција пружа важну предност јер мотор, контролер, повратна информација и точак могу бити дизајнирани као један компактни модул погона.
Најбољи мотор стога није нужно најснажнији или најмањи доступни модел. То је онај чији обртни момент, брзина, повратна информација, комуникација, термичке карактеристике, димензије и опције прилагођавања одговарају стварној архитектури робота.
За ОЕМ произвођаче, рана сарадња са интегрисаним добављачем мотора такође може да поједностави развој прототипа, механичку интеграцију, тестирање комуникације и евентуалну масовну производњу.
За ултра-компактне АГВ и АМР моторе , одабир стандардног мотора из каталога није увек довољан. Ови аутономни мобилни роботи раде у строгим границама величине шасије, положаја точкова, капацитета батерије, корисног оптерећења, размака од тла, простора за ожичење и укупне висине возила. Погонски мотор који добро ради у конвенционалном АГВ-у може и даље захтевати значајну механичку или електричну модификацију пре него што може да стане у компактни мобилни робот.
Овде прилагођавање ОЕМ-а постаје важно.
У ЈКОНГМОТОР -у приступамо интегрисаном развоју мотора из перспективе комплетног система покрета. Уместо да третирамо мотор као изоловану компоненту, ми радимо око стварних захтева АГВ или АМР, укључујући величину точкова, обртни момент, брзину, напон, повратне информације енкодера, комуникацију, механичке димензије, каблове, кочење и ограничења инсталације.
За произвођаче компактних мобилних робота, овај приступ може направити разлику између једноставног проналажења мотора који ради и развоја погона који је заиста оптимизован за робота.
Простор је један од највећих изазова у ултра-компактном мобилном роботу.
Шасија ће можда морати да садржи:
Батерија
Главни контролер
ЛиДАР
камере
Сигурносни сензори
Бежични комуникациони модули
Носивост
Компоненте за пуњење
Механизми за подизање
Регулатори мотора
Дистрибуција струје
Погонски мотори и точкови
У исто време, робот ће можда морати да остане довољно ниско да путује испод регала, полица, колица или друге опреме.
Конвенционални погон може да заузме вредан унутрашњи простор јер се мотор, мењач, енкодер, контролер и ожичење могу инсталирати засебно.
Ан Интегрисани серво мотор без четкица може смањити ову сложеност, али чак и интегрисани мотор може захтевати прилагођавање како би одговарао тачној архитектури возила.
Због тога сарадња са ОЕМ-ом постаје драгоцена у фази пројектовања.
Један од првих захтева у ултра-компактном АМР пројекту је обично механички простор.
Доступни омотач мотора може бити ограничен:
Ширина шасије
Висина шасије
Међуосовинско растојање
Клиренс од тла
Локација батерије
Компоненте суспензије
Одељак за терет
Инсталација сензора
Стандардни мотор може имати исправан обртни момент, али погрешан пречник или дужину.
Уместо редизајнирања целог робота око неодговарајућег мотора, произвођач ОЕМ мотора може да ради са произвођачем робота да дефинише одговарајућу механичку конфигурацију.
У ЈКОНГМОТОР-у , прилагођавање се може размотрити око стварних механичких захтева мобилног робота, помажући ОЕМ купцима да природније интегришу мотор у шасију.
За серво мотор са главчином, точак је уско повезан са дизајном погона.
Пречник точка утиче на:
Брзина возила
Вхеел РПМ
Потребан обртни момент
Клиренс од тла
Способност преласка препрека
Висина робота
Компактни АМР може захтевати одређени пречник точкова јер је шасија оптимизована око одређене висине или међуосовинског растојања.
Прилагођавање ОЕМ-а може помоћи у координацији мотора, структуре главчине, димензија точкова и интерфејса за монтажу уместо да приморава произвођача робота да прилагоди целу шасију генеричком мотору.
Ово је посебно важно за мобилне роботе где положај точкова директно утиче на навигацију и механичку стабилност.
Није сваком АГВ потребан исти обртни момент.
АМР за испоруку у малу болницу има веома различите захтеве од складишног робота који носи тежак терет.
Захтеви обртног момента зависе од:
Укупна тежина возила
Носивост
Број погонских точкова
Пречник точка
Убрзање
Нагиб
Отпор котрљања
Подни услови
Прилагођено решење мотора може се развити у складу са стварним условима рада.
У ЈКОНГМОТОР-у, овај приступ оријентисан на апликацију може помоћи ОЕМ купцима да избегну избор мотора само зато што се чини да његова номинална снага одговара.
Циљ је да се успостави одговарајући однос између континуираног обртног момента, максималног обртног момента, брзине, пречника точка и радног циклуса.
Ултра-компактним АМР-овима често је потребно брзо и контролисано убрзање.
Погонски склоп може имати највећи захтев за обртним моментом током:
Почевши од одмора
Брзо убрзање
Пењачке рампе
Окретање под оптерећењем
Превазилажење отпора котрљања
Ношење максималног терета
То значи да називна снага мотора сама по себи не даје довољно информација.
Мотор треба проценити у складу са захтевима континуираног и вршног рада.
Произвођач ОЕМ мотора може помоћи у дефинисању одговарајућих карактеристика обртног момента и струје у складу са стварном применом, уместо да једноставно изабере најближу стандардну спецификацију.
Архитектура батерије је још једно важно питање.
Компактни АГВ и АМР обично користе системе једносмерних батерија, са различитим платформама дизајнираним око различитих нивоа напона.
Мотор и интегрисани контролер морају подржавати стварни опсег радног напона, а не само номиналну вредност батерије.
ОЕМ прилагођавање може укључивати:
Називни напон
Опсег радног напона
Тренутне границе
Струја убрзања
Регенеративно понашање
Нисконапонска заштита
У ЈКОНГМОТОР-у, електричне спецификације се могу разматрати заједно са комплетном архитектуром напајања мобилног робота.
Ово помаже да се осигура да је интегрисани мотор компатибилан са батеријом и контролером уместо да касније у пројекту постане електрично ограничење.
Савремени АМР се у великој мери ослањају на комуникацију између централног контролера и појединачних погонских модула.
У зависности од архитектуре робота, погон може да користи:
ЦАН
ЦАНопен
РС485
Модбус РТУ
ЕтхерЦАТ
Пулс и правац
АМР са диференцијалним погоном на два точка може имати релативно једноставне захтеве за комуникацију.
Аутономна платформа са четири точка или више точкова може захтевати знатно више координације.
Сваки погонски модул ће можда морати да прими команде за циљну брзину или позицију док извештава:
Стварна брзина
Положај енкодера
Цуррент
Температура
Статус аларма
Статус комуникације
ОЕМ прилагођавање може помоћи у усклађивању комуникационог интерфејса интегрисаног серво мотора са постојећом управљачком архитектуром робота.
Ово је посебно корисно када корисник већ има дефинисан контролер, софтверску платформу или комуникациони протокол.
Тачна повратна информација је неопходна за АМР кретање у затвореној петљи.
Енкодер омогућава интегрисаном серво контролеру да надгледа кретање мотора и регулише брзину точка.
За компактне мобилне роботе повратне информације кодера могу утицати на:
Праволинијска тачност
Конзистентност окретања
Синхронизација точкова
Доцкинг
Корекција положаја
Контрола мале брзине
Различите платформе робота могу захтевати различите карактеристике повратних информација.
ОЕМ пројекти стога могу укључивати избор или конфигурацију енкодера у складу са потребном резолуцијом контроле и архитектуром система.
Ово је мали детаљ који може имати велики утицај на интеграцију компактних робота.
Стандардни кабл мотора може бити:
Предуго
Прекратко
Тешко за руту
Постављен на погрешну страну
Преблизу покретној компоненти
Ултра-компактна шасија оставља врло мало простора за управљање кабловима.
У ЈКОНГМОТОР-у, прилагођавање ОЕМ-а може се бавити практичним детаљима инсталације као што су:
Дужина кабла
Тип конектора
Оријентација конектора
Смер излаза кабла
Конфигурација ожичења
Ово може смањити непотребне петље каблова и учинити коначни склоп чистијим.
Није сваком мобилном роботу потребна кочница.
Међутим, неким апликацијама може бити потребно механичко држање када се искључи струја или када возило ради на нагибу.
Интегрисана кочница се може сматрати према:
Држање обртног момента
Напон кочнице
Реакција кочнице
Потрошња енергије
Радни циклус
Безбедносни захтеви
За ОЕМ купца, интегрисање кочнице у склоп мотора може поједноставити погон у поређењу са додавањем посебног механизма за кочење.
Стварна архитектура кочења увек треба да буде валидирана у односу на комплетан безбедносни дизајн робота.
Ултра-компактно паковање ствара још један изазов: расипање топлоте.
Мобилни робот може радити много сати док стално убрзава, успорава, окреће и носи терет.
Загревање мотора може бити последица:
Губици бакра
Губици контролора
Губици у мењачу
Висока струја
Поновљено убрзање
Континуирани обртни момент
Мотор који добро ради током кратке демонстрације можда неће обезбедити довољне термичке перформансе током непрекидног рада.
Развој ОЕМ-а стога може узети у обзир стварни радни циклус радије него да процењује мотор само у идеалним условима.
У ЈКОНГМОТОР-у, захтеви за термичку заштиту и примену могу се сматрати делом интегрисаног решења мотора.
Мотор може имати тачан обртни момент и брзину и још увек бити неприкладан ако се не може ефикасно инсталирати.
Важни механички интерфејси укључују:
Монтажне рупе
Узорак вијака
Димензије осовине
Монтажа на точкове
Димензије кућишта
Положај конектора
Излаз кабла
Механички клиренс
Прилагођени интерфејси могу смањити потребу за додатним носачима, адаптерима или механичким модификацијама.
За ОЕМ произвођача који припрема производ за масовну производњу, ово може поједноставити монтажу и побољшати конзистентност производње.
Главна предност директног рада са произвођачем мотора је могућност да се разговара о механичким и електричним захтевима пре него што се дизајн робота финализује.
Типичан ОЕМ развојни процес може да следи:
Захтеви за апликацију → Избор мотора → Механички дизајн → Прототип → Тестирање → Оптимизација → Масовна производња
Током фазе прототипа, произвођач и добављач мотора могу проценити:
Обртни момент
Брзина
Убрзање
Термичке перформансе
Комуникација
Бука
Вибрације
Вуча точка
Инсталација
Континуирани рад
Ова повратна спрега може да идентификује проблеме пре него што дизајн достигне масовну производњу.
ЈКОНГМОТОР се фокусира на интегрисана решења за контролу покрета за ОЕМ апликације, укључујући интегрисане серво и БЛДЦ моторне платформе дизајниране за индустријску аутоматизацију и мобилну роботику.
За АГВ и АМР пројекте, решење се може проценити у складу са стварним захтевима купца за погон, а не једноставно бирањем стандардног мотора из каталога.
У зависности од пројекта, прилагођавање може покрити области као што су:
Снага мотора
Називни напон
Обртни момент
Брзина
Интеграција точкова
Енцодер
Комуникациони интерфејс
Мењач
кочница
Монтажна конструкција
Конфигурација кабла и конектора
Контролни параметри
Овај приступ је посебно релевантан за ултра-компактне АГВ и АМР , где су механички простор и електрична интеграција често блиско повезани.
За ОЕМ купце, избор мотора је само почетак.
Комплетан процес развоја може укључивати:
Прво дефинишемо укупну масу робота, носивост, брзину, убрзање, пречник точка, напон батерије, радни циклус и услове околине.
Мотор, енкодер, мењач, точак, комуникациони интерфејс и друге функције су прилагођене апликацији.
Прилагођени мотор је интегрисан у стварну шасију робота.
Комплетан погон је тестиран под реалним носивим оптерећењем и условима рада.
Механички, електрични, термички и контролни параметри се могу подесити на основу резултата испитивања.
Када је дизајн потврђен, конфигурација мотора се може стандардизовати за производњу.
Овај процес помаже да се премости јаз између лабораторијског прототипа и АМР погона који је спреман за производњу.
Што робот постаје мањи, то је мања толеранција за неусклађеност компоненти.
Велики АГВ може имати довољно унутрашњег простора за смештај екстерног контролера, додатних носача и додатног ожичења.
Ултра-компактни АМР можда неће.
То значи да прилагођавање може пружити вредност у неколико области истовремено:
Механичка интеграција: Мотор се уклапа у шасију уместо да приморава шасију да прилагоди мотор.
Електрична интеграција: карактеристике напона, струје, кодера и комуникације одговарају архитектури робота.
Интеграција управљања: Серво мотор комуницира са постојећим контролером кретања.
Термичка интеграција: Мотор се оцењује према стварном радном циклусу.
Интеграција производње: Коначна конфигурација се може стандардизовати за поновљиву монтажу.
Пре него што започнете пројекат интегрисаног серво мотора у чворишту, препоручујемо да припремите следеће информације:
Рекуиремент |
Информације које треба обезбедити |
|---|---|
Тип робота |
АГВ, АМР, аутономна колица итд. |
Укупна маса |
Празан и потпуно напуњен |
Носивост |
Максимална носивост |
Број точкова |
Број погонских точкова |
Пречник точка |
Потребан или доступан пречник |
Брзина возила |
Нормална и максимална брзина |
Убрзање |
Потребно убрзање |
Нагиб |
Максимални радни нагиб |
Батерија |
Називни и радни напон |
Комуникација |
ЦАН, ЦАНопен, РС485, ЕтхерЦАТ итд. |
Повратне информације |
Захтеви кодера |
Радни циклус |
Континуирано или повремено |
Животна средина |
Унутрашњи, магацински, индустријски итд. |
ИП захтев |
Потребан ниво заштите |
кочница |
Обавезно или није обавезно |
Димензије |
Максимални омотач мотора |
Кабл |
Захтеви за дужину и конекторе |
Количина |
Прототип и процењени обим производње |
Рано пружање ових информација омогућава добављачу мотора да прецизније процени апликацију.
За ултра-компактне АГВ и АМР, прилагођавање ОЕМ-а није само у томе да се мотор разликује од стандардног производа . Ради се о усклађивању погона са стварним роботом.
Прави интегрисани серво мотор без четкица треба да се уклопи у расположиви простор, да испоручи потребни обртни момент и брзину, да комуницира са контролером робота, да обезбеди одговарајућу повратну информацију, да ради у опсегу напона батерије, да управља топлотом током непрекидног рада и да се чисто интегрише са точком и шасијом.
Са ЈКОНГМОТОР-ом , ОЕМ купци могу приступити овим захтевима као комплетном интегрисаном пројекту кретања, од почетне анализе апликације и конфигурације мотора до тестирања прототипа, оптимизације и производње.
За произвођаче мобилних робота који развијају све компактније АГВ и АМР, овај приступ заснован на апликацији може пружити већу флексибилност него ослањање искључиво на стандардне каталошке моторе. Што је мотор ближе роботу, то постаје лакше оптимизовати комплетно возило за величину, носивост, ефикасност, поузданост и производњу.
Пре куповине, требало би да захтевамо јасне техничке информације уместо да оцењујемо производ само из маркетиншког описа.
Важна питања укључују:
Које су номиналне и вршне вредности обртног момента?
Колика је континуална радна брзина?
Који су пречници точкова доступни?
Који распони напона батерије су подржани?
Које опције кодера су доступне?
Који су комуникациони протоколи подржани?
Да ли је кочница доступна?
Која је ИП оцена мотора?
Која је трајна топлотна оцена?
Која је могућност преоптерећења доступна?
Које су монтажне димензије?
Да ли се конфигурација конектора и кабла може прилагодити?
Да ли се параметри фирмвера могу прилагодити?
Које тестирање се врши пре отпреме?
Може ли произвођач пружити инжењерску подршку током развоја прототипа?
Ова питања нам помажу да проценимо мотор као део комплетног АМР погона, а не као изоловани мотор.
Избор између интегрисане и конвенционалне архитектуре зависи од робота.
Конвенционални систем може понудити флексибилност када има довољно простора у ормару и када дизајнер жели да задржи електронику мотора и погона физички одвојене.
Интегрисана серво архитектура чворишта постаје посебно атрактивна када робот даје приоритет:
Компактне димензије
Смањено ожичење
Мања сложеност инсталације
Модуларни дизајн погона
Дистрибуирана контрола мотора
Поједностављена монтажа
Просторно ефикасно паковање
Тачан избор зависи од комплетне архитектуре система.
За ултра-компактне роботе, међутим, потенцијал интеграције за уштеду простора може бити посебно драгоцен.
Пре него што потврдимо мотор, требало би да проверимо следеће:
Фактор селекције |
Шта проверити |
|---|---|
Маса возила |
Празна и потпуно натоварена тежина |
Носивост |
Максимална носивост при нормалном раду |
Пречник точка |
Доступан простор и потребна вуча |
Брзина |
Нормална и максимална брзина путовања |
Обртни момент |
Континуирани и вршни обртни момент |
Убрзање |
Потребне почетне и прелазне перформансе |
Волтаге |
Комплетан радни опсег батерије |
Повратне информације |
Тип енкодера и резолуција |
Комуникација |
ЦАНопен, ЦАН, РС485, ЕтхерЦАТ, итд. |
Тхермал |
Континуирани рад и расипање топлоте |
Заштита |
ИП рејтинг и радно окружење |
кочница |
Захтеви одржавања и безбедносна архитектура |
Димензије |
Простор за мотор, точак, монтажу и конектор |
Ожичење |
Дужина кабла и конфигурација конектора |
Прилагођавање |
ОЕМ механичке и електричне опције |
Тестирање |
Прототип и валидација производње |
Избор интегрисаног серво мотора без четкица за ултра-компактан АГВ или АМР захтева више од усклађивања снаге мотора са роботом.
Морамо да проценимо комплетан систем кретања.
Обртни момент, брзина, пречник точка, носивост, убрзање, напон батерије, повратна информација енкодера, комуникациони протокол, топлотне перформансе, ниво заштите, механичке димензије и захтеви за кочењем утичу на то да ли ће погонски склоп поуздано радити на терену.
За компактне аутономне мобилне роботе, интеграција може пружити практичан начин за смањење запремине погонског склопа, поједностављење ожичења и стварање чистије механичке архитектуре. Када се комбинује са повратном спрегом затворене петље, одговарајућом комуникацијом, термичком заштитом и прилагођавањем ОЕМ-а, интегрисани серво мотор чворишта без четкица може постати веома прилагодљив погонски модул за мобилну роботику са ограниченим простором.
Најпоузданији процес одабира почиње са стварним оперативним захтевима робота и ради уназад према спецификацији мотора. Израчунавањем захтева за обртним моментом и брзином, провером комплетног електричног и топлотног омотача, валидацијом механичке интеграције и тестирањем погонског склопа у условима реалног корисног оптерећења, можемо смањити ризик редизајнирања и изградити поузданију АМР платформу.
За ОЕМ АГВ и АМР произвођаче, мотор би на крају требало да буде процењен не само као компонента, већ као комплетно решење за контролу покрета дизајнирано у складу са механичким, електричним и оперативним захтевима робота.
ОЕМ прилагођавање омогућава да мотор и погонски систем одговарају расположивом простору робота, носивости, величини точкова, напону, обртном моменту, комуникацијском протоколу и механичком интерфејсу. За ултра-компактне АГВ и АМР, ови фактори су често строго ограничени, тако да стандардни мотор можда неће одговарати архитектури возила без механичких или електричних компромиса.
У зависности од примене, прилагођавање може укључити димензије мотора, пречник точка, номинални и вршни обртни момент, радни напон, опсег брзине, конфигурацију енкодера, комуникациони интерфејс, кочницу, дужину кабла, тип конектора, монтажну структуру, ниво заштите и термичку заштиту. Ове опције омогућавају да се мотор прилагоди стварном АГВ или АМР погону.
Интегрисани серво мотор без четкица комбинује мотор, компоненте повратне спреге и погонску електронику у компактан погон. ОЕМ прилагођавање може додатно оптимизовати кућиште мотора, интерфејс точка, положај конектора и монтажне димензије. Ово може смањити спољне компоненте, ожичење, носаче и простор у ормару унутар компактног мобилног робота.
Да. Интегрисани серво мотор у чворишту може бити дизајниран или конфигурисан око различитих пречника точкова и механичких интерфејса. Величина точкова утиче на потребан обртни момент, брзину возила, убрзање, клиренс и паковање, тако да комбинацију мотора и точкова треба изабрати у складу са комплетним захтевима погонског склопа.
Да. У зависности од платформе мотора и архитектуре управљања, интегрисани серво мотори се могу конфигурисати са комуникационим интерфејсима као што су ЦАНопен, ЕтхерЦАТ, РС485 или друга индустријска комуникациона решења. Одговарајући интерфејс зависи од АГВ или АМР контролера, потребне синхронизације, дијагностике и архитектуре система.
Ултра-компактни мотори имају ограничен физички простор за одвођење топлоте. Континуирано убрзање, пењање, рад са великим оптерећењем и поновљена покретања и заустављања могу повећати температуру мотора. Термичко прилагођавање може укључивати дизајн мотора, поставке заштите, оптимизацију кућишта и радне параметре како би се одржиле поуздане перформансе у специфицираном радном циклусу.
Да. Избор енкодера се може ускладити са захтевима за позиционирање, контролу брзине, синхронизацију и повратне информације робота. У зависности од апликације, корисници могу да наведу тип енкодера, резолуцију, интерфејс повратне спреге и друге карактеристике повратних информација које захтева систем за контролу кретања.
Прилагођавање може да обухвати монтажне димензије, структуре осовине или главчине, интерфејсе прирубница, шаблоне вијака, монтажу точкова, излазе каблова, положаје конектора и укупне димензије мотора. Механичко прилагођавање је посебно корисно када мотор мора да одговара постојећој АГВ шасији или новодизајнираном компактном погону.
ОЕМ упит обично треба да обухвати тежину возила, максималну носивост, пречник точкова, циљну брзину, убрзање, способност нагиба, напон батерије, радни циклус, потребни обртни момент, расположиви простор за инсталацију, комуникациони протокол, захтеве енкодера, захтеве кочнице и услове околине. Обезбеђивање ових параметара помаже произвођачу мотора да ефикасније одабере или развије одговарајући погон.
Да. ЈКОНГМОТОР обезбеђује интегрисана решења за контролу покрета која се могу прилагодити за АГВ и АМР апликације. У зависности од пројекта, прилагођавање може да покрије перформансе мотора, механичке димензије, интеграцију точкова, енкодер, комуникацију, каблове и конекторе, кочење, термичку заштиту и друге захтеве за погон. Типичан ОЕМ процес може укључивати техничку процену, дизајн мотора, развој прототипа, тестирање и серијску производњу.
