Si të zgjidhni servo motorin e duhur të integruar të qendrës pa furçë për AGV dhe AMR ultra-kompakt?

ultra kompakte AGV dhe AMR po ndryshojnë mënyrën se si robotët e lëvizshëm janë projektuar për magazina, fabrika, spitale, objekte të shitjes me pakicë, laboratorë dhe mjedise të tjera me hapësirë ​​të kufizuar. Ndryshe nga robotët celularë autonome konvencionale që kanë shumë hapësirë ​​për motorët, kutitë e shpejtësisë, disqet e jashtme, instalimet elektrike dhe elektronikën e kontrollit, platformat ultra-kompakt duhet të ofrojnë të njëjtat funksione thelbësore të lëvizjes brenda një zarfi mekanik shumë më të vogël.

Kjo e bën sistemin e drejtimit veçanërisht të rëndësishëm.

Për shumë robotë të lëvizshëm kompakt, një Servo motor i integruar me qendër pa furça mund të kombinojë motorin, pajisjen elektronike, sistemin e reagimit dhe rrotën në një montim të vetëm kompakt. Në vend që të dizenjojmë një sistem lëvizjeje rreth disa komponentëve të veçantë, ne mund të ndërtojmë sistemin e lëvizjes rreth një moduli lëvizës të integruar me rrota.

Por zgjedhja e servo motorit të duhur të qendrës nuk është thjesht një çështje e zgjedhjes së motorit më të vogël që përshtatet.

Ne duhet të marrim parasysh diametrin e rrotave, çift rrotullues të vlerësuar, momentin maksimal, peshën e automjetit, ngarkesën, nxitimin, shpejtësinë e funksionimit, tensionin e baterisë, protokollin e kontrollit, saktësinë e reagimit, performancën termike, vlerësimin e mbrojtjes, instalimin mekanik, kërkesat e frenimit dhe ciklin e punës.

Ky udhëzues shpjegon faktorët kryesorë të përzgjedhjes për AGV dhe AMR ultra kompakte dhe tregon se si të vlerësohet një servo motor i integruar i shpërndarës pa furça nga një këndvështrim aktual i projektimit të sistemit.

Cilat janë AGV dhe AMR ultra-kompakt?

AGV dhe AMR ultra-kompakt janë robotë celularë autonome të krijuar për të operuar aty ku platformat e zakonshme celulare kanë vështirësi të përshtaten.

Aplikacionet tipike përfshijnë:

• Robotët e transportit të depove të vogla

• Robotët që zgjedhin raft-me-person

• Robotët e dërgesës në spital

• Platformat e transportit laboratorik

• Robotët e inventarit me pakicë

• Robotët kompakt të inspektimit

• Robotët për trajtimin e materialeve të fabrikës

• Karroca të automatizuara

• AMR nën raft

• Robotët e lëvizshëm me rreshta të ngushtë

• Robotët e vegjël të transportit të parcelave

• Platformat mobile bashkëpunuese

Karakteristika përcaktuese nuk është thjesht madhësia e përgjithshme e robotit. Sistemi i lëvizjes duhet gjithashtu të përshtatet brenda një hapësire mekanike shumë të kufizuar.

Për shembull, një AMR kompakte mund të ketë nevojë të vendosë rrotat e tij lëvizëse brenda një shasie duke lënë një vëllim të mjaftueshëm të brendshëm për baterinë, kontrolluesin, sensorët, elektronikën e komunikimit, mekanizmin e ngritjes dhe ngarkesën.

Çdo milimetër ka rëndësi.

Një arkitekturë tradicionale me një motor, kuti ingranazhi, kodues, servo të jashtëm, frena dhe parzmore të madhe instalime elektrike mund të konsumojë hapësirë ​​të konsiderueshme. Kjo është një arsye pse servo motorët e integruar të shpërndarësve janë bërë tërheqës për robotikën kompakte të lëvizshme.

Lëvizje servo motorike të personalizuara të Jkongmotor

Ofruesi i zgjidhjeve të servo motorëve të integruar me një ndalesë

Pse Servo Motorët e integruar të shpërndarësve pa furça përshtaten me robotët celularë kompaktë

AGV-të kompakte dhe AMR-të kanë kërkesa shumë të ndryshme për drejtimin e makinës nga automjetet më të mëdha autonome. Kur roboti duhet të operojë në korridore të ngushta, nën rafte, rreth njerëzve ose brenda një zarfi të kufizuar shasie, çdo komponent duhet të sigurojë funksionalitet të dobishëm pa konsumuar hapësirë ​​të panevojshme.

Kjo është ajo ku një servo motor i integruar i shpërndarës pa furça mund të sigurojë një avantazh praktik.

Në vend të përdorimit të një motori të veçantë pa furça, kuti ingranazhi, rrote, kodues dhe servo të jashtëm, një servo motor i integruar me qendër mund të kombinojë disa nga këto funksione në një modul të makinës kompakte. Kjo arkitekturë mund të thjeshtojë integrimin mekanik duke reduktuar instalimet elektrike dhe duke liruar hapësirën e brendshme të vlefshme për bateritë, kontrollorët, sensorët, mekanizmat ngritës dhe ngarkesën.

Çfarë është një Servo Motor i integruar me qendër pa furça?

Një servo motor i integruar me shpërndarës pa furça është një montim me rrota i ndërtuar rreth një motori DC pa furça me kontroll me qark të mbyllur . Në varësi të dizajnit, moduli i motorit mund të integrojë funksionet e rrotës, kutisë së shpejtësisë, koduesit, kontrolluesit, ndërfaqes së komunikimit, frenimit dhe mbrojtjes.

Motori është instaluar direkt në pozicionin e timonit, duke lejuar që lëvizja të bëhet një pjesë më kompakte e shasisë.

Një servo sistem tipik i integruar i shpërndarësve mund të përfshijë:

• Motor DC pa furça

• Servo kontrollues

• Komenti i kodifikuesit

• Rrota

• Reduktimi i marsheve

• Komunikimi CAN ose CANopen

• RS485 ose ndërfaqe të tjera kontrolli

• Mbrojtje nga mbirryma

• Mbrojtje ndaj temperaturës

• Frena elektromagnetike opsionale

Konfigurimi i saktë varet nga kërkesat e robotit, por ideja bazë mbetet e njëjtë: zhvendosni më shumë funksionalitete të sistemit të drejtimit në vetë modulin e rrotave..

Pse robotët kompakt celularë kanë nevojë për një arkitekturë të ndryshme disku

Një sistem konvencional i lëvizshëm robotik mund të përdorë një motor të montuar brenda shasisë dhe të lidhur me një kuti ingranazhi dhe rrotë përmes komponentëve mekanikë të transmisionit.

Kjo arkitekturë mund të funksionojë mirë kur roboti ka hapësirë ​​të mjaftueshme të brendshme.

AMR ultra-kompakt shpesh nuk e bëjnë këtë.

Shasia mund të ketë nevojë të akomodojë:

• Paketat e baterive

• Pllakat kryesore të kontrollit

• LiDAR

• Kamerat

• Sensorët e sigurisë

• Pajisjet e komunikimit pa tela

• Mekanizmat e ngritjes

• Ndarjet e ngarkesës

• Pajisja e karikimit

• Kontrollorët e motorit

• Komponentët e shpërndarjes së energjisë

Nëse lëvizja zë një hapësirë ​​të madhe të brendshme, vëllimi i disponueshëm për sistemet e tjera zvogëlohet.

Një servo motor i integruar me qendër e ndryshon këtë rregullim duke lëvizur pjesën më të madhe të funksionalitetit të makinës drejt timonit.

Kjo mund ta bëjë arkitekturën e përgjithshme të automjetit më fleksibël.

1. Dizajni Mekanik Kompakt

Përfitimi më i dukshëm është efikasiteti i hapësirës.

Sistemet tradicionale mund të kërkojnë vende të veçanta montimi për motorin, kutinë e marsheve, koduesin dhe elektronikën e makinës.

Një motor me qendër të integruar mund t'i kombinojë këto funksione në një asamble të vetme.

Për një AMR të vogël, kjo mund të thjeshtojë dizajnin mekanik dhe të zvogëlojë sasinë e hapësirës së nevojshme rreth timonit të lëvizjes.

Kjo është veçanërisht e dobishme kur roboti ka:

• Lartësia e ulët e shasisë

• Një trup i ngushtë

• Gjerësia e brendshme e kufizuar

• Një bazë e vogël rrotash

• Një ndarje kompakte elektronike

Në këto aplikacione, kursimi edhe i një sasie relativisht të vogël të hapësirës mekanike mund të bëjë një ndryshim domethënës në dizajnin përfundimtar të robotit.

2. Lidhja e jashtme e reduktuar

Lidhja elektrike është shpesh një pjesë e nënvlerësuar e dizajnit të robotëve celularë.

Me një arkitekturë konvencionale, motori, koduesi dhe disku i jashtëm mund të kërkojnë kabllo të veçanta të energjisë dhe sinjalit. Këto kabllo duhet të kalohen përmes një makinerie lëvizëse që përjeton vazhdimisht dridhje, nxitim, lëvizje të drejtimit dhe ndërhyrje mekanike.

Një servo motor i integruar mund të zvogëlojë numrin e lidhjeve të jashtme të kërkuara rreth timonit.

Në varësi të arkitekturës, ndërfaqja e jashtme mund të thjeshtohet në:

• Fuqia DC

• Komunikimi

• Sinjalet e kontrollit ose I/O

Kjo mund ta bëjë më të pastër kalimin e kabllove dhe të zvogëlojë numrin e komponentëve që duhet të instalohen brenda shasisë.

Për AMR kompakte, më pak kabllo gjithashtu mund ta bëjnë montimin dhe mirëmbajtjen më të lehtë.

3. Më shumë hapësirë ​​e brendshme për bateritë dhe ngarkesën

Për robotët e lëvizshëm, hapësira e brendshme ka vlerë të drejtpërdrejtë funksionale.

Një arkitekturë më e vogël e një makine mund të lirojë hapësirë ​​për një bateri më të madhe, sensorë shtesë ose më shumë ngarkesë.

Kjo krijon një marrëdhënie të rëndësishme të projektimit:

Gjurmë më e vogël e mjetit → vëllim më i përdorshëm i shasisë → fleksibilitet më i madh i paketimit

Për shembull, një prodhues AMR mund të përdorë hapësirën shtesë për të rritur kapacitetin e baterisë në vend që të rrisë dimensionet e jashtme të robotit.

Një prodhues tjetër mund të përdorë të njëjtën hapësirë ​​për të zgjeruar ndarjen e ngarkesës.

Përdorimi më i mirë varet nga aplikacioni i robotit.

4. Kontrolli i lëvizjes me lak të mbyllur

Një servo motor i integruar me qendër pa furça nuk është thjesht një rrotë me një motor.

Arkitektura servo siguron kontroll të lëvizjes të bazuar në reagime.

Një kodues i siguron vazhdimisht kontrolluesit informacion lëvizjeje, duke e lejuar sistemin të rregullojë shpejtësinë dhe pozicionin më saktë se një sistem motorik me lak të hapur.

Kjo është e rëndësishme për AMR sepse lëvizja e saktë e rrotave ndikon:

• Udhëtim në vijë të drejtë

• Saktësia e rrotullimit

• Docking

• Pozicionimi

• Rruga e ndjekur

• Sinkronizimi i rrotave

• Lëvizje me shpejtësi të ulët

Për një AMR me lëvizje diferenciale, marrëdhënia midis rrotave të majta dhe të djathta është veçanërisht e rëndësishme.

Nëse njëra rrotë rrotullohet vazhdimisht më shpejt se tjetra, roboti gradualisht mund të devijojë nga trajektorja e synuar.

Kontrolli me qark të mbyllur ndihmon në kompensimin e ndryshimeve në ngarkesë, fërkime dhe kushte funksionimi.

5. Kontroll më i mirë me shpejtësi të ulët

Robotët e lëvizshëm kompakt shpesh funksionojnë me shpejtësi relativisht të ulëta.

Një robot i magazinës mund të lëvizë ngadalë ndërsa i afrohet një rafti. Një robot ofruesi spitalor mund të ketë nevojë për lëvizje të qetë rreth njerëzve. Një robot kompakt inspektimi mund të kërkojë lëvizje të kontrolluar ndërsa pozicionohet pranë pajisjeve.

Një servo motor i konfiguruar siç duhet mund të sigurojë rregullim të qëndrueshëm të shpejtësisë në gamën e funksionimit të robotit.

Kjo mund të jetë veçanërisht e vlefshme gjatë:

• Docking

• Korrigjimi i pozicionit

• Duke u kthyer

• Lëvizja në rrugë të ngushtë

• Shmangia e pengesave

• Qasja e stacionit

• Rreshtimi i ngarkesës

Objektivi nuk është thjesht RPM i lartë.

Objektivi është sjellja e parashikueshme e rrotave në të gjithë gamën e funksionimit.

6. Koordinim i thjeshtuar me shumë rrota

Shumë AMR përdorin dy ose më shumë rrota lëvizëse të kontrolluara në mënyrë të pavarur.

Me servo modulet e integruara, çdo rrotë mund të ketë kontrollin dhe reagimin e vet lokal të motorit.

Kontrolluesi qendror i robotit mund të koordinojë më pas modulet individuale të makinës përmes një rrjeti komunikimi industrial.

Në varësi të sistemit, kjo mund të përdorë:

• MUND

• CAJohap

• RS485

• Modbus

• EtherCAT

Kjo arkitekturë e shpërndarë mund të zvogëlojë nevojën për instalime elektrike të gjata individuale të kontrollit të motorit.

Ai gjithashtu mund ta bëjë motorin më modular.

Një prodhues robot mund të jetë në gjendje të përdorë të njëjtin modul bazë të drejtimit nëpër platforma të shumta automjetesh me dimensione të ndryshme shasi ose kapacitete ngarkese të ndryshme.

7. Paketim më i mirë për AMR me profil të ulët

Disa AMR janë krijuar për të funksionuar nën rafte, rafte, karroca ose paleta.

Në këto aplikacione, lartësia e robotit mund të bëhet një kufizim kritik i projektimit.

Një sistem lëvizjeje konvencionale mund të kërkojë hapësirë ​​të konsiderueshme vertikale për motorin dhe transmisionin.

Një arkitekturë e stilit shpërndarës mund të vendosë njësinë e makinës rreth timonit, duke ndihmuar projektuesit të zhvillojnë një sistem lëvizjeje të profilit më të ulët.

Kjo nuk garanton automatikisht një robot më të ulët, sepse diametri i rrotave, pezullimi, struktura e shasisë, lartësia e baterisë dhe vendosja e sensorit ende përcaktojnë dimensionet përfundimtare të automjetit.

Megjithatë, arkitektura e lëvizjes së integruar me rrota ofron më shumë liri kur dizajnohet një robot me profil të ulët.

8. Komponentët e reduktuar të transmisionit mekanik

Një sistem lëvizjeje konvencionale mund të përmbajë disa ndërfaqe mekanike:

Motori → Lidhja → Kutia e shpejtësisë → Boshti → Rrota

Çdo ndërfaqe paraqet kërkesa shtesë të montimit dhe konsiderata të mundshme të tolerancës.

Një arkitekturë servo shpërndarëse e integruar mund ta thjeshtojë këtë zinxhir.

Një koncept tipik afrohet më shumë me:

Servo Drive i integruar → Rrota

Në varësi të modelit të produktit, një kuti ingranazhi mund të përfshihet ende brenda montimit të shpërndarësit.

Reduktimi i ndërfaqeve të jashtme mekanike mund të thjeshtojë montimin dhe potencialisht të reduktojë kërkesat e shtrirjes.

Kjo është veçanërisht e dobishme për prodhuesit OEM që prodhojnë robotë të lëvizshëm në vëllim.

9. Zhvillimi më i lehtë i modularit të drejtimit

Prodhuesit e AMR rrallë zhvillojnë vetëm një robot përgjithmonë.

Një kompani mund të prodhojë përfundimisht:

• Depo të vogla AMR

• AMR me ngarkesë mesatare

• Robotët që lëvizin në rafte

• Robotët e inspektimit

• Robotët e spitalit

• Karroca autonome

Një platformë motorike modulare mund të mbështesë këtë strategji të zhvillimit të produktit.

Versione të ndryshme mund të përdorin të ndryshme:

• Nivelet e fuqisë së motorit

• Diametrat e rrotave

• Raportet e ingranazheve

• Konfigurimet e koduesit

• Protokollet e komunikimit

• Ndërfaqet e montimit

Kjo i lejon prodhuesit të mbajë një koncept të qëndrueshëm të sistemit të drejtimit ndërsa përshtat specifikimet e motorit në platforma të ndryshme robotësh.

10. Menaxhimi termik mund të dizajnohet si pjesë e modulit

Robotët kompakt kanë qarkullim të kufizuar të ajrit.

Kjo e bën dizajnin termik veçanërisht të rëndësishëm.

Motori i integruar duhet të vlerësohet sipas ciklit aktual të punës së robotit dhe jo vetëm sipas fuqisë së tij maksimale.

Parametrat e rëndësishëm përfshijnë:

• Çift rrotullues i vazhdueshëm

• Çift rrotullues maksimal

• Rryma e vazhdueshme

• Rryma e pikut

• Efikasiteti i motorit

• Efikasiteti i kontrolluesit

• Temperatura e ambientit

• Kohëzgjatja e funksionimit

• Rruga e shpërndarjes së nxehtësisë

Një projektuar siç duhet Sistemi i integruar i servo shpërndarës mund të përfshijë monitorimin dhe mbrojtjen e temperaturës.

Kjo mund të ndihmojë në parandalimin e stresit të tepërt termik gjatë kushteve të vështira të funksionimit.

Megjithatë, vetë shasia e robotit mund të bëhet gjithashtu pjesë e rrugës së shpërndarjes së nxehtësisë, kështu që dizajni mekanik dhe termik duhet të konsiderohen së bashku.

11. I përshtatshëm për robotë celularë me bateri

AGV dhe AMR kompakte zakonisht furnizohen me bateri.

Prandaj, sistemi i lëvizjes duhet të balancojë performancën dhe konsumin e energjisë.

Një arkitekturë motori pa furça mund të sigurojë funksionim efikas, ndërsa kontrolli i servo mund të rregullojë çift rrotullues dhe shpejtësinë sipas kërkesës aktuale të lëvizjes.

Motori i duhur duhet të zgjidhet sipas sistemit të plotë të baterisë, duke përfshirë:

• Tensioni nominal i baterisë

• Tensioni minimal i funksionimit

• Tensioni maksimal i karikimit

• Rryma e vazhdueshme

• Rryma e pikut

• Kapaciteti i baterisë

• Cikli i detyrës operative

Një motor nuk duhet të zgjidhet thjesht sepse voltazhi i tij nominal përputhet me etiketën e baterisë.

I gjithë diapazoni i tensionit duhet të jetë i pajtueshëm me kontrolluesin e integruar.

12. Komunikim fleksibël për kontrollorët modernë AMR

AMR-të moderne shpesh përdorin arkitekturat e kontrollit të shpërndarë.

Kontrolluesi kryesor mund të trajtojë navigimin, lokalizimin, shmangien e pengesave dhe menaxhimin e detyrave, ndërsa modulet e motorit trajtojnë kontrollin lokal të lëvizjes.

Prandaj, një servo motor i integruar mund të veprojë si një nyje e shpërndarë e kontrollit të lëvizjes.

Për shembull, një kontrollues mund të dërgojë komanda për:

• Shpejtësia e synuar

• Pozicioni i synuar

• Drejtimi

• Nxitimi

• Ngadalësimi

Moduli i motorit më pas mund të ekzekutojë komandën duke monitoruar vazhdimisht reagimet e veta dhe kushtet e mbrojtjes.

Kjo ndarje e përgjegjësive mund ta bëjë arkitekturën e përgjithshme të kontrollit më të pastër.

13. Funksionet e mbrojtjes përmirësojnë besueshmërinë e sistemit

Robotët celularë operojnë në mjedise ku mund të ndodhin kushte të papritura.

Një motor lëvizës mund të hasë:

• Ndryshime të papritura të ngarkesës

• Bllokimi i rrotave

• Përshpejtim i tepërt

• Temperatura e lartë e ambientit

• Tension i ulët i baterisë

• Rezistenca mekanike

• Ndërprerjet e komunikimit

Funksionet e integruara të mbrojtjes mund të monitorojnë kushtet e funksionimit dhe t'i përgjigjen gjendjeve jonormale.

Në varësi të arkitekturës së motorit, funksionet e disponueshme mund të përfshijnë:

• Mbrojtje nga mbirryma

• Mbrojtje nga mbitensioni

• Mbrojtje nën tension

• Mbrojtje ndaj temperaturës

• Zbulimi i defektit të koduesit

• Zbulimi i gabimeve të komunikimit

• Mbrojtja e stallave

Funksionet e sakta duhet të verifikohen gjithmonë në përputhje me dokumentacionin teknik të prodhuesit.

14. Përshtatja e OEM është e rëndësishme për dizajnet kompakte të robotëve

Jo çdo AMR mund të përdorë një motor standard të katalogut.

Modelet kompakte të shasive shpesh kërkojnë ndërfaqe specifike mekanike dhe elektrike.

Përshtatja OEM mund të përfshijë:

• Madhësia e rrotës

• Vrimat e montimit

• Dimensionet e motorit

• Raporti i ingranazheve

• Gjatësia e kabllit

• Lloji i lidhësit

• Pozicioni i lidhësit

• Rezolucioni i koduesit

• Protokolli i komunikimit

• Konfigurimi i frenave

• Tensioni nominal

• Karakteristikat e çift rrotullimit

Kjo është veçanërisht e rëndësishme kur motori është i integruar drejtpërdrejt në strukturën e rrotave.

Një ndryshim i vogël në dimensionet e montimit mund të ndikojë në shasinë, pezullimin, pozicionin e rrotave dhe gjeometrinë e përgjithshme të robotit.

Puna me një prodhues që mund të mbështesë personalizimin mekanik dhe elektrik mund të thjeshtojë procesin e zhvillimit.

Si të vlerësoni një servo motor të integruar me qendër pa furça

Kur krahasojmë Servo motorët shpërndarës për AGV dhe AMR kompakte , duhet të shikojmë përtej fuqisë nominale të motorit.

Një vlerësim praktik duhet të përfshijë:

Kur është një zgjedhje praktike një servo motor i integruar me qendër?

Një servo motor i integruar me shpërndarës pa furça mund të jetë veçanërisht i përshtatshëm kur roboti kërkon:

Një motor kompakt:

Funksionet e motorit dhe të kontrollit duhet të zënë hapësirë ​​minimale.

Kontrolli i rrotave me qark të mbyllur:

Roboti kërkon shpejtësi të saktë dhe sinkronizim të rrotave.

Kontrolli i lëvizjes së shpërndarë:

Module të shumta të makinës duhet të komunikojnë me një kontrollues qendror.

Lidhje elektrike e thjeshtuar:

Ekipi i projektimit dëshiron të reduktojë kabllot e jashtme të motorit dhe koduesit.

Paketim me profil të ulët:

Roboti duhet të funksionojë nën rafte ose struktura të tjera.

Fleksibiliteti OEM:

Trajnimi kërkon ndërfaqe të personalizuara mekanike ose elektrike.

Funksionimi me bateri:

Motori duhet të funksionojë në mënyrë efikase brenda një arkitekture të caktuar të tensionit DC.

Konsideratat përfundimtare për projektuesit Compact AGV dhe AMR

Vlera e një servo motori të integruar me shpërndarës pa furça vjen nga më shumë sesa thjesht duke e bërë motorin më të vogël.

Avantazhi i vërtetë është integrimi.

Duke kombinuar motorin, timonin, reagimin, elektronikën e makinës, komunikimin dhe funksionet opsionale në një modul kompakt, ne mund t'i qasemi motorit si një njësi e plotë e kontrollit të lëvizjes dhe jo si një koleksion përbërësish të veçantë.

Për AGV dhe AMR ultra kompakte, kjo mund të thjeshtojë paketimin mekanik, të zvogëlojë kompleksitetin e instalimeve elektrike, të mbështesë kontrollin e shpërndarë dhe të krijojë liri shtesë të projektimit për bateritë, sensorët, ndarjet e ngarkesës dhe funksionet e tjera të robotit.

Zgjedhja e saktë varet ende nga aplikacioni aktual. Pesha e automjetit, ngarkesa e dobishme, diametri i rrotave, çift rrotullimi, shpejtësia, nxitimi, voltazhi i baterisë, reagimi i koduesit, performanca termike, protokolli i komunikimit, vlerësimi IP dhe dimensionet mekanike duhet të vlerësohen të gjitha përpara se motori të finalizohet.

Për zhvillimin e robotëve celularë OEM, servo motori më i dobishëm i shpërndarësit nuk është domosdoshmërisht modeli më i vogël ose më i fuqishëm. Është modeli, karakteristikat e plota mekanike, elektrike dhe të kontrollit të të cilit përshtaten me kërkesat reale të funksionimit të robotit.

Faktori i parë i përzgjedhjes: Pesha dhe ngarkesa e robotit

Përpara se të zgjedhim një servo motor me qendër, duhet të llogarisim ngarkesën aktuale të rrotave.

Pesha e sistemit nuk është vetëm shasia.

Duhet të kemi parasysh:

Masa totale lëvizëse = shasi robot + bateri + elektronikë + ngarkesë + pajisje mekanike

Një robot i projektuar për të mbajtur një ngarkesë prej 100 kg mund të kërkojë një sistem lëvizjeje në mënyrë dramatike të ndryshme nga një robot inspektues 30 kg.

Ne gjithashtu duhet të llogarisim për ngarkimin dinamik.

Nisja, ndalimi, rrotullimi, ngjitja e rampave, kalimi i boshllëqeve të dyshemesë dhe përshpejtimi me një platformë të ngarkuar mund të rrisë përkohësisht çift rrotulluesin e kërkuar të rrotave.

Për këtë arsye, zgjedhja e një motori bazuar vetëm në peshën e vazhdueshme të automjetit mund të rezultojë në performancë të pamjaftueshme.

Qasja më e dobishme është të vlerësohen të dyja:

• Çift rrotullues i vazhdueshëm

• Çift rrotullues maksimal

Çift rrotullues i vazhdueshëm përcakton nëse motori mund të funksionojë me besueshmëri gjatë udhëtimit normal.

Çift rrotullues maksimal përcakton nëse roboti mund të përballojë përshpejtimin, nisjen, ngarkesat kalimtare dhe kushte të tjera kërkuese të funksionimit.

Llogaritni rrotullimin e rrotave përpara se të zgjidhni motorin

Çift rrotullimi i rrotave është një nga specifikimet më të rëndësishme për një sistem lëvizës AGV ose AMR.

Një llogaritje e thjeshtuar e tërheqjes mund të fillojë me:

F = ma + Frolling + Fgrade + Përshpejtim

Ku:

• F është forca e kërkuar tërheqëse

• m është masa totale e automjetit

• a është nxitimi

• Rrotullimi është rezistencë rrotulluese

• Fgrade është forca e shkaktuar nga një pjerrësi

Më pas, çift rrotullimi i rrotave mund të vlerësohet nga:

T = F × r

Ku:

• T është çift rrotullimi i rrotave

• F është e nevojshme forca tërheqëse

• r është rrezja efektive e rrotave

Kjo llogaritje duhet të kombinohet më pas me numrin e rrotave të shtyra dhe shpërndarjen aktuale të ngarkesës.

Ne gjithashtu duhet të përfshijmë një diferencë inxhinierike në vend të madhësisë së motorit saktësisht sipas kërkesave teorike.

Një motor që funksionon vazhdimisht me çift rrotullues maksimal të disponueshëm lë pak hapësirë ​​për ndryshimin e kushteve të dyshemesë, ndryshimin e ngarkesës, reduktimin e tensionit të baterisë, ndryshimet e temperaturës ose fërkimin mekanik.

Diametri i rrotave ka një efekt të madh në zgjedhjen e motorit

Diametri i rrotave shpesh anashkalohet gjatë projektimit të hershëm të sistemit të lëvizjes.

Një rrotë më e madhe mund të përmirësojë aftësinë e robotit për të kaluar mbi parregullsi të vogla të dyshemesë, por gjithashtu rrit kërkesën për çift rrotullues për një forcë të caktuar tërheqëse.

Një rrotë më e vogël mund të zvogëlojë rrotullimin e kërkuar të rrotave dhe të mbështesë një lartësi më të ulët shasie, por mund të ketë kufizime kur kapërcen pragjet, boshllëqet, dyshemenë e pabarabartë ose rampat.

Për AMR ultra-kompakt, diametri i rrotave është pra një kompromis midis:

• Lartësia e shasisë

• Pastrimi nga toka

• Çift rrotullues i kërkuar

• Shpejtësia maksimale

• Aftësia për të kapërcyer pengesat

• Ambalazhim mekanik

• Qëndrueshmëria e rrotave

Motori i shpërndarësit duhet të zgjidhet së bashku me timonin në vend që ta trajtojë timonin si një komponent të pavarur.

Zgjidhni shpejtësinë e saktë të vlerësuar dhe maksimale

Kërkesat për shpejtësinë e robotit ndryshojnë ndjeshëm sipas aplikimit.

Një robot transportues në magazinë mund të ketë nevojë për shpejtësi relativisht të lartë udhëtimi, ndërsa një robot spitalor mund të ketë përparësi funksionimin e qetë me shpejtësi të ulët.

Një AMR ultra-kompakt mund të kalojë gjithashtu një sasi të madhe kohe duke punuar me shpejtësi të ulët.

Prandaj, ne duhet të shqyrtojmë gamën e plotë të funksionimit në vend që të shikojmë vetëm RPM maksimale.

Pyetjet e rëndësishme përfshijnë:

• Sa është shpejtësia maksimale e kërkuar e automjetit?

• Cila është shpejtësia normale e funksionimit?

• Sa pa probleme duhet të lëvizë roboti me shpejtësi shumë të ulët?

• Sa shpesh përshpejton dhe ngadalësohet roboti?

• A ka nevojë motori për funksionim me shpejtësi të lartë për periudha të gjata?

• A kërkon rrota zvogëlim i marsheve?

Një zgjidhje e mirë servo e integruar duhet të sigurojë rregullim të qëndrueshëm të shpejtësisë në gamën praktike të funksionimit të robotit.

Përgjigja e ciklit të mbyllur është thelbësore për lëvizjen precize AMR

Një motor pa furça në vetvete nuk siguron nivelin e kontrollit të lëvizjes që kërkohet nga shumë robotë të lëvizshëm autonomë.

Për kontrollin e saktë të shpejtësisë dhe pozicionit, reagimet janë të rëndësishme.

Një servo motor i integruar me qendër mund të përdorë një kodues për t'i dhënë kontrolluesit informacione për rotorin ose rrotën në kohë reale.

Kjo mundëson funksione të tilla si:

• Kontrolli i shpejtësisë me qark të mbyllur

• Poziciononi reagimet

• Sinkronizimi i saktë i rrotave

• Nxitimi i kontrolluar

• Kontrolli i ngadalësimit

• Zbulimi i stallës

• Monitorimi i gabimeve

• Koordinimi diferencial-drive

Për një AMR me diferencial me dy rrota, reagimet e sakta nga të dyja rrotat janë veçanërisht të rëndësishme.

Nëse rrotat e majta dhe të djathta nuk ruajnë marrëdhënien e komanduar, roboti mund të përjetojë devijimin e drejtimit gjatë udhëtimit në vijë të drejtë.

Kjo mund të ndikojë në saktësinë e lundrimit, dokimin, pozicionimin dhe ekzekutimin e rrugës së përsëritur.

Çështjet e Protokollit të Komunikimit në AMR me shumë rrota

Një AMR me shumë rrota (Robot Autonomous Mobile) nuk është thjesht një automjet me disa motorë. Çdo rrotë lëvizëse duhet t'u përgjigjet komandave në kohën e duhur, të raportojë gjendjen e saj aktuale të funksionimit dhe të koordinohet me rrotat e tjera në mënyrë që roboti të mund të përshpejtojë, të kthehet, të ndalojë dhe të ndjekë pa probleme trajektoren e tij të planifikuar.

Kjo e bën rrjetin e komunikimit një pjesë të rëndësishme të motorit.

Kur zgjedhim një Servo motori i integruar i shpërndarës pa furça për një AMR , prandaj duhet të shikojmë përtej çift rrotullues, shpejtësisë, diametrit të rrotave dhe fuqisë së motorit. Ndërfaqja e komunikimit përcakton se si motori merr komanda, kthen reagime, raporton defektet dhe merr pjesë në lëvizjen e koordinuar.

Në varësi të arkitekturës së robotit, protokollet si CAN, CANopen, RS485, Modbus RTU dhe EtherCAT . mund të merren parasysh Zgjedhja e duhur varet nga numri i akseve të makinës, kërkesat e sinkronizimit, arkitektura e kontrolluesit, gjatësia e kabllit, shpejtësia e përditësimit, diagnostikimi dhe kompleksiteti i përgjithshëm i sistemit.

Pse komunikimi bëhet më i rëndësishëm ndërsa numri i rrotave rritet

Një AMR me diferencial me dy rrota tashmë kërkon kontroll të koordinuar.

Nëse roboti duhet të lëvizë drejt, rrotat e majta dhe të djathta duhet të mbajnë një marrëdhënie të përshtatshme shpejtësie. Gjatë një kthese, kontrolluesi duhet të rregullojë vazhdimisht shpejtësinë e secilës rrotë sipas trajektores së dëshiruar.

Një AMR me katër rrota ose me shumë rrota prezanton marrëdhënie kontrolli shtesë.

Për shembull, një robot mund të përdorë:

• Dy rrota lëvizëse të pavarura

• Katër rrota lëvizëse të kontrolluara në mënyrë të pavarur

• Diferencial me katër rrota

• Rrotat mekanum

• Rrotat Omni

• Module të shumta drejtuese dhe drejtuese

Ndërsa numri i nyjeve motorike rritet, arkitektura e komunikimit bëhet gjithnjë e më e rëndësishme.

Çdo modul disku mund të ketë nevojë të marrë:

• Shpejtësia e synuar

• Pozicioni i synuar

• Komandat e përshpejtimit ose ngadalësimit

• Aktivizo/çaktivizo komandat

• Informacioni i drejtimit

• Komandat e modalitetit të kontrollit

Në të njëjtën kohë, kontrolluesi qendror mund të ketë nevojë të marrë:

• Shpejtësia aktuale e rrotës

• Poziciononi reagimet

• Rryma e motorit

• Temperatura

• Statusi i defektit

• Statusi i koduesit

• Statusi i komunikimit

Një rrjet komunikimi i projektuar mirë lejon që këto shkëmbime të dhënash të ndodhin në një mënyrë të strukturuar dhe të parashikueshme.

Komunikimi është pjesë e sistemit të kontrollit të lëvizjes

Është joshëse të mendosh për komunikimin thjesht si një metodë për dërgimin e komandave në një motor.

Për një AMR, është më shumë se kaq.

Rrjeti i komunikimit lidh në mënyrë efektive sistemin e lundrimit të nivelit të lartë të robotit me sistemin e tij të lëvizjes së nivelit të ulët.

Arkitektura mund të duket si kjo:

Kontrolluesi i navigimit → Kontrolluesi i lëvizjes → Rrjeti i motorit → Servo motorët me qendër të integruar

Sistemi i navigimit përcakton se ku duhet të shkojë roboti.

Kontrolluesi i lëvizjes e shndërron atë objektiv në komanda të rrotave.

Servo motorët individualë të integruar më pas i ekzekutojnë ato komanda ndërsa kthejnë informacionin e funksionimit në kohë reale.

Kjo ndarje lejon çdo shtresë të kryejë një detyrë specifike.

Protokolli i komunikimit siguron lidhjen midis atyre shtresave.

CAN dhe CANopen për kontrollin e motorit të shpërndarë AMR

CAN (Rrjeti i Zonës së Kontrolluesit) përdoret gjerësisht në sistemet e kontrollit të ngulitur të shpërndarë, sepse është projektuar për komunikim midis nyjeve të shumta elektronike.

Një AMR mund të përdorë një rrjet CAN për të lidhur disa servo motorë të integruar me një kontrollues qendror.

Një arkitekturë e thjeshtuar mund të duket si kjo:

Kontrolluesi kryesor → autobusi CAN → Motori i drejtimit të majtë → Motori i drejtimit të djathtë → Nyjet shtesë të drejtimit

Një avantazh i rëndësishëm është reduktimi i instalimeve elektrike pikë-për-pikë.

Në vend që të ekzekutojnë një lidhje të veçantë komunikimi nga kontrolluesi qendror në çdo motor, nyjet e shumta mund të ndajnë një arkitekturë të përbashkët autobusi.

CANopen bazohet në CAN dhe ofron një kornizë komunikimi të standardizuar të nivelit më të lartë.

Për aplikimet AMR, CANopen mund të sigurojë mekanizma të strukturuar për:

• Konfigurimi i pajisjes

• Procesi i shkëmbimit të të dhënave

• Menaxhimi i parametrave

• Monitorimi i statusit

• Trajtimi i defekteve

• Menaxhimi i rrjetit

Kjo mund ta bëjë CANopen veçanërisht të dobishëm kur roboti përmban shumë nyje inteligjente servo.

Pse CANopen mund të jetë i dobishëm për robotët me shumë rrota

Konsideroni një AMR me katër rrota me katër servo motorë të pavarur të integruar.

Kontrolluesi mund të ketë nevojë të menaxhojë:

• Statusi i aktivizimit të motorit

• Shpejtësia e synuar

• Shpejtësia aktuale

• Pozicioni i koduesit

• Aktuale

• Temperatura

• Gjendja e defektit

Përdorimi i një arkitekture të strukturuar komunikimi e bën më të lehtë organizimin e këtyre parametrave nëpër nyje të shumta.

Kjo është veçanërisht e vlefshme për prodhuesit OEM që zhvillojnë një platformë robotike të përsëritshme.

Pasi të jetë përcaktuar arkitektura e nyjeve motorike, modulet shtesë të diskut mund të integrohen duke përdorur të njëjtin koncept komunikimi.

RS485 dhe Modbus RTU

RS485 është një ndërfaqe komunikimi fizik dhe jo një protokoll i plotë aplikimi.

Zakonisht përdoret me protokolle të tilla si Modbus RTU.

Për disa AGV dhe AMR kompakte, RS485 mund të jetë tërheqës sepse është i thjeshtë, me kosto efektive dhe i përshtatshëm për distanca relativisht të gjata komunikimi brenda robotit.

Një arkitekturë tipike mund të jetë:

Kontrolluesi robotik → RS485 → Kontrolluesi i motorit → Servo motori i integruar

Me Modbus RTU, kontrolluesi mund të lexojë dhe shkruajë regjistra të përcaktuar që përmbajnë parametra të tillë si:

• Komandat e shpejtësisë

• Komandat e pozicionit

• Statusi i funksionimit

• Aktuale

• Temperatura

• Kodet e alarmit

Komunikimi i bazuar në RS485 mund të jetë praktik për sistemet ku kërkesat e kontrollit të lëvizjes janë të moderuara dhe arkitektura e kontrolluesit tashmë mbështet Modbus.

Megjithatë, projektuesit e sistemit duhet të vlerësojnë me kujdes kohën e komunikimit dhe ngarkimin e rrjetit kur shumë nyje motorike ndajnë të njëjtin autobus.

EtherCAT për kontrollin e lëvizjes me performancë të lartë

Disa AMR kërkojnë sinkronizim më të ngushtë midis akseve të shumta të lëvizjes.

Në këto raste, EtherCAT mund të konsiderohet.

EtherCAT është një teknologji komunikimi industriale e bazuar në Ethernet, e krijuar për komunikim në kohë reale me performancë të lartë.

Për sistemet e lëvizjes me shumë boshte, ai mund të sigurojë komunikim të sinkronizuar midis një kontrolluesi qendror dhe nyjeve të shpërndara servo.

Kjo mund të jetë e dobishme kur AMR kërkon:

• Sinkronizimi i saktë me shumë rrota

• Përditësime të shpejta të komandave

• Reagime me frekuencë të lartë

• Lëvizja e koordinuar

• Kontroll më i avancuar i shpërndarë

Për shembull, një robot me katër rrota që përdor motorë lëvizës të pavarur mund të ketë nevojë për të katër rrotat për t'u përgjigjur vazhdimisht gjatë nxitimit dhe rrotullimit.

Arkitektura e komunikimit bëhet veçanërisht e rëndësishme kur kontrolluesi i lëvizjes së robotit kërkon përditësime të shpeshta dhe sinkronizim të saktë.

CAN kundrejt CANopen kundrejt RS485 kundrejt EtherCAT

Këto teknologji nuk duhet të trajtohen si specifikime të këmbyeshme.

Ato operojnë në nivele të ndryshme dhe ofrojnë aftësi të ndryshme.

Zgjedhja e saktë varet nga arkitektura e plotë e kontrollit sesa nga cili protokoll duket teknikisht më i avancuar.

Një AMR i vogël i brendshëm mund të mos kërkojë të njëjtën arkitekturë komunikimi si një robot celular industrial me shpejtësi të lartë me akse të shumta të sinkronizuara.

Shkalla e përditësimit të komunikimit ka rëndësi

Një konsideratë e rëndësishme është se sa shpesh kontrolluesi duhet të shkëmbejë të dhëna me secilin motor.

Supozoni se një robot ka katër motorë të pavarur lëvizës.

Kontrolluesi mund të ketë nevojë të dërgojë komanda dhe të marrë reagime nga të katër motorët vazhdimisht.

Performanca e kërkuar e komunikimit varet nga:

• Numri i nyjeve

• Numri i bajteve të të dhënave

• Frekuenca e komandës

• Frekuenca e reagimeve

• Rrjeti i përgjithshëm

• Kërkohet sinkronizimi

• Shpejtësia e përpunimit të kontrolluesit

Nëse rrjeti nuk mund të japë informacion mjaft shpejt, sistemi i kontrollit të motorit mund të mos përgjigjet siç pritej.

Kjo është veçanërisht e rëndësishme për aplikacionet që përfshijnë përshpejtimin e shpejtë, udhëtimin me shpejtësi të lartë ose gjurmimin e saktë të trajektores.

Sinkronizimi i rrotave varet nga më shumë se motori

Sinkronizimi i mirë i rrotave kërkon bashkëpunim midis disa komponentëve të sistemit.

Këto përfshijnë:

Pajisje motorike

Motori duhet të sigurojë çift rrotullues dhe shpejtësi të mjaftueshme.

Enkoder

Koduesi duhet të ofrojë reagime të përdorshme.

Servo kontrollues

Kontrolluesi duhet të rregullojë me saktësi sjelljen e motorit.

Rrjeti i komunikimit

Komandat dhe reagimet duhet të shkëmbehen në mënyrë të besueshme.

Algoritmi i kontrollit të lëvizjes

Kontrolluesi qendror duhet të llogarisë komandat e duhura të rrotave.

Sistemi mekanik

Diametri i rrotave, fërkimi, shpërndarja e ngarkesës dhe tolerancat e shtytësit ndikojnë gjithashtu në lëvizjen aktuale.

Prandaj, vetëm zgjedhja e një protokolli të shpejtë komunikimi nuk garanton lëvizje të saktë AMR.

I gjithë zinxhiri i kontrollit të lëvizjes duhet të punojë së bashku.

Vonesa e komunikimit mund të ndikojë në sjelljen e robotëve

Vonesa është një tjetër faktor i rëndësishëm.

Nëse roboti dërgon një komandë me rrota dhe merr reagimin përkatës pas një vonese të konsiderueshme, kontrolluesi i lëvizjes po punon në mënyrë efektive me informacionin më të vjetër.

Për disa aplikacione, kjo mund të ketë pak ndikim praktik.

Sidoqoftë, për kontrollin e trajektores me performancë të lartë, vonesa e komunikimit mund të bëhet më e rëndësishme.

Efektet e mundshme përfshijnë:

• Korrigjim më pak i përgjegjshëm i shpejtësisë

• Saktësia e reduktuar e sinkronizimit

• Raportimi i vonuar i defektit

• Gjurmim më pak i saktë i trajektores

Kjo është arsyeja pse performanca e komunikimit duhet të vlerësohet së bashku me qarkun e kontrollit të motorit.

Zbulimi i gabimeve është një funksion i rëndësishëm komunikimi

Një motor i besueshëm AMR duhet të dijë kur diçka nuk është në rregull.

Një servo motor inteligjent i integruar mund të raportojë potencialisht kushte të tilla si:

• Mbi rrymë

• Mbi temperaturë

• Dështimi i koduesit

• Mbitensioni

• Nën tension

• Tezgë motorike

• Humbje komunikimi

• Defekti i kontrolluesit

Më pas, kontrolluesi qendror mund të ndërmarrë veprimet e duhura sipas modelit të sistemit të robotit.

Për shembull, nëse një motor lëvizës raporton një defekt kritik, robotit mund t'i duhet të ndalojë në vend që të vazhdojë të funksionojë me çift rrotullues të çekuilibruar të rrotave.

Prandaj, protokolli i komunikimit bëhet pjesë e arkitekturës diagnostike të robotit.

Monitorimi i rrahjeve të zemrës dhe nyjeve

Në një sistem me shumë motorë, kontrolluesi duhet të dijë nëse çdo nyje motorike është ende duke komunikuar.

Mekanizmat e menaxhimit të rrjetit mund të ndihmojnë në zbulimin e dështimeve të komunikimit.

Për shembull, kontrolluesi mund të monitorojë nëse një motor vazhdon të përgjigjet brenda intervalit kohor të pritur.

Nëse një nyje motorike ndalon së komunikuari, sistemi mund të identifikojë gjendjen jonormale dhe të ekzekutojë një përgjigje të paracaktuar.

Kjo është veçanërisht e rëndësishme për makinat autonome sepse mund të mos ketë një operator që monitoron vazhdimisht sistemin e lëvizjes.

Dizajni i kabllove të komunikimit ka ende rëndësi

Një protokoll i mirë nuk mund të kompensojë instalimin e dobët fizik.

Lidhja e komunikimit AMR mund të ketë:

• Dridhje e vazhdueshme

• Lëvizja e përsëritur

• Ndërhyrje elektromagnetike

• Përkulje mekanike

• Hapësira të ngushta instalimi

• Stresi i lidhësit

Prandaj, kablloja, lidhësi, mbrojtja, tokëzimi dhe drejtimi duhet të projektohen për mjedisin e lëvizshëm.

Për servo motorët me qendër të integruar, pozicioni i lidhësit është veçanërisht i rëndësishëm.

Një lidhës teknikisht i përshtatshëm mund të bëhet ende një problem mekanik nëse ndërhyn me rrotën, shasinë, pezullimin ose komponentët lëvizës.

Kjo është një arsye pse përshtatja e kabllove dhe lidhësve OEM mund të jetë e vlefshme për prodhuesit kompakt AMR.

Arkitektura e komunikimit për një AMR me katër rrota

Konsideroni një AMR me katër rrota me katër servo motorë me qendër të integruar të kontrolluar në mënyrë të pavarur.

Një arkitekturë e mundshme është:

Kontrolluesi qendror i lëvizjes

↓

CANopen / EtherCAT / Rrjete të tjera industriale

↓

Servo motori përpara majtas

Servo motor para-djathtas

Servo motori i pasmë majtas

Servo motori i pasëm djathtas

Çdo motor mund të marrë komandën e vet të shpejtësisë ose pozicionit ndërsa kthen reagime te kontrolluesi.

Më pas kontrolluesi mund të koordinojë të katër rrotat sipas modelit të lëvizjes së robotit.

Për një sistem me lëvizje diferenciale, anët e majta dhe të djathta mund të marrin shpejtësi të ndryshme të synuara.

Për një platformë gjithëdrejtuese, çdo rrotë mund të marrë një komandë shpejtësie të ndryshme bazuar në lëvizjen e dëshiruar përkthimore dhe rrotulluese.

Këtu komunikimi lidhet drejtpërdrejt me sjelljen e automjetit.

Si të zgjidhni Protokollin e duhur të Komunikimit

Ne mund të përdorim disa pyetje praktike kur zgjedhim një protokoll për një AMR.

1. Sa nyje motorike kërkohen?

Një robot me dy rrota ka kërkesa të ndryshme rrjeti nga një platformë me gjashtë rrota.

2. Sa shpesh duhet të përditësohen komandat?

Normat më të larta të përditësimit në përgjithësi vendosin kërkesa më të mëdha për performancën e rrjetit.

3. Sa i rëndësishëm është sinkronizimi?

Nëse shumë rrota kanë nevojë për lëvizje shumë të koordinuar, aftësitë e sinkronizimit bëhen më të rëndësishme.

4. Çfarë mbështet kontrolluesi kryesor?

Protokolli i motorit duhet të jetë i pajtueshëm me arkitekturën ekzistuese të kontrolluesit të robotit.

5. Çfarë informacioni diagnostik kërkohet?

Nëse roboti ka nevojë për informacion të detajuar në kohë reale për gjendjen e motorit dhe për gabimet, arkitektura e komunikimit duhet ta mbështesë këtë kërkesë.

6. Sa është i pranueshëm zhvillimi i softuerit?

Një protokoll i standardizuar mund të zvogëlojë përpjekjet e nevojshme për të ndërtuar funksione komunikimi dhe diagnostikimi.

7. Cilat janë kërkesat për instalime elektrike fizike?

Gjatësia e kabllit, dizajni i lidhësit, mbrojtja, drejtimi dhe lëvizja mekanike kanë rëndësi.

Çfarë duhet të pyesin blerësit OEM nga një prodhues i integruar i servo motorëve?

Përpara se të zgjidhni një servo motor të integruar shpërndarës pa furça, ju rekomandojmë të konfirmoni:

• Cilat protokolle komunikimi mbështeten?

• A është ndërfaqja CAN apo CANopen?

• Cilat objekte CANopen janë të disponueshme?

• Cilat tarifa baud të komunikimit mbështeten?

• Cilat veçori të komunikimit EtherCAT janë të disponueshme?

• A mbështetet lëvizja e sinkronizuar?

• Cilat parametra reagimi mund të lexohen?

• Si raportohen defektet e motorit?

• Çfarë ndodh pasi komunikimi humbet?

• A mund të konfigurohen ID-të e nyjeve?

• A mund të personalizohen parametrat e komunikimit?

• A janë kabllot dhe lidhësit të personalizueshëm?

• A disponohet një manual protokolli komunikimi?

• A disponohet një motor mostër për testimin e integrimit të kontrolluesit?

Këto pyetje mund të zbulojnë detaje të rëndësishme të integrimit përpara se sistemi i drejtimit të hyjë në fazën e prototipit.

Pse duhet të merret parasysh komunikimi gjatë përzgjedhjes motorike

Komunikimi nuk duhet të trajtohet si një mendim i mëvonshëm.

Specifikimet elektrike dhe mekanike të motorit mund të jenë të shkëlqyera, por integrimi mund të bëhet akoma i vështirë nëse arkitektura e komunikimit nuk përputhet me kontrolluesin e robotit.

Për këtë arsye, ne rekomandojmë të vlerësoni sa vijon si një paketë:

Motori + koduesi + kontrolluesi i servo + Protokolli i komunikimit + Të dhënat e komenteve + Ndërfaqja mekanike

Kjo qasje ofron një pamje më të qartë të përpjekjeve aktuale të integrimit.

Takeaway përfundimtar

Për AMR-të me shumë rrota, protokolli i komunikimit është një pjesë themelore e arkitekturës së drejtimit.

Ndërsa numri i servo motorëve të integruar të shpërndarësit pa furça rritet, robotit i duhet një metodë e besueshme për të shpërndarë komanda, për të mbledhur reagime, për të sinkronizuar lëvizjen e rrotave, për të monitoruar statusin e motorit dhe për të zbuluar defektet.

CAN/CANopen mund të sigurojë një arkitekturë praktike të shpërndarë për shumë robotë celularë kompaktë. RS485 me Modbus RTU mund t'i përshtatet aplikacioneve më të thjeshta të kontrollit serial, ndërsa EtherCAT mund të merret parasysh kur sistemi kërkon lëvizje të sinkronizuara me performancë të lartë.

Zgjedhja e saktë varet nga kërkesat aktuale të robotit.

Për prodhuesit OEM AGV dhe AMR, qasja më e mirë është zgjedhja e protokollit të komunikimit së bashku me motorin, koduesin, kontrolluesin dhe arkitekturën e kontrollit të robotit. Kur këta elementë janë projektuar si një sistem i vetëm i integruar, koordinimi me shumë rrota bëhet më i lehtë për t'u menaxhuar, zgjidhur problemet dhe shkallëzuar në platforma të ndryshme robotësh celularë.

Tensioni i baterisë duhet të përputhet me arkitekturën e robotit

Robotët e lëvizshëm kompakt funksionojnë shpesh nga sistemet e baterive DC.

Arkitekturat e zakonshme të sistemit mund të përdorin tensione të baterive si:

• 24 V

• 36 V

• 48 V

Tensioni i saktë varet nga arkitektura elektrike dhe kërkesat e fuqisë së robotit.

Një tension më i lartë i sistemit mund të ndihmojë në reduktimin e rrymës për një nivel të caktuar fuqie, gjë që mund të ndikojë në madhësinë e kabllove, zgjedhjen e lidhësit, performancën termike dhe humbjet e shpërndarjes.

Megjithatë, diapazoni aktual i tensionit të funksionimit të motorit duhet të përputhet me sistemin e baterisë, duke përfshirë ndryshimin e tensionit gjatë karikimit dhe shkarkimit.

Ne nuk duhet të zgjedhim një motor thjesht sepse voltazhi i tij nominal përputhet me etiketën e baterisë.

Diapazoni i plotë i tensionit duhet të kontrollohet.

Menaxhimi termik është kritik në motorët me qendër kompakte

Performanca termike mund të bëhet një nga sfidat më të vështira inxhinierike kur motorët instalohen brenda një shasie kompakte.

Mund të ketë qarkullim të kufizuar ajri rreth motorit.

Në të njëjtën kohë, një AMR mund të funksionojë vazhdimisht për shumë orë.

Nxehtësia mund të vijë nga:

• Humbjet e bakrit të motorit

• Humbjet e kontrolluesit

• Fërkimi i kushinetave

• Humbjet e kutisë së shpejtësisë

• Frekuenca e lartë e nxitimit

• Çift rrotullues i vazhdueshëm i lartë

• Temperatura e lartë e ambientit

• Shpërndarja e kufizuar e nxehtësisë

Për këtë arsye, ne duhet të vlerësojmë performancën termike të motorit sipas ciklit aktual të punës në vend që të mbështetemi vetëm në një test laboratorik me kohëzgjatje të shkurtër.

Një dizajn i mirë mund të përfshijë:

• Monitorimi i temperaturës

• Mbrojtje ndaj temperaturës

• Kufizimi aktual

• Dorëzimi termik

• Dizajni i përshtatshëm i banesave

• Përçimi i nxehtësisë përmes shasisë

Një motor i integruar që përshtatet mekanikisht, por nuk mund të shpërndajë nxehtësinë në mënyrë adekuate, nuk është një zgjidhje e suksesshme e sistemit të lëvizjes.

Mbrojtja e hyrjes për magazinat dhe mjediset industriale

Vlerësimi i kërkuar i IP varet nga vendi ku do të funksionojë AMR.

Një depo e pastër e brendshme ka kërkesa të ndryshme mjedisore nga një strukturë prodhuese ku mund të ketë pluhur, lagështi, lubrifikantë ose lëngje pastrimi.

Për robotët e lëvizshëm industrialë, mbrojtja nga pluhuri dhe uji mund të bëhet një kërkesë e rëndësishme për blerje.

Specifikimi përfundimtar duhet të marrë parasysh:

• Metodat e pastrimit të dyshemesë

• Ekspozimi ndaj pluhurit

• Lagështia

• Spërkatje e ujit

• Ndotja e rrotave

• Ekspozimi kimik

• Temperatura e funksionimit

Servo motori i integruar i shpërndarës i përzgjedhur duhet të ketë një mbyllje dhe konfigurim lidhës të përshtatshëm për mjedisin real në vend që thjesht të zgjedhë një vlerësim të lartë IP pa e kuptuar aplikacionin.

Integrimi mekanik është një nga avantazhet më të mëdha

Një servo motor shpërndarës mund të thjeshtojë arkitekturën mekanike të një AMR kompakte.

Sistemet tradicionale të lëvizjes mund të kërkojnë struktura të veçanta montimi për:

• Motorri

• Kuti ingranazhi

• Rrota

• Enkoder

• Frena

• Servo drive

Një montim shpërndarës i integruar mund t'i konsolidojë këto funksione.

Kjo mund të zvogëlojë:

• Hapësira e instalimit

• Ndërfaqet mekanike

• Lidhjet

• Kllapa të jashtme

• Drejtimi i kabllove

• Hapat e montimit

Ai gjithashtu mund ta bëjë më të lehtë standardizimin e pajisjes në modele të ndryshme robotësh.

Për prodhuesit OEM, kjo është veçanërisht e dobishme kur zhvilloni disa platforma AMR bazuar në një arkitekturë të përbashkët të diskut.

Kërkesat e frenave duhet të vlerësohen veçmas

Jo çdo AMR ka nevojë për një frenim motorik.

Megjithatë, aplikacionet që përfshijnë rampa, ngarkesa vertikale, mekanizma docking ose kërkesa për mbajtjen e lidhur me sigurinë mund të kërkojnë një të tillë.

Një frenim mund të sigurojë çift rrotullues mbajtës kur motori nuk gjeneron në mënyrë aktive çift rrotullues.

Kur vlerësojmë një opsion frenimi, duhet të shqyrtojmë:

• Mbajtja e çift rrotullues

• Tensioni i frenave

• Koha e reagimit të frenimit

• Konsumi i energjisë

• Cikli i detyrës

• Integrimi mekanik

• Kërkesa të sigurta për dështim

Frena duhet të trajtohet si pjesë e sigurisë së përgjithshme dhe dizajnit mekanik dhe jo thjesht si një specifikim tjetër i motorit.

Si të zgjidhni servo motorin e duhur të integruar të qendrës pa furça

Zgjedhja e duhur Servo motori i integruar i shpërndarës pa furça është një hap i rëndësishëm kur zhvillohet një AGV, AMR, karrocë autonome ose një robot tjetër kompakt celular. Motori duhet të bëjë më shumë sesa të rrotullojë timonin. Ai duhet të sigurojë çift rrotullues të mjaftueshëm, të ruajë shpejtësinë e kontrolluar, të punojë me efikasitet nga një sistem DC me bateri, të komunikojë me kontrolluesin e robotit dhe të funksionojë me besueshmëri brenda një hapësire mekanike kompakte.

Për prodhuesit e robotëve OEM, procesi i përzgjedhjes bëhet edhe më i rëndësishëm sepse motori shpesh integrohet drejtpërdrejt në arkitekturën e shasisë. Një motor që duket i përshtatshëm në një fletë specifikimi mund të krijojë ende probleme me madhësinë e rrotave, performancën termike, instalimet elektrike, komunikimin ose instalimin mekanik.

Prandaj, ne duhet të vlerësojmë sistemin e plotë të servo motorit të qendrës , në vend që të zgjedhim një model të bazuar vetëm në fuqinë nominale.

1. Filloni me peshën totale të robotit

Hapi i parë është përcaktimi i masës aktuale operative të robotit.

Ne nuk duhet të llogarisim kërkesën e motorit duke përdorur vetëm shasinë bosh.

Masa totale duhet të përfshijë:

Masa e robotit = shasi + bateri + elektronikë + sensorë + mekanizma + ngarkesa maksimale

Për shembull, një robot i lëvizshëm që peshon 40 kg pa ngarkesën e tij mund të funksionojë me 70 kg kur është plotësisht i ngarkuar.

Sistemi i lëvizjes duhet të projektohet për gjendjen e funksionimit 70 kg nëse kjo përfaqëson ngarkesën maksimale të synuar.

Duhet të kemi parasysh edhe ndryshimet në shpërndarjen e peshës.

Pozicioni i baterisë, vendndodhja e ngarkesës, mekanizmat e ngritjes dhe vendosja e rrotave mund të ndryshojnë ngarkesën e mbajtur nga secila rrotë.

Kjo është veçanërisht e rëndësishme për AMR-të me katër rrota, sepse ngarkesa mund të mos shpërndahet në mënyrë të barabartë në të katër modulet e lëvizjes.

2. Llogaritni rrotullimin e kërkuar të rrotës

Çift rrotullimi është një nga specifikimet më të rëndësishme kur zgjidhni një servo motor me qendër.

Një llogaritje bazë e tërheqjes mund të shprehet si:

F = ma + Fᵣ + Fg

Ku:

• F = forca e kërkuar tërheqëse

• m = masa totale e robotit

• a = nxitimi i kërkuar

• Fᵣ = rezistencë rrotullimi

• Fg = forca e shkaktuar nga një pjerrësi

Më pas, çift rrotullimi përkatës i rrotave mund të vlerësohet si:

T = F × r

Ku:

• T = çift rrotullimi i rrotave

• F = forca e kërkuar tërheqëse

• r = rrezja e rrotave

Kjo siguron një pikënisje për zgjedhjen e motorit.

Në aplikimet reale, ne duhet të marrim parasysh gjithashtu humbjet mekanike, kushtet e dyshemesë, rrëshqitjen e rrotave, ndryshimin e ngarkesës, kërkesat për përshpejtim dhe një diferencë të përshtatshme inxhinierike.

Çift rrotullues i vazhdueshëm kundrejt Pikut të rrotullimit

Ky dallim është kritik.

Çift rrotullues i vazhdueshëm përcakton nëse motori mund të mbajë ngarkesën e kërkuar gjatë funksionimit normal.

Çift rrotullues maksimal përcakton nëse motori mund të përballojë ngjarje me kohëzgjatje të shkurtër si:

• Duke filluar

• Nxitimi i shpejtë

• Duke u ngjitur në një rampë

• Parregullsi të kalimit të dyshemesë

• Mbajtja e një ngarkese shtesë të papritur

• Shërimi nga rezistenca e përkohshme

Një motor me çift rrotullues adekuat të vazhdueshëm, por çift rrotullues të pamjaftueshëm maksimal, mund të funksionojë normalisht, por të ketë vështirësi gjatë përshpejtimit.

Për AMR-të, të dy specifikimet duhet të kontrollohen.

3. Merrni parasysh diametrin e rrotës

Diametri i rrotave ndikon drejtpërdrejt në sistemin e lëvizjes.

Një rrotë më e madhe mund të përmirësojë:

• Pastrimi nga toka

• Kalimi i pengesave

• Performanca e hendekut në dysheme

• Cilësia e udhëtimit

Megjithatë, një rrotë më e madhe gjithashtu ndryshon marrëdhënien midis çift rrotullues të rrotave dhe tërheqjes së automjetit.

Një rrotë më e vogël mund të ndihmojë në krijimin e një shasie me profil më të ulët dhe të reduktojë disa kërkesa për çift rrotullues, por mund të jetë më pak e përshtatshme për dysheme të pabarabarta ose pengesa më të mëdha.

Për një servo motor të integruar me qendër, diametri i rrotës duhet të zgjidhet së bashku me:

• Pesha e robotit

• Shpejtësia e kërkuar

• Çift rrotullues i kërkuar

• Pastrimi nga toka

• Lartësia e shasisë

• Kërkesat për pengesa

Rrota nuk është thjesht një aksesor i lidhur me motorin. Është pjesë e specifikimeve të sistemit të lëvizjes.

4. Përcaktoni shpejtësinë e kërkuar të automjetit

RPM i motorit duhet të zgjidhet nga shpejtësia e dëshiruar e automjetit dhe diametri i rrotave.

Një marrëdhënie e thjeshtuar është:

Shpejtësia e mjetit = perimetri i rrotës × RPM e rrotës

Për shembull, rritja e diametrit të rrotave rrit distancën e përshkuar për rrotullim.

Megjithatë, shpejtësia maksimale nuk duhet të jetë konsiderata e vetme.

AMR-të shpesh shpenzojnë kohë të konsiderueshme duke punuar me shpejtësi relativisht të ulëta gjatë:

• Docking

• Duke u kthyer

• Korrigjimi i pozicionit

• Zgjedhja

• Po ngarkohet

• Lundrimi rreth pengesave

Prandaj, motori duhet të sigurojë kontroll të qëndrueshëm në gamën aktuale të funksionimit të robotit.

Një RPM maksimale e lartë nuk do të thotë automatikisht performancë më e mirë AMR.

5. Kontrolloni Kërkesën e Përshpejtimit

Dy robotë me peshë identike dhe shpejtësi maksimale mund të kërkojnë motorë shumë të ndryshëm nëse kërkesat e tyre për përshpejtim ndryshojnë.

Një robot transportues i magazinës mund të përshpejtohet gradualisht.

Një AMR kompakte industriale mund të ketë nevojë për përshpejtim të shpejtë për të maksimizuar xhiros.

Përshpejtimi më i lartë kërkon forcë më të madhe të rrotave dhe për këtë arsye çift rrotullues më të madh motorik.

Duhet të përcaktojmë:

• Përshpejtimi i synuar

• Nxitimi maksimal

• Ngadalësimi

• Kërkesat e ndalimit emergjent

• Frekuenca e ngjarjeve të nxitimit

Aftësia maksimale e rrotullimit të motorit duhet të krahasohet më pas me këto kërkesa.

6. Vlerësoni me kujdes tensionin e baterisë

Shumica e AGV-ve dhe AMR-ve kompakte funksionojnë nga sistemet DC me bateri.

Arkitekturat e zakonshme mund të përfshijnë:

• 24 V

• 36 V

• 48 V

Motori duhet të jetë i pajtueshëm me diapazonin aktual të tensionit të sistemit të baterisë, jo vetëm me tensionin e tij nominal.

Për shembull, një bateri e etiketuar si një sistem 48 V do të përjetojë ndryshime të tensionit gjatë karikimit dhe shkarkimit.

Prandaj duhet të verifikojmë:

• Tensioni nominal

• Tensioni minimal i funksionimit

• Tensioni maksimal i funksionimit

• Rryma e pikut

• Rryma e vazhdueshme

• Gama e tensionit të kontrolluesit

Motori dhe kontrolluesi i integruar duhet të qëndrojnë brenda gamës së tyre të specifikuar të funksionimit gjatë gjithë ciklit të baterisë.

7. Zgjidhni koduesin e duhur dhe sistemin e komenteve

Një servo motor i integruar me qendër ka nevojë për reagime të përshtatshme për kontrollin me qark të mbyllur.

Enkoderi ofron informacion në lidhje me lëvizjen e motorit ose të rrotave, duke lejuar kontrolluesin të rregullojë shpejtësinë dhe pozicionin.

Zgjedhja e koduesit mund të ndikojë:

• Rregullimi i shpejtësisë

• Saktësia e pozicionit

• Sinkronizimi i rrotave

• Performanca me shpejtësi të ulët

• Zbulimi i gabimeve

• Përsëritshmëria e lundrimit

Për një AMR me diferencial me dy rrota, reagimet nga të dyja rrotat janë veçanërisht të rëndësishme.

Për platformat me shumë rrota, reagimet e sinkronizuara nga modulet e shumëfishta të makinës bëhen edhe më domethënëse.

Specifikimi i duhur i koduesit varet nga kërkesat e kontrollit të lëvizjes së robotit në vend që thjesht të zgjedhë rezolucionin më të lartë të disponueshëm.

8. Zgjidhni Protokollin e duhur të Komunikimit

Motori duhet të komunikojë në mënyrë efektive me kontrolluesin e robotit.

Opsionet e zakonshme përfshijnë:

• MUND

• CAJohap

• RS485

• Modbus RTU

• EtherCAT

CANopen mund të jetë i dobishëm për nyjet servo të shpërndara në shumë robotë celularë.

RS485 me Modbus mund të jetë i përshtatshëm për arkitektura më të thjeshta komunikimi.

EtherCAT mund të merret parasysh kur roboti kërkon kontroll të sinkronizuar me shumë boshte me performancë të lartë.

Protokolli i saktë duhet të përputhet me:

• Numri i motorëve

• Kërkesat për reagime

• Shpejtësia e përditësimit të komandës

• Kërkesat e sinkronizimit

• Pajtueshmëria e kontrolluesit

• Arkitektura e softuerit

• Kërkesat diagnostike

Komunikimi duhet të merret parasysh gjatë përzgjedhjes së motorit, jo pasi dizajni mekanik të jetë finalizuar tashmë.

9. Kontrolloni performancën termike të motorit

Performanca termike është veçanërisht e rëndësishme për motorët me qendër kompakte.

Një AMR mund të funksionojë për disa orë pa një periudhë të gjatë ftohjeje.

Në të njëjtën kohë, motori mund të ketë rrjedhje të kufizuar ajri sepse është i instaluar brenda një shasie të vogël.

Nxehtësia mund të rezultojë nga:

• Humbjet e bakrit

• Humbjet e kontrolluesit

• Humbjet e kutisë së shpejtësisë

• Çift rrotullues i lartë i vazhdueshëm

• Nxitimi i shpeshtë

• Temperatura e lartë e ambientit

Prandaj, ne duhet të kërkojmë specifikime të funksionimit të vazhdueshëm në vend që të shikojmë vetëm prodhimin maksimal.

Parametrat e rëndësishëm përfshijnë:

• Çift rrotullues i vazhdueshëm

• Rryma e vazhdueshme

• Temperatura maksimale

• Mbrojtje termike

• Monitorimi i temperaturës

• Cikli i rekomanduar i punës

Një motor që jep çift rrotullues maksimal mbresëlënës për një periudhë të shkurtër mund të mos jetë i përshtatshëm për funksionimin e vazhdueshëm AMR.

10. Merrni parasysh vlerësimin e IP

Niveli i kërkuar i mbrojtjes varet nga mjedisi i robotit.

Një depo e pastër e brendshme ka kërkesa të ndryshme nga dyshemeja e fabrikës ku roboti mund të hasë:

• Pluhuri

• Uji

• Vaj

• Lëngjet e pastrimit

• Lagështia

• Ndryshimet e temperaturës

Strehimi i motorit, lidhësit, kabllot dhe montimi i rrotave duhet të merren parasysh të gjitha kur vlerësohet mbrojtja e mjedisit.

Për robotët celularë industrialë, një vlerësim i përshtatshëm IP mund të ndihmojë në mbrojtjen e sistemit të makinës nga ekspozimi mjedisor.

Vlerësimi aktual i kërkuar duhet të përcaktohet nga kushtet e funksionimit të robotit dhe jo të zgjidhet vetëm për qëllime marketingu.

11. Vendosni nëse kërkohet një frenim

Jo çdo robot celular ka nevojë për një frenim.

Sidoqoftë, një frenim mund të jetë i rëndësishëm kur roboti duhet të mbajë pozicionin e tij në kushte të caktuara.

Aplikacionet e mundshme përfshijnë:

• Dyshemetë me pjerrësi

• Mekanizmat ngritës

• Ngarkesa vertikale

• Stacione docking

• Funksionet e mbajtjes lidhur me sigurinë

Kur vlerësojmë një frenim, duhet të kontrollojmë:

• Mbajtja e çift rrotullues

• Tensioni i frenave

• Koha e përgjigjes

• Konsumi i energjisë

• Integrimi mekanik

• Sjellje e sigurt për dështimin

• Cikli i detyrës

Frena duhet të integrohet në sigurinë e përgjithshme të robotit dhe dizajnin mekanik.

12. Kontrolloni Dimensionet Mekanike

Zhvillimi kompakt AMR shpesh përfshin kufizime shumë të ngushta dimensionale.

Para se të zgjedhim motorin, duhet të verifikojmë:

• Diametri i motorit

• Gjatësia e motorit

• Diametri i rrotës

• Gjerësia e rrotave

• Vrimat e montimit

• Thellësia e montimit

• Konfigurimi i boshtit

• Pozicioni i lidhësit

• Drejtimi i daljes së kabllove

• Pesha e përgjithshme e montimit

Një motor mund të ketë specifikime të shkëlqyera elektrike dhe ende të jetë i papërshtatshëm nëse ndërfaqja e tij e montimit nuk i përshtatet shasisë.

Për robotët ultra kompakt, zarfi mekanik duhet të konfirmohet në fillim të procesit të projektimit.

13. Merrni parasysh peshën motorike

Vetë motori kontribuon në peshën totale të automjetit.

Kjo është e rëndësishme sepse pesha shtesë e sistemit të drejtimit mund të zvogëlojë:

• Kapaciteti i ngarkesës

• Rezistenca e baterisë

• Nxitimi

• Efikasiteti i energjisë

Për robotët e lëvizshëm, objektivi nuk është thjesht prodhimi maksimal i motorit.

Ne duhet të kërkojmë një ekuilibër të përshtatshëm midis:

Çift rrotullues + Shpejtësia + Pesha + Efikasiteti + Madhësia fizike

Kjo bëhet gjithnjë e më e rëndësishme për AMR-të me bateri, ku çdo kilogram ndikon në performancën e nivelit të sistemit.

14. Vlerësoni Efiçencën e Energjisë

Efikasiteti i motorit ndikon në kohëzgjatjen e baterisë.

Kërkesa reale për energji varet nga më shumë sesa efikasiteti nominal i motorit.

Duhet të kemi parasysh:

• Efikasiteti i motorit

• Efikasiteti i kontrolluesit

• Efikasiteti i kutisë së shpejtësisë

• Shpejtësia e funksionimit

• Ngarko profilin

• Frekuenca e nxitimit

• Sjellja rigjeneruese

• Konsumi i gatishmërisë

Një AMR që funksionon vazhdimisht për një ndërrim të tërë mund të përfitojë ndjeshëm nga një sistem lëvizjeje efikase.

Prandaj, efikasiteti i energjisë duhet të vlerësohet përgjatë ciklit aktual të punës së robotit dhe jo vetëm në një pikë funksionimi.

15. Shikoni ciklin e plotë të detyrës

Një motor mund të funksionojë ndryshe nën ngarkesa të ndryshme pune të robotëve.

Për shembull:

Ngarkesa e lehtë → shpejtësi e lartë → nxitim i shkurtër → periudha e gjatë e lundrimit

është shumë i ndryshëm nga:

Ngarkesa e rëndë → nisje të shpeshta → nxitim i përsëritur → ndalesa të shpeshta

Aplikimi i dytë mund të krijojë kërkesa shumë më të larta termike dhe rryme të pikut.

Prandaj, një proces i mirë përzgjedhjeje duhet të përcaktojë një cikël funksional përfaqësues.

Kjo mund të përfshijë:

• Koha e funksionimit

• Distanca e udhëtimit

• Shpejtësia mesatare

• Shpejtësia maksimale

• Frekuenca e nxitimit

• Përqindja e ngarkesës

• Funksionimi i rampës

• Frekuenca e rrotullimit

• Frekuenca e ndalimit/nisjes

Ky informacion i lejon prodhuesit të motorit të vlerësojë aplikacionin më saktë.

16. Merrni parasysh rrëshqitjen dhe tërheqjen e rrotave

Më shumë çift rrotullues motorik nuk është gjithmonë më i mirë.

Nëse çift rrotullimi i disponueshëm i rrotës tejkalon aftësinë tërheqëse të rrotës dhe dyshemesë, rrota mund të rrëshqasë.

Rrëshqitja e rrotave mund të zvogëlojë:

• Saktësia e pozicionit

• Saktësia e navigimit

• Jeta e gomave

• Efikasiteti i energjisë

Prandaj, sistemi i lëvizjes duhet të përputhet me kushtet aktuale të tërheqjes.

Materiali i rrotave, sipërfaqja e dyshemesë, shpërndarja e ngarkesës dhe çift rrotullimi kontrollojnë të gjitha çështjet.

Një servo motor me çift rrotullues dhe kontroll të saktë të shpejtësisë mund të ndihmojë sistemin e kontrollit të lëvizjes të menaxhojë sjelljen e rrotave në mënyrë më efektive.

17. Vlerësoni funksionalitetin e plotë të kontrolluesit

Një servo motor i integruar me qendër mund të përmbajë kontrolluesin brenda asamblesë së motorit.

Ne duhet të kuptojmë se çfarë siguron në të vërtetë kontrolluesi i integruar.

Pyetjet mund të përfshijnë:

• A e mbështet kontrollin e shpejtësisë?

• A e mbështet kontrollin e pozicionit?

• A disponohet kontrolli i çift rrotullues?

• A mund të konfigurohen parametrat e nxitimit dhe ngadalësimit?

• A mund të rregullohen kufijtë aktualë?

• A janë të disponueshëm kodet e gabimeve?

• A përfshihet monitorimi i temperaturës?

• A mund të personalizohen parametrat e kontrollit?

Këto detaje mund të ndikojnë ndjeshëm në integrimin me kontrolluesin kryesor të AMR.

18. Konsideroni personalizimin OEM

Produktet standarde mund të përshpejtojnë zhvillimin, por prodhuesit e robotëve OEM shpesh kanë nevojë për konfigurime të personalizuara.

Kërkesat e mundshme të personalizimit përfshijnë:

• Diametri i rrotës

• Fuqia e motorit

• Raporti i ingranazheve

• Dimensionet e montimit

• Pozicioni i lidhësit

• Gjatësia e kabllit

• Enkoder

• Protokolli i komunikimit

• Frena

• Tensioni

• Parametrat e firmuerit

• Strehimi

Për AMR kompakte, personalizimi mund të jetë veçanërisht i vlefshëm sepse hapësira mekanike është shpesh e kufizuar.

Një pozicion i personalizuar i lidhësit ose modeli i montimit ndonjëherë mund të eliminojë nevojën për të ridizajnuar një shasi të tërë.

19. Testoni motorin në kushte reale të robotit

Specifikimet laboratorike janë të rëndësishme, por testimi i prototipit mbetet thelbësor.

Kompleti i drejtimit duhet të testohet në mënyrë ideale me:

• Masa aktuale e robotit

• Ngarkesa maksimale

• Bateri e vërtetë

• Rrota aktuale

• Kontrollues i vërtetë

• Rrjeti i synuar i komunikimit

• Sipërfaqja e pritshme e dyshemesë

Testimi duhet të vlerësojë:

• Fillimi i performancës

• Nxitimi

• Frenimi

• Operacioni i vazhdueshëm

• Temperatura e motorit

• Konsumi aktual

• Sinkronizimi i rrotave

• Stabiliteti i komunikimit

• Rikuperimi i gabimeve

• Rezistenca e baterisë

Kjo ofron një pamje shumë më të dobishme se si do të sillet servo motori i integruar i shpërndarësit në AMR-në përfundimtare.

Një listë kontrolli praktike e përzgjedhjes së servo motorit të integruar të qendrës

Takeaway përfundimtar

Përzgjedhja e duhur e servo motorit të integruar të shpërndarësit pa furça kërkon një qasje në nivel sistemi.

Ne duhet të fillojmë me masën totale të robotit, ngarkesën, diametrin e rrotave, shpejtësinë, nxitimin dhe mjedisin e funksionimit. Nga atje, ne mund të përcaktojmë çift rrotullues të vazhdueshëm dhe maksimal, tensionin e baterisë, reagimin e koduesit, protokollin e komunikimit, performancën termike, vlerësimin IP dhe dimensionet mekanike.

Për AGV-të dhe AMR-të kompakte, integrimi ofron një avantazh të rëndësishëm sepse motori, kontrolluesi, reagimi dhe rrota mund të projektohen si një modul kompakt i lëvizjes.

Prandaj, motori më i mirë nuk është domosdoshmërisht modeli më i fuqishëm ose më i vogël i disponueshëm. Është ai, çift rrotullimi i të cilit, shpejtësia, reagimet, komunikimi, karakteristikat termike, dimensionet dhe opsionet e personalizimit përputhen me arkitekturën aktuale të robotit.

Për prodhuesit OEM, bashkëpunimi i hershëm me një furnizues të integruar motorik mund të thjeshtojë gjithashtu zhvillimin e prototipit, integrimin mekanik, testimin e komunikimit dhe prodhimin eventual masiv.

Pse ka rëndësi personalizimi OEM për AMR-të AGV ultra-kompakt

Për AGV dhe AMR ultra kompakte , zgjedhja e një motori standard nga një katalog nuk është gjithmonë e mjaftueshme. Këta robotë celularë autonome funksionojnë brenda kufijve të rreptë në madhësinë e shasisë, pozicionin e rrotave, kapacitetin e baterisë, ngarkesën, hapësirën nga toka, hapësirën e instalimeve elektrike dhe lartësinë e përgjithshme të automjetit. Një motor lëvizës që funksionon mirë në një AGV konvencionale mund të kërkojë ende modifikime të rëndësishme mekanike ose elektrike përpara se të mund të përshtatet me një robot kompakt celular.

Këtu bëhet i rëndësishëm personalizimi OEM .

Në JKONGMOTOR , ne i qasemi zhvillimit të integruar motorik nga këndvështrimi i sistemit të plotë të lëvizjes. Në vend që ta trajtojmë motorin si një komponent të izoluar, ne punojmë rreth kërkesave aktuale të AGV ose AMR, duke përfshirë madhësinë e rrotave, çift rrotullues, shpejtësinë, tensionin, reagimin e koduesit, komunikimin, dimensionet mekanike, kabllot, frenimin dhe kufizimet e instalimit..

Për prodhuesit kompakt të robotëve celularë, kjo qasje mund të bëjë dallimin ndërmjet gjetjes së thjeshtë të një motori që funksionon dhe zhvillimit të një grupi lëvizës që është vërtet i optimizuar për robotin.

Pse AGV dhe AMR ultra-kompakt kanë nevojë për sisteme të personalizuara të drejtimit

Hapësira është një nga sfidat më të mëdha në një robot celular ultra-kompakt.

Shasia mund të ketë nevojë të akomodojë:

• Paketat e baterive

• Kontrolluesi kryesor

• LiDAR

• Kamerat

• Sensorët e sigurisë

• Modulet e komunikimit pa tela

• Ngarkesa

• Komponentët e ngarkimit

• Mekanizmat ngritës

• Kontrollorët e motorit

• Shpërndarja e energjisë

• Drejtoni motorët dhe rrotat

Në të njëjtën kohë, robotit mund t'i duhet të qëndrojë mjaftueshëm i ulët për të udhëtuar nën rafte, rafte, karroca ose pajisje të tjera.

Një sistem konvencional i lëvizjes mund të konsumojë hapësirë ​​të brendshme të vlefshme, sepse motori, kutia e shpejtësisë, koduesi, kontrolluesi dhe instalimet elektrike mund të instalohen veçmas.

Një Servo motori i integruar i shpërndarës pa furça mund të zvogëlojë këtë kompleksitet, por edhe një motor i integruar mund të kërkojë personalizim për t'iu përshtatur arkitekturës së saktë të automjetit.

Kjo është arsyeja pse bashkëpunimi OEM bëhet i vlefshëm në fazën e projektimit.

1. Dimensionet e personalizuara të motorit për hapësirë ​​të kufizuar të shasisë

Një nga kërkesat e para në një projekt AMR ultra-kompakt është zakonisht hapësira mekanike.

Zarfi i disponueshëm i motorit mund të kufizohet nga:

• Gjerësia e shasisë

• Lartësia e shasisë

• Baza e rrotave

• Pastrimi nga toka

• Vendndodhja e baterisë

• Komponentët e pezullimit

• Ndarja e ngarkesës

• Instalimi i sensorit

Një motor standard mund të ketë çift rrotullues të saktë, por diametrin ose gjatësinë e gabuar.

Në vend që të ridizajnojë të gjithë robotin rreth një motori të papërshtatshëm, një prodhues motori OEM mund të punojë me prodhuesin e robotit për të përcaktuar një konfigurim të përshtatshëm mekanik.

Në JKONGMOTOR , personalizimi mund të konsiderohet rreth kërkesave aktuale mekanike të robotit celular, duke ndihmuar klientët OEM të integrojnë motorin në mënyrë më natyrale në shasi.

2. Diametri i rrotave dhe integrimi i qendrës

Për një servo motor me qendër, rrota është e lidhur ngushtë me modelin e shtytësit.

Diametri i rrotës ndikon:

• Shpejtësia e mjetit

• RPM të rrotës

• Çift rrotullues i kërkuar

• Pastrimi nga toka

• Aftësia për të kapërcyer pengesat

• Lartësia e robotit

Një AMR kompakte mund të kërkojë një diametër specifik të rrotave, sepse shasia është optimizuar rreth një lartësie ose bazamenti të caktuar të rrotave.

Përshtatja e OEM mund të ndihmojë në koordinimin e motorit, strukturës së shpërndarësit, dimensioneve të rrotave dhe ndërfaqes së montimit në vend që të detyrojë prodhuesin e robotit të përshtatë të gjithë shasinë me një motor gjenerik.

Kjo është veçanërisht e rëndësishme për robotët celularë ku pozicioni i rrotave ndikon drejtpërdrejt në navigimin dhe stabilitetin mekanik.

3. Çift rrotullues mund të përputhet me robotin aktual

Jo çdo AGV ka nevojë për të njëjtin çift rrotullues.

Një AMR e vogël e dërgesës në spital ka kërkesa shumë të ndryshme nga një robot i magazinës që mban një ngarkesë të rëndë.

Kërkesat për çift rrotullues varen nga:

• Pesha totale e automjetit

• Ngarkesa

• Numri i rrotave të drejtuara

• Diametri i rrotës

• Nxitimi

• Pjerrësia

• Rezistenca e rrotullimit

• Kushtet e dyshemesë

Një zgjidhje motorike e personalizuar mund të zhvillohet rreth kushteve aktuale të funksionimit.

Në JKONGMOTOR, kjo qasje e orientuar nga aplikacioni mund t'i ndihmojë klientët OEM të shmangin zgjedhjen e një motori thjesht sepse fuqia e tij nominale duket e përshtatshme.

Objektivi është të vendoset një marrëdhënie e përshtatshme midis çift rrotullues të vazhdueshëm, çift rrotullues të pikut, shpejtësisë, diametrit të rrotave dhe ciklit të punës.

4. Maja e çift rrotullimit ka rëndësi gjatë përshpejtimit AGV

AMR ultra-kompakt shpesh kanë nevojë për përshpejtim të shpejtë dhe të kontrolluar.

Sistemi lëvizës mund të përjetojë kërkesën e tij më të lartë për çift rrotullues gjatë:

• Duke filluar nga pushimi

• Nxitimi i shpejtë

• Ngjitje në rampa

• Duke u kthyer nën ngarkesë

• Tejkalimi i rezistencës së rrotullimit

• Mbajtja e ngarkesës maksimale

Kjo do të thotë se vetëm fuqia e vlerësuar e motorit nuk ofron informacion të mjaftueshëm.

Motori duhet të vlerësohet sipas kërkesave të funksionimit të vazhdueshëm dhe maksimal.

Një prodhues i motorëve OEM mund të ndihmojë në përcaktimin e çift rrotullues të përshtatshëm dhe karakteristikat e rrymës sipas aplikimit aktual në vend që thjesht të zgjedhë specifikimin standard më të afërt.

5. Tension i personalizuar për AMR me bateri

Arkitektura e baterisë është një tjetër konsideratë e rëndësishme.

AGV-të kompakte dhe AMR zakonisht përdorin sisteme baterish DC, me platforma të ndryshme të dizajnuara rreth niveleve të ndryshme të tensionit.

Motori dhe kontrolluesi i integruar duhet të mbështesin intervalin aktual të tensionit të funksionimit dhe jo vetëm vlerën nominale të baterisë.

Përshtatja OEM mund të përfshijë:

• Tensioni nominal

• Gama e tensionit të funksionimit

• Kufijtë aktualë

• Rryma e nxitimit

• Sjellja rigjeneruese

• Mbrojtje nga tensioni i ulët

Në JKONGMOTOR, specifikimet elektrike mund të merren parasysh së bashku me arkitekturën e plotë të fuqisë së robotit celular.

Kjo ndihmon për t'u siguruar që motori i integruar është i pajtueshëm me baterinë dhe kontrolluesin në vend që të bëhet një kufizim elektrik më vonë gjatë projektit.

6. Përshtatja e Protokollit të Komunikimit

AMR-të moderne mbështeten shumë në komunikimin midis kontrolluesit qendror dhe moduleve individuale të makinës.

Në varësi të arkitekturës së robotit, lëvizja mund të përdorë:

• MUND

• CAJohap

• RS485

• Modbus RTU

• EtherCAT

• Pulsi dhe drejtimi

Një AMR me diferenciale me dy rrota mund të ketë kërkesa relativisht të thjeshta komunikimi.

Një platformë autonome me katër rrota ose me shumë rrota mund të kërkojë shumë më shumë koordinim.

Çdo modul disku mund të ketë nevojë të marrë komandat e shpejtësisë ose pozicionit të synuar gjatë raportimit:

• Shpejtësia aktuale

• Pozicioni i koduesit

• Aktuale

• Temperatura

• Statusi i alarmit

• Statusi i komunikimit

Përshtatja e OEM mund të ndihmojë në harmonizimin e ndërfaqes së komunikimit të servo motorit të integruar me arkitekturën ekzistuese të kontrollit të robotit.

Kjo është veçanërisht e dobishme kur klienti tashmë ka një kontrollues të përcaktuar, platformë softuerike ose protokoll komunikimi.

7. Opsionet e koduesit dhe të komenteve

Reagimet e sakta janë thelbësore për lëvizjen AMR me qark të mbyllur.

Enkoderi lejon kontrolluesin e integruar të servo të monitorojë lëvizjen e motorit dhe të rregullojë shpejtësinë e rrotave.

Për robotët celularë kompaktë, reagimet e koduesit mund të ndikojnë:

• Saktësia e vijës së drejtë

• Konsistenca e kthesës

• Sinkronizimi i rrotave

• Docking

• Korrigjimi i pozicionit

• Kontroll me shpejtësi të ulët

Platforma të ndryshme robotësh mund të kërkojnë karakteristika të ndryshme reagimi.

Prandaj, projektet OEM mund të përfshijnë zgjedhjen ose konfigurimin e koduesit sipas rezolucionit të kërkuar të kontrollit dhe arkitekturës së sistemit.

8. Gjatësia e kabllit të personalizuar dhe pozicioni i lidhësit

Ky është një detaj i vogël që mund të ketë një ndikim të madh në integrimin kompakt të robotëve.

Një kabllo motorike standarde mund të jetë:

• Shumë e gjatë

• Shumë e shkurtër

• Vështirë në rrugë

• I pozicionuar në anën e gabuar

• Shumë afër një komponenti lëvizës

Një shasi ultra kompakte lë shumë pak hapësirë ​​për menaxhimin e kabllove.

Në JKONGMOTOR, personalizimi OEM mund të adresojë detaje praktike të instalimit si:

• Gjatësia e kabllit

• Lloji i lidhësit

• Orientimi i lidhësit

• Drejtimi i daljes së kabllove

• Konfigurimi i instalimeve elektrike

Kjo mund të zvogëlojë unazat e panevojshme të kabllove dhe ta bëjë montimin përfundimtar më të pastër.

9. Integrimi i frenave për aplikacione specifike AMR

Jo çdo robot celular kërkon një frenim.

Megjithatë, disa aplikacione mund të kenë nevojë për mbajtje mekanike kur hiqet energjia ose kur automjeti funksionon në një pjerrësi.

Një frenim i integruar mund të konsiderohet sipas:

• Mbajtja e çift rrotullues

• Tensioni i frenave

• Përgjigja e frenimit

• Konsumi i energjisë

• Cikli i detyrës

• Kërkesat e sigurisë

Për një klient OEM, të pasurit e frenave të integruara në montimin e motorit mund të thjeshtojë sistemin e lëvizjes në krahasim me shtimin e një mekanizmi të veçantë frenimi.

Arkitektura aktuale e frenimit duhet gjithmonë të vërtetohet kundrejt dizajnit të plotë të sigurisë së robotit.

10. Optimizimi termik për funksionimin e vazhdueshëm AMR

Paketimi ultra-kompakt krijon një sfidë tjetër: shpërndarjen e nxehtësisë.

Një robot i lëvizshëm mund të funksionojë për shumë orë ndërkohë që përshpejton, ngadalëson vazhdimisht, rrotullohet dhe mban ngarkesë.

Ngrohja e motorit mund të rezultojë nga:

• Humbjet e bakrit

• Humbjet e kontrolluesit

• Humbjet e kutisë së shpejtësisë

• Rryma e lartë

• Nxitimi i përsëritur

• Çift rrotullues i vazhdueshëm

Një motor që funksionon mirë gjatë një demonstrimi të shkurtër mund të mos sigurojë performancë të mjaftueshme termike gjatë funksionimit të vazhdueshëm.

Prandaj, zhvillimi OEM mund të marrë në konsideratë ciklin aktual të punës në vend që të vlerësojë motorin vetëm në kushte ideale.

Në JKONGMOTOR, kërkesat e mbrojtjes termike dhe aplikimit mund të konsiderohen si pjesë e zgjidhjes së integruar të motorit.

11. Përshtatja e ndërfaqes mekanike

Një motor mund të ketë çift rrotullues dhe shpejtësi të duhur dhe ende të jetë i papërshtatshëm nëse nuk mund të instalohet në mënyrë efikase.

Ndërfaqet e rëndësishme mekanike përfshijnë:

• Vrimat e montimit

• Model bulonash

• Dimensionet e boshtit

• Montimi në rrota

• Dimensionet e banesave

• Pozicioni i lidhësit

• Dalja e kabllove

• Pastrimi mekanik

Ndërfaqet e personalizuara mund të zvogëlojnë nevojën për kllapa shtesë, përshtatës ose modifikime mekanike.

Për një prodhues OEM që përgatit një produkt për prodhim masiv, kjo mund të thjeshtojë montimin dhe të përmirësojë qëndrueshmërinë e prodhimit.

12. Përshtatja OEM mund të zvogëlojë kohën e zhvillimit

Një avantazh i madh i punës së drejtpërdrejtë me një prodhues motorësh është aftësia për të diskutuar kërkesat mekanike dhe elektrike përpara se të finalizohet dizajni i robotit.

Një proces tipik zhvillimi OEM mund të ndjekë:

Kërkesat e Aplikimit → Përzgjedhja e motorit → Dizajni Mekanik → Prototipi → Testimi → Optimizimi → Prodhimi masiv

Gjatë fazës së prototipit, prodhuesi dhe furnizuesi i motorit mund të vlerësojnë:

• Çift rrotullues

• Shpejtësia

• Përshpejtimi

• Performanca termike

• Komunikimi

• Zhurma

• Dridhja

• Tërheqja e rrotave

• Instalimi

• Operacion në detyrë të vazhdueshme

Ky qark reagimi mund të identifikojë problemet përpara se dizajni të arrijë prodhimin masiv.

13. Qasja e integruar e lëvizjes së JKONGMOTOR

JKONGMOTOR fokusohet në zgjidhjet e integruara të kontrollit të lëvizjes për aplikacionet OEM, duke përfshirë platformat e integruara të servo dhe motorëve BLDC të dizajnuara për automatizimin industrial dhe robotikën e lëvizshme.

Për projektet AGV dhe AMR, zgjidhja mund të vlerësohet në bazë të kërkesave aktuale të sistemit të drejtimit të klientit në vend që thjesht të zgjedhë një motor standard nga një katalog.

Në varësi të projektit, personalizimi mund të mbulojë fusha të tilla si:

• Fuqia e motorit

• Tensioni nominal

• Çift rrotullues

• Shpejtësia

• Integrimi i rrotave

• Enkoder

• Ndërfaqja e komunikimit

• Kuti ingranazhi

• Frena

• Struktura e montimit

• Konfigurimi i kabllit dhe lidhësit

• Parametrat e kontrollit

Kjo qasje është veçanërisht e rëndësishme për AGV dhe AMR ultra-kompakt , ku hapësira mekanike dhe integrimi elektrik shpesh janë të lidhura ngushtë.

14. Nga Prototipi në Prodhimin Batch

Për klientët OEM, zgjedhja e motorit është vetëm fillimi.

Një proces i plotë zhvillimi mund të përfshijë:

Analiza e Aplikimit

Së pari përcaktojmë masën totale të robotit, ngarkesën, shpejtësinë, nxitimin, diametrin e rrotave, tensionin e baterisë, ciklin e punës dhe kushtet mjedisore.

Konfigurimi i motorit

Motori, koduesi, kutia e shpejtësisë, rrota, ndërfaqja e komunikimit dhe funksione të tjera përputhen me aplikacionin.

Zhvillimi i prototipit

Motori i personalizuar është i integruar në shasinë aktuale të robotit.

Testimi i Performancës

Kompleti i lëvizjes testohet në kushte realiste të ngarkesës dhe funksionimit.

Optimizimi

Parametrat mekanikë, elektrikë, termikë dhe të kontrollit mund të rregullohen bazuar në rezultatet e testimit.

Prodhim masiv

Pasi dizajni të jetë vërtetuar, konfigurimi i motorit mund të standardizohet për prodhim.

Ky proces ndihmon në kapërcimin e hendekut midis një prototipi laboratorik dhe një AMR të gatshme për prodhim.

15. Pse personalizimi është veçanërisht i vlefshëm për AMR ultra-kompakt

Sa më i vogël të bëhet roboti, aq më pak tolerancë ka për mospërputhjen e komponentëve.

Një AGV i madh mund të ketë hapësirë ​​të brendshme të mjaftueshme për të akomoduar një kontrollues të jashtëm, kllapa shtesë dhe instalime elektrike shtesë.

Një AMR ultra-kompakt mund të mos jetë.

Kjo do të thotë që personalizimi mund të japë vlerë në disa fusha në të njëjtën kohë:

Integrimi mekanik: Motori i përshtatet shasisë në vend që ta detyrojë shasinë të akomodojë motorin.

Integrimi elektrik: Karakteristikat e tensionit, rrymës, koduesit dhe komunikimit përputhen me arkitekturën e robotit.

Integrimi i kontrollit: Servo motori komunikon me kontrolluesin ekzistues të lëvizjes.

Integrimi termik: Motori vlerësohet sipas ciklit aktual të punës.

Integrimi i prodhimit: Konfigurimi përfundimtar mund të standardizohet për montim të përsëritshëm.

Një listë kontrolli praktike e personalizimit të OEM

Përpara se të filloni një projekt të integruar të servo motorit me qendër, ne rekomandojmë përgatitjen e informacionit të mëposhtëm:

Sigurimi i këtij informacioni në fillim i lejon furnizuesit të motorit të vlerësojë aplikacionin më saktë.

konkluzioni

Për AGV dhe AMR ultra kompakte, personalizimi OEM nuk ka të bëjë thjesht me bërjen e një motori të ndryshëm nga një produkt standard . Bëhet fjalë për përputhjen e motorit me robotin aktual.

Servo motori i duhur i integruar i shpërndarës pa furça duhet të përshtatet me hapësirën e disponueshme, të japë çift rrotullues dhe shpejtësinë e kërkuar, të komunikojë me kontrolluesin e robotit, të ofrojë reagimin e duhur, të funksionojë brenda intervalit të tensionit të baterisë, të menaxhojë nxehtësinë gjatë funksionimit të vazhdueshëm dhe të integrohet pastër me timonin dhe shasinë.

Me JKONGMOTOR , klientët OEM mund t'i qasen këtyre kërkesave si një projekt i plotë lëvizjeje të integruar, nga analiza fillestare e aplikimit dhe konfigurimi i motorit deri në testimin e prototipit, optimizimin dhe prodhimin.

Për prodhuesit e robotëve celularë që zhvillojnë AGV dhe AMR gjithnjë e më kompakte, kjo qasje e drejtuar nga aplikacioni mund të ofrojë fleksibilitet më të madh sesa mbështetja ekskluzivisht në motorët standardë të katalogut. Sa më afër motori të përputhet me robotin, aq më e lehtë bëhet optimizimi i automjetit të plotë për madhësinë, ngarkesën, efikasitetin, besueshmërinë dhe prodhimin.

Çfarë duhet t'i kërkojmë një prodhuesi të servo motorëve me qendër të integruar?

Përpara blerjes, ne duhet të kërkojmë informacion të qartë teknik në vend që të vlerësojmë produktin vetëm nga një përshkrim marketingu.

Pyetjet e rëndësishme përfshijnë:

1. Cilat janë vlerat e vlerësuara dhe maksimale të çift rrotullues?

2. Sa është shpejtësia e vazhdueshme e funksionimit?

3. Cilat diametra të rrotave janë në dispozicion?

4. Cilat vargje të tensionit të baterisë mbështeten?

5. Cilat opsione të koduesit janë të disponueshme?

6. Cilat protokolle komunikimi mbështeten?

7. A është i disponueshëm një frenim?

8. Cili është vlerësimi IP i motorit?

9. Cili është vlerësimi termik i vazhdueshëm?

10. Çfarë aftësie mbingarkese është e disponueshme?

11. Cilat janë dimensionet e montimit?

12. A mund të personalizohet lidhësi dhe konfigurimi i kabllit?

13. A mund të personalizohen parametrat e firmuerit?

14. Çfarë testimi kryhet para dërgesës?

15. A mund të ofrojë prodhuesi mbështetje inxhinierike gjatë zhvillimit të prototipit?

Këto pyetje na ndihmojnë të vlerësojmë motorin si pjesë e grupit të plotë AMR dhe jo si një motor të izoluar.

Servo Motori i integruar me qendër kundrejt arkitekturës konvencionale me ngasje të jashtme

Zgjedhja midis një arkitekture të integruar dhe konvencionale varet nga roboti.

Një sistem konvencional mund të ofrojë fleksibilitet kur ka hapësirë ​​të mjaftueshme kabineti dhe kur projektuesi dëshiron të mbajë motorin dhe elektronikën e makinës të ndara fizikisht.

Një arkitekturë servo shpërndarëse e integruar bëhet veçanërisht tërheqëse kur roboti i jep përparësi:

• Dimensionet kompakte

• Instalime elektrike të reduktuara

• Kompleksitet më i ulët i instalimit

• Dizajni modular i shtytësit

• Kontrolli i shpërndarë i motorit

• Montimi i thjeshtuar

• Paketim efikas në hapësirë

Zgjedhja e saktë varet nga arkitektura e plotë e sistemit.

Megjithatë, për robotët ultra kompakt, potenciali i integrimit për kursimin e hapësirës mund të jetë veçanërisht i vlefshëm.

Lista e fundit kontrolluese për zgjedhjen e një Servo Motor AMR Hub ultra-kompakt

Para se të konfirmojmë një motor, duhet të verifikojmë sa vijon:

konkluzioni

Zgjedhja e një servo motori të integruar shpërndarës pa furça për një AGV ose AMR ultra-kompakt kërkon më shumë sesa përputhja e vlerësimit të fuqisë së motorit me robotin.

Ne duhet të vlerësojmë sistemin e plotë të lëvizjes.

Çift rrotullimi, shpejtësia, diametri i rrotave, ngarkesa, nxitimi, voltazhi i baterisë, reagimi i koduesit, protokolli i komunikimit, performanca termike, niveli i mbrojtjes, dimensionet mekanike dhe kërkesat e frenimit, të gjitha ndikojnë nëse sistemi i lëvizjes do të funksionojë me besueshmëri në terren.

Për robotët kompakt autonom të lëvizshëm, integrimi mund të ofrojë një mënyrë praktike për të reduktuar volumin e motorit, për të thjeshtuar instalimet elektrike dhe për të krijuar një arkitekturë mekanike më të pastër. Kur kombinohet me reagime me qark të mbyllur, komunikim të përshtatshëm, mbrojtje termike dhe personalizim OEM, një servo motor i integruar i shpërndarësit pa furça mund të bëhet një modul shumë i adaptueshëm i makinës për robotikën celularë të kufizuar në hapësirë.

Procesi më i besueshëm i përzgjedhjes fillon me kërkesat aktuale të funksionimit të robotit dhe funksionon prapa specifikimeve të motorit. Duke llogaritur kërkesat për çift rrotullues dhe shpejtësi, duke kontrolluar mbulesën e plotë elektrike dhe termike, duke vërtetuar integrimin mekanik dhe duke testuar grupin e lëvizjes në kushte reale të ngarkesës, ne mund të reduktojmë rrezikun e ridizajnimit dhe të ndërtojmë një platformë AMR më të besueshme.

Për prodhuesit OEM AGV dhe AMR, motori përfundimisht duhet të vlerësohet jo thjesht si një komponent, por si një zgjidhje e plotë e kontrollit të lëvizjes e krijuar rreth kërkesave mekanike, elektrike dhe operacionale të robotit..

Pyetjet e shpeshta

1. Pse është i rëndësishëm personalizimi OEM për AGV dhe AMR ultra kompakte?

Përshtatja OEM lejon që sistemi i motorit dhe i makinës të përputhet me hapësirën e disponueshme të robotit, ngarkesën, madhësinë e rrotave, tensionin, çift rrotullues, protokollin e komunikimit dhe ndërfaqen mekanike. Për AGV dhe AMR ultra kompakte, këta faktorë janë shpesh të kufizuar fort, kështu që një motor standard mund të mos i përshtatet arkitekturës së automjetit pa kompromise mekanike ose elektrike.

2. Çfarë mund të personalizohet në një servo motor të integruar shpërndarës pa furça?

Në varësi të aplikacionit, personalizimi mund të përfshijë dimensionet e motorit, diametrin e rrotave, çift rrotullues të vlerësuar dhe maksimal, tensionin e funksionimit, diapazonin e shpejtësisë, konfigurimin e koduesit, ndërfaqen e komunikimit, frenimin, gjatësinë e kabllit, llojin e lidhësit, strukturën e montimit, nivelin e mbrojtjes dhe mbrojtjen termike. Këto opsione lejojnë që motori të përshtatet me sistemin aktual AGV ose AMR.

3. Si ndihmon një motor shpërndarës i personalizuar në kursimin e hapësirës në një AMR?

Një servo motor i integruar i shpërndarës pa furçë kombinon motorin, komponentët e reagimit dhe elektronikën e makinës në një grup motorik kompakt. Përshtatja OEM mund të optimizojë më tej strehimin e motorit, ndërfaqen e rrotave, pozicionin e lidhësit dhe dimensionet e montimit. Kjo mund të zvogëlojë komponentët e jashtëm, instalimet elektrike, kllapat dhe hapësirën e kabinetit brenda një roboti celular kompakt.

4. A mund të personalizohet një servo motor i integruar për madhësi të ndryshme të rrotave AGV?

po. Një servo motor i integruar me qendër mund të projektohet ose konfigurohet rreth diametrave të ndryshëm të rrotave dhe ndërfaqeve mekanike. Madhësia e rrotave ndikon në çift rrotullues të kërkuar, shpejtësinë e automjetit, përshpejtimin, hapësirën nga toka dhe paketimin, kështu që kombinimi i motorit dhe i rrotave duhet të zgjidhet sipas kërkesave të plota të sistemit të lëvizjes.

5. A mund të mbështesin servo motorët e integruar OEM CANopen ose EtherCAT?

po. Në varësi të platformës së motorit dhe arkitekturës së kontrollit, servo motorët e integruar mund të konfigurohen me ndërfaqe komunikimi si CANopen, EtherCAT, RS485 ose zgjidhje të tjera të komunikimit industrial. Ndërfaqja e duhur varet nga kontrolluesi AGV ose AMR, sinkronizimi i kërkuar, diagnostikimi dhe arkitektura e sistemit.

6. Pse është i rëndësishëm personalizimi termik për motorët kompakt AGV?

Motorët ultra kompakt kanë hapësirë ​​të kufizuar fizike për shpërndarjen e nxehtësisë. Përshpejtimi i vazhdueshëm, ngjitja, funksionimi i ngarkesës së lartë dhe fillimet dhe ndalimet e përsëritura mund të rrisin temperaturën e motorit. Përshtatja termike mund të përfshijë dizajnin e motorit, cilësimet e mbrojtjes, optimizimin e strehimit dhe parametrat e funksionimit për të ndihmuar në ruajtjen e performancës së besueshme nën ciklin e specifikuar të punës.

7. A mund të personalizohet koduesi dhe sistemi i komenteve?

po. Zgjedhja e koduesit mund të përputhet me kërkesat për pozicionimin, kontrollin e shpejtësisë, sinkronizimin dhe reagimin e robotit. Në varësi të aplikacionit, klientët mund të specifikojnë llojin e koduesit, rezolucionin, ndërfaqen e reagimit dhe karakteristikat e tjera të reagimit të kërkuara nga sistemi i kontrollit të lëvizjes.

8. Cilat ndërfaqe mekanike mund të personalizohen për motorët AGV dhe AMR?

Përshtatja mund të mbulojë dimensionet e montimit, strukturat e boshtit ose shpërndarësit, ndërfaqet e fllanxhave, modelet e bulonave, montimin e rrotave, daljet e kabllove, pozicionet e lidhësit dhe dimensionet e përgjithshme të motorit. Përshtatja mekanike është veçanërisht e dobishme kur motori duhet t'i përshtatet një shasie ekzistuese AGV ose një grup motorik kompakt të sapo projektuar.

9. Çfarë duhet të sigurojë një prodhues AGV kur kërkon një motor OEM?

Një hetim OEM duhet të përfshijë normalisht peshën e automjetit, ngarkesën maksimale, diametrin e rrotës, shpejtësinë e synuar, nxitimin, aftësinë e pjerrësisë, tensionin e baterisë, ciklin e punës, çift rrotullues të kërkuar, hapësirën e disponueshme të instalimit, protokollin e komunikimit, kërkesat e koduesit, kërkesat e frenave dhe kushtet mjedisore. Sigurimi i këtyre parametrave ndihmon prodhuesin e motorit të zgjedhë ose të zhvillojë në mënyrë më efikase një sistem të përshtatshëm lëvizjeje.

10. A mundet JKONGMOTOR të sigurojë zgjidhje të personalizuara të integruara të servo motorëve për AGV dhe AMR?

po. JKONGMOTOR ofron zgjidhje të integruara të kontrollit të lëvizjes që mund të personalizohen për aplikacionet AGV dhe AMR. Në varësi të projektit, personalizimi mund të mbulojë performancën e motorit, dimensionet mekanike, integrimin e rrotave, koduesin, komunikimin, kabllot dhe lidhësit, frenimin, mbrojtjen termike dhe kërkesa të tjera të sistemit të lëvizjes. Procesi tipik OEM mund të përfshijë vlerësimin teknik, dizajnin e motorit, zhvillimin e prototipit, testimin dhe prodhimin e grupeve.