Ինչպե՞ս ընտրել ճիշտ ինտեգրված առանց խոզանակ հանգույցի սերվո շարժիչը ծայրահեղ կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների համար:

Ծայրահեղ կոմպակտ AGV-ները և AMR-ները փոխում են շարժական ռոբոտների նախագծման ձևը պահեստների, գործարանների, հիվանդանոցների, մանրածախ առևտրի օբյեկտների, լաբորատորիաների և այլ սահմանափակ տարածքների համար: Ի տարբերություն սովորական ինքնավար շարժական ռոբոտների, որոնք շատ տեղ ունեն շարժիչների, փոխանցման տուփերի, արտաքին շարժիչների, լարերի և կառավարման էլեկտրոնիկայի համար, գերկոմպակտ հարթակները պետք է ապահովեն նույն հիմնական շարժման գործառույթները շատ ավելի փոքր մեխանիկական ծրարի ներսում:

Դա հատկապես կարևոր է դարձնում շարժիչ համակարգը:

Շատ կոմպակտ շարժական ռոբոտների համար ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչ կարող են միավորել շարժիչը, շարժիչ էլեկտրոնիկան, հետադարձ կապի համակարգը և անիվը մեկ կոմպակտ հավաքման մեջ: Փոխարենը մի քանի առանձին բաղադրիչների շուրջ նախագծելու համար մենք կարող ենք շարժման համակարգը կառուցել անիվի վրա ինտեգրված շարժիչ մոդուլի շուրջ:

Սակայն կենտրոնական սերվո շարժիչի ճիշտ ընտրությունը պարզապես ամենափոքր շարժիչի ընտրության խնդիր չէ, որը համապատասխանում է:

Մենք պետք է հաշվի առնենք անիվի տրամագիծը, գնահատված ոլորող մոմենտը, առավելագույն ոլորող մոմենտը, մեքենայի քաշը, օգտակար բեռը, արագացումը, աշխատանքային արագությունը, մարտկոցի լարումը, կառավարման արձանագրությունը, հետադարձ կապի ճշգրտությունը, ջերմային կատարումը, պաշտպանության աստիճանը, մեխանիկական տեղադրումը, արգելակման պահանջները և աշխատանքային ցիկլը:.

Այս ուղեցույցը բացատրում է ծայրահեղ կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների ընտրության հիմնական գործոնները և ցույց է տալիս, թե ինչպես կարելի է գնահատել ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը իրական համակարգի դիզայնի տեսանկյունից:

Որո՞նք են գերկոմպակտ AGV-ները և AMR-ները:

Գերկոմպակտ AGV-ները և AMR-ները ինքնավար շարժական ռոբոտներ են, որոնք նախատեսված են աշխատելու համար, որտեղ սովորական շարժական հարթակները դժվարությամբ են տեղադրվում:

Տիպիկ հավելվածները ներառում են.

• Փոքր պահեստի փոխադրող ռոբոտներ

• Դարակ-մարդ ընտրող ռոբոտներ

• Հիվանդանոցային առաքման ռոբոտներ

• Լաբորատոր տրանսպորտային հարթակներ

• Մանրածախ գույքագրման ռոբոտներ

• Կոմպակտ տեսչական ռոբոտներ

• Գործարանային նյութեր մշակող ռոբոտներ

• Ավտոմատացված սայլեր

• Դարակի տակ գտնվող AMR-ներ

• Նեղ միջանցքով շարժական ռոբոտներ

• Փոքր ծանրոցների տեղափոխման ռոբոտներ

• Համատեղ բջջային հարթակներ

Որոշիչ բնութագիրը պարզապես ռոբոտի ընդհանուր չափը չէ: Շարժիչը պետք է տեղավորվի նաև խիստ սահմանափակ մեխանիկական տարածության մեջ:

Օրինակ՝ կոմպակտ AMR-ին կարող է անհրաժեշտ լինել իր շարժիչ անիվները տեղադրել շասսիի ներսում՝ միաժամանակ թողնելով բավարար ներքին ծավալ մարտկոցի, կարգավորիչի, սենսորների, կապի էլեկտրոնիկայի, բարձրացնող մեխանիզմի և օգտակար բեռի համար:

Ամեն միլիմետրը կարևոր է:

Ավանդական ճարտարապետությունը շարժիչով, փոխանցումատուփով, կոդավորիչով, արտաքին սերվո շարժիչով, արգելակով և մեծ լարերի ամրագոտիով կարող է զգալի տարածք խլել: Սա այն պատճառներից մեկն է, որ ինտեգրված կենտրոնական սերվո շարժիչները գրավիչ են դարձել կոմպակտ շարժական ռոբոտաշինության համար:

Jkongmotor հարմարեցված Servo Motor Motions

One-Stop ինտեգրված DC Servo Motor Solution Մատակարար

Ինչու՞ է ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչները տեղավորվում կոմպակտ շարժական ռոբոտների համար

Կոմպակտ AGV-ները և AMR-ները շատ տարբեր են շարժիչի պահանջները ավելի մեծ ինքնավար մեքենաներից: Երբ ռոբոտը պետք է աշխատի նեղ միջանցքներում, դարակների տակ, մարդկանց շրջապատում կամ սահմանափակ շասսիի ծրարի ներսում, յուրաքանչյուր բաղադրիչ պետք է ապահովի օգտակար ֆունկցիոնալություն՝ առանց ավելորդ տարածք սպառելու:

Այստեղ է, որ ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը կարող է գործնական առավելություն ապահովել:

Առանձին առանց խոզանակի շարժիչի, փոխանցման տուփի, անիվների, կոդավորիչի և արտաքին սերվո շարժիչ օգտագործելու փոխարեն, ինտեգրված կենտրոնական սերվո շարժիչը կարող է միավորել այս գործառույթներից մի քանիսը մեկ կոմպակտ շարժիչ մոդուլի մեջ: Այս ճարտարապետությունը կարող է պարզեցնել մեխանիկական ինտեգրումը` միաժամանակ նվազեցնելով լարերը և ազատելով արժեքավոր ներքին տարածքը մարտկոցների, կարգավորիչների, սենսորների, բարձրացնող մեխանիզմների և օգտակար բեռի համար:

Ի՞նչ է ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը:

Ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը անիվի շարժիչի հավաքույթ է, որը կառուցված է առանց խոզանակի DC շարժիչի շուրջ՝ փակ օղակի կառավարմամբ : Կախված դիզայնից, շարժիչի մոդուլը կարող է ինտեգրել անիվը, փոխանցման տուփը, կոդավորիչը, կարգավորիչը, կապի միջերեսը, արգելակումը և պաշտպանական գործառույթները:

Շարժիչը տեղադրվում է անմիջապես անիվի դիրքում, ինչը թույլ է տալիս շարժիչին դառնալ շասսիի ավելի կոմպակտ մաս:

Տիպիկ ինտեգրված կենտրոնական սերվո համակարգը կարող է ներառել.

• Անխոզանակ DC շարժիչ

• Սերվո վերահսկիչ

• Կոդավորիչի հետադարձ կապ

• Անիվ

• Փոխանցման կրճատում

• CAN կամ CANopen հաղորդակցություն

• RS485 կամ այլ կառավարման միջերեսներ

• Գերհոսանքի պաշտպանություն

• Ջերմաստիճանից պաշտպանություն

• Ընտրովի էլեկտրամագնիսական արգելակ

Ճշգրիտ կոնֆիգուրացիան կախված է ռոբոտի պահանջներից, սակայն հիմնական գաղափարը մնում է նույնը. շարժիչի ավելի շատ ֆունկցիոնալությունը տեղափոխել հենց անիվի մոդուլը:.

Ինչու՞ է կոմպակտ շարժական ռոբոտներին անհրաժեշտ շարժիչի տարբեր ճարտարապետություն

Սովորական շարժական ռոբոտի շարժիչը կարող է օգտագործել շարժիչ, որը տեղադրված է շասսիի ներսում և միացված է փոխանցման տուփին և անիվի մեխանիկական փոխանցման բաղադրիչների միջոցով:

Այս ճարտարապետությունը կարող է լավ աշխատել, երբ ռոբոտը բավարար ներքին տարածություն ունենա:

Ծայրահեղ կոմպակտ AMR-ները հաճախ չեն անում:

Հնարավոր է, որ շասսին պետք է տեղավորի.

• Մարտկոցների փաթեթներ

• Հիմնական կառավարման վահանակներ

• ԼիԴԱՐ

• Տեսախցիկներ

• Անվտանգության սենսորներ

• Անլար կապի սարքավորումներ

• Վերելակների մեխանիզմներ

• Բեռնատար խցիկներ

• Լիցքավորման սարքավորում

• Շարժիչի կարգավորիչներ

• Էլեկտրաէներգիայի բաշխման բաղադրիչներ

Եթե ​​շարժիչը մեծ քանակությամբ ներքին տարածություն է զբաղեցնում, այլ համակարգերի համար հասանելի ծավալը նվազում է:

Ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչը փոխում է այս դասավորությունը՝ շարժման գործառույթների մեծ մասը շարժելով դեպի անիվը:

Դա կարող է մեքենայի ընդհանուր ճարտարապետությունը ավելի ճկուն դարձնել:

1. Կոմպակտ մեխանիկական դիզայն

Առավել ակնհայտ առավելությունը տարածության արդյունավետությունն է.

Ավանդական համակարգերը կարող են պահանջել շարժիչի, փոխանցման տուփի, կոդավորիչի և շարժիչի էլեկտրոնիկայի առանձին մոնտաժային վայրեր:

Ինտեգրված հանգույցի շարժիչը կարող է միավորել այս գործառույթները մեկ միավորի մեջ:

Փոքր AMR-ի համար սա կարող է պարզեցնել մեխանիկական դիզայնը և նվազեցնել շարժիչ անիվի շուրջ անհրաժեշտ տարածությունը:

Սա հատկապես օգտակար է, երբ ռոբոտն ունի.

• Շասսիի ցածր բարձրություն

• Նեղ մարմին

• Սահմանափակ ներքին լայնություն

• Փոքր անիվային բազա

• Էլեկտրոնիկայի կոմպակտ խցիկ

Այս հավելվածներում, նույնիսկ համեմատաբար փոքր քանակությամբ մեխանիկական տարածություն խնայելը կարող է էական տարբերություն ստեղծել ռոբոտի վերջնական դիզայնում:

2. Նվազեցված արտաքին լարերը

Հաղորդալարերը հաճախ շարժական ռոբոտների դիզայնի թերագնահատված մասն են:

Սովորական ճարտարապետության դեպքում շարժիչը, կոդավորիչը և արտաքին սկավառակը կարող են պահանջել առանձին հոսանքի և ազդանշանային մալուխներ: Այս մալուխները պետք է անցկացվեն շարժվող մեքենայի միջոցով, որը մշտապես զգում է թրթռում, արագացում, ղեկի շարժում և մեխանիկական միջամտություն:

Ինտեգրված սերվո շարժիչը կարող է նվազեցնել անիվի շուրջ պահանջվող արտաքին կապերի քանակը:

Կախված ճարտարապետությունից՝ արտաքին ինտերֆեյսը կարող է պարզեցվել՝

• DC հզորություն

• Հաղորդակցություն

• Վերահսկիչ կամ I/O ազդանշաններ

Սա կարող է մալուխի երթուղին ավելի մաքուր դարձնել և նվազեցնել բաղադրիչների քանակը, որոնք պետք է տեղադրվեն շասսիի ներսում:

Կոմպակտ AMR-ների դեպքում ավելի քիչ մալուխները կարող են նաև հեշտացնել հավաքումն ու սպասարկումը:

3. Ավելի շատ ներքին տարածք մարտկոցների և օգտակար բեռի համար

Շարժական ռոբոտների համար ներքին տարածությունն ունի ուղղակի գործառական արժեք:

Ավելի փոքր շարժիչի կառուցվածքը կարող է պոտենցիալ ազատել ավելի մեծ մարտկոցի, լրացուցիչ սենսորների կամ ավելի օգտակար բեռի համար:

Սա ստեղծում է դիզայնի կարևոր հարաբերություն.

Ավելի փոքր շարժիչի հետք → ավելի օգտագործելի շասսիի ծավալ → փաթեթավորման ավելի մեծ ճկունություն

Օրինակ, AMR արտադրողը կարող է օգտագործել լրացուցիչ տարածքը մարտկոցի հզորությունը մեծացնելու համար, քան ռոբոտի արտաքին չափերը մեծացնելու:

Մեկ այլ արտադրող կարող է օգտագործել նույն տարածքը բեռնախցիկը մեծացնելու համար:

Լավագույն օգտագործումը կախված է ռոբոտի կիրառությունից:

4. Փակ օղակի շարժման կառավարում

Ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը պարզապես շարժիչով անիվ չէ:

Սերվո ճարտարապետությունը ապահովում է հետադարձ կապի վրա հիմնված շարժման կառավարում:

Կոդավորիչը անընդհատ վերահսկիչին տրամադրում է շարժման մասին տեղեկատվություն՝ թույլ տալով համակարգին կարգավորել արագությունն ու դիրքը ավելի ճշգրիտ, քան բաց հանգույցով շարժիչային համակարգը:

Սա կարևոր է AMR-ների համար, քանի որ անիվի ճշգրիտ շարժումը ազդում է.

• Ուղիղ ճանապարհորդություն

• Շրջադարձի ճշգրտություն

• Դոկինգ

• Դիրքորոշում

• Հետևող ուղի

• Անիվի համաժամացում

• Ցածր արագությամբ շարժում

Դիֆերենցիալ շարժիչ AMR-ի համար ձախ և աջ անիվների միջև կապը հատկապես կարևոր է:

Եթե ​​մի անիվը հետևողականորեն պտտվում է ավելի արագ, քան մյուսը, ռոբոտը կարող է աստիճանաբար շեղվել իր նախատեսված հետագծից:

Փակ օղակի կառավարումն օգնում է փոխհատուցել բեռի, շփման և աշխատանքային պայմանների տատանումները:

5. Ավելի լավ ցածր արագության կառավարում

Կոմպակտ շարժական ռոբոտները հաճախ աշխատում են համեմատաբար ցածր արագությամբ:

Պահեստի ռոբոտը կարող է դանդաղ շարժվել, երբ մոտենում է դարակաշարին: Հիվանդանոց առաքող ռոբոտը կարող է մարդկանց շուրջ սահուն շարժման կարիք ունենալ: Կոմպակտ տեսչական ռոբոտը կարող է պահանջել վերահսկվող շարժում, երբ դիրքավորվում է սարքավորումների մոտ:

Ճիշտ կազմաձևված սերվո շարժիչը կարող է ապահովել արագության կայուն կարգավորում ռոբոտի աշխատանքային տիրույթում:

Սա կարող է հատկապես արժեքավոր լինել հետևյալի ժամանակ.

• Դոկինգ

• Դիրքի ուղղում

• Անդրադառնալով

• Նեղ միջանցքով շարժում

• Խոչընդոտներից խուսափելը

• Կայանի մոտեցում

• Օգտակար բեռի հավասարեցում

Նպատակը պարզապես բարձր RPM-ը չէ:

Նպատակը անիվի կանխատեսելի վարքն է ամբողջ աշխատանքային տիրույթում.

6. Պարզեցված բազմանիվ համակարգում

Շատ AMR-ներ օգտագործում են երկու կամ ավելի ինքնուրույն կառավարվող շարժիչ անիվներ:

Ինտեգրված սերվո մոդուլներով յուրաքանչյուր անիվ կարող է ունենալ իր տեղական շարժիչի կառավարումը և հետադարձ կապը:

Կենտրոնական ռոբոտի վերահսկիչը կարող է այնուհետև համակարգել առանձին շարժիչ մոդուլները արդյունաբերական կապի ցանցի միջոցով:

Կախված համակարգից, սա կարող է օգտագործել.

• ԿԱՐՈՂ

• CANopen

• RS485

• Modbus

• EtherCAT

Այս բաշխված ճարտարապետությունը կարող է նվազեցնել երկար անհատական ​​շարժիչի կառավարման լարերի անհրաժեշտությունը:

Այն կարող է նաև շարժիչը դարձնել ավելի մոդուլային:

Ռոբոտ արտադրողը կարող է օգտագործել նույն հիմնական շարժիչ մոդուլը բազմաթիվ մեքենաների հարթակներում, որոնք ունեն տարբեր չափսեր կամ օգտակար բեռնատարողություններ:

7. Ավելի լավ փաթեթավորում ցածր պրոֆիլի AMR-ների համար

Որոշ AMR-ներ նախատեսված են դարակների, դարակների, սայլերի կամ ծղոտե ներքնակների տակ աշխատելու համար:

Այս հավելվածներում ռոբոտի բարձրությունը կարող է դառնալ դիզայնի կարևոր սահմանափակում:

Սովորական շարժիչը կարող է պահանջել զգալի ուղղահայաց տարածություն շարժիչի և փոխանցման տուփի համար:

Հանգույցի ոճի ճարտարապետությունը կարող է շարժիչի մոնտաժը տեղադրել անիվի շուրջ՝ օգնելով դիզայներներին մշակել ավելի ցածր պրոֆիլի շարժիչ սարք:

Սա ավտոմատ կերպով չի երաշխավորում ավելի ցածր ռոբոտը, քանի որ անիվի տրամագիծը, կախոցը, շասսիի կառուցվածքը, մարտկոցի բարձրությունը և սենսորների տեղադրումը դեռևս որոշում են մեքենայի վերջնական չափերը:

Այնուամենայնիվ, անիվների վրա ինտեգրված շարժիչի ճարտարապետությունն ավելի մեծ ազատություն է տալիս ցածր պրոֆիլի ռոբոտ նախագծելիս.

8. Կրճատված մեխանիկական փոխանցման բաղադրիչներ

Սովորական շարժիչը կարող է պարունակել մի քանի մեխանիկական միջերես.

Շարժիչ → կցորդիչ → փոխանցման տուփ → լիսեռ → անիվ

Յուրաքանչյուր ինտերֆեյս ներկայացնում է հավաքման լրացուցիչ պահանջներ և հնարավոր հանդուրժողականության նկատառումներ:

Ինտեգրված հանգույցի սերվո ճարտարապետությունը կարող է պարզեցնել այս շղթան:

Տիպիկ հայեցակարգը ավելի մոտ է դառնում.

Ինտեգրված Servo Drive → Անիվ

Կախված արտադրանքի դիզայնից, փոխանցման տուփը դեռևս կարող է ներառվել հանգույցի հավաքման ներսում:

Արտաքին մեխանիկական միջերեսների կրճատումը կարող է հեշտացնել հավաքումը և պոտենցիալ նվազեցնել հավասարեցման պահանջները:

Սա հատկապես օգտակար է OEM արտադրողների համար, որոնք արտադրում են շարժական ռոբոտներ ծավալով:

9. Մոդուլային շարժիչի ավելի հեշտ զարգացում

AMR արտադրողները հազվադեպ են ընդմիշտ մշակում միայն մեկ ռոբոտ:

Ընկերությունը կարող է ի վերջո արտադրել.

• Փոքր պահեստի AMRs

• Միջին ծանրաբեռնվածության AMR-ներ

• Դարակաշարժվող ռոբոտներ

• Տեսչական ռոբոտներ

• Հիվանդանոցային ռոբոտներ

• Ինքնավար սայլեր

Մոդուլային շարժիչային հարթակը կարող է աջակցել արտադրանքի զարգացման այս ռազմավարությանը:

Տարբեր տարբերակները կարող են օգտագործել տարբեր.

• Շարժիչի հզորության մակարդակները

• Անիվի տրամագիծը

• Փոխանցման գործակիցները

• Կոդավորիչի կոնֆիգուրացիաներ

• Հաղորդակցության արձանագրություններ

• Մոնտաժային միջերեսներ

Սա թույլ է տալիս արտադրողին պահպանել շարժիչային համակարգի հետևողական հայեցակարգ՝ միաժամանակ հարմարեցնելով շարժիչի բնութագրերը ռոբոտների տարբեր հարթակներում:

10. Ջերմային կառավարումը կարող է նախագծվել որպես մոդուլի մաս

Կոմպակտ ռոբոտներն ունեն օդի սահմանափակ հոսք:

Դա հատկապես կարևոր է դարձնում ջերմային դիզայնը:

Ինտեգրված շարժիչը պետք է գնահատվի ըստ ռոբոտի իրական աշխատանքային ցիկլի, այլ ոչ միայն նրա առավելագույն հզորության:

Կարևոր պարամետրերը ներառում են.

• Շարունակական ոլորող մոմենտ

• Պիկ ոլորող մոմենտ

• Շարունակական հոսանք

• Պիկ ընթացիկ

• Շարժիչի արդյունավետություն

• Վերահսկիչի արդյունավետությունը

• Շրջակա միջավայրի ջերմաստիճանը

• Գործողության տևողությունը

• Ջերմության արտանետման ուղի

Պատշաճ ձևավորված A ինտեգրված հանգույցի սերվո համակարգը կարող է ներառել ջերմաստիճանի մոնիտորինգ և պաշտպանություն:

Սա կարող է օգնել կանխել չափազանց ջերմային սթրեսը պահանջկոտ աշխատանքային պայմաններում:

Այնուամենայնիվ, ռոբոտի շասսին ինքնին կարող է դառնալ նաև ջերմության արտանետման ուղու մի մասը, ուստի մեխանիկական և ջերմային դիզայնը պետք է դիտարկել միասին:

11. Հարմար է մարտկոցով աշխատող շարժական ռոբոտների համար

Կոմպակտ AGV-ները և AMR-ները սովորաբար աշխատում են մարտկոցով:

Հետևաբար, շարժիչը պետք է հավասարակշռի արդյունավետությունը և էներգիայի սպառումը:

Առանց խոզանակի շարժիչի ճարտարապետությունը կարող է ապահովել արդյունավետ շահագործում, մինչդեռ սերվո կառավարումը կարող է կարգավորել ոլորող մոմենտն ու արագությունը՝ ըստ իրական շարժման պահանջի:

Ճիշտ շարժիչը պետք է ընտրվի մարտկոցի ամբողջական համակարգի համաձայն, ներառյալ.

• Անվանական մարտկոցի լարումը

• Նվազագույն աշխատանքային լարումը

• Լիցքավորման առավելագույն լարումը

• Շարունակական հոսանք

• Պիկ ընթացիկ

• Մարտկոցի հզորությունը

• Գործառնական աշխատանքային ցիկլ

Շարժիչը չպետք է ընտրվի պարզապես այն պատճառով, որ դրա անվանական լարումը համապատասխանում է մարտկոցի պիտակին:

Լարման ողջ տիրույթը պետք է համապատասխանի ինտեգրված կարգավորիչին:

12. Ճկուն հաղորդակցություն ժամանակակից AMR կարգավորիչների համար

Ժամանակակից AMR-ները հաճախ օգտագործում են բաշխված կառավարման ճարտարապետություններ:

Հիմնական կարգավորիչը կարող է կարգավորել նավիգացիան, տեղայնացումը, խոչընդոտներից խուսափելը և առաջադրանքների կառավարումը, մինչդեռ շարժիչի մոդուլները կառավարում են տեղային շարժման կառավարումը:

Հետևաբար, ինտեգրված սերվո շարժիչը կարող է գործել որպես շարժման վերահսկման բաշխված հանգույց:

Օրինակ, վերահսկիչը կարող է հրամաններ ուղարկել հետևյալի համար.

• Թիրախային արագություն

• Թիրախային դիրքը

• Ուղղություն

• Արագացում

• Դանդաղեցում

Շարժիչի մոդուլն այնուհետև կարող է կատարել հրամանը՝ շարունակաբար վերահսկելով իր հետադարձ կապը և պաշտպանության պայմանները:

Պարտականությունների այս բաժանումը կարող է ավելի մաքուր դարձնել ընդհանուր կառավարման ճարտարապետությունը:

13. Պաշտպանության գործառույթները բարելավում են համակարգի հուսալիությունը

Շարժական ռոբոտները գործում են այնպիսի միջավայրերում, որտեղ կարող են առաջանալ անսպասելի պայմաններ:

Շարժիչի շարժիչը կարող է հանդիպել.

• Հանկարծակի բեռի փոփոխություններ

• Անիվի խցանումը

• Չափազանց արագացում

• Բարձր շրջակա միջավայրի ջերմաստիճան

• Ցածր մարտկոցի լարումը

• Մեխանիկական դիմադրություն

• Հաղորդակցության ընդհատումներ

Ինտեգրված պաշտպանության գործառույթները կարող են վերահսկել աշխատանքային պայմանները և արձագանքել աննորմալ վիճակներին:

Կախված շարժիչի ճարտարապետությունից, հասանելի գործառույթները կարող են ներառել.

• Գերհոսանքի պաշտպանություն

• Գերլարման պաշտպանություն

• Պաշտպանություն թերլարման

• Ջերմաստիճանից պաշտպանություն

• Կոդավորիչի անսարքության հայտնաբերում

• Կապի անսարքությունների հայտնաբերում

• Կրպակի պաշտպանություն

Հստակ գործառույթները միշտ պետք է ստուգվեն արտադրողի տեխնիկական փաստաթղթերի համաձայն:

14. OEM հարմարեցումը կարևոր է կոմպակտ ռոբոտների դիզայնի համար

Ամեն AMR-ն չի կարող օգտագործել ստանդարտ կատալոգային շարժիչ:

Կոմպակտ շասսիների դիզայնը հաճախ պահանջում է հատուկ մեխանիկական և էլեկտրական միջերեսներ:

OEM հարմարեցումը կարող է ներառել.

• Անիվի չափը

• Մոնտաժային անցքեր

• Շարժիչի չափսերը

• Փոխանցման հարաբերակցությունը

• Մալուխի երկարությունը

• Միակցիչի տեսակը

• Միակցիչի դիրքը

• Կոդավորիչի լուծում

• Հաղորդակցության արձանագրություն

• Արգելակի կոնֆիգուրացիա

• Գնահատված լարումը

• Մեծ ոլորող մոմենտ ստեղծելու բնութագրերը

Սա հատկապես կարևոր է, երբ շարժիչը ուղղակիորեն միացված է անիվի կառուցվածքին:

Մոնտաժման չափերի փոքր փոփոխությունը կարող է ազդել շասսիի, կախոցի, անիվի դիրքի և ռոբոտի ընդհանուր երկրաչափության վրա:

Արտադրողի հետ աշխատելը, որը կարող է աջակցել մեխանիկական և էլեկտրական հարմարեցմանը, հետևաբար կարող է պարզեցնել զարգացման գործընթացը:

Ինչպես գնահատել ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը

Համեմատելիս հանգույց սերվո շարժիչներ կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների համար , մենք պետք է նայենք շարժիչի անվանական հզորությունից դուրս:

Գործնական գնահատումը պետք է ներառի.

Ե՞րբ է ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչը գործնական ընտրություն:

Ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը կարող է հատկապես հարմար լինել, երբ ռոբոտը պահանջում է.

Կոմպակտ շարժիչ.

Շարժիչի և կառավարման գործառույթները պետք է նվազագույն տարածք զբաղեցնեն:

Փակ օղակի անիվի կառավարում.

Ռոբոտը պահանջում է ճշգրիտ արագություն և անիվի համաժամացում:

Բաշխված շարժման հսկողություն.

Մի քանի շարժիչ մոդուլներ պետք է հաղորդակցվեն կենտրոնական կարգավորիչի հետ:

Պարզեցված էլեկտրագծեր.

Դիզայներական թիմը ցանկանում է նվազեցնել արտաքին շարժիչի և կոդավորիչի մալուխները:

Ցածր պրոֆիլային փաթեթավորում.

Ռոբոտը պետք է աշխատի դարակների կամ այլ կառույցների տակ:

OEM ճկունություն.

Շարժիչը պահանջում է հարմարեցված մեխանիկական կամ էլեկտրական միջերեսներ:

Մարտկոցով աշխատող աշխատանք.

Շարժիչը պետք է արդյունավետ աշխատի սահմանված հաստատուն լարման ճարտարապետության շրջանակներում:

Վերջնական նկատառումներ Compact AGV և AMR դիզայներների համար

Ինտեգրված առանց խոզանակ հանգույցի սերվո շարժիչի արժեքը գալիս է ավելին, քան պարզապես շարժիչը փոքրացնելուց:

Իրական առավելությունը ինտեգրումն է.

Համատեղելով շարժիչը, անիվը, հետադարձ կապը, շարժիչի էլեկտրոնիկան, հաղորդակցությունը և կամընտիր գործառույթները կոմպակտ մոդուլի մեջ՝ մենք կարող ենք մոտենալ շարժիչին որպես ամբողջական շարժման կառավարման միավոր, այլ ոչ թե առանձին բաղադրիչների հավաքածու:

Ծայրահեղ կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների համար սա կարող է պարզեցնել մեխանիկական փաթեթավորումը, նվազեցնել լարերի բարդությունը, աջակցել բաշխված հսկողությանը և ստեղծել լրացուցիչ դիզայնի ազատություն մարտկոցների, սենսորների, օգտակար բեռների խցիկների և ռոբոտի այլ գործառույթների համար:

Ճիշտ ընտրությունը դեռևս կախված է իրական կիրառությունից: Մեքենայի քաշը, օգտակար բեռնվածքը, անիվի տրամագիծը, ոլորող մոմենտը, արագությունը, արագացումը, մարտկոցի լարումը, կոդավորիչի հետադարձ կապը, ջերմային կատարումը, կապի արձանագրությունը, IP վարկանիշը և մեխանիկական չափերը պետք է գնահատվեն մինչև շարժիչը վերջնական տեսքի բերելը:

OEM շարժական ռոբոտների մշակման համար ամենաօգտակար կենտրոնական սերվո շարժիչը, հետևաբար, ամենափոքր կամ ամենահզոր մոդելը չէ: Դա այն մոդելն է, որի ամբողջական մեխանիկական, էլեկտրական և կառավարման բնութագրերը համապատասխանում են ռոբոտի իրական գործառնական պահանջներին:

Ընտրության առաջին գործոնը՝ ռոբոտի քաշը և ծանրաբեռնվածությունը

Նախքան կենտրոնական սերվո շարժիչ ընտրելը, մենք պետք է հաշվարկենք անիվի իրական ծանրաբեռնվածությունը:

Համակարգի քաշը միայն շասսին չէ:

Մենք պետք է հաշվի առնենք.

Ընդհանուր շարժվող զանգված = ռոբոտի շասսի + մարտկոց + էլեկտրոնիկա + օգտակար բեռ + մեխանիկական պարագաներ

Ռոբոտը, որը նախատեսված է 100 կգ ծանրաբեռնվածություն կրելու համար, կարող է 30 կգ-անոց տեսչական ռոբոտից կտրուկ տարբերվող շարժիչ պահանջ պահանջել:

Մենք նաև պետք է հաշվի առնենք դինամիկ բեռնումը:

Սկսելը, կանգ առնելը, շրջվելը, թեքահարթակներով մագլցելը, հատակի բացերը հատելը և բեռնված հարթակով արագացնելը կարող են ժամանակավորապես մեծացնել անիվի պահանջվող ոլորող մոմենտը:

Այդ իսկ պատճառով, շարժիչի ընտրությունը, որը հիմնված է միայն մեքենայի շարունակական քաշի վրա, կարող է հանգեցնել անբավարար աշխատանքի:

Առավել օգտակար մոտեցումը երկուսն էլ գնահատելն է.

• Շարունակական ոլորող մոմենտ

• Պիկ ոլորող մոմենտ

Շարունակական ոլորող մոմենտը որոշում է, թե արդյոք շարժիչը կարող է հուսալիորեն աշխատել սովորական ճանապարհորդության ժամանակ:

Պիկ ոլորող մոմենտը որոշում է, թե արդյոք ռոբոտը կարող է հաղթահարել արագացումը, մեկնարկը, անցողիկ բեռները և այլ պահանջկոտ աշխատանքային պայմանները:

Հաշվարկեք անիվի մոմենտը նախքան շարժիչը ընտրելը

Անիվի ոլորող մոմենտը AGV կամ AMR շարժիչի համար ամենակարևոր բնութագրիչներից մեկն է:

Ձգողության պարզեցված հաշվարկը կարող է սկսվել հետևյալով.

F = ma + Frolling + Fgrade + Արագացում

Որտեղ:

• F-ը պահանջվող ձգողական ուժն է

• m-ը մեքենայի ընդհանուր զանգվածն է

• a-ն արագացում է

• Frolling-ը գլորման դիմադրություն է

• Fgrade-ը թեքության հետևանքով առաջացած ուժն է

Անիվի ոլորող մոմենտն այնուհետև կարելի է գնահատել հետևյալից.

T = F × r

Որտեղ:

• T- ն անիվի ոլորող մոմենտ է

• F-ը պահանջվում է ձգողական ուժ

• r-ը անիվի արդյունավետ շառավիղն է

Այս հաշվարկն այնուհետև պետք է համակցվի շարժիչ անիվների քանակի և բեռի իրական բաշխման հետ:

Մենք պետք է ներառենք նաև ինժեներական մարժան, այլ ոչ թե շարժիչի չափերը ճիշտ տեսական պահանջներին համապատասխան:

Շարժիչը, որն անընդհատ աշխատում է իր առավելագույն հասանելի ոլորող մոմենտով, քիչ տեղ է թողնում հատակի պայմանները փոխելու, օգտակար բեռնվածքի փոփոխության, մարտկոցի լարման նվազեցման, ջերմաստիճանի փոփոխության կամ մեխանիկական շփման համար:

Անիվի տրամագիծը մեծ ազդեցություն ունի շարժիչի ընտրության վրա

Անիվի տրամագիծը հաճախ անտեսվում է շարժիչային համակարգի վաղ նախագծման ժամանակ:

Ավելի մեծ անիվը կարող է բարելավել ռոբոտի՝ հատակի փոքր անկանոնությունների վրայով անցնելու ունակությունը, սակայն այն նաև մեծացնում է ոլորող մոմենտների պահանջը տվյալ ձգողական ուժի համար:

Ավելի փոքր անիվը կարող է նվազեցնել անիվի պահանջվող ոլորող մոմենտը և ապահովել շասսիի ավելի ցածր բարձրություն, սակայն այն կարող է սահմանափակումներ ունենալ շեմերը, բացերը, անհավասար հատակը կամ թեքահարթակները հատելիս:

Ուլտրա-կոմպակտ AMR-ների համար անիվի տրամագիծը փոխզիջում է հետևյալի միջև.

• Շասսիի բարձրությունը

• Գետնից մաքրություն

• Պահանջվող ոլորող մոմենտ

• Առավելագույն արագություն

• Խոչընդոտները հատելու ունակություն

• Մեխանիկական փաթեթավորում

• Անիվի ամրություն

Հանգույցի շարժիչը պետք է ընտրվի անիվի հետ միասին, այլ ոչ թե անիվը որպես անկախ բաղադրիչ դիտարկել:

Ընտրեք ճիշտ գնահատված և առավելագույն արագությունը

Ռոբոտի արագության պահանջները զգալիորեն տարբերվում են ըստ կիրառման:

Պահեստի փոխադրող ռոբոտին կարող է անհրաժեշտ լինել համեմատաբար բարձր արագություն, մինչդեռ հիվանդանոցային ռոբոտը կարող է առաջնահերթություն տալ ցածր արագությամբ սահուն աշխատանքին:

Ծայրահեղ կոմպակտ AMR-ը կարող է նաև մեծ ժամանակ ծախսել ցածր արագությամբ աշխատելու համար:

Հետևաբար, մենք պետք է ուսումնասիրենք գործառնական ամբողջ տիրույթը, այլ ոչ թե դիտարկենք միայն առավելագույն RPM-ը:

Կարևոր հարցերը ներառում են.

• Ո՞րն է մեքենայի պահանջվող առավելագույն արագությունը:

• Ո՞րն է նորմալ գործող արագությունը:

• Որքա՞ն սահուն պետք է ռոբոտը շարժվի շատ ցածր արագությամբ:

• Որքա՞ն հաճախ է ռոբոտը արագանում և դանդաղում:

• Արդյո՞ք շարժիչը երկարատև աշխատանքի կարիք ունի բարձր արագությամբ:

• Արդյո՞ք անիվը պահանջում է փոխանցումների կրճատում:

Լավ ինտեգրված սերվո լուծումը պետք է ապահովի արագության կայուն կարգավորում ռոբոտի գործնական աշխատանքային տիրույթում:

Փակ օղակի հետադարձ կապը կարևոր է ճշգրիտ AMR շարժման համար

Առանց խոզանակի շարժիչն ինքնին չի ապահովում շարժման կառավարման մակարդակը, որն անհրաժեշտ է շատ ինքնավար շարժական ռոբոտների համար:

Արագության և դիրքի ճշգրիտ վերահսկման համար հետադարձ կապը կարևոր է:

Ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչը կարող է օգտագործել կոդավորիչ՝ ռոտորի կամ անիվի մասին տեղեկատվություն կարգավորողին իրական ժամանակում տրամադրելու համար:

Սա հնարավորություն է տալիս այնպիսի գործառույթներ, ինչպիսիք են.

• Փակ շրջանի արագության վերահսկում

• Դիրքի հետադարձ կապ

• Անիվի ճշգրիտ համաժամացում

• Վերահսկվող արագացում

• Դանդաղեցման վերահսկում

• Կախովի հայտնաբերում

• Սխալի մոնիտորինգ

• Դիֆերենցիալ շարժիչի համակարգում

Երկանիվի դիֆերենցիալ շարժիչ AMR-ի համար երկու անիվների ճշգրիտ արձագանքը հատկապես կարևոր է:

Եթե ​​ձախ և աջ անիվները չեն պահպանում հրամայված հարաբերությունները, ռոբոտը կարող է զգալ ուղղության շեղում ուղիղ գծով ճանապարհորդության ժամանակ:

Դա կարող է ազդել նավիգացիայի ճշգրտության, կցման, դիրքավորման և ուղու կրկնվող կատարման վրա:

Հաղորդակցության արձանագրության կարևորությունը բազմանիվ AMR-ներում

Բազմանիվ AMR-ը (ինքնավար շարժական ռոբոտը) պարզապես մի քանի շարժիչով մեքենա չէ: Յուրաքանչյուր շարժիչ անիվ պետք է ճիշտ ժամանակին արձագանքի հրամաններին, զեկուցի իր փաստացի աշխատանքային վիճակի մասին և համակարգվի մյուս անիվների հետ, որպեսզի ռոբոտը կարողանա արագացնել, պտտվել, կանգ առնել և սահուն հետևել իր պլանավորված հետագծին:

Սա կապի ցանցը դարձնում է շարժիչի կարևոր մաս:

Երբ մենք ընտրում ենք մի AMR-ի համար ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչ , հետևաբար մենք պետք է նայենք ոլորող մոմենտից, արագությունից, անիվի տրամագծից և շարժիչի հզորությունից դուրս: Հաղորդակցման միջերեսը որոշում է, թե ինչպես է շարժիչը ստանում հրամաններ, վերադարձնում է հետադարձ կապ, հայտնում անսարքությունները և մասնակցում համակարգված շարժմանը:

Կախված ռոբոտի ճարտարապետությունից՝ CAN, CANopen, RS485, Modbus RTU և EtherCAT : կարելի է դիտարկել այնպիսի արձանագրություններ, ինչպիսիք են Ճիշտ ընտրությունը կախված է շարժիչի առանցքների քանակից, համաժամացման պահանջներից, կարգավորիչի ճարտարապետությունից, մալուխի երկարությունից, թարմացման արագությունից, ախտորոշումից և համակարգի ընդհանուր բարդությունից:

Ինչու է հաղորդակցությունը դառնում ավելի կարևոր, քանի որ անիվների քանակը մեծանում է

Երկանիվի դիֆերենցիալ շարժիչ AMR-ն արդեն համակարգված կառավարում է պահանջում:

Եթե ​​ռոբոտը պետք է ուղիղ շարժվի, ձախ և աջ անիվները պետք է պահպանեն համապատասխան արագության հարաբերություններ: Շրջադարձի ժամանակ կարգավորիչը պետք է շարունակաբար կարգավորի յուրաքանչյուր անիվի արագությունը՝ ըստ ցանկալի հետագծի:

Չորս անիվի կամ բազմանիվ AMR-ը ներկայացնում է լրացուցիչ կառավարման հարաբերություններ:

Օրինակ, ռոբոտը կարող է օգտագործել.

• Երկու անկախ շարժիչ անիվներ

• Չորս ինքնուրույն կառավարվող շարժիչ անիվներ

• Չորս անիվի դիֆերենցիալ շարժիչ

• Mecanum անիվներ

• Omni անիվներ

• Մի քանի շարժիչ և ղեկային մոդուլներ

Քանի որ շարժիչային հանգույցների թիվը մեծանում է, հաղորդակցության ճարտարապետությունը դառնում է ավելի կարևոր:

Յուրաքանչյուր սկավառակի մոդուլ կարող է անհրաժեշտ լինել ստանալ.

• Թիրախային արագություն

• Թիրախային դիրքը

• Արագացման կամ դանդաղեցման հրամաններ

• Միացնել/անջատել հրամանները

• Ուղղության մասին տեղեկատվություն

• Կառավարման ռեժիմի հրամաններ

Միևնույն ժամանակ, կենտրոնական վերահսկիչին կարող է անհրաժեշտ լինել ստանալ.

• Անիվի իրական արագությունը

• Դիրքի հետադարձ կապ

• Շարժիչի հոսանք

• Ջերմաստիճանը

• Սխալ կարգավիճակը

• Կոդավորողի կարգավիճակը

• Կապի կարգավիճակը

Լավ նախագծված կապի ցանցը թույլ է տալիս այս տվյալների փոխանակումն իրականացնել կառուցվածքային և կանխատեսելի ձևով:

Հաղորդակցությունը շարժման կառավարման համակարգի մի մասն է

Գայթակղիչ է մտածել հաղորդակցության մասին որպես պարզապես շարժիչին հրամաններ ուղարկելու մեթոդ:

AMR-ի համար դա ավելին է, քան դա:

Կապի ցանցը արդյունավետորեն միացնում է ռոբոտի բարձր մակարդակի նավիգացիոն համակարգը իր ցածր մակարդակի շարժման համակարգի հետ:

Ճարտարապետությունը կարող է նման լինել.

Նավիգացիոն կարգավորիչ → Շարժման վերահսկիչ → Շարժիչային ցանց → Ինտեգրված հանգույց սերվո շարժիչներ

Նավիգացիոն համակարգը որոշում է, թե ուր պետք է գնա ռոբոտը:

Շարժման կարգավորիչը այդ օբյեկտը վերածում է անիվի հրամանների:

Անհատական ​​ինտեգրված սերվո շարժիչներն այնուհետև կատարում են այդ հրամանները՝ իրական ժամանակում գործառնական տեղեկատվությունը վերադարձնելով:

Այս տարանջատումը թույլ է տալիս յուրաքանչյուր շերտին կատարել որոշակի խնդիր:

Հաղորդակցության արձանագրությունն ապահովում է կապը այդ շերտերի միջև:

CAN և CANopen բաշխված AMR շարժիչի կառավարման համար

CAN-ը (Controller Area Network) լայնորեն օգտագործվում է բաշխված ներկառուցված կառավարման համակարգերում, քանի որ այն նախատեսված է բազմաթիվ էլեկտրոնային հանգույցների միջև հաղորդակցության համար:

AMR-ը կարող է օգտագործել CAN ցանցը մի քանի ինտեգրված սերվո շարժիչներ կենտրոնական կարգավորիչին միացնելու համար:

Պարզեցված ճարտարապետությունը կարող է նման լինել.

Հիմնական կարգավորիչ → CAN ավտոբուս → Ձախ շարժիչ → Աջ շարժիչ → Լրացուցիչ շարժիչ հանգույցներ

Կարևոր առավելություններից մեկը կետից կետ էլեկտրալարերի կրճատումն է:

Կենտրոնական կարգավորիչից յուրաքանչյուր շարժիչի առանձին կապի փոխարեն, մի քանի հանգույցներ կարող են կիսել ընդհանուր ավտոբուսի ճարտարապետությունը:

CANopen-ը հիմնված է CAN-ի վրա և ապահովում է ստանդարտացված ավելի բարձր մակարդակի հաղորդակցման շրջանակ:

AMR հավելվածների համար CANopen-ը կարող է տրամադրել կառուցվածքային մեխանիզմներ՝

• Սարքի կոնֆիգուրացիա

• Գործընթացի տվյալների փոխանակում

• Պարամետրերի կառավարում

• Կարգավիճակի մոնիտորինգ

• Սխալների մշակում

• Ցանցի կառավարում

Սա կարող է CANopen-ը հատկապես օգտակար դարձնել, երբ ռոբոտը պարունակում է բազմաթիվ խելացի սերվո հանգույցներ:

Ինչու CANopen-ը կարող է օգտակար լինել բազմանիվ ռոբոտների համար

Դիտարկենք չորս անիվի AMR չորս անկախ ինտեգրված սերվո շարժիչներով:

Կարգավորողին կարող է անհրաժեշտ լինել կառավարել՝

• Շարժիչի միացման կարգավիճակը

• Թիրախային արագություն

• Իրական արագություն

• Կոդավորողի դիրքը

• Ընթացիկ

• Ջերմաստիճանը

• Սխալ վիճակ

Կառուցված հաղորդակցության ճարտարապետության օգտագործումը հեշտացնում է այս պարամետրերի կազմակերպումը մի քանի հանգույցներում:

Սա հատկապես արժեքավոր է OEM արտադրողների համար, որոնք մշակում են կրկնվող ռոբոտների հարթակ:

Շարժիչային հանգույցի ճարտարապետությունը սահմանվելուց հետո լրացուցիչ շարժիչ մոդուլներ կարող են հնարավոր լինել ինտեգրվել՝ օգտագործելով նույն հաղորդակցման հայեցակարգը:

RS485 և Modbus RTU

RS485-ը ֆիզիկական հաղորդակցման միջերես է, այլ ոչ թե ամբողջական կիրառական արձանագրություն:

Այն սովորաբար օգտագործվում է այնպիսի արձանագրությունների հետ, ինչպիսիք են Modbus RTU-ն.

Որոշ կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների համար RS485-ը կարող է գրավիչ լինել, քանի որ այն պարզ է, ծախսարդյունավետ և հարմար է ռոբոտի ներսում հաղորդակցման համեմատաբար մեծ հեռավորությունների համար:

Տիպիկ ճարտարապետությունը կարող է լինել.

Ռոբոտի վերահսկիչ → RS485 → շարժիչի վերահսկիչ → ինտեգրված սերվո շարժիչ

Modbus RTU-ի միջոցով վերահսկիչը կարող է կարդալ և գրել սահմանված ռեգիստրներ, որոնք պարունակում են այնպիսի պարամետրեր, ինչպիսիք են.

• Արագության հրամաններ

• Դիրքորոշման հրամաններ

• Գործառնական կարգավիճակը

• Ընթացիկ

• Ջերմաստիճանը

• Տագնապային կոդեր

RS485-ի վրա հիմնված հաղորդակցությունը կարող է գործնական լինել այնպիսի համակարգերի համար, որտեղ շարժման կառավարման պահանջները չափավոր են, և կարգավորիչի ճարտարապետությունն արդեն աջակցում է Modbus-ին:

Այնուամենայնիվ, համակարգի դիզայներները պետք է ուշադիր գնահատեն կապի ժամանակացույցը և ցանցի բեռնումը, երբ մի քանի շարժիչային հանգույցներ կիսում են նույն ավտոբուսը:

EtherCAT բարձր կատարողականության շարժման կառավարման համար

Որոշ AMR-ներ պահանջում են ավելի խիստ համաժամացում մի քանի շարժման առանցքների միջև:

Այս դեպքերում EtherCAT-ը կարելի է դիտարկել:

EtherCAT-ը Ethernet-ի վրա հիմնված արդյունաբերական հաղորդակցման տեխնոլոգիա է, որը նախատեսված է իրական ժամանակում բարձր արդյունավետությամբ հաղորդակցության համար:

Բազմ առանցքային շարժման համակարգերի համար այն կարող է ապահովել համաժամանակյա հաղորդակցություն կենտրոնական վերահսկիչի և բաշխված սերվո հանգույցների միջև:

Սա կարող է օգտակար լինել, երբ AMR-ը պահանջում է.

• Ճշգրիտ բազմանիվ համաժամացում

• Հրամանների արագ թարմացումներ

• Բարձր հաճախականության հետադարձ կապ

• Համակարգված շարժում

• Ավելի առաջադեմ բաշխված հսկողություն

Օրինակ՝ անկախ շարժիչ շարժիչներ օգտագործող չորս անիվ ռոբոտին կարող է անհրաժեշտ լինել բոլոր չորս անիվները՝ արագացման և պտույտի ժամանակ հետևողական արձագանքելու համար:

Հաղորդակցության ճարտարապետությունը հատկապես կարևոր է դառնում, երբ ռոբոտի շարժման կարգավորիչը պահանջում է հաճախակի թարմացումներ և ճշգրիտ համաժամացում:

CAN-ն ընդդեմ CANopen-ի ընդդեմ RS485-ի ընդդեմ EtherCAT-ի

Այս տեխնոլոգիաները չպետք է դիտարկվեն որպես փոխարինելի բնութագրեր:

Նրանք գործում են տարբեր մակարդակներում և ապահովում են տարբեր հնարավորություններ:

Ճիշտ ընտրությունը կախված է կառավարման ամբողջական ճարտարապետությունից, այլ ոչ թե նրանից, թե որ արձանագրությունը տեխնիկապես ավելի զարգացած է թվում:

Փոքր փակ AMR-ը կարող է չպահանջել նույն հաղորդակցման ճարտարապետությունը, ինչ բարձր արագությամբ արդյունաբերական շարժական ռոբոտը բազմաթիվ համաժամացված առանցքներով:

Կապի թարմացումների արագությունը կարևոր է

Կարևոր նկատառումներից մեկն այն է, թե որքան հաճախ է անհրաժեշտ վերահսկիչը տվյալների փոխանակում յուրաքանչյուր շարժիչի հետ:

Ենթադրենք, ռոբոտն ունի չորս անկախ շարժիչ շարժիչ:

Կարգավորիչը կարող է անընդհատ հրամաններ ուղարկել և հետադարձ կապ ստանալ բոլոր չորս շարժիչներից:

Հաղորդակցության պահանջվող կատարումը կախված է.

• Հանգույցների քանակը

• Տվյալների բայթերի քանակը

• Հրամանի հաճախականություն

• Հետադարձ կապի հաճախականությունը

• Ցանցի գլխավերեւում

• Պահանջվող համաժամացում

• Վերահսկիչի մշակման արագությունը

Եթե ​​ցանցը չի կարող բավական արագ տեղեկատվություն տրամադրել, շարժիչի կառավարման համակարգը կարող է չպատասխանել այնպես, ինչպես սպասվում էր:

Սա հատկապես կարևոր է այն հավելվածների համար, որոնք ներառում են արագ արագացում, բարձր արագությամբ ճանապարհորդություն կամ հետագծերի ճշգրիտ հետևում:

Անիվի համաժամացումը կախված է ավելին, քան շարժիչը

Անիվների լավ համաժամացումը պահանջում է համակարգի մի քանի բաղադրիչների համագործակցություն:

Դրանք ներառում են.

Շարժիչային սարքավորում

Շարժիչը պետք է ապահովի բավարար ոլորող մոմենտ և արագություն:

Կոդավորիչ

Կոդավորիչը պետք է տրամադրի օգտագործելի հետադարձ կապ:

Սերվո վերահսկիչ

Կարգավորիչը պետք է ճշգրիտ կարգավորի շարժիչի վարքը:

Կապի ցանց

Հրամաններն ու հետադարձ կապերը պետք է հուսալիորեն փոխանակվեն:

Շարժման կառավարման ալգորիթմ

Կենտրոնական հսկիչը պետք է հաշվարկի անիվի համապատասխան հրամանները:

Մեխանիկական համակարգ

Անիվի տրամագիծը, շփումը, բեռի բաշխումը և շարժման թույլատրելիությունը նույնպես ազդում են իրական շարժման վրա:

Հետևաբար, միայն արագ հաղորդակցման արձանագրություն ընտրելը չի ​​երաշխավորում ճշգրիտ AMR շարժումը:

Շարժման կառավարման ողջ շղթան պետք է միասին աշխատի:

Հաղորդակցման ուշացումը կարող է ազդել ռոբոտների վարքագծի վրա

Լատենտությունը ևս մեկ կարևոր գործոն է:

Եթե ​​ռոբոտը անիվի հրաման է ուղարկում և զգալի ուշացումից հետո ստանում է համապատասխան արձագանքը, շարժման կարգավորիչը արդյունավետորեն աշխատում է ավելի հին տեղեկատվության հետ:

Որոշ ծրագրերի համար սա կարող է փոքր գործնական ազդեցություն ունենալ:

Այնուամենայնիվ, բարձր արդյունավետության հետագծային հսկողության համար կապի հետաձգումը կարող է ավելի կարևոր դառնալ:

Հնարավոր ազդեցությունները ներառում են.

• Ավելի քիչ արձագանքող արագության ուղղում

• Նվազեցված համաժամացման ճշգրտություն

• Սխալների հետաձգված հաղորդում

• Հետագծի ավելի քիչ ճշգրիտ հետևում

Ահա թե ինչու հաղորդակցության արդյունավետությունը պետք է գնահատվի շարժիչի կառավարման օղակի հետ միասին:

Սխալների հայտնաբերումը հաղորդակցության կարևոր գործառույթ է

Հուսալի AMR շարժիչը պետք է իմանա, երբ ինչ-որ բան այն չէ:

Խելացի ինտեգրված սերվո շարժիչը կարող է պոտենցիալ հաղորդել այնպիսի պայմանների մասին, ինչպիսիք են.

• Գերհոսանք

• Գեր-ջերմաստիճան

• Կոդավորչի ձախողում

• Գերլարում

• Թերի լարում

• Շարժիչային խցիկ

• Հաղորդակցության կորուստ

• Վերահսկիչի սխալ

Այնուհետև կենտրոնական հսկիչը կարող է համապատասխան գործողություններ ձեռնարկել՝ համաձայն ռոբոտի համակարգի նախագծման:

Օրինակ, եթե մեկ շարժիչ շարժիչը հայտնում է կրիտիկական անսարքության մասին, ապա ռոբոտը կարող է կանգ առնել, այլ ոչ թե շարունակել աշխատել անիվի անհավասարակշիռ ոլորող մոմենտով:

Հետևաբար, կապի արձանագրությունը դառնում է ռոբոտի ախտորոշիչ ճարտարապետության մի մասը:

Սրտի զարկերի և հանգույցների մոնիտորինգ

Բազմաշարժիչ համակարգում վերահսկիչը պետք է իմանա, թե արդյոք շարժիչի յուրաքանչյուր հանգույց դեռևս հաղորդակցվում է:

Ցանցի կառավարման մեխանիզմները կարող են օգնել հայտնաբերել կապի խափանումները:

Օրինակ, կարգավորիչը կարող է վերահսկել, թե արդյոք շարժիչը շարունակում է արձագանքել ակնկալվող ժամանակային միջակայքում:

Եթե ​​շարժիչային հանգույցը դադարում է հաղորդակցվել, համակարգը կարող է բացահայտել աննորմալ վիճակը և կատարել նախապես սահմանված պատասխան:

Սա հատկապես կարևոր է ինքնավար մեքենաների համար, քանի որ կարող է չլինի օպերատոր, որը շարունակաբար վերահսկում է շարժիչային մեքենան:

Կապի մալուխի ձևավորումը դեռ կարևոր է

Լավ արձանագրությունը չի կարող փոխհատուցել վատ ֆիզիկական տեղադրումը:

AMR կապի լարերը կարող են առաջանալ.

• Շարունակական թրթռում

• Կրկնվող շարժում

• Էլեկտրամագնիսական միջամտություն

• Մեխանիկական կռում

• Սեղմ տեղադրման տարածքներ

• Միակցիչի սթրեսը

Մալուխը, միակցիչը, պաշտպանությունը, հիմնավորումը և երթուղիչը պետք է նախագծված լինեն շարժական միջավայրի համար:

Ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչների համար միակցիչի դիրքը հատկապես կարևոր է:

Տեխնիկապես հարմար միակցիչը դեռ կարող է մեխանիկական խնդիր դառնալ, եթե այն խանգարում է անիվի, շասսիի, կախոցի կամ շարժվող բաղադրիչներին:

Սա այն պատճառներից մեկն է, որ OEM մալուխի և միակցիչի հարմարեցումը կարող է արժեքավոր լինել կոմպակտ AMR արտադրողների համար:

Հաղորդակցության ճարտարապետություն չորս անիվ AMR-ի համար

Դիտարկենք չորս անիվի AMR չորս ինքնուրույն կառավարվող ինտեգրված կենտրոնական սերվո շարժիչներով:

Հնարավոր ճարտարապետությունը հետևյալն է.

Կենտրոնական շարժման վերահսկիչ

↓

CANopen / EtherCAT / Այլ արդյունաբերական ցանց

↓

Առջևի ձախ սերվո շարժիչ

Առջևի աջ Servo Motor

Հետևի ձախ սերվո շարժիչ

Հետևի աջ Servo Motor

Յուրաքանչյուր շարժիչ կարող է ստանալ իր սեփական արագության կամ դիրքի հրամանը վերահսկիչին հետադարձ կապի հետ միաժամանակ:

Այնուհետև կարգավորիչը կարող է համակարգել բոլոր չորս անիվները՝ համաձայն ռոբոտի շարժման մոդելի:

Դիֆերենցիալ շարժիչ համակարգի համար ձախ և աջ կողմերը կարող են ստանալ տարբեր թիրախային արագություններ:

Բազմակողմանի հարթակի համար յուրաքանչյուր անիվ կարող է ստանալ տարբեր արագության հրաման՝ հիմնված ցանկալի թարգմանական և պտտվող շարժման վրա:

Այստեղ է, որ հաղորդակցությունն ուղղակիորեն կապված է մեքենայի վարքագծի հետ:

Ինչպես ընտրել ճիշտ հաղորդակցման արձանագրությունը

Մենք կարող ենք օգտագործել մի քանի գործնական հարցեր AMR-ի համար արձանագրություն ընտրելիս:

1. Քանի՞ շարժիչային հանգույց է պահանջվում:

Երկանիվի ռոբոտն ունի ցանցի տարբեր պահանջներ վեցանիվ հարթակից:

2. Որքա՞ն հաճախ պետք է թարմացվեն հրամանները:

Թարմացման ավելի բարձր տեմպերը, ընդհանուր առմամբ, ավելի մեծ պահանջներ են դնում ցանցի աշխատանքի վրա:

3. Որքանո՞վ է կարևոր համաժամացումը:

Եթե ​​մի քանի անիվներ խիստ համակարգված շարժման կարիք ունեն, համաժամացման հնարավորություններն ավելի կարևոր են դառնում:

4. Ի՞նչ է աջակցում հիմնական վերահսկիչը:

Շարժիչի արձանագրությունը պետք է համապատասխանի ռոբոտի գոյություն ունեցող վերահսկիչի ճարտարապետությանը:

5. Ի՞նչ ախտորոշիչ տեղեկատվություն է պահանջվում:

Եթե ​​ռոբոտին անհրաժեշտ է մանրամասն իրական ժամանակում շարժիչի կարգավիճակի և անսարքության մասին տեղեկատվություն, կապի ճարտարապետությունը պետք է ապահովի այդ պահանջը:

6. Որքա՞ն է ծրագրային ապահովման մշակումն ընդունելի:

Ստանդարտացված արձանագրությունը կարող է նվազեցնել կապի և ախտորոշիչ գործառույթների ստեղծման համար անհրաժեշտ ջանքերը:

7. Որո՞նք են ֆիզիկական էլեկտրահաղորդման պահանջները:

Մալուխի երկարությունը, միակցիչի ձևավորումը, պաշտպանությունը, երթուղին և մեխանիկական շարժումը բոլորն էլ կարևոր են:

Ի՞նչ պետք է OEM գնորդները հարցնեն ինտեգրված սերվո շարժիչների արտադրողին:

Նախքան ինտեգրված առանց խոզանակ հանգույցի սերվո շարժիչ ընտրելը, խորհուրդ ենք տալիս հաստատել.

• Ո՞ր կապի արձանագրություններն են աջակցվում:

• Արդյո՞ք ինտերֆեյսը CAN կամ CANopen է:

• Ո՞ր CANopen օբյեկտներն են հասանելի:

• Հաղորդակցման բուդի ի՞նչ սակագներ են ապահովվում:

• EtherCAT կապի ի՞նչ հնարավորություններ կան:

• Աջակցվու՞մ է համաժամեցված շարժումը:

• Հետադարձ կապի ի՞նչ պարամետրեր կարելի է կարդալ:

• Ինչպե՞ս են հաղորդվում շարժիչի անսարքությունները:

• Ի՞նչ է տեղի ունենում հաղորդակցության կորստից հետո:

• Հնարավո՞ր է կարգավորել հանգույցների ID-ները:

• Կարո՞ղ են հաղորդակցման պարամետրերը հարմարեցվել:

• Արդյո՞ք մալուխները և միակցիչները հարմարեցված են:

• Հասանելի է արդյոք կապի արձանագրության ձեռնարկ:

• Հասանելի է արդյոք շարժիչի նմուշը կարգավորիչի ինտեգրման փորձարկման համար:

Այս հարցերը կարող են բացահայտել ինտեգրման կարևոր մանրամասները նախքան շարժիչի նախատիպի փուլ մտնելը:

Ինչու՞ պետք է հաշվի առնել հաղորդակցությունը շարժիչի ընտրության ժամանակ

Հաղորդակցությունը չպետք է դիտարկվի որպես հետին պլան:

Շարժիչի էլեկտրական և մեխանիկական բնութագրերը կարող են գերազանց լինել, բայց ինտեգրումը դեռ կարող է դժվարանալ, եթե կապի ճարտարապետությունը չի համապատասխանում ռոբոտի կարգավորիչին:

Այդ իսկ պատճառով խորհուրդ ենք տալիս գնահատել հետևյալը որպես մեկ փաթեթ.

Շարժիչ + Կոդավորիչ + Սերվո վերահսկիչ + Հաղորդակցման արձանագրություն + Հետադարձ կապի տվյալներ + Մեխանիկական ինտերֆեյս

Այս մոտեցումը ապահովում է իրական ինտեգրման ջանքերի ավելի հստակ պատկերացում:

Վերջնական Takeaway

Բազմանիվ AMR-ների համար հաղորդակցման արձանագրությունը շարժիչային ապարատի ճարտարապետության հիմնարար մասն է:

Քանի որ ինտեգրված առանց խոզանակ հանգույցի սերվո շարժիչների թիվը մեծանում է, ռոբոտին անհրաժեշտ է հուսալի մեթոդ հրամաններ բաշխելու, հետադարձ կապ հավաքելու, անիվի շարժումը համաժամացնելու, շարժիչի կարգավիճակը վերահսկելու և անսարքությունները հայտնաբերելու համար:

CAN/CANopen-ը կարող է ապահովել գործնական բաշխված ճարտարապետություն շատ կոմպակտ շարժական ռոբոտների համար: RS485-ը Modbus RTU-ով կարող է հարմարվել սերիական կառավարման ավելի պարզ ծրագրերին, մինչդեռ EtherCAT-ը կարելի է դիտարկել, երբ համակարգը պահանջում է բարձր արդյունավետության համաժամանակյա շարժում:

Ճիշտ ընտրությունը կախված է ռոբոտի իրական պահանջներից:

OEM AGV և AMR արտադրողների համար լավագույն մոտեցումն է ընտրել կապի արձանագրությունը շարժիչի, կոդավորիչի, վերահսկիչի և ռոբոտի կառավարման ճարտարապետության հետ միասին: Երբ այս տարրերը նախագծված են որպես մեկ ինտեգրված համակարգ, բազմանիվ համակարգումը դառնում է ավելի հեշտ կառավարելը, անսարքությունները վերացնելը և մասշտաբը շարժական ռոբոտների տարբեր հարթակներում:

Մարտկոցի լարումը պետք է համապատասխանի ռոբոտի ճարտարապետությանը

Կոմպակտ շարժական ռոբոտները հաճախ աշխատում են DC մարտկոցների համակարգերից:

Համակարգի ընդհանուր ճարտարապետությունները կարող են օգտագործել մարտկոցի լարումներ, ինչպիսիք են՝

• 24 Վ

• 36 Վ

• 48 Վ

Ճիշտ լարումը կախված է ռոբոտի էլեկտրական ճարտարապետությունից և էներգիայի պահանջներից:

Համակարգի ավելի բարձր լարումը կարող է օգնել նվազեցնել հոսանքը տվյալ հզորության մակարդակի համար, ինչը կարող է ազդել մալուխի չափի, միակցիչի ընտրության, ջերմային աշխատանքի և բաշխման կորուստների վրա:

Այնուամենայնիվ, շարժիչի իրական աշխատանքային լարման միջակայքը պետք է համապատասխանի մարտկոցի համակարգին, ներառյալ լարման փոփոխությունը լիցքավորման և լիցքաթափման ժամանակ:

Մենք չպետք է ընտրենք շարժիչ միայն այն պատճառով, որ դրա անվանական լարումը համապատասխանում է մարտկոցի պիտակին:

Լարման ամբողջական տիրույթը պետք է ստուգվի:

Ջերմային կառավարումը կարևոր է կոմպակտ հանգույցի շարժիչներում

Ջերմային աշխատանքը կարող է դառնալ ամենադժվար ինժեներական մարտահրավերներից մեկը, երբ շարժիչները տեղադրվում են կոմպակտ շասսիի ներսում:

Շարժիչի շուրջ օդի հոսքը կարող է սահմանափակ լինել:

Միևնույն ժամանակ, AMR-ը կարող է շարունակաբար աշխատել շատ ժամեր շարունակ:

Ջերմությունը կարող է առաջանալ հետևյալից.

• Շարժիչային պղնձի կորուստներ

• Վերահսկիչի կորուստներ

• Առանցքակալների շփում

• Փոխանցման տուփի կորուստներ

• Բարձր արագացման հաճախականություն

• Շարունակական բարձր ոլորող մոմենտ

• Բարձր շրջակա միջավայրի ջերմաստիճան

• Սահմանափակ ջերմության տարածում

Այդ իսկ պատճառով, մենք պետք է գնահատենք շարժիչի ջերմային աշխատանքը իրական աշխատանքային ցիկլի ներքո, այլ ոչ թե հենվենք միայն կարճատև լաբորատոր փորձարկման վրա:

Լավ դիզայնը կարող է ներառել.

• Ջերմաստիճանի մոնիտորինգ

• Ջերմաստիճանից պաշտպանություն

• Ընթացիկ սահմանափակում

• Ջերմային հեռացում

• Համապատասխան բնակարանային դիզայն

• Ջերմության փոխանցում շասսիի միջոցով

Ինտեգրված շարժիչը, որը տեղավորվում է մեխանիկորեն, բայց չի կարող պատշաճ կերպով ցրել ջերմությունը, շարժիչային համակարգի հաջող լուծում չէ:

Ներխուժման պաշտպանություն պահեստների և արդյունաբերական միջավայրերի համար

Պահանջվող IP վարկանիշը կախված է նրանից, թե որտեղ կգործի AMR-ը:

Մաքուր փակ պահեստը տարբեր բնապահպանական պահանջներ ունի արտադրական հաստատությունից, որտեղ կարող են լինել փոշի, խոնավություն, քսանյութեր կամ մաքրող հեղուկներ:

Արդյունաբերական շարժական ռոբոտների համար պաշտպանությունը փոշուց և ջրից կարող է դառնալ գնման կարևոր պահանջ:

Վերջնական ճշգրտումը պետք է հաշվի առնի.

• Հատակի մաքրման մեթոդներ

• Փոշու ազդեցություն

• Խոնավություն

• Ջրի շաղ տալ

• Անիվների աղտոտում

• Քիմիական ազդեցություն

• Գործող ջերմաստիճանը

Ընտրված ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչը պետք է ունենա խցիկի և միակցիչի կոնֆիգուրացիա, որը համապատասխանում է իրական միջավայրին, այլ ոչ թե պարզապես ընտրի IP բարձր վարկանիշ՝ առանց հավելվածը հասկանալու:

Մեխանիկական ինտեգրումը ամենամեծ առավելություններից մեկն է

Հանգույցի սերվո շարժիչը կարող է պարզեցնել կոմպակտ AMR-ի մեխանիկական ճարտարապետությունը:

Ավանդական շարժիչ համակարգերը կարող են պահանջել առանձին մոնտաժային կառույցներ՝

• Շարժիչ

• Փոխանցման տուփ

• Անիվ

• Կոդավորիչ

• Արգելակ

• Servo drive

Ինտեգրված հանգույցի ժողովը կարող է համախմբել այս գործառույթները:

Սա կարող է նվազեցնել.

• Տեղադրման տարածք

• Մեխանիկական միջերեսներ

• Կցորդիչներ

• Արտաքին փակագծեր

• Մալուխի երթուղի

• Մոնտաժման քայլեր

Այն կարող է նաև հեշտացնել շարժիչի ստանդարտացումը ռոբոտների տարբեր մոդելներում:

OEM արտադրողների համար սա հատկապես օգտակար է մի քանի AMR պլատֆորմներ մշակելիս՝ հիմնված սկավառակի ընդհանուր ճարտարապետության վրա:

Արգելակի պահանջները պետք է առանձին գնահատվեն

Յուրաքանչյուր AMR-ի կարիք չունի շարժիչի արգելակ:

Այնուամենայնիվ, կիրառությունները, որոնք ներառում են թեքահարթակներ, ուղղահայաց բեռներ, միացման մեխանիզմներ կամ անվտանգության հետ կապված պահման պահանջներ, կարող են պահանջվել:

Արգելակը կարող է ապահովել պահման ոլորող մոմենտ, երբ շարժիչը ակտիվորեն չի առաջացնում ոլորող մոմենտ:

Արգելակի տարբերակը գնահատելիս մենք պետք է ուսումնասիրենք.

• Պահման ոլորող մոմենտ

• Արգելակի լարումը

• Արգելակի արձագանքման ժամանակը

• Էլեկտրաէներգիայի սպառում

• Պարտական ​​ցիկլ

• Մեխանիկական ինտեգրում

• Անհաջող պահանջներ

Արգելակը պետք է դիտարկվի որպես ընդհանուր անվտանգության և մեխանիկական նախագծման մաս, այլ ոչ թե պարզապես շարժիչի մեկ այլ բնութագրում:

Ինչպես ընտրել ճիշտ ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը

Ընտրելով ճիշտը ինտեգրված առանց խոզանակ հանգույցի սերվո շարժիչը կարևոր քայլ է AGV, AMR, ինքնավար սայլակ կամ այլ կոմպակտ շարժական ռոբոտ մշակելիս: Շարժիչը պետք է ավելին անի, քան անիվը պտտել: Այն պետք է ապահովի բավարար ոլորող մոմենտ, պահպանի վերահսկվող արագությունը, արդյունավետ աշխատի մարտկոցով աշխատող DC համակարգից, հաղորդակցվի ռոբոտի կարգավորիչի հետ և հուսալիորեն աշխատի կոմպակտ մեխանիկական տարածքում:

OEM ռոբոտ արտադրողների համար ընտրության գործընթացը դառնում է ավելի կարևոր, քանի որ շարժիչը հաճախ ուղղակիորեն ինտեգրվում է շասսիի ճարտարապետությանը: Շարժիչը, որը հարմար տեսք ունի բնութագրերի թերթիկի վրա, դեռ կարող է խնդիրներ առաջացնել անիվի չափի, ջերմային աշխատանքի, լարերի, կապի կամ մեխանիկական տեղադրման հետ:

Հետևաբար, մենք պետք է գնահատենք ամբողջական հանգույցի սերվո շարժիչի համակարգը , այլ ոչ թե ընտրենք մոդել, որը հիմնված է միայն անվանական հզորության վրա:

1. Սկսեք ռոբոտի ընդհանուր քաշից

Առաջին քայլը ռոբոտի իրական գործող զանգվածը որոշելն է:

Մենք չպետք է հաշվարկենք շարժիչի պահանջը միայն դատարկ շասսիի միջոցով:

Ընդհանուր զանգվածը պետք է ներառի.

Ռոբոտի զանգված = շասսի + մարտկոց + էլեկտրոնիկա + սենսորներ + մեխանիզմներ + առավելագույն ծանրաբեռնվածություն

Օրինակ, շարժական ռոբոտը, որը կշռում է 40 կգ առանց իր ծանրաբեռնվածության, կարող է գործել 70 կգ-ով, երբ ամբողջությամբ բեռնված է:

Շարժիչը պետք է նախագծված լինի 70 կգ աշխատանքային վիճակի համար, եթե դա ներկայացնում է նախատեսված առավելագույն բեռը:

Պետք է հաշվի առնել նաև քաշի բաշխման փոփոխությունները։

Մարտկոցի դիրքը, օգտակար բեռնվածքի գտնվելու վայրը, ամբարձիչ մեխանիզմները և անիվի տեղադրումը կարող են փոխել յուրաքանչյուր անիվի կրած բեռը:

Սա հատկապես կարևոր է չորս անիվի AMR-ների համար, քանի որ բեռը կարող է հավասարաչափ չբաշխվել բոլոր չորս շարժիչ մոդուլների վրա:

2. Հաշվեք անիվի պահանջվող ոլորող մոմենտը

Ոլորող մոմենտը ամենակարևոր բնութագրիչներից մեկն է հանգույցի սերվո շարժիչ ընտրելիս:

Ձգման հիմնական հաշվարկը կարող է արտահայտվել հետևյալ կերպ.

F = ma + Fᵣ + Fg

Որտեղ:

• F = պահանջվող ձգողական ուժ

• m = ռոբոտի ընդհանուր զանգված

• a = պահանջվող արագացում

• Fᵣ = շարժման դիմադրություն

• Fg = ուժ, որն առաջանում է թեքությունից

Անիվի համապատասխան ոլորող մոմենտն այնուհետև կարելի է գնահատել հետևյալ կերպ.

T = F × r

Որտեղ:

• T = անիվի ոլորող մոմենտ

• F = պահանջվող ձգողական ուժ

• r = անիվի շառավիղը

Սա շարժիչի ընտրության մեկնարկային կետ է ապահովում:

Իրական կիրառություններում մենք պետք է հաշվի առնենք նաև մեխանիկական կորուստները, հատակի պայմանները, անիվի սայթաքումը, օգտակար բեռնվածքի փոփոխությունը, արագացման պահանջները և համապատասխան ինժեներական մարժան:

Շարունակական ոլորող մոմենտ ընդդեմ գագաթնակետին

Այս տարբերակումը կրիտիկական է:

Շարունակական ոլորող մոմենտը որոշում է, թե արդյոք շարժիչը կարող է պահպանել անհրաժեշտ բեռը նորմալ շահագործման ընթացքում:

Պիկ ոլորող մոմենտը որոշում է, թե արդյոք շարժիչը կարող է կարգավորել կարճատև իրադարձությունները, ինչպիսիք են.

• Սկսած

• Արագ արագացում

• Թեքահարթակ բարձրանալը

• Հատակի հատման խախտումներ

• Հանկարծակի լրացուցիչ բեռ կրելը

• Ժամանակավոր դիմադրությունից վերականգնվելը

Բավարար շարունակական ոլորող մոմենտ ունեցող, բայց գագաթնակետին անբավարար պտտվող պտտվող շարժիչը կարող է նորմալ աշխատել, բայց արագացնելիս դժվարանալ:

AMR-ների համար երկու բնութագրերը պետք է ստուգվեն:

3. Դիտարկենք Անիվի տրամագիծը

Անիվի տրամագիծն ուղղակիորեն ազդում է շարժիչի վրա:

Ավելի մեծ անիվը կարող է բարելավել.

• Գետնից մաքրություն

• Խոչընդոտների անցում

• Հատակի բացվածքի կատարում

• Ուղևորության որակը

Այնուամենայնիվ, ավելի մեծ անիվը փոխում է նաև անիվի ոլորող մոմենտի և մեքենայի ձգման միջև փոխհարաբերությունները:

Ավելի փոքր անիվը կարող է օգնել ստեղծել ավելի ցածր պրոֆիլի շասսի և նվազեցնել ոլորող մոմենտների պահանջները, սակայն այն կարող է ավելի քիչ հարմար լինել անհարթ հատակների կամ ավելի մեծ խոչընդոտների համար:

Ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչի համար, հետևաբար, անիվի տրամագիծը պետք է ընտրվի հետևյալի հետ միասին.

• Ռոբոտի քաշը

• Պահանջվող արագություն

• Պահանջվող ոլորող մոմենտ

• Գետնից մաքրություն

• Շասսիի բարձրությունը

• Խոչընդոտների պահանջները

Անիվը պարզապես շարժիչին կցված լրասարք չէ: Այն հանդիսանում է շարժիչային ապարատի տեխնիկական բնութագրերի մի մասը:

4. Սահմանեք մեքենայի պահանջվող արագությունը

Շարժիչի RPM-ը պետք է ընտրվի մեքենայի ցանկալի արագությունից և անիվի տրամագծից:

Պարզեցված հարաբերությունը հետևյալն է.

Մեքենայի արագություն = անիվի շրջագիծ × անիվի RPM

Օրինակ, անիվի տրամագծի աճը մեծացնում է մեկ պտույտի անցած ճանապարհը:

Այնուամենայնիվ, առավելագույն արագությունը չպետք է լինի միակ ուշադրությունը:

AMR-ները հաճախ զգալի ժամանակ են ծախսում համեմատաբար ցածր արագությամբ աշխատելով հետևյալի ժամանակ.

• Դոկինգ

• Անդրադառնալով

• Դիրքի ուղղում

• Ջոկելը

• Բեռնվում է

• Նավարկություն խոչընդոտների շուրջ

Հետևաբար, շարժիչը պետք է ապահովի կայուն կառավարում ռոբոտի իրական գործող տիրույթում:

Բարձր առավելագույն RPM-ը ավտոմատ կերպով չի նշանակում ավելի լավ AMR կատարում:

5. Ստուգեք արագացման պահանջը

Նույն քաշով և առավելագույն արագությամբ երկու ռոբոտները կարող են շատ տարբեր շարժիչներ պահանջել, եթե դրանց արագացման պահանջները տարբերվում են:

Պահեստի փոխադրող ռոբոտը կարող է աստիճանաբար արագանալ:

Կոմպակտ արդյունաբերական AMR-ին կարող է անհրաժեշտ լինել արագ արագացում՝ թողունակությունը առավելագույնի հասցնելու համար:

Ավելի մեծ արագացումը պահանջում է անիվի ավելի մեծ ուժ և, հետևաբար, շարժիչի ավելի մեծ ոլորող մոմենտ:

Մենք պետք է սահմանենք.

• Թիրախային արագացում

• Առավելագույն արագացում

• Դանդաղեցում

• Արտակարգ իրավիճակների դադարեցման պահանջներ

• Արագացման դեպքերի հաճախականությունը

Այնուհետև շարժիչի պտտման առավելագույն հնարավորությունը պետք է համեմատվի այս պահանջների հետ:

6. Զգուշորեն գնահատեք մարտկոցի լարումը

Կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների մեծ մասը գործում է մարտկոցով աշխատող DC համակարգերից:

Ընդհանուր ճարտարապետությունները կարող են ներառել.

• 24 Վ

• 36 Վ

• 48 Վ

Շարժիչը պետք է համապատասխանի մարտկոցի համակարգի իրական լարման միջակայքին, այլ ոչ միայն անվանական լարմանը:

Օրինակ, մարտկոցը, որը պիտակավորված է որպես 48 Վ համակարգ, լիցքավորման և լիցքաթափման ժամանակ կզգա լարման փոփոխություն:

Այսպիսով, մենք պետք է ստուգենք.

• Անվանական լարում

• Նվազագույն աշխատանքային լարումը

• Առավելագույն աշխատանքային լարումը

• Պիկ ընթացիկ

• Շարունակական հոսանք

• Կարգավորիչի լարման միջակայքը

Շարժիչը և ինտեգրված կարգավորիչը պետք է մարտկոցի ցիկլի ընթացքում մնան իրենց սահմանված աշխատանքային տիրույթում:

7. Ընտրեք ճիշտ կոդավորիչը և հետադարձ կապի համակարգը

Ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչը համապատասխան հետադարձ կապի կարիք ունի փակ օղակի կառավարման համար:

Կոդավորիչը տեղեկատվություն է տրամադրում շարժիչի կամ անիվի շարժման մասին՝ թույլ տալով կարգավորիչին կարգավորել արագությունը և դիրքը:

Կոդավորիչի ընտրությունը կարող է ազդել՝

• Արագության կարգավորում

• Դիրքորոշման ճշգրտություն

• Անիվի համաժամացում

• Ցածր արագությամբ կատարում

• Սխալների հայտնաբերում

• Նավիգացիայի կրկնելիություն

Երկանիվի դիֆերենցիալ շարժիչ AMR-ի համար երկու անիվների հետադարձ կապը հատկապես կարևոր է:

Բազմանիվ պլատֆորմների համար մի քանի շարժիչ մոդուլների համաժամեցված արձագանքը դառնում է ավելի կարևոր:

Կոդավորիչի համապատասխան ճշգրտումը կախված է ռոբոտի շարժման կառավարման պահանջներից, այլ ոչ թե պարզապես ընտրելով ամենաբարձր հասանելի լուծումը:

8. Ընտրեք ճիշտ հաղորդակցման արձանագրությունը

Շարժիչը պետք է արդյունավետորեն հաղորդակցվի ռոբոտի վերահսկիչի հետ:

Ընդհանուր տարբերակները ներառում են.

• ԿԱՐՈՂ

• CANopen

• RS485

• Modbus RTU

• EtherCAT

CANopen-ը կարող է օգտակար լինել բազմաթիվ շարժական ռոբոտների բաշխված սերվո հանգույցների համար:

RS485-ը Modbus-ով կարող է հարմար լինել կապի ավելի պարզ ճարտարապետությունների համար:

EtherCAT-ը կարող է դիտարկվել, երբ ռոբոտը պահանջում է բարձր արդյունավետությամբ սինխրոն բազմաառանցքային կառավարում:

Ճիշտ արձանագրությունը պետք է համապատասխանի.

• Շարժիչների քանակը

• Հետադարձ կապի պահանջներ

• Հրամանի թարմացման արագություն

• Համաժամացման պահանջներ

• Վերահսկիչի համատեղելիություն

• Ծրագրային ճարտարապետություն

• Ախտորոշման պահանջներ

Հաղորդակցությունը պետք է դիտարկել շարժիչի ընտրության ժամանակ, այլ ոչ թե մեխանիկական դիզայնն արդեն վերջնական տեսքի բերելուց հետո:

9. Ստուգեք շարժիչի ջերմային աշխատանքը

Ջերմային կատարումը հատկապես կարևոր է կոմպակտ հանգույցի շարժիչների համար:

AMR-ը կարող է գործել մի քանի ժամ առանց երկար հովացման ժամանակաշրջանի:

Միևնույն ժամանակ, շարժիչը կարող է սահմանափակ օդի հոսք ունենալ, քանի որ այն տեղադրված է փոքր շասսիի ներսում:

Ջերմությունը կարող է առաջանալ հետևյալից.

• Պղնձի կորուստներ

• Վերահսկիչի կորուստներ

• Փոխանցման տուփի կորուստներ

• Բարձր շարունակական ոլորող մոմենտ

• Հաճախակի արագացում

• Բարձր շրջակա միջավայրի ջերմաստիճան

Հետևաբար, մենք պետք է պահանջենք շարունակական ծառայության բնութագրեր, այլ ոչ թե դիտարկենք միայն առավելագույն արդյունքը:

Կարևոր պարամետրերը ներառում են.

• Շարունակական ոլորող մոմենտ

• Շարունակական հոսանք

• Առավելագույն ջերմաստիճան

• Ջերմային պաշտպանություն

• Ջերմաստիճանի մոնիտորինգ

• Առաջարկվող աշխատանքային ցիկլը

Շարժիչը, որը կարճ ժամանակահատվածում ապահովում է տպավորիչ առավելագույն ոլորող մոմենտ, կարող է հարմար չլինել շարունակական AMR շահագործման համար:

10. Հաշվի առեք IP վարկանիշը

Պահանջվող պաշտպանության մակարդակը կախված է ռոբոտի միջավայրից:

Մաքուր փակ պահեստը տարբեր պահանջներ ունի գործարանի հատակից, որտեղ ռոբոտը կարող է հանդիպել.

• Փոշի

• Ջուր

• Յուղ

• Մաքրող հեղուկներ

• Խոնավություն

• Ջերմաստիճանի փոփոխություններ

Շարժիչի պատյանը, միակցիչները, մալուխները և անիվի հավաքումը պետք է հաշվի առնել շրջակա միջավայրի պահպանությունը գնահատելիս:

Արդյունաբերական շարժական ռոբոտների համար IP-ի համապատասխան վարկանիշը կարող է օգնել պաշտպանել շարժիչ համակարգը շրջակա միջավայրի ազդեցությունից:

Փաստացի պահանջվող վարկանիշը պետք է որոշվի ռոբոտի շահագործման պայմաններից, այլ ոչ թե ընտրվի բացառապես շուկայավարման նպատակներով:

11. Որոշեք, արդյոք արգելակ է պահանջվում

Յուրաքանչյուր շարժական ռոբոտի արգելակ պետք չէ:

Այնուամենայնիվ, արգելակումը կարող է կարևոր լինել, երբ ռոբոտը պետք է պահի իր դիրքը որոշակի պայմաններում:

Հնարավոր հավելվածները ներառում են.

• Թեք հատակներ

• Բարձրացնող մեխանիզմներ

• Ուղղահայաց բեռներ

• Դոկինգ կայաններ

• Անվտանգության հետ կապված պահման գործառույթներ

Արգելակը գնահատելիս պետք է ստուգել.

• Պահման ոլորող մոմենտ

• Արգելակի լարումը

• Արձագանքման ժամանակը

• Էլեկտրաէներգիայի սպառում

• Մեխանիկական ինտեգրում

• Անհաջող վարքագիծ

• Պարտական ​​ցիկլ

Արգելակը պետք է ինտեգրված լինի ռոբոտի ընդհանուր անվտանգության և մեխանիկական դիզայնի մեջ:

12. Ստուգեք մեխանիկական չափերը

Կոմպակտ AMR-ի մշակումը հաճախ ենթադրում է շատ խիստ ծավալային սահմանափակումներ:

Նախքան շարժիչ ընտրելը, մենք պետք է ստուգենք.

• Շարժիչի տրամագիծը

• Շարժիչի երկարությունը

• Անիվի տրամագիծը

• Անիվի լայնությունը

• Մոնտաժային անցքեր

• Մոնտաժման խորությունը

• Լիսեռի կոնֆիգուրացիա

• Միակցիչի դիրքը

• Մալուխի ելքի ուղղությունը

• Ընդհանուր հավաքման քաշը

Շարժիչը կարող է ունենալ գերազանց էլեկտրական բնութագրեր և դեռևս ոչ պիտանի լինել, եթե դրա մոնտաժային միջերեսը չի համապատասխանում շասսիին:

Ծայրահեղ կոմպակտ ռոբոտների համար մեխանիկական ծրարը պետք է հաստատվի նախագծման գործընթացի սկզբում:

13. Հաշվի առեք շարժիչի քաշը

Շարժիչն ինքնին նպաստում է մեքենայի ընդհանուր քաշին:

Սա կարևոր է, քանի որ շարժիչի լրացուցիչ քաշը կարող է նվազեցնել.

• Բեռնատարողունակություն

• Մարտկոցի դիմացկունություն

• Արագացում

• Էներգաարդյունավետություն

Շարժական ռոբոտների համար նպատակը պարզապես շարժիչի առավելագույն թողունակությունը չէ:

Մենք պետք է համապատասխան հավասարակշռություն փնտրենք հետևյալի միջև.

Ոլորող մոմենտ + արագություն + քաշ + արդյունավետություն + ֆիզիկական չափ

Սա ավելի ու ավելի կարևոր է դառնում մարտկոցով աշխատող AMR-ների համար, որտեղ յուրաքանչյուր կիլոգրամը ազդում է համակարգի մակարդակի աշխատանքի վրա:

14. Գնահատել էներգաարդյունավետությունը

Շարժիչի արդյունավետությունը ազդում է մարտկոցի աշխատանքի ժամանակի վրա:

Իրական էներգիայի պահանջը կախված է ավելին, քան շարժիչի անվանական արդյունավետությունը:

Մենք պետք է հաշվի առնենք.

• Շարժիչի արդյունավետություն

• Վերահսկիչի արդյունավետությունը

• Փոխանցման տուփի արդյունավետություն

• Գործող արագություն

• Բեռնել պրոֆիլը

• Արագացման հաճախականություն

• Վերականգնողական վարքագիծ

• Սպասման սպառում

AMR-ը, որը շարունակաբար աշխատում է ամբողջ հերթափոխի ընթացքում, կարող է զգալիորեն օգուտ քաղել արդյունավետ շարժիչ սարքից:

Հետևաբար, էներգաարդյունավետությունը պետք է գնահատվի ռոբոտի իրական աշխատանքային ցիկլի ընթացքում, այլ ոչ թե միայն մեկ աշխատանքային կետում:

15. Նայեք ամբողջական աշխատանքային ցիկլին

Շարժիչը կարող է տարբեր կերպ աշխատել ռոբոտի տարբեր ծանրաբեռնվածության պայմաններում:

Օրինակ.

Թեթև բեռ → բարձր արագություն → կարճ արագացում → երկար նավարկության շրջան

շատ տարբեր է.

Ծանր բեռ → հաճախակի մեկնարկներ → կրկնվող արագացում → հաճախակի կանգառներ

Երկրորդ հավելվածը կարող է ստեղծել շատ ավելի բարձր ջերմային և գագաթնակետային հոսանքի պահանջներ:

Ուստի լավ ընտրության գործընթացը պետք է սահմանի ներկայացուցչական գործառնական ցիկլ:

Սա կարող է ներառել.

• Գործող ժամանակ

• Ճանապարհորդության հեռավորությունը

• Միջին արագություն

• Առավելագույն արագություն

• Արագացման հաճախականություն

• Օգտակար բեռի տոկոսը

• Թեքահարթակի շահագործում

• Շրջադարձերի հաճախականությունը

• Դադարեցման / մեկնարկի հաճախականությունը

Այս տեղեկատվությունը թույլ է տալիս շարժիչի արտադրողին ավելի ճշգրիտ գնահատել հավելվածը:

16. Դիտարկենք Անիվի սայթաքումը և ձգումը

Շարժիչի ավելի մեծ ոլորող մոմենտ միշտ չէ, որ ավելի լավ է:

Եթե ​​անիվի առկա ոլորող մոմենտը գերազանցում է անիվի և հատակի ձգման հնարավորությունը, անիվը կարող է սահել:

Անիվի սայթաքումը կարող է նվազեցնել.

• Դիրքորոշման ճշգրտություն

• Նավիգացիայի ճշգրտություն

• Դողերի կյանք

• Էներգաարդյունավետություն

Հետևաբար, շարժիչը պետք է համապատասխանեցվի ձգողականության իրական պայմաններին:

Անիվի նյութը, հատակի մակերեսը, բեռի բաշխումը և ոլորող մոմենտը վերահսկում են բոլոր հարցերը:

Ճշգրիտ ոլորող մոմենտով և արագության կառավարմամբ սերվո շարժիչը կարող է օգնել շարժման կառավարման համակարգին ավելի արդյունավետ կառավարել անիվի վարքը:

17. Գնահատեք վերահսկիչի ամբողջական գործառույթը

Ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչը կարող է պարունակել կարգավորիչը շարժիչի հավաքակազմի ներսում:

Մենք պետք է հասկանանք, թե իրականում ինչ է ապահովում ինտեգրված վերահսկիչը:

Հարցերը կարող են ներառել.

• Արդյո՞ք այն աջակցում է արագության վերահսկմանը:

• Այն աջակցո՞ւմ է դիրքի վերահսկմանը:

• Հասանելի է ոլորող մոմենտ հսկողություն:

• Կարո՞ղ են կարգավորվել արագացման և դանդաղեցման պարամետրերը:

• Կարո՞ղ են ընթացիկ սահմանաչափերը ճշգրտվել:

• Արդյո՞ք առկա են անսարքության կոդերը:

• Ներառվա՞ծ է ջերմաստիճանի մոնիտորինգը:

• Կարո՞ղ են վերահսկման պարամետրերը հարմարեցվել:

Այս մանրամասները կարող են զգալիորեն ազդել AMR-ի հիմնական կարգավորիչի հետ ինտեգրման վրա:

18. Դիտարկենք OEM Customization-ը

Ստանդարտ արտադրանքները կարող են արագացնել զարգացումը, սակայն OEM ռոբոտ արտադրողները հաճախ կարիք ունեն հարմարեցված կոնֆիգուրացիաների:

Անհատականացման հնարավոր պահանջները ներառում են.

• Անիվի տրամագիծը

• Շարժիչի հզորությունը

• Փոխանցման հարաբերակցությունը

• Մոնտաժման չափերը

• Միակցիչի դիրքը

• Մալուխի երկարությունը

• Կոդավորիչ

• Հաղորդակցության արձանագրություն

• Արգելակ

• Լարման

• Որոնվածի պարամետրերը

• Բնակարանային

Կոմպակտ AMR-ների համար անհատականացումը կարող է հատկապես արժեքավոր լինել, քանի որ մեխանիկական տարածքը հաճախ սահմանափակ է:

Հարմարեցված միակցիչի դիրքը կամ մոնտաժային նմուշը երբեմն կարող է վերացնել ամբողջ շասսիի վերանախագծման անհրաժեշտությունը:

19. Փորձարկեք շարժիչը ռոբոտի իրական պայմաններում

Լաբորատոր բնութագրերը կարևոր են, բայց նախատիպի փորձարկումը մնում է էական:

Ամբողջական շարժիչը պետք է իդեալականորեն փորձարկվի հետևյալով.

• Ռոբոտի իրական զանգվածը

• Առավելագույն ծանրաբեռնվածություն

• Իրական մարտկոց

• Իրական անիվ

• Իրական վերահսկիչ

• Նախատեսված կապի ցանց

• Ակնկալվող հատակի մակերեսը

Թեստավորումը պետք է գնահատի.

• Մեկնարկային կատարում

• Արագացում

• Արգելակում

• Շարունակական գործողություն

• Շարժիչի ջերմաստիճանը

• Ընթացիկ սպառումը

• Անիվի համաժամացում

• Հաղորդակցության կայունություն

• Սխալների վերականգնում

• Մարտկոցի դիմացկունություն

Սա շատ ավելի օգտակար պատկեր է տալիս այն մասին, թե ինչպես կվարվի ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչը վերջնական AMR-ում:

Գործնական ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչի ընտրության ստուգաթերթ

Վերջնական Takeaway

Ճիշտ ինտեգրված առանց խոզանակ հանգույցի սերվո շարժիչի ընտրությունը պահանջում է համակարգային մակարդակի մոտեցում:

Մենք պետք է սկսենք ռոբոտի ընդհանուր զանգվածից, օգտակար բեռնվածքից, անիվի տրամագծից, արագությունից, արագացումից և աշխատանքային միջավայրից: Այնտեղից մենք կարող ենք որոշել պահանջվող շարունակական և առավելագույն ոլորող մոմենտը, մարտկոցի լարումը, կոդավորիչի հետադարձ կապը, կապի արձանագրությունը, ջերմային կատարումը, IP վարկանիշը և մեխանիկական չափերը:

Կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների համար ինտեգրումը կարևոր առավելություն է տալիս, քանի որ շարժիչը, կարգավորիչը, հետադարձ կապը և անիվը կարող են նախագծվել որպես մեկ կոմպակտ շարժիչային մոդուլ:

Լավագույն շարժիչը, հետևաբար, պարտադիր չէ, որ ամենահզոր կամ ամենափոքր հասանելի մոդելը լինի: Դա այն մեկն է, որի ոլորող մոմենտը, արագությունը, հետադարձ կապը, հաղորդակցությունը, ջերմային բնութագրերը, չափերը և հարմարեցման տարբերակները համապատասխանում են ռոբոտի իրական ճարտարապետությանը:

OEM արտադրողների համար ինտեգրված շարժիչի մատակարարի հետ վաղ համագործակցությունը կարող է նաև պարզեցնել նախատիպի մշակումը, մեխանիկական ինտեգրումը, կապի փորձարկումը և վերջնական զանգվածային արտադրությունը:

Ինչու է OEM հարմարեցումը կարևոր գերկոմպակտ AGV-ների AMR-ների համար

համար Ծայրահեղ կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների կատալոգից ստանդարտ շարժիչ ընտրելը միշտ չէ, որ բավարար է: Այս ինքնավար շարժական ռոբոտները գործում են շասսիի չափսերի, անիվի դիրքի, մարտկոցի հզորության, օգտակար բեռնվածքի, գետնից ազատության, էլեկտրալարերի տարածության և մեքենայի ընդհանուր բարձրության խիստ սահմաններում: Շարժիչային շարժիչը, որը լավ է աշխատում սովորական AGV-ում, կարող է դեռևս պահանջել զգալի մեխանիկական կամ էլեկտրական փոփոխությունների նախքան այն հարմարեցնել կոմպակտ շարժական ռոբոտին:

Այստեղ է, որ կարևոր է դառնում OEM հարմարեցումը :

ում JKONGMOTOR- մենք մոտենում ենք շարժիչի ինտեգրված զարգացմանը՝ շարժման ամբողջական համակարգի տեսանկյունից: Շարժիչը որպես մեկուսացված բաղադրիչ դիտարկելու փոխարեն՝ մենք աշխատում ենք AGV-ի կամ AMR-ի իրական պահանջների շուրջ՝ ներառյալ անիվի չափը, ոլորող մոմենտը, արագությունը, լարումը, կոդավորիչի հետադարձ կապը, հաղորդակցությունը, մեխանիկական չափերը, մալուխը, արգելակումը և տեղադրման սահմանափակումները:.

Կոմպակտ շարժական ռոբոտ արտադրողների համար այս մոտեցումը կարող է տարբերություն դնել պարզապես աշխատող շարժիչ գտնելու և ռոբոտի համար իսկապես օպտիմիզացված շարժիչ սարքի մշակման միջև:

Ինչու՞ գերկոմպակտ AGV-ներին և AMR-ներին անհրաժեշտ են հարմարեցված շարժիչ համակարգեր

Տիեզերքը ծայրահեղ կոմպակտ շարժական ռոբոտի ամենամեծ մարտահրավերներից մեկն է:

Հնարավոր է, որ շասսին պետք է տեղավորի.

• Մարտկոցների փաթեթներ

• Հիմնական վերահսկիչ

• ԼիԴԱՐ

• Տեսախցիկներ

• Անվտանգության սենսորներ

• Անլար կապի մոդուլներ

• Օգտակար բեռ

• Լիցքավորման բաղադրիչներ

• Բարձրացնող մեխանիզմներ

• Շարժիչի կարգավորիչներ

• Էլեկտրաէներգիայի բաշխում

• Քշել շարժիչներ և անիվներ

Միևնույն ժամանակ, ռոբոտը կարող է բավական ցածր մնալ դարակաշարերի, դարակների, սայլերի կամ այլ սարքավորումների տակով անցնելու համար:

Սովորական շարժիչը կարող է սպառել արժեքավոր ներքին տարածք, քանի որ շարժիչը, փոխանցման տուփը, կոդավորիչը, կարգավորիչը և լարերը կարող են տեղադրվել առանձին:

Ան ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը կարող է նվազեցնել այս բարդությունը, բայց նույնիսկ ինտեգրված շարժիչը կարող է պահանջել հարմարեցում, որպեսզի համապատասխանի մեքենայի ճշգրիտ ճարտարապետությանը:

Ահա թե ինչու OEM համագործակցությունը դառնում է արժեքավոր նախագծման փուլում:

1. Շարժիչի հարմարեցված չափսեր սահմանափակ շասսիի տարածքի համար

Ծայրահեղ կոմպակտ AMR նախագծի առաջին պահանջներից մեկը սովորաբար մեխանիկական տարածությունն է:

Մատչելի շարժիչի ծրարը կարող է սահմանափակվել հետևյալով.

• Շասսիի լայնությունը

• Շասսիի բարձրությունը

• Անիվային բազա

• Գետնից մաքրություն

• Մարտկոցի գտնվելու վայրը

• Կախովի բաղադրիչներ

• Բեռնատար խցիկ

• Սենսորների տեղադրում

Ստանդարտ շարժիչը կարող է ունենալ ճիշտ ոլորող մոմենտ, բայց սխալ տրամագիծ կամ երկարություն:

Ոչ պիտանի շարժիչի շուրջ ամբողջ ռոբոտը վերանախագծելու փոխարեն, OEM շարժիչ արտադրողը կարող է աշխատել ռոբոտ արտադրողի հետ՝ համապատասխան մեխանիկական կոնֆիգուրացիա սահմանելու համար:

ում JKONGMOTOR- հարմարեցումը կարելի է դիտարկել շարժական ռոբոտի իրական մեխանիկական պահանջների շուրջ՝ օգնելով OEM հաճախորդներին ավելի բնական կերպով ինտեգրել շարժիչը շասսիի մեջ:

2. Անիվի տրամագիծը և հանգույցի ինտեգրումը

Հանգույցի սերվո շարժիչի համար անիվը սերտորեն կապված է շարժիչի կառուցվածքի հետ:

Անիվի տրամագիծը ազդում է.

• Մեքենայի արագությունը

• Անիվի RPM

• Պահանջվող ոլորող մոմենտ

• Գետնից մաքրություն

• Խոչընդոտները հատելու ունակություն

• Ռոբոտի բարձրությունը

Կոմպակտ AMR-ի համար կարող է պահանջվել անիվի որոշակի տրամագիծ, քանի որ շասսին օպտիմիզացվել է որոշակի բարձրության կամ անիվի բազայի շուրջ:

OEM հարմարեցումը կարող է օգնել համակարգել շարժիչը, հանգույցի կառուցվածքը, անիվի չափերը և մոնտաժային միջերեսը, այլ ոչ թե ստիպել ռոբոտ արտադրողին հարմարեցնել ամբողջ շասսին ընդհանուր շարժիչին:

Սա հատկապես կարևոր է շարժական ռոբոտների համար, որտեղ անիվի դիրքն ուղղակիորեն ազդում է նավիգացիայի և մեխանիկական կայունության վրա:

3. Մոմենտը կարող է համապատասխանեցնել իրական ռոբոտին

Ոչ բոլոր AGV-ին անհրաժեշտ է նույն ոլորող մոմենտը:

Փոքր հիվանդանոցային առաքման AMR-ը շատ տարբեր պահանջներ ունի պահեստային ռոբոտից, որը ծանր բեռ է կրում:

Մոմենտի պահանջները կախված են.

• Մեքենայի ընդհանուր քաշը

• Օգտակար բեռ

• Շարժվող անիվների քանակը

• Անիվի տրամագիծը

• Արագացում

• Թեքվել

• Գլորման դիմադրություն

• Հատակի պայմանները

Շարժիչի հարմարեցված լուծումը կարող է մշակվել իրական աշխատանքային պայմանների շուրջ:

JKONGMOTOR-ում կիրառման վրա հիմնված այս մոտեցումը կարող է օգնել OEM հաճախորդներին խուսափել շարժիչի ընտրությունից միայն այն պատճառով, որ դրա անվանական հզորությունը հարմար է թվում:

Նպատակը շարունակական ոլորող մոմենտների, գագաթնակետային մոմենտի, արագության, անիվի տրամագծի և աշխատանքային ցիկլի միջև համապատասխան կապ հաստատելն է.

4. Պիկ ոլորող մոմենտը կարևոր է AGV արագացման ժամանակ

Գերկոմպակտ AMR-ները հաճախ արագ և վերահսկվող արագացման կարիք ունեն:

Շարժիչը կարող է զգալ իր առավելագույն ոլորող մոմենտ պահանջարկը հետևյալ դեպքերում.

• Սկսած հանգստից

• Արագ արագացում

• Մագլցման թեքահարթակներ

• Բեռի տակ շրջվելը

• Գլորման դիմադրության հաղթահարում

• Առավելագույն ծանրաբեռնվածություն կրելը

Սա նշանակում է, որ միայն գնահատված շարժիչի հզորությունը բավարար տեղեկատվություն չի տալիս:

Շարժիչը պետք է գնահատվի և՛ շարունակական, և՛ առավելագույն աշխատանքային պահանջներին համապատասխան:

OEM շարժիչի արտադրողը կարող է օգնել սահմանել համապատասխան ոլորող մոմենտ և ընթացիկ բնութագրերը՝ ըստ իրական կիրառման, այլ ոչ թե պարզապես ընտրել մոտակա ստանդարտ բնութագրերը:

5. Անհատականացված լարում մարտկոցով աշխատող AMR-ների համար

Մարտկոցի ճարտարապետությունը ևս մեկ կարևոր նկատառում է:

Կոմպակտ AGV-ները և AMR-ները սովորաբար օգտագործում են DC մարտկոցների համակարգեր՝ տարբեր հարթակներով, որոնք նախատեսված են տարբեր լարման մակարդակների շուրջ:

Շարժիչը և ինտեգրված կարգավորիչը պետք է ապահովեն իրական գործող լարման միջակայքը, այլ ոչ միայն մարտկոցի անվանական արժեքը:

OEM հարմարեցումը կարող է ներառել.

• Գնահատված լարումը

• Գործող լարման միջակայք

• Ընթացիկ սահմանները

• Արագացման հոսանք

• Վերականգնողական վարքագիծ

• Ցածր լարման պաշտպանություն

JKONGMOTOR-ում էլեկտրական բնութագրերը կարելի է դիտարկել շարժական ռոբոտի էներգիայի ամբողջական ճարտարապետության հետ միասին:

Սա օգնում է ապահովել, որ ինտեգրված շարժիչը համատեղելի է մարտկոցի և կարգավորիչի հետ, այլ ոչ թե հետագայում նախագծում էլեկտրական սահմանափակում դառնա:

6. Հաղորդակցության արձանագրության հարմարեցում

Ժամանակակից AMR-ները մեծապես հիմնված են կենտրոնական կարգավորիչի և առանձին շարժիչ մոդուլների միջև հաղորդակցության վրա:

Կախված ռոբոտի ճարտարապետությունից, շարժիչը կարող է օգտագործել.

• ԿԱՐՈՂ

• CANopen

• RS485

• Modbus RTU

• EtherCAT

• Զարկերակ և ուղղություն

Երկանիվի դիֆերենցիալ շարժիչ AMR-ը կարող է ունենալ կապի համեմատաբար պարզ պահանջներ:

Չորս անիվի կամ բազմանիվ ինքնավար հարթակը կարող է զգալիորեն ավելի շատ համակարգում պահանջել:

Յուրաքանչյուր սկավառակի մոդուլ կարող է անհրաժեշտ լինել ստանալ թիրախային արագության կամ դիրքի հրամաններ՝ զեկուցելիս.

• Իրական արագություն

• Կոդավորողի դիրքը

• Ընթացիկ

• Ջերմաստիճանը

• Տագնապային կարգավիճակ

• Կապի կարգավիճակը

OEM հարմարեցումը կարող է օգնել ինտեգրված սերվո շարժիչի հաղորդակցման ինտերֆեյսը ռոբոտի կառավարման առկա ճարտարապետությանը համապատասխանեցնել:

Սա հատկապես օգտակար է, երբ հաճախորդն արդեն ունի սահմանված կարգավար, ծրագրային հարթակ կամ հաղորդակցման արձանագրություն:

7. Կոդավորիչ և հետադարձ կապի ընտրանքներ

Ճշգրիտ հետադարձ կապը էական է փակ հանգույցի AMR շարժման համար:

Կոդավորիչը թույլ է տալիս ինտեգրված սերվո վերահսկիչին վերահսկել շարժիչի շարժումը և կարգավորել անիվի արագությունը:

Կոմպակտ շարժական ռոբոտների համար կոդավորիչի հետադարձ կապը կարող է ազդել՝

• Ուղիղ գծի ճշգրտություն

• Շրջադարձային հետևողականություն

• Անիվի համաժամացում

• Դոկինգ

• Դիրքի ուղղում

• Ցածր արագության հսկողություն

Տարբեր ռոբոտների հարթակներ կարող են պահանջել հետադարձ կապի տարբեր բնութագրեր:

Հետևաբար, OEM նախագծերը կարող են ներառել կոդավորիչի ընտրություն կամ կազմաձևում՝ ըստ պահանջվող հսկողության լուծման և համակարգի ճարտարապետության:

8. Անհատականացված մալուխի երկարությունը և միակցիչի դիրքը

Սա փոքր դետալ է, որը կարող է մեծ ազդեցություն ունենալ կոմպակտ ռոբոտների ինտեգրման վրա:

Ստանդարտ շարժիչի մալուխը կարող է լինել.

• Շատ երկար

• Շատ կարճ

• Դժվար է երթուղին

• Տեղադրված է դեպի սխալ կողմը

• Շատ մոտ է շարժվող բաղադրիչին

Ծայրահեղ կոմպակտ շասսին շատ քիչ տեղ է թողնում մալուխի կառավարման համար:

JKONGMOTOR-ում OEM հարմարեցումը կարող է անդրադառնալ գործնական տեղադրման մանրամասներին, ինչպիսիք են՝

• Մալուխի երկարությունը

• Միակցիչի տեսակը

• Միակցիչի կողմնորոշումը

• Մալուխի ելքի ուղղությունը

• Հաղորդալարերի կոնֆիգուրացիա

Սա կարող է նվազեցնել մալուխի ավելորդ օղակները և վերջնական հավաքը դարձնել ավելի մաքուր:

9. Արգելակի ինտեգրում հատուկ AMR հավելվածների համար

Ամեն շարժական ռոբոտ չէ, որ արգելակ է պահանջում:

Այնուամենայնիվ, որոշ ծրագրեր կարող են մեխանիկական պահման կարիք ունենալ, երբ հոսանքազրկվում է կամ երբ մեքենան աշխատում է թեքության վրա:

Ինտեգրված արգելակ կարելի է համարել ըստ.

• Պահման ոլորող մոմենտ

• Արգելակի լարումը

• Արգելակի արձագանքը

• Էլեկտրաէներգիայի սպառում

• Պարտական ​​ցիկլ

• Անվտանգության պահանջներ

OEM հաճախորդի համար, շարժիչի մոնտաժի մեջ ինտեգրված արգելակը կարող է հեշտացնել շարժիչը` համեմատած առանձին արգելակման մեխանիզմի ավելացման հետ:

Արգելակման իրական կառուցվածքը միշտ պետք է վավերացվի ռոբոտի ամբողջական անվտանգության նախագծման հետ:

10. Ջերմային օպտիմիզացում շարունակական AMR շահագործման համար

Գերկոմպակտ փաթեթավորումը ստեղծում է ևս մեկ մարտահրավեր՝ ջերմության տարածում.

Շարժական ռոբոտը կարող է գործել շատ ժամեր՝ բազմիցս արագացնելով, դանդաղեցնելով, շրջվելով և բեռնատար բեռը կրելով:

Շարժիչի ջեռուցումը կարող է առաջանալ.

• Պղնձի կորուստներ

• Վերահսկիչի կորուստներ

• Փոխանցման տուփի կորուստներ

• Բարձր հոսանք

• Կրկնվող արագացում

• Շարունակական ոլորող մոմենտ

Շարժիչը, որը լավ է աշխատում կարճ ցուցադրման ժամանակ, չի կարող ապահովել բավարար ջերմային արդյունավետություն շարունակական շահագործման ընթացքում:

Հետևաբար, OEM մշակումը կարող է դիտարկել իրական աշխատանքային ցիկլը, այլ ոչ թե գնահատել շարժիչը միայն իդեալական պայմաններում:

JKONGMOTOR-ում ջերմային պաշտպանության և կիրառման պահանջները կարող են դիտարկվել որպես շարժիչի ինտեգրված լուծման մաս:

11. Մեխանիկական ինտերֆեյսի հարմարեցում

Շարժիչը կարող է ունենալ ճիշտ ոլորող մոմենտ և արագություն և, այնուամենայնիվ, լինել ոչ պիտանի, եթե այն չի կարող արդյունավետ տեղադրվել:

Կարևոր մեխանիկական միջերեսները ներառում են.

• Մոնտաժային անցքեր

• Պտուտակային նախշ

• Առանցքի չափերը

• Անիվի տեղադրում

• Բնակարանի չափերը

• Միակցիչի դիրքը

• Մալուխի ելք

• Մեխանիկական մաքրում

Հարմարեցված միջերեսները կարող են նվազեցնել լրացուցիչ փակագծերի, ադապտերների կամ մեխանիկական փոփոխությունների անհրաժեշտությունը:

OEM արտադրողի համար, որը արտադրանք է պատրաստում զանգվածային արտադրության համար, դա կարող է հեշտացնել հավաքումը և բարելավել արտադրության հետևողականությունը:

12. OEM անհատականացումը կարող է նվազեցնել զարգացման ժամանակը

Շարժիչի արտադրողի հետ անմիջականորեն աշխատելու հիմնական առավելությունը մեխանիկական և էլեկտրական պահանջները քննարկելու հնարավորությունն է՝ նախքան ռոբոտի նախագծման վերջնական տեսքը:

OEM մշակման տիպիկ գործընթացը կարող է հետևել.

Կիրառման պահանջներ → Շարժիչի ընտրություն → Մեխանիկական ձևավորում → Նախատիպ → Փորձարկում → Օպտիմալացում → Զանգվածային արտադրություն

Նախատիպի փուլում արտադրողը և շարժիչի մատակարարը կարող են գնահատել.

• Ոլորող մոմենտ

• Արագություն

• Արագացում

• Ջերմային կատարում

• Հաղորդակցություն

• Աղմուկ

• Վիբրացիա

• Անիվի ձգում

• Տեղադրում

• Շարունակական աշխատանք

Հետադարձ կապի այս օղակը կարող է բացահայտել խնդիրները մինչև դիզայնը զանգվածային արտադրության հասնելը:

13. JKONGMOTOR-ի ինտեգրված շարժման մոտեցում

JKONGMOTOR-ը կենտրոնանում է OEM հավելվածների համար շարժման կառավարման ինտեգրված լուծումների վրա, ներառյալ ինտեգրված սերվո և BLDC շարժիչային հարթակներ, որոնք նախատեսված են արդյունաբերական ավտոմատացման և շարժական ռոբոտաշինության համար:

AGV և AMR նախագծերի համար լուծումը կարող է գնահատվել ըստ հաճախորդի շարժիչի իրական պահանջների, քան պարզապես կատալոգից ստանդարտ շարժիչ ընտրելը:

Կախված նախագծից, հարմարեցումը կարող է ներառել այնպիսի ոլորտներ, ինչպիսիք են.

• Շարժիչի հզորությունը

• Գնահատված լարումը

• Ոլորող մոմենտ

• Արագություն

• Անիվի ինտեգրում

• Կոդավորիչ

• Հաղորդակցման ինտերֆեյս

• Փոխանցման տուփ

• Արգելակ

• Մոնտաժային կառուցվածք

• Մալուխի և միակցիչի կոնֆիգուրացիա

• Վերահսկիչ պարամետրեր

Այս մոտեցումը հատկապես վերաբերում է ծայրահեղ կոմպակտ AGV-ներին և AMR-ներին , որտեղ մեխանիկական տարածությունը և էլեկտրական ինտեգրումը հաճախ սերտորեն կապված են:

14. Նախատիպից մինչև խմբաքանակային արտադրություն

OEM հաճախորդների համար շարժիչի ընտրությունը միայն սկիզբն է:

Զարգացման ամբողջական գործընթացը կարող է ներառել.

Դիմումների վերլուծություն

Մենք նախ սահմանում ենք ռոբոտի ընդհանուր զանգվածը, օգտակար բեռը, արագությունը, արագացումը, անիվի տրամագիծը, մարտկոցի լարումը, աշխատանքային ցիկլը և շրջակա միջավայրի պայմանները:

Շարժիչի կոնֆիգուրացիա

Շարժիչը, կոդավորիչը, փոխանցման տուփը, անիվը, կապի միջերեսը և այլ գործառույթները համապատասխանում են հավելվածին:

Նախատիպի մշակում

Հարմարեցված շարժիչը ինտեգրված է ռոբոտի իրական շասսիում:

Կատարման փորձարկում

Ամբողջական շարժիչը փորձարկվում է իրատեսական ծանրաբեռնվածության և շահագործման պայմաններում:

Օպտիմալացում

Մեխանիկական, էլեկտրական, ջերմային և հսկողության պարամետրերը կարող են ճշգրտվել թեստի արդյունքների հիման վրա:

Զանգվածային արտադրություն

Երբ դիզայնը վավերացվի, շարժիչի կոնֆիգուրացիան կարող է ստանդարտացվել արտադրության համար:

Այս գործընթացը օգնում է կամրջել լաբորատոր նախատիպի և արտադրության համար պատրաստ AMR շարժիչի միջև առկա բացը:

15. Ինչու է անհատականացումը հատկապես արժեքավոր գերկոմպակտ AMR-ների համար

Որքան փոքրանում է ռոբոտը, այնքան քիչ է հանդուրժողականությունը բաղադրիչների անհամապատասխանության համար:

Խոշոր AGV-ն կարող է ունենալ բավականաչափ ներքին տարածք՝ արտաքին կարգավորիչ, լրացուցիչ փակագծեր և լրացուցիչ լարեր տեղադրելու համար:

Ծայրահեղ կոմպակտ AMR-ը չի կարող:

Սա նշանակում է, որ հարմարեցումը կարող է արժեք ապահովել մի քանի ոլորտներում միաժամանակ.

Մեխանիկական ինտեգրում. Շարժիչը տեղավորվում է շասսիի վրա՝ չստիպելու շասսին տեղավորել շարժիչը:

Էլեկտրական ինտեգրում. լարման, հոսանքի, կոդավորիչի և կապի բնութագրերը համապատասխանում են ռոբոտի ճարտարապետությանը:

Կառավարման ինտեգրում. սերվո շարժիչը հաղորդակցվում է գործող շարժման կարգավորիչի հետ:

Ջերմային ինտեգրում. Շարժիչը գնահատվում է ըստ իրական աշխատանքային ցիկլի:

Արտադրության ինտեգրում. վերջնական կոնֆիգուրացիան կարող է ստանդարտացվել կրկնվող հավաքման համար:

Գործնական OEM անհատականացման ստուգաթերթ

Նախքան ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչի նախագիծը սկսելը, խորհուրդ ենք տալիս պատրաստել հետևյալ տեղեկատվությունը.

Այս տեղեկատվության վաղ տրամադրումը թույլ է տալիս շարժիչի մատակարարին ավելի ճշգրիտ գնահատել հավելվածը:

Եզրակացություն

Ծայրահեղ կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների համար OEM-ի հարմարեցումը պարզապես ստանդարտ արտադրանքից տարբերվող շարժիչ սարքելը չէ : Խոսքը գնում է շարժիչը իրական ռոբոտին համապատասխանեցնելու մասին:

Ճիշտ ինտեգրված առանց խոզանակ հանգույցի սերվո շարժիչը պետք է համապատասխանի առկա տարածությանը, ապահովի պահանջվող ոլորող մոմենտն ու արագությունը, հաղորդակցվի ռոբոտի կարգավորիչի հետ, ապահովի համապատասխան հետադարձ կապ, աշխատի մարտկոցի լարման տիրույթում, կառավարի ջերմությունը շարունակական շահագործման ընթացքում և մաքուր կերպով ինտեգրվի անիվի և շասսիի հետ:

հետ JKONGMOTOR-ի OEM հաճախորդները կարող են մոտենալ այս պահանջներին որպես ամբողջական ինտեգրված շարժման նախագիծ՝ սկսած նախնական կիրառական վերլուծությունից և շարժիչի կոնֆիգուրացիայից մինչև նախատիպի փորձարկում, օպտիմալացում և արտադրություն:

Շարժական ռոբոտ արտադրողների համար, որոնք զարգացնում են ավելի կոմպակտ AGV-ներ և AMR-ներ, այս կիրառական մոտեցումը կարող է ապահովել ավելի մեծ ճկունություն, քան հիմնվելով բացառապես ստանդարտ կատալոգային շարժիչների վրա: Որքան մոտ է շարժիչը ռոբոտին, այնքան ավելի հեշտ է դառնում ամբողջական մեքենայի օպտիմալացումը չափի, օգտակար բեռնվածքի, արդյունավետության, հուսալիության և արտադրության համար:

Ի՞նչ պետք է խնդրենք Ինտեգրված հանգույց սերվո շարժիչի արտադրողից:

Նախքան գնումը, մենք պետք է պահանջենք հստակ տեխնիկական տեղեկատվություն, այլ ոչ թե ապրանքը գնահատենք միայն շուկայավարման նկարագրությունից:

Կարևոր հարցերը ներառում են.

1. Որո՞նք են անվանական և գագաթնակետային ոլորող մոմենտների արժեքները:

2. Ո՞րն է անընդհատ գործող արագությունը:

3. Անիվների ինչ տրամագծեր կան:

4. Ինչպիսի՞ մարտկոցների լարման միջակայքեր են ապահովվում:

5. Կոդավորման ո՞ր տարբերակներն են հասանելի:

6. Ո՞ր կապի արձանագրություններն են աջակցվում:

7. Արգելակ կա՞:

8. Ո՞րն է շարժիչի IP վարկանիշը:

9. Ո՞րն է շարունակական ջերմային գնահատականը:

10. Ի՞նչ գերբեռնվածության հնարավորություն կա:

11. Որո՞նք են մոնտաժման չափերը:

12. Կարո՞ղ են հարմարեցնել միակցիչի և մալուխի կազմաձևումը:

13. Կարո՞ղ են որոնվածի պարամետրերը հարմարեցվել:

14. Ի՞նչ փորձարկում է կատարվում առաքումից առաջ:

15. Կարո՞ղ է արտադրողը տրամադրել ինժեներական աջակցություն նախատիպի մշակման ժամանակ:

Այս հարցերն օգնում են մեզ գնահատել շարժիչը որպես ամբողջական AMR շարժիչի մաս, այլ ոչ թե որպես մեկուսացված շարժիչ:

Ինտեգրված հանգույց Servo Motor ընդդեմ սովորական արտաքին շարժիչի ճարտարապետության

Ինտեգրված և սովորական ճարտարապետության միջև ընտրությունը կախված է ռոբոտից:

Սովորական համակարգը կարող է ճկունություն առաջարկել, երբ կա կաբինետի բավարար տարածք, և երբ դիզայները ցանկանում է ֆիզիկապես անջատված պահել շարժիչը և շարժիչի էլեկտրոնիկան:

Ինտեգրված հանգույցի սերվո ճարտարապետությունը հատկապես գրավիչ է դառնում, երբ ռոբոտը առաջնահերթություն է տալիս.

• Կոմպակտ չափսեր

• Նվազեցված լարերը

• Տեղադրման ավելի ցածր բարդություն

• Մոդուլային շարժիչի ձևավորում

• Բաշխված շարժիչի հսկողություն

• Պարզեցված հավաքում

• Տիեզերական արդյունավետ փաթեթավորում

Ճիշտ ընտրությունը կախված է համակարգի ամբողջական ճարտարապետությունից:

Այնուամենայնիվ, ծայրահեղ կոմպակտ ռոբոտների համար ինտեգրման տարածություն խնայող ներուժը կարող է հատկապես արժեքավոր լինել:

Ընտրության վերջնական ստուգաթերթիկ Ultra-Compact AMR Hub Servo Motor

Նախքան շարժիչը հաստատելը, մենք պետք է ստուգենք հետևյալը.

Եզրակացություն

Չափազանց կոմպակտ AGV-ի կամ AMR-ի համար ինտեգրված առանց խոզանակ հանգույցի սերվո շարժիչ ընտրելը պահանջում է ավելին, քան շարժիչի հզորության գնահատականը ռոբոտին համապատասխանելը:

Մենք պետք է գնահատենք ամբողջական շարժման համակարգը:

Ոլորող մոմենտը, արագությունը, անիվի տրամագիծը, օգտակար բեռը, արագացումը, մարտկոցի լարումը, կոդավորիչի հետադարձ կապը, կապի արձանագրությունը, ջերմային կատարումը, պաշտպանության մակարդակը, մեխանիկական չափերը և արգելակման պահանջները՝ բոլորն ազդում են, թե արդյոք շարժիչը հուսալիորեն կաշխատի դաշտում:

Կոմպակտ ինքնավար շարժական ռոբոտների համար ինտեգրումը կարող է գործնական միջոց ապահովել շարժիչի ծավալը նվազեցնելու, լարերը պարզեցնելու և ավելի մաքուր մեխանիկական ճարտարապետություն ստեղծելու համար: Երբ զուգակցվում է փակ օղակի հետադարձ կապի, հարմար հաղորդակցության, ջերմային պաշտպանության և OEM հարմարեցման հետ, ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը կարող է դառնալ շատ հարմարվող շարժիչ մոդուլ՝ տարածության սահմանափակ շարժական ռոբոտաշինության համար:

Ընտրության ամենահուսալի գործընթացը սկսվում է ռոբոտի իրական գործառնական պահանջներից և աշխատում է շարժիչի բնութագրին համապատասխան: Հաշվարկելով ոլորող մոմենտը և արագության պահանջները, ստուգելով ամբողջական էլեկտրական և ջերմային ծածկույթը, վավերացնելով մեխանիկական ինտեգրումը և փորձարկելով շարժիչը իրական ծանրաբեռնվածության պայմաններում՝ մենք կարող ենք նվազեցնել վերանախագծման ռիսկը և կառուցել ավելի հուսալի AMR հարթակ:

OEM AGV և AMR արտադրողների համար շարժիչը, ի վերջո, պետք է գնահատվի ոչ միայն որպես բաղադրիչ, այլ որպես շարժման կառավարման ամբողջական լուծում, որը նախատեսված է ռոբոտի մեխանիկական, էլեկտրական և գործառնական պահանջների հիման վրա:.

ՀՏՀ-ներ

1. Ինչու՞ է OEM հարմարեցումը կարևոր ծայրահեղ կոմպակտ AGV-ների և AMR-ների համար:

OEM հարմարեցումը թույլ է տալիս շարժիչի և շարժիչի համակարգին համապատասխանեցնել ռոբոտի հասանելի տարածքը, օգտակար բեռնվածքը, անիվի չափը, լարումը, ոլորող մոմենտը, կապի արձանագրությունը և մեխանիկական միջերեսը: Գերկոմպակտ AGV-ների և AMR-ների համար այս գործոնները հաճախ խիստ սահմանափակված են, ուստի ստանդարտ շարժիչը կարող է չհամապատասխանել մեքենայի կառուցվածքին առանց մեխանիկական կամ էլեկտրական զիջումների:

2. Ի՞նչ կարելի է հարմարեցնել ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչում:

Կախված կիրառությունից՝ հարմարեցումը կարող է ներառել շարժիչի չափսերը, անիվի տրամագիծը, անվանական և առավելագույն ոլորող մոմենտը, գործառնական լարումը, արագության տիրույթը, կոդավորիչի կազմաձևումը, կապի միջերեսը, արգելակը, մալուխի երկարությունը, միակցիչի տեսակը, մոնտաժային կառուցվածքը, պաշտպանության մակարդակը և ջերմային պաշտպանությունը: Այս ընտրանքները թույլ են տալիս շարժիչը հարմարեցնել իրական AGV կամ AMR շարժիչին:

3. Ինչպե՞ս է հարմարեցված հանգույցի շարժիչն օգնում խնայել տարածքը AMR-ում:

Ինտեգրված առանց խոզանակների հանգույցի սերվո շարժիչը միավորում է շարժիչը, հետադարձ կապի բաղադրիչները և շարժիչ էլեկտրոնիկան կոմպակտ շարժիչի մեջ: OEM հարմարեցումը կարող է հետագայում օպտիմալացնել շարժիչի պատյանը, անիվի միջերեսը, միակցիչի դիրքը և մոնտաժային չափերը: Սա կարող է նվազեցնել արտաքին բաղադրիչները, լարերը, փակագծերը և կաբինետի տարածքը կոմպակտ շարժական ռոբոտի ներսում:

4. Կարո՞ղ է ինտեգրված սերվո շարժիչը հարմարեցվել AGV անիվների տարբեր չափերի համար:

Այո՛։ Ինտեգրված հանգույցի սերվո շարժիչը կարող է նախագծվել կամ կազմաձևվել անիվի տարբեր տրամագծերի և մեխանիկական միջերեսների շուրջ: Անիվի չափը ազդում է պահանջվող ոլորող մոմենտի, մեքենայի արագության, արագացման, գետնի մաքրման և փաթեթավորման վրա, ուստի շարժիչի և անիվի համադրությունը պետք է ընտրվի շարժիչի ամբողջական պահանջներին համապատասխան:

5. Կարո՞ղ են OEM ինտեգրված սերվո շարժիչները աջակցել CANopen-ին կամ EtherCAT-ին:

Այո՛։ Կախված շարժիչի հարթակից և կառավարման ճարտարապետությունից՝ ինտեգրված սերվո շարժիչները կարող են կազմաձևվել կապի միջերեսներով, ինչպիսիք են CANopen-ը, EtherCAT-ը, RS485-ը կամ արդյունաբերական հաղորդակցման այլ լուծումներ: Համապատասխան ինտերֆեյսը կախված է AGV կամ AMR կարգավորիչից, պահանջվող համաժամացման, ախտորոշման և համակարգի ճարտարապետությունից:

6. Ինչու է ջերմային հարմարեցումը կարևոր կոմպակտ AGV շարժիչների համար:

Ծայրահեղ կոմպակտ շարժիչներն ունեն սահմանափակ ֆիզիկական տարածք ջերմության տարածման համար: Շարունակական արագացումը, բարձրանալը, բարձր բեռնվածքի աշխատանքը և կրկնվող մեկնարկներն ու կանգառները կարող են բարձրացնել շարժիչի ջերմաստիճանը: Ջերմային հարմարեցումը կարող է ներառել շարժիչի դիզայն, պաշտպանության կարգավորումներ, բնակարանի օպտիմալացում և գործառնական պարամետրեր, որոնք կօգնեն պահպանել հուսալի կատարումը նշված աշխատանքային ցիկլի ներքո:

7. Հնարավո՞ր է հարմարեցնել կոդավորիչը և հետադարձ կապի համակարգը:

Այո՛։ Կոդավորիչի ընտրությունը կարող է համապատասխանել ռոբոտի դիրքավորման, արագության վերահսկման, համաժամացման և հետադարձ կապի պահանջներին: Կախված դիմումից, հաճախորդները կարող են նշել կոդավորիչի տեսակը, լուծումը, հետադարձ կապի միջերեսը և շարժման կառավարման համակարգի կողմից պահանջվող հետադարձ կապի այլ բնութագրեր:

8. Ինչ մեխանիկական միջերեսներ կարող են հարմարեցվել AGV և AMR շարժիչների համար:

Անհատականացումը կարող է ներառել մոնտաժային չափերը, լիսեռի կամ հանգույցի կառուցվածքները, եզրերի միջերեսները, պտուտակների նախշերը, անիվի տեղադրումը, մալուխի ելքերը, միակցիչի դիրքերը և շարժիչի ընդհանուր չափերը: Մեխանիկական հարմարեցումը հատկապես օգտակար է, երբ շարժիչը պետք է տեղավորվի գոյություն ունեցող AGV շասսիի կամ նոր նախագծված կոմպակտ շարժիչի վրա:

9. Ի՞նչ պետք է տրամադրի AGV արտադրողը OEM շարժիչ պահանջելիս:

OEM հարցումը սովորաբար պետք է ներառի մեքենայի քաշը, առավելագույն օգտակար բեռը, անիվի տրամագիծը, թիրախային արագությունը, արագացումը, թեքության հնարավորությունը, մարտկոցի լարումը, աշխատանքային ցիկլը, պահանջվող ոլորող մոմենտը, տեղադրման հասանելի տարածքը, կապի արձանագրությունը, կոդավորիչի պահանջները, արգելակային պահանջները և շրջակա միջավայրի պայմանները: Այս պարամետրերի տրամադրումն օգնում է շարժիչ արտադրողին ավելի արդյունավետ կերպով ընտրել կամ մշակել համապատասխան շարժիչ սարք:

10. Կարո՞ղ է JKONGMOTOR-ը տրամադրել հարմարեցված ինտեգրված սերվո շարժիչների լուծումներ AGV-ների և AMR-ների համար:

Այո՛։ JKONGMOTOR-ը տրամադրում է շարժման կառավարման ինտեգրված լուծումներ, որոնք կարող են հարմարեցվել AGV և AMR հավելվածների համար: Կախված նախագծից, հարմարեցումը կարող է ներառել շարժիչի աշխատանքը, մեխանիկական չափերը, անիվի ինտեգրումը, կոդավորիչը, հաղորդակցությունը, մալուխները և միակցիչները, արգելակումը, ջերմային պաշտպանությունը և շարժիչի այլ պահանջները: Տիպիկ OEM գործընթացը կարող է ներառել տեխնիկական գնահատում, շարժիչի ձևավորում, նախատիպի մշակում, փորձարկում և խմբաքանակի արտադրություն: