Ультра ықшам AGV және AMR үшін дұрыс біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторын қалай таңдауға болады?

Ультра ықшам AGV және AMR құрылғылары мобильді роботтардың қоймалар, зауыттар, ауруханалар, сауда орындары, зертханалар және басқа да кеңістік шектеулі орталар үшін жобалану тәсілін өзгертеді. Қозғалтқыштарға, редукторларға, сыртқы жетектерге, сымдарға және басқару электроникасына көп орыны бар кәдімгі автономды мобильді роботтардан айырмашылығы, ультра ықшам платформалар бірдей маңызды қозғалыс функцияларын әлдеқайда кішірек механикалық конвертте қамтамасыз етуі керек.

Бұл жетек жүйесін ерекше маңызды етеді.

Көптеген ықшам мобильді роботтар үшін кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы қозғалтқышты, жетекші электрониканы, кері байланыс жүйесін және дөңгелекті бір жинақты жинаққа біріктіруге болады. Бірнеше бөлек құрамдас бөліктердің айналасында жетекті құрастырудың орнына, біз қозғалыс жүйесін доңғалақпен біріктірілген жетек модулінің айналасында құрастыра аламыз.

Бірақ дұрыс концентраторлы сервомоторды таңдау жай ғана сәйкес келетін ең кішкентай қозғалтқышты таңдау мәселесі емес.

Біз ескеруіміз керек . доңғалақ диаметрін, номиналды моментті, ең жоғары моментті, көлік салмағын, пайдалы жүкті, үдеу, жұмыс жылдамдығын, батарея кернеуін, басқару протоколын, кері байланыс дәлдігін, жылу өнімділігін, қорғаныс рейтингін, механикалық орнатуды, тежеу ​​талаптарын және жұмыс циклін .

Бұл нұсқаулық ультра ықшам AGV және AMR үшін негізгі таңдау факторларын түсіндіреді және нақты жүйе дизайны тұрғысынан кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторын қалай бағалау керектігін көрсетеді.

Ультра ықшам AGV және AMR дегеніміз не?

Ультра ықшам AGV және AMR - бұл кәдімгі мобильді платформаларды орнату қиындықтары бар жерде жұмыс істеуге арналған автономды мобильді роботтар.

Типтік қолданбаларға мыналар жатады:

• Кіші қоймалық көлік роботтары

• Сөреден адам жинайтын роботтар

• Ауруханаға жеткізу роботтары

• Зертханалық көлік платформалары

• Бөлшек тауарлық-материалдық роботтар

• Шағын тексеру роботтары

• Зауыттық материалды өңдейтін роботтар

• Автоматтандырылған арбалар

• Сөре астындағы AMR

• Тар жолды мобильді роботтар

• Шағын сәлемдемелерді тасымалдау роботтары

• Бірлескен мобильді платформалар

Анықтаушы сипаттама роботтың жалпы өлшемі ғана емес. Жетек тетігі өте шектеулі механикалық кеңістікке де сәйкес келуі керек.

Мысалы, ықшам AMR аккумулятор, контроллер, сенсорлар, байланыс электроникасы, көтеру механизмі және пайдалы жүк үшін жеткілікті ішкі көлем қалдырып, жетек дөңгелектерін шассидің ішіне орналастыру қажет болуы мүмкін.

Әрбір миллиметр маңызды.

Қозғалтқышы, беріліс қорабы, кодтары, сыртқы сервожетегі, тежегіші және үлкен сым сымдары бар дәстүрлі архитектура айтарлықтай кеңістікті тұтынуы мүмкін. Бұл біріктірілген концентраторлы сервомоторлардың ықшам мобильді робототехника үшін тартымды болуының бір себебі.

Jkongmotor теңшелген сервомотор қозғалыстары

Бір терезеден біріктірілген тұрақты тұрақты сервомотор шешімін жеткізуші

Неліктен біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторлары ықшам мобильді роботтарға сәйкес келеді?

Ықшам AGV және AMR-де үлкенірек автономды көліктерден мүлде басқа жетекке қойылатын талаптар бар. Робот тар жолдарда, сөрелердің астында, адамдардың айналасында немесе шектеулі шасси конвертінде жұмыс істеуі қажет болғанда, әрбір құрамдас қажетсіз орынды пайдаланбай пайдалы функционалдылықты қамтамасыз етуі керек.

Бұл жерде кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы практикалық артықшылық бере алады.

Бөлек щеткасыз қозғалтқышты, беріліс қорабын, доңғалақты, кодтарды және сыртқы сервожетекті пайдаланудың орнына біріктірілген концентратор сервомоторы осы функциялардың бірнешеуін бір жинақы жетек модуліне біріктіре алады. Бұл архитектура сымдарды азайту және батареялар, контроллерлер, сенсорлар, көтеру механизмдері және пайдалы жүктеме үшін құнды ішкі кеңістікті босату кезінде механикалық интеграцияны жеңілдетеді.

Біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы дегеніміз не?

Біріктірілген щеткасыз концентраторлы сервоқозғалтқыш - айналасына салынған доңғалақ жетек жинағы жабық контурлы басқаруы бар щеткасыз тұрақты ток қозғалтқышының . Дизайнға байланысты қозғалтқыш модулі дөңгелекті, беріліс қорабын, кодтарды, контроллерді, байланыс интерфейсін, тежегішті және қорғаныс функцияларын біріктіруі мүмкін.

Қозғалтқыш тікелей доңғалақ орнында орнатылады, бұл жетекті шассидің ықшам бөлігіне айналдыруға мүмкіндік береді.

Әдеттегі біріктірілген концентраторлық сервожүйе мыналарды қамтуы мүмкін:

• Қылқаламсыз тұрақты ток қозғалтқышы

• Сервоконтроллер

• Кодермен кері байланыс

• Доңғалақ

• Берілістерді азайту

• CAN немесе CANopen байланысы

• RS485 немесе басқа басқару интерфейстері

• Артық ток қорғанысы

• Артық температурадан қорғау

• Қосымша электромагниттік тежегіш

Нақты конфигурация роботтың талаптарына байланысты, бірақ негізгі идея өзгеріссіз қалады: доңғалақ модулінің өзіне көбірек жетек функциясын жылжыту.

Неліктен ықшам мобильді роботтарға басқа жетек архитектурасы қажет?

Кәдімгі мобильді робот жетектері шассидің ішіне орнатылған және механикалық беріліс компоненттері арқылы беріліс қорабы мен доңғалақпен қосылған қозғалтқышты пайдалана алады.

Бұл архитектура роботта жеткілікті ішкі кеңістік болған кезде жақсы жұмыс істей алады.

Ультра ықшам AMR жиі істемейді.

Шассиге мыналарды орналастыру қажет болуы мүмкін:

• Батарея жинақтары

• Негізгі басқару тақталары

• LiDAR

• Камералар

• Қауіпсіздік сенсорлары

• Сымсыз байланыс құралдары

• Көтеру механизмдері

• Жүк тиеу бөлімдері

• Зарядтау аппаратурасы

• Мотор контроллері

• Қуатты тарату компоненттері

Жетекші құрылғы ішкі кеңістіктің үлкен көлемін алып жатса, басқа жүйелер үшін қолжетімді көлем азаяды.

Біріктірілген концентраторлы сервоқозғалтқыш жетек функциясының көп бөлігін доңғалаққа қарай жылжыту арқылы бұл реттеуді өзгертеді.

Бұл көліктің жалпы архитектурасын икемді ете алады.

1. Шағын механикалық дизайн

Ең айқын артықшылығы - ғарыштық тиімділік.

Дәстүрлі жүйелер қозғалтқыш, беріліс қорабы, кодер және жетек электроникасы үшін бөлек орнату орындарын қажет етуі мүмкін.

Біріктірілген хаб қозғалтқышы бұл функцияларды бір жинаққа біріктіре алады.

Кішкентай AMR үшін бұл механикалық дизайнды жеңілдетеді және жетек дөңгелегі айналасында қажет кеңістікті азайтады.

Бұл роботта мыналар болған кезде әсіресе пайдалы:

• Шассидің төмен биіктігі

• Тар дене

• Шектеулі ішкі ені

• Шағын доңғалақ базасы

• Шағын электроника бөлімі

Бұл қолданбаларда механикалық кеңістіктің салыстырмалы түрде аз мөлшерін үнемдеу роботтың соңғы дизайнына айтарлықтай өзгеріс енгізуі мүмкін.

2. Қысқартылған сыртқы сымдар

Сымдар көбінесе мобильді робот дизайнының бағаланбаған бөлігі болып табылады.

Кәдімгі архитектурамен қозғалтқыш, кодтауыш және сыртқы диск бөлек қуат және сигнал кабельдерін қажет етуі мүмкін. Бұл кабельдер діріл, үдеу, руль қозғалысы және механикалық кедергілерді үнемі бастан кешіретін қозғалатын машина арқылы жүргізілуі керек.

Біріктірілген сервоқозғалтқыш доңғалақтың айналасында қажетті сыртқы қосылымдардың санын азайта алады.

Архитектураға байланысты сыртқы интерфейс келесіге жеңілдетілуі мүмкін:

• тұрақты ток

• Байланыс

• Басқару немесе енгізу/шығару сигналдары

Бұл кабельді бағыттауды тазартады және шассидің ішіне орнатылуы керек құрамдастардың санын азайтады.

Ықшам AMR үшін аз кабельдер құрастыруды және техникалық қызмет көрсетуді жеңілдетеді.

3. Батареялар мен пайдалы жүктеме үшін көбірек ішкі кеңістік

Мобильді роботтар үшін ішкі кеңістік тікелей функционалдық мәнге ие.

Кішірек жетек құрылымы үлкенірек батарея, қосымша сенсорлар немесе көбірек пайдалы жүктеме үшін орынды босатуы мүмкін.

Бұл маңызды дизайн байланысын жасайды:

Кіші жетек ағыны → пайдалы шасси көлемі → орауыштың үлкен икемділігі

Мысалы, AMR өндірушісі роботтың сыртқы өлшемдерін ұлғайтпай, батарея сыйымдылығын арттыру үшін қосымша орынды пайдалана алады.

Басқа өндіруші пайдалы жүк бөлігін үлкейту үшін бірдей орынды пайдалана алады.

Ең жақсы пайдалану робот қолданбасына байланысты.

4. Жабық цикл қозғалысын басқару

Біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы моторы бар дөңгелек емес.

Серво архитектурасы кері байланысқа негізделген қозғалысты басқаруды қамтамасыз етеді.

Кодер контроллерге қозғалыс туралы ақпаратты үздіксіз қамтамасыз етіп, жүйеге жылдамдықты және орынды ашық контурлы қозғалтқыш жүйесіне қарағанда дәлірек реттеуге мүмкіндік береді.

Бұл AMR үшін маңызды, өйткені дәл доңғалақ қозғалысы мыналарға әсер етеді:

• Тікелей саяхат

• Айналу дәлдігі

• Қондыру

• Позициялау

• Келесі жол

• Дөңгелекті синхрондау

• Төмен жылдамдықты қозғалыс

Дифференциалды жетекті AMR үшін сол және оң дөңгелектер арасындағы қатынас ерекше маңызды.

Егер бір доңғалақ екіншісінен жылдамырақ айналса, робот бірте-бірте жоспарланған траекториясынан ауытқи алады.

Жабық циклды басқару жүктемедегі, үйкелістегі және жұмыс жағдайларындағы өзгерістерді өтеуге көмектеседі.

5. Жақсырақ төмен жылдамдықты басқару

Шағын мобильді роботтар жиі салыстырмалы түрде төмен жылдамдықта жұмыс істейді.

Қойма роботы сөреге жақындаған кезде баяу қозғалуы мүмкін. Ауруханаға жеткізу роботы адамдардың айналасында тегіс қозғалысты қажет етуі мүмкін. Ықшам тексеру роботы жабдықтың жанында орналасу кезінде басқарылатын қозғалысты қажет етуі мүмкін.

Дұрыс конфигурацияланған сервомотор роботтың жұмыс ауқымында тұрақты жылдамдықты реттеуді қамтамасыз ете алады.

Бұл әсіресе келесі кезеңде құнды болуы мүмкін:

• Қондыру

• Позицияны түзету

• Бұрылу

• Тар жол қозғалысы

• Кедергілерді болдырмау

• Станцияға жақындау

• Пайдалы жүктемені теңестіру

Мақсат жай ғана жоғары RPM емес.

Мақсат - толық жұмыс диапазонындағы доңғалақтың болжамды әрекеті.

6. Жеңілдетілген көп доңғалақты үйлестіру

Көптеген AMR екі немесе одан да көп тәуелсіз басқарылатын жетек дөңгелектерін пайдаланады.

Біріктірілген сервомодульдермен әрбір доңғалақтың өзінің жергілікті қозғалтқышты басқаруы және кері байланыс болуы мүмкін.

Орталық робот контроллері өнеркәсіптік байланыс желісі арқылы жеке жетек модульдерін үйлестіре алады.

Жүйеге байланысты ол мыналарды пайдалана алады:

• БОЛАДЫ

• CANopen

• RS485

• Modbus

• EtherCAT

Бұл бөлінген архитектура ұзақ жеке қозғалтқышты басқару сымдарының қажеттілігін азайтады.

Ол сонымен қатар жетекті модульді ете алады.

Робот өндірушісі бір негізгі жетек модулін әртүрлі шасси өлшемдері немесе пайдалы жүк сыйымдылығы бар бірнеше көлік платформаларында пайдалана алады.

7. Төмен профильді AMR үшін жақсырақ қаптама

Кейбір AMR құрылғылары сөрелердің, сөрелердің, арбалардың немесе паллеттердің астында жұмыс істеуге арналған.

Бұл қолданбаларда робот биіктігі маңызды дизайн шектеуіне айналуы мүмкін.

Кәдімгі жетек қозғалтқышы мен беріліс қорабы үшін айтарлықтай тік кеңістікті қажет етуі мүмкін.

Концентратор стиліндегі архитектура жетек жинағын доңғалақтың айналасына орналастыра алады, бұл дизайнерлерге төменгі профильді жетекті құрастыруға көмектеседі.

Бұл автоматты түрде төменірек роботқа кепілдік бермейді, өйткені доңғалақ диаметрі, суспензия, шасси құрылымы, батарея биіктігі және сенсордың орналасуы әлі де көліктің соңғы өлшемдерін анықтайды.

Дегенмен, доңғалақпен біріктірілген жетек архитектурасы төмен профильді роботты жобалау кезінде көбірек еркіндік береді.

8. Қысқартылған механикалық беріліс қорабының құрамдастары

Кәдімгі жетекте бірнеше механикалық интерфейстер болуы мүмкін:

Қозғалтқыш → муфта → беріліс қорабы → білік → доңғалақ

Әрбір интерфейс қосымша құрастыру талаптарын және ықтимал төзімділік мәселелерін ұсынады.

Біріктірілген концентратордың серво архитектурасы бұл тізбекті жеңілдетеді.

Типтік тұжырымдама келесіге жақындайды:

Біріктірілген сервожетек → доңғалақ

Өнімнің дизайнына байланысты редуктор әлі де концентратор жинағының ішіне қосылуы мүмкін.

Сыртқы механикалық интерфейстерді азайту құрастыруды жеңілдетіп, туралау талаптарын азайтуы мүмкін.

Бұл әсіресе мобильді роботтарды көлемде шығаратын OEM өндірушілері үшін пайдалы.

9. Модульдік жетекті құрастыруды жеңілдету

AMR өндірушілері сирек бір ғана роботты мәңгі жасайды.

Кәсіпорын ақырында мыналарды шығара алады:

• Шағын қоймалық AMR

• Орташа пайдалы жүктеме AMR

• Сөрені жылжытатын роботтар

• Тексеру роботтары

• Аурухана роботтары

• Автономды арбалар

Модульдік мотор платформасы бұл өнімді әзірлеу стратегиясына қолдау көрсете алады.

Әртүрлі нұсқалар әртүрлі болуы мүмкін:

• Қозғалтқыштың қуат деңгейлері

• Дөңгелектің диаметрлері

• Беріліс коэффициенттері

• Кодер конфигурациялары

• Байланыс хаттамалары

• Интерфейстерді орнату

Бұл өндірушіге қозғалтқыш сипаттамасын әртүрлі робот платформаларына бейімдеу кезінде дәйекті жетек концепциясын сақтауға мүмкіндік береді.

10. Жылулық басқару модуль бөлігі ретінде жобалануы мүмкін

Шағын роботтардың ауа ағыны шектеулі.

Бұл термиялық дизайнды ерекше маңызды етеді.

Біріктірілген қозғалтқышты тек оның ең жоғары қуатына емес, роботтың нақты жұмыс цикліне сәйкес бағалау керек.

Маңызды параметрлерге мыналар жатады:

• Үздіксіз момент

• Ең жоғары айналу моменті

• Үздіксіз ток

• Ең жоғары ток

• Қозғалтқыштың тиімділігі

• Контроллердің тиімділігі

• Қоршаған орта температурасы

• Жұмыс ұзақтығы

• Жылудың таралу жолы

Дұрыс жобаланған біріктірілген концентраторлық серво жүйесі температураны бақылауды және қорғауды қамтуы мүмкін.

Бұл күрделі жұмыс жағдайлары кезінде шамадан тыс термиялық кернеудің алдын алуға көмектеседі.

Дегенмен, робот шассиінің өзі де жылуды тарату жолының бір бөлігі бола алады, сондықтан механикалық және жылулық дизайнды бірге қарастырған жөн.

11. Батареядан жұмыс істейтін мобильді роботтар үшін қолайлы

Шағын AGV және AMR әдетте батареямен жұмыс істейді.

Сондықтан жетек өнімділігі мен қуат тұтынуды теңестіруі керек.

Қылқаламсыз қозғалтқыш архитектурасы тиімді жұмысты қамтамасыз ете алады, ал сервобасқару нақты қозғалыс талабына сәйкес айналу моменті мен жылдамдықты реттей алады.

Дұрыс қозғалтқышты батареяның толық жүйесіне сәйкес таңдау керек, соның ішінде:

• Номиналды батарея кернеуі

• Ең аз жұмыс кернеуі

• Максималды зарядтау кернеуі

• Үздіксіз ток

• Ең жоғары ток

• Батарея сыйымдылығы

• Операциялық жұмыс циклі

Қозғалтқышты оның номиналды кернеуі батарея белгісіне сәйкес келетіндіктен ғана таңдауға болмайды.

Барлық кернеу диапазоны біріктірілген контроллермен үйлесімді болуы керек.

12. Қазіргі заманғы AMR контроллерлері үшін икемді байланыс

Қазіргі заманғы AMR жиі бөлінген басқару архитектурасын пайдаланады.

Негізгі контроллер навигацияны, локализацияны, кедергілерді болдырмауды және тапсырмаларды басқаруды, ал мотор модульдері жергілікті қозғалысты басқаруды реттей алады.

Сондықтан біріктірілген сервомотор бөлінген қозғалысты басқару түйіні ретінде әрекет ете алады.

Мысалы, контроллер мыналар үшін пәрмендерді жібере алады:

• Мақсатты жылдамдық

• Мақсатты позиция

• Бағыт

• Жеделдету

• Баяулау

Содан кейін қозғалтқыш модулі пәрменді орындай алады, сонымен бірге өзінің кері байланысы мен қорғаныс жағдайларын үздіксіз бақылайды.

Жауапкершілікті бұл бөлу жалпы басқару архитектурасын таза ете алады.

13. Қорғау функциялары жүйенің сенімділігін арттырады

Мобильді роботтар күтпеген жағдайлар орын алуы мүмкін орталарда жұмыс істейді.

Қозғалтқыш қозғалтқышы мыналарға тап болуы мүмкін:

• Жүктеменің кенет өзгеруі

• Дөңгелектің бітелуі

• Шамадан тыс жеделдету

• Жоғары қоршаған орта температурасы

• Төмен батарея кернеуі

• Механикалық кедергі

• Байланыстың үзілуі

Біріктірілген қорғаныс функциялары жұмыс жағдайларын бақылап, қалыптан тыс күйлерге жауап бере алады.

Қозғалтқыштың архитектурасына байланысты қол жетімді функциялар мыналарды қамтуы мүмкін:

• Артық ток қорғанысы

• Артық кернеуден қорғау

• Төмен кернеуден қорғау

• Артық температурадан қорғау

• Кодер ақауларын анықтау

• Байланыс ақауларын анықтау

• Тұрақ қорғау

Нақты функциялар әрқашан өндірушінің техникалық құжаттамасына сәйкес тексерілуі керек.

14. OEM теңшеу ықшам робот конструкциялары үшін маңызды

Әрбір AMR стандартты каталог қозғалтқышын пайдалана алмайды.

Шассидің ықшам конструкциялары көбінесе арнайы механикалық және электрлік интерфейстерді қажет етеді.

OEM теңшеу мыналарды қамтуы мүмкін:

• Дөңгелектің өлшемі

• Монтаждау тесіктері

• Қозғалтқыш өлшемдері

• Беріліс қатынасы

• Кабель ұзындығы

• Қосқыш түрі

• Қосқыш орны

• Кодер ажыратымдылығы

• Байланыс хаттамасы

• Тежегіш конфигурациясы

• Номиналды кернеу

• Момент сипаттамалары

Бұл қозғалтқыш доңғалақ құрылымына тікелей біріктірілген кезде әсіресе маңызды.

Орнату өлшемдеріндегі аздаған өзгеріс шассиге, аспаға, доңғалақ орнына және жалпы робот геометриясына әсер етуі мүмкін.

Механикалық және электрлік теңшеуге қолдау көрсете алатын өндірушімен жұмыс істеу, сондықтан әзірлеу процесін жеңілдетеді.

Біріктірілген щеткасыз хаб сервомоторын қалай бағалауға болады

Салыстыру кезінде ықшам AGV және AMR үшін концентраторлық сервоқозғалтқыштар , біз номиналды қозғалтқыш қуатын қарастыруымыз керек.

Практикалық бағалау мыналарды қамтуы керек:

Біріктірілген хаб сервомоторы қашан практикалық таңдау болып табылады?

Кіріктірілген щеткасыз концентраторлы сервомотор робот қажет болған кезде әсіресе қолайлы болуы мүмкін:

Ықшам жетек:

Қозғалтқыш пен басқару функциялары аз орын алуы керек.

Жабық контурлы дөңгелекті басқару:

Робот дәл жылдамдық пен дөңгелекті синхрондауды қажет етеді.

Бөлінген қозғалысты басқару:

Бірнеше жетек модульдері орталық контроллермен байланысуы керек.

Жеңілдетілген сымдар:

Дизайн командасы сыртқы қозғалтқыш пен кодтау кабелін қысқартқысы келеді.

Төмен профильді қаптама:

Робот сөрелердің немесе басқа құрылымдардың астында жұмыс істеуі керек.

OEM икемділігі:

Жеткізу жүйесі теңшелген механикалық немесе электрлік интерфейстерді қажет етеді.

Батареямен жұмыс істеу:

Қозғалтқыш тұрақты кернеудің анықталған архитектурасында тиімді жұмыс істеуі керек.

Compact AGV және AMR конструкторларына арналған қорытынды ойлар

Біріктірілген щеткасыз концентраторлы сервомотордың құндылығы қозғалтқышты кішірейтуден ғана емес.

Нақты артықшылығы - интеграция.

Қозғалтқышты, доңғалақты, кері байланысты, жетек электроникасын, байланысты және қосымша функцияларды ықшам модульге біріктіру арқылы біз жетекке жеке құрамдас бөліктердің жиынтығы емес, толық қозғалысты басқару блогы ретінде жақындай аламыз.

Өте ықшам AGV және AMR үшін бұл механикалық орауды жеңілдетеді, сымдардың күрделілігін азайтады, бөлінген басқаруды қолдайды және батареялар, сенсорлар, пайдалы жүк бөліктері және басқа робот функциялары үшін қосымша дизайн еркіндігін жасай алады.

Дұрыс таңдау әлі де нақты қолданбаға байланысты. Көліктің салмағы, пайдалы жүктемесі, дөңгелек диаметрі, айналу моменті, жылдамдық, үдеу, батарея кернеуі, кодермен кері байланыс, жылу өнімділігі, байланыс протоколы, IP рейтингі және механикалық өлшемдер қозғалтқышты аяқтамас бұрын бағалануы керек.

OEM мобильді роботын әзірлеу үшін ең пайдалы концентраторлық сервомотор міндетті түрде ең кішкентай немесе ең қуатты модель емес. Бұл толық механикалық, электрлік және басқару сипаттамалары роботтың нақты жұмыс талаптарына сәйкес келетін модель.

Бірінші таңдау факторы: роботтың салмағы мен жүк көтергіштігі

Концентратордың сервоқозғалтқышын таңдамас бұрын, нақты доңғалақ жүктемесін есептеу керек.

Жүйе салмағы тек шасси ғана емес.

Біз ескеруіміз керек:

Жалпы қозғалатын масса = робот шассиі + батарея + электроника + пайдалы жүк + механикалық керек-жарақтар

100 кг пайдалы жүкті тасымалдауға арналған робот 30 кг тексеру роботынан күрт басқа жетекті қажет етуі мүмкін.

Біз динамикалық жүктемені де ескеруіміз керек.

Іске қосу, тоқтату, бұрылу, өрмелеу, еден саңылауларын кесіп өту және жүктелген платформамен жеделдету доңғалақтың қажетті айналу моментін уақытша арттыруы мүмкін.

Осы себепті қозғалтқышты тек үздіксіз көлік салмағына негізделген таңдау жеткіліксіз өнімділікке әкелуі мүмкін.

Екеуін де бағалау тиімдірек:

• Үздіксіз момент

• Ең жоғары айналу моменті

Үздіксіз айналу моменті қозғалтқыштың қалыпты қозғалыс кезінде сенімді жұмыс істей алатындығын анықтайды.

Ең жоғары айналу моменті роботтың үдетуді, іске қосуды, өтпелі жүктемелерді және басқа да талап етілетін жұмыс жағдайларын көтере алатындығын анықтайды.

Қозғалтқышты таңдау алдында доңғалақ моментін есептеңіз

Доңғалақтың айналу моменті AGV немесе AMR жетектері үшін маңызды сипаттамалардың бірі болып табылады.

Жеңілдетілген тарту күшін есептеу келесіден басталуы мүмкін:

F = ma + Frolling + Fgrade + Facceleration

Қайда:

• F – қажетті тарту күші

• m - көліктің жалпы массасы

• a - үдеу

• Айналуға қарсылық

• Fgrade - көлбеу әсерінен болатын күш

Доңғалақтың айналу моментін мынадан бағалауға болады:

T = F × r

Қайда:

• T – доңғалақ моменті

• F – қажетті тарту күші

• r – доңғалақтың тиімді радиусы

Содан кейін бұл есептеуді қозғалатын дөңгелектердің санымен және нақты жүктемені бөлумен біріктіру керек.

Қозғалтқыштың өлшемін теориялық талапқа сай емес, инженерлік маржаны да қосу керек.

Ең жоғары қол жетімді моментте үздіксіз жұмыс істейтін қозғалтқыш еден жағдайын өзгертуге, пайдалы жүктемені өзгертуге, батарея кернеуін төмендетуге, температураның өзгеруіне немесе механикалық үйкеліске аз орын қалдырады.

Дөңгелектің диаметрі қозғалтқышты таңдауға үлкен әсер етеді

Дөңгелектің диаметрі көбінесе жетекті жобалау кезінде назардан тыс қалады.

Үлкенірек доңғалақ роботтың едендегі кішігірім бұзылулардан өту қабілетін жақсарта алады, бірақ ол сонымен бірге берілген тарту күші үшін моментке қойылатын талаптарды арттырады.

Кішірек дөңгелек қажетті доңғалақ моментін азайтып, шассидің төменгі биіктігін қолдай алады, бірақ табалдырықтарды, бос орындарды, тегіс емес едендерді немесе пандустарды кесіп өту кезінде шектеулер болуы мүмкін.

Сондықтан ультра ықшам AMR үшін доңғалақ диаметрі мыналар арасындағы ымыра болып табылады:

• Шасси биіктігі

• Жерді тазарту

• Қажетті момент

• Максималды жылдамдық

• Кедергілерден өту мүмкіндігі

• Механикалық қаптама

• Доңғалақтың төзімділігі

Дөңгелекті тәуелсіз компонент ретінде қарастырмай, хаб қозғалтқышын дөңгелекпен бірге таңдау керек.

Дұрыс номиналды және ең жоғары жылдамдықты таңдаңыз

Робот жылдамдығына қойылатын талаптар қолданбаға байланысты айтарлықтай өзгереді.

Қоймадағы көлік роботы салыстырмалы түрде жоғары жүру жылдамдығын қажет етуі мүмкін, ал аурухана роботы төмен жылдамдықтағы тегіс жұмысты бірінші орынға қоюы мүмкін.

Өте ықшам AMR төмен жылдамдықта жұмыс істеуге көп уақыт жұмсай алады.

Сондықтан, максималды айналым жылдамдығын ғана емес, толық жұмыс ауқымын қарастырған жөн.

Маңызды сұрақтарға мыналар жатады:

• Көліктің максималды жылдамдығы қандай болуы керек?

• Қалыпты жұмыс жылдамдығы қандай?

• Робот өте төмен жылдамдықпен қаншалықты тегіс қозғалуы керек?

• Робот қаншалықты жиі жылдамдатады және баяулайды?

• Қозғалтқышқа ұзақ уақыт бойы жоғары жылдамдықты жұмыс қажет пе?

• Доңғалақ берілістерді азайтуды қажет ете ме?

Жақсы біріктірілген серво шешім роботтың практикалық жұмыс ауқымында тұрақты жылдамдықты реттеуді қамтамасыз етуі керек.

Жабық циклдік кері байланыс дәл AMR қозғалысы үшін өте маңызды

Қылқаламсыз қозғалтқыш көптеген автономды мобильді роботтар талап ететін қозғалысты басқару деңгейін қамтамасыз етпейді.

Жылдамдық пен позицияны дәл бақылау үшін кері байланыс маңызды.

Біріктірілген концентраторлы сервоқозғалтқыш контроллерге нақты уақыттағы ротор немесе доңғалақ туралы ақпаратты беру үшін кодтағышты пайдалана алады.

Бұл келесідей функцияларды қосады:

• Жабық цикл жылдамдығын реттеу

• Позиция бойынша кері байланыс

• Дөңгелекті дәл синхрондау

• Басқарылатын жеделдету

• Баяулауды басқару

• Тұрақты анықтау

• Қатені бақылау

• Дифференциалды жетекті үйлестіру

Екі доңғалақты дифференциалды жетекті AMR үшін екі доңғалақтың дәл кері байланысы ерекше маңызды.

Егер сол және оң дөңгелектер командалық қатынасты сақтамаса, робот түзу сызықты қозғалыс кезінде бағыттың ауытқуын сезінуі мүмкін.

Бұл шарлау дәлдігіне, қондыруға, орналастыруға және қайталанатын жолды орындауға әсер етуі мүмкін.

Көп доңғалақты AMR құрылғыларындағы байланыс протоколының маңыздылығы

Көп доңғалақты AMR (Autonomous Mobile Robot) бірнеше қозғалтқышы бар жай ғана көлік емес. Әрбір жетек дөңгелегі пәрмендерге дер кезінде жауап беруі, оның нақты жұмыс жағдайын хабарлауы және робот жылдамдату, бұрылу, тоқтау және өзінің жоспарланған траекториясын біркелкі ұстану үшін басқа дөңгелектермен үйлестіру керек.

Бұл байланыс желісін жетектің маңызды бөлігіне айналдырады.

Біз таңдаған кезде AMR үшін кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы , сондықтан біз айналу моментін, жылдамдықты, дөңгелек диаметрін және қозғалтқыш қуатын қарастыруымыз керек. Байланыс интерфейсі қозғалтқыштың пәрмендерді қалай алатынын, кері байланысты қайтаратынын, ақаулар туралы хабарлауын және үйлестірілген қозғалысқа қатысуын анықтайды.

Робот архитектурасына байланысты сияқты хаттамаларды CAN, CANopen, RS485, Modbus RTU және EtherCAT қарастыруға болады. Дұрыс таңдау жетек осьтерінің санына, синхрондау талаптарына, контроллер архитектурасына, кабель ұзындығына, жаңарту жылдамдығына, диагностикаға және жалпы жүйе күрделілігіне байланысты.

Дөңгелектер саны артқан сайын байланыс неге маңыздырақ болады?

Екі доңғалақты дифференциалды AMR жүйесі қазірдің өзінде үйлестірілген басқаруды қажет етеді.

Егер робот түзу қозғалуы керек болса, сол және оң дөңгелектер тиісті жылдамдық қатынасын сақтауы керек. Бұрылыс кезінде контроллер қажетті траекторияға сәйкес әр дөңгелектің жылдамдығын үздіксіз реттеуі керек.

Төрт доңғалақты немесе көп доңғалақты AMR қосымша басқару қатынастарын енгізеді.

Мысалы, робот мыналарды пайдалана алады:

• Екі тәуелсіз жетек доңғалақтары

• Төрт тәуелсіз басқарылатын жетек доңғалақтары

• Төрт доңғалақты дифференциалды жетек

• Меканум дөңгелектері

• Омни дөңгелектері

• Бірнеше жетек және рульдік модульдер

Қозғалтқыш түйіндерінің саны артқан сайын коммуникация архитектурасы маңыздырақ бола түседі.

Әрбір диск модуліне мыналарды қабылдау қажет болуы мүмкін:

• Мақсатты жылдамдық

• Мақсатты позиция

• Жеделдету немесе баяулату командалары

• Пәрмендерді қосу/өшіру

• Бағыт туралы ақпарат

• Басқару режимінің командалары

Бұл ретте орталық контроллерге мыналарды қабылдау қажет болуы мүмкін:

• Доңғалақтың нақты жылдамдығы

• Позиция бойынша кері байланыс

• Қозғалтқыш тогы

• Температура

• Қате күйі

• Кодер күйі

• Байланыс күйі

Жақсы жобаланған байланыс желісі бұл деректер алмасуды құрылымдық және болжамды түрде жүзеге асыруға мүмкіндік береді.

Байланыс қозғалысты басқару жүйесінің бөлігі болып табылады

Байланысты қозғалтқышқа командаларды жіберудің қарапайым әдісі ретінде қарастыру қызықтырады.

AMR үшін бұл одан да көп.

Байланыс желісі роботтың жоғары деңгейлі навигациялық жүйесін оның төмен деңгейлі қозғалыс жүйесімен тиімді байланыстырады.

Архитектура келесідей болуы мүмкін:

Навигациялық контроллер → Қозғалыс контроллері → Мотор желісі → Біріктірілген хаб сервомоторлары

Навигация жүйесі роботтың қайда бару керектігін анықтайды.

Қозғалыс контроллері бұл мақсатты дөңгелек пәрмендеріне түрлендіреді.

Жеке біріктірілген сервоқозғалтқыштар нақты уақыттағы жұмыс ақпаратын қайтара отырып, сол пәрмендерді орындайды.

Бұл бөлу әрбір қабатқа белгілі бір тапсырманы орындауға мүмкіндік береді.

Байланыс протоколы сол деңгейлер арасындағы байланысты қамтамасыз етеді.

Бөлінген AMR қозғалтқышын басқару үшін CAN және CANopen

CAN (Controller Area Network) бөлінген ендірілген басқару жүйелерінде кеңінен қолданылады, себебі ол бірнеше электрондық түйіндер арасындағы байланыс үшін жасалған.

AMR бірнеше біріктірілген сервоқозғалтқыштарды орталық контроллерге қосу үшін CAN желісін пайдалана алады.

Жеңілдетілген архитектура келесідей болуы мүмкін:

Негізгі контроллер → CAN шина → сол жақ жетек қозғалтқышы → оң жақ жетек қозғалтқышы → қосымша жетек түйіндері

Маңызды артықшылықтардың бірі - нүктеден нүктеге сымдарды азайту.

Орталық контроллерден әрбір қозғалтқышқа бөлек байланыс қосылымын іске қосудың орнына, бірнеше түйіндер жалпы шина архитектурасын бөлісе алады.

CANopen CAN негізінде құрастырылады және стандартталған жоғары деңгейлі байланыс құрылымын қамтамасыз етеді.

AMR қолданбалары үшін CANopen құрылымдық механизмдерді қамтамасыз ете алады:

• Құрылғы конфигурациясы

• Процесс деректерімен алмасу

• Параметрлерді басқару

• Күй мониторингі

• Ақауларды өңдеу

• Желіні басқару

Бұл роботта бірнеше интеллектуалды сервотүйіндер болса, CANopen әсіресе пайдалы болуы мүмкін.

Неліктен CANopen көп доңғалақты роботтар үшін пайдалы болуы мүмкін?

Төрт тәуелсіз біріктірілген сервомоторы бар төрт доңғалақты AMR қарастырайық.

Контроллерге мыналарды басқару қажет болуы мүмкін:

• Моторды қосу күйі

• Мақсатты жылдамдық

• Нақты жылдамдық

• Кодер орны

• Ағымдағы

• Температура

• Ақаулық күй

Құрылымдық байланыс архитектурасын пайдалану бұл параметрлерді бірнеше түйіндер бойынша ұйымдастыруды жеңілдетеді.

Бұл қайталанатын робот платформасын жасайтын OEM өндірушілері үшін өте маңызды.

Қозғалтқыш түйінінің архитектурасы анықталғаннан кейін, қосымша жетек модульдерін бірдей байланыс тұжырымдамасы арқылы біріктіруге болады.

RS485 және Modbus RTU

RS485 толық қолданбалы протокол емес, физикалық байланыс интерфейсі болып табылады.

Ол әдетте сияқты протоколдармен қолданылады Modbus RTU .

Кейбір ықшам AGV және AMR үшін RS485 тартымды болуы мүмкін, себебі ол қарапайым, үнемді және робот ішіндегі салыстырмалы түрде ұзақ байланыс қашықтығына жарамды.

Әдеттегі архитектура келесідей болуы мүмкін:

Робот контроллері → RS485 → Мотор контроллері → Біріктірілген сервомотор

Modbus RTU көмегімен контроллер параметрлері бар анықталған регистрлерді оқи және жаза алады, мысалы:

• Жылдамдық командалары

• Орналастыру командалары

• Жұмыс күйі

• Ағымдағы

• Температура

• Дабыл кодтары

RS485 негізіндегі байланыс қозғалысты басқару талаптары қалыпты және контроллер архитектурасы Modbus-ты қолдайтын жүйелер үшін практикалық болуы мүмкін.

Дегенмен, жүйе құрастырушылары бірнеше қозғалтқыш түйіндері бір шинаны ортақ пайдаланған кезде байланыс уақытын және желінің жүктелуін мұқият бағалауы керек.

Жоғары өнімді қозғалысты басқаруға арналған EtherCAT

Кейбір AMR бірнеше қозғалыс осьтері арасында қатаңырақ синхрондауды қажет етеді.

Мұндай жағдайларда EtherCAT қарастырылуы мүмкін.

EtherCAT — жоғары өнімді нақты уақыттағы байланысқа арналған Ethernet негізіндегі өнеркәсіптік байланыс технологиясы.

Көп осьті қозғалыс жүйелері үшін ол орталық контроллер мен бөлінген серво түйіндері арасында синхрондалған байланысты қамтамасыз ете алады.

Бұл AMR қажет болғанда пайдалы болуы мүмкін:

• Дәл көп дөңгелекті синхрондау

• Пәрмендерді жылдам жаңарту

• Жоғары жиілікті кері байланыс

• Үйлестірілген қозғалыс

• Жетілдірілген таратылған басқару

Мысалы, тәуелсіз жетек қозғалтқыштарын пайдаланатын төрт доңғалақты робот үдеу және бұрылу кезінде дәйекті жауап беру үшін барлық төрт дөңгелекті қажет етуі мүмкін.

Роботтың қозғалыс контроллері жиі жаңартулар мен дәл синхрондауды қажет еткенде байланыс архитектурасы әсіресе маңызды болады.

CAN және CANopen және RS485 және EtherCAT

Бұл технологияларды бір-бірін алмастыратын техникалық сипаттамалар ретінде қарастыруға болмайды.

Олар әртүрлі деңгейде жұмыс істейді және әртүрлі мүмкіндіктер береді.

Дұрыс таңдау техникалық жағынан жетілдірілген хаттамаға емес, толық басқару архитектурасына байланысты.

Кішкентай ішкі AMR бірнеше синхрондалған осі бар жоғары жылдамдықты өнеркәсіптік мобильді робот сияқты байланыс архитектурасын қажет етпеуі мүмкін.

Байланысты жаңарту жылдамдығы маңызды

Бір маңызды мәселе - контроллердің әрбір қозғалтқышпен деректер алмасу жиілігі.

Роботтың төрт тәуелсіз қозғалтқышы бар делік.

Контроллерге пәрмендерді жіберу және барлық төрт қозғалтқыштан үздіксіз кері байланыс алу қажет болуы мүмкін.

Қажетті байланыс өнімділігі мыналарға байланысты:

• Түйіндердің саны

• Деректер байттарының саны

• Команда жиілігі

• Кері байланыс жиілігі

• Желінің үстеме шығыны

• Міндетті синхрондау

• Контроллерді өңдеу жылдамдығы

Егер желі ақпаратты тез жеткізе алмаса, қозғалтқышты басқару жүйесі күткендей жауап бермеуі мүмкін.

Бұл әсіресе жылдам үдеу, жоғары жылдамдықпен жүру немесе траекторияны дәл бақылауды қамтитын қолданбалар үшін өте маңызды.

Дөңгелекті синхрондау қозғалтқышқа қарағанда көбірек байланысты

Дөңгелектің жақсы синхрондауы бірнеше жүйе құрамдастары арасындағы ынтымақтастықты қажет етеді.

Оларға мыналар жатады:

Мотор аппаратурасы

Қозғалтқыш жеткілікті момент пен жылдамдықты қамтамасыз етуі керек.

Кодер

Кодер пайдалануға болатын кері байланысты қамтамасыз етуі керек.

Сервоконтроллер

Контроллер қозғалтқыштың әрекетін дәл реттеуі керек.

Коммуникациялық желі

Пәрмендер мен кері байланыс сенімді түрде алмасуы керек.

Қозғалысты басқару алгоритмі

Орталық контроллер тиісті дөңгелек командаларын есептеуі керек.

Механикалық жүйе

Доңғалақтың диаметрі, үйкеліс күші, жүктемені бөлу және жетектің төзімділігі де нақты қозғалысқа әсер етеді.

Сондықтан жылдам байланыс протоколын таңдаудың өзі дәл AMR қозғалысына кепілдік бермейді.

Барлық қозғалысты басқару тізбегі бірге жұмыс істеуі керек.

Байланыстың кешігуі робот әрекетіне әсер етуі мүмкін

Кешіктіру тағы бір маңызды фактор болып табылады.

Егер робот доңғалақ пәрменін жіберіп, айтарлықтай кідірістен кейін тиісті кері байланысты алса, қозғалыс контроллері ескі ақпаратпен тиімді жұмыс істейді.

Кейбір қолданбалар үшін мұның практикалық әсері аз болуы мүмкін.

Жоғары өнімді траекторияны басқару үшін байланыстың кешігуі маңыздырақ болуы мүмкін.

Ықтимал әсерлерге мыналар жатады:

• Аз жауап беретін жылдамдықты түзету

• Синхрондау дәлдігі төмендеді

• Кешіктірілген қате туралы хабарлау

• Траекторияның дәлдігі азырақ

Сондықтан байланыс өнімділігін қозғалтқышты басқару циклімен бірге бағалау керек.

Ақаулықты анықтау маңызды байланыс функциясы болып табылады

Сенімді AMR жетектері бірдеңе дұрыс емес екенін білуі керек.

Зияткерлік біріктірілген сервоқозғалтқыш келесі жағдайларды хабарлай алады:

• Шамадан тыс ток

• Артық температура

• Кодер ақаулығы

• Артық кернеу

• Төмен кернеу

• Мотор тұрағы

• Байланыстың жоғалуы

• Контроллердің ақауы

Орталық контроллер роботтың жүйе дизайнына сәйкес тиісті әрекетті жасай алады.

Мысалы, егер бір жетек қозғалтқышы сыни ақау туралы хабарласа, робот тепе-теңсіз дөңгелек моментімен жұмыс істеуді жалғастырудың орнына тоқтату керек болуы мүмкін.

Сондықтан байланыс протоколы роботтың диагностикалық архитектурасының бір бөлігіне айналады.

Жүрек соғуы мен түйінді бақылау

Көп қозғалтқышты жүйеде контроллер әрбір қозғалтқыш түйіні әлі де байланысып тұрғанын білуі керек.

Желіні басқару механизмдері байланыс ақауларын анықтауға көмектеседі.

Мысалы, контроллер қозғалтқыштың күтілетін уақыт аралығында жауап беруін жалғастыра ма, жоқ па бақылай алады.

Мотор түйіні байланысын тоқтатса, жүйе қалыптан тыс жағдайды анықтап, алдын ала анықталған жауапты орындай алады.

Бұл әсіресе автономды машиналар үшін маңызды, себебі жетекті үздіксіз бақылайтын оператор болмауы мүмкін.

Байланыс кабелінің дизайны әлі де маңызды

Жақсы протокол нашар физикалық орнатуды өтей алмайды.

AMR байланыс сымдары келесі жағдайларды тудыруы мүмкін:

• Үздіксіз діріл

• Қайталанатын қозғалыс

• Электромагниттік кедергі

• Механикалық иілу

• Тығыз орнату орындары

• Қосқыш кернеуі

Сондықтан кабель, қосқыш, экрандау, жерге қосу және бағыттау мобильді ортаға арналған.

Біріктірілген концентраторлы сервоқозғалтқыштар үшін қосқыштың орны ерекше маңызды.

Техникалық қолайлы қосқыш дөңгелекке, шассиге, аспаға немесе қозғалатын құрамдастарға кедергі келтірсе, әлі де механикалық мәселе болуы мүмкін.

Бұл OEM кабелі мен коннекторды теңшеу ықшам AMR өндірушілері үшін құнды болуының бір себебі.

Төрт доңғалақты AMR үшін коммуникациялық архитектура

Төрт тәуелсіз басқарылатын біріктірілген хаб сервоқозғалтқыштары бар төрт доңғалақты AMR қарастырайық.

Мүмкін архитектура:

Орталық қозғалыс контроллері

↓

CANopen / EtherCAT / Басқа өнеркәсіптік желі

↓

Алдыңғы-сол жақ сервомотор

Алдыңғы оң жақ сервомотор

Артқы сол жақ сервомотор

Артқы оң жақ сервомотор

Әрбір қозғалтқыш контроллерге кері байланысты қайтару кезінде өзінің жылдамдығы немесе позиция пәрменін ала алады.

Содан кейін контроллер роботтың қозғалыс үлгісіне сәйкес барлық төрт дөңгелекті үйлестіре алады.

Дифференциалды жетек жүйесі үшін сол және оң жақтар әртүрлі мақсатты жылдамдықтарды алуы мүмкін.

Көп бағытты платформа үшін әрбір дөңгелек қажетті трансляциялық және айналмалы қозғалысқа негізделген әртүрлі жылдамдық пәрменін алуы мүмкін.

Бұл жерде коммуникация көліктің мінез-құлқына тікелей байланысты болады.

Дұрыс байланыс протоколын қалай таңдауға болады

AMR протоколын таңдау кезінде біз бірнеше практикалық сұрақтарды пайдалана аламыз.

1. Қанша қозғалтқыш түйіні қажет?

Екі доңғалақты роботтың алты доңғалақты платформадан басқа желі талаптары бар.

2. Командалар қаншалықты жиі жаңартылуы керек?

Жоғары жаңарту жылдамдығы әдетте желі өнімділігіне үлкен талаптар қояды.

3. Синхрондау қаншалықты маңызды?

Бірнеше доңғалақ жоғары үйлесімді қозғалысты қажет етсе, синхрондау мүмкіндіктері маңыздырақ болады.

4. Негізгі контроллер нені қолдайды?

Қозғалтқыш протоколы роботтың бар контроллер архитектурасымен үйлесімді болуы керек.

5. Қандай диагностикалық ақпарат қажет?

Егер робот нақты уақыттағы егжей-тегжейлі қозғалтқыш күйі мен ақаулық туралы ақпаратты қажет етсе, байланыс архитектурасы бұл талапты қолдауы керек.

6. Бағдарламалық қамтамасыз етуді әзірлеу қаншалықты қолайлы?

Стандартталған хаттама байланыс пен диагностикалық функцияларды құру үшін қажетті күш-жігерді азайтады.

7. Физикалық сымдарға қойылатын талаптар қандай?

Кабель ұзындығы, қосқыштың дизайны, экрандау, бағыттау және механикалық қозғалыс бәрі маңызды.

OEM сатып алушылар біріктірілген сервомотор өндірушісінен не сұрауы керек?

Кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторын таңдамас бұрын, мынаны растауды ұсынамыз:

• Қандай байланыс протоколдарына қолдау көрсетіледі?

• Интерфейс CAN немесе CANopen ме?

• Қандай CANopen нысандары қол жетімді?

• Қандай байланыс жылдамдығына қолдау көрсетіледі?

• Қандай EtherCAT байланыс мүмкіндіктері бар?

• Синхрондалған қозғалысқа қолдау көрсетіледі ме?

• Қандай кері байланыс параметрлерін оқуға болады?

• Мотордың ақаулары қалай хабарланады?

• Байланыс жоғалғаннан кейін не болады?

• Түйін идентификаторларын конфигурациялауға бола ма?

• Байланыс параметрлерін теңшеуге бола ма?

• Кабельдер мен қосқыштарды теңшеуге болады ма?

• Байланыс хаттамасы бойынша нұсқаулық бар ма?

• Контроллерді біріктіру сынағы үшін үлгі қозғалтқыш бар ма?

Бұл сұрақтар жетек тетігі прототип кезеңіне кірмес бұрын маңызды интеграциялық мәліметтерді аша алады.

Қозғалтқышты таңдау кезінде неліктен коммуникацияны ескеру керек

Қарым-қатынасты кейіннен ойланбау керек.

Қозғалтқыштың электрлік және механикалық сипаттамалары тамаша болуы мүмкін, бірақ байланыс архитектурасы робот контроллеріне сәйкес келмесе, біріктіру әлі де қиын болуы мүмкін.

Осы себепті біз мыналарды бір пакет ретінде бағалауды ұсынамыз:

Мотор + Кодер + Сервоконтроллер + Байланыс протоколы + Кері байланыс деректері + Механикалық интерфейс

Бұл тәсіл нақты интеграциялық күш-жігердің нақты көрінісін береді.

Соңғы алып кету

Көп доңғалақты AMR үшін байланыс хаттамасы жетек құрылымының негізгі бөлігі болып табылады.

Біріктірілген щеткасыз хаб сервоқозғалтқыштарының саны артқан сайын, роботқа командаларды тарату, кері байланыс жинау, доңғалақ қозғалысын синхрондау, қозғалтқыш күйін бақылау және ақауларды анықтау үшін сенімді әдіс қажет.

CAN/CANopen көптеген ықшам мобильді роботтар үшін практикалық бөлінген архитектураны қамтамасыз ете алады. Modbus RTU бар RS485 қарапайым сериялық басқару қолданбаларына сәйкес келеді, ал EtherCAT жүйе өнімділігі жоғары синхрондалған қозғалысты қажет еткенде қарастырылуы мүмкін.

Дұрыс таңдау роботтың нақты талаптарына байланысты.

OEM AGV және AMR өндірушілері үшін қозғалтқышпен, кодермен, контроллермен және роботты басқару архитектурасымен бірге байланыс протоколын таңдау ең жақсы тәсіл болып табылады. Бұл элементтер бір біріктірілген жүйе ретінде жасалғанда, көп дөңгелекті координацияны басқару, ақауларды жою және әртүрлі мобильді робот платформаларында масштабтау оңайырақ болады.

Батарея кернеуі роботтың архитектурасына сәйкес келуі керек

Ықшам мобильді роботтар жиі тұрақты ток аккумуляторлық жүйелерден жұмыс істейді.

Жалпы жүйе архитектуралары батарея кернеулерін пайдалана алады, мысалы:

• 24 В

• 36 В

• 48 В

Дұрыс кернеу роботтың электр архитектурасына және қуат талаптарына байланысты.

Жүйенің жоғары кернеуі берілген қуат деңгейі үшін токты азайтуға көмектеседі, ол кабель өлшеміне, қосқышты таңдауға, жылу өнімділігіне және тарату шығындарына әсер етуі мүмкін.

Дегенмен, қозғалтқыштың нақты жұмыс кернеуінің диапазоны зарядтау және разрядтау кезінде кернеудің өзгеруін қоса алғанда, батарея жүйесіне сәйкес болуы керек.

Қозғалтқышты оның номиналды кернеуі батарея белгісіне сәйкес болғандықтан ғана таңдамауымыз керек.

Толық кернеу диапазонын тексеру қажет.

Ықшам хаб қозғалтқыштарында жылуды басқару маңызды

Қозғалтқыштар ықшам шассиге орнатылған кезде жылу өнімділігі ең күрделі инженерлік қиындықтардың біріне айналуы мүмкін.

Қозғалтқыштың айналасында шектеулі ауа ағыны болуы мүмкін.

Сонымен қатар, AMR бірнеше сағат бойы үздіксіз жұмыс істей алады.

Жылу келесіден болуы мүмкін:

• Қозғалтқыш мыстың жоғалуы

• Контроллер шығындары

• Мойынтіректердің үйкелісі

• Беріліс қорабының жоғалуы

• Жоғары жеделдету жиілігі

• Үздіксіз жоғары момент

• Жоғары қоршаған орта температурасы

• Шектеулі жылуды тарату

Осы себепті біз тек қысқа мерзімді зертханалық сынаққа сүйенбей, нақты жұмыс цикліндегі қозғалтқыштың жылу өнімділігін бағалауымыз керек.

Жақсы дизайн мыналарды қамтуы мүмкін:

• Температураны бақылау

• Артық температурадан қорғау

• Ағымдағы шектеу

• Термиялық тежеу

• Сәйкес тұрғын үй дизайны

• Шасси арқылы жылу өткізу

Механикалық түрде сәйкес келетін, бірақ жылуды жеткілікті түрде тарата алмайтын біріктірілген қозғалтқыш жетекті басқарудың сәтті шешімі емес.

Қойма және өнеркәсіптік орта үшін кіруден қорғау

Қажетті IP рейтингі AMR қай жерде жұмыс істейтініне байланысты.

Таза жабық қоймада шаң, ылғал, майлау материалдары немесе тазалау сұйықтықтары болуы мүмкін өндіріс орнынан басқа қоршаған ортаға қойылатын талаптар болады.

Өнеркәсіптік мобильді роботтар үшін шаң мен судан қорғау сатып алудың маңызды талабына айналуы мүмкін.

Соңғы спецификация мыналарды ескеруі керек:

• Еденді тазалау әдістері

• Шаңның әсері

• Ылғалдылық

• Судың шашырауы

• Дөңгелектің ластануы

• Химиялық әсер ету

• Жұмыс температурасы

Таңдалған біріктірілген концентраторлық сервоқозғалтқышта қолданбаны түсінбестен жоғары IP рейтингін таңдаудың орнына нақты ортаға сәйкес келетін қоршау және қосқыш конфигурациясы болуы керек.

Механикалық интеграция - ең үлкен артықшылықтардың бірі

Концентраторлы сервомотор ықшам AMR механикалық архитектурасын жеңілдетеді.

Дәстүрлі жетек жүйелері үшін бөлек орнату құрылымдары қажет болуы мүмкін:

• Мотор

• Беріліс қорабы

• Доңғалақ

• Кодер

• Тежеу

• Сервожетегі

Біріктірілген хаб жинағы осы функцияларды біріктіре алады.

Бұл азайтуға болады:

• Орнату кеңістігі

• Механикалық интерфейстер

• Муфталар

• Сыртқы жақшалар

• Кабельді бағыттау

• Құрастыру қадамдары

Ол сондай-ақ жетекті әртүрлі робот үлгілері бойынша стандарттауды жеңілдетеді.

OEM өндірушілері үшін бұл жалпы дискінің архитектурасына негізделген бірнеше AMR платформаларын әзірлеу кезінде әсіресе пайдалы.

Тежегішке қойылатын талаптарды бөлек бағалау керек

Әрбір AMR қозғалтқыш тежегішін қажет етпейді.

Дегенмен, пандустар, тік жүктемелер, қондыру механизмдері немесе қауіпсіздікке қатысты ұстау талаптары бар қолданбалар біреуін қажет етуі мүмкін.

Қозғалтқыш айналу моментін белсенді түрде жасамаған кезде тежегіш ұстап тұру моментін қамтамасыз ете алады.

Тежегіш опциясын бағалау кезінде біз мыналарды қарастыруымыз керек:

• Ұстау моменті

• Тежегіш кернеуі

• Тежеуге жауап беру уақыты

• Қуатты тұтыну

• Жұмыс циклі

• Механикалық интеграция

• Қауіпсіздік талаптары

Тежеу қозғалтқыштың басқа сипаттамасы емес, жалпы қауіпсіздік пен механикалық дизайнның бөлігі ретінде қарастырылуы керек.

Оң жақ кірістірілген щеткасыз хаб сервомоторын қалай таңдауға болады

Оңды таңдау кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы AGV, AMR, автономды арба немесе басқа ықшам мобильді роботты әзірлеу кезінде маңызды қадам болып табылады. Қозғалтқыш доңғалақты айналдырудан көп жұмыс істеуі керек. Ол жеткілікті айналу моментін қамтамасыз етуі, басқарылатын жылдамдықты ұстап тұруы, батареямен жұмыс істейтін тұрақты ток жүйесінен тиімді жұмыс істеуі, робот контроллерімен байланысуы және ықшам механикалық кеңістікте сенімді жұмыс істеуі керек.

OEM робот өндірушілері үшін таңдау процесі одан да маңыздырақ болады, өйткені қозғалтқыш көбінесе шасси архитектурасына тікелей біріктірілген. Техникалық сипаттамалар парағына сәйкес келетін қозғалтқыш әлі де дөңгелек өлшеміне, жылу өнімділігіне, сымға, байланысқа немесе механикалық орнатуға қатысты проблемаларды тудыруы мүмкін.

Сондықтан біз бағалауымыз керек . толық хаб сервоқозғалтқыш жүйесін тек номиналды қуатқа негізделген үлгіні таңдамай,

1. Роботтың жалпы салмағынан бастаңыз

Бірінші қадам роботтың нақты жұмыс массасын анықтау болып табылады.

Біз тек бос шассиді пайдаланып қозғалтқыштың қажеттілігін есептемеуіміз керек.

Жалпы масса мыналарды қамтуы керек:

Робот массасы = шасси + батарея + электроника + сенсорлар + механизмдер + максималды пайдалы жүктеме

Мысалы, салмағы 40 кг болатын мобильді робот толық жүктелген кезде 70 кг жұмыс істей алады.

Жетек 70 кг жұмыс жағдайына есептелген болуы керек, егер бұл жоспарланған максималды жүктемені білдірсе.

Салмақты бөлудегі өзгерістерді де ескеру керек.

Аккумулятордың орналасуы, пайдалы жүктің орны, көтеру механизмдері және дөңгелектің орналасуы әр дөңгелектің жүктілігін өзгерте алады.

Бұл төрт доңғалақты AMR үшін өте маңызды, себебі жүктеме барлық төрт жетек модуліне біркелкі бөлінбеуі мүмкін.

2. Доңғалақтың қажетті айналу моментін есептеңіз

Крутящий сервоқозғалтқышты таңдаудағы ең маңызды сипаттамалардың бірі айналу моменті болып табылады.

Негізгі тартқышты есептеуді келесідей көрсетуге болады:

F = ma + Fᵣ + Fg

Қайда:

• F = қажетті тарту күші

• m = роботтың жалпы массасы

• a = қажетті үдеу

• Fᵣ = айналу кедергісі

• Fg = көлбеу әсерінен болатын күш

Тиісті доңғалақ моментін келесідей бағалауға болады:

T = F × r

Қайда:

• T = доңғалақ моменті

• F = қажетті тарту күші

• r = дөңгелек радиусы

Бұл қозғалтқышты таңдау үшін бастапқы нүктені қамтамасыз етеді.

Нақты қолданбаларда біз механикалық шығындарды, еден жағдайын, доңғалақтың сырғуын, пайдалы жүктің өзгеруін, жеделдету талаптарын және сәйкес инженерлік маржаны ескеруіміз керек.

Үздіксіз айналу моментіне қарсы ең жоғары момент

Бұл ерекшелік маңызды.

Үздіксіз айналу моменті қозғалтқыш қалыпты жұмыс кезінде қажетті жүктемені сақтай алатындығын анықтайды.

Ең жоғары айналу моменті қозғалтқыштың қысқа мерзімді оқиғаларды басқара алатындығын анықтайды, мысалы:

• Басталуы

• Жылдам үдеу

• Рампаға шығу

• Еденнің қиылысындағы бұзушылықтар

• Кенеттен қосымша жүкті көтеру

• Уақытша қарсылықтан қалпына келтіру

Адекватты үздіксіз моменті бар, бірақ ең жоғары моменті жеткіліксіз қозғалтқыш қалыпты жұмыс істеуі мүмкін, бірақ үдеу кезінде күресуі мүмкін.

AMR үшін екі сипаттаманы да тексеру керек.

3. Дөңгелектің диаметрін қарастырыңыз

Доңғалақтың диаметрі жетекке тікелей әсер етеді.

Үлкенірек дөңгелекті жақсартуға болады:

• Жерді тазарту

• Кедергілерден өту

• Еден арасындағы өнімділік

• Жүру сапасы

Дегенмен, үлкенірек доңғалақ доңғалақ моменті мен көліктің тарту күші арасындағы қатынасты да өзгертеді.

Кішірек дөңгелек төменгі профильді шассиді жасауға және кейбір момент талаптарын азайтуға көмектесуі мүмкін, бірақ ол тегіс емес едендерге немесе үлкенірек кедергілерге азырақ сәйкес келуі мүмкін.

Біріктірілген концентраторлы сервоқозғалтқыш үшін доңғалақ диаметрін мыналармен бірге таңдау керек:

• Робот салмағы

• Қажетті жылдамдық

• Қажетті момент

• Жерді тазарту

• Шасси биіктігі

• Кедергілерге қойылатын талаптар

Доңғалақ моторға бекітілген қосалқы құрал емес. Бұл жетек спецификациясының бөлігі болып табылады.

4. Көліктің қажетті жылдамдығын анықтаңыз

Қозғалтқыштың айналу жылдамдығын қажетті көлік жылдамдығы мен дөңгелек диаметрінен таңдау керек.

Жеңілдетілген қатынас дегеніміз:

Көлік жылдамдығы = дөңгелек шеңбері × доңғалақ RPM

Мысалы, доңғалақ диаметрінің ұлғаюы бір айналымда жүретін жолды арттырады.

Дегенмен, максималды жылдамдық жалғыз ескерілмеуі керек.

AMR жиі салыстырмалы түрде төмен жылдамдықпен жұмыс істеуге айтарлықтай уақыт жұмсайды:

• Қондыру

• Бұрылу

• Позицияны түзету

• Таңдау

• Жүктелуде

• Кедергілерді айналып өту

Сондықтан қозғалтқыш роботтың нақты жұмыс ауқымында тұрақты басқаруды қамтамасыз етуі керек.

Жоғары максималды RPM автоматты түрде жақсырақ AMR өнімділігін білдірмейді.

5. Жеделдету талабын тексеріңіз

Салмағы бірдей және максималды жылдамдығы бар екі робот, егер олардың үдеу талаптары әртүрлі болса, мүлдем басқа қозғалтқыштарды қажет етуі мүмкін.

Қойма тасымалдау роботы бірте-бірте жылдамдауы мүмкін.

Шағын өнеркәсіптік AMR өткізу қабілеттілігін арттыру үшін жылдам жеделдету қажет болуы мүмкін.

Жоғарырақ жылдамдық доңғалақ күшін, демек, үлкен қозғалтқыш моментін қажет етеді.

Біз анықтауымыз керек:

• Мақсатты жеделдету

• Максималды жеделдету

• Баяулау

• Авариялық тоқтату талаптары

• Акселерация оқиғаларының жиілігі

Содан кейін қозғалтқыштың ең жоғары момент мүмкіндігін осы талаптармен салыстыру керек.

6. Батарея кернеуін мұқият бағалаңыз

Көптеген ықшам AGV және AMR батареямен жұмыс істейтін тұрақты ток жүйелерінен жұмыс істейді.

Жалпы архитектура мыналарды қамтуы мүмкін:

• 24 В

• 36 В

• 48 В

Қозғалтқыш тек номиналды кернеумен ғана емес, батарея жүйесінің нақты кернеу диапазонымен үйлесімді болуы керек.

Мысалы, 48 В жүйесі ретінде белгіленген батарея зарядтау және разрядтау кезінде кернеудің өзгеруіне ұшырайды.

Сондықтан біз мыналарды тексеруіміз керек:

• Номиналды кернеу

• Ең аз жұмыс кернеуі

• Максималды жұмыс кернеуі

• Ең жоғары ток

• Үздіксіз ток

• Контроллердің кернеу диапазоны

Қозғалтқыш пен біріктірілген контроллер батарея циклі бойына белгіленген жұмыс ауқымында қалуы керек.

7. Оң кодтауды және кері байланыс жүйесін таңдаңыз

Біріктірілген концентраторлы сервоқозғалтқыш жабық циклды басқару үшін тиісті кері байланысты қажет етеді.

Кодер контроллерге жылдамдық пен орынды реттеуге мүмкіндік беретін қозғалтқыш немесе дөңгелек қозғалысы туралы ақпаратты береді.

Кодер таңдау әсер етуі мүмкін:

• Жылдамдықты реттеу

• Позиция дәлдігі

• Дөңгелекті синхрондау

• Төмен жылдамдық өнімділігі

• Ақаулықты анықтау

• Навигацияның қайталануы

Екі доңғалақты дифференциалды AMR үшін екі доңғалақтың кері байланысы ерекше маңызды.

Көп доңғалақты платформалар үшін бірнеше жетек модульдерінен синхрондалған кері байланыс одан да маңыздырақ болады.

Тиісті кодер спецификациясы ең жоғары қолжетімді ажыратымдылықты таңдауға емес, роботтың қозғалысты басқару талаптарына байланысты.

8. Дұрыс байланыс протоколын таңдаңыз

Қозғалтқыш робот контроллерімен тиімді байланысуы керек.

Жалпы опцияларға мыналар жатады:

• БОЛАДЫ

• CANopen

• RS485

• Modbus RTU

• EtherCAT

CANopen көптеген мобильді роботтардағы бөлінген серво түйіндер үшін пайдалы болуы мүмкін.

Modbus бар RS485 қарапайым байланыс архитектуралары үшін қолайлы болуы мүмкін.

EtherCAT робот жоғары өнімді синхрондалған көп осьті басқаруды қажет еткенде қарастырылуы мүмкін.

Дұрыс протокол сәйкес болуы керек:

• Қозғалтқыштардың саны

• Кері байланысқа қойылатын талаптар

• Пәрменді жаңарту жылдамдығы

• Синхрондау талаптары

• Контроллердің үйлесімділігі

• Бағдарламалық қамтамасыз ету архитектурасы

• Диагностикалық талаптар

Механикалық дизайн аяқталғаннан кейін емес, қозғалтқышты таңдау кезінде байланыс қарастырылуы керек.

9. Мотордың жылу өнімділігін тексеріңіз

Ықшам хаб қозғалтқыштары үшін жылу өнімділігі әсіресе маңызды.

AMR ұзақ салқындату кезеңінсіз бірнеше сағат жұмыс істей алады.

Бұл ретте қозғалтқыштың ауа ағыны шектеулі болуы мүмкін, себебі ол шағын шассидің ішіне орнатылған.

Жылу келесі себептерден туындауы мүмкін:

• Мыстың жоғалуы

• Контроллер шығындары

• Беріліс қорабының жоғалуы

• Жоғары үздіксіз момент

• Жиі жеделдету

• Жоғары қоршаған орта температурасы

Сондықтан біз ең жоғары өнімділікке қарамай, үздіксіз жұмыс сипаттамаларын сұрауымыз керек.

Маңызды параметрлерге мыналар жатады:

• Үздіксіз момент

• Үздіксіз ток

• Максималды температура

• Термиялық қорғаныс

• Температураны бақылау

• Ұсынылатын жұмыс циклі

Қысқа уақыт ішінде әсерлі ең жоғары айналу моментін беретін қозғалтқыш үздіксіз AMR жұмысына сәйкес келмеуі мүмкін.

10. IP рейтингін қарастырыңыз

Қажетті қорғаныс деңгейі роботтың қоршаған ортасына байланысты.

Таза жабық қойманың робот кездесуі мүмкін зауыт қабатынан басқа талаптары бар:

• Шаң

• Су

• Мұнай

• Тазарту сұйықтықтары

• Ылғалдылық

• Температураның өзгеруі

Қоршаған ортаны қорғауды бағалау кезінде қозғалтқыш корпусы, қосқыштар, кабельдер және дөңгелектер жинағы ескерілуі керек.

Өнеркәсіптік мобильді роботтар үшін сәйкес IP рейтингі жетек жүйесін қоршаған орта әсерінен қорғауға көмектеседі.

Нақты талап етілетін рейтинг тек маркетингтік мақсаттар үшін таңдалмай, роботтың жұмыс жағдайларынан анықталуы керек.

11. Тежегіш қажет пе екенін шешіңіз

Әрбір мобильді роботқа тежегіш қажет емес.

Дегенмен, робот белгілі бір жағдайларда өз орнын ұстап тұру керек болғанда тежегіш маңызды болуы мүмкін.

Ықтимал қолданбаларға мыналар жатады:

• Көлбеу едендер

• Көтеру механизмдері

• Тік жүктемелер

• Қондырғыш станциялар

• Қауіпсіздікпен байланысты ұстау функциялары

Тежеуді бағалау кезінде біз мыналарды тексеруіміз керек:

• Ұстау моменті

• Тежегіш кернеуі

• Жауап беру уақыты

• Қуатты тұтыну

• Механикалық интеграция

• Қауіпсіз мінез-құлық

• Жұмыс циклі

Тежегіш роботтың жалпы қауіпсіздігі мен механикалық дизайнына біріктірілуі керек.

12. Механикалық өлшемдерді тексеріңіз

Ықшам AMR әзірлеу көбінесе өте қатаң өлшемдік шектеулерді қамтиды.

Қозғалтқышты таңдамас бұрын, біз мыналарды тексеруіміз керек:

• Қозғалтқыштың диаметрі

• Мотор ұзындығы

• Дөңгелектің диаметрі

• Дөңгелектің ені

• Монтаждау тесіктері

• Монтаждау тереңдігі

• Білік конфигурациясы

• Қосқыш орны

• Кабельдің шығу бағыты

• Жинақтың жалпы салмағы

Қозғалтқыштың тамаша электрлік сипаттамалары болуы мүмкін және оның орнату интерфейсі шассиге сәйкес келмесе, жарамсыз болуы мүмкін.

Өте ықшам роботтар үшін механикалық конверт жобалау процесінің басында расталуы керек.

13. Қозғалтқыштың салмағын қарастырыңыз

Мотордың өзі көліктің жалпы салмағына үлес қосады.

Бұл маңызды, өйткені қосымша жетек салмағы төмендейді:

• Жүк көтергіштігі

• Батареяның төзімділігі

• Жеделдету

• Энергия тиімділігі

Мобильді роботтар үшін мақсат мотордың максималды шығуы ғана емес.

Біз мыналар арасында сәйкес тепе-теңдікті іздеуіміз керек:

Момент + Жылдамдық + Салмақ + Тиімділік + Физикалық өлшем

Бұл әр килограмм жүйе деңгейіндегі өнімділікке әсер ететін батареямен жұмыс істейтін AMR үшін маңыздырақ бола түседі.

14. Энергия тиімділігін бағалаңыз

Мотордың тиімділігі батареяның жұмыс уақытына әсер етеді.

Нақты энергия қажеттілігі қозғалтқыштың номиналды тиімділігіне байланысты.

Біз қарастыруымыз керек:

• Қозғалтқыштың тиімділігі

• Контроллердің тиімділігі

• Беріліс қорабының тиімділігі

• Жұмыс жылдамдығы

• Профильді жүктеңіз

• Жеделдету жиілігі

• Регенеративті мінез-құлық

• Күту режимінде тұтыну

Бүкіл ауысым бойы үздіксіз жұмыс істейтін AMR тиімді жетектен айтарлықтай пайда алуы мүмкін.

Сондықтан энергия тиімділігін тек бір жұмыс нүктесінде емес, роботтың нақты жұмыс циклі бойынша бағалау керек.

15. Толық жұмыс циклін қараңыз

Мотор әртүрлі робот жұмыс жүктемесінде басқаша жұмыс істей алады.

Мысалы:

Жеңіл жүк → жоғары жылдамдық → қысқа жеделдету → ұзақ круиздік кезең

өте ерекшеленеді:

Ауыр жүк → жиі іске қосу → қайталанатын жеделдету → жиі тоқтау

Екінші қолданба әлдеқайда жоғары термиялық және ең жоғары ток талаптарын жасай алады.

Сондықтан жақсы таңдау процесі репрезентативті операциялық циклді анықтауы керек.

Бұл мыналарды қамтуы мүмкін:

• Жұмыс уақыты

• Жол жүру қашықтығы

• Орташа жылдамдық

• Максималды жылдамдық

• Жеделдету жиілігі

• Жүктілік пайызы

• Рампаның жұмысы

• Айналу жиілігі

• Тоқтату/бастау жиілігі

Бұл ақпарат қозғалтқыш өндірушісіне қосымшаны дәлірек бағалауға мүмкіндік береді.

16. Доңғалақтың сырғанауы мен тартылуын қарастырыңыз

Көбірек қозғалтқыш моменті әрқашан жақсы емес.

Доңғалақтың қол жетімді моменті доңғалақ пен еденнің тарту мүмкіндігінен асып кетсе, доңғалақ сырғып кетуі мүмкін.

Доңғалақтың сырғуын азайтуға болады:

• Позиция дәлдігі

• Навигация дәлдігі

• Шина өмірі

• Энергия тиімділігі

Сондықтан жетекті тартудың нақты жағдайларына сәйкес келуі керек.

Доңғалақ материалы, еден беті, жүктемені бөлу және айналдыру моменті барлық мәселені басқарады.

Дәл крутящий моменті мен жылдамдығын басқаратын сервомотор қозғалысты басқару жүйесіне доңғалақ әрекетін тиімдірек басқаруға көмектеседі.

17. Толық контроллердің функционалдығын бағалаңыз

Біріктірілген концентраторлы сервомотор қозғалтқыш жинағындағы контроллерді қамтуы мүмкін.

Біріктірілген контроллер шынымен не беретінін түсінуіміз керек.

Сұрақтар мыналарды қамтуы мүмкін:

• Ол жылдамдықты басқаруды қолдай ма?

• Ол позицияны басқаруды қолдайды ма?

• Моментті басқару қол жетімді ме?

• Жеделдету және баяулау параметрлерін конфигурациялауға бола ма?

• Ағымдағы шектеулерді реттеуге бола ма?

• Ақаулық кодтары бар ма?

• Температураны бақылау кіреді ме?

• Басқару параметрлерін теңшеуге бола ма?

Бұл мәліметтер AMR негізгі контроллерімен интеграцияға айтарлықтай әсер етуі мүмкін.

18. OEM теңшеуін қарастырыңыз

Стандартты өнімдер дамуды тездетуі мүмкін, бірақ OEM робот өндірушілері жиі теңшелген конфигурацияларды қажет етеді.

Ықтимал теңшеу талаптары мыналарды қамтиды:

• Дөңгелектің диаметрі

• Мотор қуаты

• Беріліс қатынасы

• Монтаждау өлшемдері

• Қосқыш орны

• Кабель ұзындығы

• Кодер

• Байланыс хаттамасы

• Тежеу

• Вольтаж

• Микробағдарлама параметрлері

• Тұрғын үй

Шағын AMR үшін теңшеу ерекше құнды болуы мүмкін, себебі механикалық кеңістік жиі шектеулі.

Реттелетін қосқыш орны немесе орнату үлгісі кейде бүкіл шассиді қайта жобалау қажеттілігін жояды.

19. Моторды нақты робот жағдайында сынаңыз

Зертханалық сипаттамалар маңызды, бірақ прототипті сынау маңызды болып қала береді.

Толық жетекті төмендегілермен сынау керек:

• Нақты робот массасы

• Максималды жүктеме

• Нағыз батарея

• Нақты дөңгелек

• Нағыз контроллер

• Белгіленген байланыс желісі

• Күтілетін еден беті

Тестілеу мыналарды бағалауы керек:

• Жұмысты бастау

• Жеделдету

• Тежеу

• Үздіксіз жұмыс

• Қозғалтқыш температурасы

• Ағымдағы тұтыну

• Дөңгелекті синхрондау

• Байланыс тұрақтылығы

• Ақауларды қалпына келтіру

• Батареяның төзімділігі

Бұл біріктірілген концентраторлық сервомотордың соңғы AMR-де қалай әрекет ететіні туралы әлдеқайда пайдалы суретті береді.

Практикалық біріктірілген концентратор сервомоторды таңдауды тексеру тізімі

Соңғы алып кету

дұрыс таңдау Кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторын жүйе деңгейіндегі тәсілді қажет етеді.

Біз роботтың жалпы массасы, пайдалы жүктемесі, доңғалақ диаметрі, жылдамдығы, үдеуінен және жұмыс ортасынан бастауымыз керек. Осы жерден біз қажетті үздіксіз және ең жоғары айналу моментін, батарея кернеуін, кодер кері байланысын, байланыс протоколын, жылу өнімділігін, IP рейтингін және механикалық өлшемдерді анықтай аламыз.

Ықшам AGV және AMR үшін интеграция маңызды артықшылық береді, себебі қозғалтқыш, контроллер, кері байланыс және дөңгелекті бір жинақы жетек модулі ретінде жасауға болады.

Сондықтан ең жақсы қозғалтқыш ең қуатты немесе ең кішкентай қол жетімді модель болуы міндетті емес. Бұл айналу моменті, жылдамдығы, кері байланысы, байланысы, жылу сипаттамалары, өлшемдері және теңшеу опциялары роботтың нақты архитектурасына сәйкес келеді.

OEM өндірушілері үшін біріктірілген мотор жеткізушісімен ерте ынтымақтастық прототипті әзірлеуді, механикалық интеграцияны, байланыс сынауын және ақырында жаппай өндірісті жеңілдетеді.

Неліктен ультра ықшам AGV AMR үшін OEM теңшеу маңызды?

үшін Өте ықшам AGV және AMR каталогтан стандартты қозғалтқышты таңдау әрдайым жеткіліксіз. Бұл автономды мобильді роботтар шасси өлшеміне, доңғалақтың орналасуына, аккумулятор сыйымдылығына, пайдалы жүктемеге, жерді тазартуға, сымдар кеңістігіне және көліктің жалпы биіктігіне қатаң шектеулермен жұмыс істейді. Кәдімгі AGV-де жақсы жұмыс істейтін жетек қозғалтқышы ықшам мобильді роботқа сыймас бұрын әлі де айтарлықтай механикалық немесе электрлік модификацияны қажет етуі мүмкін.

Бұл жерде OEM теңшеу маңызды болады.

-да JKONGMOTOR біз мотордың интеграцияланған дамуына толық қозғалыс жүйесі тұрғысынан қараймыз. Қозғалтқышты оқшауланған құрамдас ретінде қарастырудың орнына, біз AGV немесе AMR нақты талаптарын, соның ішінде дөңгелек өлшемін, айналу моментін, жылдамдықты, кернеуді, кодермен кері байланысты, байланыс, механикалық өлшемдерді, кабельдерді, тежеуді және орнату шектеулерімен жұмыс істейміз..

Ықшам мобильді робот өндірушілері үшін бұл тәсіл жұмыс істейтін қозғалтқышты табу мен робот үшін шынымен оңтайландырылған жетекті әзірлеу арасындағы айырмашылықты жасай алады.

Неліктен ультра ықшам AGV және AMR құрылғыларына теңшелген жетек жүйелері қажет

Ғарыш - өте ықшам мобильді роботтағы ең үлкен қиындықтардың бірі.

Шассиге мыналарды орналастыру қажет болуы мүмкін:

• Батарея жинақтары

• Негізгі контроллер

• LiDAR

• Камералар

• Қауіпсіздік сенсорлары

• Сымсыз байланыс модульдері

• Пайдалы жүк

• Зарядтау компоненттері

• Көтеру механизмдері

• Мотор контроллері

• Қуатты бөлу

• Қозғалтқыштар мен дөңгелектер

Сонымен қатар, робот сөрелердің, сөрелердің, арбалардың немесе басқа жабдықтың астында жүру үшін жеткілікті төмен болуы қажет болуы мүмкін.

Кәдімгі жетек тетігі бағалы ішкі кеңістікті тұтынуы мүмкін, себебі қозғалтқыш, беріліс қорабы, кодер, контроллер және сымдар бөлек орнатылуы мүмкін.

Ан кіріктірілген щеткасыз концентраторлы сервоқозғалтқыш бұл күрделілікті азайта алады, бірақ тіпті біріктірілген қозғалтқыш дәл көлік архитектурасына сәйкес келтіруді қажет етуі мүмкін.

Сондықтан OEM ынтымақтастығы жобалау кезеңінде құнды болады.

1. Шасси кеңістігі үшін теңшелген қозғалтқыш өлшемдері

Өте ықшам AMR жобасындағы бірінші талаптардың бірі әдетте механикалық кеңістік болып табылады.

Қолжетімді мотор конверті мыналармен шектелуі мүмкін:

• Шасси ені

• Шасси биіктігі

• Доңғалақ базасы

• Жерді тазарту

• Батареяның орны

• Суспензия компоненттері

• Жүк тиеу бөлімі

• Сенсорды орнату

Стандартты қозғалтқыштың бұрау моменті дұрыс, бірақ диаметрі немесе ұзындығы дұрыс емес болуы мүмкін.

Бүкіл роботты жарамсыз қозғалтқыштың айналасында қайта жобалаудың орнына, OEM мотор өндірушісі робот өндірушісімен сәйкес механикалық конфигурацияны анықтау үшін жұмыс істей алады.

-да JKONGMOTOR теңшеуді мобильді роботтың нақты механикалық талаптары төңірегінде қарастыруға болады, бұл OEM тұтынушыларына моторды шассиге табиғи түрде біріктіруге көмектеседі.

2. Дөңгелектің диаметрі және хаб интеграциясы

Концентратордың сервоқозғалтқышы үшін доңғалақ жетек құрылымымен тығыз байланысты.

Дөңгелектің диаметрі әсер етеді:

• Көлік жылдамдығы

• Доңғалақ айналымы

• Қажетті момент

• Жерді тазарту

• Кедергілерден өту мүмкіндігі

• Робот биіктігі

Шасси белгілі бір биіктікте немесе доңғалақ базасы айналасында оңтайландырылғандықтан, шағын AMR белгілі бір дөңгелек диаметрін қажет етуі мүмкін.

OEM теңшеу үйлестіруге көмектеседі . қозғалтқышты, хаб құрылымын, дөңгелек өлшемдерін және орнату интерфейсін робот өндірушісін бүкіл шассиді жалпы қозғалтқышқа бейімдеуге мәжбүрлеудің орнына

Бұл әсіресе доңғалақ орны навигация мен механикалық тұрақтылыққа тікелей әсер ететін мобильді роботтар үшін өте маңызды.

3. Айналу моментін нақты роботқа сәйкестендіруге болады

Әрбір AGV бірдей моментті қажет етпейді.

Кішкентай ауруханаға жеткізілетін AMR ауыр жүкті көтеретін қойма роботынан мүлде басқа талаптарға ие.

Моментке қойылатын талаптар мыналарға байланысты:

• Көліктің жалпы салмағы

• Пайдалы жүк

• Жетектелген дөңгелектер саны

• Дөңгелектің диаметрі

• Жеделдету

• Көлбеу

• Айналу кедергісі

• Еден жағдайлары

Нақты жұмыс жағдайлары бойынша теңшелген қозғалтқыш шешімін жасауға болады.

JKONGMOTOR-да қолданбаға бағытталған бұл тәсіл OEM тұтынушыларына қозғалтқышты таңдаудан аулақ болуға көмектеседі, себебі оның номиналды қуаты қолайлы болып көрінеді.

Мақсат - арасындағы сәйкес қатынасты орнату үздіксіз момент, ең жоғары момент, жылдамдық, дөңгелек диаметрі және жұмыс циклі .

4. AGV үдеуіндегі ең жоғары момент маңызды

Ультра ықшам AMR жиі жылдам және басқарылатын жеделдетуді қажет етеді.

Жеткізу қозғалтқышы ең жоғары моментке сұранысты келесі кезеңде сезінуі мүмкін:

• Демалыстан бастап

• Жылдам үдеу

• Өрмелеуге арналған пандустар

• Жүктеме астында бұрылу

• Домалау кедергісін жеңу

• Максималды жүкті тасымалдау

Бұл қозғалтқыштың номиналды қуатының өзі жеткілікті ақпарат бермейді дегенді білдіреді.

Қозғалтқыш үздіксіз және ең жоғары жұмыс талаптарына сәйкес бағалануы керек.

OEM қозғалтқыш өндірушісі ең жақын стандартты спецификацияны таңдаудың орнына нақты қолданбаға сәйкес сәйкес момент пен ток сипаттамаларын анықтауға көмектесе алады.

5. Батареядан жұмыс істейтін AMR үшін теңшелген кернеу

Батареяның архитектурасы - тағы бір маңызды мәселе.

Ықшам AGV және AMR жиі тұрақты ток аккумуляторлық жүйелерін пайдаланады, әртүрлі платформалар әртүрлі кернеу деңгейлері айналасында жобаланған.

Қозғалтқыш пен біріктірілген контроллер батареяның номиналды мәнін ғана емес, нақты жұмыс кернеуінің диапазонын қолдауы керек.

OEM теңшеу мыналарды қамтуы мүмкін:

• Номиналды кернеу

• Жұмыс кернеуінің диапазоны

• Ағымдағы шектеулер

• Жеделдету тогы

• Регенеративті мінез-құлық

• Төмен вольтты қорғаныс

JKONGMOTOR-да электр техникалық сипаттамаларын мобильді роботтың толық қуат архитектурасымен бірге қарастыруға болады.

Бұл кейінірек жобада электрлік шектеу болмай, біріктірілген қозғалтқыштың батареямен және контроллермен үйлесімді болуын қамтамасыз етеді.

6. Байланыс протоколын теңшеу

Қазіргі заманғы AMRs орталық контроллер мен жеке жетек модульдері арасындағы байланысқа көп сүйенеді.

Роботтың архитектурасына байланысты жетек тетігі мыналарды пайдалана алады:

• БОЛАДЫ

• CANopen

• RS485

• Modbus RTU

• EtherCAT

• Импульс және бағыт

Екі доңғалақты дифференциалды AMR құрылғысы салыстырмалы түрде қарапайым байланыс талаптары болуы мүмкін.

Төрт доңғалақты немесе көп доңғалақты автономды платформа айтарлықтай көбірек үйлестіруді қажет етуі мүмкін.

Әрбір жетек модулі есеп беру кезінде мақсатты жылдамдық немесе орналасу пәрмендерін алу қажет болуы мүмкін:

• Нақты жылдамдық

• Кодер орны

• Ағымдағы

• Температура

• Дабыл күйі

• Байланыс күйі

OEM теңшеу біріктірілген сервоқозғалтқыштың байланыс интерфейсін роботтың бар басқару архитектурасымен теңестіруге көмектеседі.

Бұл әсіресе тұтынушыда анықталған контроллер, бағдарламалық құрал платформасы немесе байланыс протоколы болған кезде пайдалы.

7. Кодер және кері байланыс опциялары

Дәл кері байланыс жабық циклді AMR қозғалысы үшін өте маңызды.

Кодер біріктірілген сервоконтроллерге мотор қозғалысын бақылауға және дөңгелек жылдамдығын реттеуге мүмкіндік береді.

Ықшам мобильді роботтар үшін кодер кері байланысы әсер етуі мүмкін:

• Түзу дәлдік

• Айналу консистенциясы

• Дөңгелекті синхрондау

• Қондыру

• Позицияны түзету

• Төмен жылдамдықты басқару

Әртүрлі робот платформалары әртүрлі кері байланыс сипаттамаларын қажет етуі мүмкін.

Сондықтан OEM жобалары қажетті басқару ажыратымдылығы мен жүйе архитектурасына сәйкес кодтарды таңдауды немесе конфигурациялауды қамтуы мүмкін.

8. Реттелетін кабель ұзындығы және қосқыштың орны

Бұл ықшам роботтарды біріктіруге үлкен әсер ететін шағын деталь.

Стандартты қозғалтқыш кабелі болуы мүмкін:

• Тым ұзақ

• Өте қысқа

• Жолда жүру қиын

• Дұрыс емес жаққа қарай орналасқан

• Қозғалатын құрамдасқа тым жақын

Өте ықшам шасси кабельді басқаруға өте аз орын қалдырады.

JKONGMOTOR-да OEM теңшеу орнатудың практикалық мәліметтерін шеше алады, мысалы:

• Кабель ұзындығы

• Қосқыш түрі

• Қосқыштың бағыты

• Кабельдің шығу бағыты

• Сымдарды конфигурациялау

Бұл қажет емес кабель ілмектерін азайтып, соңғы жинақты тазартады.

9. Арнайы AMR қолданбалары үшін тежеу ​​интеграциясы

Әрбір мобильді робот тежегішті қажет етпейді.

Дегенмен, кейбір қолданбаларға қуат өшірілгенде немесе көлік еңіспен жұмыс істегенде механикалық ұстау қажет болуы мүмкін.

Біріктірілген тежегішті мыналар бойынша қарастыруға болады:

• Ұстау моменті

• Тежегіш кернеуі

• Тежеу реакциясы

• Қуатты тұтыну

• Жұмыс циклі

• Қауіпсіздік талаптары

OEM тұтынушысы үшін тежегішті қозғалтқыш жинағына біріктіру бөлек тежеу ​​механизмін қосумен салыстырғанда жетекті жеңілдетеді.

Нақты тежеу ​​архитектурасы әрқашан роботтың толық қауіпсіздік дизайнымен салыстырылуы керек.

10. Үздіксіз AMR жұмысы үшін жылуды оңтайландыру

Ультра ықшам қаптама тағы бір қиындық тудырады: жылуды тарату.

Мобильді робот бірнеше сағат бойы жылдамдату, баяулау, бұрылу және пайдалы жүкті тасымалдау кезінде жұмыс істей алады.

Қозғалтқыштың қызуы келесі себептерге байланысты болуы мүмкін:

• Мыстың жоғалуы

• Контроллер шығындары

• Беріліс қорабының жоғалуы

• Жоғары ток

• Қайталанатын жеделдету

• Үздіксіз момент

Қысқа демонстрация кезінде жақсы жұмыс істейтін қозғалтқыш үздіксіз жұмыс кезінде жеткілікті жылу өнімділігін қамтамасыз етпеуі мүмкін.

Сондықтан OEM әзірлеу қозғалтқышты тек тамаша жағдайларда ғана бағалаудың орнына нақты жұмыс циклін қарастыруы мүмкін.

JKONGMOTOR-да термиялық қорғаныс пен қолдану талаптарын біріктірілген қозғалтқыш шешімі ретінде қарастыруға болады.

11. Механикалық интерфейсті теңшеу

Қозғалтқыш дұрыс айналу моменті мен жылдамдығына ие болуы мүмкін және оны тиімді орнату мүмкін болмаса, жарамсыз болуы мүмкін.

Маңызды механикалық интерфейстерге мыналар жатады:

• Монтаждау тесіктері

• Болт үлгісі

• Ось өлшемдері

• Доңғалақты орнату

• Тұрғын үй өлшемдері

• Қосқыш орны

• Кабельдің шығуы

• Механикалық тазарту

Теңшелген интерфейстер қосымша жақшалар, адаптерлер немесе механикалық модификациялар қажеттілігін азайтады.

Өнімді жаппай өндіруге дайындап жатқан OEM өндірушісі үшін бұл құрастыруды жеңілдетеді және өндірістің үйлесімділігін жақсартады.

12. OEM теңшеу әзірлеу уақытын қысқартуы мүмкін

Мотор өндірушісімен тікелей жұмыс істеудің басты артықшылығы - робот дизайнын аяқтамас бұрын механикалық және электрлік талаптарды талқылау мүмкіндігі.

Әдеттегі OEM әзірлеу процесі келесідей болуы мүмкін:

Қолдану талаптары → Моторды таңдау → Механикалық дизайн → Прототип → Тестілеу → Оңтайландыру → Жаппай өндіріс

Прототип кезеңінде өндіруші мен мотор жеткізушісі мыналарды бағалай алады:

• Момент

• Жылдамдық

• Жеделдету

• Жылу өнімділігі

• Байланыс

• Шу

• Діріл

• Доңғалақты тарту

• Орнату

• Үздіксіз жұмыс

Бұл кері байланыс циклі дизайн жаппай өндіріске жеткенге дейін проблемаларды анықтай алады.

13. JKONGMOTOR біріктірілген қозғалыс тәсілі

JKONGMOTOR өнеркәсіптік автоматтандыруға және мобильді робототехникаға арналған біріктірілген серво және BLDC мотор платформаларын қоса, OEM қолданбаларына арналған қозғалысты басқарудың интеграцияланған шешімдеріне назар аударады.

AGV және AMR жобалары үшін шешімді каталогтан стандартты қозғалтқышты таңдаудың орнына тұтынушының нақты жетекті талаптары төңірегінде бағалауға болады.

Жобаға байланысты теңшеу келесі аумақтарды қамтуы мүмкін:

• Мотор қуаты

• Номиналды кернеу

• Момент

• Жылдамдық

• Доңғалақты біріктіру

• Кодер

• Коммуникациялық интерфейс

• Беріліс қорабы

• Тежеу

• Монтаждау құрылымы

• Кабель және қосқыш конфигурациясы

• Басқару параметрлері

Бұл тәсіл әсіресе құрылғыларына қатысты . ультра ықшам AGV және AMR механикалық кеңістік пен электрлік интеграция бір-бірімен тығыз байланысты болатын

14. Прототиптен сериялық өндіріске дейін

OEM тұтынушылары үшін қозғалтқышты таңдау тек бастамасы ғана.

Толық әзірлеу процесі мыналарды қамтуы мүмкін:

Қолданбаларды талдау

Біз алдымен роботтың жалпы массасын, пайдалы жүктемесін, жылдамдығын, үдеуін, доңғалақ диаметрін, батарея кернеуін, жұмыс циклін және қоршаған орта жағдайын анықтаймыз.

Мотор конфигурациясы

Қозғалтқыш, кодер, беріліс қорабы, доңғалақ, байланыс интерфейсі және басқа функциялар қолданбаға сәйкес келеді.

Прототипті әзірлеу

Реттелетін қозғалтқыш нақты робот шассиіне біріктірілген.

Өнімділік сынағы

Толық жетек тетігі нақты пайдалы жүктеме және жұмыс жағдайында сыналады.

Оңтайландыру

Механикалық, электрлік, жылулық және бақылау параметрлерін сынақ нәтижелері бойынша реттеуге болады.

Жаппай өндіріс

Дизайн расталғаннан кейін қозғалтқыш конфигурациясын өндіріс үшін стандарттауға болады.

Бұл процесс зертханалық прототип пен өндіріске дайын AMR жетектері арасындағы алшақтықты жоюға көмектеседі.

15. Неліктен теңшеу ультра ықшам AMR үшін өте маңызды

Робот неғұрлым кішірек болса, құрамдастардың сәйкес келмеуіне төзімділік соғұрлым аз болады.

Үлкен AGV-де сыртқы контроллерді, қосымша кронштейндерді және қосымша сымдарды орналастыру үшін жеткілікті ішкі кеңістік болуы мүмкін.

Өте ықшам AMR болмауы мүмкін.

Бұл теңшеу бір уақытта бірнеше салада мән бере алатынын білдіреді:

Механикалық интеграция: қозғалтқышты орналастыру үшін шассиді мәжбүрлеудің орнына қозғалтқыш шассиге сәйкес келеді.

Электрлік интеграция: кернеу, ток, кодтауыш және байланыс сипаттамалары робот архитектурасына сәйкес келеді.

Басқаруды біріктіру: сервомотор бар қозғалыс контроллерімен байланысады.

Термиялық интеграция: қозғалтқыш нақты жұмыс цикліне сәйкес бағаланады.

Өндіріс интеграциясы: Соңғы конфигурацияны қайталанатын құрастыру үшін стандарттауға болады.

Практикалық OEM теңшеу бақылау тізімі

Біріктірілген концентраторлық сервомотор жобасын бастамас бұрын келесі ақпаратты дайындауды ұсынамыз:

Бұл ақпаратты ертерек беру мотор жеткізушісіне қосымшаны дәлірек бағалауға мүмкіндік береді.

Қорытынды

Өте ықшам AGV және AMR үшін OEM теңшеу моторды стандартты өнімнен өзгеше ету ғана емес . Бұл қозғалтқышты нақты роботқа сәйкестендіру туралы.

Дұрыс біріктірілген щеткасыз хаб сервоқозғалтқышы қол жетімді кеңістікке сәйкес келуі, қажетті айналу моменті мен жылдамдығын жеткізуі, робот контроллерімен байланысуы, тиісті кері байланыс қамтамасыз етуі, батарея кернеуі ауқымында жұмыс істеуі, үздіксіз жұмыс кезінде жылуды басқаруы және дөңгелекпен және шассимен таза түрде біріктірілуі керек.

көмегімен JKONGMOTOR OEM тұтынушылары бұл талаптарға толық біріктірілген қозғалыс жобасы ретінде, қолданбаны бастапқы талдаудан және қозғалтқыш конфигурациясынан прототипті сынау, оңтайландыру және өндіру арқылы жақындай алады.

Барған сайын ықшам AGV және AMR құрылғыларын дамытатын мобильді робот өндірушілері үшін бұл қолданбаға негізделген тәсіл тек стандартты каталог қозғалтқыштарына сенуден гөрі үлкен икемділікті қамтамасыз ете алады. Қозғалтқыш роботқа неғұрлым жақын болса, толық көлікті өлшемі, пайдалылығы, тиімділігі, сенімділігі және өндірісі бойынша оңтайландыру оңайырақ болады.

Біріктірілген хаб сервомоторын өндірушіден не сұрауымыз керек?

Сатып алудан бұрын біз өнімді тек маркетингтік сипаттамадан бағалаудың орнына нақты техникалық ақпаратты сұрауымыз керек.

Маңызды сұрақтарға мыналар жатады:

1. Номиналды және ең жоғары моменттің мәндері қандай?

2. Үздіксіз жұмыс жылдамдығы дегеніміз не?

3. Қандай дөңгелек диаметрлері бар?

4. Аккумулятордың қандай кернеу диапазондарына қолдау көрсетіледі?

5. Қандай кодтаушы опциялары қолжетімді?

6. Қандай байланыс протоколдарына қолдау көрсетіледі?

7. Тежегіш бар ма?

8. Мотордың IP рейтингі қандай?

9. Үздіксіз жылулық көрсеткіш дегеніміз не?

10. Қандай шамадан тыс жүктеу мүмкіндігі бар?

11. Монтаждау өлшемдері қандай?

12. Қосқыш пен кабель конфигурациясын теңшеуге бола ма?

13. Микробағдарлама параметрлерін теңшеуге бола ма?

14. Жеткізу алдында қандай сынақ жүргізіледі?

15. Прототипті әзірлеу кезінде өндіруші инженерлік қолдау көрсете ала ма?

Бұл сұрақтар қозғалтқышты оқшауланған қозғалтқыш ретінде емес, толық AMR жетек бөлігі ретінде бағалауға көмектеседі.

Кіріктірілген концентратор сервомоторы және әдеттегі сыртқы жетек архитектурасы

Біріктірілген және кәдімгі архитектураның арасындағы таңдау роботқа байланысты.

Кәдімгі жүйе шкафта жеткілікті орын болған кезде және дизайнер қозғалтқыш пен жетек электроникасын физикалық түрде бөлек ұстағысы келгенде икемділікті ұсына алады.

Біріктірілген концентратордың серво архитектурасы робот басымдық бергенде ерекше тартымды болады:

• Шағын өлшемдер

• Қысқартылған сымдар

• Орнатудың төмен күрделілігі

• Модульдік жетекті құрастыру

• Бөлінген қозғалтқышты басқару

• Жеңілдетілген құрастыру

• Кеңістікті үнемдейтін қаптама

Дұрыс таңдау жүйенің толық архитектурасына байланысты.

Алайда ультра ықшам роботтар үшін интеграцияның кеңістікті үнемдейтін әлеуеті ерекше құнды болуы мүмкін.

Таңдау үшін соңғы бақылау тізімі Ультра ықшам AMR концентраторы сервомотор

Қозғалтқышты растамас бұрын, біз мыналарды тексеруіміз керек:

Қорытынды

Ультра ықшам AGV немесе AMR үшін кіріктірілген щеткасыз хабты сервомоторды таңдау қозғалтқыштың қуат рейтингін роботқа сәйкестендіріп қана қоймайды.

Біз толық қозғалыс жүйесін бағалауымыз керек.

Момент, жылдамдық, доңғалақ диаметрі, пайдалы жүктеме, жеделдету, батарея кернеуі, кодермен кері байланыс, байланыс протоколы, жылу өнімділігі, қорғаныс деңгейі, механикалық өлшемдер және тежеу ​​талаптары жетектің өрісте сенімді жұмыс істеуіне әсер етеді.

Ықшам автономды мобильді роботтар үшін интеграция жетек көлемін азайтудың, сымдарды жеңілдетудің және таза механикалық архитектураны құрудың практикалық әдісін қамтамасыз ете алады. Жабық циклды кері байланыспен, қолайлы байланыспен, термиялық қорғаныспен және OEM теңшеуімен біріктірілген щеткасыз концентраторлы сервоқозғалтқыш кеңістікте шектеулі мобильді робототехника үшін жоғары бейімделгіш жетек модуліне айналуы мүмкін.

Ең сенімді таңдау процесі роботтың нақты жұмыс талаптарынан басталып, қозғалтқыш сипаттамасына кері қарай жұмыс істейді. Айналым моменті мен жылдамдық талаптарын есептеу, толық электрлік және жылулық конвертті тексеру, механикалық интеграцияны тексеру және нақты пайдалы жүктеме жағдайында жетекті сынау арқылы біз қайта дизайн қаупін азайтып, сенімдірек AMR платформасын жасай аламыз.

OEM AGV және AMR өндірушілері үшін қозғалтқышты тек құрамдас бөлік ретінде емес, роботтың механикалық, электрлік және пайдалану талаптары негізінде жасалған қозғалысты басқарудың толық шешімі ретінде бағалау керек..

Жиі қойылатын сұрақтар

1. Неліктен ультра ықшам AGV және AMR үшін OEM теңшеу маңызды?

OEM теңшеу қозғалтқыш пен жетек жүйесін роботтың қолжетімді кеңістігіне, пайдалы жүктемесіне, дөңгелек өлшеміне, кернеуге, моментке, байланыс протоколына және механикалық интерфейске сәйкестендіруге мүмкіндік береді. Өте ықшам AGV және AMR үшін бұл факторлар жиі қатаң шектеледі, сондықтан стандартты қозғалтқыш механикалық немесе электрлік ымырасыз көлік архитектурасына сәйкес келмеуі мүмкін.

2. Кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторында не теңшеуге болады?

Қолданбаға байланысты теңшеу қозғалтқыш өлшемдерін, дөңгелек диаметрін, номиналды және максималды моментті, жұмыс кернеуін, жылдамдық диапазонын, кодер конфигурациясын, байланыс интерфейсін, тежегішті, кабель ұзындығын, қосқыш түрін, орнату құрылымын, қорғаныс деңгейін және термиялық қорғанысты қамтуы мүмкін. Бұл опциялар қозғалтқышты нақты AGV немесе AMR жетекке бейімдеуге мүмкіндік береді.

3. Теңшелген концентратор қозғалтқышы AMR жүйесінде орынды үнемдеуге қалай көмектеседі?

Кіріктірілген щеткасыз хаб сервомоторы қозғалтқышты, кері байланыс құрамдастарын және жетек электроникасын ықшам жетекке біріктіреді. OEM теңшеу қозғалтқыш корпусын, доңғалақ интерфейсін, қосқыштың орнын және орнату өлшемдерін одан әрі оңтайландырады. Бұл ықшам мобильді робот ішіндегі сыртқы компоненттерді, сымдарды, кронштейндерді және шкаф кеңістігін азайтуы мүмкін.

4. Біріктірілген сервоқозғалтқышты әртүрлі AGV дөңгелек өлшемдері үшін теңшеуге бола ма?

Иә. Біріктірілген хаб сервомоторы әртүрлі дөңгелек диаметрлері мен механикалық интерфейстер айналасында жобалануы немесе конфигурациялануы мүмкін. Доңғалақ өлшемі қажетті айналу моментіне, көлік жылдамдығына, жеделдетуге, жерді тазартуға және қаптамаға әсер етеді, сондықтан қозғалтқыш пен доңғалақ комбинациясы жетектің толық талаптарына сәйкес таңдалуы керек.

5. OEM біріктірілген сервоқозғалтқыштары CANopen немесе EtherCAT қолдай ала ма?

Иә. Қозғалтқыш платформасы мен басқару архитектурасына байланысты біріктірілген сервомоторларды CANopen, EtherCAT, RS485 немесе басқа өнеркәсіптік байланыс шешімдері сияқты байланыс интерфейстерімен конфигурациялауға болады. Сәйкес интерфейс AGV немесе AMR контроллеріне, қажетті синхрондауға, диагностикаға және жүйе архитектурасына байланысты.

6. Ықшам AGV қозғалтқыштары үшін термиялық теңшеу неліктен маңызды?

Ультра ықшам қозғалтқыштарда жылуды тарату үшін шектеулі физикалық кеңістік бар. Үздіксіз үдеу, өрмелеу, жоғары пайдалы жүктеме жұмысы және қайталанатын іске қосулар мен тоқтатулар қозғалтқыш температурасын арттыруы мүмкін. Жылулық теңшеу қозғалтқыш дизайнын, қорғаныс параметрлерін, корпусты оңтайландыруды және көрсетілген жұмыс циклінде сенімді өнімділікті сақтауға көмектесетін жұмыс параметрлерін қамтуы мүмкін.

7. Кодер мен кері байланыс жүйесін теңшеуге бола ма?

Иә. Кодер таңдау роботтың орналасу, жылдамдықты басқару, синхрондау және кері байланыс талаптарына сәйкес келуі мүмкін. Қолданбаға байланысты тұтынушылар кодер түрін, ажыратымдылықты, кері байланыс интерфейсін және қозғалысты басқару жүйесі талап ететін басқа кері байланыс сипаттамаларын көрсете алады.

8. AGV және AMR қозғалтқыштары үшін қандай механикалық интерфейстерді теңшеуге болады?

Теңшеу орнату өлшемдерін, білік немесе хаб құрылымдарын, фланец интерфейстерін, болт үлгілерін, доңғалақтарды орнатуды, кабель шығыстарын, қосқыш позицияларын және жалпы қозғалтқыш өлшемдерін қамтуы мүмкін. Механикалық теңшеу әсіресе қозғалтқыш бар AGV шассиіне немесе жаңадан жасалған жинақы жетекке сәйкес келуі керек болғанда пайдалы.

9. AGV өндірушісі OEM қозғалтқышын сұраған кезде нені қамтамасыз етуі керек?

OEM сұрауы әдетте көлік салмағын, максималды пайдалы жүктемені, доңғалақ диаметрін, мақсатты жылдамдықты, үдеуді, көлбеу мүмкіндігін, батарея кернеуін, жұмыс циклін, қажетті моментті, қолжетімді орнату кеңістігін, байланыс протоколын, кодер талаптарын, тежеу ​​талаптарын және қоршаған ортаны қамтуы керек. Бұл параметрлерді қамтамасыз ету қозғалтқыш өндірушісіне қолайлы жетекті тиімдірек таңдауға немесе дамытуға көмектеседі.

10. JKONGMOTOR AGV және AMR үшін теңшелген біріктірілген сервомотор шешімдерін ұсына ала ма?

Иә. JKONGMOTOR AGV және AMR қолданбалары үшін теңшеуге болатын қозғалысты басқарудың біріктірілген шешімдерін ұсынады. Жобаға байланысты теңшеу қозғалтқыш өнімділігін, механикалық өлшемдерді, доңғалақтарды біріктіруді, кодтарды, байланыстарды, кабельдер мен қосқыштарды, тежеуді, термиялық қорғанысты және басқа да жетек талаптарын қамтуы мүмкін. Әдеттегі OEM процесі техникалық бағалауды, қозғалтқыш дизайнын, прототипті әзірлеуді, сынақтан өткізуді және сериялық өндірісті қамтуы мүмкін.