বাংলা
ভিউ: 0 লেখক: Jkongmotor প্রকাশের সময়: 2026-09-24 মূল: সাইট
আল্ট্রা-কমপ্যাক্ট AGV এবং AMRগুলি গুদাম, কারখানা, হাসপাতাল, খুচরা সুবিধা, পরীক্ষাগার এবং অন্যান্য স্থান-সীমাবদ্ধ পরিবেশের জন্য মোবাইল রোবটগুলির ডিজাইন করার পদ্ধতি পরিবর্তন করছে৷ প্রচলিত স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবটগুলির বিপরীতে যেখানে মোটর, গিয়ারবক্স, বাহ্যিক ড্রাইভ, ওয়্যারিং এবং কন্ট্রোল ইলেকট্রনিক্সের জন্য প্রচুর জায়গা রয়েছে, অতি-কমপ্যাক্ট প্ল্যাটফর্মগুলিকে অনেক ছোট যান্ত্রিক খামের মধ্যে একই প্রয়োজনীয় গতি ফাংশন সরবরাহ করতে হবে।
এটি ড্রাইভ সিস্টেমকে বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ করে তোলে।
অনেক কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবটের জন্য, ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর একটি একক কমপ্যাক্ট সমাবেশে মোটর, ড্রাইভ ইলেকট্রনিক্স, ফিডব্যাক সিস্টেম এবং চাকা একত্রিত করতে পারে। কয়েকটি পৃথক উপাদানের চারপাশে একটি ড্রাইভট্রেন ডিজাইন করার পরিবর্তে, আমরা একটি চাকা-ইন্টিগ্রেটেড ড্রাইভ মডিউলের চারপাশে মোশন সিস্টেম তৈরি করতে পারি।
কিন্তু সঠিক হাব সার্ভো মোটর নির্বাচন করা শুধুমাত্র সবচেয়ে ছোট মোটর যেটি উপযুক্ত তা নির্বাচন করার বিষয় নয়।
আমাদের বিবেচনা করতে হবে । চাকার ব্যাস, রেট করা টর্ক, পিক টর্ক, গাড়ির ওজন, পেলোড, ত্বরণ, অপারেটিং গতি, ব্যাটারি ভোল্টেজ, কন্ট্রোল প্রোটোকল, ফিডব্যাক নির্ভুলতা, তাপ কর্মক্ষমতা, সুরক্ষা রেটিং, যান্ত্রিক ইনস্টলেশন, ব্রেকিং প্রয়োজনীয়তা এবং ডিউটি চক্র .
এই নির্দেশিকাটি আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AGV এবং AMR-এর জন্য প্রধান নির্বাচনের কারণগুলি ব্যাখ্যা করে এবং দেখায় যে কীভাবে একটি প্রকৃত সিস্টেম-ডিজাইন দৃষ্টিকোণ থেকে একটি ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর মূল্যায়ন করা যায়।
আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AGV এবং AMR হল স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবট যেখানে প্রচলিত মোবাইল প্ল্যাটফর্মগুলি ফিট করতে অসুবিধা হয় সেখানে কাজ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।
সাধারণ অ্যাপ্লিকেশন অন্তর্ভুক্ত:
ছোট গুদাম পরিবহন রোবট
শেল্ফ থেকে ব্যক্তি বাছাই রোবট
হাসপাতাল ডেলিভারি রোবট
পরীক্ষাগার পরিবহন প্ল্যাটফর্ম
খুচরা জায় রোবট
কমপ্যাক্ট পরিদর্শন রোবট
কারখানার উপাদান-হ্যান্ডলিং রোবট
স্বয়ংক্রিয় গাড়ি
আন্ডার-র্যাক AMR
সরু আইল মোবাইল রোবট
ছোট পার্সেল পরিবহন রোবট
সহযোগী মোবাইল প্ল্যাটফর্ম
সংজ্ঞায়িত বৈশিষ্ট্য শুধুমাত্র সামগ্রিক রোবট আকার নয়। ড্রাইভট্রেনকে অবশ্যই একটি অত্যন্ত সীমাবদ্ধ যান্ত্রিক স্থানের মধ্যে ফিট করতে হবে।
উদাহরণ স্বরূপ, একটি কমপ্যাক্ট এএমআরকে ব্যাটারি, কন্ট্রোলার, সেন্সর, কমিউনিকেশন ইলেকট্রনিক্স, লিফটিং মেকানিজম এবং পেলোডের জন্য পর্যাপ্ত অভ্যন্তরীণ ভলিউম রেখে একটি চ্যাসিসের ভিতরে তার ড্রাইভ চাকা রাখতে হতে পারে।
প্রতিটি মিলিমিটার গুরুত্বপূর্ণ।
একটি মোটর, গিয়ারবক্স, এনকোডার, বাহ্যিক সার্ভো ড্রাইভ, ব্রেক এবং বড় তারের জোতা সহ একটি ঐতিহ্যগত স্থাপত্য যথেষ্ট জায়গা গ্রাস করতে পারে। এটি একটি কারণ ইন্টিগ্রেটেড হাব সার্ভো মোটরগুলি কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবোটিক্সের জন্য আকর্ষণীয় হয়ে উঠেছে।
|
|
|
|
|
|
|
ইন্টিগ্রেটেড ডিসি সার্ভো মোটর ব্রেক সহ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
খাদ |
সীসা স্ক্রু |
মডিউল |
লিনিয়ার মোশন |
ব্রেক |
গিয়ারবক্স |
ওয়ার্ম গিয়ারবক্স |
তার |
স্তর রক্ষা করুন |
স্তর রক্ষা করুন |
কমপ্যাক্ট AGV এবং AMR-এর বৃহত্তর স্বায়ত্তশাসিত যানবাহন থেকে খুব আলাদা ড্রাইভট্রেনের প্রয়োজনীয়তা রয়েছে। যখন রোবটকে সরু আইলে, র্যাকের নিচে, মানুষের চারপাশে বা সীমিত চেসিস খামের ভিতরে কাজ করার প্রয়োজন হয়, তখন প্রতিটি উপাদানকে অপ্রয়োজনীয় স্থান না খেয়ে দরকারী কার্যকারিতা প্রদান করতে হবে।
এখানেই একটি ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর একটি ব্যবহারিক সুবিধা প্রদান করতে পারে।
একটি পৃথক ব্রাশবিহীন মোটর, গিয়ারবক্স, চাকা, এনকোডার এবং বাহ্যিক সার্ভো ড্রাইভ ব্যবহার করার পরিবর্তে, একটি সমন্বিত হাব সার্ভো মোটর একটি কমপ্যাক্ট ড্রাইভ মডিউলে এই ফাংশনগুলির কয়েকটিকে একত্রিত করতে পারে। এই আর্কিটেকচার যান্ত্রিক ইন্টিগ্রেশনকে সহজ করতে পারে যখন তারের সংযোগ হ্রাস করে এবং ব্যাটারি, কন্ট্রোলার, সেন্সর, উত্তোলন প্রক্রিয়া এবং পেলোডের জন্য মূল্যবান অভ্যন্তরীণ স্থান মুক্ত করে।
একটি ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর হল একটি হুইল-ড্রাইভ অ্যাসেম্বলি যা ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল সহ একটি ব্রাশবিহীন ডিসি মোটরের চারপাশে তৈরি । নকশার উপর নির্ভর করে, মোটর মডিউল চাকা, গিয়ারবক্স, এনকোডার, নিয়ামক, যোগাযোগ ইন্টারফেস, ব্রেক এবং সুরক্ষা ফাংশনগুলিকে একীভূত করতে পারে।
মোটরটি সরাসরি চাকার অবস্থানে ইনস্টল করা হয়, যা ড্রাইভট্রেনকে চ্যাসিসের আরও কমপ্যাক্ট অংশে পরিণত করতে দেয়।
একটি সাধারণ সমন্বিত হাব সার্ভো সিস্টেম অন্তর্ভুক্ত হতে পারে:
ব্রাশবিহীন ডিসি মোটর
সার্ভো কন্ট্রোলার
এনকোডার প্রতিক্রিয়া
চাকা
গিয়ার হ্রাস
ক্যান বা ক্যানওপেন যোগাযোগ
RS485 বা অন্যান্য নিয়ন্ত্রণ ইন্টারফেস
ওভার-কারেন্ট সুরক্ষা
অতিরিক্ত তাপমাত্রা সুরক্ষা
ঐচ্ছিক ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক ব্রেক
সঠিক কনফিগারেশন রোবটের প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে, কিন্তু মৌলিক ধারণা একই থাকে: চাকা মডিউলে আরও ড্রাইভট্রেন কার্যকারিতা সরান.
একটি প্রচলিত মোবাইল রোবট ড্রাইভট্রেন চ্যাসিসের ভিতরে মাউন্ট করা একটি মোটর ব্যবহার করতে পারে এবং যান্ত্রিক সংক্রমণ উপাদানগুলির মাধ্যমে একটি গিয়ারবক্স এবং চাকার সাথে সংযুক্ত থাকে।
এই স্থাপত্যটি ভালভাবে কাজ করতে পারে যখন রোবটে পর্যাপ্ত অভ্যন্তরীণ স্থান থাকে।
আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট এএমআর প্রায়শই করে না।
চ্যাসিস মিটমাট করা প্রয়োজন হতে পারে:
ব্যাটারি প্যাক
প্রধান নিয়ন্ত্রণ বোর্ড
লিডার
ক্যামেরা
নিরাপত্তা সেন্সর
বেতার যোগাযোগ সরঞ্জাম
লিফট মেকানিজম
পেলোড বগি
চার্জিং হার্ডওয়্যার
মোটর কন্ট্রোলার
পাওয়ার ডিস্ট্রিবিউশন উপাদান
যদি ড্রাইভট্রেন প্রচুর পরিমাণে অভ্যন্তরীণ স্থান দখল করে তবে অন্যান্য সিস্টেমের জন্য উপলব্ধ ভলিউম হ্রাস পায়।
একটি ইন্টিগ্রেটেড হাব সার্ভো মোটর চাকার দিকে ড্রাইভের কার্যকারিতা অনেকাংশে সরানোর মাধ্যমে এই বিন্যাসটি পরিবর্তন করে।
এটি সামগ্রিক যানবাহন আর্কিটেকচারকে আরও নমনীয় করে তুলতে পারে।
সবচেয়ে সুস্পষ্ট সুবিধা হল স্থান দক্ষতা.
প্রথাগত সিস্টেমে মোটর, গিয়ারবক্স, এনকোডার এবং ড্রাইভ ইলেকট্রনিক্সের জন্য পৃথক মাউন্ট অবস্থানের প্রয়োজন হতে পারে।
একটি সমন্বিত হাব মোটর এই ফাংশনগুলিকে একক সমাবেশে একত্রিত করতে পারে।
একটি ছোট AMR-এর জন্য, এটি যান্ত্রিক নকশাকে সরল করতে পারে এবং ড্রাইভ চাকার চারপাশে প্রয়োজনীয় স্থানের পরিমাণ কমাতে পারে।
এটি বিশেষভাবে কার্যকর যখন রোবট থাকে:
একটি কম চ্যাসি উচ্চতা
একটি সরু শরীর
সীমিত অভ্যন্তরীণ প্রস্থ
একটি ছোট হুইলবেস
একটি কমপ্যাক্ট ইলেকট্রনিক্স বগি
এই অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে, এমনকি তুলনামূলকভাবে অল্প পরিমাণ যান্ত্রিক স্থান সংরক্ষণ করা চূড়ান্ত রোবট ডিজাইনে একটি অর্থবহ পার্থক্য করতে পারে।
ওয়্যারিং প্রায়ই মোবাইল রোবট ডিজাইনের একটি অবমূল্যায়িত অংশ।
একটি প্রচলিত আর্কিটেকচারের সাথে, মোটর, এনকোডার এবং বাহ্যিক ড্রাইভের জন্য পৃথক শক্তি এবং সংকেত তারের প্রয়োজন হতে পারে। এই তারগুলি অবশ্যই একটি চলমান মেশিনের মাধ্যমে রুট করা উচিত যা ক্রমাগত কম্পন, ত্বরণ, স্টিয়ারিং আন্দোলন এবং যান্ত্রিক হস্তক্ষেপ অনুভব করে।
একটি সমন্বিত সার্ভো মোটর চাকার চারপাশে প্রয়োজনীয় বাহ্যিক সংযোগের সংখ্যা কমাতে পারে।
স্থাপত্যের উপর নির্ভর করে, বাহ্যিক ইন্টারফেসকে সরলীকৃত করা যেতে পারে:
ডিসি শক্তি
যোগাযোগ
নিয়ন্ত্রণ বা I/O সংকেত
এটি তারের রাউটিং ক্লিনার করতে পারে এবং চ্যাসিসের ভিতরে ইনস্টল করা প্রয়োজন এমন উপাদানের সংখ্যা কমাতে পারে।
কমপ্যাক্ট AMR-এর জন্য, কম তারগুলি সমাবেশ এবং রক্ষণাবেক্ষণকে সহজ করে তুলতে পারে।
মোবাইল রোবটের জন্য, অভ্যন্তরীণ স্থানের সরাসরি কার্যকরী মান রয়েছে।
একটি ছোট ড্রাইভট্রেন আর্কিটেকচার একটি বড় ব্যাটারি, অতিরিক্ত সেন্সর বা আরও বেশি পেলোডের জন্য সম্ভাব্য রুম খালি করতে পারে।
এটি একটি গুরুত্বপূর্ণ নকশা সম্পর্ক তৈরি করে:
ছোট ড্রাইভট্রেন ফুটপ্রিন্ট → আরও ব্যবহারযোগ্য চ্যাসিস ভলিউম → বৃহত্তর প্যাকেজিং নমনীয়তা
উদাহরণস্বরূপ, একটি AMR প্রস্তুতকারক রোবটের বাহ্যিক মাত্রা বাড়ানোর পরিবর্তে ব্যাটারির ক্ষমতা বাড়ানোর জন্য অতিরিক্ত স্থান ব্যবহার করতে পারে।
পেলোড কম্পার্টমেন্ট বড় করতে অন্য নির্মাতা একই স্থান ব্যবহার করতে পারে।
সর্বোত্তম ব্যবহার নির্ভর করে রোবটের প্রয়োগের উপর।
একটি ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর কেবল মোটর সহ একটি চাকা নয়।
সার্ভো আর্কিটেকচার ফিডব্যাক-ভিত্তিক গতি নিয়ন্ত্রণ প্রদান করে।
একটি এনকোডার ক্রমাগত নিয়ামককে গতির তথ্য সরবরাহ করে, যা সিস্টেমটিকে একটি ওপেন-লুপ মোটর সিস্টেমের চেয়ে গতি এবং অবস্থান নিয়ন্ত্রন করতে দেয়।
এটি AMR-এর জন্য গুরুত্বপূর্ণ কারণ সঠিক চাকার গতি প্রভাবিত করে:
সোজা লাইনের ভ্রমণ
বাঁক সঠিকতা
ডকিং
পজিশনিং
পথ অনুসরণ
চাকা সিঙ্ক্রোনাইজেশন
কম গতির আন্দোলন
একটি ডিফারেনশিয়াল-ড্রাইভ AMR-এর জন্য, বাম এবং ডান চাকার মধ্যে সম্পর্ক বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ।
যদি একটি চাকা ধারাবাহিকভাবে অন্যটির চেয়ে দ্রুত ঘোরে, তবে রোবটটি ধীরে ধীরে তার অভিপ্রেত গতিপথ থেকে বিচ্যুত হতে পারে।
ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল লোড, ঘর্ষণ এবং অপারেটিং অবস্থার তারতম্যের জন্য ক্ষতিপূরণ দিতে সাহায্য করে।
কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবটগুলি প্রায়শই তুলনামূলকভাবে কম গতিতে কাজ করে।
একটি গুদাম রোবট একটি র্যাকের কাছে যাওয়ার সময় ধীরে ধীরে চলতে পারে। একটি হাসপাতালে ডেলিভারি রোবট মানুষের চারপাশে মসৃণ চলাচলের প্রয়োজন হতে পারে। একটি কমপ্যাক্ট পরিদর্শন রোবটকে সরঞ্জামের কাছাকাছি অবস্থান করার সময় নিয়ন্ত্রিত গতির প্রয়োজন হতে পারে।
একটি সঠিকভাবে কনফিগার করা সার্ভো মোটর রোবটের অপারেটিং পরিসীমা জুড়ে স্থিতিশীল গতি নিয়ন্ত্রণ প্রদান করতে পারে।
এটি এই সময়ে বিশেষভাবে মূল্যবান হতে পারে:
ডকিং
অবস্থান সংশোধন
বাঁক
সরু-আইল চলাচল
বাধা পরিহার
স্টেশন পদ্ধতি
পেলোড প্রান্তিককরণ
উদ্দেশ্য কেবল উচ্চ RPM নয়।
উদ্দেশ্য হল সম্পূর্ণ অপারেটিং পরিসীমা জুড়ে অনুমানযোগ্য চাকা আচরণ.
অনেক AMR দুই বা ততোধিক স্বাধীনভাবে নিয়ন্ত্রিত ড্রাইভ চাকা ব্যবহার করে।
ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মডিউল সহ, প্রতিটি চাকার নিজস্ব স্থানীয় মোটর নিয়ন্ত্রণ এবং প্রতিক্রিয়া থাকতে পারে।
কেন্দ্রীয় রোবট কন্ট্রোলার তারপর একটি শিল্প যোগাযোগ নেটওয়ার্কের মাধ্যমে পৃথক ড্রাইভ মডিউল সমন্বয় করতে পারে।
সিস্টেমের উপর নির্ভর করে, এটি ব্যবহার করতে পারে:
CAN
ক্যানোপেন
RS485
মডবাস
ইথারক্যাট
এই বিতরণ করা আর্কিটেকচারটি দীর্ঘ পৃথক মোটর-নিয়ন্ত্রণ ওয়্যারিংয়ের প্রয়োজনীয়তা হ্রাস করতে পারে।
এটি ড্রাইভট্রেনকে আরও মডুলার করে তুলতে পারে।
একটি রোবট প্রস্তুতকারক বিভিন্ন চ্যাসিস মাত্রা বা পেলোড ক্ষমতা সহ একাধিক গাড়ির প্ল্যাটফর্ম জুড়ে একই মৌলিক ড্রাইভ মডিউল ব্যবহার করতে সক্ষম হতে পারে।
কিছু এএমআর র্যাক, তাক, কার্ট বা প্যালেটের নীচে কাজ করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।
এই অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে, রোবটের উচ্চতা একটি গুরুত্বপূর্ণ ডিজাইনের সীমাবদ্ধতা হয়ে উঠতে পারে।
একটি প্রচলিত ড্রাইভট্রেনের মোটর এবং সংক্রমণের জন্য যথেষ্ট উল্লম্ব স্থান প্রয়োজন হতে পারে।
একটি হাব-স্টাইলের আর্কিটেকচার চাকার চারপাশে ড্রাইভ সমাবেশ স্থাপন করতে পারে, ডিজাইনারদের একটি নিম্ন-প্রোফাইল ড্রাইভট্রেন বিকাশে সহায়তা করে।
এটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে একটি নিম্ন রোবটের গ্যারান্টি দেয় না, কারণ চাকার ব্যাস, সাসপেনশন, চ্যাসিস স্ট্রাকচার, ব্যাটারির উচ্চতা এবং সেন্সর বসানো এখনও গাড়ির চূড়ান্ত মাত্রা নির্ধারণ করে।
যাইহোক, একটি লো-প্রোফাইল রোবট ডিজাইন করার সময় চাকা-ইন্টিগ্রেটেড ড্রাইভ আর্কিটেকচার আরও স্বাধীনতা প্রদান করে.
একটি প্রচলিত ড্রাইভট্রেনে বিভিন্ন যান্ত্রিক ইন্টারফেস থাকতে পারে:
মোটর → কাপলিং → গিয়ারবক্স → শ্যাফ্ট → চাকা
প্রতিটি ইন্টারফেস অতিরিক্ত সমাবেশ প্রয়োজনীয়তা এবং সম্ভাব্য সহনশীলতা বিবেচনার পরিচয় দেয়।
একটি সমন্বিত হাব সার্ভো আর্কিটেকচার এই চেইনটিকে সহজ করতে পারে।
একটি সাধারণ ধারণা এর কাছাকাছি হয়:
ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো ড্রাইভ → চাকা
পণ্যের নকশার উপর নির্ভর করে, একটি গিয়ারবক্স এখনও হাব সমাবেশের ভিতরে অন্তর্ভুক্ত করা যেতে পারে।
বাহ্যিক যান্ত্রিক ইন্টারফেসগুলি হ্রাস করা সমাবেশকে সহজতর করতে পারে এবং সম্ভাব্যভাবে প্রান্তিককরণের প্রয়োজনীয়তা হ্রাস করতে পারে।
এটি বিশেষ করে OEM নির্মাতাদের জন্য উপযোগী যারা ভলিউমে মোবাইল রোবট তৈরি করে।
AMR নির্মাতারা খুব কমই শুধুমাত্র একটি রোবট চিরতরে বিকাশ করে।
একটি কোম্পানি অবশেষে উত্পাদন করতে পারে:
ছোট গুদাম AMRs
মাঝারি পেলোড এএমআর
শেল্ফ-চলন্ত রোবট
পরিদর্শন রোবট
হাসপাতালের রোবট
স্বায়ত্তশাসিত গাড়ি
একটি মডুলার মোটর প্ল্যাটফর্ম এই পণ্য উন্নয়ন কৌশল সমর্থন করতে পারে.
বিভিন্ন সংস্করণ বিভিন্ন ব্যবহার করতে পারে:
মোটর শক্তি স্তর
চাকার ব্যাস
গিয়ার অনুপাত
এনকোডার কনফিগারেশন
যোগাযোগ প্রোটোকল
মাউন্ট ইন্টারফেস
এটি প্রস্তুতকারককে বিভিন্ন রোবট প্ল্যাটফর্মে মোটর স্পেসিফিকেশন অভিযোজিত করার সময় একটি ধারাবাহিক ড্রাইভট্রেন ধারণা বজায় রাখার অনুমতি দেয়।
কমপ্যাক্ট রোবটের বায়ুপ্রবাহ সীমিত।
এটি তাপীয় নকশাকে বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ করে তোলে।
ইন্টিগ্রেটেড মোটরকে শুধুমাত্র এর সর্বোচ্চ শক্তির পরিবর্তে রোবটের প্রকৃত দায়িত্ব চক্র অনুযায়ী মূল্যায়ন করা উচিত।
গুরুত্বপূর্ণ পরামিতি অন্তর্ভুক্ত:
একটানা টর্ক
পিক টর্ক
একটানা স্রোত
সর্বোচ্চ স্রোত
মোটর দক্ষতা
কন্ট্রোলারের দক্ষতা
পরিবেষ্টিত তাপমাত্রা
অপারেটিং সময়কাল
তাপ অপচয়ের পথ
একটি সঠিকভাবে ডিজাইন করা ইন্টিগ্রেটেড হাব সার্ভো সিস্টেম তাপমাত্রা নিরীক্ষণ এবং সুরক্ষা অন্তর্ভুক্ত করতে পারে।
এটি চাহিদাপূর্ণ অপারেটিং অবস্থার সময় অত্যধিক তাপীয় চাপ প্রতিরোধ করতে সাহায্য করতে পারে।
যাইহোক, রোবট চ্যাসিস নিজেই তাপ-অপতন পথের অংশ হয়ে উঠতে পারে, তাই যান্ত্রিক এবং তাপীয় নকশা একসাথে বিবেচনা করা উচিত।
কমপ্যাক্ট AGV এবং AMR সাধারণত ব্যাটারি চালিত হয়।
তাই ড্রাইভট্রেনের কর্মক্ষমতা এবং শক্তি খরচের মধ্যে ভারসাম্য আনতে হবে।
একটি ব্রাশবিহীন মোটর আর্কিটেকচার দক্ষ অপারেশন প্রদান করতে পারে, যখন সার্ভো নিয়ন্ত্রণ প্রকৃত গতির প্রয়োজনীয়তা অনুযায়ী টর্ক এবং গতি নিয়ন্ত্রণ করতে পারে।
সম্পূর্ণ ব্যাটারি সিস্টেম অনুযায়ী সঠিক মোটর নির্বাচন করা উচিত, সহ:
নামমাত্র ব্যাটারি ভোল্টেজ
ন্যূনতম অপারেটিং ভোল্টেজ
সর্বোচ্চ চার্জিং ভোল্টেজ
একটানা স্রোত
সর্বোচ্চ স্রোত
ব্যাটারির ক্ষমতা
অপারেটিং ডিউটি চক্র
একটি মোটর নির্বাচন করা উচিত নয় কারণ এর নামমাত্র ভোল্টেজ ব্যাটারি লেবেলের সাথে মেলে।
সমগ্র ভোল্টেজ পরিসীমা ইন্টিগ্রেটেড কন্ট্রোলারের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ হতে হবে।
আধুনিক AMR প্রায়ই বিতরণ করা নিয়ন্ত্রণ আর্কিটেকচার ব্যবহার করে।
প্রধান নিয়ামক নেভিগেশন, স্থানীয়করণ, বাধা পরিহার এবং টাস্ক ম্যানেজমেন্ট পরিচালনা করতে পারে, যখন মোটর মডিউলগুলি স্থানীয় গতি নিয়ন্ত্রণ পরিচালনা করে।
একটি সমন্বিত সার্ভো মোটর তাই বিতরণ করা গতি-নিয়ন্ত্রণ নোড হিসাবে কাজ করতে পারে।
উদাহরণস্বরূপ, একজন নিয়ামক এর জন্য কমান্ড পাঠাতে পারে:
লক্ষ্য গতি
লক্ষ্য অবস্থান
দিকনির্দেশনা
ত্বরণ
মন্দাভাব
মোটর মডিউল তার নিজস্ব প্রতিক্রিয়া এবং সুরক্ষা শর্তগুলি ক্রমাগত পর্যবেক্ষণ করার সময় কমান্ডটি কার্যকর করতে পারে।
দায়িত্বের এই বিভাজন সামগ্রিক নিয়ন্ত্রণ স্থাপত্যকে পরিষ্কার করে তুলতে পারে।
মোবাইল রোবটগুলি এমন পরিবেশে কাজ করে যেখানে অপ্রত্যাশিত পরিস্থিতি ঘটতে পারে।
একটি ড্রাইভ মোটর সম্মুখীন হতে পারে:
হঠাৎ পেলোড পরিবর্তন
চাকা ব্লকেজ
অত্যধিক ত্বরণ
উচ্চ পরিবেষ্টিত তাপমাত্রা
কম ব্যাটারি ভোল্টেজ
যান্ত্রিক প্রতিরোধ
যোগাযোগ বিঘ্ন
ইন্টিগ্রেটেড সুরক্ষা ফাংশন অপারেটিং অবস্থার নিরীক্ষণ করতে পারে এবং অস্বাভাবিক অবস্থার প্রতিক্রিয়া জানাতে পারে।
মোটর আর্কিটেকচারের উপর নির্ভর করে, উপলব্ধ ফাংশন অন্তর্ভুক্ত হতে পারে:
ওভার-কারেন্ট সুরক্ষা
ওভার-ভোল্টেজ সুরক্ষা
আন্ডার-ভোল্টেজ সুরক্ষা
অতিরিক্ত তাপমাত্রা সুরক্ষা
এনকোডার ত্রুটি সনাক্তকরণ
যোগাযোগ ত্রুটি সনাক্তকরণ
স্টল সুরক্ষা
সঠিক ফাংশন সবসময় প্রস্তুতকারকের প্রযুক্তিগত ডকুমেন্টেশনের বিরুদ্ধে যাচাই করা উচিত।
প্রতিটি AMR একটি স্ট্যান্ডার্ড ক্যাটালগ মোটর ব্যবহার করতে পারে না।
কমপ্যাক্ট চ্যাসি ডিজাইনের জন্য প্রায়ই নির্দিষ্ট যান্ত্রিক এবং বৈদ্যুতিক ইন্টারফেসের প্রয়োজন হয়।
OEM কাস্টমাইজেশন জড়িত হতে পারে:
চাকার আকার
মাউন্ট গর্ত
মোটর মাত্রা
গিয়ার অনুপাত
তারের দৈর্ঘ্য
সংযোগকারী প্রকার
সংযোগকারী অবস্থান
এনকোডার রেজোলিউশন
যোগাযোগ প্রোটোকল
ব্রেক কনফিগারেশন
রেটেড ভোল্টেজ
টর্ক বৈশিষ্ট্য
এটি বিশেষ করে গুরুত্বপূর্ণ যখন মোটর সরাসরি চাকা কাঠামোর সাথে একত্রিত হয়।
মাউন্টিং মাত্রার একটি ছোট পরিবর্তন চ্যাসিস, সাসপেনশন, চাকার অবস্থান এবং সামগ্রিক রোবট জ্যামিতিকে প্রভাবিত করতে পারে।
একটি প্রস্তুতকারকের সাথে কাজ করা যা যান্ত্রিক এবং বৈদ্যুতিক কাস্টমাইজেশনকে সমর্থন করতে পারে তাই উন্নয়ন প্রক্রিয়াটিকে সহজ করতে পারে।
তুলনা করার সময় কমপ্যাক্ট AGV এবং AMR-এর জন্য হাব সার্ভো মোটর , আমাদের নামমাত্র মোটর শক্তির বাইরে দেখা উচিত।
একটি ব্যবহারিক মূল্যায়ন অন্তর্ভুক্ত করা উচিত:
প্যারামিটার |
কেন এটা ব্যাপার |
|---|---|
রেট টর্ক |
ক্রমাগত ড্রাইভ ক্ষমতা নির্ধারণ করে |
পিক টর্ক |
ত্বরণ এবং ক্ষণস্থায়ী কর্মক্ষমতা নির্ধারণ করে |
রেট করা গতি |
ব্যবহারিক অপারেটিং পরিসীমা সংজ্ঞায়িত করে |
চাকার ব্যাস |
গতি, টর্ক এবং চ্যাসিসের উচ্চতাকে প্রভাবিত করে |
এনকোডার |
বন্ধ-লুপ গতি নিয়ন্ত্রণ সমর্থন করে |
ব্যাটারি ভোল্টেজ |
সম্পূর্ণ ডিসি বাস রেঞ্জের সাথে মিলতে হবে |
যোগাযোগ |
রোবট কন্ট্রোলারের সাথে ইন্টিগ্রেশন নির্ধারণ করে |
আইপি রেটিং |
পরিবেশগত উপযুক্ততা নির্ধারণ করে |
তাপ কর্মক্ষমতা |
ক্রমাগত-শুল্ক ক্ষমতা নির্ধারণ করে |
ব্রেক |
কিছু হোল্ডিং প্রয়োজনীয়তা জন্য গুরুত্বপূর্ণ |
মাত্রা |
যান্ত্রিক সামঞ্জস্য নির্ধারণ করে |
ওজন |
মোট যানবাহন ভরকে প্রভাবিত করে |
তারের কনফিগারেশন |
ইনস্টলেশন এবং রক্ষণাবেক্ষণকে প্রভাবিত করে |
কাস্টমাইজেশন |
OEM-নির্দিষ্ট চ্যাসি ডিজাইন সমর্থন করে |
একটি সমন্বিত ব্রাশবিহীন হাব সার্ভো মোটর বিশেষভাবে উপযুক্ত হতে পারে যখন রোবটের প্রয়োজন হয়:
একটি কমপ্যাক্ট ড্রাইভট্রেন:
মোটর এবং নিয়ন্ত্রণ ফাংশন ন্যূনতম স্থান দখল করা প্রয়োজন।
বন্ধ-লুপ চাকা নিয়ন্ত্রণ:
রোবটের সঠিক গতি এবং চাকা সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজন।
বিতরণ করা গতি নিয়ন্ত্রণ:
একাধিক ড্রাইভ মডিউল একটি কেন্দ্রীয় নিয়ন্ত্রকের সাথে যোগাযোগ করতে হবে।
সরলীকৃত ওয়্যারিং:
নকশা দল বাহ্যিক মোটর এবং এনকোডার ক্যাবলিং কমাতে চায়।
নিম্ন-প্রোফাইল প্যাকেজিং:
রোবটকে র্যাক বা অন্যান্য কাঠামোর নীচে কাজ করতে হবে।
OEM নমনীয়তা:
ড্রাইভট্রেনের জন্য কাস্টমাইজড যান্ত্রিক বা বৈদ্যুতিক ইন্টারফেস প্রয়োজন।
ব্যাটারি চালিত অপারেশন:
মোটরকে অবশ্যই একটি সংজ্ঞায়িত ডিসি ভোল্টেজ আর্কিটেকচারের মধ্যে দক্ষতার সাথে কাজ করতে হবে।
একটি ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটরের মান কেবল মোটরটিকে ছোট করার চেয়ে বেশি আসে।
আসল সুবিধা হল ইন্টিগ্রেশন.
একটি কমপ্যাক্ট মডিউলে মোটর, চাকা, প্রতিক্রিয়া, ড্রাইভ ইলেকট্রনিক্স, যোগাযোগ এবং ঐচ্ছিক ফাংশনগুলিকে একত্রিত করে, আমরা পৃথক উপাদানগুলির সংগ্রহের পরিবর্তে সম্পূর্ণ গতি-নিয়ন্ত্রণ ইউনিট হিসাবে ড্রাইভট্রেনের কাছে যেতে পারি।
আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট এজিভি এবং এএমআরগুলির জন্য, এটি যান্ত্রিক প্যাকেজিংকে সহজ করতে পারে, তারের জটিলতা কমাতে পারে, বিতরণ নিয়ন্ত্রণ সমর্থন করতে পারে এবং ব্যাটারি, সেন্সর, পেলোড কম্পার্টমেন্ট এবং অন্যান্য রোবট ফাংশনগুলির জন্য অতিরিক্ত নকশা স্বাধীনতা তৈরি করতে পারে।
সঠিক নির্বাচন এখনও প্রকৃত প্রয়োগের উপর নির্ভর করে। গাড়ির ওজন, পেলোড, চাকার ব্যাস, টর্ক, গতি, ত্বরণ, ব্যাটারি ভোল্টেজ, এনকোডার প্রতিক্রিয়া, তাপ কর্মক্ষমতা, যোগাযোগ প্রোটোকল, আইপি রেটিং, এবং যান্ত্রিক মাত্রা সবই মূল্যায়ন করা উচিত। মোটর চূড়ান্ত করার আগে
OEM মোবাইল রোবট বিকাশের জন্য, সবচেয়ে দরকারী হাব সার্ভো মোটর তাই অগত্যা সবচেয়ে ছোট বা সবচেয়ে শক্তিশালী মডেল নয়। এটি এমন একটি মডেল যার সম্পূর্ণ যান্ত্রিক, বৈদ্যুতিক এবং নিয়ন্ত্রণ বৈশিষ্ট্যগুলি রোবটের বাস্তব অপারেটিং প্রয়োজনীয়তার সাথে খাপ খায়।
একটি হাব সার্ভো মোটর নির্বাচন করার আগে, আমাদের প্রকৃত চাকার লোড গণনা করা উচিত।
সিস্টেমের ওজন শুধুমাত্র চ্যাসি নয়।
আমাদের বিবেচনা করা দরকার:
মোট চলমান ভর = রোবট চেসিস + ব্যাটারি + ইলেকট্রনিক্স + পেলোড + যান্ত্রিক জিনিসপত্র
একটি 100 কেজি পেলোড বহন করার জন্য ডিজাইন করা একটি রোবট একটি 30 কেজি পরিদর্শন রোবট থেকে নাটকীয়ভাবে ভিন্ন ড্রাইভট্রেন প্রয়োজন হতে পারে।
আমাদের গতিশীল লোডিংয়ের জন্যও অ্যাকাউন্ট করা উচিত।
শুরু করা, থামানো, বাঁক নেওয়া, র্যাম্পে আরোহণ করা, ফ্লোরের ফাঁকগুলি অতিক্রম করা এবং একটি লোড করা প্ল্যাটফর্মের সাথে ত্বরান্বিত করা অস্থায়ীভাবে প্রয়োজনীয় চাকার টর্ক বাড়িয়ে দিতে পারে।
এই কারণে, শুধুমাত্র ক্রমাগত গাড়ির ওজনের উপর ভিত্তি করে একটি মোটর নির্বাচন করা অপর্যাপ্ত কর্মক্ষমতা হতে পারে।
আরও দরকারী পদ্ধতি হল উভয় মূল্যায়ন করা:
একটানা টর্ক
পিক টর্ক
ক্রমাগত টর্ক নির্ধারণ করে যে মোটর স্বাভাবিক ভ্রমণের সময় নির্ভরযোগ্যভাবে কাজ করতে পারে কিনা।
পিক টর্ক নির্ধারণ করে যে রোবট ত্বরণ, শুরু, ক্ষণস্থায়ী লোড এবং অন্যান্য চাহিদাপূর্ণ অপারেটিং শর্তগুলি পরিচালনা করতে পারে কিনা।
AGV বা AMR ড্রাইভট্রেনের জন্য হুইল টর্ক সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ স্পেসিফিকেশনগুলির মধ্যে একটি।
একটি সরলীকৃত ট্র্যাকশন গণনা শুরু হতে পারে:
F = ma + Frolling + Fgrade + Faceleration
কোথায়:
F হল প্রয়োজনীয় ট্র্যাকশন বল
m মোট যানবাহনের ভর
a হল ত্বরণ
Frolling রোলিং প্রতিরোধের হয়
Fgrade হল একটি বাঁক দ্বারা সৃষ্ট বল
তারপর থেকে চাকার টর্ক অনুমান করা যেতে পারে:
T = F × r
কোথায়:
T হল চাকার টর্ক
F এর প্রয়োজন ট্র্যাকশন ফোর্স
r কার্যকরী চাকার ব্যাসার্ধ
এই গণনাটি চালিত চাকার সংখ্যা এবং প্রকৃত লোড বিতরণের সাথে মিলিত হওয়া উচিত।
তাত্ত্বিক প্রয়োজনে মোটরকে ঠিক আকার দেওয়ার পরিবর্তে আমাদের একটি ইঞ্জিনিয়ারিং মার্জিন অন্তর্ভুক্ত করা উচিত।
একটি মোটর তার সর্বাধিক উপলব্ধ টর্কের সাথে অবিচ্ছিন্নভাবে কাজ করে ফ্লোরের অবস্থা, পেলোডের তারতম্য, ব্যাটারির ভোল্টেজ হ্রাস, তাপমাত্রার পরিবর্তন বা যান্ত্রিক ঘর্ষণ পরিবর্তনের জন্য সামান্য জায়গা রাখে।
প্রারম্ভিক ড্রাইভট্রেন ডিজাইনের সময় চাকার ব্যাস প্রায়ই উপেক্ষা করা হয়।
একটি বড় চাকা রোবটের ছোট মেঝে অনিয়ম অতিক্রম করার ক্ষমতা উন্নত করতে পারে, তবে এটি প্রদত্ত ট্র্যাকশন শক্তির জন্য টর্কের প্রয়োজনীয়তাও বাড়িয়ে দেয়।
একটি ছোট চাকা প্রয়োজনীয় চাকার টর্ক কমাতে পারে এবং কম চ্যাসিস উচ্চতাকে সমর্থন করতে পারে, তবে থ্রেশহোল্ড, ফাঁক, অমসৃণ মেঝে বা র্যাম্প অতিক্রম করার সময় এটির সীমাবদ্ধতা থাকতে পারে।
আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AMR-এর জন্য, চাকার ব্যাস তাই এর মধ্যে একটি আপস:
চ্যাসি উচ্চতা
গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স
প্রয়োজনীয় টর্ক
সর্বোচ্চ গতি
বাধা অতিক্রম করার ক্ষমতা
যান্ত্রিক প্যাকেজিং
চাকা স্থায়িত্ব
চাকাটিকে একটি স্বাধীন উপাদান হিসাবে বিবেচনা না করে হাব মোটরটি চাকার সাথে একসাথে নির্বাচন করা উচিত।
রোবট গতির প্রয়োজনীয়তা অ্যাপ্লিকেশন দ্বারা উল্লেখযোগ্যভাবে পরিবর্তিত হয়।
একটি গুদাম পরিবহন রোবট তুলনামূলকভাবে উচ্চ ভ্রমণ গতির প্রয়োজন হতে পারে, যখন একটি হাসপাতালের রোবট মসৃণ কম-গতির অপারেশনকে অগ্রাধিকার দিতে পারে।
একটি আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AMR কম গতিতে কাজ করার জন্যও প্রচুর সময় ব্যয় করতে পারে।
অতএব, শুধুমাত্র সর্বোচ্চ RPM-এর দিকে না তাকিয়ে আমাদের সম্পূর্ণ অপারেটিং পরিসীমা পরীক্ষা করা উচিত।
গুরুত্বপূর্ণ প্রশ্ন অন্তর্ভুক্ত:
প্রয়োজনীয় সর্বোচ্চ গাড়ির গতি কত?
স্বাভাবিক অপারেটিং গতি কি?
খুব কম গতিতে রোবটকে কতটা মসৃণভাবে চলতে হবে?
কত ঘন ঘন রোবট ত্বরান্বিত এবং হ্রাস করে?
মোটর দীর্ঘ সময়ের জন্য উচ্চ গতির অপারেশন প্রয়োজন?
চাকা গিয়ার হ্রাস প্রয়োজন?
একটি ভাল সমন্বিত সার্ভো সমাধান রোবটের ব্যবহারিক অপারেটিং পরিসীমা জুড়ে স্থিতিশীল গতি নিয়ন্ত্রণ প্রদান করা উচিত।
একটি ব্রাশবিহীন মোটর নিজেই অনেক স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবটের জন্য প্রয়োজনীয় গতি নিয়ন্ত্রণের স্তর সরবরাহ করে না।
সঠিক বেগ এবং অবস্থান নিয়ন্ত্রণের জন্য, প্রতিক্রিয়া গুরুত্বপূর্ণ।
একটি সমন্বিত হাব সার্ভো মোটর নিয়ামককে রিয়েল-টাইম রটার বা চাকা তথ্য সরবরাহ করতে একটি এনকোডার ব্যবহার করতে পারে।
এটি ফাংশন সক্ষম করে যেমন:
বন্ধ লুপ গতি নিয়ন্ত্রণ
অবস্থান প্রতিক্রিয়া
সঠিক চাকা সিঙ্ক্রোনাইজেশন
নিয়ন্ত্রিত ত্বরণ
ক্ষয় নিয়ন্ত্রণ
স্টল সনাক্তকরণ
ত্রুটি পর্যবেক্ষণ
ডিফারেনশিয়াল-ড্রাইভ সমন্বয়
একটি দ্বি-চাকার ডিফারেনশিয়াল-ড্রাইভ AMR-এর জন্য, উভয় চাকার থেকে সঠিক প্রতিক্রিয়া বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ।
যদি বাম এবং ডান চাকা নির্দেশিত সম্পর্ক বজায় না রাখে তবে রোবটটি সরল-রেখায় ভ্রমণের সময় হেডিং বিচ্যুতি অনুভব করতে পারে।
এটি নেভিগেশন নির্ভুলতা, ডকিং, পজিশনিং এবং বারবার পাথ এক্সিকিউশনকে প্রভাবিত করতে পারে।
একটি মাল্টি-হুইল এএমআর (স্বয়ংক্রিয় মোবাইল রোবট) কেবল কয়েকটি মোটর সহ একটি যান নয়। প্রতিটি ড্রাইভ হুইলকে সঠিক সময়ে কমান্ডের প্রতিক্রিয়া জানাতে হবে, এর প্রকৃত অপারেটিং অবস্থার রিপোর্ট করতে হবে এবং অন্যান্য চাকার সাথে সমন্বয় করতে হবে যাতে রোবটটি ত্বরান্বিত করতে পারে, ঘুরতে পারে, থামতে পারে এবং মসৃণভাবে তার পরিকল্পিত ট্রাজেক্টোরি অনুসরণ করতে পারে।
এটি যোগাযোগ নেটওয়ার্ককে ড্রাইভট্রেনের একটি গুরুত্বপূর্ণ অংশ করে তোলে।
যখন আমরা একটি নির্বাচন করি একটি AMR-এর জন্য ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর , তাই আমাদের টর্ক, গতি, চাকার ব্যাস এবং মোটর শক্তির বাইরে দেখা উচিত। যোগাযোগ ইন্টারফেস নির্ধারণ করে কিভাবে মোটর কমান্ড গ্রহণ করে, প্রতিক্রিয়া প্রদান করে, ত্রুটির প্রতিবেদন করে এবং সমন্বিত গতিতে অংশগ্রহণ করে।
রোবট আর্কিটেকচারের উপর নির্ভর করে, CAN, CANopen, RS485, Modbus RTU, এবং EtherCAT এর মতো প্রোটোকল বিবেচনা করা যেতে পারে। সঠিক পছন্দ ড্রাইভ অক্ষের সংখ্যা, সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজনীয়তা, কন্ট্রোলার আর্কিটেকচার, তারের দৈর্ঘ্য, আপডেট রেট, ডায়াগনস্টিকস এবং সামগ্রিক সিস্টেম জটিলতার উপর নির্ভর করে।
একটি দ্বি-চাকার ডিফারেনশিয়াল-ড্রাইভ এএমআর ইতিমধ্যে সমন্বিত নিয়ন্ত্রণ প্রয়োজন।
যদি রোবটকে সোজা সরানোর প্রয়োজন হয়, বাম এবং ডান চাকার একটি উপযুক্ত গতির সম্পর্ক বজায় রাখতে হবে। একটি বাঁক চলাকালীন, কন্ট্রোলারকে অবশ্যই কাঙ্ক্ষিত ট্র্যাজেক্টোরি অনুযায়ী প্রতিটি চাকার গতি ক্রমাগত সামঞ্জস্য করতে হবে।
একটি ফোর-হুইল বা মাল্টি-হুইল AMR অতিরিক্ত নিয়ন্ত্রণ সম্পর্ক প্রবর্তন করে।
উদাহরণস্বরূপ, একটি রোবট ব্যবহার করতে পারে:
দুটি স্বাধীন ড্রাইভ চাকা
চারটি স্বাধীনভাবে নিয়ন্ত্রিত ড্রাইভ চাকা
ফোর-হুইল ডিফারেনশিয়াল ড্রাইভ
মেকানাম চাকা
ওমনি চাকা
একাধিক ড্রাইভ এবং স্টিয়ারিং মডিউল
মোটর নোডের সংখ্যা বৃদ্ধির সাথে সাথে যোগাযোগের স্থাপত্য ক্রমশ গুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে।
প্রতিটি ড্রাইভ মডিউল গ্রহণ করতে হতে পারে:
লক্ষ্য বেগ
লক্ষ্য অবস্থান
ত্বরণ বা হ্রাস আদেশ
কমান্ড সক্রিয়/অক্ষম করুন
দিক নির্দেশনা তথ্য
কন্ট্রোল মোড কমান্ড
একই সময়ে, কেন্দ্রীয় নিয়ন্ত্রকের প্রয়োজন হতে পারে:
প্রকৃত চাকার গতি
অবস্থান প্রতিক্রিয়া
মোটর কারেন্ট
তাপমাত্রা
দোষ অবস্থা
এনকোডার স্থিতি
যোগাযোগের অবস্থা
একটি ভাল-পরিকল্পিত যোগাযোগ নেটওয়ার্ক এই ডেটা বিনিময়গুলিকে একটি কাঠামোগত এবং অনুমানযোগ্য উপায়ে ঘটতে দেয়।
এটি একটি মোটর কমান্ড পাঠানোর জন্য সহজভাবে একটি পদ্ধতি হিসাবে যোগাযোগ মনে করতে প্রলুব্ধ হয়.
একটি AMR এর জন্য, এটি তার চেয়ে বেশি।
যোগাযোগ নেটওয়ার্ক কার্যকরভাবে রোবটের উচ্চ-স্তরের নেভিগেশন সিস্টেমকে তার নিম্ন-স্তরের গতি ব্যবস্থার সাথে সংযুক্ত করে।
স্থাপত্যটি দেখতে এরকম হতে পারে:
নেভিগেশন কন্ট্রোলার → মোশন কন্ট্রোলার → মোটর নেটওয়ার্ক → ইন্টিগ্রেটেড হাব সার্ভো মোটর
ন্যাভিগেশন সিস্টেম রোবট কোথায় যেতে হবে তা নির্ধারণ করে।
মোশন কন্ট্রোলার সেই উদ্দেশ্যটিকে হুইল কমান্ডে রূপান্তর করে।
স্বতন্ত্র ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটরগুলি রিয়েল-টাইম অপারেটিং তথ্য ফেরত দেওয়ার সময় সেই কমান্ডগুলি কার্যকর করে।
এই বিচ্ছেদ প্রতিটি স্তরকে একটি নির্দিষ্ট কাজ সম্পাদন করতে দেয়।
যোগাযোগ প্রোটোকল সেই স্তরগুলির মধ্যে সংযোগ প্রদান করে।
CAN (কন্ট্রোলার এরিয়া নেটওয়ার্ক) বিতরণ করা এমবেডেড কন্ট্রোল সিস্টেমে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয় কারণ এটি একাধিক ইলেকট্রনিক নোডের মধ্যে যোগাযোগের জন্য ডিজাইন করা হয়েছিল।
একটি এএমআর একটি কেন্দ্রীয় নিয়ন্ত্রকের সাথে একাধিক সমন্বিত সার্ভো মোটর সংযোগ করতে একটি CAN নেটওয়ার্ক ব্যবহার করতে পারে।
একটি সরলীকৃত আর্কিটেকচার দেখতে এরকম হতে পারে:
প্রধান কন্ট্রোলার → CAN বাস → বাম ড্রাইভ মোটর → ডান ড্রাইভ মোটর → অতিরিক্ত ড্রাইভ নোড
একটি গুরুত্বপূর্ণ সুবিধা হল পয়েন্ট-টু-পয়েন্ট ওয়্যারিং হ্রাস করা।
কেন্দ্রীয় নিয়ন্ত্রক থেকে প্রতিটি মোটরে একটি পৃথক যোগাযোগ সংযোগ চালানোর পরিবর্তে, একাধিক নোড একটি সাধারণ বাস আর্কিটেকচার ভাগ করতে পারে।
CANopen CAN এর উপর তৈরি করে এবং একটি প্রমিত উচ্চ-স্তরের যোগাযোগ কাঠামো প্রদান করে।
AMR অ্যাপ্লিকেশনের জন্য, CANopen এর জন্য কাঠামোগত প্রক্রিয়া প্রদান করতে পারে:
ডিভাইস কনফিগারেশন
তথ্য বিনিময় প্রক্রিয়া
পরামিতি ব্যবস্থাপনা
স্থিতি পর্যবেক্ষণ
ফল্ট হ্যান্ডলিং
নেটওয়ার্ক ব্যবস্থাপনা
এটি ক্যানোপেনকে বিশেষভাবে উপযোগী করে তুলতে পারে যখন রোবটে একাধিক বুদ্ধিমান সার্ভো নোড থাকে।
চারটি স্বতন্ত্র ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর সহ একটি চার চাকার AMR বিবেচনা করুন।
নিয়ামককে পরিচালনা করতে হতে পারে:
মোটর সক্ষম অবস্থা
লক্ষ্য বেগ
প্রকৃত বেগ
এনকোডার অবস্থান
কারেন্ট
তাপমাত্রা
দোষ রাষ্ট্র
একটি স্ট্রাকচার্ড কমিউনিকেশন আর্কিটেকচার ব্যবহার করে একাধিক নোড জুড়ে এই প্যারামিটারগুলি সংগঠিত করা সহজ করে তোলে।
এটি একটি পুনরাবৃত্তিযোগ্য রোবট প্ল্যাটফর্ম বিকাশকারী OEM নির্মাতাদের জন্য বিশেষভাবে মূল্যবান।
একবার মোটর-নোড আর্কিটেকচার সংজ্ঞায়িত করা হলে, একই যোগাযোগ ধারণা ব্যবহার করে অতিরিক্ত ড্রাইভ মডিউলগুলি সম্ভাব্যভাবে একত্রিত করা যেতে পারে।
RS485 একটি সম্পূর্ণ অ্যাপ্লিকেশন প্রোটোকলের পরিবর্তে একটি শারীরিক যোগাযোগ ইন্টারফেস।
এটি সাধারণত Modbus RTU এর মতো প্রোটোকলের সাথে ব্যবহৃত হয়.
কিছু কমপ্যাক্ট AGV এবং AMR-এর জন্য, RS485 আকর্ষণীয় হতে পারে কারণ এটি সহজ, সাশ্রয়ী, এবং রোবটের মধ্যে অপেক্ষাকৃত দীর্ঘ যোগাযোগ দূরত্বের জন্য উপযুক্ত।
একটি সাধারণ স্থাপত্য হতে পারে:
রোবট কন্ট্রোলার → RS485 → মোটর কন্ট্রোলার → ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটর
Modbus RTU-এর সাথে, নিয়ামক পরামিতি ধারণকারী সংজ্ঞায়িত রেজিস্টার পড়তে এবং লিখতে পারে যেমন:
স্পিড কমান্ড
অবস্থান আদেশ
অপারেটিং অবস্থা
কারেন্ট
তাপমাত্রা
অ্যালার্ম কোড
RS485-ভিত্তিক যোগাযোগ এমন সিস্টেমের জন্য ব্যবহারিক হতে পারে যেখানে গতি-নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজনীয়তাগুলি মাঝারি এবং নিয়ামক আর্কিটেকচার ইতিমধ্যে Modbus সমর্থন করে।
যাইহোক, যখন একাধিক মোটর নোড একই বাস ভাগ করে তখন সিস্টেম ডিজাইনারদের যোগাযোগের সময় এবং নেটওয়ার্ক লোডিং সাবধানতার সাথে মূল্যায়ন করা উচিত।
কিছু AMR-এর একাধিক গতির অক্ষের মধ্যে কঠোর সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজন।
এই ক্ষেত্রে, EtherCAT বিবেচনা করা যেতে পারে।
EtherCAT একটি শিল্প ইথারনেট-ভিত্তিক যোগাযোগ প্রযুক্তি যা উচ্চ-কর্মক্ষমতা রিয়েল-টাইম যোগাযোগের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।
মাল্টি-অক্ষ মোশন সিস্টেমের জন্য, এটি একটি কেন্দ্রীয় নিয়ন্ত্রক এবং বিতরণ করা সার্ভো নোডগুলির মধ্যে সিঙ্ক্রোনাইজড যোগাযোগ প্রদান করতে পারে।
যখন AMR এর প্রয়োজন হয় তখন এটি কার্যকর হতে পারে:
সুনির্দিষ্ট মাল্টি-হুইল সিঙ্ক্রোনাইজেশন
দ্রুত কমান্ড আপডেট
উচ্চ-ফ্রিকোয়েন্সি প্রতিক্রিয়া
সমন্বিত গতি
আরো উন্নত বিতরণ নিয়ন্ত্রণ
উদাহরণস্বরূপ, স্বাধীন ড্রাইভ মোটর ব্যবহার করে একটি চার চাকার রোবটের ত্বরণ এবং বাঁক চলাকালীন ধারাবাহিকভাবে সাড়া দেওয়ার জন্য চারটি চাকার প্রয়োজন হতে পারে।
যোগাযোগের আর্কিটেকচারটি বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে যখন রোবটের গতি নিয়ন্ত্রকের ঘন ঘন আপডেট এবং সঠিক সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজন হয়।
এই প্রযুক্তিগুলিকে বিনিময়যোগ্য স্পেসিফিকেশন হিসাবে বিবেচনা করা উচিত নয়।
তারা বিভিন্ন স্তরে কাজ করে এবং বিভিন্ন ক্ষমতা প্রদান করে।
প্রযুক্তি |
আদর্শ ভূমিকা |
সম্ভাব্য AMR ব্যবহার |
|---|---|---|
CAN |
যোগাযোগ বাস |
বিতরণ মোটর নোড |
ক্যানোপেন |
উচ্চ-স্তরের CAN প্রোটোকল |
সার্ভো এবং গতি নিয়ন্ত্রণ |
RS485 |
শারীরিক যোগাযোগ ইন্টারফেস |
মাল্টি-ডিভাইস সিরিয়াল যোগাযোগ |
মডবাস আরটিইউ |
সিরিয়াল প্রোটোকল |
বেসিক মোটর প্যারামিটার এবং স্থিতি নিয়ন্ত্রণ |
ইথারক্যাট |
শিল্প ইথারনেট প্রোটোকল |
উচ্চ কর্মক্ষমতা সিঙ্ক্রোনাইজ গতি |
সঠিক পছন্দটি সম্পূর্ণ নিয়ন্ত্রণ স্থাপত্যের উপর নির্ভর করে, কোন প্রোটোকলটি প্রযুক্তিগতভাবে আরও উন্নত দেখায় তার চেয়ে।
একটি ছোট ইনডোর AMR-এর জন্য একাধিক সিঙ্ক্রোনাইজড অক্ষ সহ একটি উচ্চ-গতির শিল্প মোবাইল রোবটের মতো একই যোগাযোগ স্থাপত্যের প্রয়োজন নাও হতে পারে।
একটি গুরুত্বপূর্ণ বিবেচনা হল কন্ট্রোলারকে প্রতিটি মোটরের সাথে কত ঘন ঘন ডেটা বিনিময় করতে হবে।
ধরুন একটি রোবটের চারটি স্বাধীন ড্রাইভ মোটর আছে।
কন্ট্রোলারকে কমান্ড পাঠাতে এবং চারটি মোটর থেকে ক্রমাগত প্রতিক্রিয়া পেতে হতে পারে।
প্রয়োজনীয় যোগাযোগ কর্মক্ষমতা নির্ভর করে:
নোডের সংখ্যা
ডেটা বাইটের সংখ্যা
কমান্ড ফ্রিকোয়েন্সি
প্রতিক্রিয়া ফ্রিকোয়েন্সি
নেটওয়ার্ক ওভারহেড
প্রয়োজনীয় সিঙ্ক্রোনাইজেশন
কন্ট্রোলার প্রক্রিয়াকরণ গতি
যদি নেটওয়ার্ক যথেষ্ট দ্রুত তথ্য সরবরাহ করতে না পারে, তাহলে মোটর-নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা প্রত্যাশা অনুযায়ী সাড়া নাও দিতে পারে।
দ্রুত ত্বরণ, উচ্চ-গতির ভ্রমণ, বা সুনির্দিষ্ট ট্র্যাজেক্টরি ট্র্যাকিং জড়িত অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য এটি বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ।
ভাল চাকা সিঙ্ক্রোনাইজেশনের জন্য বিভিন্ন সিস্টেমের উপাদানগুলির মধ্যে সহযোগিতা প্রয়োজন।
এর মধ্যে রয়েছে:
মোটর হার্ডওয়্যার
মোটর অবশ্যই পর্যাপ্ত টর্ক এবং গতি প্রদান করবে।
এনকোডার
এনকোডার অবশ্যই ব্যবহারযোগ্য প্রতিক্রিয়া প্রদান করবে।
সার্ভো কন্ট্রোলার
নিয়ামককে অবশ্যই মোটর আচরণ সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে হবে।
যোগাযোগ নেটওয়ার্ক
কমান্ড এবং প্রতিক্রিয়া নির্ভরযোগ্যভাবে বিনিময় করা আবশ্যক.
গতি-নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম
কেন্দ্রীয় নিয়ামককে অবশ্যই উপযুক্ত হুইল কমান্ড গণনা করতে হবে।
যান্ত্রিক ব্যবস্থা
চাকার ব্যাস, ঘর্ষণ, লোড বন্টন এবং ড্রাইভট্রেন সহনশীলতাও প্রকৃত চলাচলকে প্রভাবিত করে।
অতএব, একা একটি দ্রুত যোগাযোগ প্রোটোকল নির্বাচন করা সঠিক AMR গতির গ্যারান্টি দেয় না।
সমগ্র গতি-নিয়ন্ত্রণ চেইন একসাথে কাজ করতে হবে।
লেটেন্সি আরেকটি গুরুত্বপূর্ণ ফ্যাক্টর।
যদি রোবট একটি হুইল কমান্ড পাঠায় এবং একটি উল্লেখযোগ্য বিলম্বের পরে সংশ্লিষ্ট প্রতিক্রিয়া গ্রহণ করে, মোশন কন্ট্রোলার কার্যকরভাবে পুরানো তথ্যের সাথে কাজ করছে।
কিছু অ্যাপ্লিকেশনের জন্য, এর সামান্য ব্যবহারিক প্রভাব থাকতে পারে।
উচ্চ-কর্মক্ষমতা ট্রাজেক্টোরি নিয়ন্ত্রণের জন্য, যাইহোক, যোগাযোগ বিলম্ব আরও গুরুত্বপূর্ণ হয়ে উঠতে পারে।
সম্ভাব্য প্রভাব অন্তর্ভুক্ত:
কম প্রতিক্রিয়াশীল বেগ সংশোধন
হ্রাস সিঙ্ক্রোনাইজেশন নির্ভুলতা
বিলম্বিত ফল্ট রিপোর্টিং
কম সুনির্দিষ্ট গতিপথ ট্র্যাকিং
এই কারণেই মোটর কন্ট্রোল লুপের সাথে যোগাযোগের কর্মক্ষমতা একসাথে মূল্যায়ন করা উচিত।
একটি নির্ভরযোগ্য AMR ড্রাইভট্রেন জানতে হবে যখন কিছু ভুল হয়।
একটি বুদ্ধিমান সমন্বিত সার্ভো মোটর সম্ভাব্য অবস্থার রিপোর্ট করতে পারে যেমন:
ওভার-কারেন্ট
অতিরিক্ত তাপমাত্রা
এনকোডার ব্যর্থতা
ওভার-ভোল্টেজ
আন্ডার-ভোল্টেজ
মোটর স্টল
যোগাযোগের ক্ষতি
কন্ট্রোলারের ত্রুটি
কেন্দ্রীয় নিয়ন্ত্রক তখন রোবটের সিস্টেম ডিজাইন অনুযায়ী যথাযথ ব্যবস্থা নিতে পারে।
উদাহরণস্বরূপ, যদি একটি ড্রাইভ মোটর একটি গুরুতর ত্রুটি রিপোর্ট করে, তাহলে ভারসাম্যহীন চাকা টর্কের সাথে কাজ চালিয়ে যাওয়ার পরিবর্তে রোবটটিকে থামতে হতে পারে।
যোগাযোগ প্রোটোকল তাই রোবটের ডায়গনিস্টিক আর্কিটেকচারের অংশ হয়ে ওঠে।
একটি মাল্টি-মোটর সিস্টেমে, প্রতিটি মোটর নোড এখনও যোগাযোগ করছে কিনা তা নিয়ামকের জানা উচিত।
নেটওয়ার্ক-ম্যানেজমেন্ট মেকানিজম যোগাযোগের ব্যর্থতা সনাক্ত করতে সাহায্য করতে পারে।
উদাহরণস্বরূপ, নিয়ামক প্রত্যাশিত সময়ের ব্যবধানের মধ্যে একটি মোটর প্রতিক্রিয়া অব্যাহত রাখে কিনা তা নিরীক্ষণ করতে পারে।
যদি একটি মোটর নোড যোগাযোগ বন্ধ করে দেয়, তবে সিস্টেমটি অস্বাভাবিক অবস্থা সনাক্ত করতে পারে এবং একটি পূর্বনির্ধারিত প্রতিক্রিয়া কার্যকর করতে পারে।
এটি স্বায়ত্তশাসিত মেশিনগুলির জন্য বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ কারণ সেখানে একটি অপারেটর নাও থাকতে পারে যা ক্রমাগত ড্রাইভট্রেন পর্যবেক্ষণ করে।
একটি ভাল প্রোটোকল দুর্বল শারীরিক ইনস্টলেশনের জন্য ক্ষতিপূরণ দিতে পারে না।
AMR যোগাযোগের তারের অভিজ্ঞতা হতে পারে:
ক্রমাগত কম্পন
বারবার আন্দোলন
ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপ
যান্ত্রিক নমন
টাইট ইনস্টলেশন স্পেস
সংযোগকারী চাপ
কেবল, সংযোগকারী, শিল্ডিং, গ্রাউন্ডিং এবং রাউটিং তাই মোবাইল পরিবেশের জন্য ডিজাইন করা উচিত।
ইন্টিগ্রেটেড হাব সার্ভো মোটরগুলির জন্য, সংযোগকারী অবস্থান বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ।
একটি প্রযুক্তিগতভাবে উপযুক্ত সংযোগকারী এখনও একটি যান্ত্রিক সমস্যা হয়ে উঠতে পারে যদি এটি চাকা, চ্যাসিস, সাসপেনশন বা চলমান উপাদানগুলিতে হস্তক্ষেপ করে।
কমপ্যাক্ট এএমআর নির্মাতাদের জন্য এটি একটি কারণ OEM কেবল এবং সংযোগকারী কাস্টমাইজেশন মূল্যবান হতে পারে।
চারটি স্বাধীনভাবে নিয়ন্ত্রিত ইন্টিগ্রেটেড হাব সার্ভো মোটর সহ একটি চার চাকার AMR বিবেচনা করুন।
একটি সম্ভাব্য স্থাপত্য হল:
সেন্ট্রাল মোশন কন্ট্রোলার
↓
CANopen / EtherCAT / অন্যান্য শিল্প নেটওয়ার্ক
↓
সামনে-বাম সার্ভো মোটর
সামনে-ডান সার্ভো মোটর
রিয়ার-লেফট সার্ভো মোটর
রিয়ার-রাইট সার্ভো মোটর
কন্ট্রোলারে ফিডব্যাক ফেরত দেওয়ার সময় প্রতিটি মোটর তার নিজস্ব বেগ বা অবস্থান কমান্ড পেতে পারে।
নিয়ামক তারপর রোবটের গতি মডেল অনুযায়ী চারটি চাকার সমন্বয় করতে পারে।
একটি ডিফারেনশিয়াল-ড্রাইভ সিস্টেমের জন্য, বাম এবং ডান দিকগুলি বিভিন্ন লক্ষ্য গতি পেতে পারে।
একটি সর্বমুখী প্ল্যাটফর্মের জন্য, প্রতিটি চাকা পছন্দসই অনুবাদমূলক এবং ঘূর্ণন গতির উপর ভিত্তি করে একটি ভিন্ন বেগ কমান্ড পেতে পারে।
এখানেই যোগাযোগ সরাসরি গাড়ির আচরণের সাথে সংযুক্ত হয়ে যায়।
একটি AMR-এর জন্য একটি প্রোটোকল নির্বাচন করার সময় আমরা বেশ কিছু ব্যবহারিক প্রশ্ন ব্যবহার করতে পারি।
একটি দুই চাকার রোবট একটি ছয় চাকার প্ল্যাটফর্ম থেকে বিভিন্ন নেটওয়ার্ক প্রয়োজনীয়তা আছে.
উচ্চ আপডেট রেট সাধারণত নেটওয়ার্ক কর্মক্ষমতা উপর বৃহত্তর চাহিদা রাখে।
যদি একাধিক চাকার অত্যন্ত সমন্বিত গতির প্রয়োজন হয়, সিঙ্ক্রোনাইজেশন ক্ষমতা আরও গুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে।
মোটর প্রোটোকল রোবটের বিদ্যমান কন্ট্রোলার আর্কিটেকচারের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ হওয়া উচিত।
যদি রোবটের বিশদ রিয়েল-টাইম মোটর স্থিতি এবং ত্রুটির তথ্যের প্রয়োজন হয়, যোগাযোগের আর্কিটেকচারটি সেই প্রয়োজনীয়তাকে সমর্থন করবে।
একটি প্রমিত প্রোটোকল যোগাযোগ এবং ডায়াগনস্টিক ফাংশন তৈরি করার জন্য প্রয়োজনীয় প্রচেষ্টা কমাতে পারে।
তারের দৈর্ঘ্য, সংযোগকারীর নকশা, শিল্ডিং, রাউটিং এবং যান্ত্রিক গতিবিধি সবই গুরুত্বপূর্ণ।
একটি ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর নির্বাচন করার আগে, আমরা নিশ্চিত করার পরামর্শ দিই:
কোন যোগাযোগ প্রোটোকল সমর্থিত?
ইন্টারফেস CAN বা CANopen?
কোনটি খোলা বস্তু পাওয়া যায়?
কি যোগাযোগ বড হার সমর্থিত?
কি EtherCAT যোগাযোগ বৈশিষ্ট্য উপলব্ধ?
সিঙ্ক্রোনাইজড গতি সমর্থিত?
কি প্রতিক্রিয়া পরামিতি পড়া যাবে?
কিভাবে মোটর ত্রুটি রিপোর্ট করা হয়?
যোগাযোগ হারিয়ে যাওয়ার পর কি হবে?
নোড আইডি কনফিগার করা যাবে?
যোগাযোগ পরামিতি কাস্টমাইজ করা যেতে পারে?
তারের এবং সংযোগকারী কাস্টমাইজযোগ্য?
একটি যোগাযোগ প্রোটোকল ম্যানুয়াল উপলব্ধ?
একটি নমুনা মোটর নিয়ামক ইন্টিগ্রেশন পরীক্ষার জন্য উপলব্ধ?
ড্রাইভট্রেন প্রোটোটাইপ পর্যায়ে প্রবেশ করার আগে এই প্রশ্নগুলি গুরুত্বপূর্ণ একীকরণের বিবরণ প্রকাশ করতে পারে।
যোগাযোগকে চিন্তাভাবনা হিসাবে বিবেচনা করা উচিত নয়।
মোটরটির বৈদ্যুতিক এবং যান্ত্রিক বৈশিষ্ট্যগুলি চমৎকার হতে পারে, কিন্তু যোগাযোগের স্থাপত্য রোবট কন্ট্রোলারের সাথে মেলে না তবে একীকরণ এখনও কঠিন হয়ে উঠতে পারে।
এই কারণে, আমরা নিম্নলিখিতগুলিকে একটি প্যাকেজ হিসাবে মূল্যায়ন করার পরামর্শ দিই:
মোটর + এনকোডার + সার্ভো কন্ট্রোলার + কমিউনিকেশন প্রোটোকল + ফিডব্যাক ডেটা + মেকানিক্যাল ইন্টারফেস
এই পদ্ধতিটি প্রকৃত একীকরণ প্রচেষ্টার একটি পরিষ্কার চিত্র প্রদান করে।
মাল্টি-হুইল এএমআর-এর জন্য, যোগাযোগ প্রোটোকল হল ড্রাইভট্রেন আর্কিটেকচারের একটি মৌলিক অংশ।
ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটরের সংখ্যা বাড়ার সাথে সাথে কমান্ড বিতরণ, প্রতিক্রিয়া সংগ্রহ, হুইল মোশন সিঙ্ক্রোনাইজ, মোটর স্ট্যাটাস মনিটর এবং ত্রুটি সনাক্ত করার জন্য রোবটের একটি নির্ভরযোগ্য পদ্ধতির প্রয়োজন।
CAN/CANopen অনেক কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবটের জন্য একটি ব্যবহারিক বিতরণ করা আর্কিটেকচার প্রদান করতে পারে। Modbus RTU সহ RS485 সহজ সিরিয়াল-নিয়ন্ত্রণ অ্যাপ্লিকেশনের সাথে মানানসই করতে পারে, যখন EtherCAT বিবেচনা করা যেতে পারে যখন সিস্টেমের জন্য উচ্চ-পারফরম্যান্স সিঙ্ক্রোনাইজ মোশন প্রয়োজন হয়।
সঠিক পছন্দ রোবটের প্রকৃত প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে।
OEM AGV এবং AMR নির্মাতাদের জন্য, সর্বোত্তম পন্থা হল মোটর, এনকোডার, কন্ট্রোলার এবং রোবট-কন্ট্রোল আর্কিটেকচারের সাথে একসাথে যোগাযোগ প্রোটোকল নির্বাচন করা। যখন এই উপাদানগুলিকে একটি সমন্বিত সিস্টেম হিসাবে ডিজাইন করা হয়, তখন মাল্টি-হুইল সমন্বয় পরিচালনা, সমস্যা সমাধান এবং বিভিন্ন মোবাইল রোবট প্ল্যাটফর্ম জুড়ে স্কেল করা সহজ হয়ে যায়।
কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবটগুলি প্রায়শই ডিসি ব্যাটারি সিস্টেম থেকে কাজ করে।
সাধারণ সিস্টেম আর্কিটেকচার ব্যাটারি ভোল্টেজ ব্যবহার করতে পারে যেমন:
24 ভি
36 ভি
48 ভি
সঠিক ভোল্টেজ রোবটের বৈদ্যুতিক আর্কিটেকচার এবং পাওয়ার প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে।
একটি উচ্চতর সিস্টেম ভোল্টেজ একটি প্রদত্ত পাওয়ার স্তরের জন্য কারেন্ট কমাতে সাহায্য করতে পারে, যা তারের আকার নির্ধারণ, সংযোগকারী নির্বাচন, তাপীয় কার্যকারিতা এবং বিতরণ ক্ষতিকে প্রভাবিত করতে পারে।
যাইহোক, মোটরের প্রকৃত অপারেটিং ভোল্টেজ পরিসীমা অবশ্যই চার্জিং এবং ডিসচার্জের সময় ভোল্টেজের তারতম্য সহ ব্যাটারি সিস্টেমের সাথে মেলে।
আমাদের মোটর নির্বাচন করা উচিত নয় কারণ এর নামমাত্র ভোল্টেজ ব্যাটারি লেবেলের সাথে মেলে।
সম্পূর্ণ ভোল্টেজ পরিসীমা চেক করা প্রয়োজন।
কম্প্যাক্ট চ্যাসিসের ভিতরে মোটর ইনস্টল করা হলে তাপ কর্মক্ষমতা সবচেয়ে কঠিন ইঞ্জিনিয়ারিং চ্যালেঞ্জগুলির মধ্যে একটি হয়ে উঠতে পারে।
মোটরের চারপাশে সীমিত বায়ুপ্রবাহ থাকতে পারে।
একই সময়ে, একটি AMR অনেক ঘন্টা ধরে একটানা কাজ করতে পারে।
তাপ থেকে আসতে পারে:
মোটর তামার ক্ষতি
কন্ট্রোলার লস
ভারবহন ঘর্ষণ
গিয়ারবক্স ক্ষতি
উচ্চ ত্বরণ ফ্রিকোয়েন্সি
ক্রমাগত উচ্চ টর্ক
উচ্চ পরিবেষ্টিত তাপমাত্রা
সীমিত তাপ অপচয়
এই কারণে, আমাদের শুধুমাত্র একটি স্বল্প-মেয়াদী পরীক্ষাগার পরীক্ষার উপর নির্ভর না করে প্রকৃত শুল্ক চক্রের অধীনে মোটরের তাপীয় কর্মক্ষমতা মূল্যায়ন করা উচিত।
একটি ভাল নকশা অন্তর্ভুক্ত হতে পারে:
তাপমাত্রা পর্যবেক্ষণ
অতিরিক্ত তাপমাত্রা সুরক্ষা
বর্তমান সীমাবদ্ধতা
থার্মাল derating
উপযুক্ত আবাসন নকশা
চ্যাসিসের মাধ্যমে তাপ সঞ্চালন
একটি সমন্বিত মোটর যা যান্ত্রিকভাবে ফিট করে কিন্তু পর্যাপ্তভাবে তাপ নষ্ট করতে পারে না তা সফল ড্রাইভট্রেন সমাধান নয়।
প্রয়োজনীয় আইপি রেটিং নির্ভর করে AMR কোথায় কাজ করবে তার উপর।
একটি পরিষ্কার গৃহমধ্যস্থ গুদামের একটি উত্পাদন সুবিধা থেকে ভিন্ন পরিবেশগত প্রয়োজনীয়তা রয়েছে যেখানে ধুলো, আর্দ্রতা, লুব্রিকেন্ট বা পরিষ্কারের তরল থাকতে পারে।
শিল্প মোবাইল রোবটগুলির জন্য, ধুলো এবং জলের বিরুদ্ধে সুরক্ষা একটি গুরুত্বপূর্ণ ক্রয়ের প্রয়োজনীয়তা হয়ে উঠতে পারে।
চূড়ান্ত স্পেসিফিকেশন বিবেচনা করা উচিত:
মেঝে পরিষ্কারের পদ্ধতি
ধুলো এক্সপোজার
আর্দ্রতা
জল স্প্ল্যাশিং
চাকা দূষণ
রাসায়নিক এক্সপোজার
অপারেটিং তাপমাত্রা
নির্বাচিত ইন্টিগ্রেটেড হাব সার্ভো মোটরের একটি ঘের এবং সংযোগকারী কনফিগারেশন থাকা উচিত বাস্তব পরিবেশের জন্য উপযুক্ত একটি উচ্চ আইপি রেটিং বেছে নেওয়ার পরিবর্তে অ্যাপ্লিকেশনটি না বুঝে।
একটি হাব সার্ভো মোটর একটি কমপ্যাক্ট AMR এর যান্ত্রিক আর্কিটেকচারকে সরল করতে পারে।
ঐতিহ্যগত ড্রাইভ সিস্টেমের জন্য পৃথক মাউন্টিং কাঠামোর প্রয়োজন হতে পারে:
মোটর
গিয়ারবক্স
চাকা
এনকোডার
ব্রেক
সার্ভো ড্রাইভ
একটি সমন্বিত হাব সমাবেশ এই ফাংশন একত্রীকরণ করতে পারেন.
এটি কমাতে পারে:
ইনস্টলেশন স্থান
যান্ত্রিক ইন্টারফেস
কাপলিংস
বাহ্যিক বন্ধনী
তারের রাউটিং
সমাবেশ পদক্ষেপ
এটি বিভিন্ন রোবট মডেল জুড়ে ড্রাইভট্রেনকে সহজ করে তুলতে পারে।
OEM নির্মাতাদের জন্য, একটি সাধারণ ড্রাইভ আর্কিটেকচারের উপর ভিত্তি করে বেশ কয়েকটি AMR প্ল্যাটফর্ম তৈরি করার সময় এটি বিশেষভাবে কার্যকর।
প্রতিটি AMR এর একটি মোটর ব্রেক প্রয়োজন হয় না।
যাইহোক, র্যাম্প, উল্লম্ব লোড, ডকিং মেকানিজম বা নিরাপত্তা-সম্পর্কিত হোল্ডিং প্রয়োজনীয়তা যুক্ত অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য একটির প্রয়োজন হতে পারে।
একটি ব্রেক হোল্ডিং টর্ক প্রদান করতে পারে যখন মোটর সক্রিয়ভাবে টর্ক তৈরি করে না।
একটি ব্রেক বিকল্প মূল্যায়ন করার সময়, আমাদের পরীক্ষা করা উচিত:
টর্ক ধরে রাখা
ব্রেক ভোল্টেজ
ব্রেক প্রতিক্রিয়া সময়
শক্তি খরচ
ডিউটি চক্র
যান্ত্রিক একীকরণ
ব্যর্থ-নিরাপদ প্রয়োজনীয়তা
ব্রেকটিকে অন্য মোটর স্পেসিফিকেশনের পরিবর্তে সামগ্রিক নিরাপত্তা এবং যান্ত্রিক নকশার অংশ হিসাবে বিবেচনা করা উচিত।
ডান নির্বাচন AGV, AMR, স্বায়ত্তশাসিত কার্ট বা অন্যান্য কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবট তৈরি করার সময় ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর একটি গুরুত্বপূর্ণ পদক্ষেপ। মোটরকে চাকা ঘোরানোর চেয়ে বেশি কিছু করতে হবে। এটিকে পর্যাপ্ত টর্ক প্রদান করতে হবে, নিয়ন্ত্রিত গতি বজায় রাখতে হবে, ব্যাটারি চালিত ডিসি সিস্টেম থেকে দক্ষতার সাথে কাজ করতে হবে, রোবট কন্ট্রোলারের সাথে যোগাযোগ করতে হবে এবং একটি কমপ্যাক্ট যান্ত্রিক স্থানের মধ্যে নির্ভরযোগ্যভাবে কাজ করতে হবে।
OEM রোবট নির্মাতাদের জন্য, নির্বাচন প্রক্রিয়া আরও গুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে কারণ মোটর প্রায়শই সরাসরি চ্যাসিস আর্কিটেকচারে একত্রিত হয়। একটি মোটর যা একটি স্পেসিফিকেশন শীটে উপযুক্ত দেখায় তা এখনও চাকার আকার, তাপ কর্মক্ষমতা, তারের, যোগাযোগ বা যান্ত্রিক ইনস্টলেশনের সাথে সমস্যা তৈরি করতে পারে।
তাই আমাদের সম্পূর্ণ হাব সার্ভো মোটর সিস্টেমের মূল্যায়ন করা উচিত।শুধুমাত্র রেট করা পাওয়ারের উপর ভিত্তি করে একটি মডেল নির্বাচন করার পরিবর্তে
প্রথম ধাপ হল রোবটের প্রকৃত অপারেটিং ভর নির্ধারণ করা।
শুধুমাত্র খালি চ্যাসিস ব্যবহার করে আমাদের মোটর প্রয়োজনীয়তা গণনা করা উচিত নয়।
মোট ভর অন্তর্ভুক্ত করা উচিত:
রোবট ভর = চ্যাসিস + ব্যাটারি + ইলেকট্রনিক্স + সেন্সর + মেকানিজম + সর্বোচ্চ পেলোড
উদাহরণস্বরূপ, একটি মোবাইল রোবট যার ওজন 40 কেজি তার পেলোড ছাড়াই সম্পূর্ণ লোড করার সময় 70 কেজিতে কাজ করতে পারে।
ড্রাইভট্রেনটি অবশ্যই 70 কেজি অপারেটিং অবস্থার জন্য ডিজাইন করা উচিত যদি এটি উদ্দিষ্ট সর্বাধিক লোডের প্রতিনিধিত্ব করে।
আমরা ওজন বন্টন পরিবর্তন বিবেচনা করা উচিত.
ব্যাটারির অবস্থান, পেলোড অবস্থান, উত্তোলন প্রক্রিয়া এবং চাকা বসানো প্রতিটি চাকার দ্বারা বহন করা লোড পরিবর্তন করতে পারে।
এটি ফোর-হুইল AMR-এর জন্য বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ কারণ চারটি ড্রাইভ মডিউল জুড়ে লোড সমানভাবে বিতরণ করা যাবে না।
একটি হাব সার্ভো মোটর নির্বাচন করার সময় টর্ক সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ বৈশিষ্ট্যগুলির মধ্যে একটি।
একটি মৌলিক ট্র্যাকশন গণনা এভাবে প্রকাশ করা যেতে পারে:
F = ma + Fᵣ + Fg
কোথায়:
F = প্রয়োজনীয় ট্র্যাকশন বল
m = মোট রোবট ভর
a = প্রয়োজনীয় ত্বরণ
Fᵣ = ঘূর্ণায়মান প্রতিরোধ
Fg = একটি বাঁক দ্বারা সৃষ্ট বল
সংশ্লিষ্ট চাকার ঘূর্ণন সঁচারক বল তারপর অনুমান করা যেতে পারে:
T = F × r
কোথায়:
T = চাকার টর্ক
F = প্রয়োজনীয় ট্র্যাকশন বল
r = চাকার ব্যাসার্ধ
এটি মোটর নির্বাচনের জন্য একটি সূচনা পয়েন্ট প্রদান করে।
বাস্তব প্রয়োগের ক্ষেত্রে, আমাদের যান্ত্রিক ক্ষতি, মেঝের অবস্থা, চাকা স্লিপ, পেলোডের পরিবর্তন, ত্বরণের প্রয়োজনীয়তা এবং একটি উপযুক্ত প্রকৌশল মার্জিন বিবেচনা করা উচিত।
এই পার্থক্য সমালোচনামূলক.
ক্রমাগত টর্ক নির্ধারণ করে যে মোটর স্বাভাবিক অপারেশন চলাকালীন প্রয়োজনীয় লোড বজায় রাখতে পারে কিনা।
পিক টর্ক নির্ধারণ করে যে মোটরটি স্বল্প-কালীন ইভেন্টগুলি পরিচালনা করতে পারে যেমন:
শুরু হচ্ছে
দ্রুত ত্বরণ
একটি র্যাম্প আরোহণ
ক্রসিং ফ্লোরে অনিয়ম
হঠাৎ অতিরিক্ত ভার বহন করা
সাময়িক প্রতিরোধ থেকে পুনরুদ্ধার
পর্যাপ্ত ক্রমাগত টর্কযুক্ত কিন্তু অপর্যাপ্ত পিক টর্ক সহ একটি মোটর স্বাভাবিকভাবে কাজ করতে পারে তবে ত্বরণের সময় লড়াই করতে পারে।
AMR-এর জন্য, উভয় স্পেসিফিকেশন চেক করা উচিত।
চাকার ব্যাস সরাসরি ড্রাইভট্রেনকে প্রভাবিত করে।
একটি বড় চাকা উন্নতি করতে পারে:
গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স
বাধা পারাপার
মেঝে ফাঁক কর্মক্ষমতা
যাত্রার মান
যাইহোক, একটি বড় চাকা চাকার টর্ক এবং গাড়ির ট্র্যাকশনের মধ্যে সম্পর্ককেও পরিবর্তন করে।
একটি ছোট চাকা একটি নিম্ন-প্রোফাইল চ্যাসিস তৈরি করতে এবং কিছু টর্কের প্রয়োজনীয়তা কমাতে সাহায্য করতে পারে, তবে এটি অসম মেঝে বা বড় বাধাগুলির জন্য কম উপযুক্ত হতে পারে।
একটি সমন্বিত হাব সার্ভো মোটরের জন্য, চাকার ব্যাস তাই একসাথে নির্বাচন করা উচিত:
রোবটের ওজন
প্রয়োজনীয় গতি
প্রয়োজনীয় টর্ক
গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স
চ্যাসি উচ্চতা
বাধা প্রয়োজনীয়তা
চাকাটি মোটরের সাথে সংযুক্ত একটি আনুষঙ্গিক জিনিস নয়। এটি ড্রাইভট্রেন স্পেসিফিকেশনের অংশ।
মোটর RPM পছন্দসই গাড়ির গতি এবং চাকার ব্যাস থেকে নির্বাচন করা উচিত।
একটি সরলীকৃত সম্পর্ক হল:
গাড়ির গতি = চাকার পরিধি × চাকার RPM
উদাহরণস্বরূপ, চাকার ব্যাস বাড়ানোর ফলে প্রতি বিপ্লবে ভ্রমণ করা দূরত্ব বেড়ে যায়।
যাইহোক, সর্বাধিক গতি শুধুমাত্র বিবেচনা করা উচিত নয়।
এএমআর প্রায়ই তুলনামূলকভাবে কম গতিতে কাজ করার সময় যথেষ্ট সময় ব্যয় করে:
ডকিং
বাঁক
অবস্থান সংশোধন
পিকিং
লোড হচ্ছে
বাধার চারপাশে নেভিগেশন
মোটরকে তাই রোবটের প্রকৃত অপারেটিং পরিসর জুড়ে স্থিতিশীল নিয়ন্ত্রণ প্রদান করা উচিত।
একটি উচ্চ সর্বোচ্চ RPM স্বয়ংক্রিয়ভাবে উন্নত AMR কর্মক্ষমতা বোঝায় না।
অভিন্ন ওজন এবং সর্বোচ্চ গতিসম্পন্ন দুটি রোবটের ত্বরণের প্রয়োজনীয়তা ভিন্ন হলে খুব আলাদা মোটরের প্রয়োজন হতে পারে।
একটি গুদাম পরিবহন রোবট ধীরে ধীরে ত্বরান্বিত হতে পারে।
একটি কমপ্যাক্ট শিল্প AMR থ্রুপুট সর্বাধিক করার জন্য দ্রুত ত্বরণের প্রয়োজন হতে পারে।
উচ্চতর ত্বরণের জন্য বৃহত্তর চাকা শক্তি এবং সেইজন্য বৃহত্তর মোটর টর্ক প্রয়োজন।
আমাদের সংজ্ঞায়িত করা উচিত:
লক্ষ্য ত্বরণ
সর্বোচ্চ ত্বরণ
মন্দাভাব
জরুরী স্টপিং প্রয়োজনীয়তা
ত্বরণ ইভেন্টের ফ্রিকোয়েন্সি
মোটর এর সর্বোচ্চ টর্ক ক্ষমতা তারপর এই প্রয়োজনীয়তা সঙ্গে তুলনা করা উচিত.
বেশিরভাগ কমপ্যাক্ট AGV এবং AMR ব্যাটারি চালিত ডিসি সিস্টেম থেকে কাজ করে।
সাধারণ আর্কিটেকচার অন্তর্ভুক্ত হতে পারে:
24 ভি
36 ভি
48 ভি
মোটরটি ব্যাটারি সিস্টেমের প্রকৃত ভোল্টেজ পরিসরের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ হওয়া উচিত, শুধুমাত্র এর নামমাত্র ভোল্টেজ নয়।
উদাহরণস্বরূপ, 48 V সিস্টেম হিসাবে লেবেলযুক্ত একটি ব্যাটারি চার্জিং এবং ডিসচার্জের সময় ভোল্টেজের তারতম্য অনুভব করবে।
তাই আমাদের যাচাই করা উচিত:
নামমাত্র ভোল্টেজ
ন্যূনতম অপারেটিং ভোল্টেজ
সর্বাধিক অপারেটিং ভোল্টেজ
সর্বোচ্চ স্রোত
একটানা স্রোত
কন্ট্রোলার ভোল্টেজ পরিসীমা
মোটর এবং ইন্টিগ্রেটেড কন্ট্রোলারকে অবশ্যই ব্যাটারি চক্র জুড়ে তাদের নির্দিষ্ট অপারেটিং সীমার মধ্যে থাকতে হবে।
একটি সমন্বিত হাব সার্ভো মোটরের ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণের জন্য উপযুক্ত প্রতিক্রিয়া প্রয়োজন।
এনকোডার মোটর বা চাকার গতিবিধি সম্পর্কে তথ্য প্রদান করে, যা নিয়ামককে গতি এবং অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করতে দেয়।
এনকোডার নির্বাচন প্রভাবিত করতে পারে:
গতি নিয়ন্ত্রণ
অবস্থান নির্ভুলতা
চাকা সিঙ্ক্রোনাইজেশন
কম গতির কর্মক্ষমতা
ত্রুটি সনাক্তকরণ
নেভিগেশন পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা
একটি দ্বি-চাকার ডিফারেনশিয়াল-ড্রাইভ AMR-এর জন্য, উভয় চাকার প্রতিক্রিয়া বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ।
মাল্টি-হুইল প্ল্যাটফর্মের জন্য, একাধিক ড্রাইভ মডিউল থেকে সিঙ্ক্রোনাইজড প্রতিক্রিয়া আরও বেশি তাৎপর্যপূর্ণ হয়ে ওঠে।
উপযুক্ত এনকোডার স্পেসিফিকেশন শুধুমাত্র সর্বোচ্চ উপলব্ধ রেজোলিউশন বেছে নেওয়ার পরিবর্তে রোবটের গতি-নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজনীয়তার উপর নির্ভর করে।
মোটরকে অবশ্যই রোবটের কন্ট্রোলারের সাথে কার্যকরভাবে যোগাযোগ করতে হবে।
সাধারণ বিকল্পগুলির মধ্যে রয়েছে:
CAN
ক্যানোপেন
RS485
মডবাস আরটিইউ
ইথারক্যাট
CANopen অনেক মোবাইল রোবটে বিতরণ করা সার্ভো নোডের জন্য দরকারী হতে পারে।
Modbus সহ RS485 সহজ যোগাযোগ আর্কিটেকচারের জন্য উপযুক্ত হতে পারে।
ইথারক্যাট বিবেচনা করা যেতে পারে যখন রোবটের উচ্চ-কর্মক্ষমতা সিঙ্ক্রোনাইজ মাল্টি-অক্ষ নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজন হয়।
সঠিক প্রোটোকল মেলে উচিত:
মোটর সংখ্যা
প্রতিক্রিয়া প্রয়োজনীয়তা
কমান্ড আপডেট রেট
সিঙ্ক্রোনাইজেশন প্রয়োজনীয়তা
কন্ট্রোলার সামঞ্জস্য
সফটওয়্যার আর্কিটেকচার
ডায়াগনস্টিক প্রয়োজনীয়তা
মোটর নির্বাচনের সময় যোগাযোগ বিবেচনা করা উচিত, যান্ত্রিক নকশা ইতিমধ্যে চূড়ান্ত হওয়ার পরে নয়।
কমপ্যাক্ট হাব মোটরগুলির জন্য তাপীয় কর্মক্ষমতা বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ।
একটি AMR দীর্ঘ শীতল সময় ছাড়াই কয়েক ঘন্টা কাজ করতে পারে।
একই সময়ে, মোটরটিতে সীমিত বায়ুপ্রবাহ থাকতে পারে কারণ এটি একটি ছোট চ্যাসিসের ভিতরে ইনস্টল করা আছে।
তাপ এর ফলে হতে পারে:
তামার ক্ষতি
কন্ট্রোলার লস
গিয়ারবক্স ক্ষতি
উচ্চ ক্রমাগত টর্ক
ঘন ঘন ত্বরণ
উচ্চ পরিবেষ্টিত তাপমাত্রা
তাই শুধুমাত্র সর্বোচ্চ আউটপুট দেখার চেয়ে আমাদের অবিচ্ছিন্ন-শুল্ক স্পেসিফিকেশনের জন্য জিজ্ঞাসা করা উচিত।
গুরুত্বপূর্ণ পরামিতি অন্তর্ভুক্ত:
একটানা টর্ক
একটানা স্রোত
সর্বোচ্চ তাপমাত্রা
তাপ সুরক্ষা
তাপমাত্রা পর্যবেক্ষণ
প্রস্তাবিত দায়িত্ব চক্র
একটি মোটর যা অল্প সময়ের জন্য চিত্তাকর্ষক পিক টর্ক সরবরাহ করে তা ক্রমাগত AMR অপারেশনের জন্য উপযুক্ত নাও হতে পারে।
প্রয়োজনীয় সুরক্ষা স্তর রোবটের পরিবেশের উপর নির্ভর করে।
একটি পরিষ্কার গৃহমধ্যস্থ গুদামের কারখানার মেঝে থেকে বিভিন্ন প্রয়োজনীয়তা রয়েছে যেখানে রোবট সম্মুখীন হতে পারে:
ধুলো
জল
তেল
তরল পরিষ্কার করা
আর্দ্রতা
তাপমাত্রা পরিবর্তন
পরিবেশগত সুরক্ষা মূল্যায়ন করার সময় মোটর হাউজিং, সংযোগকারী, তার এবং চাকা সমাবেশ সবই বিবেচনা করা উচিত।
শিল্প মোবাইল রোবটগুলির জন্য, একটি উপযুক্ত আইপি রেটিং পরিবেশগত এক্সপোজার থেকে ড্রাইভ সিস্টেমকে রক্ষা করতে সহায়তা করতে পারে।
প্রয়োজনীয় প্রকৃত রেটিং শুধুমাত্র বিপণনের উদ্দেশ্যে নির্বাচিত না হয়ে রোবটের অপারেটিং অবস্থা থেকে নির্ধারণ করা উচিত।
প্রতিটি মোবাইল রোবটের ব্রেক প্রয়োজন হয় না।
যাইহোক, একটি ব্রেক গুরুত্বপূর্ণ হতে পারে যখন রোবটকে নির্দিষ্ট শর্তে তার অবস্থান ধরে রাখতে হবে।
সম্ভাব্য অ্যাপ্লিকেশন অন্তর্ভুক্ত:
ঢালু মেঝে
উত্তোলন প্রক্রিয়া
উল্লম্ব লোড
ডকিং স্টেশন
নিরাপত্তা-সম্পর্কিত হোল্ডিং ফাংশন
একটি ব্রেক মূল্যায়ন করার সময়, আমাদের পরীক্ষা করা উচিত:
টর্ক ধরে রাখা
ব্রেক ভোল্টেজ
প্রতিক্রিয়া সময়
শক্তি খরচ
যান্ত্রিক একীকরণ
ব্যর্থ-নিরাপদ আচরণ
ডিউটি চক্র
ব্রেক সামগ্রিক রোবট নিরাপত্তা এবং যান্ত্রিক নকশা একত্রিত করা উচিত.
কমপ্যাক্ট এএমআর ডেভেলপমেন্টে প্রায়ই খুব টাইট ডাইমেনশনাল সীমাবদ্ধতা জড়িত থাকে।
মোটর নির্বাচন করার আগে, আমাদের যাচাই করা উচিত:
মোটর ব্যাস
মোটর দৈর্ঘ্য
চাকার ব্যাস
চাকার প্রস্থ
মাউন্ট গর্ত
মাউন্ট গভীরতা
খাদ কনফিগারেশন
সংযোগকারী অবস্থান
তারের প্রস্থান দিক
সামগ্রিক সমাবেশ ওজন
একটি মোটরের চমৎকার বৈদ্যুতিক বৈশিষ্ট্য থাকতে পারে এবং এটির মাউন্টিং ইন্টারফেস চ্যাসিসের সাথে মানানসই না হলে এটি অনুপযুক্ত হতে পারে।
অতি-কম্প্যাক্ট রোবটগুলির জন্য, যান্ত্রিক খামটি ডিজাইন প্রক্রিয়ার শুরুতে নিশ্চিত করা উচিত।
মোটর নিজেই মোট গাড়ির ওজনে অবদান রাখে।
এটি গুরুত্বপূর্ণ কারণ অতিরিক্ত ড্রাইভট্রেন ওজন কমাতে পারে:
পেলোড ক্ষমতা
ব্যাটারি সহনশীলতা
ত্বরণ
শক্তি দক্ষতা
মোবাইল রোবটগুলির জন্য, উদ্দেশ্যটি কেবল সর্বাধিক মোটর আউটপুট নয়।
আমাদের এর মধ্যে একটি উপযুক্ত ভারসাম্য খোঁজা উচিত:
টর্ক + গতি + ওজন + দক্ষতা + শারীরিক আকার
এটি ব্যাটারি চালিত AMR-এর জন্য ক্রমবর্ধমান গুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে যেখানে প্রতি কিলোগ্রাম সিস্টেম-স্তরের কর্মক্ষমতা প্রভাবিত করে।
মোটর দক্ষতা ব্যাটারি রানটাইম প্রভাবিত করে.
প্রকৃত শক্তির প্রয়োজনীয়তা মোটরের নামমাত্র দক্ষতার চেয়ে বেশি নির্ভর করে।
আমাদের বিবেচনা করা উচিত:
মোটর দক্ষতা
কন্ট্রোলারের দক্ষতা
গিয়ারবক্সের দক্ষতা
অপারেটিং গতি
প্রোফাইল লোড করুন
ত্বরণ ফ্রিকোয়েন্সি
পুনর্জন্মমূলক আচরণ
স্ট্যান্ডবাই খরচ
একটি AMR যা একটি সম্পূর্ণ শিফটের জন্য ক্রমাগত কাজ করে একটি দক্ষ ড্রাইভট্রেন থেকে উল্লেখযোগ্যভাবে উপকৃত হতে পারে।
তাই শুধুমাত্র একটি অপারেটিং পয়েন্টের পরিবর্তে রোবটের প্রকৃত দায়িত্ব চক্র জুড়ে শক্তি দক্ষতা মূল্যায়ন করা উচিত।
একটি মোটর বিভিন্ন রোবট কাজের চাপের অধীনে ভিন্নভাবে কাজ করতে পারে।
যেমন:
হালকা লোড → উচ্চ গতি → স্বল্প ত্বরণ → দীর্ঘ ক্রুজিং সময়কাল
থেকে খুব আলাদা:
ভারী লোড → ঘন ঘন শুরু → পুনরাবৃত্তি ত্বরণ → ঘন ঘন স্টপ
দ্বিতীয় অ্যাপ্লিকেশনটি অনেক বেশি তাপীয় এবং শীর্ষ-বর্তমান চাহিদা তৈরি করতে পারে।
একটি ভাল নির্বাচন প্রক্রিয়া তাই একটি প্রতিনিধি অপারেটিং চক্র সংজ্ঞায়িত করা উচিত.
এটি অন্তর্ভুক্ত করতে পারে:
অপারেটিং সময়
ভ্রমণ দূরত্ব
গড় গতি
সর্বোচ্চ গতি
ত্বরণ ফ্রিকোয়েন্সি
পেলোড শতাংশ
র্যাম্প অপারেশন
বাঁক ফ্রিকোয়েন্সি
স্টপ/স্টার্ট ফ্রিকোয়েন্সি
এই তথ্যটি মোটর প্রস্তুতকারককে অ্যাপ্লিকেশনটিকে আরও সঠিকভাবে মূল্যায়ন করতে দেয়।
আরও মোটর টর্ক সবসময় ভাল হয় না।
যদি উপলব্ধ চাকা টর্ক চাকা এবং মেঝে এর ট্র্যাকশন ক্ষমতা অতিক্রম করে, চাকা পিছলে যেতে পারে।
চাকা স্লিপ কমাতে পারে:
অবস্থান নির্ভুলতা
নেভিগেশন নির্ভুলতা
টায়ার জীবন
শক্তি দক্ষতা
তাই ড্রাইভট্রেনটি প্রকৃত ট্র্যাকশন অবস্থার সাথে মিলে যাওয়া উচিত।
চাকা উপাদান, মেঝে পৃষ্ঠ, লোড বিতরণ, এবং ঘূর্ণন সঁচারক বল সব বিষয় নিয়ন্ত্রণ.
সুনির্দিষ্ট টর্ক এবং গতি নিয়ন্ত্রণ সহ একটি সার্ভো মোটর গতি-নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাকে চাকার আচরণকে আরও কার্যকরভাবে পরিচালনা করতে সহায়তা করতে পারে।
একটি সমন্বিত হাব সার্ভো মোটর মোটর সমাবেশের ভিতরে নিয়ামক ধারণ করতে পারে।
আমাদের বোঝা উচিত ইন্টিগ্রেটেড কন্ট্রোলার আসলে কি প্রদান করে।
প্রশ্ন অন্তর্ভুক্ত হতে পারে:
এটা কি বেগ নিয়ন্ত্রণ সমর্থন করে?
এটা কি অবস্থান নিয়ন্ত্রণ সমর্থন করে?
টর্ক নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধ?
ত্বরণ এবং হ্রাস পরামিতি কনফিগার করা যেতে পারে?
বর্তমান সীমা সমন্বয় করা যেতে পারে?
ফল্ট কোড উপলব্ধ?
তাপমাত্রা পর্যবেক্ষণ অন্তর্ভুক্ত?
নিয়ন্ত্রণ পরামিতি কাস্টমাইজ করা যাবে?
এই বিবরণগুলি উল্লেখযোগ্যভাবে AMR এর প্রধান নিয়ামকের সাথে একীকরণকে প্রভাবিত করতে পারে।
স্ট্যান্ডার্ড পণ্যগুলি বিকাশকে ত্বরান্বিত করতে পারে, তবে OEM রোবট নির্মাতাদের প্রায়শই কাস্টমাইজড কনফিগারেশনের প্রয়োজন হয়।
সম্ভাব্য কাস্টমাইজেশন প্রয়োজনীয়তা অন্তর্ভুক্ত:
চাকার ব্যাস
মোটর শক্তি
গিয়ার অনুপাত
মাউন্ট মাত্রা
সংযোগকারী অবস্থান
তারের দৈর্ঘ্য
এনকোডার
যোগাযোগ প্রোটোকল
ব্রেক
ভোল্টেজ
ফার্মওয়্যার পরামিতি
হাউজিং
কমপ্যাক্ট AMR-এর জন্য, কাস্টমাইজেশন বিশেষভাবে মূল্যবান হতে পারে কারণ যান্ত্রিক স্থান প্রায়ই সীমিত।
একটি কাস্টমাইজড সংযোগকারী অবস্থান বা মাউন্টিং প্যাটার্ন কখনও কখনও একটি সম্পূর্ণ চ্যাসিস পুনরায় ডিজাইন করার প্রয়োজনীয়তা দূর করতে পারে।
ল্যাবরেটরি স্পেসিফিকেশন গুরুত্বপূর্ণ, কিন্তু প্রোটোটাইপ টেস্টিং অপরিহার্য।
সম্পূর্ণ ড্রাইভট্রেনটি আদর্শভাবে পরীক্ষা করা উচিত:
প্রকৃত রোবট ভর
সর্বোচ্চ পেলোড
আসল ব্যাটারি
প্রকৃত চাকা
বাস্তব নিয়ন্ত্রক
উদ্দেশ্য যোগাযোগ নেটওয়ার্ক
প্রত্যাশিত মেঝে পৃষ্ঠ
পরীক্ষার মূল্যায়ন করা উচিত:
কর্মক্ষমতা শুরু
ত্বরণ
ব্রেকিং
ক্রমাগত অপারেশন
মোটর তাপমাত্রা
বর্তমান খরচ
চাকা সিঙ্ক্রোনাইজেশন
যোগাযোগের স্থিতিশীলতা
ত্রুটি পুনরুদ্ধার
ব্যাটারি সহনশীলতা
এটি চূড়ান্ত AMR-এ ইন্টিগ্রেটেড হাব সার্ভো মোটর কীভাবে আচরণ করবে তার একটি অনেক বেশি দরকারী ছবি প্রদান করে।
প্যারামিটার |
আমরা কি যাচাই করা উচিত |
|---|---|
মোট যানবাহন ভর |
খালি এবং সম্পূর্ণ লোড |
পেলোড |
সর্বোচ্চ অপারেটিং পেলোড |
চাকার ব্যাস |
যান্ত্রিক এবং কর্মক্ষমতা প্রয়োজনীয়তা |
একটানা টর্ক |
সাধারণ অপারেটিং লোড |
পিক টর্ক |
ত্বরণ এবং ক্ষণস্থায়ী লোড |
গতি |
স্বাভাবিক এবং সর্বোচ্চ ভ্রমণ গতি |
ত্বরণ |
প্রয়োজনীয় গাড়ির প্রতিক্রিয়া |
ভোল্টেজ |
সম্পূর্ণ ব্যাটারি অপারেটিং পরিসীমা |
এনকোডার |
প্রতিক্রিয়া প্রয়োজনীয়তা |
যোগাযোগ |
CAN, CANopen, RS485, Modbus, EtherCAT |
তাপ কর্মক্ষমতা |
ক্রমাগত-শুল্ক ক্ষমতা |
আইপি রেটিং |
পরিবেশগত প্রয়োজনীয়তা |
ব্রেক |
হোল্ডিং এবং নিরাপত্তা প্রয়োজনীয়তা |
মাত্রা |
সম্পূর্ণ যান্ত্রিক খাম |
ওজন |
পেলোড এবং ব্যাটারির উপর প্রভাব |
কর্মদক্ষতা |
ব্যাটারি-রানটাইম বিবেচনা |
কাস্টমাইজেশন |
OEM যান্ত্রিক এবং বৈদ্যুতিক প্রয়োজনীয়তা |
টেস্টিং |
প্রোটোটাইপ বৈধতা প্রয়োজনীয়তা |
সঠিক ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর নির্বাচন করার জন্য একটি সিস্টেম-স্তরের পদ্ধতির প্রয়োজন।
আমাদের রোবটের মোট ভর, পেলোড, চাকার ব্যাস, গতি, ত্বরণ এবং অপারেটিং পরিবেশ দিয়ে শুরু করা উচিত। সেখান থেকে, আমরা প্রয়োজনীয় ক্রমাগত এবং সর্বোচ্চ টর্ক, ব্যাটারি ভোল্টেজ, এনকোডার প্রতিক্রিয়া, যোগাযোগ প্রোটোকল, তাপীয় কর্মক্ষমতা, আইপি রেটিং এবং যান্ত্রিক মাত্রা নির্ধারণ করতে পারি।
কমপ্যাক্ট AGV এবং AMR-এর জন্য, ইন্টিগ্রেশন একটি গুরুত্বপূর্ণ সুবিধা প্রদান করে কারণ মোটর, কন্ট্রোলার, ফিডব্যাক এবং চাকা একটি কমপ্যাক্ট ড্রাইভট্রেন মডিউল হিসাবে ডিজাইন করা যেতে পারে।
সর্বোত্তম মোটর তাই অগত্যা সবচেয়ে শক্তিশালী বা সবচেয়ে ছোট উপলব্ধ মডেল নয়। এটি সেই যার টর্ক, গতি, প্রতিক্রিয়া, যোগাযোগ, তাপীয় বৈশিষ্ট্য, মাত্রা এবং কাস্টমাইজেশন বিকল্পগুলি প্রকৃত রোবট আর্কিটেকচারের সাথে মেলে।
OEM নির্মাতাদের জন্য, একটি সমন্বিত মোটর সরবরাহকারীর সাথে প্রাথমিক সহযোগিতা প্রোটোটাইপ উন্নয়ন, যান্ত্রিক একীকরণ, যোগাযোগ পরীক্ষা, এবং শেষ ভর উত্পাদনকে সহজ করতে পারে।
এর জন্য আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AGV এবং AMR- , একটি ক্যাটালগ থেকে একটি স্ট্যান্ডার্ড মোটর বেছে নেওয়া সবসময় যথেষ্ট নয়। এই স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবটগুলি চ্যাসিসের আকার, চাকার অবস্থান, ব্যাটারির ক্ষমতা, পেলোড, গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স, তারের স্থান এবং সামগ্রিক গাড়ির উচ্চতার উপর কঠোর সীমার মধ্যে কাজ করে। একটি ড্রাইভ মোটর যা একটি প্রচলিত AGV-এ ভাল কাজ করে সেটিকে একটি কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবট ফিট করার আগে এখনও উল্লেখযোগ্য যান্ত্রিক বা বৈদ্যুতিক পরিবর্তনের প্রয়োজন হতে পারে।
এখানেই OEM কাস্টমাইজেশন গুরুত্বপূর্ণ হয়ে ওঠে।
এ JKONGMOTOR- , আমরা সম্পূর্ণ মোশন সিস্টেমের দৃষ্টিকোণ থেকে ইন্টিগ্রেটেড মোটর উন্নয়নের সাথে যোগাযোগ করি। মোটরকে একটি বিচ্ছিন্ন উপাদান হিসাবে বিবেচনা করার পরিবর্তে, আমরা চাকার আকার, টর্ক, গতি, ভোল্টেজ, এনকোডার প্রতিক্রিয়া, যোগাযোগ, যান্ত্রিক মাত্রা, ক্যাবলিং, ব্রেকিং এবং ইনস্টলেশন সীমাবদ্ধতা সহ AGV বা AMR-এর প্রকৃত প্রয়োজনীয়তাগুলি নিয়ে কাজ করি।.
কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবট নির্মাতাদের জন্য, এই পদ্ধতিটি কেবল কাজ করে এমন একটি মোটর খুঁজে বের করা এবং একটি ড্রাইভট্রেন তৈরি করার মধ্যে পার্থক্য করতে পারে যা সত্যিকারের রোবটের জন্য অপ্টিমাইজ করা হয়।
একটি অতি-কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবটের সবচেয়ে বড় চ্যালেঞ্জগুলির মধ্যে একটি হল স্পেস।
চ্যাসিস মিটমাট করা প্রয়োজন হতে পারে:
ব্যাটারি প্যাক
প্রধান নিয়ামক
লিডার
ক্যামেরা
নিরাপত্তা সেন্সর
বেতার যোগাযোগ মডিউল
পেলোড
চার্জিং উপাদান
উত্তোলন প্রক্রিয়া
মোটর কন্ট্রোলার
শক্তি বিতরণ
মোটর এবং চাকা চালান
একই সময়ে, র্যাক, তাক, কার্ট বা অন্যান্য সরঞ্জামের নীচে ভ্রমণ করার জন্য রোবটটিকে যথেষ্ট কম থাকতে হবে।
একটি প্রচলিত ড্রাইভট্রেন মূল্যবান অভ্যন্তরীণ স্থান গ্রাস করতে পারে কারণ মোটর, গিয়ারবক্স, এনকোডার, কন্ট্রোলার এবং তারের সমস্ত আলাদাভাবে ইনস্টল করা যেতে পারে।
আ ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর এই জটিলতা কমাতে পারে, কিন্তু এমনকি একটি ইন্টিগ্রেটেড মোটরকে সঠিক গাড়ির আর্কিটেকচারের সাথে মানানসই করার জন্য কাস্টমাইজেশনের প্রয়োজন হতে পারে।
এই কারণেই ডিজাইন পর্যায়ে OEM সহযোগিতা মূল্যবান হয়ে ওঠে।
একটি অতি-কমপ্যাক্ট AMR প্রকল্পের প্রথম প্রয়োজনীয়তাগুলির মধ্যে একটি হল সাধারণত যান্ত্রিক স্থান।
উপলব্ধ মোটর খাম দ্বারা সীমাবদ্ধ করা যেতে পারে:
চ্যাসিস প্রস্থ
চ্যাসি উচ্চতা
হুইলবেস
গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স
ব্যাটারির অবস্থান
সাসপেনশন উপাদান
পেলোড বগি
সেন্সর ইনস্টলেশন
একটি আদর্শ মোটরের সঠিক টর্ক থাকতে পারে কিন্তু ভুল ব্যাস বা দৈর্ঘ্য।
একটি অনুপযুক্ত মোটরের চারপাশে পুরো রোবটটিকে পুনরায় ডিজাইন করার পরিবর্তে, একটি উপযুক্ত যান্ত্রিক কনফিগারেশন সংজ্ঞায়িত করতে একটি OEM মোটর প্রস্তুতকারক রোবট প্রস্তুতকারকের সাথে কাজ করতে পারে।
এ JKONGMOTOR- , মোবাইল রোবটের প্রকৃত যান্ত্রিক প্রয়োজনীয়তার আশেপাশে কাস্টমাইজেশন বিবেচনা করা যেতে পারে, যা OEM গ্রাহকদের মোটরটিকে আরও স্বাভাবিকভাবে চ্যাসিসে সংহত করতে সহায়তা করে।
একটি হাব সার্ভো মোটরের জন্য, চাকাটি ড্রাইভট্রেন ডিজাইনের সাথে ঘনিষ্ঠভাবে সংযুক্ত থাকে।
চাকার ব্যাস প্রভাবিত করে:
গাড়ির গতি
চাকা RPM
প্রয়োজনীয় টর্ক
গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স
বাধা অতিক্রম করার ক্ষমতা
রোবটের উচ্চতা
একটি কমপ্যাক্ট AMR এর জন্য একটি নির্দিষ্ট চাকার ব্যাসের প্রয়োজন হতে পারে কারণ চ্যাসিসটি একটি নির্দিষ্ট উচ্চতা বা হুইলবেসের চারপাশে অপ্টিমাইজ করা হয়েছে।
OEM কাস্টমাইজেশন মোটর, হাব গঠন, চাকার মাত্রা এবং মাউন্টিং ইন্টারফেসের সমন্বয়ে সাহায্য করতে পারে রোবট প্রস্তুতকারককে পুরো চ্যাসিসটিকে একটি জেনেরিক মোটরের সাথে মানিয়ে নিতে বাধ্য করার পরিবর্তে।
এটি মোবাইল রোবটের জন্য বিশেষভাবে গুরুত্বপূর্ণ যেখানে চাকার অবস্থান সরাসরি নেভিগেশন এবং যান্ত্রিক স্থায়িত্বকে প্রভাবিত করে।
প্রতিটি AGV একই টর্কের প্রয়োজন হয় না।
একটি ছোট হসপিটাল ডেলিভারি এএমআর-এর একটি ভারী পেলোড বহনকারী একটি গুদাম রোবট থেকে খুব আলাদা প্রয়োজনীয়তা রয়েছে৷
টর্ক প্রয়োজনীয়তা নির্ভর করে:
মোট গাড়ির ওজন
পেলোড
চালিত চাকার সংখ্যা
চাকার ব্যাস
ত্বরণ
ঝোঁক
রোলিং প্রতিরোধের
মেঝে শর্ত
একটি কাস্টমাইজড মোটর সমাধান প্রকৃত অপারেটিং অবস্থার চারপাশে বিকাশ করা যেতে পারে।
JKONGMOTOR-এ, এই অ্যাপ্লিকেশন-ভিত্তিক পদ্ধতি OEM গ্রাহকদের একটি মোটর নির্বাচন করা এড়াতে সাহায্য করতে পারে কারণ এর নামমাত্র শক্তি উপযুক্ত বলে মনে হয়।
উদ্দেশ্য ক্রমাগত টর্ক, পিক টর্ক, গতি, চাকার ব্যাস এবং ডিউটি চক্রের মধ্যে একটি উপযুক্ত সম্পর্ক স্থাপন করা।.
আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AMR-এর প্রায়ই দ্রুত এবং নিয়ন্ত্রিত ত্বরণ প্রয়োজন।
ড্রাইভট্রেন তার সর্বোচ্চ টর্ক চাহিদা অনুভব করতে পারে:
বিশ্রাম থেকে শুরু
দ্রুত ত্বরণ
র্যাম্প আরোহণ
লোড অধীনে বাঁক
ঘূর্ণায়মান প্রতিরোধের অতিক্রম
সর্বোচ্চ পেলোড বহন করে
এর মানে হল যে রেট করা মোটর শক্তি একা যথেষ্ট তথ্য প্রদান করে না।
মোটর ক্রমাগত এবং শিখর অপারেটিং প্রয়োজনীয়তা উভয় অনুযায়ী মূল্যায়ন করা উচিত.
একটি OEM মোটর প্রস্তুতকারক কেবল নিকটতম স্ট্যান্ডার্ড স্পেসিফিকেশন নির্বাচন করার পরিবর্তে প্রকৃত অ্যাপ্লিকেশন অনুসারে উপযুক্ত টর্ক এবং বর্তমান বৈশিষ্ট্যগুলি সংজ্ঞায়িত করতে সহায়তা করতে পারে।
ব্যাটারি আর্কিটেকচার আরেকটি গুরুত্বপূর্ণ বিবেচনা।
কমপ্যাক্ট এজিভি এবং এএমআরগুলি সাধারণত ডিসি ব্যাটারি সিস্টেম ব্যবহার করে, বিভিন্ন ভোল্টেজ স্তরের চারপাশে ডিজাইন করা বিভিন্ন প্ল্যাটফর্ম সহ।
মোটর এবং ইন্টিগ্রেটেড কন্ট্রোলারকে শুধুমাত্র নামমাত্র ব্যাটারি মানের পরিবর্তে প্রকৃত অপারেটিং ভোল্টেজ পরিসীমা সমর্থন করতে হবে।
OEM কাস্টমাইজেশন জড়িত হতে পারে:
রেটেড ভোল্টেজ
অপারেটিং ভোল্টেজ পরিসীমা
বর্তমান সীমা
ত্বরণ বর্তমান
পুনর্জন্মমূলক আচরণ
কম ভোল্টেজ সুরক্ষা
JKONGMOTOR-এ, সম্পূর্ণ মোবাইল রোবট পাওয়ার আর্কিটেকচারের সাথে বৈদ্যুতিক স্পেসিফিকেশন একত্রে বিবেচনা করা যেতে পারে।
এটি নিশ্চিত করতে সাহায্য করে যে ইন্টিগ্রেটেড মোটরটি ব্যাটারি এবং কন্ট্রোলারের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ তা প্রজেক্টের পরে বৈদ্যুতিক সীমাবদ্ধতার পরিবর্তে।
আধুনিক এএমআরগুলি কেন্দ্রীয় নিয়ন্ত্রক এবং পৃথক ড্রাইভ মডিউলগুলির মধ্যে যোগাযোগের উপর ব্যাপকভাবে নির্ভর করে।
রোবট আর্কিটেকচারের উপর নির্ভর করে, ড্রাইভট্রেন ব্যবহার করতে পারে:
CAN
ক্যানোপেন
RS485
মডবাস আরটিইউ
ইথারক্যাট
পালস এবং দিক
একটি দ্বি-চাকার ডিফারেনশিয়াল-ড্রাইভ AMR তুলনামূলকভাবে সহজ যোগাযোগের প্রয়োজনীয়তা থাকতে পারে।
একটি ফোর-হুইল বা মাল্টি-হুইল স্বায়ত্তশাসিত প্ল্যাটফর্মের উল্লেখযোগ্যভাবে আরও সমন্বয় প্রয়োজন হতে পারে।
রিপোর্ট করার সময় প্রতিটি ড্রাইভ মডিউলকে লক্ষ্য গতি বা অবস্থানের কমান্ড গ্রহণ করতে হতে পারে:
প্রকৃত গতি
এনকোডার অবস্থান
কারেন্ট
তাপমাত্রা
অ্যালার্ম অবস্থা
যোগাযোগের অবস্থা
OEM কাস্টমাইজেশন রোবটের বিদ্যমান নিয়ন্ত্রণ আর্কিটেকচারের সাথে ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটরের যোগাযোগ ইন্টারফেসকে সারিবদ্ধ করতে সহায়তা করতে পারে।
এটি বিশেষভাবে উপযোগী যখন গ্রাহকের ইতিমধ্যে একটি সংজ্ঞায়িত নিয়ামক, সফ্টওয়্যার প্ল্যাটফর্ম বা যোগাযোগ প্রোটোকল থাকে।
ক্লোজড-লুপ এএমআর গতির জন্য সঠিক প্রতিক্রিয়া অপরিহার্য।
এনকোডার ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো কন্ট্রোলারকে মোটর গতিবিধি নিরীক্ষণ করতে এবং চাকার গতি নিয়ন্ত্রণ করতে দেয়।
কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবটের জন্য, এনকোডার প্রতিক্রিয়া প্রভাবিত করতে পারে:
সরলরেখা নির্ভুলতা
টার্নিং ধারাবাহিকতা
চাকা সিঙ্ক্রোনাইজেশন
ডকিং
অবস্থান সংশোধন
কম গতি নিয়ন্ত্রণ
বিভিন্ন রোবট প্ল্যাটফর্মের বিভিন্ন প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্যের প্রয়োজন হতে পারে।
তাই OEM প্রকল্পে প্রয়োজনীয় নিয়ন্ত্রণ রেজোলিউশন এবং সিস্টেম আর্কিটেকচার অনুযায়ী এনকোডার নির্বাচন বা কনফিগারেশন জড়িত থাকতে পারে।
এটি একটি ছোট বিশদ যা কমপ্যাক্ট রোবট ইন্টিগ্রেশনের উপর বড় প্রভাব ফেলতে পারে।
একটি আদর্শ মোটর তারের হতে পারে:
অনেক লম্বা
খুব ছোট
রুট করা কঠিন
ভুল দিকে অবস্থান করা
একটি চলমান উপাদানের খুব কাছাকাছি
একটি অতি-কমপ্যাক্ট চ্যাসিস কেবল পরিচালনার জন্য খুব কম জায়গা ছেড়ে দেয়।
JKONGMOTOR-এ, OEM কাস্টমাইজেশন ব্যবহারিক ইনস্টলেশন বিবরণ যেমন:
তারের দৈর্ঘ্য
সংযোগকারী প্রকার
সংযোগকারী অভিযোজন
তারের প্রস্থান দিক
তারের কনফিগারেশন
এটি অপ্রয়োজনীয় তারের লুপগুলি কমাতে পারে এবং চূড়ান্ত সমাবেশকে পরিষ্কার করতে পারে।
প্রতিটি মোবাইল রোবটের ব্রেক লাগে না।
যাইহোক, কিছু অ্যাপ্লিকেশনের যান্ত্রিক হোল্ডিং প্রয়োজন হতে পারে যখন শক্তি সরানো হয় বা যখন গাড়িটি ঢালে চলে।
একটি সমন্বিত ব্রেক অনুযায়ী বিবেচনা করা যেতে পারে:
টর্ক ধরে রাখা
ব্রেক ভোল্টেজ
ব্রেক প্রতিক্রিয়া
শক্তি খরচ
ডিউটি চক্র
নিরাপত্তা প্রয়োজনীয়তা
একজন OEM গ্রাহকের জন্য, মোটর অ্যাসেম্বলিতে ব্রেক সংহত করা আলাদা ব্রেকিং মেকানিজম যোগ করার তুলনায় ড্রাইভট্রেনকে সহজ করতে পারে।
প্রকৃত ব্রেকিং আর্কিটেকচার সবসময় রোবটের সম্পূর্ণ নিরাপত্তা ডিজাইনের বিপরীতে যাচাই করা উচিত।
আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট প্যাকেজিং আরেকটি চ্যালেঞ্জ তৈরি করে: তাপ অপচয়.
একটি মোবাইল রোবট বারবার ত্বরান্বিত, হ্রাস, বাঁক এবং পেলোড বহন করার সময় অনেক ঘন্টা কাজ করতে পারে।
মোটর গরম করার ফলে হতে পারে:
তামার ক্ষতি
কন্ট্রোলার লস
গিয়ারবক্স ক্ষতি
উচ্চ স্রোত
বারবার ত্বরণ
একটানা টর্ক
একটি মোটর যা একটি সংক্ষিপ্ত প্রদর্শনের সময় ভাল পারফরম্যান্স করে তা ক্রমাগত অপারেশন চলাকালীন পর্যাপ্ত তাপীয় কর্মক্ষমতা প্রদান করতে পারে না।
তাই ই এম ডেভেলপমেন্ট শুধুমাত্র আদর্শ অবস্থার অধীনে মোটর মূল্যায়ন না করে প্রকৃত শুল্ক চক্র বিবেচনা করতে পারে।
JKONGMOTOR-এ, তাপ সুরক্ষা এবং প্রয়োগের প্রয়োজনীয়তাগুলিকে সমন্বিত মোটর সমাধানের অংশ হিসাবে বিবেচনা করা যেতে পারে।
একটি মোটরের সঠিক ঘূর্ণন সঁচারক বল এবং গতি থাকতে পারে এবং এটি দক্ষতার সাথে ইনস্টল করা না গেলেও অনুপযুক্ত হতে পারে।
গুরুত্বপূর্ণ যান্ত্রিক ইন্টারফেস অন্তর্ভুক্ত:
মাউন্ট গর্ত
বোল্ট প্যাটার্ন
এক্সেলের মাত্রা
চাকা মাউন্ট
হাউজিং মাত্রা
সংযোগকারী অবস্থান
তারের প্রস্থান
যান্ত্রিক ছাড়পত্র
কাস্টমাইজড ইন্টারফেস অতিরিক্ত বন্ধনী, অ্যাডাপ্টার, বা যান্ত্রিক পরিবর্তনের প্রয়োজন কমাতে পারে।
একটি OEM প্রস্তুতকারকের জন্য যা ব্যাপক উত্পাদনের জন্য একটি পণ্য প্রস্তুত করে, এটি সমাবেশকে সহজ করতে এবং উত্পাদনের ধারাবাহিকতা উন্নত করতে পারে।
মোটর প্রস্তুতকারকের সাথে সরাসরি কাজ করার একটি বড় সুবিধা হল রোবট ডিজাইন চূড়ান্ত হওয়ার আগে যান্ত্রিক এবং বৈদ্যুতিক প্রয়োজনীয়তা নিয়ে আলোচনা করার ক্ষমতা।
একটি সাধারণ OEM বিকাশ প্রক্রিয়া অনুসরণ করতে পারে:
আবেদনের প্রয়োজনীয়তা → মোটর নির্বাচন → যান্ত্রিক নকশা → প্রোটোটাইপ → পরীক্ষা → অপ্টিমাইজেশান → ব্যাপক উত্পাদন
প্রোটোটাইপ পর্যায়ে, প্রস্তুতকারক এবং মোটর সরবরাহকারী মূল্যায়ন করতে পারেন:
টর্ক
গতি
ত্বরণ
তাপ কর্মক্ষমতা
যোগাযোগ
গোলমাল
কম্পন
চাকার ট্র্যাকশন
ইনস্টলেশন
ক্রমাগত-ডিউটি অপারেশন
এই ফিডব্যাক লুপ ডিজাইনটি ব্যাপক উৎপাদনে পৌঁছানোর আগে সমস্যা চিহ্নিত করতে পারে।
JKONGMOTOR ইন্ডাস্ট্রিয়াল অটোমেশন এবং মোবাইল রোবোটিক্সের জন্য ডিজাইন করা ইন্টিগ্রেটেড servo এবং BLDC মোটর প্ল্যাটফর্ম সহ OEM অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য সমন্বিত গতি-নিয়ন্ত্রণ সমাধানগুলিতে ফোকাস করে৷
AGV এবং AMR প্রকল্পগুলির জন্য, সমাধানটি কেবলমাত্র একটি ক্যাটালগ থেকে একটি আদর্শ মোটর নির্বাচন করার পরিবর্তে গ্রাহকের প্রকৃত ড্রাইভট্রেনের প্রয়োজনীয়তার চারপাশে মূল্যায়ন করা যেতে পারে।
প্রকল্পের উপর নির্ভর করে, কাস্টমাইজেশন এলাকাগুলিকে কভার করতে পারে যেমন:
মোটর শক্তি
রেটেড ভোল্টেজ
টর্ক
গতি
চাকা ইন্টিগ্রেশন
এনকোডার
যোগাযোগ ইন্টারফেস
গিয়ারবক্স
ব্রেক
মাউন্ট গঠন
তারের এবং সংযোগকারী কনফিগারেশন
নিয়ন্ত্রণ পরামিতি
এই পদ্ধতিটি বিশেষভাবে ক্ষেত্রে প্রাসঙ্গিক অতি-কম্প্যাক্ট AGV এবং AMR-এর , যেখানে যান্ত্রিক স্থান এবং বৈদ্যুতিক একীকরণ প্রায়ই ঘনিষ্ঠভাবে সংযুক্ত থাকে।
OEM গ্রাহকদের জন্য, মোটর নির্বাচন শুধুমাত্র শুরু.
একটি সম্পূর্ণ উন্নয়ন প্রক্রিয়া জড়িত হতে পারে:
আমরা প্রথমে রোবটের মোট ভর, পেলোড, গতি, ত্বরণ, চাকার ব্যাস, ব্যাটারি ভোল্টেজ, ডিউটি চক্র এবং পরিবেশগত অবস্থার সংজ্ঞা দিই।
মোটর, এনকোডার, গিয়ারবক্স, চাকা, যোগাযোগ ইন্টারফেস, এবং অন্যান্য ফাংশন অ্যাপ্লিকেশনের সাথে মিলে যায়।
কাস্টমাইজড মোটর প্রকৃত রোবট চ্যাসিসে একত্রিত করা হয়েছে।
সম্পূর্ণ ড্রাইভট্রেন বাস্তবসম্মত পেলোড এবং অপারেটিং অবস্থার অধীনে পরীক্ষা করা হয়।
যান্ত্রিক, বৈদ্যুতিক, তাপ এবং নিয়ন্ত্রণ পরামিতি পরীক্ষার ফলাফলের উপর ভিত্তি করে সামঞ্জস্য করা যেতে পারে।
একবার ডিজাইনটি যাচাই করা হয়ে গেলে, মোটর কনফিগারেশনটি উত্পাদনের জন্য প্রমিত করা যেতে পারে।
এই প্রক্রিয়াটি একটি পরীক্ষাগার প্রোটোটাইপ এবং একটি উত্পাদন-প্রস্তুত AMR ড্রাইভট্রেনের মধ্যে ব্যবধান পূরণ করতে সহায়তা করে।
রোবট যত ছোট হবে, উপাদানের অমিলের জন্য সহনশীলতা তত কম হবে।
একটি বৃহৎ AGV-এর একটি বাহ্যিক নিয়ামক, অতিরিক্ত বন্ধনী এবং অতিরিক্ত তারের ব্যবস্থা করার জন্য যথেষ্ট অভ্যন্তরীণ স্থান থাকতে পারে।
একটি আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AMR নাও হতে পারে।
এর মানে হল কাস্টমাইজেশন একই সাথে বিভিন্ন ক্ষেত্রে মান প্রদান করতে পারে:
যান্ত্রিক একীকরণ: মোটর মোটর মিটমাট করার জন্য চ্যাসিস বাধ্য করার পরিবর্তে চ্যাসিসের সাথে ফিট করে।
বৈদ্যুতিক একীকরণ: ভোল্টেজ, কারেন্ট, এনকোডার এবং যোগাযোগের বৈশিষ্ট্যগুলি রোবট আর্কিটেকচারের সাথে মেলে।
কন্ট্রোল ইন্টিগ্রেশন: সার্ভো মোটর বিদ্যমান মোশন কন্ট্রোলারের সাথে যোগাযোগ করে।
থার্মাল ইন্টিগ্রেশন: মোটর প্রকৃত ডিউটি চক্র অনুযায়ী মূল্যায়ন করা হয়।
উত্পাদন একীকরণ: চূড়ান্ত কনফিগারেশন পুনরাবৃত্তিযোগ্য সমাবেশের জন্য প্রমিত করা যেতে পারে।
একটি সমন্বিত হাব সার্ভো মোটর প্রকল্প শুরু করার আগে, আমরা নিম্নলিখিত তথ্য প্রস্তুত করার পরামর্শ দিই:
প্রয়োজনীয়তা |
তথ্য প্রদান |
|---|---|
রোবট টাইপ |
AGV, AMR, স্বায়ত্তশাসিত কার্ট, ইত্যাদি |
মোট ভর |
খালি এবং সম্পূর্ণ লোড |
পেলোড |
সর্বোচ্চ পেলোড |
চাকা গণনা |
চালিত চাকার সংখ্যা |
চাকার ব্যাস |
প্রয়োজনীয় বা উপলব্ধ ব্যাস |
গাড়ির গতি |
স্বাভাবিক এবং সর্বোচ্চ গতি |
ত্বরণ |
প্রয়োজনীয় ত্বরণ |
ঝোঁক |
সর্বাধিক অপারেটিং ঢাল |
ব্যাটারি |
নামমাত্র এবং অপারেটিং ভোল্টেজ |
যোগাযোগ |
CAN, CANopen, RS485, EtherCAT, ইত্যাদি। |
প্রতিক্রিয়া |
এনকোডারের প্রয়োজনীয়তা |
ডিউটি চক্র |
ক্রমাগত বা বিরতিহীন |
পরিবেশ |
ইনডোর, গুদাম, শিল্প, ইত্যাদি |
আইপি প্রয়োজনীয়তা |
প্রয়োজনীয় সুরক্ষা স্তর |
ব্রেক |
প্রয়োজন বা প্রয়োজন নেই |
মাত্রা |
সর্বাধিক মোটর খাম |
তারের |
দৈর্ঘ্য এবং সংযোগকারী প্রয়োজনীয়তা |
পরিমাণ |
প্রোটোটাইপ এবং আনুমানিক উত্পাদন ভলিউম |
এই তথ্যটি প্রাথমিকভাবে প্রদান করা মোটর সরবরাহকারীকে আরও সঠিকভাবে অ্যাপ্লিকেশনটির মূল্যায়ন করতে দেয়।
আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AGV এবং AMR-এর জন্য, OEM কাস্টমাইজেশন শুধুমাত্র একটি মোটরকে একটি স্ট্যান্ডার্ড পণ্য থেকে আলাদা করা নয় । এটি আসল রোবটের সাথে ড্রাইভট্রেন মেলানো সম্পর্কে।
সঠিক ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটরের জন্য উপলব্ধ স্থানের সাথে মানানসই, প্রয়োজনীয় টর্ক এবং গতি সরবরাহ করা, রোবট কন্ট্রোলারের সাথে যোগাযোগ করা, উপযুক্ত প্রতিক্রিয়া প্রদান করা, ব্যাটারি ভোল্টেজের সীমার মধ্যে কাজ করা, ক্রমাগত অপারেশন চলাকালীন তাপ পরিচালনা করা এবং চাকা এবং চ্যাসিসের সাথে পরিষ্কারভাবে সংহত করা প্রয়োজন।
সাথে JKONGMOTOR-এর , OEM গ্রাহকরা প্রোটোটাইপ পরীক্ষা, অপ্টিমাইজেশান এবং উত্পাদনের মাধ্যমে প্রাথমিক অ্যাপ্লিকেশন বিশ্লেষণ এবং মোটর কনফিগারেশন থেকে একটি সম্পূর্ণ সমন্বিত গতি প্রকল্প হিসাবে এই প্রয়োজনীয়তার সাথে যোগাযোগ করতে পারে।
ক্রমবর্ধমান কমপ্যাক্ট AGV এবং AMRs বিকাশকারী মোবাইল রোবট নির্মাতাদের জন্য, এই অ্যাপ্লিকেশন-চালিত পদ্ধতিটি কেবলমাত্র স্ট্যান্ডার্ড ক্যাটালগ মোটরগুলির উপর নির্ভর করার চেয়ে আরও বেশি নমনীয়তা প্রদান করতে পারে। রোবটের সাথে মোটরটি যত কাছাকাছি মিলবে, আকার, পেলোড, দক্ষতা, নির্ভরযোগ্যতা এবং উত্পাদনের জন্য সম্পূর্ণ যানটিকে অপ্টিমাইজ করা তত সহজ হবে।
ক্রয় করার আগে, শুধুমাত্র একটি বিপণন বিবরণ থেকে পণ্যের মূল্যায়ন না করে আমাদের পরিষ্কার প্রযুক্তিগত তথ্যের অনুরোধ করা উচিত।
গুরুত্বপূর্ণ প্রশ্ন অন্তর্ভুক্ত:
রেট করা এবং সর্বোচ্চ টর্ক মান কি?
ক্রমাগত অপারেটিং গতি কি?
কি চাকা ব্যাস পাওয়া যায়?
কোন ব্যাটারি ভোল্টেজ রেঞ্জ সমর্থিত?
কোন এনকোডার বিকল্প উপলব্ধ?
কোন যোগাযোগ প্রোটোকল সমর্থিত?
একটি ব্রেক উপলব্ধ?
মোটর এর আইপি রেটিং কি?
ক্রমাগত তাপ রেটিং কি?
কি ওভারলোড ক্ষমতা উপলব্ধ?
মাউন্ট মাত্রা কি?
সংযোগকারী এবং তারের কনফিগারেশন কাস্টমাইজ করা যাবে?
ফার্মওয়্যার পরামিতি কাস্টমাইজ করা যেতে পারে?
চালানের আগে কি পরীক্ষা করা হয়?
প্রোটোটাইপ বিকাশের সময় প্রস্তুতকারক কি প্রকৌশল সহায়তা প্রদান করতে পারে?
এই প্রশ্নগুলি আমাদের মোটরটিকে একটি বিচ্ছিন্ন মোটর হিসাবে না করে সম্পূর্ণ AMR ড্রাইভট্রেনের অংশ হিসাবে মূল্যায়ন করতে সহায়তা করে।
একটি সমন্বিত এবং প্রচলিত স্থাপত্যের মধ্যে পছন্দ রোবটের উপর নির্ভর করে।
একটি প্রচলিত সিস্টেম নমনীয়তা দিতে পারে যখন পর্যাপ্ত মন্ত্রিসভা স্থান থাকে এবং যখন ডিজাইনার মোটর এবং ড্রাইভ ইলেকট্রনিক্সকে শারীরিকভাবে আলাদা রাখতে চান।
একটি সমন্বিত হাব সার্ভো আর্কিটেকচার বিশেষভাবে আকর্ষণীয় হয়ে ওঠে যখন রোবট অগ্রাধিকার দেয়:
কম্প্যাক্ট মাত্রা
কম ওয়্যারিং
কম ইনস্টলেশন জটিলতা
মডুলার ড্রাইভট্রেন ডিজাইন
বিতরণ মোটর নিয়ন্ত্রণ
সরলীকৃত সমাবেশ
স্থান-দক্ষ প্যাকেজিং
সঠিক পছন্দ সম্পূর্ণ সিস্টেম আর্কিটেকচার উপর নির্ভর করে।
আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট রোবটগুলির জন্য, তবে, ইন্টিগ্রেশনের স্থান-সংরক্ষণ সম্ভাবনা বিশেষভাবে মূল্যবান হতে পারে।
একটি মোটর নিশ্চিত করার আগে, আমাদের নিম্নলিখিতগুলি যাচাই করা উচিত:
নির্বাচন ফ্যাক্টর |
কি চেক করতে হবে |
|---|---|
যানবাহন ভর |
খালি এবং সম্পূর্ণ লোড ওজন |
পেলোড |
স্বাভাবিক অপারেশন অধীনে সর্বোচ্চ পেলোড |
চাকার ব্যাস |
উপলব্ধ স্থান এবং প্রয়োজনীয় ট্র্যাকশন |
গতি |
স্বাভাবিক এবং সর্বোচ্চ ভ্রমণ গতি |
টর্ক |
ক্রমাগত এবং সর্বোচ্চ টর্ক |
ত্বরণ |
প্রয়োজনীয় শুরু এবং ক্ষণস্থায়ী কর্মক্ষমতা |
ভোল্টেজ |
সম্পূর্ণ ব্যাটারি অপারেটিং পরিসীমা |
প্রতিক্রিয়া |
এনকোডারের ধরন এবং রেজোলিউশন |
যোগাযোগ |
CANopen, CAN, RS485, EtherCAT, ইত্যাদি। |
থার্মাল |
ক্রমাগত দায়িত্ব এবং তাপ অপচয় |
সুরক্ষা |
আইপি রেটিং এবং অপারেটিং পরিবেশ |
ব্রেক |
হোল্ডিং প্রয়োজনীয়তা এবং নিরাপত্তা স্থাপত্য |
মাত্রা |
মোটর, চাকা, মাউন্টিং, এবং সংযোগকারী স্থান |
ওয়্যারিং |
তারের দৈর্ঘ্য এবং সংযোগকারী কনফিগারেশন |
কাস্টমাইজেশন |
OEM যান্ত্রিক এবং বৈদ্যুতিক বিকল্প |
টেস্টিং |
প্রোটোটাইপ এবং উত্পাদন বৈধতা |
একটি আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AGV বা AMR-এর জন্য একটি ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর বেছে নেওয়ার জন্য রোবটের সাথে মোটরের পাওয়ার রেটিং মেলানোর চেয়ে আরও বেশি কিছু প্রয়োজন।
আমরা সম্পূর্ণ গতি সিস্টেম মূল্যায়ন করা প্রয়োজন.
টর্ক, গতি, চাকার ব্যাস, পেলোড, ত্বরণ, ব্যাটারি ভোল্টেজ, এনকোডার ফিডব্যাক, যোগাযোগ প্রোটোকল, তাপ কর্মক্ষমতা, সুরক্ষা স্তর, যান্ত্রিক মাত্রা এবং ব্রেকিং প্রয়োজনীয়তা সবই ড্রাইভট্রেনটি ক্ষেত্রে নির্ভরযোগ্যভাবে কাজ করবে কিনা তা প্রভাবিত করে।
কমপ্যাক্ট স্বায়ত্তশাসিত মোবাইল রোবটগুলির জন্য, ইন্টিগ্রেশন ড্রাইভট্রেনের ভলিউম কমাতে, তারের সংযোগকে সহজ করতে এবং একটি পরিষ্কার যান্ত্রিক স্থাপত্য তৈরি করার একটি ব্যবহারিক উপায় প্রদান করতে পারে। ক্লোজড-লুপ ফিডব্যাক, উপযুক্ত যোগাযোগ, তাপ সুরক্ষা এবং OEM কাস্টমাইজেশনের সাথে একত্রিত হলে, একটি ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর স্থান-সীমাবদ্ধ মোবাইল রোবোটিক্সের জন্য একটি অত্যন্ত অভিযোজিত ড্রাইভ মডিউল হয়ে উঠতে পারে।
সবচেয়ে নির্ভরযোগ্য নির্বাচন প্রক্রিয়াটি রোবটের প্রকৃত অপারেটিং প্রয়োজনীয়তা দিয়ে শুরু হয় এবং মোটর স্পেসিফিকেশনের পিছনে কাজ করে। টর্ক এবং গতির প্রয়োজনীয়তা গণনা করে, সম্পূর্ণ বৈদ্যুতিক এবং তাপীয় খাম পরীক্ষা করে, যান্ত্রিক একীকরণ যাচাই করে এবং বাস্তব পেলোড অবস্থার অধীনে ড্রাইভট্রেন পরীক্ষা করে, আমরা পুনরায় ডিজাইনের ঝুঁকি কমাতে এবং আরও নির্ভরযোগ্য AMR প্ল্যাটফর্ম তৈরি করতে পারি।
OEM AGV এবং AMR নির্মাতাদের জন্য, মোটরকে শেষ পর্যন্ত মূল্যায়ন করা উচিত শুধুমাত্র একটি উপাদান হিসাবে নয়, বরং রোবটের যান্ত্রিক, বৈদ্যুতিক এবং অপারেশনাল প্রয়োজনীয়তার চারপাশে ডিজাইন করা একটি সম্পূর্ণ গতি-নিয়ন্ত্রণ সমাধান হিসাবে।.
OEM কাস্টমাইজেশন মোটর এবং ড্রাইভ সিস্টেমকে রোবটের উপলব্ধ স্থান, পেলোড, চাকার আকার, ভোল্টেজ, টর্ক, যোগাযোগ প্রোটোকল এবং যান্ত্রিক ইন্টারফেসের সাথে মেলে। আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট AGV এবং AMR-এর জন্য, এই কারণগুলি প্রায়ই শক্তভাবে সীমাবদ্ধ থাকে, তাই একটি স্ট্যান্ডার্ড মোটর যান্ত্রিক বা বৈদ্যুতিক সমঝোতা ছাড়া গাড়ির আর্কিটেকচারের সাথে মানানসই নাও হতে পারে।
অ্যাপ্লিকেশনের উপর নির্ভর করে, কাস্টমাইজেশনে মোটর মাত্রা, চাকার ব্যাস, রেট এবং পিক টর্ক, অপারেটিং ভোল্টেজ, গতির পরিসীমা, এনকোডার কনফিগারেশন, যোগাযোগ ইন্টারফেস, ব্রেক, তারের দৈর্ঘ্য, সংযোগকারীর ধরন, মাউন্টিং স্ট্রাকচার, সুরক্ষা স্তর এবং তাপ সুরক্ষা অন্তর্ভুক্ত থাকতে পারে। এই বিকল্পগুলি মোটরটিকে প্রকৃত AGV বা AMR ড্রাইভট্রেনের সাথে খাপ খাইয়ে নেওয়ার অনুমতি দেয়।
একটি ইন্টিগ্রেটেড ব্রাশলেস হাব সার্ভো মোটর মোটর, ফিডব্যাক উপাদান এবং ড্রাইভ ইলেকট্রনিক্সকে একটি কমপ্যাক্ট ড্রাইভট্রেনে একত্রিত করে। OEM কাস্টমাইজেশন মোটর হাউজিং, চাকা ইন্টারফেস, সংযোগকারী অবস্থান, এবং মাউন্ট মাত্রা আরও অপ্টিমাইজ করতে পারে। এটি একটি কমপ্যাক্ট মোবাইল রোবটের ভিতরে বাহ্যিক উপাদান, তারের, বন্ধনী এবং ক্যাবিনেটের স্থান কমাতে পারে।
হ্যাঁ। একটি সমন্বিত হাব সার্ভো মোটর বিভিন্ন চাকার ব্যাস এবং যান্ত্রিক ইন্টারফেসের চারপাশে ডিজাইন বা কনফিগার করা যেতে পারে। চাকার আকার প্রয়োজনীয় টর্ক, গাড়ির গতি, ত্বরণ, গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স এবং প্যাকেজিংকে প্রভাবিত করে, তাই মোটর এবং চাকার সমন্বয় সম্পূর্ণ ড্রাইভট্রেনের প্রয়োজনীয়তা অনুযায়ী নির্বাচন করা উচিত।
হ্যাঁ। মোটর প্ল্যাটফর্ম এবং কন্ট্রোল আর্কিটেকচারের উপর নির্ভর করে, ইন্টিগ্রেটেড সার্ভো মোটরগুলি যোগাযোগ ইন্টারফেস যেমন CANopen, EtherCAT, RS485, বা অন্যান্য শিল্প যোগাযোগ সমাধানগুলির সাথে কনফিগার করা যেতে পারে। উপযুক্ত ইন্টারফেস AGV বা AMR কন্ট্রোলার, প্রয়োজনীয় সিঙ্ক্রোনাইজেশন, ডায়াগনস্টিকস এবং সিস্টেম আর্কিটেকচারের উপর নির্ভর করে।
আল্ট্রা-কম্প্যাক্ট মোটরগুলির তাপ অপচয়ের জন্য সীমিত শারীরিক স্থান রয়েছে। ক্রমাগত ত্বরণ, আরোহণ, উচ্চ পেলোড অপারেশন, এবং বারবার স্টার্ট এবং স্টপ মোটর তাপমাত্রা বৃদ্ধি করতে পারে। নির্দিষ্ট শুল্ক চক্রের অধীনে নির্ভরযোগ্য পারফরম্যান্স বজায় রাখতে সাহায্য করার জন্য তাপীয় কাস্টমাইজেশন মোটর নকশা, সুরক্ষা সেটিংস, হাউজিং অপ্টিমাইজেশান, এবং অপারেটিং পরামিতিগুলি অন্তর্ভুক্ত করতে পারে।
হ্যাঁ। এনকোডার নির্বাচন রোবটের অবস্থান, গতি-নিয়ন্ত্রণ, সিঙ্ক্রোনাইজেশন এবং প্রতিক্রিয়া প্রয়োজনীয়তার সাথে মিলিত হতে পারে। অ্যাপ্লিকেশনের উপর নির্ভর করে, গ্রাহকরা এনকোডারের ধরন, রেজোলিউশন, প্রতিক্রিয়া ইন্টারফেস এবং গতি-নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের জন্য প্রয়োজনীয় অন্যান্য প্রতিক্রিয়া বৈশিষ্ট্যগুলি নির্দিষ্ট করতে পারে।
কাস্টমাইজেশন মাউন্টিং ডাইমেনশন, শ্যাফট বা হাব স্ট্রাকচার, ফ্ল্যাঞ্জ ইন্টারফেস, বোল্ট প্যাটার্ন, হুইল মাউন্টিং, ক্যাবল এক্সিট, কানেক্টর পজিশন এবং মোটর মোটর ডাইমেনশন কভার করতে পারে। যান্ত্রিক কাস্টমাইজেশন বিশেষভাবে উপযোগী হয় যখন মোটরটি একটি বিদ্যমান AGV চেসিস বা একটি নতুন ডিজাইন করা কমপ্যাক্ট ড্রাইভট্রেনের সাথে ফিট করা আবশ্যক।
একটি OEM অনুসন্ধানে সাধারণত গাড়ির ওজন, সর্বোচ্চ পেলোড, চাকার ব্যাস, লক্ষ্য গতি, ত্বরণ, ঢাল ক্ষমতা, ব্যাটারি ভোল্টেজ, ডিউটি চক্র, প্রয়োজনীয় টর্ক, উপলব্ধ ইনস্টলেশন স্থান, যোগাযোগ প্রোটোকল, এনকোডার প্রয়োজনীয়তা, ব্রেক প্রয়োজনীয়তা এবং পরিবেশগত অবস্থা অন্তর্ভুক্ত করা উচিত। এই পরামিতিগুলি সরবরাহ করা মোটর প্রস্তুতকারককে আরও দক্ষতার সাথে একটি উপযুক্ত ড্রাইভট্রেন নির্বাচন বা বিকাশ করতে সহায়তা করে।
হ্যাঁ। JKONGMOTOR সমন্বিত গতি-নিয়ন্ত্রণ সমাধান সরবরাহ করে যা AGV এবং AMR অ্যাপ্লিকেশনের জন্য কাস্টমাইজ করা যেতে পারে। প্রকল্পের উপর নির্ভর করে, কাস্টমাইজেশন মোটর কর্মক্ষমতা, যান্ত্রিক মাত্রা, চাকা একীকরণ, এনকোডার, যোগাযোগ, তারের এবং সংযোগকারী, ব্রেকিং, তাপ সুরক্ষা, এবং অন্যান্য ড্রাইভট্রেন প্রয়োজনীয়তা কভার করতে পারে। সাধারণ OEM প্রক্রিয়া প্রযুক্তিগত মূল্যায়ন, মোটর নকশা, প্রোটোটাইপ উন্নয়ন, পরীক্ষা, এবং ব্যাচ উত্পাদন অন্তর্ভুক্ত করতে পারে।
