Kontrolli i shpejtësisë së motorit të servo dhe masat për parandalimin e ndërhyrjeve

Servo motorët  i referohen motorit që kontrollon funksionimin e komponentëve mekanikë në sistemin servo dhe është një pajisje ndihmëse e motorit të ndryshimit indirekt të shpejtësisë. Servo motori mund të kontrollojë shpejtësinë dhe saktësinë e pozicionit me shumë saktësi, dhe mund të konvertojë sinjalin e tensionit në çift rrotullues dhe shpejtësi për të drejtuar objektin e kontrollit. Shpejtësia e rotorit të servo motorit kontrollohet nga sinjali i hyrjes dhe mund të reagojë shpejt.

Në sistemin e kontrollit automatik, ai përdoret si një aktivizues dhe ka karakteristikat e konstantës së vogël elektromekanike të kohës, linearitetit të lartë, tensionit fillestar, etj., të cilat mund të konvertojnë sinjalin elektrik të marrë në zhvendosjen këndore ose shpejtësinë këndore në dalje në boshtin e motorit. I ndarë në dy kategori kryesore të servo motorëve DC dhe AC, tipari kryesor i tij është se nuk ka rrotullim kur voltazhi i sinjalit është zero, dhe shpejtësia zvogëlohet me një shpejtësi uniforme me rritjen e çift rrotullues.

 

Si muskul i fuqisë së fabrikës së automatizuar, Servo motorët   janë të pashmangshëm në projektimin dhe mirëmbajtjen e kontrollit industrial. Kështu që sot, ne do të përmbledhim dhe studiojmë masat e kontrollit të shpejtësisë së servo dhe masat kundër ndërhyrjes.

 

Ka shumë që përdoren zakonisht servo motorët  , dhe zgjedhja nuk është një çështje e thjeshtë. Çdo lloj servo është i aftë dhe është shumë stresues për mësimin tonë. E vetmja masë që mund të marrim është të zgjedhim atë që mund të takojmë në punën tonë të përditshme. Mësoni për shumicën e modeleve, dhe meqë ra fjala, mësoni për disa modele dhe marka që përdoren më shpesh në treg. Shpejtësia e servo motorit është e ndryshme nga një mijë, një mijë e pesë, tre mijë, ne përdorim servo AC më të përdorur 3000RPM për të përfaqësuar.

 

Në përdorimin aktual, nëse një servo zgjidhet ose përdoret është 3000 RPM, dhe shpejtësia e kërkuar është 0-3000 shpejtësi e ndryshueshme, atëherë çfarë mjetesh mund të përdoren për të ndryshuar shpejtësinë aktuale të servo.

 

 

Rregullimi i shpejtësisë së servo varet nga ajo metodë që përdoret për të kontrolluar dhe zgjedhja e metodës së kontrollit, nëse do të përdoret shpejtësia e kontrollit të pulsit, shpejtësia e kontrollit analog ose kontrolli i kontrollit të brendshëm të vendosjes dhe shpejtësia e rregullimit të drejtpërdrejtë të makinës, metoda përkatëse është gjithashtu e ndryshme.

 

Korrespondon me tre metoda të ndryshme kontrolli për të përmbledhur ndryshimin e shpejtësisë:

 

1 Kontrolli i çift rrotullues, shpejtësia është e lirë (ndryshon me ngarkesën)

Kontrolli i rrotullimit është një metodë kontrolli e përdorur zakonisht. Çift rrotullues në dalje vendoset nga caktimi i adresës së jashtme analoge ose direkte, kështu që shpejtësia përkatëse nuk është gjithmonë e sigurt, sepse koeficienti i fërkimit të pajisjes ndryshon, ngarkesa Ndryshimi i do të ndikojë në daljen e shpejtësisë. Në këtë rast përdorimi, në thelb nuk kemi nevojë të rregullojmë shpejtësinë, sepse është rregullim automatik. Ajo që na nevojitet është stabiliteti i sistemit, dhe çift rrotullimi është i qëndrueshëm për një kohë të gjatë.

 

Çift rrotullimi i caktuar mund të ndryshohet duke ndryshuar menjëherë cilësimin analog, ose mund të arrihet duke ndryshuar vlerën e adresës përkatëse me anë të komunikimit. Aplikacioni përdoret kryesisht në pajisjet mbështjellëse dhe zhveshëse që kanë kërkesa strikte për forcën e materialit, të tilla si pajisjet mbështjellëse ose pajisjet për tërheqjen e fibrave optike. Qëllimi i përdorimit të servo është të parandalojë ndryshimin e materialit të mbështjelljes nga ndryshimi i forcës.

 

2 Kontrolli i pozicionit, pozicionimi i saktë, shpejtësia dhe çift rrotullimi mund të kontrollohen rreptësisht

Në modalitetin e kontrollit të pozicionit, shpejtësia e rrotullimit në përgjithësi përcaktohet nga frekuenca e pulseve të hyrjes së jashtme, dhe këndi i rrotullimit përcaktohet nga numri i pulseve. Disa servo mund të caktojnë drejtpërdrejt shpejtësinë dhe zhvendosjen përmes komunikimit.

Modaliteti i pozicionit mund të ketë kontroll shumë të rreptë mbi shpejtësinë dhe pozicionin, kështu që përdoret përgjithësisht në pajisjet e pozicionimit. Fushat e aplikimit si veglat e makinerive CNC, makineritë e printimit etj.

Cila është frekuenca e vlerësuar e PLC ose pulseve të tjera dërguese gjatë përdorimit? 20 KHz, 100 KHz, 200 KHz, distanca aktuale që duhet të zhvendoset korrespondon me ekuivalentin e pulsit të zgjedhur nga servo, dhe kufiri i sipërm i shpejtësisë dhe koha e lëvizjes së servo në pozicionin e specifikuar mund të llogaritet.

Shpejtësia e linjës servo duhet të llogaritet dhe mund të zgjidhet vetëm modeli i përshtatshëm i servo-së për të përmbushur kërkesat e sitit.

Shpejtësia e funksionimit të servo në linjë = frekuenca e vlerësuar e pulsit të komandës × shpejtësia e kufirit të sipërm të servo

Servo-kontrolluesit në përgjithësi kanë një kodues dhe mund të marrin pulse reagimesh nga koduesi. Vendosni frekuencën e pulsit të reagimit të koduesit në qarkun e shpejtësisë. Cakto frekuencën e pulsit të reagimit të koduesit = numrin e pulsit të reagimit të koduesit në javë × shpejtësinë e vendosjes së servo motorit (R/s) Për shkak se komanda frekuencë e pulsit = raporti i pulsit të reagimit të koduesit/raporti elektronik i ingranazhit, 'frekuenca e pulsit të komandës' mund të caktohet gjithashtu për të vendosur shpejtësinë e servo motorit.

 

3. Në modalitetin e shpejtësisë, çift rrotullimi është i lirë (ndryshon me ngarkesën)

Shpejtësia e rrotullimit mund të kontrollohet nga hyrja analoge ose frekuenca e pulsit, dhe pozicionimi mund të kryhet gjithashtu në modalitetin e shpejtësisë kur sigurohet kontrolli PID i lakut të jashtëm me pajisjen e sipërme të kontrollit, por sinjali i pozicionit të motorit ose sinjali i pozicionit të ngarkesës direkte duhet të dërgohet në pozicionin e sipërm. Reagime për qëllime llogaritjeje.

Modaliteti i shpejtësisë korrespondon me modalitetin e pozicionit dhe sinjali i pozicionit ka një gabim. Sinjali i modalitetit të pozicionit sigurohet nga pajisja e zbulimit të ngarkesës së terminalit, e cila redukton gabimin e ndërmjetëm të transmetimit dhe rrit relativisht saktësinë e pozicionimit të të gjithë sistemit.

Mënyra e kontrollit të shpejtësisë përdor kryesisht sinjalin e tensionit 0-10 për të kontrolluar shpejtësinë e motorit. Madhësia e sasisë analoge përcakton madhësinë e shpejtësisë së dhënë. Pozitive ose negative përcakton reagimin e motorit varet nga fitimi i komandës së shpejtësisë. Përdoret në raste me inerci të madhe të ngarkesës. Në modalitetin e shpejtësisë, duhet të caktoni fitimin e qarkut të shpejtësisë për ta bërë sistemin të përgjigjet më shpejt. Është e nevojshme të merret parasysh dridhja e pajisjes gjatë rregullimit, dhe dridhja e sistemit nuk duhet të shkaktohet nga shpejtësia e përgjigjes.

Kur përdorni kontrollin e shpejtësisë, gjithashtu duhet t'i kushtoni vëmendje cilësimeve të përshpejtimit dhe ngadalësimit. Nëse nuk ka kontroll me qark të mbyllur, kërkohet kapëse zero ose kontroll proporcional për të ndaluar plotësisht motorin. Kur kompjuteri i sipërm përdoret për pozicionin e qarkut të mbyllur, vlera analoge nuk mund të rregullohet automatikisht në zero.

 

Sistemi i kontrollit dërgon komanda të tensionit analog +/-10 V në servo drive për të kontrolluar shpejtësinë. Avantazhi është se servo përgjigjet shpejt, por disavantazhi është se është më i ndjeshëm ndaj ndërhyrjeve në vend dhe korrigjimi është pak më i komplikuar. Kontrolli i shpejtësisë ka një gamë të gjerë aplikimesh: një sistem rregullimi i vazhdueshëm i shpejtësisë që kërkon zile të shpejtë të sediljes; një sistem pozicionimi me qark të mbyllur nga pozicioni i sipërm; një sistem që kërkon shpejtësi të shumta për ndërrim të shpejtë.

Gjatë përdorimit dhe korrigjimit të sistemit servo, do të ndodhin herë pas here shqetësime të ndryshme të papritura, veçanërisht për aplikimin e servo motorit që dërgon pulse.

 

Në vijim do të analizohen llojet dhe metodat e gjenerimit të ndërhyrjeve nga disa aspekte për të arritur qëllimet e synuara kundër ndërhyrjes. Shpresoj që të gjithë të mësojnë dhe të hulumtojnë së bashku.

 

1. Ndërhyrje nga furnizimi me energji elektrike

Ekzistojnë kufizime të ndryshme për kushtet e përdorimit në vend, dhe zakonisht ka shumë situata të ndërlikuara që duhet të shmangen zakonisht dhe shkaku i problemit duhet të shmanget sa më shumë që të jetë e mundur.

Në shumë raste, ne do të shtojmë filtra në modulin e furnizimit me energji elektrike dhe kontrolluesin e lëvizjes së koduesit rrotullues duke shtuar rregullatorë të tensionit, transformatorë izolues dhe pajisje të tjera, do të ndryshojmë diskun në një reaktor DC dhe do të ndryshojmë kohën e filtrit të kalimit të ulët dhe parametrat e shpejtësisë së bartësit të diskut. , Për të zvogëluar ndërhyrjen e shkaktuar nga futja e furnizimit me energji elektrike dhe për të shmangur dështimin e sistemit të kontrollit të servo.

Linjat e energjisë të sistemit servo duhet të drejtohen veçmas për të shkurtuar distancën midis makinës dhe linjës së energjisë së motorit, etj., për të shmangur ndërhyrjen në linjën e kontrollit dhe për të shkaktuar dështimin e makinës.

 

2. Ndërhyrje nga kaosi i sistemit të tokëzimit

Tokëzimi është një mjet efektiv për të përmirësuar kundërinterferencën e pajisjeve elektronike. Mund të frenojë pajisjet nga dërgimi i ndërhyrjeve dhe të shmangë ndikimin e ndërhyrjeve të jashtme. Megjithatë, tokëzimi i gabuar do të sjellë sinjale serioze të ndërhyrjes dhe do ta bëjë sistemin të paaftë të funksionojë normalisht. Teli i tokëzimit të sistemit të kontrollit përfshin përgjithësisht tokëzimin e sistemit, tokën mbrojtëse, tokën AC dhe tokën mbrojtëse.

Nëse sistemi i tokëzimit është kaotik, ndërhyrja kryesore në sistemin servo është shpërndarja e pabarabartë e potencialit të secilës pikë tokëzimi. Ekziston një ndryshim potencial midis dy skajeve të seksionit të mbrojtjes së kabllove, telit të tokëzimit, tokës dhe pikave të tokëzimit të pajisjeve të tjera, duke shkaktuar rryma të lakut të tokës. Ndikojnë në funksionimin normal të sistemit.

Çelësi për të zgjidhur këtë lloj ndërhyrjeje është të dalloni metodën e tokëzimit dhe të siguroni një performancë të mirë të tokëzimit për sistemin.

Teli tokësor i bërë nga servo duhet t'i kushtojë vëmendje përputhshmërisë elektromagnetike mjedisore dhe të mbrojë valët elektromagnetike me frekuencë të lartë, pajisjet e frekuencës radio, etj.; Burimet e ndërhyrjes së zhurmës së energjisë duhet të shtypen dhe eliminohen, si p.sh. me frekuencë të lartë dhe me frekuencë të ndërmjetme në të njëjtin transformator të energjisë ose autobus shpërndarës, ndreqës me fuqi të lartë dhe pajisje të fuqisë me inverter, etj...

Prezantoni një trajtim jokonvencional të tokëzimit, sepse linja e shpërndarjes së energjisë ka në mënyrë të pashmangshme një burim të madh ndërhyrjeje, drejtuesi instalohet veçmas në kabinet, bordi i instalimit përdor një pllakë jo metalike dhe telat e tokëzimit që lidhen me drejtuesin e servo janë pezulluar dhe sistemet e tjera të matjes janë të bazuara në mënyrë të besueshme. , Kjo mund të jetë më mirë.

 

3. Ndërhyrje nga sistemi

Kryesisht prodhohet nga rrezatimi elektromagnetik i ndërsjellë midis përbërësve të brendshëm dhe qarqeve të sistemit, siç është rrezatimi i ndërsjellë i qarqeve logjike, ndikimi i ndërsjellë i tokës analoge dhe tokës logjike dhe përdorimi i papërputhshëm i komponentëve.

Telat e sinjalit dhe telat e kontrollit duhet të jenë tela të mbrojtur, gjë që është e dobishme për të parandaluar ndërhyrjet.

Kur linja është e gjatë, për shembull, distanca i kalon 100 m, seksioni kryq i telit duhet të zmadhohet.

Telat e sinjalit dhe telat e kontrollit vendosen më së miri nëpër tuba për të shmangur ndërhyrjen e ndërsjellë me telat e energjisë.

Sinjali i transmetimit bazohet kryesisht në zgjedhjen e sinjalit aktual, dhe dobësimi dhe anti-ndërhyrja e sinjalit aktual janë relativisht të mira. Në aplikimet praktike, dalja e sensorit është kryesisht një sinjal tensioni, i cili mund të konvertohet nga një konvertues.

Për të filtruar furnizimin me energji DC të qarkut të dobët analog, mund të shtoni dy kondensatorë 0.01uF (630V), njëri skaj është i lidhur me polet pozitive dhe negative të furnizimit me energji elektrike, dhe skaji tjetër lidhet me shasinë dhe më pas lidhet me tokën. Shumë efektive.

Kur servo kërcëllon, ai do të nxjerrë ndërhyrje harmonike me frekuencë të lartë. Mund të lidhni një kondensator CBB 0.1u/630v me shasinë për një provë në skajet P dhe N të furnizimit me energji të autobusit të servo drive.

Shtresa mbrojtëse e linjës së kontrollit të tabelës është e lidhur me 0V të tabelës, dhe drejtuesi nuk është i lidhur. Thjesht tërhiqni një pjesë të shtresës mbrojtëse dhe kthejeni atë në një fije floku dhe ekspozojeni jashtë. Përdorni filtrin elektromagnetik EMI, rezistencën e saldimit kundër ndërhyrjeve në linjën e kontrollit ose lidhni një unazë magnetike në linjën e energjisë së motorit.

 

Kushtet aktuale të punës në terren janë shumë më të komplikuara dhe mund të jetë vetëm një analizë specifike e problemeve specifike, por në fund do të ketë një zgjidhje të kënaqshme, por përvoja e procesit është e ndryshme!