Mesures de contrôle de la vitesse du moteur et de prévention des interférences

Les servomoteurs  se réfèrent au moteur qui contrôle le fonctionnement des composants mécaniques dans le système de servo et est un dispositif de changement de vitesse indirecte du moteur auxiliaire. Le servomoteur peut contrôler très précisément la précision de la vitesse et de la position et peut convertir le signal de tension en couple et vitesse pour conduire l'objet de commande. La vitesse du rotor du servomoteur est contrôlée par le signal d'entrée et peut réagir rapidement.

Dans le système de contrôle automatique, il est utilisé comme actionneur et a les caractéristiques de la petite constante de temps électromécanique, de la linéarité élevée, de la tension de démarrage, etc., qui peut convertir le signal électrique reçu en déplacement angulaire ou en sortie de vitesse angulaire sur l'arbre du moteur. Divisé en deux grandes catégories de servocotes CC et AC, sa caractéristique principale est qu'il n'y a pas de rotation lorsque la tension du signal est nulle et que la vitesse diminue à une vitesse uniforme avec l'augmentation du couple.

 

En tant que muscle de puissance de l'usine automatisée, le Les servomoteurs   sont inévitables dans la conception et la maintenance du contrôle industriel. Aujourd'hui, nous allons donc résumer et étudier les mesures de contrôle de la vitesse du servo et d'anti-interférence.

 

Il existe de nombreux couramment utilisés Servomoteurs  , et la sélection n'est pas une question simple. Chaque type de servo est compétent, et il est très stressant pour notre apprentissage. La seule mesure que nous pouvons prendre est de choisir ce que nous pouvons rencontrer dans notre travail quotidien. Découvrez le plus de modèles et, soit dit en passant, découvrez plusieurs modèles et marques plus couramment utilisés sur le marché. La vitesse du servomoteur est différente de mille, mille cinq, trois mille, nous utilisons le servo de 3000 tr / min le plus utilisé à représenter.

 

Dans une utilisation réelle, si un servo est sélectionné ou utilisé est de 3000 tr / min, et la vitesse requise est de 0 à 3000 vitesse variable, alors quels moyens peuvent être utilisés pour modifier la vitesse de servo actuelle.

 

 

L'ajustement de la vitesse du servo dépend de la méthode utilisée pour contrôler et du choix de la méthode de contrôle, que ce soit pour utiliser la vitesse de contrôle d'impulsion, la vitesse de contrôle analogique ou le contrôle interne du lecteur direct et la vitesse de réglage, la méthode correspondante est également différente.

 

Correspondant à trois méthodes de contrôle différentes pour résumer le changement de vitesse:

 

1 contrôle du couple, la vitesse est gratuite (varie avec la charge)

Le contrôle du couple est une méthode de contrôle couramment utilisée. Le couple de sortie est défini par une affectation analogique ou directe externe, donc la vitesse correspondante n'est pas toujours certaine, car le coefficient de frottement de l'équipement change, la charge de la modification affectera la sortie de la vitesse. Dans ce cas d'utilisation, nous n'avons essentiellement pas besoin de régler la vitesse, car c'est un ajustement automatique. Ce dont nous avons besoin, c'est de la stabilité du système, et le couple est stable pendant longtemps.

 

Le couple défini peut être modifié en modifiant instantanément le paramètre analogique, ou il peut être réalisé en modifiant la valeur de l'adresse correspondante au moyen de la communication. L'application est principalement utilisée dans les dispositifs d'enroulement et de détente qui ont des exigences strictes sur la force du matériau, telles que les dispositifs d'enroulement ou l'équipement de traction des fibres optiques. Le but de l'utilisation du servo est d'empêcher le changement de l'enroulement de changer la force.

 

2 Contrôle de position, le positionnement précis, la vitesse et le couple peuvent être strictement contrôlés

Dans le mode de commande de position, la vitesse de rotation est généralement déterminée par la fréquence des impulsions d'entrée externe, et l'angle de rotation est déterminé par le nombre d'impulsions. Certains servos peuvent attribuer directement la vitesse et le déplacement grâce à la communication.

Le mode de position peut avoir un contrôle très strict sur la vitesse et la position, il est donc généralement utilisé dans les dispositifs de positionnement. Les zones d'application telles que les machines CNC, les machines d'impression, etc.

Quelle est la fréquence nominale du PLC ou d'autres impulsions d'envoi lors de l'utilisation? 20 kHz, 100 kHz, 200 kHz, la distance réelle qui doit être déplacée correspond à l'équivalent d'impulsion sélectionné par le servo, et la vitesse de fonctionnement de limite supérieure et le temps du servo se déplaçant à la position spécifiée peuvent être calculées.

La vitesse de la ligne servo doit être calculée et seul le modèle de servo approprié peut être sélectionné pour répondre aux exigences du site.

Servo-online Running Speed = Command Impulse Noted Fréquence × Servo Upper Limit Speed

Les contrôleurs de servo ont généralement un encodeur et peuvent recevoir des impulsions de rétroaction de l'encodeur. Réglez la fréquence d'impulsion de rétroaction de l'encodeur sur la boucle de vitesse. Définissez la fréquence d'impulsion de rétroaction du codeur = Numéro d'impulsion de rétroaction du codeur par semaine × SERVO MOTEUR SETT (R / S) Parce que la fréquence d'impulsion de commande = Fréquence d'impulsion de rétroaction du codeur / rapport d'équipement électronique, la fréquence d'impulsion de commande 'peut également être définie pour régler la vitesse du servomoteur.

 

3. En mode vitesse, le couple est libre (varie avec la charge)

La vitesse de rotation peut être contrôlée par une fréquence d'entrée ou d'impulsion analogique, et le positionnement peut également être effectué en mode vitesse lorsque la commande de PID de boucle externe avec un dispositif de contrôle supérieur est fournie, mais le signal de position du moteur ou le signal de position de la charge directe doit être envoyé à la position supérieure. Rétroaction à des fins de calcul.

Le mode de vitesse correspond au mode de position et le signal de position a une erreur. Le signal de mode de position est fourni par le dispositif de détection de charge du terminal, ce qui réduit l'erreur de transmission intermédiaire et augmente relativement la précision de positionnement de l'ensemble du système.

Le mode de contrôle de vitesse utilise principalement le signal de tension 0-10 pour contrôler la vitesse du moteur. L'amplitude de la quantité analogique détermine l'ampleur de la vitesse donnée. Le positif ou le négatif détermine que la réponse du moteur dépend du gain de commande de vitesse. Il est utilisé dans des occasions avec une grande inertie de charge. En mode vitesse, vous devez régler le gain de boucle de vitesse pour faire en sorte que le système réponde plus rapidement. Il est nécessaire de prendre en compte la vibration de l'équipement lors de l'ajustement, et la vibration du système ne doit pas être causée par la vitesse de réponse.

Lorsque vous utilisez le contrôle de vitesse, vous devez également faire attention aux paramètres d'accélération et de décélération. S'il n'y a pas de contrôle en boucle fermée, un pince zéro ou un contrôle proportionnel est nécessaire pour arrêter complètement le moteur. Lorsque l'ordinateur supérieur est utilisé pour la boucle fermée de position, la valeur analogique ne peut pas être automatiquement ajustée à zéro.

 

Le système de contrôle envoie des commandes de tension analogique +/- 10V au lecteur servo pour contrôler la vitesse. L'avantage est que le servo réagit rapidement, mais l'inconvénient est qu'il est plus sensible aux interférences sur place et que le débogage est légèrement plus compliqué. Le contrôle de la vitesse a une large gamme d'applications: un système de régulation de vitesse continue qui nécessite une sonnerie de siège rapide; un système de positionnement en boucle fermée de la position supérieure; Un système qui nécessite des vitesses multiples pour une commutation rapide.

Pendant l'utilisation et le débogage du système de servomotes, diverses perturbations inattendues se produiront de temps à autre, en particulier pour l'application du servomoteur qui envoie des impulsions.

 

Les éléments suivants analyseront les types et les méthodes de génération d'interférence à partir de plusieurs aspects pour atteindre des objectifs anti-interférence ciblés. J'espère que tout le monde apprendra et recherchera ensemble.

 

1. Interférence de l'alimentation

Il existe différentes restrictions sur les conditions d'utilisation sur place, et il existe généralement de nombreuses situations compliquées qui doivent être habituellement évitées, et la cause du problème doit être évité autant que possible.

Dans de nombreux cas, nous ajouterons des filtres au module d'alimentation et au contrôleur de mouvement de l'encodeur rotatif en ajoutant des régulateurs de tension, des transformateurs d'isolement et d'autres équipements, transférer le lecteur en réacteur CC et modifier le temps de filtre bas et les paramètres de débit de transporteur du lecteur. , Pour réduire les interférences causées par l'introduction de l'alimentation, et pour éviter la défaillance du système de contrôle du servo.

Les lignes électriques du système de servo doivent être acheminées séparément pour raccourcir la distance entre le lecteur et la ligne électrique du moteur, etc., pour éviter les interférences avec la ligne de commande et provoquer une défaillance du lecteur.

 

2. Interférence du chaos du système de mise à la terre

La mise à la terre est un moyen efficace d'améliorer l'anti-interférence de l'équipement électronique. Il peut empêcher l'équipement d'envoyer des interférences et éviter l'influence des interférences externes. Cependant, une mauvaise mise à la terre introduira de sérieux signaux d'interférence et rendra le système incapable de fonctionner normalement. Le fil de terre du système de commande comprend généralement la masse du système, la masse du bouclier, la masse AC et la terre de protection.

Si le système de mise à la terre est chaotique, la principale interférence du système de servo est la distribution inégale du potentiel de chaque point de mise à la terre. Il y a une différence de potentiel entre les deux extrémités de la section de blindage câble, le fil de mise à la terre, la Terre et les points de mise à la terre des autres équipements, provoquant des courants de boucle de terre. Affecter le fonctionnement normal du système.

La clé pour résoudre ce type d'interférence est de distinguer la méthode de mise à la terre et de fournir de bonnes performances de mise à la terre pour le système.

Le fil de terre fabriqué par le servo devrait faire attention à la compatibilité électromagnétique environnementale et protéger les ondes électromagnétiques à haute fréquence, les dispositifs radiofréquences, etc.; Les sources d'interférence du bruit de puissance doivent être supprimées et éliminées, telles que la haute fréquence et la fréquence intermédiaire sur le même transformateur de puissance ou le même bus de distribution, les dispositifs d'alimentation de redresseur haute puissance et d'onduleur, etc ...

Introduire un traitement de mise à la terre non conventionnel, car la ligne de distribution de puissance a inévitablement une grande source d'interférence, le conducteur est installé séparément dans l'armoire, la carte d'installation utilise une plaque non métallique et les fils de terre liés au conducteur de servo sont en suspension et d'autres systèmes de mesure sont mis à la terre de manière fiable. , Cela pourrait être mieux.

 

3. Interférence du système

Il est principalement produit par le rayonnement électromagnétique mutuel entre les composants internes et les circuits du système, tels que le rayonnement mutuel des circuits logiques, l'influence mutuelle du sol analogique et du sol logique, et l'utilisation de composants incompatibles.

Les fils de signal et les fils de commande doivent être des fils blindés, ce qui est bénéfique pour éviter les interférences.

Lorsque la ligne est longue, par exemple, la distance dépasse 100 m, la section transversale du fil doit être agrandie.

Les fils de signal et les fils de commande sont mieux placés via les tuyaux pour éviter l'interférence mutuelle avec les fils d'alimentation.

Le signal de transmission est principalement basé sur la sélection du signal actuel, et l'atténuation et l'anti-ingérence du signal actuel sont relativement bonnes. Dans les applications pratiques, la sortie du capteur est principalement un signal de tension, qui peut être converti par un convertisseur.

Pour filtrer l'alimentation CC du circuit faible analogique, vous pouvez ajouter deux condensateurs 0,01uf (630 V), une extrémité est connectée aux pôles positifs et négatifs de l'alimentation, et l'autre extrémité est connectée au châssis puis connectée à la terre. Très efficace.

Lorsque le servo grince, il sortira une interférence harmonique à haute fréquence. Vous pouvez connecter un condensateur CBB 0,1u / 630V au châssis pour un test aux extrémités P et N de l'alimentation du bus de service de service.

La couche de blindage de la ligne de commande de la carte est connectée au 0V de la carte et le conducteur n'est pas connecté. Sortez simplement une section de la couche de blindage et tordez-la en un brin et exposez-la à l'extérieur. Utilisez un filtre EMI électromagnétique, soudage de la résistance anti-ingérence sur la ligne de commande ou connectez un anneau magnétique à la ligne électrique du moteur.

 

Les conditions de travail sur site réelles sont beaucoup plus compliquées, et ce ne peut être qu'une analyse spécifique de problèmes spécifiques, mais en fin de compte, il y aura une solution satisfaisante, mais l'expérience du processus est différente!