სერვო ძრავის სიჩქარის კონტროლი და ჩარევის პრევენციის ზომები

სერვო ძრავები  ეხება ძრავას, რომელიც აკონტროლებს მექანიკური კომპონენტების მუშაობას სერვო სისტემაში და არის დამხმარე ძრავის არაპირდაპირი სიჩქარის შეცვლის მოწყობილობა. სერვო ძრავას შეუძლია ძალიან ზუსტად აკონტროლოს სიჩქარე და პოზიციის სიზუსტე და შეუძლია ძაბვის სიგნალის გადაქცევა ბრუნვით და სიჩქარედ საკონტროლო ობიექტის მართვით. სერვოძრავის როტორის სიჩქარე კონტროლდება შეყვანის სიგნალით და შეუძლია სწრაფად რეაგირება.

ავტომატური მართვის სისტემაში იგი გამოიყენება როგორც აქტივატორი და აქვს მცირე ელექტრომექანიკური დროის მუდმივი, მაღალი წრფივი, საწყისი ძაბვის მახასიათებლები და ა. დაყოფილია DC და AC სერვო ძრავების ორ ძირითად კატეგორიად, მისი მთავარი მახასიათებელია ის, რომ არ ხდება ბრუნვა, როდესაც სიგნალის ძაბვა ნულის ტოლია და სიჩქარე მცირდება ერთიანი სიჩქარით ბრუნვის მატებასთან ერთად.

 

როგორც ავტომატური ქარხნის ძალაუფლების კუნთი, სერვო ძრავები   გარდაუვალია სამრეწველო კონტროლის დიზაინსა და შენარჩუნებაში. ასე რომ, დღეს ჩვენ შევაჯამებთ და შევისწავლით სერვო სიჩქარის კონტროლისა და ჩარევის საწინააღმდეგო ზომებს.

 

ხშირად გამოიყენება ბევრი სერვო ძრავები  და არჩევანი არ არის მარტივი საკითხი. თითოეული ტიპის სერვო არის გამოცდილი და ეს ძალიან სტრესულია ჩვენი სწავლისთვის. ერთადერთი ზომა, რაც შეგვიძლია მივიღოთ, არის ავირჩიოთ ის, რასაც შევხვდებით ყოველდღიურ საქმიანობაში. შეიტყვეთ ყველაზე მეტი მოდელის შესახებ და, სხვათა შორის, გაეცანით რამდენიმე მოდელს და ბრენდს, რომლებიც უფრო ხშირად გამოიყენება ბაზარზე. სერვო ძრავის სიჩქარე განსხვავდება ათასიდან, ათას ხუთიდან, სამი ათასიდან, ჩვენ ვიყენებთ ყველაზე გამოყენებულ 3000RPM AC სერვოს წარმოსაჩენად.

 

რეალურ გამოყენებაში, თუ სერვო არის არჩეული ან გამოყენებული არის 3000RPM, ხოლო საჭირო სიჩქარე არის 0-3000 ცვლადი სიჩქარე, მაშინ რა საშუალებებით შეიძლება შეცვალოს მიმდინარე სერვო სიჩქარე.

 

 

სერვო სიჩქარის რეგულირება დამოკიდებულია იმაზე, თუ რა მეთოდი გამოიყენება კონტროლისთვის და კონტროლის მეთოდის არჩევა, გამოიყენოს თუ არა პულსის კონტროლის სიჩქარე, ანალოგური მართვის სიჩქარე თუ პირდაპირი დისკის შიდა პარამეტრის კონტროლი და რეგულირების სიჩქარე, შესაბამისი მეთოდი ასევე განსხვავებულია.

 

შეესაბამება სამი განსხვავებული კონტროლის მეთოდს სიჩქარის ცვლილების შეჯამებისთვის:

 

1 ბრუნვის კონტროლი, სიჩქარე თავისუფალია (ცვალებადია დატვირთვის მიხედვით)

ბრუნვის კონტროლი საყოველთაოდ გამოყენებული კონტროლის მეთოდია. გამომავალი ბრუნვის სიჩქარე დგინდება გარე ანალოგური ან პირდაპირი მისამართის მინიჭებით, ამიტომ შესაბამისი სიჩქარე ყოველთვის არ არის გარკვეული, რადგან იცვლება აღჭურვილობის ხახუნის კოეფიციენტი, დატვირთვა ცვლილება გავლენას მოახდენს სიჩქარეზე. ამ გამოყენების შემთხვევაში, ჩვენ ძირითადად არ გვჭირდება სიჩქარის რეგულირება, რადგან ეს არის ავტომატური რეგულირება. რაც ჩვენ გვჭირდება არის სისტემის სტაბილურობა, ბრუნი კი სტაბილურია დიდი ხნის განმავლობაში.

 

დაყენებული ბრუნვის შეცვლა შესაძლებელია ანალოგური პარამეტრის მყისიერი შეცვლით, ან მიიღწევა შესაბამისი მისამართის მნიშვნელობის შეცვლით კომუნიკაციის საშუალებით. აპლიკაცია ძირითადად გამოიყენება გრაგნილ და განტვირთვის მოწყობილობებში, რომლებსაც აქვთ მკაცრი მოთხოვნები მასალის ძალაზე, როგორიცაა გრაგნილი მოწყობილობები ან ოპტიკური ბოჭკოების გამწევ მოწყობილობა. სერვო გამოყენების მიზანია თავიდან აიცილოს გრაგნილი მასალის ცვლილება ძალის შეცვლისგან.

 

2 პოზიციის კონტროლი, ზუსტი პოზიციონირება, სიჩქარე და ბრუნი შეიძლება მკაცრად კონტროლდებოდეს

პოზიციის კონტროლის რეჟიმში, ბრუნვის სიჩქარე ზოგადად განისაზღვრება გარე შეყვანის იმპულსების სიხშირით, ხოლო ბრუნვის კუთხე განისაზღვრება იმპულსების რაოდენობით. ზოგიერთ სერვოს შეუძლია პირდაპირ მიანიშნოს სიჩქარე და გადაადგილება კომუნიკაციის საშუალებით.

პოზიციის რეჟიმს შეიძლება ჰქონდეს ძალიან მკაცრი კონტროლი სიჩქარესა და პოზიციაზე, ამიტომ იგი ზოგადად გამოიყენება პოზიციონირების მოწყობილობებში. გამოყენების სფეროები, როგორიცაა CNC ჩარხები, საბეჭდი მანქანები და ა.შ.

რა არის PLC-ის ან სხვა გაგზავნის იმპულსების ნომინალური სიხშირე გამოყენების დროს? 20KHz, 100KHz, 200KHz, ფაქტობრივი მანძილი, რომელიც უნდა გადავიდეს, შეესაბამება პულსის ეკვივალენტს, რომელიც არჩეულია სერვოს მიერ და შეიძლება გამოითვალოს სერვოს მუშაობის სიჩქარე და დრო მითითებულ პოზიციაზე გადაადგილებისას.

სერვო ხაზის სიჩქარე უნდა გამოითვალოს და მხოლოდ შესაბამისი სერვო მოდელის შერჩევა შესაძლებელია საიტის მოთხოვნების დასაკმაყოფილებლად.

სერვო ონლაინ გაშვების სიჩქარე = ბრძანება პულსის რეიტინგული სიხშირე × სერვო ზედა ლიმიტის სიჩქარე

სერვო კონტროლერებს ჩვეულებრივ აქვთ ენკოდერი და შეუძლიათ მიიღონ უკუკავშირის იმპულსები კოდირებიდან. დააყენეთ ენკოდერის უკუკავშირის პულსის სიხშირე სიჩქარის მარყუჟზე. დააყენეთ ენკოდერის უკუკავშირის პულსის სიხშირე = ენკოდერის უკუკავშირის პულსის რაოდენობა კვირაში × სერვო ძრავის დაყენების სიჩქარე (R/s) იმის გამო, რომ ბრძანება პულსის სიხშირე = ენკოდერის უკუკავშირის პულსის სიხშირე/ელექტრონული გადაცემათა კოეფიციენტი, 'ბრძანების პულსის სიხშირე' ასევე შეიძლება დაყენდეს სერვოძრავის სიჩქარის დასაყენებლად.

 

3. სიჩქარის რეჟიმში, ბრუნვის მომენტი თავისუფალია (ცვალებადია დატვირთვის მიხედვით)

ბრუნვის სიჩქარე შეიძლება კონტროლდებოდეს ანალოგური შეყვანით ან პულსის სიხშირით, ასევე პოზიციონირება შეიძლება განხორციელდეს სიჩქარის რეჟიმში, როდესაც უზრუნველყოფილია გარე მარყუჟის PID კონტროლი ზედა საკონტროლო მოწყობილობით, მაგრამ ძრავის პოზიციის სიგნალი ან პირდაპირი დატვირთვის პოზიციის სიგნალი უნდა გაიგზავნოს ზედა პოზიციაზე. გამოხმაურება გაანგარიშების მიზნით.

სიჩქარის რეჟიმი შეესაბამება პოზიციის რეჟიმს, ხოლო პოზიციის სიგნალს აქვს შეცდომა. პოზიციის რეჟიმის სიგნალს უზრუნველყოფს ტერმინალის დატვირთვის გამოვლენის მოწყობილობა, რომელიც ამცირებს გადაცემის შუალედურ შეცდომას და შედარებით ზრდის მთელი სისტემის პოზიციონირების სიზუსტეს.

სიჩქარის კონტროლის რეჟიმი ძირითადად იყენებს 0-10 ძაბვის სიგნალს ძრავის სიჩქარის გასაკონტროლებლად. ანალოგური სიდიდის სიდიდე განსაზღვრავს მოცემული სიჩქარის სიდიდეს. დადებითი ან უარყოფითი განსაზღვრავს ძრავის რეაქციას დამოკიდებულია სიჩქარის ბრძანების მომატებაზე. იგი გამოიყენება დიდი დატვირთვის ინერციის დროს. სიჩქარის რეჟიმში, თქვენ უნდა დააყენოთ სიჩქარის მარყუჟის მომატება, რათა სისტემა უფრო სწრაფად რეაგირებდეს. მორგებისას აუცილებელია აღჭურვილობის ვიბრაციის გათვალისწინება და სისტემის ვიბრაცია არ უნდა იყოს გამოწვეული რეაგირების სიჩქარით.

სიჩქარის კონტროლის გამოყენებისას ასევე უნდა მიაქციოთ ყურადღება აჩქარებისა და შენელების პარამეტრებს. თუ არ არის დახურული მარყუჟის კონტროლი, საჭიროა ნულოვანი დამჭერი ან პროპორციული კონტროლი ძრავის სრულად გასაჩერებლად. როდესაც ზედა კომპიუტერი გამოიყენება დახურული ციკლისთვის, ანალოგური მნიშვნელობა არ შეიძლება ავტომატურად დარეგულირდეს ნულამდე.

 

საკონტროლო სისტემა აგზავნის +/-10 ვ ანალოგური ძაბვის ბრძანებებს სერვოდისკზე სიჩქარის გასაკონტროლებლად. უპირატესობა ის არის, რომ სერვო სწრაფად რეაგირებს, მაგრამ მინუსი არის ის, რომ ის უფრო მგრძნობიარეა ადგილზე ჩარევის მიმართ და გამართვა ოდნავ უფრო რთულია. სიჩქარის კონტროლს აქვს გამოყენების ფართო სპექტრი: უწყვეტი სიჩქარის რეგულირების სისტემა, რომელიც მოითხოვს სავარძლის სწრაფ ზარს; დახურული მარყუჟის პოზიციონირების სისტემა ზედა პოზიციიდან; სისტემა, რომელიც მოითხოვს მრავალ სიჩქარეს სწრაფი გადართვისთვის.

სერვო სისტემის გამოყენებისა და გამართვის დროს, დროდადრო მოხდება სხვადასხვა მოულოდნელი დარღვევები, განსაკუთრებით სერვო ძრავის გამოყენებისთვის, რომელიც აგზავნის პულსებს.

 

ქვემოთ გავაანალიზებთ ჩარევის ტიპებსა და გენერირების მეთოდებს რამდენიმე ასპექტიდან, რათა მივაღწიოთ მიზანმიმართული ჩარევის საწინააღმდეგო მიზნებს. იმედი მაქვს, ყველა ერთად ისწავლის და იკვლევს.

 

1. ჩარევა ელექტრომომარაგებიდან

არსებობს სხვადასხვა შეზღუდვები ადგილზე გამოყენების პირობებზე და, როგორც წესი, არის ბევრი რთული სიტუაციები, რომლებიც ჩვეულებისამებრ თავიდან უნდა იქნას აცილებული და პრობლემის მიზეზი მაქსიმალურად უნდა იქნას აცილებული.

ხშირ შემთხვევაში, ჩვენ დავამატებთ ფილტრებს ელექტრომომარაგების მოდულს და მბრუნავი ენკოდერის მოძრაობის კონტროლერს ძაბვის რეგულატორების, საიზოლაციო ტრანსფორმატორების და სხვა აღჭურვილობის დამატებით, გადავანაცვლებთ დისკს DC რეაქტორზე და შევცვლით დისკის დაბალი გამტარი ფილტრის დროს და მატარებლის სიჩქარის პარამეტრებს. , ელექტრომომარაგების დანერგვით გამოწვეული ჩარევის შესამცირებლად და სერვო კონტროლის სისტემის გაუმართაობის თავიდან ასაცილებლად.

სერვო სისტემის ელექტროგადამცემი ხაზები უნდა იყოს ცალ-ცალკე გატარებული, რათა შემცირდეს მანძილი ძრავასა და ძრავის ელექტროგადამცემ ხაზს შორის და ა.შ., რათა თავიდან იქნას აცილებული საკონტროლო ხაზთან ჩარევა და გამოიწვიოს წამყვანის უკმარისობა.

 

2. ჩარევა დამიწების სისტემის ქაოსისგან

დამიწება არის ეფექტური საშუალება ელექტრონული აღჭურვილობის საწინააღმდეგო ჩარევის გასაუმჯობესებლად. მას შეუძლია ხელი შეუშალოს აღჭურვილობას ჩარევისგან და თავიდან აიცილოს გარე ჩარევის გავლენა. თუმცა, არასწორი დამიწება გამოიწვევს სერიოზულ ჩარევის სიგნალებს და სისტემას ნორმალურად მუშაობას შეუძლებს. საკონტროლო სისტემის დამიწების მავთული, როგორც წესი, მოიცავს სისტემის დამიწებას, ფარის მიწას, AC მიწას და დამცავ მიწას.

თუ დამიწების სისტემა ქაოტურია, მთავარი ჩარევა სერვო სისტემაში არის თითოეული დამიწების წერტილის პოტენციალის არათანაბარი განაწილება. არსებობს პოტენციური განსხვავება კაბელის დამცავი განყოფილების ორ ბოლოს, დამიწების მავთულს, მიწას და სხვა აღჭურვილობის დამიწების წერტილებს შორის, რაც იწვევს მიწის მარყუჟის დენებს. იმოქმედოს სისტემის ნორმალურ მუშაობაზე.

ამ ტიპის ჩარევის გადაჭრის გასაღები არის დამიწების მეთოდის გამორჩევა და სისტემისთვის კარგი დამიწების შესრულების უზრუნველყოფა.

სერვოს მიერ დამზადებული დამიწების მავთულმა ყურადღება უნდა მიაქციოს გარემოს ელექტრომაგნიტურ თავსებადობას და დაფაროს მაღალი სიხშირის ელექტრომაგნიტური ტალღები, რადიოსიხშირული მოწყობილობები და ა.შ. დენის ხმაურის ჩარევის წყაროები უნდა იყოს ჩახშობილი და აღმოფხვრილი, როგორიცაა მაღალი სიხშირის და შუა სიხშირის ერთსა და იმავე დენის ტრანსფორმატორზე ან სადისტრიბუციო ავტობუსზე, მაღალი სიმძლავრის გამსწორებელი და ინვერტორული დენის მოწყობილობები და ა.შ.

არატრადიციული დამიწების დამუშავების დანერგვა, რადგან ელექტროგადამცემი ხაზს აუცილებლად აქვს დიდი ჩარევის წყარო, დრაივერი დამონტაჟებულია ცალკე კაბინეტში, სამონტაჟო დაფა იყენებს არალითონურ ფირფიტას, დამიწების მავთულები, რომლებიც დაკავშირებულია სერვო დრაივერთან, შეჩერებულია და სხვა საზომი სისტემები საიმედოდ არის დამიწებული. , ეს შეიძლება უკეთესი იყოს.

 

3. ჩარევა სისტემიდან

იგი ძირითადად წარმოიქმნება სისტემის შიდა კომპონენტებსა და სქემებს შორის ურთიერთდახმარებული ელექტრომაგნიტური გამოსხივებით, როგორიცაა ლოგიკური სქემების ურთიერთგამოსხივება, ანალოგური გრუნტისა და ლოგიკური ნიადაგის ურთიერთგავლენა და კომპონენტების შეუსაბამო გამოყენება.

სიგნალის მავთულები და საკონტროლო მავთულები უნდა იყოს დაცული მავთულები, რაც ხელსაყრელია ჩარევის თავიდან ასაცილებლად.

როდესაც ხაზი გრძელია, მაგალითად, მანძილი 100 მ-ს აღემატება, მავთულის ჯვარი უნდა გაიზარდოს.

სიგნალის მავთულები და საკონტროლო მავთულები საუკეთესოდ არის განთავსებული მილების მეშვეობით, რათა თავიდან იქნას აცილებული ელექტროგადამცემი სადენების ურთიერთჩარევა.

გადამცემი სიგნალი ძირითადად ეფუძნება მიმდინარე სიგნალის შერჩევას, ხოლო მიმდინარე სიგნალის შესუსტება და ჩარევის საწინააღმდეგო შედარებით კარგია. პრაქტიკულ პროგრამებში, სენსორის გამომავალი ძირითადად არის ძაბვის სიგნალი, რომელიც შეიძლება გარდაიქმნას გადამყვანის მიერ.

ანალოგური სუსტი მიკროსქემის DC კვების წყაროს გასაფილტრად შეგიძლიათ დაამატოთ ორი 0.01uF (630V) კონდენსატორი, ერთი ბოლო უკავშირდება კვების ბლოკის დადებით და უარყოფით პოლუსებს, ხოლო მეორე ბოლო უკავშირდება შასისს და შემდეგ უკავშირდება მიწას. ძალიან ეფექტური.

როდესაც სერვო ხმაურია, ის გამოიმუშავებს მაღალი სიხშირის ჰარმონიულ ჩარევას. თქვენ შეგიძლიათ დააკავშიროთ 0.1u/630v CBB კონდენსატორი შასისთან სერვო დისკების ავტობუსის კვების წყაროს P და N ბოლოებზე შესამოწმებლად.

დაფის საკონტროლო ხაზის დამცავი ფენა უკავშირდება დაფის 0 ვ-ს და დრაივერი არ არის დაკავშირებული. უბრალოდ ამოიღეთ დამცავი ფენის ნაწილი და გადაატრიალეთ იგი ძაფად და გამოაშკარავეთ გარედან. გამოიყენეთ ელექტრომაგნიტური EMI ფილტრი, შედუღების საწინააღმდეგო რეზისტენტობა კონტროლის ხაზზე, ან დააკავშირეთ მაგნიტური რგოლი ძრავის ელექტროგადამცემ ხაზთან.

 

ადგილზე სამუშაო პირობები გაცილებით რთულია და ეს შეიძლება იყოს მხოლოდ კონკრეტული პრობლემების კონკრეტული ანალიზი, მაგრამ საბოლოოდ იქნება დამაკმაყოფილებელი გამოსავალი, მაგრამ პროცესის გამოცდილება განსხვავებულია!