Controlul vitezei servomotorului și măsurile de prevenire a interferențelor

servomotoarele  se referă la motorul care controlează funcționarea componentelor mecanice din sistemul servo și este un dispozitiv de schimbare indirectă a vitezei motorului auxiliar. Servomotorul poate controla viteza și precizia poziției foarte precis și poate converti semnalul de tensiune în cuplu și viteză pentru a conduce obiectul de control. Viteza rotorului servomotorului este controlată de semnalul de intrare și poate reacționa rapid.

În sistemul de control automat, este folosit ca dispozitiv de acționare și are caracteristicile unei constante de timp electromecanice mici, liniaritate ridicată, tensiune de pornire etc., care poate converti semnalul electric primit în deplasarea unghiulară sau viteza unghiulară de ieșire pe arborele motorului. Împărțit în două mari categorii de servomotoare DC și AC, principala sa caracteristică este că nu există rotație atunci când tensiunea semnalului este zero, iar viteza scade la o viteză uniformă odată cu creșterea cuplului.

 

Ca mușchi de putere al fabricii automatizate, servomotoarele   este inevitabil în proiectarea și întreținerea controlului industrial. Așadar, astăzi, vom rezuma și studiem controlul vitezei servo și măsurile anti-interferențe.

 

Sunt multe folosite în mod obișnuit servomotoare  , iar selecția nu este o chestiune simplă. Fiecare tip de servo este competent și este foarte stresant pentru învățarea noastră. Singura măsură pe care o putem lua este să alegem ceea ce putem întâlni în munca noastră de zi cu zi. Aflați despre cele mai multe modele și, apropo, aflați despre mai multe modele și mărci care sunt mai des folosite pe piață. Viteza servomotorului este diferită de o mie, o mie cinci, trei mii, folosim cel mai folosit servo AC 3000RPM pentru a reprezenta.

 

În utilizare reală, dacă un servo este selectat sau utilizat este de 3000 RPM, iar viteza necesară este de 0-3000 de viteză variabilă, atunci ce mijloace pot fi utilizate pentru a schimba viteza servo actuală.

 

 

Ajustarea vitezei servo depinde de metoda folosită pentru a controla și de alegerea metodei de control, dacă se utilizează viteza de control al impulsului, viteza de control analogică sau controlul intern al setărilor și viteza de reglare cu acționare directă, metoda corespunzătoare este, de asemenea, diferită.

 

Corespunzător la trei metode de control diferite pentru a rezuma schimbarea vitezei:

 

1 Controlul cuplului, viteza este liberă (variază în funcție de sarcină)

Controlul cuplului este o metodă de control folosită în mod obișnuit. Cuplul de ieșire este setat prin atribuire externă analogică sau directă, astfel încât viteza corespunzătoare nu este întotdeauna sigură, deoarece coeficientul de frecare al echipamentului se modifică, sarcina Schimbarea va afecta viteza de ieșire. În acest caz de utilizare, practic nu trebuie să reglam viteza, deoarece este o reglare automată. Ceea ce avem nevoie este stabilitatea sistemului, iar cuplul este stabil pentru o lungă perioadă de timp.

 

Cuplul setat poate fi modificat prin schimbarea instantanee a setarii analogice sau se poate realiza prin modificarea valorii adresei corespunzatoare prin intermediul comunicatiilor. Aplicația este utilizată în principal în dispozitivele de înfășurare și derulare care au cerințe stricte cu privire la forța materialului, cum ar fi dispozitivele de înfășurare sau echipamentele de tragere a fibrei optice. Scopul utilizării servo este de a preveni schimbarea materialului de înfășurare de la schimbarea forței.

 

2 Controlul poziției, poziționarea precisă, viteza și cuplul pot fi controlate strict

În modul de control al poziției, viteza de rotație este în general determinată de frecvența impulsurilor introduse extern, iar unghiul de rotație este determinat de numărul de impulsuri. Unele servo pot atribui direct viteza și deplasarea prin comunicare.

Modul de poziție poate avea un control foarte strict asupra vitezei și poziției, deci este utilizat în general în dispozitivele de poziționare. Domenii de aplicare, cum ar fi mașini-unelte CNC, mașini de imprimare și așa mai departe.

Care este frecvența nominală a PLC-ului sau a altor impulsuri de trimitere în timpul utilizării? 20KHz, 100KHz, 200KHz, distanța reală care trebuie mutată corespunde echivalentului puls selectat de servo, iar limita superioară a vitezei de rulare și timpul de mișcare a servomotorului în poziția specificată pot fi calculate.

Viteza liniei servo trebuie calculată și numai modelul servo adecvat poate fi selectat pentru a îndeplini cerințele site-ului.

Viteza de rulare a servo online = frecvența nominală a pulsului de comandă × viteza limită superioară a servo

Servocontrolerele au în general un encoder și pot primi impulsuri de feedback de la encoder. Setați frecvența impulsului de feedback al codificatorului pe bucla de viteză. Setați frecvența impulsului de feedback al codificatorului = numărul de impulsuri de feedback al codificatorului pe săptămână × viteza setată a servomotorului (R/s) Deoarece frecvența impulsului de comandă = frecvența impulsului de feedback al codificatorului/raportul electronic de viteză, „frecvența impulsului de comandă” poate fi, de asemenea, setată pentru a seta viteza servomotorului.

 

3. În modul viteză, cuplul este liber (variază în funcție de sarcină)

Viteza de rotație poate fi controlată prin intrare analogică sau frecvența impulsului, iar poziționarea poate fi efectuată și în modul viteză atunci când este prevăzut controlul PID al buclei exterioare cu dispozitiv de control superior, dar semnalul de poziție al motorului sau semnalul de poziție al sarcinii directe trebuie trimis în poziția superioară. Feedback în scopuri de calcul.

Modul de viteză corespunde modului de poziție, iar semnalul de poziție are o eroare. Semnalul modului de poziție este furnizat de dispozitivul de detectare a sarcinii terminalului, care reduce eroarea intermediară de transmisie și crește relativ precizia de poziționare a întregului sistem.

Modul de control al vitezei folosește în principal semnalul de tensiune 0-10 pentru a controla viteza motorului. Mărimea mărimii analogice determină mărimea vitezei date. Pozitiv sau negativ determină răspunsul motorului în funcție de câștigul comenzii vitezei. Este utilizat în ocazii cu inerție mare de sarcină. În modul viteză, trebuie să setați câștigul buclei de viteză pentru a face sistemul să răspundă mai rapid. Este necesar să se țină cont de vibrația echipamentului la reglare, iar vibrația sistemului nu ar trebui să fie cauzată de viteza de răspuns.

Când utilizați controlul vitezei, trebuie să acordați atenție setărilor de accelerație și decelerare. Dacă nu există control în buclă închisă, este necesară clema zero sau control proporțional pentru a opri complet motorul. Când computerul superior este utilizat pentru poziție în buclă închisă, valoarea analogică nu poate fi ajustată automat la zero.

 

Sistemul de control trimite comenzi de tensiune analogică +/-10V către servomotor pentru a controla viteza. Avantajul este că servo-ul răspunde rapid, dar dezavantajul este că este mai sensibil la interferența la fața locului și depanarea este puțin mai complicată. Controlul vitezei are o gamă largă de aplicații: un sistem de reglare continuă a vitezei care necesită sonerie rapidă a scaunului; un sistem de poziționare în buclă închisă din poziția superioară; un sistem care necesită mai multe viteze pentru comutare rapidă.

În timpul utilizării și depanării servosistemului vor apărea din când în când diverse perturbări neașteptate, în special pentru aplicarea servomotorului care trimite impulsuri.

 

Următoarele vor analiza tipurile și metodele de generare a interferenței din mai multe aspecte pentru a atinge scopuri anti-interferențe vizate. Sper ca toată lumea să învețe și să cerceteze împreună.

 

1. Interferențe de la sursa de alimentare

Există diverse restricții privind condițiile de utilizare la fața locului și, de obicei, există multe situații complicate care trebuie evitate în mod obișnuit, iar cauza problemei trebuie evitată pe cât posibil.

În multe cazuri, vom adăuga filtre la modulul de alimentare și la controlerul de mișcare al codificatorului rotativ prin adăugarea de regulatoare de tensiune, transformatoare de izolare și alte echipamente, vom schimba convertizorul la un reactor de curent continuu și vom modifica timpul de filtru trece-jos și parametrii de rată a purtătorului ai unității. , Pentru a reduce interferența cauzată de introducerea sursei de alimentare și pentru a evita defecțiunea sistemului de control servo.

Liniile de alimentare ale sistemului servo trebuie direcționate separat pentru a scurta distanța dintre unitate și linia de alimentare a motorului, etc., pentru a evita interferența cu linia de comandă și pentru a cauza defecțiunea unității.

 

2. Interferențe din haosul sistemului de împământare

Împământarea este un mijloc eficient de îmbunătățire a anti-interferenței echipamentelor electronice. Poate împiedica echipamentul să emită interferențe și poate evita influența interferențelor externe. Cu toate acestea, o împământare greșită va introduce semnale grave de interferență și va face ca sistemul să nu poată funcționa normal. Firul de împământare al sistemului de control include, în general, împământarea sistemului, împământarea scutului, împământarea AC și împământarea de protecție.

Dacă sistemul de împământare este haotic, principala interferență cu servosistemul este distribuția neuniformă a potențialului fiecărui punct de împământare. Există o diferență de potențial între cele două capete ale secțiunii de ecranare a cablului, firul de împământare, împământarea și punctele de împământare ale altor echipamente, provocând curenți în bucla de masă. Afectează funcționarea normală a sistemului.

Cheia pentru rezolvarea acestui tip de interferență este de a distinge metoda de împământare și de a oferi o performanță bună de împământare pentru sistem.

Firul de împământare realizat de servo trebuie să acorde atenție compatibilității electromagnetice de mediu și să protejeze undele electromagnetice de înaltă frecvență, dispozitivele de radiofrecvență etc.; Sursele de interferență de zgomot de putere trebuie suprimate și eliminate, cum ar fi frecvența înaltă și frecvența intermediară pe același transformator de putere sau magistrală de distribuție, dispozitive de alimentare cu invertor și redresor de mare putere etc.

Introduceți un tratament neconvențional de împământare, deoarece linia de distribuție a energiei electrice are inevitabil o sursă mare de interferență, driverul este instalat separat în dulap, placa de instalare folosește o placă nemetalică, iar firele de împământare legate de servodriver sunt suspendate, iar alte sisteme de măsurare sunt împământate în mod fiabil. , Acest lucru ar putea fi mai bine.

 

3. Interferențe din partea sistemului

Este produsă în principal de radiația electromagnetică reciprocă dintre componentele și circuitele interne ale sistemului, cum ar fi radiația reciprocă a circuitelor logice, influența reciprocă a pământului analog și a pământului logic și utilizarea nepotrivită a componentelor.

Firele de semnal și firele de control ar trebui să fie fire ecranate, ceea ce este benefic pentru a preveni interferențele.

Când linia este lungă, de exemplu, distanța depășește 100 m, secțiunea transversală a firului trebuie mărită.

Firele de semnal și firele de control sunt cel mai bine plasate prin conducte pentru a evita interferența reciprocă cu firele de alimentare.

Semnalul de transmisie se bazează în principal pe selecția semnalului curent, iar atenuarea și anti-interferența semnalului curent sunt relativ bune. În aplicațiile practice, ieșirea senzorului este în mare parte un semnal de tensiune, care poate fi convertit de un convertor.

Pentru a filtra sursa de alimentare CC a circuitului analog slab, puteți adăuga doi condensatori de 0,01uF (630V), un capăt este conectat la polii pozitivi și negativi ai sursei de alimentare, iar celălalt capăt este conectat la șasiu și apoi conectat la pământ. Foarte eficient.

Când servo scârțâie, va scoate interferențe armonice de înaltă frecvență. Puteți conecta un condensator CBB de 0,1u/630v la șasiu pentru un test la capetele P și N ale sursei de alimentare magistrală servo drive.

Stratul de ecranare al liniei de control a plăcii este conectat la 0V a plăcii, iar driverul nu este conectat. Doar trageți o secțiune a stratului de ecranare și răsuciți-o într-o șuviță și expuneți-o la exterior. Utilizați filtru electromagnetic EMI, sudarea rezistenței anti-interferențe pe linia de control sau conectați un inel magnetic la linia de alimentare a motorului.

 

Condițiile efective de lucru la fața locului sunt mult mai complicate și poate fi doar o analiză specifică a unor probleme specifice, dar în final va exista o soluție satisfăcătoare, dar experiența procesului este diferită!