সার্ভো মোটর গতি নিয়ন্ত্রণ এবং হস্তক্ষেপ প্রতিরোধ ব্যবস্থা

সার্ভো মোটর  বলতে ইঞ্জিনকে বোঝায় যা সার্ভো সিস্টেমে যান্ত্রিক উপাদানগুলির ক্রিয়াকলাপ নিয়ন্ত্রণ করে এবং এটি একটি সহায়ক মোটর পরোক্ষ গতি পরিবর্তনকারী ডিভাইস। সার্ভো মোটর গতি এবং অবস্থানের নির্ভুলতা খুব সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে পারে এবং ভোল্টেজ সংকেতকে টর্ক এবং গতিতে রূপান্তর করতে পারে নিয়ন্ত্রণ বস্তুটি চালাতে। সার্ভো মোটরের রটার গতি ইনপুট সংকেত দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় এবং দ্রুত প্রতিক্রিয়া জানাতে পারে।

স্বয়ংক্রিয় নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায়, এটি একটি অ্যাকচুয়েটর হিসাবে ব্যবহৃত হয়, এবং এতে ছোট ইলেক্ট্রোমেকানিকাল টাইম কনস্ট্যান্ট, উচ্চ রৈখিকতা, স্টার্টিং ভোল্টেজ ইত্যাদি বৈশিষ্ট্য রয়েছে, যা প্রাপ্ত বৈদ্যুতিক সংকেতকে কৌণিক স্থানচ্যুতি বা মোটর শ্যাফ্টে কৌণিক বেগ আউটপুটে রূপান্তর করতে পারে। ডিসি এবং এসি সার্ভো মোটর দুটি প্রধান বিভাগে বিভক্ত, এর প্রধান বৈশিষ্ট্য হল যে যখন সিগন্যাল ভোল্টেজ শূন্য হয় তখন কোন ঘূর্ণন হয় না এবং টর্ক বৃদ্ধির সাথে একটি অভিন্ন গতিতে গতি হ্রাস পায়।

 

স্বয়ংক্রিয় কারখানার শক্তি পেশী হিসাবে, শিল্প নিয়ন্ত্রণ নকশা এবং রক্ষণাবেক্ষণে সার্ভো মোটরগুলি   অনিবার্য। তাই আজ, আমরা সারভো স্পিড কন্ট্রোল এবং অ্যান্টি-হস্তক্ষেপ ব্যবস্থাগুলির সংক্ষিপ্তসার এবং অধ্যয়ন করব।

 

অনেক সাধারণভাবে ব্যবহৃত হয় servo মোটর  , এবং নির্বাচন একটি সহজ বিষয় নয়. প্রতিটি ধরণের সার্ভো দক্ষ, এবং এটি আমাদের শেখার জন্য খুব চাপযুক্ত। একমাত্র পরিমাপ যা আমরা নিতে পারি তা হল আমরা আমাদের দৈনন্দিন কাজে যা পূরণ করতে পারি তা বেছে নেওয়া। সর্বাধিক মডেল সম্পর্কে জানুন, এবং যাইহোক, বাজারে বেশি ব্যবহৃত হয় এমন বেশ কয়েকটি মডেল এবং ব্র্যান্ড সম্পর্কে জানুন। সার্ভো মোটরের গতি এক হাজার, এক হাজার পাঁচ, তিন হাজার থেকে আলাদা, আমরা প্রতিনিধিত্ব করতে সর্বাধিক ব্যবহৃত 3000RPM এসি সার্ভো ব্যবহার করি।

 

প্রকৃত ব্যবহারে, যদি একটি servo নির্বাচন করা হয় বা ব্যবহার করা হয় 3000RPM, এবং প্রয়োজনীয় গতি 0-3000 পরিবর্তনশীল গতি হয়, তাহলে বর্তমান সার্ভো গতি পরিবর্তন করতে কি উপায় ব্যবহার করা যেতে পারে।

 

 

সার্ভো গতির সামঞ্জস্য নিয়ন্ত্রণের জন্য কী পদ্ধতি ব্যবহার করা হয় এবং নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির পছন্দের উপর নির্ভর করে, নাড়ি নিয়ন্ত্রণের গতি, এনালগ নিয়ন্ত্রণ গতি বা সরাসরি ড্রাইভের অভ্যন্তরীণ সেটিং নিয়ন্ত্রণ এবং সমন্বয় গতি ব্যবহার করতে হবে কিনা, সংশ্লিষ্ট পদ্ধতিটিও ভিন্ন।

 

গতি পরিবর্তন সংক্ষিপ্ত করার জন্য তিনটি ভিন্ন নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ:

 

1 টর্ক নিয়ন্ত্রণ, গতি বিনামূল্যে (লোডের সাথে পরিবর্তিত হয়)

টর্ক নিয়ন্ত্রণ একটি সাধারণভাবে ব্যবহৃত নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি। আউটপুট টর্ক বাহ্যিক এনালগ বা সরাসরি ঠিকানা অ্যাসাইনমেন্ট দ্বারা সেট করা হয়, তাই সংশ্লিষ্ট গতি সবসময় নির্দিষ্ট নয়, কারণ সরঞ্জামের ঘর্ষণ সহগ পরিবর্তিত হয়, লোডের পরিবর্তন গতি আউটপুটকে প্রভাবিত করবে। এই ব্যবহারের ক্ষেত্রে, আমাদের মূলত গতি সামঞ্জস্য করতে হবে না, কারণ এটি স্বয়ংক্রিয় সমন্বয়। আমাদের যা দরকার তা হল সিস্টেমের স্থায়িত্ব এবং টর্ক দীর্ঘ সময়ের জন্য স্থিতিশীল।

 

সেট টর্ক তাত্ক্ষণিকভাবে অ্যানালগ সেটিং পরিবর্তন করে পরিবর্তন করা যেতে পারে, অথবা যোগাযোগের মাধ্যমে সংশ্লিষ্ট ঠিকানার মান পরিবর্তন করে এটি অর্জন করা যেতে পারে। অ্যাপ্লিকেশনটি প্রধানত উইন্ডিং এবং আনওয়াইন্ডিং ডিভাইসগুলিতে ব্যবহৃত হয় যেগুলির উপাদানের শক্তির উপর কঠোর প্রয়োজনীয়তা রয়েছে, যেমন উইন্ডিং ডিভাইস বা অপটিক্যাল ফাইবার টানানোর সরঞ্জাম। servo ব্যবহার করার উদ্দেশ্য হল শক্তি পরিবর্তন থেকে ঘুর উপাদান পরিবর্তন প্রতিরোধ করা হয়.

 

2 অবস্থান নিয়ন্ত্রণ, সুনির্দিষ্ট অবস্থান, গতি এবং টর্ক কঠোরভাবে নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে

অবস্থান নিয়ন্ত্রণ মোডে, ঘূর্ণন গতি সাধারণত বাহ্যিকভাবে ইনপুট ডালের ফ্রিকোয়েন্সি দ্বারা নির্ধারিত হয়, এবং ঘূর্ণন কোণ ডালের সংখ্যা দ্বারা নির্ধারিত হয়। কিছু servos যোগাযোগের মাধ্যমে সরাসরি গতি এবং স্থানচ্যুতি বরাদ্দ করতে পারে।

অবস্থান মোডের গতি এবং অবস্থানের উপর খুব কঠোর নিয়ন্ত্রণ থাকতে পারে, তাই এটি সাধারণত পজিশনিং ডিভাইসে ব্যবহৃত হয়। সিএনসি মেশিন টুলস, প্রিন্টিং যন্ত্রপাতি ইত্যাদির মতো অ্যাপ্লিকেশন এলাকা।

ব্যবহারের সময় পিএলসি বা অন্যান্য পাঠানো ডালের রেট করা ফ্রিকোয়েন্সি কী? 20KHz, 100KHz, 200KHz, প্রকৃত দূরত্ব যা সরাতে হবে তা সার্ভো দ্বারা নির্বাচিত নাড়ির সমতুল্যের সাথে মিলে যায় এবং সার্ভোর নির্দিষ্ট অবস্থানে চলে যাওয়ার উচ্চ সীমা চলমান গতি এবং সময় গণনা করা যেতে পারে।

সার্ভো লাইন গতি গণনা করা আবশ্যক, এবং শুধুমাত্র উপযুক্ত servo মডেল সাইটের প্রয়োজনীয়তা মেটাতে নির্বাচন করা যেতে পারে.

সার্ভো অনলাইন চলমান গতি = কমান্ড পালস রেটেড ফ্রিকোয়েন্সি × সার্ভো উচ্চ সীমা গতি

সার্ভো কন্ট্রোলারের সাধারণত একটি এনকোডার থাকে এবং এনকোডার থেকে প্রতিক্রিয়া ডাল পেতে পারে। স্পীড লুপে এনকোডার ফিডব্যাক পালস ফ্রিকোয়েন্সি সেট করুন। এনকোডার ফিডব্যাক পালস ফ্রিকোয়েন্সি সেট করুন = এনকোডার ফিডব্যাক পালস নম্বর প্রতি সপ্তাহে × সার্ভো মোটর সেট স্পিড (R/s) কারণ কমান্ড পালস ফ্রিকোয়েন্সি = এনকোডার ফিডব্যাক পালস ফ্রিকোয়েন্সি/ইলেক্ট্রনিক গিয়ার রেশিও, 'কমান্ড পালস ফ্রিকোয়েন্সি' সার্ভো মোটর গতি সেট করতেও সেট করা যেতে পারে।

 

3. গতি মোডে, টর্ক বিনামূল্যে (লোডের সাথে পরিবর্তিত হয়)

ঘূর্ণন গতি এনালগ ইনপুট বা পালস ফ্রিকোয়েন্সি দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হতে পারে, এবং পজিশনিং স্পিড মোডেও করা যেতে পারে যখন উপরের কন্ট্রোল ডিভাইসের সাথে বাইরের লুপ পিআইডি কন্ট্রোল প্রদান করা হয়, তবে মোটরের অবস্থান সংকেত বা সরাসরি লোডের অবস্থান সংকেত অবশ্যই উপরের অবস্থানে পাঠাতে হবে। গণনার উদ্দেশ্যে প্রতিক্রিয়া.

গতি মোড পজিশন মোডের সাথে মিলে যায়, এবং পজিশন সিগন্যালে একটি ত্রুটি রয়েছে। অবস্থান মোড সংকেত টার্মিনাল লোড সনাক্তকরণ ডিভাইস দ্বারা প্রদান করা হয়, যা মধ্যবর্তী ট্রান্সমিশন ত্রুটি হ্রাস করে এবং তুলনামূলকভাবে সমগ্র সিস্টেমের অবস্থান নির্ভুলতা বৃদ্ধি করে।

গতি নিয়ন্ত্রণ মোড মূলত মোটর গতি নিয়ন্ত্রণ করতে 0-10 ভোল্টেজ সংকেত ব্যবহার করে। অ্যানালগ পরিমাণের মাত্রা প্রদত্ত গতির মাত্রা নির্ধারণ করে। ইতিবাচক বা নেতিবাচক নির্ধারণ করে মোটর প্রতিক্রিয়া গতি কমান্ড লাভের উপর নির্ভর করে। এটা বড় লোড জড়তা সঙ্গে অনুষ্ঠানে ব্যবহার করা হয়. স্পিড মোডে, সিস্টেমকে আরও দ্রুত সাড়া দেওয়ার জন্য আপনাকে স্পিড লুপ গেইন সেট করতে হবে। সামঞ্জস্য করার সময় সরঞ্জামের কম্পন বিবেচনায় নেওয়া প্রয়োজন এবং সিস্টেমের কম্পন প্রতিক্রিয়া গতির কারণে হওয়া উচিত নয়।

গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করার সময়, আপনাকে ত্বরণ এবং হ্রাস সেটিংসের দিকেও মনোযোগ দিতে হবে। যদি কোনো ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল না থাকে, তাহলে মোটরটিকে সম্পূর্ণভাবে বন্ধ করতে জিরো ক্ল্যাম্প বা আনুপাতিক নিয়ন্ত্রণ প্রয়োজন। যখন উপরের কম্পিউটারটি অবস্থান বন্ধ লুপের জন্য ব্যবহার করা হয়, তখন অ্যানালগ মান স্বয়ংক্রিয়ভাবে শূন্যের সাথে সামঞ্জস্য করা যায় না।

 

কন্ট্রোল সিস্টেম গতি নিয়ন্ত্রণ করতে সার্ভো ড্রাইভে +/-10V এনালগ ভোল্টেজ কমান্ড পাঠায়। সুবিধা হল যে সার্ভো দ্রুত সাড়া দেয়, কিন্তু অসুবিধা হল এটি অন-সাইট হস্তক্ষেপের জন্য আরও সংবেদনশীল এবং ডিবাগিং কিছুটা জটিল। স্পিড কন্ট্রোলের বিস্তৃত পরিসরের অ্যাপ্লিকেশন রয়েছে: একটি অবিচ্ছিন্ন গতি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা যার জন্য দ্রুত সিট বাজানো প্রয়োজন; উপরের অবস্থান থেকে একটি বন্ধ লুপ পজিশনিং সিস্টেম; একটি সিস্টেম যা দ্রুত স্যুইচিংয়ের জন্য একাধিক গতির প্রয়োজন।

সার্ভো সিস্টেমের ব্যবহার এবং ডিবাগিংয়ের সময়, সময়ে সময়ে বিভিন্ন অপ্রত্যাশিত ব্যাঘাত ঘটবে, বিশেষ করে সার্ভো মোটর প্রয়োগের জন্য যা ডাল পাঠায়।

 

নিম্নলিখিত হস্তক্ষেপ-বিরোধী উদ্দেশ্যগুলি অর্জনের জন্য বিভিন্ন দিক থেকে হস্তক্ষেপের ধরন এবং প্রজন্মের পদ্ধতিগুলি বিশ্লেষণ করবে। আমি আশা করি সবাই একসাথে শিখবে এবং গবেষণা করবে।

 

1. পাওয়ার সাপ্লাই থেকে হস্তক্ষেপ

অন-সাইট ব্যবহারের শর্তগুলির উপর বিভিন্ন বিধিনিষেধ রয়েছে এবং সাধারণত অনেক জটিল পরিস্থিতি রয়েছে যা অভ্যাসগতভাবে এড়ানো দরকার এবং সমস্যার কারণ যতটা সম্ভব এড়ানো উচিত।

অনেক ক্ষেত্রে, আমরা ভোল্টেজ রেগুলেটর, আইসোলেশন ট্রান্সফরমার এবং অন্যান্য সরঞ্জাম যোগ করে রোটারি এনকোডারের পাওয়ার সাপ্লাই মডিউল এবং মোশন কন্ট্রোলারে ফিল্টার যোগ করব, ড্রাইভটিকে একটি DC চুল্লিতে পরিবর্তন করব এবং ড্রাইভের লো-পাস ফিল্টার টাইম এবং ক্যারিয়ার রেট প্যারামিটার পরিবর্তন করব। , পাওয়ার সাপ্লাই প্রবর্তনের কারণে হস্তক্ষেপ কমাতে এবং সার্ভো কন্ট্রোল সিস্টেমের ব্যর্থতা এড়াতে।

সার্ভো সিস্টেম পাওয়ার লাইনগুলিকে ড্রাইভ এবং মোটর পাওয়ার লাইনের মধ্যে দূরত্ব কমানোর জন্য আলাদাভাবে রুট করা উচিত, ইত্যাদি, নিয়ন্ত্রণ লাইনে হস্তক্ষেপ এড়াতে এবং ড্রাইভ ব্যর্থতার কারণ হতে পারে।

 

2. গ্রাউন্ডিং সিস্টেমের বিশৃঙ্খলা থেকে হস্তক্ষেপ

গ্রাউন্ডিং ইলেকট্রনিক সরঞ্জামের বিরোধী হস্তক্ষেপ উন্নত করার একটি কার্যকর উপায়। এটি সরঞ্জামগুলিকে হস্তক্ষেপ পাঠানো থেকে বিরত রাখতে পারে এবং বাহ্যিক হস্তক্ষেপের প্রভাব এড়াতে পারে। যাইহোক, ভুল গ্রাউন্ডিং গুরুতর হস্তক্ষেপ সংকেত প্রবর্তন করবে এবং সিস্টেমটিকে স্বাভাবিকভাবে কাজ করতে অক্ষম করবে। কন্ট্রোল সিস্টেমের গ্রাউন্ড তারের মধ্যে সাধারণত সিস্টেম গ্রাউন্ড, শিল্ড গ্রাউন্ড, এসি গ্রাউন্ড এবং প্রতিরক্ষামূলক গ্রাউন্ড থাকে।

গ্রাউন্ডিং সিস্টেম বিশৃঙ্খল হলে, সার্ভো সিস্টেমের প্রধান হস্তক্ষেপ হল প্রতিটি গ্রাউন্ডিং পয়েন্টের সম্ভাব্যতার অসম বন্টন। তারের শিল্ডিং সেকশনের দুই প্রান্ত, গ্রাউন্ডিং তার, আর্থ এবং অন্যান্য যন্ত্রপাতির গ্রাউন্ডিং পয়েন্টের মধ্যে সম্ভাব্য পার্থক্য রয়েছে, যার ফলে গ্রাউন্ড লুপ স্রোত হয়। সিস্টেমের স্বাভাবিক অপারেশন প্রভাবিত.

এই ধরনের হস্তক্ষেপ সমাধানের মূল চাবিকাঠি হল গ্রাউন্ডিং পদ্ধতির পার্থক্য করা এবং সিস্টেমের জন্য একটি ভাল গ্রাউন্ডিং কর্মক্ষমতা প্রদান করা।

সার্ভো দ্বারা তৈরি গ্রাউন্ড তারের পরিবেশগত ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক সামঞ্জস্যের দিকে মনোযোগ দেওয়া উচিত এবং উচ্চ-ফ্রিকোয়েন্সি ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক তরঙ্গ, রেডিও ফ্রিকোয়েন্সি ডিভাইস ইত্যাদিকে রক্ষা করা উচিত; বিদ্যুতের শব্দ হস্তক্ষেপের উত্সগুলিকে দমন করা উচিত এবং নির্মূল করা উচিত, যেমন একই পাওয়ার ট্রান্সফরমার বা বিতরণ বাসে উচ্চ-ফ্রিকোয়েন্সি এবং মধ্যবর্তী-ফ্রিকোয়েন্সি, উচ্চ-শক্তি সংশোধনকারী এবং বৈদ্যুতিন সংকেতের মেরু বদল পাওয়ার ডিভাইস ইত্যাদি...

একটি অপ্রচলিত গ্রাউন্ডিং ট্রিটমেন্ট প্রবর্তন করুন, কারণ পাওয়ার ডিস্ট্রিবিউশন লাইনে অনিবার্যভাবে একটি বড় হস্তক্ষেপের উত্স রয়েছে, ড্রাইভারটি ক্যাবিনেটে আলাদাভাবে ইনস্টল করা হয়, ইনস্টলেশন বোর্ড একটি নন-মেটাল প্লেট ব্যবহার করে এবং সার্ভো ড্রাইভারের সাথে সম্পর্কিত গ্রাউন্ড তারগুলি সাসপেন্ড করা হয়, এবং অন্যান্য পরিমাপ সিস্টেমগুলি নির্ভরযোগ্যভাবে গ্রাউন্ড করা হয়। , এই ভাল হতে পারে.

 

3. সিস্টেম থেকে হস্তক্ষেপ

এটি প্রধানত সিস্টেমের অভ্যন্তরীণ উপাদান এবং সার্কিটের মধ্যে পারস্পরিক ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক বিকিরণ দ্বারা উত্পাদিত হয়, যেমন লজিক সার্কিটের পারস্পরিক বিকিরণ, এনালগ গ্রাউন্ড এবং লজিক গ্রাউন্ডের পারস্পরিক প্রভাব এবং উপাদানগুলির অমিল ব্যবহার।

সিগন্যাল ওয়্যার এবং কন্ট্রোল ওয়্যারকে শিল্ডড তার হতে হবে, যা হস্তক্ষেপ রোধ করতে উপকারী।

যখন লাইনটি দীর্ঘ হয়, উদাহরণস্বরূপ, দূরত্ব 100 মিটার অতিক্রম করে, তখন তারের ক্রস বিভাগটি বড় করা উচিত।

বিদ্যুতের তারের সাথে পারস্পরিক হস্তক্ষেপ এড়াতে সিগন্যাল তার এবং নিয়ন্ত্রণ তারগুলি পাইপের মাধ্যমে সর্বোত্তমভাবে স্থাপন করা হয়।

ট্রান্সমিশন সিগন্যাল প্রধানত বর্তমান সংকেত নির্বাচনের উপর ভিত্তি করে, এবং বর্তমান সংকেতের ক্ষয় এবং বিরোধী হস্তক্ষেপ তুলনামূলকভাবে ভাল। ব্যবহারিক অ্যাপ্লিকেশনে, সেন্সর আউটপুট বেশিরভাগই একটি ভোল্টেজ সংকেত, যা একটি রূপান্তরকারী দ্বারা রূপান্তরিত হতে পারে।

অ্যানালগ দুর্বল সার্কিটের ডিসি পাওয়ার সাপ্লাই ফিল্টার করতে, আপনি দুটি 0.01uF (630V) ক্যাপাসিটার যোগ করতে পারেন, একটি প্রান্তটি পাওয়ার সাপ্লাইয়ের ধনাত্মক এবং ঋণাত্মক খুঁটির সাথে সংযুক্ত থাকে এবং অন্য প্রান্তটি চেসিসের সাথে সংযুক্ত থাকে এবং তারপরে পৃথিবীর সাথে সংযুক্ত থাকে। খুবই কার্যকরী।

যখন servo squeaks, এটি উচ্চ-ফ্রিকোয়েন্সি সুরেলা হস্তক্ষেপ আউটপুট করবে। সার্ভো ড্রাইভ বাস পাওয়ার সাপ্লাইয়ের P এবং N প্রান্তে পরীক্ষা করার জন্য আপনি একটি 0.1u/630v CBB ক্যাপাসিটরকে চেসিসের সাথে সংযুক্ত করতে পারেন।

বোর্ডের কন্ট্রোল লাইনের শিল্ডিং স্তরটি বোর্ডের 0V এর সাথে সংযুক্ত, এবং ড্রাইভার সংযুক্ত নয়। শুধু শিল্ডিং লেয়ারের একটি অংশ টানুন এবং এটিকে একটি স্ট্র্যান্ডে মোচড় দিয়ে বাইরের দিকে উন্মুক্ত করুন। ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক ইএমআই ফিল্টার ব্যবহার করুন, কন্ট্রোল লাইনে ঢালাই-বিরোধী হস্তক্ষেপ প্রতিরোধ করুন বা মোটর পাওয়ার লাইনের সাথে একটি চৌম্বকীয় রিং সংযুক্ত করুন।

 

প্রকৃত অন-সাইট কাজের অবস্থা অনেক বেশি জটিল, এবং এটি শুধুমাত্র নির্দিষ্ট সমস্যার একটি নির্দিষ্ট বিশ্লেষণ হতে পারে, তবে শেষ পর্যন্ত একটি সন্তোষজনক সমাধান হবে, তবে প্রক্রিয়ার অভিজ্ঞতা ভিন্ন!