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Aufrufe: 0 Autor: Site-Editor Veröffentlichungszeit: 30.09.2026 Herkunft: Website
Ja. Integrierte bürstenlose Nabenservomotoren können Modbus RTU unterstützen, wenn der integrierte Servoantrieb des Motors über eine kompatible RS-485-Kommunikationsschnittstelle verfügt und das erforderliche Modbus RTU-Protokoll implementiert. Diese Kombination kann besonders nützlich für mobile Industrieroboter, AGVs, AMRs, autonome Transportplattformen, Lagerfahrzeuge und Materialtransportsysteme sein , die eine koordinierte Radsteuerung, einstellbare Betriebsparameter und eine unkomplizierte Kommunikation mit einer SPS oder Robotersteuerung erfordern.
Im Gegensatz zu einer herkömmlichen Motor-Antriebs-Architektur vereint ein integrierter bürstenloser Nabenservomotor den Motor, die Servoantriebselektronik, das Feedbacksystem und oft auch die Kommunikationsschnittstelle in einer kompakten Radantriebsbaugruppe. Wenn Modbus RTU in den Antrieb integriert ist, kann die Robotersteuerung über ein Befehle und Statusinformationen direkt mit einzelnen Radmotoren austauschen RS-485-Netzwerk .
Die Protokollunterstützung allein entscheidet jedoch nicht darüber, ob ein Motor für einen mobilen Roboter geeignet ist. Beim Systemdesign sollten die Kommunikationsarchitektur, die Registerzuordnung, die Reaktionszeit, die Feedback-Anforderungen, die Steuermodi, die elektrischen Spezifikationen und die Netzwerktopologie berücksichtigt werden.
Modbus RTU ist ein serielles Kommunikationsprotokoll, das üblicherweise zum Verbinden eines integrierten bürstenlosen Nabenservomotors mit einer SPS, einem Industrie-PC, einem Bewegungscontroller oder anderen Automatisierungsgeräten verwendet wird. Die Kommunikation erfolgt typischerweise über eine RS-485-Schnittstelle , sodass die Steuerung Motorbefehle senden und den Betriebsstatus vom integrierten Servoantrieb empfangen kann.
Bei einem integrierten bürstenlosen Nabenservomotor können Motor, Servoantrieb, Feedbackgerät und Kommunikationsschnittstelle in einer kompakten Einheit kombiniert werden. Mit Modbus RTU kann die zentrale Steuerung direkt mit dem integrierten Antrieb des Motors kommunizieren.
Je nach Servoantriebsdesign kann Modbus RTU verwendet werden für:
einstellen Motorgeschwindigkeit
Steuern Sie die Vorwärts- und Rückwärtsdrehung
Aktivieren oder deaktivieren Sie das Servo
Legen Sie Positions- oder Bewegungsbefehle fest
Lesen Sie die tatsächliche Motorgeschwindigkeit ab
Positionsrückmeldung lesen
Überwachen Sie Motorstrom und -status
Lesen Sie Alarm- und Fehlerinformationen
Bestimmte Antriebsfehler zurücksetzen
Betriebsparameter konfigurieren
Die genauen Befehle und Registeradressen hängen vom Modbus RTU-Kommunikationsprotokoll und der Registerzuordnung des Herstellers ab.
Jedem integrierten Nabenservomotor kann eine eindeutige Modbus-Adresse zugewiesen werden . Der Controller sendet Befehle an einen bestimmten Motor und liest dessen Betriebsdaten über das RS-485-Netzwerk.
Für AGVs, AMRs, mobile Industrieroboter und automatisierte Transportfahrzeuge bietet Modbus RTU eine relativ einfache Möglichkeit, mehrere Radmotoren zu koordinieren.
Der integrierte Servoantrieb übernimmt die lokale Regelung des Motors, während Modbus RTU die Kommunikationsverbindung zwischen der Robotersteuerung und jedem Rad herstellt.
In einfachen Worten:
Modbus RTU übernimmt die Kommunikation, während der integrierte Servoantrieb die Motorsteuerung übernimmt.
Diese Architektur kann die externe Verkabelung reduzieren und die Integration bürstenloser Nabenservomotoren in verteilte mobile Roboterantriebssysteme vereinfachen.
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Integrierter Gleichstrom-Servomotor mit Bremse |
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Welle |
Leitspindel |
Modul |
Lineare Bewegung |
Bremse |
Getriebe |
Schneckengetriebe |
Drähte |
Schutzstufe |
Schutzstufe |
In einer typischen Modbus-RTU-Implementierung fungiert die Robotersteuerung als Modbus-Master , während jeder integrierte bürstenlose Nabenservomotor als Slave-Gerät fungiert.
Der Master sendet eine Anfrage mit Informationen wie:
Geräteadresse
Funktionscode
Adresse registrieren
Daten registrieren
Informationen zur CRC-Fehlerprüfung
Der ausgewählte Servoantrieb empfängt die Nachricht, verarbeitet den Befehl und gibt eine Antwort zurück.
Beispielsweise könnte ein Controller einen Geschwindigkeitsbefehl an den linken Radmotor senden und gleichzeitig den rechten Radmotor separat steuern. Über nachfolgende Modbus-Anfragen können die Motoren dann tatsächliche Betriebsdaten und Fehlerinformationen bereitstellen.
Diese Architektur ist besonders praktisch für Roboter mit vier unabhängig angetriebenen Rädern , obwohl auch Plattformen mit Zweirad-Differentialantrieb und andere Konfigurationen das gleiche Prinzip nutzen können.
Mobile Industrieroboter müssen häufig Informationen zwischen einer zentralen Steuerung und mehreren verteilten Motorantrieben austauschen.
Modbus RTU bietet eine relativ einfache und allgemein verständliche Kommunikationsmethode für diese Art von Architektur.
Eine SPS oder Industriesteuerung kann über ein zentrales Steuerungssystem mit mehreren Nabenservomotoren kommunizieren.
Dadurch kann die Robotersteuerung Folgendes koordinieren:
Radgeschwindigkeit
Drehrichtung
Beschleunigung
Verzögerung
Status aktivieren
Fehlerstatus
Betriebsarten
Bei einem AGV mit Differenzialantrieb kann die Steuerung beispielsweise die linken und rechten Räder unabhängig voneinander steuern, um eine Vorwärtsbewegung, eine Rückwärtsbewegung oder eine Wende zu erzeugen.
Ein integrierter Nabenservomotor macht einige der externen Komponenten überflüssig, die normalerweise zwischen Motor und Steuerung erforderlich sind.
Anstatt:
Motor → Externer Servoantrieb → Kommunikationskabel
Die Architektur kann werden:
Integrierter Nabenservomotor → Kommunikationsnetzwerk
Dadurch kann der Platz im Schaltschrank reduziert und die verteilte Antriebsinstallation vereinfacht werden.
Eine ordnungsgemäß implementierte Modbus-RTU-Schnittstelle kann es der Robotersteuerung ermöglichen, regelmäßig Betriebsinformationen zu lesen.
Je nach Laufwerk kann dies Folgendes umfassen:
Tatsächliche Motorgeschwindigkeit
Befohlene Geschwindigkeit
Position
Aktuell
DC-Busspannung
Temperatur
Servozustand
Alarmcode
Kommunikationsstatus
Solche Informationen können für die Roboterdiagnose und die vorausschauende Wartung nützlich sein.
Ja. Modbus RTU kann eine präzise Bewegungssteuerung unterstützen, wenn es mit einem integrierten Servoantrieb kombiniert wird, der eine Regelung mit geschlossenem Regelkreis und genaues Feedback bietet. Allerdings ist Modbus RTU selbst ein Kommunikationsprotokoll; Die tatsächliche Bewegungsgenauigkeit hängt hauptsächlich vom Servoantrieb, Encoder, Steueralgorithmus und den Motorspezifikationen ab.
In einem Integrierter bürstenloser Nabenservomotor , der Encoder liefert Echtzeit-Feedback über Motorposition und -geschwindigkeit. Der interne Servoantrieb vergleicht diese Rückmeldung mit dem Zielbefehl und passt den Motorbetrieb entsprechend an.
Der Controller kann Befehle senden wie:
Zielgeschwindigkeit
Zielposition
Beschleunigung und Verzögerung
Drehrichtung
Servo aktivieren/deaktivieren
Der Motor kann dann Informationen zurückgeben wie:
Tatsächliche Geschwindigkeit
Tatsächliche Position
Aktuell
Servostatus
Fehlerinformationen
Die Präzision des Gesamtsystems hängt von mehreren Faktoren ab:
Encoder-Auflösung
Servosteuerungsalgorithmus
Motordrehmoment
Mechanisches Spiel
Lastvariation
Aktualisierungsrate der Kommunikation
Controller-Leistung
Eine Modbus-RTU-Schnittstelle garantiert daher nicht automatisch eine hohe Positionierungsgenauigkeit. Ausschlaggebend ist die Regelung des integrierten Servomotors .
Für viele AGVs, AMRs, Lagerroboter und mobile Industrieplattformen kann Modbus RTU eine ausreichende Kommunikation für Geschwindigkeits- und Bewegungsbefehle bereitstellen, insbesondere wenn der Hochgeschwindigkeits-Servoregelkreis lokal im integrierten Antrieb verwaltet wird.
Für Anwendungen, die eine hochsynchronisierte Mehrachsenbewegung oder eine sehr schnelle deterministische Steuerung erfordern , können Entwickler auch Protokolle wie CANopen oder EtherCAT in Betracht ziehen.
Modbus RTU stellt den Kommunikationskanal bereit, während der integrierte Servoantrieb und das Rückkopplungssystem die tatsächliche Leistung der Bewegungssteuerung bestimmen.
Für einen mobilen Industrieroboter ist nicht jedes Modbus-Register gleich wichtig. Die nützlichsten Registergruppen beziehen sich im Allgemeinen auf Bewegungsbefehle, Feedback, Konfiguration und Diagnose.
Typische Befehlsregister können Folgendes umfassen:
Zielgeschwindigkeit
Zielposition
Richtung
Drehmoment- oder Strombefehl
Beschleunigung
Verzögerung
Servofreigabe
Die tatsächlichen Registeradressen und Skalierungen sind immer dem Kommunikationshandbuch des Herstellers zu entnehmen.
Der Controller muss möglicherweise Folgendes lesen:
Tatsächliche Geschwindigkeit
Tatsächliche Position
Motorstrom
Encoderposition
Servostatus
Fehlerstatus
Diese Informationen können vom Robotersteuerungsalgorithmus verwendet werden, um zu bestimmen, ob die Räder ihren befohlenen Trajektorien folgen.
Auch mobile Industrieroboter profitieren von zugänglichen Diagnoseinformationen.
Mögliche Parameter sind:
Überstromalarme
Überspannungsalarme
Unterspannungsalarme
Übertemperaturalarme
Encoderfehler
Kommunikationsfehler
Positionsfehler
Antriebsstörungen
Ein zentraler Controller kann diese Register verwenden, um abnormales Radverhalten zu erkennen und entsprechende Sicherheits- oder Wiederherstellungsverfahren einzuleiten.
Modbus RTU ermöglicht einer Robotersteuerung die Kommunikation mit den linken und rechten integrierten Nabenservomotoren über ein RS-485-Netzwerk . Bei einem Roboter mit Differenzialantrieb steuert die Steuerung unabhängig die Geschwindigkeit und Richtung jedes Rades, um Vorwärts-, Rückwärts- und Drehbewegungen zu erreichen.
Jedem Motor wird eine eindeutige Modbus-RTU-Adresse zugewiesen . Der Controller sendet den erforderlichen Geschwindigkeits- oder Positionsbefehl an jeden Motor und kann Rückmeldungen wie tatsächliche Geschwindigkeit, Position und Fehlerstatus lesen.
Die Steuerung berechnet basierend auf der gewünschten Roboterbewegung separate Geschwindigkeiten für das linke und das rechte Rad.
Beim Rückwärtsfahren drehen sich beide Räder in die entgegengesetzte Richtung.
Die vereinfachten Differentialantriebsgleichungen lauten:
VL=V−ωL2V_L = V - rac{omega L}{2}
VR=V+ωL2V_R = V + rac{omega L}{2}
Wo:
Vₗ = Geschwindigkeit des linken Rades
Vᵣ = Geschwindigkeit des rechten Rades
V = gewünschte lineare Geschwindigkeit
ω = gewünschte Winkelgeschwindigkeit
L = Abstand zwischen den beiden Rädern
Abhängig vom integrierten Servoantrieb kann der Controller über Modbus RTU Folgendes senden:
Zielgeschwindigkeit
Drehrichtung
Servo aktivieren/deaktivieren
Positionsbefehle
Beschleunigungs- und Verzögerungseinstellungen
Es kann auch lauten:
Tatsächliche Motorgeschwindigkeit
Tatsächliche Position
Motorstrom
Servostatus
Alarm- und Fehlercodes
Für AGVs, AMRs, Lagerroboter und automatisierte Transportfahrzeuge bietet Modbus RTU eine unkomplizierte Kommunikationsmethode zwischen der zentralen Steuerung und verteilten Radmotoren.
Bei integrierten bürstenlosen Nabenservomotoren werden Servoantrieb und Motor kombiniert, wodurch der Bedarf an separaten externen Motorantriebseinheiten verringert wird. Der Controller kann daher jedes Rad über das Kommunikationsnetzwerk verwalten, während der integrierte Servoantrieb die lokale Motorsteuerung übernimmt.
Kurz gesagt: Modbus RTU stellt die Kommunikationsverbindung bereit, während der Differenzialantriebscontroller die erforderliche Bewegung des linken und rechten Rads bestimmt.
Ja. RS-485-basierter Modbus RTU ist für serielle Netzwerke mit mehreren Geräten konzipiert , sofern die elektrische Schnittstelle, Adressierung, Verkabelung, Terminierung und Protokollimplementierung korrekt konfiguriert sind.
Jeder Motorantrieb sollte eine eindeutige Modbus-Adresse haben.
Zum Beispiel:
Gerät |
Modbus-Adresse |
Funktion |
|---|---|---|
Motor vorne links |
1 |
Radantrieb |
Motor vorne rechts |
2 |
Radantrieb |
Linker hinterer Motor |
3 |
Radantrieb |
Rechter hinterer Motor |
4 |
Radantrieb |
Der Controller kann jedes Laufwerk einzeln ansprechen.
Das Netzwerk sollte außerdem gemäß den Angaben des Laufwerksherstellers konfiguriert werden:
Baudrate
Datenbits
Stoppbits
Parität
Slave-Adresse
Kommunikations-Timeout
Anforderungen an die RS-485-Verkabelung
Korrekte Netzwerkabschluss- und Erdungspraktiken sind in Industrieumgebungen mit elektrischem Rauschen besonders wichtig.
Die Antwort hängt von der erforderlichen Regelkreisfrequenz und der Roboterarchitektur ab.
Modbus RTU kann für viele industrielle mobile Roboteranwendungen geeignet sein, insbesondere wenn der integrierte Servoantrieb die Hochgeschwindigkeitsstrom-, Geschwindigkeits- und Positionsschleifen intern ausführt.
Es sollte jedoch nicht in jeder Anwendung automatisch als Ersatz für einen deterministischen Hochleistungs-Motion-Bus betrachtet werden.
Beispielsweise kann ein Roboter, der eine extrem schnelle synchronisierte Mehrachsensteuerung benötigt, andere Kommunikationsanforderungen haben als ein einfaches Lager-FTF.
Der Systemdesigner sollte Folgendes bewerten:
Baudrate
Anzahl der angeschlossenen Laufwerke
Anzahl der ausgetauschten Register
Abfragehäufigkeit
Nachrichtenlänge
Verarbeitungszeit des Controllers
Netzwerklatenz
Erforderliche Synchronisierungsgenauigkeit
Servoaktualisierungsfrequenz
Für Anwendungen, die eine sehr enge Synchronisierung erfordern, Protokolle wie CANopen, EtherCAT oder andere Echtzeit-Industrie-Ethernet-Technologien in Betracht gezogen werden. können je nach Systemanforderungen
Sowohl Modbus RTU als auch CANopen können in verteilten Motorsteuerungsarchitekturen verwendet werden, ihre Eigenschaften unterscheiden sich jedoch.
Besonderheit |
Modbus RTU |
CANopen |
|---|---|---|
Physische Schnittstelle |
Normalerweise RS-485 |
Im Allgemeinen KANN |
Netzwerktyp |
Anfrage-Antwort im Master/Slave-Stil |
CAN-basiertes verteiltes Netzwerk |
Konfiguration |
Relativ unkompliziert |
Stärker auf Bewegungssteuerung ausgerichtet |
SPS-Kompatibilität |
Breit |
Weit verbreitet in industriellen Bewegungssystemen |
Diagnosedaten |
Unterstützt durch Register |
Unterstützt durch Objektwörterbuch |
Standardisierung der Bewegungssteuerung |
Hängt stark vom Hersteller ab |
Standardisierter für Bewegungsanwendungen |
Hochleistungssynchronisation |
Anwendungsabhängig |
Im Allgemeinen besser für koordinierte Bewegungen geeignet |
Komplexität der Implementierung |
Im Allgemeinen niedriger |
Generell höher |
Die geeignete Wahl hängt von der des Roboters , den Synchronisierungsanforderungen, den Controllerfunktionen und der Motorantriebsschnittstelle ab Bewegungssteuerungsarchitektur .
Ein Produkt, das als Unterstützung für Modbus RTU beworben wird, sollte nicht allein anhand des Vorhandenseins eines RS-485-Anschlusses bewertet werden.
Die folgenden Spezifikationen sollten überprüft werden.
Stellen Sie sicher, dass das integrierte Laufwerk Modbus RTU unterstützt und nicht nur eine elektrische RS-485-Schnittstelle bereitstellt.
Der Hersteller sollte eine Dokumentation bereitstellen, die Folgendes abdeckt:
Adressen registrieren
Funktionscodes
Datenformate
Skalierungsfaktoren
Lese-/Schreibberechtigungen
Fehlercodes
Überprüfen Sie, ob das Laufwerk den erforderlichen Modus unterstützt, z. B.:
Geschwindigkeitskontrolle
Positionskontrolle
Drehmoment-/Stromregelung
Heimkehr
Betrieb mit voreingestellter Geschwindigkeit
Bei mobilen Roboteranwendungen können sich die Auflösung des Encoders und die Qualität der Rückmeldung auf die Regelung der Radgeschwindigkeit und die Odometrie auswirken.
Der Nabenmotor muss ausreichend Drehmoment liefern für:
Robotermasse
Nutzlast
Raddurchmesser
Bodenbedingungen
Steigungen
Beschleunigungsanforderungen
Die Steuerung und der Antrieb sollten unter der tatsächlichen Anzahl angeschlossener Motoren und der erwarteten Befehlsfrequenz getestet werden.
Mobile Robotermotoren können in staubigen Lagerhallen, Produktionsanlagen, Kühlräumen oder anderen anspruchsvollen Umgebungen eingesetzt werden.
Zu den relevanten Spezifikationen können gehören:
IP-Schutzart
Betriebstemperatur
Stoßfestigkeit
Vibrationsfestigkeit
Steckerschutz
Ein herkömmlicher mobiler Roboterantriebsstrang erfordert möglicherweise Folgendes:
BLDC-Motor
Servoantrieb
Encoder
Motorkabel
Encoderkabel
Montagematerial
Antriebsschrank
Ein integrierter bürstenloser Nabenservomotor vereint mehrere dieser Funktionen in einer einzigen Radantriebsbaugruppe.
Dies kann Vorteile bei der mechanischen Integration und der verteilten Architektur bieten.
Das Ergebnis kann ein kompaktes System sein, in dem jedes Rad als intelligenter Bewegungsknoten fungiert.
Diese Architektur kann besonders attraktiv sein, wenn Platz, Verkabelung, Modularität und Wartungsfreundlichkeit wichtige Designaspekte sind.
Integrierte bürstenlose Nabenservomotoren können Modbus RTU für die Steuerung mobiler Industrieroboter unterstützen, wenn der integrierte Servoantrieb über eine RS-485-Schnittstelle und eine kompatible Modbus RTU-Implementierung verfügt.
Für AGVs, AMRs, Lagerroboter, autonome Transportfahrzeuge und andere mobile Plattformen kann Modbus RTU eine praktische Kommunikationsverbindung zwischen der zentralen Steuerung und verteilten Radantrieben bereitstellen. Es kann Befehle wie Geschwindigkeit, Richtung, Freigabe und Position unterstützen und bietet gleichzeitig Zugriff auf Betriebs- und Diagnoseinformationen.
Die wichtigste Überlegung ist nicht nur, ob ein Motor über einen RS-485-Anschluss verfügt , sondern auch, ob sein komplettes Servoantriebssystem die Modbus-RTU-Funktionen, Registerzuordnung, Rückkopplungsfähigkeiten, Steuermodi, Kommunikationsleistung und elektrischen Eigenschaften bietet. vom Roboter benötigten
Für Anwendungen mit moderaten Kommunikations- und Bewegungssteuerungsanforderungen kann Modbus RTU eine unkomplizierte Option sein. Für hochsynchronisierte Mehrachsenbewegungen sollten Entwickler zusätzlich Protokolle wie CANopen und EtherCAT im Hinblick auf die erforderliche Regelkreisleistung und Systemarchitektur bewerten.
Ein ordnungsgemäß konstruierter integrierter bürstenloser Nabenservomotor mit Modbus RTU kann daher als kompakter, verteilter Bewegungssteuerungsknoten für moderne mobile Industrieroboter dienen.
Häufig gestellte Fragen:
Ja. Integrierte bürstenlose Nabenservomotoren können Modbus RTU unterstützen, wenn ihr integrierter Servoantrieb eine RS-485-Schnittstelle und eine kompatible Modbus RTU-Implementierung bietet. Dadurch kann eine SPS, ein Industrie-PC oder ein Motion-Controller Befehle senden und Motorstatusdaten empfangen.
Die Robotersteuerung kommuniziert mit dem integrierten Servoantrieb über RS-485 und Modbus RTU . Abhängig von der Registerkonfiguration des Antriebs kann der Controller Geschwindigkeit, Richtung, Position, Beschleunigung und andere Parameter einstellen und gleichzeitig aktuelle Geschwindigkeits-, Positions-, Status- und Fehlerinformationen lesen.
Ja. Modbus RTU kann für AGVs, AMRs, Lagerroboter und mobile Industrieroboter verwendet werden , insbesondere wenn der integrierte Servoantrieb die Hochgeschwindigkeits-Motorsteuerung mit geschlossenem Regelkreis lokal übernimmt. Der Controller kann Modbus RTU nutzen, um einzelne Radmotoren zu koordinieren.
Ja. Mehrere Servoantriebe können normalerweise ein RS-485-Modbus-RTU-Netzwerk gemeinsam nutzen , wenn die Antriebe die Kommunikation mit mehreren Geräten unterstützen. Jeder Motorantrieb benötigt eine eindeutige Modbus-Adresse und das Netzwerk muss gemäß den Kommunikationsspezifikationen des Herstellers konfiguriert werden.
Abhängig vom Servoantrieb kann Modbus RTU die Steuerung von Zielgeschwindigkeit, Drehrichtung, Position, Beschleunigung, Verzögerung, Servofreigabe und Betriebsmodus ermöglichen . Verfügbare Funktionen und Registeradressen variieren je nach Hersteller.
Modbus RTU kann eine präzise Bewegungssteuerung unterstützen, wenn es mit einem geeigneten Servoantrieb mit geschlossenem Regelkreis und einem Encoder-Feedbacksystem kombiniert wird . Das Kommunikationsprotokoll überträgt Befehle und Daten, während der integrierte Servoantrieb den lokalen Bewegungsregelkreis übernimmt.
Bei einem Roboter mit Differenzialantrieb berechnet die Steuerung unabhängig voneinander die erforderliche Geschwindigkeit des linken und rechten Rads. Anschließend sendet es die entsprechenden Befehle über an jeden integrierten Nabenservomotor Modbus RTU . Durch unterschiedliche Radgeschwindigkeiten kann sich der Roboter vorwärts, rückwärts oder wenden.
Je nach Antrieb kann die Steuerung die tatsächliche Motorgeschwindigkeit, Position, Strom, Servostatus, Alarmcodes und Fehlerinformationen lesen . Diese Daten können zur Bewegungsüberwachung, Diagnose und Robotersteuerung verwendet werden.
Modbus RTU und CANopen haben unterschiedliche Eigenschaften. Modbus RTU wird allgemein für seine einfache Implementierung und breite Industriekompatibilität geschätzt , während CANopen Funktionen bietet, die speziell für verteilte Bewegungssteuerungsanwendungen geeignet sind. Das geeignete Protokoll hängt von den Kommunikations-, Synchronisations- und Steuerungsanforderungen des Roboters ab.
Zu den Schlüsselfaktoren gehören Motordrehmoment, Nenndrehzahl, Encoderauflösung, Servosteuerungsmodus, RS-485/Modbus RTU-Unterstützung, Kommunikationsparameter, Feedbackfunktionen, Schutzart und verfügbare Registerdokumentation . Der Motor sollte außerdem die Anforderungen an Nutzlast, Raddurchmesser, Beschleunigung und Betriebsumgebung des Roboters erfüllen.
