டூயல்-சேனல் வயரிங் முதல் ஏற்றுக்கொள்ளும் சோதனை வரை: ஏஜிவி சர்வோ எஸ்டிஓ சிஸ்டம்களை இயக்குதல் மற்றும் சரிபார்த்தல்

அறிமுகம்: நவீன AGV அமைப்புகளுக்கு STO கமிஷனிங் ஏன் முக்கியமானதாகிவிட்டது

தொழிற்சாலைகள், கிடங்குகள் மற்றும் தளவாட மையங்களில் தானியங்கு வழிகாட்டும் வாகனங்கள் (AGVs) மற்றும் தன்னியக்க மொபைல் ரோபோக்கள் (AMRs) அதிக அளவில் பயன்படுத்தப்படுவதால், கணினி ஒருங்கிணைப்பின் போது செயல்பாட்டு பாதுகாப்பு மிக முக்கியமான காரணிகளில் ஒன்றாக மாறியுள்ளது. பாரம்பரிய கன்வேயர் அமைப்புகளைப் போலன்றி, மனிதர்கள், இயந்திரங்கள் மற்றும் மொபைல் ரோபோக்கள் ஒரே பணியிடத்தைப் பகிர்ந்து கொள்ளும் ஆற்றல்மிக்க சூழல்களில் AGVகள் செயல்படுகின்றன.

AGV சர்வோ டிரைவ்களில் ஒரு பாதுகாப்பான முறுக்கு ஆஃப் (STO) செயல்பாடு, அவசரகால நிறுத்தம் செயல்படுத்துதல், பாதுகாப்பு ஸ்கேனர் கண்டறிதல், பாதுகாப்பு கதவு திறப்பு அல்லது பாதுகாப்பு PLC தலையீடு போன்ற பாதுகாப்பு நிகழ்வுகள் நிகழும்போது உடனடியாக மோட்டார் முறுக்கு உருவாக்கத்தை நிறுத்த நம்பகமான முறையை வழங்குகிறது.

இருப்பினும், STO திறன் கொண்ட சர்வோ மோட்டார்களை நிறுவுவது பாதுகாப்பான AGV அமைப்புக்கு உத்தரவாதம் அளிக்காது. OEM உற்பத்தியாளர்கள் மற்றும் கணினி ஒருங்கிணைப்பாளர்கள் பாதுகாப்பு கட்டமைப்பு, முழுமையான இரட்டை-சேனல் வயரிங், அளவுருக்களை உள்ளமைத்தல், கண்டறியும் செயல்பாடுகளை சரிபார்த்தல் மற்றும் பாதுகாப்புத் தேவைகளுக்கு ஏற்ப ஏற்றுக்கொள்ளும் சோதனையை சரியாக வடிவமைக்க வேண்டும்.

இந்தக் கட்டுரை முழுமையான AGV servo STO ஆணையிடும் செயல்முறையை விளக்குகிறது.

• பாதுகாப்பு PLCகள் மற்றும் சர்வோ டிரைவ்களுக்கு இடையே இரட்டை சேனல் STO சுற்றுகளை எவ்வாறு இணைப்பது

• AGV கமிஷனின் போது STO செயல்பாடுகளை எவ்வாறு சோதிப்பது மற்றும் சரிபார்ப்பது

• AGV பாதுகாப்பு சுற்றுகளுக்கு தேவையான கண்டறியும் கவரேஜ் (DC) மற்றும் MTTFd மதிப்புகள்

• STO கட்டிடக்கலை இரட்டை சக்கர டிஃபெரன்ஷியல் டிரைவ் AGVகளை எவ்வாறு பாதிக்கிறது

• ஹெவி-லோட் AGV பயன்பாடுகளில் தூரத்தை நிறுத்துவதை STO எவ்வாறு பாதிக்கிறது

1. AGV சர்வோ டிரைவ்களில் டூயல்-சேனல் STO சர்க்யூட்களை எவ்வாறு இணைப்பது

புரிதல் AGV அமைப்புகளில் இரட்டை சேனல் STO கட்டிடக்கலை

நவீன AGV சர்வோ அமைப்புகள் பொதுவாக அதிக செயல்பாட்டு பாதுகாப்பு நிலைகளை அடைய இரட்டை சேனல் STO உள்ளீடுகளைப் பயன்படுத்துகின்றன. இரட்டை-சேனல் வடிவமைப்பு என்பது இரண்டு சுயாதீன பாதுகாப்பு சமிக்ஞைகள் தனித்தனியாக கண்காணிக்கப்பட வேண்டும் என்பதாகும்.

ஒரு அவசர நிறுத்த சமிக்ஞையை நம்புவதற்குப் பதிலாக, பாதுகாப்புக் கட்டுப்படுத்தி தொடர்ந்து இரண்டு சுயாதீன சேனல்களை சரிபார்க்கிறது:

• STO சேனல் 1 (STO1)

• STO சேனல் 2 (STO2)

இரண்டு சேனல்களும் குறுக்கிடப்பட்டால், சர்வோ டிரைவ் உடனடியாக மோட்டார் முறுக்கு வெளியீட்டை முடக்குகிறது.

ஒரு பொதுவான AGV பாதுகாப்பு கட்டமைப்பில் பின்வருவன அடங்கும்:

பாதுகாப்பு சாதனங்கள் → பாதுகாப்பு PLC → STO உள்ளீடுகள் → Servo இயக்கிகள் → AGV மோட்டார்கள்

பொதுவான பாதுகாப்பு உள்ளீட்டு சாதனங்கள் பின்வருமாறு:

• அவசர நிறுத்த பொத்தான்கள்

• பாதுகாப்பு லேசர் ஸ்கேனர்கள்

• பாதுகாப்பு பம்பர்கள்

• பாதுகாப்பு கதவு சுவிட்சுகள்

• பாதுகாப்பு ஒளி திரைச்சீலைகள்

பாதுகாப்பு PLC இந்த சிக்னல்களை மதிப்பிடுகிறது மற்றும் AGV சர்வோ டிரைவ்களுக்கு பாதுகாப்பான பணிநிறுத்தம் கட்டளையை அனுப்புகிறது.

வழக்கமான இரட்டை சேனல் STO வயரிங் முறை

AGV பயன்பாடுகளுக்கு, STO வயரிங் பொதுவாக இந்த கட்டமைப்பைப் பின்பற்றுகிறது:

சாதாரண செயல்பாட்டின் போது:

• STO1 = ஆன்

• STO2 = ஆன்

• சர்வோ டிரைவ் முறுக்கு வெளியீட்டை செயல்படுத்துகிறது

பாதுகாப்பு நிகழ்வின் போது:

• STO1 = ஆஃப்

• STO2 = ஆஃப்

• சர்வோ டிரைவ் உடனடியாக முறுக்கு உற்பத்தியை நீக்குகிறது

மோட்டார் ஒரு பிரேக்கிங் கட்டளையைப் பெறவில்லை. அதற்கு பதிலாக, டிரைவ் எலக்ட்ரானிக்ஸ் சக்தி நிலையைத் தடுக்கிறது, மின் முறுக்கு உற்பத்தியைத் தடுக்கிறது.

ஏன் AGV உற்பத்தியாளர்கள் டூயல்-சேனல் STOவை விரும்புகிறார்கள்

AGVகள் பெரும்பாலும் செயல்படுகின்றன:

• தொழிற்சாலை தொழிலாளர்கள்

• ஃபோர்க்லிஃப்ட்ஸ்

• தானியங்கு உற்பத்தி வரிகள்

• ரோபோ செல்கள்

• அதிக மதிப்புள்ள பொருட்கள்

ஒற்றை-சேனல் பாதுகாப்பு சுற்றுக்கு பல வரம்புகள் உள்ளன:

• உடைந்த கம்பி கண்டறியப்படாமல் இருக்கலாம்

• தோல்வியுற்ற பாதுகாப்பு தொடர்பு கவனிக்கப்படாமல் இருக்கலாம்

• கண்டறியும் திறன் குறைவாக உள்ளது

இரட்டை சேனல் STO மேம்படுத்துகிறது:

1. தவறு கண்டறிதல் திறன்

அமைப்பு அடையாளம் காண முடியும்:

• திறந்த சுற்று பிழைகள்

• குறுகிய சுற்றுகள்

• சேனல் பொருந்தாத பிழைகள்

2. பாதுகாப்பு ஒருமைப்பாடு

தேவையற்ற கட்டமைப்பு AGV உற்பத்தியாளர்கள் அதிக பாதுகாப்பு செயல்திறன் நிலைகளை அடைய உதவுகிறது, அவை:

• பிஎல் டி

• பிஎல் இ

முழுமையான பாதுகாப்பு வடிவமைப்பைப் பொறுத்து.

3. எளிதான சான்றிதழ்

OEM AGV உற்பத்தியாளர்களுக்கு, தரப்படுத்தப்பட்ட இரட்டை-சேனல் STO கட்டமைப்பானது இணங்குவதை எளிதாக்குகிறது:

• ISO 13849-1

• IEC 61800-5-2

• IEC 62061

Jkongmotor தனிப்பயனாக்கப்பட்ட சர்வோ மோட்டார் இயக்கங்கள்

ஒரு நிறுத்தத்தில் ஒருங்கிணைந்த DC சர்வோ மோட்டார் தீர்வு வழங்குநர்

2. AGV கமிஷனின் போது STO செயல்பாட்டை எவ்வாறு சோதிப்பது மற்றும் சரிபார்ப்பது

AGV கமிஷனிங்கின் போது STO சோதனை ஏன் முக்கியமானது

AGV மற்றும் AMR உற்பத்தியாளர்களுக்கு, Safe Torque Off (STO) சரிபார்ப்பு என்பது உபகரணங்கள் விநியோகம் மற்றும் வெகுஜன உற்பத்திக்கு முன் மிக முக்கியமான படிகளில் ஒன்றாகும். ஒருங்கிணைந்த STO செயல்பாடுகளைக் கொண்ட சர்வோ டிரைவ்கள் பாதுகாப்பு நிகழ்வின் போது மோட்டார் முறுக்குவிசையை விரைவாக அகற்ற முடியும் என்றாலும், நம்பகமான செயல்பாட்டை உறுதிசெய்ய முழு பாதுகாப்புச் சங்கிலியும் சரிபார்க்கப்பட வேண்டும்.

ஒரு முழுமையான STO ஆணையிடும் செயல்முறை இதை உறுதிப்படுத்துகிறது:

• பாதுகாப்பு சாதனங்கள் STO பணிநிறுத்தத்தை சரியாகத் தூண்டும்

• பாதுகாப்பு PLC லாஜிக் வடிவமைக்கப்பட்டது போல் செயல்படுகிறது

• STO கட்டளைகளுக்கு சர்வோ டிரைவ்கள் சரியாக பதிலளிக்கின்றன

• இரண்டு STO சேனல்களும் சுயாதீனமாக இயங்குகின்றன

• AGV பாதுகாப்பு நிறுத்தத்திற்குப் பிறகு எதிர்பாராத விதமாக மறுதொடக்கம் செய்ய முடியாது

• செயல்திறனை நிறுத்துவது இடர் மதிப்பீட்டின் தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்கிறது

நிலையான மோட்டார் செயல்பாடு சோதனை போலல்லாமல், STO சோதனை என்பது ஒரு செயல்பாட்டு பாதுகாப்பு சரிபார்ப்பு செயல்முறை ஆகும் . ஆபரேட்டர்கள், உபகரணங்கள் அல்லது சுற்றுச்சூழலுக்கு ஆபத்து ஏற்படும் போதெல்லாம் AGV பாதுகாப்பான நிலையில் நுழைய முடியும் என்பதை இது உறுதி செய்கிறது.

AGV STO ஆணையிடும் சோதனை செயல்முறை

ஒரு தொழில்முறை AGV STO சரிபார்ப்பு செயல்முறை பொதுவாக ஐந்து முக்கிய நிலைகளை உள்ளடக்கியது:

1. மின் வயரிங் ஆய்வு

2. சர்வோ டிரைவ் STO உள்ளமைவு சரிபார்ப்பு

3. பாதுகாப்பு செயல்பாடு செயல்படுத்தும் சோதனை

4. தவறு உருவகப்படுத்துதல் சோதனை

5. இறுதி ஏற்றுக்கொள்ளும் ஆவணம்

ஒவ்வொரு கட்டமும் பாதுகாப்புக் கட்டமைப்பின் வெவ்வேறு பகுதியைச் சரிபார்க்கிறது.

1. பவர்-அப் முன் STO வயரிங் சரிபார்க்கவும்

STO செயல்பாட்டைச் சோதிப்பதற்கு முன், பொறியாளர்கள் முதலில் இரட்டை-சேனல் பாதுகாப்பு வயரிங் சரியாக நிறுவப்பட்டுள்ளதை உறுதிப்படுத்த வேண்டும்.

ஒரு பொதுவான AGV STO சுற்று பின்வருவனவற்றை உள்ளடக்குகிறது:

அவசர நிறுத்தம் / பாதுகாப்பு ஸ்கேனர் / பாதுகாப்பு PLC → STO சேனல் 1 & STO சேனல் 2 → சர்வோ டிரைவ் → AGV மோட்டார்

வயரிங் பரிசோதனையின் போது, ​​பொறியாளர்கள் சரிபார்க்க வேண்டும்:

STO சேனல் சுதந்திரம்

இரண்டு STO சேனல்களும் மின்சார ரீதியாக சுயாதீனமாக இருக்க வேண்டும்.

தவறான வயரிங் எடுத்துக்காட்டுகள்:

• STO1 மற்றும் STO2 ஐ ஒன்றாக இணைக்கிறது

• இரண்டு சேனல்களுக்கும் ஒரு பாதுகாப்பு வெளியீடு

• பாதுகாப்பு மதிப்பிடப்பட்ட வெளியீட்டிற்குப் பதிலாக நிலையான PLC வெளியீட்டைப் பயன்படுத்துதல்

இந்த தவறுகள் கணினி தேவையான பாதுகாப்பு செயல்திறன் நிலையை அடைவதை தடுக்கலாம்.

வயரிங் தொடர்ச்சி சோதனை

சக்தியைப் பயன்படுத்துவதற்கு முன், சரிபார்க்கவும்:

• STO1 சமிக்ஞை தொடர்ச்சி

• STO2 சமிக்ஞை தொடர்ச்சி

• 24V பாதுகாப்பு வழங்கல் மின்னழுத்தம்

• தரை குறிப்பு இணைப்பு

• இணைப்பான் பூட்டுதல் நிலை

தொழில்துறை சூழலில் செயல்படும் AGV களுக்கு, பொறியாளர்கள் சரிபார்க்க வேண்டும்:

• கேபிள் பாதுகாப்பு

• அதிர்வு எதிர்ப்பு

• மின்காந்த குறுக்கீடு பாதுகாப்பு

தளர்வான இணைப்பிகள் அல்லது சேதமடைந்த கேபிள்கள் களச் செயல்பாட்டின் போது STO தோல்விக்கு பொதுவான காரணங்கள்.

2. சர்வோ டிரைவ் STO உள்ளமைவை உறுதிப்படுத்தவும்

வயரிங் சரிபார்ப்புக்குப் பிறகு, சர்வோ டிரைவ் அளவுருக்கள் சரிபார்க்கப்பட வேண்டும்.

நவீன AGV சர்வோ டிரைவ்கள் பொதுவாக STO தொடர்பான கண்காணிப்பு செயல்பாடுகளை வழங்குகின்றன.

• STO உள்ளீடு நிலை

• பாதுகாப்பு பிழை கண்டறிதல்

• சேனல் பொருத்தமின்மை கண்டறிதல்

• தடுப்பு மறுதொடக்கம்

பொறியாளர்கள் உறுதிப்படுத்த வேண்டும்:

STO உள்ளீடு நிலை

AGV இயல்பான செயல்பாட்டில் இருக்கும்போது:

• STO சேனல் 1 = செயலில்

• STO சேனல் 2 = செயலில்

சர்வோ டிரைவ் மோட்டார் முறுக்கு வெளியீட்டை அனுமதிக்க வேண்டும்.

STO தூண்டப்படும் போது:

• STO சேனல் 1 = முடக்கப்பட்டது

• STO சேனல் 2 = முடக்கப்பட்டது

இயக்கி உடனடியாக முறுக்கு உற்பத்தியை அகற்ற வேண்டும்.

பாதுகாப்பு அளவுரு சரிபார்ப்பு

சர்வோ டிரைவ் உற்பத்தியாளரைப் பொறுத்து, சரிபார்க்கவும்:

• STO அமைப்பை இயக்கு

• பாதுகாப்பு உள்ளீடு துருவமுனைப்பு

• பிழை பதில் முறை

• தானியங்கி மறுதொடக்கம் தடுப்பு

• கண்டறியும் பின்னூட்ட வெளியீடு

தவறான அளவுரு அமைப்புகள் பாதுகாப்பு உள்ளீடு மாறும் சூழ்நிலைகளை ஏற்படுத்தலாம் ஆனால் மோட்டார் நடத்தை எதிர்பார்ப்புகளுடன் பொருந்தவில்லை.

3. STO சோதனைக்கு முன் இயல்பான செயல்பாட்டு சரிபார்ப்பைச் செய்யவும்

AGV சாதாரணமாக இயங்குகிறது என்பதை உறுதிப்படுத்திய பின்னரே STO சோதனை தொடங்க வேண்டும்.

பாதுகாப்பு சரிபார்ப்புக்கு முன், சோதனை:

இயக்கக் கட்டுப்பாடு

சரிபார்க்கவும்:

• முன்னோக்கி இயக்கம்

• தலைகீழ் இயக்கம்

• திருப்புதல் செயல்பாடு

• வேக கட்டுப்பாடு

• நிலை துல்லியம்

வேறுபட்ட இயக்கி AGVகளுக்கு:

• இடது மோட்டார் செயல்பாடு

• சரியான மோட்டார் செயல்பாடு

• சக்கர ஒத்திசைவு

தனித்தனியாக சரிபார்க்க வேண்டும்.

குறியாக்கி மற்றும் கருத்து சமிக்ஞைகள்

உறுதிப்படுத்தவும்:

• குறியாக்கி தொடர்பு

• வேக கருத்து நிலைத்தன்மை

• நிலை பின்னூட்டத்தின் துல்லியம்

STO முறுக்கு வெளியீட்டை நீக்கினாலும், தவறான குறியாக்கி கருத்து மறுதொடக்கம் தர்க்கம் மற்றும் கண்டறியும் செயல்பாடுகளை பாதிக்கலாம்.

4. STO தூண்டுதல் சோதனைகளை செயல்படுத்தவும்

அடிப்படை செயல்பாடு உறுதிசெய்யப்பட்ட பிறகு, பொறியாளர்கள் உண்மையான STO செயல்படுத்தும் சோதனைகளைச் செய்ய வேண்டும்.

சோதனை 1: எமர்ஜென்சி ஸ்டாப் பட்டன் சோதனை

நடைமுறை:

1. சாதாரண இயக்க வேகத்தில் AGV ஐ இயக்கவும்

2. அவசர நிறுத்த பொத்தானை அழுத்தவும்

3. சர்வோ டிரைவ் பதிலைக் கண்காணிக்கவும்

எதிர்பார்த்த முடிவு:

• பாதுகாப்பு PLC STO சிக்னல்களை நீக்குகிறது

• சர்வோ டிரைவ் முறுக்கு வெளியீட்டை முடக்குகிறது

• மோட்டார் உந்து சக்தியை உற்பத்தி செய்வதை நிறுத்துகிறது

• STO நிலை காட்டப்படும்

• AGV தானாக மறுதொடக்கம் செய்ய முடியாது

இது முழுமையான அவசர நிறுத்த பாதுகாப்பு சங்கிலியை சரிபார்க்கிறது.

சோதனை 2: பாதுகாப்பு ஸ்கேனர் தூண்டுதல் சோதனை

AGVகள் பொதுவாக தடைகள் மற்றும் நபர்களைக் கண்டறிய பாதுகாப்பு லேசர் ஸ்கேனர்களைப் பயன்படுத்துகின்றன.

நடைமுறை:

1. தானியங்கி பயன்முறையில் AGV ஐ இயக்கவும்

2. ஸ்கேனர் கண்டறிதல் பகுதியை உள்ளிடவும்

3. பாதுகாப்பு மண்டலத்தைத் தூண்டவும்

எதிர்பார்த்த முடிவு:

• பாதுகாப்பு PLC ஸ்கேனர் சிக்னலைப் பெறுகிறது

• STO வெளியீடு மாற்றங்கள்

• சர்வோ டிரைவ்கள் பாதுகாப்பான நிலையில் நுழைகின்றன

• பாதுகாப்பு தேவைகளுக்கு ஏற்ப வாகன இயக்கம் நிறுத்தப்படும்

தொழிலாளர்களைச் சுற்றி செயல்படும் கிடங்கு மற்றும் தொழிற்சாலை AGV களுக்கு இந்த சோதனை மிகவும் முக்கியமானது.

சோதனை 3: பாதுகாப்பு சாதன சோதனை

பொருத்தப்பட்ட AGVகளுக்கு:

• பாதுகாப்பு பம்பர்கள்

• பாதுகாப்பு கதவுகள்

• அணுகல் சுவிட்சுகள்

கூடுதல் STO சரிபார்ப்பைச் செய்யவும்.

எடுத்துக்காட்டு:

பாதுகாப்பு பம்பரை அழுத்தும் போது:

எதிர்பார்க்கப்படும் நடத்தை:

• AGV இயக்கம் நிறுத்தப்படும்

• சர்வோ முறுக்கு அகற்றப்பட்டது

• பாதுகாப்பு அலாரம் தோன்றும்

• மறுதொடக்கம் கைமுறையாக மீட்டமைக்க வேண்டும்

5. STO சேனல் ஃபால்ட் சிமுலேஷன் சோதனைகளைச் செய்யவும்

ஒரு தொழில்முறை STO ஏற்றுக்கொள்ளும் சோதனையானது இயல்பான செயல்பாட்டைச் சோதிப்பது மட்டுமல்லாமல், தவறு கண்டறிதலைச் சரிபார்க்க வேண்டும்.

STO சேனல் 1 தோல்வி சோதனை

நடைமுறை:

STO சேனல் 1ஐ துண்டிக்கவும் அல்லது குறுக்கிடவும்.

எதிர்பார்த்த முடிவு:

அமைப்பு கண்டிப்பாக:

• சேனல் பொருத்தமின்மையைக் கண்டறியவும்

• பாதுகாப்பு பிழையை உருவாக்குங்கள்

• AGV இயக்கத்தைத் தடுக்கவும்

STO சேனல் 2 தோல்வி சோதனை

சேனல் 2 க்கு அதே நடைமுறையை மீண்டும் செய்யவும்.

எதிர்பார்த்த முடிவு:

• தவறு கண்டறியப்பட்டது

• சர்வோ டிரைவ் முடக்கப்பட்டுள்ளது

• பாதுகாப்பற்ற இயக்கம் ஏற்படாது

ஷார்ட் சர்க்யூட் கண்டறிதல் சோதனை

பொருந்தும் இடங்களில், சோதனை:

• சேனல்-டு-சேனல் ஷார்ட் சர்க்யூட்

• சேனல்-டு-பவர் ஷார்ட் சர்க்யூட்

• தரை தவறு நிலைமைகள்

பாதுகாப்பு அமைப்பு அசாதாரண நிலைமைகளை அடையாளம் கண்டு பாதுகாப்பான நிலைக்கு நுழைய வேண்டும்.

6. STO மறுதொடக்கம் நடத்தை சரிபார்க்கவும்

STO வெளியீட்டிற்குப் பிறகு எதிர்பாராத மறுதொடக்கம் ஒரு பெரிய பாதுகாப்பு அபாயமாகும்.

எனவே, மறுதொடக்கம் நடத்தை கவனமாக சோதிக்கப்பட வேண்டும்.

STO செயல்படுத்தப்பட்ட பிறகு:

1. பாதுகாப்பு தூண்டுதலை அகற்றவும்

2. பாதுகாப்பு PLC ஐ மீட்டமைக்கவும்

3. AGV கட்டுப்பாட்டு அமைப்பை இயக்கவும்

4. புதிய இயக்க கட்டளையை அனுப்பவும்

முழுமையான மறுதொடக்கம் வரிசை முடியும் வரை AGV நிலையாக இருக்க வேண்டும்.

தானியங்கி மறுதொடக்கம் ஏன் ஆபத்தானது

STO மீட்புக்குப் பிறகு AGV தானாகவே மறுதொடக்கம் செய்யப்பட்டால்:

சாத்தியமான அபாயங்கள் அடங்கும்:

• எதிர்பாராத வாகன இயக்கம்

• ஆபரேட்டர் காயம்

• உபகரணங்களுடன் மோதல்

• பொருள் சேதம்

பெரும்பாலான தொழில்துறை AGV பயன்பாடுகளுக்கு, கைமுறையாக மீட்டமைத்தல் அல்லது கட்டுப்படுத்தப்பட்ட மறுதொடக்கம் தேவை.

7. STO மறுமொழி நேரம் மற்றும் நிறுத்தும் தூரத்தை அளவிடவும்

ஸ்டாப்பிங் செயல்திறனை மதிப்பிடாமல் STO சரிபார்ப்பு முழுமையடையாது.

STO செயல்படுத்தப்படும் போது:

மொத்த நிறுத்த செயல்முறை அடங்கும்:

1. பாதுகாப்பு சாதனம் கண்டறிதல் நேரம்

2. பாதுகாப்பு PLC செயலாக்க நேரம்

3. STO சமிக்ஞை பரிமாற்ற நேரம்

4. சர்வோ டிரைவ் முறுக்கு அகற்றும் நேரம்

5. இயந்திர நிறுத்த நேரம்

AGV நிறுத்தும் தூரத்தை பாதிக்கும் காரணிகள்

நிறுத்த தூரம் இதைப் பொறுத்தது:

• AGV மொத்த எடை

• பேலோட் எடை

• பயண வேகம்

• சக்கர விட்டம்

• மாடி உராய்வு

• பேட்டரி மின்னழுத்த நிலை

• பிரேக் மறுமொழி நேரம்

ஹெவி-டூட்டி AGV களுக்கு, STO அடிக்கடி இணைக்கப்படுகிறது:

• மின்காந்த பிரேக்குகள்

• மெக்கானிக்கல் ஹோல்டிங் பிரேக்குகள்

• கட்டுப்படுத்தப்பட்ட குறைப்பு செயல்பாடுகள்

8. இறுதி STO ஏற்பு சோதனை மற்றும் ஆவணங்களை நடத்துதல்

AGV டெலிவரிக்கு முன், உற்பத்தியாளர்கள் முழுமையான STO சரிபார்ப்பு அறிக்கையை உருவாக்க வேண்டும்.

ஆவணத்தில் இருக்க வேண்டும்:

மின் ஆவணம்

• STO வயரிங் வரைபடம்

• பாதுகாப்பு PLC கட்டமைப்பு

• சர்வோ டிரைவ் பாதுகாப்பு அளவுருக்கள்

சோதனை பதிவுகள்

• அவசர நிறுத்த சோதனை முடிவுகள்

• ஸ்கேனர் தூண்டுதல் சோதனை முடிவுகள்

• STO சேனல் பிழை சோதனை முடிவுகள்

• சரிபார்ப்பு முடிவுகளை மீண்டும் தொடங்கவும்

பாதுகாப்பு தகவல்

• சர்வோ டிரைவ் STO விவரக்குறிப்புகள்

• PFHd தரவு

• MTTFd மதிப்பு

• நோய் கண்டறிதல் கவரேஜ் தகவல்

AGV OEM உற்பத்தியாளர்களுக்கான சிறந்த நடைமுறைகள்

உற்பத்தி மற்றும் கள செயல்பாட்டின் போது STO நம்பகத்தன்மையை மேம்படுத்த:

பயன்படுத்தவும் ஒருங்கிணைந்த STO செயல்பாடுகள் கொண்ட சர்வோ மோட்டார்ஸ்

ஒருங்கிணைந்த சர்வோ தீர்வுகள் குறைக்கின்றன:

• வெளிப்புற வயரிங்

• கேபினட் சிக்கலைக் கட்டுப்படுத்தவும்

• ஆணையிடும் நேரம்

அவை குறிப்பாக பொருத்தமானவை:

• சிறிய ஏஎம்ஆர்கள்

• கிடங்கு ரோபோக்கள்

• மொபைல் ஆய்வு ரோபோக்கள்

• தொழில்துறை ஏஜிவிகள்

ஒவ்வொரு உற்பத்தி சுழற்சியிலும் STO சோதனையைச் சேர்க்கவும்

பெருமளவில் உற்பத்தி செய்யப்படும் AGV களுக்கு, STO சரிபார்ப்பு நிலையான தொழிற்சாலை ஏற்றுக்கொள்ளும் சோதனையின் (FAT) பகுதியாக மாற வேண்டும்.

பரிந்துரைக்கப்பட்ட காசோலைகள்:

• STO உள்ளீடு சரிபார்ப்பு

• பாதுகாப்பு தொடர்பு சோதனை

• அவசர நிறுத்த சோதனை

• பிழை கண்டறிதல் சோதனை

முடிவுரை

பாதுகாப்பான மற்றும் நம்பகமான செயல்பாட்டை உறுதிசெய்வதற்கு AGV ஆணையிடும் போது STO செயல்பாடுகளைச் சோதித்து சரிபார்ப்பதும் அவசியம். ஒரு முழுமையான STO சரிபார்ப்பு செயல்முறையானது மின் ஆய்வு, சர்வோ டிரைவ் உள்ளமைவு, பாதுகாப்பு தூண்டுதல் சோதனை, தவறு உருவகப்படுத்துதல், மறுதொடக்கம் தடுப்பு மற்றும் தூர அளவீட்டை நிறுத்துதல் ஆகியவற்றை உள்ளடக்கியதாக இருக்க வேண்டும்.

AGV மற்றும் AMR உற்பத்தியாளர்களுக்கு, ஒழுங்காக நியமிக்கப்பட்ட STO அமைப்புகள் வழங்குகின்றன:

• அதிக ஆபரேட்டர் பாதுகாப்பு

• மேலும் நம்பகமான இயந்திர செயல்பாடு

• பாதுகாப்பு தரங்களுடன் எளிதாக இணக்கம்

• விரைவான வாடிக்கையாளர் ஏற்றுக்கொள்ளல்

AGV ஆணையிடும் பணிப்பாய்வுக்கு STO சோதனையை ஒருங்கிணைப்பதன் மூலம், OEM உற்பத்தியாளர்கள் கணிக்கக்கூடிய மற்றும் மீண்டும் மீண்டும் செய்யக்கூடிய பாதுகாப்பு செயல்திறன் கொண்ட பாதுகாப்பான தன்னாட்சி வாகனங்களை வழங்க முடியும்.

3. AGV STO பாதுகாப்பு சுற்றுகளுக்கு தேவையான கண்டறியும் கவரேஜ் (DC) மற்றும் MTTFd மதிப்புகள்

AGV பயன்பாடுகளில் பாதுகாப்பு அளவுருக்களைப் புரிந்துகொள்வது

AGV பாதுகாப்பு அமைப்புகளை வடிவமைக்கும் போது, ​​பொறியாளர்கள் பெரும்பாலும் மதிப்பீடு செய்கிறார்கள்:

• நோய் கண்டறிதல் கவரேஜ் (DC)

• ஆபத்தான தோல்விக்கான சராசரி நேரம் (MTTFd)

• செயல்திறன் நிலை (PL)

• பாதுகாப்பு ஒருமைப்பாடு நிலை (SIL)

இந்த அளவுருக்கள் பாதுகாப்பு சுற்று ஆபத்தான தோல்விகளை நம்பத்தகுந்த முறையில் கண்டறிய முடியுமா என்பதை தீர்மானிக்கிறது.

கண்டறியும் கவரேஜ் (DC) தேவைகள்

ஒரு பாதுகாப்பு அமைப்பு தோல்விகளை எவ்வளவு திறம்பட கண்டறிகிறது என்பதை கண்டறியும் கவரேஜ் விவரிக்கிறது.

வழக்கமான வகைகள்:

AGV சர்வோ STO அமைப்புகளுக்கு, நடுத்தர அல்லது உயர் கண்டறியும் பாதுகாப்பு பொதுவாக விரும்பப்படுகிறது.

கண்டறியும் செயல்பாடுகளின் எடுத்துக்காட்டுகள் பின்வருமாறு:

• STO சேனல் கண்காணிப்பு

• குறுக்கு சேனல் ஒப்பீடு

• தவறான கருத்துகளை இயக்கவும்

• பாதுகாப்பு PLC கண்டறிதல்

MTTFdக்கான தேவைகள் ஏஜிவி சர்வோ சிஸ்டம்ஸ்

MTTFd ஒரு ஆபத்தான தோல்வி ஏற்படும் முன் எதிர்பார்க்கப்படும் நேரத்தை குறிக்கிறது.

AGV பயன்பாடுகளுக்கு:

அதிக MTTFd மதிப்புகள் மேம்படுத்தப்படுகின்றன:

• கணினி நம்பகத்தன்மை

• பாதுகாப்பு வகைப்பாடு

• பராமரிப்பு இடைவெளிகள்

ஒருங்கிணைந்த STO செயல்பாடுகளைக் கொண்ட சர்வோ டிரைவ்கள் பொதுவாக பாதுகாப்புத் தரவை வழங்குகின்றன:

• MTTFd மதிப்பு

• DC மதிப்பீடு

• PFHd மதிப்பு

OEM AGV உற்பத்தியாளர்கள் கூறுகளைத் தேர்ந்தெடுக்கும்போது இந்த மதிப்புகளை சர்வோ மோட்டார் சப்ளையர்களிடமிருந்து கோர வேண்டும்.

ஒருங்கிணைந்த சர்வோ மோட்டார்கள் AGV பாதுகாப்பு வடிவமைப்பிற்கு எவ்வாறு உதவுகின்றன

ஒருங்கிணைந்த DC சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் STO செயல்பாடுகளுடன் BLDC சர்வோ மோட்டார்கள் இணைப்பதன் மூலம் பாதுகாப்பு கட்டமைப்பை எளிதாக்குகின்றன:

• மோட்டார்

• குறியாக்கி

• சர்வோ கட்டுப்படுத்தி

• பாதுகாப்பு உள்ளீட்டு இடைமுகம்

நன்மைகள் அடங்கும்:

• குறைக்கப்பட்ட வயரிங் சிக்கலானது

• வேகமாக ஆணையிடுதல்

• சிறிய கட்டுப்பாட்டு அமைச்சரவை

• எளிதான சான்றிதழ்

சிறிய AGVகள் மற்றும் AMR களுக்கு, ஒருங்கிணைந்த சர்வோ தீர்வுகள் பெருகிய முறையில் பிரபலமடைந்து வருகின்றன, ஏனெனில் அவை கணினி ஒருங்கிணைப்பு நேரத்தைக் குறைக்கின்றன.

4. STO கட்டிடக்கலை AGVகளில் இடது மற்றும் வலது சக்கர ஒத்திசைவை எவ்வாறு பாதிக்கிறது

டிஃபெரன்ஷியல் டிரைவ் ஏஜிவிகளுக்கு ஏன் STO கட்டிடக்கலை முக்கியமானது

பெரும்பாலான தொழில்துறை AGVகள் மற்றும் AMRகள் வேறுபட்ட இயக்கி கட்டமைப்பைப் பயன்படுத்துகின்றன , இதில் இரண்டு சுயாதீன சர்வோ மோட்டார்கள் இடது மற்றும் வலது இயக்கி சக்கரங்களைக் கட்டுப்படுத்துகின்றன. இந்த இரண்டு மோட்டார்கள் இடையே வேக வேறுபாட்டை சரிசெய்வதன் மூலம், வாகனம் முன்னோக்கி நகர்த்தலாம், தலைகீழாக, திரும்பலாம் மற்றும் இடத்தில் சுழற்றலாம்.

ஒரு பொதுவான வேறுபட்ட இயக்கி AGV பின்வருவனவற்றை உள்ளடக்குகிறது:

• இடது பக்க சர்வோ மோட்டார்

• வலது பக்க சர்வோ மோட்டார்

• சுயாதீன சர்வோ இயக்கிகள்

• குறியாக்கி கருத்து அமைப்புகள்

• பாதுகாப்பு பிஎல்சி

• STO பாதுகாப்பு உள்ளீடுகள்

இயல்பான செயல்பாட்டில், இரண்டு மோட்டார்களும் இயக்கக் கட்டுப்பாட்டு வழிமுறைகள் மூலம் ஒன்றாக வேலை செய்கின்றன. இருப்பினும், ஒரு பாதுகாப்பு நிகழ்வு நிகழும்போது, ​​இரண்டு மோட்டார்களும் எவ்வளவு விரைவாகவும் பாதுகாப்பாகவும் முறுக்குவிசையில் நுழைகின்றன என்பதை STO கட்டிடக்கலை தீர்மானிக்கிறது.

முறையற்ற முறையில் வடிவமைக்கப்பட்ட STO அமைப்பு சீரற்ற சக்கர நடத்தையை உருவாக்கலாம், இதன் விளைவாக:

• எதிர்பாராத AGV சுழற்சி

• நீண்ட நிறுத்த தூரம்

• பேலோட் உறுதியற்ற தன்மை

• குறைக்கப்பட்ட பாதுகாப்பு செயல்திறன்

எனவே, STO வடிவமைப்பு இடது மற்றும் வலது சக்கர இயக்கிகளின் ஒத்திசைவைக் கருத்தில் கொள்ள வேண்டும்.

டிஃபெரன்ஷியல் டிரைவ் ஏஜிவி மோஷன் கன்ட்ரோலைப் புரிந்துகொள்வது

இடது மற்றும் வலது மோட்டார்கள் AGV இயக்கத்தை எவ்வாறு கட்டுப்படுத்துகின்றன

இரண்டு சக்கரங்களுக்கு இடையேயான வேக உறவைக் கட்டுப்படுத்துவதன் மூலம் ஒரு வித்தியாசமான இயக்கி AGV திசையை மாற்றுகிறது.

எடுத்துக்காட்டுகள்:

நேரான இயக்கம்

இரண்டு மோட்டார்களும் ஒரே வேகத்தில் சுழலும்:

• இடது மோட்டார் = 100 RPM

• வலது மோட்டார் = 100 RPM

முடிவு:

• AGV நேராக முன்னோக்கி நகர்கிறது

வலதுபுறம் திரும்புதல்

இடது சக்கரம் வேகமாக சுழல்கிறது:

• இடது மோட்டார் = 120 RPM

• வலது மோட்டார் = 80 RPM

முடிவு:

• AGV சீராக வலதுபுறமாகத் திரும்புகிறது

இடத்தில் சுழலும்

மோட்டார்கள் எதிர் திசைகளில் சுழலும்:

• இடது மோட்டார் = முன்னோக்கி

• வலது மோட்டார் = தலைகீழ்

முடிவு:

• AGV அதன் மைய அச்சில் சுழலும்

இரண்டு மோட்டார்களும் வாகனத்தின் நிலைத்தன்மையை நேரடியாகப் பாதிக்கும் என்பதால், STO போன்ற பாதுகாப்புச் செயல்பாடுகள் இரண்டு இயக்க முறைமைகளையும் ஒருங்கிணைந்த முறையில் மூட வேண்டும்.

இரட்டை-மோட்டார் AGV அமைப்புகளில் STO எவ்வாறு செயல்படுகிறது

வழக்கமான இரட்டை சேனல் STO கட்டிடக்கலை

ஒரு நிலையான AGV பாதுகாப்பு கட்டமைப்பு இரண்டு சர்வோ டிரைவ்களையும் கட்டுப்படுத்த பாதுகாப்பு PLC ஐப் பயன்படுத்துகிறது.

எடுத்துக்காட்டு:

பாதுகாப்பு சாதனங்கள் (இ-ஸ்டாப் / ஸ்கேனர் / பம்பர்) ↓ பாதுகாப்பு பிஎல்சி ↓ STO சேனல் 1 ───── இடது சர்வோ இயக்கி └───── வலது சர்வோ டிரைவ் STO சேனல் 2── └───── வலது சர்வோ டிரைவ் ↓ இடது மோட்டார் + வலது மோட்டார் 

ஒரு பாதுகாப்பு நிகழ்வு நிகழும்போது:

1. பாதுகாப்பு PLC ஆபத்தைக் கண்டறிகிறது

2. இரண்டு STO சேனல்களும் குறுக்கிடப்பட்டுள்ளன

3. இடது சர்வோ டிரைவ் முறுக்குவிசையை நீக்குகிறது

4. வலது சர்வோ இயக்கி முறுக்கு நீக்குகிறது

5. AGV பாதுகாப்பான நிலையில் நுழைகிறது

இரு சக்கரங்களும் ஏறக்குறைய ஒரே நேரத்தில் உந்து சக்தியை உருவாக்குவதை நிறுத்துவதை உறுதி செய்வதே குறிக்கோள்.

ஏன் இரு சக்கரங்களும் ஒரே நேரத்தில் STO க்குள் நுழைய வேண்டும்

1. எதிர்பாராத AGV சுழற்சியைத் தடுக்கவும்

ஒரு மோட்டார் மட்டும் STO க்குள் நுழைந்தால், மற்றொன்று முறுக்குவிசையை உற்பத்தி செய்யும் போது, ​​AGV எதிர்பாராத விதமாக சுழலக்கூடும்.

எடுத்துக்காட்டு:

STO க்கு முன்:

• இடது மோட்டார்: 200 ஆர்பிஎம்

• வலது மோட்டார்: 200 ஆர்பிஎம்

பாதுகாப்பு நிகழ்வு ஏற்படுகிறது:

• இடது மோட்டார்: STO செயல்படுத்தப்பட்டது

• வலது மோட்டார்: இன்னும் 200 ஆர்பிஎம்மில் இயங்குகிறது

முடிவு:

• வலது சக்கரம் தொடர்ந்து தள்ளுகிறது

• AGV நிறுத்தப்பட்ட சக்கரத்தைச் சுற்றி சுழலும்

இது குறிப்பாக குறுகிய தொழிற்சாலை இடைகழிகளில், மோதல் அபாயங்களை உருவாக்கலாம்.

2. அதிக சுமைகளின் கீழ் வாகன நிலைத்தன்மையை பராமரிக்கவும்

ஹெவி-டூட்டி ஏஜிவிகள் பெரும்பாலும் போக்குவரத்து:

• வாகன கூறுகள்

• தட்டுகள்

• மூலப்பொருட்கள்

• தொழில்துறை உபகரணங்கள்

ஒரு சக்கரம் மற்றொன்றுக்கு முன்னால் முறுக்குவிசையை இழக்கும்போது:

சாத்தியமான விளைவுகள்:

• சுமை மாற்றுதல்

• சீரற்ற பிரேக்கிங் விசை

• பாதையில் இருந்து வாகனம் விலகல்

• நிறுத்தும் தூரம் அதிகரித்தது

அதிக-பேலோட் ஏஜிவிகளுக்கு, ஒத்திசைக்கப்பட்ட STO பதில் மிகவும் முக்கியமானது.

3. சீரற்ற இயந்திர அழுத்தத்தைத் தவிர்க்கவும்

சமச்சீரற்ற முறுக்கு அகற்றுதல் கூடுதல் அழுத்தத்தை உருவாக்கலாம்:

• கியர்பாக்ஸ்கள்

• சக்கர இணைப்புகள்

• ஓட்டு தண்டுகள்

• இயந்திர சட்டங்கள்

ஒத்திசைக்கப்பட்ட STO வடிவமைப்பு அவசரகால நிறுத்தங்களின் போது இயந்திர அதிர்ச்சியைக் குறைக்கிறது.

இடது மற்றும் வலது சர்வோ டிரைவ்களுக்கான STO அமலாக்க முறைகள்

முறை 1: பொதுவான இரட்டை சேனல் STO கட்டுப்பாடு

தொழில்துறை AGV களுக்கு இது மிகவும் பொதுவான அணுகுமுறையாகும்.

இரண்டு சர்வோ டிரைவ்களும் ஒரே STO சிக்னல்களைப் பெறுகின்றன.

எடுத்துக்காட்டு:

நன்மைகள்:

• எளிய வயரிங்

• எளிதான பாதுகாப்பு சரிபார்ப்பு

• சீரான பணிநிறுத்தம் நேரம்

இதற்கு ஏற்றது:

• கிடங்கு AGVகள்

• தொழிற்சாலை போக்குவரத்து ரோபோக்கள்

• உட்புற ஏஎம்ஆர்கள்

முறை 2: தனிப்பட்ட STO கண்காணிப்பு

அதிக செயல்திறன் கொண்ட ஏஜிவிகளுக்கு, ஒவ்வொரு மோட்டார் டிரைவிலும் சுயாதீன பாதுகாப்பு கண்காணிப்பு இருக்கலாம்.

எடுத்துக்காட்டு:

பாதுகாப்பு PLC ↓ இடது STO கண்காணிப்பு → இடது சர்வோ இயக்கி வலது STO கண்காணிப்பு → வலது சர்வோ இயக்கி 

நன்மைகள்:

• தனிப்பட்ட தவறு கண்டறிதல்

• சிறந்த சரிசெய்தல்

• அதிக கண்டறியும் திறன்

இதற்கு ஏற்றது:

• அதிக சுமை ஏஜிவிகள்

• வெளிப்புற மொபைல் ரோபோக்கள்

• பாதுகாப்பு-முக்கியமான பயன்பாடுகள்

சர்வோ டிரைவ் ரெஸ்பான்ஸ் டைம் வீல் சின்க்ரோனைசேஷனை எவ்வாறு பாதிக்கிறது

இரண்டு மோட்டார்களும் ஒரே நேரத்தில் STO கட்டளைகளைப் பெற்றாலும், உண்மையான முறுக்கு அகற்றும் நேரம் மாறுபடலாம்.

காரணிகள் அடங்கும்:

• சர்வோ டிரைவ் வன்பொருள் வடிவமைப்பு

• உள் செயலாக்க நேரம்

• தொடர்பு தாமதம்

• மோட்டார் செயலற்ற தன்மை

• ஏற்ற நிலை

உதாரணமாக:

இடது சர்வோ STO பதில்:

• 5 எம்.எஸ்

வலது சர்வோ STO பதில்:

• 8 எம்.எஸ்

3 எம்எஸ் வித்தியாசம் சிறியதாகத் தோன்றலாம், ஆனால் அதிக AGV வேகத்தில் அது நிறுத்தும் நடத்தையை பாதிக்கலாம்.

STO ஒத்திசைவை மேம்படுத்துவதற்கான சிறந்த நடைமுறைகள்

1. பொருந்திய சர்வோ மோட்டார்கள் மற்றும் டிரைவ்களைப் பயன்படுத்தவும்

வேறுபட்ட இயக்கி AGVகளுக்கு, ஒரே மாதிரியான சர்வோ அமைப்புகளைத் தேர்ந்தெடுப்பது பராமரிக்க உதவுகிறது:

• இதே போன்ற பதில் நேரம்

• ஒத்த முறுக்கு பண்புகள்

• நிலையான நோயறிதல்

எடுத்துக்காட்டுகள்:

• அதே மோட்டார் தொடர்

• அதே குறியாக்கி வகை

• அதே STO-மதிப்பிடப்பட்ட சர்வோ டிரைவ்

2. நிலையான தகவல்தொடர்புக்கு பதிலாக வன்பொருள் அடிப்படையிலான STO ஐப் பயன்படுத்தவும்

சில AGVகள் தகவல் தொடர்பு அடிப்படையிலான பாதுகாப்பு செயல்பாடுகளைப் பயன்படுத்தினாலும், அவசரகால பாதுகாப்பு செயல்பாடுகளுக்கு வன்பொருள் STO உள்ளீடுகள் பெரும்பாலும் விரும்பப்படுகின்றன.

நன்மைகள்:

• விரைவான பதில்

• மென்பொருள் தகவல்தொடர்பிலிருந்து சுயாதீனமானது

• எளிதான பாதுகாப்பு சரிபார்ப்பு

3. பிரேக் கட்டுப்பாட்டை STO உடன் ஒத்திசைக்கவும்

கனரக AGV களுக்கு, STO மட்டும் போதுமான நிறுத்த சக்தியை வழங்காது.

ஒரு பொதுவான பாதுகாப்பு உத்தி:

சாதாரண நிறுத்தம்:

→ சர்வோ கட்டுப்பாட்டு குறைப்பு

அவசர நிறுத்தம்:

→ சர்வோ முறுக்கு அகற்றுதல் + இயந்திர பிரேக் செயல்படுத்தல்

பிரேக் சிஸ்டம் இரண்டு சக்கரங்களிலும் தொடர்ந்து செயல்பட வேண்டும்.

4. இடது மற்றும் வலது ஸ்டாப்பிங் செயல்திறனை சரிபார்க்கவும்

ஆணையிடும் போது, ​​பொறியாளர்கள் அளவிட வேண்டும்:

• STO தூண்டுதல் நேரம்

• இடது சக்கரம் நிற்கும் நேரம்

• வலது சக்கரம் நிற்கும் நேரம்

• வாகனம் நிற்கும் தூரம்

• வாகனத்தின் திசை விலகல்

AGV இல்லாமல் நிறுத்தப்பட வேண்டும்:

• அதிகப்படியான சுழற்சி

• பக்க சறுக்கல்

• ஏற்ற உறுதியற்ற தன்மை

STO மற்றும் AGV பாதுகாப்பு தரநிலைகள்

STO அமைப்புகளை வடிவமைக்கும் போது, ​​AGV உற்பத்தியாளர்கள் பொதுவாக கருதுகின்றனர்:

IEC 61800-5-2

அனுசரிப்பு வேக இயக்கிகளுக்கான பாதுகாப்பு தொடர்பான செயல்பாடுகளை வரையறுக்கிறது, உட்பட:

• சேஃப் டார்க் ஆஃப் (STO)

• பாதுகாப்பான நிறுத்த செயல்பாடுகள்

ISO 13849-1

மதிப்பீடு செய்யப் பயன்படுகிறது:

• செயல்திறன் நிலை (PL)

• பாதுகாப்பு சுற்று நம்பகத்தன்மை

• நோய் கண்டறிதல் கவரேஜ்

IEC 62061

இயந்திர கட்டுப்பாட்டு அமைப்புகளுக்கான பாதுகாப்பு வாழ்க்கைச் சுழற்சி தேவைகளை வழங்குகிறது.

ஹெவி-டூட்டி டிஃபெரன்ஷியல் டிரைவ் ஏஜிவிகளுக்கான சிறப்புப் பரிசீலனைகள்

பெரிய பேலோடுகளை சுமந்து செல்லும் AGV களுக்கு, கூடுதல் பாதுகாப்பு காரணிகள் மதிப்பீடு செய்யப்பட வேண்டும்.

அதிக மந்தநிலை சுமைகள்

முறுக்குவிசை அகற்றப்பட்ட பிறகு அதிக சுமைகள் தொடர்ந்து நகரும்.

கருத்தில்:

• பிரேக் முறுக்கு

• சக்கர உராய்வு

• தரை நிலை

• வேக வரம்பு

சாய்ந்த செயல்பாடு

சரிவுகளில் செயல்படும் AGV களுக்கு கூடுதல் கவனம் தேவை.

சரியான பிரேக்கிங் இல்லாமல்:

• வாகனம் பின்னோக்கிச் செல்லலாம்

• சுமை நிலைத்தன்மை குறையலாம்

பரிந்துரைக்கப்பட்ட தீர்வுகள்:

• மின்காந்த பிரேக்குகள் கொண்ட சர்வோ மோட்டார்கள்

• STO மெக்கானிக்கல் ஹோல்டிங் பிரேக்குகளுடன் இணைந்து

வெளிப்புற AGV பயன்பாடுகள்

வெளிப்புற AGVகள் அனுபவிக்கலாம்:

• சீரற்ற மேற்பரப்புகள்

• வெப்பநிலை மாற்றங்கள்

• நீர் மற்றும் தூசி வெளிப்பாடு

பரிந்துரைக்கப்பட்ட மோட்டார் அம்சங்கள்:

• IP65/IP67 பாதுகாப்பு

• உயர் அதிர்வு எதிர்ப்பு

• கடுமையான சூழல்களில் நிலையான STO செயல்பாடு

முடிவுரை

STO கட்டமைப்பானது, வேறுபட்ட இயக்கி AGVகளில் இடது மற்றும் வலது சக்கர ஒத்திசைவின் பாதுகாப்பு மற்றும் நிலைத்தன்மையை நேரடியாகப் பாதிக்கிறது. இரண்டு சக்கரங்களும் வாகனத்தின் இயக்கம் மற்றும் திசையைத் தீர்மானிப்பதால், இரண்டு சர்வோ டிரைவ்களும் நம்பகத்தன்மையுடன் மற்றும் ஒரே நேரத்தில் STO நிலைக்கு நுழைய வேண்டும்.

நன்கு வடிவமைக்கப்பட்ட AGV STO அமைப்பு வழங்க வேண்டும்:

• இரட்டை சேனல் பாதுகாப்பு கட்டுப்பாடு

• ஒத்திசைக்கப்பட்ட முறுக்கு நீக்கம்

• நம்பகமான பிழை கண்டறிதல்

• கட்டுப்படுத்தப்பட்ட மறுதொடக்கம் நடத்தை

• சரிபார்க்கப்பட்ட நிறுத்த செயல்திறன்

AGV மற்றும் AMR உற்பத்தியாளர்களுக்கு, ஒருங்கிணைந்த STO செயல்பாட்டுடன் கூடிய சர்வோ மோட்டார்களைத் தேர்ந்தெடுப்பது பாதுகாப்பு வடிவமைப்பை எளிதாக்குகிறது, அதே நேரத்தில் கணினியின் நம்பகத்தன்மை, கமிஷன் திறன் மற்றும் சர்வதேச செயல்பாட்டு பாதுகாப்புத் தேவைகளுக்கு இணங்குகிறது.

5. முறுக்குவிசை அகற்றலுக்குப் பிறகு ஹெவி-டூட்டி AGVகளின் நெகிழ் தூரத்தை STO எவ்வாறு பாதிக்கிறது

STO என்பது உடனடி இயந்திர நிறுத்தத்தைக் குறிக்காது

ஒரு பொதுவான தவறான புரிதல் என்னவென்றால், STO உடனடியாக AGV ஐ நிறுத்துகிறது.

உண்மையில்:

STO மோட்டார் முறுக்கு உற்பத்தியை நீக்குகிறது.

பின்வரும் காரணங்களால் AGV தொடர்ந்து நகரலாம்:

• வாகன மந்தநிலை

• பேலோட் எடை

• மாடி உராய்வு

• சக்கர விட்டம்

• வேகம்

• சாய்வு கோணம்

இந்த மீதமுள்ள இயக்கம் நெகிழ் தூரம் என்று அழைக்கப்படுகிறது.

STO க்குப் பிறகு AGV ஸ்லைடிங் தூரத்தை பாதிக்கும் காரணிகள்

1. மொத்த வாகன நிறை

ஒரு கனமான AGVக்கு நீண்ட நிறுத்த தூரம் தேவைப்படுகிறது.

எடுத்துக்காட்டு:

1000 கிலோ எடையைச் சுமந்து செல்லும் 500 கிலோ எடையுள்ள AGV, இறக்கப்படாத வாகனத்தை விட கணிசமாக அதிக மந்தநிலையைக் கொண்டுள்ளது.

2. பயண வேகம்

வேகத்தின் சதுரத்துடன் நிறுத்தும் தூரம் தோராயமாக அதிகரிக்கிறது.

அதிக வேகம் தேவை:

• அதிக பாதுகாப்பு தூரம்

• முந்தைய ஸ்கேனர் கண்டறிதல்

3. சக்கரம் மற்றும் தரை நிலைமைகள்

காரணிகள் அடங்கும்:

• டயர் பொருள்

• தரையின் தூய்மை

• மேற்பரப்பு உராய்வு குணகம்

ஈரமான அல்லது தூசி நிறைந்த தளங்கள் நெகிழ் தூரத்தை அதிகரிக்கின்றன.

4. மெக்கானிக்கல் பிரேக் ரெஸ்பான்ஸ் நேரம்

கனரக ஏஜிவிகளுக்கு:

STO பெரும்பாலும் இதனுடன் இணைக்கப்படுகிறது:

• வசந்த காலத்தில் பயன்படுத்தப்படும் பிரேக்குகள்

• மின்காந்த பிரேக்குகள்

பிரேக் தாமதமானது செயல்திறனை நிறுத்துவதை நேரடியாக பாதிக்கிறது.

AGV பொறியாளர்கள் STO நிறுத்தும் தூரத்தை எவ்வாறு சரிபார்க்கிறார்கள்

ஏற்றுக்கொள்ளும் சோதனையின் போது:

அளவீடு:

1. AGV இயங்கும் வேகம்

2. STO தூண்டுதல் நிலை

3. மோட்டார் முறுக்கு அகற்றும் நேரம்

4. இறுதி நிறுத்தம் நிலை

அளவிடப்பட்ட தூரம் வரையறுக்கப்பட்ட பாதுகாப்புத் தேவைகளைப் பூர்த்தி செய்ய வேண்டும்:

• இடர் மதிப்பீடு

• பாதுகாப்பு ஸ்கேனர் உள்ளமைவு

• AGV இயக்க சூழல்

AGV STO சிஸ்டம் ஏற்புக்கான கூடுதல் பரிசீலனைகள்

மென்பொருள் கட்டமைப்பு சரிபார்ப்பு

டெலிவரிக்கு முன், பொறியாளர்கள் சரிபார்க்க வேண்டும்:

• STO அளவுருக்கள்

• சர்வோ டிரைவ் ஃபார்ம்வேர்

• பாதுகாப்பு PLC தர்க்கம்

• தொடர்பு நிலை

• தவறு கையாளும் உத்தி

சுற்றுச்சூழல் நம்பகத்தன்மை சோதனை

AGVகள் அடிக்கடி தொடர்ந்து செயல்படுகின்றன.

STO அமைப்புகள் இதன் கீழ் சோதிக்கப்பட வேண்டும்:

• அதிகபட்ச பேலோட்

• அதிகபட்ச வேகம்

• வெப்பநிலை மாறுபாடு

• நீண்ட செயல்பாட்டு சுழற்சிகள்

OEM டெலிவரிக்கு தேவையான ஆவணங்கள்

ஒரு தொழில்முறை AGV STO ஏற்புத் தொகுப்பில் பின்வருவன அடங்கும்:

• மின் திட்டம்

• STO வயரிங் வரைபடம்

• பாதுகாப்பு சரிபார்ப்பு அறிக்கை

• சோதனை பதிவுகள்

• சர்வோ டிரைவ் பாதுகாப்பு தரவு

• இடர் மதிப்பீட்டு ஆவணங்கள்

முடிவு: கட்டிடம் நம்பகமானது AGV சர்வோ STO அமைப்புகள் வயரிங் முதல் சரிபார்ப்பு வரை

நம்பகமான AGV பாதுகாப்பு அமைப்புக்கு STO செயல்பாட்டுடன் கூடிய சர்வோ மோட்டார்களைத் தேர்ந்தெடுப்பதை விட அதிகம் தேவைப்படுகிறது. முழுமையான செயல்பாட்டில் சரியான இரட்டை-சேனல் வயரிங், பாதுகாப்பு PLC ஒருங்கிணைப்பு, செயல்பாட்டு சோதனை, கண்டறியும் சரிபார்ப்பு மற்றும் நிறுத்த-தூர ​​சரிபார்ப்பு ஆகியவை அடங்கும்.

AGV மற்றும் AMR உற்பத்தியாளர்களுக்கு, ஒருங்கிணைந்த STO செயல்பாடுகளைக் கொண்ட சர்வோ மோட்டார்கள் குறிப்பிடத்தக்க நன்மைகளை வழங்குகின்றன:

• எளிமையான பாதுகாப்பு கட்டமைப்பு

• குறைக்கப்பட்ட வயரிங்

• வேகமாக ஆணையிடுதல்

• அதிக நம்பகத்தன்மை

• சர்வதேச பாதுகாப்பு தரங்களுடன் எளிதாக இணக்கம்

ஒரு கட்டமைக்கப்பட்ட STO ஆணையிடுதல் மற்றும் ஏற்றுக்கொள்ளும் செயல்முறையைப் பின்பற்றுவதன் மூலம், OEM உற்பத்தியாளர்கள் பாதுகாப்பான AGVகளை யூகிக்கக்கூடிய நிறுத்த நடத்தை மற்றும் நீண்ட கால செயல்பாட்டு நம்பகத்தன்மையுடன் உருவாக்க முடியும்.

AGV சர்வோ STO சோதனை மற்றும் சரிபார்ப்புக்கான அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள்

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 1: AGV சர்வோ அமைப்புகளில் STO சோதனை என்றால் என்ன?

பதில்:

AGV சர்வோ அமைப்புகளில் STO சோதனை என்பது ஒரு பாதுகாப்பு நிகழ்வு நிகழும்போது பாதுகாப்பான முறுக்கு ஆஃப் செயல்பாடு சரியாகச் செயல்படுகிறதா என்பதைச் சரிபார்க்கும் செயல்முறையாகும். அவசரகால நிறுத்தங்கள், பாதுகாப்பு ஸ்கேனர்கள் மற்றும் பாதுகாப்பு பிஎல்சிகள் போன்ற பாதுகாப்பு சாதனங்களிலிருந்து சிக்னல்களைப் பெற்ற பிறகு, சர்வோ டிரைவ் மோட்டார் முறுக்குவிசையை பாதுகாப்பாக அகற்ற முடியும் என்பதை இது உறுதிப்படுத்துகிறது.

ஆணையிடும் போது, ​​பொறியாளர்கள் STO வயரிங், டிரைவ் ரெஸ்பான்ஸ், ஃபால்ட் கண்டறிதல், மறுதொடக்கம் தடுப்பு மற்றும் AGV பாதுகாப்பாக செயல்படுவதை உறுதிசெய்யும் செயல்திறனைச் சோதனை செய்கின்றனர்.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 2: AGV கமிஷனின் போது STO சரிபார்ப்பு ஏன் முக்கியமானது?

பதில்:

STO சரிபார்ப்பு அவசியம், ஏனெனில் STO-இயக்கப்பட்ட சர்வோ மோட்டாரை நிறுவுவது பாதுகாப்பான AGV அமைப்புக்கு தானாகவே உத்தரவாதம் அளிக்காது. பாதுகாப்பு சென்சார்கள், PLC லாஜிக், STO உள்ளீடுகள், சர்வோ டிரைவ்கள் மற்றும் மோட்டார் ரெஸ்பான்ஸ் உள்ளிட்ட முழுமையான பாதுகாப்பு சங்கிலி சோதிக்கப்பட வேண்டும்.

முறையான STO சரிபார்ப்பு தடுக்க உதவுகிறது:

• எதிர்பாராத AGV இயக்கம்

• பாதுகாப்பு சுற்று தோல்விகள்

• தவறான அவசர நிறுத்த நடத்தை

• வாடிக்கையாளர் ஏற்றுக்கொள்ளும் போது சான்றிதழ் சிக்கல்கள்

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 3: AGV சர்வோ டிரைவில் இரட்டை சேனல் STO உள்ளீடுகளை எப்படிச் சோதிக்கிறீர்கள்?

பதில்:

இரட்டை சேனல் STO சோதனைக்கு STO1 மற்றும் STO2 உள்ளீடுகள் இரண்டையும் தனித்தனியாகச் சரிபார்க்க வேண்டும்.

ஒரு பொதுவான சோதனை செயல்முறை அடங்கும்:

1. STO1 மற்றும் STO2 வயரிங் சரிபார்க்கவும்

2. அவசர நிறுத்தம் அல்லது பாதுகாப்பு ஸ்கேனரை இயக்கவும்

3. இரண்டு STO சேனல்களும் பாதுகாப்பான நிலைக்கு மாறுவதை உறுதிப்படுத்தவும்

4. சர்வோ டிரைவ் STO நிலை கருத்தை சரிபார்க்கவும்

5. மோட்டார் முறுக்கு விசையை உருவாக்க முடியாது என்பதை உறுதிப்படுத்தவும்

பொறியாளர்கள் ஒவ்வொரு STO சேனலையும் தனித்தனியாகத் துண்டிக்க வேண்டும்.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 4: AGV சர்வோ மோட்டாரில் STO செயல்படுத்தப்படும்போது என்ன நடக்கும்?

பதில்:

STO செயல்படுத்தப்படும் போது, ​​சர்வோ டிரைவ் உடனடியாக மின்நிலையை முடக்குகிறது, மோட்டார் முறுக்குவிசை உற்பத்தி செய்வதைத் தடுக்கிறது.

AGV மோட்டார் செய்யும்:

• உந்து சக்தியை உருவாக்குவதை நிறுத்துங்கள்

• பாதுகாப்பான முறுக்கு-ஆஃப் நிலையை உள்ளிடவும்

• STO நிலை அல்லது பாதுகாப்பு பிழையைப் புகாரளிக்கவும்

இருப்பினும், STO வாகனத்தை தீவிரமாக பிரேக் செய்வதில்லை. மந்தநிலை, பேலோட் எடை மற்றும் தரை நிலைமைகள் காரணமாக AGV தொடர்ந்து நகரக்கூடும்.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 5: வேறுபட்ட இயக்கி AGVகளில் இடது மற்றும் வலது சக்கர ஒத்திசைவை STO எவ்வாறு பாதிக்கிறது?

பதில்:

வேறுபட்ட இயக்கி AGVகளுக்கு, இடது மற்றும் வலது சர்வோ மோட்டார்கள் இரண்டும் ஒரே நேரத்தில் STO கட்டளைகளைப் பெற வேண்டும்.

ஒரு சக்கரம் மற்றொன்றுக்கு முன் STOக்குள் நுழைந்தால்:

• AGV எதிர்பாராத விதமாக சுழலலாம்

• வாகனத்தின் நிலைத்தன்மை குறையலாம்

• அதிக சுமைகள் மாறலாம்

• நிறுத்தும் தூரம் அதிகரிக்கலாம்

ஒரு ஒத்திசைக்கப்பட்ட இரட்டை-சேனல் STO கட்டமைப்பு இரண்டு டிரைவ் மோட்டார்களும் கிட்டத்தட்ட ஒரே நேரத்தில் முறுக்குவிசையை அகற்றுவதை உறுதி செய்கிறது.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 6: STO வெளியான பிறகு AGV தானாகவே மறுதொடக்கம் செய்ய முடியுமா?

பதில்:

பொதுவாக, AGVகள் STO செயல்படுத்தப்பட்ட பிறகு தானாக மறுதொடக்கம் செய்யக்கூடாது.

பாதுகாப்பான மறுதொடக்கம் வரிசைக்கு பொதுவாக தேவைப்படும்:

1. பாதுகாப்பு தூண்டுதலை அகற்றவும்

2. பாதுகாப்பு PLC ஐ மீட்டமைக்கவும்

3. AGV கட்டுப்பாட்டு அமைப்பை இயக்கவும்

4. புதிய இயக்க கட்டளையை அனுப்பவும்

தானாக மறுதொடக்கம் செய்வதைத் தடுப்பது, ஆபரேட்டர்களுக்கு அருகில் எதிர்பாராத வாகன இயக்கத்தின் அபாயத்தைக் குறைக்கிறது.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 7: AGV STO ஏற்றுக்கொள்ளும் சோதனையில் என்ன சோதனைகள் சேர்க்கப்பட வேண்டும்?

பதில்:

முழுமையான AGV STO ஏற்றுக்கொள்ளும் சோதனையில் பின்வருவன அடங்கும்:

• அவசர நிறுத்த சோதனை

• பாதுகாப்பு ஸ்கேனர் செயல்படுத்தும் சோதனை

• STO சேனல் தோல்வி சோதனை

• தடுப்பு சோதனையை மீண்டும் தொடங்கவும்

• சர்வோ டிரைவ் தவறு கண்டறிதல் சோதனை

• தூரத்தை அளவிடுவதை நிறுத்துதல்

இந்த சோதனைகள் AGV பாதுகாப்பு அமைப்பு டெலிவரிக்கு முன் வடிவமைப்பு தேவைகளை பூர்த்தி செய்கிறது என்பதை சரிபார்க்கிறது.

FAQ 8: STO உடனடியாக AGVஐ நிறுத்துமா?

பதில்:

எண். STO மோட்டார் முறுக்குவிசையை நீக்குகிறது ஆனால் உடல் ரீதியாக வாகனத்தை உடனடியாக நிறுத்தாது.

உண்மையான நிறுத்த தூரம் இதைப் பொறுத்தது:

• AGV எடை

• பேலோட் நிறை

• பயண வேகம்

• சக்கர உராய்வு

• பிரேக் மறுமொழி நேரம்

• மாடி நிலைமைகள்

ஹெவி-டூட்டி AGV களுக்கு, STO பெரும்பாலும் மெக்கானிக்கல் பிரேக்குகள் அல்லது கட்டுப்படுத்தப்பட்ட குறைப்பு செயல்பாடுகளுடன் இணைக்கப்படுகிறது.

FAQ 9: AGV STO அமைப்புகளுக்கு என்ன பாதுகாப்பு அளவுருக்கள் சரிபார்க்கப்பட வேண்டும்?

பதில்:

முக்கியமான பாதுகாப்பு அளவுருக்கள் அடங்கும்:

• நோய் கண்டறிதல் கவரேஜ் (DC)

• ஆபத்தான தோல்விக்கான சராசரி நேரம் (MTTFd)

• ஒரு மணிநேரத்திற்கு ஆபத்தான தோல்வியின் நிகழ்தகவு (PFHd)

• செயல்திறன் நிலை (PL)

• பாதுகாப்பு ஒருமைப்பாடு நிலை (SIL)

இந்த மதிப்புகள் AGV பாதுகாப்பு அமைப்பு செயல்பாட்டு பாதுகாப்பு தேவைகளை பூர்த்திசெய்கிறதா என்பதை தீர்மானிக்க உதவுகிறது.

அடிக்கடி கேட்கப்படும் கேள்விகள் 10: AGV உற்பத்தியாளர்கள் ஏன் தேர்வு செய்கிறார்கள் ஒருங்கிணைந்த STO செயல்பாடுகளுடன் கூடிய சர்வோ மோட்டார்கள்?

பதில்:

ஒருங்கிணைந்த STO சர்வோ மோட்டார்கள் மோட்டார் கட்டுப்பாடு மற்றும் பாதுகாப்பு செயல்பாடுகளை ஒரு சிறிய தீர்வுடன் இணைப்பதன் மூலம் AGV பாதுகாப்பு வடிவமைப்பை எளிதாக்குகின்றன.

நன்மைகள் அடங்கும்:

• குறைக்கப்பட்ட வயரிங் சிக்கலானது

• சிறிய கட்டுப்பாட்டு அலமாரிகள்

• வேகமாக ஆணையிடுதல்

• எளிதான பாதுகாப்பு சரிபார்ப்பு

• மேம்படுத்தப்பட்ட கணினி நம்பகத்தன்மை

அவை பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன:

• ஏஜிவிகள்

• ஏஎம்ஆர்கள்

• கிடங்கு ரோபோக்கள்

• ஸ்மார்ட் தொழிற்சாலை ஆட்டோமேஷன் அமைப்புகள்