Eestlane
Vaatamised: 0 Autor: Jkongmotor Avaldamisaeg: 2026-10-09 Päritolu: Sait
Põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavaid autonoomseid mobiilseid roboteid (AMR) ja automatiseeritud juhitavaid sõidukeid (AGV) kasutatakse üha enam põllumajanduses, kasvuhoonegaasides, välitingimustes materjalide käitlemisel, logistikaplatsidel ja tööstustranspordis. Erinevalt puhastes, kontrollitud temperatuuriga tehastes töötavatest robotitest peavad need masinad töötama keskkondades, kus vihm, muda, tolm, veepritsmed, väetisejäägid, vibratsioon ja temperatuurikõikumised on osa igapäevatööst.
Tootjate jaoks, kes neid roboteid arendavad, on õige ajamimootori valimine ülioluline, et säilitada usaldusväärne liikumine, täpne positsioneerimine ja ühtlane jõudlus kogu masina kasutusaja jooksul. Tavaline tööstuslik servomootor võib pakkuda tehases suurepärast liikumisjuhtimist, kuid see ei pruugi pakkuda välistingimustes kasutamiseks vajalikku keskkonnakaitset, kompaktset paigaldust ega integreeritud elektroonikat.
See on koht IP67 veekindlad integreeritud servomootorid muutuvad oluliseks valikuks. Kombineerides mootori, ajami elektroonika, tagasisidesüsteemi ja muud juhtimiskomponendid kompaktseks komplektiks, võib integreeritud servomootor lihtsustada põllumajanduslike ja välistingimustes kasutatavate AGV-de ja AMR-ide mehaanilist ja elektrilist konstruktsiooni.
Kuid IP67 reiting üksi ei taga, et mootor sobib igale välirobotile. Ostjad peavad hindama ka pöördemomenti, kiirust, juhtimisliideseid, soojustõhusust, kaabli tihendit, korrosioonikindlust, pidurdusnõudeid ja pikaajalisi töötingimusi.
JKONGMOTORis läheneme sellele valikuprotsessile liikumisjuhtimise inseneri vaatenurgast. Meie eesmärk on aidata AGV- ja AMR-i tootjatel valida integreeritud servomootori lahendus, mis vastab nende tegelikele töönõuetele, selle asemel, et valida mootor lihtsalt selle veekindluse järgi.
Põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavad AGV-d ja AMR-id on mobiilsed robotsüsteemid, mis on loodud materjalide, seadmete, põllumajandustoodete või tarvikute transportimiseks keskkondades, mis ulatuvad kaugemale kui tavapärased siseruumides kasutatavad tootmisrajatised.
Kuigi AGV-sid ja AMR-e arutatakse sageli koos, võivad nende navigeerimismeetodid erineda. Automaatsõidukid järgivad tavaliselt eelnevalt määratletud marsruute või juhtimissüsteeme, samas kui AMR-id kasutavad tavaliselt pardal olevaid sensoreid ja navigeerimist, et kohandada oma teed muutuva keskkonnaga. Mõlemad saavad kasu usaldusväärsetest, täpselt juhitavatest elektriajamisüsteemidest.
Põllumajandusrobotid töötavad sellistes keskkondades nagu kasvuhooned, viljapuuaiad, loomakasvatusrajatised, farmid ja põllumajanduse töötlemise alad. Olenevalt rakendusest võivad nad transportida koristatud saaki, teisaldada istutusmaterjale, tarnida sööta, kanda tööriistu või toetada autonoomseid põllutöid.
Nende töökeskkonnad toovad kaasa mitmeid inseneriprobleeme:
Kokkupuude veega: vihm, niisutussüsteemid, pesemisprotseduurid ja märg taimestik võivad mootorid ja elektriühendused niiskuse kätte saada.
Tolmu ja pinnase saastumine: Peen tolm, lahtine pinnas ja taimejäätmed võivad koguneda rataste, korpuste ja kaabliühenduste ümber.
Kemikaalidega kokkupuude: väetised, puhastusained ja põllumajanduskemikaalid võivad rünnata sobimatuid korpuse materjale, katteid või tihendeid.
Ebatasane maastik: pinnas, kruus, rohi, nõlvad ja väikesed takistused tekitavad kõikuvaid rataste koormusi ja muutuvad veotingimused.
Muutuv kasulik koormus: tühje konteinereid transportiv robot võib vajada oluliselt väiksemat pöördemomenti kui sama masin, mis veab täis põllumajanduslikku koormat.
Pikad tööperioodid: hooajaline töökoormus ja pikemad vahetused muudavad termilise stabiilsuse ja hooldatavuse oluliseks.
Nende rakenduste jaoks mõeldud ajamimootor peab tegema enamat kui ratast pöörama. See peab pakkuma etteaimatavat liikumist, taludes samal ajal normaalse töö ajal esinevaid keskkonna- ja mehaanilisi tingimusi.
Õues kasutatavaid mobiilseid roboteid kasutatakse ka logistikatehastes, sadamates, ehitusplatsidel, tööstuslinnakutes, jaotuskeskustes ja transpordiasutustes.
Tüüpilised rakendused hõlmavad järgmist:
Autonoomne kaubaaluste ja konteinerite vedu
Välislaost tootmiseni logistika
Õuetraktorid ja mehitamata materjalivedurid
Tugevad mobiilsed platvormid
Autonoomsed kontrolli- ja hooldusrobotid
Hoonete vahel töötavad robottarnesüsteemid
Võrreldes siseruumides kasutatavate AGV-dega võivad välisplatvormidel tekkida seisev vesi, teepraht, ebatasased pinnad, muutuv ümbritseva õhu temperatuur ja suurem veeretakistuse kõikumine.
Nende tingimuste tõttu on integreeritud servomootori valimisel kesksel kohal keskkonnakaitse, käivitusmoment, ülekoormusvõime, tagasiside täpsus ja mehaaniline vastupidavus.
|
|
|
|
|
|
|
Integreeritud alalisvoolu servomootor koos piduriga |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Võll |
Juhtkruvi |
Moodul |
Lineaarne liikumine |
Pidur |
Käigukast |
Ussi käigukast |
Juhtmed |
Kaitsetase |
Kaitsetase |
Põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavad AGV-d (Automated Guided Vehicles) ja AMR-id (Autonomous Mobile Robots) töötavad keskkondades, mis seavad ajamisüsteemidele suuremaid nõudmisi kui tüüpilised siseautomaatikarakendused. Vihm, tolm, muda, ebatasane maastik, temperatuurikõikumised ja pidev töö võivad mõjutada mootori jõudlust, töökindlust ja kasutusiga.
Põllumajandusroboteid, kasvuhooneveosõidukeid, viljapuuaiaroboteid ja välilogistikaplatvorme arendavate tootjate jaoks on õige integreeritud servomootori valimine oluline samm usaldusväärse liikumisjuhtimissüsteemi loomisel.
Integreeritud servomootorid ühendavad mootori koos ajami elektroonika ja tagasisidekomponentidega kompaktses koosluses. Olenevalt mudelist võivad need toetada ka sideliideseid, käigukaste ja elektromagnetilisi pidureid. See integratsioon võib lihtsustada juhtmestikku, vähendada paigaldusruumi ja hõlbustada kompaktsete mobiilsete robotiajamite süsteemide väljatöötamist.
Erinevad integreeritud servomootoritüübid teenivad aga erinevaid eesmärke. Mõned eelistavad veekindlat kaitset, teised keskenduvad suurele pöördemomendile, kompaktsele rataste integreerimisele, täpsele positsioneerimisele või koordineeritud mitmeteljelisele juhtimisele.
JKONGMOTORis soovitame koos hinnata mootori arhitektuuri, keskkonnakaitset, pöördemomendi nõudeid, töökiirust ja kontrolleri ühilduvust. Järgmises juhendis selgitatakse põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavate AGV-des ja AMR-ides kasutatavate integreeritud servomootorite põhitüüpe ning seda, kuidas valida iga rakenduse jaoks õige konfiguratsioon.
IP67 veekindlad integreeritud alalisvoolu servomootorid on mõeldud rakendusteks, kus tolmu ja veega kokkupuude on olulised probleemid. Need ühendavad alalisvoolu servomootori, ajami elektroonika ja tagasiside komponendid kompaktses koosluses korpusega, mis on kavandatud vastama kindlaksmääratud sisendkaitse nõuetele.
IP67 reiting näitab tolmukindlat kaitset ja kaitset ajutise sukeldumise eest kindlaksmääratud katsetingimustes. See ei garanteeri automaatselt sobivust pidevaks veealuseks tööks, kõrgsurvepesuks või agressiivsete põllumajanduskemikaalidega kokkupuuteks.
Keskkonnakaitse: sobib rakendustele, mis nõuavad kontrollitud IP67 kaitset.
Suletud ahelaga liikumisjuhtimine: toetab kiiruse või asendi juhtimist, olenevalt mudelist.
Kompaktne paigaldus: integreerib mitu ajami komponenti ühte koostu.
Akutoitel töötamine: sobib madalpinge mobiilsetele robotitele, kui elektrilised andmed vastavad.
Lihtsustatud juhtmestik: võib vähendada eraldi mootori-ajami ja tagasiside ühenduste arvu.
Kasvuhooneveoautod
Põllumajandusmaterjalide käitlemise robotid
Välisülevaatuse AMR-id
Autonoomsed põllukultuuride transpordiplatvormid
Mobiilsed robotid, mis töötavad märjas või tolmuses keskkonnas
IP67 integreeritud alalisvoolu servomootori valimisel peaksid ostjad kontrollima kogu paigaldatud koostu, sealhulgas pistikute, kaablisisendite, tihendite ja avatud liideste kaitsetaset. Pidev pöördemoment, töötemperatuur ja termiline jõudlus peavad samuti vastama rakendusele.
Integreeritud harjadeta alalisvoolu (BLDC) servomootorid ühendavad harjadeta mootoritehnoloogia ajami elektroonika ja tagasiside juhtimisega. Nende harjadeta konstruktsioon välistab harjade mehaanilise kulumise, muutes need atraktiivseks mobiilsetele robotitele, mis töötavad sageli või vajavad vähem rutiinset hooldust.
Sõltuvalt konstruktsioonist võib integreeritud BLDC servomootor toetada kiiruse reguleerimist, asendi juhtimist ja sidet roboti põhikontrolleriga.
Harjadeta konstruktsioon: välistab harjadega seotud hoolduse.
Dünaamiline reaktsioon: sobib rakendustele, mis hõlmavad sagedast kiirendamist ja aeglustumist.
Kompaktne arhitektuur: integreerib mootori ja ajami elektroonika.
Paindlikud juhtimisvalikud: saadaolevad liidesed ja juhtimisrežiimid sõltuvad valitud mudelist.
Vähenenud hooldusvõimalus: eriti kasulik mobiilsetes robotites, mis töötavad pikka aega.
Põllumajanduse transpordirobotid
Välilogistika AMR-id
Autonoomsed kohaletoimetamisrobotid
Kasvuhoonete mobiilsed platvormid
Tööstushoovide transpordimasinad
Välistingimustes kasutamiseks tuleb keskkonnakaitset eraldi kontrollida. BLDC mootor ei ole automaatselt veekindel ega IP67-kategooria lihtsalt sellepärast, et see kasutab harjadeta tehnoloogiat.
Ostjad peaksid hindama ka pidevat pöördemomenti, tipppöördemomenti, soojuspiiranguid, tagasiside täpsust ja integreeritud ajami ühilduvust roboti kontrolleriga.
Integreeritud käigukastiga servomootorid ühendavad servomootori tehnoloogia integreeritud ajami elektroonika ja käigukastiga, kas ühes koostu sees või tihedalt sobitatud ajamina.
Käigukast vähendab väljundkiirust ja suurendab saadaolevat väljundmomenti, muutes selle konfiguratsiooni kasulikuks robotite jaoks, mis veavad rasket kandevõimet, ronivad kallakutel või töötavad suhteliselt suure veeretakistusega pindadel.
Levinud käigukastivalikute hulka kuuluvad planetaar- ja tigukäigukastid, kuigi sobiv disain sõltub rakendusest.
Suurem väljundpöördemoment: tagab ratta suurema pöördemomendi mehaanilise kiiruse vähendamise kaudu.
Paindlik kiiruse sobitamine: aitab sobitada mootori kiirust vajaliku ratta kiirusega.
Kompaktne jõuülekande disain: võib vähendada eraldi paigaldatud komponentide arvu.
Rakenduse paindlikkus: erinevad reduktsiooniastmed toetavad erinevaid koormus- ja kiirusnõudeid.
Raskeveokite põllumajandusautod
Viljapuuaia transpordirobotid
Välistingimustes kasutatavad kaubaaluste transportijad
Autonoomsed materjalikäitlussõidukid
Mobiilsed platvormid, mis töötavad nõlvadel
Integreeritud käigukastiga servomootori valimisel arvestage käigukasti tõhusust, lõtku, väljundlaagrite koormust, löögikindlust, määrimist ja tihendust.
Käigukasti ei tohiks valida ainult reduktsiooniastme järgi. Töönõuetele peavad vastama ka väljundpöördemomendi nimiväärtus, lubatud sisendkiirus, mehaaniline koormus ja termilised piirangud.
Integreeritud servorummu mootorid asetavad veomootori rattarummu sisse või selle ümber, vähendades vajadust eraldi mootor-ratta ülekande järele.
See konfiguratsioon on eriti kasulik kompaktsete AGV-de ja AMR-ide puhul, kus paigaldusruum on piiratud ja soovitav on lihtsustatud rattavedu.
Kompaktne rattaveo arhitektuur: integreerib mootori rattasõlmega.
Vähendatud ülekande keerukus: võib kõrvaldada eraldi välised ülekandekomponendid.
Ruumisäästlik disain: aitab vabastada šassiis ruumi akude, andurite ja juhtimisseadmete jaoks.
Jaotatud ajamivõime: toetab rataste koordineeritud juhtimist, kui ühilduv elektroonika ja sideliidesed on saadaval.
Kompaktsed põllumajandusrobotid
Kasvuhoonete transpordiplatvormid
Väljaspool tarne AMR-id
Madala profiiliga autonoomsed sõidukid
Mobiilsed robotid, mis vajavad integreeritud rattamooduleid
Rummu mootorid nõuavad ratta kandevõime, laagrite vastupidavuse, kliirensi, löögikindluse ja soojuse hajumise hoolikat hindamist. Nende sobivus ebatasasele maastikule sõltub konkreetsest mehaanilisest konstruktsioonist.
Niiske väliskeskkonna puhul peaksid ostjad kinnitama rummu mootori ja kõigi sellega seotud elektriühenduste kaitsetaseme, mitte eeldama, et kogu rattakoost on veekindel.
Planetaarse ülekandega integreeritud servomootorid on spetsiaalset tüüpi käigukastiga ajam, mis on loodud suhteliselt kompaktses pakendis suure pöördemomendi tiheduse tagamiseks.
Planetaarkäigukast jaotab mehaanilise koormuse mitme planeediülekande vahel, võimaldades kompaktses käigukasti struktuuris kiirust oluliselt vähendada.
Põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavate mobiilsete robotite puhul võib see paigutus aidata saavutada tasakaalu ratta pöördemomendi, sõidukiiruse ja paigaldusruumi vahel.
Kõrge pöördemomendi tihedus: sobib kompaktsetele ajamisüsteemidele, mis nõuavad suurt väljundmomenti.
Mitu reduktsiooniastet: toetab erinevaid ratta kiiruse ja koormuse nõudeid.
Positsioneerimisjõudlus: suudab tagada täpse liikumise, kui käigukasti lõtku ja süsteemi vastavust kontrollitakse asjakohaselt.
Kompaktne integreerimine: aitab lihtsustada mootori ja käigukasti pakkimist.
Põllumajanduse veoautod
Kompaktsed välistingimustes kasutatavad AMR-id
Täpsed materjalikäitlusrobotid
Piiratud paigaldusruumiga autonoomsed mobiilsed platvormid
Robotid, mis nõuavad kontrollitud madalal kiirusel liikumist koormuse all
Planeediülekandega integreeritud servomootorite võrdlemisel hinnake nimiväljundmomenti, tippväljundpöördemomenti, lõtku, efektiivsust, lubatud radiaal- ja aksiaalkoormusi ning käigukasti kasutusiga.
Rakenduste puhul, mis nõuavad suurt positsioneerimistäpsust, pidage meeles, et tegelik jõudlus sõltub ka koodri tagasisidest, rataste libisemisest, mehaanilisest vastavusest ja juhtimissüsteemi häälestamisest.
Elektromagnetiliste piduritega integreeritud servomootorid sobivad rakendustesse, kus mehaaniline telg peab jääma paigale, kui ajam on välja lülitatud või toide on eemaldatud, eeldusel, et pidur on selle töötingimuste jaoks ette nähtud.
See valik võib olla kasulik välistingimustes kasutatavate AGV-de puhul, mis veavad raskeid koormaid või sõidavad kallakutel.
Hoidmisvõime: aitab õige suuruse ja pealekandmise korral vältida soovimatut liikumist.
Kompaktne integreerimine: Mootorikoostu võib integreerida piduri.
Parem statsionaarse koorma hoidmine: kasulik, kui mobiilne platvorm peab jääma oma kohale.
Paindlik süsteemi disain: võib vähendada vajadust eraldi paigaldatud hoidmismehhanismi järele.
Põllumajanduse transpordirobotid, mis töötavad kallakutel
Välistingimustes kasutatavad AGV-d
Tõstemehhanismidega liikuvad platvormid
Robotid, mis veavad koormaid, mis peavad peatumise ajal paigal püsima
Hoidepidur ei ole automaatselt sõidupidur ega ohutu peatumisfunktsioon. Ostjad peaksid kontrollima pidurdusmomenti, sisse- ja vabastuskäitumist, lubatud töösagedust ja kogu süsteemi peatamisnõudeid.
Kui rakendus nõuab ohutusfunktsiooni, nt Safe Torque Off (STO), veenduge, et konkreetne ajam seda toetab ja kas kogu süsteem vastab kohaldatavatele ohutusnõuetele. Mitte kõik integreeritud servomootorid ei paku STO-d.
Sideühilduvus on eriti oluline põllumajanduslike AGV-de ja mitme veorattaga välistingimustes kasutatavate AMR-ide puhul.
Integreeritud servomootorid, mis toetavad CANopeni või EtherCAT-i, saavad suhelda ühilduvate robotikontrolleritega ja toetada koordineeritud liikumist mitmel ajamiteljel.
Sobiv liides sõltub kontrolleri arhitektuurist, sidenõuetest ja toetatud mootorifunktsioonidest.
Kontrolleri side: võimaldab käskude ja tagasiside vahetamist ühilduvate juhtimissüsteemidega.
Mitmeteljeline koordineerimine: toetab ratta sünkroniseeritud liikumist, kui see on õigesti konfigureeritud.
Hajutatud arhitektuur: võib sobivates konstruktsioonides juhtimissüsteemi juhtmeid lihtsustada.
Diagnostika ja jälgimine: annab juurdepääsu toetatud olekuteabele ja tööparameetritele.
Mitmerattalised põllumajanduslikud AMR-id
Autonoomsed välisõidukid
Tööstuslikud õuerobotid
Mobiilsed platvormid, mis nõuavad rataste koordineeritud liikumist
Automatiseeritud materjalikäitlussüsteemid
CANopen ja EtherCAT teenindavad erinevaid suhtlusarhitektuure ja neid ei tohiks käsitleda asendatavatena. Enne ostmist kinnitage toetatud protokoll, seadme profiil, juhtimisrežiimid, kontrolleri ühilduvus, püsivara nõuded ja reaalajas jõudlusvajadused.
Lihtsamate rakenduste jaoks võib sõltuvalt valitud mootorist ja kontrollerist sobida ka impulss- ja suund- või RS485-põhine juhtimine.
Integreeritud servomootorid pakuvad põllumajandus- ja välistingimustes liikuvate robotite tootjatele mitmeid potentsiaalseid eeliseid.
Lihtsustatud juhtmestik ja paigaldamine: mootori ja ajami elektroonika kombineerimine võib vähendada eraldi komponente ja mõningaid nendevahelisi juhtmeid.
Tõhusam ruumikasutus: kompaktne ajamikoost võib vabastada šassiis ja elektrikilbis ruumi akude, andurite, kontrollerite ja kasulike koormate jaoks.
Suletud ahelaga liikumisjuhtimine: tagasisidepõhine juhtimine aitab reguleerida kiirust ja asendit ning toetab koordineeritud liikumist, kui see on õigesti rakendatud.
Paindlikud ajami konfiguratsioonid: olenevalt tootest võivad tootjad valida erinevaid käigukaste, sideliideseid, tagasisidevalikuid või pidureid.
Potentsiaalselt madalamad süsteemitaseme kulud: vähem eraldi komponente võib vähendada paigaldusriistvara, paigaldustööd ja kasutuselevõttu. Tegelik kokkuhoid sõltub kogu süsteemi disainist.
Need eelised ei välista vajadust õige mootori suuruse, soojusjuhtimise, keskkonnatestide ja hoolduse planeerimise järele. Integreeritud disain peab ikkagi vastama roboti töönõuetele.
JKONGMOTORis keskendume integreeritud liikumisjuhtimislahendustele originaalseadmete tootjatele, seadmetootjatele ja tööstusautomaatika projektidele.
Põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavate mobiilsete robotite puhul soovitame alustada rakendusnõuetest ja seejärel tuvastada sobiv mootori arhitektuur.
Meie valikuprotsess võtab arvesse viit põhivaldkonda:
Mehaanilised nõuded: kogumass, kandevõime, ratta läbimõõt, käigukasti suhe, kalded, kiirendus ja vaba paigaldusruum.
Elektrinõuded: toitepinge, nimivool, tippvool, energiatarve ja soojuspiirangud.
Liikumisjuhtimise nõuded: kiiruse reguleerimine, positsioneerimise täpsus, koodri tagasiside, sideliidesed ja mitmeteljeline sünkroonimine.
Keskkonnanõuded: tolm, vihm, kokkupuude vee all, temperatuur, vibratsioon, korrosioon ja puhastusprotseduurid.
Projekti nõuded: Kohandamine, prototüübi testimine, tootmiskogus, teostusaeg ja tehniline dokumentatsioon.
Sõltuvalt valitud tooteplatvormist võivad võimalikud konfiguratsioonid hõlmata integreeritud ajami elektroonikat, koodri tagasisidet, sideliideseid, käigukasti ja pidurdusvõimalusi.
Konkreetse mudeli puhul tuleb kinnitada IP67 kaitse ja valikulised funktsioonid. Ostjad peaksid enne masstootmist kontrollima ka kogu kaabli- ja pistikukomplekti kaitset ning kehtestama vastuvõtukriteeriumid.
Meie OEM/ODM-lähenemine toetab tehnilist hindamist, konfiguratsiooni valikut, prototüübi valideerimist ja tootmise planeerimist vastavalt valitud platvormi projektinõuetele ja võimalustele.
Lisateabe saamiseks külastage JKONGMOTORi integreeritud servomootori lehte.
Põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavates AGV-des ja AMR-ides kasutatavate integreeritud servomootorite peamised tüübid on IP67 veekindlad integreeritud alalisvoolu servomootorid, integreeritud BLDC servomootorid, käigukastiga integreeritud servomootorid, servorummu mootorid, planetaarülekandega servomootorid, piduritega servomootorid ja mudelid, millel on CCANopen või EtherCCANopen.
Iga tüüp käsitleb erinevaid tehnilisi prioriteete. Veekindlad konstruktsioonid aitavad hallata kokkupuudet tolmu ja veega, käigukastiga mootorid tagavad madalamal kiirusel suurema rattapöördemomendi, rummumootorid lihtsustavad rataste integreerimist ja ühilduvad sideliidesed toetavad koordineeritud juhtimist mitme veotelje vahel.
Parima tulemuse saavutamiseks hinnake koos keskkonnakaitset, pidevat pöördemomenti, tipppöördemomenti, ratta kiirust, termilist jõudlust, mehaanilist vastupidavust ja kontrolleri ühilduvust.
JKONGMOTOR aitab AGV- ja AMR-i tootjatel hinnata integreeritud servomootorite konfiguratsioone nende konkreetsete rakenduste jaoks, sealhulgas keskkonnanõudeid, liikumisjuhtimise vajadusi ja OEM-i/ODM-i kohandamisvalikuid.
Õige mootor ei ole lihtsalt see, millel on suurim pöördemoment või kõrgeim IP-reiting. See on see, mis tagab vajaliku jõudluse, sobib mehaanilise ja elektrilise konstruktsiooniga ning töötab usaldusväärselt tingimustes, millega robot tegelikult kokku puutub.
Välisroboti ajamisüsteem puutub kokku rohkem kui vihmaga. Vesi võib siseneda kaabliühenduste, kahjustatud tihendite, halvasti projekteeritud liitekohtade või temperatuurikõikumistest tingitud rõhumuutuste kaudu. Tolm ja muud saasteained võivad kahjustada ka liikuvaid osi ja elektrilisi komponente.
IP67 kaitseklass on loodud pakkuma kindlaksmääratud katsetingimustes kindlaksmääratud kaitsetaset tolmu sissetungimise ja ajutise sukeldumise eest.
Esimene number 6 tähistab tolmukindlat kaitset. Teine number 7 näitab kaitset ajutise vette kastmise eest kohaldatavates standardsetes katsetingimustes.
See muudab IP67 kasulikuks lähtepunktiks mootorite valimisel niiskesse ja tolmusesse keskkonda.
IP67 ei tohiks aga automaatselt tõlgendada kui kaitset pideva veealuse töö, kõrgsurvepesu, agressiivsete kemikaalide või kõigi võimalike välistingimuste eest. Tegelik sobivus sõltub mootori konstruktsioonist, paigaldusest, pistikutest, kaablisõlmedest ja tootja poolt määratud keskkonnatingimustest.
Välisautod võivad töötada vihma ajal või läbida märgasid alasid, kus vesi pritsib šassiile ja veoratastele.
Kui niiskus jõuab kaitsmata elektroonikani, võib see kaasa aidata lühiste, korrosiooni, tagasiside vigade või katkendlike sidehäirete tekkele. Need probleemid võivad põhjustada ootamatuid seisakuid ja kulukat põlluhooldust.
IP67 integreeritud servomootor aitab vähendada tolmu ja vee sattumise ohtu kaitstud korpusesse, kui kogu komplekt on õigesti projekteeritud ja paigaldatud.
Mootori hindamisel soovitame kontrollida kogu paigaldatud süsteemi kaitsetaset, sealhulgas pistikud, kaablitihendid, tihendid ja kõik avatud liidesed. IP67 reitinguga mootorikorpus ei muuda väliselt ühendatud kaablisõlme automaatselt võrdselt veekindlaks.
Põllumajandus- ja välirobotid puutuvad sageli kokku tolmu, kuivanud muda, põllukultuuride jääkide ja muude saasteainetega.
Elektroonikakorpusesse sattuv tolm võib komponente häirida, samas kui mehaaniliste tihendite ümber olev saastumine võib kiirendada kulumist. IP67-reitinguga tolmukindel korpus võib neid riske vähendada.
Peent põllumajandustolmu sisaldavate rakenduste puhul peaksid ostjad aga uurima ka pistikute tihendamist, hooldusprotseduure, korpuse kujundust ja seda, kas puhastusvõtted võivad kahjustada avatud komponente.
Mootori valik peaks moodustama rohkem kui esialgne ostuhind.
Rikutud mootori asendamine võib nõuda tehnikute, varuosi, transporti, diagnostikat ja roboti ajutist kasutusest kõrvaldamist. Suure põllumajandusettevõtte või välilogistika pargi puhul võib korduv hooldus kiiresti kulukaks muutuda.
Õigesti määratletud veekindel integreeritud servomootor võib aidata vähendada niiskuse ja tolmu sissepääsuga seotud hoolduskulusid, lihtsustades samal ajal ajamisüsteemi komponentide integreerimise kaudu.
Sellegipoolest on veekindlus vaid üks tegur kasutusiga. Laagrite kvaliteet, termiline disain, mehaaniline koormus, kaabli tõmbetõkestus, korrosioonikindlus ja õige paigaldus on sama olulised.
Integreeritud servomootor ühendab servomootori ajami elektroonika ja tagasisidesüsteemiga ühes komplektis. Olenevalt mudelist võib seade sisaldada ka kontrollerit, sideliidest, pidurit või muid valikulisi komponente.
Traditsioonilised servosüsteemid jaotavad üldiselt mootori, servoajami, koodri ühendused ja nendega seotud juhtmestiku erinevate komponentide vahel. Integreeritud konstruktsioonid ühendavad mitu neist funktsioonidest, vähendades veotelje jaoks vajalike eraldi seadmete arvu.
Välistingimustes kasutatavate AGV-de ja AMR-ide puhul võib see arhitektuur pakkuda praktilisi eeliseid.
Mootor genereerib mehaanilist pöördemomenti, ajami elektroonika reguleerib voolu ja liikumist ning tagasisideseade annab teavet asukoha või kiiruse kohta.
Nende funktsioonide ühendamine üheks seadmeks võib lihtsustada juhtmestikku ja vähendada roboti elektrikilbis vajalikku ruumi.
Samuti võib see vähendada väliste signaali- ja toiteühenduste arvu, mis tuleb läbi šassii suunata, kuigi tegelik kasu sõltub süsteemi arhitektuurist.
Kompaktsete põllumajandusrobotite jaoks võib see vabastada ruumi akude, navigatsiooniseadmete, andurite ja kasulike koormate jaoks.
Põllumajandus- ja välirobotid peavad sageli täpselt juhtima ratta kiirust, koordineerima mitut veoratast ja reageerima muutuvatele koormustele.
Servosüsteem kasutab tagasisidet, et võrrelda kästud liikumist mootori tegeliku käitumisega ja korrigeerida erinevusi oma toetatud juhtimisarhitektuuris.
Olenevalt tootest võib integreeritud servomootor toetada asendi, kiiruse ja pöördemomendiga seotud juhtimisrežiime.
Näiteks kasvuhoonegaaside transpordirobotil võib olla vaja säilitada ühtlast liikumiskiirust, vedades erinevaid põllukultuure. Välihoovis navigeeriv mobiilne platvorm võib vajada kontrollitud kiirendamist ja aeglustamist, et vältida rataste libisemist või järske muutusi kasuliku koorma liikumises.
Suletud ahelaga juhtimine aitab neid eesmärke saavutada eeldusel, et mootor on õige suurusega ja juhtimissüsteem on õigesti häälestatud.
Integreeritud servomootorid võivad vähendada iga ajamitelje jaoks vajalike eraldi komponentide, kaablite ja paigaldusliideste arvu.
See võib olla eriti väärtuslik väikeste AGVde, kompaktsete AMR-ide ja piiratud paigaldusruumiga põllumajandusrobotite puhul.
Kuid integreerimine koondab soojust genereerivad komponendid ka väiksemasse koostu. Seetõttu peaksid ostjad hindama pidevat pöördemomenti, soojuspiiranguid, paigaldustingimusi ja ümbritsevat temperatuuri, selle asemel, et eeldada, et väiksem süsteem tagab automaatselt parema jõudluse.
Valides an IP67 integreeritud servomootor põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavate AGV-de ja AMR-ide jaoks , soovitame hinnata rohkem kui mootori veekindlust. Ajamisüsteem peab tagama piisava ratta pöördemomendi, säilitama stabiilse liikumise muutuva koormuse korral, suhtlema usaldusväärselt roboti kontrolleriga ja taluma igapäevase töö käigus eeldatavaid keskkonnatingimusi.
Kasvuhoonetes, viljapuuaedades ja lagedatel põldudel töötavate põllumajandusrobotite, aga ka välistingimustes kasutatavate AMR-ide puhul, mis transpordivad materjale läbi tööstusaedade, võib õige mootori konfiguratsioon mõjutada otseselt töökindlust, energiatarbimist, hooldusnõudeid ja sõiduki üldist jõudlust.
JKONGMOTORis soovitame enne välimobiilse roboti jaoks integreeritud servomootori valimist hinnata järgmisi kaheksat funktsiooni.
IP67 kaitse tähendab, et korpus on tolmukindel ja talub kindlaksmääratud katsetingimustes ajutist vette kastmist. Välistingimustes kasutatavate AGV-de ja AMR-ide puhul võib see kaitse aidata vähendada tolmu ja vee sattumise ohtu mootori ja ajami tundlikesse komponentidesse.
IP67 reiting ei taga aga automaatselt vastupidavust kõrgsurvepesule, pidevale sukeldamisele, väetise kemikaalidele, soolapihustamisele või igasugusele välistingimustele.
IP67 integreeritud servomootori hindamisel kontrollige järgmisi üksikasju:
Kas IP67 reiting kehtib kogu mootorikoostu või ainult konkreetse korpuse kohta.
Kas pistikud, kaablitihendid ja liidesed säilitavad vajaliku kaitse.
Kas mootor sobib ettenähtud paigaldussuuna ja kaablite paigaldamise jaoks.
Kas tihendid ja välismaterjalid sobivad kokku rakenduses kasutatavate puhastusvahendite või kemikaalidega.
Kas tootja keskkonnakatse tingimused vastavad tegelikule töökeskkonnale.
Näiteks kastmisveega kokku puutuval kasvuhoonegaasil võivad olla erinevad kaitsenõuded kui viljapuuaiarobotil, mis puutub regulaarselt kokku märja pinnase, muda ja põllumajandusjääkidega.
Ostmisel ei ole peamine kaalutlus mitte ainult see, kas mootor on märgistatud IP67-ga, vaid see, kas paigaldatud ajamisüsteem tagab vajaliku kaitse kogu ettenähtud töötingimustes.
Pöördemoment määrab, kas AGV või AMR suudab liikuda, kiirendada, ronida kallakutele ja transportida oma maksimaalset kasulikku koormust ilma mootori tööpiire ületamata.
Erilist tähelepanu väärivad kaks spetsifikatsiooni:
Pidev pöördemoment: pöördemoment, mida mootor suudab säilitada ettenähtud termilistes ja tööpiirides.
Maksimaalne pöördemoment: piiratud aja jooksul saadaolev suurem pöördemoment tootja määratud tingimustel.
Põllumajandusrobotid puutuvad koristatud saagi, istutusmaterjali, tööriistade või tarvikute transportimisel sageli kokku muutuva koormusega. Välilogistika AMR-id võivad vajada täiendavat pöördemomenti ka rambilt startimisel või suurema veeretakistusega pindade kohal liikudes.
Mootor, mis on valitud ainult suurima pöördemomendi järgi, võib lühikeste kiirendussündmuste ajal hästi töötada, kuid kuumeneda üle, kui rakendus nõuab pidevalt suurt pöördemomenti.
Nõutava pöördemomendi määramiseks võtke arvesse sõiduki kogumassi, kasulikku koormust, ratta raadiust, veeretakistust, maksimaalset kallet, kiirendust, käigukasti ülekandearvu ja jõuülekande tõhusust.
Käigukastiga ajamisüsteemide puhul arvutage esmalt rattale vajalik pöördemoment ja seejärel määrake mootori pöördemoment, mis on vajalik selle edastamiseks läbi käigukasti.
Samuti soovitame kontrollida lubatud tippmomendi kestust ja taastumisaega. Need piirangud on olulised, kui robot käivitub, peatub, ronib või muudab suunda töövahetuse ajal.
Mootori nimikiirus peab vastama roboti nõutavale sõidukiirusele ja ratta mõõtmetele. Kiiresti pöörlev mootor ei pruugi sobida, kui rakendus nõuab suurt ratta pöördemomenti väikesel sõidukiirusele.
Otseveoga ratta puhul saab teoreetilist lineaarset kiirust hinnata, kasutades:
v = 2πrn / 60
Kus:
v on sõiduki teoreetiline kiirus meetrites sekundis.
r on efektiivne rattaraadius meetrites.
n on ratta kiirus pööretes minutis.
Kui mootor kasutab käigukasti, arvutage ratta pöörlemiskiirus reduktsiooniastet kasutades ja arvestage käigukasti tööpiirangutega.
Mööda kasvuhoonete vahekäike sõitvate põllumajanduslike AGV-de puhul võib stabiilsus madalal kiirusel ja täpne manööverdamine olla maksimaalsest sõidukiirusest olulisem. Võrdluseks võivad välislogistika AMR-id nõuda suuremat sõidukiirust, kandes rasket kasulikku koormat pikematel vahemaadel.
Käigukastiga integreeritud servomootori valimisel hinnake koos reduktsiooniastet, väljundmomenti, efektiivsust, lõtku ja mehaanilist kandevõimet.
Eesmärk on saavutada nõutav sõidukiirus, ohverdamata usaldusväärseks tööks vajalikku pöördemomenti, juhtseadise stabiilsust või termilist jõudlust.
Integreeritud servomootor kasutab tagasisidet, et võrrelda kästud liikumist mootori tegeliku käitumisega. Olenevalt mudelist võib tagasisidesüsteem toetada kiiruse reguleerimist, asendi juhtimist või muid suletud ahelaga funktsioone.
Välissõidukite ja AMR-i puhul võib anduri jõudlus mõjutada ratta kiiruse ühtlust, manööverdamist, dokkimist ja mitme veoratta vahelist koordineerimist.
Enne mootori valimist uurige:
Kodeerija tüüp ja eraldusvõime.
Täiendavad või absoluutsed tagasiside nõuded.
Madala kiirusega stabiilsus.
Positsioneerimise korratavus koormuse all.
Tagasiside usaldusväärsus vibratsiooni all.
Ühilduvus roboti liikumiskontrolleriga.
Näiteks võib põllumajanduslikul transpordirobotil olla vaja istutuspeenarde kõrval aeglaselt liikuda ilma järskude kiirusmuutusteta. Laoplatsi AMR võib nõuda korduvat positsioneerimist laadimisjaamale lähenedes.
Oluline on eristada kooderi eraldusvõimet sõiduki üldisest positsioneerimise täpsusest. Ratta libisemine, rehvi deformatsioon, käigukasti lõtk, mehaaniline vastavus ja välised lokaliseerimissüsteemid võivad kõik mõjutada roboti tegelikku asendit.
Sel põhjusel peaks kodeerija valik põhinema kogu liikumisjuhtimissüsteemil, mitte ühel eraldiseisval spetsifikatsioonil.
Enne integreeritud servomootori ostmist tuleks kontrollida side ühilduvust, eriti kui robot kasutab mitut sõltumatult juhitavat veoratast.
Olenevalt mudelist võivad saadaolevad liidesed sisaldada impulsi ja suuna, RS485, CANopen või EtherCAT liidest.
Liides |
Millal võib sobida |
|---|---|
Pulss ja suund |
Rakendused, mis kasutavad impulsipõhiseid liikumiskäske |
RS485 |
Ühilduvad jadajuhtimise arhitektuurid |
CANopen |
Hajutatud juhtimissüsteemid, mis nõuavad ühilduvat seadmeühendust |
EtherCAT |
Reaalajas liikumise juhtimissüsteemid, mis nõuavad toetatud EtherCAT-i sidet |
Mitmerattaliste AGV-de puhul peab valitud liides toetama vajalikke juhtimisrežiime ning olema kooskõlas roboti kontrolleri ja tarkvara arhitektuuriga.
Ostjad peaksid kinnitama täpse protokolli rakendamise, seadme profiili, toetatud töörežiimid, püsivara nõuded ja diagnostikavõimalused. Kaks toodet, mis reklaamivad sama liidest, ei pruugi toetada identseid funktsioone.
Näiteks CANopeni integreeritud servomootori valimine ei taga automaatselt ühilduvust kõigi CANopeni kontrolleritega. Seadme konfiguratsioon ja toetatud sideobjektid peavad samuti ühtima.
Kommunikatsiooniliidese varajane valimine aitab vältida integreerimise viivitusi ja vähendab ühilduvusprobleemide avastamise ohtu pärast mehaanilise konstruktsiooni valmimist.
Integreeritud servomootor paigutab mootori ja ajami elektroonika ühte komplekti. See võib vähendada paigaldusruumi ja juhtmestikku, kuid muudab ka soojusliku disaini oluliseks valiku kaalutluseks.
Välirobotid võivad töötada pikema aja jooksul otsese päikesevalguse, kõrge ümbritseva õhu temperatuuri või nõudlike töötsüklite käes. Suur vool, korduv kiirendus ja püsiv pöördemoment võivad suurendada soojuse teket ajamisüsteemi sees.
Enne ostmist kontrollige:
Pideva voolu ja pöördemomendi piirid.
Tippvoolu kestus ja taastumisnõuded.
Lubatud ümbritseva õhu töötemperatuur.
Mootori ja ajami ülekuumenemise kaitse.
Paigaldus- ja soojuseraldusnõuded.
Väljundi vähenemine kõrgendatud temperatuuridel.
Näiteks võib korduvalt nõlvadel roniv viljapuuaiarobot kogeda erinevat soojuskoormust kui kasvuhoonegaasiauto, mis kannab sama kasulikku koormust tasasel põrandal.
IP67 kaitseümbris ei garanteeri, et mootor suudab igas töötingimustes piisavalt soojust hajutada. Tootja peaks esitama kohaldatavad tööpiirangud ja kogu nõutava teabe vähendamist.
Enne mootori masstootmiseks heakskiitmist soovitame kontrollida soojustõhusust, kasutades selleks ettenähtud kasulikku koormust, liikumisprofiili, ümbritseva õhu temperatuuri ja tööaega.
Õues kasutatavad mobiilsed robotid puutuvad kokku mehaaniliste ja keskkonnamõjudega, mida IP reiting täielikult ei kirjelda.
Põllumajandusseadmed võivad kokku puutuda väetisejääkide, puhastusvahendite, märja pinnase ja taimejäätmetega. Välislogistikasõidukid võivad kogeda vibratsiooni, teelolmu, veepritsmeid ja korduvaid mehaanilisi lööke.
Vastupidavuse hindamisel võtke arvesse järgmist:
Korpuse materjalid ja kaitsekatted.
Katmata kinnitusdetailide vastupidavus korrosioonile.
Tihendi ühilduvus eeldatavate saasteainetega.
Kandevõime ja lubatud mehaanilised koormused.
Vibratsiooni- ja põrutuskindlus.
Kaabli painutamine, tõmbevabastus ja pistikute kinnihoidmine.
Juurdepääs kontrollimiseks ja hoolduseks.
Kaablite suunamine on mobiilsete robotite jaoks eriti oluline, kuna kaablid võivad kogeda korduvat liikumist, vibratsiooni ja kokkupuudet ümbritsevate struktuuridega.
Korralikult suletud mootoril võib siiski tekkida töökindlusprobleeme, kui kaabel on kahjustatud, pistik on valesti paigaldatud või kui paigalduskorraldus avaldab korpusele liigset pinget.
Nõudlike põllumajandusrakenduste puhul peaksid ostjad kirjeldama tarnijale tegelikke puhastusprotseduure ja kokkupuudet kemikaalidega, selle asemel, et eeldada, et IP67 kaitse katab need riskid.
Mõned põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavad AGV-d peavad töötingimuste muutumisel jääma paigale, hoidma koormat paigal või peatuma kontrollitult.
Olenevalt rakendusest võib olla saadaval integreeritud servomootor koos elektromagnetilise piduriga. Pidurite saadavus ja jõudlus on aga mudeliti erinev.
Pidurdusvõimaluste hindamisel kinnitage:
Nimetatud hoidmismoment.
Piduri sisselülitamine ja vabastamise käitumine.
Olenemata sellest, kas pidur on mõeldud hoidmiseks või dünaamiliseks peatumiseks.
Lubatud töösagedus ja töötsükkel.
Käitumine elektrienergia kaotuse ajal.
Ühilduvus sõiduki pidurdus- ja ohutusarhitektuuriga.
Püsipidurit ei tohiks automaatselt käsitleda sõidupidurina või ohutu peatamisfunktsioonina.
Kui projekt nõuab ohutut pöördemomenti väljalülitamist (STO), veenduge, et konkreetne ajam toetab nõutavat ohutusfunktsiooni ja et kogu masina tasemel rakendamine vastab kohaldatavatele nõuetele. Kõik integreeritud servomootorid ei sisalda STO-d.
Mobiilsete robotite puhul, mis töötavad kallakutel või veavad rasket kasulikku lasti, tuleks pidurdusstrateegiat hinnata koos rataste veojõu, sõiduki inertsuse, pidurdusteekonna ja võimsuskadude tagajärgedega.
Mootori õige suuruse määramine algab roboti kogu liikuvast massist ja selle liikumisele vastu seisvatest jõududest.
Kallakul liikuva ratastega AGV jaoks võib vajaliku veojõu hinnata järgmiselt:
F=mg(Crrcosθ+sinθ)+ma
Kus:
F on vajalik tõmbejõud njuutonites.
m on kogu liikuv mass kilogrammides, sealhulgas robot ja kasulik koormus.
g on gravitatsioonikiirendus, ligikaudu 9,81 m/s⊃2;.
Crr on veeretakistuse koefitsient.
θ on kaldenurk.
a on nõutav lineaarkiirendus meetrites ruudus sekundis.
See lihtsustatud võrrand arvestab veeretakistust, kaldetakistust ja lineaarset kiirendust. See ei suuda täielikult tabada ratta deformatsioone, kokkupõrkeid takistustega, jõuülekande kadusid, ebaühtlast koormuse jaotust ega muid rakendusespetsiifilisi jõude.
Vastav ratta pöördemoment on ligikaudu:
Tw = E / N
Kus:
Tw on ideaalne veomoment vedava ratta kohta.
r on efektiivne rattaraadius.
N on võrdselt koormatud veorataste arv.
See arvutus eeldab, et veorattad jagavad veojõudu võrdselt. Tõelised süsteemid võivad vajada lisavarusid koormuse ebaühtlase jaotuse, pöördetakistuse ja veojõupiirangute jaoks.
Kaaluge välistingimustes kasutatavat AGV-d järgmiste projekteerimistingimustega:
Sõiduki kogumass koos kandevõimega: 500 kg
Efektiivne rattaraadius: 0,10 m
Veeretakistuse koefitsient: 0,05
Maksimaalne kalle: 5 kraadi
Sihtkiirendus: 0,20 m/s⊃2;
Vetavate rataste arv: 2
Kasutades ülaltoodud võrrandit, on hinnanguline tõmbejõud ligikaudu 1156 N.
Ideaalne pöördemoment, mis on vajalik igal vedaval rattal, on:
Tw = (1156 × 0,10) / 2≈57,8 Nm
See on esitatud eelduste kohaselt hinnanguline ratta pöördemoment, enne kui võetakse arvesse täiendavaid jõuülekande kadusid ja rakendusepõhiseid marginaale.
Kui kasutatakse käigukasti, saab mootori vajalikku pöördemomenti hinnata järgmiselt:
Tm = Tw/iη
Kus:
Tm on mootori nõutav pöördemoment.
i on käigukasti reduktsiooniaste.
η on käigukasti mehaaniline efektiivsus.
Hüpoteetilise 10:1 käigukasti puhul, mille kasutegur on 85%, oleks mootori vastav pöördemoment samadel eeldustel ligikaudu 6,8 Nm ajami kohta.
See näide illustreerib, miks mootori valimisel tuleb lähtuda kogu jõuülekandest, mitte ainult mootorist.
Enne disaini lõplikku vormistamist soovitame kontrollida pidevat töömomenti, kiirendussagedust, tippkoormuse kestust, rehvi veojõudu, käigukasti piire ja tegelikke maastikutingimusi. Prototüübi test tüüpilise kasuliku koormuse ja kalde tingimustes on tõhus viis arvutuste kinnitamiseks.
Erinevatel välirobotidel on erinevad prioriteedid. Kasvuhoonekandur, viljapuuaiarobot ja raskeveokite AMR võivad kõik nõuda keskkonnakaitset, kuid nende pöördemoment, kiirus ja mehaanilised nõuded võivad oluliselt erineda.
Kasvuhoonerobotid töötavad sageli suhteliselt etteaimatavatel marsruutidel, kuid võivad kokku puutuda kastmisveega, märgadega põrandatega, taimejäätmetega ja sagedase koristamisega.
Nende rakenduste puhul soovitame eelistada:
Vajadusel kontrollitud IP67 kaitse
Stabiilne madalal kiirusel töötamine
Piisav pidev pöördemoment maksimaalse kandevõime saavutamiseks
Kompaktsed paigaldusmõõtmed
Usaldusväärne tagasiside ja suhtlus
Korrosioonikindlad väliskomponendid
Paigaldamiseks sobivad tihendatud pistikud
Madala kiiruse juhtimine on eriti oluline õrna saagi transportimisel või inimeste ja seadmete läheduses liikumisel.
Mootor peaks ühilduma ka roboti rataste paigutuse ja juhtimisarhitektuuriga, eriti kui mitu veoratast peavad säilitama koordineeritud liikumise.
Viljaaiarobotid peavad võib-olla navigeerima puude vahel, sõitma üle pinnase ja hakkama saama väikeste nõlvade või pinna ebakorrapärasuste korral.
Need rakendused võivad seada veojõule ja käivitusmomendile kõrgemaid nõudmisi kui siledatel sisepõrandatel töötavad robotid.
Soovitame hinnata:
Maksimaalne pöördemoment käivitus- ja mööduvate koormuste jaoks
Pidev pöördemoment pikkadel ülesmäge sõitudel
Käigukasti suhe ja mehaaniline tugevus
Ratta läbimõõt ja kliirens
Vastupidavus löögile ja vibratsioonile
Kaitse tolmu, niiskuse ja põllumajandusjäätmete eest
Ebatasasel maastikul võib sobiva käigukastiga mootor pakkuda paremat ratta pöördemomendi ja sõidukiiruse kombinatsiooni kui otseajam.
Käigukasti valimisel tuleks aga arvesse võtta lõtku, tõhusust, määrimist, väljundlaagrite koormust ja tihendust – mitte ainult reduktsiooniastet.
Välislogistikarobotid võivad läbida pikemaid vahemaid ja kanda raskemaid koormaid laoalade, laadimistsoonide ja tootmishoonete vahel.
Nende ajamisüsteemid peavad tasakaalustama sõidukiirust, energiatarbimist, kiirendust ja koorma käsitsemist.
Olulised kaalutlused hõlmavad järgmist:
Pidev võimsus ja pöördemoment ettenähtud sõidukiirusel
Kiirenduse ja aeglustuse jõudlus
Vajadusel ühildub CANopen või EtherCAT
Soojusjõudlus pikema töötamise ajal
Valikulised pidurdus- ja ohutusfunktsioonid
Kaabli marsruutimine ja keskkonnakaitse
Pargirakenduste puhul on oluline ka korratavus ja hooldatavus. Standardiseeritud integreeritud servomootorite platvorm võib lihtsustada varuosade haldamist ja vähendada mitme robotimudeli jaoks vajalikku inseneritööd.
Raskeveokite platvormidel võib esineda suur käivituskoormus, korduv kiirendus, pikk tööaeg ja sagedased kasuliku koormuse muutused.
Sellistel juhtudel peaksid ostjad vältima mootori valimist ainult nimivõimsuse põhjal.
Mootorit ja käigukasti tuleks kontrollida kogu liikumisprofiili suhtes, sealhulgas pidev pöördemoment, maksimaalne pöördemoment, piigi kestus, pidurdusnõuded ja termilised piirid.
Nõudlike rakenduste jaoks võib koormuse jaotamiseks olla asjakohane kasutada suurema pöördemomendiga mootorit, sobiva reduktsiooniastmega käigukasti või mitut ajamit.
Lõplik valik sõltub ratta geomeetriast, šassii konstruktsioonist, maastikust, veojõust ja vajalikust sõidukiirusest.
Välirobotites saab kasutada nii integreeritud kui ka tavalisi servosüsteeme, kui see on asjakohaselt määratud. Erinevus seisneb peamiselt nende süsteemiarhitektuuris ja paigaldusnõuetes.
Võrdlustegur |
Integreeritud servomootor |
Traditsiooniline servosüsteem |
|---|---|---|
Süsteemi arhitektuur |
Mootori ja ajami elektroonika ühendatud ühes komplektis |
Mootor ja ajam paigaldatakse tavaliselt eraldi |
Juhtmed |
Võib vähendada eraldi mootori ja ajami vahelist ja tagasiside juhtmeid |
Tavaliselt nõuab see eraldi mootori-, tagasiside- ja ajamiühendusi |
Paigaldusruum |
Võib vähendada kapi- ja paigaldusnõudeid |
Vajab ruumi mootorile ja eraldi ajamile |
Hüdroisolatsioon |
Sõltub terviklikust integreeritud komplektist ja liidestest |
Sõltub mootorist, ajami asukohast, pistikutest ja korpuse konstruktsioonist |
Hooldus |
Vähem eraldi ajami komponente, kuid integreeritud üksused võivad vajada koostu tasemel väljavahetamist |
Üksikud mootori- ja ajamikomponendid võivad olla eraldi vahetatavad |
Soojuskujundus |
Integreeritud komponentide soojust tuleb juhtida kohapeal |
Ajami soojust saab sageli juhtida mootori soojusest eraldi |
Kohandamine |
Sõltub tootja saadaolevatest konfiguratsioonidest |
Võib pakkuda paindlikkust eraldi mootori- ja ajamikomponentide valimisel |
Kõige sobivam stsenaarium |
Kompaktsed masinad ja hajutatud ajamite arhitektuurid |
Süsteemid, mis nõuavad eraldi ajamite paigutust või spetsiifilisi komponentide konfiguratsioone |
Kompaktsete põllumajanduslike AGV-de ja välistingimustes kasutatavate AMR-ide puhul võib integreerimine lihtsustada mehaanilist pakkimist ja juhtmestikku.
Kõrgete soojusnõuete või spetsiaalsete ajamikonfiguratsioonidega süsteemide jaoks võib tavapärane servosüsteem samuti olla sobiv valik.
Parim arhitektuur on see, mis vastab rakenduse jõudlusele, keskkonnale, hooldatavusele ja kulunõuetele.
AGV- ja AMR-i tootjad valivad üha enam integreeritud servomootoreid, kuna need lihtsustavad jõuülekande disaini, vähendavad paigaldamise keerukust ja pakuvad kompaktses pakendis täpset liikumisjuhtimist. Põllumajandusrobotite ja välitingimustes kasutatavate autonoomsete mobiilsete robotite jaoks muutuvad need eelised veelgi väärtuslikumaks, kui seadmed peavad ebatasasel maastikul, muutuvate ilmastikutingimuste ja nõudlike töötsüklite korral usaldusväärselt töötama.
Erinevalt tavapärastest liikumisjuhtimissüsteemidest, mis kasutavad eraldi mootoreid, ajamid, kodeerijaid ja ulatuslikke ühenduskaableid, ühendab integreeritud servomootor mitu põhikomponenti üheks komplektiks. Olenevalt mudelist võib see sisaldada mootorit, servoajamit, kodeerijat ja sideliidest, mis vähendab komponentide arvu, mida originaalseadmete tootjad peavad sõidukisse integreerima.
Kuid integreerimine üksi ei taga paremat jõudlust. Õige lahendus peab vastama roboti kandevõimele, rataste konfiguratsioonile, töökeskkonnale, juhtimisarhitektuurile ja ohutusnõuetele.
Tavaline servosüsteem võib vajada eraldi mootori ja ajami vahelist juhtmestikku, kodeerija tagasisidekaableid ja täiendavaid juhtühendusi. Integreeritud servomootor ühendab endas mitmeid funktsioone, aidates vähendada kaablite marsruutimist, kapiruumi, pistikute arvu ja montaažitööd.
AGV- ja AMR-i tootjate jaoks võib see lihtsustada sõidukite arendamist ja muuta elektriarhitektuuri hõlpsamini hooldatavaks.
See eelis on eriti oluline:
Kompaktsed AMR-id piiratud ruumiga elektrikilpide jaoks.
Põllumajandusrobotid, mis puutuvad kokku muda, niiskuse, tolmu ja vibratsiooniga.
Pikkade töötundidega välilogistika sõidukid.
OEM-id, kes töötavad välja mitu sõidukiplatvormi ühise jõuülekande konstruktsiooni alusel.
Vähem välisühendusi võib vähendada võimalikke rikkekohti, kuid pistikute, kaablitihendi, tihendusliideste ja paigaldustavade kvaliteet on välistingimustes kasutatavate rakenduste puhul endiselt oluline.
AGV-d ja AMR-id peavad reguleerima ratta kiirust, et sõita mööda kavandatud radasid, läheneda laadimisjaamadele, joondada konveieritega ja kooskõlastada teiste mobiilsete seadmetega. Integreeritud servomootorid võivad kombineerida suletud ahela tagasisidet mootori juhtimisega, et toetada täpset kiiruse reguleerimist ja korratavat positsioneerimist.
Tegelik jõudlus sõltub kooderist, juhtimisalgoritmist, mootori omadustest, sideliidest ja mehaanilisest jõuülekandest.
Näiteks lao AMR võib eelistada korratavat dokkimist ja sujuvat madala kiirusega liikumist. Põllumajandusrobot võib pöörata suuremat rõhku ratta kiiruse säilitamisele kogu muutuva maapinna takistuse korral. Mõlemal juhul võib anduri tagasiside aidata kontrolleril reageerida koormuse muutustele, kuigi rataste libisemine ja ebaühtlane maastik võivad siiski mõjutada sõiduki tasemel positsioneerimist.
Mootori hindamisel peaksid tootjad võrdlema selle nimikiirust, pidevat pöördemomenti, tipppöördemomenti, tagasiside eraldusvõimet, madala kiiruse stabiilsust ja toetatud juhtimisrežiime, selle asemel, et tugineda üksnes positsioneerimise täpsuse väidetele.
Sõidukikonstruktorid peavad sageli paigutama akud, ohutusandurid, tõstemehhanismid, sideseadmed ja kandevõime struktuurid piiratud šassii sisse. Servoajami integreerimine mootoriga võib vabastada ruumi, mille muidu hõivaks eraldi paigaldatud elektroonika.
See võib aidata originaalseadmete tootjatel arendada:
Madala profiiliga ja kompaktsed AMR-id.
Kitsa vahekäiguga laosõidukid.
Piiratud paigaldusruumiga põllumajandusrobotid.
Moodulajamid, mida saab erinevatel sõidukiplatvormidel uuesti kasutada.
Enne mudeli valimist peaksid insenerid kontrollima mootori kõiki mõõtmeid, paigaldusliidest, pistiku suunda, kaabli paindevahet, soojuse hajumise nõudeid ja hoolduseks vajalikku juurdepääsu. Väiksem nominaalne mootorikere ei tähenda tingimata, et kogu paigaldus võtab vähem ruumi.
Õues kasutatavad AGV-d ja põllumajanduslikud AMR-id võivad kokku puutuda vihma, tolmu, muda, pesuprotseduuride, temperatuurikõikumiste, vibratsiooni ja aeg-ajalt veega. Need tingimused muudavad keskkonnakaitse oluliseks ostukaalutluseks.
Kontrollitud IP67 reitinguga integreeritud servomootor võib pakkuda tolmukindlat kaitset ja kaitset ajutise sukeldumise eest kohaldatavas testimisstandardis määratletud tingimustel. See võib olla kasulik mobiilsete seadmete jaoks, mis töötavad märjas või tolmuses keskkonnas.
IP67 ei tähenda aga automaatselt, et mootor sobib igasse väliskeskkonda. Ostjad peaksid kinnitama, kas reiting hõlmab kogu kokkupandud mootorit, sealhulgas pistikuid ja kaabliliideseid. Samuti peaksid nad hindama korrosioonikindlust, keemilist ühilduvust, töötemperatuuri, kondensatsiooniriski ja vastupidavust vibratsioonile.
Põllumajanduses kasutatavate rakenduste puhul tuleks eraldi kinnitada sobivus väetiste, puhastusvahendite ja muude kemikaalidega. Pidev sukeldumine ja kõrgsurvepesu nõuavad samuti täiendavat kontrolli.
Kaasaegsed AGV-d ja AMR-id koordineerivad mootorikäske navigatsioonitarkvara, pardakontrollerite, akuhaldussüsteemide, andurite ja sõidukipargi haldusplatvormidega. Mootori sideliides mõjutab seega nii süsteemi arhitektuuri kui ka kasutuselevõttu.
Sõltuvalt mudelist võivad integreeritud servomootorid toetada impulss- ja suunajuhtimist, RS485, CANopeni või EtherCAT-i.
Liides |
Tüüpiline kaalutlus AGV/AMR projekteerimisel |
|---|---|
Pulss ja suund |
Kasulik lihtsaks käsupõhiseks liikumisjuhtimiseks |
RS485 |
Võib toetada jadasidet ühilduvate kontrollerite ja protokollidega |
CANopen |
Sageli kasutatakse liikurmasinate hajutatud juhtimist |
EtherCAT |
Sobib rakendustele, mis nõuavad deterministlikku kiiret tööstuslikku sidet |
Tootjad peaksid kontrollima täpset protokolli, toetatud käske, tagasisideandmeid, side ajastust, võrgu topoloogiat ja ühilduvust oma kontrolleriga. Konkreetse füüsilise liidese olemasolu ei garanteeri iga protokolli või juhtimisfunktsiooni tuge.
Integreeritud servomootorid võivad vähendada eraldi ostetavate komponentide arvu, juhtmestiku toiminguid, paigaldusetappe ja kasutuselevõttu. Sõidukite mahus tootvate originaalseadmete valmistajate puhul võivad need vähendamised aidata kaasa tootmisprotsessi korratavamale tegemisele.
Rahalist kasu tuleks hinnata kogu jõuülekande ulatuses, mitte ainult mootorite ostuhindu võrrelda.
Praktiline kuluhinnang peaks sisaldama järgmist:
Mootori, ajami, kodeerija ja tarvikute kulud.
Nõuded juhtmestikule, pistikutele, sulgudele ja korpusele.
Paigaldus ja kasutuselevõtt.
Hoolduse juurdepääsetavuse ja asendamise protseduurid.
Eeldatav kasutusiga ja seisakutega seotud kulud.
Kohandamise ja ühilduvuse kulud tootearenduse käigus.
Integreeritud mootor ei ole automaatselt iga sõiduki madalaima hinnaga valik. Selle väärtus on tugevaim siis, kui integratsioon vähendab sisulist inseneri- või tootmistööd, ilma et see kahjustaks jõudlust, hooldatavust või ohutust.
AGV- ja AMR-i tootjad töötavad sageli välja mitu erineva kandevõime, rataste suuruse, šassii mõõtmete ja töökeskkonnaga sõidukivariante. Järjepidev integreeritud servomootori platvorm võib lihtsustada disaini taaskasutamist, hankimist, testimist ja varuosade haldamist.
Näiteks võib originaalseadmete tootja kasutada üht mootoritüüpi kompaktse siseruumides kasutatava AMR-i jaoks ja suurema pöördemomendiga varianti välissõiduki jaoks. Juhtliidese ja paigaldusmeetodi standardimine võib vähendada arendustegevust, eeldusel, et iga mudel on selle rakenduse jaoks õige suurusega.
OEM-id peaksid hindama, kas tarnija suudab pakkuda sobivaid võimsusi, ülekandearvu, kodeerija valikuid, sideliideseid, pistikute konfiguratsioone ja keskkonnakaitsetasemeid ühilduvas tooteperes.
Valmismootorid ei vasta alati konkreetse AGV või põllumajandusroboti mehaanilistele ja elektrilistele nõuetele. Kohandamine võib olla vajalik šassii mõõtmete, rataste kinnituse, sihtkiiruse, pöördemomendi nõuete, kaablite marsruudi või sõiduki juhtimissüsteemi kohandamiseks.
Võimekas liikumisjuhtimise tootja peaks suutma hinnata kogu rakendust, mitte lihtsalt soovitama nimivõimsusel põhinevat mootorit.
Sõltuvalt oma tehnilistest võimalustest võib tarnija toetada järgmiste toodete kohandamist:
Mootori mõõtmed ja paigaldusliidesed.
Käigukasti tüüp ja reduktsiooniaste.
Nimipinge, pöördemoment ja kiirus.
Kodeerija ja suhtlusvõimalused.
Kaabli pikkus, pistiku tüüp ja kontakti määramine.
Keskkonnasõbralik tihendus ja korrosioonikindlad detailid.
JKONGMOTORi puhul peaks hindamisprotsess algama sõiduki töönõuetega ning läbima mudeli valiku, inseneriülevaatuse, prototüübi valideerimise ja tootmise planeerimise. Konkreetse kavandatava mudeli jaoks tuleks enne projekti kinnitamist kinnitada kõik nõutavad kaitsetasemed, sideprotokollid või ohutusfunktsioonid.
Integreeritud servomootorid on eriti atraktiivsed, kui AGV või AMR vajab kompaktset paigaldust, suletud ahela liikumisjuhtimist, lihtsustatud juhtmestikku ning kooskõlastatud mootori ja ajamiga lahendust. Sellest hoolimata peaks lõplik otsus põhinema mõõdetavatel töönõuetel.
Valikutegur |
Mida tootja peaks kontrollima |
|---|---|
Kasulik koormus ja maastik |
Sõiduki mass, ratta raadius, kalle, veeretakistus ja kiirendus |
Pöördemoment ja kiirus |
Pidev pöördemoment, maksimaalne pöördemoment, nimikiirus ja käigukasti suhe |
Keskkonnakaitse |
Kontrollitud IP-reiting, pistiku tihendus, korrosioonikindlus ja temperatuurivahemik |
Liikumise jõudlus |
Kodeerija tüüp, madala kiirusega käitumine, kiiruse reguleerimine ja positsioneerimisnõuded |
Suhtlemine |
Kontrolleri ühilduvus, protokolli tugi ja nõutavad tagasisideandmed |
Termiline jõudlus |
Pidev töövõime, ümbritseva õhu temperatuur ja termiline vähenemine |
Ohutus |
Pidurdusnõuded, hädaseiskamise arhitektuur ja mudelispetsiifilised ohutusfunktsioonid |
Hoolduskõlblikkus |
Juurdepääs pistikutele, asendusprotseduuridele, varuosadele ja tarnija toele |
Välistingimustes ja põllumajanduses kasutatavate rakenduste puhul peaksid insenerid kontrollima jõudlust ka tüüpilistes tingimustes. Katsetamine peaks võimaluse korral kajastama eeldatavat kasulikku koormust, maastikku, töö kestust, kokkupuudet niiskusega, vibratsiooni ja ümbritseva õhu temperatuuri.
Paljud AGV- ja AMR-i tootjad valivad integreeritud servomootorid, kuna need võivad lihtsustada süsteemi integreerimist, pakkudes samal ajal automaatseks liikuvuseks vajalikku suletud ahela liikumisjuhtimist. Tugevamad eelised on juhtmestiku vähenemine, kompaktne paigaldus, paindlikud sidevõimalused ja potentsiaal standardiseerida jõuülekande konstruktsioone sõidukiplatvormidel.
Põllumajandus- ja välirobotite puhul peab valikuprotsess minema kaugemale. Keskkonnakaitset, pistikute tihendamist, termilist jõudlust, korrosioonikindlust, pöördemomendi võimsust ja kontrolli ühilduvust tuleb hinnata tegeliku töökeskkonna suhtes.
JKONGMOTOR toetab OEM/ODM-i liikumisjuhtimisprojekte integreeritud mootorilahenduste ja rakendusepõhise kohandamisega. Sõiduki mehaanilised, elektrilised, side- ja keskkonnanõuded varakult määratledes saavad tootjad valida mootori konfiguratsiooni, mis sobib paremini nende AGV või AMR konstruktsiooniga ja mida on praktilisem enne masstootmist kinnitada.
Tarnija valimine on sama oluline kui mootori valik.
Sobiv tootja peaks suutma selgitada toote tehnilisi piiranguid, esitama selged spetsifikatsioonid ja toetama integreerimisprotsessi.
Küsige täpselt vaadeldava mudeli kohta järgmist teavet:
Nimipinge, võimsus, kiirus ja pidev pöördemoment
Maksimaalne pöördemoment ja lubatud piigi kestus
Pöördemomendi-kiiruse kõverad
Mootori ja ajami voolu piirid
Kodeerija spetsifikatsioonid
Sideprotokollid ja juhtimisrežiimid
IP reiting ja kohaldatavad katsetingimused
Töötemperatuuri ja amortisatsiooni teave
Pistiku ja kaabli tehnilised andmed
Piduri- ja ohutusfunktsiooni valikud
Mehaanilised joonised ja paigaldusmõõtmed
Täielik dokumentatsioon hõlbustab toodete täpset võrdlemist ja ühilduvusprobleemide tuvastamist enne prototüübi ehitamist.
Erinevad AGV platvormid võivad vajada erinevaid mootori mõõtmeid, võlli konfiguratsioone, pistikuid, sideliideseid, ülekandearvu või pidurdusvõimalusi.
OEM/ODM-toega tootja võib neid funktsioone kohandada, et need vastaksid roboti mehaanilisele ja elektrilisele arhitektuurile.
JKONGMOTORis seisneb kohandamisprojekti väärtus liikumisjuhtimise konfiguratsiooni sobitamises rakendusega, selle asemel, et lisada funktsioone, mis lõplikku süsteemi ei paranda.
Enne tellimuse kinnitamist peaksid ostjad selgitama, millised muudatused on standardvalikud, mis nõuavad inseneriarendust ja mis võivad mõjutada veekindlust, teostusaega, kulusid või sertifikaati.
Edukas prototüüp on oluline verstapost, kuid tootmisüksused peavad vastama ka ühtsetele spetsifikatsioonidele.
Arutage tarnija kvaliteedikontrolli protseduure, ülevaatusdokumente, tootmiskatseid, jälgitavust ja disainimuudatuste käsitlemist.
IP67 toodete puhul on eriti oluline mõista, kuidas tihendusfunktsioone ja kaabliliideseid kontrollitakse tootmise ja lõpliku kokkupaneku ajal.
Kui rakendusel on ranged töökindlusnõuded, leppige enne masstootmise alustamist kokku vastuvõtmise kriteeriumid.
Põllumajandusliku või välistingimustes kasutatava AGV/AMR-i väljatöötamine nõuab enamat kui piisava võimsusega mootori valimist. Tootjad peavad tasakaalustama veojõudu, pöördemomenti, sõiduki mõõtmeid, keskkonnakaitset, side ühilduvust, soojuslikku jõudlust ja pikaajalist töökindlust. Kui neid nõudeid ei arvestata koos, ei pruugi laboris hästi töötav mootor anda samu tulemusi märjal põllumaal, ebatasastel välisteedel või nõudlikel tööstusplatsidel.
JKONGMOTOR toetab AGV ja AMR arendust, pakkudes integreeritud mootorilahendusi ja OEM/ODM kohandamist erinevate liikumisjuhtimisnõuete jaoks. Hinnates mootorit, ajamit, tagasisidesüsteemi, käigukasti ja paigalduskeskkonda ühe lahenduse osadena, saavad sõidukitootjad vähendada integreerimise keerukust ja teha teadlikumaid disainiotsuseid.
Erinevad mobiilsed robotid seavad oma ajamisüsteemidele erinevad nõudmised. Kompaktne põllumajandusrobot võib vajada väikese kiirusega juhtimist ja piisavat ratta pöördemomenti, samas kui välilogistika AMR võib eelistada pidevat tööd, sujuvat kiirendust ja usaldusväärset sidet oma sõiduki kontrolleriga.
JKONGMOTOR aitab klientidel hinnata nende projektide põhinõudeid, sealhulgas:
Sõiduki kaal, kasulik koormus, ratta läbimõõt ja veoratta konfiguratsioon.
Nõutav sõidukiirus, kiirendus ja ronimisvõime.
Pidev pöördemoment, maksimaalne pöördemoment ja eeldatav töötsükkel.
Toitepinge ja akusüsteemi ühilduvus.
Kodeerija tagasiside ja liikumisjuhtimise nõuded.
Sideliidesed ja kontrolleri ühilduvus.
Paigaldusruum, paigalduskonstruktsioon ja kokkupuude keskkonnaga.
Need parameetrid annavad mootori valikul usaldusväärsema aluse kui ainult nimivõimsus. Näiteks robot, mis käivitub sageli kallakul, võib vajada erinevat pöördemomenti ja käigukasti konfiguratsiooni kui sõidukil, mis töötab peamiselt tasasel sillutatud pinnal.
Tavalised servosüsteemid võivad vajada eraldi mootoreid, ajamid, koodereid ja mitut kaabliühendust. Olenevalt valitud konfiguratsioonist võib integreeritud servomootor kombineerida mitu neist funktsioonidest üheks komplektiks.
AGV- ja AMR-i tootjate jaoks võib selline lähenemine aidata lihtsustada elektriprojekti, vähendada paigaldustöid ja muuta jõuülekannet kergemini kompaktsesse šassiisse integreeritav.
JKONGMOTORi integreeritud mootorilahendusi saab hinnata vastavalt rakenduse nõuetele, sealhulgas:
Mootori ja ajami integreerimine: et vähendada vajadust eraldi monteeritud komponentide järele, kui valitud mudel seda konfiguratsiooni toetab.
Kodeerija tagasiside: suletud ahela kiiruse või asendi juhtimiseks, olenevalt mootorist ja kontrollerist.
Sidevalikud: näiteks impulssjuhtimine, RS485, CANopen või EtherCAT, kui konkreetne mudel seda toetab.
Käigukasti konfiguratsioonid: vastavaks vajalikule väljundkiirusele ja pöördemomendile.
Mehaaniline kohandamine: paigaldusmõõtmete ja jõuülekande paigaldamise piirangute käsitlemiseks.
Täpsed saadaolevad funktsioonid sõltuvad tooteseeriast. OEM-id peaksid enne sõiduki konstruktsiooni lõplikku kinnitamist kinnitama elektrilised spetsifikatsioonid, sideprotokollid, tagasiside valikud ja mehaanilised liidesed.
Põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavad mobiilsed robotid võivad kohata vihma, tolmu, pritsmevett, mudast maad ja sagedasi töötemperatuuri muutusi. Nendes rakendustes tuleks keskkonnakaitset kaaluda juba algse jõuülekande projekteerimisel, mitte lisada seda tagantjärele.
IP67 integreeritud servomootori hindamisel välistingimustes kasutatava AGV või AMR-i jaoks saab JKONGMOTOR teha koostööd kliendiga, et teha kindlaks vajalik kaitsetase ja kontrollida, kas pakutud konfiguratsioon vastab rakenduse vajadustele.
Olulised hindamispunktid hõlmavad järgmist:
Kogu kokkupandud mootori ja selle elektriliste liideste kaitse.
Pistiku tüüp, kaabli sisestus ja tihenduskorraldus.
Vastupidavus vibratsioonile, mehaanilistele löökidele ja keskkonnamõjudele.
Töötemperatuur ja soojuse hajumine.
Korrosioonikindlus ja ühilduvus puhastusvahenditega.
Hooldusnõuded ja juurdepääs kontrollimiseks.
IP67 reiting näitab tolmukindlat kaitset ja kaitset ajutise sukeldumise eest kindlaksmääratud katsetingimustes. See ei määra automaatselt sobivust pidevaks sukeldumiseks, kõrgsurvepesuks, agressiivsete kemikaalide või iga väliskeskkonna jaoks.
Sel põhjusel tuleks täpse mudeli ja paigalduskonfiguratsiooni puhul kontrollida kaitsetaset ja keskkonnapiiranguid. Vajaduse korral tuleks projekteerimisel arvestada ka täiendava kaitsega, kaablite vedamisega, drenaažiga ja korrosioonikindlate materjalidega.
Õige jõuülekande valimine on oluline mobiilsete robotite jaoks, mis veavad rasket kandevõimet, töötavad kallakutel või liiguvad mööda ebatasast maastikku. Alamõõduline mootor võib kiirendamise või pideva tõusmise ajal probleeme tekitada, samas kui ebasobiv käigukast võib piirata sõidukiirust või vähendada süsteemi üldist tõhusust.
JKONGMOTOR saab hinnata mootori ja käigukasti nõudeid, kasutades sõiduki mehaanilisi parameetreid.
Ratastega AGV või AMR-i puhul kaaluvad insenerid tavaliselt järgmist:
Sõiduki kogumass, sealhulgas maksimaalne kandevõime.
Ratta raadius ja veetavate rataste arv.
Veeretakistus ettenähtud pinnal.
Maksimaalsed kalde- ja kiirendusnõuded.
Eesmärk sõidukiirus ja töötsükkel.
Jõuülekande efektiivsus ja mehaanilised kaod.
Põhisuhe ratta pöördemomendi ja veojõu vahel on järgmine:
F=Tw/r
kus FFF on ratta tõmbejõud, Tw on ratta väljundmoment ja r on ratta efektiivne raadius.
Nõutav liikumapanev jõud peab arvestama veeretakistust, kaldetakistust, kiirendust ja muid olulisi koormusi. Seejärel saavad insenerid hinnata vajaliku ratta pöördemomendi ning määrata sobiva mootori ja käigukasti kombinatsiooni.
Lõplik valik peaks eristama pideva töö pöördemomenti ja lühiajalist tipppöördemomenti. Robotite jaoks, mis ronivad sageli kallakutel või töötavad pikka aega, on soojuslik jõudlus ja töötsükkel sama olulised kui maksimaalne pöördemoment.
Mootor peab usaldusväärselt suhtlema sõiduki juhtimisarhitektuuriga. Olenevalt süsteemi konstruktsioonist võib kontrolleril olla vaja anda ratta kiirust, jälgida mootori olekut, saada tagasisidet ja reageerida rikkeolukordadele.
JKONGMOTORi mootori konfiguratsioone saab hinnata vastavalt kliendi nõutavale juhtliidesele, sõltuvalt mudeli saadavusest.
Kontrolli nõue |
Mida valimisel kinnitada |
|---|---|
Pulsi ja suuna juhtimine |
Impulsi sisendi piirangud, käsurežiimid ja kontrolleri ühilduvus |
RS485 side |
Toetatud protokoll, registrikaart ja sideseaded |
CANopen |
Toetatud seadme profiil, juhtimisrežiimid ja nõutavad protsessiandmed |
EtherCAT |
Toetatud side rakendamine, tsüklinõuded ja kontrolleri ühilduvus |
Vigade jälgimine |
Saadaolevad olekusignaalid, diagnostikaandmed ja tõrketele reageerimise käitumine |
Füüsilisest sideliidesest üksi ühilduvuse loomiseks ei piisa. OEM-id peaksid toetatud protokolli ja funktsioone kinnitama vastavas tootedokumentatsioonis ja testisuhtluses tüüpilistes töötingimustes.
Tavalised mootorid ei vasta alati kliendi sõiduki mehaanilistele ja elektrilistele nõuetele. Põllumajandusrobotid, välilogistika AMR-id ja tööstuslikud AGV-d võivad olla erineva šassii mõõtmete, rattakonstruktsioonide, paigaldusasendite ja juhtimissüsteemi nõudega.
OEM/ODM-i liikumisjuhtimise tarnijana saab JKONGMOTOR hinnata projektipõhiseid nõudeid ja määrata, millised kohandamisvõimalused on tehniliselt teostatavad.
Olenevalt valitud tooteplatvormist võib kohandamine hõlmata järgmist:
Mootori suurus ja paigaldusmõõtmed.
Nimipinge, kiirus ja pöördemoment.
Käigukasti tüüp ja reduktsiooniaste.
Kodeerija ja side konfiguratsioon.
Kaabli pikkus, pistiku tüüp ja kontakti määramine.
Paigaldusstruktuur ja mehaanilised liidesed.
Keskkonnakaitse nõuded.
Kohandamine peaks algama selge tehnilise kirjeldusega. See aitab mõlemal osapoolel varakult tuvastada võimalikud piirangud, vältida kokkusobimatuid komponentide valikuid ja kehtestada prototüübi testimise praktilised aktsepteerimiskriteeriumid.
Mootori tehniliste andmete leht ei suuda täielikult ennustada, kuidas jõuülekanne valmis sõidukis käitub. Rataste libisemine, šassii vibratsioon, mehaanilised tolerantsid, kaablite vedamine ja kuumuse kogunemine võivad süsteemi jõudlust mõjutada.
Enne masstootmist peaksid AGV- ja AMR-i tootjad valideerima valitud konfiguratsiooni ettenähtud rakendust esindavates tingimustes.
Praktiline valideerimiskava võib sisaldada järgmist:
Mehaanilise sobivuse testimine: kinnitage paigaldusmõõtmed, vahed, võlli või ratta liidesed ja kaablite marsruut.
Elektriline testimine: kontrollige toitepinge, voolutarbimise, juhtmestiku, pistikute ja kontrolleri ühilduvust.
Liikumiskatse: mõõta kiirendust, kiiruse reguleerimist, peatumiskäitumist ja stabiilsust madalal kiirusel.
Koormustestimine: hinnake jõudlust eeldatava kasuliku koormuse juures ja tüüpilistes tõusu- või starditingimustes.
Termiline testimine: jälgige mootori ja ajami temperatuure eeldatava töötsükli jooksul.
Keskkonnakontroll: kinnitage kaitsetase ja hinnake asjakohaseid niiskuse, tolmu, vibratsiooni ja korrosiooniriske.
Side ja rikete testimine: kontrollige oleku tagasisidet, side stabiilsust ja taastumiskäitumist.
Ohutusega seotud funktsioonide puhul, nagu ohutu pöördemomendi väljalülitamine (STO), hädaseiskamine või pidurite hoidmine, peab sõiduki tootja kontrollima konkreetseid riistvaravõimalusi ja kinnitama täieliku ohutusarhitektuuri. Neid funktsioone ei tohiks eeldada, kui valitud mudel neid otseselt ei toeta.
Struktureeritud arendusprotsess aitab originaalseadmete tootjatel liikuda esialgselt mootorinõudelt kinnitatud tootmiskonfiguratsioonile.
1. etapp: nõuete läbivaatamine
Määrake kasulik koormus, sõidukiirus, rataste mõõtmed, toitepinge, keskkonnatingimused, sidevajadused ja paigalduspiirangud.
2. etapp: tehniline valik ja kohandamine
Hinnake sobivaid mootori ja käigukasti kombinatsioone, tagasisidevalikuid, liideseid ja teostatavaid mehaanilisi või elektrilisi modifikatsioone.
3. etapp: prototüübi hindamine
Testige kavandatud konfiguratsiooni sihtsõidukis ja vaadake enne projekti kinnitamist üle kõik jõudluse või integratsiooniga seotud probleemid.
4. etapp: Valideerimine ja tootmise planeerimine
Kinnitage kavandatud tellimuse mahu heakskiidetud spetsifikatsioonid, testimiskriteeriumid, konfiguratsioonikontroll ja tootmisnõuded.
See protsess aitab vähendada välditavat ümberkujundamist ja annab tootjale selgema aluse mootori sobivuse hindamiseks enne suuremate tootmiskoguste kasutuselevõttu.
AGV või AMR tootja jaoks peaks sobiv liikumisjuhtimispartner pakkuma rohkemat kui tootekataloogi. Tarnija peaks suutma mõista sõiduki töötingimusi, üle vaadata tehnilised nõuded, selgitada tootepiiranguid ja toetada sobiva konfiguratsiooni hindamist.
JKONGMOTORi integreeritud mootori ja OEM/ODM lähenemine on asjakohane projektide puhul, mis nõuavad kooskõlastatud lahendust mootori jõudluse, ajamite integreerimise, tagasiside, side, käigukasti valiku või mehaanilise kohandamise jaoks.
Projekti JKONGMOTORi hindamisel peaksid ostjad konkreetse pakutud mudeli puhul kinnitama järgmist:
Kas kavandatava koostu jaoks on nõutav IP-reiting dokumenteeritud.
Kas pidev ja tipppöördemoment vastavad tegelikule töötsüklile.
Kas sideliides töötab sõiduki kontrolleriga.
Kas mehaanilised mõõtmed sobivad šassiile.
Kas nõutavat kohandamist ja testimist saab toetada.
Kas dokumentatsioon, varuosad ja tehniline tugi vastavad projekti tootmisvajadustele.
Need kontrollid aitavad luua praktilise aluse tarnijate hindamiseks ja vähendada riski, et valitakse mootor, mis vastab pealkirja spetsifikatsioonidele, kuid ei vasta valmis sõidukile.
Põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavate AGV/AMR projektide jaoks on vaja liikumisjuhtimissüsteeme, mis vastavad tegelikele töötingimustele – mitte lihtsalt suure võimsusega mootorit või IP67 märgistust. Pöördemomenti ja kiirust, keskkonnakaitset, termilist käitumist, side ühilduvust, mehaanilist sobivust ja kasutatavust tuleb käsitleda koos.
JKONGMOTOR pakub integreeritud mootorilahendusi ja OEM/ODM tuge tootjatele, kes arendavad AGV-sid, AMR-e, põllumajandusroboteid ja muid automatiseeritud mobiilseid seadmeid. Jagades sõiduki peamisi tehnilisi parameetreid varakult, saavad kliendid töötada välja mootori konfiguratsiooni, mis vastab nende disaininõuetele ja mida saab enne tootmist prototüübi testimise teel hinnata.
Projekti hindamise taotlemiseks valmistage ette sõiduki kogumass ja kasulik koormus, ratta läbimõõt, sihtkiirus, maksimaalne kalle, toitepinge, eeldatav töökeskkond ja eelistatud sideliides. Need üksikasjad on kasulikuks lähtepunktiks sobiva integreeritud servomootori lahenduse valimiseks ja valideerimiseks.
Enne hinnapakkumise küsimist koostage kavandatava AGV või AMR kokkuvõtlik tehniline kirjeldus.
Valiku üksus |
Teave esitada |
|---|---|
Rakendus |
Kasvuhoonerobot, viljapuuaia AGV, välilogistika AMR või muu platvorm |
Kogu liikuv mass |
Roboti mass pluss maksimaalne kandevõime |
Ratta konfiguratsioon |
Vetavate rataste arv, ratta raadius ja rehvi tüüp |
Maksimaalne kiirus |
Nõutav sõidukiirus määratud koormuse korral |
Maksimaalne kalle |
Kõige järsem töökalle |
Kiirendus |
Nõutav käivitamise ja seiskamise jõudlus |
Töötsükkel |
Töötunnid, käivitused tunnis ja tüüpiline koormusprofiil |
Toiteallikas |
Aku pinge ja lubatud pingevahemik |
Suhtlemine |
Pulss ja suund, RS485, CANopen, EtherCAT või muu toetatud liides |
Tagasiside |
Nõutav kodeerija tüüp ja positsioneerimise jõudlus |
Keskkonnakaitse |
IP67 või muu nõutav reiting, kokkupuude veega, tolmuga ja puhastustingimused |
Temperatuur |
Minimaalne ja maksimaalne ümbritseva õhu töötemperatuur |
Mehaanilised valikud |
Nõuded käigukastile, pidurile, võllile, kinnitusele ja trossile |
Ohutusnõuded |
Piduriarhitektuur, STO nõuded ja asjakohased süsteemitasemel ohutusfunktsioonid |
Projekti etapp |
Prototüüp, katsetootmine või masstootmine |
Nende üksikasjade esitamine aitab tarnijal soovitada sobivat mootorikonfiguratsiooni ja tuvastada võimalikud konstruktsiooniprobleemid varakult.
Samuti muudab see hinnapakkumiste võrdlemise lihtsamaks, kuna erinevad tarnijad saavad hinnata samu töötingimusi.
IP67 veekindla integreeritud servomootori valimine põllumajandus- või välistingimustes kasutatavate AGV/AMR jaoks nõuab enamat kui veekindluse reitingu kinnitamist.
Õige lahendus peab tasakaalustama keskkonnakaitset, pidevat pöördemomenti, tipppöördemomenti, ratta kiirust, anduri tagasisidet, side ühilduvust, termilist jõudlust ja mehaanilist vastupidavust. Ostjad peaksid kontrollima ka pistikute ja kaablisisendite tihedust, hindama korrosioonikindlust ja testima süsteemi realistlikes töötingimustes.
Kompaktsete mobiilsete robotite puhul võivad integreeritud servomootorid juhtmestikku lihtsustada, paigaldusruumi vähendada ja koordineeritud liikumisjuhtimist toetada. Kui need on õigesti määratud, võivad need aidata vähendada keskkonnamõjuga seotud hooldust ja parandada ajamisüsteemi üldist praktilisust.
JKONGMOTORis julgustame AGV- ja AMR-i tootjaid esmalt määratlema oma töötingimused ja seejärel valima mootori konfiguratsiooni, mis vastab nende tegelikele insenerivajadustele. Hästi sobitatud ajamisüsteem võib aidata luua töökindlamat välirobotit, lihtsustada tootmist ja toetada pikaajalist töötamist nõudlikus põllumajandus- ja tööstuskeskkonnas.
IP67 integreeritud servomootor ühendab mootori integreeritud ajami elektroonikaga ning olenevalt mudelist koodri tagasiside ja sidefunktsioonidega. IP67 reiting näitab tolmukindlat kaitset ja kaitset ajutise sukeldumise eest kindlaksmääratud katsetingimustes. Põllumajandus- ja välistingimustes kasutatavate AGV-de ja AMR-ide puhul võib see olla sobiv valik, kui mootor peab töötama tolmuses või märjas keskkonnas, eeldusel, et kogu kokkupanek ja paigaldus vastavad rakenduse nõuetele.
Õues kasutatavad AGV-d ja AMR-id võivad kokku puutuda vihma, muda, tolmu, veepritsmete ja muutuvate temperatuuridega. Asjakohaselt määratletud IP67 integreeritud servomootor aitab kaitsta sisemisi komponente tolmu sissetungimise ja ajutise sukeldumise eest. Ostjad peaksid kontrollima ka pistiku tihendit, kaablisisendeid, korrosioonikindlust, termilist jõudlust ja ühilduvust puhastusvahenditega, sest IP67 reiting üksi ei taga sobivust iga välistingimuste jaoks.
Need sobivad põllumajandusrobotite jaoks, mis töötavad tolmustel põldudel, niiskes keskkonnas ja muudes keerulistes välitingimustes. Õige mootor sõltub kasulikust koormusest, ratta pöördemomendist, sõidukiirusest, maastikust, tööajast ja keskkonnamõjust. Kui robot kohtab väetisi, pestitsiide, agressiivseid puhastuskemikaale, kõrgsurvepesu või pidevat kastmist, nõuavad need tingimused eraldi ühilduvus- ja kaitsekontrolli.
Hinnake pidevat pöördemomenti, tipppöördemomenti, nimikiirust, käigukasti suhet, toitepinget, koodri tagasisidet, sideliidest, soojuslikku jõudlust, paigaldusmõõtmeid ja keskkonnakaitset. Võtke arvesse ka sõiduki kogumassi, ratta raadiust, maksimaalset kallet, kiirendust, töötsüklit ja hooldusnõudeid. Mootori valimine ainult nimivõimsuse põhjal võib põhjustada ebapiisava käivitusmomendi, ülekuumenemise või ebasobiva sõidukiiruse.
Levinud valikuvõimaluste hulka kuuluvad impulsi ja suuna juhtimine, RS485, CANopen ja EtherCAT. Sobiv liides sõltub sõiduki kontrollerist, juhtimisstruktuurist, tagasiside nõuetest ja side ajastusest. Ostjad peaksid kinnitama valitud mootori täpset protokolli ja toetatud funktsioone, mitte eeldama, et iga mudel toetab kõiki liideseid.
Alustage sõiduki kogumassist, kasulikust koormusest, ratta raadiusest, veeretakistusest, maksimaalsest kaldest, kiirendusest ja jõuülekande tõhususest. Hinnake kõige nõudlikumates töötingimustes vajalikku veojõudu, seejärel arvutage ratta pöördemoment, kasutades seost T=F×rT=F imes rT=F×r. Mootoripoolse pöördemomendi hindamisel võtke arvesse käigukasti suhet ja kadusid. Kontrollige nii pidevat kui ka tipppöördemomenti ning kinnitage tulemus tüüpilistes töötingimustes.
Mitte alati. Integreeritud servomootor ühendab tavaliselt mootori ajami elektroonikaga samas komplektis, mis võib potentsiaalselt vähendada vajadust eraldi paigaldatud ajami järele. Integratsiooni täpne tase on mudeliti erinev. Ostjad peaksid kinnitama, kas valitud toode sisaldab vajalikke ajami funktsioone, kodeerijat, sideliidest ja juhtimisrežiime, samuti seda, kas väline kontroller või muud komponendid on endiselt vajalikud.
JKONGMOTOR pakub integreeritud mootorilahendusi ja OEM/ODM tuge liikumisjuhtimisprojektidele. Olenevalt valitud tooteplatvormist ja tehnilisest teostatavusest võivad projekti nõuded hõlmata mootori mõõtmeid, paigaldusliideseid, pöördemomenti ja kiirust, käigukasti konfiguratsiooni, koodri valikuid, sideliideseid ning kaablite või pistikute paigutust. Kliendid peaksid esitama oma spetsifikatsioonid, et saadaolevaid valikuid saaks kavandatud rakenduse jaoks üle vaadata ja kinnitada.
Täpse mudeli ja kokkupandud konfiguratsiooni saamiseks vaadake üle tootja dokumentatsioon. Kinnitage IP67 reitingu ulatus, pistiku ja kaablisisenemiskaitse, töötemperatuur, termilised piirid, korrosioonikindlus, vibratsioonitaluvus ja hooldusnõuded. Prototüübi testimine peaks reprodutseerima asjakohaseid koormusi, töötsükleid ja keskkonnatingimusi. Ärge eeldage, et IP67 hõlmab automaatselt kõrgsurvepesu, pidevat kastmist või kokkupuudet agressiivsete kemikaalidega.
Esitage sõiduki kogumass ja kasulik koormus, ratta läbimõõt, sihtsõidukiirus, maksimaalne kalle, kiirendusnõuded, toitepinge, eeldatavad töötunnid, keskkonnatingimused, sideliides ja saadaolev paigaldusruum. Lisage eelistatud käigukasti paigutus, nõuded koodrile, pistiku üksikasjad ja kõik pidurdus- või ohutusfunktsiooni nõuded. Need üksikasjad aitavad JKONGMOTORil hinnata sobivat konfiguratsiooni ja määrata, mida tuleb prototüübi testimise ajal kontrollida.
